新製品ニュースVol.31

超扁平ブラシレスＤＣアクチュエータ

FLAシリーズ

小型・高出力のブラシレス DC モータと高精度・高性能減速機を組み合わせた扁平・軽量なブラシレス DC アクチュエータを開発し、標準化を実現しました。減速機バリエーションとして、高速・高効率を特長とする遊星減速機ハーモニックプラネタリ® と高精度・高出力トルクを特長とする精密制御用減速機ハーモニックドライブ ® をラインアップし、無人搬送車の車輪駆動やパワーアシスト用途などを始めとする様々な用途にご使用いただけます。バッテリ駆動可能な DC24V およびDC48V 電源電圧に対応いたします。

高性能減速機とブラシレスＤＣモータを組み合わせた超扁平アクチュエータ

2

特　長

型式と記号

■ 高性能減速機とブラシレスＤＣモータ専用設計による超扁平形状■ ４型番、３速比、２電圧ラインアップによる多彩な組み合わせ■ 最適設計による軽量化を実現

減速機ハーモニックドライブ ® タイプハーモニックプラネタリ ® タイプ

ブラシレスＤＣモータ電源電圧： 24V タイプ 48V タイプ

FLA - 11 A - 08 HP - H - 24 - SP ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧

① 機種名 ブラシレスＤＣアクチュエータ FLA シリーズ

② 型番 11, 14, 17, 20

③ バージョン記号 A

④ 速比

遊星減速機ハーモニックプラネタリ ®

08：1/8（型番 11,14 のみ）09：1/9（型番 17,20 のみ）精密制御用減速機ハーモニックドライブ ®

50：1/50100：1/100（型番 11,14,17 のみ）

⑤ 減速機種類 HP：遊星減速機ハーモニックプラネタリ ®

FB：精密制御用減速機ハーモニックドライブ ®

⑥ センサの種類 H：ホールセンサ

⑦ 入力電源電圧 24：DC24V48：DC48V

⑧ 特殊仕様 無記入：標準品SP：特殊仕様

専用設計による超扁平形状

超扁平超扁平

3

推奨ドライバ■安川コントロール社製低電圧ブラシレスDCモータドライブ

■基本仕様（FLAとの組み合わせ）

■コネクタ品番

S series （速度制御・トルク制御）　特 長　◆ 薄型、コンパクト化を実現　◆ アルミ基板採用で優れた放熱性とコストダウンを実現　◆ CAN 通信を搭載

F series （速度制御・トルク制御）　特 長 　◆ 省スペース化を実現　◆ ３つの制御方式を備えた高い汎用性　◆ CANopen 規格に対応

※ ドライバの詳細仕様は安川コントロール株式会社へお問い合わせください。 フリーダイヤル ：0120-854-388 技術相談メール ：cmec@yaskawa.co.jp

項目 製品S series F series

形式 CCMDSP-D40P4YC1 CCMDPE-D40P3YC1

適用モータ 種別 ブラシレス DC モータ ( センサ付） ブラシレス DC モータ（センサ付）センサ ホールセンサ ホールセンサ

出力 定格出力電流 16.7Arms ～ 8.4Arms 6.0Arms最大出力電流 25.0Arms ～ 12.5Arms 18.0Arms

電源 入力電圧範囲 DC24V ～ DC48V DC24V ～ DC48V　許容電圧変動 -15%、+10% -15%、+10%

制御特性 制御モード 速度制御、トルク制御 速度制御、トルク制御回転速度範囲 *1 ～ 10000min-1 ～ 15000min-1

機能

運転操作 CAN 通信：CAN2.0A 準拠 CANopen：DS301、DS402 準拠

外部端子（絶縁）、マルチファンクション入力 (4ch)、 非常停止（1ch 固定）、アナログ入力 (1ch) マルチファンクション出力 (4ch)、ブレーキ (1ch 固定）

外部端子（非絶縁）、マルチファンクション入力 (7ch) 非常停止 (1ch 固定）、アナログ入力 (1ch) マルチファンクション出力 (4ch) サブエンコーダ入力 / エンコーダ出力 (1ch 固定）

サブエンコーダ － 有

その他状態表示 LED 1 個 3 個

エンジニアリングツール DriveWin DriveWinディジタルオペレータ DLC-UYC02-E DLC-UYC01-E

構造 外形寸法 120mm(W) × 70mm(D) × 18mm(H) 105mm(W) × 66mm(D) × 35mm(H)重量 135g 150g

環境周囲温度 -10℃～ +40℃ 0℃～ +45℃

湿度 95%RH 以下（結露しないこと） 95%RH 以下（結露しないこと）保存温度 -20℃～ +60℃ -20℃～ +60℃

対応指令及び適合規格 RoHS、CE マーキング RoHS、CE マーキング

S series 用ケーブル名称 コネクタ部 コネクタ コンタクト

電源入力用ケーブル TB1,TB2 - R2-4モータ駆動用ケーブル TB3,TB4,TB5 - R2-4モータセンサ入力用ケーブル CN3 JST 製 GHR-06V-S JST 製 SSHL-002T-P0.2外部入出力信号用ケーブル CN4A JST 製 ZER-16V-S JST 製 SZE-002T-P0.3ブレーキ信号出力用ケーブル CN4B JST 製 ZER-02V-S JST 製 SZE-002T-P0.3CAN 通信用ケーブル CN5 JST 製 GHR-04V-S JST 製 SSHL-002T-P0.2

F series 用ケーブル名称 コネクタ部 コネクタ コンタクト

電源入力用ケーブル CN1 Molex 製 39-01-4041 Molex 製 5556Tモータ駆動用ケーブル CN2 Molex 製 39-01-4041 Molex 製 5556Tモータセンサ入力用ケーブル CN3 JST 製 PUDP-14V-S JST製SPUD-002T-P0.5外部入出力信号用ケーブル CN4 JST 製 PUDP-28V-S JST製SPUD-002T-P0.5CAN 通信用ケーブル CN5 JST 製 PUDP-10V-S JST製SPUD-002T-P0.5

■ケーブル一覧

＊ 1：お客様の仕様用途によっては必要なケーブルです。＊ 2：パラメータ設定にはエンジニアリングツール（DriveWin）もしくはディジタルオペレータが必要です。仕様用途によっていずれかをご選択ください。

S series名称 コネクタ部 形式 長さ (L)

電源入力用ケーブル TB1,TB2FA475011-00P5-E 0.5mFA475011-01-E 1mFA475011-01P5-E 1.5m

モータ駆動用ケーブル TB3,TB4,TB5FA475012-00P5-E 0.5mFA475012-01-E 1mFA475012-01P5-E 1.5m

モータセンサ入力用ケーブル CN3FA475009-00P5-E 0.5mFA475009-01-E 1mFA475009-01P5-E 1.5m

外部入出力信号用ケーブル *1 CN4AFA475010-00P5-E 0.5mFA475010-01-E 1mFA475010-01P5-E 1.5m

ブレーキ信号出力用ケーブル *1 CN4BFA475014-00P5-E 0.5mFA475014-01-E 1mFA475014-01P5-E 1.5m

CAN 通信用ケーブル *1 CN5FA475013-00P5-E 0.5mFA475013-01-E 1mFA475013-01P5-E 1.5m

ディジタルオペレータ *2 CN6 DLC-UYC02-E 1mエンジニアリングツール接続用ケーブル *2 CN6 機器側に USBminiB 端子のケーブルをご

使用ください

F series名称 コネクタ部 形式 長さ (L)

電源入力用ケーブル CN1FA475017-00P5-E 0.5mFA475017-01-E 1mFA475017-01P5-E 1.5m

モータ駆動用ケーブル CN2FA475018-00P5-E 0.5mFA475018-01-E 1mFA475018-01P5-E 1.5m

モータセンサ入力用ケーブル CN3FA475019-00P5-E 0.5mFA475019-01-E 1mFA475019-01P5-E 1.5m

外部入出力信号用ケーブル *1 CN4FA475020-00P5-E 0.5mFA475020-01-E 1mFA475020-01P5-E 1.5m

CAN 通信用ケーブル *1 CN5FA475021-00P5-E 0.5mFA475021-01-E 1mFA475021-01P5-E 1.5m

ディジタルオペレータ *2 CN6 DLC-UYC02-E 1mエンジニアリングツール接続用ケーブル * 2 CN6 機器側に USBminiB 端子のケーブルをご

使用ください

4

仕　様■ FLA-HP タイプ（遊星減速機ハーモニックプラネタリ ®）

型式項目 FLA-11A-08HP FLA-14A-08HP FLA-17A-09HP FLA-20A-09HP

ドライバ入力電源電圧 V DC24

最大トルク*1 N·m 1.8 3.7 7.3 12.1

許容連続トルク *1*2 N·m 0.6 1.2 3 4.1

最高回転速度 *1 r/min 500 500 500 400

許容連続回転速度 *1*2 r/min 100 100 100 100

最大電流 *1 A 8.7 18.0 26.2 31.4

許容連続電流 *1*2 A 3.0 6.0 10.4 10.7

慣性モーメント (GD2/4) kg·m2 0.00013 0.00039 0.001 0.0026

減速比 1：8 1：8 1：9 1：9

許容モーメント荷重 N·m 1.2 1.6 2.0 2.4

モーメント剛性 N·m/rad 2.0 x 103 3.3 x 103 4.4 x 103 5.1 x 103

モータ位置検出器 ホールセンサ

モータ１回転分解能 パルス /回転 30 30 30 48

出力軸分解能 パルス /回転 240 240 270 432

質量 g 390 620 870 1060

取り付け方向 全方向取り付け可能

保護構造 全閉自冷形 (IP40)

安全規格 CE マーキング、UL 認証

型式項目 FLA-11A-08HP FLA-14A-08HP FLA-17A-09HP FLA-20A-09HP

ドライバ入力電源電圧 V DC48

最大トルク*1 N·m 1.8 3.7 7.3 12.1

許容連続トルク *1*2 N·m 0.6 1.2 3 4.1

最高回転速度 *1 r/min 500 500 500 400

許容連続回転速度 *1*2 r/min 100 100 100 100

最大電流 *1 A 4.5 9.6 13.6 17.8

許容連続電流 *1*2 A 1.6 3.0 5.3 6.0

慣性モーメント (GD2/4) kg·m2 0.00013 0.00039 0.001 0.0026

減速比 1：8 1：8 1：9 1：9

許容モーメント荷重 N·m 1.2 1.6 2.0 2.4

モーメント剛性 N·m/rad 2.0 x 103 3.3 x 103 4.4 x 103 5.1 x 103

モータ位置検出器 ホールセンサ

モータ１回転分解能 パルス /回転 30 30 30 48

出力軸分解能 パルス /回転 240 240 270 432

質量 g 390 620 870 1060

取り付け方向 全方向取り付け可能

保護構造 全閉自冷形 (IP40)

安全規格 CE マーキング、UL 認証

DC24V

DC48V

上表の値は、出力軸における代表値を示しています。*1：以下のドライバと組み合わせた場合の代表特性です。　　 F series ：FLA-11A,FLA-14A　　 S series ：FLA-17A,FLA-20A*2：上表に記載したサイズのアルミ放熱板に取り付けた際の温度上昇飽和時の値です。　　 （放熱板サイズ　型番 11：220×220×8[mm]、型番 14：250×250×10[mm]、型番 17：280×280×12[mm]、型番 20：300×300×15[mm]）

5

■ FLA-FB タイプ（精密制御用減速機ハーモニックドライブ ®）

型式項目

FLA-11A-xxFB FLA-14A-xxFB FLA-17A-xxFB FLA-20A-xxFB

50 100 50 100 50 100 50

ドライバ入力電源電圧 V DC24

最大トルク*1 N·m 6.7 11 11.2 18.2 23 34 33

許容連続トルク *1*2 N·m 1.7 2.4 2.6 3.8 7.9 11.4 13

最高回転速度 *1 r/min 100 50 100 50 100 50 80

許容連続回転速度 *1*2 r/min 60 30 60 30 60 30 50

最大電流 *1 A 6.0 5.0 9.7 8.7 18.4 14.3 19.2

許容連続電流 *1*2 A 1.9 1.7 3.0 2.5 6.8 5.3 8.7

慣性モーメント (GD2/4) kg·m2 0.0073 0.029 0.019 0.077 0.048 0.19 0.12

減速比 1：50 1：100 1：50 1：100 1：50 1：100 1：50

許容モーメント荷重 N·m 1.2 1.6 2.0 2.4

モーメント剛性 N·m/rad 2.0 x 103 3.3 x 103 4.4 x 103 5.1 x 103

モータ位置検出器 ホールセンサ

モータ１回転分解能 パルス /回転 30 30 30 48

出力軸分解能 パルス /回転 1500 3000 1500 3000 1500 3000 2400

質量 g 420 720 940 1170

取り付け方向 全方向取り付け可能

保護構造 全閉自冷形 (IP40)

安全規格 CE マーキング、UL 認証

型式項目

FLA-11A-xxFB FLA-14A-xxFB FLA-17A-xxFB FLA-20A-xxFB

50 100 50 100 50 100 50

ドライバ入力電源電圧 V DC48

最大トルク*1 N·m 6.7 11 11.2 18.2 23 34 33

許容連続トルク *1*2 N·m 1.7 2.4 2.6 3.8 7.9 11.4 13

最高回転速度 *1 r/min 100 50 100 50 100 50 80

許容連続回転速度 *1*2 r/min 60 30 60 30 60 30 50

最大電流 *1 A 3.1 2.6 4.8 4.2 9.4 7.2 10.7

許容連続電流 *1*2 A 1.0 0.8 1.5 1.2 3.4 2.9 5.1

慣性モーメント (GD2/4) kg·m2 0.0073 0.029 0.019 0.077 0.048 0.19 0.12

減速比 1：50 1：100 1：50 1：100 1：50 1：100 1：50

許容モーメント荷重 N·m 1.2 1.6 2.0 2.4

モーメント剛性 N·m/rad 2.0 x 103 3.3 x 103 4.4 x 103 5.1 x 103

モータ位置検出器 ホールセンサ

モータ１回転分解能 パルス /回転 30 30 30 48

出力軸分解能 パルス /回転 1500 3000 1500 3000 1500 3000 2400

質量 g 420 720 940 1170

取り付け方向 全方向取り付け可能

保護構造 全閉自冷形 (IP40)

安全規格 CE マーキング、UL 認証

DC24V

DC48V

上表の値は、出力軸における代表値を示しています。*1：以下のドライバと組み合わせた場合の代表特性です。　　 F series ：FLA-11A,FLA-14A　　 S series ：FLA-17A,FLA-20A*2：上表に記載したサイズのアルミ放熱板に取り付けた際の温度上昇飽和時の値です。　　 （放熱板サイズ　型番 11：220×220×8[mm]、型番 14：250×250×10[mm]、型番 17：280×280×12[mm]、型番 20：300×300×15[mm]）

6

外形寸法FLA-HP タイプ

4-φ3.4

M3×8(接地用)12°45°

（φ

63.5

）

P.C.D.64

P.C.D.64

N.P

（9.8）（12.4）

モータリード線3-AWG22400mm

（ケーブル外径 :φ1.70）

センサリード線6-AWG26400mm(ケーブル外径:φ0.81)

（14.3）

39.8 ±1

12.513

53

φ71

φ58

h7

φ43

h7

（φ

49.5

）

(回転

部最

大径

)

0 -0.0

30

0 -0.0

25

4-M3×6口元φ3.4×6P.C.D.35

φ3 H7　　 ×5口元φ3.4×6 P.C.D.35φ0.05

+0.010 0

22.5°

モータリード線3-AWG22400mm

（ケーブル外径 :φ1.70） 8-φ3.4

M3×8(接地用)

（φ76

）

P.C.D.78

P.C.D.78

N.P

22.5°10°

（17.8）43.3 ±1

12.5135

3

（13.2）（15.7）

センサリード線6-AWG26400mm(ケーブル外径:φ0.81)

φ85

φ72

h7

φ54

h7

（φ

61）

(回転

部最

大径

)

0 -0.0

30

0 -0.0

30

8-M3×6口元φ3.4×4.7P.C.D.45

φ3 H7　　 ×5口元φ3.4×4.7 P.C.D.45

+0.010 0

22.5°

φ0.05

モータリード線3-AWG20400mm

（ケーブル外径 :φ1.86）12-φ3.4M3×9(接地用)

（φ85.5）

P.C.D.85 P.C.D.85

N.P

15°5°

（20.7）48.7 ±1

14 145

3

（15.7）（18.5）

センサリード線6-AWG26400mm(ケーブル外径:φ0.81)

φ92

φ79

h7

φ60

h7

（φ

70.5

）

(回転

部最

大径

)

0 -0.0

30

0 -0.0

30

φ3 H7　　 ×5口元φ3.4×5.2 P.C.D.50

+0.010 0

8-M3×6口元φ3.4×5.2P.C.D.50

22.5°

φ0.05

12-φ3.4M3×9.5(接地用)

（φ95.5）

P.C.D.93 P.C.D.93

N.P

15°6°

モータリード線3-AWG18400mm

（ケーブル外径 :φ2.17）

（13）（16）

センサリード線6-AWG26400mm(ケーブル外径:φ0.81)

φ10

0

（φ

80）

(回転

部最

大径

)

φ87

h7 0 -0

.03

5

φ64

h7 0 -0

.03

0

（18.3）47.8 ±1

14.5 155

3

φ3 H7　　 ×5口元φ3.4×5.7 P.C.D.55 φ0.05

+0.010 08-M3×6

口元φ3.4×5.7P.C.D.55

22.5°

FLA-11A-HP

FLA-14A-HP

FLA-17A-HP

FLA-20A-HP

7

FLA-FB タイプ（9.8）

（12.4）

モータリード線3-AWG22400mm

（ケーブル外径 :φ1.70）

4-φ3.4

M3×8(接地用)12°45°

（φ

63.5

）

P.C.D.64

P.C.D.64

N.P

（φ

49.5

）

センサリード線6-AWG26400mm(ケーブル外径:φ0.81)

（14.3）

40.3 ±1

12.513.5

5 3

φ71

φ58

h7

φ43

h7

(回転

部最

大径

)

0 -0.0

30

0 -0.0

25

4-M3×6 P.C.D.35φ3 H7　　 ×5

P.C.D.35φ0.05+0.010 0

22.5°

M3×8( 接地用 )

8-φ3.4 10° 22.5°

（φ

76）

P.C.D.78

P.C.D.78

N.P

（17.8）

（15.7） （13.2）

45.3 ±1

15 12.5

5 3

φ54

h7

φ72

h7

φ85

（φ

61）

3-AWG22400mm

（ケーブル外径：φ1.70）6-AWG26400mm

（ケーブル外径：φ0.81）

センサリード線モータリード線

(回転

部最

大径

)

0 -0.0

30

0 -0.0

30

φ3 H7　　　×5 P.C.D.45 φ0.05

+0.010 08-M3×6

22.5°

P.C.D.45

3-AWG20400mm

（ケーブル外径：φ1.86）

モータリード線

（φ

70.5

）

M3×9（接地用） 12-φ3.4

5° 15°

（φ85.5）

P.C.D.85P.C.D.85

N.P

6-AWG26400mm

（ケーブル外径：φ0.81）

センサリード線

（20.7）51.8 ±1

17.1 14 5

3

φ60

h7

φ79

h7

φ92

(回転

部最

大径

)

0 -0.0

30

0 -0.0

30

（18.5）（15.7）

φ3 H7　　　×5 P.C.D.50 φ0.05

+0.010 08-M3×6

22.5°

P.C.D.50

6° 15°

N.P

12-φ3.4P.C.D.93

（φ95.5）

M3×9.5（接地用）P.C.D.93

3-AWG18400mm

（ケーブル外径：φ2.17）

モータリード線（16）（13）

6-AWG26400mm

（ケーブル外径：φ0.81）

センサリード線

φ10

0

（φ

80）

(回転

部最

大径

)

φ8

7 h7

0 -0.0

35

φ6

4 h7

0 -0.0

30

（18.3）51.4 ±1

18.1 155

3

P.C.D.55 φ0.05φ3 H7　　　×5 +0.010 0

8-M3×6

22.5°

P.C.D.55

FLA-11A-FB

FLA-14A-FB

FLA-17A-FB

FLA-20A-FB

■ご不明な点は営業所までお問い合わせください。

〒140-0013東京都品川区南大井 6-25-3 いちご大森ビル 7FTEL.03（5471）7800（代） FAX.03（5471）7811

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