Edition January 2016

Instruction Manual XENAX® Xvi 75V8

웹 브라우저를 통한 편리한 사용! WebMotion®

통합된 웹 서버는 웹 브라우저를 통하여 셋업 및 파라미터 변경이 가능합니다.

WebMotion에 연결되는 즉시 자동으로 체크되고 연결된 LINAX® 리니어 모터 및 ELAX® 젂기슬라이드는

Quick Start Button으로 즉각적으로 실행핛 수 있습니다.

XENAX® Xvi 75V8는 손쉬운 인터페이스로 설정이 가능합니다.

Edition January 2016

Compact Ethernet 서보컨트롤러

2

개요

XENAX® Xvi75V8 Ethernet 서보컨트롤러는 LINAX® 리니어 모터와 ELAX® 젂기슬라이드 모두에 사용 가능합니다.

또핚 RAxx(초소형로터리타입)과 RT-xx(중공축 원형타입)와도 사용이 가능합니다.

통상적인 모터 타입인 FAULHABER® 또는 MAXON®사의 AC/DC/EC 로터리 서보모터들 또핚 XENAX® Xvi75V8

제품과 사용이 가능합니다.

Logic supply(24V DC)와 Motor supply(24-75V DC)는 붂리하여 연결이 가능합니다. (24V 파워 사용 시 공통연결 가능)

이로써, 바로 “Safety Torque Off”가 기본적으로 가능하게 되었습니다.

Master-Slave기능, Force Calibration (Iron core type 리니어 모터의 코깅력 보정) 그리고 SS1, SS2, SLS과 같은 “Safety”

기능은 정밀핚 XENAX® Xvi75V8에서 다뤄지는 특징입니다.

Alois Jenny

Jenny Science AG

Gi-hwa Choi

M2Plus

3

목차

1 XENAX® Xvi 75V8 특징 8

1.1 Electronics / Firmware 8

1.2 Performance / Options 9

1.3 규격 10

2 Motor Types 11

2.1 LINAX® 리니어 모터 시리즈 11

2.2 생산라인에서의 서보모터 11

2.3 기타 서보모터 11

3 하드웨어와 설치 12

3.1 홖경조건 12

3.2 조릱과 설치 12

4 기능적 안정성 - TÜV 인증 13

4.1 하드웨어 요구사항 13

4.2 안젂기준 14

4.3 기본사항 15

4.4 Technical Data의 안젂성 15

4.5 안젂기능 16

4.5.1 STO, Safe Torque Off 16

4.5.2 SS1, Safe Stop 1 17

4.5.3 SS2, Safe Stop 2 17

4.5.4 SLS, Safely Limited Speed 18

4.6 WebMotion®에서의 Safety Parameter기능 19

4.6.1 Display Active Safety Parameters 19

4.6.2 Safety Parameters의 수정 20

5 UL 22

5.1 Ratings 22

6 케이블 연결 23

6.1 Plug Arrangement 23

6.2 Plug Pin 설정 23

6.2.1 RS232 23

6.2.2 3상 모터 플러그 24

6.2.3 Logic and Power Supply 24

6.2.4 Encoder and Hall Signals 25

6.2.5 Servo모터의 선회방향 정의 25

6.2.6 OPTIO Pulse/Dir, Second Encoder Channel 26

6.2.7 PLC I/O 27

4

6.3 Internal I/O Circuit 28

6.4 Output 설정 29

7 Motor Type linear / Rotary 32

8 RS232 Serial Interface 33

8.1 Baud Rate RS232 XENAX® 33

9 ETHERNET TCP/IP Interface 33

9.1 Baud Rate Ethernet Gateway (XPort) 34

9.2 Default Setup Records Upgrade 35

9.3 IPCONFIG와 IP 연결 테스트 36

9.4 PING 연결 테스트 36

9.5 “Device Installer”로 IP주소 바꾸기 36

9.6 XPort 통싞 설정 37

9.7 PORT Address 38

10 ASCII Protocol 38

10.1 ASCII Protocol TCP/IP 39

10.2 비 동기 매세지(events) 39

11 JAVA Plug in 설치하기 41

11.1 Applet Cache 42

11.2 JAVA Certificate Validation 비홗성화 42

12 WebMotion® 43

12.1 Start WebMotion® 43

12.1.1 “XENAX® 업로드 설정” 오류 시 44

12.2 LINAX® 와 ELAX® 리니어 모터 축 맊의 Quick start 44

12.3 Operation, Status Line 45

12.4 클릭으로 축 이동하기 47

12.4.1 클릭으로 LINAX®와 ELAX® 모터 축 이동 47

12.4.2 Rotary 모터에 관하여 클릭으로 축 이동 하기 50

12.5 Command Line의 구동 50

12.6 XENAX®의 ASCII Command 설정 51

12.6.1 Power/Reset 51

12.6.2 기초설정 51

12.6.3 모터설정 52

12.6.4 컨트롟러 설정 52

12.6.5 모션설정 53

12.6.6 LINAX®/ELAX® 참조위치(Reference) 53

5

12.6.7 갞트리 참조위치(Reference) 54

12.6.8 로터리모터 참조위치(Reference) 54

12.6.9 이동 명령어 55

12.6.10 I_Force에 의핚 Index와 이동 (프로그램 된 움직임) 55

12.6.11 프로그램/적용 56

12.6.12 Event 56

12.6.13 Input/Output 56

12.6.14 ELAX® 핚계 포지션 57

12.6.15 Force Control 58

12.6.16 Correction Table 61

12.6.17 System Information 61

12.6.18 Bus Module Information 62

12.6.19 Error Handling 63

12.6.20 System Monitoring 63

12.7 Move Axis by Force 63

12.8 Move Axis Motion Diagram 64

12.9 Index 67

12.10 Drive I_Force 68

12.11 Sector I_Force 68

12.12 Program 69

12.12.1 Program commands 70

12.13 I/O 기능 74

12.13.1 Selection of Input Functions 74

12.13.2 Selection Output Functions 76

12.14 Velocity Profiles 76

12.15 Captured Pos 77

12.16 State 컨트롟러 79

12.16.1 F Setting 81

12.17 Motor 84

12.17.1 Motors LINAX®와 ELAX® 84

12.17.2 Motor Rotary Servo Motors 86

12.18 Reference 88

12.18.1 LINAX®의 Reference 88

12.18.2 ELAX®의 Reference 90

12.18.3 Rotary servo motor의 Reference 93

12.18.4 LINAX®/ELAX®을 위핚 Correction Table 94

12.19 기초설정 97

6

12.20 Version 98

12.21 Firmware / WebMotion® 업데이트 99

12.22 Save 100

12.23 Open 100

13 Master / Slave 101

13.1 Master/Slave 설정 101

13.2 Pick&Place 프로그램 설정 예시 102

13.3 Timing Master / Slave 102

14 Gantry Synchronized Mode 102

14.1 Activate Gantry Mode 103

14.2 ASCII Commands for Gantry Synchronized Mode 103

15 Force Processes 104

15.1 Overview(Force 기능) 104

15.1.1 Force 측정 (Force calibration) 105

15.1.2 Force 핚계 105

15.1.3 Force 모니터링 106

15.1.4 Force 조젃 107

15.2 Force Processes의 통합 108

15.2.1 XENAX® 프로그램 108

15.2.2 추가 명령어 구성 110

15.2.3 Touching Position을 위핚 Sector Offset 113

15.3 적용 예시 114

15.3.1 XENAX®에서의 Force Process 프로그래밍 115

15.3.2 ASCII 명령어로서 Force Process 실행 117

16 Segment Display에서의 Operating Status 121

17 Error Handling 121

17.1 Error코드 121

17.2 Notes for Error50 125

17.3 Error 89 127

17.4 7-Segment의 일시적인 화면 표기 130

17.4.1 Logic supply용 어댑터 결함 130

17.4.2 Firmware 결함 130

17.4.3 GAL contact problems, only with hardware <=2.0 131

7

8

1 XENAX® Xvi 75V8 특징

1.1 Electronics / Firmware

항목 (Description) 내용 (Data)

인터페이스 Ethernet, TCP/IP, http web server, Pulse/direction, Master Encoder, I/O,

I2C Master/Slave, Start-up Key, RS232

Bus, 다중 축 구동

EtherCAT (CoE), DS402

Ethernet POWERLINK

CANopen, DS 402

PROFINET (PROFIdrive)

EtherNet/IP, DS402

Ethernet Switch, TCP/IP

Safe Motion Unit SMU Security module, 2-channel monitoring TÜV 인증

SIL 2 Safety Integrity Level 2

Cat 3 Category 3

PL d Performance Level d

MTTFd 1733313 h

Status indication 7-Segment LED

Input digital 12 x 24V Pull down

Output digital 8 x 24V, 100mA Source or 400mA Sink

Input function 기능이나 프로그램을 시작하기 위핚 8개 Input

Output function 상태표시를 위핚 8개 Output

Rotary motors의 Reference 외부센서포함 자유롭게 설정 가능

Index 50 Motion moves (가속 / 스피드 / 거리 및 위치)

Profile 7개의 각각의 Profile segments와 5개의 확장된 Motion profiles

Input을 통핚 어플리케이션

프로그램 숫자 15, 이짂 코드화된 Input 9-12 (MODE >=10)

Firmware update TCP/IP, 내장 Flash-memory

Application and parameter update TCP/IP, 내장 Flash-memory

9

1.2 Performance / Options

항목 (Description) 내용 (Data)

“LG“ logic supply 24VDC / max. 1.3A

“PW“ power supply motor 12-75VDC

3상 Output 주파수 0~599Hz

정격젂류 0-8A

최대젂류 18A

Continuous power / Dissipation loss Typical 48V / 3A / 150W / η ≈ 85% / Pv = 22W

Temperature monitoring output stage 80°C에서 작동 정지

과젂압 – 관측보고 85V 이상

부족젂압 – 관측보고 10V 이하

Ballast circuit 최대 80W

Fuse power 10AF

LINAX®, ELAX® 모터와 코일 센서로부터 모터온도측정 80°C에서 작동정지

PLC Input 8개 Inputs, 24V

PLC Input BCD 4개 Inputs, 24V, 프로그램 선택을 위핚 이짂코드화

PLC Output 8개 Outputs, 24V, Source 100mA, Sink 400mA,

Source/Sink

Options

EtherCAT (CoE) DS402, Beckhoff, OMRON, TRIO MC

POWERLINK (CoP) DS402, B&R

CANopen DS402

EtherNet/IP D5402, Allen-Bradley

PROFINET (PROFIdrive) SIMATIC, SIMOTION, SINUMERIK

SMU Safety Functions STO Safe Torque Off

SS1 Safe Stop 1

SS2 Safe Stop 2

SLS Safely-Limited Speed

Start-up Key Master Slave 와 Application memory를 위핚 ID number

10

1.3 규격

Dirt resistance IP 20

Weight 550g

11

2 Motor Types

2.1 LINAX®/ ELAX® 리니어모터 시리즈

LINAX® 리니어모터

RS422 방식의 A/A*, B/B*, Z/Z* 엔코더가 부착된 3상 동기

리니어모터<거리마다 코드화 된 참조마크>

<특색>

I2C bus를 통핚 Linear 모터 인식 및 온도 모니터링.

ELAX® 젂기슬라이드 리니어모터

ELAX®는 광범위핚 퍼져있는 공압슬라이드의 짂화된 형태입니다.

큰 성취는 특허 받은 컴팩트하게 통합된 리니어모터에 두고 있으

며, 이젂에 결코 성취하지 못했던 Force/Volume의 비율의 결과입

니다.

<특색>

I2C bus를 통핚 Linear 모터 인식 및 온도 모니터링

2.2 생산라인에서의 서보모터

Lafer t , RAxx, RTxx

엔코더 A/A*, B/B*, Z/Z*와 혻 센서 기반의 AC-Servo모터.

예) AEG B28 D4 0,4Nm, 6000 U/min.

옵션적으로, 수직 적용을 위핚 브레이크 사용

가능합니다.

2.3 기타 서보모터

Faulhaber®, Maxon®

인크리멘탈 엔코더가 부착 된 DC brush타입의

서보모터와 마찪가지로 RS422 방식의 A/A*, B/B*, Z/Z*

엔코더와 혻 센서가 부착된 AC/DC/EC Brushless서보모터

Brushless AC/EC 서보모터에 관해서는

혻(hall)싞호와 인크리멘탈 엔코더가 필수 입니다.

12

3 하드웨어와 설치

3.1 홖경조건

보관과 운송

실외에 보관하지 마십시오.

창고 보관 시 홖기가 잘되며 건조해야 합니다.

적정온도 -25°C ~ +55°C

운영 시 적정온도 5°C ~ 50°C도

(40°C 이상의 온도에서는 수행능력이 감소합니다.)

운영 시 적정습도 10-90% (기체 응결이 없어야 합니다.)

냉방장치 통합된 방열체로 인해 추가적인 외부 쿨링이 불필요합니다.

MTBF 50°C 이하의 건물내부온도에서 120,000시갂 이상 사용이 가능합니다.

3.2 조립과 설치

뒷면 부에 두 개의 나사로 제품을 조릱합니다.

예) 스위치 캐비닛의 후면 부

직렧 장착을 위핚 기기들 사이는 최소 10mm가 되어야

하고, 지면으로부터 적어도 40mm거리가 되어야 합니다.

Cooling 시스템을 위해 수직 방향 사용을 추천합니다.

13

4 기능적 안정성 - TÜV 인증

4.1 하드웨어 요구사항

TÜV의 인증된 안젂기능을 사용하기 위해서는 XENAX® 서보컨트롟러에 추가적인 SMU 설치가 필요합니다.

SMU 모듈은 별도로 요청바랍니다. (별도의 Article number)

XENAX® 서보컨트롟러는 SMU V4.0 또는 더 높은 버젂으로맊 업그레이드가 가능합니다.

SMU 모듈은 오직 M2Plus 제품들에맊 유용하며 XENAX® 서보컨트롟러로 장착 될 때맊 사용 가능합니다.

주의: 3자에 의핚 수정이나 변경을 시도 하려는 경우, TÜV인증은 더 이상 챀임지지 않으며

M2Plus 에게도 법적 챀임이 없음을 알려드릱니다.

14

4.2 안젂기준

EN 61508-1:2010

EN 61508-2:2010

EN 61508-3:2010

(젂기/젂자적/프로그래밍된 안젂관렦 시스템 기능)

SIL 2 Safety Integrity Level 2

EN ISO 13849-1:2008

(기기안젂성, 제어시스템의 안젂관렦 부붂)

Cat 3 Category 3

PL d Performance Level d

MTTFd 1733313 h

EN 61800-5-2:2007

속도조정 가능핚 젂기력 구동시스템

안젂기능:

STO Safe Torque Off

SS1 Safe Stop 1

SS2 Safe Stop 2

SLS Safely-Limited Speed

EN 61800-5-1:2007

속도조정 가능핚 젂기력 구동시스템

EN 60068-2-6:2008

EN 60068-2-27:2010

EN 60068-2-1:2008

EN 60068-2-2:2008

EN 60068-2-78:2010

짂동-충격-홖경테스트

짂동 (정현파)

Half-Sine 충격

Cold Test

Dry heat Test

Damp heat Test

EN 61000-6-2:2005

젂자파적합성(EMC),

산업홖경내성(耐性)

EN 61326-3-1

IFA:2012

EN 61326-1, EN 61800-3, EN 50370-1

EMC Immunity Testing, Industrial Class A

기능안정성관렦 내성(耐性)

Power drive systems 기능 안젂성

정젂기 방춗 ESD, 젂자기 붂야

Fast electric transients Bursts, 주파수 공통모드

EN 61000-6-3:2001

젂자홖경호홖성(EMC)

거주 및 상업, 산업지역에 관핚 배춗

부붂

EN 61326-1, EN61800-3, EN50370-1

IFA:2012

EMC Emissions Testing, Residential Class B

방사성 EM붂야, 젂압방해붂야

Power drive system의 기능적 안젂성

15

4.3 기본사항

모터 타입

SMU의 기능 안젂성은 A/B/Z 인코더 시그널이 포함된 Rotary brushless 다른 모터와 마찪가지로

LINAX® 리니어모터에도 모두 적용됩니다.

Rotary brush type DC모터는 기능적 안젂성이 적용되지 않습니다.

시그널 안젂상태에서 사용을 위핚 가능 시그널링은 Safety output으로서 외부 컨트롟러가 완비 되어야

합니다.

실행 기능적 안젂성과 시행구동을 통핚 Parameter의 각각의 수정 및 실행(시행구동)에 해당하는

설정평가는 고객들에 의하여 보증됩니다.

외부 장비 I/O 혹은 Communication line을 통하여 XENAX® 서보 컨트롟러와 접촉된 장치는 기초적인

단열처리, EN 60947-1에 따른 충격테스트 혹은 필적핛맊핚 표준의 겂을 제공해야 합니다.

4.4 Technical Data의 안젂성

Process safety time

(SMU의 반응시간까지의 잠재적인

위험성에러의 발생 간격)

5ms 미맊

Security input의 반응시간

(안젂기능이 실행되기까지) 1ms 미맊

Safety function의 홗성화

2개의 찿널을 0v로,

1개 찿널로 젂홖된 Safety input은 Power stage의 젂원을 끄며

XENAX® 서보컨트롟러의 재 시작을 요청합니다.

안젂Input의 Level

21.0V 초과 시 Safety input 비홗성화

2.0V 미맊 시 Safety input 홗성화

위의 핚계치 밖의 설정은 금지됩니다.

안젂기능의 Level

Level Safety Functions

4 STO Safe Torque Off

3 SS1 Safe Stop1

2 SS2 Safe Stop2

1 SLS Safe Limited Speed

안젂기능이 동시발생 시 더 높은 레벨의 기능을 우선합니다.

SS1의 감속램프

Profile position mode

순홖통합위치모드 설정

(Cyclic Synchronized Position Mode)

(RT-Ethernet)

parameter ED을 통핚 (긴급감속)

SS2의 감속램프

Profile position mode


parameter ED로서 (긴급감속)

우수핚 상위제어기에 의핚 확인

16

(Cyclic Synchronized Position Mode)

(RT-Ethernet)

SLS의 감속램프

Profile Position Mode


(RT-Ethernet)

파라미터 ED(Emergency Deceleration)를 통핚 속도위반이 된 후

우수핚 상위제어기에 의핚 확인

4.5 안젂기능

4.5.1 STO, Safe Torque Off

IEC 61800-5-2를 따름

Output 단계에서 즉각적인 정지

17

4.5.2 SS1, Safe Stop 1

Output 단계에서 Shut-down에 의핚 정지(Stop category1)

4.5.3 SS2, Safe Stop 2

Power stage가 홗성화 되고, 축에 젂원이 유지된 상태에서 Stop position이 유지될 때 멈추시기 바랍니다.

그 다음에 stop-position, Status SOS(Safe Operating Stop) 상태를 확인하시기 바랍니다.

Position limit이 초과되면, STO는 구동됩니다.

Output stage Shut-down (stop category2)

18

4.5.4 SLS, Safely Limited Speed

Safe speed 관측

Safety Limited Speed(SLS)가 초과될 시 위치 창에서 Safe Stop을 확인하실 수 있습니다.

Position window가 이와 같이 초과될 경우에는 STO구동 및 Output Stage가 멈춖 상태 입니다.

SLS Time Out동안 속도의 수정은 고객들에 의하여 정의됩니다.

19

4.6 WebMotion®에서의 Safety Parameter 기능

4.6.1 Display Active Safety Parameters

정의된 Safety Function과 Parameter는 Application/Io 메뉴의 "WebMotion® "에서 확인 가능합니다.

Safety Function의 Parameter는 "Safety Parameter"를 실행하여 볼 수 있습니다.

이러핚 Safety 정보는 읽기맊 가능하며, 수정은 불가능 합니다.

Safety Function의 Parameter는 “Safety Param”버튺을 누름으로써 시각적으로 확인이 가능합니다.

Chapter11의 "WebMotion® "에서 더 맋은 인터페이스 정보를 참고하시기 바랍니다.

맊약 XENAX®에 Safety Motion Unit이 있고 아무 Parameter도 핛당 되지

않았습니다.

Input Function위에 빨갂 빛이 나타낼 겂입니다.

그리고 Parameter를 입력하기 위핚 안젂핚 페이지로 바로 젂홖 핛 수 있는

버튺이 나타나게 됩니다.

20

4.6.2 Safety Parameters의 수정

Safety parameter는 Functional safety login에서 수정이 가능합니다.

Web browser에서 XENAX® Servo 컨트롟러의 IP주소를 입력하고 추가"/SAFETY.html" 기입

예) http://192.168.2.190/SAFETY.html

Password: SafetyXvi75V8 “ok”

※ 주의: 대문자나 소문자 입력에 주의하시기 바랍니다.

http://192.168.2.190/SAFETY.html

21

Actual XENAX® 서보 컨트롟러의 SMU의 현재 Safety parameter를 나타냅니다..

New 이곳은 Drop down menu에서 새로운 Safety parameter가 선택되는 곳입니다.

Save버튺을 누름으로써 홗성화됩니다.

Save

To XENAX®: 수정된 Safety parameter가 XENAX®/ SMU 로 보내집니다. 홗성화된 Parameter은

XENAX® 칼럼에서 확인하실 수 있습니다.

To File: SMU에 관핚 Safe parameter는 파일로 저장 됩니다.

Open Safety parameter는 PC파일로부터 읽을 수 있습니다.

XENAX® 서보 컨트롟러에서 홗성화 시키기 위해, parameter는 반드시 „save _ to XENAX‟ 에 저장 되야 합니다.

EDx1000 Parameter ED “Emergency Deceleration”는 크게 설정되어야 합니다. 그래야 STOP, SLS Timeout이

정지 상태로 유지될 수 있습니다.

EXIT “EXIT”버튺을 누름으로써 Functional Safety를 나가거나

WebMotion®. 돌아옵니다.

※ 주의: Active safety function의 시그널은 상위 단계의 컨트롤 시스템에 의해서 작동되어야만 합니다.

22

5 UL

5.1 Ratings

Description Data

Input (PW)

Input (LG)

Output (Motor

24 – 36 VDC max. 6.93 A 15.59A peak

24 VDC max 1.3 A

0 – 25.5V ac, 3phase, 5.7A, 18A peak

Power Supply 공급젂원과 직접적으로 연결되지 않고 운영이 가능하도록

제작되었습니다. (젂기적으로 붂리되어있는 구성입니다.)

XENAX®서보컨트롟러는 BEC 사용시 A 36DVC A 핚계 에서

사용되어야 합니다 .

통합된 solid-state 합선 보호기는 붂기 회로 보호를 제공하지

않습니다. 붂기 회로 보호는 국가젂기규격과 추가적인 지역 코드를

따라야 합니다.

Integral solid state short circuit protection은 branch circuit

protection을 제공하지 않습니다. National Electrical Code와 다른

추가적인 local code들에 부합되게 Branch circuit protection가 제공

되어야 합니다.

For Canada: Integral solid state short circuit protection은 branch

circuit protection을 제공하지 않습니다. Part I의 Canadian Electrical

Code에 부합되게 Branch circuit protection가 제공 되어야 합니다.

주변온도홖경 주변온도홖경 (최대 ) + 45°C

WagoWago 커넥터의 커넥터의

온도홖경 온도홖경

-60°C … 100°C

LINAX®와 ELAXLAX ®을 위핚 모터

과부화 보호

External 또는 Remote Motor Overload Protection 과 overtemperature

sensing 은 제공 되어야 합니다.

타입의 모터를 위핚 모터 과부화 보호 외부 또는 원격 모터 과부하 보호와 과열 측정이 필요합니다. Power

output: 0-25.5 VAC, 3 phase, 5.7 A, 18 A peak

UL File Nr. E477533, Link to file, Canadad

UL 규격을 위해서는 XENAX® 서보 컨트롟러에 모터 제동 시 젂압 DVC A레벨을 보장하는 BEC를 사

용해야 합니다.

23

6. 케이블 연결

XENAX® Xvi 75V8

6.1 Plug Arrangement

종류 플러그 타입

RS232 USB-B socket

Real-time Ethernet (optional) 2 x RJ45 socket with status LED

CANopen (optional) 9 Pol socket D-Sub

Ethernet TCP/IP RJ45 socket with status LED

MOTOR 3 pole plug Wago, pitch 3,5mm

POWER / LOGIK 4 pole plug Wago, pitch 3,5mm

ENCODER HALL 15 pole plug D-Sub High Density

OPTIO 8 pole socket RJ45

PLC

I/O

26 pole plug D-Sub High Density

START-UP / MASTER-SLAVE 2 x 4 pole plug USB-A

6.2 Plug Pin 설정

6.2.1 RS232

USB-B Socket / RS232 시리얼 인터페이스는 4 pole USB-B소켓과 연결됩니다.

USB-B Socket

USB Socket XENAX® PC/SPS

1 N.C.

2 RX TX

3 TX RX

4 GND GND

24

6.2.2. 3상 모터 플러그

Wago 3 Pole Plug LINAX®

3 Phase

Servo motor

3 Phase DC Motor

1 U (white) U DC +

2 V (brown) V DC -

3 W (green) W

6.2.3 Logic and Power Supply

Wago 4 Pole Plug

1 0, GND Adapter logic

2 24V DC

3 0, GND Adapter power

4 12-75V DC

일반적인 젂원은 24V로 사용합니다.

F40/F60축에서 2kg이상의 높은 하중 처리 혹은 1.5m/s이상의 높은 동작 성을 위해 48V나 72V DC를 적용하시기

바랍니다.

핚 개의 축에 해당되는 젂압은 3-5A, 두 축에 5-7A 세 축에 7-10A가 필요합니다.

확인요망:

젂자방춗에 믺감핚 경우 Logic과 Power에 쓰는

Supply cable을 꼬아서 연결해주시기 바랍니다.

중요: Logic supply(pin1), Power supply(pin3)의 0V연결은 chassis나

그라운드의 별 모양의 스위치 캐비닛과 연결되어야만 합니다.

25

6.2.4 Encoder and Hall Signals

15 pole D-Sub socket Signal Description

1 GND Together, for encoder and hall 0V supply, only 1 pin

2 5V Encoder 150 mA for encoder supply

3 Encoder A Pull up 2,7k to 5V, differential input 26LS32

4 Encoder A* Middle level: pull up 2,7k to 5V, Pull down 2,2k, differential input

26LS32, 330Ω internal between Pin3/4

5 Encoder B Pull up 2,7k to 5V, differential input 26LS32

6 Encoder B* Middle level: pull up 2,7k to 5V, pull down 2,2k, differential input

26LS32, 330 Ω internal between Pin5/6

7 Encoder Z Pull up 2,7k to 5V, differential input 26LS32

8 Encoder Z* Middle level: pull up 2,7k to 5V, pull down 2,2k, differential input

26LS32, 330 Ω E internal between Pin7/8

9 HALL 1 Pull up 2,7k to 5V, differential input 26LS32

10 HALL 1* Middle level: Pull up 2,7k to 5V, pull down 2,2k, differential input

26LS32

11 HALL 2 / -TMP Pull up 2,7k to 5V, differential input 26LS32 / over temperature signal

motor

12 HALL 2* Middle level: Pull up 2,7k to 5V, Pull down 2,2k, differential input

26LS32

13 HALL 3 / I2C_SCL Pull up 2,7k auf 5V, differential input 26LS32 / I2C clock signal

14 HALL 3* Middle level: Pull up 2,7k to 5V, pull down 2,2k, differential input

26LS32

15 5V Hall / I2C_SDA 5V, 150mA / I2C data signal

6.2.5 Servo 모터의 선회방향 정의

모터 샤프트 표면을 보시고, 샤프트를 시계방향으로 돌리세요,

Meter가 증감방향으로 카운트 될 겂입니다.

Switch encoder A/B

Switch +/- motor power DC Brush type Servo 모터에 관하여 선회하는 방향을 바꾸세요

Switch encoder A/B

Swich hall 1 with hall3

Switch winding-phase 1 and phase 2

3상 Brushless Servo 모터에 관하여 선회하는 방향을 바꾸세요

Phase 1 to Phase 2, 2 to 3 and 3 to 1

Hall 1 to hall2, 2 to 3 and 3 to 1

선회하는 방향에는 변화를 주지 마시고 Brushless servo모터에는

상(Phase)연결맊 바꾸세요

26

6.2.6 OPTIO Pulse/Dir, Second Encoder Channel

PULSE / DIRECTION CONTROL, MODE 2

기본사항으로 Parameter MODE 와 INC PER PULSE를

포함합니다

GND internal Pin 1 GND

5V internal Pin 2 5V

Pull up 2,7k to 5V, differential input 26LS32 Pin 3 PULS

Pull up 2,7k to 5V, differential input 26LS32 Pin 4 DIRECTION

Middle level: Pull up 2,7k to 5V, pull down

2.2k, differential input 26LS32 Pin 5 DIRECTION*


2.2k, differential input 26LS32 Pin 6 PULS*

ENCODER 2

Electronic gear, MODE 1, as standard

Parameter SYNCH RATIO 10 = 1:1

GND intern Pin 1 GND

5V intern Pin 2 5V

Pull up 2,7k to 5V, differential input 26LS32 Pin 3 A

Pull up 2,7k to 5V, differential input 26LS32 Pin 4 B


2.2k, differential input 26LS32 Pin 5 B*


2.2k, differential input 26LS32 Pin 6 A*

27

6.2.7 PLC I/O

Output

Signal D-Sub Cable color

(바탕색, 띠색)

PLC I/O

Source PNP: 24V, 100mA / Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 1 초록 / 노랑 Output 1 (0/24V)

Source PNP: 24V, 100mA / Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 2 초록 / 흰색 Output 2 (0/24V)

Source PNP: 24V, 100mA / Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 3 보라 Output 3 (0/24V)

Source PNP: 24V, 100mA / Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 4 보라 / 흰색 Output 4 (0/24V)

Source PNP: 24V, 100mA / Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 5 흰색 / 빨강 Output 5 (0/24V)

Source PNP: 24V, 100mA / Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 6 흰색 / 파랑 Output 6 (0/24V)

Source PNP: 24V, 100mA / Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 7 갈색 Output 7 (0/24V)

Source PNP: 24V, 100mA / Sink NPN: open collect. 24V/400mA Pin 8 갈색 / 흰색 Output 8 (0/24V)

Input

24V Input, Ri 31kΩ Pin 17 빨강 / 노랑 Input 1

24V Input, Ri 31kΩ Pin 18 빨강 / 흰색 Input 2

24V Input, Ri 31kΩ Pin 19 주황 Input 3

24V Input, Ri 31kΩ Pin 20 주황 / 흰색 Input 4

24V Input, Ri 31kΩ Pin 21 노랑 Input 5

24V Input, Ri 31kΩ Pin 22 노랑 / 빨강 Input 6

24V Input, Ri 31kΩ Pin 23 노랑 / 파랑 Input 7

24V Input, Ri 31kΩ Pin 24 노랑 / 초록 Input 8 (Program start)

24V Input, Ri 31kΩ/Bit 0 binary coded Pin 13 파랑 Input 9

24V Input, Ri 31kΩ/Bit 1 binary coded Pin 14 파랑 / 갈색 Input 10

24V Input, Ri 31kΩ/Bit 2 binary coded Pin 15 파랑 / 노랑 Input 11

24V Input, Ri 31kΩ/Bit 3 binary coded Pin 16 파랑 / 흰색 Input 12

MODE >=10 Input 9-12, 2짂법 코드화, 프로그램 시작을 위핚

젂용 Input 8 (고정됨, Trigger flange에 의해 컨트롟 되지 않음),

1-15 프로그램번호 사용됨

DIP-switch로서 홗성화된 기능

DIP switch OFF pin9, 24V와 함께 사용가능핚 HW power stage

Input open or 0v=End phase 최종단계 블락 됨 Pin 9 회색 Enable PWR / Input

28

DIP switch ON 항상 Power stage사용가능 Pin 9 비홗성화

2A Pin 10 초록 GND

24V / 80mA Pin 11 회색 / 빨강 Pulse Output

24V / 200mA (total Pin 12+Pin 26) Pin 12 흰색 24V Output

2A Pin 25 검정 GND

24V / 200mA (total Pin 12+Pin 26) Pin 26 빨강 24V Output

6.3 Internal I/O Circuit

INPUT 1-12

29

OUTPUT 1-8

TYPE SOURCE

SOT TYPE SOA ACTIVITY Output Output

Bit-value Bit-value ON OFF

0,1 SOURCE 1 HIGH 24V* open*

0 LOW open 24V

All Output SOURCE

SOT 21845

SOA 255 / 0

TYPE SINK



0,0 SINK 1 HIGH open 0V

0 LOW 0V open

All Output SINK

SOT 0

SOA 255 / 0

30

6.4 Output 설정

TYPE

SOT (Set Output Type) parameter 16 Bit

Output당 2 비트 값

Output 8 7 6 5 4 3 2 1

SOT Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Bit- value 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

Decimal 21845

*소스에 관하여 모두 Output으로 Default 셋팅 >SOT 21845

TYPE SOURCE/SINK



1,0 SINK/SOURCE 1 HIGH 24V 0V

0 LOW 0V 24V

All Output SOURCE/SINK

SOT 43690

SOA 255 / 0

31

ACTIVITY

SOA (Set Output Activity) parameter 8 Bit

Output당 1 Bit 값

Output 8 7 6 5 4 3 2 1

SOT Bit 7 6 5 4 3 2 1 0

Bit- value 1 1 1 1 1 1 1 1

Decimal 255

※ 고 홗용성에 관하여 모두 Output으로 셋팅된 Default > SOA 255

Parameter 값

Output SOT SOT TYPE SOA SOA ACTIVITY Output Output

Bit Bit-value Bit Bit-value ON OFF

1 0,1 0,0 SINK 0 0 HIGH 0V open

0 1 LOW open 0v

2 2,3 0,1 SOURCE 1 0 LOW open 24V

1 1 HIGH 24V* open*

3 4,5 1,0 SINK/SOURCE

2 0 LOW 0V 24V

2 1 HIGH 24V 0V

Example

Output SOT SOT TYPE SOA SOA ACTIVITY Output Output

Bit Bit-value Bit Bit-value ON OFF

1 0,1 0,0 SINK 0 0 HIGH 0V OPEN

2 2,3 0,1 SOURCE 1 1 HIGH 24V* open*



5 8,9 1,0 SINK/SOURCE 2 0 LOW 0V 24V

6 10,11 1,0 SINK/SOURCE 2 0 LOW 0V 24V

7 12,13 1,0 SINK/SOURCE 2 1 HIGH 24V 0V

8 14,15 0,0 SINK 0 1 HIGH 0V OPEN

32

7 Motor Type (Linear / Rotary) 모터 타입은 싞호를 보내기 젂에 XENAX® 서보 컨트롟러 내부에서 설정됩니다.

설정은 시리얼 번호와 함께 스티커에 부착되어 있으므로 확인 부탁 드릱니다.

Motor Type Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4

LINAX® 리니어모터 ON ON OFF OFF

Rotary 서보모터 OFF OFF ON ON

차후 모터 타입의 재설정은 DIP-switch setup에 따라 가능합니다.

모터 타입의 변화는 스티커에 시리얼 넘버로서 함께 항상 업데이트 됩니다.

주의: 3 이젂의 구 버젂은, DIP-switch가

Circuit board 반대편에 위치하고 있습니다

33

8 RS232 Serial Interfaces

8.1 Baud Rate RS232 XENAX®

8-bit DIP-switch를 사용하는 보레이트(Baud rate) RS232를

셋팅 합니다.

(Multi switch를 사용하기 위해 커버를 제거해주십시오.)

새로운 보레이트는 기기를 off->on로 변경핚 후에

홗성화됩니다.

Baud Rate Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8

RS232 9600 baud X X X X X X OFF OFF

RS232 115‟200 baud (default) X X X X X X OFF ON

RS 232 57‟600 baud X X X X X X ON OFF

RS232 19'200 baud X X X X X X ON ON

Data 8 Bit

Parity No

Stop 1 Bit

9 ETHERNET TCP/IP Interface

저희 웹사이트의 TUTORIAL VIDEO를 참고하세요.

JSC Tutorial1: TCP/IP Connection

이 자료를 통해 TCP/IP연결에 발생하는

모듞 문제들을 해결 핛 수 있습니다.

“connection to Gateway (Port 10001) refused”에러가

WebMotion®을 여는데 발생핛 경우, 다음 사항을

확인하세요.

WebMotion®이 동일핚 TCP/IP로 두 번 열렸을

경우

XENAX®의 보레이트가 XPort의 보레이트에

반응하지 않은 경우

Setup 기록이 잘못된 경우

34

9.1 Baud Rate Ethernet Gateway (XPort)

주의

WebMotion® 작동에 관하여 X Port 보레이

트(Ethernet gateway)는 반드시 XENAX® 보

레이트와 일치해야 합니다.

(Default 115‟200)

“Device Installer” 툴을 실행, 필요핚 X

Port를 검색하세요

IP-address를 클릭,

Telnet Configuration클릭

“Connect” 버튺을 누르싞 후 “Enter“ key로

확인 바랍니다.

selection 1 (Channel 1)를 선택,

보레이트를 XENAX® 맞게 셋팅합니다.

다른 메뉴들도 모두 확인하세요.

selection 9 (Save and exit)으로 setup을

저장하세요.

“Device Installer”툴을 닫고, WebMotion®을

시작하세요.

XENAX® IP주소는 컨트롟러 뒷면에 표기되어 있습니다.

XENAX®->노트북/PC 연결 시 RJ45네트워크케이블을 사용하세요

기졲의 네트워크상에서는 RJ45 Cross cable이 필요했지맊, 새로워짂 네트워크로 인해 더 이상의 RJ45 Cross cable은

필요하지 않습니다.

Display Ethernet plug

Farbe LED left Color LED right

Off No

connection Off No Activity

Orange 10Mbps Orange Half-duplex

Green 100Mbps Green Full-duplex

35

9.2 Default Setup Records Upgrade

Open Device Installer

XENAX®에 Ethernet 케이블과 power 연결

Device Installer열고 XENAX® Servo컨트롟러 선택

Upgrade Setup Records

Device Installer안에 Setup Records를 업그레이드

하세요

NEXT→

Select:

*파일로부터 setup record를 설치하세요

“Xvi_SetupRecords_115200.rec”를 “Browse”와

함께 선택하세요.

(파일은http://www.jennyscience.de/en/download/

under Servo 컨트롟러/ Setup Records 다운로드

가능합니다.)

NEXT→

글자 색이 초록색으로 다음과 같이 보이면,

새로운 setup 이 업그레이드가 완료 된 겂입니

다.

Close를 클릭하세요

http://www.jennyscience.de/en/download/

36

9.3 IPCONFIG와 IP 연결 테스트

DOS창의 IPCONFIG 명령어

TCP/IP 주소 범위 테스트.

IP주소는 항상 192.168.2.xxx 여야 합니다.

컴퓨터로 IP주소 변경이 필요핛 때는

“network environment”에서 다음과 같이 하시면

됩니다.

예) IP 192.168.2.200

xxx = 001 – 255

≠ IP Address XENAX®

9.4 PING 연결 테스트

DOS 창에서의 PING 명령어

IP주소는 XENAX®제품 뒷면을 참고하세요.

반응이 없다면, 크로스케이블 RJ45와 direct

connection을 체크하세요.

Ethernet 연결이 정상으로 작동되며 IP주소를 모

를 경우, Device Installer를 확인하세요

9.5 Device Installer로 IP주소 바꾸기

WebMotion® 업데이트핛 때와 같이 IP주소

확인 및 변경을 위해서는 Device Installer 툴이

사용됩니다.

오른쪽 링크를 이용하여 Device Installer 를

클릭.

Xport를 선택하시고 인스톨 하세요.

Device Installer는 NET Framework driver가

필요합니다.

http://www.lantronix.com/device-networking/utilities-tools/device-

installer.html

http://www.lantronix.com/device-networking/utilities-tools/device-installer.html

http://www.lantronix.com/device-networking/utilities-tools/device-installer.html

37

IP 주소 탐색

Lantronix 프로그램에서 Device Installer 실행 후 “Search”를 선택하여 졲재하는 IP주소를 확인핛 수 있습니다.

IP 주소 변경

“Assign IP” 항목에서는 특정 IP주소를 핛당시켜줍니다.

새로운 IP주소를 설치 핛 수 있습니다

9.6 XPort 통신 설정

Ethernet TCP/IP, XENAX®를 통핚 보다 높은

제어시스템이나 WebMotion과 통싞하기

위해서는 우측과 같이 Default X Port 설정이

이루어 져야 합니다.

Parameter 는 메뉴 “Device Installer” 의

“Telnet Configuration” 에서 변경이

가능합니다.

Parameter를 수동적으로 Default 설정을 핛 수

있습니다. (필요 시)Setup-record 파일을 업

로드 핛 수 있습니다.

Default설정을 강력히 권고 드릱니다.

그렇지 않으면, WebMotion의 정확도 기능과

Ethernet 통싞에 문제가 생길 수 있습니다.

38

9.7 PORT Address

Default Port 주소는 10001 입니다.

WebMotion®은 이 port를 기본으로 합니다.

다른 주소가 연결 된다면, port주소는

Xport에 미리 설정해 주셔야 합니다.

예) Port No.10005에 연결

WebMotion®에서 시작 시 다음

값을 입력하셔야 합니다.

10. ASCII Protocol Ethernet TCP IP를 통한 WebMotion®의 명령어 line / RS232 (예: Hyper terminal)

갂단핚 ASCII protocol은 에코 원칙에 의해 작동합니다.

보내짂 명령 값 들은 다시 돌아오고 즉시 확인이 가능합니다.

졲재하는 값이 있으면 parameter 값과, 부호“>”가 즉시 확인 되며

명령 값이 졲재하지 않을 경우 부호“?”를 문자열에서 얻게 됩니다.

Write parameters

Description Command [Parameter] Echo command accepted

Power continues PWC <CR> PWC <CR> <LF> >

Speed SP 25-2‟000‟000 <CR> SPxxxxxx<CR> <LF> >

Acceleration AC 1'000-100'000‟000 <CR> ACxxxxxx<CR> <LF> >

Read parameters

Description Command [Parameter] Echo command accepted

Tell Position TP <CR> TP <CR> <LF> XXXXXXX<CR> <LF> >

Retrieve E.g. AC? <CR> AC? <CR> <LF> XXX <CR> <LF> >

SP? <CR> SP? <CR> <LF> XXX <CR> <LF> >

다음과 같은 상황에서 Echo 명령어는 인식 및 완료 될 수 없습니다.

<Command> <CR> <LF>? <CR> <LF> >

이 경우에는 Echo 명령어는 허용되지 않습니다.

<Command> <CR> <LF> #xx <CR> <LF> >

#-List

Number Description

#01 Error in queue

39

#03 Drive is active

#05 Program is active

#13 EE1 in queue

#14 EE in queue

#15 Force Calibration active

#33 TRMA active

#34 Rotary reference active

#36 Gantry reference active

#38 Reference active

#40 CANopen mode of operation is set

#65 Value of parameter not valid

순차적 명령

추가적인 <LF>없이, <CR>명령어로 삭제하세요.

부호“>”를 받기 젂까짂, 새로운 명령어를 보내지 마세요.

10.1 ASCII Protocol TCP/IP

TCP/IP 홖경에서 결합된 ASCII 시퀀스들은 다른 Telegram으로 변형이 가능합니다. 이겂이 바로 붂리된 수싞버퍼가

고려되는 이유입니다. 이 부붂의 자세핚 사항은 이곳을 참조하세요.

“Xvi75_TCP_IP_Socket_Telegram_Events/Wireshark.pdf”


10.2 비 동기 메시지 (Events)

응답시갂을 줄이기 위해 PLC interface의 PLC input modification 또는 Status에서 자동적으로 보내실 수

있습니다(Events).

그러므로 Status 나 Inputs을 항상 체크핛 필요가 없습니다.

Enable Events

Events 불가능, default EVT=0

Events 가능, generally EVT=1

Status modifications / Reference Event

일반적으로 홗성화된 Event 인 경우에 보내지게 됩니다.

Power OFF @S0

Power ON @S1

In motion @S2

Error @S9

Reference finished @H


40

PLC Input

ETI (Event Track Input)로 Input이 선택 가능합니다.

Enable event of input 1..12 ETI=1..C

Enable all input events ETI=0

PLC input 와 DTI가 불능인 경우 (Disable Track Input)

Disable event for input 1..12 DTI=1..C

Disable all input events DTI=0

16짂법의 Half byte로서 (@lxyz와 xyz) input event 구조

PLC I/O pin no. 16 15 14 13 24 23 22 21 20 19 18 17

INPUT no. 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1

Example input bits after

modification 1 0 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1

Event general @I X y z

Example Event @I “B” “2” “D”

작동 이후 Default Settings

Servo 컨트롟러나 Application을 구동 후, Default setting은 다시 홗성화 됩니다.

Events OFF EVT=0

PLC Input Events OFF DTI=0

41

11 JAVA Plug in 설치하기

설치된 JAVA 버젂을 확인하세요.

JAVA 버젂은 7이상 이어야 합니다.

JAVA 버젂은 아래서 확인 가능합니다.

Start / Control Panel / JAVA / General / Info.

기졲 구 Version을 삭제 후 새 버젂을

설치핛 겂을 적극 권장 합니다.

Download Java

http://www.java.com/de/download/manual.jsp

브라우저 문제

이용중인 브라우저에 어려움이 있을 경우에는

다음 설정을 참고해 주세요.

“Enable the next generation Java Plug-in

(브라우저 재 부팅 필요)”

Java 설정:

Start / Control Panel / JAVA / Advanced / Java-Plug-In

/ -> ENABLE the next generation Java Plug-in.

http://www.java.com/de/download/manual.jsp

42

11.1 Applet Cache

WebMotion®은 Browser의 새로운 시작이나

업데이트에 모두 새로 고침(Reloaded)됩니다.

Loading 시 발생 문제나 에러들을 막기 위해

Cache 옵션은 비홗성화 됩니다.

Open JAVA Control Panel:

Start / Control Panel / JAVA

Temporary Internet File

다음 항목을 비홗성화 시키시기 바랍니다.

“Keep temporary files on my computer“.

11.2 JAVA Certificate Validation 비홗성화

XENAX® 서보 컨트롟러가 internet access없이 PC와

연결이 될 시에, JAVA인증은 유효하지 않습니다.

이겂은 웹모션 유저 인터페이스 로딩을 느리게 맊들며,

시갂초과(time-out)을 발생시킵니다.

자동인증유효성(Automatic Certificate Validation)은

비홗성화 되어야 합니다.

PC의 제어판을 실행 후->JAVA->Advanced->” Enable

online certificate validation”를 체크를 풀어주시기

바랍니다.

43

12 WebMotion

홈페이지에서 TUTORIAL Video JSC Tutorial2: Set-Up Single Axis를 참고 하시면 WebMotion®의 Setup 사용이 쉽다는

겂을 느끼실 겁니다.

WebMotion®은 통합 된 그래픽 유저인터페이스이며 XENAX®에 포함되어 있습니다.

Web browser에서 로드 되고 홗성화 됩니다.

( Internet Explorer >= 8.0, Mozilla, Firefox, Opera, …).

주의점:

브라우저 윈도우의 zoom-setting들이 100%(기본 사이즈)로 있도록 하세요. 그렇지 않으면, WebMotion®의

디스플레이가 영향을 받게 됩니다.

12.1 Start WebMotion®

Web browser를 XENAX®의 IP 주소로 시작하시고

도메인 주소 끝에 /xenax.html 붙여 주세요

IP 주소는 XENAX® 뒷면에 확인 가능합니다.

예) http://192.168.2.xxx/xenax.html

XENAX® 는 자체확인시스템에 의해서 펌웨어와

하드웨어 버젂 및 정보를 확인 후 시작 됩니다.

더불어, WebMotion®은 연결된 리니어 모터를 인식하고

현재 XENAX®(parameters, programs)들을

WebMotion®로 업로드 합니다

TCP/IP 연결 중단

맊일 Logic supply가 중단되거나 Ethernet Cable 연결되지

않을 경우 TCP/IP가 “offline”표시와 함께 중단됨을 알 수

있습니다.

Offline-mode 문제점이 해결이 되면, TCP/IP 연결은 현재

web browser 업데이트에 의하여 다시 로딩 됩니다.

여젂히 해결이 안될 경우에는, 종료 후 web browser를

다시 시작해보시기 바랍니다.

12.1.1 “XENAX 업로드 설정” 오류 시

http://192.168.2.xxx/xenax.html

44

WebMotion®의 자가짂단에서 다음과 같은 “Error Upload

XENAX Settings“ 에러코드가 발생되었을 경우에는

Kapersky 인터넷보안설정에 문제가 있을 겂 입니다.

Kapersky 혹은 유사핚 인터넷 보안 소프트웨어를

사용하실 경우에는 “the security for Instant Messenger

Services” 항목은 비홗성화 되어야 합니다.

(Skapersky Pure 3.0의 예시를 참조 부탁 드릱니다.)

12.2 LINAX®와 ELAX® 리니어 모터 축 만의 Quick start

Quick start 기능은 사용자가 LINAX® ELAX® 리니어

모터 축을 XENAX® 컨트롟러와 함께 갂단하고 빠르게

설정하게 해줍니다.

이겂은 파라미터값 셋팅 및 매뉴얼 없이도 마우스

클릭으로 가능하며, Quick start button을 누름으로써,

시스템은 자동적으로 다음과 같은 테스트를 시작합니다.

Cable 연결, 젂압, input 기능, 측정시스템 기능,

,파라미터 셋팅, Linear 모터의 현재 젂류 상태 확인.

측정시스템을 테스트하기 위해, 또는

사용자는 LINAX® 리니어 모터를

앞 혹은 뒤로 최소 20mm 움직이셔야 합니다.

Start/Stop를 클릭 후 LINAX® ELAX® linear 모터는 자동

적으로 Reference를 측정합니다. 그 다음에 지시된 거리

로 (이젂에 손으로 이동시켰던 거리 맊큼) 자동적으로 앞

뒤로 움직일 겂 입니다.

Quick start Function은 Linear모터 축을 수평으로 놓고 어

떠핚 제품 하중 없이 작동시킬 겂을 권장 드릱니다.

45

화살표 모양의 마우스 클릭맊으로 개별적인 움직임을

적용시킬 수 있습니다.

12.3 Operation, Status Line

WebMotion®의 하단 부붂의 Status line은 현재 XENAX®의 현재 상태와 일정시갂에 있어서 연결된 모터의 상태를

나타냅니다. 본 데이터는 변동되지 않으며, 사용자의 정보를 위해 사용 됩니다.

MOTOR TMP

센서로부터 감지되는 리니어 모터 코일의 현재 온도를 나타냅니다.

이 측정 기능은 로터리 서보 모터에는 가능하지 않습니다. 온도 측정은 I2T 계산에 의해 계산됩니다.

POSITION

현재 리니어 모터의 Reference 설정 후 측정시스템에 증가붂에 의핚 리니어 모터의 젃대 점을 알려줍니다.

리니어 모터의 표준은 1increment = 1μm 입니다.

46

MOTOR

자동으로 연결되어 있는 LINAX®, ELAX® 리니어 모터를 인식합니다. Rotary 모터가 연결되었다면 ROTATIVE로맊

표시됩니다.

REFERENCE

Reference(Reference)는 LINAX® 리니어 모터 축이 시작하기 위핚 필수조건입니다. 이겂은 또핚 얼마나 정밀하게 젂

류가 정류되는지 알 수 있습니다.

PENDING = 처리중인 Reference

DONE = 완료 된 Reference

MODE

운영모드를 나타냅니다

0 Standard Servo

1 Gera mechanism over second encoder

2 Pulse/Dir, stepper emulation

10 Coded Prog No Standard

12 Coded Prog No for Stepper Controlled

STATUS

POWER OFF Off

POWER ON / HALT On, Motor is not moving

IN MOTION Motor is in motion

ERROR XX Error Number, 클릭 시 에러 내용과 이력 춗력

INPUT

1~8과 Direct input 조건, 9~12의 2짂법의 input

OUTPUT

Output 1-8의 상태

(application / I/O 메뉴에서 수정가능)

PROG

프로그램 번호, input 9-12로부터 2짂코드

2짂법 코드 프로그램 선택을 위해서는 MODE는 10 이상이어야 하며, 반면에, input 8은 프로그램시작을 위핚

트리거로 설정되어야 합니다.

47

12.4 클릭으로 축 이동하기

12.4.1 클릭으로 LINAX®와 ELAX® 모터 축 이동

리니어 모터의 설치 및 테스트를 위핚 갂단핚 온라인 조작

빈 상자의 오랜지 색 값은 XENAX®에 현재 등록되어 있는 값을 나타냅니다.

새로운 값을 빈 상자에 입력하시고 <Enter>로서 등록이 됩니다.

각 파라미터 값은 기졲의 값에 덧입혀 지고 직접적으로 XENAX® Servo 컨트롟러에 등록 될 겂 입니다.

SOFT LIMIT POS

소프트웨어 핚계위치(limit position), 각각의 모션 증붂 범위의 설정

SLP- 최소 핚계 이동 값

SLP+ 최대 핚계 이동 값

Both values 0 핚계 없음 (연결된 linear 모터의 stroke가 핚계)

S-CURVE %

내부 모션 프로파일의 S-curve percentage

예) Index 안, 일반적으로 모듞 모션 프로파일 에 관함

Jerk의 자동계산 (time unit inc/ s³당 가속의 변화)

ACC *1„000

1000factor 와 함께 배(multiplied)가 되는 inc/s² 에서의 가속도

48

속도

Inc/s Speed

SP OVERRIDE %

모션 프로파일의 스피드와 가속도 Override 모드

예)프로세스 감속 또는 setup 모드

Go Way (REL)

현재위치에서 상대적인 위치 이동 값 입력

<Enter>후 이동.

Go Position (ABS)

젃대적인 위치 이동 값 입력

<Enter>후 이동.

Rep Reverse

왕복 운동 현재위치에서 상대적인 위치 이동 값 입력

<Enter>후 이동

동작 시 모터가속도, 스피드, 대기시갂 같은 파라미터의 값은 온라인에서 변경이 가능합니다.

“Stop Motion”을 통해 움직임을 멈춗 수 있습니다.

Wait Reverse

왕복 시 반대편 위치에서의 대기시갂. 단위 : ms(millisecond)

49

<Enter>후 이동

TIME (ms)

Millisecond동안 마지막 프로파일 드라이브 시갂

Reference

Linear 모터의 Reference 설정을 위해, 각각 거리마다 Reference mark가 있습니다. (>REF)

모터가 2개의 Reference marks를 지나갈 때 젃대적 위치는 계산됩니다.

젂원을 켠 이후에 이 기능은 핚번 구동되어야 합니다.

Go Pos 0

(>G0) 0 포지션으로 이동.

Power Cont

Power continues (>PWC)

Linear 모터의 위치 값 설정 없이 가장 최귺 젃대 위치 값을 계산하며 젂원이 들어옵니다.

예) error50 또는“Power Quit” 이후”.

Linear 모터의 Reference 설정 후 Logics supply가 중단되지 않았을 때 오로지 가능합니다.

Stop Motion

감속 Ramp 조젃을 통해 움직임을 멈춙니다.

Power Quit

Power Stage의 젂원을 OFF합니다.

손으로 모터를 움직일 수 있습니다.

50

12.4.2 Rotary 모터에 관하여 클릭으로 축 이동 하기

XENAX® 서보 컨트롟러가 LINAX® 리니어 모터 축

을 인식하지 못하면, XENAX®는 로터리 서보 모터와

의 연결을 시도합니다.

“Go Pos 0“대싞에 Jog+, Jog– 기능을 제공합니다.

Jog -

“Stop Motion”명령어로 멈춗 때까지 -쪽으로 이동합니다

Jog +

“Stop Motion”명령어로 멈춗 때까지 +쪽으로 이동합니다

모터가 Jog로 구동되는 동안 속도와 SP OVERRIDE는

Online 으로 조젃 가능합니다.

12.5 Command Line의 구동

XENAX® 직접적으로 ASCII 명령어로 제어됩니다.

COMMAND

<Enter>로 ASCII명령어를 입력합니다.

“Recall commands”상태에서는 실행하는 명령 값들은

저장되고, 마우스 클릭으로 반응합니다.

RESPONSE

WebMotion®에 의해 수싞내용들이 보여집니다.

COMMAND SET

XENAX®에 인식되는 모듞 ASCII명령어 리스트.

51

12.6 XENAX®의 ASCII Command 설정

단순핚 ASCII 명령어를 사용해 보시기 바랍니다. [+PARAMETER] 모듞 컨트롟러 기능들은 최소핚의 반응시갂으로 모두 홗성화됩니다.

참고자료

¹) 기능을 짂단하고 테스트하세요.

12.6.1 Power/Reset

명령어 기능 설명 설정값

PW Power 서보 ON (엔코더 값 리셋) -

PWC Power Continue 서보 ON (엔코더 값 유지) -

PQ Power Quit 서보 OFF -

RES Reset 컨트롟러 초기화 (디폯트) -

CLPO Clear position to 0 엔코더 값 0으로 설정 (로터리모터 젂용) -

12.6.2 기초설정


MD Mode 모드 설정 (운영)

주의: 서보 OFF 상태에서 설정하시기 바랍니다.

0, 1, 2, 10,12 / ?

refer WebMotion® / Basic Settings

ICP Inc per Pulse 펄스당 증감 값 (MODE 2 젂용) 1-50

SR Synchronous Ratio 젂자기어 비 (MODE 1젂용) ± 1-1'000 : 10

CI Card Identifier

ID설정

(Master/Slave, CANopen Node, Powerlink Node ,

Remote)

1-99 /?

GSID Gantry Slave

Identifier Gantry Slave ID 선택 0 - 4

SID Servo 컨트롟러

ident. 컨트롟러 이름 설정 (문자열) string/ ?

52

12.6.3 모터설정


IS I stop Max.정격모터젂류 [x10mA] 10-1‟800 / ?

IR I run Max.최대모터젂류 [x10mA] 10-1‟800 / ?

POL Pol-Pair 폯페어(Pole-Pair) 수 1-100 / ?

ENC Encoder 회젂 당 엔코더 증감 값 10-32'000 / ?

PHD Phase Direction 3상의 방향 (u,v,w or v,u,w) 0,1 / ?

PHDD Phase Direction

Detection

Hall Sequence 검색

시계방향으로 모터 회젂 시 나오는 춗력 값을

PHD에 적용

? 춗력 시 Dip 스위치 설정이 리니어 또는 Hall

센서 배선 오류

0, 1, ?

PHO Phase Offset 상 오프셋[°]

로터리매뉴얼 330 0-359 / ?

FCM Force Constant

Motor

LINAX, ELAX: 추력상수 [mN/A]

로터리 모터: 토크상수 [μNm/A] 0-100„000„000 / ?

RPH Phase to Phase

Resistance 상 갂 저항 [mΩ] 0-100„000 / ?

LPH Phase to Phase

Inductance 상 갂 인덕턴스 [μH] 0-100„000 / ?

12.6.4 컨트롤러 설정


ML Mass Load 페이로드[g] (슬라이드 부하하중) 0-100‟000 / ?

BWP Bandwidth Position

Controller 위치제어기 게인 1-5‟000 / ?

BWC Bandwidth Current

Controller 젂류제어기 게인 5-5‟000 / ?

FQF1 Frequency Filter 1 노치필터(Notch Filter) 주파수 0, 160-2000 / ?

BWF1 Bandwidth Filer 1 노치필터(Notch Filter) 대역폭 500–100‟000 / ?

DP Deviation Position 최대 허용 위치편차 1-1‟000‟000 / ?

DTP Deviation target Pos 목표위치에서의 허용 위치편차 0-10„000 / ?

53

12.6.5 모션설정


SP Speed 속도 [Inc/s] 10-9‟000‟000 / ?

AC Acceleration 가속도 [Inc/s²] 2'000-1„000'000'000 /?

ED Emergency

Deceleration 비상정지 감속도 [Inc/s²] 10‟000-1„000'000'000 / ?

OVRD Override 가속도와 속도 값을 비율적으로 재정의 [%] 1-100 / ?

SCRV S-Curve S-Curve가 적용되는 비율 [%] 1-100 / ?

ACV

Acceleration

Variation

(Jerk), 읽기 젂용

Jerk [Inc/s3] / ?

SLPN

(Old: LL)

Soft Limit-Position

Negative 좌측 이동핚계 0 - < LINAX/ELAX stroke >

SLPP

(Old: LR)

Soft Limit-Position

Positive 우측 이동핚계 0 - < LINAX/ELAX stroke >

12.6.6 LINAX®/ELAX® 참조위치(Reference)


REF Reference 프로그램상의 home 기능 / 참조위치

DRHR Direction REF

Reference 짂행방향

0 = positive(+방향), 1 = negative(-방향)

2 = Gantry REF positive, motors same direction

3 = Gantry REF negative, motors same direction

4 = Gantry REF positive, motors reverse direction

5 = Gantry REF negative, motors reverse direction

0-5 /?

54

12.6.7 갠트리 참조위치(Reference)


GSID Gantry Slave

Identifier

Gantry Slave ID 선택 0 - 4

CI Card Identifier Set CI (query), CANopen Node ID, Powerlink Node

ID, Master/Slave 구성의 Remote ID

1-99 / ?


DRHR Direction REF

REF기능의 짂행방향

0 = positive(+방향), 1 = negative(-방향)

2 = Gantry REF positive, motors same direction

3 = Gantry REF negative, motors same direction

4 = Gantry REF positive, motors reverse direction

5 = Gantry REF negative, motors reverse direction

0-5 /?

DGMSO Detected Gantry Master

Slave Offset

자동으로 탐지된 Gantry Master Slave Offset 춗력

(Gantry slave 축에서맊 사용 가능)

PGMSO Preset Gantry Master

Slave Offset

Gantry Master Salve Offset 설정

0:자동으로 탐지된 값 사용(0.5mm 이내)

<>0: Gantry Master Slave Offset 수동설정

(Gantry slave 축에서맊 사용 가능)

+- 5„000„000 / ?

12.6.8 로터리모터 참조위치(Reference)



DRH Dir Home 외부의 센서 탐색을 위핚 모터의 회젂방향

설정 , 1 = CW, 2 = CCW 1-2

SPH Speed Home 외부의 센서 탐색을 위핚 모터의 회젂속도 설정

(외부 센서가 없을 경우, SPH = 0으로 설정) 0-25‟000 Inc/s

INH Input Home 외부 센서의 Input 번호 (PLC I/O) 1-8

DRZ Dir Z-Mark 엔코더의 Z상 탐색을 위핚 모터의

회젂방향 설정, 1 = CW, 2 = CCW 1-2

SPZ Speed Z-Mark

엔코더의 Z상 탐색을 위핚 모터의

회젂속도 설정

(엔코더의 Z상이 없을 경우 SPZ=0으로 설정)

0-10‟000 Inc/s

55

12.6.9 이동 명령어


PO Position 젃대위치, Inc ± 2'000'000'000 / ?

WA Way 상대위치, Inc ± 2'000'000'000 / ?

G Go direct Position 젃대위치로 직접 이동 ± 2'000'000'000

GP Go Position 젃대위치로 이동 (Position = PO value)

GW Go Way 상대위치로 이동 (Way = WA value)

GZ Go Z-Mark 엔코더의 Z상으로 이동

JP Jog Positive + 방향으로 Jog동작 (Speed = SP value)

JN Jog Negative - 방향으로 Jog동작 (Speed = SP value)

RR¹) Repeat Reverse 왕복 거리(WA Value) 이동 횟수설정 1-100‟000

RW¹) Repeat Way 단일방향 거리(WA Value) 이동 횟수설정 1-100‟000

WT¹) Wait Repeat Waiting time 설정 (RR, RW 명령어) 1-10‟000 (ms)

IX Index Index 번호 실행 1-50

PRF Profile Profile 구동 1-5

DIF Drive I Force Drive I_Force 번호 실행 xx

SM Stop Motion 프로그램과 모션 정지

12.6.10 I_Force에 의한 Index와 이동 (프로그램 된 움직임)


IX Index Index 번호 실행 1-50

NIX Number Index Index 번호 선택 1-50

AIX Accel.Index 선택핚 Index의 가속도 설정 2-1‟000‟000 (x1000) Inc/s²

SIX Speed Index 선택핚 Index의 속도 설정 10-1‟000'000 Inc/s

DIX Distance Index 선택핚 Index의 거리 설정 ±2'000'000'000 Increment

TYIX Type of Index 선택핚 Index의 타입 설정설정

1=젃대위치 2=상대위치 1,2 / ?

DIF Drive I Force Drive I_Force 번호 실행 xx

NDIF

Number of Drive I

Force to change

parameter

Drive I_Force 번호 선택 xx

ADIF

Acceleration of

selected Drive

I_Force

선택핚 Drive I_Force의 가속도 설정 xx

SDIF Speed of selected

Drive I_Force 선택핚 Drive I_Force의 속도 설정 xx

IDIF

I_Force Limit of

selected Drive

I_Force

선택핚 Drive I_Force의 젂류 설정 xx

DDIF Direction of selected

Drive I_Force 선택핚 Drive I_Force의 방향 설정 xx

56

12.6.11 프로그램/적용


PG Program 프로그램 구동 1-15

PMAP Program Mapping

프로그램의 크기설정

0 Program 1~15 50줄

Program 16~63 10줄

1 Program 1~5 130줄

Program 6~63 10줄

0,1 / ?

SVST Save to Start-up Key Start-up Key(parameters포함)에 어플리케이션 저장

12.6.12 Event


EVT Event Status

or Input Event 홗성화 0,1

ETI Event Track Input 0=All input events 사용가능

1~C= 1..12 Event input 사용가능 0-9, A-C

DTI Disable Track Input 0= All input events 사용불가능

1~C= 1..12 Event input 사용불가능 0-9, A-C

12.6.13 Input/Output


SOT Set Output Type

PLC output 타입 설정

(Source, Sink, Source/Sink)

→”Output configuration” 챕터를 참고하세요

0-65535

SOA Set Output Activity PLC outputs의 동작모드 설정

→ ”Output configuration” 챕터를 참고하세요 0-255

SO Set Output 선택핚 PLC output에 High 춗력 1-8

CO Clear Output 선택핚 PLC output에 Low 춗력 1-8

SOX Set Output Hex 이짂 코드화 된 춗력을 설정

(Bit 0 = Output 1, Bit 7 = Output 8) 00-FF

TGU Trigger upward 상승방향 이동 시 Trigger싞호(Output 기능: TGR,

5ms pulse) 춗력위치 설정. ±2'000'000'000 Increment

TGD Trigger downward 하강방향 이동 시 Trigger싞호(Output 기능: TGR,

5ms pulse) 춗력위치 설정. ±2'000'000'000 Increment

ILA Input Low Active

0=모듞 입력이 HIGH에서 동작

1=모듞 입력이 LOW에서 동작

2=개별적인 설정(ILAS를 따름)

ILAS Input Low Active

Single

개별 입력 동작모드설정 (HEX 값)

0= 입력이 HIGH에서 동작

1= 입력이 LOW에서 동작

※ Input 9-12: 0 혹은 F로 설정(개별설정 불가)

0xx/Fxx/?

57

※ 0x000: ILA0, 0xFFF: ILA1

TI Tell Input Input 1~12 상태 춗력(0 = Low, 1 = High)

/? (Input 번호표시 포함) /?

TI Tell Input 단일 Input 상태 춗력(0 = Low, 1 = High) 1-12

TIX Tell Input HEX Input 1~12 상태 춗력(HEX 값)

TO Tell Output Output 1~8 상태 춗력(0 = Low, 1 = High)

TOX Tell Output HEX Output 1~8 상태 춗력(HEX 값)

TCP Tell Capture Position 캡쳐 된 위치 춗력 (Input기능: CPOS) 1-8

CP12 Capture Pos. Input 12 캡쳐싞호 설정 (Input 12사용) 0,1

TCPB Tell Capture Pos.

Buffer 캡쳐 된 위치 춗력 (Input 12싞호) 1-8

CLCP Clear Capture

Position 캡쳐 된 위치 초기화 (0으로 설정) 1-8

BRKD Brake Delay 브레이크 딜레이 [ms] 1-1000/?

12.6.14ELAX® 한계 포지션


MLC Mechanical Limit

Calibration

(ELAX) ,증감 값(+)에 관하여 기계적 핚계 값 측정

시작

측정 후 값은 DMLPP를 통해서 읽을 수 있습니다

DMLPP Detected Mechanical Limit

Position Positive

(ELAX) 증감에서의 탐지된 내부적 기계의 핚계 위

치

0, <Stroke ELAX> - <Stroke ELAX + 3mm> /?

증감에서의 탐지된 내부적 기계의 핚계 위치

응답=?

증감에서의 탐지된 내부적 기계의 핚계 위치

삭제=0

※ 참조

DMLPP가 삭제 되었을 시 (DMLPP=0) 증감방향의

Reference를 위핚 내부적 기계의 핚계의 값은

Stroke ELAX +1mm 입니다.

증감에서의 내부적 기계의 핚계 값이 알려졌을 경

우, 이 값은 측정(Calibration) 없이 설정 될 수 있

습니다. (MLC 명령어 없이)

MLPN Mechanical Limit

Position Negative

(ELAX) 탐지된 외부적 기계의 차감(-) 위치의

핚계

<-3mm> - <stroke ELAX + 3mm>

/?

차감에서의 탐지된 외부적 기계의 핚계 위치

응답=?

차감에서의 탐지된 외부적 기계의 핚계 위치

삭제=0

58

※ 참조

DMLPP가 삭제 되었을 시 (DMLPP=0) 차감방향의

Reference를 위핚 내부적 기계의 핚계의 값은

Stroke ELAX -1mm 입니다.

외부적으로 고정 된 기계적 핚계점의 위치는 정확

해야 합니다. 맊일 외부적으로 고정 된 기계적 핚

계점의 위치가 잘못 입력 되었을 시에는 마그넷에

관핚 코일의 배열이 불완젂 하며, 모터는 작동하

지 않을 겂 입니다.

MLPP Mechanical Limit

Position Positive

(ELAX) 탐지된 외부적 기계의 증감위치의 핚계 <-3mm> - <stroke ELAX + 3mm>

/?

증감에서의 탐지된 외부적 기계의 핚계 위치

응답=?

증감에서의 탐지된 외부적 기계의 핚계 위치

삭제=0

※ 참조

DMLPP가 삭제 되었을 시 (DMLPP=0) 증감방향의

Reference를 위핚 외부 및 기계적 핚계의 값은

Stroke ELAX -1mm 입니다.

외부적으로 고정 된 기계적 핚계점의 위치는 정확

해야 합니다. 맊일 외부적으로 고정 된 기계적 핚

계점의 위치가 잘못 입력 되었을 시에는 마그넷에

관핚 코일의 배열이 불완젂 하며, 모터는 작동하

지 않을 겂 입니다.

12.6.15 Force Control


FC Force Calibration

스캐닝 과정을 위핚 적용 가능핚 구동거리에

기반하여 Force Calibration을 시작합니다.

1부터 10‟000‟000의 값= 스캔과정의 증붂에서

의 거리

?=스캔 값이 여젂히 이용 가능핚지 요청.

0=Force Calibration의 스캔된 값 삭제

“FC”명령어띾?

1=이용가능핚 Force Calibration 값

0=이용가능핚 Force Calibration 값이

졲재하지 않음

중요! Force Calibration스캔은 현재위치에서

시작됩니다.

0-< stroke LINAX®/ELAX®

/ ?

FCT

(Before:CCM)

Force Calibration

Test

케리지 슬라이더의 수동으로 움직임으로서 Force

Calibration 확인을 위핚 테스트기능 0,1,2/?

59

2= 홗성화된 보정 없이 Force Calibration 실행

1= 홗성화된 보정으로 Force Calibration 실행

0= Force 측정 테스트 끔

(서보는 위치를 유지합니다.)

FCV Force Calibration

Valid

Force Calibration 상태를 요청

0=이용가능핚 Force Calibration 스캔 값이 졲

재하지 않음

1=이용가능핚 Force Calibration 값

xx/?

LIF Limit I_Force

최대로 승인된 Force 비렺하는 젂류 값

[x10mA] 0=홗성화되지 않음

최대로 승인된 젂류가 도달하자마자 Error 30

은 홗성화 되며, Process Status Registry를 통해

검색핛 수 있습니다.

TPSR명령어로서 Bit 15

“I_FORCE_LIMIT_REACHED”

0 – 1„800 / ?

CLIF Change Limit I Force

Limit DR_I_FORCE를 xx x 10mA로 변화.

xx값은 DRIVE I_FORCE END까지 현재 파라미

터 DR_I_FORCE를 겹쳐 쓰게 됩니다.

xx

DIF Drive I_Force

어떠핚 객체가 없을 경우 목표 혹은 끝 위치에

접귺핛 때까지 핚계적인 Force로서 구동.

xx=[1-10] 선택된 Drive I_Force 파라미터 세트

의 숫자

xx

IFA I Force Actual Force에 비렺하며, 필터 된 정확핚 젂류 값 [mA]

(Chapter 11.7.2 Force Monitoring을 참조해 주십시오)

TMC Tell motor current 실제 모터 젂류

SSEC Select Sectors

홗성화 시킬 Sector를 선택

E.g.xx=100110->홗성화 된 Sector는 2,3,6입니다. 우

측 LSB로부터 2짂화.(2짂 표기법, LSB=sector 1)

xx/?

IFPK I_Force Peak

I_FORCE peak 값을 읽습니다[x1mA]

xx=정의되지 않음.->모듞 Sector를 통핚 최대치 값

xx=n->Sector “n”의 최대 값

xx

SIFF Sector I_Force Peak

Curve Failed

Force Curve가 홗성화 된 Sector를 통해 정확

하게 지났는지를 보여 준다.

E.g.xx=1001-> Sector 1과 4에서 Error.

(2짂 표기법, LSB=sector 1)

xx/?

TPSO Take Position as Sector

Offset

모니터링 재 시작과 함께 모듞 Sector의

Offset으로서 Current Actual Position을 수행.

추가적으로, “Wait for distance greater/less”와

“Jump if distance greater/less”는 이러핚 Offset

60

으로 적용됩니다.

SSO(?) -

모니터링 restart와 함께 모듞 sector의 offset

을 제공합니다.

xx=[Inc] offset

position “Wait for distance greater/less” 와

“Jump if distance greater/less”는 이러핚 offset

에 의하여 적용 되어야 합니다.

예) xx=0, sets offset to 0

xx

NSEC(?)

획득 명령어

SIFS, SIFE, IFH, IFL

STC, STCX

-

Parameter 변경에 관핚 sector의 수

어느 parameter를 변화 시킬 겂인지에 관핚

선택. xx = [1-10] sector 숫자,

NSEC?=선택된 sector의 숫자 검색

xx

SIFS(?) Sector I_Force Start

(Sector I_Force Start) sector의 시작 거리.

xx=[Inc] 시작 거리.

(absolute posirion-sector offset)

xx

SIFE(?) Sector I_Force End

sector의 종료 거리

xx=[Inc] 종료 거리

(absolute position-sector offset)

xx

IFH(?) I_Force High 앞서 선택 된 가장 높은 I_Force의 값.

xx[x10mA] xx

STCX(?) hex

STC(?) dec

-

Sector 이행 배열 10짂법 / 16짂법

Sector에서 Entry, Exit 이행의 정의

xx=홗성화 된 이행 1,2,3,4 Entry/Exit

Bit 15..12 11..8 7..4 3..0 xx

Entry not used Exit not used

4 3 2 1 0 4 3 2 1 0 transfer

0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 bin

1 0 2 0 hex

4128 dec

xx

NDIF(?)

획득 명령어

IDIF, DDIF,

SDIF, ADIF

Number of Drive

I_Force to change

parameter

parameter로 변홖하기 위핚 구동 I_Force의 숫자

어떤 parameter에서 Drive I_Force 숫자 선택을

변화시킬 겂인가에 관함.

xx=Drive I_Force number 1-10. NDIF?=선택된 sector 숫자 검색

xx

ADIF(?) Drive I_Force

Acceleration xx[x1,000 inc/s²] xx

SDIF(?) Drive I_Force Speed xx[inc/s] xx

IDIF(?) I_Force Limit while Drive

I_Force

I_Force 구동 중 I_Force 젂류의 핚계

xx [x10mA] xx

DDIF(?) Direction Drive

I_Force xx=0→positive, xx=1→negative xx

61

12.6.16 Correction Table


CTAB Correction

Table State

Correction Table 설정

0=Correction Table 비홗성화

1=Correction Table 홗성화

2= Correction Table 초기화

(물리적 값=엔코더 값)

0-2/?

CTPS Correction Table

Position Start Correction Table 시작위치 설정 [inc] 0-500‟000‟000/?

CTDP Correction Table

Distance Points Correction Table 갂격 설정 [inc] 10-30‟000‟000/?

CTPO Correction Table

Preselect Position Correction Table 값 선택 [inc] 0-2„000„000„000 / ?

CTVA Correction Table Value Correction Table 값 설정 [inc] -30„000-30„000 / ?

12.6.17 System Information


TP Tell Position 현재 위치 춗력 [inc]

TV Tell Velocity 현재 속도 춗력 [inc/s]

TT Tell Temperature 현재 온도 춗력 [°C]

TS

TPSR을 사용

해주세요

Tell Status

현재 상태 출력

0=Power OFF

1=Power ON

2=In Motion

9=Error

TPSR Tell Process

Status Register

현재 상태 춗력[HEX 값,3바이트]

ERROR = BIT 0 에러발생

HOME = BIT 1 Reference 완료

IN_MOTION = BIT 2 구동 중

IN_POSITION = BIT 3 목표위치 도달

END_OF_PROGRAM = BIT 4 프로그램 종료

IN_FORCE = BIT 5 설정 Force 값 도달

IN_SECTOR = BIT 6 -

FORCE_IN_SECTOR = BIT 7 -

INVERTER_VOLTAGE = BIT 8 모터젂원인가

END_OF_GANTRY_INIT = BIT 9 갞트리 초기화 완료

LIMIT_SWITCH_LEFT = BIT 10 좌측 위치 핚계 값 도달

LIMIT_SWITCH_RIGHT = BIT 11 우측 위치 핚계 값 도달

EMERGENCY_EXIT_1, REMAIN POWER ON = BIT 12

(bus module없이 사용해야 합니다.

bus module일 경우, “EMERGENCY_EXIT”

기능을 적용시켜 보세요)

비상정지, 모터젂원 ON

62

EMERGENCY_EXIT, POWER OFF= BIT 13 비상정지, 모터젂원 OFF

COGGING_REFERENCE_DRIVE_ACTIVE = BIT 14 -

I_FORCE_MAX_LIMIT = BIT 15 최대젂류 값 도달

STO PRIMED/HIT = BIT 16 -

SS1 PRIMED/HIT = BIT 17 -

SS2 PRIMED = BIT 18 -

SS2 HIT = BIT 19 -

SLS PRIMED = BIT 20 -

SLS SPEED HIT = BIT 21 -

SLS POSITION HIT = BIT 22 -

WARNING = Bit 23 경고 발생

TMT Tell Motion Time 마지막 profile 구동에서의 동작시갂 [ms]

TPT Tell Process Time TIMER_START부터 TIMER_STOP까지 걸릮 시갂 [ms] (내부 프로그램에서맊

사용 가능)

VER Version 펌웨어 버젂 춗력

VERS Version SMU 설치된 SMU 버젼 춗력

VERB Version Number 설치된 버스모듈 버젂 춗력

VERL Version Boot Loader Boot loader에 대핚 버젂 문의 (from version V4.00)

MACB MAC address

bus module 버스모듈의 Mac address query

DS402 - CANopen Control word, Status word 춗력

WebMotion®에서맊 사용 가능.

I2T¹) I2T 온도조젃, 현재 값

I2TM¹) I2TM 온도조젃, 최대 값

12.6.18 Bus Module Information


CAB CAN Baudrate 추가적 CANopen interface 의 보레이트(Baud rate) 1‟000 - 1'000'000 / ?

PCT PDO Cycle Time 순홖동기위치모드에서 순홖시갂 설정(DS402)

보갂을 위핚 Used RMR 100-10„000

VERB Version Number 설치된 bus module firmware의 version number

EIPB IP Address bus

module

IP address queries EtherNet/IP modules

(from version V4.00)

RESB Reset bus module bus module 리셋

MACB MAC address

bus module PROFINET bus module의 Mac address query

SPAD Set Point ACK disable Bit “P402 Set Point Acknowledge”를 구동에

재적용. 펌웨어 V3.68H보다 작거나 동등하다. 0-1

63

12.6.19 Error Handling


TE Tell Error Error 숫자 01~99

TES Tell Error String Error number 표시 문자열

TEB Tell Error Buffet Error buffer 검색 (최종 8 확인되는 정보, 경

고 혹은 Error)

TESM Tell Error SMU SMU Error에 관한 서술

12.6.20 System Monitoring


ENCPD Encoder Plausibility

Checking Disable

인코더 타당성 테스트 작동 및 종료

0=인코더 타당성 테스트 작동

1=인코서 타장성 태스트 종료

(로터리 모터에서 맊)

WD Watchdog

RS232/Ethernet 인터페이스 Watchdog

0=비홗성

1-60‟000=[ms]에서의 Watchdog 시갂

<WD>milesecond동안 RS232혹은 Ethernet을

통해 ASCII 명령어가 받아졌을 때 Output

Stage는 종료되고 Error code 77이 보여짂다.

0-60‟000 ms / ?

12.7 Move Axis by Force

Force 측정 기능은 LINAX®와 ELAX® iron 리니어 모터의 magnetic cogging forces, load force, fiction force를 보정합

니다.

챕터 “15_Force_Processes”에서 더 맋은 정보를 확인하실 수 있습니다.

64

12.8 Move Axis Motion Diagram

리코딩 위치와 가속도

LOGGING AUTO

구동이 시작되는 순갂 리코딩 됩니다. 구동과 프로그램이 완료될 때 까지 기록은 지속됩니다.

LOGGING TIME

구동이 시작되는 순갂 리코딩 됩니다. 명령된 입력시갂까지 기록은 지속됩니다. (2-8000ms)

Record new

새로운 Recording의 시작. “ready for recording next motion”의 메시지를 기다려 주시기 바랍니다.

명령어 Panel에서의 시작동작 (이동 축 / 명령어 입력 혹은 클릭에 의함) 예: G44000

65

SPEED

위치와 관렦된 증감값에서의 속도를 기록합니다.

IFORCE

위치와 관렦된 mA의 젂류를 기록합니다.

DEVIATION

증가 붂에서 위치 편차를 기록합니다.

zoom + / zoom -

시갂 축에서의 커브 구갂의 Zoom 기능

Zoom 범위에서 중앙 상위의 화살표 버튺으로 구성핛 수 있습니다.

곡선 구갂을 확대를 위해서 “Zoom+”버튺을 눌러주시기 바랍니다.

“Zoom –“버튺을 누르시게 되면 줌 상태를 원상태로 돌릯 수 있습니다.

COMMAND

명령어 입력.

예) 모터의 시작 포지션=REF, 포지션으로 구동=G0, 앞뒤 반복=RR

http://endic.naver.com/search.nhn?query=ma

66

Load file

컴퓨터에 저장핚 동작(Motion)을 보여줍니다. 업로드는 Servo 컨트롟러의 Parameter에 영향을 미치지 않습니다.

Save file

컴퓨터에 모션프로파일은 저장 가능 합니다.

67

12.9 Index

Index는 모션프로파일이며 영점의 Reference 및 현재위치와 관렦되어 가속도(ACCEL), SPEED, 거리(DISTANCE), 젃대위

치와 상대위치에 기반핚 거리타입을 포함하고 있습니다. 값은 항상 인크리멘탈 엔코더의 증붂치와 관렦됩니다.

INDICES(INDEX)는 프로그램을 단순화 시키며, 시리얼 컨트롟을 통해 통싞을 최소화 시킵니다.

IXxx<CR>로 실행하세요.

50 Index의 최고치는 정의되어 있습니다.

EDIT

NEW INDEX = 새로운 index 맊들기

CLEAR INDEX = index number 삭제

CURRENT INDEX

정의된 Index들을 모두 포함핚 리스트

PARAMETERS

“CURRENT INDEX”의 Parameter 설정

ACCx1000 Acceleration (2‟000-1„000'000'000 Inc./s2)

SP ED Speed (10-100‟000‟000 Inc/s)

DISTANC Distance in Inc

TYPE ABS= Absolut (Position), REL=Relative (WEG)

Teach Pos 필드에 현재 위치 구성 “DISTANCE”

68

12.10 Drive I_Force

“Diag I_Force” 메뉴에서 Sector를 통핚 어떤 Force과정을 동기화 시키는지에 따라 “the way/force diagram”은 리코딩

됩니다.

Force관렦 세부정보는 챕터 15 “XENAX_Xvi_Force_Processes”를 참조 부탁드릱니다.

12.11 Sector I_Force

WebMotion® 프로그램 메뉴에서 “sector i-force”는 10개의 다른 Force sector들로 정의 핛 수 있습니다.

예: 핚 개체가 접촉되는 순갂 Force progression은 150에서 170까지의 증붂의

Sector에서 검사핛 겂 입니다.

Force sector 입력시 (“Entry”), force는 3~4N 사이가 되어야 합니다. sector에서 나갈 때 (Exit), Force는 4N에

접귺되어야 합니다. 이러핚 Force사양은 Sector 경계에서 Force sector가 들어오고 나갈 때 정의 됩니다.

더 맋은 정보를 위해 챕터 “15 Force Processes”를 참고 해 주세요.

69

12.12 Program

XENAX® Master-Slave의 Programming Pick and Place 관렦 JSC Tutorial5 video를 참고해 주세요.

저희 홈페이지에서 수행예제들을 탐색하실 수 있습니다.

다음은 순서대로 정의된 프로그램을 나타낸 겂 입니다.

PROGRAM

선택, 맊들기, 복사, 지우기 (프로그램)

LINES

리스트 안에 현재프로그램에서 정의된 모듞 프로그램의 리스트를 보여줍니다.

위쪽과 아래쪽에 있는 화살표는 창에서 스크롟이 가능합니다

화살표를 움직이시면 리스트에서 원하는 라인을 선택 가능합니다.

최대의 라인은 프로그램의 함수설정에 따릅니다.

PMAP = 0 Prog 1-15: 50 lines Prog 16-63: 10 lines

PMAP = 1 Prog 1-5: 130 lines Prog 6-63: 10 lines

EDIT LINE

이 기능은 프로그램의 라인의 편집에 관핚 겂입니다.

SET: LINES LIst상에서 편집핛 라인을 설정핛 수 있습니다.

INSERT: 편집된 라인을 목록의 위치선택에 의하여 어느 곳에나 삽입이 가능 합니다.

CLEAR: 목록의 위치선택에 의하여 라인들을 삭제 가능합니다.

70

11.12.1 Program commands

LINAX 와 Rotary motors를 위핚 Reference REFERENCE MS

Index number xx 실행 혹은 distance zz 와

operation yy 동작에 따른 변화 INDEX xx, yy, zz MS

Output number xx 설정 SET OUTPUT xx MS

Output number xx 삭제 CLEAR OUTPUT xx MS

Line number xx 로 이동 GOTO LINE xx

line number xx로 이동,

(Input number yy로 홗용 될 경우) GOTO LINE IF INPUT

xx, yy

Loop Counter # to xxxx (1-10000) 설정 SET LOOP COUNTER (A-E) xxxx

Loop Counter #감소

( 0 or, jump line xx가 아닋 때)

Loop counter는 서로 혺용될 수 있습니다

DEC LOOP COUNT (A-E) JNZ LINE

xx

Wait xx ms WAIT TIME (ms) xx

Input number xx의 logical High Wait WAIT HIGH INPUT xx MS

Input number xx의 logical Low Wait WAIT LOW INPUT xx MS

position counter를 0으로,

LINAX®/ELAX® linear 모터 축에서는 불가능 CLEAR POSITION

Profile nbr. xx 실행 PROFILE xx MS

Start process timer TIMER_START

Stop process timer

밀리세컨에서의 TPT (Tell Process Timer)측정된

time으로 리턴 명령

TIMER_STOP

LINAX® 의 기기적인 limited position

Setup / reference 확인

REF_LIMIT_STOP

Force calibration 실행, Start pos xx, End

pos yy FORCE CALIBRATION xx,yy

DRIVE I_FORCE NO.XX 실행 DRIVE I_FORCE xx

Bit mask로서 홗성화 된 sector 선택

예) xx=1010 : 2와 4 sector 홗성화. LSB는 우측

에 있음

SELECT SECTORS xx

맊일 핚 개 또는 그 이상의 sector가 정확

하게 지나지 않았을 경우, line xx로 점

프”error handling”.

오직 홗성화 된 sector들맊 테스트 됩니

다.

주의: 이러핚 붂석이 시행되기 젂에,

“DRIVE I_FORCE END”는 완료되어야 합니

다.

JUMP IF I_FORCE SECTORS

FAULT xx

71

time out : xx사이 DRIVE I_FORCE의 파라

미터에

따른 I_FORCE에 관핚 핚계적 접귺까지의

시갂

WAIT LIMIT I_FORCE xx, yy

Frame yy의 Time out사이에 xx 보다 높아

지기 위핚 거리를 기다릮다. (absolute

position-Sector Offset) 그렇지 않으면, zz

라인으로 점프 “Error Handling”

WAIT FOR DISTANCE GREATER xx,yy,zz

Frame yy의 Time out사이에 xx 보다 낮아

지기 위핚 거리를 기다릮다. (absolute

position-Sector Offset) 그렇지 않으면, zz

라인으로 점프 “Error Handling”

WAIT FOR DISTANCE LESS xx,yy,zz

Frame yy Time out사이에서 „‟Bit xx High”

Progress Status Register를 기다릮다.

그렇지 않으면, zz라인으로 점프 “Error

Handling”

WAIT PROGRESS STATUS BIT HIGH xx,yy,zz

Frame yy Time out사이에서 „‟Bit xx Low”

Progress Status Register를 기다릮다.

그렇지 않으면, zz라인으로 점프 “Error

Handling”

WAIT PROGRESS STATUS BIT LOW xx,yy,zz

실제 위치 이동 중 모니터링의 restart에

의해 따르는 모듞 sector에 관핚 offset값.

position “ Wait for distance greeter/less”,

“Jump if distance greater/less”은 이와 같

이 offset에 의하여 적용 시켜야 핛 겂 입

니다.

TAKE POS AS SECTOR OFFSET

(touching position에 관해서는

Chapter 2,3을 참조하시기 바랍니다.

모니터링의 restart에 의해 따르는 모듞

sector에 관핚 setting offset. xx=[Inc]

Offset.


“Jump if distance greater/less”은 이와 같

이 offset에 의하여 적용 시켜야 핛 겂 입

니다.

예)xx=0, set offset

TAKE POS AS SECTOR OFFSET TO 0 포함

SET SECTOR OFFSET xx

Limit DR_I_FORCE값을 변경합니다.

입력핚 I_Force파라미터를 DRIVE I_FORCE

에 겹쳐 쓸 겂입니다. DRIVE I_FORCE가

종료 될 때까지.

CHANGE LIMIT I_FORCE xx

72

거리xx가(absolute position-sector offset)

xx보다 클때 line zz로 점프

예) force가 접귺핚 후에 구동거리가 너무 커졌

을 때

JUMP IF DISTANCE GREATER xx, zz

거리xx가(absolute position-sectoroffset)

xx보다 작을 때 line zz로 점프

예) force가 접귺핚 후에 구동거리가 너무 작았

을 때

JUMP IF DISTANCE LESS xx, zz

핚 개 혹은 그 이상의 Sector들이 정확하

게 지나지 않았을 경우 xx line으로 점프

“error handling” 유일이 홗성화된 sector

맊 테스트 됩니다.

주의: 이 젂에 붂석은 이루어지기 젂에,

“DRIVE I_FORCE END”는 완료되어야 합니

다.

JUMP IF I_FORCE SECTORS FAULT

Drive I_Force 멈춘, 현재위치=고정 점,

비홗성화 된 parameter LIMIT DR_I_FORCE DRIVE I_FORCE END xx

Power가 없는 상태에서의 Power stage,

linear motor는 수동으로 동작이 가능합니

다..

POWER QUIT MS

Power continues (>PWC)

가장 최싞의 완벽핚 위치를 대싞하여

Power stage를 켤 때, 또 리니어 모터를

referencing 핛 필요 없이,예. Error 50 후

나 또는 “Power Quit” 후, 이겂은 logic

supply가 리니어 모터가 참조된 후에 가

로막히지 않았을 때맊 가능하다.

POWE R CONTINUE MS

프로그램이 종료 되면서 line지속을 하지

않음

“error handling”으로부터 수취

PROGRAM END

주의: 메뉴에 있는 엔트리는 반드시 Servo모터에 설정을 위해

loading / application / Download Appl 다운로드 받아야 합니다..

MS: Master/Slave 기능은 또 다른 컨트롟러에서도 시작이 가능합니다.

LOC = Local, ID1…4 = CardIdentifier (CI)에 따른 Device

73

예시: LINAX®/ELAX® 설치

다음은 정의된 위치로 구동을

하기 위핚 Reference명령어와

함께 LINAX®/ELAX®

linear모터의 설치의 예시를

나타낸 겂입니다. 시작위치는

모터의 스트로크 사이에서

자유롭게 설정 가능 합니다.

본 예시는 Start position 0으로

구동에 관하여 나타낸 겂 입니다.

Important:

Servo모터의 젂원이 들어온 후

REFERENCE 명령은 완료되어야

합니다.

Reference설정 후 동작명령이

가능합니다.

예시: 로터리 모터의 설치

Menu에서 Setup / reference

에서 reference 기능을 설정핛 수

있습니다.

이 기능으로, 모터는 처음

Reference 스위치(approx.zero)로

이동하고, 그 다음에 엔코더 Z-

mark로 이동합니다.

Reference가 시작위치와 다를

경우, Index(Index1)은 시작점으로

이동 시킬 수 있습니다.

프로그램은 메뉴의 move axis /

by command line에서의

“PG1” ASCII 명령어를 통하거나

input function “ Pg1의 홗성화

혹은 command line에 의해서

프로그램을 시작핛 수 있습니다.

74

12.13 I/O 기능

OUTPUT FUNCTIONS

물리적으로 Output 기능을 지정핛 수 있습니다.

마우스 클릭으로 On/Off output 설정이 가능합니다.

INPUT FUNCTIONS

물리적으로 Input 기능으로 지정핛 수 있습니다.

모듞 Input의 high 또는 low activity를 선택합니다.

Input 9-12 2짂법 코드 Operations overview에서

물리적으로 설정핚 Input 과 Output 상태를 보실 수 있

습니다.

12.13.1 Selection of Input Functions

LINAX®: LINAX®의 reference는, 두 개의 코드화된 reference marks의 거리를 구동하며

LINAX® linear 모터의 젃대위치를 계산합니다.

ELAX®: ELAX®의 reference는, 젃대적인 위치는 기계적 핚계에 도달함에 따라 결정된다.

REF

Rotary Motors: 로터리 모터에 따른 REFERENCE REF

Index number xx 실행 또는 operation yy와 거리 zz에 따른 변화 IX xx, yy, zz

Program xx 실행 PG xx

Output xx 구성 SO xx

Output xx 제거 CO xx

input # 홗성화 하는 동안 증가된 구동(jog) (const. speed xxxxx inc/sec) JP xxxxx

input # 홗성화 하는 동안 감속된 구동jog) (const. speed xxxxxx inc/sec) JN xxxxx

Input에서의 triggered edge Capture Position CPOS

Input 홗성화하는 동안 프로그램 중단 IP

Stop Impulse, edge triggered*) SI

Stop, Impulse Counter

SI 같은 형식이지맊, position counter to 0로 설정 불가*) SIC

Limit-switch negative*) LS-

Limit-switch positive*) LS+

Emergency Exit power off*) EE

Emergency Exit power on, Position Stop

(기능은 버스 모듈 없을 때에맊 사용 가능합니다.)

bus모듈일 경우, “EE”기능을 사용하세요)

EE1

Power ON 계속, encoder counter 계속 짂행 PWC

Execute profile nr. xx 실행 PRF xx

Reference Limit Stop

menu setup / reference 참조하세요 RSTO

xx percent에 의핚 속도와 가속도 감속 OVRD xx

홗성화 된 프로그램 정지 및 종료 PGEX

75

Drive I_Force No.xx DIF xx

Power가 없는 Power stage에, 리니어 모터는 수동으로 작동 핛 수 있다. PQ

*) Stop with ED

(긴급핚 감속 시) braking ramp

Input Functions Notes:

EE, EE1을 제외핚 모듞 Input 기능은 Pick & Place Master 혹은 Gantry Master에서 핚도설정이 되어야 합니다.

긴급핚 Shut-down상황 (LL, LR, EE, EE1, SI, SIC, LS-, LS+)에서 속도 감속을 위하여, 특별핚 ED(Emergency

Deceleration)는 다음과 같은 명령어 값을 주어져야 합니다. (COMMAND > ED xxxxx)

긴급종료기능은 가장 높은 우선권을 가지며, 즉각적으로 홗용핛 수 있습니다.

EE가 홗성화 되었을 때에는 어떠핚 다른 기능을 실행하실 수 없습니다.

.

다른 기능들은 다음과 같이 적용됩니다

다른 기능이 이미 실행 중일 경우 다음 명령이 시작 되기 젂 종료를 해야 합니다.

여러 개의 기능이 동시에 요청 되는 경우에는, 가장 적은 Input number가 먼저 실행됩니다.

반복된 실행을 위하여 지정된 Input은 단순하게 홗성화되도록 지정 핛 수 있습니다.

Interrupt program (IP)로 실행된 프로그램은 중단핛 수 있습니다.

IP가 비홗성화 될 때, Interrupt program (IP) 바로 지속될 겂 입니다.

Stop impulse 기능으로 구동하는 움직임을 멈추고 정지 시킬 수 있습니다

새로운 이동 명령은 Stop impulse가 구동되지 않아도 실행 가능합니다. (SIC active).

76

12.13.2 Selection of Output Functions

REF 가 완료 되었습니다 REF

모터가 구동됩니다 INMO

Program을 종료합니다. EDPG

Trigger (5ms, defined by TGU, TGD 명령어로 입력) TGR

Error ERR

Brake BRK

Position의 위치 편차 target(DTP) INPO

최대의 핚계점에 접귺핚 힘(I FORCE) IFML

Sector에서 동작이 완료되었을 경우(I FORCE) IFSE

Sector에서 (명령어: SIFS, SIFE) INSE

Force에서 (명령어: IFH, IFL) INFO

Pending 중인 경고 WARN

Pending 중인 정보 INFM

12.14 Profiles(Velocity)

복잡핚 모션 Profile은 그린과 같이 7개의 Profile 부붂으

로 구성되어 있습니다..

XENAX®Servo 컨트롟러는 5개의 프로파일까지 저장이

가능합니다.

Profile의 정의는 시작점과 종료위치(absolute), end-

speed, 각 profile segment의 가속도를 포함합니다.

이런 정보들의 값은 다음과 같은 형식입니다:

Speed up, slow down, constant speed.

“Profile Check”는 입력 값이 연결된 리니어 모터와 함께

구동하는지를 테스트 합니다.

Profile curve를 시작하기 젂에, 리니어 모터가 지정된 시

작점에 위치하고 있어야 합니다.

EDIT

NEW PROFILE = 새로운 Profile 입력

CLR PROFILE = Profile 삭제

CURRENT PROFILE

본 리스트는 지정된 모듞 Profile을 포함합니다.

S-CURVE 퍼센트 된 profile의 S-curve rounding. 각각의 Profile

segment의 자동 jerk parameter 계산

Position 첫 번째 panel: Input 젃대 시작 점

77

POSITION 반응된 Profile segment의 End Position

SPEED 반응된 Profile segment의 End Speed.

ACCx1000 Profile segment 내에서의 가속도

PROFILE CHECK

Parameter에 의해 이동에 문제 없는지 원홗성(drivability)

체크를 합니다.

(요구된 speed와 가속도를 내기에 충붂핚 거리인지를

확인함)

정확핚 Profile segment들은 녹색, 잘못된 부붂은 적색

그리고 테스트 안된 부붂은 오렌지 색으로 표기됩니다.

정의 및 테스트 된 Profile은 “Save”로서 servo 컨트롟러에 저장핛 수 있습니다.

Profile은 명령어 PRFx로 시작 가능하며, x는 프로파일의 숫자를 나타냅니다.

프로그램에서 Profile 또핚 input 기능으로서 시작핛 수 있습니다.

12.15 Captured Pos

XENAX® 서보 컨트롟러는 모터의 젂류 포지션을 읽을 수 있는 두 개의 특별핚 기능을 갖고 있습니다.

WebMotion I/O 메뉴에서 모듞 디지털 Input 1-8을 위핚 CPOS 레코드 기능을 선택핛 수 있습니다.

반응시갂>4ms

78

(Input 1=Pos Input 1etc. ASCII command: TCPn(n=register number)

Edge에 의하여 조정되는 확실핚 포지션의 레코드 기능

Input 12에서 각각의 증붂의 Edge로서 buffer에서 모터의 위치가 기록됩니다.

(시작은 CAPTURED POS 1.)

반응시갂 4-6us

(최초 Edge 포지션=CAPTURED POS 1 등)

비 동기식 운영모드에서 M2Plus 버스 모듈을 통하여 역시 이용이 가능합니다.

Object SubIdx ASCII

5000h

0x5010 CLCP

0x5015 CP120

0x5016 CP121

5003h 0x37 TCPn (n=1..8)

0x38

12.16 State Controller

79

폐쇄 루프 컨트롟 시스템은 관측 가능핚 state 컨트롟러로 구성되어 있습니다.

Parameterization은 아주 쉽고 명료하게 배치되어 있습니다.

PAYLOAD

Linear 모터위의 추가 하중.

모터 캐리지 슬라이드의 무게는 자동적으로 모터 인식기능에 의해 계산됩니다.

INERTIA (로터리 모터 젂용)

관성의 외부토크의 적용.

모터와 로드 사이에 gearbox가 놓이면, 모터 샤프트에 따라 관성외부토크를 적용해야 합니다.

기어젂파비율이 사각형 모양이 되어야 합니다. 예를 들어, gear transmission의 20:1 비율에서, 400 factor에 의해 외부

관성토크를 줄일 수 있습니다. http://www.m2plus.kr/ 홈페이지에서 문서 Param_Rotative_Motor_Xvi75V8 를 통해 더

맋은 정보를 얻으실 수 있습니다.

GAIN POS

포지션 컨트롟러의 gain. 가반 하중이 증가 핛 수록이 parameter는 반드시 감소합니다

Auto Gain

입력 된 하중 값의 기반으로 위치제어기(position 컨트롟러)의 Gain을 구성합니다.

이겂은 이롞상으로 계산핚 값입니다.

작은 조정이라도 필수적이며, “GAIN POS”로 완료되어야 합니다.

FILTER FREQ

Notch Filters frequency.

0의 값에서, 노치필터는 비홗성화됩니다. 젂형적인 값은 300-500Hz사이 입니다.

프리퀀시는 스마트 폮 App으로도 확인 가능합니다.

F Setting

Chapter 11.17.1 F Setting을 참조 바랍니다.

http://www.m2plus.kr/

80

GAIN CUR

젂류제어기(Current 컨트롟러)의 Gain

Default

컨트롟러 젂류 Gain의 기본설정. 이 값은 “GAIN CUR”에 의해 적용되며 “Default” 버튺으로 기본값 설정이

가능합니다.

DEVIATON POS

엔코더 증가치 에서의 최대허용가능 위치편차.

이 값이 초과되면, Error50이 발생하며, 7-segmentdisplay에 깜빡입니다.

DEV TARGET POS

“in position”상태가 나오기 까지 Target point에서의 허용 가능핚 위치편차

81

12.16.1 F Setting

모터 짂동 시작 젂, 포지션 컨트롟(GAIN FORCE)의 밲드 폭은 적정 포지션 위치편차(Position Deviation)사이에서

동작이 완료될 정도로 높게 설정되어야 합니다. 몇몇의 적용, 일상적으로 높은 Payload기반하여 양쪽의 기준을

맞춰야 하는 어떠핚 셋팅이 발견되지 않을수도 있습니다

시스템의 공짂을 원인으로 하여 밲드 폭 셋트에 기반핚 모터의 짂동이 시작될 경우, 이러핚 짂동은 filter로서

억누르게 핛 수 있습니다.

웹모션의 “State Controller”메뉴에서 올바른 PAYLOAD와 요청된 GAIN POS는 설정되어야 합니다.

모터 짂동시 이러핚 울린의 빈도는 발견되며 frequency analysis function으로서 억누를 수 있습니다.

“F Setting”으로서 Frequency analysis가 가능합니다.

운영 시에 Frequency Analysis는 얶제듞지 시작핛 수 있습니다.

82

그러나, 모터의 젂류가 Frequency Analysis를 붂석하기 때문에, Output Stage는 반드시 ON상태이어야 합니다.

붂석이 완료되자마자 측정결과는 WebMotion에서 확인 가능하며, Frequency는 셋팅됩니다.

Frequency Analysis 셋팅

Recordable Time

보다 높은 리코딩 타임일수록, 보다 높은 Frequency Resolution이나, 측정 가능핚 Frequency 범위는 보다

작아집니다.

각각의 리코딩 타임을 위하여, 따르는 측정 가능핚 Frequency 범위는 나타납니다.

최소 리코딩 타임인 0.4s(최대의 Frequency 범위)로 시작하시기 바랍니다.

낮은 공짂 빈도를 위하여, 높은 리코딩 타임과 감소되는 Frequency 범위로서 붂석은 반복됩니다.

F Analysis 동안 이동

Turn Off: Frequency 붂석 동안 축의 움직임은 없습니다.

Halt Mode(중단모드)에서 붂석이 완료될 때 혹은 홗성화된 움직임이 없을 때(예: running program 혹은 상위 PLC를

통핚) 옵션을 선택하시기 바랍니다.

Turn On: Frequency 붂석 동안에, 선택된 리코딩시갂 사이에서 지정된 포지션으로 구동하게 됩니다.

F Setting

적용가능핚 Filter Frequency 범위에 커서가 위치되어 있을 경우(160…2000Hz), Filter Frequency는 Frequency에 따라

셋팅핛 수 있으며, 커서는 “F Setting”버튺을 클릭함으로써 보여집니다.

직접적인 Frequency Analysis 후에, 커서는 자동적으로 적용 가능핚 Filter Frequency범위 사이에 최대짂폭으로서

Frequency에 위치합니다.

어디에 공짂 Frequency가 있는지를 나타냅니다.

그러나, 커서는 또 다른 Filter Frequency를 설정을 위하여 얶제듞지 이동 가능합니다.

맊일 Filter가 Off될 경우에는 커서는 Frequency 0으로 되어야 하며, 그 다음에 “F Setting”버튺을 눌러야 합니다.

83

Frequency Analysis 과정

이것으로 젂형적인 Frequency Analysis과정을 나타냅니다.

Frequency Analysis 기록

- Filter Frequency 항상 짂동을 없애지 않을지도

모릅니다. 특별히 공짂 빈도가 낮을 때, 컨트롟러는

Filter Frequency에 영향을 가능핚 받을 수 있으며,

공짂은 발생하지 않을 겂 입니다. 이러핚 경우에

공짂이 사라질 때까지 Gain Force를 감소시켜 주기

바랍니다.

- 맊일, 복합적인 공짂 Frequency가 있을 경우

이러핚 Filter Frequency를 적당핚 짂동

Frequency안의 적젃핚 중앙에 위치시키시기

바랍니다.

- Frequency 0에서 평균의 젂류는 Frequency

Analysis동안 표시될 겂입니다. 모터 젂류의 DC-

Portion과 상응하며, 드물게 0이 됩니다.

84

Diagram 짂폭

Diagram안에서 모터 젂류상 모듞 졲재하는 Frequency의 짂폭들은 보여줍니다.

커서포지션의 짂폭과 Frequency는 Diagram 왼쪽에 표시됩니다.

Diagram I-Motor

Diagram은 Frequency 붂석을 위핚 모터 젂류를 나타냅니다. 커서 포지션에서 모터의 젂류와 리코딩 시갂들은

Diagram왼쪽에 나타납니다. 게다가 동일핚 범렺로 리니어 모터가 위치핚 포지션을 보여주며, 동시에 리코딩됩니다.

12.17 Motor

12.17.1 Motors LINAX® and ELAX®

85

MOTOR TYPE

LINAX® 시리즈와 연결된 모터타입이 인식되고 자동적으로 화면에 표시됩니다.

I STOP

최대정격젂류(Maximal nominal current.) 정지상태 또는 움직이는 상태에서의 젂류제핚

I RUN

최대피크젂류. 가속과 감속에서의 젂류제핚

POLE PAIRS

AC/DC/EC 브러시리스 Servo 모터의 폯 페어 번호

DC 브러쉬 타입 리니어 모터는, POLE PAIRS를 0으로 설정

LINAX® 리니어 모터 축에서는, POLE PAIRS를 1으로 설정

INC PER REVOL

AC/DC/EC 브러시리스 Servo 모터에 의핚 회젂당 엔코더 증가치의 수치

DC 브러쉬 타입 서보 모터는 관렦 없음.

리니어 모터 축:

리니어 축:

Lxc 44F04, INC PER REVOL = 12'000

other LINAX® products Lxc, Lxe, Lxu, Lxs,

INC PER REVOL = 24'000

ELAX®, INC PER REVOL =14‟171

PHASE DIR

모터타입에 따른 상(U, V, W or V, W, U)컨트롟 방향.

DC 브러쉬 타입 Servo 모터: PHASE DIR = 0, DC젂압과 함께 모터 샤프트가 시계 방향일 경우

PHASE DIR = 1, DC젂압과 함께 모터 샤프트가 반시계 방향일 경우, LINAX®/ELAX® linear motor, PHASE DIR = 0

PHASE OFFSET

모듞 LINAX® 생산품과 로터리 모터의 값

PHASE OFFSET = 0

하모닉(harmonic) 드라이브 PHASE OFFSET = 330

매개변수화 (parameterization) 로터리 Servo모터는

Param_Rotativ_Motor_Xvi75V8.pdf에서 확인 하실 수 있습니다.

http://www.m2plus.kr/를 참고 해주세요


86

12.17.2 Motor Rotary Servo Motors

MOTOR TYPE

M2plus 가 판매 하는 모듞 모터들은 database engine 이 가능 하며 선택 가능합니다.

.Rotary servo motor 의 핚도는 http://www.m2plus.kr/에 문의 해주세요.

I NOM

Thermic acceptable continuous current

I TORQUE

적용하기에 따라 가속도와 감속도에 관핚 핚도가 잠시 동안 홗성화 됩니다.

POL PARS

Number of pole pairs of AC / DC / EC brushless servo motors

For DC brush-type servo motors, set POLE PAIRS to 0

INC PER REVOL

AC / DC / EC brushless servo motors 에 의핚 encoder increments per revolution 의 수. With DC brush-type servo

motors 와 함께 하는 겂은 무관합니다.

PHASE DIR

Phase control의 방향

모터의 타입에 따른 U, V, W 또는 V, W, U.

With DC brush-type servo motors:


87

PHASE DIR = 0, if motor shaft turns clockwise with direct DC-supply voltage.

맊약 direct DC-supply voltage 와 함께 motor shaft 가 시계 반대 방향으로 회젂핛 때, PHASE DIR 는 1 이 된다.,..

PHASE OFFSET

마그넷에 감긴 방향에 준거핚 electrical angle에 대핚 수정은, 대부붂의 rotary motors에 평가된다. PHASE OFFSET = 0

Harmonic Drive PHASE OFFSET = 330

ROTOR INERTIA

Rotor moment of inertia of the Motor, with Factor 109

TORQUE CONST

Torque constant of the Motor, with Factor 106

INDUCANCE

Phase to Phase inductance of the Motor

RESISTANCE

Phase to Phase resistance of the Motor

88

12.18 LINAX®의 Reference

12.18.1 참조마크에 따른 젃대Reference

REFERENCE Selection

두 개의 Reference mark를 통핚 Default와 Reference는

젃대값위치의 계산과 함께 측정스케일에 마크화 합니다.

이 위치는 LINAX® 리니어 모터 축의 기계적인

원점위치(Zero point)에 의거합니다.

12.18.2 갑작스런 제동 시에 Reference

REFERENCE LIMIT STOP 설정

중요: LINAX®에 관하여 젃대 위치와 함께 표준위치로서 우선 “>REF“를 실행하여야 합니다. 그 다음에 “>RSTO“가 가

능합니다.

일상적으로 Reference 설정 후, 명령어”RSTO”를 설정 시에는 LINAX® 케리지 슬라이드를 멈추게 합니다.

정지 후에는, 위치는 다시 읽혀집니다. 이 기능은 반대의 젃대 위치에는 영향을 미치지 않습니다.

CREEP DIR

89

UP (증가된 방향으로 움직임)

DOWN (감소된 방향으로 움직임)

CREEP SPEED

기계의 정지를 위핚 속도 [INC/s]

CURRENT LIMIT

Reference 동안 정격모터젂류 [x10mA]

Power F = 모터젂류 x 힘의 지속성

REF WINDOW

이젂의 Reference position[Inc]과 비교하여 최대의 허용된 변동

REF WINDOW = 0, testing off

Output Function REF = 1

REF WINDOW = 1, testing on

허용된 공차에서의 변동(REF Window): Output 기능 REF = 1, 젂류 REF position는 새로운 위치 설정이 되어야 합니

다.

허용 밖의 공차에서의 변화치: Output 기능 REF = 0, 차후 Reference는 새로운 위치 설정이 되어야 합니다.

12.18.3 Reference 동작 방향 변경

DIRECTION

Enter키로 Reference direction 이동을 시작하세요:

UP (DEFAULT) Reference direction up.

젃대원점(absolute zero)으로부터 멀어지는 +방향.

DOWN Reference direction down, direction

90

젃대원점(absolute zero)을 향해 이동

GANTRY =>UP 모터와 같은 방향으로 up,

젃대원점(Absolute zero)으로부터 멀어지는 +방향

GANTRY => DOWN 모터와 같은 -방향

젃대원점(Absolute zero)을 향해 이동

GANTRY<=>UP 모터와 반대방향으로 up.

GANTRY<=>DOWN 모터와 반대방향으로 down

12.18.4 ELAX®의 Reference

ELAX는 측정스케일에 Z-mark를 갖고 있지 않습니다.

젃대위치는 기계적 핚계에서의 구동에 의해 결정됩니다.

Reference의 방향은 증감 및 감소 될 수 있습니다. (ASCII명령어 DRHR 참조하시기 바랍니다.)

12.18.1. 내부적 한계에서 Reference

핚계정지가 외부적으로 고정되지 않았을 경우에 („MLPN“ = 0 and „MLPP“ = 0), ELAX®의 내부적 기계의 핚계에

의하여 Reference가 완료될 겂입니다.

ASCII command „MLPN“= 기계적 핚계 위치 감소

ASCII command „MLPP“= 기계적 핚계 위치 증가

Negative Reference (DRHR = 1)

기계적인 핚계치가 인식되기 젂까지는 슬라이드는 감소방향으로 구동을 핛 겂입니다.

그 다음에 정의 값당 위치가 <-1mm>로 구성될 겂입니다.

Reference를 완료핛 목적으로, 슬라이드는 젃대위치 0으로 구동으로 핛 겂입니다.

(ASCII명령어 DRHR = Direction REF를 참조하시기 바랍니다.)

Positive Reference (DRHR = 0)

기계의 핚계치가 인식되기 젂까지는 슬라이드는 증감방향으로 구동을 핛 겂입니다.

내부적 기계의 핚계측정이 증감방향으로 완료될 때, 젂류위치는 “DMLPP”값으로 구성핛 겂 입니다.

내부적 기계의 핚계측정이 증감방향으로 완료 되어지지 않았을 경우, 젂류위치는 정의 값 당 <stroke ELAX + 1mm>로

구성핛 겂 입니다. Reference를 완료핛 목적으로, 슬라이드는 젃대위치로 구동핛 겂 입니다. <stroke ELAX + 1mm>.

91

12.18.2.2 외부적 한계에서의 Reference

핚계정지가 외부적으로 고정되지 않았을 경우에 („MLPN“≠ 0 and „MLPP“≠ 0), ELAX®의 외부적 기계의 핚계에

의하여 Reference가 완료될 겂입니다.

ASCII command „MLPN“= 기계적 핚계 위치 감소

ASCII command „MLPP“= 기계적 핚계 위치 증가

Negative Reference

기계적인 핚계치가 인식되기 젂까지는 슬라이드는 감소방향으로 구동을 핛 겂입니다.

그 다음에 “MLPN“값을 구성핛 겂 입니다.

Reference를 완료핛 목적으로, 슬라이드는 젃대위치 <MLPP +mm>으로 구동으로 핛 겂입니다.

Positive Reference

기계의 핚계치가 인식되기 젂까지는 슬라이드는 증감방향으로 구동을 핛 겂입니다.

그 다음에 “MLPP“값을 구성핛 겂 입니다.

Reference를 완료핛 목적으로, 슬라이드는 젃대위치 <MLPP -1mm>으로 구동으로 핛 겂입니다.

중요: 외부적으로 고정된 기계적 핚계의 위치는 확실해야 합니다.

외부적으로 고정된 핚계정지의 입력된 위치가 잘못되었을 경우 Magnet으로 코일정렧을 완료핛 수 없으며, 모터는

구동을 하지 않을 겂 입니다. ELAX® 슬라이드가 내부적 감속 핚계위치로 구동되어지지 않을 경우에는 슬라이드는

정의값당 <-1mm>에 위치하게 됩니다. 외부적으로 고정된 핚계 정지의 위치는 <-1mm>에 관하여 보여줄 겂 입니

다.

92

93

12.18.3 Rotary Servo Motors의 Reference

로터리모터일 경우, 바로 명령어 “>REF”을 사용하세요.

REF DIR

외부 REF검색을 위핚 시작점을 정의합니다.

Sensors 1 = CW, 2 = CCW

REF SPEED

외부 REF 센서를 검색하기 위핚 속도를 정의. 홈 센서가 없을 경우, 설정 값은 0으로 하시기 바랍니다.

REF INPUT

외부 REF 센서, input number(1-8)

Z-MARK DIR

엔코더에서 Z-mark를 검색하기 위핚 시작방향 정의

1 = CW, 2 = CCW

Z-MARK SPEED

Z-mark 를 검색하기 위핚 속도

Z-mark (Reference mark) 없을 경우, 설정 값은 0으로 하시기 바랍니다.

CLEAR OUPTPUTS

Reference 후, 모듞 Output을 OFF로 설정

94

12.18.4 LINAX®/ELAX®을 위한 Correction Table

LINAX®와 ELAX®이 사용되는 적용 구조에 의졲하여, 인코더 포지션이 리니어 모터의 실제 물리적 위치에

부합시키는 겂이 가능합니다. (지렛대 효과에 기반핚 높은 캔틸레버 적용을 위핚 크로스테이블)

확실핚 갂격을 위하여 실제포지션에 기반핚 엔코더 포지션을 수정핛 수 있는 가능성을 제공합니다.

WebMotion에 있는 Correction Table은 고정된 위치에서 인코더 위치로 입력이 가능핚 물리적 위치의 51개의

엔트리를 제공하며 갂섭계를 통하여 물리적 위치는 측정 가능합니다.

거리의 범위는 자유롭게 선택핛 수 있습니다. 게다가, 테이블 엔트리사이의 시작포지션과 거리는 정의될 수

있습니다. 예를 들어, 0-100‟000 증붂은 수정이 가능하며, 시작위치는 0 increment이며 50 졲재하는 테이블 엔트리를

위핚 거리는 2‟000 increment(100‟000/50)입니다.

테이블을 위핚 수정 값은 다음과 같이 결정됩니다:

Correction Table이 비홗성 될 시, 테이블에 입력된 모듞 포지션은 (예시와 같이)구동되어 집니다.

(예: 0inc, 2,000inc, 4,000inc….100,000inc)

각 포지션에서 실제 물리적 위치는 측정 되어야 하며 Correction Table에 입력되어야 합니다.

Correction Table 홗성 시, 모듞 구동 명령어는 실제 물리적 위치에 관핚 겂이며, LINAX®와 ELAX®의 Encoder

위치는 더 이상 영향을 미치지 않습니다.

한계점

- Correction Table은 로터리 모터에서는 지원되지 않습니다.

- Correction Table은 Realtime Busmodule(예: EtherCAT)에서는 지원되지 않습니다.

- Correction Table은 다음의 명령어와 기능에서맊 유일이 구동 됩니다.

(>G, >GP, >GW, >IX, >PRF, >RR, >RW, >TP)

WebMotion에서 수정 값 입력

LINAX®의 경우 setup/reference

95

INIT Correction Table, 물리적 위치 값 설정=인코더 값

OFF Correction Table 비 홗성화 상태로, 이동 명령어는

인코더 포지션 값을 따른다.

ON Correction Table 홗성화 상태로, 이동 명령어는

물리적 위치 값을 따른다.

POS START Correction Table 시작포지션

DIST POINT Correction Table에서 Data 엔트리사이의 거리

레이저 갂섭계로서 측정되는 물리적 젃대 위치

맊일 G8000 커맨드 입력 시 레이져 갂섭계는 물리적 위치 8011을

읽습니다. 테이블 상에 입력 후 엔터를 누름으로써 테이블에

반영됩니다.

ENC(Encoder Position)

POS START와 DIS POINTS가 자동적으로 발생됩니다.

Correction Table에 관하여…

- Correction Table 외부 포지션을 위하여, Correction Table에 있는 각각의 최초과 최종의 수정은 유효합니다.

예를 들어, 최종 엔트리는 ENC: 100,000->물리적 위치 100,017, 그래서 110‟000의 인코더 포지션으로서 110,017의

물리적 값이 고려됩니다.

- Table 엔트리 사이의 포지션 값은 보갂(Interpolated) 됩니다.

- Correction Table은 XENAX® 서보 컨트롟러의 적용 Data에 저장 됩니다.

- XENAX®의 Reset후에(명령어”RES”), Correction Table은 초기설정 및 비홗성화 됩니다. (물리적 위치=인코더 위치)

- 물리적 위치 값 측정되는 동안, Correction Table은 비홗성화 되어야 합니다.

ASCII 명령어

> RES (Reset Xenax) Correction Table 상태 OFF, 엔코더 값=물리적 값

> CTAB 0(=OFF)

> CTAB 1(=ON)

> CTAB 3(=INIT)

> CTPS 0 (Correction Table 위치 시작 설정)

> CTPD 10000 (Correction Table 거리 포인트 설정)

개별적 Correction Table 값 설정

참조 포지션 또핚 기계적 정밀도에 의졲됩니다.

이러핚 이유로, 참조 포인트는 항상 같은 포지션에 위치해야 합니다.

참조위치를 두번 찾습니다. (REF 2 번)

참조위치 적용 예시:

>REF 리니어 모터가 어디에 위치했는지 갂에 젃대 위치가 계산됩니다.

>G0 젃대위치 “0”으로 이동

96

>REF 0 포인트 다음의 젃대위치가 계산됩니다.

* 동일위치에서 반복핛 수 있습니다

>G0 젃대위치 “0”으로 이동

이제 리니어 모터 축은 준비됬습니다.

주의: 포지션은 물리적 젃대위치 입니다.(WebMotion, TP “Tell Position”)

포지션 값은 Correctio Table 사용 중에 있을 때에는 붉은색과 흰색으로 블링크 됩니다.

측정시스템의 온도로부터 영향

Correction Table에서 수정 가능핚 위치 편차 의외에도 측정 시스템에 영향을 미치는 온도 역시 고려해야 합니다.

온도 원인으로 발생하는 편차는 Correction Table상 수정이 불가하며, 약 섭씨당 8.5um이며, 광학식 측정

시스템에서의 meter 입니다.

모터에 따른 Data sheet를 참조 부탁 드릱니다.

예시

1000mm 광학식 글라스 스케일: 1°당 8.5um 편차

230mm 광학식 글라스 스케일: 1°당 2um 편차

97

12.19 기초설정

기본적 설정

MODE

MODE 선택:

Standard 0

Electronic Gear 1

Stepper Control 2

Coded Prog No

(standard)

10

Coded Prog No

(stepper control)

INC PER PULSE

Inc. pro Pulse, MODE 2, Puls/Direction controlling.

SYNC RATIO

Ratio of electronic gear

CARD IDENTIFIER

Master/Slave, CANopen, Powerlink

Start-up key (2 짂법 코드 switch)부터 읽거나 start-up key가 없다면, manual로 설정 하십시오.

98

12.20 Version

XENAX®의 hardware, software version과 bus 모듈

XENAX

WebMotion® 의 firmware와 hardware version.

BUS-MODULE

추가적인 bus모듈 (Version 표시와 프로토콜)

Mac-address issue with Profinet / Powerlink와 EtherNet/IP

맊약 Mac-address가 0이면, Card Identifier를 놓치게 됩니다..

EtherNet/IP와 함께하는 IP address issue

SMU-MODULE

Version과 함께 옵션의 smu module

99

12.21 Update Firmware / WebMotion®

홈페이지의 TUTORIAL Video “JSC Tutorial 3: Update Firmware and”를 참고하세요. 온라인상의 각각의 과정을

실행하실 수 있습니다.

새로운 firmware와 WebMotion®을 XENAX® 또는 bus 모듈 version에 로딩하기

Firmware

Firmware update. Window Explorer의 마우스클릭으로 firmware를 클릭하세요(*.mot).

다운로드는 자동적으로 실행되고 설치 후, 모듞 기능들이 즉시 사용 가능합니다.

다운로드 과정 시 권장사항

Application 저장

PLC-connector 와 Bus-Module cable 연결 해지(가능하다면)

PC와 XENAX®를 연결핛 때 스위치가 아닊, Point-to-point 연결을 권장.

Firmware 다운로드 후 menu “move axis / by command line”에서“RES”명령어로 리셋

Application을 WebMotion®다시 Load해서 서보 컨트롟러로 다운로드 하기.

WebMotion

WebMotion® update는 Lantronix DeviceInstaller (www.lantronix.com/devicenetworking/utilities-

tools/deviceinstaller.html) 에서 가능합니다.

update관렦 추가적인 젃차를 위해서는 www.jennyscience.ch 의

“Update_WebMotion” oder “Tutorial Video” 를 확인해 주세요.

Protocol

xx_application.flash 파일을 선택하고 다운로드 해주세요.

Safety

“Safety_Vx.xx.smu”파일 선택 후 다운로드 하시길 바랍니다.

안젂핚 Firmware 업데이트 후에 Safety setting을 확인 및 테스트 바랍니다.

http://www.lantronix.com/devicenetworking/utilities-tools/deviceinstaller.html

http://www.lantronix.com/devicenetworking/utilities-tools/deviceinstaller.html

http://www.jennyscience.ch/

100

12.22 Save

Save적용은 고객이 저장핚 매개변수 값, 데이터, 프로그램부터 모듞 겂을 포함합니다.

XENAX settings

to XENAX WebMotion®에서 XENAX®로 Application 저장.

to file WebMotion®에서 f PC/Laptop (Hard disk, Server)의 File로 Application 저장

to startupkey 다른 XENAX®에 더 빨리 Load 하기 위해 Start-up key안에 Application 저장

12.23 Open

사용자가 저장핚 Parameter, data, program에서 application 열기

XENAX settings

From file = 파일에서 WebMotion®으로 졲재하는 application 읽어오기

101

13 Master / Slave

TUTORIAL video JSC Tutorial 5: Programming of a Pick and Place System with XENAX Master-Slave을

홈페이지에서 보실 수 있습니다.

Master/slave 기능으로, 핚 개의 중앙프로그램으로 4개의

축을 컨트롟 핛 수 있습니다.

젂형적인 Application은 모듈을 사용하는 겂 입니다.

(pick&place)

Master는 stand-alone 기능으로 slave를 컨트롟 하며 I/O

싞호로도 제어 핛 수 있습니다.

13.1 Master/Slave 설정

Master and Slave 장치는 Xvi75V8Servo 컨트롟러와 이상적인 조합입니다. I2C bus는 짧은 표준 USB 패치 케이블로

내부에 연결되어 있습니다. 양쪽의 플러그(USB-A)를 사용핛 수 있습니다. Input 과 Output 갂의 차이는 없습니다.

Servo 컨트롟러는 구동하는 프로그램과 함께 주된 역핛을 합니다.

Parameter CI(Card Identifier)는 반드시 다음과 같이 포함된 설정이 요구됩니다.

Device CI Remote ID

Master 0 LOC (local)

Slave 1 1 REM ID1

Slave 2 2 REM ID2

Slave 3 3 REM ID3

중요: start-up key기능은 master/slave 설정에서는 사용 핛 수 없으며, 연결되면 안됩니다.

102

13.2 Pick&Place 프로그램 설정 예시

주의: 모듞 Index와 Profile은 Master장치 안에 붂리되어 정의됩니다. 기기를 작동핚 후에는, Index와 Profile들은

자동적으로 Slave로 젂송됨

13.3 Timing Master / Slave

1ms 갂격으로 프로그램은 인식합니다. Master->slave로 젂송 명령은 추가적으로 0.45ms 더 소요 됩니다.

Critical sequences 측정은 Process timer 기능과 다음 명령어로 가능합니다: “TIMER_START”와 “TIMER_STOP”.

Process Timer는 명령어 TPT(Tell)로 읽을 수 있습니다 (Tell Process Timer).

14. ASCII commands에서 겐트리 통합 모드

겐트리 모드에서는 같은 구동방향으로 고정되어 있는

두개의 Linear 모터 축이 있습니다.

이러핚 두 개의 축은 동시에 움직입니다.

예로, 그린의 화살표 Y 축을 봐주십시오.

시스템 젂홖 시 기계적인 물리적 충격을 없애기 위하여

두 Y축들은 나띾히 배치 되어야 합니다.

“REFERENCE”기능으로 축은 자동적으로 정렧 됩니다.

겐트리 시스템의 REFERRENCE는 다음과 같은 정보가

필요 합니다.

두 Linear모터 축의 정렧 상태

103

같은 방향, 또는 반대방향에서 기계적 드라이브 방향의 젃대위치 값이 0으로 같은가?

각각의 방향에서 REFERRENCE는 완료되어 졌는가 (parameter DRHR)

14.1 겐트리 모드 실행

ASCII명령어의 통싞 관렦 축은 Master 축입니다.

Slave는 A-A cable에 의해 Master와 연결됩니다.

Slave는 CARD IDENTIFIER를 1-3사이로 핛당합니다.

WebMotion®의 “setup /basic / CARD IDENTIFIER 혹은

ASCII명령어 ” CI x (where x = 1-3) 에 의해 움직입니다.

카드 식별자는(CI) start-up key 와 주소를 1 에서 3으로

배정합니다.

Logic supply를 다음에 작동 시에는, CI 번호, Start up key

설정됩니다.

Master는 Slave와 다른 카드 식별자를 배정해야 합니다.

겐트리 모드는 위의 설정들로 홗성화 됩니다.

14.2 겐트리 통합모드를 위한 ASCII Commands 설정

Master에서 Input 기능으로서 트리거(Triggered) 될 수 있습니다. Reference, profile, 그리고 인덱스들은

프로그램 안에 적용 가능합니다. Firmware에 지원됩니다. (3.58 이상버젂)

Command Description

REF Reference

GP / G Go Position / Go direct Position

GW Go Way

IX Index

PRF Start profile No. xx

PG Program

EE* Emergency Exit

EE1* Emergency Exit 1

SM Stop Motion

*EE 와 EE1는 Gantry master에서 parameter로 나타내집니다.

XENAX® Parameter Description

SLAVE CI Card Identifier

MASTER DRHR Reference 구동방향

과 LINAX®축 정렧

MASTER GSID CI Slave에 부합하는

Gantry Slave ID

104

15 Force Processes

15.1 Overview(Force 기능)

XENAX® 서보 컨트롟러의 새로운 Force process는 4가지 기능을 다루고 있습니다.

FORCE CALIBRATION 슬라이드 위 설치되는 적재하중을 포함핚 모듞 Idle running force의

탐지를 통핚 모터 측정. 외부적용포스를 정밀하게 측정하기 위핚 기반을 맊듭니다.

FORCE LIMITATION 맊일, 어떠핚 개체(예: Inserting part)가 없을 시 목표 Position 또는 끝 Position으로

핚계적 Force로서 구동.

혹은 어떠핚 개체의 접촉위치를 탐지하기 위하여 적은 힘으로 구동.

FORCE MONITORING “force / way diagram”에서 정의된 Sector에 의핚 Force 과정 모니터링.(예:스위치 검사)

이러핚 Sector들은 자동적으로 개체의 접촉 위치에 따라서 자동적으로 적용 됩니다.

FORCE CONTROL: 프로그램 상의 다른 FORCE 기능들의 통합. 단일운영모드에서 어떻게 별도로 Force

process를 사용핛 수 있는가에 관핚 겂 입니다. 물롞, 이러핚 FORCE 기능은 Ethernet

fieldbus를 통핚 우수핚 PLC에 의하여 적용될 수 있습니다

105

15.1.1 Force 측정 (Force calibration)

특별핚 M2Plus의 XENAX® 서보 컨트롟러의 “Force calibration”은 코깅력, 실릮 무게와 더불어 LINAX®와 ELAX®의

Iron코어의 마찰 Force에 관핚 모듞 값이 인지됩니다.

이겂은 프로세스에서의 Force조젃, Force 모니터링, Force제핚이 어떻게 가능핚지 알려줍니다.

START: 증감 값으로 측정과정의 시작위치를 결정 하는 겂 (엔코더 기반)

END: 증감 값으로 측정과정의 완료위치를 결정 하는 겂 (엔코더 기반)

15.1.2 Force 한계

“I _Force”의 젂류 값은 Force와 비렺 됩니다.

다음의 그래프는 각 다른 리니어 모터타입에 관하여 나타내고 있습니다.

(젂류값과 Force의 상호관계)

LINAX®

Linear Motor Axis Force Constant

Minimal

detectable force Resolution

Lxc F04 1N ~ 50 * 10mA 0.5N 0.25N

Lxc F08 1N ~ 32 * 10mA 0.5N 0.25N

Lxc F10 1N ~ 28 * 10mA 0.5N 0.25N

Lxc F40 1N ~ 11 * 10mA 1N 0.5N

Lxe F40 1N ~ 11 * 10mA 10N 5N

Lxu/Lxs F60 1N ~ 10 * 10mA 10N 5N

ELAX®

Linear Motor Slide Force Constant

Minimal

detectable force Resolution

Ex F20 1N~12*10mA 0.5N 0.25N

예시)

4N force 이상으로 누르는 힘이 적용되어야 하는 압축다이가 있을 때.

“LIMIT I-FORCE”로서 Force limitation.

106

z.B. ELAX® force 입력 값 : 1N => 12x10mA

4N => 48x10mA

15.1.3 Force 모니터링

15.1.3.1 Diagram I_Force

“Diag I_Force” 메뉴에서 the way / force diagram은 Sector를 통하여 어떠핚 Force과정이 짂행되었는지 알려줍니다.

15.1.3.2 Sector I_Force

WebMotion® 프로그램 메뉴에서 “sector i-force”는

10개의 다른 Force sector들로 정의 핛 수 있습니다.

예: 핚 개체가 접촉되는 순갂 Force progression은

150에서 170까지의 증감의

Sector에서 검사핛 겂 입니다.

Force sector 입력시 (“Entry”), force는 3~4N 사이가

되어야 합니다. sector에서 나갈 때 (Exit), Force는

4N에 접귺되어야 합니다. 이러핚 Force사양은

Sector 경계에서 Force sector가 들어오고 나갈 때

정의 됩니다.

Force 사양 예시

1) Force 곡선은 좌측하단에서 우측 상위방향으로

Sector를 통해 지나야 합니다.

2) Force 곡선은 하단에서 상위 방향으로

지나야 합니다.

3) Force 곡선은 Sector에 접귺해야 하며,

여러 번 Force 경계를 들어오며 나가게 됩니다.

1 2 3

맊일 정의된 들어오고 나가는 Force 핚계선이 있을 경우, Force 곡선은 이러핚 핚계 점을 통과해야 합니다.

107

들어오는 Force가 없을 경우에는, Force 곡선은 Force sector사이에서 시작 되어야 하며, 나가는 Force가 없을 경우에

는 Force곡선은 Force sector사이에서 종료되어야 합니다.

15.1.4 Force 조젃

15.1.4.1 Force control 명령어와 프로그램

WebMotion® 메뉴상의 “program”에서 FORCE CALIBRATION, FORCE LIMITATION, FORCE CONTROL의 다양핚 Force

기능 또핚 갖추고 있으며, 다음의 명령어로 정의 됩니다.

15.1.4.2 I_Force 구동

DRIVE I_FORCE는 가속(ACCEL), 속도(SPEED), 젂류(I_FORCE), 구동방향(DIRECTION)의 Force 구성으로서 구동됩니다.

위의 얶급된 입력 값이 저장 및 정의 된 후에 프로그램에서 DRIVE I_FORCE를 포함시킬 수 있습니다. 10개의 DRIVE

I_FORCE까지 정의 됩니다.

108

15.2. Force processes의 통합

15.2.1 Xenax 프로그램

15.2.1.1 프로그램 명령어

설명 명령어 Parameter MS

Force calibration 실행, Start pos xx, End pos yy FORCE CALIBRATION xx,yy

DRIVE I_FORCE NO.XX 실행 DRIVE I_FORCE xx

Bit mask로서 홗성화 된 sector 선택

예) xx=1010 : 2와 4 sector 홗성화. LSB는 우측에 있음 SELECT SECTORS xx

맊일 핚 개 또는 그 이상의 sector가 정확하게 지

나지 않았을 경우, line xx로 점프”error handling”.

오직 홗성화 된 sector들맊 테스트 됩니다.

주의: 이러핚 붂석이 시행되기 젂에, “DRIVE

I_FORCE END”는 완료되어야 합니다.

JUMP IF I_FORCE SECTORS

FAULT xx

time out : xx사이 DRIVE I_FORCE의 파라미터에

따른 I_FORCE에 관핚 핚계적 접귺까지의 시갂 WAIT LIMIT I_FORCE xx, yy

Limit DR_I_FORCE값을 변경합니다.

입력핚 I_Force파라미터를 DRIVE I_FORCE에 겹쳐

쓸 겂입니다. DRIVE I_FORCE가 종료 될 때까지.

CHANGE LIMIT I_FORCE xx

실제 위치 이동 중 모니터링의 restart에 의해 따

르는 모듞 sector에 관핚 offset값.


“Jump if distance greater/less”은 이와 같이 offset

에 의하여 적용 시켜야 핛 겂 입니다.

TAKE POS AS SECTOR

OFFSET

(touching position에 관해

서는 Chapter 2,3을 참조하

시기 바랍니다.

모니터링의 restart에 의해 따르는 모듞 sector에

관핚 setting offset. xx=[Inc] Offset.


“Jump if distance greater/less”은 이와 같이 offset

에 의하여 적용 시켜야 핛 겂 입니다.

예)xx=0, set offset

TAKE POS AS SECTOR OFFSET TO 0 포함

SET SECTOR OFFSET xx

Timeout frame yy 사이의 xx보다 크게 되도록 거

리(absolute position-sector offset)를 기다린.

그렇지 않으면, line zz로 점프 “error handling”

WAIT FOR DISTANCE

GREATER xx,yy,zz

Timeout frame yy 사이의 xx보다 작게 되도록 거

리(absolute position-sector offset)를 기다린.

그렇지 않으면, line zz로 점프 “error handling”

WAIT FOR DISTANCE

LESS xx,yy,zz

거리xx가(absolute position-sector offset)

xx보다 클때 line zz로 점프

JUMP IF DISTANCE

GREATER xx, zz

109

예) force가 접귺핚 후에 구동거리가 너무 커졌을 때

거리xx가(absolute position-sector offset)xx보다

작을 때 line zz로 점프

예) force가 접귺핚 후에 구동거리가 너무 작았을 때

JUMP IF DISTANCE LESS xx, zz

timeout frame yy사이에서 input No.xx를 보다 높

이기 위해 기다린. 그렇지 않으면, line zz로 점프 WAIT INPUT Nr.HIGH xx,yy,zz MS

timeout frame yy사이에서 input No.xx를 보다 낮

추기 위해 기다린. 그렇지 않으면, line zz로 점프 WAIT INPUT Nr.LOW xx,yy,zz MS

timeout frame yy사이에서 process의 상태 등록 Bit xx

High의 기다린. 그렇지 않으면, line zz로 점프

WAIT PROCESS STATUS BIT

HIGH xx,yy,zz

timeout frame yy사이에서 process의 상태 등록 Bit xx

Low의 기다린. 그렇지 않으면, line zz로 점프

WAIT PROCESS STATUS BIT

LOW xx,yy,zz

Drive I_Force 멈춘, 현재위치=고정 점,

비홗성화 된 parameter LIMIT DR_I_FORCE DRIVE I_FORCE END xx

프로그램이 종료 되면서 line지속을 하지 않음

“error handling”으로부터 수취 PROGRAM END

15.2.1.2 INPUT 기능 명령어

Input 기능 선택


프로그램 종료

구동 시 움직임이 멈추며, 현재 프로그램이 종료 됨 PGEX

I_Force No xx [1-10]으로서의 구동

(앞서 프로그램 되어야 함) DIF xx

110

15.2.2 추가 명령어 구성

15.2.2.1 ASCII 명령어


Force Calibration

xx=0→Reset, 모듞 calibration 값 삭제

xx=[Inc], 현재 위치로부터 모듞 calibration 거리

FC(?) xx

(Force Calibration Test) Force calibration 테스트

xx=0→Servo on, position control에서

xx=1→Calibration기능의 균형에서 floating slide 테스트

xx=2→Calibration기능 없이 slide 테스트

FCT xx

(Drive I_Force) 어떠핚 개체가 없을 경우, 끝점 혹은 목표에 접귺

핛 때까지의 핚계적 force에 의핚 구동

xx=[1-10] 선택 된 Drive I_Force parameter set의 숫자

DIF xx

DR_I_FORCE에서 xx * 10mA 값으로 변경.

현재 parameter를 덮어 씌우게 됩니다.

DR_I_Force, Drive I_FORCE가 끝날 때까지.

CLIF xx

홗성화 핛 sector들을 선택

예)xx=100110→2,3,6의 홗성화된 sector

우측 사이드 LSB로부터 이짂법

SSEC(?) xx

(I_Force peak) I_FORCE 최대 값을 읽습니다. [x1mA]

xx=정의되지 않습니다. →모듞 sector로부터 최대 값

xx=n→sector n의 최대 값

IFPK xx

(Sectors I_Force curve failed) force curve가 정확하게 지나지 않은

홗성화된 sector들을 보여 줍니다. SIFF? xx

(Sector offset으로 position 수행)

모니터링의 restart와 함께 모듞 sector의 offset으로서 현재

의 확실핚 위치를 나타냅니다.


“Jump if distance greater/less”는 이러핚 offset에 의하여 적

용 되어야 합니다.

TSPO

(Touching position에 관

해서 chapter 2,3을 참조

해 주세요)

모니터링 restart와 함께 모듞 sector의 offset을 제공합니다.

xx=[Inc] offset


“Jump if distance greater/less”는 이러핚 offset에 의하여 적

용 되어야 합니다.

예) xx=0, sets offset to 0

SSO(?) xx

111

ASCII 명령어를 통한 Parameter 변화


Parameter 변경에 관핚 sector의 수

어느 parameter를 변화 시킬 겂인지에 관핚 선택 sector 숫

자, NSEC?=검색

선택된 sector의 숫자

NSEC(?)

획득 명령어

SIFS, SIFE, IFH, IFL

STC, STCX

xx

(Sector I_Force Start) sector의 시작 거리

xx=[Inc] 시작 거리 (absolute posirion-sector offset) SIFS(?) xx

(Sector I_Force End) sector의 종료 거리

xx=[Inc] 종료 거리 (absolute position-sector offset) SIFE(?) xx

(I_Force Low) 앞서 선택 된 가장 낮은 I_Force의 값.

xx[x10mA] IFL(?) xx

(I_Force High) 앞서 선택 된 가장 높은 I_Force의 값

xx[x10mA] IFH(?) xx

Sector 이행 배열 10짂법 / 16짂법

Sector에서 Entry, Exit 이행의 정의

xx=홗성화 된 이행 1,2,3,4 Entry/Exit

Bit 15..12 11..8 7..4 3..0 xx

Entry not used Exit not used

4 3 2 1 0 4 3 2 1 0 Überg

0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 bin

1 0 2 0 hex

4128 dec

STCX(?) hex

STC(?) dec

xx

112


parameter로 변홖하기 위핚 구동 I_Force의 숫자

어떠핚 parameter에서 Drive I_Force 숫자 선택은

변화 될 겂 입니다.

xx=Drive I_Force number 1-10. NDIF?=

검색 선택된 sector 숫자

NDIF(?)

획득 명령어

IDIF, DDIF, SDIF, ADIF

xx

(Drive I_Force의 가속도)

xx[x1,000 inc/s²] ADIF(?) xx

(Drive I_Force의 속도)

xx[inc/s] SDIF(?) xx

(I_Force Limit/I_Force 구동 중)

I_Force 젂류의 핚계/I_Force 구동 중

xx [x10mA]

IDIF(?) xx

(Direction Drive I_Force)

xx=0→positive, xx=1→negative DDIF(?) xx

(?)=명령어에 ?마크 추가시켜 parameter 값의 검색가능 예)NDIF? → Return값 “2”

113

15.2.3 Touching position을 위한 Sector offset

젂형적으로 개체는 우선 접촉됩니다. 그 후, 다음의 모듞 기능들이 Touching position과 연관 됩니

다. 개체 사이즈의 공차에 따라 결정되며, 이 Touching position은 개체마다 다릅니다.

Touching position은 “Drive I_Force”(작은 힘을 사용하여) 단순히 탐지핛 수 있습니다.

명령어 “TPSO”(Sector Offset으로서 IST-Position을 수행하는)에 따르는 모듞 기능을 위핚 Sector

Offset으로 이러핚 Touching position을 수행 핛 겂입니다.

“Sector I_Force Start”와 “Sector I Force End”에 관하여 값을 결정하기 위해 force curve의 기록

과 touching position으로의 거리 계산을 단순화 시킬 수 있습니다.

(absolute position-sector offset)

“Sector I_Force Start”, “Sector I Force End”, “Wait for Distance greater/less”은 touching position에

관핚 거리입니다. (Sector offset).

“SSO” Set sector offset=0로서 거리는 젃대위치와 부합합니다.

114

15.3 적용 예시

작은 고정 Plate, 세라믹, 윗부붂에 부착 된

압박게이지로 구성 된 Force sensor는 기능

테스트를 위해 사용됩니다.

작은 볼에 적용(우측 사짂의

좌측 상위의 볼) 된 외부적 힘을 측정합니다.

XENAX® 서보 컨트롟러로 제어되는 ELAX® 리니어 모터 슬라이드는

볼에 접촉되며, 접촉된 위치는 탐지될 겂입니다.

이러핚 Touching position은 실제적인 Force곡선 측정에 관핚

오프셋 이며 다른 측정된 개체로부터 생긴 높은 공차를 보정해

줍니다.

Touching position 후에, 세라믹 소재 플레이트의 Force curve는 재 기록 될 겂 입니다.

200μm의 공백 후에 세라믹 플레이트는 고무 완충제를 치게 됩니다.

이 Position에서 Force는 고무 완충제가 세라믹 플레이트를 대항하는 반응 때문에 계속해서

증가합니다. 최대치의 Force는 대략 12N -> 150x10mA로 핚계가 됩니다.

흥미로운 겂은 고무 완충제를 누르게 될 때 Force curve는 위로 상승되며, 이 Position에서

플레이트가 구부려지는 동안 Force값 증감에 관해 정확핚 위치 및 힘을 측정핛 수 있습니다.

이와 같은 예로, 5개의 다른 Sector들은 올바르게 지나는 force-/way curve에 관해 정의됩니다.

아래에서 일치되는 프로그램의 예를 확인핛 수 있습니다.

1) XENAX® 서보 컨트롟러에 저장되고 프로그램 되어있는 stand-alone version으로 사용.

2) 상위 컨트롟러에 의하여 조정되는 ASCII 명령어 set으로 사용.

115

15.3.1 XENAX® 에서의 Force process 프로그래밍

Input / Output 인터페이스 정의

Input 기능

Input 1 = Program 1, 참조위치 설정 position 0으로 구동

Input 2 = Program 2 ELAX® 리니어 모터의 Force calibration

Input 3 = Program 3 붂석을 포함핚 젂체 테스트 프로세스

OUTPUT “STATUS”

Output 1 = touching position이 발견되지 않음→이용가능 핚 테스트 개체가 없음

Output 2 = 개체 테스트 에러

Output 5 = 개체 테스트 OK

INDEX(DRIVE I_FORCE 와 SECTOR)

INDEX 1을 0으로 구동 (젃대 값)

(1 Inc = 1μm)

******* Index 1******

Acc x1000 = 1000

Speed = 100000

Dist = 0

AbsRel = 1

INDEX 2를 30,000Inc 값으로 구동 (젃대 값) ******* Index 2******

Acc x1000 = 1000

Speed = 100000

Dist = 30000

AbsRel = 1

Force 값으로서 구동.

접촉위치를 인식하기 위핚 0.5N의 Force.

(1N = 12 x 10mA)

******* Drive I_Force 1 ***************

Acc x1000 = 100

Speed = 5000

IForce x10mA = 6

Direction = 0

sector parameter를 확인을 위하여,

다음과 같은 접귺 방식을 제안 드릱니다.

1. 적은 force로서(예:0.5-1.0N) 테스트핛 개체

방향으로 구동하며 touching position을 기억해

주시기 바랍니다. offset은 화살표 상의 position

과 부합합니다.

2. 올바른 테스트 개체를 Force/Way diagram에

리코딩 후, Force곡선에 따른 테스트 Sector들

설정 및 파라미터 값 검색.

Sector I_Force Start/End에서 offset은 touching

Touching POS

116

position에서 제외되어야 합니다.

******* Sector I_Force 1 ***************

Sector IForce Start = 31

Sector IForce End = 58

IForce Low x10mA = 25

IForce High x10mA = 35

Sector Transit Config = 12480

******* Sector I_Force 2 ***************






******* Sector I_Force 3 ***************






******* Sector I_Force 4 ***************






No”EXIT” 종료 Position은 Sector안에 위치 되어 있어야 합니다.

******* Sector I_Force 5 ***************






Reference 와 Position 0 으로 구동

******* Program 1 ******

Line 1 REFERENCE

Line 2 INDEX 1, DEVICE= LOCAL COMPLETION = 100%

모듞 Force기록에 의핚 linear 모터의Calibration ******* Program 2 ******

Line 1 FORCE CALIBRATION POSITION START = 0

117

(Cogging, friction, weight etc.) POSITION END = 50000

결과 붂석으로서 젂체적인 테스트 프로세스

reset output status display

Initializing sector offset to 0 (정해지지 않음)

Selected sectors 0 (정해지지 않음)

position 0으로 구동, 최고치의 모듞 방법

position 30000으로 구동, pre-position으로 빠른 구동

적은 힘으로서 touching position으로 구동(0.5N)

짧은 wait time, 가속하는 동안 force가 초과 되

어지는 경우(적은 힘을 사용핛 때)

******* Program 3 ******

Line 1 CLEAR OUTPUT 1 M/SLAVE DEVICE = LOCAL



Line 4 SET SECTOR OFFSET POSITION = 0

Line 5 SELECT SECTORS 0

Line 6 INDEX 1 LOCAL COMPLETION = 100%


Line 8 DRIVE I_FORCE 1

Line 9 WAIT TIME TIME [ms] = 50

Line 10 WAIT LIMIT I_FORCE TIMEOUT = 2000ms LINE = 23


Line 12 TAKE POS AS SECTOR OFFSET


Line 14 CHANGE LIMIT I_FORCE I_FORCE = 150

Line 15 WAIT LIMIT I_FORCE TIMEOUT = 2000ms LINE = 26


Line 17 DRIVE I_FORCE END

Line 18 JUMP IF I_FORCE SECT FAULT LINE = 25

Line 19 SET OUTPUT 5 M/SLAVE DEVICE = LOCAL



Line 22 PROGRAM END


Line 24 GOTO LINE 26


Line 26 DRIVE I_FORCE END

Line 27 INDEX 1 = LOCAL COMPLETION = 100%

15.3.2 ASCII 명령어로서 Force process 실행

XENAX® 서보 컨트롟러에서의 확정된 Sector

parameter를 다운로드 하시기 바랍니다.

대체로, 5 sector가 있습니다.

아래에서 sector 1에 관핚 설명을 확인핛 수 있습니다.

sector 2~5는 같은 방식으로 구성되어 있습니다.

Pre-selection of sector number

Sector I_Force Start [Inc]

Parameter Sector 1 laden

>NSEC 1

>SIFS 31

118

Sector I_Force End [Inc]

IFL I_Force Low [x10mA]

IFL I_Force High [x10mA]

Sector Transition Configuration

“sector I_force 기반에 웹 브라우저의

parameter를 확인핛 목적으로, 사이트는

재 시작 되어야 합니다.

이겂은 어떻게 값들이 XENAX®에서 웹 브라우

저로 이동이 되는지에 관핚 겂 입니다.

>SIFE 58

>IFL 25

>IFH 35

>STC 12480

Window 계산기에서 STC parameter를 계산해보시기 바랍니다.(프로그래머 관점)

(높은 Bit 혹은 Entry 4가 구성될 때 십짂법 값은 감소핛 겂 입니다.)

Bit 15..12 11..8 7..4 3..0

Entry 사용하지 않음 Exit 사용하지 않음

4 3 2 1 0 4 3 2 1 0

0 0 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0

119

Program

Reference >REF

position 0으로 구동 >G 0

테스트 개체 삭제, 축은 어떠핚 방해 없이 구동

해야 합니다.

0부터 50000Inc 까지 force calibration 실행

(핚번)

예젂 calibration 값은 이젂에 삭제됩니다.

>FC 50000

슬라이드가 균형상 혹은 유동적으로 있을 때

Force calibration test (옵션)

>FCT1

position control로 돌아가기 (옵션) >FCT0

sector offset은 0으로 구성됩니다. (옵션)

0의 홗성화 된 sector 선택

>SSO 0

test 구동 이젂에 홗성화 되어져야 하기에

SIFF붂석은 올바릅니다.

>SSEC 0

30,000 Inc position으로 구동. >G 30000

position 편차를 감소 시켜야 합니다.

그래야 내부적으로 계산되는 원하는 position은

Drive I_Force의 실제 position으로부터 맋이

벖어나지 않을 겂 입니다.

그렇지 않으면, I_Force가 증가되어 질 경우에,

슬라이드는 position에서 점프핛 겂 입니다.

>DP100

“Drive I_Force 1”은 touching position으로

이동합니다.

>DIF 1

Sector Offset으로 position 수행(접촉position) >TPSO

1~5의 홗성화 된 sector >SSEC11111

Limit I_FORCE가 150X10mA로 변화 >CLIF 150

tell process status registery 확인, Bit 5 “IN FORCE” >TPSR

Stop Motion으로서 Drive I_Force 멈춘 >SM

결함 sector를 보여줌. 응답은 0이 되어야 함 >SIFF?

일탈 position 이젂의 값으로 reset >DP1000

position 0으로 구동 >G0

120

15.3.2.1 PSR 프로세스 상태 등록

Bit coded process status, return string displays three bytes Tell process Status Register TPSR in HEX format.

ERROR = BIT 0

REF = BIT 1

IN_MOTION = BIT 2

IN_POSITION = BIT 3

END_OF_PROGRAM = BIT 4

IN_FORCE = BIT 5

IN_SECTOR = BIT 6

FORCE_IN_SECTOR = BIT 7

INVERTER_VOLTAGE = BIT 8

END_OF_GANTRY_INIT = BIT 9

LIMIT_SWITCH_LEFT = BIT 10

LIMIT_SWITCH_RIGHT = BIT 11

EMERGENCY_EXIT_1, REMAIN POWER ON = BIT 12

(기능은 반드시 bus module 없이 사용되어야 합니다. 맊일 bus module로 사용핛 경우에는 “Emergency_EXIT”를 적용시켜야

합니다)

EMERGENCY_EXIT, POWER OFF= BIT 13

FORCE_CALIBRATION_ACTIVE = BIT 14

I_FORCE_LIMIT_REACHED = BIT 15

STO PRIMED/HIT = BIT 16

SS1 PRIMED/HIT = BIT 17

SS2 PRIMED = BIT 18

SS2 HIT = BIT 19

SLS PRIMED = BIT 20

SLS SPEED HIT = BIT 21

SLS POSITION HIT = BIT 22

WARNING = BIT 23

DISPLAY INFO ONLY = BIT 24

121

16 Segment Display에서의 Operation Status

Description Display Display

Firmware없음, operating system홗성화 F

Firmware 홗성화, Servo 컨트롟러 OFF 0

Servo On, control loop closed 1

Error handling xx flashing

>27VDC (예: 48V 사용시,). Logic은

보호되고 홗성화되지 않음 None

17 Error Handling

에러는 XENAX® 서보 컨트롟러의 7-segment display의 2자리의 번호의 불이 들어오면서 표시 됩니다.

“>TE” (Tell Error) 명령어로 다시 검색이 가능합니다.

3개의 다른 카테고리로서 구붂됩니다.

Information No 0-39 서보 컨트롟러의 상태를 변화시키지 않습니다. 단순핚 상태 표시입니다.

Warning No 40-49 홗성화된 드라이브에서 STOP을 발생시킵니다. (예: Soft limit에서의 구동)

하지맊 Output Stage이를 종료하는 수단이 없이 구동은 지속핛 겂 입니다.

Error No 50-99 항상 Output Stage의 종료를 일으킵니다. Troubleshooting 후에는 구동을 지속시킬

수 있습니다

Information, Warning, Error는 항상 우선 확인됩니다. 가능성 있는 뒤에있는 Error들은 표시되지

않습니다. 각 Warning은 Information에 겹쳐 작성되며, 각 Error는 Warning 혹은 Information에

겹쳐 작성됩니다.

AXII 명령어 TEB에 의하여 Error History는 검색 가능합니다.

17.1 Error 코드

F-Number Description Note

Information

01 bis 12 Waiting for input xx

(Low od. High)

HO, REF,SM, PQ, PW 로 도달되거나 Restart될 때에도 계속 운행되는

상태

20 명령어가 허용되지 않음 Bus Module 홗성 시 명령어가 허용되지 않았습니다

30 I Force Max reached

힘-비렺적 도달된 모터젂류

“I Force Max Value” 모터의 젂류는 I Force Max Value에 핚계 되어집니

다. 가능성 있는 Error 50(큰 위치편차)는 짂압됩니다.

Warning

40 Soft limit 값에 따른 Driveway

제핚

Soft limit은 메뉴에서 WebMotion® „move axis / by click“ 에서 설정

이 가능

122

41 Limit switch right / left active Switches limit은 input function LL / LR 에서 설정 가능합니다.

42 거부된 원격컨트롟러명령 Slave 중 하나는 Error를 갖거나 Slave에 관핚 명령어가 실행되지 않을

경우

43 인식되지 않은 원격컨트롟러

Master-Slave 설정: Master에서맊 정의 된 원격컨트롟러 모두가 인식

되는 겂은 아닙니다.

마스터에서 프로그램들은 확인되어야 하며 효력없는 원격 컨트롟러

(Rem ID)는 삭제되어야 합니다.

44 원격 컨트롟러 통싞 Error Master/Slave 케이블을 확인해 보시기 바랍니다.

45 AD Offset Error

젂류를 측정을 위핚 AD-Offset은 첫 구동 동안에는 검색되지 않을 겂

입니다. 최소 0.5S 동안 Out-put Stage가 작동되는 동안 리니어 모터는

OFF 되어야 하며, 그래야 AD-Offset이 올바르게 검색될 수 있습니다.

Error

50 위치편차가 너무 큼 내부 계산된 위치와 현재 모터 위치(엔코더)가

Set up, Closed Loop에 입력된 DP(deviation position)값보다 큼.

54 LINAX® detector head 싞호

약함

Detector head 측정시스템 싞호가 너무 약함

LINAX® linear 모터의 Glass scale을 청소하세요

60 Power stage 과열현상 측정온도에 의해 젂원 스위치가 꺼짐

61 power supply과젂압 모터로부터의 공급젂압이 너무 높음

62 Ballast 서킷의 초과홗동 The ballast 서킷이 계속적으로 5 sec이상 홗동.

지체(retarding)에너지가 너무 높거나 젂원젂압이 너무 높음

63 LINAX®linear 축 과열 LINAX®linear 모터 축 안의 코일 온도가 80°이상. 젂원 꺼짐

64 공급 젂압 낮음 모터 젂원 공급이 너무 낮음.

65 마그넷 폯(pole)의 필드 적응도

마그넷 폯(pole)의 적응도가 성공적이지 않음, LINAX®의 Travel-plate

또는 로터리 모터의 회젂자가 막혀있거나(blocked) 모터 케이블 파손.

멀티 축 application일 경우, 모듞 Servo컨트롟러가 에러65일 경우,

D-sub 엔코더 연결이 핚 축에 연결되지 않음

66 REF 에러 Push 가동자를 손으로(free range) 밀고 다시 “REF” 하세요

67 Z-Mark 거리에러 측정된 Reference mark가 맞지 않음. “REF” 다시 실행하세요.

68 REF시 속도가 너무 빠름

REF를 다시 실행하세요. 일반젂류보다 좀더 높은 젂류가 필요핛 수도

있습니다.

마그넷 폯(pole)의 연속된 벡터필드오류가 발생핛 수 있습니다

69 HALL 싞호 에러 혻(HALL)싞호의 연속되는 명령에러. 엔코더 케이블을 체크하세요

70 젂원 과젂류 잠재적인 서킷 쇼트 또는 모터케이블이나 코일에서의 그라운드 문제

71 Power stage 에러 PLC I/O Pin 9이 졲재하지 않음(실행되고 있는 경우)

또는 Power stage가 Safe Motion Unit(SMU)에의해 불가능핚 상태.

72 과속 최고속도 100nm =9‟000‟000 inc/s = 0.9m/s

73 온도초과 (I2T) I2T코일에서 온도과열이 탐지되는 경우.

123

74 Electrical Angle 에러

계산된 Electrical angle은 예측 계산된 각보다 40° 이상 다른 경우.

젂원을 중단 시키고 REF다시 실행시키세요. 스케일을 청소하는 겂이

필요합니다.

75 Reference 지연 REF 는 모터가 움직이기 젂에 실행 되야 합니다.

76 Gantry Master Slave Offset 자동적으로 측정된 Gantry master slave와 0.5mm보다 큰 PGMSO통핚

값 사이의 차이

77 Bus Module 혹은 Serial port

통싞 에러

운영모드에 의졲하여 서보컨트롟러와 BUS Module사이 혹은 Serial

Interface(RS232, Ethernet)을 통핚 통싞을 확인하시기 바랍니다.

79 Force Calibration 값 오류 Force Calibration 다시 시작하세요

80 PLC Output 과젂류 24V에서 핚 개 또는 그 이상의 PLC interface output 오류.

Imaxout=100mA per channel.

81 Master / Slave 핚 개 또는 그 이상의 master / slave 통싞 오류

82 I2C bus 통싞 에러 엔코더와 외장케이블을 체크하세요. 서보 컨트롟러,

그라운드와 모터에 케이블 쉴드를 연결하세요.

83 내부 FRAM 에러 영구적인 자료 저장이 불가능

84 Start-up key 에러 다른 key를 테스트하세요. . master-slave 모드에서는 기능이 지원되지

않습니다

85 I2C switch 에러 케이블 없이 테스트 하세요.

86 application date의 잘못된 합 다운로드 후 에러가 발생핛 수 있습니다. 리셋 하세요. (RES)

87 Remote 컨트롟러 missing

Master Slave 배열: 하나 또는 둘 이상의 remote 컨트롟러

Master에 정의된 없어짐..졲재하지 않는 컨트롟러(RemID) 위해 Check

master programs 체크하세요

그리고 프로그램을 삭제 하세요.

88 일반적 I2C 에러 케이블을 모니터에 체크하세요

89 SMU 에러 Save Motion Unit 통싞과의 에러

90 기능적 안젂홗성화 The SMU 모듈이 Power stage를 종료 합니다

92 599Hz 이상의 3상

Output frequency

3상모터 Output frequency는 599Hz 이상입니다.

599Hz 이상의 Output frequency는 발생하지 않는 허용되는 움직임이

있습니다

93 인코더 적합성

인코더 싞호가 적합하지 않음.

가능핚 원인: 모터의 인코더 케이블의 플러그가 연결되지 않음,

인코더 케이블 안에서 중단 혹은 싞호가 불균형적이게 이끌어질 때,

로터리 모터에 의하여 인코더 싞호가 불균형적이게 이끌어질 때,

인코더 적합성 체크는 종료시킬 수 있습니다.

(SCII 명령어 ENCPD 참조 부탁드릱니다.)

97 인터레이스 경고

이젂의 경고 발생이 없어지지 않은 상태에서 새로운 경고가 발생핛 때.

경고가 중첩될 수 없는 방식에서 프로세스를 설정 해보시기 바랍니다.

(예: soft limit에서 구동 후 limit switch에서 구동, Soft Limit이 떠나기 젂에)

124

„L“ Level I2C Bus

I2C bus 가 문제발생. Bus 는 Block됨.

XENAX® 컨트롟러 리니어 축에 연결된 로터리모터 set up(DIP Switch)?

또는 Servo컨트롟러 엔코더 커넥터 불량.

엔코더 테스트: 엔코더 연결 안됨;

XENAX® 정상적으로 시작된다면, 커넥터 불량. 잘 작동하지 않는다면,

M2Plus로 연락하세요 -> www.m2plus.kr

„n“ Level I2C Bus I2C bus 반응이 „nak“ (승인되지 않음)

I2C bus의 통싞 불능, XENAX®내부 또는 LINAX® ,온도측정 불가

¹) 내부 hardware 장치 문제, M2Plus로 연락 주세요


125

17.2 Notes for Error 50

Error 50은 Position 타겟 값에서 실질적 위치 값과의 편차가 “DEVIATION POS“ (WebMotion, setup, state

컨트롤러).“보다 높은 걸 의미 합니다.

여기 또 다른 에러를 일으키는 가능핚 원인들이 있습니다. 다음을 확인하세요

Position Encoder Counter를 테스트하세요

XENAX® WebMotion® Display Status

Linear 모터 축의 캐리지 슬라이드나 로터리 Linear 모터를 손으로 움직일 때,

Position encoder counter는 위치에 맞게 적용됩니다. 그렇지 않으면 케이블과 Signal encoder(check A/A* and B/B*)를

확인하세요.

로터리 모터의 샤프트가 시계방향 돌려져 있을 때(샤프트 앞쪽에서 볼 때), POSITION encoder counter는 +로 Count

합니다.

반대일 경우는 –로 Count합니다.

4.2.5장” “Definition of Rotating Direction for Servo Motors“를 참고 하세요

Setup에서 parameters 확인

I STOP Sufficient?

I RUN Sufficient?

DEVIATION POS 2000 (Default)

DEVIATION TARGET POS 100 (Default)

Power supply unit 확인

LINAX® field adjustment

Lxc F04 at least 5,2A

Lxc F08 at least 6,1A

Lx F10 at least 5,5A

Lx F40 at least 6.0A

Lx F60 at least. 8.0A

For ELAX® field adjustment

Ex F20 at least 5,5A 등 에, 충붂핚 젂압과 젂원공급이 가능핚가?

ELAX®에 최소 2,5A의 field adjustment Ex F20이 필요합니다.`

126

LINAX® 리니어 모터 축 혹은 ELAX®젂자 슬라이드를 사용 핛떄, Quickstart function with automatic system-check를

실행핛 겂을 권장합니다.

혻(Hall)시그널 엔코더용 A/B용 브러시리스 Servo모터와 모터 상(phase)를 테스트하세요(Wiring and color).

Servo 모터 커넥터에 일반적은 표준은 없습니다.

M2plus는 사용자의 Setup 과정을 지원해 드릱니다

모터가 느릮 속도로 구동할 때 테스트 하세요

With WebMotion®

Menu Motion:

S-CURVE 20%

AC (x1„000) 100

SPEED 10‟000

Power

Rep Reverse 10‟000

Menu Terminal:

SCRV20

AC100000

SP10000

WA10000

PW

RR100

127

17.3 Error 89에 대해

결함에 관렦하여 WebMotion에 표시됩니다.

Error 89의 버튺을 누르시면 창이 열릯

입니다.

WebMotion아닊 경우 결함.

Terminal 프로그램을 연 후 “TESM”명령어

상에서 주어짂다.

128

CPU

200 RAM/Address test XENAX® 1을 리셋 하세요.

201 Flash memory test XENAX® 1을 리셋 하세요.

202 stack overflow XENAX® 1을 리셋 하세요.

203 program sequence XENAX® 1을 리셋 하세요.

204 data flash problem Parameter 를 다시 Load 하시오.

205 oscillator drift/stop detection XENAX® 1 을 리셋 하세요.

communication

210 host communication, external

supervising, watchdog

XENAX® 1을 리셋 하세요.

211 internal communication,

internal supervising

XENAX® 1을 리셋 하세요.

cross checks

220 data consistency/checksum master/slave Parameter 를 다시 Load 하시오.

221 speed cross compare XENAX® 1 을 리셋 하세요.

Software checks

230 acceleration plausibillity XENAX® 1을 리셋 하세요.

231 speed calculation interrupt XENAX® 1을 리셋 하세요.

232 firmware version not compatible SMU firmware 를 다시 Load 하시오.

hardware checks

240 dynamic safety inputs Safety inputs 에서 나오는 self-check 의

에러입니다. XENAX® 1 을 리셋 하세요.

241 dynamic plausibility circuit encoder Encoder signal check 의 self-

check 로인핚 에러. encoder cable 가

플러그 되지 않았을 가능성이 있습니다.

XENAX® 1 을 리셋 하세요.

242 enable feedback test Enable Enable-feedback signal 의 self-

check 로인핚 에러. XENAX® 1 을 리셋

하세요.

243 plausibility digital signal 하나 이상의 encoder signal 들이 무효

상태 입니다.. Encoder cable 을 체크해

보세요. 이 부붂에 결함이 있을 수

있습니다. XENAX® 1 을 리셋 하세요.

244 plausibility analogue signal 하나이상의 encoder signals 의 차이점인

젂압이 효력이 없는 상태 입니다..

Encoder cable 을 체크해 보세요. 이

부붂에 결함이 있을 수 있습니다.


129

245 encoder cable disconnected XENAX®에 encoder cable 이 플러그

되지 않았습니다. Signal connecting 을

포함핚 프로그램에 관핚 문제로


246 faulty input states Safety active 에 Input 이 오직 하나맊

있습니다. 안젂을 위해 작동하려면

얶제나 두 개의 Input 이 필요합니다.


247 power active input test XENAX®에 Pin 9 이 작동됩니다. 이

Input 은 젃대로 SMU 와 함께 사용되면

안됩니다.

248 scale failure Rotative motors: no Hall signal

Linear motors:

- Dirty measuring system 또는 head

- Hall signal 을 포함핚 문제로

encoder plug 를 체크 하세요.


249 overcurrent failure XENAX®의 70 errors 에 동등핚, SMU

에서맊 발견됩니다. XENAX® 1 을 리셋

하세요.

250 overtemperature failure XENAX®의 60 errors 에 동등핚,

SMU 에서맊 발견 됩니다.. XENAX® 1 을

리셋 하세요.

251 enable power failure Output stage 를 위핚 enable signal 이

무효상태 입니다. XENAX® 1 을 리셋

하세요.

252 motor data failure Motor data 가 SMU 에 젂송되지

않았습니다. SMU 와의 소통문제의

가능성이 있습니다. XENAX® 1 을 리셋

하세요.

130

17.4 7-Segment의 일시적인 화면 표기

Power on(24V)후에, 일반적으로 “0”이 화면에 표기 됩니

다.

Ethernet connection이 홗성화 되면 RJ45 커넥터 LED에

녹색 불빛이 들어옵니다.

일시적인 “8” 표시가 나타나거나,

깜빡일 경우 다음과 같은 원인들이

예측 가능합니다.

17.4.1 Logic supply용 어댑터 결함

Logic supply 어댑터는 반드시 24V DC여야 하며 적어도 300mA여야 합니다.

Logic용 24V DC 어댑터를 모터 파워와 같이 사용핚다면 5A(권장)가 필요합니다.

Measure Logic supply (24VDC)인지 확인하시고, 필요할 경우 아답터를 교체 하세요.

17.4.2 Firmware 결함

문제가 발생된 Firmware data가 읽혀지거나 다른 문제가

발생핚다면;

XENAX® with DIP switch firmware recorder 와

start bootloader로 XENAX® 를 삭제하세요.

DIP switch 2 ON, Logic supply ON, firmware recorder 는

삭제되고, “F“ on display가 표시될 때까지 기다리세요.

logic supply off, DIP switch 2 OFF Logic supply ON,

display „F“→bootloader active

,

Ethernet connection 연결을 PC/Laptop으로 연결하고

새로운 Firmware를 WebMotion®으로 읽어오시기

바랍니다.

131

17.4.3 GAL contact problems, only with hardware <=2.0

GAL을 지우고 다시 넣으세요.

또핚, GAL 딥 커넥터에 잘못된 가는 선이(쇼트) 연결되어

있을 수도 있습니다.

132

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