DCDM-

www.nu

DCMD-1서울특별Tel : 070

-1000(Ver.1

urirobot.com

1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

DC모

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

모터

사

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

드라이

사용 설

Last upda

펠라 오피스텔

Email : nurir

이버

설명서

ated : Marc

텔 619호, 716robot@nuriro

(DCM

서 V1

ch 6, 2014

6호)

obot.com

MD-10

.0

www.nurirob

Page

000)

bot.com

e 1 / 10

DCDM-1000(Ver.1.0)

www.nurirobot.com

DCMD-1000 / 사용자 매뉴얼 Ver.1.0 www.nurirobot.com 서울특별시 노원구 광운로 86 (월계동, 카펠라 오피스텔 619호, 716호) Tel : 070-4217-3300 Fax : 02-8434-0820 Email : nurirobot@nurirobot.com

Page 2 / 10

목차

1 소개 및 특징 1.1 소개

1.2 사양

1.3 특징

2 DC모터 드라이버(DCMD-1000) 사용법 2.1 전체결선도

2.2 Pin 설명 및 모드 설정 방법

2.3 신호 타이밍 블록도

2.4 전류 신호 피드백 방법

2.5 활용

3 도면 3.1 외형치수

3.2 2D 도면

3.3 3D 도면

4 기술 제원 및 A / S 안내

5 주의 사항

6 개정 연혁

DCDM-

www.nu

DCMD-1서울특별Tel : 070

1 소1.1

저희

주셔서

로봇

DC모터

때문에

모드와

신호와

가변저

-1000(Ver.1

urirobot.com

1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

소개 및 특1 소개

1.1.1 DC

누리로봇의

정말 감

팔이나,

터의 위치

모터의

내부 매

Direction

항과 스위

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

특징

CMD-1000

의 DC모터

감사합니다.

주행로봇,

제어, 속도

전류제어

뉴얼 모드

n 신호를 통

치를 이용

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

제품

그림 1.

터 드라이버

DCMD-1

보행로봇

도제어가

어(토크제어)

드로 모터

통해 모터를

하여 모터

펠라 오피스텔

Email : nurir

DCMD-10

버 제품인

000은 1k

봇, 산업용

가능하며

)도 가능합

구동이 가

를 구동하

터 구동이 가

텔 619호, 716robot@nuriro

000 제품

DCMD-10

kW급 고용

용 기기 등

모터의

합니다. D

가능합니다.

며 내부 매

가능한 제품

6호)

obot.com

000(그림 1

용량 DC모

등에 적용

전류 피드

DCMD-100

외부 신호

매뉴얼 모드

품입니다.

www.nurirob

Page

1)에 관심을

터 드라이

용이 가능

드백이 가

00은 외부

호 모드는

드는 보드

bot.com

e 3 / 10

을 갖아

이버이며

합니다.

가능하기

부 신호

는 PWM

내부의

DCDM-

www.nu

DCMD-1서울특별Tel : 070

제품은

누리로

용량 p

전류에

최대 1

가변저

I/O 신호

전류제

있습니

100 m

드라이

-1000(Ver.1

urirobot.com

1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

1.1.2 제

은 그림 2와

1.1.3 제

로봇의 DC

power MO

서도 빠른

00V의 모

저항과 스위

호로 DC모

어(토크제어

다.

mm x 70

버의 공간

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

품 구성

그

와 같이 DC

품 설명

CMD-1000

OSFET와

른 스위칭

터 구동이

위치를 이용

모터를 제어

어)를 위해

mm의 사

간을 최소화

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

그림 2. DC

CMD-1000

제품은 1

high spee

제어가 가

가능한 제

용하여 DC

어할 수 있습

해 모터에

이즈로 타

화 할 수 있

펠라 오피스텔

Email : nurir

CMD-1000

0 보드, 커

1kW급 DC

ed gate d

가능하도록

제품입니다

C모터를 쉽

습니다. 모

흐르는

타워 형 조

있습니다.

텔 619호, 716robot@nuriro

제품 구성

넥터 터미

C모터 드라

driver를 사

설계하였습

.

쉽게 구동할

모터 위치제

전류를 아

립이 가능

6호)

obot.com

성

널로 구성

라이버입니

사용하여 높

습니다. 최

할 수 있으

제어와 속도

아날로그

하여 여러

www.nurirob

Page

되어 있습

니다. IRF사

높은 전압과

최대 100A

으며 또한 P

도제어가 가

신호로 받

모터를 구

bot.com

e 4 / 10

니다.

사의 고

과 높은

전류와

PWM과

가능하며

받을 수

구동 시

DCDM-

www.nu

DCMD-1서울특별Tel : 070

1.2

DCMD

1.3

- 외

- 모

- 타

- 전

랍

- R,

- AD

- 내

-1000(Ver.1

urirobot.com

1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

2 사양

D-1000의

3 특징

부 신호 모

터 특성에

워 형 조립

원 커넥터

가능

G, B LED

DC 레퍼런

부 전원 레

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

사양을 표

표 1.

모드와 내부

따른 최고

립이 가능하

를 병렬로

를 이용하

런스 전압설

레귤레이터

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

표 1에 나타

DCMD-10

부 매뉴얼

고 전류 제

하여 여러

로 설계하여

여 3.3V, 5

설정을 통하

를 내장하

펠라 오피스텔

Email : nurir

타내었습니다

00 DC모터

모드로 모

한 기능 회

모터 드라

여 타워 형

5V, 12V 전

하여 3.3V 또

여 단일 전

텔 619호, 716robot@nuriro

다.

터 드라이버

모터 구동 가

회로 내장

라이버 사용

조립 시

전원 모니터

또는 5V로

전원으로 구

6호)

obot.com

버 사양

가능

시 드라이

위 보드에

터링 가능

외부 MC

구동 가능

www.nurirob

Page

이버 공간

에서 전원 멀

CU에서 AD

bot.com

e 5 / 10

최소화

멀티 드

DC가능

DCDM-

www.nu

DCMD-1서울특별Tel : 070

2 DC2.1

전체

전압을

외부 M

PWM과

GND에

-1000(Ver.1

urirobot.com

1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

C모터 드1 전체 결

결선도를

인가하고

MCU의 P

과 Dir 신호

에 연결하고

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

드라이버결선도

그

그림 3에

고 V-, V+는

PWM 핀에

호는 3.3

고 ADC는 외

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

버(DCMD

그림 3. DCM

에 나타내었

는 DC모터

에 연결하고

~ 5V 값을

외부 MCU

펠라 오피스텔

Email : nurir

D-1000)

MD-1000

었습니다. 보

터 양단에

고 Dir은 외

을 사용하

U의 ADC 핀

텔 619호, 716robot@nuriro

사용법

전체 결선

보드 전원

연결합니다

외부 MCU

하도록 합니

핀에 연결합

6호)

obot.com

도

(VDD, GN

다. 신호 커

U의 I/O 핀

니다. GND

합니다.

www.nurirob

Page

ND)은 모터

커넥터의 P

핀에 연결

D는 외부

bot.com

e 6 / 10

터 정격

PWM은

합니다.

MCU의

DCDM-

www.nu

DCMD-1서울특별Tel : 070

2.2

4pin

가변저

1번 핀

인가하

인가하

low(0)

MCU의

ADC

전압을

토크를

-1000(Ver.1

urirobot.com

1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

2 Pin 설명

신호 커넥

항(그림 6)

핀은 PWM

시면 됩니

시면 됩니

일 경우

의 GND와

핀과 연결

설정해 주

측정하시

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

명 및 모드

터(그림 4,

)을 통해 모

M 핀입니

다. 2번 핀

니다. 만약

모터의

연결하시

결하시면 됩

주시고 0 ~

면 됩니다

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

드 설정 방법

, 표 2)와

모터를 구동

그림 4.

표 2.

다. 3.3 ~

핀은 모터

방향 신호

방향은 CC

면 됩니다

됩니다. 1

~ 3.3V 또는

다.

펠라 오피스텔

Email : nurir

법

스위치(그

동하는 방법

신호 4-pin

. 신호 pin

~ 5V의 1

방향 신호로

호가 high(1

CW입니다

다. 4번 핀

번 스위치

는 0 ~ 5V

텔 619호, 716robot@nuriro

림 5, 표 3

법을 설명해

n 커넥터

설명

1 ~ 100k

로 high(3.

1) 일 경우

다. 3번 핀

은 모터 전

치(SW1)을

ADC를 하

6호)

obot.com

3)의 모드

해드리겠습

kHz 주기를

3 ~ 5V), l

우 모터가

은 신호

전류 신호

이용하여

하여 현재 모

www.nurirob

Page

설정 및

습니다.

를 갖는 P

low(GND)

CW방향이

그라운드로

호로 외부

ADC 레

모터의 전류

bot.com

e 7 / 10

PWM을

신호를

이였다면

로 외부

MCU의

레퍼런스

류 또는

DCDM-

www.nu

DCMD-1서울특별Tel : 070

DCMD

- SW

- SW

- SW

DCMD

- VR

- VR

-1000(Ver.1

urirobot.com

1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

D-1000에는

W1 : ADC

W2 : 모터

W3 : 매뉴얼

D-1000에는

R1 : SW2가

R2 : VR1을

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

는 3개의 모

레퍼런스

구동 모드

얼 모드 시

그림 6. 가

는 2개의 가

가 매뉴얼

을 이용하여

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

그림

표 3. 모

모드 설정

설정 스위

드 설정 스위

시 모터 방향

가변저항

가변저항이

모드일 시

여 모터 특성

펠라 오피스텔

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5. 모드 스

모드 스위치

스위치가

위치 (3.3V

위치 (매뉴

향 설정 스

그

이 있습니다

시계 VR

성에 따른

텔 619호, 716robot@nuriro

스위치

치 설명

있습니다.

또는 5V)

뉴얼 모드 또

스위치 (정방

그림 7. 가변

다.

1을 이용하

모터 드라

6호)

obot.com

또는 외부

방향 또는

변저항 설명

하여 모터의

라이버 출력

www.nurirob

Page

신호 모드

역방향)

명

의 PWM을

력을 제한

bot.com

e 8 / 10

드)

조절

DCDM-

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2.3

외부 P

2.4

신호

가지고

측정 할

전압이

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1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

3 신호 타

PWM과 Di

4 전류 신

4-pin 커넥

있습니다

할 수 있습

5V일 경우

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

타이밍 블록

그

r 신호에 따

신호 피드백

넥터에서 피

다. ADC 레

습니다. 민

우 스케일

그림

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

록도

그림 8. 입력

따른 모터

백 방법

피드백되는

레퍼런스 전

민감도는 1

팩터는 15

9. 전류 신

펠라 오피스텔

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력 신호 타

구동 특성

전류 아날

전압이 5V

1A에 0.06

5.625입니

신호의 전압

텔 619호, 716robot@nuriro

타이밍 블록

성을 그림 8

날로그 신호

일 경우

64V 이므로

다.

압과 전류 그

6호)

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록도

8에 나타냈

호는 23kH

0 ~ 20A의

로(그림 9)

그래프

www.nurirob

Page

냈습니다.

Hz의 bandw

의 전류를

) ADC 레

bot.com

e 9 / 10

width를

정확히

레퍼런스

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3 도3.1

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1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

도면

1 외형치수

.0)

m

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0 Fax : 02-8

수

그

그

그

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

림 10. 위에

림 11. 앞에

림 12. 옆에

펠라 오피스텔

Email : nurir

에서 바라본

에서 바라본

에서 바라본

텔 619호, 716robot@nuriro

본 보드 치

본 보드 치

본 보드 치

6호)

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치수

치수

치수

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e 10 / 10

DCDM-

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3.2

4 기- 전

- Fa

- 주

- 전

- 홈

- 네

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2 2D 도면

기술 지원화번호 : 0

ax : 02-843

소 : 서울특

자우편 : n

페이지 : h

이버카페

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

면

원 및 A /070-4217-3

34-0820

특별시 노원

nurirobot@

http://www.

: http://caf

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

그림 13. D

/ S 안내3300

원구 광운로

@nurirobot.c

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내

로 86 (월계

com

com .

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00 2D 도면

계동, 카펠

ot

6호)

obot.com

면

라 오피스

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e 11 / 10

716호)

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5 주- 정

- 정

- 전

- 성

- 케

바

- 본

즉

6 개- 20

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1000 / 사용별시 노원구 0-4217-3300

주의 사항격 이상의

격 이상의

원 연결 시

능을 극대

이스가 없

랍니다.

제품은 출

시 동작을

개정 연혁014년 3월

.0)

m

용자 매뉴얼광운로 86 (

0 Fax : 02-8

항 전압을 인

모터를 연

시 극성을

화 하시려

없는 제품이

출하직전 모

확인하시

혁 6일 V1.0

Ver.1.0 월계동, 카펠8434-0820

인가하시면

연결 하시면

확인하시기

면 팬을 사

이므로 정전

모든 부분에

기 바랍니

Firmware

펠라 오피스텔

Email : nurir

면 안됩니다

면 안됩니다

기 바랍니다

사용하여 통

전기 및 이

에 대한 테

니다.

기준

텔 619호, 716robot@nuriro

다.

다.

다.

통풍이 잘

이물질에

테스트가 실

6호)

obot.com

되도록 하

의한 합선

실시됩니다.

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하시기 바랍

선에 주의

물건을 받

bot.com

e 12 / 10

랍니다.

하시기

받은