digitales velocista

7/24/2019 digitales velocista

1/13

Facultad De CienciasESPECIALIDAD DE INGENIERA ELECTRNICA Y

TELECOMUNICACIONES

Pr!ect deR"t #elcista

ALUMNO

Ramirez Zapata Sergio Abe

Saavedra Villalta Jean Piere

FINALIDAD

La finalidad del presente trabajo

es la elaboracin de un robot

velocista para el curso de

circuitos digitales II y la

presentacin en el respectivo

concurso que se desarroll en la

escuela de Ing !lectrnica


2/13

Intrducci$n

En este proyecto del curso de Circuitos Digitales II, se desarroll un robotvelocista, como proyecto del curso, en l se desarrollaron distintas pruebas,este robot su fnalidad era recorrer una lnea negra y que tenga una buenavelocidad, para ello requera que tenga unos buenos motores, y que tenga unbuen sensado de sus respectivos sensores que se utiliz que en este casoueron los C!"#$

se traba% ba%o la plataorma del sot&are y 'ard&are de arduino, en l seprogram y se utiliz la placa arduino nano, el puente ( el )*+ para podercontrolar los motores, y unas bateras como alimentacin, y como c'asis seutiliz materia reciclable$

-erminado nuestro robot se llev a cabo la programacin y el recorrido en lapista o lnea negra que deba sensar y una velocidad adecuada$ )uego elob%etivo de concursar en la escuela de ing$ Electrnica$

Materiales


3/13

%& .otor *#/*##01. 2*3'& 4rduino ano 253(& 1uente ( )*+ 253)& 6atera de 5*v2 7 6ateras de litio de 7$" v conectadas en serie3*& cintillo2*3+& )lantas 2*3

,& Cables de cone8in-& 0ueda loca 253.& Cartn 1rensado2C'asis3%/& 9ensor C!"# 2:3%%& 0esistencias de **# ; y


4/13

2ATERIA DE LITIO (&, #0

9e utiliz 7 bateras de este tipoconectadas en serie alimentando al

velocista con 55$5 v$

Caracter3sticas0

a$ Bolta%e@ 7$"Bb$ Bolta%e de la batera totalmente

cargada@


5/13

SENSORES CNY,/0

9e utiliz estos sensores que son de ba%o costo ycomunes para su adquisicin$ El sensor C!"# esun sensor de inrarro%os de corta distancia queunciona por reFe8in$ Est> compuesto por un )EDy un ototransistor$ El )ED emite luz inrarro%a, estaes reFe%ada contra un ob%eto, y por el ototransistorcircular> una intensidad proporcional a la cantidadde luz reFe%ada$ 9e usa principalmente paradetectar si el suelo deba%o del sensor es blanco onegro$ De esta manera se localiza una lnea negra

sobre un ondo blanco, se localizan los bordes delos recintos o se detecta el paso delante del sensorde una ran%a blanca o negra para usarlo comoencoder$

a$ -ipo de emisor@ led inrarro%ob$ -ipo de detector@ ototransistorc$ Dimensiones 2) 8 G 8 ( en mm3@ " 8 " 8 :d$ Distancia de operacin@ # mm a A mme$ )a salida tpica de corriente a prueba@ IC H 5

m4$ Emisor de longitud de onda@ +A# nm

g$ iltro para la luz visible


6/13

CONFIGURACIN DE LOS SENSORES CNY,/0

CA2LESDE CONE5IN 67AMPERS80 RUEDITALOCA0

Llantas cintill


7/13

Ela"raci$n en 9rteus

PROGRAMACIN DEL ARDUINO NANO

1rueba del )*+


8/13

1rueba de los motores *#

1rueba del C!"#


9/13

1rogramacin fnal del velocista


10/13

Mdel del c:asis del r"t ;elcista


11/13

Ela"raci$n0

Este modelo se realiz con un diseJo autnomo de los integrantes de estetraba%o, cuyo material del esqueleto velocista es cartn prensado@


12/13

1osteriormente se pas al ensambla%e, comenzando por la bateras de litio de7$" voltios cada una, por lo que se conectan en serie obteniendo as un volta%ede 55$5 v, a continuacin colocamos los motores *#/*##01. en cada ladodel esqueleto y lo a%ustamos de adecuadamente, posteriormente colocamos elpuente (2control de motores con mayor volta%e3, el arduino nano2programacinpara seguir la lnea negra sin que se salga de esta en cualquier momento3 laconfguracin de los sensores C!"#2captan la seJal rebote del suelo y segKnel color que reciba estos enviar>n pulsos que ser>n analizados en el arduinoque dar> la orden respectiva a los motores y puedan seguir el camino

correcto3 , todas las cone8iones con las piezas anteriores queda nos dar> unaestructura de la siguiente manera@


13/13

Cnclusines

En este proyecto se pudo aprender a programar y armar un robot

velocista$

9e sac una gran e8periencia en el concurso del robot velocista$

9e desarroll imaginacin en el modelado del c'asis$

Documents

digitales velocista