Dati tecnici del prodotto - library.e.abb.com · Panoramica 3HAC 10779-1 Rev.E 5 Panoramica Informazioni sul manuale Nel manuale vengono descritte le prestazioni de l manipolatore

Dati tecnici del prodotto

Robot articolato

IRB 1400IRB 1400 - CRIRB 1400 - HM2004, M2000

Dati tecnici del prodotto

Robot articolato3HAC 10779-1

Rev. EIRB 1400

IRB 1400 - CR

IRB 1400 - HM2004/M2000

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ABB RoboticsSE-721 68 Västerås

Svezia

Sommario

Panoramica 5

1 Descrizione 7

1.1 Struttura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.2 Differenti versioni del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2 Norme disicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.1 Norme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.2 Sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.3 Installazione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.2 Requisiti operativi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.3.3 Montaggio del manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.3.4 Diagramma di carico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.3.5 Montaggio dell’attrezzatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.4 Manutenzione e ricerca guasti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.4.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

1.5 Movimento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.5.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.5.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.5.3 Velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.5.4 Segnali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2 Specifica delle varianti e delle opzioni 29

2.1 Introduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.1.1 Informazioni generali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.1.2 Manipolatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292.1.3 Interfaccia applicativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

3 Accessori 35

3HAC 10779-1 Rev.E 3

Sommario

4 Rev.E 3HAC 10779-1

Panoramica

Panoramica

Informazioni sul manualeNel manuale vengono descritte le prestazioni del manipolatore o di un’intera famiglia di manipolatori in termini di:

• Struttura e dimensioni

• Conformità alle norme e ai requisiti di sicurezza e operativi

• Diagrammi di carico, montaggio di ulteriori attrezzature, movimento e portata del robot

• Specifiche di varianti e opzioni disponibili

UtentiÈ destinato a:

• Product manager e addetti alla produzione

• Addetti commerciali e marketing

• Addetti agli ordini e all'assistenza clienti

ContenutoVedere il Sommario a pagina 3

Revisioni

Dati tecnici dei prodotti complementari

Revisione Descrizione

Revisione E - Nuovo testo aggiunto a manutenzione

Dati tecnici del prodotto Descrizione

Controller con FlexPendant IRC5, 3HAC022905-001

Software del controller RobotWare 5.07, 3HAC022844-001

Documentazione utente del robot IRC5 e M2004, 3HAC024534-007

3HAC 10779-1 Rev.E 5

Panoramica

6 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione

1.1.1 Introduzione

1 Descrizione

1.1 Struttura

1.1.1 Introduzione

Informazioni generaliIRB 1400 è un robot industriale a 6 assi progettato appositamente per le industrie manifatturiere che utilizzano sistemi di automazione flessibili basati su robot. Il robot è dotato di una struttura aperta particolarmente adatta per utilizzi flessibili ed è in grado di comunicare ampiamente con sistemi esterni.

Robot Clean RoomIl robot Clean Room è classificato per camere bianche classe 100 conformemente allo US Federal Standard 209 o classe 5 conformemente alla norma ISO 14644-1.

Il robot è equipaggiato con il controller IRC5 e il software di controllo del robot RobotWare per M2004 e con il controller S4Cplus e il software di controllo del robot BaseWare OS per M2000. RobotWare e BaseWare OS supportano ogni aspetto del sistema robotico, come il controllo del movimento, lo sviluppo e l'esecuzione di pro-grammi applicativi, le comunicazioni e così via. Vedere Dati tecnici del prodotto IRC5 per M2004 e Dati tecnici del prodotto S4Cplus per M2000. Le norme di sicurezza richiedono che al robot sia collegato un controller.

Per aumentarne le funzionalità, il robot può essere dotato di software opzionali di supporto alle applicazioni, quali l'incollaggio e la saldatura ad arco, le funzioni di comunicazione e di comunicazione in rete e funzioni avanzate quali il multitasking, il controllo dei sensori e così via. Per una descrizione completa dei software opzion-ali, vedere Dati tecnici del prodotto - Opzioni RobotWare.

3HAC 10779-1 Rev.E 7

1 Descrizione

1.1.2 Differenti versioni del robot

Assi del manipolatore

Figura 1 Il manipolatore IRB 1400 ha 6 assi.


L'IRB 1400 è disponibile in tre versioni differenti.

Peso

Altri dati tecnici

Asse 6

Asse 1

Asse 2

Asse 3

Asse 4 Asse 5

Versione del robot Descrizione

IRB 1400 per il montaggio a pavimento

IRB 140TCR per l’installazione in camere bianche

IRB 1400H per il montaggio a soffitto

Robot Peso

Manipolatore 225 kg

Dati Descrizione Valore

Livello di rumorosità aerea

Il livello di pressione acustica all'esterno dell'area di lavoro

< 70 dB (A) Leq (conforme alla direttiva europea sui macchinari 89/392/CEE)

8 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione


AssorbimentoPercorso E1-E2-E3-E4 in ISO Cube, carico massimo.

Figura 2 Percorso E1-E2-E3-E4 in ISO Cube, carico massimo.

Velocità [mm/s] Assorbimento [kW]

Max 0,44

1000 0,39

500 0,36

100 0,34

E 1 E 2

P302

P

P40

10P

E 4 3E

400 mm

3HAC 10779-1 Rev.E 9

1 Descrizione


Dimensioni IRB 1400, IRB 1400CR

Figura 3 Vista del manipolatore (versione con montaggio a pavimento) laterale e dall’alto (quote in mm).

1100

1310

685

R=348

120

85720170

475

600

120

150398

667

170

Z

Y

X

X

10 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione


Dimensioni IRB 1400H

Figura 4 Vista del manipolatore (versione con montaggio a soffitto) laterale e dall’alto (quote in mm).

690

R=372

120

342

348

450 X

Y

X

398150

667

170 720 85

170 1100

120

450

475

1160

Z

3HAC 10779-1 Rev.E 11

1 Descrizione

1.2.1 Norme

1.2 Norme disicurezza

1.2.1 Norme

Il robot è conforme alle norme seguenti:

Il robot è totalmente conforme alle norme sulla salute e sulla sicurezza stabilite dalle direttive CEE relative ai macchinari.

Norme Descrizione

EN ISO 12100 -1 Sicurezza dei macchinari - Terminologia

EN ISO 12100 -2 Sicurezza dei macchinari - Specifiche tecniche

EN 954-1 Sicurezza dei macchinari - Parti del sistema di comando legate alla sicurezza

EN 60204 Apparecchiature elettriche delle macchine industriali

EN 61000-6-4 (opzi-one)

Compatibilità elettromagnetica (EMC) - Emissioni generiche

EN 61000-6-2 Compatibilità elettromagnetica (EMC) - Immunità generica

EN 775 Manipolazione dei robot industriali - Sicurezza

Norme Descrizione

IEC 60204-1 Apparecchiature elettriche delle macchine industriali

IEC 60529 Livelli di protezione forniti dagli involucri

Norme Descrizione

ISO 10218 Manipolazione dei robot industriali - Sicurezza

ISO 9787 Manipolazione dei robot industriali - Sistemi di coordinate e movimenti

Norme Descrizione

ANSI/RIA R15.06/1999 (opzione)

Norme di sicurezza per robot industriali e sistemi robotici

ANSI/UL 1740-1998 (opzione)

Norme di sicurezza per robot e apparecchiature robotiche

CAN/CSA Z 434-03 (opzione)

Robot industriali e sistemi robotici - Norme di sicurezza generali

12 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione

1.2.2 Sicurezza

1.2.2 Sicurezza

Il robot è stato progettato dando priorità assoluta alla sicurezza. È dotato di un sistema di sicurezza basato su un circuito a due canali a monitoraggio continuo. Se uno dei componenti si guasta, l'alimentazione elettrica ai motori viene interrotta e i freni innestati.

Categoria di sicurezza 3Il malfunzionamento di un singolo componente, ad esempio il blocco di un relè, viene rilevato al successivo ciclo di spegnimento e accensione dei motori. Viene impedita l'accensione del motore e indicata la sezione guasta. Questo sistema è con-forme alla categoria 3 della norma EN 954-1, Sicurezza dei macchinari - Parti del sistema di comando legate alla sicurezza - Parte 1.

Selezione della modalità operativaIl robot può essere azionato manualmente o automaticamente. In modalità manuale, il robot può essere azionato solo tramite Teach Pendant, non da un'apparecchiatura esterna.

Velocità ridottaIn modalità manuale, la velocità è limitata a un massimo di 250 mm/s (600 pollici/min).

La limitazione di velocità riguarda non solo il TCP (Tool Center Point), ma tutte le parti del robot. Inoltre, è possibile monitorare la velocità dell'attrezzatura montata sul robot.

Dispositivo di attivazione a tre posizioniPer azionare il robot in modalità manuale, è necessario utilizzare il dispositivo di attivazione dell'unità Teach Pendant. Il dispositivo di attivazione è un interruttore a tre posizioni; tutti i movimenti del robot si arrestano quando il dispositivo viene pre-muto fino in fondo o rilasciato completamente. Ciò aumenta la sicurezza di aziona-mento del robot.

Movimento manuale sicuroIl robot viene azionato tramite joystick anziché dall'unità Teach Pendant che rich-iedeva all'operatore una maggiore attenzione per trovare il tasto giusto.

Protezione da velocità eccessivaLa velocità del robot è monitorata da due computer indipendenti.

Arresto di emergenzaI pulsanti di arresto di emergenza si trovano sul controller e sull'unità Teach Pendant. È possibile collegare altri pulsanti di arresto di emergenza al circuito della catena di sicurezza del robot.

3HAC 10779-1 Rev.E 13

1 Descrizione

1.2.2 Sicurezza

Arresto protettoIl robot è provvisto di una serie di input elettrici utilizzabili per collegare dispositivi di sicurezza esterni, quali cancelli e barriere fotoelettriche. In tal modo, è possibile attivare le funzioni di sicurezza del robot sia da periferiche che dal robot stesso.

Arresto protetto ritardatoL'arresto ritardato consente di fermare il robot senza brusche scosse. Il robot si arresta normalmente senza deviare dal percorso programmato. Dopo circa un sec-ondo, l'alimentazione fornita ai motori viene interrotta.

Limitazioni dell’area di lavoroÈ possibile limitare il movimento di ciascun asse utilizzando limiti software.

È possibile limitare gli assi 1, 2 e 3 mediante arresti meccanici regolabili (opzione).

Comando Hold-to-run"Hold-to-run" indica che, per azionare il robot, è necessario tenere premuto il pul-sante di avvio. Il robot si arresta al rilascio del tasto. La funzione Hold-to-run rende più sicura la verifica del programma.

Protezione antincendioSia il manipolatore sia il sistema di comando sono conformi ai rigorosi requisiti UL (Underwriters Laboratory) in merito alla protezione antincendio.

Lampada di sicurezza (opzione)È possibile montare una lampada di sicurezza sul manipolatore. La lampada viene attivata quando lo stato dei motori è MOTORS ON.

14 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione

1.3.1 Introduzione

1.3 Installazione

1.3.1 Introduzione

Informazioni generaliEsistono due versioni di IRB 1400, una per il montaggio a pavimento e l’altra per il montaggio a soffitto. Sulla flangia di montaggio (asse 6) del robot è possibile mon-tare un terminale con peso massimo di 5 kg, carico utile incluso. Sul retro del braccio superiore è possibile montare altra attrezzatura, del peso massimo di 18 kg.

1.3.2 Requisiti operativi

Norme di protezioneIEC529

Norme Clean RoomManipolatore classificato per camere bianche classe 100 conformemente allo US Federal Standard 209 e classe 5 conformemente alla norma ISO14644-1.

Ambienti esplosiviIl robot non deve essere collocato o azionato in un ambiente esplosivo.

Temperatura ambiente

Umidità relativa

Descrizione Temperatura

Manipolatore in funzione +5°C (+41°F) a +45°C (+113°F)

Robot completo durante il trasporto e l'immagazzinaggio -25°C (-13°F) a +55°C (+131°F)

Robot completo durante il trasporto e l'immagazzinaggio per brevi periodi (entro le 24 ore)

fino a +70°C (+158°F)

Descrizione Umidità relativa

Robot completo durante il trasporto e l’immagazzinaggio Max 95% a temperatura costante

Robot completo in funzione Max 95% a temperatura costante

3HAC 10779-1 Rev.E 15

1 Descrizione

1.3.3 Montaggio del manipolatore

1.3.3 Montaggio del manipolatore

Carico massimo rispetto al sistema di coordinate base.

Illustrazione

Figura 5 Disposizione dei fori (quote in mm).

Carico di fatica in funzione

Carico massimo all’arresto di emergenza

Forza xy ± 1500 N ± 2000 N

Forza z (montaggio a pavimento) +2800 ± 500 N +2800 ± 700 N

Forza z (montaggio a soffitto) -2800 ± 800 N -2800 ± 1000 N

Coppia xy ± 1800 Nm ± 2000 Nm

Coppia z ± 400 Nm ± 500 Nm

35

245210

200

Ø0,25 A

15oØ35 H8 (2x)

Ø17,5

3820

LC Asse 1

200

2

Ø17,5

Ø35 H8 (2x)

A

16 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione

1.3.4 Diagramma di carico

1.3.4 Diagramma di carico

Figura 6 Peso massimo consentito dell’utensile montato sulla flangia di montaggio in posizioni differenti (baricentro).

Descrizione

Z Vedere il grafico precedente e il sistema di coordinate in Dati tecnici del prodotto S4Cplus.

L Distanza nel piano X-Y dall’asse Z al baricentro del carico.

J Max. 0,012 kgm2

J Momento proprio di inerzia, del peso di movimentazione totale.

100

200

300

100 200

2 kg

1,5 kg

(mm)

(mm)

50 150

50

150

250 1 kg

3 kg

4 kg

5 kg

Z

L

85

3HAC 10779-1 Rev.E 17

1 Descrizione

1.3.5 Montaggio dell’attrezzatura


IRB 1400

Figura 7 L’area ombreggiata indica la posizione consentita (baricentro) per eventuale attrezzatura supple-mentare montata sul braccio superiore (quote in mm).

Pos Descrizione

A Fori di montaggio per l'attrezzatura M8 (2x) Profondità 16.

B Totale attrezzatura max 10 kg.

C Totale attrezzatura max 18 kg.

A A

135 70

380

70

A A

Max 10 kg

200

220

170

30

Max 18 kg

=

=

(A)

(B)

(C)

18 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione


IRB 1400H

Figura 8 L’area ombreggiata indica la posizione consentita (baricentro) per eventuale attrezzatura supple-mentare montata sul braccio superiore (quote in mm).

Pos Descrizione

A Fori di montaggio per l’attrezzatura M8 (2x) Profondità 16.

230

70

110

190

13570

Max 10 kg

A A

170

30

A A

(A)

3HAC 10779-1 Rev.E 19

1 Descrizione


Fori di montaggio per l’attrezzatura

Figura 9 L’area ombreggiata indica la posizione consentita (baricentro) per eventuale attrezzatura supple-mentare montata sul telaio (quote in mm).

Flangia dell’utensile

Figura 10 Interfaccia meccanica; flangia di montaggio (quote in mm).

Pos Descrizione

A Max 19 kg (totale).

B Fori di montaggio per l’attrezzatura, entrambi i lati M8 (3x),

R=75 Profondità 16.

Ø50

150

B

B

15o

B B

(A)

(B)

D=

25

D=

50

H8 h8

45o D=6 H7

M6 (4x)

R 20

A

A

4

10

A - A

2

Ø0,05

Ø0,3

BC B

0,06 B(4x)90o

C

D=

12

20 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione

1.4.1 Introduzione

1.4 Manutenzione e ricerca guasti

1.4.1 Introduzione

Informazioni generaliIn fase di funzionamento, il robot richiede solo un livello minimo di manutenzione. È stato progettato appositamente per semplificare al massimo eventuali interventi:

• I motori CA utilizzati non richiedono manutenzione.

• Olio e grasso utilizzati per i riduttori.

• Il cablaggio è stato disposto in modo da assicurarne la durata nel tempo; nell'improba-bile eventualità di un guasto, il design modulare semplifica le operazioni di sostituzi-one.

ManutenzioneSono richiesti i seguenti interventi di manutenzione:

• Lubrificazione semestrale delle staffe elastiche.

• Sostituzione annuale del filtro per il raffreddamento del trasformatore/unità di aziona-mento.

• Ingrassaggio annuale degli assi 5 e 6.

• Sostituzione triennale delle batterie.

Gli intervalli di manutenzione dipendono dall’utilizzo del robot. Per informazioni dettagliate sulle procedure di manutenzione, vedere la sezione relativa alla manuten-zione nel manuale del prodotto.

3HAC 10779-1 Rev.E 21

1 Descrizione

1.5.1 Introduzione

1.5 Movimento del robot

1.5.1 Introduzione

IRB 1400Posizioni limite del braccio del robot.

Tipo di movimento Intervallo del movimento

Rotazione asse 1 da +170° a -170°

Braccio asse 2 da +70° a -70°


Polso asse 4 da +150° a -150°

Piegatura asse 5 da +115° a -115°

Curvatura asse 6 da +300° a -300°

22 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione

1.5.1 Introduzione

Figura 11 Le posizioni limite del braccio del robot.

Pos Descrizione

A Per le posizioni al centro del polso e angolo, vedere la tabella nella pagina seguente.

1195

1008 1440

150511

1790

50

564

3

2+

+

+

+

+

--

- -

-600

475

X

Z

Y

X

+1

-1

+170o

-170o

10o

R348

Pos 3

Pos 4

Pos 5

Pos 0

Pos6

Pos 1

Pos 2

Pos 7

(A)

3HAC 10779-1 Rev.E 23

1 Descrizione

1.5.1 Introduzione

Posizioni al centro del polso (mm) e angolo (gradi) da 0 a 7:

IRB 1400HPosizioni limite del braccio del robot, versione a soffitto.

N. posizione (vedere la Figura 11)

Posizione (mm) X

Posizione (mm) Z

Angolo asse 2 (gradi)


0 870 1195 0 0

1 306 800 -70 +70

2 -716 1345 -70 -35

3 -1008 1104 -70 -65

4 -596 1561 -43 -65

5 208 1792 -6 -65

6 1442 737 +70 -65

7 239 125 +70 +70

Tipo di movimento Intervallo del movimento

Rotazione asse 1 da +170° a -170°



Polso asse 4 da +150° a -150°

Piegatura asse 5 da +115° a -115°

Curvatura asse 6 da +300° a -300°

24 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione

1.5.1 Introduzione

Figura 12 Le posizioni limite del braccio del robot, versione a soffitto (quote in mm). Vista laterale e dall’alto del manipolatore.

Pos Descrizione

A Per le posizioni al centro del polso e angolo, vedere la tabella nella pagina seguente.

1045

733 1282150

1645

5 643

2+

+

+

++

-

- --

-

Asse 1 ± 170o

Asse 1 +145o

- 135o

+ -

Z

X

R 372

Asse 2

X

Y

1282733

R 1051

- 135°

- 170°

+1

-1

+ 170°

+ 145°

- 170°

+ 170°

Pos 9

Pos 10

Pos 4

Pos 5

Pos 6

Pos 7

Pos 0

Pos 8Pos 4

Pos 2

Pos 3

(A)

3HAC 10779-1 Rev.E 25

1 Descrizione

1.5.1 Introduzione

Posizioni al centro del polso (mm) e angolo (gradi) - Posizioni da 0 a 10:

N. posizione (vedere la Figura 12)

Posizione (mm) X

Posizione (mm) Z



0 570 1045 0 0

1 -30 861 -100 +70

2 -586 1127 -100 +20

3 -1104 918 -100 -25

4 -1277 653 -100 -50

5 -1282 770 -85 -65

6 -1051 1221 -60 -65

7 -158 1645 -10 -65

8 734 891 +20 -10

9 633 527 +20 +20

10 254 494 -30 +70

26 Rev.E 3HAC 10779-1

1 Descrizione

1.5.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283

1.5.2 Prestazioni conformi alle norme ISO 9283

Informazioni generaliAl carico nominale e alla velocità di 1 m/s sul piano di test ISO inclinato con tutti e sei gli assi del robot in movimento.

Gli intervalli sopra riportati rappresentano i risultati medi dei test effettuati su una serie di robot.

1.5.3 Velocità

È necessaria la supervisione per prevenire fenomeni di surriscaldamento nelle appli-cazioni che prevedono movimenti intensi e frequenti.

RisoluzioneCirca 0,01o su ciascun asse.

1.5.4 Segnali

Ripetibilità della posizione unidirezionale. RP = 0,05 mm

Precisione del percorso lineare. AT = 0,45 – 1,0 mm

Ripetibilità del percorso lineare. RT = 0,14 – 0,25 mm

Tempo di posizionamento minimo, entro 0,2 mm della posizione.

0,2 - 0,35 sec (su 35 mm di percorso lineare)

0,45 - 0,6 sec (su 350 mm di percorso lin-eare)

N. asse IRB 1400 IRB 1400H

1 120°/s 130°/s

2 120°/s 130°/s

3 120°/s 120°/s

4 280°/s 280°/s

5 280°/s 280°/s

6 280°/s 280°/s

Per ulteriori informazioni relative all’aria e ai segnali per l’attrezzatura supplementare per il braccio superiore, vedere "Interfaccia applicativa" nel Capitolo 2 Specifica delle varianti e delle opzioni.

3HAC 10779-1 Rev.E 27

1 Descrizione

1.5.4 Segnali

28 Rev.E 3HAC 10779-1

2 Specifica delle varianti e delle opzioni

2.1.1 Informazioni generali


2.1 Introduzione

2.1.1 Informazioni generali

Nelle sezioni seguenti vengono descritte le diverse varianti e opzioni per IRB 1400.

Vengono utilizzati gli stessi codici del modulo dei dati tecnici.

Per le opzioni del controller, vedere i dati tecnici del controller; per le opzioni software, vedere Dati tecnici - Opzioni RobotWare.

2.1.2 Manipolatore

Varianti

Posizione di montaggio

Colore manipolatore

Protezione

Opzione Tipo di robot

435-3 IRB 1400

435-4 IRB 1400H

Opzione Descrizione

224-1 A pavimento

224-2 Sospeso

Opzione Descrizione

209-1 Il robot è verniciato in arancione ABB.

209-2 Il robot è verniciato in bianco.

209-4-192 Il manipolatore è verniciato nel colore RAL prescelto.

Opzione Descrizione

287-1 Clean Room

Robot classificato per camere bianche classe 100 conformemente allo US Federal Standard 209.

Il robot è etichettato con "Clean Room".

3HAC 10779-1 Rev.E 29


2.1.3 Interfaccia applicativa


Erogazione dell’aria e segnali per attrezzatura supplementare sul braccio superiore

Opzione Descrizione

218-8 Nel manipolatore è integrato un tubo flessibile per l'aria compressa. Sono presenti un ingresso alla base e un'uscita nell'alloggiamento del braccio superiore.

Collegamenti: R1/4" nell'alloggiamento del braccio superiore e alla base. Max 8 bar.

Diametro interno del tubo: 6,5 mm.

Nel cablaggio del manipolatore sono integrati cavi per il collegamento di attrezzature supplementari sul manipolatore.

Numero di segnali: 12 segnali, 49 V, 500 mA

Connettore sul braccio superiore: FCI 12 pin UT0014-12SHT

Connettore sulla base del robot: FCI 12-pin UT0014-12PHT

218-3 Il cablaggio di controllo per l'alimentatore del filo per la saldatura ad arco è integrato nel cablaggio del manipolatore.

Segnali di controllo:

16 segnali, 49V, 500 mA

Connettore sull'alloggiamento del braccio superiore: FCI 23 pin UTG 618-23PN

Connettore sulla base del robot: FCI 23 pin UT001823SHT

Segnali elettrici:

12 segnali, 300V, 4 A

Connettore sull'alloggiamento del braccio superiore: Burndy 12 pin UTG 614-12SN

Connettore sulla base del robot: Burndy 12 pin UT001412PHT

Questa opzione non è disponibile per il modello IRB 1400H né insieme a 67A-D/671-674.

30 Rev.E 3HAC 10779-1



Collegamento al manipolatore o all’armadietto

Figura13

Collegamento all’armadietto (lunghezza del cavo)

Lampada di sicurezza

Opzione Descrizione

16-2 Manipolatore

I segnali sono collegati direttamente alla base del manipolatore a un connettore di tipo Burndy 12 pin, vedere l’opzione 041.

16-1a

a. Nota. Nelle applicazioni MultiMove M2004, i robot addizionali non dispongonodel modulo di comando. I morsetti a vite con cablaggio interno vengono quindiforniti separatamente per essere montati nel modulo di comando del robot principaleo in un altro contenitore, ad esempio un armadietto PLC.

Armadietto

I segnali sono collegati a morsetti a vite a 12 poli, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, nel controller.

If 43x

Se 218-8 o 218-3 Se 16-1

Opzione Lunghezza cavo

94-1 7 m

94-2 15 m

94-3 22 m

94-4 30 m

Opzione Descrizione

213-1 Lampada di sicurezza

È possibile montare sul manipolatore una lampada di sicurezza che emette una luce arancione fissa.

La lampada è attiva in modalità MOTORS ON.

La lampada di sicurezza è obbligatoria su un robot approvato UL/UR.

3HAC 10779-1 Rev.E 31



Interruttore di posizioneInterruttori per segnalare la posizione dell'asse 1. È disponibile una versione con due interruttori fissi. Gli interruttori sono prodotti da Telemecanique e sono del tipo a disinserimento forzato.

I due interruttori suddividono l'area di lavoro dell'asse 1 in due aree di lavoro fisse, di circa 175o ciascuna. Insieme con i dispositivi esterni di sicurezza, questa opzione consente l'accesso a un'area di lavoro mentre il robot sta operando nell'altra.

Collegamento a

Figura14 Collegamenti dei segnali.

Nota: l’uso degli interruttori non è consigliato in ambienti difficili con sabbia o residui.

Opzione Descrizione

27-1 Due interruttori, asse 1 fisso

Opzione Descrizione

271-2 Manipolatore

Collegamento sulla base del manipolatore con un connettore FCI 23 pin.

271-1 Armadietto

Collegamento sulla parete dell’armadietto. Cavi degli interruttori di posizione inclusi.

I segnali sono collegati a morsetti a vite a 12 poli, Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08.

Pos Descrizione

A Controller

(A)

32 Rev.E 3HAC 10779-1



Lunghezza del cavoSolo insieme all’opzione 271-1, collegamento all’armadietto.

Kit di connettoriConnettori sciolti, adatti per i connettori per l’interfaccia applicativa e gli interruttori di posizione.

Il kit contiene connettori, pin e prese.

Limite del range di lavoroPer aumentare la sicurezza del robot, è possibile limitare il range di lavoro degli assi 1, 2 e 3.

Opzione Lunghezza cavo

273-1 7 m

273-2 15 m

273-3 22 m

273-4 30 m

Opzione Descrizione

431-1 Per i connettori sul braccio superiore dell’interfaccia applicativa, opzione 218-8.

239-1 Per i connettori sul piede di collegamento al manipolatore, opzione 16-2.

426-1 Per il collegamento agli interruttori di posizione e il collegamento al manipolatore, opzioni 27-1 e 271-2.

Opzione Descrizione

28-1 Asse 1

È possibile limitare il range di lavoro dell'asse 1. Utilizzando arresti di limitazione, è possibile limitare il range di lavoro da +150o/-150o fino al range di lavoro minimo, ovvero +50o. È possibile eseguire la limitazione tra 50o e 150o in qualsiasi posizione, praticando dei fori M10 e montando gli arresti. Il kit include gli arresti, le viti e le istruzioni.

32-1 Asse 2

Con l'aggiunta di occhielli di arresto, è possibile limitare il range di lavoro dell'asse 2 fino a +50o/-30o (per la versione montata a pavimento), -20o/-60o (per la versione montata a soffitto).

34-1 Asse 3, montaggio a pavimento (non per 1400H)

L'asse 3 può essere limitato in modo da non potersi spostare al di sopra della linea orizzontale, oppure in modo da potersi spostare al di sopra della linea orizzontale per un massimo di 10o.

3HAC 10779-1 Rev.E 33



34 Rev.E 3HAC 10779-1

3 Accessori

3 Accessori

Informazioni generaliÈ disponibile una serie di utensili e attrezzature espressamente progettati per il robot.

Software di base e opzioni software per robot e PCPer ulteriori informazioni, vedere Dati tecnici del prodotto IRC5 per M2004 e S4Cplus per M2000 e Dati tecnici - Opzioni RobotWare.

Periferiche del robot• Track Motion

• Unità motrici

3HAC 10779-1 Rev.E 35

3 Accessori

36 Rev.E 3HAC 10779-1

Indice

A

accessori, 35approvato UL, 12area di lavoro

limitazioni, 14, 33arresto di emergenza, 13arresto protetto, 14

ritardato, 14assistenza, 21attrezzatura

carico supplementare ammesso, 18montaggio, 18

attrezzatura supplementarecollegamenti, 30

C

carico, 15, 16carico utile, 15collegamenti dei segnali, 30colori manipolatore, 29

D

diagrammi di carico, 17dispositivo di attivazione, 13dispositivo di raffreddamento, 8

E

erogazione dell’aria, 30

F

flangia di montaggio, 20

H

Hold-to-run, comando, 14

I

indicatore di posizione di servizio, 32installazione, 15interfaccia meccanica, 20interruttore di posizione, 32intervallo del movimento

area di lavoro, 22

K

kit di connettori, 33

L

lampada di sicurezza, 14, 31livello di rumorosità, 8

M

manutenzione, 21montaggio

attrezzatura supplementare, 18robot, 16

movimento, 22

N

norme, 12norme di protezione, 15

O

opzioni, 29

P

periferiche del robot, 35peso, 8prestazioni, 27protezione antincendio, 14protezione da velocità eccessiva, 13

R

requisiti dell'area di lavoro, 8requisiti operativi, 15ricerca guasti, 21ripetibilità, 27

S

sicurezza, 12struttura, 7

T

temperatura, 15

U

umidità, 15

V

Varianti, 29varianti, 29velocità ridotta, 13versioni del robot, 8

3HAC 10779-1 Rev.E 37

Indice

38 Rev.E 3HAC 10779-1

ABB RoboticsS-721 68 VÄSTERÅSSVEZIATelefono: +46 (0) 21 344000Fax: +46 (0) 21 132592

3HA

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Dati tecnici del prodotto - library.e.abb.com · Panoramica 3HAC 10779-1 Rev.E 5 Panoramica Informazioni sul manuale Nel manuale vengono descritte le prestazioni de l manipolatore