Upload
lenhu
View
229
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
Roboty przemysłowe -wybrane pojęcia, budowa, zastosowania, przykłady
dr inż. Wojciech Muszyński
Zakład Podstaw Cybernetyki i Robotyki
Mechanizacja, Automatyzacja, Robotyzacja
• Mechanizacja polega na zastępowaniu w procesie produkcyjnym
pracy fizycznej człowieka przez pracę maszyn.
• Automatyzacja polega na zastępowaniu człowieka w sterowaniu
ręcznym urządzeniami pracującymi bez bezpośredniego udziału
człowieka.
• Robotyzacja – polega na automatyzacji pracy produkcyjnej, lub
innych procesów za pomocą manipulatorów i robotów.
Robotyka
• Dziedzina nauki i techniki, zajmująca się problemami mechaniki,
sterowania, programowania, projektowania, zastosowań i eksplo-
atacji robotów i manipulatorów
Robotyka teoretyczna
Robotyka ogólna
Robotyka przemysłowa
Robotyka mobilna
Robotyka medyczna i rehabilitacyjna
Robotyka usługowa
…
Robot przemysłowy
Wg normy ISO ITR 8373
Manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną,
programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu
stopniach swobody, posiadającą zdolności manipulacyjne lub
lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla ważnych zastosowań
przemysłowych.
Robot przemysłowy
Wg A. Moreckiego
Robot to urządzenie techniczne przeznaczone do realizacji niektórych
czynności manipulacyjnych i lokomocyjnych człowieka, mające
określony poziom energetyczny, informacyjny i sztucznej
inteligencji (autonomii działania w pewnym otoczeniu)
Wg H.J.Warnecke
Robot to urządzenie przeznaczone do automatycznej manipulacji z
możliwością wykonywania programowalnych ruchów względem
kilku osi, zaopatrzone w chwytaki lub narzędzia i skonstruowane
specjalnie do zastosowań w przemyśle.
Istotne cechy robotów przemysłowych
• Automatyczność działania
• Programowalność
• Posiadanie kilku stopni swobody
Roboty przemysłowe to podklasa robotów.
Przykładowy robot IRB 1400
Manipulator
Szafa sterownicza
Panel sterowania i
panel operatora
Standardy, normy
• Na początku lat 80-tych rozwój standardów robotyki dla przemysłu
• Głównie bezpieczeństwo, tzw. Robot Safety Standard
• Norma ISO 8373 wprowadza definicje pojęć i odpowiadających im
terminów dotyczących robotów przemysłowych i manipulatorów
przemysłowych.:
manipulacja
manipulator
robot
…
Podstawowe określenia
• Manipulacja - tok czynności w przemysłowym procesie produkcyjnym, polegający na: uchwyceniu określonego obiektu manipulacji, transportowaniu, pozycjonowaniu lub orientowaniu tego obiektu względem przyjętej bazy, oraz przygotowujący ten obiekt do wykonywania na nim lub za jego pomocą operacji technologicznych.
• Manipulator (przemysłowy)— urządzenie przeznaczone do wspomagania lub całkowitego zastąpienia człowieka przy wykonywaniu czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, sterowane ręcznie lub automatycznie za po mocą własnego układu sterującego stałoprogramowanego lub zewnętrznego układu sterującego.
• Robot (przemysłowy)— urządzenie automatyczne przeznaczone do wykonywania czynności manipulacyjnych w przemysłowym procesie produkcyjnym, mające układ ruchu składający się, co najmniej z trzech zespołów ruchu i własny programowalny układ sterujący.
Różnice między manipulatorem a robotem
• manipulator
– wykonuje zamknięty cykl ruchów powtarzalnych
– na ogół ma sztywny program (z reguły zmiana programu pracy manipulatora wymaga fizycznych zmian w jego konstrukcji)
– sztywny program współpracy z ewentualnymi urządzeniami technologicznymi
• robot
– może realizować dużą liczbę różnorodnych czynności manipulacyjnych za pomocą sygnałów generowanych w programowalnym układzie sterowania
– najczęściej czynności powtarzalne, ale mogące ulec zmianie odpowiednio do zmiany programu, stanu środowiska lub podanej informacji
– cykl ruchów manipulacyjnych lub (i) lokomocyjnych
– wykorzystanie układów wejść/wyjść dla współpracy z urządzeniami technologicznymi, układami sensorów, systemami komunikacji
Manipulatory, pedipulatory…
• Manipulator automatyczny
– urządzenie o niezmiennym programie
wykonywanych ruchów.
• Manipulator zdalny (teleoperator)
– manipulator posiadający własny napęd
i zdalnie sterowany przez operatora człowieka.
• Manipulator ręczny
– manipulator wprawiany w ruch siłą
mięśni operatora.
• Pedipulator
– maszyna krocząca, dwu lub więcej nożna, o różnym stopniu autonomiczności
Sposoby instalowania
roboty przemysłowe
wolnostojące portalowe (bramowe) zintegrowane z urządzeniem
stacjonarne mobilne z obrabiarką z wózkiem
Para kinematyczna – dwa ogniwa połączone przegubem
(połączeniem ruchomym)
Łańcuch kinematyczny manipulatora – połączenie pewnej liczby
par kinematycznych
Łańcuch kinematyczny może w ogólności składać się z 3
odcinków:
•odcinek globalny – zapewnia lokomocję robota
•odcinek regionalny – zapewnia pozycjonowanie efektora
•odcinek lokalny – zapewnia orientację efektora
Łańcuch kinematyczny manipulatora
ogniwo 1
ogniwo 2
przegub
Przeguby V klasy
Para pryzmatyczna (przesuwna, translacyjna)
Para obrotowa (rotacyjna)
Robot kartezjański - PPP
3 przeguby pryzmatyczne kształt przestrzeni roboczej
Robot cylindryczny - OPP
1 przegub obrotowy
2 przeguby pryzmatyczne
kształt przestrzeni roboczej
2 przeguby obrotowe
1 przegub pryzmatycznykształt przestrzeni roboczej
Robot sferyczny - OOP
Robot antropomorficzny - OOO
3 przeguby obrotowe kształt przestrzeni roboczej
Robot SCARA - OOP
kształt przestrzeni roboczej
2 przeguby obrotowe
1 przegub pryzmatyczny
– odcinek lokalny (L)
– odcinek regionalny (R)
– odcinek globalny (G)
Łańcuch kinematyczny manipulatora
Z
X Y
A
B
COdcinek lokalny realizuje zadania
orientowania i chwytania obiektu manipulowanego
Odcinek regionalny realizuje podstawowe działania
manipulacyjne
Odcinek globalny realizuje działania
lokomocyjne robota
Łańcuch kinematyczny manipulatora
X Y
A
B
C
ZZespoły ruchu oznacza się X, Y, Z, A, B, C
odpowiednio do oznaczeń osi współrzędnych i rodzaju
ruchu, dodając indeks G, R, L w zależności od odcinka
łańcucha kinematycznego w którym występują.
Przykładowo dla robota obok syntetyczny zapis struktury
łańcucha kinematycznego będzie następujący:
{CR, BR1, BR2, AL1, BL1, AL2}
• Roboty proste – pozycjonowane zderzakowo
np. PR-02
• Roboty złożone (dymensyjne) – pozycjonowane do dowolnego
położenia w przestrzeni roboczej
np. IRb, IRp, IRB
Roboty proste i dymensyjne
Robot prosty o budowie modułowej
Moduły ruchu regionalnego:
Liniowe - MA, MB
Obrotowy - MD
Moduły ruchu lokalnego:
Liniowy – MC
Obrotowy – ME
Chwytak - MF
PR02
Przykładowe roboty złożone monolityczne
Robot IRb URP-6
Robot IRb URP-60
Robot IRb URP-6W
IRb
Zadania układu sterowania robotem
komunikacja
z
otoczeniem
sterowania
urządzeniami
zewnętrz.
sterowanie
napędami
reagowanie
na działania
operatora
Podstawowe
zadania
układu
sterowania
Podstawowe zadania układów sterowania
Komunikacja z operatorem
•możliwość sterowania ręcznego
napędami przez operatora
•możliwość wprowadzania programu
działania robota
•możliwość zapamiętania programu
Sterowanie zespołami napędowymi
•sterowanie zespołami ruchu
pozycjonowanymi w całym zakresie
przemieszczeń
•sterowanie zespołami pozycjonowanymi
zderzakowo
•sterowanie chwytakami
•sterowanie głowicami narzędziowymi
Sterowanie urządzeń zewnętrznych
•włączanie i wyłączanie urządzeń
zewnętrznych dwustanowych (sterowanie
binarne)
•sterowanie wejść i wyjść technologicznych
Komunikacja z układami
sensorycznymi
Zadania układu sterowania robotem
Zadanie podstawowe:• pozycjonowanie
Zadania pomocnicze:• oczekiwanie na spełnienie warunku
• ustalanie kolejności dalszego działania
• obliczanie parametrów, nastaw, współrzędnych
• sterowanie wejściami i wyjściami
• transmisja danych
Struktura układu sterowania
Uklad sterowania robota
Sterowniki napedówmanipulatora i oprzyrzadowania
technologicznego robota
System sterowania
Naped oprzyrzadowania
technologicznego robota
(chwytak, glowica narzedziowa...)
Napedy ogniw lancucha
kinematycznego robota
Sensory wewnetrzne Sensory wewnetrzne
Przedmiot manipulowany Sensory zewnetrzne
System napedowy
Otoczenie robota
Sposoby programowania pozycjonowania
• Sterowanie punktowe PTP (point-to-point)
• Sterowanie wielopunktowe MP (multi-point)
• Sterowanie ciągłe CP (continous path)
Programowanie pozycjonowania PTP
PTP
Point-to point
Trajektoria po której
robot jest
przestawiany z punktu
początkowego do
końcowego w trybie
sterowania ręcznego
Trajektoria po której
robot wykona ruch z
punktu początkowego
do końcowego w
trybie odtwarzania
programu
Pp
Pk
Programowanie pozycjonowania CP
R
CP
Continious Path
Trajektoria pomiędzy punktem początkowym i
końcowym jest np. łukiem okręgu o promieniu R,
lub linią prostą w zależności od typu
aproksymacji.
Pp
Pk
Aproksymacja kołowa Aproksymacja liniowa
Trajektoria po której
robot wykona ruch z
punktu początkowego
do końcowego w
trybie wykonywania
programu
Pp
Pk
Programowanie pozycjonowania MP
MP
Multi-point
Trajektoria po której
robot jest
przestawiany z punktu
początkowego do
końcowego w ruchu
sterowania ręcznego
Pp
Pk, Pp
Trajektoria po której
robot wykona ruch z
punktu początkowego
do końcowego w
trybie wykonywania
programu
Pk
Sposoby programowania
• Ręczny (sekwencyjny)
matryce programowe, krzywki, zderzaki, dźwignie,
zmiana nośnika programu
• Półautomatyczny (przez uczenie)
nauczanie, samouczenie
• Automatyczny
komputerowo off-/on-line, z wykorzystaniem systemu
komputerowego z językiem programowania wysokiego rzędu
Schemat funkcjonalny układu sterowania robota
• pozycjonowanie w układzie otwartym
Energia pomocnicza
Sygnały wej/wyj
z otoczenia
Układlogiczny
Pamięć programu
Sterownik
Zegar
Elementwykonawczy
Ośrobota
Przetwornikpołożenia
Schemat funkcjonalny układu sterowania robota
Energia pomocnicza
Sygnały wej/wyj
z otoczenia
Układlogiczny
Pamięć programu
Sterownik
Zegar
Elementwykonawczy
Ośrobota
Przetwornik położenia,
prędkości...
• pozycjonowanie w układzie zamkniętym
Układy sterowania i rodzaje zadań
++++Rozgałęzione,
procesowo
zależne
+++Liniowe,
procesowo
zależne
Sterowanie
wielopunktowe
MP
++++Rozgałęzione,
procesowo
zależne
Sterowanie
ciągłe CP
+++Rozgałęzione,
procesowo
zależne
++Liniowe,
procesowo
zależne
+Liniowe,
procesowo
niezależne
Sterowanie
punktowe PTP
Ustalenie
kolejności
dalszego
działania
Oczekiwanie
na spełnienie
warunków
Możliwość
kształtowania
drogi
Przełączanie
urządzeń
dwustanowych
Rodzaj zadaniaKlasa układu
(algorytm
pozycjonowania)
Klasyfikacja robotów przemysłowych
Roboty przemysłowe
Stopień złożoności
Liczba stopni swobody
Struktura kinematyczna
Napęd
Rodzaj programowania
Układ sterowania
uniwersalny
od 4 do 7
specjalny
od 3 do 8
kartezjański cylindryczny sferyczny
ręczne punkt po punkcie
P-T-P
ciągłe
CP
sekwencyjny numeryczny adaptacyjny
pneumatyczny hydrauliczny elektryczny
Klasyfikacja robotów przemysłowych
Roboty przemysłowe
Zdolności lokomocji
Udźwig
Budowa kinematyczna
Generacja
Dokładność pozycjonowania
stacjonarny
kilka kg
mobilny
kilkaset i więcej
modułowy pseudomodułowy monolityczny
I generacja II generacja III generacja
kilkadziesiąt kg
precyzyjne średnio
precyzyjne
mało
precyzyjne
Układy sterowania a programowanie
Obsługa
Programowanie
sterowanie teleoperatorów
przekaźnikowe PLC hardwarowe mikroprocesorowe
sterowanie numerycznesterowanie sekwencyjne
Układy sterowania robotów
Obsługa ręczna
Programowanie ręczne
Programowanie PTP
Programowanie CP
Układy sterowania a zadania sterowania
sterowanie teleoperatorów
przekaźnikowe PLC hardwarowe mikroprocesorowe
sterowanie numerycznesterowanie sekwencyjne
Układy sterowania robotów
Zadania sterowania
Sterowanie w osiach dyskretnych
Pozycjonowanie w osiach
serwonapędowych
Koordynacja pracy serwonapędów
Sprawdzanie stanu wejść
Sterowanie wyjściami
Możliwość rozgałęzień programu
pracy
LOGO
• dotyczy
• nie dotyczy
• zastosowania
LOWLOWLOWLOW 5 5 5 5 –––– 20 kg20 kg20 kg20 kg
MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUM 30 30 30 30 –––– 70 kg70 kg70 kg70 kg
HIGHHIGHHIGHHIGH 100 100 100 100 –––– 240 kg240 kg240 kg240 kg
HEAVYHEAVYHEAVYHEAVY ponad ponad ponad ponad 300 kg300 kg300 kg300 kg
Nazwa modelu i/lub serii
podział ze względu
na dopuszczalne
obciążenie
dziedziny zastosowań
PLAN PREZENTACJI
� parametr wartość
info
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 140
� zasięg 810 mm; obciążalność 6 kg
� QuickMove: 250; 250; 260; 360; 360; 450 [°/s]
� dokładność ±0.03 mm
� mocowalny pod dowolnym kątem
� 6 stopni swobody• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 1410
� zasięg 1.44 m; obciążalność 5 (+ 18) kg
� mocowalny pod dowolnym kątem
� 6 stopni swobody
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 1600
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 2400
� zasięg 1.5 - 1.8 m; obciążalność 7-20 kg
� szybkość: axis 1-3: 150; 4,5: 360; 5: 450 [°/s]
� dokładność ±0.06 mm
� 6 stopni swobody
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
KR 5 arc
� Payload 5 kg
� Supplementary load 12 kg
� Max. reach 1412 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,1 mm
� Weight 127 kg
� Mounting positions Floor, ceiling• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
KR 6 (arc)
� Payload 6 kg
� Supplementary load 10 kg
� Max. reach 1611 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,1 mm
� Weight 235 kg
� Mounting positions Floor, ceiling• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
KR 15 SL
� Payload 15 kg
� Supplementary load 10 kg
� Max. reach 1503 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,1 mm
� Weight 315 kg
� Mounting positions Floor, ceiling• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
KR 16 (KS, L6, L6 KS, L6 ARC)
� Payload 16 - 6 kg
� Supplementary load 30 - 10 kg
� Max. reach 1610 - 2101 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,1 mm
� Weight 235 - 245 kg
� Mounting positions Floor, ceiling, wall, variable• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
M-16iB Series
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
M-6iB Series
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOWLOWLOWLOWMEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
ARC Mate
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
6
10
20
5
6
16
6
8
20
Szybkość/Powtarzalność/Zasięg
� duża szybkość
� 0.03 – 0.05 mm
� 0.9 – 2 m
� –
� ≤ 0.01 mm
� 1.4 – 2 m
� duża szybkość
� 0.08 mm
� 1 – 2 m
Uwagi
� modele wielozadaniowe
(IRB 140) w kilku wersjach
� modele
wyspecjalizowane (IRB1600)
� wiele
wyspecjalizowanych
wersji
� wiele wersji modeli
wyspecjalizowanych
(malowanie, spawanie) i
wielozadaniowych
Obciążalność [kg]
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 4400
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 4400
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
KR 30, KR 60
� Payload 30 - 60 kg
� Supplementary load 35 kg
� Max. reach 2033 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,15 - 0,20 mm
� Weight 665 kg
� Mounting positions variable
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
KR 40 PA, KR 50 PA
� Payload 40, 50 kg
� Supplementary load 20 kg
� Max. reach ~2 m
� Number of axes 4, 2
� Repeatability ±0,25 mm
� Weight 700 kg
� Mounting positions floor
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
M-710iC/50 & M-710iC/70
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
M-420iA
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
Powtarzalność/Zasięg
� 0.07 – 0.1 mm
� 1.6 m
� 0.15 – 0.25 mm
� 2 m
� 0.05 – 0.07 mm
� 1.8 – 2 m
Uwagi
Każda z firm produkuje kilka modeli w różnych wersjach w
dwóch zasadniczych kategoriach:
� wielozadaniowe (6 stopni swobody)
� pakowanie/palety/linia produkcyjna (do 4 st. swobody)
0 - 100
30 - 60
50 - 70
30 - 60
Obciążalność [kg]
MEDIUM
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 6620
� zasięg 2.2 m; obciążalność 150 kg
� szybkość: 100, 90, 90, 150, 120, 190 [°/s]
� dokładność ±0.1 mm
� 6 stopni swobody
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 6640
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 6660
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
KR 100 comp, KR 100 HA
� Payload 100 kg
� Supplementary load 100 kg
� Max. reach 2.4 - 3 m
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,15 – 0.10 mm
� Weight 1200 kg
� Mounting positions floor
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
KR 180-2, 180 L150-2, 180 L130-2
� Payload 180/150/130 kg
� Supplementary load 100 kg
� Max. reach 2700/2900/3100 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,12 mm
� Weight 1200 kg
� Mounting positions floor
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
KR 240-2 (Series 2000)
� Payload 240/210/180 kg
� Supplementary load 100 kg
� Max. reach 2700/2900/3100 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,12 mm
� Weight 1200 kg
� Mounting positions floor, ceiling
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
R-2000iA Series
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
Powtarzalność/Zasięg
� 0.07 – 0.1 mm
� 2.2 – 3.2 m
� 0.10 – 0.15 mm
� 2.4 – 3.10 m
� 0.18 – 0.3 mm
� 2.6 – 3.5 m
Uwagi
100 - 240
90 - 235
100 - 210
� bogata oferta modeli
wielozadaniowych
� bogata oferta modeli
wyspecjalizowanych
i wielozadaniowych
� modele ogólnego
przeznacznia
Obciążalność [kg]
HIGH
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
IRB 7600
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
KR 360-2
� Payload 240/280/360 kg
� Supplementary load 50 kg
� Max. reach 3326/3076/2826 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,15 mm
� Weight 2300 - 2400 kg
� Mounting positions floor, ceiling• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
KR 500-2
� Payload 340/420/500 kg
� Supplementary load 50 kg
� Max. reach 3326/3076/2826 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,15 mm
� Weight 2300 - 2400 kg
� Mounting positions floor, ceiling
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
KR 1000 titan
� Payload 1000 kg
� Supplementary load 50 kg
� Max. reach 3202 mm
� Number of axes 6
� Repeatability ±0,2 mm
� Weight 4700 kg
� Mounting positions floor
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
M-410iB Series
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
M-900iA Series
LOW LOW LOW LOW MEDIUMMEDIUMMEDIUMMEDIUMHIGHHIGHHIGHHIGHHEAVYHEAVYHEAVYHEAVY
• zgrzewanie
• spawanie, lutowanie
• montaż
• formowanie wtryskowe
• obsługa maszyn
• podawanie materiałów, manipulowanie
• sortowanie, wybieranie, pakowanie
• gratowanie
• skrawanie
• klejenie, uszczelnianie
• szlifowanie, polerowanie, obróbka powierzchmiowa
• malowanie
• ładowanie, rozładowywanie
• obsługa pras
Obciążalność [kg]
Powtarzalność/Zasięg
� –
� 2.5 – 3.5 m
� 0.15 – 0.20 mm
� 2.8 – 3.3 m
� 0.3 – 0.4 mm
� 2.6/2.8/3.1 m
160 - 700
150 - 500
100 - 1000
HEAVY
Porównanie robotów przemysłowych ABB, Fanuc, Kuka
opracował Tomasz Kurowski w ramach seminarium
Robotyzacja
grudzień 2007