製品技術資料 - Yokogawa Electric€¦ · ノッチフィルタの記述追加エラー／アラームについて追加 4章、7章、支援ツールの対応OSを追加

製品技術資料

TM A8502004-08-09

アブソリュート位置検出機能付きDDモータ<ダイナサーブ/DBシリーズ>および位置決め機能内蔵形ドライバ<DrvMⅡ>

改訂履歴

リビジョンNo.版日付

　本製品ご使用にあたっては、「製品技術資料」に記載されているリビジョン番号とドライバ本体のバージョン番号をご確認の上ご使用願います。ドライバ本体のバージョンにつきましては、をご確認ください。ご確認方法の詳細につきましては，本書の内容をご参照ください。

ドライバ本体（支援ツール）バージョン

技術資料改訂内容

Ver2.17 電子ファイル版初版発行

ドライバ仕様変更内容

第1版

(Ver1.23)

３章、リレー接点仕様　追加

５章、スケーリング変換の記述

ノッチフィルタの記述　追加

　　　エラー／アラームについて　追加

4章、7章、支援ツールの対応OSを追加

6章、信号サーチ移動の誤記修正

全章、MSコード対応による形名変更

Ver2.26第4版

6章 (6-7)、(2)スタート＠3:引数0:引数1:引数2:引数3

　　　信号サーチ移動のコマンドを＠3.5に訂正

３章 (3-14)、*3内蔵接点リレー仕様の記述追加

表紙、社名ロゴタイプ変更　　全般、Pフォント修正

Ver2.26第5版

2004-03-08

5.2.3章 (5-4)、一文削除「10.6モニタの章を参照してください」

10.1章 (10-2)、ドライバ一般仕様の表「質量」を修正

第6版

2004-08-09

本書に対する注意

1. 本書は、必ず最終ユーザまでお届けいただきますようお願いいたします。

2. 本製品の操作は、本書をよく読んで内容を理解した後に行ってください。

3. 本書に規定した以外の方法で製品を使用した場合、安全のための保護が損われることがあり、安全性を保証できなくなりますのでご注意ください。

4. 本書は、製品ご使用中は常に製品取扱者のお手元に保管してください。汚損、紛失の場合は請求いただければ有償で頒布いたします。

5. 本書は、本製品に含まれる機能詳細を説明するものであり、お客様の特定目的に適合することを保証するものではありません。

6. 本書の内容の一部または全部を、無断で転載、複製することは固くお断りします。

7. 本書の内容については、将来予告無しに変更することがあります。

8. 本書の内容については、万全を期して作成しておりますが、もしご不審な点や誤り、記載漏れなどお気付きのことがありましたら、当社営業またはサービス担当者までご連絡ください。

　この度はDDサーボアクチュエータ・ダイナサーブを、お買いもとめいただきましてありがとうございます。ダイナサーブは高トルク、高速、高精度、を実現したアウタロータ型サーボアクチュエータで、産業用ロボット、インデックスをはじめとするFA関連機器分野において幅広い用途にご利用いただけます。　本書はダイナサーブ・DBシリーズモータおよびDrvMⅡドライバの組み合わせについて説明したものです。ご使用に当たっては本書を十分にご参照ください。

はじめに

－1－

■ 　本製品には安全にご使用していただくために　　または　　　　　のマークが製品に表示されております。この表示に関連した注意事項または禁止事項を無視して誤った使い方をした場合、取扱者の生命や身体に危険がおよぶ恐れがありますので、次の注意事項または禁止事項を必ずお守りください。

■ 　下記の内容を十分ご理解してから本書をお読みください。■ 　本書は製品使用中は必ずお手元に保管してください。また、製品取扱者の手元に必ず届くようにして

ください。

警告

●回転注意／　本製品のモータは、外周部が高速で回転します。負荷を取付けたときは、回転半

径内に人や物が入らないようにご注意下さい。

●感電注意／　感電防止のため、接地端子を必ずアースにご接続下さい。

／ドライバにケーブル類を接続する際は、必ず電源をお切り下さい。

／電池交換等で、ドライバの側板をお外しになる際は、必ず電源をお切り下さい。内部の高電圧部に触れると危険です。

●火災・感電注意

／　ドライバフロントパネルに表示されている電源電圧以外でのご使用はお止め下さい。

／ケーブル類は、無理に曲げたり、ねじったり、引張ったり、加熱したり、重いものをのせたりしないで下さい。

／ドライバに付属する取付金具を取外した場合、再度ドライバにお取付けの際は、6mm以上の長さのネジは、絶対にお使いにならないで下さい。ドライバ内の電気部品を破損し、感電、火災の原因となることがあります。

／使用中に製品内から、異音、異臭、発煙等の異常を発見されましたら、直ちに電源を切って、当社までご連絡下さい。

／製品を落下させたり、強い衝撃を与えた場合は、直ちに使用を停止し、電源を切って、当社までご連絡下さい。

／製品の開口部（モータの回転部と固定部の隙間、ドライバの通気孔等）に、金属片、可燃物、水などを落し込んだり、入れたりしないで下さい。万一そのようなことが起こった場合は、直ちに電源を切って、当社までご連絡下さい。

／お客様による本製品の改造・修理・分解は、絶対にお止め下さい。無断で改造・修理・分解した製品については、一切責任を負いかねます。

本製品を安全にご使用いただくために

警告

－2－

■ 　本製品には安全にご使用していただくために　　または　　　　　のマークが製品に表示されております。この表示に関連した注意事項または禁止事項を無視して誤った使い方をした場合、取扱者の身体に危険がおよぶとともに製品を損傷する恐れがありますので、次の注意事項または禁止事項を必ずお守りください。

注意

● 　ご使用前に、必ず本書をお読み下さい。誤操作、誤配線などは、製品の損傷、故障の原因となります。

● 　電源を入れる前に、必ず配線を今一度ご確認下さい。誤配線は、火災、感電または製品を損傷する原因となります。

● 　モータとドライバの組み合わせが正しいことをご確認下さい。（主銘板上の-MODEL-をご確認下さい。）間違った組み合わせで使用されますと、故障の原因となります。

● 　ドライバの<TB1>端子台に付いている保護カバー（透明プラスティック板）は、必ず取付けておいて下さい。不用意な感電事故を防止します。

● 　モータの回転部を固定し、固定部を回転させる逆取付けは絶対に行わないで下さい。

● 　モータ回転部底部を固定しているボルト（矢印）には、手を触れないで下さい（右図参照）。このボルトを弛めたり、締めたりすると、正常な回転をしなくなる恐れがあります。（DMシリーズのみ）

● 　負荷取付ネジは、モータの有効ネジ深さ以上に達することのないようにご注意下さい。機種によっては、有効ネジ深さ以上にネジが達すると、機能を害する場合があります。（DRシリーズのみ）

● 　右図に示しましたモータの部分には、磁気レゾルバが組込まれていますので、強い力や衝撃、磁界を加えないで下さい。（DRシリーズのみ）

● 　モータと負荷を結合する場合、双方の芯出しを十分に行なって下さい。芯ズレが10μm以上になりますと、モータ内部のベアリングを損傷する恐れがありますので、ご注意下さい。

－3－

注意

DRシリーズモータ

底蓋

磁気レゾルバ

DMシリーズモータ

ボルト

芯ズレ10μm以下

－4－

● 　モータ、ドライバとも、定められた姿勢で設置して下さい。

● 　モータ、ドライバの取付けは、本文に書かれている指示に従って、行なって下さい。

● 　設置および保管の環境として定められた温度、湿度および埃の条件をお守り下さい。モータは、防塵、防滴、防水（油）構造ではありません。

● 　製品の通気孔を塞がないで下さい。また、定められた周囲の空間を設けて下さい。通気が悪いと、過熱して、故障の原因となります。

● 　モータを小角度（50°以下）で揺動回転する場合は、ベアリングの潤滑不良を防ぐ為、１万回往復毎に、90°以上の角度で、往復の慣らし運転を10回程度行って下さい。

● 　製品の運搬、設置等に当たって、下図のような形でモータを床に置きますと、モータの自重で、ケーブルを押し潰し、内部で断線する恐れがあります。このような形でモータを置く場合は、必ずケーブルを浮かすような受台を設けて下さい。また、装置内等で、ケーブルを曲げて設置する場合は、最小曲げRを50mm以上として下さい。ケーブルは、ロボットケーブル仕様ではありませんので、曲げ動作を繰返し行なわれるような使い方はしないで下さい

DRシリーズの例

DMシリーズの例

最小曲げRを50mm以上

最小曲げRを50mm以上

● 　モータは非常に重いものがありますので、運搬、据付けには十分ご注意下さい。質量10kgを越える場合は、できるだけ運搬または吊上げ機器等をご使用下さい。

● 　耐電圧試験は行わないで下さい。不用意に行ないますと、回路を破損する恐れがあります。どうしても必要な場合は、必ず当社までお問い合わせ下さい。

－5－

取扱上の注意

● 　モータ回転部への負荷取付けに当たっては、面精度維持のため、モータ上面との間に、1mm以上の隙間を設けて下さい。また、中空穴に物を圧入したり力を加えるようなことは絶対にしないで下さい。（下図）

● 　モータ表面は、磁気が帯びていますので、磁気の影響を受けるものを近付けないで下さい。

● 　モータの上面の負荷取付け面および下面の固定部に、防錆のためのコーティングが施されています。お取付けの際は、石油系または塩素系溶剤を浸した布か紙で、コーティングを完全にお拭取り下さい。コーティングが残っていると、機械的精度を損なう恐れがあります。（DRシリーズのみ）

DMシリーズモータ

中空穴に物体を通す場合は必ず最低片側1mmの隙間を確保してください。

中空穴

モータ回転部

取付け部品

防錆コート塗布面

目　次

- i -

1章製品概要・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1-1

1.1 DBシリーズモータについて・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1-2

1.2 DrvMⅡドライバについて・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1-3

1.3 標準製品構成・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1-4

1.4 形名・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1-5

1.5 各部の名称と機能・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1-7

1.6 システム構成図・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1-11

2章設置・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2-1

2.1 モータの取り付け・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2-2

2.2 ドライバの取り付け・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 2-4

3章接続と配線・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-1

3.1 接続全体図・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-2

3.2 オプション・ケーブル形名・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-4

3.4 モータ・ドライバ間接続・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-8

3.5 ＜TB1＞端子台への配線・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-9

3.6 エンコーダ・レゾルバケーブルの配線・・・・・・・・・・・・・・・ 3-11

3.7 接点I/O(1)ケーブルの配線・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-12

3.8 接点I/O(2)ケーブルの配線・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-13

3.9 センサ・ブレーキケーブルの配線・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-14

3.10 回生アラーム接点ケーブルの配線・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-15

4章基本操作（まずは動かしてみましょう）・・・・・・・・・・・ 4-1

4.1 手順（フローチャート）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4-2

4.2 運転前チェック・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4-3

4.3 「支援ツール」をパソコンにインストールする・・・・・・・・・・・ 4-4

4.4 準備・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4-7

はじめに・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 1

3.11 アナログモニタカード端子説明(オプション)・・・・・・・・・・・・ 3-16

3.3 ケーブル仕様一覧・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 3-7

4.5 サーボオン状態にする・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4-10

4.6 オートチューニング・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4-12

4.7 プログラム運転を行う・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 4-14

5章機能説明・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-1

5.1 操作モード・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-2

5.2 パラメータ・モニタ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-3

5.3 運転機能・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-5

5.4 座標系・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-14

5.5 加減速機能・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-19

5.6 プログラム言語・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-24

5.7 Ｍ機能・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-29

- ii -

5.8 制御系・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-30

5.9 その他の機能・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-34

6章制御インタフェース・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・6-1

6.1 RS232Cインタフェース・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 6-2

6.2 PLCインタフェース・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・6-13

7.1 概要・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7-2

7章 DrvMⅡ支援ツール・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7-1

7.2 インストール・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7-3

7.3 準備・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7-6

7.4 操作メニュー・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7-9

7.5 運転メニュー・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7-22

7.6 データ管理メニュー・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 7-35

5.10 パラメータ特殊処理・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-37

5.11 エラー／アラーム・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 5-39

8.1 概要・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-2

8.2 各部の名称・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-2

8.3 画面移行・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-3

8.4 ターミナル画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-4

8.5 モニタ画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-5

8章操作表示ペンダント・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-1

8.6 パラメータ画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-6

8.7 I/O画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-7

8.8 専用コマンド画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-8

8.9 プログラム操作画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・8-9

- iii -

9.2 ドライバ部の保守・点検・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・9-2

9.3 メモリーバックアップ用電池の交換・・・・・・・・・・・・・・・・・9-2

9.5 モータの異常と処置・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・9-5

9章保守・点検・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 9-1

10.1 標準仕様・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 10-2

10.2 トルク・速度特性・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 10-4

10.3 外形図（単位mm）・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 10-5

10章仕様・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 10-1

9.4 ドライバ記憶内容のバックアップ・レストア・・・・・・・・・・・・・9-3

10.4 繰り返し運転頻度上の制限条件 (DB5C形) ・・・・・・・・・・・・・ 10-7

付録

付録1 カム曲線

8.11 アブソリュートエンコーダ保守画面・・・・・・・・・・・・・・・・ 8-16

巻末

パラメータ一覧／パラメータ詳細

モニタ一覧／モニタ詳細

エラー・アラーム一覧／エラー・アラーム詳細

8.10 テーブルデータ画面・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 8-15

9.1 モータ部の保守・点検・　・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・9-2

1章製品概要

1.1 DＢシリーズモータについて

1.2 DrvMⅡドライバについて

1－1

1.3 標準製品構成

1.4 形名

1.5 各部の名称と機能

1.6 システム構成図

1章製品概要

1－2

　ダイナサーブは、高速・高トルク・高精度なアウタロータ型ダイレクトドライブサーボモータです。

　ダイナサーブDBシリーズは、DRシリーズをもとにアブソリュート位置検出機能を加えたDDサーボモータです。DBシリーズには、外径107mmのC形が3機種（5、10、15N・m）があります。

1.1 DBシリーズモータについて

1章製品概要

1.2 DrvMⅡドライバについて

1－3

　DrvMⅡドライバは、従来のM形ドライバの後継機として、機能アップに加えドライバボックスを小型にし、さらに回転型モータのダイナサーブだけでなく、直動型モータのリニアサーブにも対応可能として開発された、位置決め機能内蔵ドライバです。その特色は、

（1）　インタフェースとして接点I／Oのほか、フィールドネットワークの中から、＜DeviceNet＞＜CC-Link＞＜PROFIBUS-DP＞が選択できます。

（2）　位置決め機能内蔵で、ドライバの体積比を従来の約1/2（当社比）しました。（3）　分解能をDMシリーズで4倍、DR/LMシリーズで2倍にアップしました。（4）　ダイナサーブおよびリニアサーブの大半の機種に対応可能となりました。（5）　ドライバを簡単に操作する為のWindows上で動作するソフトウェア＜支援ツール＞を用意し

ました

1章製品概要

1.3 標準製品構成　本製品の標準製品構成は下記の通りです。開梱に際しては形名および標準付属品の種類および数量をご確認ください。

1－4

注：（１）ご注文された機種により形態が異りますので、詳細は外形図をご参照ください。（２）付属コネクタは、付加仕様コードに「／CN」が指定された場合のみ付属されます。

部品名

本体

数量備考

標準付属品

モータ部

ドライバ部

1

1

<CN2>用コネクタ

<CN4>用コネクタ　※

1

1

形名により形態が異ります

形名により形態が異ります

本多通信工業製（コネクタ） PCR-S20FS（ケース） PCR-LS20LA1

本多通信工業製（コネクタ） PCR-S50FS（ケース） PCR-LS50LA

<CN5>用コネクタ　※ 1 フェニックス・コンタクト製 MC1,5/6-ST-3,81

<CNA>用コネクタ　※※ 1 フェニックス・コンタクト製 MC1,5/2-ST-5,08

回生抵抗　※※※ 1 80W 60Ω（100V用）または80W 200Ω（200V用）

モータ部／DBシリーズ

ドライバ部（500W級）

＜CN4＞用コネクタ※

＜CN5＞用コネクタ※

＜CN2＞用コネクタ

＜CNA＞用コネクタ※※

回生抵抗※※※

※ 基本仕様コードの「インタフェース種類」が「X」のドライバに付属※※ 基本仕様コードの「基本構造」が「1B,1D」のドライバに付属※※※ 基本仕様コードの「基本構造」が「1B」のドライバに付属

1章製品概要

1－5

1.4 形名（1）ドライバ部

注：1. モータとドライバの互換性は同一機種間に限って有効です。即ち、標準機種の場合、モータ形名（DＢ□□ー□□□）とドライバ形名（UＢ□□ー□□□）の5桁表示が同じ物に限って、互換性があります。

005010015

1, 2N

形名

基本仕様コード

X, PD, C

UB5C 1A,1B,1C,1D B

付加仕様コード

0, 2/CE/CN

1

形名コード選択表

500W級ドライバ

ＵB５C－０１５Ｎ－１ＢＢ－２Ｘ１－２／ＣＥ／ＣＮ／Ｚ

形名基本仕様コード付加仕様コード

ドライバ形名UB5C

組合せモータ定格トルク１５Ｎ・ｍの場合　「０１５」

分解能N：標準分解能

基本構造1A：500W回生なし／1B：500W回生添付／1C：500W制御端子付き／1D：500W回生内蔵

ドライブ電流B：6A

電源電圧1：AC100V系／2：AC200V系

インタフェース種類X：接点 I/O ／P：PROFIBUS-DP／D：DeviceNet／C：CC-Link

インタフェース仕様常に 1

フィルタ0：なし／2：ノッチフィルタ

付加仕様コードCE：CEマーク対応／CN：コネクタ付属／他

特殊仕様

1章製品概要

1－6

（2）モータ部

005010015

形名付加仕様

コード


01, 02, 05, 08,60, 68, 72

003～031DB5C G 2 B 901, 02, 60, 68,

72/CE/CN/TC1

/TC300A2,A4 G 1, 2


ＤＢ５Ｃ－０１５Ｇ－２Ｂ９Ａ２Ｇ２－００３－６８６９／ＣＥ／ＣＮ／Ｚ

形名基本仕様コード付加仕様コード

モータ形名DB5C

最大出力トルクトルク１５Ｎ・ｍの場合　「０１５」

基本構造G：標準形状

ドライバ互換性

9：±150秒

ドライブ電流B：6A

機械的精度

10cm単位で 3桁表示　最小 003（30cm）, 最大 031（3.1m）

01：ぶつ切り02：簡易処理（芯線出し）05：ＪＡＥ製MS3102A18-4P 付08：ＪＡＥ製（中継端子）MS3101Ｂ18-4P 付69：日本ＡＭＰ製172162-1および170363-3 付73：七星科学研究所製NJC-2012-AdM 付79：本多通信工業製PCR-S20FSおよび-L20LA1 付

エンコーダケーブル端末処理

付加仕様コードCE：CEマーク対応／CN：コネクタ付属／他

特殊仕様

2：ＵＲドライバと互換性あり

位置決め精度

A2：芯振れ・面振れ 10um以下／A4：標準精度（芯振れ・面振れ 100um以下）

モータケーブル端末処理01：ぶつ切り02：簡易処理（芯線出し）05：ＪＡＥ製MS3102A20-4P 付08：ＪＡＥ製（中継端子）MS3101B20-4P 付60：丸端子（日圧 N1.25-Ｍ4）付68：日本ＡＭＰ製172159-1および170363-3 付71：モレックス製3191-06Pおよび1190-TL 付72：七星科学研究所製NCS-304-Ad 付

ケーブル取出方向G：標準取出し（底面出し）

ケーブル種類1：ロボットケーブル／2：固定用ケーブル

ケーブル長さ

1章製品概要

1－7

1.5 各部の名称と機能（1）モータ部

主銘板

負荷取付ネジ

中空穴回転部

モータケーブルエンコーダ・レゾルバケーブル

固定部取付ネジ

固定部

底蓋

負荷取付面

（上面）（底面）

ＤＢシリ

ズ

1章製品概要

1－8

（2）ドライバ部

■500W級

取付金具

設定スイッチ・状態表示LED部

<TB1>端子台（電源入力およびモータケーブル

接続用）

<CN1>RS232Cコネクタ

<TB2>センサ・ブレーキ端子台

<CN5>接点I/O（2）コネクタ

<CN4>接点I/O（1）コネクタ

<CN3>アナログモニタコネクタ

<CN2>エンコーダ・レゾルバコネクタ

取付金具

主銘板

<CNA>回生アラーム接点コネクタ

フロントパネル

（回生端子付を示す）

1章製品概要

1－9

（3）フロントパネル説明

注：（1）全て接点I/Oインタフェースの場合を示す。（2）接地端子とモータケーブルグランド端子はドライバ筐体内にて接続されています。

■500W級（回生端子付）

■500W級（回生端子なし）

回生端子（回生内蔵の場合

は制御電源端子）

電源端子

接地端子

モータケーブルA相端子

モータケーブルB相端子

モータケーブルC相端子

モータケーブルグランド端子

<CNA>回生アラーム接点

コネクタ

■500W級（制御電源端子付）

1章製品概要

1－10

[設定スイッチ・状態表示LED部]の詳細

ERR

SRDY

CRDY

BUSY

AXIS

COIN

1

0

4

1

SW1

SRV DS

RS ID

ON ＜RS-ID＞　ロータリスイッチ

状態表示LED

CRDY CPUレディ点灯にてドライバが初期処理を終え通常状態になったことを示します。

点滅にてバッテリ電圧低下状態を示します。

SRDY サーボレディ

ERR エラー状態

BUSY ビジー運転動作中であることを示します。

AXIS 軸動作中軸動作中であることを示します。（ドウェル動作を含みます。）

COIN 整定状態位置整定状態であることを示します。

　電源投入時の状態により、RS232Cインタフェースの通信方法が設定されます。

　　0 シングルチャネル通信　　1～9 マルチチャネル通信、数値は子局ID

＜SRV-DS＞　サーボディセーブルスイッチ

　このスイッチを押している間だけ、RS232Cインタフェース、PLCインタフェースの指令状態によらず、サーボオフにします。

＜SW1＞　スライドスイッチ

　電源投入時の状態により、ドライバの動作状態が設定されます。

　通常時は、ｂｉｔ４はオフにしてお使いください。ｂｉｔ４がオンの時には、ドライバの保守を行う動作状態になります。

ｂｉｔ1オールリセット電源投入時にオンになっていると、ドライバのすべての情報が、出荷状態に復帰します。

ｂｉｔ2操作モード設定（PLC操作モード／RS232C操作モード）

電源投入時、オンになっていると、PLC操作モードになります。電源投入時、オフになっていると、RS232C操作モードになります。

ｂｉｔ3PLC　DIエミュレーション設定電源投入時、オンになっていると、PLCによる入力信号は無視され、あたかもPLCから入力信号操作が行われているかのように、支援ツールにより操作できるようになります。通常は、オフにしてお使いください。

ｂｉｔ4保守操作設定電源投入時にオンになっていると、ドライバの保守を行う動作状態になります。通常は、オフにしてお使いください。

1章製品概要

1－11

1.6 システム構成図

支援ツール

I/Oモニタボード

パソコン

操作表示ペンダント

ダイナサーブモータ部＜DＢシリーズ＞

オーバトラベルセンサ

オーバトラベルセンサ

DrvMⅡドライバ

PLC

2章設置

2.1 モータの取り付け

2.2 ドライバの取り付け

2－1

2章設置

2－2

　製品がお手元に届きましたら、設置･配線にかかる前にまず形名およびモータとドライバの組み合わせをご確認ください。

■ モータの回転部を固定し、固定部を回転させる逆取付は絶対に行わないで下さい。■ モータの回転部への負荷の取り付けに当たっては、面精度維持のためモータ上面と相手パーツ

との間に1mm以上の隙間を必ず設けてください。■ モータ回転部および固定部の、取付ネジの締め付けトルクは下記以下としてください。■ モータ固定台平面度は0.01mm以下としてください。

（2）機械的結合

注：ダイナサーブは防塵・防滴・防水（油）構造となっていません。塵、水、油がかかるような環境下で使用する場合は、それぞれ適切な防塵・防滴・防水（油）カバーを施す必要があります。

■ 屋内で腐食性ガス、爆発性ガスの存在しない場所。■ 周囲温度0～45℃のところ。■ 埃・ごみが少なく、通風が良好で、湿度が低いところ。

　モータは通常の屋内での使用を前提としております。従って設置場所は次のような条件を満足することが必要です。

（1）設置場所

　モータは水平方向、垂直方向いずれに取り付けても使用することができます。ただし、取り付け方法や取り付け場所が悪いと、モータの寿命を縮めたり、故障の原因となる恐れがありますので、以下の事項を必ず守ってください。

2.1　モータの取り付け

注：ネジの締め付けに当たっては、ロックタイト601または相当品によるネジロックを必ず施してください。

項目

動作時

雰囲気

保存時

周囲温度

腐食性ガス、塵埃なきこと

備考

結露なきこと

結露なきこと

モータ環境仕様

0～45℃

20～85％ RH

-20～85℃

20～85％ RH

周囲湿度

周囲温度

周囲湿度

回転部取付ネジ

固定部取付ネジ

モータ

固定台平面度 0.01mm

最大締め付けトルク形名回転部固定部DB5C 6N・m 11N・m

2章設置

2－3

● 　中空穴に物体を通す場合は、必ず最低片側1mmの隙間を確保して下さい。また、中空穴にものを圧入したり力を加えるようなことは絶対にしないで下さい。

● 　モータの上面の負荷取付け面および下面の固定部に、防錆のためのコーティングが施されています。お取付けの際は、石油系または塩素系溶剤を浸した布か紙で、コーティングを完全にお拭取り下さい。コーティングが残っていると、機械精度を損なう恐れがあります。

● 　負荷取付ネジは、モータの有効ネジ深さ以上に達することのないようにご注意下さい。機種によっては、有効ネジ深さ以上にネジが達すると、機能を害する場合があります。

● 　モータと負荷を結合する場合、双方の芯出しを十分に行なって下さい。芯ズレが10μm以上になりますと、モータ内部のベアリングを損傷する恐れがありますので、ご注意下さい。

防錆コート塗布面

芯ズレ10μm以下

中空穴

2章設置

2－4

2.2　ドライバの取り付け

　ドライバはラックマウントまたはウォールマウント取り付けを標準としております。

2.2.1 500W級取り付け

（1）設置場所

■ 近くに別の発熱体がある場合、遮蔽カバーなどにより温度上昇を防止して、ドライバ周辺の温度が50℃を越えないようにしてください。

■ 付近に振動源があるときは、防振材を介してラックに取り付けてください。■ その他、高温多湿・塵埃・金属粉・腐食性ガス等を含む雰囲気のところは避けてください。

項目

動作時

雰囲気

保存時

周囲温度


備考

結露なきこと

結露なきこと

ドライバ環境仕様

0～50℃

20～90％ RH

-20～85℃

20～90％ RH

周囲湿度

周囲温度

周囲湿度

（2）取り付け方法

■ フロントパネルを正面にして、上下を揃えてラックに取り付けるのが標準的な取り付け方ですが、パネル面を上面にした取り付け方でも問題ありません。ただし、パネル面を横にした取り付け方（下図参照）や、上下を逆にした取り付け方はしないでください。

■ ドライバボックスは自然空冷方式を採用しております。取り付けに当たっては、ボックスの上下方向25㎜以上、左右方向10mm以上の通気用のスペースを確保してください。（下図参照）

　ドライバの自己電力損失は30Wです。■ 取り付けに当たっては、上下取付金具の取付穴（4カ所）をご使用ください。■ 取付金具をドライバに固定するネジは、長さ6mm以上のものは内部の基板を損傷するおそれがあ

りますので絶対に使用しないで下さい。

25mm

10mm

横倒し取り付け不可

上下逆取り付け不可

3章接続と配線

3.1 接続全体図

3.3 ケーブル仕様一覧

3－1

3.4 モータ・ドライバ間接続

3.5 ＜TB1＞端子台への配線

3.6 エンコーダ・レゾルバケーブルの配線

3.7 接点I/O(1)ケーブルの配線


3.9 センサ・ブレーキケーブルの配線

3.10 回生アラーム接点ケーブルの配線

3.11 アナログモニタカード端子説明（オプション）

3.2 オプション・ケーブル形名

3章接続と配線

3－2

3.1　接続全体図500W級ドライバの場合

※ オプション製品(モータ、エンコーダ・レゾルバケーブルについては個別配線の項参照)※※ 基本仕様コードの「基本構造」が「1B」のドライバに付属

①　AC電源　ケーブル

パソコン

＜ドライバ本体＞

※ ⑯ラインフィルタ

②接地ケーブル

⑤※RS232Cインタフェース通信ケーブル

PLC⑨接点I/O(2)ケーブル

⑧※接点I/O(1)ケーブル

※⑬I/Oチェッカ

※⑫I/Oチェッカケーブル

⑪※アナログモニタカード(ケーブルコネクタ付)

⑥※エンコーダ・レゾルバケーブル

③※モータケーブル

④センサ・ブレーキケーブル

※⑮操作表示ペンダント

センサー

⑭DrvMⅡ支援ツール

※※回生抵抗リードワイヤー付

モータ部

3章接続と配線

3－3

③

⑤

⑥

⑧

⑫

　モータケーブル

オプション名称または推奨品名称

　RS232Cインタフェース通信ケーブル

　エンコーダ・レゾルバケーブル

　接点I/O(1)ケーブル

　アナログモニタカード（ケーブルコネクタ付）

　ラインフィルタ

　操作表示ペンダント（ケーブル1.5m付）

　DrvMⅡ支援ツール

⑬

オプション形名または推奨品形名

⑭

　I/Oチェッカケーブル

　I/Oチェッカ

⑯

⑮

⑪

　推奨品：東北金属工業製 LF-200シリーズ

　２項の「オプション・ケーブル形名」参照

　PM000AT

　日本語版：KC 601A，　英語版：KC 602A

　DOSV用（2m）：C1P-BNN-7576-020，　PC98用（2m）：C1P-BNN-7577-020

　C1P-BNN-78□□-□□□　（２項の「オプション・ケーブル形名」参照）

　R7033YB

　C1P-BNN-7803-□□□

　R7327SA

　２項の「オプション・ケーブル形名」参照

オプション品及び推奨品一覧（オプションケーブル詳細は２項参照）

3章接続と配線

3－4

3.2　オプション・ケーブル形名(1)　　エンコーダ・レゾルバケーブル


01, 02, 79 06, 62, 8008, 69, 73 06, 62, 80 中継用ケーブル01, 02, 79 06, 62, 8008, 69, 73 06, 62, 80 中継用ケーブル

C1E BA

C

記事形名


1, 2005～100

005～300

Ｃ１Ｅ－B Ａ１－７９６２－０３０／Ｚ

形名基本仕様コード

エンコーダ・レゾルバケーブル形名

組合せドライバB：UB1□

組合せドライバ電流

ケーブル種類

ドライバ側端末処理01：ぶつ切り02：簡易処理（芯線出し）08：JAE製 MS3101B18-4P 付 (中継用)69：日本AMP製 172162-1および170363-3 付 (中継用)73：七星科学研究所製　NJC-2012-AdM 付 (中継用)79：本多通信工業製 PCR-S20FSおよびPCR-LS20LA1 付

モータ側端末処理

ケーブル長さ

特殊仕様

10cm単位で 3桁表示　最小 005（0.5m）, 最大 300（30m）

1：ロボットケーブル／2：固定ケーブル

A： 5A, 6A／C：15A, 20A 06：JAE製 MS3106B18-1SおよびMS3057-10A 付62：日本AMP製 172170-1および170365-3 付79：本多通信工業製 PCR-S20FSおよびPCR-LS20LA1 付80：七星科学研究所製　NJC-2012-PF 付

3章接続と配線

3－5

(2)　　モータケーブル

01, 02, 60 61, 7468, 72 61, 74 中継用ケーブル

01, 02, 03 06, 70, 74

08, 71, 72 06, 70, 74 中継用ケーブル


記事

C1MA 005～100

形名

N 1, 2

C 005～300


Ｃ１Ｐ－B ＮＮ－７８７８－０３０／Ｚ


コントローラケーブル形名

B：UB1□

ケーブル種類

ドライバ側端末処理

01：ぶつ切り02：簡易処理（芯線出し）03：本多通信工業製 MR-50LM 付76：JAE製 DE-9SF-NおよびDE-C8-J9-F4-1 付 (DOS用RS-232C)77：JAE製 DB-25PF-NおよびDB-C8-J10-F4-1 付 (PC98用RS-232C)78：本多通信工業製 PCR-S50FSおよびPCR-LS50LA 付

コントローラ側端末処理

ケーブル長さ

特殊仕様

10cm単位で 3桁表示　最小 002（0.2m）, 最大 050（5m）

常に N

75：JAE製 DE-9PF-NおよびDE-C8-J9-F4-1 付 (RS-232C)78：本多通信工業製 PCR-S50FSおよびPCR-LS50LA 付

常に N

組合せドライバ


(3)　　コントローラケーブル


Ｃ１Ｍ－ＮＡ１－６０６１－０３０／Ｚ


モータケーブル形名

常に N

ケーブル種類

ドライバ側端末処理01：ぶつ切り02：簡易処理（芯線出し）03：日本圧着端子製 N2-M4 付08：JAE製 MS3106B20-4P 付 (中継用)60：日本圧着端子製 N1.25-M4 付68：日本AMP製 172159-1および170364-3 付 (中継用)71：モレックス製 3191-06Pおよび1190TL 付 (中継用)72：七星科学研究所製　NCS-304-Ad 付 (中継用)

モータ側端末処理

ケーブル長さ

特殊仕様

10cm単位で 3桁表示　最小 005（0.5m）, 最大 300（30m）

1：ロボットケーブル／2：固定ケーブル

A： 5A, 6A／C：15A, 20A 06：JAE製 MS3106B20-4SおよびMS3057-12A 付61：日本AMP製 172167-1および170366-3 付70：モレックス製 3191-06Rおよび1189ATL 付74：七星科学研究所製　NCS-304-P 付

組合せドライバ


78 01, 02, 03, 78 DrvMII用75 76 RS232C(DOS用)75 77 RS232C(PC98用)

P1C

記事

N

形名


020B N

3章接続と配線

3－6

引出線モータ側中継ケーブルモータ側中継ケーブルドライバ側

コネクタ

(4)　推奨ケーブル

引出線中継ケーブル

日本圧着端子N1.25-M4



七星科学研究所製コネクタ

NCS-304-Ad（オス）

　「60」

　「68」

　「72」C1M-NA□-6074-□□□

C1M-NA□-6061-□□□


NCS-304-P（メス）

本多通信工業製コネクタ　PCR-S20FSカバー　PCR-LS20LA1


NJC-2012-AdM（オス）


NJC-2012-PF（メス）



　「79」

　「69」

　「73」

C1E-BA□-7962-□□□

C1E-BA□-7980-□□□

表中の「　」内は、基本仕様コードの端末処理を表す。モータ引き出し線の端末処理コードは１章の「形名」を参照。

日本AMP製コネクタ 172170-1

コンタクト 170365-3

日本AMP製コネクタ 172162-1コンタクト 170363-3

日本AMP製コネクタ 172167-1

コンタクト 170366-3

日本AMP製コネクタ 172159-1コンタクト 170364-3

3章接続と配線

3－7

3.3　ケーブル仕様一覧

500W級ドライバに接続するケーブルの場合

⑤　RS232Cインターフェイス　通信ケーブル

⑥　エンコーダ・レゾルバケーブル

⑧ 接点I/O(1)ケーブル

⑨ 接点I/O(2)ケーブル

⑪ アナログモニタカード（ケーブル・コネクタ付）

① AC電源ケーブル

ケーブル名称

② 接地ケーブル(電源)

③ モータケーブル

⑩ ジャンパ線

④ センサ・ブレーキケーブル

専用ケーブルが必要

0.2mm2ツイストペア、一括シールド線、外形φ14mm以下、長さ10m以内

0.2～0.5mm2、一括シールド線、外形φ9mm以下、長さ3m以内

0.2～1.5mm2

付属

0.5mm2以上、長さ30m以内

電線サイズ

0.5mm2以上

0.5mm2、長さ10m以内

0.5mm2以上

0.3～0.75mm2

DC100mAMax.

DC500mAMax.

DC500mAMax.

5A

電流(A)

5A

5A

5A

3章接続と配線

3－8

3.4　モータ・ドライバ間接続

注：各線とも必ずシールド処理を施してください。

＜TB1＞

モータ部ドライバ部

モータケーブル

＜CN2＞

VA

VB

VC

GND

黒

緑

白

赤

シールド線

エンコーダ・レゾルバケーブル

白／赤１

白／黒１

桃／黒１

桃／赤１

茶／赤１

茶／黒１

橙／赤２

橙／黒２

橙／赤１

橙／黒１

灰／赤１

灰／黒１

灰／赤２

灰／黒２

シールド線

ケースアース

1XS2

11

6

15

10

20

8

17

1

3

5

7

NXS

-NXS0

-NXS180

1XC

NXC

-NXC0

-NXC180

-1XS0

-1XS180

-1XC0

-1XC180

モータ部


黒

緑

白

赤

エンコーダ・レゾルバケーブル

赤

黒

白

茶

黄

黒

灰

白

青

白

緑

白

黒

白

(DB5C-□□□G-2B9□□G2-...) (DB5C-□□□G-2B9□□G1-...)

■固定用ケーブル仕様 ■ロボットケーブル仕様

3章接続と配線

3－9

3.5 ＜TB1＞端子台への配線

日本圧着端子製(N1.25-M4)

AC電源ケーブル

接地ケーブル


AC

(赤)

(白)

(黒)

(緑)

100-115VAC

LINE

GNDMOTOR

VA

VB

VC

GND

TB1ドライバ側（500W級）

回生抵抗　※

AC

GND

VA

VB

VC

GND

日本圧着端子製（N1.25-M4）

P

N

注1）接地端子は必ずアースに落として下さい。注2）配線が終わりましたら、＜TB1＞端子台に付いている保護カバー

（透明プラスティック板）を必ず取り付けておいてください。

（1） 500W級ドライバ基本仕様コードの「基本構造」が「1B」の場合を示す（※回生抵抗の必要なケース）

3章接続と配線

3－10

ケーブル

AC電源ケーブル


アース(接地)ケーブル

■端子の締め付けトルク：1.2N・m(12Kgf・cm)(端子ネジ：M4×0.7)■電源フィルタ、推奨品：東北金属工業製#LF-200シリーズ

■0.5mm2以上、長さ10m以内

■0.5mm2以上(できるだけ太い線を使用してください。)

回生抵抗　※100V用 80W 60Ω

200V用 80W 200Ω

仕様

■0.5mm2以上、長さ10m以内

■モータ端末処理コード：60(日圧製 N1.25-M4)

■第3種接地(接地抵抗100Ω以下)

ジャンパ線

※ 基本仕様コードの「基本構造」が「1B」のドライバに付属

3章接続と配線

3－11

3.6 エンコーダ・レゾルバケーブルの配線

Pin #

1

2

3

4

信号名

-1XS0

1XS

-1XS180

－

5

6

7

8

9

10

-1XC0

-NXS0

-1XC180

-NXC0

－

1XC

Pin #

11

12

13

14

信号名

NXS

－

－

－

15

16

17

18

19

20

-NXS180

－

-NXC180

－

－

NXC

ケースアースシールド線

FG

電線仕様 ■0.2mm2多芯ツイストペア一括シールドケーブル。長さ10m以内※

オプションケーブル

＜CN2＞エンコーダ・レゾルバコネクタ


本多通信工業製コネクタ：PCR-S20FSハウジング：PCR-LS20LA1

1ケースアース(シールド線)

32

11 1312 20

挿入面

ハンダ付面

20

10

11

1

■エンコーダ端末処理コード：79（本多通信工業製PCR-S20FS及びPCR-LS20LA1）

3章接続と配線

3－12

3.7 接点I/O(1)ケーブルの配線＜CN4＞コネクタ

＜CN4＞用端子

本多通信工業製コネクタ：PCR-S50FSハウジング：PCR-LS50LA

Pin # 信号名

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

15

16

17

18

19

20

21

22

23

24

25

COMP1

IN_EMG

IN_SERVO

IN_MODE_START

IN_MODE_STOP

IN_MODE.0

IN_MODE.1

IN_MODE.2

IN_MODE.3

IN_I_CODE.0

IN_I_CODE.1

IN_I_CODE.2

IN_I_CODE.3

IN_I_CODE.4

IN_I_CODE.5

IN_I_CODE.6

IN_I_CODE.7

IN_PRG_REWIND

IN_INTERLOCK

IN_ABORT

IN_ERR_RESET

IN_M_ANS

IN_ERRCODE_REQ

IN_FN

IN_POS_INH

26 50

251 321 挿入面 25

5028 ハンダ付面2726

ケースアース(シールド線)

電線仕様 ■0.2～0.5mm2以上　多芯一括シールド線、長さ3m以内■オプションケーブル：C1P-BNN-7802-□□□

Pin # 信号名

IN_JOG_UP

IN_JOG_DN

IN_OVERRIDE_SEL

IN_SIGN_INDEX

IN_ROTDIR_STR_OPT.0

IN_ROTDIR_STR_OPT.1

IN_ABS_STR_OPT

IN_GAIN

OUT_CPURDY

OUT_SRDY

OUT_MODE_EXE

OUT_ERR

OUT_ALARM

OUT_M_EN

OUT_ERRCODE OUT

OUT_COORDI_RDY

OUT_CODE.0

OUT_CODE.1

OUT_CODE.2

OUT_CODE.3

OUT_CODE.4

OUT_CODE.5

OUT_CODE.6

OUT_CODE.7

COMN1

26

27

28

29

30

31

32

33

34

35

36

37

38

39

40

41

42

43

44

45

46

47

48

49

50

ケースアース

FG

シールド線

3章接続と配線

3－13


Pin #

6

5

4

3

信号名

COMN2

OUT_AREA1

OUT_AREA0

OUT_POS

2

1

OUT_COIN

COMP2

電線仕様 ■0.2～1.5mm2　多芯一括シールド線■芯線(撚線)へのハンダ付けは接触不良の原因となりますので行わないでください。


フェニックス・コンタクト製(プラグ：MC1,5/6-ST-3,81)

Pin#はドライバのパネル面参照

7mm

使用ドライバ刃先厚さ0.4mm、幅2.5mm(締付トルク：0.22～0.25[N.m])

挿入方向


3章接続と配線

Pin # *1

7

6

5

4

信号名

XBRKN *3

XBRKP *3

(NC)

XOTU *2

3

2

XOTD *2

(NC)

1 COMP0

電線仕様 ■0.3～0.75mm2、電線被服剥きしろ：10mm■撚り線使用の場合、素線の径はφ0.18mm以上

3－14

3.9 センサ・ブレーキケーブルの配線

*1はドライバのフロントパネル参照

①ドライバなどでレバーを　押し下げる

②線を奥まで差し込む ③レバーを押し上げる（カチッと音のするまで）

Pin #

7

6

5

4

信号名

XBRKN

XBRKP

(NC)

XOTU

3

2

XOTD

(NC)

1COMP0

センサ論理はB接点となります。センサはしゃ光時OFFに設定してください。上記形式のセンサでは下記結果にてしゃ光時OFFとなります。

－オーバートラベル

＋オーバートラベル

DC電源

1234

1234

+

-

センサ接続例(センサ：EE-SX670　オムロン製の場合)

定格電圧

入力仕様

12～24VDC　（±10％）

定格入力電流4.1mA／点（at　12VDC）8.5mA／点（at　24VDC）

入力インピーダンス

3.0kΩ

動作電圧（対COMP*間）

オフ時　3.0VDC以下オン時　9.0VDC以上

許容漏れ電流 1.0mA以下にてオフを保証

470Ω

2.7kΩ

COMP0

XOTDXOTU

100kΩ

10kΩ

0.01μF

Vcc

PS2805

［電気的仕様］

＜TB2＞センサ・ブレーキ端子台

10mm

*2について、センサはB接点論理のものを使用してください

*3 内蔵接点リレー仕様

1A 30V DC

リレーＡ接点出力

3章接続と配線

3.10 回生アラーム接点ケーブルの配線

3－15

　本ドライバ（回生端子付）は、回生回路故障検出回路を内蔵しています。回生抵抗を接続する場合は、焼損事故防止のため、必ず下記の様な、シーケンス回路を組んでください。

注：アラーム動作で電源OFFとなるシーケンスを組んでください。

＜CNA＞用コネクタ

フェニックス・コンタクト製(プラグ：MC1,5/2-ST-5,08)

7mm

使用ドライバ刃先厚さ0.4mm、幅2.5mm(締付トルク：0.22～0.25[N.m])

挿入方向

＜TB1＞MC

＜CNA＞

ドライバ

L

N

MC

ONOFF

MC

回生アラーム接点250V AC 0.1A30V DC 1AB接点

MC

LINE

3章接続と配線

3.11 アナログモニタカード端子説明（オプション）

Pin #

TP1

端子名

VEL

　アナログモニタカードはオプションになっております。本体接続に関しましてはカード付属のケーブルをお使いください。　機能の詳細は５章「機能説明」をご参照ください。

機能

速度モニタ端子。モータの速度現在値を出力しています。詳細につきましては５章「機能説明」をご参照ください。

TP2 AMON

アナログモニタ端子（汎用モニタ）。パラメータにより選択された、「位置偏差」、「テスト動作応答」、「位置指令値」、「位置現在値」、「位置指令差分値」、「位置現在差分値」の信号を出力しています。詳細につきましては５章「機能説明」をご参照ください。

TP3 TOUT

TP4 GND モニタ用グランド端子。

TP5 TIN 保守用＜予約＞

TP6 TMON 保守用＜予約＞

TP8 VLT 保守用＜予約＞

TP7 COIN位置整定信号（Coin信号）モニタ端子。位置偏差が設定範囲内にあることを示すデジタル値を出力します。

と同様な信号です。

3－16

トルクモニタ端子。トルク（電流値）信号を出力しています。を観測する事により同様な波形をモニタ可能です。8.5Vで定格トルク（定格電流）です。

4章基本操作（まずは動かしてみましょう）

4.1 手順（フローチャート）

4.2 運転前チェック

4－1

　この章では「モータ／ドライバ／支援ツール」をご理解頂くための第一段階として「モータ単体の動作確認」を記載しました。内容はモータのチューニング、プログラム作成（移動量50度、移動速度50度/sec、往復動作）、起動方法を中心に順を追って解説してあります。　装置製作の前段階としてこの操作を必ず行うようお願いします。

4.3 「支援ツール」をパソコンにインストールする

4.4 準備

4.5 サーボオン状態にする

4.6 オートチューニング

4.7 プログラム運転を行う


4－2

4.1 手順（フローチャート）

START

運転前チェック

「支援ツール」インストール

「サーボオン」状態にする

オートチューニング

プログラム運転

END

下記の手順に従いモータを動作させてみましょう。

モータの設置および、配線などのチェックを行います。

ソフトウェア「支援ツール」をパソコンにインストールします。

モータをサーボオンします。

サーボの調整（ゲイン調整）を行います。

「サンプルプログラム」を作成し動作確認を行います。


4－3

4.2 運転前チェック(1) 用意するもの　

(3) チェック項目

③ 　AC電源ケーブルは正しく配線されていますか？（LINE、GND）

④ 　モータケーブルは正しく配線されていますか？（VA,VB,VC,GND）

⑥ 　RS232Cインタフェース通信ケーブルは正しく配線されていますか？

⑦ 　操作モードがRS232C操作モードになっていますか？（ドライバの＜SW1＞スライドスイッチのbit2がOFFになっているか）

① 　モータ部は定盤に固定されていますか？

⑤ 　エンコーダ・レゾルバケーブルは正しく配線されていますか？

② 　モータは周辺部品と機械的に干渉していませんか？

チェック

(2) 設置および配線

・モータ／ドライバ／センサ・支援ツール（フロッピーディスク）・モータ固定用定盤・パソコン（WIN95/98/Me、NT/2000/XP）・各種ケーブル

定盤

モータ部

DrvMIIドライバ

パソコン（お客様ご用意）

①定盤　（お客様ご用意）

④モータケーブル

⑦RS232Cインタフェース通信ケーブル（専用）

③AC電源ケーブル

＜CN 2＞

＜TB 1＞

⑤エンコーダ・レゾルバケーブル

支援ツール（ソフトウェア）

＜CN 1＞

＜TB 1＞


4－4

4.3 「支援ツール」をパソコンにインストールする

4.3.1 方法

Windows95/98/Me/NT4.0/2000/XPにインストール

　DrvMⅡ支援ツール（以下“支援ツール”）はWindows95,98,Me,NT4.0,2000,XP上で動作します。インストールは、Windowsの『コントロールパネル』の中の『アプリケーションの追加と削除』から行います。古いバージョンの支援ツールが存在する場合は、必ず削除してから新バージョンをインストールしてください。　『アプリケーションの追加と削除のプロパティ』ダイアログボックスを表示して、

をクリックします。その後、画面に表示される指示に従って操作すると、支援ツールセットアッププログラムが起動します。　画面の指示に従ってセットアップを進めていくと、支援ツールをインストールするディレクトリを決定するダイアログボックスが表示されます（図4.1参照）。

図4.1 『インストール先の選択』ダイアログボックス

をクリックすると、『ディレクトリの選択』ダイアログボックスが表示されるので、ドライブとディレクトリを選択します。をクリックすると、『プログラムフォルダの選択』ダイアログボックスが表示されます。（図4.2参照）


4－5

図4.2 『プログラムフォルダの選択』ダイアログボックス

　プログラムフォルダを選択して、をクリックすると、インストールを開始します。画面の指示に従って、ディスクを入れ替えてください。セットアップが完了すると『セットアップの完了』ダイアログボックスが表示されます。（図4.3参照）

　プログラムを起動する場合は、『プログラムを起動する』チェックボックスを選択して、をクリックしてください。プログラムを起動しない場合はそのままをクリックして

ください。なお、再起動を要求された場合はメッセージに従って再起動してください。

図4.3 『セットアップの完了』ダイアログボックス

注：再起動はフロッピーを抜いてから行ってください。


4－6

4.3.2 起動① 　起動は WINDOWSの「スタート」→「プログラム（P）」→「指定したプログラムフォルダ」→

「DrvMⅡ」をクリックします。

② 　「DrvMⅡのバージョン情報」ダイアログボックスが数秒間表示され支援ツールが起動します。

支援ツールのバージョン

図4.5 『DrvMⅡのバージョン情報』ダイアログボックス

図4.4 『起動』

図4.6 『支援ツールが起動された状態』


4－7

4.4 準備

4.4.1 通信ポート選択

　支援ツールを起動すると、画面左に『通信ポート選択』ダイアログボックスが表示されます。（図4.7参照）接続しているパソコンの通信ポートに合わせて設定を変更してください。

　パソコンのシリアルポートとドライバのシリアルポートを専用ケーブルで接続します。　（市販のケーブルは使用しないでください：操作表示ペンダント接続用に、ドライバから5Vが出力されている端子があります）

図4.7 『通信ポート選択』ダイアログボックス

注：『通信ポート選択』の設定は、ファイルに保存され、次回の支援ツールの起動から設定の必要はなくなります。必要時再設定してください。

4.4.2 チャネル選択

　支援ツールを起動すると、画面左上に『チャネル選択』ダイアログボックスが表示されます。（図4.8参照）ドライバが1台の場合は、シングルチャネルを選択、ドライバが複数台の場合は、マルチチャネルアドレスを指定して使用します。（ドライバ側の設定は、6章参照）

図4.8 『チャネル選択』ダイアログボックス

注：『チャネル選択』の設定は、保持されません。起動時は必ずシングルチャネルの設定になっています。


4－8

4.4.3 通信文字列表示　支援ツールを起動すると、画面右上に『通信文字列』ダイアログボックスが表示されます。（図4.9参照）メニューに関係なく、支援ツールがドライバに送信した文字列およびドライバから受信した文字列を表示します。

→　［送信文字列］←　［受信文字列］

図4.9 『通信文字列』ダイアログボックス


4.4.4 メインメニュー

図4.10 『メインメニュー』ダイアログボックス

　支援ツールを起動すると、『メインメニュー』ダイアログボックスが表示されます。（図4.10参照）操作方法については、次章以降を参照してください。

4－9


4－10

4.5 サーボオン状態にする　サーボオンは下記の手順にて行います。

(1) 『メインメニュー』のボタン→ ボタンをクリックします。

(2) サーボオンの論理を切り替えます。DIのbit1のチェックをクリックし、ボタンをクリックします。

ボタンをクリック


サーボオン（DI－1）を「チェック無し」にする。

（負論理設定）

ボタン

設定終了後は必ずボタンをクリックしてください。（サーボオン状態になります。）フロントパネルの「SRDY」のLEDが点灯することを確認してください。　　　　　　　　注意


(3) ダイアログボックスのメッセージに従ってドライバをリセットします。

をクリック

(4) ドライバがリセットし、フロントパネルの「SRDY」のLEDが点灯し、サーボオン状態になることを確認してください。

4－11


4－12

4.6 オートチューニング　オートチューニングは下記の手順にて行います。

(2) 『メインメニュー』のボタンをクリックします。

(1) モータの回転方向

モータの回転方向（CW/CCW）は、負荷取付け面から見たときの方向です。

起動するとモータがCW方向に動きますので、回転部が機械的干渉の無いよう十分ご注意ください。注意


CW CCW

負荷取付面


4－13

(5) 各パラメータ設定値が表示され、自動的に終了します。

(3) ボタンをクリックします。


オートチューニング実行後、設定値が表示されます。

(4) ダイアログのメッセージに従ってをクリックするとオートチューニング動作が始まります。（オートチューニング開始）

回転部がCW方向に最大30度回転します（往復動作）動作幅は使用するモータの定格速度により異ります。

機械的干渉を生じないよう回転周囲に十分注意してください。注意

＜動作幅の算出方法＞動作幅[度]＝モータ定格速度[rps]×0.02×360


4－14

4.7 プログラム運転を行う　この項ではサンプルプログラムを作成し、動作確認を行います。

4.7.1 動作条件の確認

速度[mm/sec]

時間[sec]

移動量（－方向）

50度

移動量（＋方向）

50度

1.0sec

《速度パターン》

50

0

50

停止時間

「」設定値「」設定値「」設定値「」設定値

　加速時間（）、減速時間（）は動作条件に合わせて設定してください。（初期値は , とも1000msecとなります）設定方法は「4.8.3 サンプルプログラムの起動」（4）項の「簡易ターミナル」をご参照ください。

開始位置

開始位置より50度往復動作。CW方向→1sec停止→CCW方向→終了

モータ上面（負荷取り付け面側）


4－15

(1) 『メインメニュー』→ → 『プログラム編集』画面にて　　　プログラムを入力します。


#3=0G92X0G90X50000F50000G04f1000X0

《プログラム編集画面》

プログラム入力エリア（上）

プログラム入力エリア（下）

サンプルプログラムの内容は以下の通りです。

G92X0

G90X50000F50000

G04f1000

X0

座標系設定（現在位置＝0）

原点より50度位置に速度 50度/secで移動。（アブソリュート指令）

1sec停止

50度の位置より原点に速度 50度/secで移動。（アブソリュート指令）

今回は『入力エリア（上）』にプログラムを入力します。プログラムは半角／大文字、小文字で入力してください。

4.7.2 サンプルプログラムの作成

注意


#3=0 カム形状移動選択を台形移動に設定する


4－16

(2) ボタンを押しプログラムを登録します。


(3) プログラム番号に『1』を入力しボタンをクリックします。

１

『1』を入力しボタンをクリック

この画面が表示され『登録』が終了します。

(4) 『プログラム編集』画面からボタンをクリックし、『メインメニュー』に　　　戻ります。

#3=0G92X0G90X50000F50000G04f1000X0


4－17

4.7.3 サンプルプログラムの起動(1) 『メインメニュー』→ → と順にクリックしま

す。

『メインメニュー』のをクリック

　をクリック

(2) 『プログラムモニタ初期設定』の取得プログラム番号は『ALL』のまま、ボタンを　　　クリックします。

『ALL』のままボタンをクリック

(3) 『オプション設定』運転モードは『通常』を選択のままボタンをクリックします。

運転モードの初期値は『通常』になっていますのでそのままボタンを

クリック


4－18

(4) 『プログラムモニタ』画面よりをクリックすると運転を開始します。プログラムは1回起動後、停止します。プログラムを途中で停止させる場合は

ボタンをクリックしてください。

ボタンをクリックするとモータが動き出します。RS232C操作モード時のみ

《起動前ダイアログ》

《運転中ダイアログ》

プログラム実行中表示

実行中のプログラムを表示。(実行中のブロックは黄色表示)

実行中プログラム番号、ブロック番号を表示する。

ボタンをクリックするとモータは停止。

『ターミナル』でパラメータ設定可、加速時間（）、減速時間（）など

＃○○＝□□□

　以上で基本操作は終了です。実動作につきましては5章「機能説明」を参照してください。

5章機能説明

5.1 操作モード

5－1

5.2 パラメータ・モニタ

5.3 運転機能

5.4 座標系

5.5 加減速機能

5.6 プログラム言語

5.7 Ｍ機能

5.8 制御系

5.9 その他の機能

5.10 パラメータ特殊処理

5章機能説明

5－2

5.1 操作モード　本ドライバを操作するために、と、の2つのインタフ

ェースが用意されています。

　それぞれで、可能な操作項目は異なりますが、運転などの稼働時のおもな操作に関しては、そ

れぞれのインタフェースで可能です。しかし、一方のインタフェースで操作している最中に、他

方のインタフェースで相反する操作が行われると、操作しているインタフェースに接続された機

器は状態を管理することができなくなってしまいます。本ドライバでは、このようなことを防ぐ

ために、運転などの稼働時の主な操作をどちらか一方のインタフェースからしかできないよう

に、という考え方で管理しています。

　操作モードは、電源投入時のフロントパネルの＜SW1＞スライドスイッチのbit2の状態により設

定されます。スイッチがオンの場合、PLCインタフェースが主操作の権限を持ち、スイッチがオフ

の場合、RS232Cインタフェースが主操作の権限を持ちます。

　以下に、それぞれのインタフェースで可能な操作項目と、操作モードの関係について示しま

す。操作表示ペンダント（TBX）は、RS232Cインタフェースに準じます。

注: （○）は、PLCインタフェースの種類により可能なものがあることを表します。

　コマンド名

アボート

ストップ

スタート

エラーリセット

サーボオン／オフ

Ｍ機能

ジョグ移動指令

位置制御積分動作切り替え

主操作権限：RS232C 主操作権限：PLC

TBXRS232C PLC RS232C PLC

非常停止指令－－○ ○

オン／オフ許可／禁止オン／オフ

○ ○×

×

×

○ ○× ×

○ ○ ○ ○

○ ○ ○ ○

インタロック－ ○ － ○

操作機器 TBX

○○

速度オーバライド切り替え－－○ ○

プログラムオートリワインド－－○ ○

パラメータ設定による

パラメータ設定による

○ ○× ×

エラーコード獲得＃345、＃346モニタによる＃345、＃346モニタによる

パラメータ設定パラメータコマンドによるパラメータコマンドによる

パラメータ・モニタ読み出しパラメータコマンドによるパラメータコマンドによる（○）（○）

（○）（○）

（○）（○）

原点オフセット位置設定 ○ ○－－

座標系設定 ○ ○－－

5章機能説明

5－3

5.2 パラメータ・モニタ　＃***で表現される変数群をと呼びます。　パラメータ・モニタは、その番号により、以下のように分類されます。

パラメータ番号

0～199

200～299

400～449

300～399

500～549

600～699

700～799

パラメータ種類

常時パラメータ

機械設定パラメータ

モニタ

記憶変数

非記憶変数

テーブルデータ（値）

テーブルデータ（オプション）

記事

常時、読み出し、書き込みが可能。

読み出しは常時可能、書き込みは機械設定モード実行中でのみ可能。

読み出し専用。読み出しは常時可能、書き込みは常時不可。

バックアップ

記憶

記憶

－

記憶

非記憶

記憶

記憶

常時、読み出し、書き込みが可能。ユーザにて自由に使用可。

常時、読み出し、書き込みが可能。ユーザにて自由に使用可。電源投入時は0。

常時、読み出し、書き込みが可能。テーブル参照運転にて使用。

常時、読み出し、書き込みが可能。テーブル参照運転にて使用。

　すべてのパラメータ・モニタは、＃***で表現することにより、プログラムやコマンドで値を参照（読み出し）することが可能です。また、書込については、それぞれ許される範囲で、プログラムやコマンドで変更（書き込み）することが可能です。　以下に、パラメータ・モニタの設定範囲について記します。常時パラメータ、機械設定パラメータについては、別に記します。また、モニタについては、書込不能なので、設定範囲は記しません。

パラメータ番号

400～449

500～549

600～699

700～799

最小値

-999999999

-999999999

-999999999

0

最大値

999999999

999999999

999999999

7

初期値

0

0

0

0

5.2.1 常時パラメータ

5.2.2 機械設定パラメータ

　常時、読み出し、書き込み可能なパラメータで、それぞれ動作上の意味が割り当てられています。それぞれのパラメータの詳細は、10.5「パラメータ」の章を参照してください。　また、このパラメータはドライバで記憶されており、電源を切断しても消去されません。

　読み出しは常時可能ですが、書き込みは機械設定モード実行中にしかできません。このパラメータは、装置立ち上げ時に一度だけ設定されるべきものです。それぞれ動作上の意味が割り当てられています。それぞれのパラメータの詳細は、10.5「パラメータ」の章を参照してください。　また、このパラメータはドライバで記憶されており、電源を切断しても消去されません。

注：機械設定モード実行中に、このパラメータを変更した場合、値が反映されるのは、再度電源を入れ直したときになります。したがって、パラメータ変更後、電源再投入までは、そのパラメータの値を読み出しても、変更前の値が読み出されますので、ご注意ください。　また、機械設定パラメータを変更した場合、電源を再投入するまでは「機械設定パラメータ以外」のパラメータ変更は行わないでください。

5章機能説明

5－4

5.2.3 モニタ

5.2.4 記憶変数

5.2.5 非記憶変数

5.2.6 テーブルデータ（値、オプション）

　ドライバの状態を表示するための変数であり、読み出しのみ常時可能です。それぞれ動作上の意味が割り当てられています。

　ユーザで自由に使用できる変数です。常時、読み出し、書き込みが可能です。動作上の意味は割り当てられていません。　また、このパラメータはドライバで記憶されており、電源を切断しても消去されません。

　ユーザで自由に使用できる変数です。常時、読み出し、書き込みが可能です。動作上の意味は割り当てられていません。　また、このパラメータはドライバで記憶されていません。電源投入後、すべて0に初期化されます。

　テーブル参照運転で使用するデータです。テーブルデータ（値）と、テーブルデータ（オプション）は対で使用されます。指定したテーブル番号に600を加えた番号のテーブルデータ（値）が位置決めのための目標値、あるいは、相対値として使用され、700を加えた番号のテーブルデータ（オプション）が位置決めの際の移動方法などのオプションデータとして使用されます。

　テーブルデータ（値）の単位は、運転単位です。　テーブルデータ（オプション）は以下のように意味づけられています。

　オプション番号　　　　　　　　　　　意味

　0 　　インクリメンタル移動、回転座標時の移動方向は Type0　1 　　インクリメンタル移動、回転座標時の移動方向は Type1　2 　　インクリメンタル移動、回転座標時の移動方向は Type2　3 　インクリメンタル移動、回転座標時の移動方向は Type3　4 　　アブソリュート移動、回転座標時の移動方向は Type0　5 　　アブソリュート移動、回転座標時の移動方向は Type1　6 　　アブソリュート移動、回転座標時の移動方向は Type2　7 　　アブソリュート移動、回転座標時の移動方向は Type3

　また、このパラメータはドライバで記憶されており、電源を切断しても消去されません。

注：回転座標時の移動方向についてType0 近回り移動（多回転不可）Type1 回転座標原点をまたがない（多回転不可）Type2 現在の回転座標原点を基準に目標位置を処理して方向決定（多回転可）

Type3 回転座標時回転方向パラメータに従い回転方向決定（多回転不可）

5章機能説明

5－5

5.3 運転機能　本ドライバには以下のような運転機能が用意されています。必要に応じて使用してください。　また、いずれの運転も行っていない状態をとよび、このときジョグ移動を行わせることができます。　これらの運転の起動、終了、中止操作は、ドライバの電源を投入したときの操作モードの設定により、RS232Cインタフェース側、あるいは、PLCインタフェース側のいずれかから、操作することができます。それぞれの操作方法については、それぞれの章（6.1「RS232Cインタフェース」、6.2「PLCインタフェース」）を参照してください。　各運転の終了方法は、動作が完了することにより自動的に終了する、動作を自分で完了することのできない、一度起動すると終了することのできない

の3つに分類されます。それぞれに応じて、終了、中止操作を行う必要があります。

運転番号

0

1

2

3

名称

テスト動作

オートチューニング動作

（予約）

原点復帰移動

記事

制御部の調整用に2.5Hzの矩形波の位置指令を発生します。

モータを揺動させ、負荷イナーシャ、負荷質量を測定し、制御部のパラメータを自己設定します。

ハードオーバトラベル信号、原点近傍信号、ZERO信号を使用して、原点をサーチし、座標系を確立します。

4 プログラム運転あらかじめ登録しておいたプログラムを実行します。

5 信号サーチ移動設定された信号状態になるまで移動を行い、その状態になると停止します。

7

6 （予約）

MDI運転RS232Cインタフェースで入力されるNC実行文、パラメータ文を入力される度にただちに実行します。

8 インデックスTypeA運転等分割を基本にしたインデックス割り出し動作を行います。運転単位がインデックスTypeAになっているときに使用可能です。

9 インデックスTypeB運転不等分割を基本にしたインデックス割り出し動作を行います。運転単位がインデックスTypeBになっているときに使用可能です。

10 テーブル参照運転テーブルデータを参照し、位置決め移動を行います。

15

11～14 （予約）

機械設定モード機械設定パラメータを変更するための専用モードです。

終了タイプ

非自己終了

自己終了

自己終了

自己終了

自己終了

非自己終了

自己終了

自己終了

自己終了

非終了

　アイドル状態で、ジョグ移動指令を発行すると、＋方向、あるいは、－方向に移動させることができます。　ジョグ移動指令には、、、の3種類があります。指令方法については、RS232Cインタフェース、PLCインタフェースの章を参照してください。　移動は、台形移動のみですが、加減速形状の設定は可能です。速度オーバライドもリアルタイムに機能します。ジョグ移動時の速度は、パラメータの値により決まります。　ジョグ移動中に、運転動作を起動すると、ジョグ移動を停止した後、その運転動作を実行します。　ジョグ移動停止時には、整定待ちは行いません。

5.3.1 ジョグ移動

5章機能説明

速度制御帯域を大きくできないときは位置制御帯域を小さくしてください。

調整目標位置制御帯域を大きくしてください。

5.3.2 テスト動作

　制御部の調整用に2.5Hzの矩形波の位置指令を発生します。パラメータをに設定し、オシロスコープで波形を観測してください。支援ツールのオシロスコープ機能を利用する場合はパラメータを観測してください。速度過大エラーが出る場合は調整時のみパラメータを無効に設定してください。　テスト動作中は、位置フィードフォワード、速度フィードフォワード、加速度フィードフォワードは、内部で0にしています。　テスト動作終了時には、整定待ちは行いません。

＃31 テスト動作幅＃50 位置制御帯域1＃51 速度制御帯域1＃53 位置積分リミッタ＃62 位置制御帯域2＃63 速度制御帯域2＃70 アナログモニタ選択＃72 テスト動作モニタゲイン（アナログモニタ）＃222 オーバスピード発生時エラー有効＃319 テスト動作応答

[関係するパラメータ]

・できるだけ波形の立ち上がりを速くし、オーバシュートが起きないように調整してください。・位置制御帯域と速度制御帯域が近づくほど、波形が振動的になります。・負荷イナーシャ、負荷質量が大きな場合には、位置積分リミッタを小さくすると、振動がとれる場合があります。

注意

5－6

5章機能説明

5.3.3 オートチューニング動作

　モータを揺動させ、負荷イナーシャ、負荷質量を測定し制御部のパラメータを自己設定ます。　モータの最大トルク、最大推力のほぼ半分で加減速を行い、その際の速度変化分より、負荷イナーシャ、負荷質量を測定します。測定した結果は、パラメータに書き込まれます。　測定した負荷イナーシャ、負荷質量をもとに、パラメータの設定値に従い、位置制御帯域、速度制御帯域、位置積分リミッタを自己調整します。位置フィードフォワード、速度フィードフォワード、加速度フィードフォワードについては、調整を行いません。　オートチューニング動作終了時には、整定待ちは行いません。

　また、PLCインタフェースのおよび信号の状態によって自己設定される位置制御帯域パラメータ番号（＃50または＃62）、速度制御帯域（＃51または、＃63）が自動選択されます。

＃32 オートチューン動作幅＃33 オートチューン加減速時間最大値＃34 オートチューン加減速時間初期値＃37 オートチューン繰り返し回数＃38 サーボ剛性設定状態


＃50 位置制御帯域1＃51 速度制御帯域1＃53 位置積分リミッタ＃62 位置制御帯域2＃63 速度制御帯域2＃155 負荷イナーシャ／負荷質量

[自己設定されるパラメータ]

なお、動作が保証できませんので、オートチューニング動作中は、信号の状態を変化させないでください。

IN_FN ：位置制御帯域選択入力　状態0：位置制御帯域1選択（＃50選択）　状態1：位置制御帯域2選択（＃62選択）

IN_GAIN ：速度制御帯域選択入力　状態0：位置制御帯域1選択（＃51選択）　状態1：位置制御帯域2選択（＃63選択）

5－7

5章機能説明

5－8

5.3.4 原点復帰移動

　モータ原点から原点オフセット量だけ離れた位置へ移動し、移動後の位置を設定された座標値に設定することで、座標系を確立します。　原点復帰動作中の移動は、台形移動のみですが、加減速形状の設定は可能です。速度オーバライドもリアルタイムに機能します。　原点復帰完了時には整定待ちを行います。

＃15 原点復帰原点オフセット移動送り速度＃29 原点復帰原点オフセット移動量＃30 原点復帰完了後運転指令値


　＃30　原点復帰完了後運転指令値パラメータを　０にして原点復帰を行います。その後、原点復帰後の位置にしたい位置に移動させたのち、引数０を”０”にして＠１０コマンドを使用してください。一連の作業のあいだ、座標系の再設定は行わないでください。

コマンド　

　原点オフセット量は、パラメータにより設定されます。原点復帰後の運転座標指令値は、パラメータにより設定されます。　移動時の速度は、により、設定されます。　回転座標時の移動方向は、パラメータの [Ｇコード運転時] によります。

5章機能説明

5－9

5.3.5 プログラム運転　あらかじめ登録しておいたプログラムを実行します。　プログラムの中では、モータを動作させる以外に、パラメータを変更するや、分岐やループを表現する、プログラムを説明するを使用することができ

ます。また、プログラムの中から別のプログラムをサブルーチンとして呼び出すことも可能です。　プログラムは、支援ツールにより登録を行います。登録方法については、7章「DrvMⅡ支援ツール」を参照してください。また、プログラムには、登録時にプログラムプロパティを設定することができます。プログラムが実行開始時には、に従って、エラーチェックが行われます。　プログラムは、ユーザプログラムとして0番から89番まで登録することができます。容量は、ユーザプログラム合計で1000ブロックです。また、内蔵プログラムとして90番から99番まで10個のプログラムが用意されています。内蔵プログラムは、書き替えることができません。　0番のプログラムは特殊で、電源投入時に自動的に起動することができます。　プログラム運転内の位置決め動作終了時は、パラメータの設定に従い整定待ちを行います。注：プログラムの中の、NC実行文、パラメータ文、制御文、コメント文などの文の数がブロック数になります。普通

は、1行が1ブロックになりますが、一行の中でNC実行文、パラメータ文、制御文に加えて、コメント文を付加している場合は、2ブロックになります。

　プログラム運転起動時は、起動オプションの与え方により、動作が変わります。起動オプションの与え方については、6.1「RS232Cインタフェース」、6.2「PLCインタフェース」の章を参照してください。

（1） [起動オプション]

① 起動オプション1　プログラム番号を指定します。プログラム番号が指定されなかった場合、記憶されている実行プログラム番号のプログラムを実行します。

② 起動オプション2　ブロック番号を指定します。ブロック番号が指定されなかった場合、プログラム番号が指定されていれば先頭行から実行し、プログラム番号を指定していなければ記憶している実行プログラム行から実行を開始します。

（2） [ステップ実行、繰り返し実行、プログラムストップ、オプショナルストップ]

パラメータにより、ステップ実行有効になっている場合、1回の起動に対して1行実行すると運転を終了します。続けて、起動オプション1、2を指定せずに、起動を繰り返せば、プログラムを1行ずつ実行していくことができます。　プログラムの最終行を実行し終えたとき、PLCインタフェースによりが有効になっていれば、プログラムの先頭から再度実行を開始します。

　プログラムの中のMコード0を実行し終えたところで運転を終了します。（）

パラメータにより、オプショナルストップ有効になっていれば、プログラムの中のMコード1を実行し終えたところで運転を終了します。

（3） [プログラムプロパティ]

　プログラムプロパティには、以下の2種類の項目について定義しておくことができます。それぞれチェック有効になっている場合には、その状態でなければプログラムを実行することができません。

① サーボレディ必要性

② 運転座標整合必要性

5章機能説明

5－10

＃82 プログラムステップ実行有効＃83 プログラム・MDI運転時ABS＃92 スタートアッププログラム有効＃100 プログラム・MDI運転時M機能有効＃103 オプショナルストップ有効


（4） [スタートアッププログラム]

　プログラム番号0にプログラムを登録しておくと、ドライバ電源投入後、自動的にプログラム番号0のプログラムを実行させることができます。原点復帰動作など、電源投入後、必ず行う処理をプログラムしておくと便利です。この機能は、パラメータにより、機能の有効／無効を切り替えることができます。無効にしている場合は、プログラム番号0のプログラムも、他の番号のプログラムと同様に扱われます。

5.3.6 信号サーチ移動

　あらかじめ設定しておいた信号状態になるまで移動を行い、その状態になると減速停止します。　設定できる信号は、＋方向ハードオーバトラベル信号、－方向ハードオーバトラベル信号、原点近傍信号の3種類で、それぞれ検知状態をサーチするか、非検知状態をサーチするかを設定できます。また、複数の信号を設定しておくと、それらのうちのいずれかの信号がその状態になったときに、減速停止します。　移動は、台形移動のみですが、加減速形状の設定は可能です。速度オーバライドもリアルタイムに機能します。信号サーチ移動時の速度は、パラメータの値により決まります。　信号サーチ移動終了時は、パラメータの設定に従い整定待ちを行います。

＃9 送り速度＃39 信号サーチ方向＃42 信号サーチ原点近傍信号有効＃43 信号サーチ＋方向OT信号有効＃44 信号サーチ－方向OT信号有効＃47 信号サーチ原点近傍信号論理＃48 信号サーチ＋方向OT信号論理＃49 信号サーチ－方向OT信号論理


5.3.7 MDI運転

　RS232Cインタフェースで入力される、を入力される度に直ちに実行します。プログラム運転とは異なり、、は実行できません。　MDI運転での位置決め動作終了時は、パラメータの設定に従い整定待ちを行います。


＃83 プログラム・MDI運転時ABS＃100 プログラム・MDI運転時M機能有効

5章機能説明

5－11


＃101 インデックス運転時M機能有効＃104 テーブル・インデックス運転時ABS/INC設定＃105 回転座標時移動方向オプション＃107 回転方向固定時回転方向＃108 運転単位選択＃109 インデックスTypeA分割数設定

　インデックスTypeA運転起動時は、起動オプションの与え方により、動作が変わります。起動オプションの与え方については、6.1「RS232Cインタフェース」、6.2「PLCインタフェース」の章を参照してください。


① 起動オプション1　インデックス番号を指定します。インクリメンタル移動の場合は現在の運転指令値との相対値、アブソリュート移動の場合は目標の運転指令値になります。必ず、指定する必要があります。

② 起動オプション2　インクリメンタル移動か、アブソリュート移動かを指定します。指定されなかった場合、インクリメンタル移動として指定されたこととみなします。ただし、

パラメータにおいて、起動オプション依存に設定されていない場合には、指定しても無効になります。

③ 起動オプション3　移動方向オプションを指定します。指定されなかった場合、移動方向タイプとして、Type0が指定されたこととみなします。ただし、パラメータにおいて、起動オプション依存に設定されていない場合には、指定しても無効になります。

注：回転座標時の移動方向についてType0 近回り移動（多回転不可）Type1 回転座標原点をまたがない（多回転不可）Type2 現在の回転座標原点を基準に目標位置を処理して方向決定（多回転可）Type3 回転座標時回転方向パラメータに従い回転方向決定（多回転不可）

5.3.8 インデックスTypeA運転

　等分割を基本にしたインデックス割り出し動作を行います。回転座標系でのみ、使用可能です。パラメータで選択される運転単位がになっているときに使用可能です。　インデックス分割数の設定は、パラメータを設定することにより行います。設定の方法など、運転単位については、5.4「座標系」を参照してください。　インデックスTypeA運転では、パラメータにて有効にしておくことにより、位置決め動作完了後、位置決めした位置の運転指令値の値をMコードとして、M機能を実行することができます。この機能を用いて、上位システムが位置決め位置を確認することができます。　移動は、台形移動のほかに、カム形状移動も使用できます。速度オーバライドもリアルタイムに機能します。移動時の速度の決定方法、形状については、5.5「加減速機能」を参照してください。　インデックスTypeA運転終了時は、パラメータの設定に従い整定待ちを行います。

5章機能説明

5－12


＃101 インデックス運転時M機能有効＃104 テーブル・インデックス運転時ABS/INC設定＃105 回転座標時移動方向オプション＃107 回転方向固定時回転方向＃108 運転単位選択＃110 インデックスTypeB分割数設定

　インデックスTypeB運転起動時は、起動オプションの与え方により、動作が変わります。起動オプションの与え方については、6.1「RS232Cインタフェース」、6.2「PLCインタフェース」の章を参照してください。


① 起動オプション1　インデックス番号を指定します。インクリメンタル移動の場合は現在の運転指令値との相対値、アブソリュート移動の場合は目標の運転指令値になります。必ず、指定する必要があります。




注：回転座標時の移動方向についてType0 近回り移動（多回転不可）Type1 回転座標原点をまたがない（多回転不可）Type2 現在の回転座標原点を基準に目標位置を処理して方向決定（多回転可）

Type3 回転座標時回転方向パラメータに従い回転方向決定（多回転不可）

5.3.9 インデックスTypeB運転

　不等分割を基本にしたインデックス割り出し動作を行います。回転座標系でのみ、使用可能です。パラメータで選択される運転単位がになっているときに使用可能です。　インデックス分割数の設定は、パラメータを設定することにより行います。設定の方法など、運転単位については、5.4「座標系」を参照してください。　インデックスTypeB運転では、パラメータにて有効にしておくことにより、位置決め動作完了後、位置決めした位置の運転指令値の値をMコードとして、M機能を実行することができます。この機能を用いて、上位システムが位置決め位置を確認することができます。　移動は、台形移動のほかに、カム形状移動も使用できます。速度オーバライドもリアルタイムに機能します。移動時の速度の決定方法、形状については、5.5「加減速機能」を参照してください。　インデックスTypeB運転終了時は、パラメータの設定に従い整定待ちを行います。

5章機能説明

5－13


＃104 テーブル・インデックス運転時ABS/INC設定＃105 回転座標時移動方向オプション＃107 回転方向固定時回転方向

　テーブル参照運転起動時は、起動オプションの与え方により、動作が変わります。起動オプションの与え方については、6.1「RS232Cインタフェース」、6.2「PLCインタフェース」の章を参照してください。


① 起動オプション1　テーブル番号を指定します。この番号をもとにテーブルデータの値、オプションを取得します。取得したテーブルデータの値は、インクリメンタル移動の場合は現在の運転指令値との相対値、アブソリュート移動の場合は目標の運転指令値になります。必ず、指定する必要があります。





5.3.10 テーブル参照運転

　テーブルデータを参照し、位置決め移動を行います。　テーブルデータは、（＃600番台）と、（＃700番台）との組み合わせで構成されます。指定したテーブル番号に600を加えた番号のテーブルデータ（値）が位置決めのための目標値、あるいは、相対値として使用され、700を加えた番号のテーブルデータ（オプション）が位置決めの際の移動方法などのオプションデータして使用されます。　テーブルデータの詳細については、5.2.6「テーブルデータ（値、オプション）」を参照してください。　移動は、台形移動のほかに、カム形状移動も使用できます。速度オーバライドもリアルタイムに機能します。移動時の速度の決定方法、形状については、5.5「加減速機能」を参照してください。　テーブル参照運転終了時は、パラメータの設定に従い整定待ちを行います。

5.3.11 機械設定モード

　機械設定パラメータを変更するための専用モードです。＃200番台のパラメータは、この運転動作実行中でないと変更することはできません。また、この運転動作は一度起動すると、終了することはできません。必要なパラメータを変更し終えたらドライバの電源を再投入してください。

注：機械設定モード実行中に、このパラメータを変更した場合、値が反映されるのは、再度電源を入れ直したときになります。したがって、パラメータ変更後、電源再投入までは、そのパラメータの値を読み出しても、変更前の値が読み出されますので、ご注意ください。　また、機械設定パラメータを変更した場合、電源を再投入するまでは「機械設定パラメータ以外」のパラメータ変更は行わないでください。

5章機能説明

5－14

5.4 座標系　本ドライバでは、、、の、3種類の単位の異なる座標系にてモータの位置を管理しています。　パルス座標系は、エンコーダ・レゾルバにて検出できるパルス単位で座標値を管理している座標系です。ドライバでの位置制御部では、この座標値をもとに制御を行っています。指令値、および、現在値を持ち、それぞれモニタ、モニタに、常時更新表示しています。　指令単位座標系は、ユーザが規定した指令単位にて座標値を管理している座標系です。加減速演算は、この座標値をもとに行っています。指令値のみを持ち、モニタに、常時更新しています。　運転単位座標系は、ユーザが位置決め指令を行う座標系です。指令値のみを持ち、ユーザからの位置決め指令が行われたときや、座標系設定が行われたときに、モニタに更新しています。　また、これらの座標系は、との2とおりの使い方ができます。切り替えは、

パラメータにて行います

5.4.1 スケーリング変換（指令単位－パルス単位変換）　スケーリング変換は、パラメータを設定することにより行います。＃208の設定値に対して、以下のように機能します。モニタの値は、＃208の設定に応じて以下のように設定されます。

モニタの値は、＃208の設定によらずパラメータの値がそのまま設定されます。


＃208 指令単位選択＃209 スケーリングデータ（指令単位側）＃210 スケーリングデータ（パルス側）

　指令単位指令値をパルス単位に変換する際、変換結果が、－2147483648パルスより小さい場合や、2147483647パルスより大きい場合には、座標系異常のエラーとなります。

＃208

0

4

3

2

パルス

記事

指令単位はパルス座標系と同じく、エンコーダ・レゾルバで検出できるパルス単位になります。

1

機能

角度（1/1000度単位）

スケーリング

角度（1/100度単位）

角度（1/10000度単位）360度が＃210に相当します。指令単位は1/10000度単位になります。(ただし、＃210初期設定時)

＃324

＃210

360000360度が＃210に相当します。指令単位は1/1000度になります。(ただし、＃210初期設定時)

36000360度が＃210に相当します。指令単位は1/100度になります。(ただし、＃210初期設定時)

＃209＃209が＃210に相当します。指令単位は＃209に設定した値の単位になります。

3600000

5章機能説明

5－15

5.4.2 運転単位－指令単位変換

　運転単位には、、、の3種類があり、パラメータを設定することにより切り替えることができます。直線座標では、指令単

位のみ使用できます。　運転単位として指令単位を選択している場合、位置決め指令の単位はそのまま指令単位となります。　運転単位としてインデックスTypeAを選択している場合、

モニタで定義された回転座標の1回転を等分割したインデックスポイント番号が、位置決め指令の単位になります。分割数は、パラメータにより設定されます。設定の方法には、分割数を直接設定する方法（1～100）と、各インデックスポイントに補正値を定義したインデックス補正ファイルを選択して間接的に設定する方法（－1：インデックス補正ファイルA、0：インデックス補正ファイルB）との、2種類あります。いずれも、分割数の範囲は、1から100までです。また、インデックス補正ファイルA、インデックス補正ファイルBを選択した場合、それぞれのファイルがドライバに登録されてない場合、位置決め指令を行うことができません。　運転単位としてインデックスTypeBを選択している場合、

モニタで定義された回転座標の1回転を分割したインデックスポイント番号が、位置決め指令の単位になります。分割数は、パラメータにより設定されます。設定は、各インデックスポイントの指令単位指令値を定義したインデックスTypeBファイルを選択して間接的に設定する（－1：インデックスTypeBファイルA、0：インデックスTypeBファイルB）ことによります。分割数の範囲は、1から100までです。また、選択したインデックスTypeBファイルがドライバに登録されてない場合、位置決め指令を行うことができません。

（1）[インデックス補正ファイル]

　インデックス補正ファイルには、インデックス分割数と、各インデックスポイントの補正データが登録されます。補正データの単位は、指令単位です。登録方法については、7章「DrvMⅡ支援ツール」を参照してください。

（2）[インデックスTypeBファイル]

　インデックスTypeBファイルには、インデックス分割数と、各インデックスポイントの指令単位指令値データが登録されます。指令単位指令値データの単位は、指令単位です。登録方法については、7章「DrvMⅡ支援ツール」を参照してください。

0

1

2

3

0

1

2

3

[インデックス補正ファイルイメージ] [インデックスTypeBファイルイメージ]

補正

補正

補正

補正


＃108 運転単位選択＃109 インデックスTypeA分割数設定＃110 インデックスTypeB分割数設定

5章機能説明

5－16

5.4.3 回転座標　回転座標では、指令単位座標系、パルス座標系のそれぞれが、

モニタの値、モニタの値を1回転として規格化されます。＃325の値が、モニタの値と同じであれば、モータ1回転後の座標値は、1回転前の座標値と同一になります。回転座標では、モータを同一方向に回し続けても、座標系がオーバフローすることはありません。また、回転座標では、直線座標で用意されているソフトリミット機能はありません。　回転座標では、位置決め移動を行う際の移動方向を決定するために、

として以下の3種類を用意しています。また、そのオプションの与えかたとして以下のように定めています。

（1）[回転座標時の移動方向]

　Type0 近回り移動（多回転不可）　Type1 回転座標原点をまたがない（多回転不可）　Type2 現在の回転座標原点を基準に目標位置を処理して方向決定（多回転可） Type3 回転座標時回転方向パラメータに従い回転方向決定（多回転不可）

（2）[運転方法と回転座標時移動方向オプション]

プログラム運転、MDI運転移動方向は、パラメータにより決定

　　　ただし、Type3が選択される場合は＃107 回転座標時回転方向パラメータにより決定

テーブル参照運転移動方向は、パラメータにより決定　ただし、設定値が“3”の場合、起動オプションにより決定　ただし、設定値が“4”の場合、テーブルデータにより決定

また、Type3が選択される場合は＃107 回転座標時回転方向パラメータにより決定

インデックスTypeA運転、インデックスTypeB運転移動方向は、パラメータにより決定　ただし、設定値が“3”の場合、起動オプションにより決定

また、Type3が選択される場合は＃107 回転座標時回転方向パラメータにより決定


＃105 回転座標時移動方向オプション＃107 回転方向固定時回転方向

（3）[電源投入時の座標値]

電源投入時の指令単位座標系、パルス座標系のそれぞれは、アブソリュートエンコーダ・レゾルバから検出された値を基に、＃324 スケーリングデータ（指令単位側）モニタの値、＃325 スケーリングデータ（パルス側）モニタの値を1回転として規格化された値に初期化されます。

5章機能説明

5－17

5.4.4 直線座標

　直線座標では、指令単位で指令できる範囲として、－999999999～999999999となっています。動作中に指令単位指令値がこの範囲を超えると、パラメータ、パラメータの設定に関わらず、＋方向、－方向いずれかのソフトオーバトラベルエラーになります。　直線座標には、ソフトリミット機能が用意されています。パラメータ、パラメータにリミット量を設定し、＃85、＃86にてそれぞれの方向のエラー有効を設定しておくことにより、指令単位指令値が領域外になったときにソフトオーバトラベルエラーにすることができます。


＃85 ＋方向ソフトリミットエラー有効＃86 －方向ソフトリミットエラー有効＃87 ＋方向ソフトリミット値＃88 －方向ソフトリミット値＃236 ＡＢＳ直線座標制限値１＃237 ＡＢＳ直線座標制限値２

（1）[電源投入時の座標値]

　電源投入時の指令単位座標系、パルス座標系のそれぞれは、アブソリュートエンコーダ・レゾルバから検出された値を基に、モニタの値、

モニタの値を1回転とし、パラメータ、パラメータにより定められる領域（Ｃ1～Ｃ2）に規格化された値に初期化されます。　電源投入時の位置がＣ2～Ｂ領域、あるいは、Ａ～Ｃ1領域の場合、電源再投入以外ではリセットできないエラーになります。Ｃ1～Ｃ2領域で電源再投入してください。

0

A

+-

B

C

+-

0B AC2 C1

Ｃ位置は、Ａ位置とＢ位置の中間位置

モータ１回転

Ａ位置は、#236、#237のうち大きな値

Ｂ位置は、#236、#237のうち小さな値

5章機能説明

5－18

5.4.5 運転座標不整合状態

　運転座標不整合状態とは、運転指令値と指令単位指令値の一致状態が失われている状態をいいます。電源投入時は、不整合状態になっています。　不整合状態では、インクリメンタル移動が禁止されます。

　不整合状態から整合状態へ復帰するためには、以下のいずれかの操作が必要になります。

・原点復帰動作の正常完了・サーボレディ状態においての座標系設定実行・アブソリュート移動

また、以下のいずれかの操作を行ったとき、不整合状態となります。・サーボオフ・ジョグ移動、原点復帰移動、信号サーチ移動の開始・位置決め移動の中止（テスト動作、オートチューニング動作を含む）・運転単位の変更・運転単位がインデックスTypeAになっているときのパラメータの変更

・運転単位がインデックスTypeBになっているときのパラメータの変更

5章機能説明

5－19

5.5 加減速機能　本ドライバの移動時の速度プロフィールは、大別すると、とに分類されます。　また、移動中の速度を切り替えるための機能として速度オーバライド機能を持ち、移動中にもリアルタイムに機能します。（）　モータのは、パラメータで定義されますが、ドライバ内で定義されている最大速度により制限されます。制限後の値は、モニタに表示されています。

5.5.1 速度オーバライド機能　速度オーバライド値は、PLCインタフェースにより、パラメータの値、パラメータの値、および、0の3つの値が選択されます。選択の方法については、6.2「PLCインタフェース」を参照してください。もちろん、＃16，＃17の値を直接変更すれば、その値が選択されている状態であれば、速度オーバライド値が変更されます。　速度オーバライド値は、0％から200％まで、0.01％刻みで設定することができます。100％を超える値を設定した場合、移動中の速度が最大速度を越え、エラーになることがありますので、ご注意ください。　速度オーバライドのかかりかたは、台形移動とカム形状移動では異なります。


＃16 速度オーバライドパーセンテージ1＃17 速度オーバライドパーセンテージ2

　台形移動では、パラメータで設定された加速形状で送り速度に至るまで加速し、その後はその送り速度で移動を続け、パラメータで設定された減速形状で減速停止します。送り速度は、特にことわらない限り、パラメータに設定された速度になります。　加速形状と減速形状は別々に選ぶことができます。選択できる形状は、と、（二次曲線加速形状）の2種類です。一般に、S字形状の方が機械へ与える振動を少なくできますが、加減速時のピークトルク、あるいは、ピーク推力が大きくなり、その分、トルク、あるいは、推力に余裕が必要になります。　また、加速時間と減速時間も別々に選ぶことができます。パラメータ、

パラメータの値は、モニタにて示される最大速度に相当する値となります。実際の加速時間、減速時間は、台形移動時の速度の最大速度に対する比率を乗じた値になります。こうしておくことにより、位置決め指令時に速度設定を変更しても、＃7，＃8を変更せずに、加速度を同じにすることができます。

[等加速度]

5.5.2 台形移動

[加速] [減速]

送り速度

最大速度

＃7 台形動作時加速時間

実際の加速時間

200ms/divNORM:5kS/s

200ms/divNORM:5kS/s

実際の減速時間

送り速度

最大速度

＃8 台形動作時減速時間

5章機能説明

5－20

[加速] [減速]

[S字]

　移動中の送り速度は、指令した速度に速度オーバライド値を乗じた速度になります。　移動中に、速度オーバライド値が変更された場合、速度オーバライド値が大きくなったときは、通常の加速時と同じ加速形状、加速度で加速を行い、小さくなったときは、通常の減速時と同じ減速形状、加速度で減速を行います。

[加速：S字減速：等加速度]


＃3 カム形状移動選択＃4 加速形状選択＃5 減速形状選択＃7 台形動作時加速時間＃8 台形動作時減速時間

送り速度

最大速度

＃7 台形動作時加速時間

実際の加速時間

200ms/divNORM:5kS/s

送り速度

最大速度

＃8 台形動作時減速時間

実際の減速時間

200ms/divNORM:5kS/s

500ms/divNORM:2kS/s

150%

100%

0%

500ms/divNORM:2kS/s

150%

100%

0%

5章機能説明

5－21

5.5.3 カム形状移動　カム形状移動では、パラメータで設定されたカム形状に従って加減速を行います。　カム形状移動では、パラメータの設定が有効になっている場合、移動中の速度の最大値が指令した送り速度になるように、加減速を行います。無効になっている場合、移動時間がパラメータの値になるように、加減速が行われます。このとき、移動中の速度の最大値が最大速度を越えるような短い移動時間設定である場合には、移動中の速度の最大値が最大速度になるように移動時間がのばされます。　カム形状は、内蔵されている8種類の標準搭載カム形状のほかに、ユーザにより登録された8種類のユーザ登録カム形状を選ぶことができます。ユーザ登録カム形状の作成・登録方法については、7章「DrvMⅡ支援ツール」を参照してください。

[移動時間で指定した場合] [移動時間で指定した場合]最大速度で制限

　速度オーバライド値は、加減速制御における経過時間に対する乗率となります。すなわち、指令した移動時間が1000msecのとき、速度オーバライド値が200％であれば500msecで移動を終え、速度オーバライド値が50％であれば2000msecで移動を終えます。　移動中に速度オーバライドが変更された場合には、加減速制御で参照しているドライバ内部の速度オーバライド値を、徐々に更新します。速度オーバライド値を大きくした場合には、

パラメータの値、小さくした場合には、パラメータの値を用いて、ドライバ内部の速度オーバライド値を更新します。どちらの値も、速度オーバライド値を100％変化させるのに相当する時間として定義されているので、変更した速度オーバライドの変更量に応じて実際の変更時間は変わります。

200ms/divNORM:5kS/s

指令した移動時間

200ms/divNORM:5kS/s

最大速度

指令した移動時間

1s/div(1s/div)NORM:1kS/s

100% 150%

速度オーバーライト値徐々に増加

1s/div(1s/div)NORM:1kS/s

100% 50%

速度オーバーライト値徐々に減少

5章機能説明

5－22

[ピーク速度で指定した場合]

番号

1

名称

8

7

6

5

4

3

2

等速度

トラペクロイド

単弦

変形正弦

変形台形

サイクロイド

2次加速度

等加速度

無次元最大速度Vmax

無次元最小速度Vmin

無次元初速Vs

無次元終速Ve

無次元最小加速度Amin

無次元最大加速度Amax

1.000000

2.000000

1.759603

2.182160

2.000000

1.570796

2.000000

2.000000

1.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

1.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

1.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

0.000000

2.000000

2.000000

0.000000

4.888123

5.527958

6.170441

6.283184

4.934803

3.000000

2.000000

0.000000

-4.888123

-5.527958

-6.170441

-6.283184

-4.934803

0.000000

2.000000

[1　等速度]

[3　2次加速度]

位置

位置

速度

加速度

200ms/divNORM:5kS/s

指令した速度

[4　単弦]

位置加速度

速度

[2　等加速度]

速度

位置

[標準搭載カム形状]

5章機能説明

5－23


＃3 カム形状移動選択＃6 カム形状選択＃79 カム形状移動時移動時間＃80 カム形状移動時加速時間＃81 カム形状移動時減速時間＃84 カム形状移動時ピーク速度パラメータ有効

[5　サイクロイド]

[7　変形正弦]

位置

速度

加速度

位置

加速度

速度

[8　変形台形]

位置加速度

速度

[6　トラペクロイド]

位置

加速度

速度

5章機能説明

5－24

5.6 プログラム言語

5.6.1 NC実行文

　英字1文字と、数値の組み合わせで動作を表現します。数値の部分は、直接の数値のほかに、＃***で表現したパラメータ・モニタなどの変数が使えます。　一行の中では、すべての英字は一回だけしか出現できません。また、一行の中では、、、、については、いずれか一つしか出現できません。

（1） [G]　準備機能

・ G04　ドウェル指定された時間だけ、ウェイトします。用法 →　G04f***　（***は、ドウェル時間[msec]）

　プログラム言語は、プログラム運転、および、MDI運転で使用する言語です。ここでは、その言語仕様について説明します。　プログラム言語は、、、、の4種類に分類されます。このうち、制御文とコメント文は、MDI運転では使用できません。

・ G27　ハードウェア原点復帰原点復帰動作を行います。用法 →　G27X

・ G28　ソフトウェア原点復帰運転単位座標の座標原点に移動します。用法 →　G28X

・ G92　座標系設定指定された値に、運転単位座標を設定します。用法 →　G92X***　（***は、運転単位座標値）

グループ 0（保持しない）

グループ 1（保持する）

・ G00　位置決め指定された値に、運転単位座標を設定します。用法 →　G00X***（***は、位置決め値、アブソリュート移動では目標値、インクリメン　　　タル移動では相対値）

グループ 2（保持する　→　パラメータに記憶）

・ G90　アブソリュート移動アブソリュート移動モードに設定します。用法 →　G90

・ G91　インクリメンタル移動インクリメンタル移動モードに設定します。用法 →　G91

（2） [X]　軸指定

　軸を指定します。準備機能によって、表現方法が変わります。　用法 → 位置決め X***（***は、位置決め値[運転単位]）　座標系設定 X***（***は、運転単位座標値[運転単位]）　ハードウェア原点復帰、ソフトウェア原点復帰X （単なる軸指定）

5章機能説明

5－25

（4） [f、a]　時間指定

　時間を設定します。位置決め移動では、パラメータが変更されます。また、パラメータにより、カム形状移動になっている場合には、

パラメータを無効に変更します。　また、ドウェルの時は、fのみ使用できます。　用法 → f***　（***は、時間[msec]）、a***　（***は、時間[msec]）

（5） [M]　補助機能

　補助機能として、M機能を指定します。Mコード0と、Mコード1は、特殊な意味を持ちます。Mコード0　プログラムストップMコード1　オプショナルストップ

　用法 → M***　（***は、Mコード0～99）

（3） [F、A]　速度指定

　送り速度を設定します。パラメータが変更されます。また、パラメータにより、カム形状移動になっている場合には、

パラメータを有効に変更します。　用法 → F***　（***は、送り速度[指令単位/sec]）、　　　　 A***　（***は、送り速度[指令単位/sec]）

　パラメータ文では、パラメータへの数値や変数の値の代入（）と、数値や変数の値の四則演算結果の代入（）を行うことができます。左辺は、変数である必要があります。右辺は、直接の数値のほかに、＃***で表現したパラメータ・モニタなどの変数が使えます。

5.6.2 パラメータ文

[単純代入文]

＃400＝100＃400＝＃401

変数 #400に、100を代入変数 #400に、#401に設定されている値を代入

[演算結果代入文]

＃400＝100＋20＃400＝＃401－20＃400＝100＊＃401＃400＝＃400／＃401＃400＝100％30

　使用できる演算子は、以下のとおりです。＋加算－減算＊乗算／除算％剰余算

変数 #400に、100と20との加算結果を代入変数 #400に、#401に設定されている値から20を減じた値をを代入変数 #400に、100と#401に設定されている値との乗算結果を代入変数 #400に、#400に設定されている値を#401に設定されている値で除した商を代入変数 #400に、100を30で除した余りを代入

　以下に、NC実行文だけを使用したプログラム例を示します。

G27XG04f1000G92X90000G90X180000F90000G91X－180000F＃400G90X＃401G04f＃400G28X

ハードウェア原点復帰1000msecウェイト現在位置を運転単位座標値90000に設定アブソリュート移動モードに設定運転単位座標値180000に、速度90000で位置決め移動インクリメンタル移動モードに切り替え、さらに現在位置から-180000の位置に位置決め移動送り速度を#400に設定されている値に設定アブソリュート移動モードに切り替え、さらに#401に設定されている値の位置に位置決め移動#401に設定されている値だけウェイトソフトウェア原点復帰

5章機能説明

5－26

5.6.3 制御文　制御文は、プログラム全体の流れを制御します。この文を使用することにより、分岐（IF文）、ループ（WHILE文、FOR文）を表現することができます。　使用できる関係演算子は、以下の通りです。

＜左辺の値が、右辺の値より小さい＜＝左辺の値が、右辺の値より小さいか、もしくは、等しい＞左辺の値が、右辺の値より大きい＞＝左辺の値が、右辺の値より大きいか、もしくは、等しい＝＝左辺の値と、右辺の値が等しい！＝左辺の値が、右辺の値と等しくない

　制御文のネスト（入れ子）の深さは、最大15までです。

IF：＃400：＞：5　　G90　　X1000ELSEIF：＃400：＞＝：＃401　　G91　　X2000ELSE　　G28XEND

（1） [IF文]　IF、ELSEIF、ELSE、END

　フォーマットは、以下のとおりです。変数の部分は、#***で表現される変数でなければなりません。関係演算子の部分は、前述の6種類の関係演算子のうちのいずれかでなければなりません。比較データの部分は、数値、もしくは、#***で表現される変数が使用できます。　また、ELSEIF文、ELSEは、省略可能です。

IF：変数：関係演算子：比較データELSEIF：変数：関係演算子：比較データELSEEND

[使用例]

もし、＃400の値が5より大きければ　　この部分を実行

先のIF文が成立しなくて、＃400の値が＃401の値以上であれば　　この部分を実行

先のIF文もELSEIF文も成立しなければ　　この部分を実行

（2） [WHILE文]　WHILE、END

　フォーマットは、以下のとおりです。変数の部分は、#***で表現される変数でなければなりません。関係演算子の部分は、前述の6種類の関係演算子のうちのいずれかでなければなりません。比較データの部分は、数値、もしくは、#***で表現される変数が使用できます。　WHILE文では、条件チェックを行い、条件が成立していればブロック内を実行します。ブロックを実行し終えたら、再び条件をチェックします。条件が成立すれば、再びブロック内を実行します。条件が成立してなければ、END文の次の行へジャンプします。

WHILE：変数：関係演算子：比較データEND

＃400＝0WHILE：＃400：＜：7　　X1000　　M10　　＃400＝＃400＋1END

[使用例]

＃400の値が7より小さければ、（小さくなければ、ENDの次の行へ）　　この部分を実行

もう一度、条件チェック（WHILE文にジャンプ）

5章機能説明

5－27

（3） [FOR文]　FOR、END

　フォーマットは、以下のとおりです。変数の部分は、#***で表現される変数でなければなりません。関係演算子の部分は、前述の6種類の関係演算子のうちのいずれかでなければなりません。初期値、比較データ、ステップ数の部分は、数値、もしくは、#***で表現される変数が使用できます。　FOR文では、まず、変数に初期値を代入します。次に、条件チェックを行い、条件が成立していれば、ブロック内を実行します。ブロックを実行し終えたら、変数にステップ数を加え、再び条件をチェックします。条件が成立すれば、再びブロック内を実行します。条件が成立しなければ、END文の次の行へジャンプします。

FOR：変数：初期値：関係演算子：比較データ：ステップ数END

FOR：＃400：0：＜：7：1　　X1000　　M10END

[使用例]

WHILE文で表現した上の例を、FOR文で表現したもの

’This is comment．G90 　　　　’This is comment．＃400＝100　’This is comment．

[’]

　シングルコーテーション「’」以下の文字は、すべてコメントとして扱われます。

[使用例]

　コメント文は、プログラムの説明のために使用されます。ただし、半角文字しか使用できません。40文字まで登録可能です。　この文は、コメント文だけでも一行として成り立ちますが、他のNC実行文、パラメータ文、制御文の後ろに付けることもできます。

コメント文として独立した行です。NC実行文と複合したコメント文です。パラメータ文と複合したコメント文です。

5.6.4 コメント文

（4） [P]　プログラムコール

　他のプログラムを呼び出します。ネスト（プログラムから他のプログラムを呼ぶこと）の深さは、15までです。　用法 → P***　（***は、プログラム番号0～99）

5章機能説明

5－28

5.6.5 内蔵プログラム説明

　ドライバには、プログラム番号90～99として、10個のプログラムが内蔵されています。この部分は固定となっており、書き替えることはできません。　ここでは、内蔵プログラムを紹介するとともに、プログラム例として参考にしていただくための説明を行います。

'ｶｲﾃﾝﾓｰﾀ:ｲﾝﾃﾞｯｸｽAﾃﾞﾓIF:#210:==:#355 'ｽｹｰﾘﾝｸﾞﾊﾟﾙｽﾁｶﾞﾌﾞﾝｶｲﾉｳﾄｵﾅｼﾞﾄｷﾉﾐ IF:#212:==:0 'ｶｲﾃﾝｻﾞﾋｮｳﾉﾄｷﾉﾐ #109=8 'IndexA 8ﾌﾞﾝｶﾂﾆｾｯﾃｲ #108=1 'ｳﾝﾃﾝﾀﾝｲ IndexAﾆｾｯﾃｲ #3=1 'ｶﾑｲﾄﾞｳ #6=6 'ﾄﾗﾍﾟｸﾛｲﾄﾞ G92X0 'ｻﾞﾋｮｳｹｲｸﾘｱ FOR:#549:0:<:5:1 '5ｶｲｸﾘｶｴｼ FOR:#548:1:<=:#109:1 '+ﾎｳｺｳ 1ｽﾞﾂ G90X#548f500 '500msﾃﾞｲﾄﾞｳ G04f500 '500msﾄﾞｳｪﾙ END #547=#109-2 '#547 ﾆ 6 ｦｷｵｸ FOR:#548:#547:>=:0:-2 '-ﾎｳｺｳ 2ｽﾞﾂ G90X#548f1000'1000msﾃﾞｲﾄﾞｳ G04f200 '200msﾄﾞｳｪﾙ END END ENDEND

（1） No90　インデックスTypeA　デモ

90 インデックスTypeAデモ91 （予約）92～94 （予約）95 座標系クリア96 現在位置を記憶97 記憶した位置へ移動98～99 （予約）

　＃210（スケーリングデータパルス数）が初期値のままで、かつ、回転座標系のときに実行します。運転単位をインデックスTypeAに設定し、8分割（等分割）します。　＋方向へ1つずつ8回移動し、その後、－方向へ2つずつ4回移動します。これを5回繰り返します。　位置決め移動は、カム形状（トラペクロイド）移動にて行います。それぞれの位置決め後には、500msecないし200msecのドウェルを行います。

5章機能説明

5－29

5.7 Ｍ機能　M機能は、ドライバの実行状態をと呼ばれる数値で表現して、上位機器（RS232Cインタフェース、PLCインタフェース）に通知するための機能です。M機能は、、、、で使用することができます。　プログラム運転、MDI運転では、のなかに「M**」（**は数値、あるいは、変数）として指令することにより、**で表された数値、あるいは、変数の値をMコードとして、上位機器に通知します。通知できる値は、0～99です。Mコード0と、Mコード1は、プログラム運転においては特殊な意味を持ちます。Mコード0はの機能を持ち、Mコード1は

の機能を持ちます。それぞれの詳細は、5.3.5「プログラム運転」を参照してください。　インデックスTypeA運転、インデックスTypeB運転では、位置決めした位置の運転指令値の値をMコードとして、上位機器に通知します。


＃100 プログラム・MDI運転時M機能有効＃101 インデックス・運転時M機能有効＃102 M機能インタフェース先RS232C側選択＃103 オプショナルストップ有効

（2） No95　座標系クリア

現在の位置を運転単位座標の原点に設定します。運転単位選択（＃108）がいずれの値になっていても動作可能です。

'ｻﾞﾋｮｳｹｲｸﾘｱG92X0

（3） No96　現在位置を記憶

現在の指令単位指令値を記憶変数＃449に記憶します。

'ｼﾚｲﾀﾝｲｼﾚｲﾁｷｵｸ#449=#323

（4） No97　記憶した位置へ移動

プログラムNo96で記憶した位置へ移動します。運転単位選択（＃108）が指令単位になっているときのみ、実行可能です。

'ｷｵｸｲﾁﾌｯｷIF:#108:==:0 'ｳﾝﾃﾝﾀﾝｲｶﾞ0ﾉﾄｷﾉﾐ G90X#449 '#449ﾆｷｵｸｼﾀｲﾁﾆｲﾄﾞｳEND

5章機能説明

5－30

5.8 制御系　ここでは、ドライバの位置制御部、速度制御部、フィードフォワードについて説明します。　以下に、制御系のブロック図を示します。

比例制御

積分制御

位置積分リミッタ

微分フィードバック

位置フィードフォワード

速度フィードフォワード

加速度フィードフォワード

＋

積分メインスイッチ

速度指令フィルタ

速度フィードバックフィルタ

速度比例ゲイン

一次遅れ補償器

ノッチフィルタ2Ch

モータ機械系

モータ直線座標指令値

モータ位置

速度センサ

位置センサ

＋＋

＋＋

－

＋

－

＋

－

＋

＋

位置現在値フィルタ

フィルタ後モータ直線座標現在値

パルス位置偏差

速度指令値（ディジタル）

フィルタ後速度指令値（ディジタル）

フィルタ後速度現在値

速度現在値

モータ直線座標偏差

＃50

＃53

＃59

＃54

＃55

＃56

＃221 ＃361←＃51

＃219，＃220

＃152 ＃153，＃154

＃155＃360

＃356

＃355

＃387

＃322

＃389

＃384

＃366

＃365

＃363

＃364

速度偏差（ディジタル）

＃365

速度制御部位置制御部フィードフォワード

モータ直線座標現在値＃388

＋

－

パルス位置現在値#321

直線座標／回転座標規格化処理

直線座標／回転座標規格化処理

パルス位置指令値#320

#203

5章機能説明

5.8.1 速度制御部

速度制御帯域は、PLCインタフェース入力信号 IN_GAIN の状態により、パラメータ、パラメータの値が選択されます。その値はモニタに表示されます。　速度制御部では、オートチューニング動作で測定され設定されたか、もしくは、直接数値で設定されたパラメータの値をもとに、モニタの値に従って、モニタの値を算出します。その際、ノッチフィルタ周波数特性については考慮されませんが、速度フィードバックフィルタ周波数特性と一次遅れ補償器の周波数特性に付いては考慮され、速度比例ゲインが算出されます。　一次遅れ補償器は、パラメータにより、4通りの設定をすることができます。一次遅れ補償器は、速度制御部のゲイン特性を改善するのに効果があります。それぞれの設定に対する一次遅れ補償器の周波数特性は、下図のようになります。ただし、一次遅れ補償なしの設定の場合、周波数特性を持ちません。　ノッチフィルタ（オプション）は、2チャネル用意されており、その中心周波数を、

、パラメータにより、それぞれ独立に設定することができます。ノッチフィルタは、共振しやすい機械系のゲイン特性を改善するのに効果があります。　速度フィードバックフィルタは、パラメータの設定により、使用するか、しないかの設定ができます。使用する場合は、

パラメータにより、フィルタ帯域を設定できます。速度フィードバックフィルタは、モータ動作時の騒音を消すのに有効ですが、帯域を小さくすると速度制御部が発振しやすくなります。　速度指令フィルタは、パラメータにより、フィルタ帯域を設定できます。速度指令フィルタは、なめらかな加減速を行うのに有効ですが、帯域を小さくすると位置制御部が発振しやすくなります。


＃51 速度制御帯域１＃63 速度制御帯域２＃152 一次遅れ補償器設定＃153 ノッチフィルタ周波数1＃154 ノッチフィルタ周波数2＃155 負荷イナーシャ／負荷質量＃219 速度フィードバックフィルタ使用＃220 速度フィードバックフィルタ帯域＃221 速度指令フィルタ帯域

[一次遅れ補償器周波数特性]

20Hz/80Hz30Hz/120Hz40Hz/160Hz

20Hz/80Hz30Hz/120Hz40Hz/160Hz

5－31

5章機能説明

5.8.2 位置制御部

位置制御帯域は、PLCインタフェース入力信号 IN_FNの状態により、パラメータ又は、パラメータの値が選択されます。その値はモニタに表示されます。　位置制御部では、モニタの値に従って、比例制御ゲイン、積分制御ゲイン、微分フィードバックゲインを算出します。

パラメータにて設定される位置積分リミッタは、モータトルク、推力飽和によるワインドアップ減少を抑えるのに効果を発揮します。よりワインドアップを抑えるためには、値を小さくしてください。ただし、値を小さくしすぎると、モータトルク、推力に制限がかかるので、ワインドアップが起きない範囲で大きな値を入力してください。　また、位置制御部の積分動作の実行（許可）／非実行（禁止）を設定することができます。モータ停止時に、モータを外部装置でクランプをするときには、オーバロード発生を防ぐために、クランプ後に積分動作を禁止してください。操作については、6.1「RS232Cインタフェース」、6.2「PLCインタフェース」を参照してください。位置現在値フィルタは、位置現在値にフィルタをかけた結果を

モニタに出力します。フィルタ帯域は、パラメータにより設定します。パラメータの設定状態によりフィルタ前の値、あるいは、フィルタ後の値をモニタに出力します。モニタの値も、パラメータの設定状態により、フィルタ前、あるいは、フィルタ後の現在値を使って算出されます。


＃50 位置制御帯域１＃53 位置積分リミッタ値＃59 位置偏差フィルタ周波数＃62 位置制御帯域２#203 位置現在値フィルタ使用

5.8.3 フィードフォワード

　位置フィードフォワード、速度フィードフォワード、加速度フィードフォワードの3種類のフィードフォワード機能が用意されています。すばやい位置決めには、フィードフォワード機能が効果を発揮します。　位置フィードフォワードは、パラメータにより、パーセント単位で設定します。位置フィードフォワードは、等速移動時の位置偏差を小さくし、加減速時のすみやかな整定に効果があります。　速度フィードフォワードは、パラメータにより、パーセント単位で設定します。　加速度フィードフォワードは、オートチューニング動作で測定され設定されたか、もしくは、直接数値で設定されたパラメータの値をもとに、

パラメータをもとに、加速度フィードフォワードゲインを算出しています。＃56パラメータは、パーセント単位で設定します。


＃54 位置フィードフォワードパーセンテージ＃55 速度フィードフォワードパーセンテージ＃56 加速度フィードフォワードパーセンテージ＃155 負荷イナーシャ／負荷質量

5－32

5章機能説明

パラメータは、制御系の設定を統括的に行うパラメータです。オートチューニング動作では、負荷イナーシャ／負荷質量を測定後、このパラメータをもとに、制御パラメータの設定を行っています。　＃38を変更すると、IN_FN によって選択されている方の位置制御帯域（または、）パラメータと、IN_GAIN によって選択されている方の速度制御帯域（または、）パラメータが設定され、制御系のゲインが自己設定されるとともに、パラメータも、モータ停止状態で最大トルク、最大推力を発生しうる最小の位置積分リミッタ値に自己設定されます。フィードフォワード関連のパラメータや、フィルタ関連のパラメータなどを、設定し直すことはありません。


＃38 サーボ剛性設定状態＃50 位置制御帯域１＃51 速度制御帯域１＃53 位置積分リミッタ値＃62 位置制御帯域２＃63 速度制御帯域２

5.8.4 サーボ剛性パラメータ

5－33

5.8.5 ノッチフィルタ（オプション）

ノッチフィルタ（オプション）は、2チャネル用意されており、その中心周波数を、、パラメータにより、それぞれ独立に設定するこ

とができます。Q値は、ドライバサイドパネル（下図参照）のボリューム<Q1> <Q2>で設定出来ます。ノッチフィルタは、共振しやすい機械系のゲイン特性を改善するのに効果があります。

100 200 5005020105 1k

0

-10

-20

-30

0

90位相[Deg.]

-90ゲイン[dB]

周波数[Hz]ノッチ周波数：100HzQ=2.0

<Q1>

<Q2>

ノッチフィルタ1 ノッチフィルタ2

周波数

Q値

パラメータ：#153設定範囲　：50～1500Hz初期値　　：1500Hz

パラメータ：#154設定範囲　：50～1500Hz初期値　　：1500Hz

ボリューム：<Q1>設定範囲　：0.5～2.5初期値　　：1.5

ボリューム：<Q2>設定範囲　：0.5～2.5初期値　　：1.5

<Q1> <Q2>調整ボリューム目安

1.5

0.5 2.5

5章機能説明

とは、パルス座標における位置偏差（パルス座標）が、規定範囲に入っている状態をいいます。規定範囲は、パラメータにて、指令単位にて設定します。評価する位置偏差は、モニタを指令単位に変換した値を用います。位置偏差の絶対値が位置整定幅以下である状態がパラメータ設定値だけ続くと位置整定状態となります。負荷の状態などにより、位置整定時のオーバシュートで「COIN」にチャタリングが発生する場合は、チャタリング処理回数を多く設定することで、確実な整定状態が得られます。位置整定状態は、モニタに表示されています。また、フロントパネルのLED「COIN」：位置整定状態に、点灯表示されます。さらに、＜CN3＞アナログモニタインタフェースの「COIN」に、ディジタル信号にて出力されています。

とは、移動のための加減速指令が完了している状態で、かつ、位置整定状態にある状態をいいます。位置決め状態は、モニタに表示されています。

は、移動の際に、位置決め状態になるまで待ち続ける機能です。整定待ちは、運転により、行わないもの、必ず行うもの、パラメータの設定に従うものの3種類に分類されます。


＃58 位置整定幅＃60 位置整定信号生成時フィルタ使用＃61 位置整定信号チャタリング処理回数＃106 整定待ち有効＃203 位置現在値フィルタ使用

5.9 その他の機能

5.9.1 整定待ち、位置整定状態、位置決め状態

ジョグ移動、テスト動作、オートチューニング動作、

運転

行わないもの

必ず行うもの

＃106設定に従うもの

原点復帰移動

プログラム運転、信号サーチ移動、MDI運転、インデックスTypeA運転、インデックスTypeB運転、テーブル参照運転

5－34

5章機能説明

＃90＃89

5.9.3 ブレーキ信号

　＜TB2＞外部センサインタフェースには、サーボオン状態に連動して動作するブレーキ信号出力としてXBRKP、XBRKNが出力されています。ブレーキ信号は、リレー接点出力です。電源断時やサーボオフ状態の時などブレーキがかかってほしいときには接点開放となり、ブレーキを解除したいときには接点短絡となります。　サーボオン状態とブレーキ信号は、パラメータ、

パラメータにより、下図のような時間関係で動作します。


＃89 サーボオン時ブレーキオフ遅延時間＃90 サーボオフ時ブレーキオン先行時間

サーボオン状態オン

オフ

ブレーキ信号開放

短絡

5.9.2 速度モニタ、アナログモニタ

　モータの速度現在値を、＜CN3＞アナログモニタインタフェースの「VEL」に、として信号出力しています。　速度モニタの信号感度[V/rps]は、パラメータの設定と、

モニタの値を掛け合わせることにより求められます。たとえば、＃69の設定が6.55V/8192digitの設定で、＃356の値が4800[digit/rps]の場合、速度モニタの信号感度は、3.84[V/rps]となります。速度モニタは、±6.55Vの範囲で出力されます。　また、パラメータの設定により、モータの速度現在値のAC成分だけを出力することもできます。

　＜CN3＞アナログモニタインタフェースの「AMON」には、以下の情報のいずれかを、として信号出力しています。

　アナログモニタの内容は、パラメータにより選択します。選択された内容により、＃71～＃74の対応するモニタゲインにより、信号感度を調節します。アナログモニタは、±6.55Vの範囲で出力されます。

＃71　位置偏差モニタゲイン（アナログモニタ）

モニタゲイン

位置偏差

アナログモニタ選択単位

pulse

テスト動作応答

位置指令値

位置現在値

位置指令差分値

位置現在差分値

pps

pulse

pulse

pulse

pps

＃72　テスト動作モニタゲイン（アナログモニタ）

＃73　位置モニタゲイン（アナログモニタ）

＃74　位置差分値モニタゲイン（アナログモニタ）


＃69 速度モニタゲイン＃70 アナログモニタ選択＃71 位置偏差モニタゲイン（アナログモニタ）＃72 テスト動作モニタゲイン（アナログモニタ）＃73 位置モニタゲイン（アナログモニタ）＃74 位置差分値モニタゲイン（アナログモニタ）＃75 速度選択モニタ

5－35

5章機能説明

5.9.4 エリア信号

　あらかじめ範囲を設定しておき、モータがその範囲内にいるかいないかを表示するエリア信号が2チャネル用意されています。　範囲は、、パラメータに、信号をオンする座標値を指令単位を単位として設定し、また、、パラメータに、信号をオフする座標値を指令単位を単位として設定します。オンする座標値と、オフする座標値の大小により、モータ位置に対する信号出力の様子が変わります。下図に、直線座標時と回転座標時について、それぞれ示します。　エリア信号の状態は、、モニタに、表示されます。また、PLCインタフェースにも出力されています。6.2「PLCインタフェース」を参照してください。

0

[回転座標]

＋－

ON

OFF エリア信号がオン状態

オン位置＜オフ位置

0

＋－

OFF

ON

エリア信号がオン状態

オフ位置＜オン位置

[直線座標]

オン位置＜オフ位置

0－＋

ON OFF


オフ位置＜オン位置

0－

＋

OFF ON




＃161 エリア信号0オン＃162 エリア信号0オフ＃163 エリア信号1オン＃164 エリア信号1オフ

5－36

5章機能説明

5－37

5.10 パラメータ特殊処理

5.10.1 パラメータ初期値内部生成

　以下のパラメータの初期値については、オールリセット時の初期値を、モータにより内部生成します。

　以下のパラメータについては、ドライバの操作により、ドライバ内部でパラメータの設定値が自動的に変更されます。

5.10.2 スケーリングデータ変更、最大速度パラメータ変更時の最大速度制限、および、チェック

　スケーリング関連データの変更が行われた後の電源投入時処理では、以下の通り、最大速度制限、およびチェックを行います。

制限項目 1)　指令単位最大速度[unit/s]が9999999を超えるとそこで、制限します。2)　パルス単位最大速度[pls/s]が8000000を超えるとデータサムエラーとします。

注: モータ定格速度＝モータ定格回転数


＃9 送り速度モータ定格速度を指令単位に変換した値＃10 ジョグ送り速度モータ定格速度＊0.1を指令単位に変換した値＃15 原点復帰原点オフセット移動送り速度モータ定格速度＊0.1を指令単位に変換した値＃31 テスト動作幅モータ定格速度＊0.002を指令単位に変換した値＃32 オートチューニング動作幅モータ定格速度＊0.02を指令単位に変換した値＃209 スケーリングデータ(単位側) モータ分解能＃210 スケーリングデータ(パルス側) モータ分解能＃212 直線座標系選択回転座標系＃213 最大速度モータ定格速度を指令単位に変換した値

5章機能説明

5.10.3 スケーリングデータ変更時の自動変換、クリア

　以下のパラメータについては、スケーリングデータが変更された際、自動変換を行います。


＃9 送り速度＃10 ジョグ送り速度＃15 原点復帰原点オフセット移動送り速度＃29 原点復帰原点オフセット移動量＃31 テスト動作幅＃32 オートチューニング動作幅＃58 位置整定幅＃87 ＋方向ソフトOT値＃88 －方向ソフトOT値＃161 エリア信号0オン＃162 エリア信号0オフ＃163 エリア信号1オン＃164 エリア信号1オフ＃213 最大速度＃236 ＡＢＳ直線座標制限値１＃237 ＡＢＳ直線座標制限値２

　以下のパラメータについては、座標系(回転／直線)が変更された際、クリアします。


＃161 エリア信号0オン＃162 エリア信号0オフ＃163 エリア信号1オン＃164 エリア信号1オフ

5.10.4 パラメータ最大値制限　速度に関係する以下のパラメータについては、パラメータ入力時、および、電源投入時にリミット処理を行います。


＃9 送り速度＃10 ジョグ送り速度＃15 原点復帰原点オフセット移動送り速度

[パラメータ入力時]

　ユーザによる設定時に、モニタ値を超える場合、データ範囲外として処理します。ただし、ホールドオン状態(パラメータダウンロード時)や、スケーリング関連データ変更時、最大速度データ変更時には、リミット処理を行いません。

[電源投入時]

　スケーリング関連データや、最大速度データ変更が行われた後の電源投入時処理では、モニタ値相当の値で、リミットをかけます。

5－38

6章制御インタフェース

6－1

6.1 RS232Cインタフェース

6.2 PLCインタフェース

6章制御インタフェ－ス

6－2

6.1 RS232Cインタフェース

　＜CN1＞ RS232Cコネクタは、パソコンやPLCなどの上位機器とRS232Cインタフェースで接続するために用意されています。また、（略称TBX、オプション）も、ここに接続して使用することができます。操作表示ペンダントの使用方法については、8章「操作表示ペンダント」を参照してください。この章では、操作表示ペンダント以外の機器と接続する場合について説明します。　RS232Cインタフェースでは、上位機器と1対1で接続すると、ひとつの上位機器と複数台（大で9台）の本ドライバとを接続し、1対N通信を行うの、2つの通信モードが用意されています。それぞれで接続方法、操作方法が異なりますので、ご注意ください。　また、Windows上で動作する（オプション）は、RS232Cインタフェースにてドライバと接続され、ドライバの設定、操作、保守作業をサポートします。使用方法については、7章「DrvMⅡ支援ツール」を参照してください。

（1） [コネクタ、端子配列]

01 FG06

05

04

03

02

SG

(NC)

TxD

RxD

09

08

07

XTBXON

XTBXEMG

+5V

操作表示ペンダント用ですので、使用しないでください。

日本航空電子製DELC-J9SAF13L6（9pin）

（2）[シングルチャネル]

　接続するパソコン（DOS/V、NEC PC98）にあわせて、接続ケーブル（オプション）を用意しています。

02

09

03

05

RxD

SG

TxD

SG

02

03

05

RxD

TxD

SG

ドライバパソコンDOS/V

D-Sub 9pin オス D-Sub 9pin メス

02

09

03

05

RxD

SG

TxD

SG

03

02

07

RxD

TxD

SG

ドライバパソコンPC98

D-Sub 9pin オス D-Sub 25pin オス

05

04

CTS

RTS

オプションケーブルCP7576S-020（2m）

オプションケーブルCP7577S-020（2m）

6.1.2 接続、設定

　シングルチャネルに設定するには、フロントパネルの＜RS-ID＞ロータリスイッチにて、“0”に設定してください。なお、この設定は、電源投入前に行っておいてください。

6.1.1 概要

SG


6－3

（3） [マルチチャネル]

　マルチチャネルでは、上位機器、および、大9台の本ドライバを、下図のようにループ状に接続します。

03

02

05

TxD

RxD

SG

03

02

05

TxD

RxD

SG

ドライバ1パソコン

DOS/V

D-Sub 9pin オス

D-Sub 9pin メス

PC98D-Sub 25pin オス

09 SG

03

02

05

TxD

RxD

SG

ドライバ2

D-Sub 9pin オス09 SG

03

02

05

TxD

RxD

SG

ドライバ9


02

03

07

TxD

RxD

SG

03

02

05

TxD

RxD

SG

ドライバ1パソコン


03

02

05

TxD

RxD

SG

ドライバ2


03

02

05

TxD

RxD

SG

ドライバ9


05

04

CTS

RTS

　マルチチャネル通信では、上位機器が “0”になります。ドライバは、として、フロントパネルの＜RS-ID＞ロータリスイッチにて、“1”から“9”に、重複しないように設定してください。IDの順番は接続順になっていなくても構いません。なお、この設定は、電源投入前に行っておいてください。


6－4

6.1.3 通信仕様

（1） [通信パラメータ]

転送方式

パリティ

データ長

ストップビット

転送速度

ターミネート

フロー制御

調歩式、テキスト通信

9600bps

1ビット

8ビット

なし

CR（送受信とも）

なし

（2） [シングルチャネル、マルチチャネル]

トポロジ

送り先指定

ID

クロス

不要

不要

シングルチャネルマルチチャネル

リング

上位機器 0ドライバ 1～9

先頭にIDを付加　上位機器からドライバへ　　n****CR（n：子局ID）　ドライバから上位機器へ　　0n****CR（n：子局ID）

（3） [上位機器からドライバへの送信]

認識キー送信文字列 CRシングルチャネル

マルチチャネル認識キー送信文字列 CR子局ID

（4） [ドライバから上位機器への返信]

認識キー返信文字列 CRシングルチャネル

マルチチャネル認識キー返信文字列 CR子局ID0

（5） [認識キー]

　認識キーは、上位機器の特定の送信に対する返信であることを、上位機器が認識するために用意されている機能です。認識キーの部分には、“！”を大15まで付けることができます。15個を越えて付けた場合は、16で除した余りを認識キー数として処理します。　上位機器がある送信文字列にN個の認識キーを付けてドライバに送信すると、ドライバはその送信文字列の返信にN個の認識キーを付けて返信します。直ちに返信を行わない送信文字列を上位機器がドライバに発行するときなど、その返信が返ってくる前に次の送信文字列を発行する場合がありますが、このような場合、その後、返信された文字列がどの送信文字列に対するものなのか、上位機器は認識できなくなります。このとき、認識キー数を変えて送信文字列を発行しておけば、受信したときの認識キー数を得ることで、どの送信文字列に対する返信なのかを判別することができます。

　送信文字数は、子局ID、認識キー、送信文字列、CRを含め、128文字以下としてください。

　返信文字数は、0、子局ID、認識キー、送信文字列、CRを含め、128文字以下です。


6－5

制御文

NC実行文

パラメータコマンド

＠コマンド

コメント文

ドライバを操作するコマンド

パラメータを設定したり、パラメータ・モニタ値を読み出すコマンド

プログラム運転、MDI運転で、モータを動作させる文

プログラム運転で、プログラムの流れを制御する文

プログラムの中で、内容をわかりやすくするための動作に無関係な文

説明

プログラム登録時にのみ受付可能

パラメータ文プログラム運転、MDI運転で、パラメータを設定する文プログラム登録時、および、MDI

運転中で受付可能

パラメータにより受付可能な状態が変わる

コマンドにより受付可能な状態が変わる

受付可能な状態

5.6「プログラム言語」を参照してください。

（6） [送信文字列]

　送信文字列は、以下のように分類されます。＠コマンド、パラメータコマンドの詳細は、6.1.4「＠コマンド」、6.1.5「パラメータコマンド」で述べます。

（7） [返信文字列]

　返信文字列は、以下のように構成されています。

：引数1返信文字列プロンプト：引数2 ．．．：引数3

スペース1文字

ヘッダ

　返信文字列は、以下のように分類されます。

エラー

一般引数の数

説明

アラーム

送信文字列に対する通常の返信文字列引数は、返信内容により数が変化

ヘッダ構成

R□■

ERR□□．■

ALM□□．■

□部 ■部

引数表現方法注記参照

エラー・アラームコード（サブ）

エラー・アラームコード（メイン）

送信文字列に対してエラー・警告時の返信文字列常に、引数は存在しない

注：一般返信の場合の■部　引数表現方法について0：引数がない場合D：10進表記文字列B：バイナリ表記（8桁、16桁、32桁）H：16進表記（2桁、4桁、8桁）S：文字列Z：上記以外（文字列など）

　返信文字列の例を示します。

R00R1D　イチセイギョタイイキ：12R1B　センサグンシンゴウジョウタイ：00010000ERR30．0　サーボノットレディALM60．0　シレイホンヤクフカ


6－6

正常時の返信

R00

6.1.4 ＠コマンド

＠：引数0コマンドフォーマットコマンド番号：引数1 ．．．：引数2

コマンド名

アボート

ストップ

スタート


サーボオン／オフ

Mアンサ


位置制御積分動作切り替え

コマンド番号

1

11

9

8

4

3

2

12

原点オフセット位置設定 10

引数の数

0

0

0

1

1

0

1

1

大4

　＠コマンドは、の設定により、操作できないものがあります。操作モードについては、5.1「操作モード」を参照してください。

PLCインタフェースサーボオン許可／禁止

フロントパネル　SRV DSサーボオンディセーブル

サーボオン／オフ＠8：□

実際のサーボ状態

オフ＠8：0

オン＠8：1

禁止

禁止

禁止

禁止

禁止

禁止

許可

許可

許可

許可

許可

許可

サーボオフ

サーボオン

（1）サーボオン／オフ　＠8：引数0

　RS232Cインタフェースによるサーボオン／オフコマンドは、操作モードによる主操作権限がRS232Cインタフェースになっているときに機能します。　引数0が“1”の場合サーボオン、“0”の場合サーボオフになります。実際のサーボオン／オフは、本コマンドのほかに、PLCインタフェースによるサーボオン許可／禁止、フロントパネルの＜SRV DS＞サーボディセーブルスイッチによるサーボオンディセーブルが影響します。下表を参照ください。　また、パラメータの設定により、サーボオン初期状態が決まります。　返信は、モータがサーボレディ状態になったかどうかとは無関係に、直ちに行われます。次のコマンドが、サーボレディ状態になっていることが必要な場合には、必ず、その前に

モニタを確認してください。

＃216 RS232C側操作時電源投入時サーボオン


座標系設定 13 1


6－7

（2）スタート　＠3：引数0：引数1：引数2：引数3

　スタートコマンドは、ジョグ移動以外の運転動作を開始させるコマンドです。操作モードによる主操作権限がRS232Cインタフェースになっているときに機能します。でのみ、実行可能です。　引数は、動作させる運転内容により、数、内容とも異なります。下表にまとめて示します。引数の与え方が特殊な、プログラム運転、インデックスTypeA運転、インデックスTypeB運転、テーブル参照運転については、詳細説明を行います。　返信は、その運転動作が終了したときに行われます。テスト動作、MDI運転など、自己終了しない運転の場合、返信を待たずに次の操作を行ってください。

運転動作名称

テスト動作


原点復帰移動


信号サーチ移動

MDI運転

インデックスTypeA運転

インデックスTypeB運転

テーブル参照運転

機械設定モード

コマンド

＠3：0

引数の数

1

＠3：1

＠3：3

＠3：5

＠3：7

＠3：8：起動オプション1：起動オプション2：起動オプション3

＠3：15

1

1

1

1

2～4

1

＠3：4：起動オプション1：起動オプション2



1～3

2～4

2～4

[プログラム運転]

　起動オプション1はプログラム番号、起動オプション2はブロック番号を与えます。コマンドとしては、、、

の3通りのコマンドの与え方があります。　起動オプション1のみ与えるコマンドが、も一般的なコマンドです。起動オプション1で指定した番号のプログラムの先頭から、プログラムを実行します。［＠3：4：プログラム番号］　起動オプション1、2とも与えないコマンドの場合、記憶されている実行プログラム番号のプログラムを、記憶しているブロック番号のブロックからプログラムを実行します。［＠3：4］　起動オプション1、2とも与えるコマンドの場合、起動オプション1で指定した番号のプログラムを、起動オプション2で指定したブロック番号のブロックからプログラムを実行します。［＠3：4：プログラム番号：ブロック番号］


6－8

[テーブル参照運転]

　起動オプション1はテーブル番号、起動オプション2はアブソリュート移動／インクリメンタル移動の選択、起動オプション3は移動方向オプションを与えます。コマンドとしては

、、の3通りのコマンドの与え方があります。起動オプション1は、必ず与えなければなりません。　起動オプション1（テーブル番号）で指定された番号をもとに、テーブルデータの値、オプションを取得します。取得したテーブルデータの値は、インクリメンタル移動の場合は現在の運転指令値との相対値、アブソリュート移動の場合は目標の運転指令値になります。　起動オプション2（アブソリュート移動／インクリメンタル移動の選択）は、0を与えた場合インクリメンタル移動、1を与えた場合アブソリュート移動になります。

パラメータが以外に設定されている場合、起動オプション2を設定しても無効になります。＃104が起動オプション依存に設定されている場合、起動オプション2は設定しておかなければなりません。このとき、起動オプション2が設定されなかった場合、0が設定されたものとみなし、インクリメンタル移動を行います。　起動オプション3（移動方向オプション）は、0を与えた場合Type0、1を与えた場合Type1、2を与えた場合Type2、3を与えた場合Type3となります。パラメータが以外に設定されている場合、起動オプション3を設定しても無効になります。＃105が起動オプション依存に設定されている場合、起動オプション3は設定しておかなければなりません。このとき、起動オプション3が設定されなかった場合、0が設定されたものとみなし、Type0となります。




[インデックスTypeA運転、インデックスTypeB運転]

　起動オプション1はインデックス番号、起動オプション2はアブソリュート移動／インクリメンタル移動の選択、起動オプション3は移動方向オプションを与えます。コマンドとしては、

、、の3通りのコマンドの与え方があります。起動オプション1は、必ず与えなければなりません。　起動オプション1（インデックス番号）は、インクリメンタル移動の場合は現在の運転指令値との相対値、アブソリュート移動の場合は目標の運転指令値になります。　起動オプション2（アブソリュート移動／インクリメンタル移動の選択）は、0を与えた場合インクリメンタル移動、1を与えた場合アブソリュート移動になります。

パラメータが以外に設定されている場合、起動オプション2を設定しても無効になります。＃104が起動オプション依存に設定されている場合、起動オプション2は設定しておかなければなりません。このとき、起動オプション2が設定されなかった場合、0が設定されたものとみなし、インクリメンタル移動を行います。　起動オプション3（移動方向オプション）は、0を与えた場合Type0、1を与えた場合Type1、2を与えた場合Type2、3を与えた場合Type3となります。パラメータが以外に設定されている場合、起動オプション3を設定しても無効になります。＃105が起動オプション依存に設定されている場合、起動オプション3は設定しておかなければなりません。このとき、起動オプション3が設定されなかった場合、0が設定されたものとみなし、Type0となります。



注：回転座標時の移動方向についてType0 近回り移動（多回転不可）Type1 回転座標原点をまたがない（多回転不可）TYpe2 現在の回転座標原点を基準に目標位置を処理して方向決定（多回転可）Type3 回転座標時回転方向パラメータに従い回転方向決定（多回転不可）


6－9

　エラーリセットコマンドは、ドライバのエラー状態を解除するコマンドです。操作モードによらず機能します。でのみ、実行可能です。　発生したエラー内容により、解除できないものや、解除後ただちに同じエラーになるものもあります。　返信は、直ちに行われます。

（5）エラーリセット　＠4

　位置制御積分動作切り替えコマンドは、位置制御部の積分動作の実行状態を切り替えるコマンドです。操作モードによる主操作権限がRS232Cインタフェースになっているときに機能します。　引数0が“1”の場合積分動作実行、“0”の場合積分動作非実行になります。電源投入時は、積分動作は実行状態になっています。　返信は、直ちに行われます。

（6）位置制御積分動作切り替え　＠12：引数0

　ストップコマンドは、ジョグ移動以外の運転動作を終了させるコマンドです。操作モードによる主操作権限がRS232Cインタフェースになっているときに機能します。　ストップコマンドは運転動作によりドライバの応答が異なります。下表を参照してください。　返信は、直ちに行われます。

（3）ストップ　＠2

　アボートコマンドは、ジョグ移動以外の運転動作を中止させるコマンドです。操作モードによらず機能します。　ストップコマンドとは異なり、移動を伴う動作中でも直ちに減速停止を行い、運転動作を終了します。M機能実行中の場合は、実行を中断し、運転動作を終了します。　返信は、直ちに行われます。

（4）アボート　＠1

運転動作名称

テスト動作


原点復帰移動


信号サーチ移動

MDI運転

インデックスTypeA運転

インデックスTypeB運転

テーブル参照運転

機械設定モード

ドライバ応答

起動位置に戻ったところで動作終了

モータへの揺動指令が完了したところで動作終了

ただちに減速停止して動作終了


RS232Cインタフェースで入力されたNC実行文、パラメータ文を実行完了したところで動作終了

無効（無視します）

終了できない動作なので、無効（無視します）

ブロックを実行完了したところで動作終了




（7）原点オフセット位置設定　＠10：引数0

　原点オフセット位置設定コマンドは、現在のモータ位置を、次回からの原点復帰完了後の位置になるように、パラメータの値を自己設定させるためのコマンドです。操作モードによらず機能します。アイドル状態でのみ、実行可能です。　引数0は、回転座標時の＃29パラメータの決定方法を与えます。直線座標時は、決定方法が一意となりますので、引数0の設定は無視されます。　コマンドが発行されると、現在の指令単位現在値と、そのときの＃29パラメータの値とを加算します。この値を、29パラメータへの仮設定値とします。直線座標時は、この仮設定値がそのまま、設定値となります。回転座標時は、引数0の設定により仮設定値を処理し、＃29パラメータへの設定値とします。　回転座標時は、まず仮設定値を、0以上、モニタ値未満になるように規格化します。規格化した値と、引数0の設定により、＃29パラメータへの設定値が生成されます。

（8） Mアンサ　＠9

　Mアンサコマンドは、ドライバからのMコード通知に対する返答コマンドです。パラメータ設定により、M機能がRS232Cインタフェースにて上位機器

とやりとりする設定になっている場合で、ドライバからMコードとして返信文字列“M**”が上位機器に通知されたときに、本コマンドを発行することができます。本コマンドをドライバに発行することにより、M機能が完了します。　このコマンドに対する返信はありません。

（9）ジョグ移動指令　＠11：引数0

　ジョグ移動指令コマンドは、ジョグ動作を行わせるためのコマンドです。パラメータ設定により、RS232Cインタフェースにて操作を行う設定になっている

場合で、アイドル状態の時に、実行可能です。　引数0が“1”の場合＋方向移動、“－1”の場合－方向移動、“0”の場合停止指令となります。　アイドル状態では、本コマンドによる指令通りにジョグ移動を行います。ジョグ移動中に、スタートコマンドが発行された場合、直ちに減速停止した後、運転動作を開始します。この後、運転動作を終了すると、開始前のジョグ移動状態とは関わらず、停止したままになります。　返信は、直ちに行われます。

・引数0が“0”の場合規格化した値が、0以上、＃324値の半分以下の場合＃29設定値＝規格化した値規格化した値が、＃324値の半分を越える場合＃29設定値＝規格化した値－＃324

・引数0が“1”の場合＃29設定値＝規格化した値・引数0が“－1”の場合＃29設定値＝規格化した値－＃324

　返信は、直ちに行われます。

6－10

（10）座標系設定　＠13：引数0

　座標系設定コマンドは、現在の運転指令値を引数0で指定した値に設定するためのコマンドです。操作モードによらず機能します。アイドル状態のみ実行可能です。　返信は直ちに行われます。

制限事項　本コマンドはを０にて原点復帰を終えた後に実行してください。また本コマンドの連続発行はできません。必ず原点復帰を行った後に本コマンドを発行してください。


6－11

正常時の返信

R3H

なし

（11）そのほかの便利なコマンド

コマンド名

状態取得

ソフトウェアドライバリセット

コマンド番号

0

96

引数の数

1

0

[状態取得]　＠0：0

　ドライバの状態を通知します。操作モードによらず機能します。　返信は、直ちに行われます。

1

RS232C

ビット番号内容

操作モード

0

PLC

ドライバ状態

0

値

レディサーボレディノットレディ1

実行中運転動作実行中実行中でない2

実行中軸動作実行中実行中でない3

実行中プログラム実行中実行中でない8

実行中機械設定モード実行中実行中でない9

エラー状態エラー状態エラ－状態でない16

アラーム状態アラーム状態アラーム状態でない17

（予約）ほか

[ソフトウェアドライバリセット]　＠96

　このコマンドは、ドライバに電源再投入したのと同じ機能をソフトウェア的に行っています。　返信はありません。

　返信文字列 R3H ：ドライバ状態：実行プログラム番号：実行ブロック番号


6－12

6.1.5 パラメータコマンド

　パラメータコマンドでは、パラメータやモニタの値の参照（）と、パラメータへの数値や変数の値の代入（）と、数値や変数の値の四則演算結果の代入（

）を行うことができます。返信は、直ちに行われます。　参照コマンドは、＃***で表現した変数を、そのまま送信文字列として発行します。正常時の返信は、ヘッダが“R1□”で始まる返信文字列で、データが1つ返されます。　単純設定コマンド、演算結果設定コマンドでは、左辺は、＃***で表現した変数である必要があります。右辺は、直接の数値のほかに、＃***で表現したパラメータ・モニタなどの変数が使えます。正常時の返信は、“R00”です。

[単純設定コマンド]

＃400＝100＃400＝＃401

変数 #400に、100を設定変数 #400に、#401に設定されている値を設定

[演算結果設定コマンド]

＃400＝100＋20＃400＝＃401－20＃400＝100＊＃401＃400＝＃400／＃401＃400＝100％30

＋加算－減算＊乗算／除算％剰余算

変数 #400に、100と20との加算結果を設定変数 #400に、#401に設定されている値から20を減じた値を設定変数 #400に、100と#401に設定されている値との乗算結果を設定変数 #400に、#400に設定されている値を#401に設定されている値で除した商を設定変数 #400に、100を30で除した余りを設定

[参照コマンド]

＃50＃337

パラメータ #50の値を読み出し返信文字列 R1D ｲﾁｾｲｷﾞｮﾀｲｲｷ:12モニタ #337の値を読み出し返信文字列 R1B ｾﾝｻｸﾞﾝｼﾝｺﾞｳｼﾞｮｳﾀｲ:00010000

　使用できる演算子は、以下のとおりです。


［コネクタ、端子配列］

6－13

6.2 PLCインタフェース

6.2.1 概要

　本ドライバでは、PLCインタフェースは選択可能なオプションインタフェースになっています。、、、

のなかから、選ぶことができます。　接点I/Oインタフェースは、入力点数32点（シンク出力対応フォトカプラ入力）、出力点数20点（シンク型オープンコレクタ出力）の、I/Oインタフェースです。　本書では、接点I/Oインタフェースについてのみ説明しています。CC－Linkインタフェースについては、<フィールドネットワーク編／CC-Link>、PROFIBUS-DPインタフェースについては、<フィールドネットワーク編／PROFIBUS-DP>、DeviceNetインタフェースについては、<フィールドネットワーク編／DeviceNet>を参照してください。

6.2.2 接続、設定、I/Oマップ

01 COMP1

05

04

03

02 DI＿0

本多通信工業製　コネクタ PCR-S50FS　カバー PCR-LS50LA

DI＿9

DI＿8

DI＿7

DI＿6

DI＿5

DI＿4

DI＿3

DI＿2

DI＿1

20

19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

09

08

07

06

25

24

23

22

21

26

30

29

28

27

45

44

43

42

41

40

39

38

37

36

35

34

33

32

31

50

49

48

47

46

DI＿10

DI＿19

DI＿18

DI＿17

DI＿16

DI＿15

DI＿14

DI＿13

DI＿12

DI＿11

DI＿20

DI＿23

DI＿22

DI＿21

DI＿29

DI＿28

DI＿27

DI＿26

DI＿25

DI＿24

DI＿30

DI＿31

DO＿0

DO＿1

DO＿9

DO＿8

DO＿7

DO＿6

DO＿5

DO＿4

DO＿3

DO＿2

DO＿15

DO＿14

DO＿13

DO＿12

DO＿11

DO＿10

COMN1

フェニックスコンタクト製　プラグ MC1,5/6-ST-3,81

01 COMP2

05

04

03

02 DO＿16

COMN206

DO＿19

DO＿18

DO＿17


6－14

［電気的仕様］

定格電圧

入力仕様出力仕様

12～24VDC　（±10％）

定格入力電流4.1mA／点（at　12VDC）8.5mA／点（at　24VDC）

入力インピーダンス 3.0kΩ

動作電圧　（対COMP*間）

オフ時　3.0VDC以下オン時　9.0VDC以上

許容漏れ電流 1.0mA以下にてオフを保証

定格電圧 12～24VDC　（±10％）

大負荷電流 0.1A／点、0.5A／コモン

オン電圧 0.5VDC以下

オフ時漏れ電流 0.1mA以下

470Ω

2.7kΩ

COMP*

DI＿*

100kΩ

10kΩ

0.01μF

Vcc

PS2805 PS2805

1.5kΩ

8.2kΩ

COMP*

DO＿*

COMN*10kΩ

MA8330

MA8330

2SD1820A

Vcc

注： COMP1とCOMP2、COMN1とCOMN2は、それぞれ独立しています。ドライバ内部では短絡されていません。

［I/Oマップ］

IN_EMG

IN_SERVO

IN_MODE_START

IN_MODE_STOP

IN_MODE.0

IN_MODE.3

IN_MODE.2

IN_MODE.1

Block0

7 0123456

IN_I_CODE.7

Block1IN_

I_CODE.0IN_

I_CODE.1IN_

I_CODE.2IN_

I_CODE.3IN_

I_CODE.4IN_

I_CODE.5IN_

I_CODE.6

Block2IN_

POS_INHIN_PRG_REWIND

IN_INTERLOCK

IN_ERR_RESET

IN_ABORT

IN_M_ANS

IN_ERRCODE_REQ

IN_FN

Block3IN_GAIN

IN_ABS_STR_OPT

IN_JOG_DN

IN_OVERRIDE_SEL

IN_SIGN_INDEX

IN_ROTDIR_STR_OPT.1

IN_JOG_UP

IN_ROTDIR_STR_OPT.0

DI＿7～DI＿0

DI＿31～DI＿24

DI＿23～DI＿16

DI＿15～DI＿8

OUT_CPURDY

OUT_SRDY

OUT_MODE_EXE

OUT_ERR

OUT_ALARM

OUT_COORDI_

RDY

OUT_ERRCODE_OUT

OUT_M_EN

Block0

OUT_0_CODE.7

Block1

Block2 -OUT_COIN

OUT_POS

OUT_AREA1

DO＿7～DO＿0

DO＿23～DO＿16

7 0123456

OUT_0_CODE.1

OUT_0_CODE.2

OUT_0_CODE.3

OUT_0_CODE.4

OUT_0_CODE.5

OUT_0_CODE.6

OUT_0_CODE.0

---OUT_AREA0

DO＿15～DO＿8


6－15

OUT_CPURDY

OUT_SRDY

OUT_MODE_EXE

OUT_ERR

OUT_ALARM

OUT_ERRCODE_OUT

OUT_M_EN

OUT_COIN

OUT_AREA1

OUT_O_CODE［7..0］

OUT_AREA0

略称

CPUレディ出力

信号名

サーボレディ出力

運転動作実行中出力

エラー状態出力

アラーム状態出力

Mコードイネーブル出力

エラー・アラームコード出力中出力

コード出力（BCD）

位置整定状態出力

エリア信号0出力

エリア信号1出力

略称

非常停止入力

信号名

IN_EMG

IN_SERVO

IN_MODE_START

IN_MODE_STOP

IN_MODE［3..0］

IN_I_CODE［7..0］

IN_POS_INH

IN_PRG_REWIND

IN_INTERLOCK

IN_ERR_RESET

IN_ABORT

IN_M_ANS

IN_ERRCODE_REQ

IN_ABS_STR_OPT

IN_JOG_DN

IN_OVERRIDE_SEL

IN_SIGN_INDEX

IN_JOG_UP

IN_ROTDIR_STR_OPT［1..0］

サーボ指令入力

運転動作起動指令入力（スタート）

運転動作終了指令入力（ストップ）

運転モード番号入力（バイナリ）

コード入力（BCD）

プログラムオートリワインド入力

インタロック指令入力

運転動作中止指令入力（アボート）

エラーリセット指令入力

Mアンサ入力

エラーコードリクエスト入力

位置制御積分動作禁止入力

ジョグ＋指令入力

ジョグ－指令入力

速度オーバライド選択入力

インデックス運転時符号入力

回転座標時移動方向起動オプション入力（バイナリ）

ABS/INC起動オプション入力

6.2.3 操作1

（1）信号説明

［入力信号］

［出力信号］

　PLCインタフェースの入力信号による操作は、の設定により、機能しないものがあります。操作モードについては、5.1「操作モード」を参照してください。　この節では、PLCインタフェースの種類によらず共通な操作について説明します。

接点I/O

DI＿0

DI＿1

DI＿18

DI＿17

DI＿16

DI＿15～8

DI＿7～4

DI＿3

DI＿2

DI＿25

DI＿24

DI＿23

DI＿21

DI＿20

DI＿19

DI＿30

DI＿29～28

DI＿27

DI＿26

接点I/O

DO＿0

DO＿18

DO＿16

DO＿15～8

DO＿6

DO＿5

DO＿4

DO＿3

DO＿2

DO＿1

DO＿19

IN_FN 位置制御帯域選択 DI＿22

OUT_POS 位置決め状態出力 DO＿17

IN_GAIN 速度制御帯域選択 DI＿31

OUT_COORDI_RDY 座標整合状態出力 DO＿7


6－16

（2） I/O論理設定

　すべての入力信号、出力信号は、接点状態と、ドライバ信号状態との論理関係を、それぞれ、接点単位で設定しておくことができます。　入力信号IN_***は、I/O論理設定による処理を経た後、論理入力信号***として表され、その信号状態になったときを1、なっていないときを0で表します。　論理出力信号***は、その状態になったときを1、なっていないときを0で表し、I/O論理設定による処理を経た後、出力信号OUT_***となります。　当社工場出荷時設定は、すべての入力信号、出力信号は、接点がオンしたときに内部入力信号、内部出力信号が1の状態、すなわち、に設定されています。また、支援ツールによりIN_SERVOを負論理設定に設定することで、出荷時状態のまま、PLCインタフェースを接続せずに、RS232Cインタフェースを使用して基本動作の確認を行うことができるようになっています。　設定の方法については、7章「DrvMⅡ支援ツール」を参照してください。

（3）サーボオン／オフ　SERVO

　SERVOサーボ指令入力は、操作モードによる主操作権限が、RS232Cインタフェースになっているか、PLCインタフェースになっているかで、機能が変わります。　操作モードがRS232Cインタフェースになっている場合、サーボ指令入力の機能は、サーボオン許可／禁止機能になります。状態1で、サーボオン許可になります。入力信号IN_SERVOについていえば、正論理設定にて、接点オンでサーボオン許可になります（出荷時設定）。負論理設定にて、接点オフでサーボオン許可になります。操作モードがRS232Cインタフェースの場合のサーボオン／オフ操作については、6.1.4「＠コマンド」を参照してください。　操作モードがPLCインタフェースになっている場合、サーボ指令入力の機能は、サーボオン／オフ指令機能になります。状態1で、サーボオン指令になります。入力信号IN_SERVOについていえば、正論理設定にて、接点オンでサーボオン指令になります（出荷時設定）。負論理設定にて、接点オフでサーボオン指令になります。実際のサーボオン／オフは、本指令のほかに、フロントパネルの＜SRV DS＞サーボディセーブルスイッチによるサーボオンディセーブルが影響します。下表を参照ください。

＜SRV DS＞サーボディセーブルスイッチ

サーボオン／オフSERVO

実際のサーボ状態

状態0

状態1

禁止

禁止

許可

許可

サーボオフ

サーボオン

論理設定

正論理設定

ビット入出力状態

0

1

1

論理信号

状態 0

状態 1

状態 0負論理設定

0 状態 1

入力信号（IN_***）

出力信号（OUT_***）

ドライバ内部処理

論理設定による論理変換

内部で用いる論理入力信号

内部で用いる論理出力信号

論理設定による論理変換


6－17

（4）スタート、ストップ　MODE_START　MODE_STOP　MODE［3..0］

　MODE_STRAT、MODE_STOPによる運転動作起動、終了指令は、ジョグ移動以外の運転動作の開始、終了を指令するコマンドです。操作モードによる主操作権限がPLCインタフェースになっているときに機能します。　状態1で運転動作起動指令発行、運転動作終了指令発行となります。　運転動作により、MODE_STARTによる起動指令発行時に、あらかじめ設定しておかなければならない信号（起動オプション）が変わります。MODE［3..0］は、必ず運転させたい運転動作の番号を設定しなければなりません。下表を参照してください。　また、MODE［3..0］と、起動オプションは、パラメータの設定において、高速処理が選択されていない場合、起動指令に対する処理は、10msecスキャンとなります。このとき、起動指令発行後、10msec経過したところで、それぞれの信号内容を読みとって処理しますので、PLCによる出力間の時間ずれが数msec以内であれば、MODE_STARTによる起動指令発行時と同時刻以前に設定しておけば、正しく起動できます。そのかわり、起動指令発行に対する無駄時間が、この分（10msec）、付加されます。モータが動作するまでの無駄時間の合計は、10msec（スキャン時間）＋10msec（読みとりディレィ）＋内部遅れ時間となります。　＃215パラメータの設定において、高速処理が選択された場合、起動指令に対する処理は、2msecスキャンとなります。このときは、起動指令発行時のそれぞれの信号内容を読みとって処理しますので、出力間の時間ずれはPLC側で考慮し、その分早めに設定しておかなければなりません。そのかわり、起動指令に対する無駄時間を省けます。モータが動作するまでの無駄時間の合計は、2msec（スキャン時間）＋内部遅れ時間となります。

　MODE_STOPによる終了指令に対するドライバの応答は、運転動作により異なります。下表を参照してください。また、が、動作が完了することにより自動的に終了する

では、MODE_STOPによる終了指令は行う必要はありません。動作を自分で完了することのできないでは、MODE_STOPによる終了指令により、運転動作を終了させます。一度起動すると終了することのできないでは、MODE_STOPによる終了指令は無効です。終了タイプについては、5.3「運転機能」を参照してください。

　MODE_EXE運転動作実行中出力は、運転動作開始後、MODE_STARTが指令状態の間（状態1の間）、運転動作が終了しても実行中状態を保持します。

［関係するパラメータ］

＃215 PLC運転動作起動信号高速処理選択

番号

0

1

3

名称

テスト動作


原点復帰移動

4 プログラム運転

5 信号サーチ移動

7 MDI運転

8インデックスTypeA運転

9インデックスTypeB運転

10 テーブル参照運転

15 機械設定モード

終了タイプ

非自己終了

自己終了

非自己終了

自己終了

非終了

終了指令に対する応答

起動位置に戻ったところで動作終了

モータへの揺動指令が完了したところで動作終了



RS232Cインタフェースで入力されたNC実行文、パラメータ文を実行完了したところで動作終了

終了できない動作なので、無効（無視）

ブロックを実行完了したところで動作終了


起動オプション

なし

なし

なし

I_CODE［7..0］

I_CODE［7..0］、SIGN_INDEX、ROTDIR_STR_OPT［1..0］（必要時）、ABS_STR_OPT（必要時）

I_CODE［7..0］、ROTDIR_STR_OPT［1..0］（必要時）、ABS_STR_OPT（必要時）


6－18

［自己終了タイプ］

MODE_STOP

状態1MODE_START

MODE［3..0］


状態0

MODE_EXE

不問

不問

不問

不問

不問

不問

高速処理の場合、信号間スキュー時間以上低速処理の場合、0以上

0以上

処理終了により

［非自己終了タイプ］

MODE_STOP

MODE_START

MODE［3..0］


MODE_EXE

不問

不問

不問

不問

不問

不問


0以上

0以上

［非終了タイプ］

MODE_STOP

MODE_START

MODE［3..0］


MODE_EXE

不問

不問

不問

不問

0以上


状態1

状態0

状態1

状態0

状態1

状態0

状態1

状態0

状態1

状態0


6－19

［起動オプション　プログラム運転時］

　プログラム運転では、I_CODE［7..0］コード入力にて、起動するプログラム番号を与えます。　BCDコードとして正しく読める設定であった場合、設定された番号のプログラムの先頭から、プログラムを実行します。　BCDコードとして正しく読めない設定であった場合、記憶されている実行プログラム番号の、記憶しているブロック番号のブロックから、プログラムを実行します。

［起動オプション　インデックスTypeA運転、インデックスTypeB運転時］

　インデックスTypeA運転、インデックスTypeB運転では、I_CODE［7..0］コード入力とSIGN_INDEXインデックス運転時符号入力にてインデックス番号、ABS_STR_OPT ABS/INC起動オプション入力にてアブソリュート移動／インクリメンタル移動の選択、ROTDIR_STR_OPT［1..0］にて移動方向オプションを与えます。　I_CODE［7..0］は、BCDコードとして正しく読める設定でなければなりません。SIGN_INDEXが状態1であるとき、I_CODE［7..0］で読みとった値は負値として取り扱われ、状態0であるとき、正値として取り扱われます。インクリメンタル移動の場合は現在の運転指令値との相対値、アブソリュート移動の場合は目標の運転指令値になります。　ABS_STR_OPTは、状態1であるときアブソリュート移動、状態0であるときインクリメンタル移動になります。パラメータが

以外に設定されている場合、ABS_STR_OPTによるオプション指定は無効になります。　ROTDIR_STR_OPT［1..0］は、バイナリコードで0を与えた場合Type0、1を与えた場合Type1、2を与えた場合Type2、3を与えた場合はType3となります。パラメータが以外に設定されている場合、ROTDIR_STR_OPT［1..0］によるオプション指定は無効になります。

［起動オプション　テーブル参照運転時］

　テーブル参照運転では、I_CODE［7..0］コード入力にてテーブル番号、ABS_STR_OPT ABS/INC起動オプション入力にてアブソリュート移動／インクリメンタル移動の選択、ROTDIR_STR_OPT［1..0］にて移動方向オプションを与えます。　I_CODE［7..0］は、BCDコードとして正しく読める設定でなければなりません。指定された番号をもとに、テーブルデータの値、オプションを取得します。取得したテーブルデータの値は、インクリメンタル移動の場合は現在の運転指令値との相対値、アブソリュート移動の場合は目標の運転指令値になります。　ABS_STR_OPTは、状態1であるときアブソリュート移動、状態0であるときインクリメンタル移動になります。パラメータが

以外に設定されている場合、ABS_STR_OPTによるオプション指定は無効になります。　ROTDIR_STR_OPT［1..0］は、バイナリコードで0を与えた場合Type0、1を与えた場合Type1、2を与えた場合Type2、3を与えた場合Type3となります。パラメータが以外に設定されている場合、ROTDIR_STR_OPT［1..0］によるオプション指定は無効になります。







6－20

＃17　速度オーバライドパーセンテージ2

状態0

状態1

（5）アボート　ABORT

　ABORT運転動作中止指令は、ジョグ移動以外の運転動作を中止させる指令です。操作モードによらず機能します。　状態1で運転動作中止発行となります。　MODE_STOP運転動作終了指令と異なり、移動を伴う動作中でも直ちに減速停止を行い、運転動作を終了します。M機能実行中の場合は、実行を中断し、運転動作を終了します。

ABORT

MODE_EXE

0以上

状態1

状態0

状態1

状態0

（6）エラーリセット　ERR_RESET

　ERR_RESETエラーリセット指令は、ドライバのエラー状態を解除する指令です。操作モードによらず機能します。アイドル状態でのみ、実行可能です。　状態1でエラーリセット指令となります。　発生したエラー内容により、解除できないものや、解除後直ちに同じエラーになるものがあります。ERRエラー状態出力が解除されるまでERR_RESETを保持してウェイトするシーケンスを組むのは避けてください。

ERR_RESET

50msec以上

状態1

状態0

（7）インタロック、速度オーバライド選択　INTERLOCK OVERRIDE_SEL

　INTERLOCKインタロック指令、OVERRIDE_SEL速度オーバライド選択は、いずれもドライバの速度オーバライド値を選択する機能です。操作モードによらず機能します。　INTERLOCK、OVERRIDE_SEL状態と、速度オーバライド値との関係は、下表のようになります。

速度オーバライド選択OVERRIDE_SEL

インタロックINTERLOCK

選択された速度オーバライド値

状態0

状態1

状態0

状態1

＃16　速度オーバライドパーセンテージ1

0

＃16 速度オーバライドパーセンテージ1＃17 速度オーバライドパーセンテージ2



6－21

（12） M機能　M_ANS、M_EN、O_CODE［7..0］

　PLCインタフェースによるは、パラメータ設定により、PLCインタフェースにて上位機器とやりとりする設定になっている場合に機能します。M機能については、5.7「Ｍ機能」を参照してください。　ドライバからのMコードの通知は、M_EN、O_CODE［7..0］を用いて行われます。O_CODE［7..0］には、2桁のBCDコードでMコードが表現され、Mコードが発行されていることをM_ENを状態1にすることにより通知します。PLCインタフェースに接続された上位機器は、ドライバからのMコードの通知を検知したら、上位機器内で必要な処理を行った後、M_ANSを状態1にすることにより、ドライバに返答します。ドライバは、この返答を受けることにより、M_ENを状態0にします。上位機器は、M_ENが、状態0になったことを検知して、M_ANSを状態0にします。ドライバは、M_ANSが状態0になったことを検知し、一連のM機能を完了します。　O_CODE［7..0］は、M機能と、エラーコード獲得機能の共有資産になっていますので、エラーコード獲得機能実行中は、M機能は待ち状態になります。

（8）プログラムオートリワインド　PRG_REWIND

　PRG_REWINDプログラムオートリワインドは、プログラム運転においてプログラムの終ブロックの実行を完了したときに、もう一度先頭ブロックから繰り返し実行するかどうかを指定する信号です。繰り返されたプログラムにおいても、終ブロックの実行を完了したときに、その都度この信号状態を監視し、繰り返すかどうかを判断します。操作モードによらず機能します。　状態1でプログラムを繰り返します。

（9）位置制御積分動作禁止　POS_INH

　POS_INH位置制御積分動作禁止は、位置制御部の積分動作を禁止する信号です。操作モードによる主操作権限がPLCインタフェースになっているときに機能します。　状態1で積分動作禁止、状態0で積分動作許可となります。

（10）位置制御帯域選択　FN

　FN 位置制御帯域選択は、位置制御帯域値をパラメータ、パラメータのどちらにするかを選択する信号です。

　状態0で位置制御帯域1、状態1で位置制御帯域2が選択されます。モニタで現在設定されている位置制御帯域値を参照することができます。

（11）速度制御帯域選択　GAIN

　GAIN 速度制御帯域選択は、速度制御帯域値をパラメータ、パラメータのどちらにするかを選択する信号です。

　状態0で速度制御帯域1、状態1で速度制御帯域2が選択されます。モニタで現在設定されている速度制御帯域値を参照することができます。

M_ANS状態1

状態0

O_CODE［7..0］

M_EN

不定不定

状態1

状態0

5msec以上 5msec以上

M機能終了

位置制御帯域と速度制御帯域が近づくほど、波形が振動的になります。そのため、帯域を切り替えるシーケンスを組まれる際には、位置と速度の帯域が離れる順番（帯域を上げる場合は速度制御帯域を上げた後、位置制御帯域を上げる。帯域を下げる場合は位置制御帯域を下げた後、速度制御帯域を下げる）で操作してください。

注意


6－22

－方向移動指令

（13）ジョグ移動指令　JOG_UP、JOG_DN

　PLCインタフェースによるジョグ移動指令は、パラメータ設定により、PLCインタフェースにて操作を行う設定になっている場合で、アイドル状態の時に機能します。　JOG_UP、JOG_DNによるジョグ移動指令は、下表のようになります。　アイドル状態では、この指令通りにジョグ移動を行います。ジョグ移動中に、スタートコマンドが発行された場合、直ちに減速停止した後、運転動作を開始します。この後、運転動作を終了すると、終了した後のジョグ移動指令に従いジョグ移動を行います。

＋方向移動指令

状態0

状態1

ジョグ＋指令JOG_UP

ジョグ－指令JOG_DN


状態0

状態1

状態0

状態1

停止指令

停止指令

（14）座標系整合状態出力　COORDI_RDY

COORDI_RDY 座標系整合状態出力信号は、モニタの状態を出力します。状態0で不整合状態を、状態1で整合状態を表します。状態のリフレッシュサイクルは2msecです。

（15）位置決め状態出力　POS

　POS位置決め状態出力信号は、位置決め完了状態を出力します。状態0で軸動作中を、状態1で位置決め完了を表します。

パラメータの設定を「整定待ちを行う」にした場合、POS信号は、パラメータの幅に入ったのを待って状態1になります。「整定待ちを行わない」に設定し

た場合は、位置整定状態によらず内部コントローラの指令出力が完了しだい状態1になります。なお、軸動作中および、位置決め完了出力後は位置整定信号の状態には影響しません。状態のリフレッシュサイクルは2msecです。

　その場移動の場合は外部にこの信号は出力されません。１／１０００度移動指令をＭＤＩモードで指令した場合、約６ｍｓのパルスになります。このため、上位シーケンサのスキャンタイムが６ｍｓ以上ある場合、この信号の立ち上がりエッジを取れない可能性が有ります。この問題を回避するにはラダ－で工夫して頂くしかありません。具体的には、MODE_STARTを出した後１０ｍｓ程度タイマで待ちを作ってから、OUT_POS信号のレベルのチェックを開始する、と言うシーケンスにします。~~~~~~~~


6－23

6.2.4 操作2

　この節では、接点I/Oインタフェース固有の操作について説明します。

（1）エラーコード獲得機能 ERRCODE_REQ、ERRCODE_OUT、O_CODE［7..0］

　エラーコード獲得機能は、操作モードによらず機能します。　エラーコード獲得機能は、PLCインタフェースに接続された上位機器が、ERRCODE_REQが状態1に設定することにより開始します。ドライバは、ERRCODE_OUT、O_CODE［7..0］を用いて、エラーコードを通知します。O_CODE［7..0］には、2桁のBCDコードでエラーコードが表現され、エラーコードが発行されていることをERRCODE_OUTを状態1にすることにより通知します。エラーが発生していない場合、エラーコードは0として出力されます。上位機器は、ドライバからのエラーコードの通知を検知したら、ERRCODE_REQを状態0にしてください。ドライバは、ERRCODE_REQが状態0になったことを検知しERRCODE_OUTを状態0にして、一連のエラーコード獲得機能を完了します。　O_CODE［7..0］は、M機能と、エラーコード獲得機能の共有資産になっていますので、M機能実行中は、エラーコード獲得機能は待ち状態になります。

ERRCODE_REQ状態1

状態0

O_CODE［7..0］

ERRCODE_OUT

不定不定

状態1

状態0

5msec以上 5msec以上

7章DrvMⅡ支援ツール

7-1

7.1 概要

7.2 インストール

7.4 操作メニュー

7.3 準備

7.5 運転メニュー

7.6 データ管理メニュー

7章 DrvMⅡ支援ツール

7-2

7.1.1 操作メニュー概要

　操作メニューは、以下の3つの機能から構成されています。

　DrvMⅡ支援ツールは、大別して、、の3つのメニューから構成されています。

・：　ドライバとの文字列の送受信や、ドライバ状態のモニタ、パラメータ／モニタのモニタ、エラー／アラームのモニタ、パラメータ／コマンドのヘルプなどを行います。

・：　オートチューニングやマニュアルチューニングにて、モータのサーボパラメータの調整を行います。また、各種補償フィルタの調整も行います。

7.1.2 動作メニュー概要

　動作メニューは、下記の動作の関連パラメータの設定／表示、関連モニタの表示、動作の開始／終了などを行います。

、、、、、

7.1.3 データ管理メニュー概要

　データメニューは、以下の7つの機能から構成されています。

・：　全パラメータのファイルへの保存、ファイルからの登録などを行います。また、機械設定パラメータの編集も行います。

・：　『プログラム運転』で必要なプログラムの編集、登録、保存などを行います。また、プログラムの運転／終了、実行しているプログラムブロックのモニタも行います。

・：　『インデックスTypeA運転』、『インデックスTypeB運転』で必要なデータの編集、登録、保存などを行います。

・：　『テーブル参照運転』で必要なデータの編集、登録、保存などを行います。

・：　カム形状移動で必要な部品の編集（ユニバーサルカム）、登録、保存などを行います。

・：　I/Oの論理設定を行います。

・：　絶対精度補償データの参照などを行います。（絶対精度補償オプション“有り”のとき有効な機能で、モータの絶対精度を全周に渡り補償します）

7.1 概要

・：　パラメータ／モニタの時系列の値をグラフに表示します。

　　1.パラメータ／モニタの時系列の値をグラフに表示します。また、「波形」「表示･条件」　　データのファイルへの保存、読込み等を行います。

2.速度モニタ、アナログモニタのゲインの表示、設定を行う。

・：　　　パラメータ、プログラムデータ、インデックスTypeＡデータ、インデックスTypeＢデータ、　　テーブルデータ、ユニバーサルカムデータ、Ｉ／Ｏ設定データ、　　絶対精度補償データの一括アップロード、一括アップロードを行います。　　　


7-3

7.2 インストール

　DrvMⅡ支援ツール（以下“支援ツール”）はWindows95,98,Me,NT4.0,2000,XP上で動作します。インストールは、Windowsの『コントロールパネル』の『アプリケーションの追加と削除』から行ってください。古いバージョンの支援ツールが存在する場合は、必ず削除してから新しいバージョンをインストールしてください。　『アプリケーションの追加と削除のプロパティ』ダイアログボックスの指示に従って操作すると、支援ツールセットアッププログラムが起動します。　画面の指示に従ってセットアップを進めていくと、支援ツールをインストールするディレクトリを決定するダイアログボックスが表示されます。（図7.1参照）

図7.1 『インストール先の選択』ダイアログボックス

7.2.1 Windows95/98/Me/NT4.0/2000/XPにインストール

をクリックすると、『ディレクトリの選択』ダイアログボックスが表示されるので、ドライブとディレクトリを選択します。をクリックすると、『プログラムフォルダの選択』ダイアログボックスが表示されます。（図7.2参照）


図7.2 『プログラムフォルダの選択』ダイアログボックス

7-4

　プログラムフォルダを選択して、をクリックすると、インストールを開始します。画面の指示に従って、ディスクを入れ替えてください。セットアップが完了すると『セットアップの完了』ダイアログボックスが表示されます。（図7.3参照）

　プログラムを起動する場合は、『プログラムを起動する』チェックボックスを選択して、をクリックしてください。プログラムを起動しない場合はそのままをクリックして

ください。

図7.3 『セットアップの完了』ダイアログボックス


7.2.2 支援ツールの起動

　支援ツールを起動するには、Windowsの『スタート』→『プログラム（P）』→『指定したプログラムフォルダ』→『DrvMⅡ』とクリックします。『DrvMⅡのバージョン情報』ダイアログボックス（図7.4参照）が数秒間表示され、支援ツールが起動します。（指定したプログラムフォルダはデフォルト設定では『Yokogawa』）

支援ツールのバージョン

図7.4 『DrvMⅡのバージョン情報』ダイアログボックス

7-5


7.3 準備

7.3.1 通信ポート選択

　支援ツールを起動すると、画面左に『通信ポート選択』ダイアログボックスが表示されます。（図7.5参照）接続しているパソコンの通信ポートに合わせて設定を変更してください。

　パソコンのシリアルポートとドライバのシリアルポートを専用ケーブルで接続します。

図7.5 『通信ポート選択』ダイアログボックス

注：『通信ポート選択』の設定は、ファイルに保存され、次回の支援ツールの起動から設定の必要はなくなります。必要時再設定してください。

7.3.2 チャネル選択　支援ツールを起動すると、画面左上に『チャネル選択』ダイアログボックスが表示されます。（図7.6参照）ドライバが1台の場合は、シングルチャネルを選択、ドライバが複数台の場合は、マルチチャネルアドレスを指定して使用します。（ドライバ側の設定は、6.1「RS232Cインタフェース」を参照してください）

図7.6 『チャネル選択』ダイアログボックス

注: 『チャネル選択』の設定は、保持されません。起動時は必ずシングルチャネルの設定になっています。

7-6

市販のケーブルは使用しないでください。操作表示ペンダント接続用に、ドライバから5Vが出力されている端子があります。詳細は6.1「RS232Cインタフェース」を参照してください。注意


7-7

7.3.3 通信文字列表示　支援ツールを起動すると、画面右上に『通信文字列』ダイアログボックスが表示されます。（図7.7参照）メニューに関係なく、支援ツールがドライバに送信した文字列およびドライバから受信した文字列を表示します。

図7.7 『通信文字列』ダイアログボックス

→　［送信文字列］←　［受信文字列］


7-8

7.3.4 メインメニュー

図7.8 『メインメニュー』ダイアログボックス

　支援ツールを起動すると、『メインメニュー』ダイアログボックスが表示されます。（図7.8参照）操作方法については、次章以降を参照してください。


7.4 操作メニュー

7.4.1 ターミナル　ドライバとの文字列の送受信や、ドライバ状態のモニタ、パラメータ／モニタのモニタ、エラー／アラームのモニタ、パラメータ／コマンドのヘルプの表示を行います。

　『メインメニュー』のをクリックすると、『ターミナル』ダイアログボックスが表示されます。（図7.9参照）

［文字列の送受信］

① 　入力エディットボックスに文字列を入力し、Enterキー（Returnキー）を押します。文字列がドライバに送信され、同時に表示エディットボックスに表示されます。

② 　ドライバから文字列を受信すると、表示エディットボックスに表示します。

③ をクリックすると、後に送信した文字列を再度送信します。

④ をクリックすると、後に送信した文字列を入力エディットボックスに表示します。

⑤ 　パソコンのキーボードの↑矢印キーを押すと、送信した文字列を若い順に大10個、入力エディットボックスに表示します。↓矢印キーを押すと↑矢印を押すことで表示されてきた文字列を、逆に辿って表示します。

入力エディットボックス

表示エディットボックス

図7.9 『ターミナル』ダイアログボックス

7-9


7-10

　『ターミナル』の『モニター』のをクリックすると、『パラメータ／モニタモニタ』ダイアログボックスが表示されます。（図7.10参照）

（1）パラメータ／モニタモニタ

　パラメータ／モニタ番号エディットボックスにモニタしたいパラメータ／モニタ番号を入力すると、パラメータ内容と値が表示されます。モニタできるパラメータ／モニタは1～5個で、切り替えチェックボックスをクリックして、変更します。（モニタするパラメータを少なくすると、パラメータ／モニタ値の更新サイクルが早くなります。）

パラメータ/モニタ番号エディットボックス

パラメータ/モニタ内容パラメータ／モニタ値

図7.10 『パラメータ／モニタモニタ』ダイアログボックス


　『ターミナル』の『モニター』のをクリックすると、『I/Oモニタ』ダイアログボックスが表示されます。（図7.11参照）

　『I/Oモニタ』では、DIとDOのオン／オフ状態がモニタできます。同時にモニタできるDI/DOの点数は、32/32となっています。32/32より多くのDI/DO点数を持つインタフェースを使用している場合は、候補から選択してください。

　DIエミュレーション状態でドライバを立ち上げた場合、ダイアログボックス下部にあるボタンでDIを直接オン／オフすることができます。（候補の選択で、表示しているDI/DOが変わっても一旦設定したDIの状態は保持されています。）

図7.11 『I/Oモニタ』ダイアログボックス

（2） I/Oモニタ

赤：オン黒：オフ灰：存在しないI/O

DI状態

DO状態

表示するDI/DOを選択

DIエミュレーション用ボタン

7-11

赤：オン黒：オフ灰：存在しないI/O


7-12

　『ターミナル』の『モニター』のをクリックすると、『エラー／アラームモニタ』ダイアログボックスが表示されます。（図7.13参照）

　エラーが発生すると『エラー発生』を表示して表示エディットボックスにエラーの履歴を表示します。アラームが発生すると『アラーム発生』を表示して表示エディットボックスにアラームの履歴を表示します。表示エディットボックスには、先にエラー履歴を表示し、エラー／アラームそれぞれ大16個まで表示します。

図7.13 『エラー／アラームモニタ』ダイアログボックス

（4）エラー／アラームモニタ

　『ターミナル』の『モニター』のをクリックすると、『軸信号状態』ダイアログボックスが表示されます。（図7.12参照）

　『軸信号状態』では、ドライバの軸状態などがモニタできます。

（3）軸信号状態表示

図7.12 『軸信号状態』ダイアログボックス

緑：検知状態赤：検知状態黒：非検知状態灰：存在しない信号

エラー発生メッセージ


アラーム発生メッセージ


7-13

（6）コマンドヘルプ

　『ターミナル』の『一覧』のをクリックすると、『パラメータヘルプ』ダイアログボックスが表示されます。（図7.14参照）

　パラメータ／モニタヘルプは同時に大10個のパラメータ／モニタの内容を表示することができます。をクリックすると、現在表示しているパラメータ／モニタより番号の小さいパラメータ／モニタが表示され、をクリックすると、現在表示しているパラメータ／モニタより番号の大きいパラメータ／モニタが表示されます。

（5）パラメータ／モニタヘルプ

図7.14 『パラメータヘルプ』ダイアログボックス

図7.15 『コマンドヘルプ』ダイアログボックス

　『ターミナル』の『一覧』のをクリックすると、『コマンドヘルプ』ダイアログボックスが表示されます。（図7.15参照）

　コマンドヘルプは同時に大10個のコマンドの内容を表示することができます。をクリックすると、現在表示しているコマンドより番号の小さいコマンドが表示され、

をクリックすると、現在表示しているパラメータより番号の大きいコマンドが表示されます。


7-14

7.4.2 サーボ調整

図7.16 『サーボ調整』ダイアログボックス

　オートチューニングやマニュアルチューニングにて、モータのサーボパラメータの調整を行います。また、各種補償フィルタの調整も行います。

　『メインメニュー』のをクリックすると、『サーボ調整』ダイアログボックスが表示されます。

① 　操作モードを、RS232C操作モードに変更してください。（詳細は5.1「操作モード」参照）

② 　モータをサーボオンします。（ここまでの操作は『サーボ調整』ダイヤログボックスを開く前に行ってください）

（1）オートチューニング

* 　サーボ剛性設定パラメータを変更することにより、　　選択されている速度制御帯域（速度制御帯域１、または速度制御帯域２）、

④ をクリックするとオートチューニングを開始します。

⑤ 　往復運動を複数回行った後、イナーシャ／質量の推定が完了して、イナーシャ／質量のパラメータに反映されます。

　　　　　　　　　位置制御帯域（位置制御帯域１、または位置制御帯域２）、　　　　　　　　　位置積分リミッタ　の3つのパラメータが変更され、サーボ剛性が変化します。

③ チューニングを行う速度制御帯域、位置制御帯域を選択します。　　（詳細は5.4.1「速度制御部」、5.4.2「位置制御部」参照）

選択されている

選択されていない

注：モータはイナーシャ／質量を推定するため、往復運動を行います。（往復運動の動作幅については、パラメータにて変更できます）動作幅の範囲内に干渉物がないようにしてください。


7-15

* 　位置フィードフォワード、速度フィードフォワード、加速度フィードフォワードの3つのパラメータはサーボ剛性とは関係がなく、整定時間の短縮などを調整するためのパラメータです。

* 　トルクリミッタパラメータはモータのトルクを制限する時に変更します。

［その他のパラメータ］

図7.17 『フィルタ設定』ダイアログボックス

　『サーボ調整』のをクリックすると、『フィルタ設定』ダイアログボックスが表示されます。（図7.17参照）

　フィルタ設定には、一次遅れフィルタとノッチフィルタ（オプション）があります。

（3）フィルタ設定

① 　一次遅れフィルタの設定方法：なし、20/80，30/120、40/160のいずれかを選択します。

つまみ

周波数設定スクロールバー

② 　ノッチフィルタの設定方法：周波数設定スクロールバーを操作して設定します。

・両端の矢印クリック：周波数が1ずつ変わります。・つまみと矢印の間をクリック：周波数が10ずつ変わります。・つまみを持ってドラッグ：つまみを動かした位置の周波数が設定されます。

* 　フィルタの使用方法については、5.8.1｢速度制御部」を参照してください。

① 　操作モードを、RS232C操作モードに変更してください。（詳細は5.1「操作モード」参照）

② 　モータをサーボオンします。（ここまでの操作は『サーボ調整』ダイヤログボックスを開く前に行ってください）

③ をクリックするとテスト動作を開始します。

④ 　モータの位置の波形をオシロスコープなどでモニタし、速度制御帯域、位置制御帯域、位置積分リミッタの3つのパラメータを操作して、サーボ調整を行います。（詳細は5章参照）

（2）マニュアルチューニング

注: モータは微少幅の往復運動を行います。（往復運動の動作幅については、パラメータにて変更できます）動作幅の範囲に干渉物がないようにしてください。


7.4.3 オシロスコープ

　波形測定メニューは、本製品が提供するパラメータ／モニタのモニタ機能の設定／表示、パラメータ／モニタのモニタの取得、取得したパラメータ／モニタ値の時系列グラフ表示などを行います。

、

　『波形測定メニュー』のをクリックすると、『オシロスコープ』ダイアログボックスが表示されます。（図7.19参照）　『波形測定メニュー』の『アナログモニタ（A）』をクリックすると、『アナログモニタ』ダイアログボックスが表示されます。（図7.23参照）

図7.18 『波形測定メニュー』ダイアログボックス

7-16


7-17

7.4.3.1 オシロスコープ

　パラメータ／モニタの時系列の値をグラフに表示します。

『波形測定メニュー』のをクリックすると、『波形表示』ダイアログボックスが表示されます。

図7.19 『波形表示』ダイアログボックス

注：支援ツールの起動時に自動的にドライバから、設定に必要なパラメータ／モニタの情報を取得します。使用可能になるまでしばらくお待ちください。（この動作は最初の1回のみです。）

⑫縦軸レンジ選択

⑫表示位置選択

簡易ターミナル

⑫オート⑬データ保存⑭データ読込

表示/非表示ボタン

ｶｰｿﾙ表示ボタン

表示位置カーソル


7-18

（3）　『ソース選択エディットボックス』に表示したいパラメータ／モニタを　をクリックして選択します。（CH1～CH4）

（4）　トリガモードを選択します。　Free：トリガを使用せずに直ちにデータを取得します。　Single：トリガ条件が成立した時、データを取得します。

（6）　トリガソースを　をクリックして選択します。（トリガモード：Singleの場合有効）

（7）　トリガレベルを入力します。（トリガモード：Singleの場合有効）

（9）　時間（横軸）を　をクリックして選択します。（単位はmsecです）

（11）　データの取得が完了すると、がアクティブになります。

（1）　『波形表示』ダイアログボックスのをクリックすると、『波形表示条件設定・ログ開始』ダイアログボックスが表示されます。（図7.19参照）

［使用方法］

図7.20 『波形表示条件設定・ログ開始』ダイアログボックス

（10）をクリックすると、『波形表示』ダイアログボックスに戻り、データの取得終了待ち状態になります。

（12）　をクリックするとデータをドライバから吸い上げ『波形表示』ダイアログボックスに表示します。

（5）　トリガエッジを選択します。（トリガモード：Singleの場合有効）

（8）　トリガポジションを　をクリックして選択します。（トリガモード：Singleの場合有効）

③ソース選択エディットボックス

⑦トリガレベル

⑧トリガポジション

⑨時間

⑪設定・開始

⑥トリガソース④トリガモード

⑤トリガエッジ

注：設定したトリガ条件が成立せずがアクティブにならないときは、をクリックして、トリガ条件を再設定してください。

⑩簡易設定

②波形表示/非表示ボタン

（2）　使用する波形番号を『波形表示/非表示ボタン』をクリックして選択します。　　　（CH1～CH4）


（15）保存　『ファイル』ダイアログボックスの「表示条件設定」のをクリックすると、『波形表示条件設定・ログ開始』ダイアログボックスで設定した状態や『表示位置選択』、『縦軸レンジ選択』で設定した値がファイル名を付け保存できます。　また「ファイル』ダイアログボックスの「波形データ」をクリックすると、その時に表示されている波形データ、『波形表示条件設定・ログ開始』ダイアログボックスで設定した状態や『表示位置選択』、『縦軸レンジ選択』で設定した値がファイル名を付け保存できます。

* 　『波形表示』ダイアログボックスには、簡易ターミナル機能が装備してあります。パラメータ値を変更したい時や、運転を開始したい時などに使用してください。

* 波形表示条件設定・ログ開始』ダイアログボックスで設定した状態や『表示位置選択』、『縦軸レンジ選択』で設定した値は、『波形表示』ダイアログボックスを閉じるときに自動的に「oscscope.cnd」というファイルに保存され保持されます。

（16）開く『ファイル』ダイアログボックスの「表示条件設定」をクリックすると、ファ

イルから『波形表示条件設定・ログ開始』ダイアログボックスの設定状態や『表示位置選択』、『縦軸レンジ選択』の設定値が読込まれ表示されます。この時波形はクリアされ値がすべて0になります。　また『ファイル』ダイアログボックスの「波形データ」をクリックすると、ファイルから波形データ、『波形表示条件設定・ログ開始』ダイアログボックスの設定状態や『表示位置選択』、『縦軸レンジ選択』の設定値が読込まれ波形が表示されます。

7-19

（13）　表示された波形は、『波形表示』ダイアログボックスの『表示位置選択』、『縦軸レンジ選択』を操作して整形することができます。　この時をクリックすると『表示位置選択』の値を「5」に、『縦軸レンジ選択』の値を可能な限り波形が切れずに全体が表示されるような値に自動的に変更し、波形を整形します。

図7.21 『ファイル』ダイアログボックス

（14）現在の波形及び設定を保存する場合や、過去の波形及び設定を呼び出す場合は『波形表示』ダイアログボックスの『ファイル』をクリックし、『ファイル』ダイアログボックスを表示させて下さい。

図7.22 『カーソル』ダイアログボックス

（17）カーソル　『カーソル』ダイアログボックスの「Cursor」をONにするとカーソルが表示されます。

　　　カーソル表示はｄＴ(時間軸用)、ｄＶ(縦軸用)の2種類があり、各カーソル共にカーソル１、カーソル２を選択することにより、任意の区間を測定することができます。


7.4.3.2 アナログモニタ

　速度モニタ/アナログモニタ出力に関連するパラメータ／モニタを設定/表示します。

『波形測定メニュー』のをクリックすると、『アナログモニタ』ダイアログボックスが表示されます。

図7.23 『アナログモニタ』ダイアログボックス

速度モニタタイプ選択

速度モニタゲイン

ディジタル速度感度

速度モニタ信号感度[v]/[rps]表示

速度モニタ信号感度[rps]/[v]表示

アナログモニタ信号感度

アナログモニタ選択

アナログモニタゲイン

位置偏差モニタゲインテスト動作モニタゲイン位置モニタゲイン位置偏差値モニタゲイン

簡易ターミナル

元に戻すボタン設定ボタン

7-20


（1）速度モニタ

（２）アナログモニタ

① アナログモニタ選択　使用するアナログモニタを選択します。

アナログモニタ選択：位置偏差、テスト動作応答、位置指令値、位置現在値位置指令差分値、位置現在差分値のいずれかを選択します。

② アナログモニタゲイン設定　使用するアナログモニタのゲインを設定します。

　アナログモニタゲイン:『アナログモニタ選択』で選択されたアナログモニタに対応する　　　　　　　　　　　　ゲイン設定パラメータの現在の値が表示されます。　　　　　　　　　　　　必要に応じて設定を変更します。

* 　速度モニタ、アナログモニタの使用方法については、5.9.2『速度モニタ、アナログモニタ』を参照してください。

③ 設定更新　『設定ボタン』で設定を更新します。

① 速度モニタタイプ選択　使用する速度モニタタイプを選択します。

速度モニタタイプ選択：速度モニタ、速度モニタＡＣ　のいずれかを選択します。

② 速度モニタゲイン設定　速度モニタゲインのゲインを設定します。

　速度モニタゲイン:速度モニタゲイン設定パラメータの現在の値が表示されます。　　　　　　　　　　必要に応じて設定を変更します。

③ 設定更新　『設定ボタン』で設定を更新します。

7-21


7.5 運転メニュー

図7.24 『運転メニュー』ダイアログボックス

　運転メニューは、下記の動作の関連パラメータの設定／表示、関連モニタの表示、動作の開始／終了などを行います。

、、、、

　『メインメニュー』のをクリックすると、『運転メニュー』ダイアログボックスが表示されます。（図7.24参照）

7-22


7.5.1 原点復帰運転

図7.25 『原点復帰運転』ダイアログボックス

　『運転メニュー』のをクリックすると、『原点復帰運転』ダイアログボックスが表示されます。（図7.25参照）ドライバとの接続が完了していれば、関連パラメータの現在値が読み込まれ、編集可能となります。

パラメータ番号　　エディットボックス

②設定値変更エディットボックス

①パラメータ内容エディットボックス

パラメータ値エディットボックス

（1）パラメータ編集

① 　変更したいパラメータのパラメータ内容エディットボックスをクリックすると、設定値変更エディットボックスに現在の値が表示されます。

② 　設定値変更エディットボックスに値を設定し、Enterキー（Returnキー）を押すか、他のエディットボックスをクリックすると、変更したいパラメータ値が変わります。

③ 　①②の操作を必要回数繰り返しをクリックすると、ドライバへ設定します。設定後、設定値に異常があった場合、警告メッセージが表示され、再びパラメータが読み出されます。設定値が異常なパラメータは設定が変更されていないので、変更したパラメータを確認してください。

7-23


7-24

［運転開始］

（2）運転

① 　モータをサーボオンします。（5章「機能説明」参照）

② をクリックします。

［アボート］

① をクリックします。→モータは減速停止します。

［エラーリセット］

① をクリックします。→復帰可能なエラーは解除されます。

［簡易ターミナル］

① をクリックします。

② 　文字列の送受信を行います。

　操作モードがRS232C操作モード（5.1「操作モード」参照）になっているときにモータの運転が可能です。（PLC操作モードになっているときは、無効になっているボタンがあります）


7-25

7.5.2 信号サーチ移動　『運転メニュー』のをクリックすると、『信号サーチ運転』ダイアログボックスが表示されます。（図7.26参照）ドライバとの接続が完了していれば、関連パラメータの現在値が読み込まれ、編集可能となります。


① 　変更したいパラメータのパラメータ値エディットボックスをクリックすると、設定値変更エディットボックスに現在の値が表示されます。


図7.26 『信号サーチ運転』ダイアログボックス


設定値変更エディットボックス

パラメータ内容エディットボックス




［運転開始］

（2）運転



［アボート］








7-26


7-27

7.5.3 インデックスType A運転　『運転メニュー』のをクリックすると、『インデックスTypeA運転』ダイアログボックスが表示されます。（図7.27参照）ドライバとの接続が完了していれば、関連パラメータの現在値が読み込まれ、編集可能となります。




図7.27 『インデックスTypeA運転』ダイアログボックス






起動オプション無効チェックボックス

起動オプション番号エディットボックス


［運転開始］

（3）運転

① 　モータをサーボオンします。（5.1「操作モード」参照）


［アボート］








（2）起動オプション編集

① 　変更したい起動オプションの起動オプション番号エディットボックスに番号を設定します。ただし、起動オプション無効チェックボックスが無効になっている場合は編集できません。

② 　起動オプションが必要ない場合は起動オプション無効チェックボックスをクリックし、起動オプション番号エディットボックスを無効にします。この場合、無効にされた起動オプションは設定されません。

7-28


7-29

7.5.4 インデックスType B運転　『運転メニュー』のをクリックすると、『インデックスTypeB運転』ダイアログボックスが表示されます。（図7.28参照）ドライバとの接続が完了していれば、関連パラメータの現在値が読み込まれ、編集可能となります。




図7.28 『インデックスTypeB運転』ダイアログボックス






起動オプション無効チェックボックス



7-30

［運転開始］

（3）運転



［緊急停止］












7-31

7.5.5 テーブル参照運転　『運転メニュー』のをクリックすると、『テーブル参照運転』ダイアログボックスが表示されます。（図7.29参照）ドライバとの接続が完了していれば、関連パラメータの現在値が読み込まれ、編集可能となります。




図7.29 『テーブル参照運転』ダイアログボックス






起動オプション無効チェックボタン



［運転開始］

（3）運転



［緊急停止］











7-32


7-33

7.5.6 ジョグ移動　『運転メニュー』のをクリックすると、『ジョグ移動』ダイアログボックスが表示されます。（図7.30参照）ドライバとの接続が完了していれば、関連パラメータの現在値が読み込まれ、編集可能となります。




図7.30 『ジョグ移動』ダイアログボックス

パラメータ番号　　エディットボッ

クス設定値変更エディットボックス





7-34

パラメータがRS232Cインタフェース側になっているとき、以下の操作ができます。

パラメータがPLCインタフェース側になっているときは、無効なボタンがあります）

（2）運転






［ジョグ負方向移動］

① 　モータをサーボオンします。


［ジョグ停止］


［ジョグ正方向移動］

① 　モータをサーボオンします。



7.6 データ管理メニュー

7.6.1 パラメータ

図7.31 『パラメータ管理』ダイアログボックス

　全パラメータのファイルへの保存、ファイルからの登録、ファイルの表示などを行います。また、機械設定パラメータの編集も行います。

　『メインメニュー』のをクリックすると、『パラメータ管理』ダイアログボックスが表示されます。（図7.31参照）

7-35


図7.32 『機械設定パラメータ編集』ダイアログボックス

　『パラメータ管理』のをクリックすると、『機械設定パラメータ編集』ダイアログボックスが表示されます。（図7.32参照）ドライバとの接続が完了していれば、機械設定パラメータの現在値が読み込まれ、編集可能となります。

（1）機械設定パラメータ編集





［編集方法］



③ 　①②の操作を必要に応じ数回繰り返しをクリックすると、ドライバへダウンロードが始まります。（をクリックするとパラメータ値は変更されません）

④ 　ダウンロードが終了したら、メッセージに従ってドライバをリセットしてください。

注：異常なデータを設定した場合、ダウンロードできなかったパラメータが表示されます。この場合も一度ドライバをリセットしてから、再度パラメータを設定し直してください。

注：機械設定パラメータは、一度ドライバをリセットしないと変更値が反映されません。

7-36

（2）アップロード（ドライバ→ファイル）

① 　『パラメータ管理』のをクリックします。

② 　パラメータを保存するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.prm）は自動的に付加されるので、入力しないでください。

③ をクリックすると、アップロードを開始します。アップロードを中止する場合は、をクリックします。


7-37

（3）ダウンロード（ファイル→ドライバ）


② 　ドライバにダウンロードするファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.prm）は自動的に付加されるので、入力しないでください。

③ をクリックすると、ダウンロードを開始します。ダウンロードを中止する場合は、をクリックします。


（4）ファイル内容表示


② 　表示したいパラメータファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.prm）は自動的に付加されるので、入力しないでください。

③ をクリックすると、『パラメータファイル表示』ダイアログボックスにファイル内容が表示されます。（図7.33参照）

④ 　ファイルを印刷したいときはをクリックします。

図7.33 『パラメータファイル表示』ダイアログボックス

⑤ をクリックして『パラメータメニュー』に戻ります。

アップロード情報

アップロードされたパラメータ値

（5）通信リセット

　ドライバとの通信が異常終了した場合、『パラメータ管理』のをクリックすると、正常状態に復帰することができます。


7-38

7.6.2 プログラム

図7.34 『プログラム管理』ダイアログボックス

　『プログラム運転』で必要なプログラムの編集、登録、保存などを行います。また、プログラムの運転／終了、実行しているプログラムブロックのモニタも行います。　プログラム運転については5.3.5「プログラム運転」および5.6「プログラム言語」を参照してください。

　『メインメニュー』のをクリックすると、『プログラム管理』ダイアログボックスが表示されます。（図7.34参照）


・『通常のアップロード』：　単一のプログラムをアップロード・『一括アップロード』：　ドライバに登録されているユーザプログラムをすべてアップロー

　　　ド

　『プログラム管理メニュー』でをクリックすると、『形式選択』ダイアログボックスが表示されます。（図7.35参照）

　プログラムのアップロードには、以下の2種類があります。

図7.35 『形式選択』ダイアログボックス


③ 　プログラムを保存するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.prg）は自動的に付加されるので、入力しないでください。

④ をクリックすると、アップロードを開始します。アップロードを中止する場合は、をクリックします。

［通常のアップロード］

① 　『形式選択』ダイアログボックスで、をクリックします。

② 　『プロパティ』ダイアログボックスが表示されるので、プログラム番号を入力します。　プログラム番号は0～89（ユーザプログラム）を設定してください。　（90～99はシステムプログラム）

② 　プログラムを保存するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.whp）は自動的に付加されるので、入力しないでください。


［一括アップロード］


注：一括アップロードを行うと、一括プログラムファイルとともに個々のプログラム（拡張子.prg）が作成されます。個々のプログラムファイルのファイル名には、一括プログラムファイル名に登録されていたプログラム番号が付加されています。


・『通常のダウンロード』：　単一のプログラムをダウンロード・『一括ダウンロード』　：　一括ダウンロードファイルに登録されているユーザプログラムを

　　ダウンロード


　『プログラムメニュー』でをクリックすると、『形式選択』ダイアログボックスが表示されます。（図7.36参照）

　プログラムのダウンロードには、以下の2種類があります。

7-39

③ 　ダウンロードするプログラムファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.prg）は自動的に付加されるので、入力しないでください。

④ をクリックすると、ダウンロードを開始します。ダウンロードを中止する場合は、をクリックします。

［通常のダウンロード］


② 　『プロパティ』ダイアログボックスが表示されるので、プログラム番号を入力します。　プログラム番号は0～89（ユーザプログラム）を設定してください。　（90～99はシステムプログラム）


② 　ダウンロードするファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.whp）は自動的に付加されるので、入力しないでください。


［一括ダウンロード］


図7.37 『プログラム編集』ダイアログボックス

（3）プログラム編集

　プログラム編集には、新規にプログラムを作成したり、ドライバに登録されているプログラムやファイルに登録されているプログラムを編集することができます。また編集したプログラムをドライバに登録したり、ファイルに保存することができます。

　『プログラム管理』のをクリックすると、『プログラム編集』ダイアログボックスが表示されます。（図7.37参照）

　編集画面は上下2つに分かれていて、どちらでも編集することができます。上の編集画面で編集作業を行っているとき、下の編集画面に既存のプログラムを呼び出して、必要なところだけカット＆ペーストするような使い方が有効です。（カット＆ペースト作業はWindowsの基本的な操作で行えます。）　マウスにて範囲を指定して＜カット（Ctrl＋X）、コピー（Ctrl＋C）、ペースト（Ctrl＋V）＞

編集画面

7-40


① 　上下どちらかの編集画面にプログラム文法（5.6「プログラム言語」参照）に則ってプログラムを記述します。

［新規プログラムの作成］

① 　『プログラム編集』のをクリックします。

［ドライバに登録されているプログラムの編集］

② 　『プロパティ』ダイアログボックスが表示されるので『エディタウィンドウ』でプログラムを表示するウィンドウ（上／下）を選択して、プログラム番号を入力します。

③ をクリックすると、ドライバからプログラムが読み込まれ、編集画面に表示します。

④ 　プログラム文法（5.6「プログラム言語」参照）に則ってプログラムを編集、記述します。


［ファイルに保存されているプログラムの編集］

② 　『プロパティ』ダイアログボックスが表示されるので『エディタウィンドウ』でプログラムを表示するウィンドウ（上／下）を選択して、をクリックします。

③ 　『ファイルを開く』の『ファイル名』にプログラムファイル名を入力してをクリックすると、ファイルからプログラムが読み込まれ、編集画面に表示します。

④ 　プログラム文法（5.6「プログラム言語」参照）に則ってプログラムを編集、記述します。


［プログラムをドライバに登録する］

② 　『プロパティ』ダイアログボックスが表示されるので『エディタウィンドウ』で登録したいプログラムが表示されているウィンドウ（上／下）を選択し、登録先のプログラム番号を入力し、必要な登録オプション（下記参照）を選択してをクリックします。

③ 　プログラムエラーがあった場合、登録は中止され、エラー行が赤色で表示されます。

[登録オプション]　サーボオン必要性：

　プログラム実行時、ドライバのサーボオンチェックを行い、サーボオンしていないとプログラムを1行も実行しないでエラーとなります。（このオプションをチェックしていないとプログラムはモータを動作する行になるまでは、プログラムを実行して、その時点でモータがザーボオンしていないとエラーになります）

　運転座標整合必要性：　プログラム実行時、運転座標整合状態チェックを行い、運転座標が整合していないとプログラムを1行も実行しないでエラーとなります。（このオプションをチェックしていないとプログラムはモータをインクリメント動作する行になるまでは、プログラムを実行して、その時運転座標が整合していないと、エラーになります）

① 　『プログラム編集画面』のをクリックします。

［プログラムをファイルに保存する］

② 　『プロパティ』ダイアログボックスが表示されるので『エディタウィンドウ』で保存したいプログラムが表示されているウィンドウ（上／下）を選択し、登録先のプログラム番号を入力し、必要な登録オプション（上記参照）を選択してをクリックします。

③ 　プログラムファイル名を入力して、をクリックします。ファイルの拡張子（*.prg）は自動的に付加されるので入力しないでください。

7-41



［プログラムの印刷］

② 　『プロパティ』ダイアログボックスが表示されるので『エディタウィンドウ』で印刷したいプログラムが表示されているウィンドウを選択し、をクリックします。

① 　ドライバとの通信が異常終了した場合、『プログラム編集』のをクリックすると、正常状態に復帰することができます。

［通信リセット］


［プログラムの消去］

② 　『プロパティ』ダイアログボックスが表示されるので消去するプログラム番号を入力して、をクリックします。

① 　『プログラム編集』のをクリックします。ドライバに登録されているプログラム番号とブロック数、残りブロック数が表示されます。

［プログラムの一覧］

7-42


（4）プログラムモニタ

　実行中のプログラム番号、ブロック番号をモニタすることができます。また、操作モードをRS232C操作モード（5.1「操作モード」参照）にしておけばプログラムの起動も行えます。

　『プログラム管理』のをクリックすると、『プログラムモニタ初期設定』ダイアログボックスが表示されます。（図7.38参照）

図7.38 『プログラムモニタ初期設定』ダイアログボックス

　『プログラムモニタ初期設定』では、プログラム内容を取得しておきたいプログラム番号を選択します。［ALL］を選択すると、ドライバに登録されているすべてのプログラム内容を取得します。取得していないプログラムはモニタ時にその内容が表示できません。をクリックするとプログラムの内容の取得を開始します。『プログラム管理』に戻るにはをクリックします。

　プログラム内容の取得が終わると『プログラムモニタ』ダイアログボックスが表示され、その上に『オプション設定』ダイアログボックスが表示されます。（図7.39参照）

図7.39 『オプション設定』ダイアログボックス

7-43


7-44

① をクリックするとプログラムが起動し、『モニター』ボックスに［プログラム実行中］が表示されます。プログラム実行中は、プログラム番号、ブロック番号が表示され、『プログラム内容表示』エディットボックスには、実行中ブロックが、黄色で表示されます。また、エラーが発生した場合はエラー発生ブロックが赤色で表示されます。

［プログラムの起動］

図7.40 『プログラムモニタ』ダイアログボックス

① 　実行するプログラム番号と開始するブロック番号を入力します。

［オプション設定］

② 　運転モードを選択します。（ステップ実行を選択するとプログラムは1ブロック実行して停止します）

③ をクリックすると、設定状態を反映して、『プログラムモニタ』ダイアログボックスに戻ります。をクリックすると設定状態を反映せずに『プログラムモニタ』ダイアログボックスに戻ります。（図7.40参照）

Mコードエディットボックス入力エディットボックス


プログラム内容表示エディットボックス

プログラム実行中表示ボックス

エラー発生表示ボックス


① 　プログラム実行中にをクリックすると実行中のブロックを終了した後、停止します。を実行すると、実行中のプログラムを直ちに停止します。

［プログラムの停止］

① 　入力エディットボックスに文字列を入力し、Enterキー（Returnキー）を押します。文字列がドライバに送信されます。


② 　ドライバから文字列を受信すると、表示エディットボックスに表示します。

① 　M機能インタフェース先をシリアル通信に設定している場合に、プログラム中のMコード出力に対してをクリックしてMアンサ応答をします。

［Ｍアンサ］

① 　エラーが発生すると、エラー発生表示ボックスに［エラー発生］が表示されます。をクリックすると、『エラー／アラーム一覧』ダイアログボッ

クスが表示されます。（図7.41参照）エラー状態をリセットするにはをクリックします。

［エラー／アラーム発生時の処理］

図7.41 『エラー／アラーム一覧』ダイアログボックス

注：『エラー／アラーム一覧』ダイアログボックスは表示したままにしておくとエラー／アラームが更新されません。一度『エラー／アラーム一覧』ダイアログボックスを終了させて、再表示させるか、をクリックしてください。

7-45


7-46

7.6.3 インデックス

図7.42 『インデックスメニュー』ダイアログボックス

　『インデックスTypeA運転（等分割補正）』、『インデックスTypeB運転（不等分割）』で必要なデータの編集、登録、保存などを行います。

　『メインメニュー』のをクリックすると、『インデックスメニュー』ダイアログボックスが表示されます。（図7.42参照）

（1）等分割補正

　『インデックスメニュー』のをクリックすると、『インデックス補正メニュー』ダイアログボックスが表示されます。（図7.43参照）

図7.43 『インデックス補正メニュー』ダイアログボックス




　『インデックス補正メニュー』でをクリックすると、『形式選択』ダイアログボックスが表示されます。（図7.44参照）

　インデックス補正データのアップロードには、以下の2種類があります。

① 　『形式選択』ダイアログボックスで『通常』を選択して、をクリックします。

③ 　補正ファイルを保存するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.idx）は自動的に付加されるので、入力しないでください。



② 　アップロードするファイルを↓で選択しをクリックします。

① 　『形式選択』ダイアログボックスで『一括』を選択して、をクリックします。

② 　一括インデックス補正ファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.whi）は自動的に付加されるので、入力しないでください。



　ドライバには2種類のインデックス補正ファイル（ファイルA、B）が用意されています。

注：一括アップロードを行うと、一括インデックス補正ファイルとともに個々のインデックス補正ファイル（拡張子.idx）が作成されます。個々のインデックス補正ファイルのファイル名には、一括インデックス補正ファイルに登録されていたファイルの番号が付加されています。

・『通常のアップロード』：　単一のインデックス補正データをアップロード・『一括アップロード』　：　ドライバに登録されているインデックス補正データをすべてアッ

プロード

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7-48



　『インデックス補正メニュー』でをクリックすると、『形式選択』ダイアログボックスが表示されます。（図7.45参照）



③ 　ドライバに設定するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.idx）は自動的に付加されるので、入力しないでください。


② 　ダウンロードするファイルを↓で選択しをクリックします。

　ドライバには2種類のインデックス補正ファイル（ファイルA、B）が用意されています。

　インデックス補正データのダウンロードには、以下の2種類があります。


② 　ドライバに設定する一括インデックス補正ファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.whi）は自動的に付加されるので、入力しないでください。



・『通常のダウンロード』：　単一のインデックス補正ファイルをダウンロード・『一括ダウンロード』　：　一括インデックス補正ファイルをダウンロード


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（4）等分割補正データ編集

　ドライバに登録されている補正ファイルや、ファイルに保存されている補正ファイルを編集することができます。

　『インデックス補正メニュー』でをクリックすると、『インデックス補正ファイル』ダイアログボックスが表示されます。（図7.46参照）

① をクリックして、分割数を設定します。

② 　変更したい補正ファイルエディットボックスをクリックすると、設定値変更エディットボックスに現在の値が表示されます。

③ 　設定値変更エディットボックスに値を設定し、Enterキー（Returnキー）を押すか、他の補正ファイルエディットボックスをクリックすると、変更したい補正ファイルエディットボックスの値が変わります。

［新規補正ファイル作成］

図7.46 『インデックス補正ファイル』ダイアログボックス


補正ファイルエディットボックス

④ 　①②の操作を必要回数繰り返します。

① をクリックして、『補正ファイル選択』ダイアログボックスを表示させます。

② 　ファイル番号を選択して、をクリックします。

［補正ファイル登録（編集画面→ドライバ）］

① をクリックして、ファイル名を入力し、をクリックします。（ファイルの拡張子（*.idx）は自動的に付加されるので、入力しないでください。）

［補正ファイル保存（編集画面→ファイル）］


7-50

① をクリックして、『補正ファイル選択』ダイアログボックスを表示させます。


［補正ファイル呼び出し（ドライバ→編集画面）］

① をクリックして、ファイル名を入力し、をクリックします。（ファイルの拡張子（*.idx）は自動的に付加されるので、入力しないでください。）

［補正ファイル呼び出し（ファイル→編集画面）］

① をクリックすると、補正ファイルエディットボックスの値はすべて0になります。

［全クリア］

　ドライバとの通信が異常終了した場合、『インデックス補正メニュー』のをクリックすると、正常状態に復帰することができます。



（6）不等分割

　『インデックスメニュー』のをクリックすると、『不等分割メニュー』ダイアログボックスが表示されます。（図7.47参照）

図7.47 『不等分割メニュー』ダイアログボックス


　不等分割データのアップロードには、以下の2種類があります。

・『通常のアップロード』：　単一の不等分割データをアップロード・『一括アップロード』　：　ドライバに登録されている不等分割データをすべてアップロード


　『不等分割メニュー』でをクリックすると、『形式選択』ダイアログボックスが表示されます。（図7.48参照）


③ 　不等分割ファイルを保存するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.idp）は自動的に付加されるので、入力しないでください。



② 　アップロードするファイルを↓で選択しをクリックします。

　ドライバには2種類の不等分割ファイル（ファイルA、B）が用意されています。

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② 　一括不等分割ファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.whp）は自動的に付加されるので、入力しないでください。



注：一括アップロードを行うと、一括不等分割ファイルとともに個々の不等分割ファイル（拡張子.idp）が作成されます。個々の不等分割ファイルのファイル名には、一括不等分割ファイル名に登録されていたファイルの番号が付加されています。



　『不等分割メニュー』でをクリックすると、『形式選択』ダイアログボックスが表示されます。（図7.49参照）


① 　『形式選択』ダイアログボックスが表示されるので、をクリックします。

③ 　ドライバに設定するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.idp）は自動的に付加されるので、入力しないでください。


② 　ダウンロードするファイルを↓で選択しをクリックします。

　ドライバには2種類の不等分割ファイル（ファイルA、B）が用意されています。


② 　ドライバに設定する一括不等分割ファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.whp）は自動的に付加されるので、入力しないでください。



　不等分割データのダウンロードには、以下の2種類があります。

・『通常のダウンロード』：　単一の不等分割ファイルをダウンロード・『一括ダウンロード』　：　一括不等分割ファイルをダウンロード


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（9）不等分割データ編集

　ドライバに登録されている不等分割ファイルや、ファイルに保存されている不等分割ファイルを編集することができます。

　『不等分割メニュー』でをクリックすると、『不等分割設定ファイル』ダイアログボックスが表示されます。（図7.50参照）

図7.50 『不等分割設定ファイル』ダイアログボックス


不等分割ファイルエディットボックス

① をクリックして、分割数を設定します。

② 　変更したい不等分割ファイルエディットボックスをクリックすると、設定値変更エディットボックスに現在の値が表示されます。

③ 　設定値変更エディットボックスに値を設定し、Enterキー（Returnキー）を押すか、他の不等分割ファイルエディットボックスをクリックすると、変更したい補正ファイルエディットボックスの値が変わります。

［新規補正ファイル作成］

④ 　①②の操作を必要回数繰り返します。

① をクリックして、『不等分割ファイル選択』ダイアログボックスを表示させます。


［不等分割ファイル登録（編集画面→ドライバ）］

① をクリックして、ファイル名を入力し、をクリックします。（ファイルの拡張子（*.idp）は自動的に付加されるので、入力しないでください。）

［不等分割ファイル保存（編集画面→ファイル）］


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① をクリックして、『不等分割ファイル選択』ダイアログボックスを表示させます。


［不等分割設定ファイル呼び出し（ドライバ→編集画面）］

① をクリックして、ファイル名を入力し、をクリックします。（ファイルの拡張子（*.idp）は自動的に付加されるので、入力しないでください。）

［不等分割ファイル呼び出し（ファイル→編集画面）］

① をクリックすると、不等分割ファイルエディットボックスの値はすべて0になります。

［全クリア］

　ドライバとの通信が異常終了した場合、『不等分割メニュー』のをクリックすると、正常状態に復帰することができます。



7-55

7.6.4 テーブルデータ

図7.51 『テーブルデータ』ダイアログボックス

　『テーブル参照運転』、で必要なデータの編集、登録などを行います。

　『メインメニュー』のをクリックすると、『テーブルデータ』ダイアログボックスが表示されます。（図7.51参照）

① 　設定したい設定値エディットボックスをクリックすると、設定値変更エディットボックスに現在の値が表示されます。

② 　設定値エディットボックスに値を設定し、Enterキー（Returnキー）を押すか、他の設定値エディットボックスまたは、属性エディットボックスをクリックすると、変更したい設定値エディットボックスの値が変わります。

⑤ 　①～④の操作を必要回数繰り返します。

（1）テーブルデータ編集

テーブルデータ設定値エディットボックス

テーブルデータ属性エディットボックス

③ 　設定したい属性エディットボックスをクリックすると、設定値変更エディットボックスに現在の値が表示されます。

④ 　属性エディットボックスに値を設定し、Enterキー（Returnキー）を押すか、他の属性エディットボックスまたは、設定値エディットボックスをクリックすると、変更したい属性エディットボックスの値が変わります。

（2）呼び出し（ドライバ→編集画面）

① 　『テーブルデータ』のをクリックすると、設定値が編集画面に呼び出されます。

（3）登録（編集画面→ドライバ）

① 　『テーブルデータ』のをクリックすると、編集画面の設定値が、ドライバに登録されます。

注：テーブルデータ（＃600～699）テーブルデータ属性（＃700～799）はパラメータ扱いとなっているので、『呼び出し』で、ドライバから画面に呼び出され、『登録』で、画面からドライバに登録されます。


7-56

7.6.5 部品

図7.52 『カム形状メニュー』ダイアログボックス

　カム形状移動で必要な部品の編集（ユニバーサルカム）、登録、保存などを行います。

　『メインメニュー』のをクリックすると、『カム形状メニュー』ダイアログボックスが表示されます。（図7.52参照）

（1）ユニバーサルカム作成

　『カム形状メニュー』でをクリックすると、ユニバーサルカム形状メニューが表示されます。（図7.53参照）

図7.53 『ユニバーサルカム形状メニュー』ダイアログボックス


7-57

②　『T1』から『T6』の『無次元時刻データ入力エディットボックス』にデータを入力します。データは、0～1の範囲で、入力を確定するには、Enterキー（Returnキー）を押します。

④ 　『ユニバーサルカム形状』でをクリックすると、ユニバーサルカム形状のグラフを表示します。（図7.55参照）

図7.54 『ユニバーサルカム形状』ダイアログボックス

切り出し開始無次元時刻入力エディットボックス

切り出し終了無次元時刻入力エディットボックス

無次元時刻データ入力エディットボックス

注: 『T1』～『T6』のデータ入力においては、入力している項目より、前のデータ（『T4』に入力している場合は『T0』～『T3』）より小さな値を入力することはできません。また、入力したデータがその項目より後のデータ（『T4』に入力している場合は『T5』～『T6』）より大きな値だった場合は、後のデータはその値にリミットされます。

③ 　ユニバーサルカム形状から必要な部分だけを切り出す場合は、切り出し開始無次元時刻（Tcs）と切り出し終了無次元時刻（Tce）を0～1の範囲で入力します。入力を確定するには、Enterキー（Returnキー）を押します。切り出しを行わない場合はTcsが0、Tceが1です。

① 　『ユニバーサルカム形状メニュー』で『新規』を選択してから、をクリックすると『ユニバーサルカム形状』ダイアログボックスが表示されます。

［新規作成］


7-58

図7.55 『ユニバーサルカム形状』グラフ

無次元最大速度

無次元最小速度

無次元初速

無次元終速

無次元最大加速度

無次元最小加速度

・横軸は左端が無次元時刻0、右端が無次元時刻1となっています。・縦軸は、無次元位置では、下端が0、上端が1、無次元速度では、中心が0、上端が最大、下段が最小、無次元加速度で　は、中心が0上端が最大、下端が最小となっています。

① 　『ユニバーサルカム形状』でをクリックします。

［ユニバーサルカム形状をファイルに保存する］

② 　ユニバーサルカム形状を保存するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.unv）は自動的に付加されるので入力しないでください。

③ をクリックするとファイルに保存されます。中止する場合はをクリックします。

注: ユニバーサルカム形状をファイルに保存すると、同じファイル名のカム形状データファイル（拡張子.cdt）が作成されます。

［ファイルに保存して『ユニバーサルカム形状』を閉じる］

① 　『ユニバーサルカム形状』でをクリックします。

② ファイルに保存するかどうかたずねるメッセージボックスが表示されます。保存する場合はをクリックします。保存の手順は［ユニバーサルカム形状をファイルに保存す

る］と同様です。　保存せずに終了する場合はを『ユニバーサル形状』に戻る場合は

をクリックします。


7-59

［既存のユニバーサルカム形状ファイルの修正］

① 　図7.53の『ユニバーサルカム形状メニュー』で『ファイル修正』を選択します。

② 　ファイル名入力エディットボックスにユニバーサルカム形状ファイル名（拡張子.unv）を入力します。ファイルのパスや名前が正確にわからない場合はをクリックします。

③ 　ファイルを選択して、をクリックします。

④ 　『ユニバーサルカム形状メニュー』に戻るので、をクリックします。

⑤ 　『ユニバーサルカム形状』ダイアログボックスがあらわれます。（以降の操作は『新規作成』と同様です。）


　『カム形状メニュー』でをクリックすると、『形式選択』ダイアログボックスが表示されます。



② 　アップロードするカム形状番号を入力し、をクリックします。

注: ドライバには標準カム形状8種（カム形状番号1～8）とユーザカム形状8種（カム形状番号9～16）が用意されています。

③ 　カム形状を保存するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（.cdt）は自動的に付加されるので入力しないでください。



　部品のアップロードには、以下の2種類があります。



② 　一括カム形状データファイル名を入力します。ファイルの（拡張子.whc）は自動的に付加されるので入力しないでください。

注: 一括アップロードを行うと、一括カム形状データファイルとともに個々のカム形状データファイル（拡張子.cdt）が作成されます。個々のカム形状データファイルのファイル名には、一括カム形状データファイルに登録されていたカム形状番号が付加されています。

③ をクリックすると、一括アップロードを開始します。アップロードを中止する場合は、をクリックします。

・『通常のアップロード』：　単一のカム形状データをアップロード・『一括アップロード』　：　ドライバに登録されているカム形状データをすべてアップロード


7-60


　『カム形状メニュー』でをクリックすると、『形式選択』ダイアログボックスが表示されます。



② 　ダウンロード先のカム形状番号を入力し、をクリックします。

注: ダウンロードできるのはユーザカム形状（カム形状番号9～16）です。

③ 　ダウンロードするカム形状ファイル名を入力します。ファイルの拡張子（.cdt）は自動的に付加されるので入力しないでください。




② 　一括カム形状データファイル名を入力します。ファイルの拡張子（.cdt）は自動的に付加されるので入力しないでください。



　部品データのダウンロードには、以下の2種類があります。

・『通常のダウンロード』：　単一のカム形状部品ファイルをダウンロード・『一括ダウンロード』　：　一括カム形状ファイルをダウンロード


7-61

① 　ドライバとの通信が異常終了した場合、『カム形状メニュー』のをクリックすると、正常状態に復帰することができます。

［ドライバに登録されているカムの形状］

① 　『カム形状ビュー』で『ドライバ』を選択します。

② 　グラフ表示するカム形状番号を入力します。

③ をクリックするとカム形状のグラフを表示します。

［ファイルに保存されているカムの形状］

① 　『カム形状ビュー』で『ファイル』を選択します。

② ファイル名入力エディットボックスにカム形状データファイル名（拡張子.cdt）を入力します。　ファイルのパスや名前が正確にわからない場合はをクリックします。グラフ表示するカム形状データファイルを選択力します。

④ をクリックするとカム形状のグラフを表示します。

③ をクリックすると『カム形状ビュー』ダイアログボックスに戻ります。


（4）カム形状ビュー

　『カム形状メニュー』でをクリックすると、『カム形状ビュー』ダイアログボックスが表示されます。

図7.58 『カム形状ビュー』ダイアログボックス


7-62

7.6.6 I/O設定

図7.59 『I/O設定メニュー』ダイアログボックス

　DI/DOの論理設定を行います。（コネクタ番号は使用するインタフェースによって異なります）

　『メインメニュー』のをクリックすると、『I/0設定メニュー』ダイアログボックスが表示されます。（図7.59参照）


7-63

（1）論理設定

① 　『I/0設定メニュー』のをクリックします。

② 　『論理設定』ダイアログが表示され、現在の設定状態が読み込まれます。（一度に表示できる設定状態はDI32点、DO32点までです）

③ 　『候補選択エディットボックス』から、表示させたい番号をクリックすると、その番号の論理設定が表示されます。

図7.60 『論理設定』ダイアログボックス

候補選択エディットボックス



② 　I/O設定を保存するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.ioc）は自動的に付加されるので、入力しないでください。


④ 　各I/Oのチェックボックスをクリックして、論理設定を変更します。

注：チェックのあるI/Oは正論理（A接点）をチェックのないI/Oは負論理（B接点）を表します。

⑤ をクリックします。

⑥ 　設定終了後にメッセージに従ってドライバをリセットします。


7-64



② 　ドライバにダウンロードするファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.ioc）は自動的に付加されるので、入力しないでください。





① 　『バックアップ』のをクリックします。

② 　全データバックアップファイルを保存するファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.wha）は自動的に付加されるので、入力しないでください。


7.6.7　　バックアップ

　ドライバの各種設定の一括バックアップを行います。

　『メインメニュー』のをクリックすると、『バックアップ』ダイアログボックスが表示されます。（図7.61参照）

図7.61 『バックアップ』ダイアログボックス

　一括バックアップ機能のアップロード機能は、以下の7種類のファイルを自動生成します。

　　　　　ファイル種類　　　　　　　　ファイル名

1.『全データバックアップ』ファイル ***.wha2.『パラメータ』　　ファイル ***.prm3.『I/O設定』　　　ファイル　 ***.ioc4.『絶対精度』　　　　ファイル　　***.aac5.『プログラム』　　　ファイル　　 ***00.prg～*89.prg6.『インデックス補正』ファイル　 ***00.idx, *01.idx7.『不等分割設定』　　ファイル　 ***00.idp, *01.idp8.『カム形状データ』ファイル　　 ***09.cdt～*15.cdt

『***』は『全データバックアップ』ファイル(*.wha)と同じファイル名が入ります。もし、自動生成されるファイル名と同じファイル名が既に存在する場合は別のファイル名をご使用下さい。

7-65



① 　『バックアップ』のをクリックします。

② 　ドライバにダウンロードするファイル名を入力します。ファイルの拡張子（*.wha）は自動的に付加されるので、入力しないでください。



　一括バックアップ機能のダウンロード機能は、(１)でバックアップした7種類のファイルを　ダウンロードします。

7-66

8章操作表示ペンダント

8－1

8.1 概要

8.2 各部の名称

8.4 ターミナル画面

8.3 画面移行

8.5 モニタ画面

8.6 パラメータ画面

8.7 I/O画面

8.8 専用コマンド画面

8.9 プログラム操作画面

8.10 テーブルデータ画面

8.11 アブソリュートエンコーダ保守画面


8－2

8.1 概要　操作表示ペンダント（略称TBX、オプション）は、＜CN1＞ RS232Cコネクタに接続して使用します。フロントパネルの＜RS-ID＞ロータリスイッチの設定状態によらず、RS232Cインタフェースにおけるシングルチャネル通信と同じ状態になっています。　操作表示ペンダントには、以下の機能が用意されています。

8.2 各部の名称

・：　RS232Cインタフェースと同様の＠コマンド、パラメータコマンドを送信し、返信文字列を表示します。

リターンキー　コマンド入力、実行

シフトキー　このキーを押しながら他の　キーを押すと、そのキーは　下段の意味合いになります

表示部　上段：入力、表示　下段：ファンクションキー　　　　内容表示

ファンクションキー

非常停止↑↓ ：スクロールキー←→ ：カーソル移動キーINS ：インサートキーDEL ：デリートキーBS ：バックスペースキー－：負号、減算演算子キー＊：乗算演算子キー／：除算演算子キー

テンキー

・：　＃***で表現されるパラメータ・モニタの内容を繰り返し表示します。

・：　＃***で表現される書込可能なパラメータの変更を行います。

・：　PLCインタフェースのI/O状態、＜TB2＞センサ・ブレーキ端子台の信号状態を繰り返し表示します。

・：　よく使われるコマンドを簡単な操作で発行できるようにしています。

・：　プログラムの編集、コピー、削除を行うことができます。

・：　テーブルデータ（値、オプション）の設定、変更を行います。

・：　アブソリュートエンコーダに関する保守を行います。


8－3

8.3 画面移行

N P

N P

N P

N P

専用コマンド画面

I/O画面

パラメータ画面

ターミナル画面

モニタ画面

プログラム操作画面

プログラム削除画面（完了）

プログラム削除画面（選択）

プログラムコピー画面（完了）

プログラムコピー画面（選択）

プログラム編集画面（セーブ結果表示）

プログラム編集画面（ロード）

プログラム編集画面（編集）

プログラム編集画面（セーブ）

N P

N P

N P

N P

N P

テーブルデータ画面

すべての画面のf3/ｆ7キーには、N/P（Next／Prev）が割り当てられています。　ｆ3　N：次画面へ　ｆ7　Ｐ：前画面へ

　それぞれの画面は、下図のように遷移します。また、電源を投入したとき、および、操作表示ペンダントを接続したときの初期画面は、ターミナル画面です。　プログラム操作画面には、編集（EDT）、コピー（CPY）、削除（DEL）を選択することにより、それぞれの画面に移行します。

N P

アブソリュートエンコーダ保守画面


8－4

8.4 ターミナル画面　キー入力された文字列をドライバに送信し、返信された文字列を画面表示します。　下図の例では、②画面で “＃50”を入力し、③画面で返信文字列“R1D　イチタイイキ：12”を表示しています。　返信文字列表示では、返信文字列のうちヘッダ部分（ROO，ALM**．*など）は表示されません。カーソルは表示されませんが、←、→キーを押すと、隠れている部分を横スクロール表示します。　また、入力キー（押すと文字が入力されるキー）、または、↑、↓キーを押すと、カーソルが表示され、文字列入力ができるようになります。

①　初期画面

②　文字列入力中

③　返信文字列表示中

表示部

16文字

64文字

入力文字列バッファ

ｆ0　＜　＞：文字選択（正方向）　　　　　　　　押す度に＜＞内の文字が変わりますｆ1　Ｓ　　：選択文字入力　　　　　　　　押すと＜＞内の文字が入力されますｆ2　＝　　：＝入力ｆ3　Ｎ　　：次画面へｆ4　＜　＞：文字選択（逆方向）　　　　　　　　押す度に＜＞内の文字が変わりますｆ5　＋　　：＋入力ｆ6　：　　：：入力ｆ7　Ｐ　　：前画面へ

0～9　　：それぞれの文字が入力されます。ー、＊、／

INSキー：カーソル位置以降の文字列を後ろに一つずらし、カーソル位置にスペースを挿入します。

DELキー：カーソル位置の文字を削除します。カーソルは移動しません。

BSキー：カーソルの直前の文字を削除し、カーソルは一つ前の位置へ移動します。

リターンキー：入力した文字列をコントローラへ送信します。←、→キー　：入力文字列上のカーソルを左右に移動します。↑、↓キー　：入力文字列バッファ内を上下に移動します。

入力文字列・返信文字列表示エリア

ファンクションキー内容表示エリア

＜　＞内の文字：＃、＠、％、G、X、F、f、A、a、M、P、＋


8－5

8.5 モニタ画面　キー入力された番号のパラメータ・モニタの現在値を周期的に表示します。番号設定時にリターンキーを押す必要はありません。　下図②画面の例では、番号として“50”を入力し、そのパラメータ・モニタのプロンプト文字列を表示しています。ここでf2 DATAキーを押すと、③画面のようになりそのパラメータ・モニタの現在値を表示します。　存在しない番号を入力した場合、データ表示、コメント表示とも④画面のようになります。

①　初期画面 f2　DATA ：表示切り替え　データ表示へ　CMNT ：コメント（プロンプト）表示へf3　 N ：次画面へf7 　P ：前画面へ

0～9 ：それぞれの文字が入力されます。

←、→キー：パラメータ・モニタ番号上のカーソルを左右に移　動します。

↑、↓キー：カーソル上の桁の数値を増減します。

②　コメント表示中

③　データ表示中

④　コメント表示中（非存在時）


データ表示エリアコメント表示エリア

パラメータ・モニタ番号設定エリア

:

カーソル


①　初期画面

②　コメント表示中

③　データ表示中

④　データ設定中

⑤　設定結果表示中

⑥　コメント表示中（非存在時）

8－6

8.6 パラメータ画面　パラメータを変更するための画面です。　パラメータ番号をキー入力すると、コメント表示中はそのパラメータのプロンプト、データ表示中はそのパラメータの現在値を表示します。　データ表示中は、←、→キーにより、データ設定エリアにカーソルを移動することができます。データ設定エリア（符号部）では、－キーを押すことにより符号を反転することができます。データ設定エリア（絶対値部）では、数字キー、↑、↓キーにより、設定データを入力してください。リターンキーを押すと、設定されたデータをそのパラメータ番号のパラメータ値として設定します。（リターンキーはデータ表示中のみ受け付けます。）　データを設定すると、設定結果を表示します。正常に設定されると “OK！”、設定が行われなかった場合 “NG！［エラー・アラームコード］”と表示されます。f2 DATAキーを押すとデータ表示へ、数字キー、↑、↓キーを押すとコメント表示へ切り替わります。　下図②画面の例では、番号として “50”を入力し、そのパラメータのプロンプト文字列を表示しています。ここで f2 DATAキーを押すと、③画面のようになりそのパラメータ現在値を表示します。そこでカーソルを移動し、データをキー入力している様子が④画面です。ここでリターンキーを押すと、⑤画面のように設定結果が表示されます。　存在しない番号を入力した場合、データ表示、コメント表示とも⑥画面のようになります。また、存在するパラメータでも書き込み不可状態であれば、データ表示のみ⑥画面のようになります。

カーソル

(CMNT)

パラメータ番号設定エリア

パラメータ番号設定エリア

データ設定エリア（符号部）


データ設定エリア（絶対値部）

コメント表示エリア


f2 DATA ：表示切り替え　データ表示へ　　CMNT ：コメント（プロンプト）表示へf3　Ｎ：次画面へf7　Ｐ：前画面へ

0～9 ：それぞれの文字が入力されます。－：データ設定エリア（符号部）にカーソルがある

状態で押すと、符号が反転します。

リターンキー：入力したデータをドライバに設定します。←、→キー：パラメータ番号設定エリア、データ設定エリア　　

（絶対値部）上のカーソルを左右に移動します。↑、↓キー：カーソル上の桁の数値を増減します。


①　初期画面

②　PLC DI表示中

③　PLC DO表示中

8－7

8.7 I/O画面　選択された種別のI/Oの、キー入力されたブロック番号I/O信号状態を周期的に表示します。番号設定時にリターンキーを押す必要はありません。　選択できるI/O種別は、“PLC I”、“PLC O”、“Drv I”の3種類です。f2/f6 SELキーを押すことにより切り替わります。　下図②画面の例では、ブロック番号として “1”を入力し、PLC DIブロック1の信号状態を示しています。ここで f2/f6 SELキーを押すと、③画面のようになりPLC DO表示に切り替わります。

カーソル

f2　SEL ：I/O信号種別切り替え（正方向）f3 　N ：次画面へf6　SEL ：I/O信号種別切り替え（逆方向）f7 　P ：前画面へ

0～9 ：それぞれの文字が入力されます。←、→キー：I/O信号ブロック番号設定エリア上のカーソル

を左右に移動します。↑、↓キー：カーソル上の桁の数値を増減します。

PLC　I　ブロック番号O：DI07～DI00　　　　　　　1：DI15～DI08

PLC　O　ブロック番号O：DO07～DO00　　　　　　　1：DO15～DO08

Drv I（ドライバ入力信号状態）　ブロック番号0：DI07～DI00　　　　　　　1：DI15～DI08


信号状態表示エリア　 O：オン　ｘ：オフ

右端から左端に向かって、ブロック内信号番号が、＋0、＋1、...、＋7と大きくなります

＋7 ＋0

ドライバ入力信号状態　DI00：（予約） DI08：（予約）　DI01：（予約） DI09：（予約）　DI02：（予約） DI10：（予約）　DI03：（予約） DI11：（予約）　DI04：近傍検出 DI12：（予約）　DI05：＋方向オーバトラベル検出 DI13：（予約）　DI06：－方向オーバトラベル検出 DI14：（予約）　DI07：（予約） DI15：（予約）

I/O信号ブロック番号設定エリア

I/O信号種別表示エリア


①　初期画面

②　指令内容表示中

③　指令結果表示中

8－8

8.8 専用コマンド画面　選択された指令をコントローラに指令します。　選択できる指令内容は、操作モードに依存します。f2/f6 SELキーを押すことにより切り替わります。　指令内容を選択したのち、リターンキーを押すと、コントローラに指令され、指令結果が画面表示されます。f2/f6 SELキーを押すと、指令内容表示に切り替わります。　下図②画面の例は、指令内容として “toMode15”を選択したところです。リターンキーを押すと、コントローラに指令され、③画面のように指令結果が表示されます。

CMD:RefErrSts

表示

操作モード

○

RS232Cインタフェース側

PLCインタフェース側

○

CMD:Abort

CMD:ROM Version

CMD:MotorType

CMD:RstDrive

CMD:toMode15

CMD:SrvOff

CMD:SrvOn

CMD:RstErr

○ ○

○ ○

○ ×

○ ×

○ ○

○ ○

○ ○

○ ○

f2 SEL ：指令切り替え（正方向）f3 N ：次画面へf6 SEL ：指令切り替え（逆方向）f7 P ：前画面へ

リターンキー：選択された指令をドライバに指令します。

指令内容表示エリア


指令結果表示エリア


コマンド

エラー状態要求・リフレッシュ

アボート


サーボオン

サーボオフ

機械設定運転開始

ソフトウェアドライバリセット

モータタイプ獲得

ROMバージョン獲得


①　プログラムファイル番号選択

8－9

8.9 プログラム操作画面　プログラム操作画面では、プログラムの編集、コピー、削除を行うことができます。　初期画面①にて、f1、f2，f3 を押すことにより、それぞれの操作に移行します。

①　初期画面 f0　EDT：プログラム編集へf1　CPY：プログラムコピーへf2　DEL：プログラム削除へf3　Ｎ：次画面へf7　Ｐ：前画面へ

8.9.1 プログラム編集

　プログラム編集では、プログラムロード、プログラム編集、プログラムセーブの順に操作を行います。

（1）プログラムロード

　プログラムファイル番号を選択し、エディタ上へロードします。　ロード元のプログラムファイル番号は、格納されているプログラムファイルのうちも若いプログラムファイル番号が初期表示されます。ユーザエリアがすべて空きファイルの場合、内蔵プログラムファイルが初期表示されます。


o：既存！：空き

ブロック数表示エリア　既存の場合、使用ブロック数　空きの場合、空きブロック数

プログラムファイル番号設定エリア（ロード元）

f3 CAN ：キャンセルプログラム操作画面へ


リターンキー：選択されたプログラムファイルをロードします。←、→キー：プログラムファイル番号設定エリア上のカーソル　

を左右に移動します。↑、↓キー：カーソル上の桁の数値を増減します。

注：プログラムファイルの登録状況を表示するための専用画面は用意していません。登録状況を確認したい場合は、プログラム編集のプログラムロード画面を利用してください。確認後、f3 CANを押してプログラム操作画面に戻ってください。


①　既存ファイルの場合の初期画面（編集のできないブロックの場合）

③　空きファイルの場合の初期画面

②　既存ファイルの場合の初期画面（編集のできるブロックの場合）

8－10

第1行　＃108＝1第2行　G27Ｘ’ゲンテンフッキ第3行　’ザヒョウチサイセッテイ第4行　G92Ｘ0

（2）プログラム編集

　エディタ上へロードしたプログラム内容を編集します。　編集は、ブロックを1単位として扱います。1行の中に、NC実行文、パラメータ文、制御文に付加されたコメント文は、2ブロックを占有しています。それ以外の行は、1ブロックを占有します。操作表示ペンダントでのプログラム編集は、100ブロックまでとなっています。それを越える編集は、支援ツールにて行ってください。　操作表示ペンダントでのプログラム編集では、コメント文の編集はできません。ただし、そのブロックを削除することはできます。　また、1行の中に、NC実行文、パラメータ文、制御文に付加されたブロックは特別に扱われます。NC実行文、パラメータ文、制御文は、主ブロックとして扱われ、ブロック番号が表示されます。主ブロックは、編集が可能です。コメント文は、副ブロックとして扱われ、ブロック番号を表示されません。コメント文なので編集はできません。副ブロックを削除することはできますが、副ブロックの前にブロックを挿入することはできません。


8－11


編集エリア

f0　＜　＞：文字選択（正方向）　　　　　　　　押す度に＜＞内の文字が変わりますf1 　S　　：選択文字入力　　　　　　　　押すと＜＞内の文字が入力されますf2 　I　　：ブロック挿入　　　　　　　　現在の行の前に空ブロックが挿入されます。f3 　：　：：入力f4　＜　＞：文字選択（逆方向）　　　　　　　　押す度に＜＞内の文字が変わります。f5 ＝　　：＝入力f6　 D　　：ブロック削除f7　 C　：キャンセル　　　　　　　　プログラム操作画面へ

0～9　　　：それぞれの文字が入力されます。ー、＊、／

INSキー　：カーソル位置以降の文字列を後ろに一つずらし、カーソル位置にスペースを挿入します。

DELキー　：カーソル位置の文字を削除します。カーソルは　移動しません。

BSキー　　：カーソルの直前の文字を削除し、カーソルは一　　　　　　　　つ前の位置へ移動します。リターンキー：編集した内容をもってプログラムセーブへ。←、→キー　：ブロック上のカーソルを左右に移動します。↑、↓キー　：エディタバッファ内を上下に移動します。　　　　　　　空行でない終行で↓キーを押すとその行の後　　　　　　　　に空行が挿入されます。

＜　＞内の文字：　＃、G、X、F、f、A、a、M、P、　　　　　　　　　WH（WHILE）、FR（FOR）、　　　　　　　　　IF（IF）、ED（END）、　　　　　　　　　EI（ELSEIF）、EL（ELSE）、　　　　　　　　　＞、＜、！、＋、％

表示部

16文字

82文字

エディタバッファ

ブロック番号表示エリア


①　正しくセーブされた場合

②　正しくセーブされなかった場合

8－12

（3）プログラムセーブ

　プログラムファイル番号を選択し、エディタ上で編集したプログラムをセーブします。　ユーザエリアのファイルを編集している場合、セーブ先のプログラムファイル番号は、ロード時の番号が初期表示されます。　内蔵プログラムを編集している場合、セーブ先のプログラムファイル番号は、空きファイルのうちも若い番号が初期表示されます。

①　ユーザエリアのファイルを編集している場合


O：既存！：空き

編集ブロック数表示エリア

プログラムファイル番号設定エリア

f3　e ：エディット　　　　　　　　プログラム編集画面へf1　C ：キャンセル　　　　　　　　プログラム操作画面へ


リターンキー：選択されたプログラムファイルをロードします。←、→キー：プログラムファイル番号設定エリア上のカーソ

ルを左右に移動します。↑、↓キー：カーソル上の桁の数値を増減します。

②　内蔵プログラムを編集している場合

プログラムファイル番号設定エリア（セーブ先）

（4）プログラムセーブ結果表示

　プログラムセーブ結果を表示します。　正しくセーブされると、①画面のように表示されます。確認後、f3 ENDを押して、プログラム操作画面に戻ってください。　正しくセーブされなかった場合は、②画面のように表示されます。f3 eを押すと、プログラム編集画面に戻り、正しく処理できなかったブロックを示します。修正して、再度、セーブしてください。f7 Cを押すと、プログラム操作画面に戻ります。

f3 END ：終了　　　　　　　　プログラム操作画面へ

f3　e ：エディット　　　　　　　　プログラム編集画面へf7　C ：キャンセル　　　　　　　　プログラム操作画面へ

←、→キー：メッセージ表示エリアを横スクロールします。


メッセージ表示エリア


①　正しくセーブされた場合

②　正しくセーブされなかった場合

8－13

（1）プログラム選択　コピー元と、コピー先のプログラムファイル番号を選択し、コピーを行います。　コピー元のプログラムファイル番号は、格納されているプログラムファイルのうちも若いプログラムファイル番号が初期表示されます。ユーザエリアがすべて空きファイルの場合、内蔵プログラムファイルが初期表示されます。　コピー先のプログラムファイル番号は、空きファイルのうちも若い番号が初期表示されます。




f3　CAN ：キャンセル　　　　　　　　プログラム操作画面へ


リターンキー：選択されたコピー元プログラムファイルをコピー　　　　　　　先プログラムファイルへコピーします。←、→キー：コピー元、コピー先プログラムファイル番号設定　　　　　　　エリア上のカーソルを左右に移動します。↑、↓キー：カーソル上の桁の数値を増減します。



コピー元プログラムファイル番号設定エリア

コピー先プログラムファイル番号設定エリア

（2）プログラムコピー結果表示

　プログラムコピー結果を表示します。　正しくコピーされると、①画面のように表示されます。確認後、f3 ENDを押して、プログラム操作画面に戻ってください。　正しくセーブされなかった場合は、②画面のように表示されます。確認後、f3 ENDを押して、プログラム操作画面に戻ってください。

f3　END ：終了　　　　　　　　プログラム操作画面へ

←、→キー：メッセージ表示エリアを横スクロールします。



8.9.2 プログラムコピー


①　正しく削除された場合

②　正しく削除されなかった場合

8.9.3 プログラム削除

（1）プログラム選択

　プログラムファイル番号を選択し、プログラムを削除します。　削除するプログラムファイル番号は、①画面のように、格納されているプログラムファイルのうちも若いプログラムファイル番号が初期表示されます。ユーザエリアがすべて空きファイルの場合、②画面のように、表示されます。


o：既存！：空き



プログラムファイル番号設定エリア

（2）プログラム削除結果表示

　プログラム削除結果を表示します。　正しく削除されると、①画面のように表示されます。確認後、f3 ENDを押して、プログラム操作画面に戻ってください。　正しく削除されなかった場合は、②画面のように表示されます。確認後、f3 ENDを押して、プログラム操作画面に戻ってください。

ｆ３　END 　：終了　　　　　　　　プログラム操作画面へ

←、→キー　：メッセージ表示エリアを横スクロールします。



②　ユーザエリアがすべて空きの場合

f3　CAN ：キャンセル　　　　　　　　プログラム操作画面へ


リターンキー：選択されたプログラムファイルを削除します。←、→キー：プログラムファイル番号設定エリア上のカーソ

ルを左右に移動します。↑、↓キー：カーソル上の桁の数値を増減します。

8－14


①　初期画面（データ表示中）

②　データ設定中（データ表示中）

③　設定結果表示中（データ表示中）

④　指令単位現在値表示中

8－15

8.10 デーブルデータ画面　テーブルデータ（値、オプション）を設定、変更するための画面です。　テーブル番号をキー入力すると、データ表示画面はそのテーブルデータの現在値、指令単位現在値表示画面は値を表示します。f2 キー（Pfbu表示時）を押すと、指令単位現在値表示画面へ、f2 キー（DATA表示時）を押すと、データ表示画面へ切り替わります。

　データ表示画面では、←、→キーにより、値設定エリア、オプション設定エリアにカーソルを移動することができます。値設定エリア（符号部）では、－キーを押すことにより符号を反転することができます。値設定エリア（絶対値部）では、数字キー、↑、↓キーにより、設定データを入力してください。オプション設定エリアでは、数字キー、↑、↓キーにより、設定データを入力してください。リターンキーを押すと、設定された値をそのテーブル番号のテーブルデータの値、オプションとして設定します。　値を設定すると、設定結果を表示します。正常に設定されると “OK！”、設定が行われなかった場合 “NG！［エラー・アラームコード］”と表示されます。　下図②画面の例では、番号として “01”を入力し、そのテーブルデータの現在値を表示したのち、値を“270000”、オプションを“2”と入力したところです。ここでリターンキーを押すと、③画面のように設定結果が表示されます。

　指令単位現在値表示画面では、←、→キーにより移動できるのは、テーブル番号設定エリア内のみです。指令単位現在値表示エリアには、#370 モニタの現在値を表示し、オプション設定エリアには、にて設定されているタイプをアブソリュート移動にした値を表示します。指令単位現在値表示画面では、リターンキーを押しても設定は行われません。

　データ表示画面、指令単位現在値表示画面ともに、f0 AUTO キーを押すと、テーブルデータ値には#370 モニタの現在値を、テーブルデータオプションには、#105 パラメータ設定タイプをアブソリュート移動にした値を、設定します。

　設定結果表示中は、データ表示画面、指令単位現在値表示画面ともに、f2 キーを押すとそれぞれに対応した表示画面へ、数字キー、↑、↓キーを押すともとの表示画面へ切り替わります。

カーソル

値設定エリア（符号部）

値設定エリア（絶対値部）

オプション設定エリア


f0 AUTO ：自動設定f2 Pfbu ：表示切り替え　指令単位現在値表示へ　　DATA ：表示切り替え　データ表示へf3　Ｎ：次画面へf7　Ｐ：前画面へ

0～9 ：それぞれの文字が入力されます。－：値設定エリア（符号部）にカーソルがある

状態で押すと、符号が反転します。

リターンキー：入力したデータをドライバに設定します。←、→キー：テーブル番号設定エリア、値設定エリア、オプション設定

　エリア上のカーソルを左右に移動します。↑、↓キー：カーソル上の桁の数値を増減します。

指令単位現在値表示エリア（符号部）

指令単位現在値表示エリア（絶対値部）

オプション設定エリア（#105値から導出した値）


③　設定結果表示中（指令単位現在値表示中）

テーブル番号設定エリア


①　初期画面

②　データ設定中

8－16

8.11 アブソリュートエンコーダ保守画面　アブソリュートエンコーダに関する保守を行うための画面です。　アブソリュートエンコーダについては、モータ個体毎に異なるデータを、あらかじめドライバに登録しておく必要があります。モータとドライバの組み合わせが変わったとき、この画面を使って、モータに貼付されたデータを設定してください。　この画面を表示させると、現在ドライバに設定されている値が表示されます。（下図①画面）　←、→キーにより、カーソルを移動することができます。数字キー、↑、↓キーにより、設定データを入力してください。リターンキーを押すと、下図②画面のような表示になり、設定されたデータを登録します。登録後、ドライバは自動的にリセットされ、電源投入時と同じ状態になります。

カーソル

f3 　N ：次画面へf7 　P ：前画面へ

0～9 ：それぞれの文字が入力されます。←、→キー：データ設定エリア上のカーソルを左右に移動します。↑、↓キー：カーソル上の桁の数値を増減します。


データ設定エリア

9章保守・点検

9－1

9.1 モータ部の保守・点検

9.2 ドライバ部の保守・点検

9.3 メモリーバックアップ用電池の交換

9.5 モータの異常と処置

9.4 ドライバ記憶内容のバックアップ・レストア

9章保守・点検

9－2

9.1 モータ部の保守・点検　本モータ部の保守点検は、日常の簡単な点検で十分です。日常のチェックでは通常のレベルに比べて、駆動音や振動に異常がないか点検してください。　なお、モータは絶対に分解しないでください。　使用環境や使用状態によって異なりますが、動作時間20,000時間、または5年を経過して異常があった場合はモータのみ、または必要に応じてサーボドライバと共に交換してください。

9.2 ドライバ部の保守・点検　ドライバ部についても、特に日常の保守・点検作業は必要ありません。　ただし、塵や埃は回路の絶縁不良等の原因となりますので、定期的に清掃してください。

9.3 メモリバックアップ用電池の交換　パラメータ・データメモリ用に、ドライバ内にリチュウム電池が内蔵されています。　リチュウム電池の寿命は通常20,000時間となっています。　寿命に達するとアラーム信号が表示されますので、早目に電池を交換してください。　交換の手順は下記によってください。

① 交換に先立ってメモリされているパラメータ、プログラム、カムデータ等をフラッシュROMにバックアップしてください。（メモリバックアップについては9.4項参照）

④ 電池を素早く交換します（10秒以内）

注1：バッテリエラーが表示された場合は電池交換後システムのリセットが必要です。その場合、パラメータ等は再度設定する必要があります。

注2：交換用のバッテリは〈CR2032〉3Vまたは同等品を必ず使用してください。電池の裏表にご注意ください。

② 電源を切ります。

③ ドライバの側板を4コのネジを外して外します（下図参照）

⑤ 接続を確認して電源を投入します。エラー表示が出てなければ正常です。

9章保守・点検

9.4 ドライバ記憶内容のバックアップ・レストア　異常事態の発生に備えて、必ずドライバ記憶内容のバックアップ作業を行っておいてください。万が一、ドライバ記憶内容に異常が発生し、ドライバを工場出荷状態に初期化しなければならなくなったとき(オールリセット)、バックアップ作業を行っておくと、バックアップを行ったときの状態に復旧(レストア)することができます。

9.4.1 バックアップ作業

　バックアップ作業は、支援ツールによるバックアップ、ドライバ内蔵フラッシュROMへのバックアップの両方の作業を行っておくことをおすすめします。

[支援ツールによるバックアップ]

　支援ツールによるバックアップ作業は、ドライバ記憶内容をパソコンの電子ファイルへバックアップします。支援ツールを操作して、以下の作業を行ってください。

・パラメータアップロード・プログラムアップロード（一括）・インデックス等分割補正アップロード（一括）・インデックス不等分割アップロード（一括）・部品アップロード（一括）・ I/O設定アップロード

[ドライバ内蔵フラッシュROMへのバックアップ]

　オンボードフラッシュROMへのバックアップ作業は、ドライバ記憶内容を記憶しているメモリ内容を一括してドライバ内蔵のフラッシュROMへコピーすることによりバックアップします。　フロントパネルのスライドスイッチを下図のように設定し、電源を投入しください。数秒後、CRDYランプがフラッシングすると、バックアップ完了です。

CRDY 正しく完了したときにフラッシングするLED

ERR　正しく完了しなかったときにフラッシングするLED

＜SW1＞スライドスイッチ　　 bit1とbit4のみオン、bit2とbit3はオフ

9－3

又は、・全データバックアップ　アップロード

9章保守・点検

9.4.2 レストア作業

　レストア作業は、バックアップ作業として行っておいたいずれかのバックアップデータを使って行います。以下のいずれか一方の作業を行ってください。

[支援ツールによるレストア]

　支援ツールによるレストア作業は、パソコンの電子ファイルからドライバへレストアします。支援ツールを操作して、以下の作業を行ってください。

・パラメータダウンロード・プログラムダウンロード（一括）・インデックス等分割補正ダウンロード（一括）・インデックス不等分割ダウンロード（一括）・部品ダウンロード（一括）・ I/O設定ダウンロード

[ドライバ内蔵フラッシュROMからのレストア]

オンボードフラッシュROMからのレストア作業は、ドライバ内蔵のフラッシュROMにバックアップしているドライバ記憶内容をメモリへ一括してコピーすることによりバックアップします。フロントパネルの＜SW1＞スライドスイッチを下図のように設定し、電源を投入しください。数秒後、CRDYランプがフラッシングすると、レストア完了です。

CRDY　正しく完了したときにフラッシングするLED

ERR　正しく完了しなかったときにフラッシングするLED

＜SW1＞スライドスイッチ　　 bit2とbit4のみオン、bit1とbit3はオフ

9－4

又は、・全データバックアップ　ダウンロード

9章保守・点検

9－5

モータの回転が不安定

◆周囲温度が高い

◆接続不良

◆モータとドライバの組合わせ型式が間違っている

◆過負荷になっている

異常音が発生する。

◆取り付け不良

◆軸受けの不良

接続図と照合して正しい接続にする。

組合わせが間違っていたら正しい組合わせに戻す。

周囲温度を45℃以下に下げる。

起動する場合は負荷を軽くする。または出力の大きいモータと交換する。

ネジを締め直す。

モーター交換（当社に連絡）

モーターのABC各相およびGNDの接続を確認。

主銘板で型式を確認。

周囲温度が45℃以上になっているか確認。

無負荷で運転してみる。

取り付けネジの緩み。

軸受け（ベアリング）付近の音、振動をチェック。

9.5 モータの異常と処置　モータの運転中に異常が生じた場合は、まずドライバ前面パネルのLED表示をご確認ください。LEDの表示内容では異常原因が判断できない場合は、下記の要領で適切な処置をとってください。　なお、以下の処置でも正常な状態に復帰しないときは、速やかに運転を中止して当社担当者までご連絡ください。

異常現象

モータがサーボロックしない。

◆＜SRV-DS＞サーボディセーブルスイッチを押している。

推定原因

◆サーボON端子がH

◆位置制御帯域、速度制御帯域、位置積分リミッタ値が小さすぎる。

モータが起動しない

◆過負荷になっている

◆外部配線ミス

Lにする。

処置

スイッチをはなす。

適当な値に調整またはオートチューニングを行う。

起動する場合は負荷を軽くする。または出力の大きいモータと交換する。

接続図と照合して正しい接続にする。

点検事項

点検

点検

点検

無負荷で運転してみる。

配線を点検する。

モータが過熱する

◆取り付け台の振動取り付け台を補強、強化する。

取り付け台を調べる。



主銘板で型式を確認。

モータトルクが異常に小さい。

◆過負荷になっている運転動作を見直す。負荷を軽くする。

OVL信号を調べる



主銘板で型式を確認

モータが暴走する。



点検

◆AC電源が入力されていない。規定のAC電源を入力配線点検

◆接続不良接続図と照合して正しい接続にする。

モータ、エンコーダの接続を確認。



点検

10章仕様

10－1

10.1 標準仕様

10.2 トルク・速度特性

10.3 外形図（単位mm）

10.4 繰り返し運転頻度上の制限条件（DB5Ｃ形）

10章仕様

10－2

10.1 標準仕様（1）アブソリュートDBシリーズモータ

回転位置

決め

項目

正

逆

正

逆

繰り返し再現精度

モ

タ

単位

秒

p/rev

rps

kg・m2

mm/N(mm/kgf)

N・m(kgf・m)

N (kgf)

mm

kg

rad/N・m(rad/kgf・m)

最大トルク

最大回転数（200V)

DB5C-015

15（1.5）

6.0

8×10-3

7.5

182

DB5C

425,984

±3

5×103（5×102）

3×103（3×102）

20（2）

4×10-6（4×10-5）

8×10-6（8×10-5）

8×10-6

(8×10-5)

ロータイナーシャ

許容モーメント荷重

モーメント変位剛性

質量

長さL（外形図参照）

許容アキシャル荷重

アキシャル変位剛性

絶対精度秒 ±150

N・m(kgf・m)

エンコーダ分解能

モ

タ＋ドライバ

（3）ドライバ一般仕様

DB5C-010DB5C-005

10（1.0）5（0.5）

6×10-3 7×10-3

6.55.5

128 155

500W級タイプ

入力電源電圧

最大消費電力（KVA）

動作時周囲温度・湿度

保存時周囲温度・湿度

雰囲気

質量（Kg）

0～50℃、20％～90％RH、結露なきこと

-20～85℃、20％～90％RH、結露なきこと


2.1

1.3

AC200V～230V+10％、-15％50Hz／60Hz

回生ユニット内蔵回生ユニットなし

1.3

1.7

（2）モータ環境仕様

動作時

モータ本体

0～45℃

20～85％ RH

腐食性ガス、塵埃なきこと雰囲気

保存時

温度

湿度

温度

湿度

-20～85℃

20～85％ RH

備考

結露なきこと

結露なきこと

10章仕様

10－3

（4）ドライバ機能仕様

回転型 DB5C：425984pls/rev

項目

上位インタフェース

仕様

RS232Cインタフェース（シングルチャネル通信、マルチチャネル通信）PLCインタフェース（4種類の中から注文時に選択可能：接点I/O、PROFIBUS-DP、CC-Link、DeviceNet）

制御入力信号非常停止、サーボ指令、スタート、ストップ、運転番号、コード入力（BCD2桁）、エラーリセット、位置制御積分動作禁止、インタロック、速度オーバライド選択、ジョグ＋指令、ジョグ－指令、Mアンサ入力など

入力信号機械入力信号＋方向ハードオーバトラベル信号、－方向ハードオーバトラベル信号

制御出力信号CPUレディ、サーボレディ、運転動作実行中、エラー状態、アラーム状態、位置整定状態、エリア信号0、エリア信号1、Mコードイネーブル、コード出力（BCD2桁）など

出力信号機械出力信号ブレーキ信号

位置検出器分解能

回転座標、直線座標選択可指令単位座標：パルス、角度（1/100度、1/1000度、1/10000度）、ユーザ設定単位運転単位：指令単位、インデックス単位A、インデックス単位B

座標系

方式

I-PD位置制御（位置：積分比例制御、速度：比例制御）各種フィードフォワード機能（位置、速度、加速度）各種標準フィルタ（速度指令フィルタ、速度フィードバックフィルタ、一次遅れフィルタ）オプションフィルタ（ノッチフィルタ2チャネル）

制御部

調整

位置制御帯域：1Hz～32Hz、速度制御帯域：5Hz～200Hz位置積分リミッタ設定各種フィードフォワードパーセンテージ（位置、速度、加速度）各種標準フィルタ設定（速度指令フィルタ帯域、速度フィードバックフィルタ使用／不使用、帯

域、一次遅れフィルタ設定）オプションフィルタ設定（ノッチフィルタ帯域）

*1）オートチューニング運転による測定、あるいは、マニュアル設定による負荷イナーシャ、負荷質量をもとに、速度制御部比例ゲイン、加速度フィードフォワードゲインを、速度制御帯域設定、加速度フィードフォワードパーセンテージ設定に対して、自動算出。

*2）オートチューニング運転実行時、あるいは、マニュアル設定によるサーボ剛性設定による、位置制御帯域、速度制御帯域、位置積分リミッタを、自動算出。

台形移動加速曲線、減速曲線個別選択可減速時間、減速時間個別設定可（対最大速度）

カム曲線移動カム曲線選択（標準部品8種、ユーザ部品8種）オーバライド変化時加速曲線、減速曲線個別選択可オーバライド変化時加速時間、減速時間個別設定可（対オーバライド100％）送り時間設定or最大速度設定

*3）リアルタイムオーバライド可、インタロック可

加減速制御

ジョグ移動動作テスト運転、オートチューニング運転、原点復帰運転、信号サーチ運転、インデックス運動A・インデックス運動B・テーブル参照運転、プログラム運転、MDI運転

運転機能


プログラムブロック数：1000、プログラム数：100（固定プログラム10を含む）プログラム中でパラメータ変更、モニタ参照可能、if文、for文、while文、サブプログラム呼び出し可能変数（記憶変数50、非記憶変数50）を使用したプログラム記述が可能ステップ実行、繰り返し実行可能

エンコーダ・レゾルバ異常、パワーモジュール異常（過電圧、過電流）、主電源異常、過負荷、速度最大、位置偏差過大、ハードオーバトラベル、ソフトオーバトラベル（直線座標時のみ）

保護機能

M機能（2桁）Windows上で動作するサポートソフトウェア支援ツール（オプション）操作表示ペンダント（オプション）接続可能

その他

アナログ信号モニタ（速度、汎用、トルク指令）汎用モニタは、設定によりモニタ内容を選択（位置偏差、テスト動作応答、位置指令

値、位置現在値、位置指令差分値）ディジタル信号モニタ（整定信号）上位インタフェースによる内部情報のモニタ

モニタ

10章仕様

10－4

10.2 トルク・速度特性（1）アブソリュートDBシリーズ

200～230VAC電源100～115VAC電源

DB5C-015

DB5C-010

DB5C-005

10章仕様

10－5

10.3 外形図（単位mm）（1）アブソリュートDBモータ部

1）C形

10章仕様

10－6

（2）ドライバ部

1）500W級

　注１）基本仕様コードの基本構造が「1A,1B,1C」の場合は　L = 150±1

　　　　基本仕様コードの基本構造が「1D」の場合は　L = 180±1

Ｌ（注１）

（3）付属品（回生抵抗）

1）80W 回生抵抗

10章仕様

平均速度／電流二乗デューティ早見グラフ

0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

0 5 10 15 20 25

電流二乗デューティ　ηC　[%]

速度

デューティ　η

B　[%]

10.4 繰り返し運転頻度上の制限条件（DB5Ｃ形）

ダイナサーブアブソリュートDB5C形については、定格回転数が高いため運転・停止の動作を繰り返し行う場合、その頻度に関してモータおよびトライバの特性上から、それぞれ制限を受けることがあります。これらの制限をよく考慮して使用されるようお願いします。

10－7

（1）モータ上の制限　モータの回転・停止を繰り返す運転条件は、モータを金属台に取り付け、一定の周囲温度環境で作動させた場合を想定して、設定されています。　モータを加速・等速・減速・停止のサイクルで繰り返し運転するとき、周囲温度、負荷条件、　運転時間を下図（図10.1）のように設定したとすれば、それは下式を満足する必要があります。　また、平均速度（回転数）か電流二乗デューティがわかれば、添付のグラフ（図10.2）から簡易的にそのどちらかを求めることもできます。　モータ、電流、速度については支援ツールのオシロスコープ機能（7.4.3「オシロスコープ」参照）で実測することができます。下記モニタ番号で確認してください。

＃365 速度現在値＃369 電流現在値（A/D）

ηB ＝2

NR（t1＋2t2＋t3）×

6tCY

1×100 （1）式

ηC ＝（t1I2＋t2I2＋t3I2）×62tCY

1×100 （2）式

1 2 3

ηB ＋ 12.5・ηC ＜ 162.5 (3.1)式周囲温度45℃

ηB＝速度デューティηC＝電流二乗デューティ

I1, I2, I3＝電流（A）NR＝回転数（rps）tCY＝サイクル時間（msec）t1, t2, t3＝時間（msec）

（図10.2）（図10.1）

45℃

35℃

ηB ＋ 12.5・ηC ＜ 225 (3.2)式周囲温度35℃

10章仕様

10－8

NR ＝ 4（rps）

＜例＞

I1 ＝ I3 ＝ 3（A）

I2 ＝ 1（A）

t1 ＝ t2 ＝ t3 ＝ 1/5tCY

以上の設定例から計算してみると、

ηB ＝2

4（

5

1tCY＋

5

2tCY＋

5

1tCY ）×

6tCY

1×100

＝5

1.33×100 ＝ 26.6

ηC ＝（5

9tCY＋

5

1tCY＋

5

9tCY ）×

36tCY

1×100

＝180

1900＝ 10.6

周囲温度が45℃の場合、以上を（3.1）式に代入すると、

26.7 + 12.5 × 10.6 ＝ 159.2 ＜ 162.5

となって式を満足することがわかり、設定が正しいという結果になります。

資料参考文献

カム曲線の無次元化表示

1G = 9800mm/s2 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・　(5)

これらの値を有次元値と呼び、小文字で表わすことにする。

　「カム曲線」とはカムの輪郭を表わす形状曲線のことではなく、カムによって動かされる従節の「運

動曲線」(motion curve)のことをいうのである。運動曲線は一般に時間を横軸に、変位を縦軸にとって

示される。

　カム曲線の目的は出来るだけ短時間に、出来るだけスムースに、振動を起こさずに、出来るだけ少な

いパワーで、ものを動かすことである。

　この目的のためにいろいろな運動曲線が開発されている。このような曲線はカムだけに使用されるも

のではなく、他のいろいろな運動にも応用できる。

　とくに最近デジタルサーボ技術が発達して、サーボモータおよびその負荷系をかなり思いのままに動

かせるようになってきたため、どのような運動を与えるかということが従来以上に重要となってきた。

ユニバーサルカム曲線を用いることによって、このような場合の運動を任意に設計することが出来る。

　いま、時間が 0 から〔秒：sで表す〕の間にカムが 0 から〔rad〕まで回転し、この間に従節

が変位から〔mm〕まで動いたとする。カムの回転速度は一定とする。をカム立

ち上り時間（または送り時間）、を割付け角、をストロークという。このとき、従節の運動は変位

を時間の関数として、

dtd /θθ =&t

ht

t

ht hθ0=s hs =

hθs

h

の形に表すことが出来る。をで順次微分したものが速度、加速度、躍動であり、それぞれ下

式で表される。

s t v a j

：　　変位曲線　　・・・・・・・・・・・・・・・・・・　(1))(tss =

：　　速度　・・・・・・・・・・・・・・・・・・　(2)dtdsv

3

3

dtsd

dtdaj == ：　　躍動・・・・・・・・・・・・・・・・・・　(4)

2

2

dtsd

dtdva ：　　加速度　・・・・・・・・・・・・・・・・・・　(3)

は〔mm/s〕、は〔mm/s2〕または〔G：ジー〕、は〔mm/s3〕という単位を持っている。v a j

従節の運動は直動ではなく回転の場合もある。その場合には従節の角変位を〔rad〕として、

：　　角変位　・・・・・・・・・・・・・・・・・・　(6)

τ

とする。これらの値も有次元値である。

　ここで、１つの片道の動きに対して、次のような無次元の値を定義する。無次元値は大文字で表わす

ことにする。

：　　角速度　・・・・・・・・・・・・・・・・・・　(7)

：　　角加速度　・・・・・・・・・・・・・・・・・・　(8)

：　　角躍動　・・・・・・・・・・・・・・・・・・　(9)

：　　無次元時間・・・・・・・・・・・・・・・　(10)

：　　無次元変位・・・・・・・・・・・・・・・　(11)

ただし、は　　　において到達する角変位〔rad〕であり、これを角ストロークという。

　無次元時間および無次元変位は、始点を 0 、終点を 1 にとったときの時間および変位の割合と

考えることができる。

　無次元変位を無次元時間の変数として書き表すと式 (1) のカム曲線を次式のように書き直すこと

ができ、これを「無次元化されたカム曲線」という。この関係を図資料 (1) に示す。

( )tττ =

dtdττ =&

3

3

dtd ττ =&&&

2

2

dtd ττ =&&

hhttT

θθ==

hsS =

hττ

または

hτ htt =T S

S T

図資料(1) カム曲線の無次元化表示

Tt ht

l

sS

l h

00

00

：　　無次元変位曲線　・・・・・・・・・・・・・　(12)( )tSS =

をで順次微分したものをそれぞれ無次元速度、無次元加速度、無次元躍動で表わす。

以下、カム曲線の式はこれらの無次元値で表わされる。これらと有次元値との関係は、

：　　無次元速度　　　　　・・・・・・・・・・・・・(13)

：　　無次元加速度・・・・・・・・・・・・ (14)

：　　無次元躍動　・・・・・・・・・・・・　(15)

・・・・・・・・・・・・・・・・・　(16)

・・・・・・・・・・・・・・・・・　(17)

・・・・・・・・・・・・・・・・・　(18)

・・・・・・・・・・・・・・・・・　(19)

dTdSV =

2

2

dTSd

dTdVA ==

3

3

dTSd

dTdAJ ==

S T V A J

Shs ⋅= Sh ⋅= ττ

Athah

⋅= 2

Vthvh

⋅= Vthh ⋅= ττ&

Athh ⋅= 2

ττ&&

Jthh ⋅= 3

ττ&&&Jthjh

⋅= 3

または

または

または

または

これらの変数の最大値を添字をつけて表わすことにする。次の２式はとくに重要である。

mh

m Vthv ⋅=

mh

m Atha ⋅= 2

：　　最大速度　・・・・・・・・・・・・・・・・　(20)

：　　最大加速度・・・・・・・・・・・・・・・・　(21)

m

AVQ ×=

無次元速度と無次元加速度の積をで表わし、これを無次元慣性トルクと呼ぶ。V A Q

これは負荷の慣性にもとづくカム軸トルクに関係する変数であり、電動機の動力はこの値に比例して変

動する（慣性負荷のみのとき）。の最大値をとする。Q mQ

・・・・・・・・・・・・・・・・　(22)

曲線番号曲線名称

11 等加速度 2.00 ±4.00 ±∞ 8.00

12 単弦 1.57 ±4.93 +∞-15.5

3.88

22 サイクロイド 2.00 ±6.28 ±39.5 8.16

25 変形台形 2.00 ±4.89 ±61.4 8.09

26 変形正弦 1.76 ±5.53 +69.5-23.2

5.46

27 変形等速度 1.28 ±8.01 +201.4-67.1

5.73

33 非対称サイクロイド 2.00 +7.85-5.24

±61.7 10.20

34 非対称変形台形 2.00 +6.11-4.07

±96.0 10.11

35 トラペクロイド 2.18 ±6.17 ±77.5 10.84

43 片停留サイクロイド　 1.76 ±5.53 ±34.7 6.32

44 片停留サイクロイド 1.72 +6.75-4.50

±53.0 7.53

45 片停留変形台形 1.92 ±4.44 ±55.8 7.11

46 片停留変形台形ファーガソン 1.92 +4.68-4.22

±58.9 7.43

47 片停留変形台形 1.94 +5.53-3.68

±69.4 8.63

48 片停留変形正弦 1.66 ±5.21+65.5-21.8 4.86

49 片停留トラペクロイド 1.74 ±4.91 ±61.7 6.86

51 無停留変形台形 1.72 ±4.2 ±26.4 5.07

52 無停留変形等速度 1.22 ±7.68 ±48.2 4.69

92 NC2曲線 1.79 +5.89-4.21

+∞-111.1

8.87

表資料(2)　カム曲線の特性値

1=m

3/2=m

1=m

3/2=m

mV mQmJmA

　、、、などの無次元最大値をカム曲線の特性値と呼ぶ。これらの特性値と加速度曲線の形

とから、カム曲線の大体の性質を知ることができる。表資料(2)には主なカム曲線の特性値を示した。mV mA mJ mQ

　これらの特性値の意味について概要を述べる。

　まず最大無次元速度であるが、式(20)を見ると、は平均速度、は最大速度（ピーク速度）なの

で、はこの比mV hth / mv

mV

であることがわかる。たとえば東海道新幹線の最高速度が 210km/h = 3.5km/min であり、浜松・豊橋間

36.5km を16分で走るならばこの間の運動における = 1.534である。

　の値は運動量の最大値と関係するため、質量の大きい負荷（重負荷）においてはの小さい

曲線を選ばなければならない。または圧力角と密接に関係するため、が大きくなるとカムのサイズ

が大きくなるという。回転運動の場合の遠心力もの2乗に比例する。

　はというダイナミックフォース(dynamic force)すなわち、質量が加速度で動くときの

力に関係する。これが大きいほどカムとフォロワの間で押し合う力が大きく、「加振力」の振幅も大きく

なる。速度が不連続であるとが無限大となり衝撃を生じる。このような状態は避けなければならな

い。

　はを微分したものであり、が大きいことはその点で「力」が急激に変化することを示す。

これは振動を起こす原因となり好ましくない。が不連続であるとは無限大となる。ただ、の値は

他の特性値ほど重視する必要はなく、( の変化の度合いから見当がつけられるという理由で)省かれてい

る。

　の値は前述の通りであるカム軸の慣性トルクに関係している。慣性負荷以外に粘性負荷、摩擦負

荷、ばね負荷などがあるが、高速になると慣性負荷の影響が他に比べて大きくなる。

　いまの場合、カム軸は一定の角速度で回転させると仮定しているので、カムを回すモータの馬力あるい

はワット数は（トルク回転数であるから）カム軸トルクに比例する。したがってはモータのピーク

動力に関係し、モータ選定の基礎数値となる。

　サーボモータによって可変の速度を与える場合には、モータ軸のトルクはでなくむしろに比例す

る。この場合には変数はモータのトルクを表わす変数ではなく、モータの動力を表わす変数だと考える

べきである。

　カム曲線を選定する手順としては、

　①　速度、加速度が連続であること。

　②　低速重負荷では、の値の低いもの。

　③　高速軽負荷では、の値の低いもの。

　④　停止精度が要求され、残留振動を嫌うものでは加速域に比べ減速域の長い非対称曲線を。

　⑤　片停留運動（終端に停止がなく、すぐに戻ってくるような運動）では片停留曲線を。

　⑥　中間に等速度を要するもの、およびカム径を小さくする必要のあるものでは変形等速度系の曲線　

　　　を。

　⑦　加速度を小さくする必要のある場合（エレベータなど）では変形台形系の曲線を。

　⑧　何も制約がなければ変形正弦曲線を。

それぞれ用いるとよい。

mVmV mv m mV

mVmV

mV

m a

mA

J A mJ A

AmJ mJA

mQ

× mQ

Q AQ

V AmV mQmA mJ

mA maf =

平均速度最大速度=mV ・・・・・・・・・・・・・・・・・　(22)

ユニバーサルカム曲線は図資料(3)に示すような曲線であって、その加速度の式は下式で与えられる。a

ここで、およびは加速度の正およびmpa mma

図資料(3) ユニバーサルカム曲線

区間Ⅱ ( )21 ttt ≤≤

区間Ⅰ ( )10 ttt <≤

区間Ⅲ ( )32 ttt <<

区間Ⅳ ( )43 ttt ≤≤

区間Ⅴ ( )54 ttt <<

区間Ⅵ ( )65 ttt ≤≤

区間Ⅶ ( )76 ttt ≤<

( )( )

( )( )

( )( )

( )( ) ⎪

⎪⎪⎪⎪⎪⎪

⎭

⎪⎪⎪⎪⎪⎪⎪

⎬

⎫

−−−=

−=−−−=

=−−=

=−−=

67

6

45

4

23

2

01

0

2cos

2sin

02

cos

2sin

ttttaa

aattttaa

attttaa

aattttaa

mm

mm

mm

mp

mp

mp

π

π

π

π　　　　　　　　

(23)

Ⅵ Ⅶ Ⅷ

0S

mV

7S

7V

mpQ

mmQ

mpA

mmA−

kJ

0V

0

0

0

0

0

0

Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ

S変位

V速度

A加速度

J躍動

)( VAQ ×=慣性トルク

ただし

( ) ( )

⎪⎪⎪

⎭

⎪⎪⎪

⎬

⎫

−+−+−+−+−++

−−−−+−−=−

+++++−=−

)()}()()(5.0{

)}()(5.0{

070071

27237321

22

23

47567625

26

2707

12356707

ttvttcttcttcccca

ttcttccccass

cccacccavv

mp

mm

mpmm

　　　　

　　　　

　　　　　　　　　　　

⎪⎪

⎭

⎪⎪

⎬

⎫

−=−=

−=

−=−

=−=−

=

ππ

ππ

)(2,,

)(2

,,)(2

,,)(2

677566

455

34423

312201

1

ttcttc

ttc

ttctt

cttctt

c

　　

　　　　　　　

負の最大値であるが、他のパラメータを与えることによって自動決定される。

　前項の式のを時間で順次積分したものを、とし、境界で連続となるようにし、（初値）に

おいて、、また、（終値）において、とおくと次の関係式を得る。

a t v s 0tt =0vv = 0ss = 7tt = 7vv = 7ss =

(24)

(25)

　ここで、、および、、、の合計12個のパラメータを与えると式（24）の連立方程式を

解いて、の値が求まり、これを各区間の式に当てはめて、、、の値を求めること

ができる。

　ここで、ユニバーサルカム曲線には2通りあり、1つは上式のように12個全部のパラメータを与えるも

ので、この場合には有次元値でパラメータを指定することができ、これを一般ユニバーサル曲線と呼

ぶ。を角度で与えたり、0 でない終端速度を与えたりするときに便利である。

もう1つは無次元値用のユニバーサルカム曲線である。この曲線の場合にはパラメータは無次元値で与え

る（大文字で示す）次の6個の値は固定されており、の6個の値だけを指定する。

70 tt ～ 0v 7v 0s 7smpa mma s v a )/( dtdaj =

t θ 7v

61 TT～

1,0,0,0,1,0 707070 ====== SSVVTT 　　　　　・・・・・・　(26)

　変形台形、変形正弦などの標準曲線は、ユニバーサルカム曲線のの値をさらにある値に設定し

たものである。標準曲線のパラメータの値を表資料(4)に示す。61 TT～

山梨大学　牧野洋教授著「Ｃ言語によるカム曲線の計算と作図」より抜粋

曲線名称等加速度 0 0.5 0.5 0.5 0.5 1単弦 0 0 0.5 0.5 1 1サイクロイド 0.25 0.25 0.5 0.5 0.75 0.75変形台形 0.125 0.375 0.5 0.5 0.625 0.875変形正弦 0.125 0.125 0.5 0.5 0.875 0.875変形等速度 0.0625 0.0625 0.25 0.75 0.9375 0.9375非対称サイクロイド 0.2 0.2 0.4 0.4 0.7 0.7非対称変形台形 0.1 0.3 0.4 0.4 0.55 0.85トラペクロイド 0.125 A A+0.125 A+0.125 A+0.25 A+0.25片停留サイクロイド　 0.25 0.25 0.5 0.5 1 1片停留サイクロイド 0.2 0.2 0.4 0.4 1 1片停留変形台形 0.125 B B+0.125 B+0.125 B+0.25 1片停留変形台形ファーガソン 0.125 0.375 0.5 0.5 0.625 1片停留変形台形 0.125 C C+0.125 C+0.125 C+5/24 1片停留変形正弦 0.125 0.125 0.5 0.5 1 1片停留トラペクロイド 0.125 D D+0.125 D+0.125 1 1無停留変形台形 0 0.25 0.5 0.5 0.75 1無停留変形等速度 0 0 0.25 0.75 1 1NC2曲線 0 0.25 1/3 1/3 5/6 5/6

表資料(4)　標準曲線のパラメータ

1=m

3/2=m

1=m3/2=m

1T 5T 6T4T3T2T

)1*

)2*

)3*

)4*

) )2)(125.025.1(1* ππ+=A　 ) π/125.016/72* −=B　 ) 24/5)18/(716.03* −>−<×= πC　 ) )816/()10(4* ππ ++=D　

パラメ

ータ

一覧

ABS1

パラ

メー

タ番

号パ

ラメ

ータ

名最

小値

最大

値初

期値

単位

変更

可能

状態

＋方

向ハ

ード

ＯＴ

エラ

ー有

効0

10

なし

1常

時

－方

向ハ

ード

ＯＴ

エラ

ー有

効0

10

なし

2常

時

カム

形状

移動

選択

01

1な

し3

常時

加速

形状

選択

01

0な

し4

常時

減速

形状

選択

01

0な

し5

常時

カム

形状

選択

116

6な

し6

常時

台形

動作

時加

速時

間1

999

9100

0m

sec

7常

時

台形

動作

時減

速時

間1

999

9100

0m

sec

8常

時

送り

速度

016

00000

0モ

ータ

依存

軸指

令単

位/s

ec

9常

時

ジョ

グ送

り速

度0

1600

000

0モ

ータ

依存

軸指

令単

位/s

ec

10

常時

原点

復帰

原点

オフ

セッ

ト移

動送

り速

度1

1600

000

0モ

ータ

依存

軸指

令単

位/s

ec

15

常時

速度

オー

バラ

イド

パー

セン

テー

ジ１

020

000

1000

01/1

00 %

16

常時

速度

オー

バラ

イド

パー

セン

テー

ジ２

020

000

1000

01/1

00 %

17

常時

原点

復帰

原点

オフ

セッ

ト移

動量

-999

999

9999

9999

0軸

指令

単位

29

常時

原点

復帰

完了

後運

転指

令値

-999

999

9999

9999

0軸

運転

単位

30

常時

テス

ト動

作幅

032

767

モー

タ依

存軸

指令

単位

31

常時

オー

トチ

ュー

ニン

グ動

作幅

1999

9999

モー

タ依

存軸

指令

単位

32

常時

オー

トチ

ュー

ニン

グ加

減速

時間

最大

値10

0999

9999

9m

sec

33

常時

オー

トチ

ュー

ニン

グ加

減速

時間

初期

値10

0999

9100

0m

sec

34

常時

サー

ボ剛

性設

定状

態-3

53

なし

38

常時

信号

サー

チ方

向0

10

なし

39

常時

信号

サー

チ原

点近

傍信

号有

効0

10

なし

42

常時

信号

サー

チ＋

方向

ハー

ドＯ

Ｔ信

号有

効0

10

なし

43

常時

信号

サー

チ－

方向

ハー

ドＯ

Ｔ信

号有

効0

10

なし

44

常時

信号

サー

チ原

点近

傍信

号論

理0

10

なし

47

常時

信号

サー

チ＋

方向

ハー

ドＯ

Ｔ信

号論

理0

10

なし

48

常時

パラ

メー

タ番

号パ

ラメ

ータ

名最

小値

最大

値初

期値

単位

変更

可能

状態

信号

サー

チ－

方向

ハー

ドＯ

Ｔ信

号論

理0

10

なし

49

常時

位置

制御

帯域

１1

32

1H

z50

常時

速度

制御

帯域

１5

200

20

Hz

51

常時

位置

積分

リミ

ッタ

値0

499

9999

1000

0な

し53

常時

位置

フィ

ード

フォ

ワー

ドパ

ーセ

ンテ

ージ

012

690

%54

常時

速度

フィ

ード

フォ

ワー

ドパ

ーセ

ンテ

ージ

012

610

0%

55

常時

加速

度フ

ィー

ドフ

ォワ

ード

パー

セン

テー

ジ0

200

0%

56

常時

位置

整定

幅0

999

9999

5軸

指令

単位

58

常時

位置

現在

値フ

ィル

タ周

波数

120

010

Hz

59

常時

位置

整定

信号

チャ

タリ

ング

処理

回数

110

01

なし

61

常時

位置

制御

帯域

２1

32

2H

z62

常時

速度

制御

帯域

２5

200

30

Hz

63

常時

正方

向位

置偏

差過

大検

出値

199

9999

モー

タ依

存pu

lse

65

常時

負方

向位

置偏

差過

大検

出値

-99

9999

-1

モー

タ依

存pu

lse

66

常時

電流

リミ

ット

パー

セン

テー

ジ0

1000

010

000

1/1

00 %

68

常時

速度

モニ

タゲ

イン

08

0な

し69

常時

アナ

ログ

モニ

タ選

択0

54

なし

70

常時

位置

偏差

モニ

タゲ

イン

（アナ

ログ

モニ

タ）

08

0な

し71

常時

テス

ト動

作モ

ニタ

ゲイ

ン（ア

ナロ

グモ

ニタ

）0

80

なし

72

常時

位置

モニ

タゲ

イン

（アナ

ログ

モニ

タ）

014

0な

し73

常時

位置

差分

値モ

ニタ

ゲイ

ン（ア

ナロ

グモ

ニタ

）0

70

なし

74

常時

速度

モニ

タ選

択（デ

ィジ

タル

専用

モニ

タ）

01

0な

し75

常時

カム

形状

移動

時移

動時

間1

3000

0200

0m

sec

79

常時

カム

形状

移動

時加

速時

間1

999

9100

0m

sec

80

常時

カム

形状

移動

時減

速時

間1

999

9100

0m

sec

81

常時

プロ

グラ

ムス

テッ

プ実

行有

効0

10

なし

82

常時

プロ

グラ

ム・M

DI運

転時

AB

S0

10

なし

83

常時

カム

形状

移動

時ピ

ーク

速度

パラ

メー

タ有

効0

10

なし

84

常時

パラ

メー

タ番

号パ

ラメ

ータ

名最

小値

最大

値初

期値

単位

変更

可能

状態

＋方

向ソ

フト

ＯＴ

エラ

ー有

効0

10

なし

85

常時

－方

向ソ

フト

ＯＴ

エラ

ー有

効0

10

なし

86

常時

＋方

向ソ

フト

ＯＴ

設定

値-9

99999

999

999

9999

990

軸指

令単

位87

常時

－方

向ソ

フト

ＯＴ

設定

値-9

99999

999

999

9999

990

軸指

令単

位88

常時

サー

ボオ

ン時

ブレ

ーキ

オフ

遅延

時間

0200

00

mse

c89

常時

サー

ボオ

フ時

ブレ

ーキ

オン

先行

時間

0200

00

mse

c90

常時

TB

X_E

MG

サー

ボ状

態0

50

なし

91

常時

スタ

ート

アッ

ププ

ログ

ラム

有効

01

0な

し92

常時

IFB

_EM

Gサ

ーボ

状態

05

0な

し93

常時

位置

指令

差分

値過

大エ

ラー

処理

タイ

プ0

51

なし

94

常時

＋方

向ハ

ード

ＯＴ

エラ

ー処

理タ

イプ

05

1な

し95

常時

－方

向ハ

ード

ＯＴ

エラ

ー処

理タ

イプ

05

1な

し96

常時

ＩＦＢ

通信

異常

処理

タイ

プ0

51

なし

97

常時

台形

動作

時急

停止

減速

時間

1999

91

mse

c98

常時

プロ

グラ

ム・M

DI運

転時

Ｍ機

能有

効0

10

なし

100

常時

イン

デッ

クス

運転

時Ｍ

機能

有効

01

0な

し10

1常

時

Ｍ機

能イ

ンタ

フェ

ース

先Ｒ

Ｓ２

３２

Ｃ側

選択

01

0な

し10

2常

時

オプ

ショ

ナル

スト

ップ

有効

01

0な

し10

3常

時

テー

ブル

・イ

ンデ

ック

ス運

転時

AB

S/IN

C設

定0

20

なし

104

常時

回転

座標

時移

動方

向オ

プシ

ョン

-1

40

なし

105

常時

整定

待ち

有効

01

1な

し10

6常

時

回転

方向

固定

時回

転方

向0

11

なし

107

常時

運転

単位

選択

02

0な

し10

8常

時

イン

デッ

クス

Typ

eA 分

割数

設定

-1

100

4な

し10

9常

時

イン

デッ

クス

Typ

eB

分割

数設

定-1

00

なし

110

常時

一次

遅れ

補償

器設

定0

30

なし

152

常時

ノッ

チフ

ィル

タ周

波数

１50

150

0150

0H

z15

3常

時

ノッ

チフ

ィル

タ周

波数

２50

150

0150

0H

z15

4常

時

パラ

メー

タ番

号パ

ラメ

ータ

名最

小値

最大

値初

期値

単位

変更

可能

状態

負荷

イナ

ーシ

ャ／

負荷

質量

020

0000

01/

1000k

gm^2

or

1/1

000k

g15

5常

時

エリ

ア信

号０

オン

-999

999

999

999

9999

990

軸指

令単

位16

1常

時

エリ

ア信

号０

オフ

-999

999

999

999

9999

990

軸指

令単

位16

2常

時

エリ

ア信

号１

オン

-999

999

999

999

9999

990

軸指

令単

位16

3常

時

エリ

ア信

号１

オフ

-999

999

999

999

9999

990

軸指

令単

位16

4常

時

英語

表示

選択

01

0な

し20

1機

械設

定モ

ード

時

座標

系正

方向

設定

01

1な

し20

2機

械設

定モ

ード

時

位置

現在

値フ

ィル

タ使

用0

1モ

ータ

依存

なし

203

機械

設定

モー

ド時

指令

単位

選択

04

1な

し20

8機

械設

定モ

ード

時

スケ

ーリ

ング

デー

タ（指

令単

位側

）100

099

99999

9モ

ータ

依存

軸指

令単

位20

9機

械設

定モ

ード

時

スケ

ーリ

ング

デー

タ（パ

ルス

側）

100

099

99999

9モ

ータ

依存

puls

e21

0機

械設

定モ

ード

時

直線

座標

系選

択0

1モ

ータ

依存

なし

212

機械

設定

モー

ド時

最大

速度

116

00000

0モ

ータ

依存

軸指

令単

位/s

ec

213

機械

設定

モー

ド時

ＩＦＢ

運転

開始

信号

高速

処理

選択

01

0な

し21

5機

械設

定モ

ード

時

ＲＳ

２３

２Ｃ

側操

作時

電源

投入

時サ

ーボ

オン

01

1な

し21

6機

械設

定モ

ード

時

ジョ

グ送

り操

作Ｒ

Ｓ２

３２

Ｃ側

選択

01

0な

し21

7機

械設

定モ

ード

時

オー

バロ

ード

発生

時エ

ラー

有効

01

1な

し21

8機

械設

定モ

ード

時

速度

フィ

ード

バッ

クフ

ィル

タ使

用0

10

なし

219

機械

設定

モー

ド時

速度

フィ

ード

バッ

クフ

ィル

タ帯

域50

100

0100

0H

z22

0機

械設

定モ

ード

時

速度

指令

フィ

ルタ

帯域

50

100

0100

0H

z22

1機

械設

定モ

ード

時

オー

バス

ピー

ド発

生時

エラ

ー有

効0

11

なし

222

機械

設定

モー

ド時

位置

偏差

過大

発生

時エ

ラー

有効

01

1な

し22

4機

械設

定モ

ード

時

オー

バス

ピー

ドエ

ラー

処理

タイ

プ0

51

なし

227

機械

設定

モー

ド時

オー

バロ

ード

エラ

ー処

理タ

イプ

05

1な

し22

8機

械設

定モ

ード

時

位置

偏差

過大

エラ

ー処

理タ

イプ

05

1な

し22

9機

械設

定モ

ード

時

エン

コー

ダ・レ

ゾル

バケ

ーブ

ル長

010

00

m23

3機

械設

定モ

ード

時

ＣＣ

－Ｌ

ｉｎｋリ

トラ

イ回

数0

50

なし

234

機械

設定

モー

ド時

ＣＣ

－Ｌ

ｉｎｋ許

容通

信異

常頻

度1

500

1な

し23

5機

械設

定モ

ード

時

パラ

メー

タ番

号パ

ラメ

ータ

名最

小値

最大

値初

期値

単位

変更

可能

状態

ＡＢ

Ｓ直

線座

標制

限値

１-99

9999

9999

99999

917

9999

軸指

令単

位23

6機

械設

定モ

ード

時

ＡＢ

Ｓ直

線座

標制

限値

２-99

9999

9999

99999

9-18

0000

軸指

令単

位23

7機

械設

定モ

ード

時

パラメータ詳細 ABS1

1 ＋方向ハードＯＴエラー有効

＋方向へ軸移動指令中に＋方向ハードオーバトラベル信号を検知した際に、エラーにするかどうかを設定します。　　　0：エラーにしない　　　1：エラーにする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

+ﾎｳｺｳﾊｰﾄﾞOTｴﾗｰﾕｳｺｳ

+HOT_ErrorEnable

+HOT_ErrEn

+HOT_ErrEn

長:

短:

常時

2 －方向ハードＯＴエラー有効

－方向へ軸移動指令中に－方向ハードオーバトラベル信号を検知した際に、エラーにするかどうかを設定します。　　　0：エラーにしない　　　1：エラーにする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

-ﾎｳｺｳﾊｰﾄﾞOTｴﾗｰﾕｳｺｳ

-HOT_ErrorEnable

-HOT_ErrEn

-HOT_ErrEn

長:

短:

常時

3 カム形状移動選択

位置決めを伴う移動（移動量が既知）において、動作曲線タイプを設定します。　　　0：台形移動　　　1：カム形状移動

0

1

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｶﾑｹｲｼﾞｮｳｲﾄﾞｳｾﾝﾀｸ

CamMoveSel

ｶﾑｲﾄﾞｳ

CamMoveSel

長:

短:

常時

4 加速形状選択

台形移動時の加速形状を選択します。　　　0：等加速度　　　1：Ｓ字

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｶｿｸｹｲｼﾞｮｳｾﾝﾀｸ

AccProfeel

ｶｿｸｹｲｼﾞｮｳ

AccProfeel

長:

短:

常時

5 減速形状選択

台形移動時の減速形状を選択します。　　　0：等加速度　　　1：Ｓ字

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｹﾞﾝｿｸｹｲｼﾞｮｳｾﾝﾀｸ

DecProfeel

ｹﾞﾝｿｸｹｲｼﾞｮ

DecProfeel

長:

短:

常時

6 カム形状選択

カム形状移動時にカム形状を選択します。　　　1～8：標準搭載カム形状　　　9～16：ユーザ登録カム形状

1

16

6

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｶﾑｹｲｼﾞｮｳｾﾝﾀｸ

CamProfeel

ｶﾑｹｲｼﾞｮｳ

DecProfeel

長:

短:

常時

7 台形動作時加速時間

台形移動時に最大速度分の速度変化に要する加速時間を設定します。

1

9999

1000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

Taccﾀﾞｲｹｲｲﾄﾞｳｼﾞ

TaccTrapezoid

Taccﾀﾞｲｹｲ

TaccTrapez

長:

短:

常時

8 台形動作時減速時間

台形移動時に最大速度分の速度変化に要する減速時間を設定します。

1

9999

1000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

Tdecﾀﾞｲｹｲｲﾄﾞｳｼﾞ

TdecTrapezoid

Tdecﾀﾞｲｹｲ

TdecTrapez

長:

短:

常時

9 送り速度

送り速度の設定をします。　　　台形移動の場合　　：送り速度の設定　　　カム形状移動の場合：送り速度（ピーク速度）の設定

0

16000000

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:

単位: 軸指令単位/sec

ｵｸﾘｿｸﾄﾞ

FeedVelocity

ｵｸﾘｿｸﾄﾞ

FeedVel

長:

短:

常時

10 ジョグ送り速度

ジョグ移動時における送り速度を設定します。

0

16000000

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:


ｼﾞｮｸﾞｵｸﾘｿｸﾄﾞ

JogVelocity

ｼﾞｮｸﾞｿｸﾄﾞ

JogVel

長:

短:

常時

15 原点復帰原点オフセット移動送り速度

原点復帰運転における原点オフセット移動を行う際の速度を設定します。原点オフセット移動量が0の場合には無効なパラメータです。

1

16000000

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:


ORG-ｵﾌｾｯﾄｲﾄﾞｳｵｸﾘｿｸﾄﾞ

ORG-OffsetVel

ORG-OffVel

ORG-OffVel

長:

短:

常時

16 速度オーバライドパーセンテージ１

送り速度のオーバライド１を設定します。

0

20000

10000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: 1/100 %

ｿｸﾄﾞｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ1

VelOverride1

Vｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ1

VelOvrrid1

長:

短:

常時

17 速度オーバライドパーセンテージ２

送り速度のオーバライド２を設定します。

0

20000

10000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: 1/100 %

ｿｸﾄﾞｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ2

VelOverride2

Vｵｰﾊﾞﾗｲﾄﾞ2

VelOvrrid2

長:

短:

常時

29 原点復帰原点オフセット移動量

原点復帰運転における原点オフセット量を設定します。

-9999999

9999999

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: 軸指令単位

ORG-ｵﾌｾｯﾄｲﾄﾞｳﾘｮｳ

ORG-Offset

O-Offset

O-Offset

長:

短:

常時

30 原点復帰完了後運転指令値

原点復帰完了後の運転指令座標値を設定します。

-9999999

9999999

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: 軸運転単位

ORG-ｶﾝﾘｮｳｺﾞｳﾝﾃﾝｼﾚｲﾁ

ORG-Pcmd[unit]

O-ｳﾝﾃﾝｼﾚｲﾁ

ORG-Pcmd

長:

短:

常時

31 テスト動作幅

テスト動作において動作幅を設定します。

0

32767

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:


TEST-ﾄﾞｳｻﾊﾊﾞ

TestWidth

ﾃｽﾄﾄﾞｳｻﾊﾊﾞ

TestWidth

長:

短:

常時

32 オートチューニング動作幅

オートチューニング動作において、動作範囲を設定します。

1

9999999

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:


A_TUNE-ﾄﾞｳｻﾊﾊﾞ

A-TUNE-Width

AT-ﾄﾞｳｻﾊﾊﾞ

AT-Width

長:

短:

常時

33 オートチューニング加減速時間最大値

オートチューニング動作において、加減速時間の最大値を設定します。

100

9999

9999

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

A_TUNE-Taccｻｲﾀﾞｲﾁ

A-TUNE_TaccMax

AT-TaccMax

AT_TaccMax

長:

短:

常時

34 オートチューニング加減速時間初期値

オートチューニング動作において、加減速時間の初期値を設定します。

100

9999

1000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

A_TUNE-Taccｼｮｷﾁ

A-TUNE_TaccIni

AT-TaccIni

AT_TaccIni

長:

短:

常時

38 サーボ剛性設定状態

サーボ剛性を設定します。（数字が大きいほどサーボ剛性は強くなりますが、モータが発振しやすくなります）　 -3:速度制御帯域　10Hz　位置制御帯域　2Hz　 -2:速度制御帯域　12Hz　位置制御帯域　3Hz　 -1:速度制御帯域　15Hz　位置制御帯域　4Hz　　0:速度制御帯域　20Hz　位置制御帯域　5Hz　　1:速度制御帯域　30Hz　位置制御帯域　7Hz　　2:速度制御帯域　40Hz　位置制御帯域　10Hz　　3:速度制御帯域　50Hz　位置制御帯域　12Hz　　4:速度制御帯域　60Hz　位置制御帯域　15Hz　　5:速度制御帯域　70Hz　位置制御帯域　17Hz

-3

5

3

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｻｰﾎｺﾞｳｾｲｾｯﾃｲ

ServoRigidity

ｻｰﾎﾞｺﾞｳｾｲ

ServoRigit

長:

短:

常時

39 信号サーチ方向

信号サーチ運転におけるサーチ方向を設定します。　　　0：－方向　　　1：＋方向

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

SIG-ﾎｳｺｳ

SIG-Direction

S-ﾎｳｺｳ

S-Dir

長:

短:

常時

42 信号サーチ原点近傍信号有効

信号サーチ運転において、原点近傍信号をサーチするかどうかを設定します。　　　0：サーチしない　　　1：サーチする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

SIG-ｹﾞﾝﾃﾝｷﾝﾎﾞｳﾕｳｺｳ

SIG-OrgEnable

S-OrgEn

S-OrgEn

長:

短:

常時

43 信号サーチ＋方向ハードＯＴ信号有効

信号サーチ運転において、＋方向ハードオーバトラベル信号をサーチするかどうかを設定します。　　　0：サーチしない　　　1：サーチする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

SIG-+ﾎｳｺｳOTﾕｳｺｳ

SIG-+OT_Enable

S-OTEn+

S-OTEn+

長:

短:

常時

44 信号サーチ－方向ハードＯＴ信号有効

信号サーチ運転において、－方向ハードオーバトラベル信号をサーチするかどうかを設定します。　　　0：サーチしない　　　1：サーチする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

SIG--ﾎｳｺｳOTﾕｳｺｳ

SIG--OT_Enable

S-OTEn-

S-OTEn-

長:

短:

常時

47 信号サーチ原点近傍信号論理

信号サーチ運転において、サーチする原点近傍信号の論理を決定します。原点近傍信号サーチを行わない場合には無効なパラメータです。　　　0：原点近傍信号オフ　　　1：原点近傍信号オン

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

SIG-ｷﾝﾎﾞｳｼﾝｺﾞｳﾛﾝﾘ

SIG-OrgLogic

S-OrgLogic

S-OrgLogic

長:

短:

常時

48 信号サーチ＋方向ハードＯＴ信号論理

信号サーチ運転において、サーチする＋方向ハードオーバトラベル信号の論理を設定します。＋方向ハードオーバトラベル信号サーチを行わない場合には、無効なパラメータです。　　　0：＋方向ハードオーバトラベル信号オフ　　　1：＋方向ハードオーバトラベル信号オン

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

SIG-+ﾎｳｺｳOTﾛﾝﾘ

SIG-+OT_Logic

S-OTLogic+

S-OTLogic+

長:

短:

常時

49 信号サーチ－方向ハードＯＴ信号論理

信号サーチ運転において、サーチする－方向ハードオーバトラベル信号の論理を設定します。－方向ハードオーバトラベル信号サーチを行わない場合には、無効なパラメータです。　　　0：－方向ハードオーバトラベル信号オフ　　　1：－方向ハードオーバトラベル信号オン

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

SIG--ﾎｳｺｳOTﾛﾝﾘ

SIG--OT_Logic

S-OTLogic-

S-OTLogic-

長:

短:

常時

50 位置制御帯域１

位置制御部の制御帯域を設定します。このパラメータが選択されている場合には、オートチューニング動作実行、あるいは、「サーボ剛性設定状態」パラメータの変更によって、自己設定されます。

1

32

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: Hz

位置制御帯域１を選択されているときに使用されます。

ｲﾁｾｲｷﾞｮﾀｲｲｷ1

PosControlFreq1

ｲﾁﾀｲｲｷ1

PosFreq1

長:

短:

常時

51 速度制御帯域１

速度制御部の制御帯域を設定します。このパラメータが選択されている場合には、オートチューニング動作実行、あるいは、「サーボ剛性設定状態」パラメータの変更によって、自己設定されます。

5

200

20

最小値:

最大値:

初期値:

単位: Hz

速度制御帯域１を選択されているときに使用されます。

ｿｸﾄﾞｾｲｷﾞｮﾀｲｲｷ1

VelControlFreq1

ｿｸﾄﾞﾀｲｲｷ1

VelFreq1

長:

短:

常時

53 位置積分リミッタ値

位置制御部の位置偏差積分器のリミッタ値を設定します。軸の挙動でワインドアップ現象が起きるとき、このパラメータ値を小さな値に設定してください。オートチューニング動作実行、あるいは、「サーボ剛性設定状態」パラメータの変更により、自己設定されます。

0

4999999

10000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｲﾁｾｷﾌﾞﾝﾘﾐｯﾀ

PosIntegralLimit

ｾｷﾌﾞﾝﾘﾐｯﾀ

PosIntLim

長:

短:

常時

54 位置フィードフォワードパーセンテージ

位置制御部の位置フィードフォワードを設定します。

0

126

90

最小値:

最大値:

初期値:

単位: %

ｲﾁﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ_%

Position_FF_%

ｲﾁFF_%

Inch_FF%

長:

短:

常時

55 速度フィードフォワードパーセンテージ

速度フィードフォワードを設定します。

0

126

100

最小値:

最大値:

初期値:

単位: %

ｿｸﾄﾞﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ_%

Velocity_FF_%

ｿｸﾄﾞFF_%

Vel_FF%

長:

短:

常時

56 加速度フィードフォワードパーセンテージ

加速度フィードフォワードを設定します。負荷イナーシャ／負荷質量を基に内部ゲインを算出します。

0

200

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: %

ｶｿｸﾄﾞﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ_%

Accelaration_FF_%

ｶｿｸﾄﾞFF_%

Acc_FF%

長:

短:

常時

58 位置整定幅

位置制御部の位置整定チェック、位置整定待ちに使用される整定幅を設定します。

0

9999999

5

最小値:

最大値:

初期値:


ｲﾁｾｲﾃｲﾊﾊﾞ

CoinWidth

ｲﾁｾｲﾃｲﾊﾊﾞ

Coin_width

長:

短:

常時

59 位置現在値フィルタ周波数

位置現在値フィルタ周波数を設定します。位置現在値フィルタは、"位置現在値フィルタ使用"パラメータにて、"使用する"と設定しているときに機能します。また、位置制御部にフィードバックされる位置情報にはフィルタは機能しません。

1

200

10

最小値:

最大値:

初期値:

単位: Hz

ｲﾁｹﾞﾝｻﾞｲﾁﾌｨﾙﾀｼｭｳﾊｽｳ

PfbMonFilterFreq

PfbFilFrq

PfbFilFrq

長:

短:

常時

61 位置整定信号チャタリング処理回数

位置整定信号生成時のチャタリング回数をを設定します。位置偏差（位置偏差フィルタ使用時はフィルタ後の値）の絶対値が位置整定幅以下の状態が、設定した回数だけ続くと、位置整定信号が成立します。一度でも範囲外になると、位置整定信号が非成立になります。

1

100

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

チェック周期は、２msecです。

COINﾁｬﾀﾘﾝｸﾞｶｲｽｳ

COIN_ChatterVolume

COIN_ｶｲｽｳ

COIN_Vol

長:

短:

常時

62 位置制御帯域２

位置制御部の制御帯域を設定します。このパラメータが選択されている場合には、オートチューニング動作実行、あるいは、「サーボ剛性設定状態」パラメータの変更によって、自己設定されます。

1

32

2

最小値:

最大値:

初期値:

単位: Hz

位置制御帯域２を選択されているときに使用されます。

ｲﾁｾｲｷﾞｮﾀｲｲｷ2

PosControlFreq2

ｲﾁﾀｲｲｷ2

PosFreq2

長:

短:

常時

63 速度制御帯域２

速度制御部の制御帯域を設定します。このパラメータが選択されている場合には、オートチューニング動作実行、あるいは、「サーボ剛性設定状態」パラメータの変更によって、自己設定されます。

5

200

30

最小値:

最大値:

初期値:

単位: Hz

速度制御帯域２を選択されているときに使用されます。

ｿｸﾄﾞｾｲｷﾞｮﾀｲｲｷ2

VelControlFreq2

ｿｸﾄﾞﾀｲｲｷ2

VelFreq2

長:

短:

常時

65 正方向位置偏差過大検出値

位置偏差過大エラーの正方向の検出値を設定します。

1

999999

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:

単位: pulse

ｲﾁﾍﾝｻｶﾀﾞｲｹﾝｼｭﾂﾁ+

PosDevErrLimit+

ｲﾁﾍﾝｻﾘﾐｯﾄ+

PerrLim+

長:

短:

常時

66 負方向位置偏差過大検出値

位置偏差過大エラーの負方向の検出値を設定します。

-999999

-1

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:

単位: pulse

ｲﾁﾍﾝｻｶﾀﾞｲｹﾝｼｭﾂﾁ-

PosDevErrLimit-

ｲﾁﾍﾝｻﾘﾐｯﾄ-

PerrLim-

長:

短:

常時

68 電流リミットパーセンテージ

このパラメータによりトルク、あるいは、推力を制限することができます。

0

10000

10000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: 1/100 %

ﾃﾞﾝﾘｭｳﾘﾐｯﾄﾊﾟｰｾﾝﾃｰｼﾞ

I_Limit_%

I_ﾘﾐｯﾄ%

I_Limit%

長:

短:

常時

69 速度モニタゲイン

速度モニタにおける速度モニタのゲインを設定します。　　　0：6.55V / 32768digit at ディジタル検出速度　　　1：6.55V / 16384digit　　　2：6.55V / 8192digit　　　3：6.55V / 4096digit　　　4：6.55V / 2048digit　　　5：6.55V / 1024digit　　　6：6.55V / 512digit　　　7：6.55V / 256digit　　　8：6.55V / 128digit

0

8

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｿｸﾄﾞﾓﾆﾀｹﾞｲﾝ

VelMonitorGain

VelMon_G

VelMon_G

長:

短:

常時

70 アナログモニタ選択

アナログモニタに出力する内容を選択します。　　　0：位置偏差　　　　　　　　　[pulse] 　　　1：テスト動作応答　　　　　　[pulse]　　　2：位置指令値　　　　　　　　[pulse]　　　3：位置現在値　　　　　　　　[pulse]　　　4：位置指令差分値（指令速度）[pps]　　　5：位置現在差分値（現在速度）[pps]

0

5

4

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｱﾅﾛｸﾞﾓﾆﾀｾﾝﾀｸ

AnalogMonitorSelect

A_Monｾﾝﾀｸ

A_MonSel

長:

短:

常時

71 位置偏差モニタゲイン（アナログモニタ）

アナログモニタにおける位置偏差モニタのゲインを設定します。　　　0：6.55V / 32768pulse　　　1：6.55V / 16384pulse　　　2：6.55V / 8192pulse　　　3：6.55V / 4096pulse　　　4：6.55V / 2048pulse　　　5：6.55V / 1024pulse　　　6：6.55V / 512pulse　　　7：6.55V / 256pulse　　　8：6.55V / 128pulse　

0

8

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｲﾁﾍﾝｻﾓﾆﾀｹﾞｲﾝ

PerrMonitorGain

PerrMon_G

PerrMon_G

長:

短:

常時

72 テスト動作モニタゲイン（アナログモニタ）

アナログモニタにおけるテスト動作応答モニタのゲインを設定します。　　　0：6.55V / 32768pulse　　　1：6.55V / 16384pulse　　　2：6.55V / 8192pulse　　　3：6.55V / 4096pulse　　　4：6.55V / 2048pulse　　　5：6.55V / 1024pulse　　　6：6.55V / 512pulse　　　7：6.55V / 256pulse　　　8：6.55V / 128pulse

0

8

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ﾃｽﾄﾄﾞｳｻﾓﾆﾀｹﾞｲﾝ

TestMonitorGain

TestMon_G

TestMon_G

長:

短:

常時

73 位置モニタゲイン（アナログモニタ）

アナログモニタにおける位置モニタ（位置指令値、位置現在値）のゲインを設定します。　　　0：6.55V / 4194304pulse　　　1：6.55V / 2097152pulse　　　2：6.55V / 1048576pulse　　　3：6.55V / 524288pulse　　　4：6.55V / 262144pulse　　　5：6.55V / 131072pulse　　　6：6.55V / 65536pulse　　　7：6.55V / 32768pulse　　　8：6.55V / 16384pulse　　　9：6.55V / 8192pulse　　 10：6.55V / 4096pulse　　 11：6.55V / 1024pulse　　 12：6.55V / 512pulse　　 13：6.55V / 256pulse　　 14：6.55V / 128pulse

0

14

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｲﾁﾓﾆﾀｹﾞｲﾝ

PosMonitorGain

PosMon_G

PosMon_G

長:

短:

常時

74 位置差分値モニタゲイン（アナログモニタ）

アナログモニタにおける位置差分値モニタ（位置指令差分値、位置現在差分値）のゲインを設定します。　　　0：6.55V / 8192000pps　　　1：6.55V / 4096000pps　　　2：6.55V / 2048000pps　　　3：6.55V / 1024000pps　　 4：6.55V / 512000pps　　 5：6.55V / 256000pps 　 6：6.55V / 128000pps　　 7：6.55V / 64000pps

0

7

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｲﾁｻﾌﾞﾝﾓﾆﾀｹﾞｲﾝ

DiffPosMonitorGain

dPosMon_G

dPosMon_G

長:

短:

常時

75 速度モニタ選択（ディジタル専用モニタ）

速度モニタ出力内容を切り替えます。　　　0：速度モニタ　　　1：速度モニタＡＣ

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｿｸﾄﾞﾓﾆﾀｾﾝﾀｸ(Digital)

VelMonSel(Digital)

VelMonSelD

VelMonSelD

長:

短:

常時

79 カム形状移動時移動時間

カム形状移動時の、移動時間を設定します。

1

30000

2000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

ｶﾑｲﾄﾞｳｼﾞｲﾄﾞｳｼﾞｶﾝ

CamMoveTime

ｶﾑｲﾄﾞｳｼﾞｶﾝ

CamMoveTim

長:

短:

常時

80 カム形状移動時加速時間

カム形状移動時に速度オーバライドの 100%変化分に要する加速時間を設定します。

1

9999

1000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

ｶﾑｲﾄﾞｳｼﾞｶｿｸｼﾞｶﾝ

TaccCam

Taccｶﾑ

TaccCam

長:

短:

常時

81 カム形状移動時減速時間

カム形状移動時に速度オーバライドの 100%変化分に要する減速時間を設定します。

1

9999

1000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

ｶﾑｲﾄﾞｳｼﾞｹﾞﾝｿｸｼﾞｶﾝ

TdecCam

Tdecｶﾑ

TdecCam

長:

短:

常時

82 プログラムステップ実行有効

プログラム運転時、ステップ実行するかどうかを設定します。　　　0：通常実行　　　1：ステップ実行

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑｽﾃｯﾌﾟｼﾞｯｺｳEn

ProgramStepEnable

PrgStepEn

PrgStepEn

長:

短:

常時

83 プログラム・MDI運転時ABS

プログラム運転、ＭＤＩ運転時にアブソリュート移動をするかどうかを設定します。　　　0：インクリメンタル移動　　　1：アブソリュート移動

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ･MDI_ABSﾕｳｺｳ

Prg･MDI_ABS_En

PrgMDI_ABS

PrgMDI_ABS

長:

短:

常時

84 カム形状移動時ピーク速度パラメータ有効

カム形状移動時に、ピーク速度を指定して運転するかどうかの設定をします。　　　0：カム形状移動動作時移動時間にて運転する　　　1：送り速度（ピーク速度）にて運転する

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｶﾑﾋﾟｰｸｿｸﾄﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀﾕｳｺｳ

CamPeakVelEnable

CamPeakEn

CamPeakEn

長:

短:

常時

85 ＋方向ソフトＯＴエラー有効

＋方向ソフトオーバトラベル設定値以上の指令をされたとき＋方向ソフトオーバトラベルエラーにするかどうかを設定します。　　　0：エラーにしない　　　1：エラーにする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

+ﾎｳｺｳｿﾌﾄOTｴﾗｰﾕｳｺｳ

+SOT_ErrorEnable

+SOT_ErrEn

+SOT_ErrEn

長:

短:

常時

86 －方向ソフトＯＴエラー有効

－方向ソフトオーバトラベル設定値以上の指令をされたとき－方向ソフトオーバトラベルエラーにするかどうかを設定します。　　　0：エラーにしない　　　1：エラーにする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

-ﾎｳｺｳｿﾌﾄOTｴﾗｰﾕｳｺｳ

-SOT_ErrorEnable

-SOT_ErrEn

-SOT_ErrEn

長:

短:

常時

87 ＋方向ソフトＯＴ設定値

＋方向ソフトオーバトラベル設定値を設定します。

-999999999

999999999

0

最小値:

最大値:

初期値:


+ﾎｳｺｳｿﾌﾄOTﾘﾐｯﾄﾁ

+SOT_Limit

+SOT_Limit

+SOT_Limit

長:

短:

常時

88 －方向ソフトＯＴ設定値

－方向ソフトオーバトラベル設定値を設定します。

-999999999

999999999

0

最小値:

最大値:

初期値:


-ﾎｳｺｳｿﾌﾄOTﾘﾐｯﾄﾁ

-SOT_Limit

-SOT_Limit

-SOT_Limit

長:

短:

常時

89 サーボオン時ブレーキオフ遅延時間

サーボオン後、ブレーキオフまでの遅延時間を設定します。

0

2000

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

ｻｰﾎﾞｵﾝｼﾞﾌﾞﾚｰｷｵﾌﾁｴﾝ

TimeSrvOn_toBrkOff

TimeBrkOff

TimeBrkOff

長:

短:

常時

90 サーボオフ時ブレーキオン先行時間

サーボオフ前に、ブレーキオンする先行時間を設定します。

0

2000

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

ｻｰﾎﾞｵﾌｼﾞﾌﾞﾚｰｷｵﾝﾁｴﾝ

TimeBrkOn_toSrvOff

TimeBrkOn

TimeBrkOn

長:

短:

常時

91 TBX_EMGサーボ状態

操作表示ペンダント(ＴＢＸ)からのＥＭＧ実行時のモータのサーボ状態を設定します。

0

5

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

　　　0 :軸動作中止（レベルロー）後、サーボ状態保持　　　1 :軸動作中止（レベルロー）後、サーボオフ　　　2 :軸動作中止（レベルロー）、および、即サーボオフ　　　3 :軸動作中止（レベルハイ）後、サーボ状態保持　　　4 :軸動作中止（レベルハイ）後、サーボオフ　　　5 :軸動作中止（レベルハイ）、および、即サーボオフ

TBX_EMG_ｻｰﾎﾞｼﾞｮｳﾀｲ

TbxEmgServoCondition

TbxEmgｻｰﾎﾞ

TbxEmgServ

長:

短:

常時

92 スタートアッププログラム有効

プログラム０番が登録されているとき、スタートアッププログラム運転をするかどうかを設定します　　　0：スタートアッププログラム運転をしない。　　　1：スタートアッププログラム運転をする。

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｽﾀｰﾄｱｯﾌﾟﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾕｳｺｳ

StartUpProgramEnable

ｽﾀｰﾄProgEn

StartPrgEn

長:

短:

常時

93 IFB_EMGサーボ状態

ＰＬＣインタフェース側からのＥＭＧ実行時のモータのサーボ状態を設定します。

0

5

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし


IFB_EMG_ｻｰﾎﾞｼﾞｮｳﾀｲ

IfbEmgServoCondition

IfbEmgｻｰﾎﾞ

IfbEmgServ

長:

短:

常時

94 位置指令差分値過大エラー処理タイプ

位置指令差分値過大エラー発生時の処理タイプを設定します。

0

5

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし


Over_dScmdｴﾗｰｼｮﾘﾀｲﾌﾟ

Over_dScmdErrorType

OVP_ErrTyp

OVP_ErrTyp

長:

短:

常時

95 ＋方向ハードＯＴエラー処理タイプ

＋方向ハードＯＴエラー発生時の処理タイプを設定します。

0

5

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし


+HOT_ｴﾗｰｼｮﾘﾀｲﾌﾟ

+HOT_ErrorType

+HOTErrTyp

+HOTErrTyp

長:

短:

常時

96 －方向ハードＯＴエラー処理タイプ

－方向ハードＯＴエラー発生時の処理タイプを設定します。

0

5

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし


-HOT_ｴﾗｰｼｮﾘﾀｲﾌﾟ

-HOT_ErrorType

-HOTErrTyp

-HOTErrTyp

長:

短:

常時

97 ＩＦＢ通信異常処理タイプ

ＰＬＣインターフェース通信異常発生時の処理タイプを設定します。

0

5

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし


IFBﾂｳｼﾝｲｼﾞｮｳｼｮﾘﾀｲﾌﾟ

IfbCom_ErrorType

IfbC_ErTyp

IfbC_ErTyp

長:

短:

常時

98 台形動作時急停止減速時間

台形移動時に急停止をするとき、最大速度分の速度変化に要する減速時間を設定します。

1

9999

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: msec

Tdecﾀﾞｲｹｲｷｭｳﾃｲｼ

TdecTrapezHighAbort

TdecT_High

TdecT_High

長:

短:

常時

100 プログラム・MDI運転時Ｍ機能有効

プログラム運転、ＭＤＩ運転時にＭ機能を有効にするかどうかを設定します。　　　0：Ｍ機能を無効にする　　　1：Ｍ機能を有効にする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

Mｷﾉｳﾕｳｺｳ(PRG･MDI)

M_Enable(PRG･MDI)

PrgMDI_MEn

PrgMDI_MEn

長:

短:

常時

101 インデックス運転時Ｍ機能有効

インデックス運転時にＭ機能を有効にするかどうかを設定します。　　　0：Ｍ機能を無効にする　　　1：Ｍ機能を有効にする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

Mｷﾉｳﾕｳｺｳ(INDEX)

M_Enable(Index)

Index_M_En

Index_M_En

長:

短:

常時

102 Ｍ機能インタフェース先ＲＳ２３２Ｃ側選択

Ｍ機能インターフェース先をＲＳ２３２Ｃインターフェース側にするかどうかを設定します。　　　0：Ｍ機能インターフェース先をＰＬＣインタフェースボード側にする　　　1：Ｍ機能インターフェース先をＲＳ２３２Ｃインターフェース側にする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

Mｲﾝﾀﾌｪｰｽﾂｳｼﾝｶﾞﾜｾﾝﾀｸ

M_Interface_Sel_RS

M_Sel_RS

M_Sel_RS

長:

短:

常時

103 オプショナルストップ有効

オプショナルストップ機能を有効にするかどうかを設定します。　　　0：オプショナルストップ機能を無効にする　　　1：オプショナルストップ機能を有効にする

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｵﾌﾟｼｮﾅﾙｽﾄｯﾌﾟﾕｳｺｳ

OptionalStopEn

OptStopEn

OptStopEn

長:

短:

常時

104 テーブル・インデックス運転時ABS/INC設定

テーブル参照運転、インデックス運転時に、アブソリュート移動、インクリメンタル移動に関する設定をします。 [テーブル参照運転時]　[インデックス運転時]　　　0：テーブルデータ依存インクリメンタル移動　　　1：テーブルデータ依存アブソリュート移動　　　2：起動オプション依存起動オプション依存

0

2

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

Table･Index_ABS/INC

Table･Index_ABS/INC

TI_ABS/INC

TI_ABS/INC

長:

短:

常時

105 回転座標時移動方向オプション

回転座標時の移動方向の決め方を設定します。 [Ｇコード運転時] [テーブル参照運転時][インデックス運転時]　　 -1： Type3 Type3 Type3　　　0： Type0 Type0 Type0　　　1： Type1 Type1 Type1　　　2： Type2 Type2 Type2　　　3： Type0 起動オプション依存起動オプション依存　　　4： Type0 テーブルデータ依存 Type0

Type0 : 近回り移動（多回転不可） Type1 : 回転座標原点をまたがない（多回転不可） Type2 : 現在の回転座標原点を基準に目標位置を処理して方向決定（多回転可）　 Type3 : 回転方向固定（多回転不可）

-1

4

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｶｲﾃﾝｻﾞﾋｮｳｼﾞｲﾄﾞｳﾎｳｺｳ

RotaryDirection

ｶｲﾃﾝﾎｳｺｳ

RotDir

長:

短:

常時

106 整定待ち有効

位置決めを伴う移動において、軸移動動作終了時に整定待ちを行うかどうかを設定します。位置決めを伴わない移動では、このパラメータにかかわらず、整定待ちは行われません。原点復帰運転では、このパラメータにかかわらず、整定待ちが行われます。　　　0：整定待ちを行わない　　　1：整定待ちを行う

0

1

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｾｲﾃｲﾏﾁﾕｳｺｳ

CoinEnable

ｾｲﾃｲﾏﾁﾕｳｺｳ

CoinEnable

長:

短:

常時

107 回転方向固定時回転方向

回転方向固定時における移動方向を設定します。　　　0：－方向　　　1：＋方向

0

1

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｶｲﾃﾝﾎｳｺｳｺﾃｼﾞｲﾄﾞｳﾎｳｺｳ

RotaryDir_atType3

ｺﾃｲｼﾞﾎｳｺｳ

RotDir_T3

長:

短:

常時

108 運転単位選択

運転単位を設定します。　　　０：指令単位　　　１：インデックス TypeA　　　２：インデックス TypeB

0

2

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｳﾝﾃﾝﾀﾝｲｾﾝﾀｸ

DriveCmdUnit

ｳﾝﾃﾝﾀﾝｲ

DrvCmdUnit

長:

短:

常時

109 インデックス TypeA 分割数設定

インデックス TypeA 運転時の分割数を設定します。　　　-1：Ａファイルを選択　　　 0：Ｂファイルを選択　　　1～100：分割数を設定

-1

100

4

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｲﾝﾃﾞｯｸｽﾌﾞﾝｶﾂｽｳ_A

IndexResolution_A

IndexResA

IndexResA

長:

短:

常時

110 インデックス TypeB 分割数設定

インデックス TypeB 運転時の分割数を設定します。　　　-1：Ａファイルを選択　　　 0：Ｂファイルを選択

-1

0

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｲﾝﾃﾞｯｸｽﾌﾞﾝｶﾂｽｳ_B

IndexResolution_B

IndexResB

IndexResB

長:

短:

常時

152 一次遅れ補償器設定

一次遅れ補償器の設定を行います。　　0:一次遅れ補償なし　　1:20Hz/ 80Hz　　2:30Hz/120Hz　　3:40Hz/160Hz

0

3

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｲﾁｼﾞｵｸﾚﾎｼｮｳ

CompFilterSel

ｲﾁｼﾞｵｸﾚ

FilterSel

長:

短:

常時

153 ノッチフィルタ周波数１

ノッチフィルタオプションの付いたドライバにおいて、ノッチフィルタチャネル１の周波数を設定します。ノッチフィルタオプションの付いていないドライバでは、無効なパラメータです。

50

1500

1500

最小値:

最大値:

初期値:

単位: Hz

ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀｼｭｳﾊｽｳ1

NotchFilterFreq1

ﾉｯﾁｼｭｳﾊｽｳ1

NotchFreq1

長:

短:

常時

154 ノッチフィルタ周波数２

ノッチフィルタオプションの付いたドライバにおいて、ノッチフィルタチャネル２の周波数を設定します。ノッチフィルタオプションの付いていないドライバでは、無効なパラメータです。

50

1500

1500

最小値:

最大値:

初期値:

単位: Hz

ﾉｯﾁﾌｨﾙﾀｼｭｳﾊｽｳ2

NotchFilterFreq2

ﾉｯﾁｼｭｳﾊｽｳ2

NotchFreq2

長:

短:

常時

155 負荷イナーシャ／負荷質量

モータに取り付けた負荷イナーシャ、あるいは、負荷質量を設定します。オートチューニング動作を行うと、測定された値が自己設定されます。

0

200000

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: 1/1000kgm^2 or 1/1000kg

ﾌｶ_J_or_M

Load_J_or_M

ﾌｶ_J_or_M

LoadJ_or_M

長:

短:

常時

161 エリア信号０オン

エリア信号０がオンする位置を設定します。回転座標時は、０以上、スケーリングデータ（指令単位側）値未満である必要があります。

-999999999

999999999

0

最小値:

最大値:

初期値:


ｴﾘｱｼﾝｺﾞｳ0_ｵﾝ

AreaSignal0_On

ｴﾘｱSig0_ｵﾝ

Area0_On

長:

短:

常時

162 エリア信号０オフ

エリア信号０がオフする位置を設定します。回転座標時は、０以上、スケーリングデータ（指令単位側）値未満である必要があります。

-999999999

999999999

0

最小値:

最大値:

初期値:


ｴﾘｱｼﾝｺﾞｳ0_ｵﾌ

AreaSignal0_Off

ｴﾘｱSig0_ｵﾌ

Area0_Off

長:

短:

常時

163 エリア信号１オン

エリア信号１がオンする位置を設定します。回転座標時は、０以上、スケーリングデータ（指令単位側）値未満である必要があります。

-999999999

999999999

0

最小値:

最大値:

初期値:


ｴﾘｱｼﾝｺﾞｳ1_ｵﾝ

AreaSignal1_On

ｴﾘｱSig1_ｵﾝ

Area1_On

長:

短:

常時

164 エリア信号１オフ

エリア信号１がオフする位置を設定します。回転座標時は、０以上、スケーリングデータ（指令単位側）値未満である必要があります。

-999999999

999999999

0

最小値:

最大値:

初期値:


ｴﾘｱｼﾝｺﾞｳ1_ｵﾌ

AreaSignal1_Off

ｴﾘｱSig1_ｵﾌ

Area1_Off

長:

短:

常時

201 英語表示選択

英語表示／日本語表示を設定します。　　　0：日本語表示　　　1：英語表示

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｴｲｺﾞﾋｮｳｼﾞｾﾝﾀｸ

EnglishDisplay

ｴｲｺﾞﾋｮｳｼﾞ

EnglishDsp

長:

短:

機械設定モード時

202 座標系正方向設定

座標系方向を設定します。　　　0：　　　1：

0

1

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｻﾞﾋｮｳｹｲｾｲﾎｳｺｳ

AxisCoordinateDir

ｻﾞﾋｮｳﾎｳｺｳ

AxCoordDir

長:

短:


203 位置現在値フィルタ使用

位置現在値生成にフィルタを使用するかどうかをを設定します。ただし、本設定に関わらず、位置制御部にフィードバックされる位置情報にはフィルタは機能しません。　　　0：使用しない　　　1：使用する

0

1

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

PfbMonFilterｼﾖｳ

UsePfbMonFilter

PfbFilｼﾖｳ

UsePfbFil

長:

短:


208 指令単位選択

軸に関わるパラメータの単位を設定します。　０：パルス　　　　軸スケーリングデータ（指令単位側）、軸スケーリングデータ（パルス側）によらず、軸モータパルスが指令単位となります。　１：角度(DYNASERV) ３６０度が、軸スケーリングデータ（パルス側）で設定された軸モータパルスに相当するようになります。指令単位は、1/1000 度です。長さ(LINEARSERV) １ｍが、軸スケーリングデータ（パルス側）で設定された軸モータパルスに相当するようになります。指令単位は、1μｍです。　２：角度(DYNASERV) ３６０度が、軸スケーリングデータ（パルス側）で設定された軸モータパルスに相当するようになります。指令単位は、1/100 度です。長さ(LINEARSERV) １ｍが、軸スケーリングデータ（パルス側）で設定された軸モータパルスに相当するようになります。指令単位は、1０μｍです。　３：スケーリング　軸スケーリングデータ（指令単位側）で設定された指令値が、軸スケーリングデータ（パルス側）で設定された軸モータパルスに相当するようになります。指令単位は、軸スケーリングデータ（指令単位側）に入力した数値の単位となります。　４：角度(DYNASERV) ３６０度が、軸スケーリングデータ（パルス側）で設定された軸モータパルスに相当するようになります。指令単位は、1/10000 度です。長さ(LINEARSERV) １ｍが、軸スケーリングデータ（パルス側）で設定された軸モータパルスに相当するようになります。指令単位は、０．1μｍです。

0

4

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｼﾚｲﾀﾝｲｾﾝﾀｸ

AxisCmdUnit

ｼﾞｸｼﾚｲﾀﾝｲ

AxisCmdUni

長:

短:


209 スケーリングデータ（指令単位側）

軸に関わるパラメータの単位変換を行うためのデータを設定します。軸スケーリングデータ（パルス側）に相当する値を設定してください。ただし、このパラメータは、"軸指令単位選択"で、"スケーリング"が選ばれたときに使用されます。また、回転座標系が選択されている場合は、このパラメータ値が、軸指令単位座標系１回転量になります。　例）回転系　　周長　　　　　　　　　　［μｍ］　　　直線系　　ボールネジリードピッチ　［μｍ］　　　

1000

99999999

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:


ｽｹｰﾘﾝｸﾞ-ﾀﾝｲｶﾞﾜ

ScaleValue(AxisUnit)

ScaleUnit

ScaleUnit

長:

短:


210 スケーリングデータ（パルス側）

軸に関わるパラメータの単位変換を行うためのデータを設定します。軸スケーリングデータ（指令単位側）に相当する値を設定してください。ただし、このパラメータは、"軸指令単位選択"で、"角度"、"スケーリング"が選ばれたときに使用されます。また、回転座標系が選択されている場合は、このパラメータ値が、軸パルス座標系１回転量になります。

1000

99999999

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:

単位: pulse

ＡＢＳエンコーダ・レゾルバ付きモータでは、値を変更しないでください。

ｽｹｰﾘﾝｸﾞ-ﾊﾟﾙｽ

ScaleValue(AxisPls)

ScalePulse

ScalePulse

長:

短:


212 直線座標系選択

直線座標系を選択します。　　　0：回転座標系　　　1：直線座標系

0

1

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳｹｲｾﾝﾀｸ

LinearCoodinate

ﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳ

LinerCoord

長:

短:


213 最大速度

動作時の最大速度を設定します。このパラメータと、モータ・ドライバにより定められた最大速度[rps,mps]より変換された最大速度[軸指令単位/sec]との小さい方の値により、実際の最大速度が決定され、この値はモニタの最大速度に表示されます。

1

16000000

モータ依存

最小値:

最大値:

初期値:


ｻｲﾀﾞｲｿｸﾄﾞ

Vmax


Vmax

長:

短:


215 ＩＦＢ運転開始信号高速処理選択

ＰＬＣインタフェースボードの運転開始信号処理方法を設定します。　　　0：通常処理（10msec周期スキャン、自動ディレイ読みとり実行）　　　1：高速処理（ 2msec周期スキャン、自動ディレイ読みとり非実行）

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

IFBｳﾝﾃﾝｶｲｼｺｳｿｸｼｮﾘ

IFB_ScanHighSpeed

IFBｺｳｿｸｼｮﾘ

IFB_High

長:

短:


216 ＲＳ２３２Ｃ側操作時電源投入時サーボオン

ＲＳ２３２Ｃインタフェース側操作時に電源投入時、サーボオン状態にするかどうかを設定します。　　　0：サーボオフ状態　　　1：サーボオン状態

0

1

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｼﾘｱﾙｿｳｻｼﾞPWRｻｰﾎﾞｵﾝ

Serial_PWR_ServoOn

PWRServoOn

PWRServoOn

長:

短:


217 ジョグ送り操作ＲＳ２３２Ｃ側選択

ジョグ送り操作をＲＳ２３２Ｃインタフェース側で行うかどうかを選択します。　　　0：ＰＬＣインタフェース側　　　1：ＲＳ２３２Ｃインタフェース側

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｼﾞｮｸﾞｵｸﾘﾂｳｼﾝｶﾞﾜｾﾝﾀｸ

Jog_com_select_

Jog_byRS

Jog_byRS

長:

短:


218 オーバロード発生時エラー有効

オーバロード発生時、エラーとして処理するかどうかを設定します。　　　0：エラーとして処理しない　　　1：エラーとして処理する

0

1

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｵｰﾊﾞﾛｰﾄﾞｴﾗｰﾕｳｺｳ

OverloadErrorEn

OVL_ErrEn

OVL_ErrEn

長:

短:


219 速度フィードバックフィルタ使用

速度制御部にフィードバックされる速度情報にフィルタを使用するかどうかをを設定します。　　　0：使用しない　　　1：使用する

0

1

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

VfbFilterｼﾖｳ

UseVfbFilter

VfbFilｼﾖｳ

UseVfbFil

長:

短:


220 速度フィードバックフィルタ帯域

速度制御部にフィードバックされる速度情報にかけるフィルタの帯域を設定します。速度フィードバックフィルタは、"速度フィードバックフィルタ使用"パラメータにて、"使用する"と設定しているときに機能します。

50

1000

1000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: Hz

VfbFilterﾀｲｲｷ

VfbFilterFreq

VfbFilFreq

VfbFilFreq

長:

短:


221 速度指令フィルタ帯域

位置制御部出力である速度指令値にかけるフィルタの帯域を設定します。

50

1000

1000

最小値:

最大値:

初期値:

単位: Hz

VcmdFilterﾀｲｲｷ

VcmdFilterFreq

VcmdFilFrq

VcmdFilFrq

長:

短:


222 オーバスピード発生時エラー有効

オーバスピード発生時、エラーとして処理するかどうかを設定します。　　　0：エラーとして処理しない　　　1：エラーとして処理する

0

1

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｵｰﾊﾞｽﾋﾟｰﾄﾞｴﾗｰﾕｳｺｳ

OverSpeedErrorEn

OVS_ErrEn

OVS_ErrEn

長:

短:


224 位置偏差過大発生時エラー有効

位置偏差過大発生時、エラーとして処理するかどうかを設定します。　　　0：エラーとして処理しない　　　1：エラーとして処理する

0

1

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

ｲﾁﾍﾝｻｶﾀﾞｲｴﾗｰﾕｳｺｳ

OverPerrErrorEn

OVPe_ErrEn

OVPe_ErrEn

長:

短:


227 オーバスピードエラー処理タイプ

オーバスピードエラー発生時の処理タイプを設定します。

0

5

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし


ｵｰﾊﾞｽﾋﾟｰﾄﾞｴﾗｰｼｮﾘﾀｲﾌﾟ

OverSpeedErrorType

OVS_ErrTyp

OVS_ErrTyp

長:

短:


228 オーバロードエラー処理タイプ

オーバロードエラー発生時の処理タイプを設定します。

0

5

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし


ｵｰﾊﾞﾛｰﾄﾞｴﾗｰｼｮﾘﾀｲﾌﾟ

OverloadErrorType

OVL_ErrTyp

OVL_ErrTyp

長:

短:


229 位置偏差過大エラー処理タイプ

位置偏差過大エラー発生時の処理タイプを設定します。

0

5

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし


ｲﾁﾍﾝｻｶﾀﾞｲｴﾗｰｼｮﾘﾀｲﾌﾟ

OverSpeedErrorType

OVPeErrTyp

OVPeErrTyp

長:

短:


233 エンコーダ・レゾルバケーブル長

エンコーダ・レゾルバケーブル長を設定します。

0

100

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: m

ｴﾝｺｰﾀﾞﾚｿﾞﾙﾊﾞｹｰﾌﾞﾙﾁｮｳ

EncCableLength

ｹｰﾌﾞﾙﾁｮｳ

Cbl_Length

長:

短:


234 ＣＣ－Ｌｉｎｋリトライ回数

CC-Linkインタフェースにおいて、通信上のエラーが発生したときのリトライ回数を設定します。０を設定した場合、１度でも発生すると通信エラーになります。Ｎを設定した場合、Ｎ＋１回続けて発生すると通信エラーになります。

0

5

0

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

CCL_ﾘﾄﾗｲｶｲｽｳ

CCL_Retry

CCL_ﾘﾄﾗｲ

CCL_Retry

長:

短:


235 ＣＣ－Ｌｉｎｋ許容通信異常頻度

CC-Linkインタフェースにおいて、発生した通信上のエラーの許容頻度を設定します。１秒あたりの頻度を設定してください。

1

500

1

最小値:

最大値:

初期値:

単位: なし

CCL_ｲｼﾞｮｳｷｮﾖｳﾋﾝﾄﾞ

CCL_ErrorPermitFreq

CCL_ErrFrq

CCL_ErrFrq

長:

短:


236 ＡＢＳ直線座標制限値１

ＡＢＳエンコーダ・レゾルバ付きモータにおいて直線座標系が選択されているとき、電源投入時の座標値を決定するための値です。ＡＢＳ直線座標制限値２と組み合わせて処理を行います。

-99999999

99999999

179999

最小値:

最大値:

初期値:


ABS_ﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳｾｲｹﾞﾝ1

ABS_LinearLimit1

ABS_L_Lmt1

ABS_L_Lmt1

長:

短:


237 ＡＢＳ直線座標制限値２

ＡＢＳエンコーダ・レゾルバ付きモータにおいて直線座標系が選択されているとき、電源投入時の座標値を決定するための値です。ＡＢＳ直線座標制限値１と組み合わせて処理を行います。

-99999999

99999999

-180000

最小値:

最大値:

初期値:


ABS_ﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳｾｲｹﾞﾝ2

ABS_LinearLimit2

ABS_L_Lmt2

ABS_L_Lmt2

長:

短:


モニタ一覧

モニタ番号モニタ名単位

運転動作中なし300

軸動作中なし301

エラー状態なし302

アラーム状態なし303

ドライバレディなし304

サーボレディなし305

運転座標整合状態なし306

Ｍ機能動作中なし307

実行プログラム番号なし310

プログラム内実行ブロック番号なし311

プログラムネストカウンタなし312

運転単位なし313

インデックスTypeA分解能現在値なし314

インデックスTypeB分解能現在値なし315

プログラムオートリワインド有効なし316

原点復帰完了状態なし317

テスト動作応答 pulse319

パルス位置指令値 pulse320

パルス位置現在値 pulse321

パルス位置偏差 pulse322

指令単位指令値軸指令単位323

スケーリングデータ（指令単位側）軸指令単位324

スケーリングデータ（パルス側） pulse325

運転指令値軸運転単位326

位置整定状態なし328

位置決め状態なし329

エリア信号０状態なし331

エリア信号１状態なし332

ＰＬＣインタフェースレディなし335

動作ホールド状態なし336

オーバロード状態なし337

Zero信号状態なし338

センサ群信号状態なし339

ＡＢＳ座標オフセット軸指令単位340

エラーコード（メイン）なし345

エラーコード（サブ）なし346

運転モード番号なし347

マルチチャネル通信状態なし348

マルチチャネル通信時子局コードなし349

モータ分解能 pulse/rev,pulse/m355

ディジタル速度感度 digit/rps,digit/mps356

モニタ番号モニタ名単位

最大速度軸指令単位/sec357

Ｚero信号パルス間隔 pulse/rev,pulse/m358

負荷率 1/100倍360

速度比例ゲイン 1/100倍361

速度指令値（ディジタル） 1/16 digit363

フィルタ後速度指令値 1/16 digit364

速度現在値 1/16 digit365

フィルタ後速度現在値 1/16 digit366

速度偏差 1/16 digit367

電流指令値(D/A) digit368

電流現在値(A/D) digit369

指令単位現在値軸指令単位370

指令単位偏差軸指令単位371

速度現在値DC 1/16 digit372

モータ直線座標指令二階差分値 pulse/ΔT^2373

加速度フィードフォワード指令値 digit374

位置制御帯域 Hz375

速度制御帯域 Hz376

制御帯域番号なし378

フィルタ後モータ直線座標現在値 pulse384

モータ直線座標指令値 pulse387

モータ直線座標現在値 pulse388

モータ直線座標偏差 pulse389

モータ直線座標指令差分値 pulse/ΔT390

モータ直線座標現在差分値 pulse/ΔT391

フィルタ前電流二乗デューティ digit392

フィルタ後電流二乗デューティ digit393

ドライバコードなし396

モータコードなし398

電源投入後時間[msec] msec399

モニタ詳細 ABS1

300 運転動作中

運転動作を実行中であることを示します。

単位: なしｳﾝﾃﾝﾄﾞｳｻﾁｭｳ

ModeExec

ｳﾝﾃﾝﾁｭｳ

ModeExec

長:

短:

301 軸動作中

軸動作中であることを示します。

単位: なしｼﾞｸﾄﾞｳｻﾁｭｳ

AxisExec

ｼﾞｸﾄﾞｳｻﾁｭｳ

AxisExec

長:

短:

302 エラー状態

エラー状態であることを示します。

単位: なしｴﾗｰｼﾞｮｳﾀｲ

Error

ｴﾗｰｼﾞｮｳﾀｲ

Error

長:

短:

303 アラーム状態

アラーム状態であることを示します。

単位: なしｱﾗｰﾑｼﾞｮｳﾀｲ

Alarm

ｱﾗｰﾑｼﾞｮｳﾀｲ

Alarm

長:

短:

304 ドライバレディ

ドライバがレディ状態であることを示します。

単位: なしﾄﾞﾗｲﾊﾞﾚﾃﾞｨ

DriveReady

ﾄﾞﾗｲﾊﾞﾚﾃﾞｨ

DriveReady

長:

短:

305 サーボレディ

サーボレディであることを示します。

単位: なしｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ

ServoReady

ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ

ServoReady

長:

短:

306 運転座標整合状態

運転座標が使用可能状態にあることを示します。使用可能でない場合、インクリメンタル移動を行うことができません。

単位: なしｳﾝﾃﾝｻﾞﾋｮｳｾｲｺﾞｳﾁｭｳ

CoordinatesReady

ｻﾞﾋｮｳｾｲｺﾞｳ

CoordReady

長:

短:

307 Ｍ機能動作中

Ｍ機能動作中であることを示します。

単位: なし Mｷﾉｳﾄﾞｳｻﾁｭｳ

M_InterfaceExec

Mﾄﾞｳｻﾁｭｳ

M_Exec

長:

短:

310 実行プログラム番号

実行中、あるいは、実行後のプログラム番号を示します。

単位: なしｼﾞｯｺｳﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾊﾞﾝｺﾞｳ

ProgramNo

ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑNo

ProgramNo

長:

短:

311 プログラム内実行ブロック番号

実行中、あるいは、実行後のブロック番号を示します。

単位: なしｼﾞｯｺｳﾌﾞﾛｯｸﾊﾞﾝｺﾞｳ

BlockNo

ﾌﾞﾛｯｸNo

BlockNo

長:

短:

312 プログラムネストカウンタ

プログラム実行中のプログラムネスト数を示します。

単位: なしﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾈｽﾄｶｳﾝﾀ

ProgramNestCount

ﾈｽﾄｶｳﾝﾀ

PrgNestCnt

長:

短:

313 運転単位

運転指令単位を示します。　　　0：指令単位　　　1：インデックス TypeA　　　2：インデックス TypeB

単位: なしｳﾝﾃﾝﾀﾝｲ

DriveUnit

ｳﾝﾃﾝﾀﾝｲ

DriveUnit

長:

短:

314 インデックスTypeA分解能現在値

インデックスTypeA分解能現在値を示します。

単位: なしｲﾝﾃﾞｯｸｽﾌﾞﾝｶｲﾉｳ_A

IndexResolution_A

IndexResA

IndexResA

長:

短:

315 インデックスTypeB分解能現在値

インデックスTypeB分解能現在値を示します。

単位: なしｲﾝﾃﾞｯｸｽﾌﾞﾝｶｲﾉｳ_B

IndexResolution_B

IndexResB

IndexResB

長:

短:

316 プログラムオートリワインド有効

プログラム運転においてオートリワインド有効状態にあることを示します。

単位: なしﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑｵｰﾄﾘﾜｲﾝﾄﾞ

ProgramAutoRewindEn

PrgRwndEn

PrgRwndEn

長:

短:

317 原点復帰完了状態

電源投入後、原点復帰を済ませたかどうかを示します。

単位: なしｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｶﾝﾘｮｳｼﾞｮｳﾀｲ

OrgReturnComplete

OrgComp

OrgComp

長:

短:

319 テスト動作応答

テスト動作応答を表示します。テスト動作応答波形をアナログモニタから実際のオシロスコープを使用し観測した場合と同等の波形が支援ツールのオシロスコープ画面で得られます。

単位: pulse ﾃｽﾄﾄﾞｳｻｵｳﾄｳ

TestResponse

ﾃｽﾄｵｳﾄｳ

TstRspns

長:

短:

320 パルス位置指令値

パルス位置指令値を表示します。

単位: pulse ﾊﾟﾙｽｲﾁｼﾚｲﾁ

Pcmd[pulse]

Pcmd[p]

Pcmd[p]

長:

短:

321 パルス位置現在値

パルス位置現在値を表示します。

単位: pulse ﾊﾟﾙｽｲﾁｹﾞﾝｻﾞｲﾁ

Pfb[pulse]

Pfb[p]

Pfb[p]

長:

短:

322 パルス位置偏差

パルス位置偏差を表示します。

単位: pulse ﾊﾟﾙｽｲﾁﾍﾝｻ

Perr[pulse]

Perr[p]

Perr[p]

長:

短:

323 指令単位指令値

指令単位指令値を表示します。

単位: 軸指令単位ｼﾚｲﾀﾝｲｼﾚｲﾁ

Pcmd[unit]

Pcmd[u]

Pcmd[u]

長:

短:

324 スケーリングデータ（指令単位側）

実際に使用している軸スケーリングデータ（指令単位側）を表示します。

単位: 軸指令単位ｽｹｰﾘﾝｸﾞﾃﾞｰﾀ(ｼﾚｲﾀﾝｲ)

ScalingUnits

ｽｹｰﾘﾝｸﾞｼﾚｲ

ScaleUnit

長:

短:

325 スケーリングデータ（パルス側）

実際に使用している軸スケーリングデータ（パルス側）を表示します。

単位: pulse ｽｹｰﾘﾝｸﾞﾃﾞｰﾀ(ﾊﾟﾙｽ)

ScalingPulses

ｽｹｰﾘﾝｸﾞPls

ScalePls

長:

短:

326 運転指令値

運転単位指令値を表示します。

単位: 軸運転単位ｳﾝﾃﾝﾀﾝｲｼﾚｲﾁ

DriveUnitsOrder

ｳﾝﾃﾝｼﾚｲﾁ

UnitsOrder

長:

短:

328 位置整定状態

位置偏差が設定範囲内にあることを示します。

単位: なしｲﾁｾｲﾃｲﾁｭｳ

Coin

ｲﾁｾｲﾃｲﾁｭｳ

Coin

長:

短:

329 位置決め状態

位置指令値の更新が停止し、位置偏差が設定範囲内にあることを示します。

単位: なしｲﾁｷﾞﾒﾁｭｳ

Positioning

ｲﾁｷﾞﾒﾁｭｳ

Positionin

長:

短:

331 エリア信号０状態

エリア信号０の状態を表示します。

単位: なしｴﾘｱｼﾝｺﾞｳ0

AreaSignal0

ｴﾘｱｼﾝｺﾞｳ0

AreaSig0

長:

短:

332 エリア信号１状態

エリア信号１の状態を表示します。

単位: なしｴﾘｱｼﾝｺﾞｳ1

AreaSignal1

ｴﾘｱｼﾝｺﾞｳ1

AreaSig1

長:

短:

335 ＰＬＣインタフェースレディ

ＰＬＣインタフェースがレディ状態であることを示します。

単位: なし PLCｲﾝﾀﾌｪｰｽﾚﾃﾞｨ

PLC_I/F_Ready

PLC_IF_Rdy

PLC_IF_Rdy

長:

短:

336 動作ホールド状態

動作状態にロックがかかっていることを示します。

単位: なしﾄﾞｳｻﾎｰﾙﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲ

OperationHolding

ﾎｰﾙﾄﾞﾁｭｳ

OpeHolding

長:

短:

337 オーバロード状態

オーバロード状態を表示します。

単位: なしｵｰﾊﾞﾛｰﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲ

Overloading

ｵｰﾊﾞﾛｰﾄﾞ

Overloadin

長:

短:

338 Zero信号状態

Zero信号状態を表示します。

単位: なし ZEROｼﾝｺﾞｳｼﾞｮｳﾀｲ

ZeroSignal

ZEROｼﾝｺﾞｳ

ZeroSignal

長:

短:

339 センサ群信号状態

センサ群信号状態を表示します。２進表示における各ビットが次のように対応します。　　　Bit0：(reserve) 　　　bit1：(reserve) 　　　bit2：(reserve) 　　　bit3：(reserve) 　　　bit4：ORG 原点近傍信号　　　bit5：OUT ＋方向ハードオーバトラベル信号　　　bit6：OTD －方向ハードオーバトラベル信号　　　bit7：(reserve)

単位: なしｾﾝｻｸﾞﾝｼﾝｺﾞｳｼﾞｮｳﾀｲ

SenserSignals

ｾﾝｻｸﾞﾝ

Sensers

長:

短:

340 ＡＢＳ座標オフセット

モータ原点と座標系原点との現在のオフセットを表示します。

単位: 軸指令単位 ABSｵﾌｾｯﾄ

ABS_Offset

ABSｵﾌｾｯﾄ

ABS_Offset

長:

短:

345 エラーコード（メイン）

エラーコード（メイン）を表示します。

単位: なしｴﾗｰｺｰﾄﾞ(Main)

ErrorCode(Main)

ｴﾗｰｺｰﾄﾞﾒｲﾝ

ErrCodeMn

長:

短:

346 エラーコード（サブ）

エラーコード（サブ）を表示します。

単位: なしｴﾗｰｺｰﾄﾞ(Sub)

ErrorCode(Sub)

ｴﾗｰｺｰﾄﾞｻﾌﾞ

ErrCodeSub

長:

短:

347 運転モード番号

動作中、あるいは、動作後の運転モード番号を示します。

単位: なしｳﾝﾃﾝﾓｰﾄﾞﾊﾞﾝｺﾞｳ

DriveModeNo

ｳﾝﾃﾝﾓｰﾄﾞNo

DrvModeNo

長:

短:

348 マルチチャネル通信状態

マルチチャネル通信状態になっていることを示します。　　　0：シングルチャネル通信状態　　　1：マルチチャネル通信状態

単位: なしﾀｷｮｸﾂｳｼﾝｼﾞｮｳﾀｲ

MultiCommunicating

ﾀｷｮｸﾂｳｼﾝ

MultiCom

長:

短:

349 マルチチャネル通信時子局コード

マルチチャネル通信における子局（自局）コードを示します。

単位: なしﾀｷｮｸﾂｳｼﾝｼﾞｺｷｮｸｺｰﾄﾞ

DriveID_atMultiCom

ｺｷｮｸｺｰﾄﾞ

DriveID

長:

短:

355 モータ分解能

モータ分解能を表示します。

単位: pulse/rev,pulse/m ﾓｰﾀﾌﾞﾝｶｲﾉｳ

MotorResolution

ﾓｰﾀﾌﾞﾝｶｲﾉｳ

MotorRes

長:

短:

356 ディジタル速度感度

ディジタル速度感度を表示します。

単位: digit/rps,digit/mps ﾃﾞｨｼﾞﾀﾙｿｸﾄﾞｶﾝﾄﾞ

VelSense_atDigital

ｿｸﾄﾞｶﾝﾄﾞ_D

VelSenseD

長:

短:

357 最大速度

ユーザ設定による最大速度[軸指令単位/sec]と、モータ・ドライバにより定められた最大速度[rps,mps]より変換された最大速度[軸指令単位/sec]との小さい方の値により定義されます。この値により位置指令速度が制限されます。また、台形（等加速度加減速）移動を行う場合、加減速時間パラメータとその運転モードにおける送り速度パラメータ、および、この値により、加減速の傾きが算出されます。

単位: 軸指令単位/sec ｻｲﾀﾞｲｿｸﾄﾞ

Vmax


Vmax

長:

短:

358 Ｚero信号パルス間隔

Ｚero信号パルス間隔を表示します。

単位: pulse/rev,pulse/m ZEROｼﾝｺﾞｳｶﾝｶｸ

ZeroPitch

ZEROｶﾝｶｸ

ZeroPitch

長:

短:

360 負荷率

負荷イナーシャ／自己イナーシャ、負荷質量／自己質量を表示します。

単位: 1/100倍ﾌｶﾘﾂ

LoadRatio

ﾌｶﾘﾂ

LoadRatio

長:

短:

361 速度比例ゲイン

速度ループ比例ゲインを表示します。

単位: 1/100倍ｿｸﾄﾞﾋﾚｲｹﾞｲﾝ

VelPropGain

ｿｸﾄﾞｹﾞｲﾝ

VelPrpGain

長:

短:

363 速度指令値（ディジタル）

ディジタル速度制御時の速度指令値を表示します。（1msec sample）

単位: 1/16 digit ｿｸﾄﾞｼﾚｲﾁ

Vcmd

Vcmd

Vcmd

長:

短:

364 フィルタ後速度指令値

速度指令フィルタ処理後速度指令値を表示します。（1msec sample）

単位: 1/16 digit ﾌｨﾙﾀｺﾞｿｸﾄﾞｼﾚｲﾁ

Vcmd_afterFilter

VcmdF

VcmdF

長:

短:

365 速度現在値

速度現在値を表示します。（1msec sample）

単位: 1/16 digit ｿｸﾄﾞｹﾞﾝｻﾞｲﾁ

Vfb

Vfb

Vfb

長:

短:

366 フィルタ後速度現在値

速度フィードバックフィルタ処理後速度現在値を表示します。（1msec sample）

単位: 1/16 digit ﾌｨﾙﾀｺﾞｿｸﾄﾞｹﾞﾝｻﾞｲﾁ

Vfb_afterFilter

VfbF

VfbF

長:

短:

367 速度偏差

速度偏差を表示します。（1msec sample）

単位: 1/16 digit ｿｸﾄﾞﾍﾝｻ

Verr

Verr

Verr

長:

短:

368 電流指令値(D/A)

電流指令値D/A 出力値を表示します。変換律は、以下の通りです。 1digitあたり 0.0036%

27853digit ： +100% 0digit ： 0% -27853digit ： -100%　　

単位: digit ﾃﾞﾝﾘｭｳｼﾚｲﾁ

Icmd_atDA

Icmd_atDA

Icmd_atDA

長:

短:

369 電流現在値(A/D)

電流現在値A/D 入力値を表示します。（1msec sample）変換律は、以下の通りです。 1digitあたり 0.0036%

27840digit ： +100% 0digit ： 0% -27840digit ： -100%

単位: digit ﾃﾞﾝﾘｭｳｹﾞﾝｻﾞｲﾁ

Imon_atAD

Imon_atAD

Imon_atAD

長:

短:

370 指令単位現在値

指令単位現在値を表示します。

単位: 軸指令単位ｼﾚｲﾀﾝｲｹﾞﾝｻﾞｲﾁ

Pfb[unit]

Pfb[u]

Pfb[u]

長:

短:

371 指令単位偏差

指令単位偏差を表示します。

単位: 軸指令単位ｼﾚｲﾀﾝｲﾍﾝｻ

Perr[unit]

Perr[u]

Perr[u]

長:

短:

372 速度現在値DC

速度現在値ＤＣを表示します。（10msec sample）

単位: 1/16 digit ｿｸﾄﾞｹﾞﾝｻﾞｲﾁDC

VfbDC

VfbDC

VfbDC

長:

短:

373 モータ直線座標指令二階差分値

モータ直線座標指令値の二階差分値を表示します。（2msec sample）

単位: pulse/ΔT^2 ﾓｰﾀﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳｼﾚｲ2ｻ

MotorLinearDiff2Pcmd

M_Dif2Pcmd

M_Dif2Pcmd

長:

短:

374 加速度フィードフォワード指令値

加速度フィードフォワード指令値を表示します。

単位: digit ｶｿｸﾄﾞﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞｼﾚｲ

Aff

Aff

Aff

長:

短:

375 位置制御帯域

位置制御帯域を表示します。

単位: Hz ｲﾁｾｲｷﾞｮﾀｲｲｷ

PosControlFreq

ｲﾁﾀｲｲｷ

PosFreq

長:

短:

376 速度制御帯域

速度制御帯域を表示します。

単位: Hz ｿｸﾄﾞｾｲｷﾞｮﾀｲｲｷ

VelControlFreq

ｿｸﾄﾞﾀｲｲｷ

VelFreq

長:

短:

378 制御帯域番号

現在選択されている位置制御帯域、速度制御帯域パラメータ番号を以下のコードで返します。

　　　Bit0-3 ：速度制御帯域番号－１　　　Bit4-7 ：位置制御帯域番号－１

単位: なしｾｲｷﾞｮﾀｲｲｷﾊﾞﾝｺﾞｳ

ControlRangeNo

ﾀｲｲｷNo

RangeNo

長:

短:

384 フィルタ後モータ直線座標現在値

位置現在値フィルタ処理後の偏心補償済みモータ直線座標現在値を表示します。

単位: pulse M_Pfb_afterFilter

M_Pfb_afterFilter

M_Pfb_Fil

M_Pfb_Fil

長:

短:

387 モータ直線座標指令値

モータ直線座標指令値を表示します。

単位: pulse ﾓｰﾀﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳｼﾚｲﾁ

MotorLinearPcmd

MotorPcmd

MotorPcmd

長:

短:

388 モータ直線座標現在値

偏心補償済みモータ直線座標現在値を表示します。

単位: pulse ﾓｰﾀﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳｹﾞﾝｻﾞｲﾁ

MotorLinearPfb

MotorPfb

MotorPfb

長:

短:

389 モータ直線座標偏差

モータ直線座標偏差を表示します。

単位: pulse ﾓｰﾀﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳﾍﾝｻ

MotorLinearPerr

MotorPerr

MotorPerr

長:

短:

390 モータ直線座標指令差分値

モータ直線座標指令値の差分値を表示します。（2msec sample）

単位: pulse/ΔT ﾓｰﾀﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳｼﾚｲｻﾌﾞﾝ

MotorLinearDiffPcmd

M_DiffPcmd

M_DiffPcmd

長:

短:

391 モータ直線座標現在差分値

モータ直線座標現在値の差分値を表示します。（2msec sample）

単位: pulse/ΔT ﾓｰﾀﾁｮｸｾﾝｻﾞﾋｮｳｹﾞﾝｻﾞｲｻ

MotorLinearDiffPfb

M_DiffPfb

M_DiffPfb

長:

短:

392 フィルタ前電流二乗デューティ

モータ熱モデルフィルタ処理前電流二乗デューティ (小数点以下 15bits)を表示します。

単位: digit ﾃﾞﾝﾘｭｳｼﾞｼﾞｮｳﾃﾞｭｰﾃｲ

DutyI2

DutyI2

DutyI2

長:

短:

393 フィルタ後電流二乗デューティ

モータ熱モデルフィルタ処理後電流二乗デューティ (小数点以下 15bits)を表示します。

単位: digit ﾃﾞﾝﾘｭｳｼﾞｼﾞｮｳﾃﾞｭｰﾃｲ_M

DutyI2_afterFilter

DutyI2F

DutyI2F

長:

短:

396 ドライバコード

ドライバコードを表示します。

単位: なしﾄﾞﾗｲﾊﾞｺｰﾄﾞ

DriverCode

ﾄﾞﾗｲﾊﾞｺｰﾄﾞ

DriverCode

長:

短:

398 モータコード

モータコードを表示します。

単位: なしﾓｰﾀｺｰﾄﾞ

MotorCode

ﾓｰﾀｺｰﾄﾞ

MotorCode

長:

短:

399 電源投入後時間[msec]

電源投入後の時間を示します。

単位: msec PORｼﾞｶﾝ

Time_afterPOR

PORｼﾞｶﾝ

Time_POR

長:

短:

エラー／アラーム一覧 ABS1

エラー番号名称種類処置

メモリエラー [KIND_POR] 起動時エラー [TYPE_POR] 非起動1

インタフェースボードエラー [KIND_POR] 起動時エラー [TYPE_POR] 非起動2

バッテリアラーム [KIND_ELS] ほか [TYPE_ELS] ほか3

ウォッチドッグエラー [KIND_SYS] システムエラー [TYPE_ELS] ほか4

カーネルエラー [KIND_SYS] システムエラー [TYPE_ELS] ほか5

データサムエラー [KIND_POR] 起動時エラー [TYPE_POR] 非起動10

データエラー [KIND_POR] 起動時エラー [TYPE_POR] 非起動11

ＡＢＳエラー [KIND_POR] 起動時エラー [TYPE_POR] 非起動14

エンコーダエラー [KIND_SYS] システムエラー [TYPE_SRV] サーボオフ15

座標系異常Ａ [KIND_SYS] システムエラー [TYPE_SRV] サーボオフ16

座標系異常Ｂ [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止17

スレーブドライブエラー [KIND_RGR] 常時エラー [TYPE_SRV] サーボオフ19

パワーモジュールエラー [KIND_RGR] 常時エラー [TYPE_SRV] サーボオフ20

主電源異常 [KIND_SRV] サーボエラー [TYPE_SRV] サーボオフ21

オーバロード [KIND_RGR] 常時エラー [TYPE_ELS] ほか22

位置偏差過大 [KIND_SRV] サーボエラー [TYPE_ELS] ほか23

オーバスピード [KIND_RGR] 常時エラー [TYPE_ELS] ほか24

サーボノットレディ [KIND_ERR] ｴﾗｰ [TYPE_E2] 減速停止30

位置指令差分値過大 [KIND_ERR] ｴﾗｰ [TYPE_ELS] ほか31

＋方向ハードオーバトラベル [KIND_ERR] ｴﾗｰ [TYPE_ELS] ほか42

－方向ハードオーバトラベル [KIND_ERR] ｴﾗｰ [TYPE_ELS] ほか43

＋方向ソフトオーバトラベル [KIND_ERR] ｴﾗｰ [TYPE_E2] 減速停止44

－方向ソフトオーバトラベル [KIND_ERR] ｴﾗｰ [TYPE_E2] 減速停止45

非常停止 [KIND_RGR] 常時エラー [TYPE_ELS] ほか46

PLCインタフェース通信エラー [KIND_RGR] 常時エラー [TYPE_ELS] ほか47

原点復帰異常 [KIND_ERRALM1] ｴﾗｰ/動作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止49

実行不可 [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止50

データノットレディ [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止51

タイムアウト [KIND_ERRALM1] ｴﾗｰ/動作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止52

演算不可 [KIND_ERRALM1] ｴﾗｰ/動作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止53

Ｍインタフェース異常 [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止56

指令翻訳不可 [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止60

指令フォーマット異常 [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止61

データ範囲外 [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止62

操作異常 [KIND_ALM] 操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止63

不正パラメータ・モニタ番号 [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止65

不正デバイス [KIND_ALM] 操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止66

書込不可エリアへの書込 [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止67

指令非存在 [KIND_ALM] 操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止80

登録未完了 [KIND_ALM] 操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止81

エラー番号名称種類処置

容量不足 [KIND_ALM] 操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止82

デバイス競合 [KIND_ALM] 操作ｱﾗｰﾑ [TYPE_E2] 減速停止85

エラー／アラーム詳細

エラー番号: 1 メモリエラー

エラー種類: [KIND_POR] 起動時エラー

主原因: 電源投入時のメモリチェックにおいて、異常を検知しました。 [サブコード] 1: ＣＰＵ内蔵ＲＯＭサムエラー 2: 外付けＲＡＭエラー 3: 外付けFlashＲＯＭサムエラー

処置: [TYPE_POR] 非起動

対策: 当社までご連絡ください。

ﾒﾓﾘｴﾗｰ

MemoryError

ﾒﾓﾘｴﾗｰ

MemoryErr

長:

短:

エラー番号: 2 インタフェースボードエラー


主原因: ＰＬＣインタフェースボードの初期化に失敗しました。



ｲﾝﾀﾌｪｰｽﾎﾞｰﾄﾞｴﾗｰ

InterfaceBoardError

IFBｴﾗｰ

IFB_Err

長:

短:

エラー番号: 3 バッテリアラーム

エラー種類: [KIND_ELS] ほか

主原因: メモリバックアップ用のバッテリ電圧が低下しています。

処置: [TYPE_ELS] ほか

対策: リチウム電池を交換してください。

ﾊﾞｯﾃﾘｱﾗｰﾑ

BatteryAlarm

ﾊﾞｯﾃﾘｱﾗｰﾑ

BatteryAlm

長:

短:

エラー番号: 4 ウォッチドッグエラー

エラー種類: [KIND_SYS] システムエラー

主原因: ウォッチドッグタイマエラーが発生しました。ドライバは、リセット状態になります。



ｳｫｯﾁﾄﾞｯｸﾞｴﾗｰ

WatchdogError

ｳｫｯﾁﾄﾞｯｸﾞ

Watchdog

長:

短:

エラー番号: 5 カーネルエラー


主原因: ドライバのソフトウェアにおいて本来発生しないはずのエラーが発生しました。 [サブコード] 1: 軸動作ハンドシェイクエラー 2: システムプログラムエラー



ｶｰﾈﾙｴﾗｰ

KernelError

ｶｰﾈﾙｴﾗｰ

KernelErr

長:

短:

エラー番号: 10 データサムエラー


主原因: 電源投入時のデータチェックにおいて、記憶しているデータが破壊されていることを検知しました。 [サブコード] 1: パラメータファイル 2: 部品データファイル 3: プログラムファイル 4: インデックス補正ファイル 5: Ｉ／Ｏ論理設定ファイル 6: インデックスファイル TypeB 7: 絶対精度補償ファイル


対策: オールリセット操作を行い、あらかじめバックアップしておいたすべてのデータをダウンロードしてください。

ﾃﾞｰﾀｻﾑｴﾗｰ

DataSumError

ﾃﾞｰﾀｻﾑｴﾗｰ

DataSumErr

長:

短:

エラー番号: 11 データエラー


主原因: 電源投入時の処理において、設定されているデータが処理できないデータであることを検知しました。 [サブコード] 1: 基礎データ・調整データ異常 2: サーボ定数異常



ﾃﾞｰﾀｴﾗｰ

DataError

ﾃﾞｰﾀｴﾗｰ

DataError

長:

短:

エラー番号: 14 ＡＢＳエラー


主原因: 電源投入時、アブソリュート位置を正しく検出できませんでした。 [サブコード] 1: 検出誤差過大 2: 検出時速度過大 3: SIG0 １Ｘ信号異常 4: SIG0 ＮＸ信号異常 5: 直線座標範囲異常


対策: サブコード１～４：エンコーダ・レゾルバとの配線を確認してくださいサブコード５　　：正常領域で電源投入してください。

ABSｴﾗｰ

ABS_Error

ABSｴﾗｰ

ABS_Error

長:

短:

エラー番号: 15 エンコーダエラー


主原因: エンコーダ・レゾルバ信号に異常があることを検知しました。 [サブコード] 1: SIG0信号エッジ抜け 2: SIG1信号エッジ抜け 3: SIG0信号周期異常 4: SIG1信号周期異常

処置: [TYPE_SRV] サーボオフ

対策: エンコーダ・レゾルバとの配線を確認してください。

ｴﾝｺｰﾀﾞｴﾗｰ

EncoderError

ｴﾝｺｰﾀﾞｴﾗｰ

EncoderErr

長:

短:

エラー番号: 16 座標系異常Ａ


主原因: 座標系処理において異常が発生しました。 [サブコード] 1: 偏心補償演算異常 2: 指令単位→パルス変換異常



ｻﾞﾋｮｳｹｲｲｼﾞｮｳA

CoordinateErrorA

ｻﾞﾋｮｳｴﾗｰA

CoordiErrA

長:

短:

エラー番号: 17 座標系異常Ｂ

エラー種類: [KIND_ERRALM2] ｴﾗｰ/操作ｱﾗｰﾑ

主原因: 座標系処理において異常が発生しました。 [サブコード] 1: 座標非整合状態における禁止された処理の実行 2: 指令座標領域外 3: 禁止されている設定での処理の実行

処置: [TYPE_E2] 減速停止

対策: サブコードを確認し、該当する操作を行っていないかどうかを確認してください。

ｻﾞﾋｮｳｹｲｲｼﾞｮｳB

CoordinateErrorB

ｻﾞﾋｮｳｴﾗｰB

CoordiErrB

長:

短:

エラー番号: 19 スレーブドライブエラー

エラー種類: [KIND_RGR] 常時エラー

主原因: タンデムスレーブドライバでエラーが発生しました。


本ドライバがタンデムマスタドライバの場合にのみ発生するエラーです。

対策: タンデムスレーブドライバのエラーコードを確認して、タンデムスレーブドライバの異常を対策してください。

ｽﾚｰﾌﾞﾄﾞﾗｲﾌﾞｴﾗｰ

SlaveDriveError

ｽﾚｰﾌﾞｴﾗｰ

SlvDrvErr

長:

短:

エラー番号: 20 パワーモジュールエラー


主原因: ドライバ内のパワーモジュール異常を検知しました。 [サブコード] 1: 過電圧（主電源過電圧） 2: 過電流（過電流検出、ＩＰＭフォルト）



ﾊﾟﾜｰﾓｼﾞｭｰﾙｴﾗｰ

PowerModuleError

PwrMdlｴﾗｰ

PwrMdlErr

長:

短:

エラー番号: 21 主電源異常

エラー種類: [KIND_SRV] サーボエラー

主原因: 主電源が入力されていないか、あるいは、入力電圧が定格レベルに達していません。


対策: 主電源を確認してください。

ｼｭﾃﾞﾝｹﾞﾝｲｼﾞｮｳ

AC_PowerError

ｼｭﾃﾞﾝｹﾞﾝ

AC_PwrErr

長:

短:

エラー番号: 22 オーバロード


主原因: モータの使用状態が過負荷です。 [サブコード] 1: モータ過熱 2: パワーモジュールヒートシンク過熱


対策: 設置条件または動作条件を確認してください。


Overload


Overload

長:

短:

エラー番号: 23 位置偏差過大

エラー種類: [KIND_SRV] サーボエラー

主原因: 位置偏差が許容値より大きくなりました。


対策: サーボ調整を再度行ってください。それでも発生するようであれば、許容値を広げてください。

ｲﾁﾍﾝｻｶﾀﾞｲ

OverPerr

ｲﾁﾍﾝｻｶﾀﾞｲ

OverPerr

長:

短:

エラー番号: 24 オーバスピード


主原因: 最大速度より大きな速度になりました。


対策: サーボ調整を再度行ってください。それでも発生するようであれば、速度を確認し送り速度を下げてください。

ｿｸﾄﾞｶﾀﾞｲ

OverSpeed

ｿｸﾄﾞｶﾀﾞｲ

OverSpeed

長:

短:

エラー番号: 30 サーボノットレディ

エラー種類: [KIND_ERR] ｴﾗｰ

主原因: サーボオンしている必要のある処理において、サーボオン状態ではありませんでした。


対策: エラーリセット操作を行い、サーボオン状態にして、再度行ってください。

ｻｰﾎﾞﾉｯﾄﾚﾃﾞｨ

ServoNotReady

ｻｰﾎﾞﾉｯﾄﾚﾃﾞ

SrvNotRdy

長:

短:

エラー番号: 31 位置指令差分値過大


主原因: 最大速度より大きな変化率の位置指令が与えられました。


対策: 速度オーバライドが 100%以上になっている可能性があります。確認してください。

ｲﾁｼﾚｲｻﾌﾞﾝﾁｶﾀﾞｲ

OverDiffPcmd

ｲﾁｼﾚｲｻﾌﾞﾝ

OverDPcmd

長:

短:

エラー番号: 42 ＋方向ハードオーバトラベル


主原因: ＋方向に移動中に、＋方向ハードオーバトラベル信号を検知しました。


対策: エラーリセット操作を行い、－方向に移動してください。

+ﾎｳｺｳﾊｰﾄﾞｵｰﾊﾞﾄﾗﾍﾞﾙ

Hard_OT_+_direction

+ﾎｳｺｳH_OT

+_Hard_OT

長:

短:

エラー番号: 43 －方向ハードオーバトラベル


主原因: －方向に移動中に、－方向ハードオーバトラベル信号を検知しました。


対策: エラーリセット操作を行い、＋方向に移動してください。

-ﾎｳｺｳﾊｰﾄﾞｵｰﾊﾞﾄﾗﾍﾞﾙ

Hard_OT_-_direction

-ﾎｳｺｳH_OT

-_Hard_OT

長:

短:

エラー番号: 44 ＋方向ソフトオーバトラベル


主原因: 位置決め移動により＋方向領域外に移動させようとしたか、指令単位指令値が＋方向領域外になりました。


直線座標であるときのみ発生するエラーです。

対策: エラーリセット操作を行い、指令単位指令値が領域外の場合には－方向に移動してください。

+ﾎｳｺｳｿﾌﾄｵｰﾊﾞﾄﾗﾍﾞﾙ

Soft_OT_+_direction

+ﾎｳｺｳS_OT

+_Soft_OT

長:

短:

エラー番号: 45 －方向ソフトオーバトラベル


主原因: 位置決め移動により＋方向領域外に移動させようとしたか、指令単位指令値が＋方向領域外になりました。


直線座標であるときのみ発生するエラーです。

対策: エラーリセット操作を行い、指令単位指令値が領域外の場合には＋方向に移動してください。

-ﾎｳｺｳｿﾌﾄｵｰﾊﾞﾄﾗﾍﾞﾙ

Soft_OT_-_direction

-ﾎｳｺｳS_OT

-_Soft_OT

長:

短:

エラー番号: 46 非常停止


主原因: 非常停止命令が入力されました。


対策: エラーリセットしてください。

ﾋｼﾞｮｳﾃｲｼ

EmergencyStop

ﾋｼﾞｮｳﾃｲｼ

EMG_Stop

長:

短:

エラー番号: 47 PLCインタフェース通信エラー


主原因: ＰＬＣインターフェースボードで通信異常が検出されました。


対策: ＰＬＣインターフェース通信状態を確認してください。

IFBﾂｳｼﾝｲｼﾞｮｳ

IFB_COM_ERROR

IFB_Cｲｼﾞﾖｳ

IFB_C_ERR

長:

短:

エラー番号: 49 原点復帰異常

エラー種類: [KIND_ERRALM1] ｴﾗｰ/動作ｱﾗｰﾑ

主原因: 原点復帰動作において異常が発生しました。 [サブコード] 1: 原点ドグ位置異常


対策: エラーリセット操作を行い、原点ドグの位置を調整してください。

ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｲｼﾞｮｳ

OriginError

ｹﾞﾝﾃﾝｲｼﾞｮｳ

OriginErr

長:

短:

エラー番号: 50 実行不可


主原因: 実行できませんでした。 [サブコード] 1: 禁止コマンド 2: 実行中 3: エラー状態 4: データ操作中 5: 不正データ 6: アクセスタイミング 7: ドライバモード 8: 不正プログラムファイル 9: ネストオーバ


対策: サブコードを確認し、該当する操作を行っていないか確認してください。

ｼﾞｯｺｳﾌｶ

CantExec

ｼﾞｯｺｳﾌｶ

CantExec

長:

短:

エラー番号: 51 データノットレディ


主原因: データの準備ができていません。 [サブコード] 2: 部品データ 3: プログラムファイル 4: インデックスＡ補正ファイル 6: インデックスＢファイル


対策: サブコードを確認し、該当するデータが準備できているかどうか確認してください。

ﾃﾞｰﾀﾉｯﾄﾚﾃﾞｨ

DataNotReady

ﾃﾞｰﾀﾉｯﾄﾚﾃﾞ

DataNotRdy

長:

短:

エラー番号: 52 タイムアウト


主原因: 内部処理においてタイムアウトが発生しました。



ﾀｲﾑｱｳﾄ

TimeOut

ﾀｲﾑｱｳﾄ

TimeOut

長:

短:

エラー番号: 53 演算不可


主原因: 内部処理において演算できない状態が発生しました。 [サブコード] 1: オートチューニング



ｴﾝｻﾞﾝﾌｶ

CantCalc

ｴﾝｻﾞﾝﾌｶ

CantCalc

長:

短:

エラー番号: 56 Ｍインタフェース異常


主原因: Ｍ機能でのやりとりが異常です。



Mｲﾝﾀﾌｪｰｽｲｼﾞｮｳ

M_InterfaceError

M_I/Fｲｼﾞｮｳ

M_I/F

長:

短:

エラー番号: 60 指令翻訳不可


主原因: 翻訳できない指令です。


対策: 指令をご確認ください。

ｼﾚｲﾎﾝﾔｸﾌｶ

CantInterpret

ｼﾚｲﾎﾝﾔｸﾌｶ

CantIntp

長:

短:

エラー番号: 61 指令フォーマット異常


主原因: 指令フォーマットが異常です。


対策: 指令フォーマットをご確認ください。

ｼﾚｲﾌｫｰﾏｯﾄｲｼﾞｮｳ

FormatError

ｼﾚｲﾌｫｰﾏｯﾄ

FormatErr

長:

短:

エラー番号: 62 データ範囲外


主原因: 許容範囲外のデータです。


対策: 指令値をご確認ください。

ﾃﾞｰﾀﾊﾝｲｶﾞｲ

Out_ofRange

ﾃﾞｰﾀﾊﾝｲｶﾞｲ

OutOfRange

長:

短:

エラー番号: 63 操作異常

エラー種類: [KIND_ALM] 操作ｱﾗｰﾑ

主原因: 操作異常です。 [サブコード] 1: 機械設定モードでの禁止操作 2: 動作ホールド中での禁止操作


対策: サブコードを確認し、該当する操作を行っていないかどうか確認してください。

ｿｳｻｲｼﾞｮｳ

OperationError

ｿｳｻｲｼﾞｮｳ

OperateErr

長:

短:

エラー番号: 65 不正パラメータ・モニタ番号


主原因: 存在しない番号のパラメータ・モニタが指定されました。


対策: パラメータ・モニタ番号をご確認ください。

ﾌｾｲﾊﾞﾝｺﾞｳ

IllegalNo

ﾌｾｲﾊﾞﾝｺﾞｳ

IllegalNo

長:

短:

エラー番号: 66 不正デバイス


主原因: 操作が禁止されている上位機器により操作されました。


対策: 操作モードをご確認ください。

ﾌｾｲﾃﾞﾊﾞｲｽｼﾚｲ

IllegalDevice

ﾌｾｲﾃﾞﾊﾞｲｽ

IlgDevice

長:

短:

エラー番号: 67 書込不可エリアへの書込


主原因: 書込が禁止されているエリアへの書込アクセスが発生しました。


対策: 書き込もうとしたパラメータモニタ番号を確認してください。

ｶｷｺﾐﾌｶ

WriteProtected

ｶｷｺﾐﾌｶ

WrtProtect

長:

短:

エラー番号: 80 指令非存在


主原因: 存在しない指令が行われました。


対策: 指令をご確認ください。

ｼﾚｲﾋｿﾝｻﾞｲ

NoSuchCommand

ｼﾚｲﾋｿﾝｻﾞｲ

NoSuchCmd

長:

短:

エラー番号: 81 登録未完了


主原因: 登録操作が正常に完了しませんでした。


対策: 再度、登録操作を行ってください。

ﾄｳﾛｸﾐｶﾝﾘｮｳ

NotRegistered

ﾄｳﾛｸﾐｶﾝ

NotRegistd

長:

短:

エラー番号: 82 容量不足


主原因: 容量不足です。


対策: 残容量を確認してください。

ﾖｳﾘｮｳﾌﾞｿｸ

Out_ofMemory

ﾖｳﾘｮｳﾌﾞｿｸ

MemoryLow

長:

短:

エラー番号: 85 デバイス競合


主原因: 他の上位機器が操作している最中に、操作が行われました。


対策: 他の上位機器が操作終了したのちに、操作を行ってください。

ﾃﾞﾊﾞｲｽｷｮｳｺﾞｳ

DeviceConflict

ﾃﾞﾊﾞｲｽｷｮｳ

DevConflic

長:

短:

■ ＡＴＥ事業本部　ＤＤＭセンター　〒180-8750　　東京都武蔵野市中町2-9-32

　　TEL:0422-52-1283　FAX:0422-52-1284

　　＜お問い合わせ、その他当社宛のご連絡は上記にお願いします＞

■ ＤＤＭセンター　(関西)　〒564-0063　　大阪府吹田市江坂町1-23-101　大同生命江坂ビル9F

　　TEL:06-6368-7051　FAX:06-6368-7055

■ ＤＤＭセンター　(九州)　〒812-0037　　福岡県福岡市博多区御供所町3-21　大博通りビジネスセンター7F

　　TEL:092-262-0838　FAX:092-272-2321

■本製品には、外国為替および外国貿易管理法による規制対象品が含まれます。日本国外に持ち出す際には日本政府の許可が必要です。

■記載内容はお断り無しに変更することがありますのでご承知ください。

第6版

Documents

製品技術資料 - Yokogawa Electric€¦ · ノッチフィルタの記述 追加 エラー／アラームについて 追加 4章、7章、支援ツールの対応OSを追加

製品技術資料 - Yokogawa Electric€¦ · ノッチフィルタの記述追加エラー／アラームについて追加 4章、7章、支援ツールの対応OSを追加