12
Energy-Efficient Computing for Wildlife Tracking: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet Philo Juang, Hidekazu Oki, Yong Wang , Margaret Martonosi, Li-Shiuan Peh, and Daniel Rubenstein Depts. of Electrical Engineering, Computer Science, and Ecology and Evol. Biology Princeton University ABSTRACT 1. INTRODUCTION Permission to make digital or hard copies of all or part of this work for personal or classroom use is granted without fee provided that copies are not made or distributed for profit or commercial advantage and that copies bear this notice and the full citation on the first page. To copy otherwise, to republish, to post on servers or to redistribute to lists, requires prior specific permission and/or a fee. ASPLOS ’02 Copyright 2002 ACM 1-58113-574-2/02/0010 ... 5.00.

Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

Embed Size (px)

Citation preview

Page 1: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

Energy-Efficient Computing for Wildlif e Tracking:Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

Philo Juang, Hidekazu Oki, Yong Wang�,

Margaret Martonosi, Li-Shiuan Peh, and Daniel Rubenstein�

Depts. of Electrical Engineering,�Computer Science, and

�Ecology and Evol. Biology

Princeton University

ABSTRACT��������� ������������������ �����! �" #%$&���� ��!�('��#%) *+��)��-,.#/����0$&���1�2�� ��!�3' )(#&�����#& �)4�������5"6���� ��!�5#&)(���������1#&)(*�$&78#&�!�6 ��19��):����#&���;���< �=5�>��):7?)(��,@�� ��!� ' �#&)(*3��� �($&#&�����#& �) ��A<BC�(�4D���$E� �=�,.#/����$&���1�F�1��)(�1 ��G)(�;H,C ���IJ�2���K�1�#%��'($%����$/74=L :��'(�1���G �)M���(� $%#/0���K�#% �)(�N#&)J�� �$%�J#&)(*?��' � �) ��! �'(��' �1�M �=O�� ��!�('�����6�1��) �1#&)(* ���)(�P,.#/����$&���1�3�� ��!�3' )(#&���K�#% �)Q�����J#%�����4=L ��M"6 ���R�1��#&��):�#&D(���)(�S�� ��!�!������#%��$T�('����6 ��1����AOBC�(#&�<�����6���<��U ���!#&)(���C�� �N����0�1���K���;�V������#&�1#& �)(�S��)(�W� ���1#&*�)W1�9��� �� �XT�>�����S����#&�1�Y,.�(��)��� �($/7�#&)(*4,.#/����$&���1�Z�6�����10[� �0\�6���;�C)(�;H,C ���IJ#%) *]����;� )(#%^:'(���5#&)��! �" #%$&�_�1��) �1 ��Y) ��H,O ���IW�����1#&*�) ���W� `�1' �(�6 ��1�,.#&$%� $&#/=L�1�9���9IJ#&)(*3=a ��<"(#& �$& �*�7S�����1�������9�bABC�(�dc6��" �9��e���f��7�������V#%) ��$&'������f��' ��� ��V1�9���9IJ#%) *Z�� �$&$%�����g )( J�����9hi���K�1��#&���j":7_��)(#&�>��$&�N' )������N���'(��7_������ ��1�]�>$E�K��*����,.#&$%�S��������k(�� ���� �$&$E�K���. ��6���9�K��8���.�M�6�����10[� �0\�6�����.) ��H,O ���I� �� ��$&#&������$% �*�*����R� ��9�>"����9IS� >�����1���K���;� ������A]BC�(�]�� �$&$%�����#&)(��$&'(� �S*�$& �"���$i�6 ��1#/�#% �)(#&)(*R��7 ������ g\lNmdn h;�do2$%���1���!���p0 ��17:� ,.#/����$&���1��1�9��) �1����#&���������6��)��S�>�1�>��$&$Gq mFr k����1�1��):�#E��$&$&7�����;�j)( J���M#&�4�>�1�>��$&$s�T,.#&����$%���1�4�� ��!� ' �#&)(*?� ����#&����A n #&) �����(�;���N#&�<) 3����$%$&' $E�K�<�1�����J#%���4 ��<" �� ���� ������<�� ��!�M'() #%�����#& �)�� K������#&) *>�� �]����*�#& �)_,.�(�����M��) #&�>��$&�N�K���M���'(� #&���t�t���Y�( :����6�����10[� �0u�6�������� �' �#&)(*>#&��) ����� ���tA�vi$/��( �'(*��_)J'(�!�;�� �'(�<����( :�]� �� �� :�� �$&�N�;U #&����T���(��#&�#& �)���$f�;�(��$&$&��)(*����4����#&�1�M"6������' �1���(�i�����1�������9�(�;���<�� ���!�1��$&�����.�K���4�! �"(#&$&�4��)��?��J' �C��(�����4#&�)( 8D(U����>"����1����9�K�#% �)�� �,Z�K�9� �C,.� #%�9��� M��#&�w� ��9�JAd�������10��$&$s�� �' �F*� ���$�#&�2� �' �1�d��(�d$&������5��) ����*�7:����� ��9��*����:��)��8 ��� ��������1 �' �������8) �������1���K�17j� ��>��#&):9��#&)P�?����$&#%��" $%�3��7 ������x,.#/���p�����17?� #%*��jy �(�K9�p�( ��!#&) * z �1'(�������1�<�9�K���AO{R�4�($%��)S� >����0�($& �7!�]|�}K0\)( J� ��c6��" �9��e���d��7�������~�KO�� ���S�(��$%�8�i���1�������9�qO��):1����#&)?����):1�9��$T�4��):7J�JA5�S �����" �� ���� $/7:�J,C�i"6��$&#%����������K��(�3� ��>��#&) 0\����):1��#&�3���� �� :�� �$&�M��)��_��)(�;��*�7Y1�9������ �XT�4������0�1��):����>�(�����<=L ��icT��"��9��ei��O,.#&$&$b�(�����i*���)(�;�9��$b���(� $&#%����"(#&$&#/H7#&)� ��� ���Z,.#/����$&���1�N��)��?�1��)(�1 ��N���(�($&#&���K�#% �)(��A

1. INTRODUCTION�S �" #&$%��� ��!�('��#&)(*���)��V,.#/����$&���1�P�� ��!�3' )(#&���K�#% �)��K����(#&*�� 0\*��� �,Z������������+#&)���(���� ��!� ' ����;�K�� ��!�M'() #%�����#& �) �������)���A�vi)�#&)(�;�������1#&)(*j,C����$/��� �=��� ��!� ' ��?�����(��" #%$&#/H7`#&�������#&$E��"($&�_#&)�����)����(��$%����7�������!���Z��)���#%�!���� K�������1'(�(�6 ��1=L ��2,.#/����$&���1�G�� ��!�3'() #&�����#& �)8� ��$&�(�f#&):������� �)() ����f�� ���1�5�! �0"(#&$&�N� $E�K1=L ����!�.,.#/��������9�S ���(�����(���Z,C��$%$b���C,.#/��S��;��(�������

Permissionto make digital or hard copiesof all or part of this work forpersonalor classroomuseis grantedwithout fee provided that copiesarenot madeor distributedfor profit or commercialadvantageandthatcopiesbearthisnoticeandthefull citationonthefirst page.To copy otherwise,torepublish,to postonserversor to redistributeto lists,requiresprior specificpermissionand/ora fee.ASPLOS ’02Copyright 2002ACM 1-58113-574-2/02/0010...� 5.00.

� ���1IJ� ��R�� ��!�('�������8 ��]�1������������A�BC�(�!�>��#%)P=L :��' �M �=.�! �0"(#&$&�4�� ��!�(' �#&) *3�����."6����)� �)���7�������!�Z�1'(�9����� mF� v<�.��)(����$&��� �( �) ����#&):���)�������=L ��j��#/������_�J'(�>��)�' �1��A��i���1�������9���1���)J�#& �)#%�M#&)(���������1#&)(*�$/7=a :��'(�1���T�5�( �,C���������5 �)���7�������!�,.#/��Q�! ����3$%#&�!#/����j��' �>��)j#&)J��;������):�#& �)bkf,.#&����$%���1�M�1��) �1 ��)(�;H,C ���IJ�4�����!�?I���7Y�;U(���!�($&��AMBC�(#&�4�(���6���4�;U(���!#&)(������ ������1���K���;��� ����#&�1#& �) ����)��S#&�!� $%���!��):9���#& �)?�;� �#&�����<#&)(� ������):#&)_� ���1#&*�)(#&)(*>�! �" #&$%�8�� ��!�('���K���� ��!�3' )(#&�����#& �)�)( J�����<=a ��c6��" �9��e�����d�Y,.#&����$%���1�?�1��)(�1 ��p)(��u,C ���I���#&�!������p,.#&$%� $&#/=L�1�9���9IJ#&)(* A� )�*���) ���9��$s�b���;� �;���M�6�;�s�d�������Z�����8��7�������!�Z#&)S,.�(#&�9��)J' 0�!���� �'(�j�� ��!� ' �����)(�+�1��)(�1#&) *@�����J#&�����Q�K���`� #&��1��#&"(' ����,.#/��(#&)j��)j��)J�J#&�� �)(�!��):.� ?"6�M���'(� #&���tA n ��) �1 ��4) ��H,O ���IJ��������Z"6����)!� �� ��6 ��1���3=a ��Z���9��)(*��i �=b��)(*�#&) ������#&)(*��J�1��#&��):�#&D(���)(�P����=L��)(�1�!���(�($&#&���K�#% �)(��Ap{W�(#&$&�p�1 ��!�M�1��)(�1 ��M) ��H,O ���IJ�����������9���#&�4�1��)(�1 ����6 ��1#/�#% �)(��� ,C�N=L :��'(�<�(�����4 �)�#&�1�1'(���Z����0$%������W� ���7�)����!#&�j�1��)(�1 ���)(��u,C ���IJ�?,.#&����! �" #&$%�j)( J�������)(��,.#&����$%���1�]�� ��!�3' )(#&���K�#% �)Y"6��H,O����)_��(����A � )Y=s������t#&) �'��F��7������������ �Z�1��)(�1 ��5)( J� ���d�K���C1�9���9IJ#%) *N�� �$%$%�K���d���K�1��#&���":7P�� �>��) #%�>��$&�3'()(� ���]���'(��7TkG,.#/����$&���1�!���Q� :��) ��H,O ���I:0#&)(*!����9�() #E^:' ���N��$%$& �,���(����� ?��,Z���R��)��Y��� ����3�(��9�!#&)P��6�����10[� �0u�6�������>��)() ���i��)��?� ?�6�;���� �$%����]#/�� �,Z�K�9� �i�!�! �0"(#&$&�N"(���1�4��9���#& �)S����Ki�1�6 ��9����#%����$&$/7S1�9���������1���C�� �4�������3� '(� $& ������(�K9��Av<)�#&)(���������1#&)(*!=L :��' �i �=5"(#& �$& �*�7Y��)��S" #% :�� ��!�($&��U�#/H7?����0�1���K���;�Y�(���."6����)Y �)�*��K��(����#&)(*?� ��9�p��)��� �" �1���������#& �) �i �)�S�9��) *��? �=i�1�6����#&�����F,.#/��`�_*� ���$Z �=<'()(� ������9��)�� #&) *���(��#/�#&):����9�����#& �)(�.��)(�!#%)���' ��)(�����C �)?�����9�? ���(�;��A5o( ��Z�;U(���!�($&���#/3#&�]#&�!�6 ��19��):8� YIJ)( �,-�( �,~�J' �>��)Q��������$& ��(�!��):8#&):� ,.#&$%� ����) ���1�3�K�������3��XT���;��M#&)���#&*���) �'(�]�1�6����#&���]��(������A � M#&���$&�1 M#%�!�6 ��19��):C� ]'()(� ������9��)��p��(�i�!#%*��9���#& �)����K1�����)(�C �=,.#&$%����) #%�>��$&�i��)��?�( �,V��(��7?�>��7>"6�8��XT���;����S":7>�;�(��) *����#&)],O������ ���F���K1�����)(�G ��F�($%��):G$&#/=L����":78#&)J1�� J��'(���#& �)M �=6)( �) 0)��K�#&���3�1�6����#%�����G��)(�P":7_ ��� ���4#&) �('(��) ������Ap�b���K��)(#&)(*��1'(�9�� �;9��#&$&�8��"6 �'�8��) #&�>��$&������^:'(#/������"6 ���P� ��9��#%$&���j$& �)(*�0[�������6 ��1#/�#& �)�$& �*��Y���?,O��$&$4���? ��� ���S" #& ��!��1��#&�j�(�K9�Q�1'(�9������(�����1F�9������J"6 J�J7M����!�6���9���'������:��)��M=E����^:'(��) ��73 �=T=L������#&)(* A� ���1�(#/��Y��(�_#&�!�6 ��19��) ���Y �=M����9��#&$&�����(�K9�Q �)V��)(#&�>��$�! K�����!��):��!��)����� ��#/�?����$E�K�#& �)(�1� #&�V� Q,O������ �����i��' �>��)� ������$& �� �!��):8��)(�R ��� ���3�(��1�����) ���G#&)(�1'��!��#&��):M�(��9����' �10����):�$/7R�;U #&�����A_o ' �1��(�;���! ������F� ��9���� �$&$%�����#& �)�����;� )( �$% �*�7#&�C��$%�1 3^:'(#/��i$&#&�!#/����tAGo( ��C�� �i�! ���O�(���1��J��'��1����):O,.#&$%� $&#/=L�1�9���9IJ#&)(*<���'�� #&���b����$/78 �)8=s��#/��$/7]�1#&�!�($&�5����;� )( �$& �*�7:AFo( ��G��UJ0���!� $&�����>��):78���'���#%���2����$/7M �)3�� �$&$E�K��#&)(*4�������!�($&�O�1' "(�1��F �=��) #&�>��$&�b,.#/��8�1#&�!�($&�d�i�No!1�9��) �1�!#&1��;���O�/��}K \A2�i���1�������9�(������6����#& J� #&����$&$&7R����#&���]�� �� �'(*�� g ��4� 7_ ������;hN��)R�������>,.#&��Q���������#%�����]��):���) )����f��)(�P$&#&�����)R=a ��]�(#&)(*��N=a�� ���� �����J#& �' �1$&7J0�� �$%$%�K�����P��)(#&�>��$&��A���)(���M��)j��)(#&�>��$f#&��=L �'()(�t�������1�������9�(���������)P �"(�1�������3#&���"6�������J#& ��]��)(�j$& �*�#/��N �" �1���������j�6 ��1#/�#& �)bABC�(�_$&#&�!#/��>� �1' �;�����'(� #&���?�1�( �'($%�t�.� K,O���������<"6�Y=s��#/��$&7��� ���K����):�A!o2#/������G� ��9�S�� �$&$%�����#& �)Q#&�8#&) =a����^J' ��):8��)(�P�>��7�!#&�1�F�>��):7j¡H#&):����������#&)(*8������)J��1¢�A n ���� �)(�t�:� ��9�N�� �$&$%�����#& �)#&�� �=a���)_$&#&�!#&����S� �� ��7 $&#&*��:��( �'������6"('�N��)(#&�>��$f"6�������J#& ��

Margaret Martonosi
Tenth Intl. Conference on Architectural Support for Programming Languages and Operating Systems (ASPLOS-X) October, 2002. San Jose, CA
Page 2: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

£�¤(¥Y¦!§�¨�©�¦!©�¤:ª�«Z¬&¤j¤ ¬&­�®:ª1ª�¬&¦!©]® §�¯�°�«�±�£�¤j²6©M³:¯(¬/ª�©M¥ ¬/´T©�°1µ©�¤:ª�¶3·C®(¬/°9¥P£�¤�¥Y¸�¤(£�¹&¹/º:»2¥ £�ª9£�±�§�¹&¹&©�±�ª�¬&§�¤Q¬&«4¬&¦!¼6§�«1«1¬&² ¹%©3§�°«1©�¨�©;°�©�¹/ºY¹&¬%¦!¬/ª�©�¥Y½L§�°N°�©�±�¹&¯ «1¬%¨�©3«1¼6©�±�¬&©�«iª�®�£�ª4£K¨�§�¬%¥Y®�¯ ¦>£�¤±�§�¤Jª9£�±�ª�¶¾ ©�±�£�¯(«1©5§�½Jª�® ©5¹&¬&¦!¬/ª9£�ª�¬&§�¤ «f§�¤4«1¬%¦!¼ ¹&©5¿iÀNÁfµu£�¬%¥�©�¥N¨J¬%«1¯(£�¹§�² «1©�°�¨�£�ª�¬&§�¤ «�» ¦!§�°�©.«1§�¼(® ¬&«�ª�¬%±�£�ª�©�¥!ª1°9£�±9Â�©�°�«O£�°�©�«1¹&§�Ã.¹/º>²6©�µ±�§�¦!¬%¤ ­>£�¨�£�¬%¹%£�²(¹&©�¶i·C®(©8¦!§�«�ªi«1§�¼ ®(¬&«�ª�¬&±�£�ª�©�¥Yª1°9£�±;Â�©�°�«i±�¯ °1µ°�©�¤:ª�¹/º4±�§�¦!¦!©�°�±�¬%£�¹&¹/ºJµH£�¨�£�¬&¹%£�² ¹%©d¯(«1©d­�¹&§�²(£�¹J¼6§�«1¬/ª�¬&§�¤ ¬%¤ ­�«�º�«�µª�©�¦!«]Ä\ÅNÆOÇ È.ª�§!ª1°9£�±9Â�¼6§�«1¬&ª�¬&§�¤R£�¤�¥�¯(«1©]«�£�ª�©�¹%¹&¬/ª�©p¯ ¼(¹&§�£�¥ «ª�§8ª1°9£�¤(«�½a©�°.¥ £�ª9£4ª�§3£4²�£�«1©�«�ª9£Kª�¬%§�¤RÉ Ê »TË�Ì�»(Í�Î�Ï\¶5·C® ©�«1©N«�º�«�µª�©�¦!«�»G® §�ÃC©�¨�©;°�»5£�¹&«1§_«1¯ ´T©�°]½a°�§�¦Ð«1¬&­�¤ ¬/¸�±�£�¤JªM¹&¬&¦!¬&ª9£Kª�¬&§�¤(«�¶·C®(©�¦!§�«�ª.«1§�¼ ®(¬&«�ª�¬&±�£�ª�©�¥�ª1°9£�±9Â�©�°.±�¯�°1°�©�¤:ª�¹/º?£K¨�£�¬&¹%£�² ¹&©4§�¤(¹/ºÂ�©�©�¼(«8£�¹&§�­�§�½.Ñ�Ò�Ò�Ò�¼6§�«1¬/ª�¬&§�¤Q«�£�¦!¼(¹&©�«8£�¤(¥j¤ §S² ¬%§�¦!©�ª1°�¬&±¥(£Kª9£pÉ/Ë�Ì�Ï[¶ ¾ ©�±�£�¯ «1©<«�£Kª�©�¹&¹&¬&ª�©<¯(¼ ¹&§�£�¥�«O£K°�©.«1¹%§�Ã�£�¤(¥3¼6§�ÃC©�°1µ®J¯(¤ ­�°1º:»Tª�®(©�º_±�£�¤Q§�¤(¹/ºj²6©!¥ §�¤(©p¬&¤ ½E°�©�³:¯(©�¤:ª�¹/º:¶!·C® ¬&«]¹&¬&¦pµ¬/ª�«Z®(§�Ã�§�½aª�©�¤�¼6§�«1¬/ª�¬&§�¤S«�£�¦!¼(¹&©�«C±�£�¤S²6©i­�£Kª�®(©�°�©�¥!Ã.¬/ª�®(§�¯ ª§K¨�©�°1Ó(§KÃ.¬&¤ ­Qª�®(©jÑ�Ò�Ò�Ò�µ\©�¤:ª1°1º�¹&§�­�«�ª�§�°9£�­�©�¶ÔÁ(¯�°1ª�®(©�°�¦!§�°�©�»¥ §�Ã.¤ ¹%§�£�¥�«N§�½C¥(£�ª9£p½E°�§�¦�ª�® ©3«�£Kª�©�¹&¹%¬/ª�©3ª�§!ª�® ©]°�©�«1©�£�°�±9®(©�°�«£�°�©Z²6§�ª�®p«1¹&§�ÃW£�¤�¥3©�Õ�¼6©�¤ «1¬&¨�©NÄL°�©�«1©�£K°�±;® ©�°�«d£�°�©Z±9®�£�°�­�©�¥3²:ºª�®(©�²(¬/ª;È;»�±�§�¤ «�ª1°9£�¬&¤(¬&¤(­Mª�®(©N£�¦!§�¯ ¤JªC§�½F¥ £�ª9£M±�§�¹&¹&©�±�ª�©�¥T¶OÁ2¬/µ¤�£�¹&¹&º:»6ª�® ©�«1©3«�º�«�ª�©�¦!«i§�¼6©�°9£Kª�©3§�¤P²(£�ª1ª�©�°�¬&©�«�Ã.¬/ª�® §�¯ ªN«1§�¹%£�°°�©�±9®�£K°�­�©�»�«1§iÃ.® ©�¤8¼6§KÃO©�°F¬&«G¥�°9£�¬&¤(©�¥T»�ª�® ©d«�º�«�ª�©�¦@¬%«f¯(«1©�¹&©�«1«¯(¤ ¹&©�«1«.¬&ª<¬&«Z°�©�ª1°�¬&©�¨�©�¥T» °�©�±;®(£�°�­�©�¥t»(£�¤�¥?°�©�µu¥ ©�¼ ¹%§�º:©�¥t¶Á °9£�¦!¬%¤ ­pÃ.¬&¹E¥�¹&¬&½a©3ª1°9£�±9ÂJ¬&¤(­>£�«N£>«1©�¤(«1§�°�¤(©�ªuÃC§�°�Â�«i¼ °�§�² µ¹&©�¦�».ª�®(©PÖ6©�² °9£�×�©�ª�¼ °�§KØ�©�±;ª�¬&«S² ¯(¬&¹%¥ ¬&¤(­ª1°9£�±9ÂJ¬&¤(­¤(§J¥�©�«ª�®�£Kª.¬&¤(±�¹&¯�¥�©N£3¹&§�ÃZµ\¼6§�ÃC©�°<¦!¬&¤(¬%£�ª�¯�°�©4ÅNÆdÇ?«�º�«�ª�©�¦~Ã.¬/ª�®S£¯(«1©;°1µu¼�°�§�­�°9£�¦!¦>£�² ¹&©pÙCÆFÚM»t¤(§�¤ µ\¨�§�¹E£Kª�¬&¹%©3«�ª�§�°9£�­�©3½L§�°]¥(£Kª9£¹&§�­�«�»�£�¤�¥�°9£�¥ ¬&§Qª1°9£�¤ «1±�©�¬&¨�©�°�«>½L§�°?±�§�¦!¦M¯(¤(¬&±�£Kª�¬&¤(­R©�¬&ª�® ©�°Ã.¬/ª�®>§�ª�®(©;°Z¤(§J¥�©�«O§�°OÃ.¬/ª�®S£4²(£�«1©�«�ª9£Kª�¬&§�¤b¶dÛ�¤ ©i§�½bª�® ©.Â�©�ºª�©�¤ ©�ª�«F§�½tÖ6©�² °9£�×�©�ª5¬&«Gª�®�£Kª5ª�® ©C«�º�«�ª�©�¦�«1®(§�¯(¹%¥MÃO§�°�Â]¬%¤3£�°1µ²(¬/ª1°9£K°1ºMÃ.¬&¹%¥ ©�°�¤ ©�«1«5¹%§:±�£�ª�¬&§�¤ «�Ü�ÃO©.¥ §N¤ §�ªd£�«1«1¯ ¦!©Oª�®(©Z¼�°�©�«�µ©�¤ ±�©!§�½.¸(Õ�©�¥P£�¤:ª�©�¤ ¤�£�ª�§�ÃC©;°�«M§�°3±�©�¹%¹&¯ ¹E£K°3ª�©�¹&©�¼ ®(§�¤(©!«1©�°1µ¨J¬&±�©�¶F·C® ©C«�º�«�ª�©�¦�ª�®(©;°�©�½L§�°�©<¯ «1©�«G¼6©�©�°1µ[ª�§�µu¼6©�©�°5¥(£Kª9£i«�ÃZ£�¼(«ª�§!¦!§K¨�©Nª�®(©8¥ £�ª9£>£�°�§�¯(¤(¥tÜ�¼6©;°�¬%§J¥�¬&±]°�©�«1©�£�°�±9®(©�°N¥�°�¬&¨�©�µ\²:º�«Äs§�°bÓ(ºJµ\§K¨�©�°�«9È�±�£�¤4ª�® ©�¤4±�§�¹&¹&©�±�ª2¹%§�­�­�©�¥8¥(£�ª9£C½E°�§�¦�¦>£�¤:ºN£�¤ µ¬&¦>£�¹&«4¥�©�«1¼(¬/ª�©]©�¤(±�§�¯(¤:ª�©�°�¬&¤(­!°�©�¹%£Kª�¬%¨�©�¹/ºY½L©�Ã�Ã.¬/ª�®(¬&¤Y°9£�¤ ­�©�¶Ý ® ¬%¹&©i£�¥>®(§:±<«1©�¤(«1§�°Z¤(©;ªHÃC§�°�ÂJ«O®�£�¨�©.²6©�©�¤>Ã.¬%¥�©�¹/º>«�ª�¯�¥ ¬&©�¥¬&¤pª�®(©<£�² «�ª1°9£�±�ª�»J¦M¯(±9®p¹&©�«1«O®(£�«d²6©�©�¤!¼(¯ ²(¹&¬&«1®(©�¥3£�²6§�¯�ªOª�® ©±9®�£�°9£�±�ª�©�°�¬&«�ª�¬&±�«S§�½8¦!§�² ¬%¹&©�«1©�¤(«1§�°�¤(©;ªHÃC§�°�ÂJ«>Ã.¬/ª�®W¦!§�²(¬&¹&©²�£�«1©M«�ª9£Kª�¬&§�¤(«�£�¤(¥S°�©�¹%£�ª�¬&¨�©�¹/º�½a©�Ã+«�ª�¯(¥ ¬&©�«i½a§:±�¯(«i§�¤Y² ¯(¬&¹%¥�µ¬&¤(­]°�©�£�¹T«�º�«�ª�©�¦!«�¶GÞu¤�¼(£�°1ª�¬&±�¯(¹%£K°�» ª�® ¬%«O¼�£�¼6©;°.§�´T©�°�«Z«1©�¨�©�°9£�¹¯(¤ ¬%³J¯ ©N±�§�¤Jª1°�¬&² ¯ ª�¬&§�¤ «�ßàÁ2¬&°�«�ª�»�ÃC©O²6©�¹&¬%©�¨�©OÃC©C£�°�©Oª�® ©d¸(°�«�ªfª�§i«�ª�¯(¥�º8¼ °�§�ª�§:±�§�¹&«½L§�°S¦!§�² ¬%¹&©_«1©�¤ «1§�°�¤ ©�ªHÃO§�°�ÂJ«?¬%¤WÃ.® ¬&±;®Wª�® ©�áu²�£�«1©�â«�ª9£�ª�¬&§�¤�¬%«>£�¹&«1§Q¦!§�² ¬%¹&©�¶�ÞH¤`§�¯�°!±�£�«1©�»CÃC©S¼ °�©�«1¯ ¦!©ª�®�£�ªZ°�©�«1©�£�°�±9®(©�°�«<Ã.¬&¹%¹b¯(¼ ¹%§�£�¥�¥ £�ª9£MÃ.® ¬&¹%©]¥J°�¬%¨J¬&¤(­3§�°Ó(º�¬&¤(­]²Jº3ª�®(©.°�©�­�¬&§�¤t¶dãi¤�¥!¬&¤�½L£�±�ª�»Jª�® ©�²�£�«1©N«�ª9£�ª�¬&§�¤¬%«F£�¨�£�¬&¹%£�² ¹%©Z§�¤(¹/º8«1¼6§�°9£�¥ ¬&±�£�¹%¹/º:»�Ã.®(©�¤]°�©�«1©�£�°�±9®(©;°�«d£K°�©§�¯ ª<¥J°�¬&¨�¬&¤ ­!£p¥(£Kª9£�µ\±�§�¹%¹&©�±;ª�¬%§�¤Y¹&§:§�¼b¶à�Ç�©�±�§�¤�¥T»Fä�©�² °9£Kµ[ª1°9£�±9Â�¬&¤ ­Y¬%«3£_¥ §�¦>£�¬&¤Q¬&¤QÃ.®(¬&±;®ª�® ©¤(§J¥ ©.¦!§�²(¬&¹&¬&ªuº3¦!§J¥�©�¹&«O£K°�©i¹%£K°�­�©�¹/º!¯ ¤(ÂJ¤(§�Ã.¤b»�£�¤(¥3¬&¤½s£�±;ªC£K°�©<¯ ¹/ª�¬%¦>£Kª�©�¹/º8ª�®(©C°�©�«1©�£K°�±;®!­�§�£�¹[¶5Úi¤�¥ ©;°�«�ª9£�¤�¥Jµ¬%¤ ­R® §KÃ4»dÃ.®:º:»C£�¤�¥`Ã.® ©�¤`ä�©�² °9£�«!¯(¤(¥ ©�°1ª9£�Â�©S¹&§�¤ ­�µª�©�°�¦å¦!¬&­�°9£�ª�¬&§�¤(«_¬&«_ª�® ©¦!§�«�ª_¼�°�©�«1«1¬&¤(­�²(¬&§�¹%§�­�¬&±�£�¹³J¯ ©�«�ª�¬&§�¤3½a§�°dª�®(¬&«5ÃO§�°�Â6¶GÞu¤p©�«1«1©�¤ ±�©�»:ÃC©>áu²6§:§�ª�«�ª1°9£�¼ â¦!§�²(¬&¹&¬/ªHº3¦!§J¥ ©�¹&«5²Jº3¯(«1¬&¤(­8±�¯�°1°�©�¤:ª�»:¹&©�«1«dÃO©�¹&¹/µ\°�©;¸�¤(©�¥²(¬&§�¹&§�­�ºj¥(£Kª9£>ª�§?¥ ©�«1¬%­�¤P§�¯ °4©�£�°�¹/ºY¼ °�§�ª�§:±�§�¹&«�»tÃ.®(¬&±9®±�£�¤?ª�®(©�¤�²6©�°�©�¸�¤ ©�¥S£�¤�¥�£�¥(£�¼ ª�©�¥�£�«Zª�®(©i¬&¤(¬/ª�¬%£�¹2¥�©�µ¼(¹&§�º:©�¥«�º�«�ª�©�¦æ® ©�¹&¼(«p¯ «p¹&©�£�°�¤�£�²6§�¯ ª!ä�©�² °9£_¦!§�¨�©�µ¦!©�¤:ª�«�».©�«1¼6©�±�¬%£�¹&¹/ºV¹&§�¤ ­�µ[ª�©�°�¦ç¦!¬&­�°9£�ª�¬&§�¤(«�»N¬&¤�¦!§�°�©¥ ©�ª9£�¬%¹s¶àèb¬&Â�©!§�ª�® ©�°]«1©�¤(«1§�°3¤ ©�ªHÃO§�°�ÂJ«�»5Ö6©�² °9£�×�©�ª�é «]¥(£Kª9£�±�§�¹/µ¹%©�±�ª�¬&§�¤ê®(£�«�«�ªHº�¹&¬&ä�©�¥-±�§�¦!¦3¯ ¤(¬&±�£Kª�¬%§�¤-¼(£�ª1ª�©�°�¤ «¬&¤Ã.®(¬&±;®>¥ £�ª9£4±�£�¤?²6©<±�§:§�¼6©�°9£�ª�¬&¨�©�¹/ºp½a¯(¤ ¤(©�¹&©�¥pª�§�ÃZ£K°9¥ «£]²(£�«1©N«�ª9£Kª�¬%§�¤b¶ Ý ©<§�¼�ª�¬&¦!¬%ä�©�§�¯�°.¼ °�§�ª�§:±�§�¹&«C½L§�°Zª�®(¬&«á�¥(£Kª9£�µ\­�£Kª�®(©�°�¬&¤ ­�âY±�§�¦!¦3¯(¤ ¬&±�£�ª�¬&§�¤P¼�£Kª1ª�©�°�¤Q£�¤�¥j½a§�°ª�®(©4®(¬&­�®_¥ ©�­�°�©�©8§�½F¹%£�ª�©�¤ ±�ºSª�§�¹&©�°9£�¤ ±�©8¬%¤�ª�® ¬&«i£�¼(¼ ¹%¬/µ±�£�ª�¬&§�¤�¥ §�¦>£�¬&¤b¶

àQÁ2¬&¤�£�¹&¹/º:»�ÃC©�©;Õ(£�¦!¬&¤(©�©�¤(©�°�­�º!ª1°9£�¥ ©�§�´T«Z¬&¤S¥�©�ª9£�¬&¹s»�¯(«�µ¬&¤(­.°�©�£�¹:«�º�«�ª�©�¦@©�¤(©�°�­�º4¦!©�£�«1¯ °�©�¦!©�¤:ª�«T½L§�°5ÖT©�² °9£�×i©�ª¼ °�§�ª�§�ªHº�¼6©4®(£�°9¥�ÃC£�°�©4¬&¤S§�¼6©�°9£�ª�¬&§�¤b¶Þu¤j±�§�¤(«1¬%¥�©�°�¬&¤(­SÖT©�²�°9£�×i©�ª�»t£!¤�¯ ¦3²6©�°i§�½5¬&¤:ª�©�°�©�«�ª�¬&¤(­>°�©�µ«1©�£K°�±;®`³:¯(©�«�ª�¬&§�¤(«p£K°�¬&«1©�¶À�§�Ãêª�§_¦>£�Â�©!ª�®(©?±�§�¦!¦M¯(¤(¬&±�£Kµª�¬&§�¤ «S¼ °�§�ª�§:±�§�¹�²6§�ª�®�©�´T©�±;ª�¬%¨�©R£�¤�¥W¼6§�ÃC©�°1µ\©�ëp±�¬&©�¤:ª;ìí·b§Ã.®�£Kª�©;Õ�ª�©�¤Jª<±�£�¤�ÃC©8°�©�¹/º�§�¤_£�¥�®(§:±�»�¼6©�©�°1µ[ª�§�µu¼6©�©�°iª1°9£�¤(«�µ½L©;°�«p¬&¤�£_«1¼�£K°�«1©�¹/ºJµu±�§�¤(¤ ©�±�ª�©�¥�«1¼�£Kª�¬%£�¹&¹/º�µ\®J¯(­�©�«1©�¤(«1§�°>¤ ©�ª1µÃC§�°� ì�ãi¤(¥Y¸(¤�£�¹%¹/º:»T® §KÃ+±�£�¤_ÃC©M¼ °�§K¨J¬E¥�©M±�§�¦!¼ °�©�®(©�¤ «1¬%¨�©ª1°9£�±9ÂJ¬&¤(­?§�½Z£>±�§�¹%¹&©�±;ª�¬%§�¤Q§�½C£�¤ ¬%¦>£�¹&«�»f©�¨�©�¤_¬&½O«1§�¦!©M§�½Oª�® ©£�¤ ¬&¦>£�¹&«C£K°�©i°�©�±�¹&¯ «1¬%¨�©N£�¤(¥p°9£�°�©�¹/º?£�°�©i±�¹&§�«1©i©�¤(§�¯(­�®>ª�§8®J¯ µ¦>£�¤ «4ª�§Y®�£�¨�©pª�®(©�¬&°3¥(£Kª9£Y¹%§�­�«M¯(¼(¹&§�£�¥ ©�¥¥ ¬/°�©�±�ª�¹/º(ì~·C®(¬&«¼�£�¼6©�°4­�¬%¨�©�«8³:¯�£�¤:ª�¬/ª9£�ª�¬&¨�©]©�Õ�¼(¹&§�°9£�ª�¬&§�¤ «4§�½Oª�® ©p¥�©�«1¬&­�¤Q¥�©�µ±�¬&«1¬&§�¤ «Y²6©�®(¬&¤�¥W«1§�¦!©P§�½3ª�® ©�«1©R³:¯ ©�«�ª�¬&§�¤(«�¶îÞu¤V£�¥ ¥ ¬/ª�¬&§�¤b»ÃC©�­�¬&¨�©N¬&¤(¬/ª�¬%£�¹t«�º�«�ª�©�¦!«C©�Õ�¼6©�°�¬&©�¤ ±�©�«.£�¤�¥>¼6§KÃO©�°<¦!©�£�«1¯�°�©�µ¦!©�¤:ª�«8½L§�°>§�¯ °?Ö6©�²�°9£�×�©;ª!¼ °�§�ª�§�ªHº�¼6©�¶�ïS§�°�©�²�°�§�£�¥�¹/º:»O²:º«1¯(¦!¦>£K°�¬&ä�¬&¤(­�©�£K°�¹/ºQ©�Õ�¼6©�°�¬&©�¤ ±�©�«MÃ.¬/ª�®`Ö6©�² °9£�×�©�ª�»fÃC©>½L©�©�¹ª�®�£KªZª�®(¬&«Z¼�£�¼6©�°.§�´T©;°�«<¼�°�§�ª�§:±�§�¹f¬%¥ ©�£�«Zª�®�£Kª.«1®(§�¯ ¹%¥�²6©�°�©�¹/µ©�¨�£�¤:ªNª�§S£?Ã.¬%¥ ©!«1©�¹&©�±;ª�¬%§�¤Q§�½d°�©�«1©�£K°�±;® ©�°�«M¬&¤_ª�®(©3Ã.¬/°�©�¹&©�«1«£�¤(¥S£�¥S®(§:±4¤ ©�ªHÃO§�°�ÂJ¬&¤(­p¥�§�¦>£�¬%¤t¶·C® ©]°�©�¦>£�¬&¤�¥ ©;°i§�½Fª�®(¬&«i¼(£�¼6©�°i¬&«i«�ª1°�¯ ±�ª�¯ °�©�¥Y£�«.½L§�¹&¹&§�Ã.«�¶Ç�©�±�ª�¬&§�¤_Íp¥�©�«1±�°�¬&²6©�«.ª�®(©4¼ °�§�²(¹&©�¦î¥�§�¦>£�¬&¤Y£�¤�¥S¦!©;ª1°�¬%±�«<§�½¬&¤:ª�©�°�©�«�ª5¬&¤3¦!§�°�©C¥ ©�ª9£�¬%¹s¶ Ý ® ¬&¹%©Z¯ ¹/ª�¬%¦>£Kª�©�¹/º]²(¬&§�¹&§�­�¬&«�ª�«dÃ.¬&«1®ª�§S¼ ¹%£�±�©>Ö6©�²�°9£�×�©;ª1µu«�ªuº�¹%©3¤(§J¥ ©�«4§�¤Q£>°9£�¤ ­�©!§�½C«1¼6©�±�¬&©�«8¬&¤£�¤�©�±�§�«�º�«�ª�©�¦�»d§�¯ °M¸(°�«�ª3­�§�£�¹.¬%«Mª�§R¥�©�¨�©�¹&§�¼`£_±�§�¹&¹%£�°?¥�©�µ«1¬&­�¤�£�¤�¥�¼ °�§�ª�§:±�§�¹Mª�®(£�ªYÃO§�°�ÂJ«YÃC©�¹&¹MÃ.¬/ª�®+ä�©�² °9£�«�¶æÁ §�°ª�®(¬&«2°�©�£�«1§�¤t»�Ç�©�±;ª�¬%§�¤pÑN¥�¬&«1±�¯(«1«1©�«Gª�® ©C«1§:±�¬%£�¹ «�ª1°�¯(±�ª�¯�°�©�«F£�¤(¥¦!§K¨�©�¦!©�¤:ªF¼(£�ª1ª�©�°�¤ «d½L§�°Zä�©�²�°9£�«Oª�®(£�ª5ÃC©i¯(«1©.Ã.®(©�¤?¥ ©�«1¬%­�¤ µ¬&¤(­?¼ °�§�ª�§:±�§�¹&«]£�¤(¥Y°�©�£�«1§�¤ ¬&¤(­Y£�²6§�¯ ª�ÃC©�¹&¹/µ\«1¯(¬/ª�©�¥P¦!§�²(¬&¹&¬/ªHº¦!§J¥ ©�¹%«p½a§�°?§�¯�°?£�¼ ¼(¹&¬&±�£�ª�¬&§�¤t¶�Á(§�¹&¹&§�Ã.¬&¤(­Qª�®(¬&«�»<ÇJ©�±�ª�¬&§�¤�Ê­�¬&¨�©�«>£�¤�§K¨�©;°�¨�¬&©�Ãî§�½�ª�® ©YÖ6©�² °9£�×�©�ª!ª1°9£�±;ÂJ¬&¤(­P¤(§J¥ ©S£�¤(¥±�§�¹%¹%£K°�¥�©�«1¬&­�¤b»iÇJ©�±�ª�¬&§�¤�ðR¥ ¬&«1±�¯ «1«1©�«�Ö6©�²�°9£�×�©;ª�¼�°�§�ª�§:±�§�¹&«�»£�¤(¥YÇ�©�±�ª�¬&§�¤_ñ3°�©�¼6§�°1ª�«iª�®(©�¬&°<©�´T©�±�ª�¬&¨�©�¤(©�«1«N£�¤(¥S©�¤ ©�°�­�ºS©�½aµ¸�±�¬%©�¤(±�º:¶�Ç�©�±�ª�¬&§�¤�Î�°�©�¹%£�ª�©�«?§�¯ °!ÃO§�°�ÂQª�§R§�ª�®(©�°>¼�°�§�ØH©�±�ª�«¬&¤�«1©�¤(«1§�°>¤(©�ªuÃC§�°�ÂJ«�»d©�¤(©;°�­�ºJµ\©�ë!±�¬&©�¤:ª!¦!§�²(¬&¹&©S«�º�«�ª�©�¦ò¥�©�µ«1¬&­�¤_£�¤�¥�§�ª�® ©�°i¥ §�¦>£�¬&¤(«�¶.Á2¬&¤(£�¹&¹/º:»tÇ�©�±;ª�¬%§�¤_óp«1¯(¦!¦>£K°�¬%ä�©�«§�¯�°8°�©�«1¯(¹/ª�«�»F¥�¬%«1±�¯(«1«1©�«]§�¯�°]½a¯ ª�¯�°�©!¼(¹%£�¤ «�»F£�¤(¥R§�´T©�°�«8±�§�¤ µ±�¹&¯(«1¬&§�¤(«�¶

2. ZEBRANET DESIGN GOALS·C® ©]ÖT©�²�°9£�×i©�ª<¼ °�§KØ�©�±�ª<¬&«<£p¥ ¬/°�©�±;ª�£�¤�¥?§�¤(­�§�¬&¤(­!±�§�¹&¹%£�² µ§�°9£Kª�¬&§�¤�²6©�ªHÃO©�©�¤Q°�©�«1©�£�°�±9®(©�°�«M¬%¤�©�Õ�¼6©�°�¬&¦!©�¤:ª9£�¹d±�§�¦!¼(¯�ª�©�°«�º�«�ª�©�¦!«N£�¤�¥_¬&¤jÃ.¬&¹%¥ ¹&¬/½L©>²(¬&§�¹%§�­�º:¶3·C®(©]Ã.¬%¹%¥�¹%¬/½a©?² ¬&§�¹&§�­�¬%«�ª�«®�£�¨�©N£�°1ª�¬&±�¯(¹%£Kª�©�¥�ª�®(©iª1°9£�±9Â�©�°�é «i§K¨�©;°9£�¹&¹f¥�©�«1¬&­�¤�­�§�£�¹%«�£�«�ßàÅNÆOÇ?¼6§�«1¬/ª�¬&§�¤Y«�£�¦!¼ ¹&©�«Zª9£�Â�©�¤�©�¨�©�°1º>ª�®�°�©�©N¦!¬&¤J¯ ª�©�«�¶àRôN©�ª9£�¬%¹&©�¥�£�±�ª�¬&¨J¬/ªHº`¹&§�­�«>ª9£�Â�©�¤�½a§�°�ÑR¦!¬&¤J¯ ª�©�«p©�¨�©�°1º®(§�¯ °à�Ëdº�©�£�°f§�½ §�¼6©�°9£Kª�¬%§�¤]Ã.¬/ª�® §�¯ ªG¥ ¬/°�©�±�ªf®�¯ ¦>£�¤N¬&¤:ª�©�°�¨�©�¤ µª�¬&§�¤b¶<Ä[·C®(£�ª.¬&«�»(ÃO©N«1®(§�¯(¹%¥�¤ §�ª.±�§�¯(¤:ª.§�¤?ª1°9£�¤�³:¯ ¬%¹&¬&ä�µ¬&¤(­]£�¤(¥3°�©�µ\±�§�¹&¹%£�°�¬&¤(­]£�¤>£�¤(¬&¦>£�¹�¦!§�°�©Cª�®(£�¤!§�¤ ±�©.¼6©�°º:©�£K°�¶ ÈàÛ�¼6©�°9£�ª�¬&§�¤`§K¨�©;°p£�Ã.¬%¥ ©>°9£�¤ ­�©jÄs®�¯ ¤�¥J°�©�¥ «8§�°Mª�®(§�¯ µ«�£�¤(¥ «�§�½3«�³:¯�£K°�©RÂJ¬&¹&§�¦!©�ª�©�°�«9È>§�½M§�¼6©�¤V¹%£�¤(¥ «�¶ Ý ©¼(¹%£�¤�ª�§>¥ ©�¼ ¹%§�º?§�¯�°<«�º «�ª�©�¦�£Kª.ª�®(©]ïS¼�£�¹%£põi©�«1©�£�°�±9®ÙO©�¤:ª1°�©4¬&¤�±�©�¤:ª1°9£�¹tö4©�¤:ºJ£?É Í�ðKÏ[¶àR×�§Y¸(Õ�©�¥P²�£�«1©?«�ª9£�ª�¬&§�¤(«�»d£�¤:ª�©�¤ ¤�£�«�»5§�°3±�©�¹%¹&¯ ¹E£K°!«1©�°1µ¨J¬%±�©�¶?Ä[ãi¤:ºY¯(¤ ­�¯(£�°9¥ ©�¥_©�³J¯ ¬&¼(¦!©�¤:ª�»6¹%£�°�­�©!§�°4«1¦>£�¹&¹[»¬&«fª�§:§i¹&¬&Â�©�¹/ºNª�§i£�ª1ª1°9£�±�ªG£Kª1ª�©�¤:ª�¬&§�¤M£�¤�¥N¯ ¤ ½a§�°1ª�¯(¤(£�ª�©�¹/º:»¨�£�¤�¥ £�¹&¬&«1¦�¶ Èà Ý ®(¬&¹&©O¹%£Kª�©�¤(±�ºN¬%«f¤(§�ª2±�°�¬/ª�¬%±�£�¹s»�£.®(¬&­�®]«1¯ ±�±�©�«1«b°9£�ª�©d½a§�°÷;ø�÷;ù(úsû ü�ýLý þ ¥ ©�¹&¬&¨�©�°�¬&¤(­3£�¹&¹t¹%§�­�­�©�¥Y¥(£Kª9£M¬&«Z¬&¦!¼6§�°1ª9£�¤:ª�¶àQÁ(§�°i£3ä�©�² °9£3±�§�¹&¹%£�°�»6£]ÃC©�¬&­�®:ª<¹&¬&¦!¬&ª<§�½FÑ�µHðM¹&²(«.¬&«Z°�©�±�µ§�¦!¦!©�¤(¥ ©�¥T¶FÇJ¦>£�¹&¹&©�°.£�¤ ¬&¦>£�¹&«C¦>£�ºp¤ ©�©�¥>©�¨�©�¤>¹&§�ÃC©�°ÃC©�¬&­�®Jªi¹&¬&¦!¬&ª�«�¶

Page 3: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

ÿ�������������� ��������������������������������� �!���#"���$%���������#$����&"�'��$(��$)��������*������+�,��-,������'.��/0��1+��'2����$%�+����1��#���3���($%���+�4$���3�5�6�����7���8������*0��'9��$:'��0��/;����0��/��<���=���1�����<$>���5����$>���.1��'�'?-����3���"���3����8��������5*������;���3�@-8���&AB���+C8����8�=����0��/��(���D'.��/$%��E&1����8�����5���F"��0���8��$&�5*G���7�������2H?I�JLKNMO�@�0�����?���.���QPR�0��1�"����=���0���+P!�����S�����?���4��'.'T'��0/N����������'��+�)����AU�����=�5���.���)AV���W��������������0�X��A7YNAV��'�'Z�����������$K#[T'?���.�=�5���'?-8PT������$F����������'.������AU�����=���������\����/0�8�F����1�'.�����]$%��*G������'^"��0$%�?�����0�\�$>�����=�����$P�����"������5�������^����AV�����=�������0�_PQ�!�+���������Z��������P_���*��?���0������8����'���5����P����3�&������-7���5*G�����8��$`���3�5�R�4��'�'�$%����*G�T��$R$%�./��3�5�������$��A�������5*������+a����Z�0���b�����?���.��'8$>-�$>����X�������0P����5�!�*G���+P5�!�cAU�81��$$%�0'��'?-d�0�d"���$%�?���.���2���5����K

e *G������'�'LP6�����gf0��-�/0�0��'Z��$S�������'��.*0���F�3��1hf(���(�����<����$%�+�5��1h������$4�i*G�h�%-�����/0�=AU����1������0�W��Ab�����j�������Z1�0'�'��1����+�W��*0��������k���0�8����$c���!-8�����$R�������R�����k$>-�$>�����,��$!���=�0"��h���������0�_K!lk$�;����$%��'?�+P`m��������n6�h�:�7��$>�j����C8���?���i"��5�!���% ��E�1����8�+PQ�7��$>��������$%��/0����<�4�?���]�����+C8�3�5���&�������W'���/S$>��������/0�0P9���3�<�7��$>����j����/�/0�+�=���&���$%�����j���'��.�����.'��?� -d����������������/��S1�0�����?�����0��$K

2.1 ZebraNet ProblemStatementoj�+*�����/W$>�������+�]�����5*G�&�����&�����0'��0/��.$>��$pc���$%��/0�]/��G��'.$P`�!����hq��T�������S���=�����^����"�'���1+�������0��$j��Ac������$%�i/��G��'.$Z���2�����i����/0��������+p $k����$%fd�5�k�3�����_Kÿ����d"������=���%-]r�/0�����S��A6�������?��AV���=�����;���$%��/0��$���$����3�5������s$%��11��$%$)�������t���u���'��.*0��������/v"��0$%�?�����0�w�������x���v��������$%�+�5��1h�����>y��Z���h�%���.1��4����1h�&�!�4���hAV���c���Z��$c�����ZzG{�| {:}�~��&��V�8� ��������y�$%���0��'B�<��"�"����0��1��@I�0�0�;K]ÿ����i���/��.�����������/;����$%�+�5��1h�S"����0��'.����$4������$%�:AU���0��$%�*0������'_��$%$%���$K

�����T�hq�����"�'��0P���$k$%���+�4�F���2����1������0�F��P������/����T'���������$4����+��1h���������F�%������$%'B�5���g��'����0$>�d���?���1���'?-)���N1��0��"������������0����'�������/�-@'������?��$K�ÿ�����$��.$7���1+����$%�d�����;�����/����&��A6�����d�����%�����%-)������$%�0'.���d"3�����'j���0�����3�5���$������F��������'T�!���/0�8�d��Ai�m��������n6���!��������KclT$��:���$%��'?�+P��0����1��'�'B�5�T���3��"��������81��'Q����$%��/0�����1��$%���0��$R�i��$>���=������/��!�����������i�����`���3�7$%����4��A����5����%������$%����$%$%�.����$k���+C8���?���+�_KR�]�:�i��$>�k��'�$%�;�=��fG�6$>-�$>����������$%��/0�S1�������1�$����3�5��'��.���?�������6������/0�:��Ab�%������$%����$%$%���0��$P�$%����1������i���+C8���?���+�<�%������$%���?�%�����Z�������/�-<����1h���+��$%�$i�������=������1+��'.'?-�4�?���]�����;����$>������1���%������$%���?�%���+�_K2�9������'�'?-8P`���=�7��$>�i'������?������Z�����0��������A�$>��������/0�^�������+�=���&����'B�W"��0$%�?�����0�F'��0/�$K�l�����0��/0��'�-(���Z��"����;���-8P!�D$%����/�'��2�������=��'Lp $�"���$%�������������5�����$%��$;���'.�5���.*0�'?-�'��?�%��'.�2$>��������/0��Kv�!���;�?A^�=���8-@���+�����3�����8�1��"����$������R$>�������+�^�����:$>����"�"��+�_P������c$>��������/0�����+C8������������8��$1+���D$%1+��'�����$:�&�L�S���hK^lk'?�����0��/0�F�����^�������/�-21��$>�Z��AR$>�����%��/�����$:$%�=��'�'R1��0��"3�5���+�F���W���3�5�Z��A��%������$%����$%$%���0��$P9�?�Z$>����'.'������8��*0�$4��$��������*G�'��0"S�7$>��������/0�� ��E�1��.�����6����$%�./��QK

�!�1����$%�2��Ai'������?���+�(�%������$%1���*G�h�d1�5*G�h����/0�D�������]�3��$%�$>�����������D����'?-F$%"�����������1+��'.'?-�O�+*0���.'.����'��0P�m��������n6�h�j�7��$>�TAU���%���5���D������������������/0�2���������6��������$j���g��"�����%L����O"������:�=�������h�4�����;$>�������T���+�����3�����8��1��0"����$���A9"���$%���������d'��0/�$��.�;����������%����1�f�����/&�������$K����1��������2�7����$%1��$%$%�$k�0���T"��������81�0'Q��q�"����%������8��$7AV���;�0"������5���.��/N�����D$>-�$>������4�?���(���0����'��S$%���$%����$�����&�3��$%�k$>���5�����0�QP���$R�!�'�'���$R�3�������4�.�����&���3�&$>��������/��61����$>�%�������8��$K

�������R��A������!fG�h-j1��3��'�'����/0�$`���7m��������nT���`1�����cAB���0�\�����$%"3�5���.��'����3�D�����"�������'R$%1+��'��;��A������=$>-�$>����SKWM �]��������$Z��A�����"�������'�$%1+��'��0PGfG��"��.��/j�6$>-�$>����s������������/j�����������0������$%'?-AV���^���0�8����$:�5�^�W�������7��$Z1h����'�'����/�����/�a��?�Z���+C8���?���$:$%��/����?r�1+�����^���$%��/0�� ���������5�%����8�����0�g���W�������]���������������=���3�D$%��AU�%���5���T���'��.������'.�?�O-8Kc�g�6��'�$%�7"�'.���=�!����fF������������$%1��$%$%�+���������5����^�.��"�'������8�!����L�����h ��-�$%��AB� �������j��"���������$!�4����1��;�4��'�'_AV��1��'��?�������2����/Dr�q��$=���3��"3��������������������������/g��AU���h�W�����S1�0'?'.����$7�����;���"�'��5-G�+�_KFMO�g��������$^��A4$%"������.��'�$%1��'��0P�m��������nT�����$d��'�$%�(��/0/����$%$%��*G�0a:�?�W�.$=�����F$%"���1�?r312�����������=��AZ�0���d$>-�$>��������W�0"������5�����5*G���^���g�����+�W��A������3�������$j���:�����0��$�������$��A�$�C8�������jf���'��0����������$KR�!��1+����$%�^��A`�����j'.�5��/0�^����$>������1�$k����*G��'.*0�+�d���3�d$%"�����$%�Z$%���$%���61���*0������/��0P��������/�-� �1��0�����1�����*��?� -�%���0�����¡�$4���1��0���jfG�h-8Kÿ����R1h����'�'����/��$������^��$%$%���$`�0����'.�����+�^�������!1��0���R����/0������������g�=$>-�$>����w���$%��/0�2���3�5�j����1�f�'.��$j$%�*G������'��0"���<"�������'����$Knj�����'?-8P`m��������n6�h�+p $Z"��������81��'!"���������$%�$Z/0�8���]1�����7�����?

1+�5���.���D�����3�+*��.���:�0�<���0����'.�i$%���$%����$:"�����1��'B�5������/S���������������5����$<�)��������'��N�3��$%�N$>���5�����0�QK�����1�0���_Pim��������n6���<��q�"�'������$;���$%��/0����$%$%���$�AV���W$%���$%����$=���3���;�5���2�������S1�0����$%��/����������+�D�������]�=���8-2"��������i$%���$%���7"����0"���$���'�$KYÿ����;'.�5��/0��������./��8�:'��.���?��$Z���3�F$>��������/0��������/�����$:��'�'��+�v��$6���;1�0��$%�.��������?¡����������4"��������81��'�$k�4�?���S����"����5*G��;'��*G�h����/0�:AU���T$%"3����$%��'�-�1��������1����+�_P�"���-�$%��1+��'.'?-�L�4�.���$%"����+�0�d$%����$%����$K

3. A DAY IN THE LIFE OF A ZEBRA¢d������'����O-)�������'�$=�����F�5�������W1�����F��A:����$%�./�������1��$%�.����$AV���2�=���8-���������'��g����� �!����f�$K�¢d�0����'��?� -X��������'.$d���'�"u�������$>�%����1��i���+�vA���$>�������]���+�,��AU�����N��$%����$;�L�����g����������AU�����0P�4�?���'��$%$4�������$��R���5*G�0P����=�4�3�������?���1������0�_P����3���4�?���W�4�����AV����1�$W��A^���%�%����1������0�u���;���"���'�$%���0�QK¤£Q��fG���4��$%�0Pk���N����$%�./��m��������n6���+P����d��'�$%�g����+�]���<���3������$>�������N���+�������;�������$�4��'�'�����*0�0Pc��$^������$71����?����1+��'.'?-(��¡���1���$7���������������0PR"��������81�0'�����D�5*G������'�'!$>-�$>����¥���$%��/0�QKW[6'?�����=������'�-8P_���&�4��$%�]���F����"�'��+-;$%����$k��ARm��������n6���k1��'.'.�5��$6�0�S�i������/0�Z��A�$%"��1��.��$k�������$%�3�5���T�����6$������T�1��$>-�$>�����S¦`��������$P�'��.����$P��4��'B�W����/0$P�������*G���S'.����/0�^�=�����=��'�$�$%��1��F��$k�'��"������8��$K.ÿ����.$6��'�'��+�4$6���?�0'���/0��$>��$R���:/0�������h�RAU���3��������8����'����8�����% $%"��1���$R���5���6���3�5�R��$1���%����8��'�-=�!�8��AV��'.'?-d'B��1hf�����/�KR�����4������$�"���"����+P����+���*0���+P��!�AV�81���$��0�i��������$K`�]������1'��3���R������$`$%�1������0�i���j/0��*G��$%"���1�?r31$���������b�������4�����������i���3�:$%�81�.��'�$>�%����1������������3�5�9����"3��1��9�����$>-�$>����#���$%��/0�S1������.1��$K

3.1 SocialStructure and Collaringlk"�"����+q����=�����'?-@Y0��P �0���N��������$&������/0�d�4�.����'�-(�5*G���&������G��P �0�0�s$�C���������f��.'�������������$g�������N1����"�����$%�(�����)£Q����f���"��.��1��$>-�$>����§��Ak1��8�%����'��:����-8��K2[6��������$>�����3���.��/F���+��������-��$%�4�����k'.������$%1+��"��T���+C8���?���$R1�0'�'.��������/i���"����$%��8��������*G�k���3���?*��.���3��'�$����3�Z1��3������1��������������/j������?�`r3���� /����������+�^���5*G������8��$�����d������5*�������$k�5*G���T'.����/0�^$%1+��'.��$Kk�����%�����3������'�-8P������:$%�81�.��'$>�%����1h����������A_$%�����k��������j$%"��1��.��$���3����'��$c��$����:1�0'�'.�����0��'?-�=��'��$7�����@-8�h�&$>����'�'�/G��������������AU�����=�5���.���(���������;������/��.��/������5*������4��A�'.����/0�Z$%����$%����$4��Ab�����j"���"���'.�5���.���QKÿ!�!��$%"��1���$2��A7��������$F�����������?�F�����]£b����f���"��B�(�1�0$>-�$>����SK e ���0P������4¨T����*�-�p $��������7�L©RC8����$`/�����*�-��B�bAV������$c'.�5��/0�'��8�0$%�'?-� ���0�����+�����h����$KFÿ����T���������+P8�������T1��0�����0�_P8ª�'.������$���������L©4K�������1����'�'��B�=AU������$=���./��8�%Of������W�����?O�=��'��0Pk�7��'?���?AV���=��'���������������/S/����0��"�$K�ÿ����$%��$%�� 1+��'�'��+�t« ���������$%¬S�����1��3������1�����������+�<�8-2�� �=AU��=��'��$^�����2������?�:-8�0����/;��¡�$%"����.��/'���*�����/W���21'��0$%����$%$%�81�.�������0�D�4�����D�=$>����'�'��.���DAU���Z'��0��/W"������?����$b��A��������0P���AU����i�=���8-6-8�����$K������=��'��$b�O-�"���1+��'�'?-Z�����?���.��������5*G�����8��$Q�����`�������=��'�����AB���������­>��$>��$c�����4���?���1��������������$%"���+�D��A4���5*G�����8�6��A4�����&/����0��"�H Y���JLKYÿ�����$i�8-<1�0'�'.���%����/j����'?-Z�������=��'.�R����1+���&��¡��1�����*G��'�-^�%����1�f:���������5*G����������ARI+�5�I+®i���3���.*��.������'�$P�*0��$>��'�-��������1��.��/i�����6�����i��������A`1�0'?'.����$Z���+C8���?���+�]��$i�!�=�%�%-<���S1��3�5����1�����������=���������5*G������8��$��A9��8�������:"�'.������$4�������7"��0"���'.����������$K

lk'������0��/0��"�'.������$@��������$@'���*G�����,����/0�8�% f����?�N������+������//�������"�$Pk�����$%�</����0��"�$;��AB����u1�G��'.��$%1�]���3�)AV�����¯���������%������'�-]$>������'��;'��0��/�L�������§��������$KPÿ�-�"���1+��'�'?-@�3�5����§/����0��"�$1�0��'��$%1�S���8���<��������$����i�������h���.��/g"����.�8��$&���hAV�����d��7������f8����/F���]���5*G�����8��$j���S������/����������/</����0���3��$KF©c�]���������0P�3�5�����$j$%�������������$�­>���.�g���^'��+�+*G�7������$%����������$Z���"����������/�0�=�����6$>�%����1��������6��Ab�����6�����������5�+P������jC8�3��'����O-=��A9�����6*G��/0�������������2���3�;�����Z1�0��"���$%�?���.���F��Ac���3���.*��.������'Q�3�������°/����0��"�$H ®5JLKc±!'��+�5��'�-8PG��������$�����������������������"�������$9���3���^������$%�=��'�'�����3�5�����/����0��"�$P������R������-='.��$>�4'.����/��������3���d�^�������k������"��������%-)��/�/����/0�������0�_K#����1�����-���������1$="�����$%��8�d�]1��3��'�'.����/�����/Z"�������'���x���i��1�0'��0/���$>��$��%�%-�����/Z���Z�������+*G�'�������?��1+����$%�$P�����i�4��'�'4��1h���3��'�'?-@��$%$%�.$>�=m��������nT���&���@"�����"3��/0��������/<"��0$%�?�����0��'���/0$W��1�����$%$W�����F'.���3��$%1��"��S���+���5����$W�]���0����'��S����$%�$>�����������QK

3.2 MovementPatternsm�����������5*G������8�F1+���¤���@1��3�5����1������������t�.�t���h����$<��A���������N�=�����¤$>�������$¦t/��������.��/�P�/�������h ����'�f�����/�P����3�XA���$>�%���5*��.��/�KRm��������$T$%"����3�W����$>�k��A9������?�k�������:/����������/�P3�������

Page 4: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

GRAZING GRAZE-WALKING FAST MOVING

speedg speedgw speed fm

Pin_gw Pin_fm

Pout_fmPout_gw

²4³U´�µb¶5·N¸3¹Zº^»b¶5·�·�¼>½+³U·�¶5·�¾�¿DÀ3Á`³VÂU³U½hÃ�¿DÀ_¾b·�ÂOÄ

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49net distance traveled (meters)

# of

sam

ples

²4³U´�µb¶5·(Å_¹DÆd³Uǽ¶�³UÁ`µb½+³BÀ�ÈvÀ�ÉiÊG·�Á9¶5Ë�¿DÀ�Ì�·�¿D·�È�½+ÇWÀ�Áb¼Ç·�¶5Ì�·�¾@Á_Ã@Í9·�ÂU¾)Á`³UÀ�ÂBÀ3´�³Vǽ+Ç0Ä

Î�ÏÐSÏ�Ñ3ÎSÑ�Ò�Ó0Ô8Õ+ÖT×�Ø�Ù�Ú�Ï�ÛTÜ�Ú�Ø�ÝUØ�ÚkÕ�Þ;Ó�Ú�Ï�ßØ^Ò�Ñ2Ï�Ú�Ø+Ï�ÛjÞ�ÝcÛ%Ô�Þ�Ú%ÕÙ�à�Õ�Ú�Ï�Ü�ÒBÎ�á?Ð�â Ó�Ú�Þ5ã4Ò�Ñ�Ó;Ó�Ú�Ï�Û%Û%ØÛÖ�ä�Ô�ØÛ%Ø^Ï�Ú�ØÏ�Û6Þ�å�Ø�ÚTÔ�Ò�Ó0ÔSØ�Ñ�âØ�Ú�Ó�Ø�Õ�Ò�æSÓGÏ�Ò.Ñ�Û;Ï�Ñ3Î@á�Þ+ã#Ú�Ò.Û%ç�Û�Þ�ÝjÜ�Ú�ØÎ�Ï�Õ�Ò�Þ�ÑQÖ@è�Ô�Ò�á�ØSÓ�Ú�Ï�ß�âÒ�Ñ�ÓWÞ0ÑgÛ%Ô�Þ�Ú%ÕZÓ�Ú�Ï�Û%ÛZÛ>ã�Ï5Ú�Î�Ûé9ß�ØÙ�Ú�Ï�ÛjÕ Ð�Ü�Ò�æ+Ï�á.á?Ð<Ø�ê�Ô�Ò�Ù�Ò�Õjá.Þ+ãë Þ5ìGØ ë ØÑ8ÕRÚ�Ï�Õ�ØÛkÏ�Ñ�ÎdÔ�Ò�Ó�ÔWÕ�à�Ú�Ñ�Ò�Ñ�Ó�Ï�Ñ�Ó0á�ØÛÖ

í ÕjÞ�Õ�Ô�Ø�ÚjÕ�Ò ë ØÛé_ßØ�Ù�Ú�Ï�Ûjã�Ï�á�ç<Î�Øá�Ò�Ù�Ø�Ú�Ï5Õ�Øá?Ð8éQã4Ò?Õ�Ô<Ô�Ø+Ï�Î�Ûá�Þ+ã�Ø�Ú�Ø+Î�é�æá�Ò.Ü�Ü�Ò�Ñ�ÓiìGØÓ�Ø�Õ�Ï�Õ�Ò�Þ0ÑWÏ�Û�Õ�Ô�Ø�Ð ë Þ5ìGØ0Ö9ä�Ô�ØÛ%Ø6áBÏ5Õ%Õ�Ø�Úë Þ5ìGØ ë ØÑ8Õ�Û6Ï�Ú�Ø�Ú�Ø�ÝVØhÚ%Ú�Ø+ÎDÕ�ÞFÏ�ÛDîOÓ�Ú�Ï�ß�Ø=ã�Ï�á�ç�Ò�Ñ�Ó0ï2Ï�Ñ3Î]Ï5Ú�Øæ�Ô3Ï�Ú�Ï�æ�Õ�Ø�Ú�Ò�ßØ+ÎDÙ�ÐSÔ�Ò�Ó0Ô�Ø�ÚZÛ>Õ�ØÜDÚ�Ï5Õ�ØÛZÏ�Ñ�ÎDÛ ë Ï�á.á�Ø�Ú:Õ�à�Ú�Ñ�Ò�Ñ�ÓÏ�Ñ�Ó0á�ØÛ4Õ�Ô3Ï�ÑWÕ�Ô�Þ�Û%ØjÝVÞ�ÚTÝUÞ8æà�Û%Ø+ÎWÙ�Þ0à�Õ�Û4Þ�Ý`Ó�Ú�Ï�ßÒ�Ñ�Ó�Ö

ð Ò�Ñ3Ï�á.á?Ð8é�ØÒ?Õ�Ô�Ø�ÚZÎ�à�Ø^Õ�Þ;Ü�Ú�ØÎ�Ï�Õ�Þ�Ú�Û6Þ�Ú:Ù�Øæ+Ï�à�Û%Ø&Ï�ÑgÏ5Ú�Ø+Ï�ñ ÛìGØÓ�Ø�Õ�Ï�Õ�Ò�Þ�ÑSÔ3Ï�Û�Ù�ØØÑdØhê�Ô�Ï�à�Û>Õ�Ø+Î_é�ßØÙ�Ú�Ï�Û�ã4Ò�á�ábÞ8ææÏ�Û%Ò�Þ0Ñ�Ï�á�á?Ðë Þ5ìGØ ë à�æhÔ ë Þ�Ú�Ø!ò8à�Ò.æ�ç�á?Ð8é+ÝVÞ�Ú9á.Þ�Ñ�Ó�Ø�Ú�Î�Ò�Û>Õ�Ï�Ñ�æØÛé�ã4Ò?Õ�Ô:Õ�Ô�ØÒ?ÚÔ�ØÏ0Î�ÛkÚ�Ï�Ò�Û%Ø+Î2Ù�Øæ+Ï�à�Û%ØZÕ�Ô�Ø�ÐSÏ�Ú�Ø7Ñ�Þ�ÕTÓ�Ú�Ï�ßÒ�Ñ�Ó�Ö6è]ØZæ+Ï�Õ�Ø�Ó0Þ�âÚ�Ò�ßØjÕ�Ô�Ò�ÛkÏ�Û�Õ�Ô�ØjÝ�Ï�Û>Õ%â ë Þ5ì�Ò�Ñ�Ó7Û>Õ�Ï5Õ�Ø0Ö

ð Ò�Ó0à�Ú�Ø7ójÒ�á�á�à�Û>Õ%Ú�Ï�Õ�Ø�ÛkÕ�Ô�ØÛ%ØTÕ�Ô�Ú�ØØ ë Þ�Î�Ø�Û�Þ�Ý`ß�ØÙ�Ú�Ï ë Þ�ì0Ø�âë ØÑ8Õ7Ï�Ù�Û>Õ%Ú�Ï�æ�Õ�á?Ð8é!ã4Ò?Õ�Ô@Õ%Ú�Ï�Ñ�Û%Ò?Õ�Ò�Þ0Ñ(Ü�Ú�Þ�Ù3Ï�Ù�Ò�á.Ò?Õ�Ò�ØÛ�Ù�Ø�ÕOã�ØØ�ÑÕ�Ô�Ø ë ÖNä�Ô�ØWÛ%Ü�ØØ+Î�Î�Ò�Û>Õ%Ú�Ò�Ù�à�Õ�Ò.Þ�Ñ�Û&Ò�Ñ�Ø+Ï�æ�Ô ë Þ�Î�ØWÏ�Ñ�Î@Õ�Ô�ØÜ�Ú�Þ�Ù3Ï�Ù�Ò�á�Ò�Õ�Ò�ØÛ!Þ�Ý_Õ%Ú�Ï�Ñ�Û%Ò?Õ�Ò�Þ0Ñ�Ò�Ñ�Ó7Ù�ØhÕ ã�Ø�ØÑ=Ø+Ï�æ�Ô=Û>Õ�Ï�Õ�ØTÏ�Ú�ØjÎ�Ø�âÚ�Ò�ìGØ+Î=Õ�Ô�Ú�Þ0à�Ó0Ô=ÝVØØÎ�Ù3Ï�æhç�ÝBÚ�Þ ë Ù�Ò�Þ�á.Þ�Ó0Ò�Û>Õ�ÛjÏ�ÛkÎ�ØÛ%æ�Ú�Ò�Ù�Ø+Î;Ù�Ø�âá�Þ+ã:Ö

Æd³UǽË3È9ô�·�õ\À�Ì�·�¾RÄ ð Ò�Ó�à�Ú�Ø�ö�Û%Ô�Þ+ã4Û<ß�ØÙ�Ú�Ï ë Þ�ì0Ø�âë ØÑ8ÕFÎ�Ï�Õ�Ï�æÞ0á�á�Øæ�Õ�Ø+ÎsÙ�Ð�÷�Øá.ÎXÙ�Ò�Þ0á�Þ0Ó�Ò.Û>Õ�Û�ø ö5ùLÖúä�Ô�ØgÔ�Ò�Û>âÕ�Þ0Ó�Ú�Ï ë Û%Ô�Þ+ã4Û^Ô�Þ+ãxÞ�ÝUÕ�Ø�Ñ]Î�Ò?å�Ø�Ú�Ø�Ñ�ÕjÑ�Ø�Õ ë Þ5ìGØ ë ØÑ8Õ�Ûkã!Ø�Ú�ØÞ0Ù�Û%Ø�Ú�ìGØ+Î�ÖRûRÏ�æhÔ2Î�Ï�Õ�Ï7Û�Ï ë Ü�á�Ø:Ò�ÛkÑ�Ø�ÕTÎ�Ò�Û>Õ�Ï�Ñ�æØ ë Þ5ìGØ+Î=Ò.ÑSÏÕ�Ô�Ú�Ø�Ø�â ë Ò.Ñ�à�Õ�Ø&Ò�Ñ�Õ�ØhÚ�ì0Ï�á!Û%Ò�Ñ�æØ=Õ�Ô�Ø=á.Ï�Û>Õ7Þ0Ù�Û%Ø�Ú�ì0Ï5Õ�Ò�Þ0ÑQÖ@üLä�Ô�ØÕ�Ô�Ú�Ø�Ø�â ë Ò.Ñ�à�Õ�Ø:Ò.Ñ8Õ�Ø�Ú�ì�Ï�áQÒ�Û6æ�Ô�Þ0Û%Ø�Ñ<Ù�Ï�Û%Ø+ÎFÞ�ÑFØ ë Ü�Ò?Ú�Ò�æ+Ï�ábÙ�Ò�Þ�âá�Þ0Ó�Ò.æÏ�á9Û>Õ�à�Î�Ò�ØÛ�Õ�Ô3Ï5Õ4Û%Ô�Þ+ãXÒ?Õ�ÛkÛ%à�Ò?Õ�Ï�Ù�Ò�á�Ò?Õ Ð;ÝVÞ�ÚTÛ>Õ�Ï5Õ�Ò�Û>Õ�Ò.æÏ�á�á?Ð�âì�Ï�á�Ò.Î&Û�Ï ë Ü�á�Ò�Ñ�ÓZÞ�ÝbÏ�Ñ�Ò ë Ï�á ë Þ�ì0Ø ë ØÑ8Õ�Û�ø?ó�ùLÖ ý^è]ØkÎ�Øh÷3Ñ�Ø4Ñ�Ø�ÕÎ�Ò�Û>Õ�Ï�Ñ�æØ ë Þ5ìGØ+ÎdÏ�ÛTÕ�Ô�Ø^Ñ�Ø�Õ6Î�Ò�Û>Õ�Ï�Ñ�æØ:ÝUÚ�Þ ë Õ�Ô�ØZÙ�ØÓ�Ò�Ñ�Ñ�Ò�Ñ�ÓÞ�Ý_Õ�Ô�ØkÕ�Ô�Ú�ØØhâ ë Ò�Ñ�à�Õ�Ø�Ò�Ñ8Õ�Ø�Ú�ì�Ï�á�Õ�ÞZÕ�Ô�ØkØÑ�Î_Öcä�Ô3Ï5Õ�Ò�Ûé�Ò?Ý`Ï:ßØ�âÙ�Ú�Ï ë Þ5ìGØ+Î6Õ�Ø�Ñ ë ØhÕ�Ø�Ú�ÛQÝBÚ�Þ ë Ò?Õ�Û9Þ�Ú�Ò�Ó0Ò�Ñ3Ï�á�Ü�Þ�Û%Ò�Õ�Ò�Þ�Ñ7Ï�Ñ3ÎjÕ�Ô�ØÑæ+Ï ë Ø7Ù3Ï�æhç2Ï�ÓGÏ�Ò.Ñ_é9Ï�á�ácÒ�Ñ2Õ�Ô�Ú�ØØ ë Ò�Ñ�à�Õ�ØÛé�Ò?Õ�Û:Ñ�Ø�Õ:Î�Ò�Û>Õ�Ï�Ñ�æØë Þ5ìGØ+Î�ã�Þ�à�á.ÎdÙ�Ø:ßØ�Ú�Þ�Ö

þ ØæÏ�à�Û%ØWÕ�Ô�ØSÎ�Ï�Õ�ÏFã�Ï�Û;æ�Þ0á�á�Øæ�Õ�Ø+Î�Ù�ÐNÏDÛ>Õ�Ï�Õ�Ò�Þ�Ñ3Ï�Ú%Ð�Þ�Ù�âÛ%Ø�Ú�ìGØhÚ+é ð Ò.Ó�à�Ú�Ø!ö�ñ Û`Î�Ï�Õ�Ï�Ò�Ñ�æá�à�Î�ØÛ ë Þ0Û>Õ�á?ÐjÓ�Ú�Ï�ßÒ�Ñ�ÓkÏ�Ñ3ÎjÓ�Ú�Ï�ßØã�Ï�á�ç�Ò�Ñ�ÓWÞ�Ù�Û%Ø�Ú�ì�Ï�Õ�Ò�Þ0Ñ�ÛÖ^ä�Ô�ØZÕ ã!Þ;ÕOÐ�Ü�Ø�Û6Þ�Ý ë Þ�Õ�Ò�Þ�Ñ<æÏ�Ñ2Ù�ØÎ�Ò�Û%æØhÚ�Ñ�Ø+ÎXÙ�Ð�Õ�Ô�ØgÙ�Ò ë Þ�Î�Ï�áZÑ3Ï5Õ�à�Ú�Ø]Þ�Ý7Õ�Ô�ØNÎ�Ò�Û>Õ%Ú�Ò�Ù�à�Õ�Ò.Þ�ÑQÖä�Ô�Øj÷�Ú�Û>Õ ë Þ�Î�Ø0é�Ó�Ú�Ï�ßÒ�Ñ�Ó�é3Ô3Ï�ÛkÏ7Ô�Ò�Û>Õ�Þ0Ó�Ú�Ï ë Ü�ØÏ�ç=Ó�Ú�Ï�Ü�Ô�ØÎÏ�Õ=ö ë Ï�Ñ3Î�Ï ë Ø+Ï�Ñ(Ñ�Ø�Õ%âOÎ�Ò�Û>Õ�Ï�Ñ�æØdÞ�Ý:ÿ�Ö.ó ë Ö(ä�Ô�ØdÛ%Ø�æÞ0Ñ�Îë Þ�Î�Ø�é`Ó�Ú�Ï�ßØ�âLã�Ï�á.ç�Ò�Ñ�Ó�éRÚ�Ï�Ñ�Ó�ØÛ^ÝBÚ�Þ ë ó��5â>ö�� ë é�Ô�Ï�ÛiÏSÜ�Ø+Ï�çÓ�Ú�Ï�Ü�Ô�Ø+ÎgÏ5Õ7Ï�Ü�Ü�Ú�Þ5ê�Ò ë Ï�Õ�Ø�á�Ð@ó�� ë é`Ï�Ñ3Î<Ô3Ï�Û^Ï ë ØÏ�Ñgì�Ï�á�à�ØÞ�ÝTó+ÿ�Ö � ë Ö^ä�Ô�Ø^ÝVØ�ãxÞ�à�Õ�á�Ò�Ø�Ú�Û:Ò�Ñ<Õ�Ô�Ø7Î�Ò.Û>Õ%Ú�Ò�Ù�à�Õ�Ò�Þ0Ñ<Ò�Ñ3Î�Ò�æ+Ï5Õ�ØÜ�Þ0Ò�Ñ8Õ�Ûbã4Ô�Ø�Ú�ØcÕ�Ô�ØRß�ØÙ�Ú�Ï ë ÏÐjÔ3Ï+ìGØcÛ%ØÑ�Û%Ø+ÎiÎ�Ï�Ñ�Ó0Ø�Ú9Ï�Ñ3Î��3ØÎ_Ö

� ìGØ�Ú�Ï�á�áLéZÒ?Õ<Ò�Û2æá�Ø+Ï�Ú2Õ�Ô3Ï5Õ2ßØÙ�Ú�Ï�ÛFÕ�ØÑ3ÎuÕ�Þ ë Þ5ìGØDìGØ�Ú%ÐÛ%á�Þ+ã4á�Ð��Ï�Û�Õ�Ô�ØhÐ7Û%Ü�ØÑ�Î ë Þ0Û>ÕcÞ�Ý_Õ�Ô�ØÒ?ÚRÕ�Ò ë Ø�Û%Ò ë Ü�á?ÐiÓ�Ú�Ï�ßÒ�Ñ�Ó�é

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 115 120net angle turned (degrees)

# of

sam

ples

²4³U´�µb¶5·�_¹�Æd³Vǽ¶�³UÁ9µb½+³UÀ�È#À3É;ÊG·�Á9¶5ËX½+µb¶�È9³VÈb´xË�Èb´�ÂU·�ÇÀ3Á`Ç·�¶5Ì�·�¾�Á_ÃNÍ`·�ÂV¾)Á`³BÀ�ÂUÀ3´�³Uǽ+Ç0Ä

Õ�Ô�Ø�Ò�ÚjÑ�Ø�ÕZÎ�Ò�Û>Õ�Ï�Ñ�æ�Ø ë Þ5ìGØ+ÎSÕ�ØÑ3Î�Û6Õ�Þ;Ù�Ø&ìGØ�Ú%ÐFÛ ë Ï�á�áLÖ7ä�Ô�Ò�ÛÔ�Ò�Ñ8Õ�Û9Õ�Þjà�Û�Õ�Ô�Ï�Õ`Ú�Þ�à�Õ�Ò�Ñ�ÓjÜ�Ú�Þ�Õ�Þ8æÞ�á�ÛRã4Ô�Ò�æ�Ô7Ò�Ñ8Õ�Øá�á�Ò.Ó�ØÑ8Õ�á?Ð&Ø�ê�âÜ�á�Þ�Ò�ÕkÜ�Ï�Û>Õká�Ò.Ñ�ç=Ô�Ò�Û>Õ�Þ�Ú%ÐWÒ�Ñ�ÝVÞ�Ú ë Ï�Õ�Ò�Þ0Ñ ë Ï+Ð=Ù�ØjÝBÚ�à�Ò?Õ%ÝVà�á�Ö

º�µb¶�È9³UÈb´ �WÈQ´�ÂU·�Ä í Ñ�Þ�Õ�Ô�Ø�Ú�ÝVÏ�æØhÕ6Þ�Ý ë Þ5ìGØ ë ØÑ8Õ�Ò�ÛkÎ�Ò?âÚ�Øæ�Õ�Ò�Þ�ÑQÖ ð Ò�Ó0à�Ú�Øiÿ�Ó0Ò�ìGØÛk÷3Øá.ÎFÎ�Ï�Õ�Ï�Þ0Ñ2Ñ�ØhÕTÕ�à�Ú�Ñ�Ò�Ñ�Ó=Ï�Ñ�Ó0á�Ø0Ö� Ò ë Ò�á.Ï�Ú=Õ�Þ]Ñ�Ø�Õ;Î�Ò�Û>Õ�Ï�Ñ�æØ ë Þ5ìGØ+Î_éRÕ�Ô�ØFÑ�Ø�Õ�Õ�à�Ú�Ñ�Ò.Ñ�ÓNÏ�Ñ�Ó0á�ØÒ�Û;Î�Ø�÷�Ñ�Ø+Î�Ï�Û�Õ�Ô�Ø2Ï�Ù�Û%Þ�á.à�Õ�ØFì0Ï�á�à�ØSÞ�ÝjÕ�Ô�Ø2Ï�Ñ�Ó0á�ØFÙ�Ø�ÕOã�ØØ�ÑÕ�Ô�Ø�Û>Õ�Ï5Ú%Õ7Þ�Ý�Õ�Ô�Ø�Õ�Ò ë Ø�Ò�Ñ�Õ�ØhÚ�ì0Ï�á!Ï�Ñ3ÎgÕ�Ô�Ø�Ø�Ñ3ÎgÞ�Ý�Õ�Ô�Ø�Õ�Ò ë ØÒ�Ñ8Õ�Ø�Ú�ì0Ï�á�Ö��OÝ4Õ�Ô�Ø=ßØÙ�Ú�Ï ë Þ�ì0Ø+Î]ÿ����2Î�ØÓ�Ú�ØØÛiã4Ò?Õ�Ô�Ò.ÑNÕ�Ô�Ú�ØØë Ò�Ñ�à�Õ�ØÛé0Ò�Õ�Û!Ñ�Ø�ÕRÕ�à�Ú�Ñ�Ò�Ñ�ÓiÏ�Ñ�Ó�á.Økã�Þ�à�á.Î�Ù�Ø6ßØ�Ú�Þ�Öcä�Ô�Ø ë Ï�ê�âÒ ë à ë Õ�à�Ú�Ñ�Ò�Ñ�ÓDÏ�Ñ�Ó0á�ØdÒ�Û&Õ�Ô�Ø�Ú�Ø�ÝVÞ�Ú�Øgó����gÎ�ØÓ�Ú�ØØ�ÛÖNè]Ødà�Û%ØÕ�Ô�Ø�Û%Ø6Î�Ò.Û>Õ�Ï�Ñ�æØ6Ï�Ñ�Î;Î�Ò?Ú�Øæ�Õ�Ò�Þ0Ñ;Ô�Ò�Û>Õ�Þ0Ó�Ú�Ï ë Û!Õ�ÞZÓ�à�Ò.Î�Ø ë Þ0Ù�Ò�á?âÒ?Õ Ð ë Þ�Î�Ø�á.Û�ÝUÞ�ÚTÛ%Ò ë à�á.Ï5Õ�Ò.Þ�Ñ�Û4Ò�Ñ � Ø�æ�Õ�Ò�Þ0Ñ���Ö

�tË�½·�¶��_À�µb¶�ô0·�ÇtË3Èb¾ ÆW¶�³VÈ��Q³VÈQ´bÄ ×�ØÙ�Ú�Ï�ÛgÏ�Ú�ØÕ�Ø�Ú ë Ø+ÎdÏ7ã�Ï�Õ�ØhÚ%â Î�ØÜ�ØÑ�Î�ØÑ8ÕTÔ�Ø�Ú�Ù�Ò.ì0Þ�Ú�ØZÙ�Øæ+Ï�à�Û%Ø:Õ�Ô�Ø�ÐdÛ%ØØçÞ0à�Õ!ã�Ï�Õ�Ø�Ú�Õ�Þ^Î�Ú�Ò.Ñ�ç&Þ0Ñ;Ï^Î�Ï�Ò.á?Ð�Ù�Ï�Û%Ò�ÛÖ í Ó0Ï�Ò�ÑWÙ�Ï�Û%Ø+Î�Þ�Ñ;Þ�Ù�âÛ%Ø�Ú�ì�Ï�Õ�Ò�Þ0Ñ�Ûé�Þ0à�Ú ë Þ0Ù�Ò.á�Ò?Õ Ð ë Þ�Î�Øá�Û9Ï�Û%Û%à ë Ø�Õ�Ô3Ï5ÕbßØ�Ù�Ú�Ï�ÛbÔ�Ø+Ï�ÎÝVÞ�Ú4ã�Ï�Õ�ØhÚTÛ%Þ�à�Ú�æØ�ÛTÏ�Ù�Þ0à�Õ4Þ0Ñ�æ�Ø:Ü�Ø�ÚkÎ�ÏÐ8Ö � Ñ�æØ6Õ�Ô�ØhÚ�Ø0é�Õ�Ô�Ø�ÐÎ�Ú�Ò�Ñ�ç<Ú�Øá.Ï5Õ�Ò.ì0Øá?Ð@ò8à�Ò�æhç�á?Ð8Ö í Ñ3ÎgÞ�Ñ�æØ=Õ�Ô�Ø�Ò�Ú^Õ�Ô�Ò?Ú�Û>ÕiÒ�Û7Û�Ï�Õ�Ò?âÏ�Õ�ØÎ_é8Õ�Ô�Ø�Ò�Ú ë Þ�ì0Ø ë ØÑ8ÕcÒ.Û�Ï�ÓGÏ�Ò�ÑdÒ�Ñ3Î�ØÜ�ØÑ3Î�ØÑ8Õ!Þ�ÝbÕ�Ô�Økã�Ï�Õ�Ø�ÚÛ%Þ0à�Ú�æØSà�Ñ�Õ�Ò�á�Õ�Ô�ØdÑ�Ø�ê�Õ=Î�Ï+Ð8Ö(è]ØdÏ�Û%Û%à ë ØdÒ.Ñ(Þ0à�Ú ë Þ�Î�Øá�ÛÕ�Ô3Ï5ÕRÕ�Ô�Ø4Û%Þ0à�Ú�æ�ØÛ�Þ�Ý_ã�Ï5Õ�Ø�Ú�Ï5Ú�ØkÚ�Ï�Ñ3Î�Þ ë á?Ð�Î�Ò.Û>Õ%Ú�Ò�Ù�à�Õ�Ø+Î�é�Ï�Ñ�ÎÕ�Ô3Ï5Õ7Õ�Ô�Ò�Ú�Û>ÕOÐNßØÙ�Ú�Ï�Û&æÏ�Ñ�Ø+Ï�Û%Ò�á?Ðuü�Ù�à�Õ&Ñ�Þ�Õ&Ò�Ñ�Û>Õ�Ï�Ñ8Õ�á�Ð�ý:÷3Ñ3ÎÕ�Ô�Ø�Ò�Ú�ã�ÏÐWÕ�Þ�Ï�ÑFÏ0Î�Ø+ò8à3Ï5Õ�ØjÛ%Þ0à�Ú�æØ0Ö

�QÂB·�·��!Ä ×�ØÙ�Ú�Ï�Û7Õ�Ø�Ñ3Î]Ñ�Þ�Õ&Õ�Þ<Ô3Ï+ìGØ;á.Þ�Ñ�Ó<Ü�Ø�Ú�Ò�Þ�Î�Û&Þ�Ýë Þ�Õ�Ò�Þ�Ñ�á�ØÛ%ÛcÛ%á.Ø�ØÜQÖ��TÑ�á�Ò�çGØ�æ+Ï�Ú�Ñ�Ò�ìGÞ�Ú�ØÛé0ã4Ô�Ò�æhÔ=Ï5Ú�Ø4Ø+ò8à�Ò�Ü�Ü�Ø+Îã4Ò?Õ�Ô�Û%Ò�Ó0Ñ�Ò�÷�æ+Ï�Ñ8Õ)Î�Ø�ÝUØÑ�Û%Ø ë Øæ�Ô3Ï�Ñ�Ò�Û ë Ûé;ßØÙ�Ú�Ï�Û@Ú�Øá?Ð�Þ�ÑçGØØ�Ü�Ò�Ñ�Ógã�Ï�Õ�æ�ÔuÏ�Ñ�Î��3ØØ�Ò.Ñ�Ó]ÝUÚ�Þ ë Ü�Ú�Ø+Î�Ï5Õ�Þ�Ú�ÛÖtä�Ô�Ø�Ú�Ø�ÝUÞ�Ú�ØÞ0à�Ú ë Þ�Î�Øá�ÛkÏ�Û%Û%à ë ØjÕ�Ô3Ï�ÕTßØÙ�Ú�Ï�Û ë Ï�Ò�Ñ8Õ�Ï�Ò�ÑWÕ�Ô�ØÒ?Ú ë Þ�Ù�Ò�á�Ò?Õ ÐÜ3Ï5Õ%Õ�Ø�Ú�ÑFö �&Ô�Þ�à�Ú�ÛkÏ&Î�Ï+Ð8Ö

4. COLLAR DESIGNð Ò�Ó0à�Ú�Ø!�)Û%Ô�Þ+ã4Û2Ï�Ü�Ô�Þ�Õ�Þ�Ó�Ú�Ï�Ü�ÔXÞ�Ý7Õ�Ô�ØgæÞ�Ú�Ø]Þ�Ý&Ï)×�Ø�âÙ�Ú�Ï�"6Ø�Õ=Ü�Ú�Þ�Õ�Þ�Õ Ð�Ü�ØSÑ�Þ�Î�Ø�#FÕ�Ô�ØdØì0Ï�á�à3Ï�Õ�Ò�Þ�Ñ�Ù�ÞGÏ5Ú�Î(ÝVÞ�Ú;Õ�Ô�Ø$&%'� â)( � óû(ü�æÞ�Ñ�Õ�Ï�Ò�Ñ�Ò�Ñ�Ó:Ï $&%*� é ð á.Ï�Û%Ô,+ í (Dé�Ï�Ñ3Î,- % �:ýhéÏ]Û%Ô�Þ�Ú%ÕdÚ�Ï�Ñ�Ó0Ø2Ú�Ï0Î�Ò�Þ�é:Ï�Ñ3Î�Ï]á�Þ0Ñ�Ó�Ú�Ï�Ñ�Ó�Ø<Ú�Ï�Î�Ò�ÞNã4Ò�Õ�ÔuÒ?Õ�ÛÜ3Ï�æhç0Ø�Õ ë Þ�Î�Ø ë Ö:üLä�Ô�ØiÜ�Ô�Þ�Õ�Þ=Î�Þ8ØÛ6Ñ�Þ�Õ6Û%Ô�Þ+ã\Õ�Ô�Ø^Ü�Ï�æ�ç0Ï�Ó�âÒ�Ñ�Ó�ébÙ�Ï�Õ%Õ�Ø�Ú�Ò�ØÛéQÛ%Þ0á.Ï�ÚiÏ5Ú%Ú�Ï+Ð8éQÏ�Ñ3Î2Ü�Þ5ã!Ø�Ú ë Ï�Ñ�Ï�Ó�Ø ë ØÑ8ÕjæÒ?Ú%âæà�Ò�Õ�ÛÖ ý¤ä�Ô�Ò�ÛiÛ%Øæ�Õ�Ò�Þ0Ñ�Ó0Ò�ìGØÛ7Ï�Ñ@Þ5ìGØ�Ú�ì�Ò�Ø�ã�Þ�Ý4Õ�Ô�Ø=Õ%Ú�Ï�æ�ç�Ò�Ñ�ÓæÞ�á.á.Ï5Ú�Ñ�Þ�Î�ØTÎ�ØÛ%Ò�Ó0Ñ_Öcä�Ô�Ø4Ù�á�Þ8æ�ç�Î�Ò.Ï�Ó�Ú�Ï ë Ò�Ñ ð Ò�Ó�à�Ú�Ø/.6Ò.á�á�à�Û>âÕ%Ú�Ï�Õ�Ø�Û7Õ�Ô�ØdÎ�Ò?å�Ø�Ú�ØÑ8Õ&æ�Þ ë Ü�Þ0Ñ�ØÑ8Õ�Û&Ï�Ñ3ÎNÕ�Ô�ØÒ?Ú�Ò�Ñ8Õ�Ø�Ú�Ï�æhÕ�Ò.Þ�Ñ�Ûã4Ò?Õ�ÔSÞ0Ñ�Ø:Ï�Ñ�Þ�Õ�Ô�Ø�Ú+Ö

äbÞ ë Ò.Ñ�Ò ë Ò.ß�Ø)Õ�Ô�Ø�Ü�Ï�Ú%Õ�æÞ�à�Ñ8Õ�Ï�Ñ�Î,Þ5ìGØ�Ú�Ï�á.áWÛ%Ò�ßØuÏ�Ñ�Îã�Ø�Ò.Ó�Ô8ÕSÞ�ÝZÕ�Ô�ØDÛ>Ð�Û>Õ�Ø ë é4ã�Ø<à�Û%ØDÏNÛ%Ò�Ñ�Ó0á�Ø�â æ�Ô�Ò�Ü ë Ò�Ñ�Ò.Ï�Õ�à�Ú�Ø$&%'� Û%Þ0á�à�Õ�Ò�Þ�Ñ@ÝBÚ�Þ ë10 þ á�Þ+ê2# $&%*� â)( � ó+û,ø .+ùLÖ2ä�Ô�Ø $&%'� â( � óû]Ò�Û�Ï&ó5ö+âOæ�Ô3Ï�Ñ�Ñ�Øá $&%'� Ú�ØæØÒ�ìGØ�Ú!æ+Ï�Ü�Ï�Ù�á.ØkÞ�Ý_Ó�Ø�Õ%Õ�Ò�Ñ�ÓiÏÜ�Þ0Û%Ò?Õ�Ò�Þ0ÑFà�Ü�Î�Ï5Õ�Ø:ØìGØ�Ú%Ð;Û%ØæÞ�Ñ3Î]üVÕ�Ô�Þ0à�Ó�Ôdã�Ø:Ó�Ø�ÕkÕ�Ô�Ø ë á�ØÛ%ÛÝUÚ�Øò�à�ØÑ8Õ�á?Ð3ýhÖ3� Õ�Ô3Ï�Û�Ï�Ñ(Ò.Ñ8Õ�ØÓ�Ú�Ï�Õ�Ø+Î(ö���(dÔ�ß54TÒ�Õ�Ï�æhÔ�Ò � 4^óÿGö+â Ù�Ò?Õ ë Ò.æhÚ�Þ0Ü�Ú�Þ8æ�ØÛ%Û%Þ�Ú&Ï�Û:ã�Øá�á�Ï�Û6�87 � Û%à�Ü�Ü�Þ�Ú%Õ+Ö;è]Ø�à�Û%ØÕ�Ô�Ø � 4^ó6ÝVÞ�ÚTÎ�Ï�Õ�Ï^æ+Ï�Ü�Õ�à�Ú�Ø:Ï�Ñ3Î=Ü�Ú�Þ�Õ�Þ8æÞ0áQæÞ0Ñ8Õ%Ú�Þ0á9��Ò?Õ4Ò.Û�Õ�Ô�ØÞ0Ñ�á?ÐNÜ�Ú�Þ�Ó�Ú�Ï ë�ë Ï�Ù�á�Ø5- % �°Ò.Ñ@Õ�Ô�Ød×�ØÙ�Ú�Ï�"6Ø�Õ�Ñ�Þ�Î�Ø0Ö�ä�Ô�Ø$&%'� â)( � óûXÏ�á�Û%ÞSÔ3Ï�Û:ÏWÙ�à�Ò�á?Õ:Ò�Ñ�ó�( þ¤ð áBÏ�Û%Ô:+ í ( ë Þ�Î�âà�á�Ø��'���;��< þ Ò�Û7Ï+ì�Ï�Ò�á.Ï�Ù�á�Ø;ÝVÞ�Ú7à�Û%Ø�Ú7Î�Ï5Õ�Ïdã4Ô�Ò�á�Ø;Õ�Ô�Ø�Ú�ØÛ>Õ7Ò�Ûà�Û%ØÎ;Õ�Þ&Û>Õ�Þ�Ú�ØjÕ�Ô�Øj÷�Ú ë ã�Ï5Ú�Ø0Ö

�TÛ%Ò.Ñ�ÓDÕ�Ô�Ø $&%'� â)( � óû4ñ Û ë Ò�æ�Ú�Þ0Ü�Ú�Þ8æØÛ%Û%Þ�Ú+é�ã!ØSÜ�Ø�Ú�Ò�Þ�Î�Ò?âæ+Ï�á.á?ÐWÞ0Ù�Õ�Ï�Ò�ÑdÕ�Ô�Ø6Ü�Þ0Û%Ò?Õ�Ò�Þ0ÑSæÞ8Þ�Ú�Î�Ò�Ñ3Ï5Õ�ØÛTÏ�Ñ3ÎWÛ>Õ�Þ�Ú�ØjÕ�Ô�Ø ë Ò�Ñ

Page 5: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

PicoPacketPacket Modem

Linx SC-PA Short Range Radio

GPS-MS1E

Tekk KS-960 Data Radio

=?>A@CB�D E5F�G�H�I�JLKMJL@ND�OQPRISJLT?K�I�E�U�JLD E�JLT?O!V�EXW�D�ONYZE�KKMD OLU�[2>]\�@ U�JC^A^AOND_P`D JLKMJLKba2PcE

u-BloxGPS-MS1E

PicoPacketPacket Modem

Tekk KS960(long-range radio)

L inx SC-PA Tranceiver(local radio)

Power Conversion & Switching Circuit

Rechargeable Lithium Ion

Battery

ADC: Voltage Measurement

Solar Array

ChargeController

Battery & Solar Array Voltage Data

=?>A@CB�D E�d2G�ef^AJ2U�[�g`>AOQ@LD OChiJLTjVcE�W`D OLYkEXKZ\�J2g�E3g�Emln >A@C\co

prqts/u�vQwyxCu;z {b|5}Lz�s8~����&����&�'�Z{t��z�|Xp�vN��s&z�{t�jz��M�M�X{bz�qt�6qtu� prqt~Np�v ��wb�M������qt~Np�s�p�s��,u�{t��qt~Lz�v:s8�X�,�Mp��Mvmq��]u�{fu��Q{6�Q�Q{8w�Cu�s8��sM�c��s8s8�N�,p�vQ�&qt~Lz�q � ��s�qtu�{t�������Mumu�{b|Qp�vLz qt�Ms��C��{'~Nu��Q{����z���~_~Nu��Q{�{t���m�Qp�{t��s z�¡�prq8qt¡��&u ¢;��{ £�¤;��xm¥Xqt��s*u���s8�Lz��M���'¦�~Np�sp��,�N¡�p��Ms/qt~Nz�q�§�¤;��¨6©ªu��'s�qtu�{bz����jp�s����m�Np�¢�z�¡��Mvmq�qtuZz��N�Q{tu�«�wp��¬z�qt�M¡r¥­����� �Mu�¡®¡®z {8w)|QzM¥Qs � u�{8qt~¯u���|Qz�qbz��±°N�X{8qt~N��{t�,u�{t���� �3�N¡®z�v²qtu³�Mu��,�X{t�Ms8s�qt~Q��|Qz�qbzSxm¥�{t�M�Q{t�Ms8��v�qtp�vQ���,u�s�qu�� qt~Q�j�Mumu�{b|Qp�vLz qt�Ms�z�s6u�´s8��qts6�A{tu��µq � u�{t���]��{t�MvQ�M�,�Cu�p�vmqts�C��{�~Qu��X{��6��s8s8�Q�,p®vQ�_z_�Mu��,�Q{t�Ms8s8p�u�v¶{bz qt��u��*z�xCu��Qq6��§;·_�§�¤���¨6©�u���°`¡®z�s8~�p�sjqt~N�Mv ��z��Lz�xQ¡���u��/s�qtu�{tp�vN�:�����¶�Mu�¡�¡®z�{8w|NzM¥Xs u��c|Qz�qbz��

¦�~N�Z�Q{tum�M�Ms8s8u�{�z�¡�s8u!�Mumu�{b|Xp�vLz�qt��s_qt~Q�Z�Mu��,���NvQp���z�qtp�u�vQsu ¢;��{�qt~N�6q � u¬{bz�|Xp�u�sM��¸!���b~Nu�s8��qtuk�Qs8��q � u¬{bz�|Xp®u�s�s8u � ���z�v�~Lz�¢;�*xQ{tu;z�|f�Mu�vmq8{tu�¡Xu�¢���{Rq8{bz�|X�Mu�´s�p�v��MvQ��{t��¥�¢�sM�`��u��jw���QvNp���z qtp®u�v�{bz�vQ�����&°`p�{ts�q��Cqt~Q��¹�p�vQ«�¦��M��~QvNu�¡®u���p��Ms6�Qº'w»�2�s8��{tp��Msf¼��M½�¾�p�s&z,|Qz�qbzj{bz�|Xp�u � prqt~�zj{bz�vQ���6u��cu�vN¡r¥:�M���¬�,��wqt��{ts�xQ�Qq�¢;��{8¥�¡®u � �Cu � ��{��Mu�vNs8�Q�,�Qqtp�u�v2�,���M�Mu�vN|2� � �j�Qs8�zjs8¡�u � xN�Xq�~Qp���~N��{8w»�Cu � ��{&|Qz�qbz�{bz�|Qp�u_z�vL|��Nz��b¿;��q��,u�|Q����]u�{ ¡�u�vQ����{8wÀ{bz�vQ���fÁÀ½�¿��_Â�q8{bz�vNs��A��{tsM�'¦�~N��s8~Nu�{8q8wy{bz�vN����{bz�|Xp�up�s��Cu � ��{8wy���,�Mp��Mvmq��]u�{c�C�M��{�q8{bz�vQs��]��{ts � ~N�MvfÃM�MxX{bz�scz�{t�?�Mu�vQw��{t���;z�qtp�vQ��x�¥ � z�qt��{cs8u��X{t�M�MsM� � ~Np�¡��?qt~Q��¡�u�vQ����{8wÀ{bz�vQ��� {bz�|Xp�up�s vN�M���Ms8stz�{8¥,�Au�{?�Mu��,���NvQp���z�qtp�vN��qtu6qt~N��xLz�s8�/s�qbz�qtp�u�vku�¢���{qt~N�f¡®z�{t���jz�{t��z_s�qt�L|Qp���| � prqt~¶{t��¡Äz qtp�¢;�M¡r¥��]� � q8{bz���¿�p�vN�_�Mu�¡rw¡®z�{tsM�

Å I�JND�K�Æ,ON\�@LE3Æ,OLg`>AJ¯H&D JLK�J�U�JC^»oǸS~Np�¡��jqt~N�,��p��Mu�w�Rz��b¿;��qc�Nz��b¿;��qc�,u�|Q�M�ª~Lz�vN|Q¡��Msc��{8{tu�{'�Mu�{8{t�M��qtp�u�v2�m�Mu�¡�¡�p�s8p�u�v|Q��qt�M��qtp�u�v2��z�vN|:�Lz���¿;��qtp®ÃMz�qtp�u�v!�Au�{�|Nz�qbz�s8��v�q�u�v!qt~N�,¡�u�vQ�{bz�vQ����¦��M¿�¿�|Qz�qbz,{bz�|Qp�uX�2qt~Q�fstz��,���Au�{6|Qz�qbz,q8{bz�vQs8�,p®s8s8p�u�vu ¢;��{�qt~N��¹2p®vX«f{bz�|Qp�u����Qs�qcxC� �C��{8�]u�{t�,��|jxm¥�qt~Q��È�MxX{bz�É���qÊ {t� � z {t���k�X~Qu�{8q�{bz�vQ���j{bz�|Qp�u��Lz���¿���qts6~Lz�¢;�,zZ�¬z «Xp®�f�N�s8p�ÃM�?u��2�����&xm¥�qt�Mscz�vL|�zf��§&xQp�q*º*��ºË�Q{tu ¢�p®|Q�Ms���{8{tu�{'�b~N����¿mw

p�vN�X�c¦�~N�&¹2p�vQ«j{bz�|Qp�u�z�¡�s8uf{t���m�Npr{t�Ms�z�����º��X{tu�qtum�Mu�¡Cs8p®vQ�M�vNu�vN�kp®s,�X{tu ¢Xp®|X��|Ëp®v3qt~N�k~Lz�{b| � z {t����¸S~Np�¡��Z�¬z�vm¥Ës�qbz�vQw|Nz {b|3�X{tu�qtum�Mu�¡�sks8�Q��~�z�s_��¡�u�~LzX�?�X¡�u�q8qt��|���¡�u�~NzX��º �Q�����z�vN|�����º��̼r��§ ¾�z�{t�:z ¢�z�p�¡®z�xQ¡�����ÈC�MxQ{bz�É/��qZ~Lz�s_{t���m�Npr{t��w�,�Mvmqtskz�vL|³{t�Ms8u��Q{t�M�Mskqt~Lz�q5|Qpr´��{��Ä{tu��Íq»¥X�Np���z�¡ � pr{t�M¡��Ms8sz�|�wy~Num��vN��q � u�{t¿�sM�R¸³~Q�Mv_|Qu�p®vQ�f�C����{ s8��z {t��~2�Q��u�¡�¡®z�{ts ���Qs�qz�¢;u�p®|��Mu�¡®¡�p�s8p�u�vQsRx�¥&s8�M¡��M��qtp�vN��|Q�Ms8p���vLz�qt�M|�s8�MvN|Q��{ts�u�vQ��w»z�q8w»z�wqtp��,���R°Qu�{8qt�NvNz�qt�M¡r¥m� � � ��z�v,p®�,�Q¡��M�,�Mvmq�z&�NvQp®���Q���Mu�¡®¡�p�s8p�u�vXwz�¢;u�p®|Qz�vN��� �Q{tu�qtum��u�¡Qqt~Nz�qRqbz�¿;�Mscz�|X¢�z�v�qbz�����u��Cqt~N�*�]z���q�qt~Nz�q�&�'�,��p�¢;�Ms*u��Q{*vN��q � u�{t¿���|js�¥Xs�qt�M��z�v¬��«�q8{t�M�,�M¡r¥jz��M�M�X{bz�qt�z�vN|:�Q{t���Mp�s8�ks�¥XvN�b~Q{tu�vNp�ÃM��|��M¡�um��¿C� ÁÀ¦�~N�¬s�¥Xs�qt�M�Î~Lz�sfvQ��q8w� u�{t¿;��|�qtp��,p�vN� � p�qt~¯����w)����vNsk�Q{t�M�Mp�s8p�u�v�z�vL|S����vNs_�/�5�z����M�Q{bz���¥m� Â_©'¥kxQ{tu�z�|X��z�s�qtp�vN�¬�C�M��{�qtu,�C����{/s8�Mz�{t�b~����Q��{tp��Msp�vfvQu�vXw»u ¢;��{t¡Äz��N�Qp®vQ���X{t��|Q��qt��{t�,p�vN��|&qtp��,�*s8¡�u�qts`qt~Nz�qR{t�M�C�Mz�q�M¢;��{8¥Z����s8�M�Mu�vL|Qs*u�{ s8uX� � �/��z�vk��¡®p��,p�vLz qt����u�¡�¡�p®s8p�u�vNsM� ¦�~Q��,p�vNp����Q�Ì¡��MvN��qt~�u��fqt~Q�¶qtp��,��s8¡�u�qts�p�s5|Xp���qbz�qt��|³xm¥Ïqt~Q�z�¢�z�p�¡Äz�xNp�¡�prq)¥_u��Rº��cЯqtp��,�/z�vL|,qt~N��qtp��,��vN�M�M|Q��|,qtufs � prqt�b~xC��q � �M�Mvf{t�M�M�Mp�¢;�?z�vL|fq8{bz�vNs8�,prq��,u�|Q�Ms�u�v�qt~N�?¹2p®vX«f{bz�|Qp�u�sM�º���ÐÑz�¢�z�p®¡®z�xNp�¡�p�q»¥�p�s�z�v�p�s8s8�Q��s8p�vQ�M��qt~N�6�&�'��w)�5��MÒ³º���Ðp�s�z�¡®s8u�{t�NvQvNp�vN�&qtp��,��wy��{tprqtp���z�¡Lqbz�s8¿�s'{t�M¡®z�qt�M|¬qtuf�&�'�,q8{bz���¿mwp�vN�X��©*�M��z��Ns8�?u��Cqt~Qp�sM� � � � u�{t¿ � prqt~Z�M��� w�£������,scqtp��,� s8¡�u�qtsp�vku��Q{?p�vNprqtp®z�¡�|Q��¢Xp��M��sM�*¦�~Qp�s ��p�¢;�Ms?�Ns*�Mu�¡�¡�p�s8p®u�vQwÀ�A{t���fu��C��{bz�wqtp�u�v��]u�{����_u�{j�M���k��u�¡�¡®z�{tsM� � prqt~:£������,s6z�vN|!�������,s&qtp��,�s8¡�u�qts {t�Ms8�C�M��qtp®¢��M¡r¥m�

ÓÔ>AD EX^AE n�n YZE�K�Õ�JLD�[2>]\�@�Ök^AK�EXD�\�OQK�>A×CE n oØ°Q{t���m�N�MvQ��¥{bz�vQ���³{t�M���N¡®z�qtp�u�vQsSz ´�M��q3qt~N�³�b~Nu�p��M��u��5{bz�|Qp�u²�]u�{Su��Q{�Q{tu�qtu�q»¥Q�Qp�vN�Ï�Q�Q{t�Cu�s8�MsM�Ì°Nu�{¶��«Qz��,�N¡����6qt~Q��{t� z�{t�Ë~Qp®��~Qw�C��{8�Au�{t�¬z�vQ�M�¬{bz�|Qp�u�s��¬z�v��X�9z���qt�Q{t��|!xm¥ ��z «N��q8{t��z��Ùqt~Nz�qu��C��{bz�qt��p�vkqt~Q��Ú����;�Z~NÃ�z�vL|�£m� ¤m�/~NÃ�Û��N�ÜxNz�vL|Xs�qt~Lz q�z�{t�¡�p��M�MvNs8��wy�Ä{t�M� p�vfqt~Q��Ð��,¼ £�£ ¾À��Û»vf¨��Mvm¥�z���~Qu � �M¢;��{�� � � � u��Q¡®|~Lz�¢;�¬qtu��Ns8�_qt~N�_s8~Nu�{8qt��{8wy{bz�vN���:ÁÀz�vN|Ëu�vN¡r¥ ¢;��{8¥:{t�M�M��v�qt¡r¥z�¢�z�p�¡Äz�xN¡�� Â�£�� ¤m�/~QÃf�QvNprq��Lqt~N��£ ¤�«Xs�q8{t��z�����É��M¢;��{8qt~Q�M¡��Ms8sM�Cprq~Lz�s6z_{bz�vN����u�� �Q��qtuk¤�¿��µ¡�p�vN�ju�� s8p���~mq � prqt~:¡�u � �Cu � ��{�Mu�vNs8�N�,�Xqtp�u�v¶Á���� £ ¸Ýq8{bz�vQs8�,prq8qtp®vQ�Q�N�X� ��¸Þ{t���M�Mp�¢�p®vQ�mÂ��*©*��w��z��Ns8�*u��Nprqts��Cu � ��{�z�|Q¢�z�vmqbz����MsM� � �*�¬zM¥&s � prqt�b~fp�v�qt~N�cvN�Mz�{�]�Xqt�Q{t�/qtu��Ns8p�vN��qt~Qp�s?{bz�|Qp�u��Au�{�¡®u�vN��wy{bz�vN���&q8{bz�vNs8�,p�s8s8p�u�vQsM�

°`p�vLz�¡�¡�¥m� � ��z�¡�s8u �Mu�vNs8p®|Q��{t�M|¯�Qs8p�vN� z�v�ß&Ò'� � pr{t�M¡��Ms8sÒRqt~N��{tvQ��q!ÁÀ½��;£������MxCÂZ�,u�|X�N¡��3¼ ��� ¾�p�vNs�qt��z�|�u��fqt~Q��s8~Qu�{8q8w{bz�vQ���³{bz�|Xp�u�sM�à¦�~Q�¯�Cu�qt�Mvmqtp®z�¡Zz�|Q¢�z�vmqbz����Ms3u��¶½��;£������Mx� u��N¡®|¯xC�:¢;��{8¥S~Np���~­|Nz qbz qt~X{tu��N��~N�Q�Qq5z�vL|³qt~N�:z�xNp�¡�prq)¥qtukz�xNs�q8{bz���q�z � zM¥�|Q��qbz�p�¡®s6u�� � pr{t�M¡��Ms8s6�Mu��,�f�NvQp®�Mz�qtp�u�v�p�vQw�M¡��L|Xp�vN�5�Mu�¡®¡�p�s8p�u�vÏ|Q��qt�M��qtp®u�v z�vN|3z�¢;u�p®|Nz�vQ�M������{8{tu�{,|X��qt�M��wqtp�u�v2�Q��qt���c¦�~N��{t�6z {t��|Qp�stz�|Q¢�z�vmqbz����MsM�N~Qu � �M¢;��{��c¦�~N�6�&�'��w�5��MÒ?á s`s8��{tpÄz�¡m�Cu�{8qts�u�vN¡r¥/s8�N�N�Cu�{8q`s8�C�M�M|Qs��Q�&qtu����X� ½�¨�xN�NsM�¦�~Np�s�xC�M�Mu��,�Msfs8�Q��~ z�s8��¢;��{t�_xCu�q8qt¡��MvN����¿�qt~Lz q��QvN¡��Ms8s � ��b~Numu�s8�fz�vQu�qt~Q��{/Û�â�ßã�,��qt~Nu�|� � �6¡�u�s8�f�,u�s�q�u���qt~N�6s8�C�M�M|�;z�p�v�u��CÒ�qt~Q��{tvN��q���¸³prqt~Nu��QqRqt~N�*s8�C�M��|f��z�p�v���u��X{��Cu � ��{R{t��w�m�Npr{t�M�,�Mvmqts � u��N¡®|_��uf�Q�¬x�¥Z��§�w)£���ä��C��{ �NvQprq |Nz qbz6q8{bz�vNs�w�]��{8{t��|_¼ ��� ¾À�`¸!�c�Mu��N¡®|�s8u�¡�¢;�'qt~Q�'Û�â�ß3xCu�q8qt¡��MvN�M�b¿&xm¥6z�|N|Qp�vQ�zjs8�M�Nz�{bz�qt���,p���{tum�Mu�v�q8{tu�¡�¡®��{�z�vN|Zs�qtu�{bz������p�vQs�qt��z�|5u��R{t��¡�¥�wp�vN�ju�vkqt~Qu�s8���Q{tu ¢�p®|Q��|_xm¥,å�©'¡®u�«�LxQ�Qq qt~Qp®s � u��Q¡Ä|_�]�Q{8qt~Q��{p�vN��{t�Mz�s8��qt~Q���MvQ��{t��¥5{t���m�Qp�{t���,�Mvmqts�u�� z�v:Ò�qt~Q��{tvN��q8w»xNz�s8��|�b~Nu�p��M�?z�vL|fz�¡�s8u � u��N¡®|�p�vN��{t�Mz�s8� �C��{8wyvNu�|X� ~Lz {b| � z {t� �Mu�s�qtsM�s8p�ÃM���Nz�vN|Z�Mu��,�Q¡���«Xp�q»¥m�

æ�\�E�D�@Na:ç n�n B�E n OL\`g:H�JXÕfE�D Å B�P�PR^AaLoͦ`z�xQ¡��6����p�¢;�Ms�M�X{8{t�Mvmqk��u�vNs8�Q�,�Qqtp�u�vÏu��6qt~N�¶ÈC�MxQ{bz�É/��qkvNu�|X��u��C��{bz qtp®vQ�p�v:|Xpr´��{t�Mvmq&�,u�|X�MsM����¡�¡ Ê ���Q{t�Ms&p�v�qt~N��qbz�xN¡���z�{t�j�M�X{8{t�Mvmq|X{bz�p�vNs�u�v�qt~N�c�X� §�è �Cu � ��{Rs8�N�Q�N¡r¥m��¦�~N�c�M�Q{8{t�Mvmq Ê ���Q{t�Ms�z�{t�xLz�s8��|:u�v z���qt�Nz�¡*¡®z�x!�,��z�s8�X{t�M�,�Mvmqts�u�� qt~Q�,�M�Q{8{t��v�q��Mu�vQws8�N�,�Xqtp�u�v�u�� p�vN|Qp�¢�pÄ|X�Lz�¡�|Q�M¢�p��M�MsM��xN�Qq�qt~N�,z�����{t�M�;z qt�_���Q{8w{t�Mvmq�|X{bz�p�vQs�u�v�qt~Q�*��� §�è s8�N�N�Q¡r¥/�]u�{R��z���~6�,u�|Q� � ��{t�*��z�¡��M�Qw¡®z�qt��|Zz�s8s8�N�,p�vQ��qt~N���Qs8��u��'é���·±���,�Mp��Mvmq�ê6º'wyê6ºS¢;u�¡rqbz�����Mu�vX¢���{8qt��{ts � prqt~kqt~Q�&z��N�Q{tu��Q{tp®z�qt�/u��Qqt�Q�Qq*¢;u�¡rqbz����Ms?�Cu � ��{8wp�vN�6|X�M¢�p®���Ms'qt~Nz�qc{t�Nv,u�v¬¢;u�¡rqbz�����s�~Np���~Q��{cqt~Lz�v¬��� §�èf�ÁÀ¦�~Q��Mu�¡®¡®z {ts`{t���m�Npr{t�'ê�º'w»ê�º¶¢;u�¡�qbz����'�Mu�v�¢;��{8qt��{ts � prqt~6{t�����N¡®z qt��|u��Xqt�N�XqtsM��Ms8�C�M�Mp®z�¡�¡r¥¶�]u�{�qt~Q�f¡�u�vN��wÀ{bz�vN���f{bz�|Qp�u � ~Nu�s8�jz��jw�C��{bz����Ms�z�{t�6~Qp®��~N¡r¥_¢�z {tp®z�xN¡���� Â

º*�X{8{t�MvmqZ|�{bz�p�vNs¬{bz�vQ�����Ä{tu��ëz!¡�u � u��6¡��Ms8s¬qt~Lz�vª�M�¬�� ~N��v�qt~Q�'s�¥Xs�qt�M�²p�s`p�v�s�qbz�vN|Xwyxm¥��,u�|Q��Á9�,u�s�qRu��Nqt~Q�cqtp��,� Â��qtuËz:~Qp���~Su��,��� §;£�£�� � ~N��vÏqt~N�5s�¥Xs�qt�M�Ìp�s,q8{bz�vQs8�,p�q8qtp�vQ�

Page 6: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

ì�íCî]îAïQð5ñòMïNòMó ôkó�õ�öA÷�ó5ïLø`ùÏúªí2ù�ó ìfû�ð�ð óXøò,ù�ð ïLö]øíLü/ý2þÄÿ�����û����`î��

� ����������� ����� ����� �!�"�#%$ $&" �'��(�*)+� $ �+,-�(���.� "�/ �(,10 2 ! ��4356�87:96��;< $&= 0>����?0@����� �BA1AB� �! 0@0 /�CD$&# ; "(= 0 / �+E�F / �(� #HG 0 />I ����� 2 ! ��4356�87KJL�M "�/ %� / �(�+,10 �BA1AB� �

N � # 0 CO$�# ; "B= 0 / � I �+�P� 2 ! ��435Q�87RJTS " �+,�� / �(�+,10�9 UWVWXB� � $ �ZY��� �(�+0 " Y #[! 0@0 / �(��� N � # 0\]0@� / ; M 2 ! ��435Q�@7KJL]M "�/ %� / ����,10^J_S " �+,(� / ���+,�0 UW`1a(� �b ð ïLø��Bc:öÄòMò�ö]ø�d ô_ïNòMï�òMífe�ï��Mó 2 ! ��435Q�@7KJOS " �+,(� / ���+,�0 g ÿ�h�h+cji

b ï�kRîAó g�l>m ø�ó�ðBd��nc�ó�ï���û�ð ó�c�óXøò8�füyíLð_ïfocó�k`ð ï+pZó�ò,ø�í2ù�ó¶ö]øSù`ö&q*ó�ð óXø2òZ�MòMïNòMó]�jíLü?í���ó�ð ïNò�öÄíCø'þ

r òMó�c sªóQötd6u2òv N � "8w 2 ! ��435Q�@7K $ ��,1��0���; M $ )x2 ! +E1y !{z | , / �(� #

S $ � w +y}� ! �~�M "�/ %� / �(�+,10>���1� $�" X(�Z, / �(� #S " �+,(� / ���+,�0^�D��� $�" ���+� ! �(;<�W0<O3 " �]0@� X�a�`Z, / �(� #

�@U� " ���.S $ ?M $ Y+�-��� " � !�" �P�]�*0 / y�0@��� #@����zO!}� ��VWA � a1���>�:V]� A = 9��8���~;@0@��� # X | AZ, / ��� # " �(� " �&� / � /%/ �@� � z � $�#%" �t� /�z �� �^� 0 w]$ �+��0 ��� �(% � U1�Z, / �(� #

b íLòMïLî g���g]��g dLð ï6cj�5�%hþ ��� î�k��(�

b ï+k`îAó'h l s²óXö�d�u2ò c¶óXï+��û�ð ó�c�óXø2ò8��ü»íNðkù�ötq*ó�ð óXø2òj÷�íQc���íCø�óXøò8�jíLü?ï�o�ó]k�ð�ï+pZó�ò,ø�í2ù�óCþ

Y #%$ ��, $ # )+��; �W0��� " �]0@�������*� " ��,�� / ����,10 / �1� $�" � I Y / , " ���$�# " M�� = 0:�O) "8� 0 /}# Y�)+)���� # � # ?0@� $ � � M $ ; M-?M+0����(%?0 / � $�#/ 0@; M�� / ,108� G�/?" ��� #%" �&� / � /%/ �@��9��+Y] $ � � M $ ;<M5?M�0Z���B%?0 / �;8�(� " )60 / �(?0�?M+0 # � # ?0�� G�"(/}��G Y��&���+�@� # �60� � 0@0�� / 0@; M�� / ,10 #$PG �+0@08�]08����� 0{; " � # 0 /?= �( $�= 0����O� #%# Y��*0{?M+�( $ �O?M "1# 0 � �+�@� #� 0 �[$ ����� " ?M+0 G�" ��� "8�[$ �+, �¡ V1�Z) "�#%$ $�" � # ���*)��&0 # )60 / M " Y / 9+X(U-M " Y /?# 0 = 0 / �¢�+�@���¡ ` � " ���t�{M " Y /?# )60 / ���8� "�G�# 08� / ;<M $ �+, G�"(/ )60@0 / � " �]0 #�����£ / ��� #HG 0 /%/?$ �+,£�+�B �T�60� � 0@0@�¤?M�0@� "B= 0 / � "8� �) "B� 0 /�# M "(/ %� / �(�+,�0 / �1� $�" �

¡ V�M " Y /?#�"(G�# 08� / ;<M $ �+, G�"�/ ?M+0}� " � $ ��0}��� # 0 # �( $�" �\Y # �$ ��,-?M+0^� " ��,�� / ����,10 / �1� $�" )60 / �+�@����F "*# � = 0^0@��0 / ,���9?M+0^VZM " Y /?#["(G ��� # 0 # �B $�" � # 08� / ;<M "B= 0 / �&�() $ �. $ �*0�[$ ?M�?M+0.`�M " Y /?#*"(G )60@0 /*# 08� / ; MK�(����)60@0 / / �(� # �G 0 / �60@;8�(Y # 0 $ �R� " ?MR� " �]0 # 9�?M+0 / 0@�&�( $�= 0@�P�n) "B� 0 /M]Y��+, / �¢y !¥z �\Y # :�60 " �5����� � �@���

¡ `�UW�5� $ � " ����?0 # / �(� # � $ %?08�� " � " � $ ��0 ��� # 0 # �( $�" ���Y /?$ ��, � ���8��)60 /?$�" �F "�" )60 / �B?0 �[$ ?Mn?M+0.��� "B= 05� #%# Y+�*)] $&" � # 9 � 0¦��0@08�§�

�8V�� � ���*)60 / 0���M " Y / ���B%?0 / � �[$ ?M�� =W" �P ��,�0}, / 08�(?0 / ?M��(� "�/08¨�Y��(�+ " V]� ` =1" �P # �¥� / 08�1� $ �����©� = � $ �t�(�+��019]08� # �]�ª " �©Y # 0���08���]���; $ �^���B%?0 / � �[$ ?M\��)+) /?" ) /?$ �B?0�;8�()��(; $ 4� ��" Y+�&� � 0 $ ,1M G�" Y /) " Y���� # �\ $ �+;@0�?M $�#O$�# "�" M+08� = ��9 � 0Z� / 0 " )� $ �+, $ � # ?08���G�"(/ S $ ?M $ Y��-� $&" �f) " �P�]�*0 / ;@0@��� # 9 � M $ ; M�M�� = 0*?M+0�M $ ,1M�0 # 0@��0 / ,��«�]0@� #%$ ©�K0 = 0��«��� " ��,f� $ ?M $ Y+� $&" �«;@0@��� # �¬� #¢$ ���� $ ;8�B?08� $ �§F��(�+��05X�9}?M�0 / 0@¨�Y $P/ 08�f0@�+0 / ,(�f;8�()���; $ ©� �[$ ?M?M $�# �+�(%?0 / �5?0�;<M�� " � " ,�� �[$ �&� � 0 $ ,�M �(� " Y�^X | A�, / ��� #D"�/��� " Y�\�]� `�V���� # �.F�������0�X # Y+�*� � /?$&­ 0 # ?M+0 � 0 $ ,1M� #^G�"�/ �(�&�?M+0��W0�� ; " �*) " ��0@�� #�$ �.�Z®Q0@� / ��¯�0�:� " �]01�}���?M $�# ) "�$ ��89?M+0[M�08� =]$ 0 # #%$ �+,1��0�; " �*) " �+0@�� $�# ?M+0 � 0 w]$ ����0��(� "�/ )�M " Y ##%$ � $ ; " � #%" �&� / ;�0@����� /%/ �@�§° VWA8±��¢�� � UW�¦, / �(� #*� �1��� | ��� # �<9 $ ; " �� /?$ ��Y�?0 # ��� " Y]:M��(� G�"(G ?M�0� " �(�6; " ���&� /:� 0 $ ,1M�8� � � $ , $ �#%" �&� / ;@0��&�Z� /%/ �@� #5��" Y��&�~�60f;<M�08��)60 / 9\� $ ,1M�?0 / �(���~M+� = 0, / 0@�(?0 / ) "8� 0 / ,�0@�+0 / �B $�" �§0�²*; $ 0@��;���9{�+Y] � 0 w]$ ����0.�(� "�/ �)+M " Y #O#%$ � $ ; " � � /%/ �8� # � / 0Z�60�%?0 / �( �[$ ?M # �(��� $ ��, / Y�,1,10@�0@� =�$P/?" �+�*0��� # � �

ìfû�ð ð óXø2òËñ2òMïQò�û���þ �j0¢M+� = 0¢��Y $ �P- ��" ) /?" " ©�])60; " ) $ 0 # "�G ®60@� / �(¯D0� � " ��0 # 9 � M $ ;<MR� / 05;@Y /%/ 0@��?��� " )60 / �(� $�" �+��� $ ��?M+0>�&�����}�©�.)+� / $ ;@Y+�&� / 9�?M�0���;8���¦� "8� �(Y� " � �(%�$ ;8�����P� # ���*)+��0^2 ! �; "�"�/ � $ �+�(?0 # ���+� # "�/ 0O?M�0@� $ �5���&� # M���O3����4�f���+� $ $�" ��9�?M+0<�j;8�(� Y # 0*?M�0 # M "�/ %� / �(�+,10 �[$P/ 0����0 #%#{/ �1� $�" "D# 08� / ; M G�"(/ )60�0 /?# 9��(���\ " 0 w ;<M+���+,�0[�+�B � �[$ ?M��� " ?M�0 / ; " ���&� / �

5. PROTOCOL DESIGNF�M�0¢, " ��� $ �§®60@� / ��¯D0< $�# " ,1�(?M�0 / ���( �5; " �&��0@;<?08���(08�(;<M\; " ���&� / ���(;<�> " ?M+0��+� # 0 # �B $&" ���¥ $ �+;@0�� " �0 = 0 / ��; " �P��&� />$�#O�[$ ?M $ � / ���+,�0 "(G ?M+0\��� # 0 # �( $�" ��9��+�( ��;8����� " >�60# 0@��:� $P/ 0@;�?�P�����4� # ?08�1�Q9 $ �M�� # " M " ) $ #�� �@�* "8� � / � # ?M�0��� # 0 # �( $�" ��9{Y #%$ �+, " ?M+0 / ; " ���&� /?# � #�$ ��?0 / �*0@� $ �(?0 M " ) # ��4�.®60@� / �(¯D0�89�������� " �]0 # 0 w ;@0@)]�?M+0���� # 0 # �B $�" �¦� / 0^�+�B �#%" Y / ;@0 # 9 � M $ ��0�?M+0��+� # 0 # �B $�" �*�(� " �+0 $�# �D���( � #%$ ���6��F�M $�#³ ���( �:,W�B?M+0 /?$ ��,1´[ / � $ �; " �� / � # #��[$ ?M>?M+0{,�0@�+0 / �(��0@�����ª " �0@�+�¦; " �*�\Y+� $ ;8�B $�" �¦) / 0 = �(��0@�� $ �5� ����� �[$P/ 08�x����� �[$P/ 0����0 #%# ��0� ��"�/ � # 9 � M+0 / 0�0 = 0 / �Z� " �]0�;8�(�¢�60�� #%" Y / ;�0D�(����E "�/#%$ �+�6��©� �1��� $ $�" ��9¥®Q0�� / ��¯�0�^� " �]0 # � / 0*� " � $ ��01�¢F�M+0*� " �]0 #

� "B= 0'� /?" Y+���«�(�&� "�# 5; " � # ����?�P� � �����60 $ # � "8� �P�+�<�µF�M�0��� # 0 # �B $�" � $�# ��� #%" � " � $ ��019(�]0@)60@��� $ �+, " �O?M�0 /?" Y�?0{ ���W0@���� / 0 # 0@� / ; M+0 /?#O$ �5?M+0 $�/D= 0@M $ ;��&0 # �>�+Y / ?M+0 / � "(/ 019�?M+0^�+� # 0# �( $�" � $�#{" �+�P�\��;< $&= 0 #%" �*0 "(G ?M+0} $ �*0�9 � M�0@� / 0 # 0@� / ; M+0 /?#� / 0�� /?$&=�$ �+,^� /?" Y����Z,1�(?M+0 /?$ ��,��+�( ���{�4�Z?M�0[��Y / �( $�" �-?M+�(�x��� # 0 # �( $�" � $&#*$ �+��;� $�= 019¥?M+0¢�+0� ��"(/ �f0 #%# 0@�� $ �����P�RM+� #� " �]� "8� � ��0 # $ ���B $�" � � M+0 / 0����( � # M " Y+�&�-�60 # 0@��8�{F�M�0 # 0; M�� / �(;�?0 /?$�# $ ; # 9�; " Y+)���08� �[$ ?M.?M�0DM $ ,�M¦�&�(?0@��;�� " ��0 / ����;@0"�G ®Q0@� / ��¯�0�89+;@����� G�"�/�# )60@; $ ��� $�­ 08�¦) /?" " ; " � # �

5.1 Flooding Protocol� #%$ �*)+��0'��)�) /?" ��; MK " � "B= 0x���( � �+��; �n " ?M+05�+� # 0# �( $�" � $�# "*��"�" �'�+�B � " �(�&�{��0 $ ,1M�� "�/?#D� M�0@�+0 = 0 / ?M�0��� / 0^� $�# ; "B= 0 / 08�Q�:� $ ,1Y / 0\` # M "8�[# ?M�0>) # 0@Y+� " �©; " ��0 G�"(/ ?M�0��"�" � $ �+,j) /?" " ; " ���¶� G ?M�0¦� " �]0 # � "B= 0.0 w ?0@� #%$�= 0@�P�§���+��*0@0�>� G � $P/ ��Y��Z�60 /D"�G:" ?M+0 / � " ��0 # 9�?M+0@�', $�= 0@��0@� " Y+,�M $ �*019+�+�( � �[$ ����0 = 0@��?Y��(�&�P�¢� $ , / �(?0^�+��; �� " ?M�0>��� # 01�:�4�?M $�#�� �@��9W�[M $ ,1M\)60 / ;@0@�� �(,10 "(G ?M+0��+�B ��0 = 0@��?Y������P�^� ���10 #$ [���(;<� " �+� # 01�F�M�0¢�+� # 0 # �( $�" �n� " 0 # � " Z��0@;@0 #%# � /?$ �P��M+� = 0 " ; " �*0

$ �� " ; " �� ��;� �[$ ?M������¥?M�0Z� " ��0 #O$ �'?M+0 # � # ?0@�¦· $ � # ?0@�1��9; " � $ ��, $ �� " ; " �� ��;< �[$ ?M�¸HY # �� G 0 � � " �]0 # � �@�_�600@� " Y+,�M�� �©����0�08��9 $ �;8��� �60 $ � G 0 /%/ 0@��?M��B^��� $ ��0��� $PG � $ ��,� G 0 � M $ ,1M������ $ ��?0 / ��;� $�= 0*� " ��0 # 9}¹�º�»8º*� " �]0 # ?M��(��*0@0<���&� / ,�0���Y+�\�60 /�"�G�" ?M+0 / � " �]0 # 9 � 0�;@���^; " ����0@;�¥� # Y�� # ���� $ ������ " Y+�� "(G �+�( � / 08�1� $ ������¼M $ �&0 �+"�" � $ �+,>;@���-) " ?0@�� $ �(����� / 0�?Y / �\?M+0�M $ ,1M�0 # # Y+;��

;@0 #%#}/ �(?0 $ ���^)60@0 / �ª " ��)60@0 / ��0� ��"�/ �69�?M+0��&� / ,10D��� " Y+�� "(G�+�B � ��"�" �]08��?M /?" Y�,1M.?M�0O�+0� ��"(/ ��;@���¦��08��� $ � #%" �*0 #%$ %�Y��B $�" � # " 0 w]"�/ � $ �������0@� �(��� #�G�"�/ �+0� ��"�/ �����(��� �[$ ��?M�9# "�/ �(,10^;8�()���; $ ©��9��(����0@�+0 / ,(���

Page 7: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

½]¾ ¿8À'Á8Â(à Ä�Å8Ã�Â�Æ'Ç(È�É5Æ(Á1Ê?Ë@Ä8Ì�È�É�Å�ÍÎ6¾ Ê?ÇxÆ�È�ÏBÁ Ê�Å¢Ð�Ê?À@Ä�Ê%Æ�ÉBÂ�ÆBËBÁjÈ�ÇxÀ@Ä(Á¦Ì(Â(Å�Á�Å<ÀBÂ@ÀWÊ<È<ÆQÍÑ6¾ Å�Á�ÆBÏxÏBÂ@ÀBÂ5À(È.Ì(Â(Å�Á Å<ÀBÂ@ÀWÊ<È<ÆQÒÓQ¾ ÏBÁBÔ@Á@ÀBÁxÀ@Ä�Ê�Å.ÏBÂ@ÀBÂ�Í*Å(Ê%Æ1Ã�Á Ê?À5Ä(Â(ÅxÅ Õ1Ã8Ã�Á(Å8Å<Ç@Õ�Ô8Ô�Ö

ÉBÁ8Â(à Ä(Á@Ï'À@Ä(Á5Ì(Â(Å�ÁjÅ<ÀBÂ@ÀWÊ<È<ÆQÒ× ¾ ÁBÔBÅ�ÁØ6¾ Å�Á�ÆBÏxÏBÂ@ÀBÂ5À(È5ÂBÔ8Ô.Æ(Á1Ê?Ë@Ä8Ì�È�É�Å�Ò

Ù[Ú�Û6Ü�ÝBÞ.ß�àDá>â@Þ�Ü�ã�ä+å?æ1ä�ã�Þ�ç�ä�Ý\è@é�Þ*ê�äQä�ã�Ú�ë�Û'ì�ÝBä�è@ä�æ1ä6í©î½]¾ ¿8À'Á8Â(à Ä�Å8Ã�Â�Æ'Ç(È�É5Æ(Á1Ê?Ë@Ä8Ì�È�É�Å�ÍÎ6¾ Ê?ÇxÆ�È�ÏBÁ Ê�Å¢Ð�Ê?À@Ä�Ê%Æ�ÉBÂ�ÆBËBÁjÈ�ÇxÀ@Ä(Á¦Ì(Â(Å�Á�Å<ÀBÂ@ÀWÊ<È<ÆQÍÑ6¾ Å�Á�ÆBÏxÏBÂ@ÀBÂ5À(È.Ì(Â(Å�Á Å<ÀBÂ@ÀWÊ<È<ÆQÒÓQ¾ ÏBÁBÔ@Á@ÀBÁxÀ@Ä�Ê�Å.ÏBÂ@ÀBÂ�Í*Å(Ê%Æ1Ã�Á Ê?À5Ä(Â(ÅxÅ Õ1Ã8Ã�Á(Å8Å<Ç@Õ�Ô8Ô�Ö

ÉBÁ8Â(à Ä(Á@Ï'À@Ä(Á5Ì(Â(Å�ÁjÅ<ÀBÂ@ÀWÊ<È<ÆQÒ× ¾ Ê%Æ1Ã<ÉBÁ?ïWÁ�ÆBÀxÄ�Ê Á@ÉBÂ@É�à ÄBÖfÔ@Á@ðBÁBÔ+ÒØ6¾ ÁBÔBÅ�Áñ6¾ à Ä(Á(à òxÄ�Ê Á@ÉBÂ@É�à ÄBÖ Ô@Á@ðBÁBÔBÅ'È�Ç5Æ(Á1Ê?Ë@Ä8Ì�È�É�Å�Òó6¾ Å�Á�ÆBÏxÏBÂ@ÀBÂ5À(È.Æ(Á1Ê?Ë@Ä8Ì�È�É�Ð�Ê?À@ÄxÄ�Ê?Ë@Ä(Á(Å<ÀfÔ@Á@ðBÁBÔ+Í

ÌBÉBÁ8Â�ò�Ê%ÆBË�ÀWÊ Á(Å.ÉBÂ�ÆBÏ(È%ï�Ô�Ö6Òô6¾ ÏBÁ(Ã�Â@Ö5Ä�Ê Á@ÉBÂ@É�à ÄBÖ Ô@Á@ðBÁBÔ'Â@Ç8ÀBÁ@ÉxõjÅ8Ã�Â�Æ1Å�Ò

Ù[Ú�Û6Ü�ÝBÞ*öQà[á>â@Þ]Ü�ã�ä+å%æ1ä�ã�Þ-ç�ä�ÝDè8é�ÞZé�Ú�â@è@ä�ÝB÷�åHø�ù�â@Þ]ã5ì�ÝBä+åè@ä�æ1ä6í�î

5.2 History-basedprotocolú�û(ü?ý+þ<ÿ\ü?ý+û������������ ���+û(ü û5ü��'û������+þ����ý�����ÿ�������þ¢û������� ���������þ�ÿ¶û�����! ��þ" �ÿ��(ü�� � �#�xü?ý�ûBü$���ü?þ�������1þ���ü��&%'�%þ���þ � ü�������]þ�� ü����%þ����Rü����+û��%þ(�)�#�) ]ÿ����ÿ � �#�!�+*��� � ûBü���#�, +û(ü�-ü?þ�ÿ�� ��.0/Oû(ü�*]ÿ û����&%��]û+��������ü û(ÿ���þ�ü�� ����þ1������+þ�ü?ý+û(ü2�3����4*��&-ü��� û(ü?þ��&%>ÿ?þ��&û�%^ü?ý+þ5�+û(ü û[ü���ü?ý�þ5��û6�%þ7�Hü û(ü�����8.291*�ÿ�ý���Hü���ÿ�%�-��û6�%þ(�: �ÿ��(ü�� � �#��þ�� � ���]þ��\ü?ý�þ;���<Wþ����ý �����=�6>�û?������þ;�6þ��� ���jÿ û�� �1þ!�3Pü?ýjü?ý+þ@��û��%þ;�Hü ûBü��������%jû6������#���� �5þ8û � ý:�����]þû.ý &þ<ÿ û(ÿ � ý�%���þ�AWþ����+û��%þ(�B�#�CPü��D �û6�HüD��* ��� þ�����û(ü^ü%ÿ û�� �E>�þ�ÿ�-ÿ�����;��û(ü û\ü��Zü?ý�þF��û6�%þG�Hü ûBü���#�8.5H�ý+þ^ý ���ý+þ�ÿ[ü?ý�þF�&þ�AWþ��I�+ü?ý�þý����ý+þ�ÿ[ü?ý+þ1 �ÿ��#�+û�� ���PüJ%�ü?ý�ûBü[ü?ý���3������þF����3Pü?ý���.ÿ û6���1þD�6>ü?ý+þ2��û6�%þ��Hü û(ü���#�4.0H�ý+þ7���ü�*�Pü���#�+�6þ@ý�����^ü?ý ��K���ü?ý+û(ü0�����]þ��ü?ý�ûBüL��þ<ÿ?þ? �ÿ?þ�A���#* ���&%��3�ü?ý ��nÿ û�� �1þ?�6>Dü?ý�þM��û6�%þ?�Hü û(ü������3����7�Hü�������6þ � �����%þN��%��O���5ü?ý�þ�%B�3������6þ�û�� �&þ*ü��¦ÿ?þ��&û�% ü?ý�þ�+ûBü û:��û � <�ü�� ü?ý+þP�+û��%þQ�Hü û(ü���#�¼þ��ü?ý�þ�ÿM� Pÿ?þ � ü��&%SRI�>>ü?ý�þ�%û(ÿ?þ!�Hü�����5��jÿ û6����þUTD�(ÿG���� Pÿ?þ � ü��&%'ü?ý�ÿ���*��1ýB�!����� û��0��ü?ý�þ�ÿ�����]þ���.�H�ý���7 ]ÿ���ü�� � ���6ü?ý* �2� &û��%þ���ü?ý�þV�%þ���þ � ü�����N�6>�ûF�����]þ��û6�%þ(�M���.ý���Hü��(ÿ�%�.W¥û � ýL�����]þ[ÿ?þ��*þ��@�6þ�ÿ��X�ü����(�3� � *�ÿ%ÿ?þ���ü¥ý &þ<ÿ û(ÿ � ý�%+��þ�AWþ��I.W¥û � ýZü���*þ:û1�����]þ�� � û�� �K>Y��ÿ2�+þ����ý�����ÿ�����Pü{ÿ?þ(Z�*+þ��Hü���ü?ý�þ:ý�&-

þ�ÿ ûBÿ � ý�%!��þ�AWþ�����>�û6�����ü�����þ���1ý�����ÿ���.0[�ü�ü?ý�þ��;�%þ������ü?ý+þV�+ûBü ûPüZý+û�� � ������þ � ü?þ(� ü��¦ü?ý+þ!�+þ����ý�����ÿG�3�ü?ý ü?ý�þ*ý���1ý�þ��Hü\ý��þ�ÿ�-û(ÿ � ý�%C��þ�A1þ��I�O�3Pü?ý ü�&þ��^ÿ û6����#�!�&%C�]ÿ��#<Wþ��8.;\¼ý+þ��fûM�����]þ� ���*þ��]�3Pü?ý ��nÿ û�����þB�6>>ü?ý+þP�+û��%þQ�Hü û(ü���#�4�1Pü���ý��þ�ÿ ûBÿ � ý�%��þ�AWþ�����þ�ü��!�� � ÿ?þ@û��%þ(�^.)_5���A1þ�ÿ��%þ��&%��2�[ý�þ��nû�� ����þM��!��*�ü�-��>`-ªÿ û�����þ!>�ÿ��#� ü?ý�þL��û6�%þ!�Hü û(ü���#�4�KPü��^ý��þ�ÿ û(ÿ � ý�%C��þ�A1þ��2��þ�ü����þ � û�%�þ(�=�6A1þ�ÿ*ü���*þ¦û(ü�ûxÿ û(ü?þ?�6>F�#��þ?��þ�AWþ��3 6þ�ÿ þ�AWþ�ÿ�%ba� � û6����.�H�ý�ûBüL����0&>Vac��Ld��0��þ]��þ � ÿ?þ��*þ���ü^ü?ý+þ ý��þ�ÿ ûBÿ � ý�%��þ�AWþ��8��%Be�þ�AWþ<ÿ�%Pd � �����%þ � *�ü��AWþD� � û�� �V�[ý�þ�ÿ?þ+PüV��V�6þ�%f�#���ü?ý+þ;�+û��%þ;�Hü û(ü���#�4g �\ÿ û�� �1þ#.�h�ü^ü?ý+þ;�Hü ûBÿ%ü(�¥û����7�����]þ��G�Hü û(ÿ%ü��i.û(ü}ü?ý+þ3�?û��*þ3���(��þ��Hü�ý��þ�ÿ û(ÿ � ý�%L��þ�AWþ�����>4j@þ<ÿ�� .�H�ý+þk ��%þ�* -� � � ����þF��>�ü?ý�þl �ÿ��� ��#�%þ(�N �ÿ���ü�� � �#�X��3�%ý��(�3�?��PmO���*�ÿ?þGn�._5��þ8û(ÿ��&%���ü?ý�þk��* ��� þ����2��>Qü?ý+þ:ý ��Hü���ÿ�%�-o��û��%þ��L*��� � û6�Hü�ÿ���*�ü�-����F ]ÿ���ü�� � ������þ� 6þ���������Zü?ý+þ��!�������PüJ%+��>6ü?ý+þ��+û��%þ3�Hü û(ü�����û����?�����]þ���.k[p>�ü?ý+þD��þ�üJ�5��ÿ�< � ý�û6����þ��1AWþ<ÿ�%?��% �+û��! � û6���&%���û�����]þOü?ý�ûBük��û��k �ÿ?þ�A���#* ���&%M��þ8û(ÿ�ü?ý+þF�+û��%þF�Hü û(ü�����P� û(%]� ����#� �1þ�ÿN�6þ¦ü?ý+þP�6þ��Hü � ���!�@*�� � û(ü���#�§ü û(ÿ���þ�ü(.qH�ý�þ��8�:ü?ý�þ �ÿ��� ��#�%þ(�; �ÿ��(ü�� � �#�^� û�%!�!��E-p� Pÿ?þ � ü}ü%ÿ û6r � >�ÿ?þ(Z�*�þ���ü���%*û�����1þ<üDû+ �����ÿ�ý����!�� �@��* ��� þ����[ÿ û(ü?þ#.

6. EXPERIMENT AL RESULTS[J�Oü?ý ��8�%þ � ü�����F��þ0�3������]þ�� � ÿ���6þ2��*�ÿX����+*��&û(ü�����>þ���APÿ���� -�*þ���ü{û6���+��*�ÿ� �ÿ��(ü�� � �#��þ�A�û���*�ûBü�����8.O\jþ5s+ÿ��Hü� ]ÿ?þ��%þ���ü��+ûBü û�#�^ü?ý+þ2���þ8û6� � û��%þ#tf>tÿ��#�Tý�þ�ÿ?þ#�6��þ5�3���� � �#� �Hü%ÿ û���\üp�7�V� ûUuJ��ÿ

>�û � ü���ÿ��Jvw�Hü���ÿ û6�1þZû����?�+û�����3��]ü?ý�v¼û6����ü?ý�þ��? ]ÿ?þ��%þ���üDþ�� -þ�ÿ��6%�ü%ÿ û���þ��6i^�G�6þ<üJ��þ�þ���� &iQþ�ÿ?þ���üD ]ÿ���ü�� � ������.PmO���û6���&%��O��þ����@* �tûBü?þP�#*]ÿM ]ÿ��# ��#�%þ��x�]þ�����#�«û6���,�%ý��(� ü?ý+þ5ÿ?þ���* ��ü��Jv��* ��� þ����:ÿ û(ü?þ^û6���.þ���þ�ÿ���% � ������* �! �ü���#��v,�6>O�#*]ÿV��þ�����#�4.

6.1 ZNetSimh[ÿ��*þ(�N�3Pü?ýP>�û � ü��Oû����Ms�þ����?�����%þ�ÿ�A�û(ü���#� �Oû6���#*�ü1j@þ��]ÿ û�6þ@ý+ûUA����ÿ�û����-ÿ?þ8û�������û�� ��þOû�����* �! �ü���#� �2�6>�ü?ý�þ:ü?þ�ÿ%ÿ û����û�����# 6þ<ÿ û(ü����� � ý�ûBÿ û � ü?þ�ÿ���Hü� � �?�6>>ü?ý+þByM �û6�&û ú�þ��%þ@û(ÿ � ýx_�þ�� -ü?þ�ÿ;��wz>þ���%�û�7��þ � �#� �Hü%ÿ�* � ü?þ(�nûCj@þ��]ÿ ûC�!�#� ���Püp%=�!����þ��û����N����@* �&û(ü���#�¢þ���APÿ������*þ���ü7>{��ÿ1|Qþ���ÿ û�/�þ�ü(.591*�ÿ3����@* �&û6-ü���ÿ(�f|�/Dþ�ü~}���?�8ü û6<Wþ��K* �%þ�ÿ�-p��þ�s��+þ(�F�Hü���ÿ û6�1þ[û6���D��û�����3��]ü?ý� �����Hü%ÿ û����ü����}û����jÿ?þ�ü�*�ÿ�� ��üp�7�Q�*þ�ü%ÿ� � ���PRI`TG��* ��� þ�����ÿ û(ü?þ#��[ý� � ý?���ü?ý�þF 6þ�ÿ � þ���ü û���þD��>2�+ûBü û\ü?ý�ûBü1��þ�ü��V�+û � <�ü��!�+û��%þ#�û����NRI�`T{þ��+þ�ÿ��6% � �#����* �! �ü���#�4.X\jþ3��þ�AWþ����� 6þ(�!|�/Dþ�ü~}���"��_V�+û����]Pü � *�ÿ%ÿ?þ���ü��&%]�Hü û������û(ü1d��6� eD����+þ��3��> � ����þ#.�~ä+ø�Ú�í�Ú�è ÷'�~ä�ã�Þ]í�â1î h�ü�ü?ý�þP�Hü û(ÿ%üN��>�þ8û � ý)����@* �&û6-ü���#�4����þ[ÿ û�����#�!�&%L �&û � þld��Dj@þ���ÿ û6�:û����Me(�F�:ûBü?þ�ÿ����#*]ÿ � þ��û � ÿ��#����ûC�6��<��!�F�6��<���� û6 8.�hV�\ü?ý���L��!�?û(A1û6����û���ü?ý�þ�ÿ?þû(ÿ?þ@���M� û(uE�(ÿG�!�#*���ü û6�� �l��ÿ � û6��%��#� �Dü?ý�ûBüD�!���ý�ü>ý�����]þ�ÿý+þ<ÿ��;�!�UAWþ��*þ���ü�����û�� �� û������ü?þ�ÿ û � ü��������� ��ÿ���þ�üJ�5��ÿ�<�����D�� -ü?þ�ÿ û � ü���#�����#���1��þ[û6����*��*þ7* �������Hü%ÿ�* � ü?þ(� � ���!�@* �� � û(ü��������.91� � þ�ü?ý+þ0j@þ��]ÿ û���û6���1��û(ü?þ�ÿX���#*�ÿ � þ���ûBÿ?þ2 �tû � þ(�^�8ü?ý+þ0� û� l���%þ�ü2���ü��F�!�(ü���#�8.KH�ý+þ3j@þ��]ÿ ûl�!�6A1þ��*þ���ü��{û(ÿ?þ3��û6�%þ(�L�#�-ü?ý�þü?ý�ÿ?þ�þ�-ªü�&þ<ÿF�!�#� ���PüJ%Q�!���]þ��K�%ý��(�3�B��BmO��#*]ÿ?þ;��.@W}û � ýBj@þ�-��ÿ ûk�����þ� 6þ����]þ���ü���%D�%þ��&þ � ü��2�� 6þ�þ(�Zû6���\ü�*]ÿ�������Dû�������þ��0��* � ýü?ý�ûBü�û�����ÿ?þ��1û(ü?þ^ü?ý�ÿ?þ@þ�-o�!���*�ü?þV�!�6A1þ��*þ���ü��7� û(ü � ý¢ü?ý�þF� ��E-ü%ÿ����*]ü�������k��QmO���*�ÿ?þ��l�*û����P��.3�1� �&þ����1��ü?ý�þ�ÿ��3��%þ+�Hü ûBü?þ(�4�ü?ý+þ�j�þ���ÿ û6���!�UAWþ�û(ü�û1��û6�%þk�� 6þ�þ(�@��>4��. �eUnU�]�6���[ý+þ��L�(ÿ û�j�-������>Y�#*]ÿ�ü���*þ��0>�û6�Hü?þ�ÿ[û(ü7�. �fn����6�]�6�5�[ý�þ��;��ÿ û�j�þ�-��:û���<������û����w�����þxü���*þ��!>�û��Hü?þ�ÿ¦û(üM�.�eUd�d6�]�6�]�[ý+þ��,>�û��Hü�-o�!�UA��� � ._5�#�!�+*�� � û(ü���#�^þ�AWþ���ü���û(ÿ?þ2����+*��&û(ü?þ��D���@���V�%þ � �#���D��ÿ û6� -*��&ûBÿ��üp%�.91� � þ? 6þ�ÿN�+û�%§ûBü.û'ÿ û�����#� ü���*þ#�}ü?ý+þ?����+*��&û(ü?þ(�bj@þ�-

��ÿ û6�N�6þ � �#�*þ)��ü?ý�Pÿ��HüJ%�. ��\¼ý�þ��Rü?ý�Pÿ��Hüp%��[û:j@þ��]ÿ û:�!�6A1þ��û��N&>+����J�(ÿ û�j@þ��:û6��<�������=�!����þ~vwI. þ�.�>�û��Hü?þ�ÿ¦û����,�!�(ÿ?þ��þ�����6þ�ÿ ûBü?þ��&%�vRü��(�:ûBÿ�� �Zü?ý�þM��þ8û(ÿ?þ��Hü+�:ûBü?þ�ÿ�����jý �#��þ#.)RY\jþ �ÿ?þ���*��*þ:ü?ý�ûBü�ü?ý+þ~%!<����(�Rü?ý�þV��� � ûBü�����M�6>�ü?ý+þk�+þ@û(ÿ?þ��Hü7��û6-ü?þ�ÿ������ý�����þ@>�ÿ���� û���%Q ������üF���'ü?ý�þ@����@* �&û(ü?þ(�P��ÿ���^. T:mO&-��û6����%��0���� � þNs+þ����b��û(ü ûP���� � û(ü?þ���ü?ý�û(ü@j@þ��]ÿ ûQ�!�UAWþ��*þ���ü��ü?þ����^ü��l�6þ5����!��&û(ÿ5�U�>ý��#*]ÿ��K 6þ�ÿ2�+û�%��6�#*]ÿ2����+*��&û(ü��(ÿ�ü%ÿ?þ8û(ü�������ý�ü%ü���*þ�ü?ý�þ��?û��*þ[û6�5��û(%�ü���*þ~vKû��\þ�����&þ���� � % � �&þ3�6>Qþ8û(ü�-����.û����Q�:û6��<�����.!\¼ý����þ! �ÿ?þ��+û(ü��(ÿ��G� �¢ÿ û6����þ û � ÿ������^ü?ý�þû(ÿ?þ@û��C* ���]þ�ÿ��Hü�*��%��>ü?ý�þ=j@þ���ÿ û,�!�(ÿ%ü û���PüJ%�ÿ û(ü?þ��C� *�þ ü�� �ÿ?þ��+û(ü��(ÿ��:û(ÿ?þV���U�«þ����#* �1ý*ü?ý�ûBü5��þl��#���(ÿ?þ�ü?ý�þ���>{��ÿ:ü?ý�þ��%þ����@* �tûBü���#����.\jþ � �#�! �ûBÿ?þ(�D|�/Dþ�ü~}���?g �^�!�#� ���Püp%1�!���]þ����3Pü?ýOü?ý�ûBüX��� -�%þ�ÿ�AWþ��G��%F� ������#�#��Hü��}û����D>{�#*����G��*�ÿ0���Hü%ÿ��� *�ü���#��ü��V� ûBü � ýû����!���Hü�þ���û � ü��&%F�3Pü?ý+mO���*�ÿ?þ��2�[û����+�����3Pü?ý^ü?ý+þ7��� � ÿ?þ� �û6� -

� �þ��0�6þ�����1����! �&%�ÿ���*���� �����þ�ÿ%ÿ���ÿ(.�H�ý�þ���û��%þ��Hü ûBü���#�!Pü��%þ��&>>Y�������(�3�Dû\ÿ?þ � ü û6���#* �&û(ÿ�ÿ��#*�ü?þl>tÿ��#��Rod6<��?��d6<��]T¥ü��MREeUd6<��?�eUdU<��]T4��\ü?ý�þ����6<�����%+���6<��� û� 8.XH�ý+þ5��û��%þ5�!�6A1þ���ü?ý]ÿ?þ@þý���*�ÿ��V 6þ�ÿD�+û�%��^�6þ�üp��þ@þ��:�! 8. �?.^û6���Bd; 4. �?.���û6���Q�!�6A1þ��û(üV�6�]�6�����(ÿ�ÿ���*���ý��&%P����<��]�(ý4.�91� � þOü?ý�ÿ?þ@þ^ý �#*�ÿ���ûBÿ?þG* 8�Pü@����þ��L�6i�-p����+þ;��!�*þ(�tûBü?þ��&%��K��*]ü^ÿ?þ��Hü û(ÿ%ü���ü?ý+þ;�+þ���ü@�+û�%>�ÿ����¤ü?ý���3�?û��*þl��� � ûBü���#�8.� ÚY�'Ü�ítù+è8Ú�ä�ëq�~Þ�è8é�ä�ã�ä6í�ä+Û�÷�î�91*�ÿl����+*��&û(ü������� � ��� -����Hük��>O>{�#*�ÿ � �#�!�@* �� � ûBü�����N �ý�û6�%þ��:ü?ý�û(ü3� ��� *�ÿ3�3Pü?ý���?����!���*�ü?þ���þ�AWþ�ÿ�%jüJ�7�'ý���*�ÿ����k�o�Y�(�:>�ÿ�����eU��� �#�6-�e(��� �#���l��� �#�6-��� ������ � ���6-o� � �#���+þ<ü � ���UAWþ�ÿ}û��*þ���ü�Pÿ?þ3�!�#��ü?ý4.KH�ý���{ü���*þ������þ��^û(ÿ%ÿ��AWþ(�'û(üG�*+þ^ü��¢ü?ý�þ@ ��(��þ�ÿ � �#���Hü%ÿ û6���ü��D��� � *����%þ(����}]þ � ü���#�w��[û�� � �����tûBÿ��.ûBÿ?þP����!Pü?þ(��ü��:��&�§ý��#*]ÿ��! 6þ�ÿN�+û�%��>7�%þ8û(ÿ � ý�����N>Y��ÿG 6þ@þ<ÿ��\û6���xü%ÿ û����E>�þ�ÿ%ÿ�����Q��û(ü û.]H�ý�þ@>Y��*�ÿ +ý+û��%þ���ûBÿ?þ#��:� þ@þ�ÿ0�l�� � �UAWþ<ÿ�%4�8hk����� ����þ��8s+ÿ��Hü�þ���ü?þ�ÿ�ûk�!���]þ2�[ý�þ�ÿ?þü?ý+þ�%B*��%þ-ü?ý�þ�PÿG�%ý���ÿ%ü�-ªÿ û6���1þ-ÿ?þ � þ��AWþ�ÿ��^ü��?�%þ8ûBÿ � ýC>{��ÿ�+þ����ý���(ÿ��k�3Pü?ý ��¢ÿ û�����þ#.�:  û��%þ]�l�� � �UAWþ�ÿ�%^�+¡8�<Wþ~�3��%þ��K�����]þ��F�3�ü?ý�ûN�%þ� �ûBÿ û(ü?þ���#���6-ªÿ û�����þ}ÿ û�� ��k�3�����Z�*+þ�ÿ�%�ü��3�%þ@þ5&>�ü?ý+þ�%Oû(ÿ?þ��3�ü?ý ��

Page 8: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

¢�£�¤�¥�¦D§�¨K©�ª�¦D«�£�¬�¦D¬E©�£6©�­�§#¤4®k¯­�¤ °�¦F©�ª�¦F¤�§�±¦�¬V± §L¤ §�©² ¤ §(³�³3ª ¦�¤@©�ª�¦3«�£�¬�¦3¬E©�£6©�­�§#¤!³3­�´�´�«�¦k£(µ#£6­�´�£6«�´�¦#¶�«�£6¬�¦± ­�¬�°�§Uµf¦�¢�·�­�¬M±§#¤�¦?¨`¢�§#¸¹¤�§�§�¤,©�­�´�´V¸!­�± ¤�­�¥�ª�©;¦�µf¦�¢�·±�£�·�®Pº7ª ­�¬G­�¬+©p· » ­�°(£�´�´&·:§Uµf¦�¢�´�£6»�»�¦(±B³3­&©�ª=¼O¦�¦~¢@½l­�¬E¾°�§Uµf¦�¢�·;©�§L¬�£(µf¦l»�§(³7¦~¢(®

¿ ¼O¦�¦�¢]º8¢�£6¤�¬E¨Y¦~¢(ÀQÁ1»�§#¤=Â�¤�± ­�¤�¥�§#¤ ¦?§�¢]¸!§6¢�¦M¤�§�±¦�¬³3­�©�ª ­�¤w¢�£�¤ ¥#¦#¶3§�¤�¦P°�§�´�´�£U¢?­�¤�­&©�­�£6©�¦�¬N±�£U©�£B©�¢�£�¤ ¬E¨Y¦�¢�¬�®Ã ¤�°�¦L©�ª ­�¬G¤�§�±¦;ª�£�¬DÂ�¤ ­�¬�ª�¦(±C­&©�¬D©�¢�£�¤ ¬E¨Y¦�¢(¶�£6¤�§�©�ª ¦�¢¤�§�± ¦�«�¦�¥�­�¤ ¬�¶U©�­�´�´f©�ª ¦2¦�¤�±l§�¨©�ª�¦2Ä#Å�¸!­�¤�Æ ©�¦�¬�®Xº7ª�¦�§�¢�¾± ¦�¢�­�¤�¥N§�¨2©�ª�¦�¬�¦L°�§#´�´�£6¢+¬�¦�´�¦�°�©�­�§#¤ ¬G­�¬F¢�£�¤�± §�¸Ç­�¤B§�Æ ¢¬�­�¸+Æ�´�£6©�§6¢(¶5« Æ ©+¨YÆ ©�Æ¢�¦N»¢�§�©�§�°�§�´�¬!¸;£(·C©�¢�·:©�§B§�» ©�­&¾¸!­�È�¦1©�ª�­�¬3§�¢�±¦�¢(®

¿�É £�¬�¦Gº8¢�£6¤�¬E¨Y¦~¢(À7Ê3¨{©�¦�¢k¬�Æ�°�°�¦�¬�¬E¨YÆ ´�´�·NÂ�¤�± ­�¤�¥G©�ª�¦F«�£6¬�¦³3­�©�ª ­�¤]¢�£6¤�¥#¦�¶�°�§�´�´`£U¢�¬3Æ�»�´�§#£#±M£6´�´4¬E©�§6¢�¦(±M± £6©�£F©�§+©�ª ¦«�£�¬�¦]¬E©�£6©�­�§�¤8®�Ë)­&©�ª�§#Æ ¢+´�§#¤ ¥�¢�£6¤�¥#¦;¢�£#±­�§ ¶0³7¦N£�¬E¾¬�Æ�¸!¦@©�ª�£6©D©�§�©�£6´7«�£6¤�±³3­�±�©�ªC°(£6¤�«�¦!¬�ª�£6¢�¦�±4¶K¬�§Q£6´�´¢�£#± ­�§�¬2³3­&©�ª�­�¤!¢�£�¤ ¥#¦k§�¨4©�ª�¦3«�£6¬�¦V°(£6¤!©�¢�£�¤�¬E¨{¦�¢�£U©5©�ª ¦¬�£�¸!¦l©�­�¸!¦#¶ ± ­�µ�­�± ­�¤�¥@©�ª ¦F«�£6¤�±³3­�±�©�ªM¦(Ì�Æ�£6´�´�·�® à ¤�°�¦©�ª�¦L± £6©�£]¦�¤�©�¢�­�¦�¬D£6¢�¦@©�¢�£6¤�¬E¨Y¦~¢�¢�¦(±4¶8©�ª�¦�·�£U¢�¦!± ¦�´�¦�©�¦�±¨{¢�§#¸Í©�ª ¦F°�§#´�´�£6¢k©�§@¨`¢�¦�¦FÆ�»N¬E©�§�¢�£�¥�¦#®

Ë:¦1£�¬�¬�Æ ¸!¦1»�¦�¦�¢�£�¤�±;«�£6¬�¦F± ­�¬�°�§Uµf¦~¢�­�¦�¬7©�£ ² ¦1Ä#Å+¬�¦�°�§#¤�± ¬£�¤�±!»�¦�¦�¢3£6¤�±!«�£6¬�¦k©�¢�£6¤�¬E¨Y¦~¢�¬3£6¢�¦l±¦�»�¦�¤�± ¦�¤�©2§#¤!©�ª�¦V£(µ#£6­�´&¾£�« ´�¦P«�£�¤�±³3­�±©�ª�£�¤�±b©�ª ¦P£�¸!§�Æ�¤�©!§�¨F±�£6©�£Q©�§C«�¦?©�¢�£6¤�¬E¾¨Y¦~¢�¢�¦(±4®kÎJ¤Q£6´�´X©�¢�£�¤ ¬E¨Y¦�¢�¬�¶^¤ §�± ¦�¬V¬�¦�¤�±M©�ª ¦�­&¢1§(³3¤�±�£U©�£! ¢�¬E©«�¦�¨{§�¢�¦F¨Y§6¢�³�£6¢�±­�¤�¥]§�©�ª�¦~¢V¤ §�± ¦�¬�Ï�±�£U©�£® à ¤ °�¦l©�ª�¦GÄ�ÅL¸!­�¤¾Æ ©�¦�¬@°�§�¸!¸@Æ�¤ ­�°(£6©�­�§#¤=­�¤�©�¦�¢�µ�£�´7­�¬LÆ »8¶2£�´�´3± ­�¬�°�§Uµf¦~¢�­�¦�¬;£�¤�±©�¢�£�¤ ¬E¨Y¦�¢�¬C­�¸!¸!¦�± ­�£6©�¦�´&·�°�¦(£�¬�¦�®�Á1¤ ´�¦�¬�¬:§�©�ª ¦�¢�³3­�¬�¦w¸!¦�¤¾©�­�§#¤ ¦(±4¶�³7¦�Æ�¬�¦7£1¬�­�¤�¥#´�¦�¢�£#±­�§l­�¤!£�´�´¬�­�¸+Æ�´�£6©�­�§�¤�¬�®�º7ª�­�¬0´�¦�©�¬Æ�¬8¸!§�¢�¦0°�´�¦(£U¢�´�·D­�´�´�Æ�¬E©�¢�£U©�¦2©�ª�¦�¦�Ð^¦�°~©X§6¨ ¢�£�± ­�§k¢�£6¤�¥�¦2§�¤G¤ ¦�©�¾³7§6¢ ² »�¦�¢�¨Y§6¢�¸;£�¤ °�¦#®FÑO­�¤�£�´�´&·�¶4³5¦+¤ §�©�¦G©�ª�£6©V¨Y§6¢F¬�­�¸!»�´�­�°�­&©J·³7¦@­�¥�¤�§6¢�¦L©�ª�¦@­&¢�¢�¦�¥�Æ�´�£6¢+£6¤�±�£�¬E·¸!¸!¦�©�¢�­�°+°�ª�£U¢�£�°�©�¦~¢�­�¬E©�­�°�¬§�¨X¢�£#± ­�§L¢�£6¤�¥#¦�¬V£6¬1±­�¬�°�Æ�¬�¬�¦(±N­�¤BÒ Ó6Ô�®ÕNÖ×{Ö�Ø(Ù`Ú�ÛOÜ:Ý!Ù{Ø�Þß×YÙIàCÙ{Ø�Ö áßÜ�Ø�Ú�âUã�ä�Ö�å Ë,­�©�ª�´�­�¸!­&©�¦(±¬E©�§�¢�£6¥#¦#¶5£P¤�§�±¦]»¢�­�§�¢�­&©�­�È�¦�¬L­&©�¬@§(³3¤b±�£U©�£?§Uµf¦�¢@©�ª�£6©+°�§#´&¾´�¦�°�©�¦(±=¨{¢�§�¸æ§�©�ª ¦�¢�¬�®$¯�§ ¶7­&¨l£C±�£U©�£�»�§�­�¤�©;°�§#¸!¦�¬L­�¤w£�¤�±©�ª�¦~¢�¦!­�¬G¤�§?¨`¢�¦�¦;¬�»�£6°�¦!©�§?¬E©�§�¢�¦]­&©+­�¤:¸!¦�¸!§�¢�·�¶4©�ª�¦!¤�§�±¦Â�¢�¬E©1± ¦�´�¦~©�¦�¬V©�ª ¦F§#´�± ¦�¬E©l±�£U©�£;»�§�­�¤�©V«�¦�´�§#¤ ¥#­�¤�¥!©�§;£6¤�§�©�ª ¦�¢¤�§�±¦#®LÎo¨5¤ §#¤ ¦!£6¢�¦!£(µ�£�­�´�£�« ´�¦�¶O­&©F³3­�´�´0©�ª�¦�¤C±¦�´�¦�©�¦L­&©�¬F§(³3¤§#´�±¦�¬E©2±�£6©�£k»�§#­�¤�©(®OÎp¤+©�ª�­�¬O³7£(·�¶6©�ª�¦2¬E·¬E©�¦�¸"» ¢�­�§6¢�­�©�­�È�¦�¬�©�ª ¦¸!§#¬E©D¢�¦�°�¦�¤�©G©�­�¸!¦�¬E©�£6¸!»�¦(±B»�§�­�¤�©�¬�ç0©�ª ¦;±�£6©�£?»�§�­�¤�©�¬D©�ª�£U©ª�£(µf¦5«�¦�¦�¤L£U¢�§#Æ ¤�±G©�ª ¦7¬E·¬E©�¦�¸"©�ª�¦5´�§�¤�¥�¦�¬E©Eè)£6¤�±+©�ª�Æ ¬Kª�£#±©�ª�¦@ª�­�¥#ª ¦�¬E©G» ¢�§#«�£�« ­�´�­&©J·B§�¨3«�¦�­�¤ ¥P£�´&¢�¦(£�±·�©�¢�£�¤ ¬E¨Y¦�¢�¢�¦(±�©�§«�£6¬�¦~è,£6¢�¦7©�ª�¦�Â�¢�¬E©K©�§V«�¦7¦�µ�­�°�©�¦(±G©�§V¸;£ ² ¦�¢�§�§#¸"¨{§�¢�¤�¦�³5¦�¢­�¤�°�§�¸!­�¤�¥G»�§#­�¤�©�¬�®2¯­�¸!­�´`£U¢�´&·�¶£G¤ §�± ¦#Ï ¬7§(³3¤N±�£6©�£D­�¬�£�´&³7£(·¬´�£�¬E©0©�§l«�¦7¦�µ­�°�©�¦�±4¶�£6¤�±G­�¤G©�ª�£U©0°(£�¬�¦3§#¤ ´&·G¨{§�¢�¤�¦~³7¦�¢�»�§#­�¤�©�¬§�¨O­�©�¬�¦�´�¨p®Ã ¤�°�¦N£Q± £6©�£P»�§#­�¤�©Lª�£�¬@«�¦�¦�¤:©�¢�£�¤ ¬�¸!­�©�©�¦�±C©�§�«�£�¬�¦#¶�­&©­�¬@£�±�±¦(±B­�¤�©�§Q£wéE±¦�´�¦�©�¦;´�­�¬E©(® ê�º7ª ¦;± ¦�´�¦�©�¦;´�­�¬E©@­�¬+£?±�£U©�£¬E©�¢�Æ�°~©�Æ ¢�¦l©�ª�£U©3­�¤�± ­�°(£U©�¦�¬V£@»�£U¢�©�­�°�Æ�´�£6¢V»�§#­�¤�©k­�¬k¤�§(³x§#« ¬�§�¾´�¦�©�¦F£6¤�±N°�£�¤M«�¦1¦�¢�£�¬�¦(±^®2ë8­ ² ¦V¢�¦�¥#Æ�´�£U¢1± £6©�£G»�§#­�¤�©�¬�¶�±¦�´�¦�©�¦´�­�¬E©�¬1£U¢�¦D£�´�¬�§L©�¢�£�¤ ¬E¨Y¦�¢�¢�¦(±N«�¦�©J³5¦�¦�¤?¤ §�± ¦�¬�®0ÁV¤�´�­ ² ¦1¢�¦�¥�Æ�´�£6¢±�£U©�£+»�§�­�¤�©�¬�¶�± ¦�´�¦�©�¦1´�­�¬E©�¬k± §G¤�§6©3°�§#¤�©�£6­�¤]¨YÆ ´�´8±�£U©�£+»�§�­�¤�©�¬�®ÎJ¤]»�¦�¦�¢3©�§+»�¦�¦�¢�©�¢�£�¤ ¬E¨Y¦�¢(¶�Æ�»�§�¤]¢�¦�°�¦�­�µ­�¤ ¥!£L±�£U©�£+»�§�­�¤�©(¶ ­&¨­&©F­�¬F£�´&¢�¦(£�±·Q­�¤Q©�ª�¦+± ¦�´�¦�©�¦+´�­�¬E©(¶4­&©F­�¬F± ­�¬�°(£U¢�± ¦(±^®DÎJ¤�£#± ± ­&¾©�­�§#¤4¶f§#¤ °�¦�¦�µf¦~¢�·+ª §#Æ¢(¶#©�ª�¦5¤�§�± ¦�¬Gép¬�°�¢�Æ�« ê1©�ª�¦�­�¢�¸!¦�¸!§6¢�­�¦�¬§�¨K±�£6©�£+»�§#­�¤�©�¬k­�¤M©�ª ¦F± ¦�´�¦~©�¦F´�­�¬E©(®

6.2 Network connectivityÊV¬Nì�¦�« ¢�£6í1¦�©;¢�¦�´�­�¦�¬N§#¤)£6¤�­�¸;£�´V¸!§6µ#¦�¸!¦�¤�©�¬@©�§�°�¢�¦(£U©�¦£�¤N£#±!ª §�°1¤�¦~©J³7§6¢ ² ¶�ª�§(³,©�ª�¦�¬�¦1È�¦�«¢�£�¬7¸!§Uµf¦V£�¤�±!­�¤�©�¦�¢�£6°�©°�¢�­&©�­�°(£�´�´&·w± ¦�©�¦�¢�¸!­�¤ ¦�¬+©�ª ¦N©�§#»�§�´�§#¥�·�£6¤�±=°�§#¤ ¤�¦�°�©�­�µ�­&©J·=§6¨©�ª�¦F¤ ¦�©J³5§�¢ ² ¶�³3ª ­�°�ª?­�¤ î�Æ�¦�¤ °�¦�¬3©�ª�¦F»�¦�¢�¨{§�¢�¸;£6¤�°�¦D§�¨0¢�§�Æ ©�¾­�¤�¥!»¢�§�©�§�°�§�´�¬�®7ï1¦�¤ °�¦#¶�«�¦~¨Y§�¢�¦D³7¦D¦�µ�£�´�Æ�£6©�¦l©�ª�¦F»¢�§�©�§�°�§�´�¬�¶³7¦? ¢�¬E©]°~ª�£6¢�£�°~©�¦�¢�­�È�¦Q¤�¦�©p³7§�¢ ² °�§�¤�¤ ¦�°�©�­�µ�­�©p·�®xº7ª�¦�¢�¦Q£U¢�¦©J³5§L¸!¦(£6¬�Æ ¢�¦�¬3§�¨O°�§#¤ ¤�¦�°�©�­�µ�­&©J·^À¿ ½l­&¢�¦�°�©B°�§#¤ ¤�¦�°�©�­�µ�­&©J·^Àðº7ª ­�¬B°�§#Æ ¤�©�¬C¤�¦�­�¥�ª�«�§�¢�¬C¦�¤ ¾°�§#Æ ¤�©�¦~¢�¦(±=± ­&¢�¦�°�©�´&·�«�·:¦�£�°�ª�¤ §�± ¦#®=º7ª�£6©@­�¬�¶2¥#­�µf¦�¤

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

aver

age

per

cen

tag

e o

f d

isti

nct

co

llars

en

cou

nte

red

dir

ectl

y

0.067m/s 0.134m/s 0.267m/s

ñ3Ù{ä�òXâUÖCó4ô!õ;ö�Ö�âUã�ä�ÖQ÷0Ö�â�ø�Ö Û^Ø�ã ä�ÖCÚ�ù1áOÙYÜ�Ø(Ù{ÛOø#Ø?Û8Ö Ù`ä�Þ8úû Ú�â6ÜLÖÛOø#Ú�òOÛ^Ø�Ö�âUÖá,áOÙ{âUÖø#Ø(×{ü�å

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

aver

age

per

cen

tag

e o

f d

isti

nct

co

llars

en

cou

nte

red

ind

irec

tly

0.067m/s 0.134m/s 0.267m/s

ñ3Ù{ä�òXâUÖbý4ôMõ;ö�ÖâUã ä�Ö:÷0Ö�â�ø�Ö Û^Ø�ã ä�Ö�Ú�ùGáOÙYÜ�Ø(Ù{ÛOø#ØQÛXÚ4áXÖÜÖÛOø#Ú�òXÛ4Ø�Ö�âUÖá�ÙYÛOáOÙ`â6Öø#Ø�×{ü�þOØ(Þ8â6Ú�òXä�Þ=÷�Ö�Ö�â(ú�Ø�Ú�úE÷�Ö�Ö�â@âUÖ�ú×{ã�ü8ÙYÛXäXå

£P°�­&¢�°�Æ�´�£6¢+¢�£#±­�§P¢�£6¤�¥#¦]§�¨3¢�£�± ­�Æ�¬Gÿ¶�£P°�§�´�´`£U¢��l­�¬@£¤�¦�­�¥�ª«�§6¢�§�¨4°�§�´�´`£U¢��G­&¨8°�§#´�´�£6¢��K­�¬�³3­�©�ª ­�¤]ÿF¸!¦~©�¦�¢�¬2§6¨°�§#´�´�£6¢�� ®7º7ª ­�¬V­�¬k£L¥#§�§�±?­�¤�±­�°(£6©�­�§#¤M§�¨K©�ª�¦F¸!§�«�­�´�­&©J·§�¨0¤ §�± ¦�¬k£�¤�±]©�ª ¦�­&¢V­�¤�©�¦�¢�£6°�©�­�§#¤�¬�³3­&©�ª?¦(£6°~ªM§�©�ª�¦~¢(®

¿ ÎJ¤�± ­&¢�¦�°�©3°�§�¤�¤ ¦�°�©�­�µ�­�©p·^À0ÎJ¤N£#±�±­&©�­�§�¤M©�§L±­&¢�¦�°�©3¤�¦�­�¥�ª ¾«�§�¢�¬�¶�­�¤�±­&¢�¦�°�©2°�§#¤ ¤�¦�°�©�­�µ�­&©J·+­�¤�°�´�Æ�±¦�¬5¤ §�± ¦�¬0©�ª�£U©2£6¢�¦¢�¦(£�°�ª�£6«�´�¦�µ�­�£w¸@Æ ´�©�­�ª §#»$¢�¦�´�£(·$©�ª¢�§#Æ�¥�ª�¤ ¦�­�¥#ª�«�§�¢�¬£�¤�±B¤�¦�­�¥�ª�«�§�¢�¬�Ï8¤�¦�­�¥#ª�«�§6¢�¬�®]º7ª�­�¬D­�¬D£N¥#§�§�±C­�¤�±­�°(£6¾©�­�§#¤?§6¨0ª�§(³x»�¦�¦�¢�¾�©�§�¾o»�¦�¦�¢3¤ ¦�©J³5§�¢ ² ­�¤�¥@³3­�´�´8³5§�¢ ² ®

Îp¤M£D¸!§#« ­�´�¦V£#±;ª�§�°V¤�¦�©p³7§�¢ ² ¶�¢�£#±­�§G¢�£6¤�¥#¦V¢�£#± ­�Æ ¬7ÿD£�¤�±©�ª�¦+¸!§#« ­�´�­&©J·Q§6¨7©�ª�¦@¤�§�± ¦�¬F¬�­�¥�¤�­&Â�°�£�¤�©�´&·B­�¸!»�£�°�©F¤ ¦�©J³5§�¢ ²°�§�¤�¤�¦�°�©�­�µ­&©p·�®NËC¦;©�ª�Æ ¬G¬�­�¸+Æ�´�£6©�¦L©�ª ¦]¸!§�«�­�´�­&©J·B§�¨3È�¦�«¢�£�¬£6©Nµ�£6¢�·­�¤�¥�ÿ=£�¤�±,¸!§Uµf¦�¸!¦�¤�©;¬�»�¦�¦(±¬�¶1§Uµf¦~¢?£�¸!§#¤�©�ª,§6¨¬�­�¸@Æ ´`£U©�¦(±M¸!§Uµf¦�¸!¦�¤�©(®7ÑO­�¥#Æ ¢�¦�¬��;£�¤�±?Ó!»�´�§�©k©�ª�¦G£(µf¦�¢�£6¥#¦»�¦�¢�°�¦�¤�©�£6¥#¦7§6¨^± ­�¬E©�­�¤�°~©0¤�§�± ¦�¬�È�¦�« ¢�£6¬K¦�¤�°�§�Æ�¤�©�¦�¢�¦(±+± ­&¢�¦�°�©�´&·£�¤�±F­�¤�± ­&¢�¦�°�©�´&·F¢�¦�¬�»�¦�°�©�­�µf¦�´&·�¶�£Uµ#¦�¢�£�¥�¦(±G§Uµf¦~¢X©�ª�¦�©�§�©�£6´�¤Æ ¸L¾«�¦�¢5§�¨8°�§#´�´�£6¢�¬�®2º7ª�¦kÂ�¥�Æ ¢�¦�¬2¬�ª�§(³,©�ª�£U©�£6¬5¢�£#±­�§D¢�£�¤ ¥#¦V£�¤�±¸!§Uµf¦�¸!¦�¤�©D¬�»�¦�¦�±:­�¤ °�¢�¦(£6¬�¦#¶7±­&¢�¦�°�©!£6¤�±:­�¤�±­&¢�¦�°�©L¤ ¦�©J³5§�¢ ²°�§�¤�¤�¦�°�©�­�µ­&©p·]¢�­�¬�¦#®2º7ª ­�¬3­�¬k­�¤�©�Æ ­�©�­�µf¦�¶ ¬�­�¤ °�¦D£+³3­�± ¦�¢k¢�£#±­�Æ�¬ÿl­�¤�°~¢�¦(£�¬�¦�¬�©�ª�¦3» ¢�§�«�£6«�­�´�­�©p·L§6¨8§6©�ª�¦�¢5È�¦�«¢�£�¬2¨Y£�´�´�­�¤�¥D³3­�©�ª ­�¤¢�£�¤ ¥#¦#®"ë8­ ² ¦�³3­�¬�¦#¶1£C¨I£6¬E©�¦�¢�¾o¸!§Uµ­�¤ ¥�£�¤ ­�¸;£6´1°�§Uµf¦~¢�¬]¸!§6¢�¦¥�¢�§�Æ�¤�±P£�¤�±M©�ª�Æ ¬V­�¤�°~¢�¦(£�¬�¦�¬V©�ª�¦G°~ª�£�¤�°�¦G§6¨5¸!¦�¦�©�­�¤�¥!§�©�ª ¦�¢£�¤ ­�¸;£�´�¬�®)ÑO­�¥#Æ¢�¦��C¬�ª §U³3¬L©�ª�£6©(¶5Æ�¬�­�¤�¥C± ­&¢�¦�°�©;¤ ¦�­�¥#ª�«�§�¢�¬§#¤ ´&·�¶�(Å#Å� °�§#¤ ¤�¦�°~©�­�µ�­&©J·]­�¬3£6©�©�£6­�¤�¦(±N£6©k£6¢�§�Æ�¤�±��� ² ¸ ¢�£6¾± ­�§1¢�£6¤�¥�¦3¨{§�¢2©�ª�¦7¨I£6¬E©�¦�¬E©���Å® ����6¸��6¬��0¸!§Uµf¦�¸!¦�¤�©K¬�»�¦�¦�±4®KÎo¨ì�¦�« ¢�£6í1¦�©�»¢�§�©�§�°�§�´�¬3¢�¦�´�·;¬�§�´�¦�´&·N§�¤?±­�¢�¦�°�©�°�§�¤�¤�¦�°�©�­�µ­&©p·!©�§¥#¦~©@± £6©�£M«�£�° ² ©�§N©�ª�¦!«�£6¬�¦!¬E©�£6©�­�§#¤4¶K©�ª�¦�·Q¢�¦(Ì�Æ ­�¢�¦;£Nµf¦�¢�·³3­�± ¦��� ² ¸q¢�£#± ­�§1¢�£6¤�¥�¦3©�ª�£6©�» ¢�£6°�©�­�°(£�´�´&·L°�§6µ#¦�¢�¬K©�ª�¦�¦�¤�©�­&¢�¦ �Å ² ¸ß«�·� 6Å ² ¸ß¸;£�»4®¯�­�¤ °�¦K¢�£#±­�§k¦�¤ ¦�¢�¥�·1°�§#¤ ¬�Æ�¸!» ©�­�§�¤l­�¤�°�¢�¦(£6¬�¦�¬O¬�­�¥#¤ ­&Â�°(£6¤�©�´&·

³3­&©�ªS¢�£�± ­�§w¢�£�¤ ¥#¦��Y¨{§#´�´�§U³3­�¤ ¥S£b¬�Ì�Æ�£6¢�¦~¾p´�£�³ §�¢�¸!§�¢�¦��?£»�§(³7¦�¢�¾o¦��L°�­�¦�¤�©B¤ ¦�©J³5§�¢ ² ¬�ª�§�Æ�´�±"£�´�¬�§)©�£�»�­�¤�± ­&¢�¦�°�©�°�§�¤ ¾¤�¦�°�©�­�µ­&©p·]©�ª¢�§#Æ ¥#ªM»�¦�¦�¢�¾�©�§�¾o»�¦�¦�¢k°�§�¸!¸@Æ�¤ ­�°(£6©�­�§#¤4®0Ñ�§6¢k©�ª ¦

Page 9: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

% o

f dat

a co

llect

ed a

t bas

e

direct hist flood

���! "$#�%�&('*),+*".-�-�%0/�/1#�2435%768�!359:�<;*=>;$�!35%�/535?@#�24 @%724;.AB 24;.A$68�<A*3�9�C

DFE�G8HIG8J�KLH5G8H5MONPDRQH5H�STJ�UWV(X Y[ZL\�G�][D5^`_.acb�dfeFH�ghDRi4J�j�DNFi@E�N�dfDRacMfb7acM4SfakeFH5l�N�M4H5amb�i(nJ[e1eFH5ocE[NFamJ�M4DRi4amQfD5^*NFifHpMfH�NqjrJ�eFsE�l�i4amH5K�H5D:t�V�VLuvl5J�MfM4H5lwNFacK(akNqx�j�akNFiye�E�SfamJIe�E[M4b�H5DWJ�U8omH5DRDNFi@E[M�YO^ V�V�V:G8H�NFHweFD5X{z1H�M4l5H�^rQH5H�eR|}NFJ�|~QH5Hwe7QfeFJ�NFJOl�J�omD`E�eFHE�nfomH�NFJhH��0Q4omJ�amNPamM@S0ameFH�l�N:l5J�M4MfH5l�NFamK(amN�xyNFJ{eFH�S0d4l5H�e�E�S0amJe�E�Mfb�H5D1acMWDRQ4E[eFDRH5okx(|~l5J�MfM4H5l�NFH5SWDRH�M4DRJ�e�M4H�N�j�J�eFs(D5^eFH�E[omac��acMfbE7i0dfb�H�eFH�Sfdfl�NFamJ�M�amM�QJ�jrH�e,l5J�M4DRd4G8Q0NFamJ�M*X���i4H5DRHpeFH5DRd4okNFDDRd4QfQJ�eRN>NFi4HrQJ�NFH5MONFacE�ofnH5M4H��fNFD�J�U�E1QH�H�eR|}NFJ�|~QH5H�e�QfeFJ[NFJOl5J�oamMW�H5nfe�E[�1H�N�X���ifH�x�E�omDRJ8QJ�amMON�NFJ�NFi4H1ocamsLH�omx�e�E�S0amJ�e�E�Mfb�H5Dj�H�j�amoco�M4H�H�S:NFJPDRdfQ4QJ�eRN�X���ifH`DRdfn4DRH5l�NFamJ�M4D�NFi@E�N�U!J�omomJ�jH5K�E�omd@E�NFH,QfeFJ[NFJOl5J�o*acDRDRdfH5D�amM�G8J�eFH,S0H�N�E�amo�X

6.3 Protocol Evaluations�$J��4eFD�NrH5D�N�E�nfocamDRi�E�n4E�DRH5omamM4H�^@_.amb�d0eFHpt5V�DRifJ�j�D�NFifH�DRdfl�|l5H5DRD.e�E�NFHrJ[US4E�N�E�eFH�NFd0eFM4H�S�NFJ�NFi4H�n@E�DRHrD�N�E[NFamJ�M�U<J[e�E�M�a�S0H�E�oM4HwNqj�J[eFs�j�ifH�eFH�NFi4H�eFH�amD�amMf�@MfakNFH�D�NFJ�e�E�b�HIl5E�Q@E[l5akNqx�E�M@SM4HwNqj�J[eFs:n@E[M@S(j�a�S(NFi*XP�:H�l5J�G8Q4E[eFH7NFifeFH5H�QfeFJ[NFJOl5J�omD5X��qME�SfSfakNFamJ�M:NFJ�NFifH�Nqj�J�Q0eFJ�QJ�DRH�S:QH5H�eR|}NFJ�|~QH5HwepQ0eFJ�NFJOl5J�omDq�� JOJ(S0amM4b�E�M4S�i4amD�NFJ[eRx0|~n4E�DRH�SO��jrHWE�omDRJ�Q4omJ�N�DRd4l5l�H5DRD�e�E�NFHU<J[e�EPQ0eFJ�NFJOl5J�o�NFi4E[N8DRdfQ4QJ[eRNFD�M4J�QH5H�eR|}NFJ�|~QH5Hwe�NRe�E�MfD�U<H�eFDE�M4S�J�Mfokx8E�omomJ�j�D�SfakeFH5lwN�NRe�E[M4DRG8amDRDRamJ�M7J�U�E�l�J�omocE[e�� D�S4E�N�E,Sfak|eFH5l�NFokx�NFJ�NFi4H�n4E�DRH�Xp�rJ[NFi�QH5HweR|~NFJ[|~QH5H�e,Q0eFJ�NFJOl5J�ocD7� � JOJ(S0|amM4bPE�M4S�ifamD�NFJ�eRx4 pQH�eRU!J�eFG¡nHwNRNFH�e�NFi@E[M�SfakeFH5l�N�NRe�E[M4DRG8amD�|DRamJ�M�^�E�l�i4amH5K(amM4b�t�V�V�u¡DRd4l5l�H5DRD8e�E[NFH�E�N�E�e�E�S0amJPe�E�Mfb�H�J[UE�nJ�dfNrZ�s(GTE�D�l5J�G8Q@E[eFH5SpNFJ�t�t�s0G¢e�E�SfamJ�e�E�Mfb�H�M4H5H5SfH�SpU!J�e£ SfakeFH5l�N��mX���ifacD1acD1nH5l�E�dfDRHpNFifHpQH5HweR|~NFJ[|~QH5H�e,Q0eFJ�NFJOl5J�ocD�E�eFHnH�NRNFH�e1E�nfomH�NFJ8QHweFl5J�ocE[NFHpS4E�N�E�U!eFJ�G¤eFH5l�ocdfDRamKLH�M4J(SfH�D�NFi@E�NSfJ�M4J�N�G8H�H�N�NFi4H�n4E�DRH,D�N�E�NFacJ�MWSfakeFH5l�NFokxOX�:H�E[ocDRJ�DRH5H>NFi@E[N*U<J[e.NFi4amD$dfM4l5J�M4D�NRe�E[acMfH�S,DRH�NFd4Q�^ � JOJ(SfamMfb

QH�eRU!J�eFG8D�nH�NRNFHwe�NFi@E[M�NFi4H�G8J�eFH�DRH5omH5l�NFamKLH`ifamD�NFJ�eRx(|~n@E�DRH5SQfeFJ[NFJOl5J�o�X¥��akNFi�MfJ�l5J�MfD�NRe�E�amMONFD�J�M�D�NFJ[e�E�b�H:E�M@S{n4E�M4S0|j�acS0NFi�^ � JOJ(SfamMfb�j�acomo�i4E�K�H�NFi4H8nH5D�NpQH�eRU<J[eFG7E�Mfl5H7J�U�E�MOxQH5H�eR|}NFJ[|�QH�H�e�Q0eFJ�NFJOl5J�o}^�DRamM4l�HpakN�l�J�G8Q4omH�NFH�omx�ocH�KLH�e�E�b�H5D1NFifHamM@S0ameFH�l�N�l�J�M4MfH5l�NFamK(akNqxPJ�U�E�M4HwNqj�J[eFs^�nOxPn0eFJLE�Sfl�E[D�NFacMfb�NFJH5KLHweRx�MfH5amb�i(nJ�e�X

6.4 StorageConstraints¦ D�D�NFJ�e�E[b�H8l�E[Q@E�l�amN�xWamD�E�Q0eFJ�G8amM4H5MON�l5J�MfD�NRe�E�amMON�amM�NFifH

SfH�DRacb�MpJ[U@DRH5MfDRJ�e>MfJ(SfH5D5^[j�H�M4H��(N.amM(KLH5D�NFamb�E[NFHrNFifH�amG8Q@E[l�N�J[UomamG8amNFamMfb�NFi4H,l�E[Q@E�l�amN�x�J�U>J�M(nJLE[e�S�G8H�G8J�eRxOXr�$J8amocomdfD�NRe�E[NFHNFi4H�NReFH5M4SfD5^LjrH�DRifJ�jhE�M8H��(NReFH5G8H�l�E[DRH�amM8j�i4aml�i7D�NFJ�e�E�b�H1amDomamG8amNFH5S�NFJ`t5V�l5J�omocE[eR|�S4E5x0D5X¦ D�DRi4J�j�M�amMh_.amb�d0eFH�t�t�^�H�KLH5M�j�akNFihD�NFJ�e�E[b�H�DRH5KLH�eFH5okxl5J�M4D�NRe�E�amMfH�S�^�nJ[NFi�QH5HweR|~NFJ[|~QH5H�e7QfeFJ[NFJOl5J�omD�QH�eRU<J[eFG§nH�NR|NFH�e�NFi@E[M�SfakeFH5lwN�NRe�E[M4DRG8amDRDRamJ�M�NFJ8n@E[DRH�X���ifamD�amD�DRJ�G8H�j�i4E[NDRdfeFQ0eFamDRacMfbPDRamMfl5H�QH5H�eR|}NFJ[|�QH�H�e�eFH�¨OdfameFH�D�NFi@E�N�NFi4H�D�NFJ�e�E[b�Hi@E[M@S0ocH�nJ[NFi`NFi4H�l5J�ococE�e�� D1J�j�MWSfE[N�E8E[D�j�H�oco.E�D�NFi4E[N�J�U�akNFDQH5H�eFD5X1��i4H�DRd4l�l5H5DRD�J[U�NFifHpQH�H�eR|}NFJ�|~QH5H�e�QfeFJ[NFJOl5J�omD�l5J�G8H5DocE[eFb�H5okx�Sfd4H�NFJ7J�d0e�SfH5omH�NFamJ�M�D�NRe�E�NFH5b�x�j�ifamlwiWQfeFamJ[eFamNFam�5H�D�El5J�ococE�e�� D7J�j�M�S4E�N�E�J�KLH�e�J�NFifH�eFD5X���i4amD�ifH5omQ4DpH5M4DRd0eFH�NFi@E�N

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

% o

f dat

a co

llect

ed a

t bas

e

direct hist flood

���! "$#�%`&4&@)�+*".-L-�%0/�/�#[2f35%868�!359�-�?;$/535#�2@�<;$%0AP/535?@#�24 @%2@;$A��<;*=�;.�!35% B 2@;$A$68�<A$359�C

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)%

of d

ata

colle

cted

at b

ase

direct hist flood

���! "$#�%�&0©�)�+*"$-L-�%0/�/�#�2435%768�!359:�<;*=>;$�!35%�/535?@#�24 @%724;.A-�?;$/535#�2@�<;$%0A B 24;.A$68�!A$3�9�C

E`Q0eFJ�NFJOl5J�o}^�E[N�j�J[eFD�N�^�D�NFJ�eFH5D�J�Mfokx�akNFD�J�j�M�S4E�N�E0X�z1H5Mfl5H�^NFi4H`QH5H�eR|}NFJ�|~QH5H�e7Q0eFJ�NFJOl5J�omD�l�E[M4MfJ�N�i@E�KLH�EPQJOJ�eFH�e`S4E�N�Ei4J�G8amM4bpe�E�NFH�NFi@E[M�SfakeFH5lwNFomx�NRe�E�MfDRG8akNRNFacMfb�SfE[N�EpNFJ�n4E�DRH�Xª J�G8Q@E[eFamMfb:NFi4H £ � JOJ(S«��E�M4S £ i4amD�N��rl5dfeFKLH�D�DRifJ�j�D�NFi4E[ND�NFJ�e�E[b�H�l5J�MONRe�E[acMONFD�SfH5b[e�E�S0H � JOJ(SfamM4b0� D�DRd4l5l�H5DRD�e�E�NFH�G8J[eFHNFi@E[MPNFi4E[N�J�U�NFifH8i4amD�NFJ�eRx(|~n@E[DRH�SPQ0eFJ�NFJOl5J�o}X���i4amD�acD�U�E[akeFomxamMONFd4akNFamKLH�DRamMfl5H � JOJ(SfamM4b�amM@SfamDRl�eFamG8amM@E�NFH5okx�U<J[eRj�E[e�S0D7S4E�N�ENFJWE�omo�M4H5amb�i(nJ[eFD5^�eFH�DRd4okNFamM4b�amM�ocE[eFb�H�SfdfQ4omaml�E[NFamJ�M�J�U�S4E�N�EE[eFJ�d4M4S�NFi4H1M4H�N�j�J�eFsX

6.5 Bandwidth Constraints��ifH:DRH5l5J�M@S¬G7E�­�J[e�SfH5DRamb�M¬l5J�M4D�NRe�E[acMONWamMyDRH�M4DRJ�eWMfH�NR|j�J[eFs(D�amD�n@E[M@S(j�a�S(NFi*X�_.amb�d0eFH�t�Y�DRifJ�j�D�NFifH�DRd4l5l�H5DRD�e�E�NFHJ�U�nJ�NFi�Q0eFJ�NFJOl5J�ocD8j�ifH5M�NFi4H�n@E�M4S0j�acS0NFi�amD�NFi0eFJ�NRNFomH�S�E[Nt�Y�s(n4Q4D5X®�}�$J�DRH5Q@E�e�E[NFHWNFi4HWS0am¯«HweFH5MON`l5J�M4D�NRe�E[acMON�H�¯«H5l�NFD5^D�NFJ�e�E[b�H�i4H�eFH�amD�J�M4l5H�E[bLE�amMTamMf�4M4akNFH�X   ¦ N�DRi4J[eRNPe�E�SfamJe�E�Mfb�H5D5^�nH5omJ�j°E�nJ�dfN:±�V�V�V�G�^8MfH�NqjrJ�eFsyl�J�M4MfH5l�NFamK(akNqx�amDomJ�j,X ¦ D�DRifJ�j�M7amM�_.amb�dfeFH1²�H5E�l�i�MfJ(SfH�DRH5H5DreFH5ocE�NFacK�H5okx8U<H�jM4H�acb�i(nJ�eFD7E�M4S�NFi(d4DpNFi4H�eFH�amD8eFH5ocE[NFamKLH�omxIomakNRNFocH`QH5H�e�S4E�N�ENFJ�nH�NRe�E[M4DRG8akNRNFH�S«Xh�qM�NFi4amD8eFH�E�omG�^ � JOJ(S0amM4b:amD7M4J[N�xLH�Nn@E[M@S(j�a�S(NFif|~l5J�M4D�NRe�E�amMfH�S�^�DRJ�amN`eFH�NFdfeFMfD�G8J[eFH�SfE[N�E:NFi@E[MNFi4H1i4amD�NFJ�eRx(|~n@E[DRH�S�Q0eFJ�NFJOl5J�o}X¦ D$e�E�S0acJ�e�E�Mfb�HramMfl�eFH�E�DRH�D5^Li4J�jrH5KLH�e�^�M4H�N�j�J[eFs,l5J�MfM4H5l�NFamKO|akNqx�eFamDRH5D�E�M@S8NFi4H�E�G8J�d4MON�J�U�SfE[N�E � JOJ(S0H�S7E�l�eFJ�DRD�NFi4H1MfH�NR|j�J[eFs�nH5b�acMfD*NFJ�DFE[NFd0e�E[NFH>NFi4H�E�K�E[amo�E[n4omHrn4E�M4S0j�acS0NFi�X._.omJOJ(S0|amM4b�NFi(dfD�nH�b�amM4D7NFJ:nH�omamG8amNFH5S�nOxINFifHW³�V[|~G8amM(dfNFH�l�J�G�|G�dfM4aml�E�NFacJ�M4D�QH�eFamJ(S�E�K�E�amocE�n4omH1j�akNFi�NFi4H�NFacb�iON�n@E[M@S0j�acS(NFif|l5J�M4D�NRe�E�amMON�´OE[D�E�eFH5DRdfomN�^�akNFD�DRd4l5l5H�DRD>e�E�NFH�DRdf¯«HweFD�E[D�akN>n4ocE�D�NFDeFH�S0d4M@SfE�MON�S4E[N�EWG�dflwi�J[U�NFifH�NFamG8H�X���i4H`ifamD�NFJ�eRx(|~n@E�DRH5SQfeFJ[NFJOl5J�o�^rJ�M�NFi4H`J[NFi4H�e�i@E�M4S�^�d4DRH5D8G8J[eFH�amMONFH5omomamb�H5MON7DRH�|omH5l�NFamJ�M�J�U�j�i4aml�iWM4J(SfH�D�NFJ�D�j�E�Q�SfE[N�E8j�amNFi�^�E�M4S�NFifH�eFH5nOxSfH�ocamKLHweFD�G8J[eFH�d4DRHwU<d4o*S4E�N�EpNFJ�n4E�DRH�X

Page 10: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

020

0040

0060

0080

00

1000

0

1200

0

1400

0

radio range (meters)

norm

aliz

ed e

nerg

y co

nsum

ptio

n

direct hist flood

µ�¶!·¸$¹�º�»0¼�½�¾`¿@¹�ÀPÁ4Â<¶!ÃLº0Ä�º0Å$º(¹�·@Æ�Ç�¿Å.È�¸�À�É.Ê�¶!¿Å�Ë~¿@¹Ê�Ì$ºIÅ$¿Å�ÍR¹�ºfÈ5¿@¸$¹[Ç�ºOÍFÇ�¿Å.È5Ê�¹[Á4¶<Å$º0Ä®Ç�Á4È5ºÎ�Ï�Ì$ºIº0Å$º(¹�·@ÆÇ�¿Å$È�¸�ÀPº0Ä:Ð*ÆPÄ.¶!¹�º0Ç�Ê�Ê5¹�Á@Å$È�À�¶<È�È�¶!¿Å�¶<È,Ѻ(¹�Æ�Ç�Â!¿È5º�Ê5¿Ê�Ì$ÁfÊ8Ä.¶<È�È�¶�É.Á4Ê5º0Ä{Ð�Æ�Ê�Ì$ºWÌ.¶<È5Ê�¿@¹�Æ�ÍRÐ$Á@È5º0Ä{É.¹�¿@Ê5¿�Ç�¿Â~Î

Ò�ÓfÔ5Õ�ÖF×4ÕfÕ4ØmÕ4Ù�Ú�×0Ö�ÛRØmÜ�×fÝ�Þ�ßFØmÚ�Õ4Û*à�ØmßFÓfÚ�×0ß.áfÖFØmÚ[ÖFØmßFØmâ5ØmÕfÙ1ÝmÚ�ãä Þ[Ý ä Ú�ÝmÝcÞ[Ö,å4Þ[ß�Þ8Ú�æLÔ�Ö�áÔ5Ô�ÖFÛ5çè4ÚOÚ(åfØmÕ4Ù�å0ÚOÔ5Û1Ô5æ�Ô5Õ�à�Ú[ÖFÛRÔ�ç*Þ�ÛÔ�Þ ä Ó ä Ú�ÝcÝcÞ�Ö1à�Þ[Û�ßFÔ5Û1ßFÚOÚ7Ü�× ä Ó�ßFØcÜ8Ô�ßRÖ�Þ[Õ4ÛRÜ8ØkßRßFØmÕ4Ù7Þ[Õ4Ú�ßFÓfÔ�Öä Ú�ÝcÝcÞ�Ö�é Û�ÝmØcê�Ô5Ýkë0ã}ÖFÔ�å0×4Õ4å4Þ�ÕOß�åfÞ[ß�Þ�ØmÕfÛ�ßFÔ�Þ�å`Ú[ì�ØkßFÛ�Ú�à�Õ�å4Þ[ß�Þ(í

6.6 Energy TradeoffsîrÔ5ÛRØcå0Ô5Û7ÛR× ä5ä Ô�ÛRÛ�Ö�Þ[ßFÔ�ç�Þ�Õ4Ú[ßFÓ4Ô�Ö7Ü8ÔwßRÖFØ ä Ú�ì,ê�Ô�ë�ØmÕOßFÔ�ÖFÔ5Û�ßØmÕ:ÛRÔ5ÕfÛRÚ�Ö�ÕfÔ�ßqàrÚ�ÖFê(Û�ØmÛ�ßFÓfÔ8Ô5Õ4Ô�ÖFÙ[ë ä Ú�Õ4ÛR×fÜ8áfßFØmÚ�Õ�í�ï.ØmÙ�×0ÖFÔð�ñ ÛRÓfÚ�à�Û�ßFÓ4Ô�Ô5Õ4ÔwÖFÙ�ë ä Ú�Õ4ÛR×fÜ8áfßFØmÚ�Õ�ì!Ú�Ö�ßFÓ4Ô�áfÖFÚ[ßFÚ ä Ú�ÝmÛrÖF×fÕfãÕ4ØmÕfÙ�Ú�Õ�ÞpÕ4Ú�Õ0ã}ÖFÔ5ÛRÚ�×0Ö ä Ô�ã ä Ú�ÕfÛ�ßRÖ�Þ�ØmÕ4Ô5å`Õ4Ô�ß�à�Ú[ÖFê«í�ò�ÓfÔ,áÔ5Ô�ÖRãßFÚ�ã~áÔ5ÔwÖ�á0ÖFÚ�ßFÚ ä Ú�ÝmÛ1Þ�ÖFÔ,ÛRÓ4Ú�à�Õ�Þ�Û�Ô5ÕfÔ�ÖFÙ�ë ä Ú�Û�ßFÛ�ÕfÚ�ÖFÜ7Þ[ÝcØmâ5Ô5åßFÚWßFÓ@Þ[ß�Ú�ì,å0ØkÖFÔ ä ß�ßRÖ�Þ[Õ4ÛRÜ8ØmÛRÛRØmÚ�Õ*ç�à�Ó4Ø ä ÓIØmÛ8á4ÝmÚ[ßRßFÔ�å�Þ�Û7Þ�Ýkãà�Þ5ë0Û�Ô�óO×4Þ�Ý�ßFÚ�Ú�Õ4Ô�í�ï.ÝcÚOÚ(å0ØmÕ4Ùfé Û8Ô5ÕfÔ�ÖFÙ�ë ä Ú�Õ4ÛR×fÜ8áfßFØmÚ�Õ�ØmÛÜ8Ú�ÖFÔ�ßFÓ@Þ[Õ`ô[õ�ßFÓ4Þ[ß�Ú[ì�åfØkÖFÔ ä ß�ßRÖ�Þ�Õ4ÛRÜ8ØmÛRÛRØmÚ�Õ�Þ[ß�ÝcÞ�ÖFÙ�Ô�Ö�Þ�å0ØmÚÖ�Þ�ÕfÙ�Ô5Û5íröqÕ ä Ú�ÕfÛ�ßRÖ�Þ�Û�ß�ç@ßFÓfÔ1ÖFÔ5ÝcÞ[ßFØmæLÔ�Ô5ÕfÔ�ÖFÙ�ë�Ú�ì�ßFÓfÔ,Ó4ØmÛ�ßFÚ�ÖRë(ã÷ Þ[ÛRÔ�å`á0ÖFÚ�ßFÚ ä Ú�Ý$Ù�ÖFÚ�à�Û�æLÔ�ÖRë�ÛRÝmÚ�à�Ýmë�ì!ÖFÚ�Ü ð í ø�õTÞ�ß ð ê(ÜùÖ�Þ[ã

åfØmÚ�Ö�Þ�ÕfÙ�Ô8ßFÚ ð í ø�ú�õ¤Þ[ß�Þ�Ö�Þ�åfØmÚ�Ö�Þ�ÕfÙ�Ô�Ú�ì ð�û ê0Ü�í�ò�Ó4ØmÛ�ØmÛÔ�ü0áÔ ä ßFÔ5å�ç«ÛRØmÕ ä Ô�è@ÚOÚ(å0ØcÕfÙ`ÛRÔ5Õ4åfÛ�Ü8Ô5ÛRÛFÞ�Ù�Ô5Û�ßFÚ7Ô5æLÔ�ÖRëOÚ�Õ4Ô�ØmÕÖ�Þ�ÕfÙ�Ô�ç«à�ÓfÔ5ÕWÚ�Õ4Ýkë�Ú�Õ4Ô ä Ú�áOë�ØmÛ�Õ4Ô5Ô�å0Ô�å ÷ Þ ä ê`Þ[ß�ßFÓfÔ ÷ Þ�ÛRÔ�íï4×0ÖRßFÓ4Ô�ÖFÜ8Ú[ÖFÔ�ç,è@ÚOÚ(å0ØcÕfÙ{Ü7Þ5ë�áÔ�ÖRì<Ú[ÖFÜýÜ7Þ�ÕOëhÖFÔ�åf×fÕ@å4Þ[ÕOßÛ�à�Þ[á4Û7Ú�ì,å4Þ[ß�Þ�ßFÓ@Þ[ß7Ó4Þ�Û7Þ[ÝmÖFÔ5Þ�å0ë ÷ Ô5Ô5Õ�åfÔ5ÝmØmæLÔ�ÖFÔ5å�ßFÚ�ßFÓfÔ÷ Þ[ÛRÔ8ØmÕ ä Þ�ÛRÔ�Û�à�ÓfÔ5Õ�ßFÓ4Ô�åfÔ5ÝmÔ�ßFÔ�ã~ÝmØmÛ�ß�áÔ�Ö ä Ú�ÝcÞ�ßFÔ5Û�Ú�Õ4Ýkë�æLÔ�ÖRëÛRÝmÚ�à�Ýmë ÷ Þ ä ê1ì!ÖFÚ�ܬßFÓfÔ ÷ Þ�ÛRÔrÛ�ß�Þ�ßFØmÚ�Õ*í.þ1ØmÛ�ßFÚ�ÖRë(ã ÷ Þ[ÛRÔ�å�ç�Ú�Õ�ßFÓfÔÚ�ßFÓfÔ�Ö�Ó@Þ[Õ@å«ç*ÛRÔ�Õ@åfÛ1ØmßFÛ�åfÞ[ß�Þ7ßFÚ`Ú�ÕfÝkëWÚ�Õ4ÔpÖFÔ ä Ô5ØmæLÔ�Ö�í�ò�Ó(×4Û5çà�Ô�ÛRÔ5Ô�ßFÓ@Þ�ß1à�Ó4ØmÝmÔ�è@ÚOÚ(åfØmÕfÙ�ß�ëfáfØ ä Þ�ÝmÝkë�Ù�Øcæ�Ô5Û1ßFÓ4Ô ÷ Ô5Û�ß1áÔ�ÖRãì<Ú[ÖFÜ7Þ�Õ ä Ô8ØmÕ�áÔ5Ô�ÖRã}ßFÚ[ã�áÔ�Ô�Ö�Õ4Ô�ß�à�Ú[ÖFê0Û,à�ØkßFÓ�ÕfÚ ä Ú�Õ4Û�ßRÖ�Þ�ØmÕOßFÛÚ�Õ�Û�ßFÚ[Ö�Þ�Ù�Ô�Þ�Õ4å ÷ Þ[Õ@å0à�Øcå(ßFÓ*çØkßFÛ�ÖFÔ�Þ�Ýkã~ÝmØmì!Ô�Ô5ÕfÔ�ÖFÙ�ë ä Ú�Û�ß�Þ�Õ@å÷ Þ[Õ@å(à�Ø�å(ßFÓ�Ô�ü0áÔ ä ß�Þ[ßFØmÚ�Õ4Û8Þ�ÖFÔ`Ô�ü0Ú�Ö ÷ Økß�Þ�ÕOß�ì!Ú�Ö8ÝcÞ[ÖFÙ�Ô`Ö�Þ�å0ØmÚÖ�Þ�ÕfÙ�Ô5Û5í,Ò{Ó4ØmÝmÔ�è4ÚOÚ(åfØmÕ4Ù�Ü7Þ�êLÔ5Û�ÛRÔ5ÕfÛRÔ�Þ[ß�ÝcÚ�à�ã}Ö�Þ�å0ØmÚ�ã}Ö�Þ�ÕfÙ�ÔÞ�Õ4å�ÝcÚ�à�ã ä Ú�Õ4Õ4Ô ä ßFØmæ0Økß�ë�áÚ�ØmÕOßFÛ1ØmÕ�ßFÓ4ÔpåfÔ5ÛRØmÙ�Õ�ÛRá4Þ ä Ô�ç*Økß1ØcÛ�ÞáÚOÚ�Ö ä Ó4Ú�Ø ä Ô�ì!Ú�Ö�ßFÓ4Ô1Ó4ØmÙ�Ó0ã ä Ú�Õ4ÕfÔ ä ßFØmæ(Økßqë7ÖFÔ5Ù�ØmÜ8Ô�í

6.7 Final DesignChoicesò�Ó4Ô,ßRÖFÔ5Õ4åfÛ�ÛR×4Ü8Ü7Þ�ÖFØmâ5Ô�å�ØmÕ�ßFÓfØcÛ�ÛRÔ5ÝmÔ ä ßFØmÚ�Õ�Ó4Þ�æLÔ,Ó4Ô5ÝmáÔ�åÙ�×fØcåfÔ�ßFÓfÔ{åfÔ�ÛRØcÙ�Õ ä Ó4Ú�Ø ä Ô5Û�ØmÕÿßFÓfÔ��«Ô ÷ Ö�Þ���Ô�ß�á0ÖFÚ�ßFÚ�ß�ë0áÔÕ4Ú(å0Ô�ç$Þ�Õ@åWØmÕ�ì<Þ ä ß�ç*ÝmÔ�å�ßFÚ�Ú�×0Ö�ÛRÔ5ÝmÔ ä ßFØmÚ�ÕPÚ�ì�ßqà�Ú�Ö�Þ�å0ØcÚ�Û,ØmÕ�Ô ÷ Ö�Þ��1Ô�ß�íPò�Ó4Ô��fÖFÛ�ßpÖ�Þ�åfØmÚPØmÛ�Þ�ÝcÚ�à�ã~áÚ�à�Ô�Ö�ç�ÛRÓ4Ú[ÖRßRã}Ö�Þ�Õ4Ù�Ô� ð ø�ø�Ü�ç ð� í �� ÷ á4Û ��Ö�Þ�åfØmÚ�ØmÕOßFÔ5Õ4åfÔ�å�Ü7Þ�ØmÕfÝmë�ì<Ú�ÖWáÔ�Ô�ÖRã}ßFÚ�ãáÔ5Ô�Ö ä Ú�Ü8Ü�×fÕ4Ø ä Þ[ßFØmÚ�Õ4Û5í�ò�ÓfÔ�ÛRÔ ä Ú�Õ@åpÖ�Þ�åfØmÚ,ØmÛ>Ó4ØmÙ�ÓfÔ�ÖRã~áÚ�àrÔ�ÖÞ�Õ4åyÝmÚ�ÕfÙ�Ô�Ö�Ö�Þ�ÕfÙ�Ô � ô�ê(Ü Þ[ß�(í ú�� ÷ á4Û ��Þ[Õ@åyØmÛ�ØcÕOßFÔ5Õ4åfÔ�åÜ7Þ�ØmÕfÝmëWì!Ú�Ö�ßRÖ�Þ�ÕfÛRÜ8ØmßRßFØmÕfÙ`ßFÚ ÷ Þ�ÛRÔ�í7Ò�ØkßFÓ�ßFÓfÔ�×@îrÝmÚ�ü ä ÓfØcááfÖFÚ�æ(ØcåfØmÕ4Ù��[úLø���î¬Ú�ì�×4ÛRÔwÖRãqÞ ä5ä Ô5ÛRÛRØ ÷ ÝcÔ�èÞ[ÛRÓ�Ü8Ô5Ü8Ú�ÖRëOçfÛ�ßFÚ�ÖRãÞ�Ù�Ô�ØmÛ�Ô5ÛRÛRÔ�Õ(ßFØcÞ[ÝcÝkë�×4Õ ä Ú�ÕfÛ�ßRÖ�Þ�ØmÕ4Ô5å�í��(ØmÜ�×4ÝcÞ�ßFØcÕfÙ�Þ�è4ÚOÚ(å0ãØmÕ4Ù�áfÖFÚ[ßFÚ ä Ú�Ý�ì<Ú[Ö7ÛRÓ4Ú[ÖRß�Ö�Þ�ÕfÙ�Ô�Þ[Õ@å�ÞPå0ØkÖFÔ ä ß8á0ÖFÚ�ßFÚ ä Ú�Ý�ì!Ú�ÖÝmÚ�ÕfÙ`Ö�Þ�ÕfÙ�Ô�ç*Ú�×0Ö�ÛRØcÜp×4ÝcÞ[ßFØmÚ�Õ4Û,ÛRÓ4Ú�à¥Þ�ÕPô ñ�� ÛR× ä5ä Ô5ÛRÛ,Ö�Þ[ßFÔ�çà�ØkßFÓ8Þ�Õ8Ô�Û�ßFØcÜ7Þ�ßFÔ�å�ô û�û ê�� � ���1Þ�Ü8áÔ�ÖFÔ�ã~ÓfÚ�×fÖFÛ �.Ô5ÕfÔ�ÖFÙ�ë ä Ú�ÕfãÛR×4Ü8á0ßFØmÚ�Õ�áÔwÖpÜ8Ú�ÕOßFÓ*í�Ò�Ô7Þ[ÖFÔ ä ×0ÖRÖFÔ5ÕOßFÝmë�Ô�ü0áÔ�ÖFØmÜ8Ô5ÕOßFØmÕ4Ùà�ØkßFÓ�Þ�åfÞ�áfßFØmæLÔ8á0ÖFÚ�ßFÚ ä Ú�Ý�æ�Þ[ÖFØcÞ[ßFØmÚ�ÕfÛ�ßFÓ4Þ[ßpÛRÓ4Ú�×4Ýcå�ØmÕ ä ÖFÔ5Þ�ÛRÔ

ßFÓ4Ô�áfÖFÚ[ßFÚ ä Ú�Ý�ÛR× ä�ä Ô5ÛRÛ�Ö�Þ[ßFÔ�à�Ó4ØmÝmÔ�Ó4Ú�ÝcåfØmÕ4Ù�Ô5Õ4Ô�ÖFÙ[ë�ÖFÚ�×fÙ�Ó4Ýkëä Ú�Õ4Û�ß�Þ�ÕOß�í

7. RELATED WORK�(Ô5Õ4ÛRÚ[Ö,Õ4Ô�ß�à�Ú[ÖFê0Û1ØcÕ�Ù�Ô�Õ4Ô�Ö�Þ[Ý}ç$Þ�Õ4å�Ô5Õ(æ0ØkÖFÚ�Õ4Ü8Ô5ÕOß�Þ�Ý$ÛRÔ5Õ4Û�ãØmÕ4Ù7ØmÕWá@Þ[ÖRßFØ ä ×fÝcÞ[Ö�ç$Þ[ÖFÔpÞ[ÖFÔ�Þ[Û,Ú�ì ä Ú�ÕfÛRØ�å0Ô�Ö�Þ ÷ ÝmÔpÖFÔ5ÛRÔ�Þ�Ö ä Ó�ØmÕfãßFÔ�ÖFÔ5Û�ß�í�ò�ÓfØmÛrÛRÔ ä ßFØmÚ�Õ�ßFÚ�× ä Ó4Ô5Û�Ú�Õ7ÛRÚ�Ü8Ô�Ú�ì«ßFÓfÔ�Ü8Ú�Û�ßrÛFÞ[ÝcØmÔ5ÕOßÖFÔ5ÝcÞ[ßFÔ5å�àrÚ�ÖFê�ì<Ú[Ö��Ô ÷ Ö�Þ��1Ô�ß�ç�åfØmæ(ØcåfÔ�å,ØmÕOßFÚ�ÛRÔ ä ßFØmÚ�Õ4Û�Ú�ÕpÔ�Õ0æ(ØkãÖFÚ�ÕfÜ8Ô5ÕOß�Þ�Ý0Þ�áfá4ÝmØ ä Þ[ßFØmÚ�Õ4Û�Þ�Õ@å�à�ØcÝcå0ÝcØkì!Ô�ç(ÛRÔ5Õ4ÛRÚ[ÖrÕfÚ(åfÔ�å0Ô5ÛRØmÙ�Õ*çÞ�Õ4å�á0ÖFÚ�ßFÚ ä Ú�Ý$Û�ßF×@å0ØmÔ5Û�ì<Ú�Ö�ÛRÔ5ÕfÛRÚ�Ö�Õ4Ô�ß�à�Ú[ÖFê0Û5í��Å�Ñ*¶!¹�¿Å�ÀPº0Å«Ê5Á@Â�Á@Å$Ä��¤¶<Â<Ä$Â<¶!Ë~º���º0Å.È�¶<Å$· ��ÖFØmÚ�Öà�ØmÝcåfÝmØkì<Ô,Ü8Ú�ÕfØkßFÚ�ÖFØmÕ4Ù�à�Ú�ÖFê8ì!Ú�Ö�ÝcÞ[ÖFÙ�Ô,Ü7Þ�Ü8Ü7Þ�ÝmÛ�Ó@Þ�Û�Þ[ÝmÜ8Ú�Û�ßÔ�ü ä Ým×4ÛRØmæLÔ�Ýmë ÷ Ô5Ô5Õ8ÛR×fá4áÚ�ÖRßFÔ5å ÷ ëpÖFÔ5ÝcÞ[ßFØmæLÔ5Ýkë8ÝmÚ�à�ã}ßFÔ ä Ó4Õ4Ú�ÝmÚ�Ù�ë�1þ1ïPßRÖ�Þ�ÕfÛ ä Ô5ØmæLÔ�ÖFÛ�ßFÓ4Þ[ß�áÔ�ÖFØmÚ(åfØ ä Þ[ÝmÝmë�ÛRÔ5Õ4å�Ú�×0ß�ÞpáfØcÕfÙ�ÛRØmÙ�ãÕ@Þ[Ý � ð ø�!}í#"`Ú�ÖFÔ�ÖFÔ ä Ô5ÕOß>ØmÜ8áfÖFÚ�æLÔ5Ü8Ô5ÕOßFÛ�Ó@Þ�æLÔ�ØmÕ ä Ým×@åfÔ5å%$&�#�(ã÷ Þ[ÛRÔ�å�ßRÖ�Þ ä êLÔ�ÖFÛ5ç�à�ÓfØ ä ÓhÓ@Þ�æLÔ ÷ Ô5Ô�Õ�×4ÛRÔ�å�ì!Ú�Ö`ßRÖ�Þ ä ê(ØmÕ4Ù�Ú[ìæ�Þ[ÖFØmÚ�×fÛ1Þ[Õ4ØmÜ7Þ�ÝmÛ�ØcÕ ä Ým×@å0ØcÕfÙ ÷ ØkÖ�åfÛ'� �()!�Þ�Õ@å�ÛRÔ5Þ�ßF×fÖRßFÝmÔ5Û%� ú�!~ç÷ ×0ß�ßFÓfÔ5ÛRÔ�ÖFÔ5Ýkë�Ú�Õ�Ó4ØmÙ�Ófã~áÚ�à�Ô�Ö�ßRÖ�Þ[Õ4ÛRÜ8ØkßRßFÔ�ÖFÛ�ßFÓ4Þ[ß�ßRÖ�Þ[Õ4Û�ãÜ8Økß,åfÞ[ß�Þ7×4áWßFÚ`Þ7ÛFÞ[ßFÔ5ÝmÝmØkßFÔ�ç�Þ[Õ@å�ßFÓ4Ô�ë�Ú�áÔ�Ö�Þ�ßFÔ�Ú�*�Þ�Õ4Ú�ÕfãÖFÔ ä Ó@Þ�ÖFÙ�Ô�å ÷ Þ[ßRßFÔ�ÖRëIÛR×4áfá4ÝkëOí+�(Ô5Õ4ÛRÚ[Ö`ÕfÔ�ßqàrÚ�ÖFê(Û�Ó4Þ�æLÔ�Þ�ÝmÛRÚ÷ Ô5Ô5Õ�áfÖFÚ�áÚ�ÛRÔ�å�ì<Ú[Ö>ØcÕOßRÖF×4åfÔ�Ö>å0Ô�ßFÔ ä ßFØmÚ�Õ*ç�ßFÔ�Ü8áÔ�Ö�Þ[ßF×0ÖFÔ�Ü8Ú�ÕfãØkßFÚ�ÖFØmÕ4Ù0çÞ[Õ@å�ßRÖ�Þ-, ä,ä Ú�Õ(ßRÖFÚ�Ý.� ((ç ñ �-!~í./>Õ0æ(ØkÖFÚ�ÕfÜ8Ô5ÕOß�Þ�ÝÜ8Ú�ÕfãØkßFÚ�ÖFØmÕ4Ù�×4ÛRØmÕfÙIÛRÔ5ÕfÛRÚ�Ö�ÕfÚ(åfÔ5Û�à�ØkßFÓ¬Ô5Ü ÷ Ô�å4å0Ô�å�á0ÖFÚ ä Ô5ÛRÛRÚ�ÖFÛÞ[ÖFÔpÞ�ÝmÛRÚ`Þ8ì!Ú ä ×4Û,Ú[ì�ßFÓfÔpÓ4Þ ÷ Ømß�Þ�ß�Ü8Ú�Õ4ØkßFÚ�ÖFØmÕ4Ù7á0ÖFÚ�0qÔ ä ß�� ð !}íò�Ó4ÔwÖFÔ�ç�ßFÓ4Ô�ë�áfÝ�Þ[ÕOß8ßFÓ4Ô�ÛRÔ5ÕfÛRÚ�ÖFÛ�Û�ß�Þ[ßFØ ä Þ�ÝmÝkë{ØmÕ�ÞPÙ�ÖFØcå0ã~ÝmØmêLÔì�Þ[ÛRÓ4ØmÚ�Õ7Þ ä ÖFÚ�ÛRÛ>ßqàrÚ1à�ØmÝcåfÝmØkì<Ô�Ó@Þ ÷ Økß�Þ[ßFÛ5í>ò�ÓfÔ5ÛRÔ�ÛRÔ5Õ4ÛRÚ[ÖFÛ�ØcåfÔ�ÕfãßFØkì!ë�Þ�ÕfØmÜ7Þ�ÝmÛ�à�Ó4Ô5Õ`ßFÓfÔ�ë�Ü8Ú�æLÔ�ßFÓ0ÖFÚ�×4Ù�Ó�ßFÓfÔ,Ü�×4ÝkßFØmá4ÝmÔ�ÛRÔ5ÕfãÛRÚ�ÖFÛ5ç�Þ[Õ@åIÖFÔ5áÚ[ÖRß�Ú ÷ ÛRÔwÖFæLÔ�å�áfÓ4Ô5ÕfÚ�Ü8Ô5Õ4Þ ÷ Þ ä ê�ßFÚ�Þ ÷ Þ�ÛRÔÛ�ß�Þ[ßFØmÚ�Õ`ßFÓfÖFÚ�×4Ù�Ó`áÔ5Ô�ÖRã}ßFÚ�ã~áÔ5Ô�Ö�ßRÖ�Þ[Õ4Û�ì<ÔwÖFÛ�ßFÓ0ÖFÚ�×4Ù�Ó`ßFÓ4Ô1ÛRÔ5ÕfãÛRÚ�Ö�ÕfÔ�ßqàrÚ�ÖFêí�Ò�Ó4ØmÝmÔ�ßFÓ4ØmÛ�Ó@Þ[Û�ØcÛRÛR×fÔ5Û�ØcÕ ä Ú�Ü8Ü8Ú�Õ�à�ØkßFÓ1�Ô�ã÷ Ö�Þ��1Ô�ß�ç�ßFÓfÔ7êLÔ�ë�åfØ2*«Ô�ÖFÔ5Õ ä Ô7ÝcØmÔ5Û�ØcÕ�Ü8Ú ÷ ØmÝmØkßqëOí�ö�Õ�Ó@Þ ÷ Økß�Þ[ßÜ8Ú�ÕfØkßFÚ�ÖFØmÕ4Ù0ç@ÛRÔ5ÕfÛRÚ�Ö�Õ4Ú(åfÔ�Û1Þ�ÖFÔ'�fü0Ô�å�çfßRÖ�Þ ä ê0ØmÕfÙ8Þ8å0ë0Õ@Þ[Ü8Ø äá4ÓfÔ5Õ4Ú�Ü8Ô5Õ@Þ � Ü8Ú[æ(ØmÕ4Ù7Þ[Õ4ØmÜ7Þ�Ý3�wç«Þ[Õ@å�ÖFÔ5áÚ[ÖRßFØcÕfÙ8ßFÚ�Þ4�füfÔ5å0ãÝmÚ ä Þ[ßFØmÚ�Õ ÷ Þ�ÛRÔ>Û�ß�Þ[ßFØmÚ�Õ�í�öqÕ5�Ô ÷ Ö�Þ��1Ôwß�ç�ÛRÔ5Õ4ÛRÚ[Ö.Õ4Ú(å0Ô5Û*Þ�Õ@å1ßFÓfÔ÷ Þ[ÛRÔ�Û�ß�Þ[ßFØmÚ�Õ8ØkßFÛRÔ5Ýkì$Þ[ÖFÔ�Þ�ÝmÝ@Ü8Ú ÷ ØmÝmÔ�Þ�Õ@å�Ú�Õ4Ýkë�ØmÕOßFÔ�ÖFÜ8ØkßRßFÔ5ÕOßFÝkëÞ�æ�Þ[ØmÝ�Þ ÷ ÝmÔpì!Ú�Ö ä Ú�Ü8Ü�×fÕ4Ø ä Þ[ßFØmÚ�Õ*í&6�Ú�×0ßFØmÕ4Ù ä ÓfÚ�Ø ä Ô5Û1ßFÓ(×fÛ ÷ Ô�ãä Ú�Ü8Ô�Ü8Ú�ÖFÔ,Þ ä ×fßFÔ�ì!Ú�Ö7�Ô ÷ Ö�Þ��1Ô�ß�í��º0Å.È5¿4¹:¾`¿�Ä$º98�º0È�¶!·Å öqÕPßFÓ4Ô8ÖFÔ5ÛRÔ�Þ�Ö ä Ó�Þ�ÖFÔ5Õ@Þ(ç�àrÔ÷ Ô�Þ�Ö�ÛRÚ�Ü8Ô�ÖFÔ5ÛRÔ5Ü ÷ ÝcÞ�Õ ä Ô�ßFÚ�ßFÓfÔ�ò�ØmÕOë;:<�hÞ[Õ@åhò�ØmÕOë���Ô�ßRãà�Ú[ÖFêLÔ�å>=�Ô5æ(Ø ä Ô5Û�áfÖFÚ-0�Ô ä ß�� ð5ñ !}í?�,Ô�ë{å0Ø2*«Ô�ÖFÔ5Õ ä Ô5Û`ÓfÔ�ÖFÔ�Þ[ÖFÔßFÓ@Þ�ß�ßFÓ4Ô��(Ü7Þ[ÖRß@=�×4Û�ß+A�Ü8Ú�ßFÔ5ÛCBTÞ�ÖFÔhÜ�× ä ÓÿÜ8Ú�ÖFÔD�@ÕfÔ�ãÙ�Ö�Þ[ØmÕ4Ô�åWßFÓ@Þ�Õ��«Ô ÷ Ö�Þ���Ô�ß�Õ4Ú(å0Ô5Û5ç$à�ÓfØ ä ÓPØcÕ ä Ým×@å0Ô�$&�.��Þ�Õ4åÞE[øF"`þ�â8áfÖFÚ ä Ô5ÛRÛRÚ[Ö�í7ò�Ó(×4Û5ç�ßFÓ4Ô�ëPÞ�ÖFÔ�ß�Þ[ÖFÙ�Ô�ßFÔ�å�Þ�ß�åfØ2*«Ô�ÖRãÔ5ÕOß�áÚ�ØmÕ(ßFÛ�ØmÕ�ßFÓfÔpÕfÚ(åfÔpåfÔ5ÛRØmÙ�Õ�ÛRá@Þ ä Ô�í'6�Þ�ÕfÙ�Ó(×4Õ4Þ[ßFÓ@Þ[Õ�Ô�ßÞ�Ý�í1Ó@Þ�æLÔ�Þ�ÝmÛRÚ`Û�ßF×4åfØmÔ�å�Ô5ÕfÔ�ÖFÙ�ë�Þ�Õ@å�Ú[ßFÓ4Ô�Ö�åfÔ5ÛRØmÙ�ÕWØmÛRÛR×4Ô�Û�ØmÕÛRÔ5ÕfÛRÚ�Ö�ÕfÔ�ßqàrÚ�ÖFê(Û5ç�åfØmÛ ä ×fÛRÛRØcÕfÙ�å0Ø2*«Ô�ÖFÔ5ÕOß�ÕfÚ(åfÔ�Þ�ÝkßFÔ�ÖFÕ4Þ[ßFØmæLÔ5Û� ñ )!~í"`Ú[ÖFÔ ä Ú�Þ[ÖFÛRÔ�ã~Ù[Ö�Þ�ØmÕ4Ô�å«ç�ßFÓfÔ�þ1ØmêLÔ�Ö�é Û�îr×@åfå0ë�à�Ú[ÖFêIì�ÖFÚ�Ü=�×fêLÔ�ÝmÚOÚ�êLÔ5å�Þ�ßráÚ�àrÔ�ÖRã�Þ�à�Þ[ÖFÔ ä Ú�Ü8áf×fßFØmÕ4Ù1ØcÛRÛR×fÔ5Û�ì!Ú�Ö�Þ�Ü8Ú�ã÷ ØmÝmÔGAqá4ÝcÞ�ßRì<Ú�ÖFÜ�BpØmÕ ä Ým×@å0ØmÕ4Ù�ÞH�I=KJ�Þ[Õ@åG$&�#�L� �-!~í�ò�ÓfØcÛ5ç0Ú�Õ

ßFÓ4ÔrÚ�ßFÓ4ÔwÖ>Ó@Þ�Õ4å�ç�ØcÛ�Þ ä ßF×@Þ[ÝcÝkëpÜ8Ú�ÖFÔ ä ÚLÞ[ÖFÛRÔwã�Ù[Ö�Þ�ØmÕ4Ô5å�ØcÕpßFÔ�ÖFÜ8ÛÚ�ì*ÛRÚ�ì�ßqà�Þ[ÖFÔ�Þ[Õ@å8Ô5ÕfÔ�ÖFÙ�ë ä Ú�Õ4ÛR×fÜ8áfßFØmÚ�Õ8ßFÓ4Þ�Õ�à�Ó@Þ�ß�à�Ô�à�ØmÛRÓì<Ú[ÖH�«Ô ÷ Ö�Þ���Ô�ß�í�ö�ß�Þ�ÝmÛRÚ�ØmÛ,ØmÕ(ßFÔ�Õ@åfÔ5å�ì!Ú�Ö�å0ØmÖFÔ ä ß,Ó(×4Ü7Þ[Õ�×fÛRÔÞ�Õ4å�ÛRÚ�åfØcåWÕ4Ú[ß ä Ú�Õ4ÛRØcåfÔ�Ö�áÔ�Ô�ÖRã}ßFÚ�ã~áÔ5Ô�Ö�ì!Ú�ÖRà�Þ[Ö�åfØmÕfÙ`Ú�ìráÚ�ãÛRØkßFØmÚ�Õ�åfÞ[ß�ÞpßFÚ8Þ ÷ Þ�ÛRÔ,Û�ß�Þ�ßFØmÚ�Õ�Þ�Ö ä ÓfØcæ�Ô�íM�¹�¿@Ê5¿�Ç�¿@ÂN��Ê�¸$Ä.¶!º0È "`Ú[æ(ØmÕ4Ù�Ü8Ú�ÖFÔ�ÛRáÔ ä Ø2� ä Þ�ÝmÝkëTßFÚ�Ô ÷ Ö�Þ��1Ô�ß�é Û ä Ú�Ü8Ü�×4ÕfØ ä Þ[ßFØmÚ�Õ�Ü8Ô ä Ó@Þ[Õ4ØmÛRÜ8Û5çO�«Ô ÷ Ö�Þ���Ô�ß,ØmÛ�ÞÜ8Ú ÷ ØmÝcÔ�Þ�å�ÓfÚ ä Õ4Ô�ß�à�Ú�ÖFêçLÞ�ÖFÔ5ÛRÔ�Þ�Ö ä Ó8Þ�ÖFÔ�Þ1ßFÓ@Þ�ß>Ó@Þ[Û�ÛRÔ�Ô5Õ�ØmÕfãä ÖFÔ�Þ[ÛRØmÕ4Ù�Þ�ßRßFÔ5ÕOßFØcÚ�ÕPØmÕ�ÖFÔ ä Ô5ÕOß,ëOÔ�Þ�ÖFÛ5í8ò�ÓfÔ�â5Ô ÷ Ö�Þ�Û � Õ4Ú(å0Ô5Û �Ü8Ú�æLÔ�å(ë0Õ@Þ�Ü8Ø ä Þ[ÝmÝmë�Þ[Õ@å�Þ[Ö ÷ ØkßRÖ�Þ�ÖFØcÝkëOçfÛRÚ�ßFÓ4Ô�à�ØkÖFÔ5ÝmÔ5ÛRÛ�ØmÕOßFÔ�ÖRãä Ú�Õ4Õ4Ô ä ßFØmÚ�Õ4Û ÷ Ô�ß�à�Ô5Ô5Õ:ßFÓfÔ8Õ4Ú(å0Ô5Û ä Ó@Þ[Õ4Ù�Ô ä Ú�ÕOßFØmÕ0×4Þ�ÝmÝkëOí�öqÕÞWÜ8Ú ÷ ØmÝmÔ�Þ�å0ã~Ó4Ú ä Õ4Ôwßqà�Ú[ÖFêçrßFÓ4Ô7ÖFÚ�×0ßFØmÕ4Ù�áfÖFÚ�ßFÚ ä Ú�Ý�Ó@Þ�ÛpßFÚåfÔ�ÝcØmæLÔwÖ�Ü8Ô�ÛRÛFÞ�Ù�Ô�Û`óO×4Ø ä ê(ÝmëOçrØmÕ�ßFÓ4Ô�ì<Þ ä ÔWÚ�ì�×fÕ4á0ÖFÔ�åfØ ä ß�Þ ÷ ÝmÔßFÚ�áÚ�ÝmÚ�Ù�ë ä Ó@Þ[Õ4Ù�Ô5Û5í�öqÕ�Þ�åfåfØkßFØmÚ�Õ�ç*áÚ�àrÔ�Ö,ÔP, ä ØcÔ�Õ ä ëWØmÛ ä ÖFØkßRãØ ä Þ�Ý�íQ�1×fÜ8Ô�ÖFÚ�×fÛ�ÖFÚ�×fßFØmÕ4ÙWá0ÖFÚ�ßFÚ ä Ú�ÝcÛ�Ó@Þ�æLÔ ÷ Ô5Ô5Õ�á0ÖFÚ�áÚ�ÛRÔ5å� ñ�ñ !~íR�0Ú�Ü8ÔWáfÖFÚLÞ ä ßFØmæLÔ5Ýkë{ÛRÔ5Þ[Ö ä Óhì!Ú�Ö�ÖFÚ�×fßFÔ5Û�ßFÚ�Þ�ÝmÝ,Ú�ßFÓfÔ�ÖÕ4Ú(å0Ô5Û7� ��0çS � !}ç(à�Ó4ØmÝmÔ�Ú[ßFÓ4Ô�ÖFÛ�Ú�Õ4Ýkë8ÝmÚOÚ�ê8ì!Ú�Ö�Þ�á@Þ�ßFÓ7à�ÓfÔ5Õ�ÞÜ8Ô5ÛRÛFÞ[Ù�Ô�ÕfÔ5Ô�åfÛ.ßFÚ ÷ Ô�åfÔ5ÝmØmæLÔ�ÖFÔ5åT� ñ ø(ç ð�û !}í>öqÕ��Ô ÷ Ö�Þ��1Ôwß�ç�Ú�×fÖåfÔ�Û�ßFØcÕ4Þ[ßFØmÚ�Õ � ÷ Þ�ÛRÔ�Û�ß�Þ[ßFØmÚ�ÕS��ØmÛrÚ�Õ4Ýkë�ÛRáÚ[Ö�Þ�åfØ ä Þ[ÝmÝmë�Þ�æ�Þ�ØmÝcÞ ÷ ÝmÔ�íò�Ó(×4Û5ç ä Þ ä Ó4ØmÕ4Ù�ÖFÚ�×fßFÔ5Û � ='�U6V� ð�û !W��Ú�Ö�ÛRØmÙ�ÕfØ2� ä Þ[Õ(ß�ÝmØmÕ4ê�Û�ß�Þ[ßFÔ

Page 11: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

XZY\[7]K^`_ a�b-ced�fhgjikiKlnmLgjo;mPp mqsrtgku�m�vhlnmq)w�x;yCm1q)w�q z;m{D{;w-r w| w}G~�x;gk{>mH{�w�r w4x�o;o;mPqmyCytw��tgji2}�rt�4rtz�m<lSw�yCm5y�r w-rtgj��oEfhz;mPog2r�gky#{��)fho��I�;x��Crtz�mP� | ���tm�v��3�tm)��x;mo�r�o;�U{>m | ��u�m | mo�rty | w}rC�tgj~�~�mP�#f�w�y�rtmP�Wx;i�q)w�q z;m��;x;yCz;mPyIw�oS{'�t��x>rtm��tmP��{�gjyCq�-uFmP�C}���[K�rtz;m | w�o�}H�>�t���n��yCm){�w�{%z���qh���t��rt��qP��ijyvU��x>���nml�� w��7mPr��>�t���rt��q��i | ��y�rhqPik��yCmi2}��tmyCm | l;ijmy�mP�;gk{�m | gjq7�t��x�rtgjo;~�_ a���cZ�� mo�mP� w�i | ��l;gjijm7w�{Gz���qKo�mPr�f.���t�4�>�t��rt��q��iky�r w-�t~�mPr�w��tl;g2�rC� w��C}Q{�w�r wG�;�)f?�;w�rCrtmP�to�y&lnmPr�f�mmo | x�ijrtgj��ikm%yC��x��tqPmy5w�oS{{�mPy�rtgko;w�rtgj��o�y����oN�nml>� w��7msr)vh{;w-r w��S�)fhy�mg2rtz;ms�G�3�t� | w�ikirtz;mh�mPl�� w�y7X�o;�U{�mPy d�rt�5w<yCgjo;~�ijm7{�my�rtgjoSw-rtgj��o�X�lSw�yCm\y�r w�rtgj��ond���e�)� {�w�r w&~�w�rtz;ms�tgko�~������.��qPq)w�yCgj��o;w�iji2}�v��W�t� | w&yCgko�~�ijmhyC��x>�tqmrt�Lw�iki�rtz;m4o��U{�myv ���e�)� l��t��w�{�qw�y�r)�� �z;myCm�{�w�r wT�;�-f¡�;w�rC�rtmP�to�y�w�yCyC��qgkw�rtm¢�nml>� w��7msr�qij��yCmi2}Dfhg2rtzDrtz;mLyCmo�yC���Eo�mPrC�f����t�UyKyCx�lnqikw�yCy7��� | ��l�gkijm5w�{U��z;��q<o;msr�f����t�UyH_ £Uvna>¤�vn��cZ����oyCmo�yC����o�mPr�f.���t�Uyv�{�w�r w1gjy4~Fw-rtz;mP�tm){¢�W�t� | oUx | ms�t��x;yH{�gjy��rC�tgjl;x>rtm){&yCmo;yC���ty¥rt�\w�lSw�yCm#y�r w-rtgk��o¥v�yC�K{;w�r w�rt���\w�~�~��tm~�w�rtmy�W�t� |¦| w�o�}�o;�U{>my�rt��w5yCgko�~�ijm5{�my�rtgjo;w�rtgj��o���§Ug | gkikw-�tij}�vUrtz�mlSw�yCmHy�r w-rtgj��o1l��t��w�{�qw�y�rty7rtz�m5gjo>�e��� | w-rtgj��o1g2r7gjy7gjo�rtmP�tmy�rtm{gjo�rt�4w�ijiOyCmo�yC���ty5_j¤P¨�cZ� �z;mGx;o�gk�Ux�m�q� |�| x;o;gjq)w-rtgj��o¢q zSw�� w�qPrtmP�tgjy�rtgjqy����KyCmo�yC���

o;msr�f����t�UyEzSw)uFmQikm{��tmyCm)w-�tqsz�mP�tyErt�9y�rtx;{>}NyC�nmPqg2©Sqª�t��x�rC�gjo;~«w�ik~����tg2rtz | yG�e����rtz;m | v�yCgjo;qm1�t��x>rtgko�~¢���t��rt��q��ijyE�>�t����n��yCm{1�W���'~�mPo;mP� w�i | ��l;gjijm4w�{>��z;��qHo;mPr�f����t�Uy<{>�To���r&f.���t�f�mPikiO_ �-cZ�I¬7�)f�mu�mP�)vFrtz;m��t��x�rtgjo;~'w�ij~����tg2rtz | y#�>�t���n��yCm{%rtz>x�y��w-�4_2¤-­�v®¤-£�v¥­��-cIw�yCyCx | m<y�r w�rtgjqHyCmPo;yC���7o;mPr�f����t�>yv;g�� m��kv o�mPrC�f����t�Uyhfhz�mP�tm7rtz�m&yCmo;yC���ty7{>�%o���r | �-uFm7��o;qm&rtz�mP}Gw��tm'{>mP��;ij�)}�m){ ��YKij~����tg2rtz | yHw�ijyC�ªw�yCyCx | m�rtzSw-rHrtz�m�lSw�yCmGy�r w�rtgj��oy�r w}>y<w�r'w�©;¯>m){Lij��q)w-rtgk��o¥�H°�w�yCm){Q��o�rtz�m5r w-¯���o;� | }L�>�t����n��yCm{@gjo�_ a�±�cZv.z;�)f�mu�mP�)v��nml>� w��7msr4gjy�w1{>}>oSw | gkqGyCmo�yC���o;msr�f����t�n�#g2rtyHo;�U{�mPy%w-�tm | ��l;gjijm�vIw�o;{�yC�1gky'rtz;m�l;w�yCm�y�r w��rtgj��o��' �z;gjy&yCx�l���q)w�yCmHzSw�y&o;��r&���tmPu>gj��x;yCi2}Llnmmo1y�rtx;{�gjm){Lgjo{�msr w�gji��YKo���rtz�mP�7gjo�rtmP�tmy�rtgjo�~�w-�tm)wG���#�tmPyCm)w��tq zQgjy&��o1q��o�o;mqPrtgju��

g2r�}�w�o;{�q�-uFmP� w�~�m5���t��l�ijm | yhgkoTfhgj�tmPikmPyCy<w�{�z���q'o;mPr�f����t�Uy�² z�gkijm�qP��u�mP� w�~�m�gkyCyCx�myIgjo%qmijijxSw-�Io;mPr�f����t�>y�z;w)uFm�lnmmo'f�mPikiy�rtxS{>gjm){�v#gjyCyCx;my����&q��o;o;mPqPrtgju>g2r�}@w�oS{+³�qs�tgjrtgjq)w�i | w�yCyC´��W���| ��l�gjikm�w�{'z;��q�o;msr�f����t�Uy�w��tm�y�rtgjiji����nmo'rt���;gjqyIgjo%ln��rtz5rtz�mP����C}Qw�oS{1y�}�y�rtm | y4_2¤�¤�v�­�aUvI­�¨�cZ�� �zUx;y7�ew��)v®qP� | �;x>r w�rtgj��o;w�i~�mP� | mPrC�C}H����� w�o;{�� | ~�� w��;zHrtz;m���C}%rtmq z;o�g3��x�myIzSw)uFm�lnmmow����;ijgjm){�rt��~�ij��l;w�i®uUgjmPfhyK����o;mPr�f����t�Trt���n��ij��~�}��7[7x>�\f.���t�gjoL�nml�� w��7mPrhz;w�y��e��qPx;yCm){���oEy�rt��q zSw�y�rtgjq<y�rtx;{�gjmyhlSw�yCm){T��o{�msr w�gjijm){ | ��l�gkijg2r�} | �U{>mijy���®gjo;w�iji2}�v®rtz;mP�tm�z;w�y5w�ijyC�1lnmmof����t�4��o�z�gk~�z�ikmPuFmin{�w�r w<���t��qmPyCyCgko�~4w�oS{4���t��~�� w |�| gko�~<gjoyCmo�yC����o;mPr�f����t�'rt�\�tm){�x�qm�l;w�oS{Ufhgk{>rtz5����y�rt��� w�~�m�o;mPm){�y�_ a>v¤¨>v ­�b�cZ�

8. CONCLUSIONS �z;gjy��Sw��nmP�G{�gjyCqx�yCyCmy�rtz;mL{>myCgj~�o9rC� w�{�m��p yGw�oS{@m)w��ti2}mP¯>�nmP�tgjmo�qmyhgjoEl;x�gkik{>gko�~4w%ij�)f����n�)f�mP�\fhg2�tmijmyCy7y�}>y�rtm | �W����n��yCg2rtgj��oGrC� w�q �Ugko�~H���Ofhgjik{�ijg2�em��.°#}�x�yCgko�~H�nmPmP�C�Zrt�����nmmP��o�mPrC�f����t�Ugko�~9rtmq z;o�g3��x�myv<��x>��y�}�y�rtm | q)w�o��e���Cf�w�� {µ{�w�r w«rt�wD�tmyCm)w-�tqsz�mP�)¶ y | ��l;gjijm@lSw�yCm@y�r w�rtgj��o¡fhg2rtz;��x�r�w�yCyCx | gjo�~rtz;m1�>�tmyCmo;qPmQ���4w�oU}9qmijijx;ikw��E�;z;��o;m�yCmP�tuUgjqmQ����fhgk{�mPij}U�w)u�w�gji3w�l;ijm<rtmijmq� |�| x;o�gjq)w�rtgj��o�y�yCx;���n���Cr)�² m����tmyCmo�r�gjo�gjrtgkw�i&{�mPyCgk~�oDgk{�m)w�yv | m)w�yCx��tm | mo�rtyv�w�oS{f�mPgk~�z�r�my�rtg | w�rtmyvªw�o;{·f�m¸{�gjyCqx;yCyNz��)f¹lSw�rCrtms�C}·w�oS{f�mPgk~�z�rTijg | g2rty�rC� w�o;yCikw-rtmLgko�rt��mPo;mP�t~�}9w�oS{@y�rt��� w�~�m1ikg | g2rty�e���7��x��hy�}>y�rtm | w�oS{Tg2rtyh���t��rt��q��ijy�YKi2rtz���x;~�z���x>�.�>�t��rt��q��i {�muFmPik��� | mo�r�gjy.y�rtgjijinuFmP�C} | x�qszx;o;{�mP�Cf�w}�v�f.m.�emPmi>rtz;w�r�rtz�m.m)w-�tij}H���t��rt��q��i�{;w-r w\rtz�m.�Sw��nmP�

���t�-uUgk{�my | w}5lnm�~�mo�mP� w�iji2}�x�yCmP�ex�i�rt�7rtz�mhw�{%z���q\o�mPr�f.���t���gjo;~Lw�oS{�y�}�y�rtm | y&q� |�| x;o�gjrtgjmy�%��r<�tm�>�tmyCmo�rty'o;mPf+y�rtmP�;ygjo����t��rt��q��ijy5�e��� | ��l�gjikm�yCmo�yC���Ho;mPr�f����t�>yv�w�oS{Q��p mP�ty5gjo��yCgj~�z�rty5gko�rt�Lz��-f?y�rt��� w�~�mTw�o;{ªmo;ms�t~�}�ijg | g2rty | w}�g | �Sw�qPr���t��rt��q��i�{�mPyCgk~�o¥� ² m�w-�tm�qx��C�tmPoUrti2} | w��Ugko�~\�Wx��Crtz�mP�����t��rt���q��i�g | �>�t��u�m | mo�rty\rtz;w�r&fhgjijiIgjo;qijxS{>m�º4X�g3dK�n��yCg2rtgk��o���lSw�yCm){�vgjo9w�{;{>gjrtgj��o@rt�Qz;gjy�rt���C}U��lSw�yCm){��t��x�rtgjo�~�v&X�gjg3d%yCmi2�W��w�{;w��>rtgjuFm{�mPqgjyCgk��o;y'��o�rtz;mHo>x | lnmP�7����o��U{�my&rt�G�e���Cf�w�� {�rt��gjoQrtz�mz;gjy�rt���C}>��l;w�yCm){1w������t��w�q z¥vIX�gjgjgWd\lnmPrCrtmP�&yCx��;�n���CrK�W���'{>gku�mP�tyCm| ��l�gjikg2r�} | �U{�mijy�®��oH�;w��Crtgjqx�i3w-�)v�l�}'z;w-uUgjo;~\���t��rt��q��ijy�rtzSw-r

f�mPiki2��yCx;���n���CrKo;�U{>myK���#{�gjyC�Sw-� w�rtm5yC�nmm){�yv;f�m<fhgjiki�lnm'w�l;ijmrt��q��iji3w-�Ew�oS{9y�rtx;{>}@{>gku�mP�tyCmLyCmPrtyG���<yC�nmqPgkmPyGfhg2rtz;gjo9rtz�mytw | m�mq��y�}>y�rtm | ���®gjoSw�ijij}�v�f�m#o;��rtm�rtz;w�r®��x���z�gjy�rt���C}U��lSw�yCm{w������t��w�q zDqx��C�tmPoUrti2}@gjyTy�r w-rtmijmyCyªX�g2r�rC� w�o�y��emP�tyGrtz;mLgjo��W���C�| w�rtgj��o»w�y%�;w��Cr����Krtz�mT�nmms��{�gjyCq�-uFms�C}¢���t��qmPyCy ds��f�mTw��tmq��o;yCgk{�mP�tgjo�~Hy�r w-rtmP��lSw�yCm{Gw��;�>�t�Fw�q z;mPy.rtzSw-r | gj~�z�r.{�mqP�tmw�yCm�nmmP�\{>gjyCq�-uFmP�C}Grtg | m��[7uFms� w�iji�v w�{�z���q<o;mPr�f����t�>gjo�~�gky\���tmPyCmo�rtij}�w%uFms�C}Ew�qPrtgjuFm�tmyCm)w-�tqsz@w-�tm)w>�ª[7x��5f����t�ª��o9�nml>� w��7msr | w��Fmy5wLyCgk~�o;g2�W�gjq)w�o�rHq��o�rC�tgjl;x>rtgj��oªrt�Ertz;w�r%{�� | w�gjo�l�}ª��p mP�tgjo;~1{�msr w�gjijm){y�}>y�rtm | y���ijmuFmih�nmP�tyC�nmqsrtgku�myT��oDz;�)f·rt�¢l;x�gkik{9ij�)f����n�)f�mP��nmmP�C�Zrt�����nmPmP�®y�}>y�rtm | y�rtzSw�rO���nmP� w-rtm.mPp mPqPrtgjuFmi2}'w�o;{'w��tm.�����rtg | gj�m){Hrt�7rtz�mhqsz;w�� w�qsrtmP�tgjy�rtgkqPy.���¥w7�;w��Crtgjqx�i3w-��w��;�;ijgjq)w-rtgk��o{�� | w�gjo¥�

9. ACKNOWLEDGMENTS² m&rtzSw�o��E¼.z�gk{����Pgkm5½Io�}�gjo�oSw>vS �gjo;~�¾¥gjx�vS¿<gjoSw-�tg®À�w�rtmPiZv¿'w��tmPo� ®w�o�~�vUw�oS{�Á�mP�tm | } ² w�iji��W���#rtz;mg2�#q��o�rC�tgjl;x>rtgk��o;y�rt�rtz;m4� mPl�� w��KmPr<�>�t��Â�mqPrHw�o;{1�W���<rtz;mPgj�'qP� |�| mo�rty7��oQgk{>m)w�y�tmikw�rtm{�rt�«rtz;gjyE�;w��nmP�)�ÃÁ�x�ikgjmª°.x;mq z;o�mP�)¶ yLyCmo;gj���Ertz;myCgjy���t�-Â�mPqPr��>�t�-u>gk{>m){9rtz;m1w�o;g | w�iK��l;yCms�tu�w-rtgk��o�{;w-r w«gjo�§UmqP�rtgj��oHa>� ² m�w�ijyC�7rtz;w�o��7rtz;m.w�o;��o�} | ��x;yO�tmPu>gjmPf.mP�ty®�e���Irtz;mg2�q� |�| mo�rty\��o�rtz�mH�;w��nmP�)�& �z;m4� ml>� w��KmPr&�>�t��Â�mqPr<gjy&yCx�����n���Crtm{1gjo1�Sw-�Cr&l�}Lw�o1�<§��«�� �ĵ~�� w�o�r)�'Å��;w�ikw�ÄKmyCmw��tq z¼.mo�rC�tm&gjyKw�{ | gjo�gky�rtms�tm){Tl�}�rtz;m<Å��Sw�ikw4Ä\myCm)w-�tqszL ��tx;y�r)v;wq��ikikw�ln��� w�rtgj��o�����ÀI�tgjo;qPmPrt��o�Æ7o�gku�mP�tyCg2r�}�vnrtz;m4§ | g2rtz;yC��o;gkw�o��o�y�rtg2rtx�rtgj��o�v�rtz;m��7w�rtgj��o;w�iSÅ�x;yCmx | y���� ¿<mo�}Uw>v�rtz;m�¿<mo�}Uw² gjik{�ijg2�emH§>ms�tu>gjqm�vSw�oS{Grtz�m'Å��Sw�ikw ² gji3{>ijgj�Wm5�;��x�oS{;w-rtgj��o¥�

10. REFERENCES_2¤sc'Á��nY\i2r | w�o;o���[7l;yCmP�tu�w�rtgj��oSw�i�y�rtxS{U}G����lnmz;w)u>gj���)ºytw | ��ikgjo�~ | mPrtz;�U{>y�SÇ �tÈ�É�Ê)�ZË�Ì v;¨FÍ>º ­�­�£)ÎU­�±�£UvI¤)Í�£�¨��_ ­)c'Á��n°#mx;q z;o�mP�)�nÅ��-uFm | mo�r��tx;ijmyh����w��W�tgjq)w�oLx;o�~�x;ikw-rtmy�ÀI�tgjo�qmPrt��oLÆKo;gjuFmP�tyCg2r�}T§>mo�gk���\Æ7oS{>mP�t~�� w�{�x;w�rtm �z;myCgjy�n]7m��r)�>����½�q��ij��~�}Ew�o;{E½�u���ijx�rtgj��o;w��C}°.gj��ij��~�}�� Y7{>uUgkyCm{Tl�}GÀI�t�����;]<w�oEÄ\x;lnmPo;y�rtmgjo¥�jv�Á�x�o;m­�b�bF­U�

_ a-c'À®�S°.��o;o�mPr)vSÁ>�n½�� � mz>�t�Fm�v�w�o;{EÀ®�n§UmyCzSw�{>�tg�� O�)f�w-� {�y7§>mo�yC���\]<w�r w�lSw�yCm5§U}>y�rtm | y�>��oEÏ Ì�Ë)Ð-�Ñ �CÐtË�ÒnÓ4Ô Ò;Õ��sÌ ÒnÉ�Õ���Ë�ÒnÉ�Ö#×�Ë�Ò)Ø)�sÌC�sÒnÐ �%Ë�ÒEÙQË�ÚP��Ök�7Û'É�Õ�ÉÙQÉ�ÒSÉ)Ü��sÝ��sÒ�Õ v ÁFw�o��n­�b�bU¤��

_ ¨�c5¼�w��C�tgjlnm)w�o�¼.��o;yCms�tu�w-rtgk��o�¼.���t�n��� w�rtgj��o��z�rCrt�¥º Þ�Þ)f�f�f<� qPqqPrtx��Crtijm�� ���t~�Þ�ytw-r�f.mijq�� zUr | �O­�b�bF­��

_ ß)c'À®�S½I~�~�moUl;x��t~�mP�)� � À#§U��ÅL§n¤)½DÅ�gjo�g3w-rtx��tm � À#§ÄKmPqmgjuFmP�7Å��U{�x�ijm<]<w�r w�§Uz;mmsr)�;x>��°#ik�)¯TY � �;ÆKÄ7¾Iºz�rCrt�¥º Þ�Þ)f�f�f<� x>��l;ij�)¯�� q znÞ�v�[7qPr)�;­�b�b>¤��

_ ±-c5¼K�n½Iijikgjy�S �z;m5¼�w�yCm<�W���K¬7gj~�z�mP�C��ikmPuFmi�À®�)f�mP�ÅEw�o;w�~�m | mo�r)�;��oLÏ ÌCË)Ð-�¥à'Ë�ÕCá Ñ v ÅEw-�)�O¤Í�Í�ÍU�

_ £)c<]%�;½�y�rC�tgjo¥v�]%�S¼.x;ijijmP�)vS¿4�;ÀIgky�rtms�)vSw�oS{ � �S§>x��>z;w�r | m��¼.��o�o;mqPrtgjo�~4rtz;m<ÀIz�}�yCgjq)w�i ² ���tik{Tfhg2rtzLÀ®mP�tu�w�yCgjuFm�7mPr�f����t�>y����oEÏ �sÌ Ê�É�ât�eÊ��G×�Ë�Ý7ãSäUÕ��eÒ�Ü vnÁFw�o¥�S­�b�b�­U�

_ �-c<]%�;½�y�rC�tgjo¥v�Ä'� � �-uUgjoS{>� w�o¥v;Á���¬7mgk{�m | w�o;o�v�w�oS{§ ��¿<x | w-�)���KmP¯UrK¼.mo�rtx��C}T¼.z;w�ijijmo;~�myºh§Uq)w�ikw�l�ijm¼.����� {>gko;w�rtgj��o1gjoL§Umo;yC���\�7mPr�f����t�Uy����oEÏ Ì�Ë)Ð-�¥å#� Ø ÕWÈæ ×OÙGç>Ô�è�è#èDÔ Ò;Õ-é ÖI×�Ë�Ò)Ø�IË�ÒLÙ�ËFÚP��Ök�4×�Ë�Ý7ãSäUÕ��eÒ�ÜTÉ�ÒSÓê �sÕ�ë#Ë�ÌCì��eÒ�Ü v YKx�~�� ¤)Í�Í�Í>�

_ Í-c<]%� � w�o;mPytw�o¥vS°K��¿&�tgkyCz�oSw | x��Crtz�}�vUY'� ² ����v]%�S¼.x;ijijmP�)vS]%�;½Iy�rC�tgko�vSw�oS{�§ � ² gjqs�Fms�)�SY\oTm | ��g2�tgkqw�iy�rtxS{U}T���Im�;gk{>m | gjq<w�ij~����tg2rtz | yhgjo�ikw��t~�m5yCqw�ijm| x�ijrtgjz����Tfhg2�tmijmyCy\o;msr�f����t�Uy�Sx;o;{�mP��yCx;l | gjyCyCgj��o�v­�b�bF­U�

_2¤)b-c<¬&w�l;g2r\ÄKmyCmw��tq z¥��zUrCrt��º Þ�Þ-f�f�f<� z;w�l;g2rC�tmyCmw��tq z¥� q� | Þ��­�b�bF­U�_2¤�¤sc5����¬&w�yCy� [7oGrtz;m&Ä\mikw}�gjo�~�¼�w��;w�l;gjijg2r�}T����rtz�m

ÄKmPq��o>©S~�x>� w�l�ikm ² gj�tmPikmPyCyK�KmPr�f.���t�n�;��oLÏ ÌCË)Ð-�¥Ô�è#è�èí î-ÕWÈDïS�tÈ��ZÐPä>ÖjÉ�Ì�ð �CÐ ÈUÒnË�ÖjËtÜ�ñ�×�Ë�Ò)Ø)�sÌC�sÒnÐ �sò%ï�Ë�Ö óFò ãFã��ôFôPí;õ�ö�ôFô�÷�ó v�ÅEw}�¤)Í�Í�£U�

Page 12: Design Tradeoffs and Early Experiences with ZebraNet

ø2ù-ú)û<ü¸ý;þKÿ������ÿ������� ��5ý��������������������� �����þHý������������� �������ý"!#�;ÿ���$�%�&'!)(+*��jÿ��-,.��/0�+�21����*��,���/0�3 ��/�,�/-*�/0��45/��\ü6�7�tÿ��jÿ�� �.89��*���/0�Cÿ���� /��.:7ÿ�,<;�/������ý�='�>@?�AB?�CDC)E�F�G<HJIJF�?�GKCML�F�?0NBOPL�FRQRHJI HJF"S�HTL�FVU�W�X�G<HJYU"S�CZHJF�SJHJX �[\���ý ú�]�]0]Uý

ø2ùR^-û_[�ý;þ`����K �a5ý�bc�Pÿ�;�*��J%��" ��5ýUüd/-/c ebný�þ`/0�����R �f%ý�!�ý��1����jÿ��R "����hg4ý�b ý�[�ý 3 ���i,tÿ��)ý"b�%c�i,tÿ��j�k��*J���7,tÿ�*�,�1��tÿfl�7�tÿ�*�,���/0���k4D/��`:7ÿ�,<;�/����FÿR�mbUÿ���� /����ý�=<�on I LRSqpr I S�s�C5G<H S�GKt�I ?�NuU�tqv\vcL�I�GeQ�L�I n I L�w�Ii?�YTY2C5F�w2xy?�F-w�t�?�w-HJX?�F"zo{uv�HJI ?�GKC5F�w|U�W�X�G<HJY2X �}��$�ÿ��`~0^R�SùR]��� �ú�]0]�]>ý

ø2ù���û2�Ký�=<��,�����$0/0�-;k�7;�q,R �a'ý"�./q������������� �����hf%ý�!#�i, �����ýfl�7�tÿ�*�,tÿR�|fl�7�e1�� ��/0������bc*R������jÿ_����ha�/0��1��i,��/0�+�T1�����*Rq,��/�� 3 q��0�c�$���45/��lbUÿ���� /���:7ÿ�,<;�/������ýc='�n IiLRSqp)U�C��GDs r Oy���cEi�B�P�6E�F�Gq� NPOPL�FRQRpuL�Fm��L0��CKNHOPL�Y.v�t�GKC5F-wh?�F�z��@HJGKABL�I ��C5F�w ��`1�$>ý¥ù�~0~�~>ý

ø2ùq�)û@f%ý�[0/0����� /0�V����|f%ý�8m��7,���ý�f`%�����+��*@b�/01���*Pÿa`/�1�,�����$2��m�.�c&�þ`/-*7ü6�7�tÿ��jÿ�� ��:7ÿ�,<;�/������ý�='�� ý�=<�+�kÿ������� �c������Tþ5ý�g�/�� ,��� �ÿR���7,�/����� ��L\��C5NHOPL�Y.v�t�GKC5F-w �}��$�ÿ��5ùR��^R�SùR�Uù�ýeg���1-;�ÿ�����*R0�>ÿ��+��*3 1�������� �;ÿ����� �ùR~�~0�>ý

ø2ùR�-û 3 ý�g@�����ý�8m�`����&���:7ÿ�;����������ÿ����`*�*ÿ�� �.8�ÿJ,���/��45/�� 3 �*J�FÿJ,`a`0�c��/�ý�='�on I LRSqp#��GDs�OPL�Y.v�tcG<HJI�_HJGKABL�I ��C5F�wVOPL�FRQRHJI HJF"S�H Où�~0~�]>ý

ø2ùq�)û2b ý��������c�Cÿ�%- ��Ký�a`�$���R�Fÿ����c��c �����9g4ý�bc�����������$0��Eýf��,�+�lq,��;ÿ�������$����Vb>ÿ���� /���:7ÿJ,';�/�������1�� ����$T,���ÿ!P��ÿ���$�%��qf7ÿ��R%m8�ÿ�, ����*�ý�='�on I LRSqp n ?�I ?0NDNH�Ny?�F�z��C5X�GKI�CM��t�G<H�z n IiLRS�HJX�X�C5F-w|U�W�Y.vcL�X�CDtcY "��}��)ý;ú�]�]>ù�ý

ø2ùR�-û_��=':`  � ÿ�*J����/��/�$0�jÿ��� "=<��*�ý�bc*.�Cÿ����jÿ���, ������ *ÿ����ÿ���+/���1��jÿ��>ÿ�� ��$0�m$�1����ÿ�ý��, ,�}�� ¡0¡q;�;�;<ý ������¢�,tÿ�*�����/0��/0$��kÿ��ý *�/0�|¡� ���}��)ýSú�]�]>ù�ý

ø2ùR~-û_��/�,tÿ��9��/���}¥ý���, ,�}�� ¡0¡q;�;�;<ý ��/�,tÿ�� ý *�/��Eý�ú�]�]Fú�ýø ú�]-û2b ý�8m0����ÿ��� �a'ý"b��ÿ�;�*���%c�" �8Qý�[�ý�£�������c������ �����

f%ý���1����jÿ��)ýeb�1�}�}"/�� ,�����$���$0$��tÿ�$\q,tÿT¤.1�ÿ����jÿ��`¥.�Fÿ���.�c&�þ`/-*7ü6�7�tÿ��jÿ�� �.b>ÿ���� /��k:7ÿJ,';�/������ý�=<�on I LRSqpe¦�GDsEi�B�P�¨§9L�I���Xis�L�v©L�Fm��L\��C5NH+OPL�Y`v�t�GKC5F�w+U�W�X�G<HJYTX?�F"z r v0v"N CMS�?�GKCML�F�X "[01��;ÿ'ú�]0]Fú�ý

ø úUùsû_�5ý�8m����-;�q�����$� e[>ý 3 /��ª��i, �tÿ0 "a'ý�bc�ÿ�;�*���%c�" �����f%ý���1����jÿ��)ý;ü6�7�tÿ��jÿ�� �.b>ÿ���� /���:Kÿ�,';�/�������45/��\þ.����7,�q,89/0���7,�/������$�ý�='� E�F�G<H�Ne«kHJX�H�?�I S�s�¬#E «�­k®J¯�«.®'°�±-®'°\°\² [01���ÿ'ú�]�]FúUý

ø ú�ú)û28m�¢c�i, �tÿR��EýSú���¢c�i, �tÿR���;k�7�tÿ��jÿ�� �`�+/���ÿ��j���,��� �;ÿÿ�,)ý��, ,�}�� ¡0¡q;�;�;<ý ��q¢��i, �tÿ���Eý �;ÿ�,J¡- "[01��7%Eú�]0]�úUý

ø ú�^-û2b ý�8�ÿ�$01�ÿ�������*������� "£.ý�g�/01�� ����c4Kq�R e8Qý 3 /�,��\/���³ ��" ����98Qý"b-�����0��i,�q��>ý���/q�Fÿ����$�ÿ 3 ��/����jÿ��+�k���Tü6�7�tÿ��jÿ�� ��.�c&�þ`/-*@b>ÿ���� /��k:Kÿ�,';�/������ý�=<�on I LRSqp�Ei�B�P�6E�F�Q�LRS�L�Y±c°\°\´�¬�µ�L�Ny¶0¬ev\v�p#´�¶0·�°�®'´�¶\·c¸ "�`}��)ý;ú�]0]>ù�ý

ø ú���û2b ý�8�ÿ�$01�ÿ�������*������� "£.ý�g�/01�� ����c4Kq�R e�Hý�¤.1� �����8Qý 3 /�,��\/0��³ ��ný�!#¢c}"/�� 1��tÿ�='�Gü6�7�tÿ��jÿ�� �`�.�Tþ`/-*b>ÿ���� /���:7ÿ�,<;�/����c�ý�='�mn IiLRSqpy�¹L\��CiOPL�Yº� °0´�¬ev\v�p´�¶-�0®'´0»-° �[01��7%Eú�]�]>ù�ý

ø ú0�)û289}����a\ÿ��CÿRq��*J�m�.ÿ��-, �tÿ�ý��, ,�}�� ¡0¡q;�;�;<ý ���� �Eý ÿR��1�¡�*ÿ�}���¡��+}���>ý ú�]0]�úUý

ø ú��-û2b ý�891�� ,��-%h����9[�ý"�l���*���&<��1���q&<�`*ÿ���ÿ��ý����!#(+*��kÿ���,�a�/01c,����$ 3 ��/�,�/-*�/��y45/��hü6�7�tÿ��jÿ�� �`:Kÿ�,';�/������ýr Oy�¼�¹L\��CKNH`�_HJGKABL�I ��X_?�F"z r v\v"N CMS�?�GKCML�F�X@½�L�t�I�F"?0N ¬U0v�H S�CM?0N"E�X�X�t�H2L�Fo«�L�t�GKC5F-w�C5F9��L0��CKNHOPL�YTY2tcF�CMS�?�GKCML�Fm�@HJGKABL�I���X "¥.*�,)ý¥ù�~0~��>ý

ø ú0�)û@:l�lbc��bc�,tÿ������7,tÿ � ���*������$�/�4 � ���tÿRq,tÿ��;ÿR�mbc}nÿ�*��jÿ��ý��, ,�}�� ¡0¡����c*R��ý $��i45*�ý �����>ý $0/q��¡�=ib � ¥�¡q���,tÿ������7,tÿ , ���*J������$\¡Uýú�]0]�úUý

ø ú��-û2�Ký"¥.������/T����m8Qý"��/�� �)ýeb�,�q,����i,��*�����7%o�`*�*�1���q,tÿb>ÿ���� /���:7ÿ�,<;�/����c����$�ý�='�on I LRSqpl§|C5I�H�NHJX�XOPL�YTY2tcF�CMS�?�GKCML�F�?�F�z��@HJGKABL�I ��C5F�woOPL�FRQRHJI HJF"S�H �8mq�)ýú�]0]�úUý

ø ú�~-û2�Ký 3 ÿ��������������� 3 ý������$�;��,)ýSþ`��$0���7%hf.%c����+�*f&ÿ��i,�����q,��/���&'b>ÿ�¾�1�ÿ���*PÿR�|f.��i,����*ÿJ&<¿�ÿ�*�,�/���a`/�1�,�����$ÀKf@bcf�¿�ÁP4D/��.89/0�����kÿ2��/��+}�1�,tÿJ���ý OPL�Y.v�t�G<HJIOPL�YTY2tcF�CMS�?�GKCML�F�X`«kHJÂRCZHJA "¥.*�,)ý�ùR~�~��>ý

ø ^0]-û_�Ký 3 ÿ���������������9!�ý�a`/R%�ÿ��)ý��`�Tþ./-*_¥.�hf&ÿ�������fl���i,����*ÿ@¿#ÿ�*J,�/��@ÀM��¥.f`¿lÁBa�/01�,�����$�ýc='�mn IiLRSqpyEi�P�B�§mL�I���Xis�LJvdL�Fm��L\��CKNH�OPL�Y`v�t�GKC5F�w+U�W�X�G<HJY2X_?�F"zr v0v"N CMS�?�GKCML�F�X "£;ÿ���ý¥ù�~0~�~>ý

ø ^>ùsû_�Hý 3 /�, ,��kÿ@�����ü¸ý�g@����Cÿ��)ý;ü6�7�tÿ��jÿ�� ��='�-,tÿ�$����,tÿR�:7ÿ�,<;�/����mbUÿ���� /����ý OPL�Y2YTt�F�CKS�?�GKCML�F�X�LiQ@GDs�H r Oy� 8m�%Lú�]0]0]Uý

ø ^Fú)û�a.�$0��1����,������ÿJ,.���ý�!#�;ÿ���$�%�&'�k;�q�tÿ&ü6�7�tÿ��jÿ�� �89��*���/0�Cÿ���� /��.:7ÿ�,<;�/������ý Ei�B�P��U�Cw�F"?0N n IiLRS�HJX�X�C5F-w��?Rw\?RÃ�C5F"H e8mq�)ý ú�]�]Fú�ý

ø ^0^-û@!hý�a`/R%�ÿJ������9�Ký &<g4ý � /��¥ý��Äa\ÿ����kÿJ;Ä/�4P��1�� �tÿ���,a`/�1�,�����$ 3 ��/�,�/-*�/0���`4D/��`�.��&�þ./-*@89/������jÿ'üÅ���tÿ��kÿ�� �:7ÿ�,<;�/����c�ý Ei�P�B� n HJIJXJL�F�?0NBOPL�YTt�F�CMS�?�GKCKL�F�X��?Rw\?RÃ�C5F"H "��}��)ý ùR~�~0~>ý

ø ^���û�f%ý�=sý�a`1��nÿ����i,tÿ�����ý � ��ÿ<ÿ�*�/��/�$�%9/�4u4Wÿ�����jÿ�� /-*�����nÿ���R����/������+��/����Cÿ��� c�ÿ��c����� c������� �Cÿ��ýc=<� 3 ý-[\�����������m�5ýca�/0� � �7,tÿ��R Sÿ����7,�/����� r F�C5Y�?0N"U"LRS�CZHJGKCZHJX�ÆE�F"z�CDÂRCMz�t�?0N X�¬uE�F�G<HJI ?0S�GKCML�F�X2?�F�zV{�IMw\?�F�CÃR?�GKCML�F�X �}��$�ÿ��ùR^R�>ú��Uý"gl%-/�,�/�Ç.�����ÿ���� �7,'% 3 �tÿ�� �� Où�~0~��>ý

ø ^\�)û_b�%c�T�"/�� � ÿ�*�����/���/0$0�jÿ���='��*�ý�b;ú��%þ.��$0�ha.q,tÿ_¥l!�889/���1��kÿ@=<��,tÿ�$����,���/��V�.1����ÿ�ý�a\ÿ������ �/��o�5ý�-, ,�}�� ¡0¡R;�;�;<ý �i%c�2�"/0��ý *�/0�m �£;ÿ��¥ýSú�]�]Fú�ý

ø ^0�-û_b ý � ���ª��" �:Hý��`��1�&'�.����R��jÿ��� ������ü¸ý�þ7ÿ������Pÿ�������¥ý� � q¢�/���/��2%�/�4�üÅ���tÿ��kÿ�� �l89��*���/�&ibUÿ���� /���:7ÿ�,<;�/����89/���ÿ����ýe[�1��;ÿ<ú�]0]�úUý

ø ^\�)û�Ç.����,tÿ��mbc/����lb�%c�i,tÿ��+�k��/���}¥ý;üªÿ��9}��$�ÿ@����,tÿ�*�������*R��y� }nÿ�*���È�*R�,���/����ý�-, ,�}�� ¡0¡q/��0/0����*�ý *�/��|¡�1����7,tÿR��� /����J¡qÉ;ÿ�¢c�����jÿ��+/���1��jÿ�� }nÿ�*��ý �-,��+�K ú�]�]FúUý

ø ^0�-û@�5ý�¿�������,�����hf%ý��.ÿ�*��Fÿ��)ý�!#}����ÿ��+��*.��/�1�,�����$245/��}�q� ,��ª�����%9*�/0���;ÿ�*J,tÿR�9��9��/-*���ÿ�,';�/������ý � ÿ�*J������*R���tÿ�}"/�� ,R ��`}c�)ýSú�]0]�]>ý � ÿ�*J������*R��ya\ÿ�}"/�� ,`��b-&�ú�]0]�]0]0�� fl1���ÿlÇ.�����ÿ���� �7,'%�ý