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ELETTROTECNICAIngegneria Industriale
− TRANSITORI−
Dipartimento di Ingegneria e Architettura
Corso di Elettrotecnica (043IN)
a.a. 2013-14
Stefano Pastore
2
• Studieremo il transitorio nel dominio del tempo dei circuiti LDI del I ordine con sorgente costante e sorgente sinusoidale
• Come transitorio intendiamo l’evoluzione dinamica del circuito da uno stato prefissato, dovuto alle condizioni iniziali del componente dinamico, allo stato di regime, dovuto alle sorgenti indipendenti
Introduzione
• Consideriamo la seguente equazione differenziale del I ordine lineare a coefficienti costanti con condizione iniziale X0
• La soluzione generale di questa equazione differenziale è costituita da una famiglia di funzioni x(t). Si può dimostrare che esiste una sola soluzione di questa famiglia che ha come condizione iniziale X0
3
Equazione differenziale del I ordine
=
+−=
0)0(
)()()(
Xx
txtxtx s
ττ&
• Definiamo come “omogenea associata” l’equazione differenziale ottenuta ponendo a zero il termine noto xs(t) (forzante), ovvero
• La soluzione dell’omogenea associata è:
• La differenza di due soluzioni è ancora soluzione della omogenea associata
4
τ)(
)(tx
txo
o −=&
Equazione omogenea associata
τt
o eKtx−
=)(
( ) τt
eK
KKtxtx−
−=−⇒48476 '
)()( 2102
01
ττtt
eKtxeKtx−−
== 2021
01 )(,)(
• Supponiamo che x1(t) e x2(t) siano due soluzioni generali della famiglia, allora la loro differenza sarà comunque soluzione dell’omogenea associata
• Quindi
5
Differenza di soluzioni
( ) ( )τ
ττ
ττ
)()()()(
d
d
)()()(
)()()(
2121
22
11
txtxtxtx
t
txtxtx
txtxtx
s
s
−−=−
+−=
+−=
&
&
τt
o eKtxtxtx−
==− ')()()( 21
• La soluzione generale dell’equazione differenziale sarà data dalla soluzione dell’omogenea associata sommata a una soluzione qualsiasi, detta particolare, della equazione completa
• Infatti si ha
6
Soluzione generale
)()( txKetx pt
+=−
τ
( ) ττ
τ
τ
tt
pt
pt
eKeKK
txeK
txeKtxtx
−−
−
−
=−=
=
+−
−+=−
'
)(
)()()(
21
2
121
• La costante K viene determinata imponendo la condizione iniziale, ovvero:
• Da cui la soluzione generale per t ≥ 0 con condizione iniziale X0 è
7
Soluzione generale (2)
)0()0()0(
0
0p
p
xXKxKXx
−=⇒
+==
( )0
)()0()( 0
≥+−=
−
ttxexXtx p
tp τ
• Se l’equazione differenziale non contiene termine forzante, la soluzione generale con condizione iniziale X0 è:
• Questo caso corrisponde, come vedremo, alla scarica di un condensatore o di un induttore su una resistenza
8
Soluzione generale omogenea
τt
eXtx−
= 0)(
• Possiamo applicare alla parte resistiva di un circuito LDI RC del I ordine (ai morsetti del condensatore) il teorema di Thevenin
• Quindi questo semplice circuito RC riassume il comportamento di tutti i circuiti LDI RC del I ordine
9
Circuiti RC del I ordine
• Scriviamo l’equazione differenziale del circuito per t ≥ 0 e vC(0) = V0
• Definendo la “costante di tempo” come τC = ReqC [s]
• Si ottiene per t ≥ 0
10
Equazione differenziale
)(d
)(d)(
d
)(d)(
)()()(
tvt
tvCRtv
t
tvCti
tvtiRtv
CC
eqeq
C
Ceqeq
+=→
=
+=
=
+−=
0
CC
)0(
)()()(
Vv
tvtvtv
C
eqCC ττ&
• Se il circuito è omogeneo e non ci sono sorgenti indipendenti (veq(t) = 0), allora l’equazione differenziale diventa
• La soluzione rappresenta la scarica di un condensatore su una resistenza con condizione iniziale V0
11
Equazione omogenea
C
)()(
τtv
tv CC −=&
C
t
C eVtv τ−
= 0)(
• Nel caso in cui ci siano delle sorgenti indipendenti attive, la soluzione generale con condizione iniziale V0 è
• Dove la soluzione particolare vpC(t)
dipende dal tipo di sorgente
12
( )0
V )()0()( 0
≥+−=
−
t
tvevVtv pC
t
pCC
Cτ
Soluzione generale
• Possiamo applicare alla parte resistiva di un circuito LDI RL del I ordine (ai morsetti dell’induttore) il teorema di Norton
• Quindi questo semplice circuito RL riassume il comportamento di tutti i circuiti LDI RL del I ordine
13
Circuiti RL del I ordine
14
• Scriviamo l’equazione differenziale del circuito per t ≥ 0 e iL(0) = I0
• Definendo la “costante di tempo” come τL = GeqL [s]
• Si ottiene per t ≥ 0
Equazione differenziale
)(d
)(d)(
d
)(d)(
)()()(
tit
tiLGti
t
tiLtv
titvGti
LL
eqeq
L
Leqeq
+=→
=
+=
=
+−=
0
LL
)0(
)()()(
Ii
tititi
L
eqLL ττ&
15
• Se il circuito è omogeneo e non ci sono sorgenti indipendenti (ieq(t) = 0), allora l’equazione differenziale diventa
• La soluzione rappresenta la scarica di un induttore su una resistenza con condizione iniziale I0
Equazione omogenea
L
)()(
τti
ti LL −=&
L
t
L eIti τ−
= 0)(
16
• Nel caso in cui ci siano delle sorgenti indipendenti attive, la soluzione generale con condizione iniziale I0 è
• Dove la soluzione particolare ipL(t)
dipende dal tipo di sorgente
( )0
A )()0()( 0
≥+−=
−
t
tieiIti pL
t
pLL
Lτ
Soluzione generale
• La soluzione dell’omogenea associata è detta anche soluzione libera del circuito, in quanto dipende solo dalle condizioni iniziali
• Un circuito con le sorgenti indipendenti poste a zero è “stabile” se la soluzione libera tende a zero per t � ∞
• Essendo la soluzione libera uguale a
“stabile” ⇒ τ > 0
• Un circuito si dice invece instabile se: τ < 0, quindi la soluzione xo(t) � ∞
• In un circuito stabile, l’energia immagazzinata nel circuito viene dissipata fino ad annullarsi per t � ∞
• I circuiti che esamineremo saranno stabili
17
Concetto di stabilità
τt
o eXtx−
= 0)(
• Esaminiamo ora le soluzioni particolari per le funzioni forzanti
1) Costante
2) Sinusoidale
18
Soluzioni particolari
• Poniamo: veq(t) = Vs⇒ vpC(t) = Vp
Ricordando che
• Si ottiene
• La soluzione generale per t ≥ 0 è
• A regime (t→ ∞):
• Il condensatore è equivalente a un circuito aperto
19
Condensatore: sorgente costante
spC
s
C
p VVVV
=→+−=ττ
0
CC
)()()(
ττtvtv
tv eqCC +−=&
0)()(0)()()(
==→=⇒=≈
tvCtitvVtvtv
CC
sp
CC
&&
( )
−=+−=
−−+
−CC
t
ss
t
sC eVeVVeVVtvt
ττ τ 1)( C00
20
• Poniamo: ieq(t) = Is⇒ ipL(t) = Ip
Ricordando che
• Si ottiene
• La soluzione generale per t ≥ 0 è
• A regime (t→ ∞):
• L’induttore è equivalente a un corto circuito
Induttore: sorgente costante
spL
s
L
p IIII
=→+−=ττ
0
0)()(0)()()(
==→=⇒
=≈tiLtvti
Ititi
LL
spLL
&&
( )
−=+−=
−−+
−LL
t
ss
t
sL eIeIIeIItit
ττ τ 1)( L00
LL
)()()(
ττtiti
ti eqLL +−=&
• Poniamo:
veq(t) = Vs cos(ωt + ϕs) con: Vs > 0
⇒ vpC(t) = Vp cos(ωt + ϕp)
• Trattandosi di una soluzione particolare (o a regime) sinusoidale, possiamo utilizzare i fasori (valore massimo per il modulo) per il suo calcolo
21
Condensatore: sorgente sinusoidale
s
eq
eqeq
js
eqeq
pC
eVV
VCRj
VR
Cj
CjV
ϕ
ωω
ω
=
+=
+=
:dove
1
11
1
• Per la antitrasformazione, servono il modulo e la fase del fasore ottenuto
• Infine si ottiene vpC(t)
• La soluzione generale per t ≥ 0 è
22
Condensatore: sorgente sinusoidale (2)
2221 CR
VV
eq
spC
ω+=
πωϕ kCRV eqsp
C 2)(arctg +−=∠
( )pC
pC
pC VtVtv ∠+= ωcos)(
( )( )( )p
Cp
C
t
pC
pCC
VtV
eVVVtv C
∠++
+∠−=−
ω
τ
cos
cos)( 0
23
• Poniamo:
ieq(t) = Is cos(ωt + ϕs) con: Is > 0
⇒ ipL(t) = Ip cos(ωt + ϕp)
• Trattandosi di una soluzione particolare (o a regime) sinusoidale, possiamo utilizzare i fasori (valore massimo per il modulo) per il suo calcolo
Induttore: sorgente sinusoidale
s
eq
eqeq
js
eqeq
pL
eII
ILGj
IG
Lj
LjI
ϕ
ωω
ω
=
+=
+=
:dove
1
11
1
24
• Per la antitrasformazione, servono il modulo e la fase del fasore ottenuto
• Infine si ottiene ipL(t)
• La soluzione generale per t ≥ 0 è
Induttore: sorgente sinusoidale (2)
2221 LG
II
eq
spL
ω+=
πωϕ kLGI eqsp
L 2)(arctg +−=∠
( )pL
pL
pL ItIti ∠+= ωcos)(
( )( )( )p
Lp
L
t
pL
pLL
ItI
eIIIti L
∠++
+∠−=−
ω
τ
cos
cos)( 0
• Prendiamo ad esempio un circuito RC del I ordine con 2 sorgenti indipendenti
• Essendo: vs(t) = vs1(t) + vs2(t)
la soluzione particolare vpC(t) è
esprimibile come
25
Principio di sovrapposizione delle soluzioni particolari
)()()( 21 tvtvtv pC
pC
pC +=
• Dove vp1C(t) è associata a vs1(t) e vp2
C(t) è associata a vs2(t)
1) accendiamo la sorgente vs1(t) e spegniamo vs2(t) = 0. La soluzione particolare vp1
C(t) soddisfa l’equazione differenziale associata
2) accendiamo la sorgente vs2(t) e spegniamo vs1(t) = 0. La soluzione particolare vp2
C(t) soddisfa anch’essa l’equazione differenziale associata
26
Principio di sovrapposizione delle soluzioni particolari (2)
C
1
C
11 )()(
)(ττ
tvtvtv s
pCp
C +−=&
C
2
C
22 )()(
)(ττ
tvtvtv s
pCp
C +−=&
• Sommando le equazioni appena scritte, si ottiene
• E applicando la proprietà della linearità della derivata e la proprietà associativa della somma
• Risulta che la soluzione particolare associata a entrambe le sorgenti è composta dalla somma delle soluzioni particolari associate alle singole sorgenti
27
Principio di sovrapposizione delle soluzioni particolari (3)
( ) ( )
( )C
21
C
2121
)()(
)()()()(
d
d
τ
τtvtv
tvtvtvtv
t
ss
pC
pCp
Cp
C
++
++−=+
C
2
C
1
C
2
C
121
)()(
)()()()(
ττ
ττtvtv
tvtvtvtv
ss
pC
pCp
CpC
++
+−−=+ &&
28
• Per trovare le altre variabili del circuito, i condensatori vengono sostituiti con dei generatori di tensione di valore vC(t) e gli induttori con dei generatori di corrente di valore iL(t). Si ottiene così il circuito resistivo associato che può essere risolto con i metodi noti.
Circuito resistivo associato
• Esempio di applicazione: i condensatori sono sostituiti con dei generatori di tensione di valore vC(t) e gli induttori con dei generatori di corrente di valore iL(t).
29
Circuito resistivo associato (2)
30
• Parallelo di due condensatori:
Cp = C1 + C2
• Serie di due condensatori:
Cs = (C1 C2)/(C1 + C2)
• Serie di due induttori:
Ls = L1 + L2
• Parallelo di due induttori
Lp = (L1 L2)/(L1 + L2)
Parallelo e serie di C e L
31
• Un partitore di tensione realizzato con due condensatori o due induttori permette di avere un rapporto di riduzione indipendente dalla frequenza
• Elemento importante: non dissipano potenza attiva come le resistenze
• N.B. A causa del fatto che il condensatore sta al denominatore dell’impedenza, si ha l’inversione degli indici
Partitori di C e L
21
21
CC
C
V
V
s +=
• È un circuito RLC del II ordine (R, L, C > 0)
• Le variabili di stato sono vC(t) e iL(t), a cui sono associate le condizioni iniziali vC(0) e iL(0) (= i(0))
32
Circuito risonante reale serie
)()(
)()(
)()(
)()()()(
tiLtv
tvCti
tRitv
tvtvtvtv
L
C
R
CLRs
&
&
==
=++=
• Ne risulta
• Il polinomio caratteristico associato alla equazione omogenea è
33
Circuito risonante reale serie (2)
==
=
=++
⇒++=
C
I
C
iv
Vv
tvLC
tvLC
tvL
Rtv
tvtvLCtvRCtv
C
C
sCCC
CCCs
0
0
)0()0(
)0(
)(1
)(1
)()(
)()()()(
&
&&&
&&&
LCL
R
L
Rp
LCp
L
Rp
1
22 :dove
01
2
21
2
−
±−=
=++
34
• La soluzione generale per t ≥ 0 è:
• Dove k1 e k1 dipendono dalle condizioni iniziali
• La soluzione particolare viene calcolata come nel caso dei circuiti del I ordine
• Il circuito è stabile se ℜ{ p1} e ℜ{ p2} sono negative
Circuito risonante reale serie (3)
==
++=
C
IvVv
tvekektv
CC
pC
tptpC
00
21
)0(,)0(
)()( 21
&
• Per p1 e p2 sono reali �
soluzione omogenea composta da due esponenziali reali (k1 e k2 sono reali)
• p1 e p2 sono complessi coniugati se:
La resistenza deve dissipare «poca energia» rispetto a quella immagazzinata dagli elementi reattivi (z0: impedenza caratteristica)
35
Circuito risonante reale serie (4)
0
2
2201
2z
C
LR
LCL
R =<→<−
C
LR 2≥