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8063852
1607a
[8063859]
EXCM-10/-30-...-E
�����(���)
EXCM-10/-30-...-E
2 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a –
���������
EXCM-10/-30-...-E-ZH
Adobe Reader®、CANopen® � CiA® ������������。.
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EXCM-10/-30-...-E
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 3
�� – EXCM-10/-30-...-E
1 ������������ 7................................................
1.1 "# 7....................................................................
1.1.1 ��"# � 7....................................................
1.1.2 ����� 8.....................................................
1.2 �$��% ! 9........................................................
1.2.1 "#$��% ! 9..............................................
1.2.2 ���&�� ('�&�"%) 9..................................
1.2.3 ��$()%& 9..................................................
2 �� 10....................................................................
2.1 ��*+ 10................................................................
2.2 ����� 10..............................................................
2.3 &'�� 11................................................................
2.4 �(�� 11................................................................
2.4.1 Torque Off - TO 11................................................
2.4.2 Extern Stop - ES 11...............................................
2.5 ',-�� 12..............................................................
2.5.1 ), 12...........................................................
2.5.2 ��(� 12.......................................................
2.5.3 .,- 12.........................................................
2.6 ��*/ 13................................................................
2.6.1 ���0 13.......................................................
2.6.2 +�), 13.......................................................
2.7 1234-* 14............................................................
2.7.1 3�.5 14.......................................................
2.7.2 6�-�), 15....................................................
2.7.3 17��) 16.....................................................
2.7.4 +/$0 16.......................................................
2.8 ���1 17................................................................
2.8.1 '.�8 17.......................................................
2.8.2 LED 2�9 18...................................................
2.8.3 7 32�: 20.....................................................
2.9 -*., 21................................................................
2.10 4;<5$6 22............................................................
3 �� 23....................................................................
3.1 ��+ � 23..............................................................
3.2 '.-17 23..............................................................
3.3 "-'.- 24..............................................................
EXCM-10/-30-...-E
4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
4 ���� 25................................................................
4.1 ��+ � 25..............................................................
4.2 .���8 26..............................................................
4.2.1 =778 [X1] 28..................................................
4.2.2 ���> 29.......................................................
4.2.3 I/O �8 [X2] 29..................................................
4.2.4 CANopen �8 [X3] 30..............................................
4.2.5 ;<�8 [X4] 30..................................................
4.2.6 �?/�8 [X5] 30................................................
4.2.7 09-�8 31.....................................................
4.2.8 12�8 31.......................................................
5 �� FCT !"# 32.......................................................
5.1 "# � 32................................................................
5.2 34�?/.�/: 33......................................................
5.2.1 .� PC/Laptop 33.................................................
5.2.2 /:56 33.......................................................
5.2.3 /:"# 34.......................................................
5.2.4 7;/Timeout 34...................................................
5.3 Festo Configuration Tool (FCT) 35..........................................
5.3.1 �� ! 35.......................................................
5.3.2 "- FCT 35.......................................................
5.3.3 @, FCT 35.......................................................
5.3.4 <��= 36.......................................................
5.3.5 856 36.......................................................
5.3.6 +�9 37.........................................................
5.3.7 �> 37...........................................................
5.3.8 34 FCT @�5A'. 37...........................................
5.3.9 '.-�B 37.....................................................
5.3.10 CD? 38.......................................................
6 $! 39....................................................................
6.1 (����� 39............................................................
6.2 ��3 �� 40............................................................
6.2.1 '.E:�@FE:�., 40........................................
6.2.2 '.E: CCON/CPOS ��� 41.......................................
6.2.3 @FE: SCON/SPOS ��� 42.......................................
6.2.4 ;�G 43.........................................................
6.3 34 I/O �8'. 44.......................................................
6.3.1 3�HI 44.......................................................
6.3.2 3 44...........................................................
6.3.3 �J 45...........................................................
EXCM-10/-30-...-E
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 5
6.4 34 CANopen �8'. 46...................................................
6.4.1 3�HI 46.......................................................
6.4.2 3 46...........................................................
6.4.3 �J 47...........................................................
6.5 34�?/'. (CVE) 50....................................................
6.5.1 3�HI 50.......................................................
6.5.2 3 50...........................................................
6.5.3 CVE K� 51.......................................................
6.5.4 �J 57...........................................................
7 %& 60....................................................................
7.1 ;(LM- 60..............................................................
7.2 A<BN 60................................................................
7.3 A< ! 61................................................................
7.4 A<:�O�=C$0 62....................................................
7.4.1 >?P� 62.......................................................
7.4.2 A< !9 62.....................................................
7.4.3 �?/.��@A 72................................................
7.4.4 ��@A�=C$0 72..............................................
A '()* 73................................................................
A.1 Q�DE 73................................................................
A.2 7FDE 73................................................................
B CANopen 74.................................................................
B.1 CANopen 'B.C 74........................................................
C �+,-�� (CVE) 78....................................................
C.1 CVE 'B.C 78............................................................
D ./0 81..................................................................
EXCM-10/-30-...-E
6 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
12���3
34��RS��'.-'T�DG EXCM ��"#�����。
��45、61
H������'.-7U9���@F。
C��������-*���@F。
�34V�$/EW��@F:
– XIJ�'.-��K.�;,�� Festo Configuration Tool (FCT)
�“'.-”G��LMH���C��。
789�61 :��;<=? >?� FCT @�?
V 1.0.0.x '.-N��T�DG:
– EXCM-10
– EXCM-30
EXCM V 1.0.0.x
Tab. 1 C��
AB
V"#@A,HI- Festo YZ�X>�I-�。
2�
� !HLM���:
EXCM-10/-30-...-E�C2�
DE FG ��
J[S-*
(\]�FCTJ)
FCT O“EXCM”�,F�KF[S。 L6J“Festo L6�^”
����P。
��+_ JV:���T�DG EXCM-10 �
EXCM-30
T�DG����"-
Tab. 2 EXCM-10/-30-...-E+ �
1 �$���"#�% !
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 7
1 ������������
1.1 ��
1.1.1 �H���3
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�T�MU�V�OW��378�T�DG��cdH。 �MP�e��XY'�����c
df�QZ,V:P�R[\�Sg �。
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T�DG���T����h�U2��],。 ^_��� ��i��
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� HU��-*�378`V,V��W)T�DG����.a�b1���c
d,k��],$(HVclL�。
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�IJ�KLM1��。
� �mn-L�"-��%Ho(m78。 �pqr�-L�"-���s,
d��378。
� e5�t7�fu�Og�$!
� HNa�K7hi9����Q。
1 �$���"#�% !
8 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
1.1.2 NOP��
j'.-��'. Festo =vtw�x�Yyt�T�DG,�z��'. EXCM NT�
DG。
����{�P'.-���。
EXCM NT�DG�)�f8{�wk������。
��'.-�)�.��*|�7Z;�MNa��"%:
– �"#+�r}�@F���
– ��-@F���,�Wl[���~m,,�n��������o\�。
– ���$"#�D���p]�H�� (� A "#�D)。
� HNaRS�*|��"# �)�����!。
� H��RC��4���Y�、TÜV、VDE ��$������。
� H��R�f8(JV:!i-、a�9)�p]�。
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qrstu���r����� ���~��,v���wx� ��^�
_�。
1 �$���"#�% !
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 9
1.2 ��������
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� HU��{Na�����。 �;`"Na��8�*|��。
� HNa�$��>�|0����):
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– }~b1���YZ���
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1.2.1 '(Q������
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� HNa"#�DR��$ (� A "#�D) �R.�8�.�)��!。
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� H��Na���� ��Sg。
1.2.2 ���R�ST(U�R��V)
��$��fq^A7��������HI��&����:
– 7F'.-*�"-�(�
– #(�"#"#5A������Q
– �AgQ#��"#�|��
– ��$�
1.2.3 W�XYZ[\
��$�)��h��4�}~�,H�i�v (� A "#�D)。 �$��� EG 4�H�j
�+��。
��$�e�&���+�� (� www.festo.com)。
2 ."
10 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
2 ��
2.1 �H]^
– �I FCT:34 Festo Configuration Tool (FCT) ��L6、�D56�A$
– :�(����k
– k��de�lm78(4<sV�<����(�)
– ��2�5A�3 @F� LED 2�9
– 7 32�:��2�5A@F、A<�Sg
2.2 �_�W�
j'.-�����*/'.%&��12,n'��12��', H Nx�Yyt。
Yyt],�|,�`6�34'.-�E12�09- ���+/。
n%&12k��B��'�T�DG���o(X o� Y o)。 �U�>�,�|��
�o$��(,�34%&12��*�����,n%&12�34'.-'.�
(� Fig. 2.1 ����)。
��`a
b 1
b 2
b 1 b 2
X c
Y c
Fig. 2.1 ����
2 ."
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 11
2.3 d��_
'.-^+�&'��:
– &'lm�de78
– 7�&'/I²t &'
– J{�`6�B
– K5@F&'��s?�&'
2.4 �&�_
34 Torque Off - TO � Extern Stop - ES �(����p',-。
2.4.1 Torque Off - TO
"%�� Torque OFF - TO �(��;,�34�p��qb?(m12�78。 j;,
�IJ12.,-。
34%&W) DIAG1 � DIAG2 �r',78�@F。
2.4.2 Extern Stop - ES
"%�� Extern Stop - ES �(��;,��:$/�p12,��K5@F。 2�K5
@Fs,IJ12.,-k�pqb?。
+24 V
GND
TO
DIAG1
DIAG2
ES
+24 V
lm7�+24 V
',78
'./�(',78
',78�rW)
',78&'
μPPWM ',?
IGBT qb?
;<�8 [X4]
Fig. 2.2 �(�� - $�7sG
2 ."
12 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
2.5 e�_
2.5.1 =e
),;,zL���� �;,T�DG�|d�(,。 �{���&$�),,� X
o$�� Y o$�,�jc��U(���Q(�。 �{ CANopen �8��?/�8��
'.�8,��,��� I/O �8。
3Q{�|:s�(,b�;��j��。
tr2�|���),�e�J{�`6,k�34),{�|�`�J{�
`6�s。
2.5.2 )f$!
��@'.-�s,�M���&��(�,�U�T�DG],$(H���)�)123
4-*。 tr�������(�,���@,�`(J�:),)。 �34'.E
: CPOS (� 6.2.2 '.E: CCON/CPOS ���) �34),+� 0 @,��(�,�{�
�(��`�R)6�-�)��| (� 2.7.2 6�-�),)。 ��3412K5k�e
;��f�127��Bb]`�|。 �2C��|s,[,�u,��2����V0m
��C�b��|� v[。
2.5.3 �e
V�;12-L�.,-,�V���'.:
g�h�i�
56@� (ENABLE) ;,m@¡wm�+; (10<ms),'.-�`6�:-34.��T�
DG��'.。 �;.,-�m。 m@¡w+;��s,'.-d��¢(��0。
� h�i�
£�@�;,�p¡wm�+;。 n`V.,-�p。 `6�:-=�',-�`6。
�p¡w+;��s,`6�:-�p。
tT�DG',-��a�+�;£�@�,�',-�34¤<�� (Quick stop) �¥
K5@F。 ��',-K5,.,-qb�¦�§`:.,-/¨4w9�p。 �;�p¡
wm�+;。 '.-xy'.`6。 ��p¡w��s���p�:-qb?。
2 ."
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 13
2.6 j�k�
��~*/�,©sm���`��{�{a�r�,����。
m���`���%,ªz<�`�0。
2.6.1 lg�B
{=�`6(X � Y 6�)�)],U2�fU2�!q�'.-。 :X%��{`6�
K|�=�`6。 ���0�������;),���(�。
�{ CANopen �8��?/�8��'.�8。
2.6.2 m��n
�'.-,��DS�y/{�`�0�L�+�9 (� 5.3.6 +�9)。 (�;,
�?'.- (PLC/IPC) 34!q+�0�),k�+�(+�),)。
+�),;,������;),���(�。
�{ I/O �8、CANopen �8��?/�8��'.�8。
z�34 Festo Configuration Tool (FCT) 56�DS��D
(� 5.3.6 +�9)。
2 ."
14 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
2.7 opq�rs
2.7.1 q1�t
)f$!
��(�`V,U�ou) AZ �`6。
ue= BZ (Block Zero)
`�R)6�-�)�C�),��(�;|�j)。
v�
2�5,) BZ �s,',-�n���v[],,���2ou) AZ。
c�= AZ (Axis Zero)
�'`�R)6�-�)�5,) BZ «]�3���v[。 �B¬� X o� Y o$��
1.2 mm U�jv[。
J{�`6��=u) PZ ��ou) AZ ;34�。
���= PZ (Project Zero)
�=u)�`6+�9�{`6� '=�`6�34)。 �=u)�'�ou) AZ
«]��3���v[。
w�xy�z SLN (Software Limit Negative)/SLP (Software Limit Positive)
]. X o� Y o$��|�Q。 X(��0�=�`6��J{�`6��;,�a
�j(��0,k¡gA<。
:{!|
X o� Y o$�J{�`6�V�v[。 ���Q,T�DG��nj�Q����$
�],。
}�
'.-��09-�k (EINC) �',-�:$(H��。 'R�T�8�H8DEz�
�$(H,}��R~��8�k (SINC)。
1 mm = 1000 SINC
1 EINC k 19.5 μm
2 ."
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 15
2.7.2 ~4r��n
���� 4 ¢),$0U�ou):
�n 1 �n 2
Fig. 2.3 ou)`��) 1(�%) Fig. 2.4 ou)`��) 2
�n 3 �n 4
Fig. 2.5 ou)`��) 3 Fig. 2.6 ou)`��) 4
34 Festo Configuration Tool (FCT) U�ou) (� 5.3.5 856)。
2 ."
16 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
2.7.3 o�)f=
o�)f=(�`��) 1 �ou);J)
AZ
a
SLN SLP
f
PZ
b
e
c
TP/APBZ
d
+X–X
+Y–Y
Fig. 2.7 17��)
��
BZ 5,) BZ (Block Zero)
AZ ou) AZ (Axis Zero)
PZ �=u) PZ (Project Zero)
SLN d�J{�`6 SLN (Software limit negative)
SLP ��J{�`6 SLP (Software limit positive)
TP/AP =�`6/�{`6 TP/AP (Target Pos./Actual Pos.)
a BZ � BZ �«]k(C�)
b AZ � PZ �«]k
c PZ � TP/AP �«]k
d AZ � SLN �«]k
e |�Q
f AZ � SLP �«]k
Tab. 2.1 17��)��
2.7.4 ��Q�
= ��Q�
AZ ou) = BZ + a (a = 1.2 mm)
PZ �=u) = AZ + b
SLN J{�`6,d� = AZ + d
SLP J{�`6,�� = AZ + f
TP/AP =�`6/�{`6 = PZ + c = AZ + b + c
Tab. 2.2 +/$0
2 ."
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 17
2.8 �H��
1
2
3
4
5
6
7
8
9
aJ
aA
1 "-£
2 T�DG��8
3 "-£
4 ���>�8
5 78�8 [X1]
6 I/O �8 [X2]
7 ;<�8 [X4]
8 �?/�8 [X5]
9 7 32�:
aJ LED 2�9
aA CANopen �8 [X3]
Fig. 2.8 ���1
2.8.1 ��g�
'.-LA?&#�?'.-3 �'.�8。 34 Festo Configuration Tool (FCT)
U�IJ�'.�8 (� 5.3.5 856)。
– I/O �8
– CANopen �8¤�
– �?/�8
34 FCT ��'.�34�?/��'. (CVE) ;®����?/�8。
��C'.�8,�{z�&�8�¥'.u。
2 ."
18 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
2.8.2 LED �3��
34?& LED 2�92�'.-�5A���@F。
�E@F+�¦�BN^���§+� LED ��。
1
2 3 4
1 7 32�:
2 COM(��/��/¨�)1)3 Device(��/¨�)1)
4 Power(��)2)
1) KF�,F§+
2) �KF§�(LED m/�)
Fig. 2.9 LED 2�9
��
34“Power”LED +�¦2�X%�de7�。
�L�de7��de7�4�;,LED +�¦¯©。
�>
34“Device”LED +�¦¯�'.-(�4A¦��X%A<(>?/Sg) !
(� Tab. 2.3 LED +�¦��R��@F - Device)。
LED(��/��) �� ��
�¦@ 4A(�@F(�:@F)
�¦�ª (– – – …) r4A¦�(r�:@F)
ON
OFF
¨¦@ b�>?
¨¦�ª (–– –– –– …) L�Sg�'.-�B��IJ
@F (� 5.3.9 '.-�B)ON
OFF
Tab. 2.3 LED +�¦��R��@F - Device
2 ."
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 19
COM
“COM”LED +�¦34�¦�ª�2�92�IJ�3 。 �j,34 LED +�¦��
ª§°�L�8。
34���¨� LED 2�9¯� CANopen �� !。
COM - I/O $!
LED
(��/��/��)
�� ��
�¦�ª (– – – …) 3 ��X。
ON
OFF
Tab. 2.4 LED +�¦ COM - I/O (�
COM - CANopen $!
LED
(��/��/��)
�� ��
�¦@ �Q(�@F。
�34 SDO � PDO ��3
(Operational)。
�¦�ª (· · · · …) �3s��Q@F。 z�34
SDO 3 (Preoperational)。ON
OFF
�¦@ r.��K�rL6�K�D。
¨¦@ r.��K (Bus-OFF)。
¨¦�ª (· · · …) V0�«�¯�¡� (Warning
Limit)。ON
OFF
¨¦�ª (·· ·· ·· …) 3 &'7; (Node Guarding)。
ON
OFF
Tab. 2.5 LED +�¦ COM - CANopen (�
COM - CVE $!
LED
(��/��/��)
�� ��
�¦�ª (– · – · …) 3 ��X。
ON
OFF
Tab. 2.6 LED +�¦ COM - CVE (�
2 ."
20 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
2.8.3 7 ��3�
34'.-� 7 32�:2�(�*/、+�0��A<。 ±�2� !� 4 &E�,
¬s4�<。
1
1 '.-�B) (� 5.3.9 '.-�B)
Fig. 2.10 7 32�:
�_�����
�3 $!Q�/!� "#�
BLE ² -eQ�>? 1
E0xx(xx = A<0�) -*A< 2
E1xx(xx = A<0�) 12 1 >?
E2xx(xx = A<0�) 12 2 >?
Exxx TO – Torque Off
Axxx(xxx = A<0�) Sg 3
P000 ��(� 4
P070 ��),(X o)
P071 d�),(X o)
P072 ��),(Y o)
P073 d�),(Y o)
P1xx(xx = +�0�) I/O (�
P2xx(xx = +�0�)
P200(00 = ���0)
CANopen (�
P3xx(xx = +�0�)
P300(00 = ���0)
CVE (��
34 FCT '.
Tab. 2.7 7 32�:�b�� !
�Jo?� !{�(�Jo?� !。 q�A<�b�¤��� 7 32�:
�2�,R�����2�#8A<。
� H�£;(LM- (� 7.1 ;(LM-),�2�R !。
2 ."
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 21
2.9 rs��
1
2
3
4
ÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÏÏÏÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏ
ÏÏÏÏÏÏ
1 �?'.-³:PLC/IPC
2 �D56���³:
Festo Configuration Tool (FCT)
3 '.-³
4 ',-³:T�DG
Fig. 2.11 -*.,
2 ."
22 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
2.10 ��$uQ�
��
� H�E´�4;<5$6}L,�4;<5fu��"'b-/5AP£�µ�
XY。
� H����(����HI (� 2.4 �(��)。
� t����MP�4;<5¶s,�H�����k�"#��m�(JV:KI7s�
Qp:))。
� H����$�:
�� ^_
£� ENABLE
�
– V.,-/¨4w9:
',-{�¤<�� (Quick Stop) .,。 js�:-qb?�p。
– ���.,-/¨4w9;:
t',-�£� ENABEL ;(,,����o34<5¡w2�K5
@F。 ��',-K5,.,-qb�¦�§`:.,-/¨4w9
�p。 �;�p¡wm�+;。 '.-xy'.`6。 ��p¡w
��s���p�:-qb?。
�(de7� de7��(。 ',-����de���O®+xy(,,��·�/
¸�"-�fu����。
3 "-
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 23
3 ��
3.1 �H^�3
�
T�DG�'(,� ��&�i�����。
� ��Y-L、"-��Z�¹���%�(78kU����<���3。
��
"-'.-;:
� �;H��T�DG��f8(JVKZ�"-��)�。
� H��'.-�Oº�)KZ� IP QZ¯?(� A.1 Q�DE �KZ
�)。
3.2 ��o�
B1 B2
L1
Fig. 3.1 17
o� [mm]
B1 B2 L1
112 50 149
Tab. 3.1
3 "-
24 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
3.3 ����
¬�"-£� M4 �R"-'.- (� Fig. 3.2 "-£�V�v[)。
��
EXCM-10
– �T�DG EXCM-10 ©"-�'.-。
EXCM-30
� H��"-£H���°�±2; 6 mm。
� ²4�R;,H��Na����R²4h³; 1±0.1 Nm。
L1
B1
Fig. 3.2 "-£�V�v[
o� [mm]
B1 L1
34 104
Tab. 3.2
4 7F"-
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 25
4 ����
4.1 �H^�3
�
T�DG�'(,� ��&�i�����。
� ��Y-L、"-��Z�¹���%�(78kU����<���3。
�
>?-L�7Z����j7U5Ak���²�V0g+�(,。
� ���-*"-;,Hz��a��Oº,kJo���;��b�7Z
(� Tab. 4.1 )���8KZ(�)。
� ��5J,7Z;�MU�R7Z®��´��w¢b�de,�";P�µ
�。
�W¶6�Oº,�OK7·7 (ESD = electrostatic discharge) �j'.-�
��5A8。 ;���nB·7,H�r����8�-QZ¸。
��
;�Na IP QZ¯?(V�"):
� ��z�Oºr#�L�fu�d�2�y�� IP QZ¯?。
H��R��KZ�Oº����R���²4¹³。
4 7F"-
26 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
4.2 �g�g�
��g�
12
3
4
5
6
1 ���>
2 =778 [X1]
3 I/O �8 [X2]
4 ;<�8 [X4]
5 �?/�8 [X5]
6 CANopen �8 [X3]
Fig. 4.1 ���8
��
g� ��
1 ���> q»T$"-
2 =778 [X1] q»T$"-
3 I/O �8 [X2] NEBC-S1H15-E-…-N-LE151)
4 ;<�8 [X4] q»T$"-
5 �?/�8 [X5] /K,Oº RJ45;BB 5(���)
6 CANopen �8 [X3] q»T$"-
1) �W�mu。 z�)X% Festo �$=v���:www.festo.com
Tab. 4.1 ���8KZ(�)
4 7F"-
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 27
�g�
4
5
1
23
6
7
1 1209- 1
2 12:� 1
3 1278 1
4 gW [X6]
5 1278 2
6 12:� 2
7 1209- 2
Fig. 4.2 ���8
��
g� ��1)
EXCM-10 EXCM-30
1 1209- 1 NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9
2
3
1278�:� 1 KZC�.��12�。 NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (t.,-)
NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6
(�t.,-)
4 gW – –
5
6
1278�:� 2 KZC�.��12�。 NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (t.,-)
NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6
(�t.,-)
7 1209- 2 NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9
1) �W�mu。 z�)X% Festo �$=v���:www.festo.com
Tab. 4.2 ���8KZ(�)
4 7F"-
28 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
4.2.1 %��� [X1]
g� �¡ �_
1 3
FE
FE ���>
1 lm7� +24 V
(±15 %)
7U'.-678
2 de7� +24 V
(±15 %)
��qb?�12�78
3 ��7` 0 V de7�、lm7��'.�
8���7`
Tab. 4.3 �8:78 [X1]
��
;�Na7º�I+�"#"%:
– w�7Z����2��f74 30 m。
– KZ�274 3 m ;,�{'.-%^��§+�»@�¼l"-�78
K�:
– 100 MHz ;�½:241 �;25 MHz ;�½:141 �
U����V
��
� Hz���e IEC/DIN EN 60204-1(�Z+7�7� Protective Extra-Low
Voltage,PELV)�4� PELV 7s=7。
kH´Na IEC/DIN EN<60204-1 �4 PELV 7s�Q�"%。
� H����e IEC/DIN EN 60204-1 �4、�¼U���7�"#R[�78。
34�� PELV 7s,{U��e IEC/DIN EN 60204-1 �W7QZ('���V�W¾�
QZ)(b-�7F-A,��+"%)。
�
5A�j
78q¥�¿���Q547����R。
� HU���74R�f�7�Y�$(。
78�"#�D (� A.2 7FDE)。
4 7F"-
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 29
4.2.2 �_g¢
'.-78q¥�À���Á��.����>(7�R[),��Na EMC "#。
��
� H{���>�8#>7`�7��$/.�,��7º½Â。
� HU�7º�I+�e EMC 4�。
4.2.3 I/O g� [X2]
34 I/O �8����#�?'.- (PLC/IPC) �3 。
��
Rq¥��qb�®�;�lm NPN (�,�� � (17 V … 29 V) ;IJ,
� � (0 V … 15 V) ;�IJ。
r.�q¥�(7Z(�);,{��`;� �。
g� �¡ �_
1
610
5
1115
1 24VL qb�:3 4A
2 DI 1 q¥�:+�),
3 DI 2
4 DI 3
5 DI 4
6 DI 5
7 DI 6 r��
8 START q¥�:@,+�
9 ENABLE q¥�:@�'.-
10 RESET q¥�:U%A<
11 ENABLED qb�:©@�'.-
12 FAULT qb�:A<
13 ACK qb�:U%
14 MC(,�r�) qb�:,�r�
15 O V ��7`
Tab. 4.4 I/O �8.� [X2]
I/O g�O£��
� �(�lm) [V] 0 … 15
� �(�lm) [V] 17 … 29
¤&y(r��7�R[)
P� [ms] 2
��q¥7���&q¥��q¥7� [mA] 2
���f�q¥7� [V] 29
¤�y(Äs�Z)
�&qb����7� [mA] 100
Tab. 4.5 I/O �8���� [X2]
4 7F"-
30 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
4.2.4 CANopen g� [X3]
g� �¡ �_
5
96
1
1 – r��
2 CAN-L � �
3 0 V (GND) ��7`
4 – r��
5 :� :��8
6 – r��
7 CAN-H � �
8 – r��
9 – r��
Tab. 4.6 CANopen �8.� [X3]
4.2.5 �$g� [X4]
g� �¡ �_
1 8
1 8
'.-���8
�8�Oº
1 +24 V
lm7�
qb�:lm7� +24 V
2 TO q¥�:12�=77�(
(0 V ;)
3 ES1) q¥�:W¯.,U�(0 V ;)
4 RB q¥�:Åm.,-(+24 V ;)
5 FAULT2) qb�:L�A<(+24 V ;)
6 DIAG1
(W) 1)
;(W)}�V7¾N。
(m',-=7;,;(W);�7�
(©Æ�;(W) 1 � 2)。7 DIAG2
(W) 2)
8 0 V (GND) ��7`
1) �K5@F�,(mqb?,k�p��L��12.,-。
2) qb�;�7�。 ¯�A< �;,����7�de5A。
Tab. 4.7 .�;<�8 [X4]
q¥��qb�®�; PNP (�。 ;���'.-,;q¥� 2 � 3 =� +24 V 7�。
��
;q¥� RB(Åm.,-)=� +24 V 7�;,.,-�{��Åm@F,kV
0¿34J�mj@F。 jq¥�""��Åm.,-,����Çmt.,-
�T�DG。
4.2.6 ,-g� [X5]
È��34 FCT ��'.;,{��34 CVE ��(�;���?/�8。
��
� H�� 5 B���BB�/K。
4 7F"-
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 31
4.2.7 ¥¦g�
�09-�8���.�t�e RS422 � ���k09-。
g� �¡ �_
5
96
1
1 A1) �k09- � A+,
�p+
2 B1) �k09- � B+,
�p+
3 N1) u À�k09- �,
�p+
4 0 V ��7`
5 +5 V ±10 % 09-78。
�� 100 mA,rÄs�Z。
6 A/1) �k09- � A–,
dp+
7 B/1) �k09- � B–,
dp+
8 N/1) u À�k09- �,
dp+
9 – –
1) �� 5 V;Ri = É 120 Ω
Tab. 4.8 09-�8
4.2.8 bg�
g�1) �¡ �_
1 6
1 6
'.-���8
�8�Oº
1 Ks A %&12´S��8
2 Ks A/
3 Ks B
4 Ks B/
5 BR + <b.,-��8
Äs�Z�4e�Z。
BR– = GND,
BR+ ¡�Ê(24 V de)
6 BR–
1) 12�8À��& M4 �Á,347Z�º�j�Á#127Z:�-6�.
Tab. 4.9 12�8
5 RS FCT ����
32 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
5 �� FCT !"#
5.1 ���3
��
T�DG���T����h�U2��],。 ^_��� ��i��8
�j。
� HU��-*�378`V,V�W)T�DG����.a�9���cd
(JV:34QZ\),k��],$(H�WL�cl。
�
>?��D56��²�T�DG��(,。
� HU���3'.-;,'.�8�r.� ENABLE �。
� IJqb?�%,H'o&-*��ro��D56。
�
�¢9���2�Á�Ë2 �W9��� £���¢'.���,�)qj
²¯sx�i。
� U���¯v��^W,j�`"�����Z�&����b����fu。
��
�L�|��);,'.-�a����0�+�(),*/J�)。
� ���3�(mlm78s,Ha���(�,�U���)��1234
-*。
��
74�f�]`�| À� S�j。
� Hz���� k`�f�$(�T�DG
(� T�DG�)。
��
de78�h� ��(���0(。
� HU�Na�d¤�'.-q¥��de78?� (� A.2 7FDE)。
5 RS FCT ����
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 33
5.2 �+,-�g-§
5.2.1 �g PC/Laptop
;��'.-� FCT �V��3 ,�M34�?/�8.�'.-� PC/Laptop。 ;jH��
Q��/K(Oº RJ-45)。 KZBN(�3�~Â.�)[,���B。
'.-� DHCP �0-5+���'.-#�Ãwk PC/Laptop �V����.�。 ¥¦5+�
�;�N/: = IP >Ä。
���L 192.168.178.110 … 192.168.178.209 � IP >Ä�U/Ì9 255.255.255.0。 V0
�L/�。
��
~�@F��'.-¥IJ� DHCP �0-。
����;,����{'.-.��/:,O;V�/:L�%&IJ� DHCP
�0-,�IJ� DHCP �0-��� /:A<。
V�IJ´ PC/Laptop �� DHCP »T�(3Q;�456),������;,
'.-� DHCP �0-; PC/Laptop �L IP >Ä,k�´�§@'.-。
V�V0��#'.-�.� � 7.4.3 �?/.��@A。
Fig. 5.1 .� PC/Laptop
5.2.2 -§�z
'*��+�-§�z
)* *,
IP 192.168.178.1
DHCP �0- IJ
�8 (FCT) 7508
�8 (CVE) 49700
U/Ì9 255.255.255.0
/� 0.0.0.0(V)
Tab. 5.1 ~�@F��/:56
5 RS FCT ����
34 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
IP ¢¨(©eª«/9P)
'.-�:´/:� DHCP �0-�[,E£ IP >Ä。 {�;'.-�LC�� IP >Ä。
�";,�34 FCT ��56(� �j�))。
�3¬®���-§�z
� FCT O34 “Controller” ('.-) G� [U�/:56]。
– � –
34 FCT ÍÎ/:。
1. [Komponente (8)] [FCT-Schnittstelle (FCT �8)] [“Suchen...”(ÏÐ…) �¨]
©w。
2. H:©Ñ�5A�¤Ò©w), [Netzwerkeinstellungen (/:56)]。
3. H;R)�5A�LC�� IP >Ä。
��m�'.-�/:56s,�M{�@�IJ�m。
5.2.3 -§��
�
'.-.��/:(JV.�*I/);:
��O''.-��rstu�V��§@¥ �Åb��gj���。
� H��¢��Z¥�¢�8rstu§@�U/��'.-,JV:34��
/:"#S(�D�/�/QÓÆ)。
t´Ô�5''.-V��§@,H��Ç9(� FCT :[Komponente (8)]
[Online (�K)] [Kennwort (�K)] ©w)。
5.2.4 ¯i/Timeout
X# FCT J�.�(;,'.-�BbkV�� FCT “Fehlermanagement” (>?z�)
G��D56�ªÃ����(A<0� 0x32)。
ÈN�7;;V; 1 s,O;7;;V��E!qU2,F�o,R��ÕU/:�����。
5 RS FCT ����
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 35
5.3 Festo Configuration Tool (FCT)
5.3.1 �H��
Festo Configuration Tool (FCT) ��¢'µ¢ Festo 8�5A��L6����J
TÃ。
FCT q�G�5A��OS�。
FCT °�
FCT �G�;Q��)��¥),k^'RN�#85AN��*��=z��DEz�。
�V~���=�)V~��&�=Öf�Ã5A�� !,H�i FCT �G�[S
�。
� ;jH� [Hilfe ([S)] ©w), [Inhalt FCT allgemein (FCT ��+HI)]。
FCT @�
FCT ON5A��R��5A§�R�"�«��Y。 {:�Gb¯'O��z��
@,。 �[Ka��"��D56,�5AV�.� PC/Laptop。 næ��4A����,
JV���É。
�� !�jO[S�:
� H� [Hilfe ([S)] ©w), [Inhalt installierter PlugIns (©"-�O=v)]
[Festo] [EXCM]。
´��×o&�8�[S��Êb���,¥Ë���PC。
1. H)Ì[SØ8H� “Drucken”(�Ê) �¨。
2. H� “Themen drucken”(�Ê"A) '¬�),R��"A。
5.3.2 �� FCT
�M"- FCT �G�'.-� FCT O,d�����。
���&"-Q�{ FCT "-�´� PC/Laptop 。
"-R���®��a��DEelÑ�。
� H�o"- FCT �G,��¿"- FCT O EXCM。
��
FCT O EXCM V 1.0.0 NC��; V<1.0.0.x �'.-
� H}L�ÍL��<� FCT O (� www.festo.com)。
��:T<� FCT O���¿N'.-�C��。
5.3.3 ±e FCT
{ FCT J"-� PC/Laptop �s,�P�%¢$/@,J。
� HÎÌÙ��� FCT G�。
� H�Q��9�@,©w), [Festo Software] [Festo Configuration Tool] !=。
5 RS FCT ����
36 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
5.3.4 ;²��
"-�@, FCT �s,�V�<��=。
1. H� [Projekt (�=)] ©w), [Neu (<�)] !=。
2. H�“Neues Projekt - Projekteigenschaften”(<��= - �=*+) '¬�;´��
=�LÏÚ��A。 {�),�Ð�=��。
3. H¬�“OK”�¨U%q¥。
4. H� [8),] '¬�34�=Û�1),“EXCM”8。
5. H�L8ÏÚk),R����。
6. H¬�“OK”�¨U%q¥。
5.3.5 ���z
;���'.-,�"��8����56。 � FCT ��cH),���)�Ñ�G�。
��Ò�����¬�'.-��T�DGR����56。
� H34 [Hilfe ([S)] [Inhalt installierter PlugIns (©"-�O
=v)] [Festo] [EXCM] ©w��O[S�,��E£��56 !。
�z
1. H),T�DG�17。
2. H�E17����c��Q。
– EXCM-10:X o$����c
– EXCM-30:X o� Y o$����c
3. H��12.,-�12`6。
��g�
� H),'.�8,�";,H�����8�D。
– DE I/O(��"������56)
– CANopen
� H),ܧ�
� H��:)0�(�d 1 … 127,�%�:1)
– 34�?/'. (CVE)
� �";,HU�(m(�d 1 … 65535 �%�:49700)
o�:r
� H),�&6�-U�ou)�`6(� 2.7 1234-*)。
� H���=u)�%&o�J{�`6(�/d)(� 2.7 1234-*)。
5 RS FCT ����
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 37
5.3.6 m�0
34 FCT Öf�`�0��D,k��DS�y/{��L�+�9。 �&+�9��q 31
&+�S�。
�“+�),”(�*/�,wk34+�0�),�DS。
�&�DSq���DS�:
– +�BN:�� '�` (PA),�'�"%`6 (PRN) ��'��{`6�` (PRA)
– X =�`6� Y =�`6
– U2�fU2
– �� (�))
�34 Festo Configuration Tool (FCT) 56+��D。
5.3.7 3³
34 FCT �{X%`6�;�D��:
1. ��|],�R�`6(JV34),*/��,)。
2. )Ì “Manuell verfahren” (�,],) �K)�Ñ� “Übernehmen als...”
(��;…) �¨,{X%`6�;J{�`6��=u)�¢�+�9。
5.3.8 �+ FCT ±��>��
;�34 FCT ''.-��'.,�M34 FCT IJ5A'.。
� H� “Bedienen” (��) �K)�Ñ56“FCT”§)�。
�
3456“FCT”§)�(¬�'.�8���'.,n�� 4QA<�5A
�j。 �8z���>§@'.-。
� j�,56 “Freigabe” (@�) §)�,��@�'.-。
�M]\§)�H�',d�34 FCT e�5A'.。 �s� FCT �=56��8<
a�'.。
5.3.9 ��5;
;�:�Ã'.-S���S�Bb§�'.-:
1. H� [Komponente (8)] ©w), [FCT-Schnittstelle (FCT �8)]。
2. H� “FCT-Schnittstelle” (FCT �8) '¬�)Ì “Suchen...” (ÏÐ…) �¨。
3. H¬�®�Ó¯�2��'¬�),'.-。
4. H), [Identifikation (�B)] [Ein (@�)] !=。
– ¨��“Device”LED 2�9 (� 2.8.2 LED 2�9) �©�B'.-� 7 32�
:�) (� Fig. 5.2 '.-�B) �ª。
5. ��H¿�<�'.-�B [Identifikation (�B)] [Aus (<�)]。
1
1 '.-�B)
Fig. 5.2 '.-�B
5 RS FCT ����
38 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
5.3.10 9�´�
��
�mC;,{/:56§`�=°@F (� 5.2.2 /:56)。
� H��E Festo �08D�����CD?,����>?�L6 ��
gj�T�DG§+。
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 39
6 $!
6.1 $!��!�
��
�
��"# ��Ã{����4Q。
� H��¬� FCT ����Ý:�"# � (� 5.1 "# �)。
�
@�'.-s,T�DG��(,。
� HU�@�'.-;T�DG�(�$(HV��Vc。
µ¦<¶
��
HQ5rstu���±¸�D。
� H34 FCT 56Ç9(� O[S)。
~�;,r@�Ç9�Z。
·¶�<=
��
'.-���Z。
� �,H��T�DG���L��f8��Ô�¹ �
¸¹ºa>»¼
��
Viա��
� H´Na�7U9-�ViÕ���>$0�。
6 (�
40 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
6.2 �H��`a
34 FHPP K� (Festo Handling and Positioning Profile) �R(�*/r�'.-�'
.-�V�3 ,kx�~Ê 8 Byte qbDE� 8 Byte q¥DE。 34'.E: CCON �
CPOS !qqbDE,34'.E: SCON � SPOS !qq¥DE。
�j~��DE:
� '.E CCON/CPOS('.E: 1 � 2):@F��`4Q�'.
(� 6.2.2 '.E: CCON/CPOS ���)。
� @FE SCON/SPOS(@FE: 1 � 2):@F��`4Q��r
(� 6.2.3 @FE: SCON/SPOS ���)。
� ��qbDE('.E: 3 ... 8):+�0�、U2�"%`6�'.
(� Tab. 6.1 '.E:.,)。
� ��q¥DE(@FE: 3 ... 8):+�0�、A<0���{`6��r
(� Tab. 6.2 @FE:.,)。
6.2.1 ��½¾���½¾���
��½ ¤�½ 1 ¤�½ 2 ¤�½ 3
*¿ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
qbDE('.E:) CCON CPOS #(�*/�:
– +�0�、U2、"%`6
Tab. 6.1 '.E:.,
��½ ¤&½ 1 ¤&½ 2 ¤&½ 3
*¿ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
q¥DE(@FE:) SCON SPOS #(�*/�:
– +�0�、A<0�、�{`6
Tab. 6.2 @FE:.,
�E(�*/�L'.E:�@FE: (Byte 3 … 8) ���。
m��n$!k�
*¿ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
qb�DE CCON CPOS +�0� gW
q¥�DE SCON SPOS +�0� A<0� �{`6 X �{`6 Y
Tab. 6.3
lg�B$!k�
*¿ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8
qb�DE CCON CPOS U2 "%`6 X "%`6 Y
q¥�DE SCON SPOS gW A<0� �{`6 X �{`6 Y
Tab. 6.4
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 41
6.2.2 ��½¾ CCON/CPOS ���
¬�'.E: CCON '.RR��@F。
Bit �_ ��
0 @�',-6
('.-)
ENABLE = 0
= 1
',-6(�:-)¡²×。
@�',-6('.-)
1 <5 STOP = 0
= 1
<5©IJ(¬�f���Ø<5,],�0
£�)。
@�(�
2 Åm.,- BRAKE = 0
= 1
IJ.,-
Åm.,-
(z� ENABLE = 0 ;|)
3 A<U% RESET ¬��D�Þ\L��A< !,V���,�³bA<
@F。
4 gW gW,�M`� 0。
5 o), AXSEL = 0
= 1
©) X o
©) Y o
(�'),*/|)
6 (�*/), OPM = 0
= 1
+�),
���0
7 gW gW,�M`� 0。
Tab. 6.5 '.E: CCON
@�',-s,'.E: CPOS '.�`4Q。
Bit �_ ��
0 �`
'/�'
ABS/REL = 0
= 1
'�`
�'��&���`
(�´'���0|)
1 @,�`�0 m� 34�&�D��¢X%���DE,k@,�`。
2 @,��(� HOM 34�&�D�@,5���D���)(�。
3 ��), JOGP z"56b`,',-�5��U2� AXSEL R)o
�T��{�$�(�。
4 d�), JOGN z"56b`,',-�5��U2� AXSEL R)o
�T �{�$�(�。
5 gW gW,�M`� 0。
6 gW gW,�M`� 0。
7 gW gW,�M`� 0。
Tab. 6.6 '.E: CPOS
6 (�
42 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
6.2.3 ��½¾ SCON/SPOS ���
@FE: SCON =',-@F��r。
Bit �_ ��
0 ',-6(�:
-)@,
ENABLED = 0
= 1
²�',-(�:-),rIJ
',-6(�:-)@,
1 @�(� OPEN = 0
= 1
<5©IJ
@���,���`
2 Sg WARN = 0
= 1
¿Sg
Sg
3 A< FAULT = 0
= 1
�L�A<
L�A<,IJA<P�(A<µÀ-�A<�
9)
4 L�de7� 24VL = 0
= 1
Vde7�(JV4;<5)
L�de7�
5 gW = 0
6 �r
*/
OPM = 0
= 1
+�),
���0
7 gW = 0
Tab. 6.7 @FE: SCON
@FE: SPOS =�`4Q��r。
Bit �_ ��
0 gW = 0 gW
1 �r
@,
ACK = 0
= 1
@,4A¦�
a�@,
2 ,�r� MC(,�
r�)
= 0
= 1
(��0 J¶
],�0r�(�b�A<)
3 gW = 0 gW
4 ',-m�(� MOV = 0
= 1
oU2 < p]�
oU2 >= p]�
5 gW = 0 gW
6 gW = 0 gW
7 ��(� REF = 0
= 1
�"����(�
L��� !
Tab. 6.8 @FE: SPOS
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 43
6.2.4 iÀÁ
ACK
START
MC(,�r�)
��
2
3
4
5
6
7
1
2
4
1 ©g)��(z(�*/¥��+�0��=�`6�U2,�) '�`��'"%`6
��`)
2 @,�oÙ!:
MC = 1(@FE: SPOS Bit 2)
ACK = 0(@FE: SPOS Bit 1)
3 @,],�0:START = 1('.E: CPOS Bit 1)
4 '�D� 3 P�:
ACK = 1(@FE: SPOS Bit 1)
MC = 0(@FE: SPOS Bit 2)
5 ' 4 P�:START = 0('.E: CPOS Bit 1)
6 ' 5 P�:ACK = 0(@FE: SPOS Bit 1)
7 ],�0r�:MC = 1(@FE: SPOS Bit 2)
Fig. 6.1 ;�G
6 (�
44 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
6.3 �+ I/O g���
6.3.1 q1?Â
34 I/O �8 [X2] ''.-��'.;,z���+�),(�*/。 �������0(�
*/�),*/。
�?'.-34 5 &��.09q¥�),¬� FCT L6�+�。 JV,��q¥��qb�
��@,R)�+��qb@F !。
6.3.2 ��
34 ��¬�q¥�)qb����lmr� I/O �8 [X2] ���3 ,�34q¥���
� �56�L� Bit,�§`� ��L� Bit。 34qb��� �qb Bit @F
(� � = ©56 Bit/� � = r56 Bit)。
��
Rq¥��qb�®�;�lm NPN (�,�� � (17 V … 29 V) ;IJ,
� � (0 V … 15 V) ;�IJ。
r.�q¥�(7Z(�);,�Bbq¥�k{��`;� �。
�¡ �_ ��
1 qb�:24 V de7� 24VL = 0
= 1
Vde7�
L�de7�
2 q¥� 1(D� 1) DI1 +� 0 … 31 �+�),
(+� 0 = ��(�)
{'n'q¥����`。
3 q¥� 2(D� 2) DI2
4 q¥� 3(D� 4) DI3
5 q¥� 4(D� 8) DI4
6 q¥� 5(D� 16) DI5
7 gW gW
8 q¥�:@,+� START 34�D�@,+�
9 q¥�:@�',-
('.-)
ENABLE = 0
= 1
²�',-('.-�(�)
@�',-('.-�(�)
10 q¥�:U%A< RESET 34�D�U%A<
11 qb�:©@�',-
('.-)
ENABLED = 0
= 1
',-6(�:-)¡²×。
',-6(�:-)@,
12 qb�:A< FAULT = 0
= 1
¿A<
L�A<
13 qb�:U% ACK = 0
= 1
@,4A¦�
©@,�`
14 qb�:,�r� MC(,�
r�)
= 0
= 1
(��0 J¶
],�0r�
15 0 V ��7`
Tab. 6.9 q¥�qb�8 [X2] ���
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 45
6.3.3 3@
��
V�(�`Vb�A< (� 7 ;()。
±�$!
oÙ!:
– ©�3',-,�L�A<。
– ;<�8 [X4] q¥���IJ@F,{¦�� TO � ES ��ML� +24 V 7�,RB ��
7��M; 0 V (� 4.2.5 ;<�8 [X4])。
1. H�'.�8),“DE I/O”,�s“���Z”k�p�<m@'.-,:¥34
FCT { I/O �8U�;'.�8。
– ��'.-4A¦�,´· 1 � 14 ¦L�� �(24VL = 1 � MC = 1)。
2. H�´· 9 (ENABLE) � =� �,Rj@�',-�(�。
– ��@�',-('.-)s,´· 1 �L�� � (ENABLED = 1)。
@,(�。
Ã!Ä)f=$!
oÙ!:
– ©@�',-('.-),�L�A<。
– ©34 FCT �U56ou) AZ �`6�D。
34),�@�+�0� 0 ����(�。
1. H�R�&��.09�q¥�(´· 2 … 6)� =� � (DI1 … 5 = 0),
Rj),��(�(+�0� 0)。
2. H�´· 8(@,)� =� �,��@,��(�。
– �´· 8 �34�D��¢��(�(+� 0),k@,��(�。
– ��@,��(�,´· 13 �¦L�� � (ACK = 1)。
– ���2��`6,´· 14 �¦L�� � (MC = 1)。
±em�(m��n)
oÙ!:
– ©@�',-('.-),�L�A<。
– ©��a���(�。
1. H�ER��+�0����.09q¥�(´· 2 … 6)� = �,Rj),+�。
– ),+�0� 6 ��J:
� H�´· 3(D� 2)�´· 4(D� 4)� =� �(DI2 � DI3 = 1)。
2. H�´· 8(@,)� =� �,��@,R)+��],�0。
– �´· 8 �34�D��¢R)�+�0�,k@,],�0。
– ��@,],�0,´· 13 �¦L�� �(ACK = 1)。
– ���2=�`6,´· 14 �¦L�� � (MC = 1)。
6 (�
46 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
6.4 �+ CANopen g���
6.4.1 q1?Â
�?'.-�34 CANopen �8�“+�),”�“���0”%¢(�*/''.-��
'.。 �@,��(���`�0。
6.4.2 ��
� CANopen /:,¬�x�DE~Ê{'.-�;:'5A��。 �j,��?'.-
(PLC/IPC) �'.-�V�B~Ê 8 Byte '.DE� 8 Byte @FDE。 �¡�y/r�DE
~Ê,�jc�4QDE'B (PDO) ��0DE'B (SDO)。 �j34 Transmit-PDO !q'
.DE,34 Receive-PDO !q@FDE。
34�0DE'B�§@o&'B=v。
����0(�*/�,��34'B=v��0DE'B56R�fU2���
D。 R CANopen 'B�.,H�i�v (� B.1 CANopen 'B.C)。
Transmit-PDO
ÅÆ ÇÅÆ DE FG ��½¾ ��
3000h 0 '.E CCON/CPOS uint16 1 … 2 � 6.2.2
3001h 0 +�),:+�0�
���0:U2
uint16 3
3 … 4
+� 0 … 31
w` [mm/s]
3002h 0 =�`6 X(�]���0) int16 5 … 6 w` [0.1 mm]
3003h 0 =�`6 Y(�]���0) int16 7 … 8 w` [0.1 mm]
Tab. 6.10Transmit-PDO
Receive-PDO
ÅÆ ÇÅÆ DE FG ��½¾ ��
3020h 0 @FE SCON/SPOS uint16 1 … 2 � 6.2.3
3021h 0 +�),:+�0��A<0�
���0:A<0�
uint16 3 … 4
4 255:VA<
3022h 0 �{`6 X int16 5 … 6 w` [0.1 mm]
3023h 0 �{`6 Y int16 7 … 8 w` [0.1 mm]
Tab. 6.11Receive-PDO
��
� H����DEel�� EDS �,��L6 CANopen /:�'.-。
X% EDS �H�i Festo YZ/à (� www.festo.com)。
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 47
6.4.3 3@
��
V�(�`Vb�A< (� 7 ;()。
±�$!
oÙ!:
– ©�3',-,�L�A<。
– ;<�8 [X4] q¥���IJ@F,{¦�� TO � ES ��ML� 24 V 7�,RB ��
7��M; 0 V (� 4.2.5 ;<�8 [X4])。
1. �'.�8),“CANopen”、��ܧ��:)0�,�s“���Z”k�p�<m@
'.-,:¥34 FCT { CANopen �8U�;'.�8。
– ��'.-4A¦�,¦{@FE: SPOS � Bit 2 56;D� 1 (MC = 1)。
– �M{'.E: CPOS � Bit 1 � 2 56;D� 0(START = 0 � HOM = 0)。
2. H{'.E: CCON � Bit 0 56;D� 1,��@�',-('.-) (ENABLE = 1)。
– ����j@F,¦{@FE: SCON � Bit 0 56;D� 1 (ENABLED = 1)。
3. H{'.E: CCON � Bit 1 56;D� 1,��@,(�(STOP = 1)。
– ����j@F,¦{@FE: SCON � Bit 1 56;D� 1 (OPEN = 1)。
@,(�(�:@F)。
Ã!Ä)f=$!
oÙ!:
– @,(�。
– ©34 FCT �U56ou) AZ �`6�D。
– �M{@FE: SPOS � Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D� 1
(ACK = 0 � MC = 1)。
– �M{'.E: CPOS � Bit 1 � Bit 2 56;D� 0 (START = 0, HOM = 0),
���Bb�D�。
– �M{'.E: CPOS � Bit 3 � Bit 4 56;D� 0(JOGP = 0 � JOGN = 0)。
1. H{'.E: CPOS � Bit 2 56;D� 1 (HOM = 1)。
– @,��(�。
2. ��@FE: SPOS � Bit 1 ¯�D� 1,¦H{@FE: CPOS � Bit 2
¿�56;D� 0 (HOM = 0) (ACK = 1)。
– ���2��`6,¦{@FE: SPOS � Bit 2 � Bit 7 56;D� 1(MC = 1 �
REF = 1)。
����(�。
6 (�
48 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
±em�(m��n)
oÙ!:
– @,(�。
– ©��a���(�。
– �M{@FE: SPOS � Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D� 1
(ACK = 0 � MC = 1)。
– �M{'.E: CPOS � Bit 1、Bit 2、Bit 3 � Bit 4 56;D� 0
(START = 0,HOM = 0,JOGP = 0 � JOGN = 0)。
1. H{'.E: CCON � Bit 6 56;D� 0 (OPM = 0)。
– ©),“+�),”(�*/。
2. H{R��+�0�Ð¥qbDE�'.E: 3。
– ©),R��+�。
3. H{'.E: CPOS � Bit 1 56;D� 1 (START = 1)。
– @,R)�+�。
– a�],�0`V,@FE: SPOS � Bit 2 ;D� 0 (MC = 0)。
– ����],�0,@FE: SPOS � Bit 2 �¦; 1 (MC = 1)。
4. @FE: SPOS � Bit 1 ;D� 1 ; (ACK = 1),H<{'.E: CPOS � Bit 1
56;D� 0 (START = 0)。
±eÈe�B(lg�B)
oÙ!:
– @,(�。
– ©��a���(�。
– �M{@FE: SPOS � Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D� 1
(ACK = 0 � MC = 1)。
– �M{'.E: CPOS � Bit 1、Bit 2、Bit 3 � Bit 4 56;D� 0
(START = 0,HOM = 0,JOGP = 0 � JOGN = 0)。
1. H{'.E: CCON � Bit 6 56;D� 1 (OPM = 1)。
– ©),“���0”(�*/。
2. HU�],�0R���D(X � Y $��=�`6,U2)。
� H{R��U2Ð¥qbDE�'.E: 3 � 4。
� H{ X $��=�`6Ð¥qbDE�'.E: 5 � 6。
� H{ Y $��=�`6Ð¥qbDE�'.E: 7 � 8。
3. HU��a� '�``��'"%`6�`。
'�`:
� H{'.E: CPOS � Bit 0 56;D� 0 (ABS/REL = 0)。
�'�`:
� H{'.E: CPOS � Bit 0 56;D� 1 (ABS/REL = 1)。
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 49
4. H{'.E: CPOS � Bit 1 56;D� 1 (START = 1)。
– @,],�0。
– a�],�0`V,@FE: SPOS � Bit 2 ;D� 0 (MC = 0)。
– ����],�0,@FE: SPOS � Bit 2 �¦; 1 (MC = 1)。
5. @FE: SPOS � Bit 1 ;D� 1 ; (ACK = 1),H<{'.E: CPOS � Bit 1
56;D� 0 (START = 0)。
6 (�
50 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
6.5 �+,-�� (CVE)
6.5.1 q1?Â
RS“34�?/'.”(CVE) ���34�?/�8''.-��'.。 ;j�� FCT (Festo
Configuration Tool) go56'.-��D。 34 CVE �@,��(��],�0。
�34 CVE �8�+�),����0(�*/''.-��'. (� 2.6 ��*/)。
6.5.2 ��
CVE 3 � TCP DE!q (Transmission Control Protocol) ;3á。 �'.-�;�
0-,PC ��Q��;»T�,{¦�� PC ��Q��'.-¯��&H%,¬s CMMO-ST
¸¶�&P�(»T���0-�~*��)。
ÈN� TCP .����+���k��n#'.-3 �"%L�。 t�.���;',-
=�(,,�W¯�&¤< (QuickStop)。
R��� TCP �8��34 FCT ��56。 bÚ56��80�; 49700。
#'.-�3 �34 CVE K����。 n�M� PC ��Q��Y。
;j�" TCP/IP ��Q�0Q�â��;% 。
34 CVE K�r� CVE 3 (� 6.5.3 CVE K�),�j`V{'.DEÐ¥ CVE 'B,k:
CVE 'B�£@FDE。
�ãä),(�*/�,34 CVE 'B),¬� FCT 56�D�+�,k@,],�0。
a����0;,��{ X o� Y o$��=�`6、U2)fU2���Ð¥ CVE 'B。
�Ã,a� '�`���'��&"%`6�`、],�0@,®34Ð¥ CVE 'B���。
�
¹����� CVE �8{ ��&�i�����。
– CVE �8�^A�;��。
34�?/''.-��'.�"�T��º��`、�"½½Â���!�D
E!q�Z,JV:34��?'.-�'.Q�。
� H´���»Û�;��、{��L�º��fu�,�� CVE ��。
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 51
6.5.3 CVE ÉÊ
34 CVE 'B§@'.-�DE。 CVE 'B�{P�Ü��в$/�B'B。
��
��v�b�-� CVE 'B (� C.1 CVE 'B.C)。
�
�&)c$��
>?Ð¥rs�v�'B��²���gj�T�DGP�。
� H����v�b�'B (� C.1 CVE 'B.C)。
�& CVE 'B®^��R��DEBN (� Tab. 6.12 DEB)。
E:��;�`Jo,��o���`E:。
*¿Ë
*, FG ½¾ �� ,Ì
0x00 – – râDEBN –
0x01 – – – –
0x02 UINT32 4 32 bit unsigned integer 0 … 4294967295
0x03 UINT16 2 16 bit unsigned integer 0 … 65535
0x04 UINT08 1 8 bit unsigned integer 0 … 255
0x05 – – – –
0x06 SINT32 4 32 bit signed integer – 2147483647 … 2147483647
0x07 SINT16 2 16 bit signed integer – 32767 … +32767
0x08 SINT08 1 8 bit signed integer – 127 … +127
Tab. 6.12DEB
Í«UÎ
;��£ CVE 'B,�M�n Tab. 6.13 �'.-¯�H%。 CMMO-ST ��n Tab. 6.14
¸¶�&P�。
G&UÎ
;�Ð¥ CVE 'B,�M�n Tab. 6.15 �'.-¯�H%。 CMMO-ST ��n Tab. 6.16
¸¶�&P�。
O;�%&$��}V5Ý� TCP DE�,R��M:å)bµ&�!。 ;j�"���
'�!�2���Na。
6 (�
52 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
“Í« CVE UΔÏV
½¾ �_ *¿Ë ��
0x00 �0 ID UINT08 0x10 = :'.-�£ CVE 'B
0x01
0x02
0x03
0x04
�! ID UINT32 �q��Q�[q�L��! ID。
bHI��{��>�P�¸¶。 næ'H%
�P�����U�ÞL。 �����! ID,��
��M。
0x05
0x06
0x07
0x08
DE�2 UINT32 �n&H%�{; 4。
0x09 Acknowledge
(U%)
UINT08 �n&H%b`�{�;¶
(�� 0 ß�Õ)。
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
gW UINT32 à`(�� 0 ß�Õ)。
0x0E
0x0F
'Bв UINT16 á�£ CVE 'B�в。
0x10 'BUв UINT08 á�£ CVE 'B�Uв。
0x11 gW UINT08 à`(�� 0 ß�Õ)。
Tab. 6.13“�£ CVE 'B”H%
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 53
“Í« CVE UΔÐW
½¾ �_ *¿Ë ��
0x00 �0 ID UINT08 0x10 = :'.-�£ CVE 'B
0x01
0x02
0x03
0x04
�! ID UINT32 �! ID,©s\]�H%。
0x05
0x06
0x07
0x08
DE�2 UINT32 DE�2£Ù�©�£� CVE 'B�DEBN。
�������:
DE�2 = 4 Byte + DEBN�2
UINT32 �J:
DE�2 = 4 Byte + 4 Byte = 8 Byte
0x09 Acknowledge
(U%)
UINT08 V����Q�; 0。 R����9�'BV
0¡�£。 ��A<�O��9 � Tab. 6.17。
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
gW UINT32 à`
0x0E
0x0F
'Bв UINT16 ©�£� CVE 'B�в。
0x10 'BUв UINT08 ©�£ CVE 'B�Uв。
0x11 DEB UINT08 ©�£ CVE 'B�DEBN。
0x12 DEE: 1 �e CVE 'B
�DEBN
©�£ CVE 'B�D�。
… DEE: K
Tab. 6.14“�£ CVE 'B”P�
6 (�
54 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
“G& CVE UΔÏV
½¾ �_ *¿Ë ��
0x00 �0 ID UINT08 0x11 = { CVE 'BÐ¥'.-。
0x01
0x02
0x03
0x04
�! ID UINT32 �q��Q�[q�L��! ID。
bHI��{��>�P�¸¶。 næ'H%
�P�����U�ÞL。 �����! ID,��
��M。
0x05
0x06
0x07
0x08
DE�2 UINT32 DE�2£Ù�áÐ¥ CVE 'B�DEBN。
�������:
DE�2 = 4 Byte + DEBN�2
SINT08 �J:
DE�2 = 4 Byte + 1 Byte = 5 Byte
0x09 Acknowledge
(U%)
UINT08 �n&H%b`�{�;¶
(�� 0 ß�Õ)。
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
gW UINT32 à`(�� 0 ß�Õ)。
0x0E
0x0F
'Bв UINT16 áÐ¥� CVE 'B�в
0x10 'BUв UINT08 áÐ¥ CVE 'B�Uв。
0x11 DEB UINT08 áÐ¥� CVE 'B�DEBN。
0x12 DEE: 1 �e CVE 'B
�DEBN
D�
… DEE: K
Tab. 6.15“Ð¥ CVE 'B”H%
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 55
“G& CVE UΔÐW
½¾ �_ *¿Ë ��
0x00 �0 ID UINT08 0x11 = { CVE 'BÐ¥'.-。
0x01
0x02
0x03
0x04
�! ID UINT32 �! ID,©s\]�H%。
0x05
0x06
0x07
0x08
DE�2 UINT32 �n&P��{; 4。
0x09 Acknowledge
(U%)
UINT08 V����Q�; 0。 R����9�'BV0
¡Ð¥。 ��A<�O��9 � Tab. 6.17。
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
gW UINT32 à`
0x0E
0x0F
'Bв UINT16 ©Ð¥� CVE 'B�в。
0x10 'BUв UINT08 ©Ð¥ CVE 'B�Uв。
0x11 DEB UINT08 ©Ð¥� CVE 'B�DEBN。
tâ���V|�DEBNÐ¥'B,�j��¸¶
�U�DEBN。
Tab. 6.16“Ð¥ CVE 'B”P�
6 (�
56 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
Ñ[ (Acknowledge)
½¾ �� Ò�Q�
0x00 ���Q。 –
0x01 �N�0。 }LH%��0 ID。
0x03 H%�|DE�2V|。 }LH%��1。
0xA0 ¹��ã�& CVE 'B��d。 Ô��d。
0xA2 V|�'Bв。 ��'Bв。
0xA4 V0�£ CVE 'B。 –
0xA5 CVE 'B��Ð¥。 –
0xA6 ',-�“@�(�”(“Operation
enabled”)@F;,CVE 'B��Ð¥。
¼[“Operation enabled”@F。
0xA7 V'.u;��fÐ¥ CVE 'B。 56�@� FCT �'.�8。
0xA9 V0Ð¥ CVE 'B,O;� �� �。 ���。
0xAA V0Ð¥ CVE 'B,O;������。 ���。
0xAB V0Ð¥ CVE 'B,O;���|��dH。 ���。
0xAC V0Ð¥ CVE 'B,O;Ry��DEBN>?。 ��DEBN。
0xAD V0Ð¥ CVE 'B,O;�¢Ç9�Z。 34 FCT £�Ç9�Z。
0xE0 34 FCT ²�'.�8。 @� FCT �'.�8。
Tab. 6.17U% (Acknowledge)
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 57
6.5.4 3@
��
V�(�`Vb�A< (� 7 ;()。
ÑP CVE ��g�
� H�'.�8),“34�?/'. CVE”k���8,�s“���Z”k�p�<m
@'.-,:¥34 FCT { CVE �8U�;'.�8。
– ��'.-4A¦�,¦{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 56;D� 1
(MC = 1)。
�+ CVE gÓ��Ô
e� FCT 5A'.-�s,'.�8 CVE ��[,<EW'.u,¥��M[�",�¢'
.u。
1. H#'.-���?/.�。
2. H{D� 2 Ð¥ CVE 'B 3/0。
– CVE �8¥'.u。
±�$!
oÙ!:
– ©�3',-,©U� CVE �8,k��L�A<。
– ;<�8 [X4] q¥���IJ@F,{¦�� TO � ES ��ML� 24 V 7�,RB
��7��M; 0 V (� 4.2.5 ;<�8 [X4])。
– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 � 2 56;D� 0
(START = 0 � HOM = 0)。
1. H{'.E: CCON(CVE 'B 240/0)� Bit 0 56;D� 1,��@�',-
('.-) (ENABLE = 1)。
– ����j@F,¦{@FE: SCON(CVE 'B 239/0)� Bit 0 56;D� 1
(ENABLED = 1)。
2. H{'.E: CCON(CVE 'B 240/0)� Bit 1 56;D� 1,��@,(�
(STOP = 1)。
– ����j@F,¦{@FE: SCON(CVE 'B 239/0)� Bit 1 56;D� 1
(OPEN = 1)。
@,(�(�:@F)。
6 (�
58 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
Ã!Ä)f=$!
oÙ!:
– @,(�。
– ©34 FCT �U56ou) AZ �`6�D。
– �M{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D�
1(ACK = 0 � MC = 1)。
– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 � Bit 2 56;D� 0
(START = 0, HOM = 0),���Bb�D�。
– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 3 � Bit 4 56;D� 0
(JOGP = 0 � JOGN = 0)。
1. H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 2 56;D� 1 (HOM = 1)。
– @,��(�。
2. ��@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 ¯�D� 1 (ACK = 1),¦H{'.E:
CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 2 ¿�56;D� 0 (HOM = 0)。
– ���2��`6,¦{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)�
Bit 2 � Bit 7 56;D� 1(MC = 1 � REF = 1)。
±em�(m��n)
oÙ!:
– @,(�。
– ©��a���(�。
– �M{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D�
1(ACK = 0 � MC = 1)。
– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1、Bit 2、Bit 3 � Bit 4 56;D�
0(START = 0,HOM = 0,JOGP = 0 � JOGN = 0)。
1. H{'.E: CCON(CVE 'B 240/0)� Bit 6 56;D� 0 (OPM = 0)。
– ©),“+�),”(�*/。
2. H{R�+�0�Ð¥ CVE 'B 240/1。
– ©),R��+�。
3. H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 56;D� 1 (START = 1)。
– @,R)�+�。
– a�],�0`V,@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 ;D� 0 (MC = 0).
– ����],�0,@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 ¦;D� 1 (MC = 1)。
4. ��@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 ¯�D� 1 (ACK = 1),¦H{'.E:
CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 ¿�56;D� 1 (START = 0)。
6 (�
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 59
±eÈe�B(lg�B)
oÙ!:
– ©@,(�k©��a���(�。
– �M{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D�
1(ACK = 0 � MC = 1)。
– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1、Bit 2、Bit 3 � Bit 4 56;D�
0(START = 0,HOM = 0,JOGP = 0 � JOGN = 0)。
1. H{'.E: CCON(CVE 'B 240/0)� Bit 6 56;D� 1 (OPM = 1)。
– ©),“���0”(�*/。
2. HU�],�0R���D(X � Y $��=�`6�)U2)。
� H{ X $��=�`6Ð¥ CVE 'B 305/0。
� H{ Y $��=�`6Ð¥ CVE 'B 305/1。
� H{U2Ð¥ CVE 'B 240/1。
3. HU��a� '�``��'"%`6�`。
'�`:
� H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 0 56;D� 0 (ABS/REL = 0)。
�'�`:
� H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 0 56;D� 1 (ABS/REL = 1)。
4. H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 56;D� 1 (START = 1)。
– @,],�0。
– a�],�0`V,@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 ;D� 0 (MC = 0)。
– ����],�0,@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 ¦;D� 1 (MC = 1)。
5. ��@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 ¯�D� 1 (ACK = 1),¦H{'.E:
CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 ¿�56;D� 0 (START = 0)。
7 ;(
60 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
7 %&
7.1 %&ÕH
¯v78A<;,;(LM-����L 200 !A< !。
tLM-©�,��±¸�æ��v(x�µÀ-)。
�34 Festo Configuration Tool (FCT) �£;(LM-。
� [Diagnose (;()] [“Auslesen” (�£)�¨] )�Ñ
J�%&ÕH
�34 Festo Configuration Tool (FCT) Þ\;(LM-,qj�v“�3�”(A<
3Dh)。 j;�§`A<+D-。
7.2 Ö�ËF
A<�;>?、Sg� !,Ej9����Jo?。 �34 Festo Configuration Tool
(FCT) 56A<BN�D。
�Jo?� !{�(�Jo?� !。 q�A<�b�¤��� 7 32�-
�2�,��2�%¦©s�'A<��U%,R�����2�#8A<。 H�£
;(LM- (� 7.1 ;(LM-),��LMR !。
�×("#��)
�&>?��{²¯�&>?P� (� 7.4.1 >?P�)。 �34 FCT 56>?P��D。
>? !(�T�Jo?� !��M'���U%。 ç\>?�Os,d�U%>?。
��(KØ"#�)
Sg��äP',-��;,k�{V���U%。 ��Sg��O{�MW�ç\,��¯n
;>?。
SgÜ>?�Jo?�,t¯vSg;©s¯v��&>?,�Sg��¡2�。 Í���.y
2�%�。 ��U%Sg。
��("#�Q)
t©s{A< !56;“ !”,���� 7 32�:2�j !。 z�D56¥�,{
!�L�;(LM- (� 7.1 ;(LM-) 。
7 ;(
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 61
7.3 ���
��;34µ¢2�9� LED +�¦� 7 32�:�$/2�A< !。
��
� 34 7 32�:2�;,H������:
– ±�2�å&E�,�s4��&¶�。
– �E'.�8,�æ�.�æç�.�$/2�A<0�
(� 7.4.2 A< !9)。
�H���
LED m3٠7 ��3� � "#�
CD?;¯v�>?:
H�p5A¿<m@。
1
-*>? + A<0�1) 2
12 1 >? + A<0�1)
12 2 >? + A<0�1)
Sg + A<0�1) 3
1) � 7.4.2 A< !9
Tab. 7.1 ��A< !
CANopen �����
LED m3Ù Ö� "#�
r.��K�rL6�D。 4
Bus OFF(�K�()
Warning Limit(S¤K)� Node Guarding(:)�Z)
Tab. 7.2 CANopen ��A< !
7 ;(
62 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
7.4 Ö�:`Ú�ÛÜQ�
7.4.1 �×ÐW
��'>?�P��g5�。 �A< !9'µ¢>?����,�bÚ;5��P�
(èl2�),�����56�P�。
5;½Ý��×ÐW�Þ�
A [qéb �(qb?,V.,U�。
B QS ¡w + qb?�p ¤<.,U� (Quick Stop),�s�(qb?。
C (��0¡w + qb?�p (X%(��0�).,U�,�s�pqb?。
D ��(��0 + qb?�p a�(��0���(�� MC = 1),�s�pqb?。
E QS ¡w + qb?�3 ¤<.,U� (Quick Stop),�s�qb?�3。
F (��0¡w + qb?�3 (X%(��0�).,U�,�s�qb?�3。
G ��(��0 + qb?�3 a�(��0���(�� MC = 1),�s�qb?
�3。
Tab. 7.3 >?P�
7.4.2 ���0
´��� Festo Configuration Tool (FCT) �“Fehlermanagement” (>?z�)
G�56A< !�D。
'A< !9���:
�)*�PW:
F/W/I = >?/Sg/ ! (� 7.2 A<BN)。
��A< !��D5�$6。 bÚ56P�èl2�(n½JV:>?)。
V�r =�D5�$6,��ÄêK�b,JV: XA< !�¡XÅ>?'á
;;“F/-/-”。
%&ÕH
��/�):�����Í���;(LM-v��&!=�c34 FCT 56!=�D。
w��
34�ps<�3� [8 / �K / @'.-] ©w� FCT ®�<@,'.-。
�×ÐW
>?P��9 (� 7.4.1 >?P�)。 �èl$/2�>?P��bÚ56。
7 ;(
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 63
à\ � à � �×DE �×ËF/%&ÕH
01 1 w��×
(Software error)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
}~��&H8C>?。
� H# Festo �08DI-。
– �U%+:��U%,�"J§`。
��D56�>?P�:A
02 2 �[)*2�á{
(Default parameter file invalid)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
�}L�%�D�;}~��&>?。 �©�j。
� H34CD?<{�%�D�fe�5A。 V�>?xyb�,����LM-
�j,�M�Ê5A。
– �U%+:��U%,�"J§`。
��D56�>?P�:A
04 4 ��â�
(Non-permitted hardware)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
H8H�B>?。
� �M�Ê'.-:H�Ê'.-。
– �U%+:��U%,�"J§`。
��D56�>?P�:A
05 5 �ãpÑP
(Zero angle determination)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
V04U�B¾U`6。 Ê�)V|。
� ',-Ñ×�(,¶V4 :�,{T�DG],�V`6,:¥U��[q(,。
� Vde7�: =de78。
� “Torque Off”����IJ@F:H34;<�8 [X4] �´· 2 = +24 V 7�。
� 09-�09-7Z�j:H�Ê09-�09-7Z。
� ��f��de:èÛde。
� '.-�D56>?:�U56'.-�D。
– �U%+:r@�'.-;,�U%。 V�rç\A<,��@�'.-;¿�b�A<。
��D56�>?P�:A
06 6 ä�rs
(09-)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
�09-���`;b���&>?。 X%`6����>?�。
� H��J§`�)Ê��2ÏÐ���(�。
– �U%+:��U%,�"J§`。
��D56�>?P�:A
7 ;(
64 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �
0B 11 )*2�á{
(Parameter file invalid)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
rLM|��D+�。
� �[,e¥�%�D+�。 H�5AÐ¥|��D+�。 V�>?xyL�,���
H©�j。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
��D56�>?P�:A
0c 12 9�´�Ã!Ö�
(Firmware update execution error)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
CD?r�Qa�/��。
� H}L'.-� PC V��?/.�k<@,CD?。 �%�C�IJ@F,
��CD?����。 V�xyb�b>?,���H©�j。
– �U%+:��U%,�"J§`。
��D56�>?P�:A
0E 14 b I2t �×
(I²t malfunction motor)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
2��12� I²t p]。 ��12�',-*������h�0"%。
� }L',-*�5+k}Lb�-6�Í(,é¿。
� è de/,F+�,¡��!;V。
– �U%+:>?��U%�。
����D5��>?P�:B、C
11 17 w�xy�z�å
(Softwarelimit positive)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
`6���2��7bJ]`m�。 ��),*/�dW¯��j>?,',-¸¶f�$
(s,d¿�W¯>?。 b�>?�s,V0¿��),。
� H34d�),*/],T�DG�µ&o。
– �U%+:>?��U%�。
����D5��>?P�:A、B、C、E、F
12 18 w�xy�zæå
(Softwarelimit negative)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
`6���2��7bJ]`m�。 ��),*/�dW¯��j>?,',-¸¶f�$
(s,d¿�W¯>?。 b�>?�s,V0¿d�),。
� H34��),*/],T�DG�µ&o。
– �U%+:>?��U%�。
����D5��>?P�:A、B、C、E、F
7 ;(
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 65
à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �
17 23 ç�è+�è
(Logic voltage exceeded)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
lm78�&'}~�47�。 H8�j�787�4�。
� }L�.5A��878。
� t�§`s=xyb�b>?,�H8�j��M�Ê5A。
– �U%+:>?��U%�。
����D5��>?P�:A、B
18 24 ç�èé�è
(Logic voltage too low)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
lm78�&'}~�ë7�。 H8A<�cR.���(5A4e/Äs。
� {5A:R�5�(mk}L§`sA<�Í`L�。 V��,�H8�j��M�
Ê5A。
– �U%+:��U%,�"J§`。
��D56�>?P�:A
19 25 LM-CPU êp
(Temperature LM-CPU)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
&'}~� CPU �Ë2��f�$(��。
� H}L��Ë2�Í�'.-R�f�$(�H。 V�>?=¬b�,��H8�j��
M�Ê5A。
� zË2��f�$(H,d�U%n&>?。
– �U%+:>?��U%�。
����D5��>?P�:A、B
1A 26 K���+�è
(Intermediate circuit voltage
exceeded)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
de7����f�$(H。
.,7�4e,�.,�4�V0¤U�\。
.,7��j�r.�。
� }Lde7�;~k�.'.-q¥��7�。
� H8.,7��j;:�Ê'.-。
– �U%+:>?��U%�。
����D5��>?P�:A、B
7 ;(
66 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �
1B 27 K���é�è
(Intermediate circuit voltage too
low)
��D56;:F/W/-
;(LM-:�)
de7�4�
� 7�À��de:78S4ê,78K4�,ì�4 ?
� ~kde7�(�.'.-q¥�)。
� t´����T��7�(�5A,H�D56{bA<XÅSg。
– �;Sg���D56;:Xde7�<���f�$(H;,Sg��。
– �;>?���D56;:>?��U%�。
��D56�>?P�:A
1c 28 CAN Node Guarding,FB :��Ô
(CAN Node Guarding, FB has overall
control)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
b�7Z(�� CAN "'5AA<。
� H}L CAN 7Z�Í(�:HÔ���Ê CAN 7Z。
� H}L CAN "'5A���。
– �U%+:>?��U%�。
����D5��>?P�:B、C、E、F
1D 29 _��>$u CAN ëì��,FB :
��Ô
(CAN bus communication stopped by
master, FB has overall control)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
CAN "'5A�'.-¯�“Node Stop”。
� H}L5A� CAN "'5A���。
� H�'.-¯�“Node Start”。
– �U%+:>?��U%�。
����D5��>?P�:B、C、E、F
25 37 í"��
(Path calculation)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
34�`��Â!)�V02��`=�。
� }L��+���D56。
� }L MC Ø8��D56。
� HU�m��`�%',-��K5@F。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
��D56�>?P�:A
7 ;(
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 67
à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �
26 38 CAN �îëì)*ïð
(CAN fieldbus parameters missing)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
�&��& CAN �K�D��U。
� H}L CAN �K�D。
– �U%+:>?��U%�。
�56�D�>?P�:B
27 39 ÕH)*
(Save parameters)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
�ХH8�L;b>
� <a���&��。 tyb�b>?,����H�j。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:G
28 40 #� !)f$!
(Homing required)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
ër��|���(�。
��)�¿|(JVOlm7�(7��m�ou))。
� Ha�����(�,�cV������(�r����,�§�����(�。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:B、C、D、E、F、G
29 41 �4�zñæåw�xy�z`ò
(Target position behind negative
software end position)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
V0@,�`,O;=�`�'�J]`m��s�。
� }L=�DE。
� }L�`Ã。
� }L(�+�BN( '/�')
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:B、C、E、F
7 ;(
68 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �
2A 42 �4�zñ�åw�xy�z`ò
(Target position behind positive
software end position)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
V0@,�`,O;=�`�'�J]`m��s�。
� }L=�DE。
� }L�`Ã。
� }L(�+�BN( '/�')
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:B、C、E、F
2B 43 9�´�,á{9�
(Firmware update, invalid firmware)
��D56;:F/W/-
;(LM-:�)
V0��CD?。 C��#R���H��I。
� HU�´H���。 ´�� Festo �*I/à�L��I�C��k�ee��
C。
– �;>?���D56;:�\�Osd�'>?��U%。
��D56�>?P�:A
– �;Sg���D56;:X@,�<�C�e;,Sg��。
2C 44 ��m�G
(Incorrect record number)
��D56;:F/W/I
;(LM-:�)
©â�@,+�0��� 31 �+�。
� H),+�0�|�<+�
– �;>?���D56;:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:G
– �;Sg���D56;:X@,+�0�|�+�;,Sg��。
2D 45 b I2t ��
(I²t warning motor)
��D56;:-/W/I
;(LM-:�)
I²t í�ì�� 80 %。
� ´���D56{b !XÅSg��; !r#ªî。
– �;Sg���D56;:X I²t í�À� 80 % ��;,Sg��。
7 ;(
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 69
à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �
2F 47 ó$×ô
(Following error)
��D56;:F/W/I
;(LM-:�)
�s?�4��。
� ï�I�$(。
� fU2、U2、ð,�de4�? b�-6(,é¿?
� 124e(IJ I²t &'�7�].?)
– �;>?���D56;:>?��U%�。
����D5��>?P�:B、C、E、F
– �;Sg���D56;:X�s?�<��f�$(H;,Sg��。
30 48 Extern Stop õö
(Extern stop)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
IJ;<�8 [X4] ��“Extern Stop”�(��,k�©(X%],+�。
� He�“Extern Stop”��:H34;<�8 [X4] �´· 3 = +24 V 7�。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
�56�D�>?P�:B
31 49 CVE �g
(CVE connection)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
�“34�?/'.”(CVE) ;b�.�>?。
� H}L.�:gñ�Oº,Na�KZ�2,���:�KZ,:�K©.�?
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:B、C、D、E、F、G
32 50 FCT �g
(FCT connection)
��D56;:F/W/I
;(LM-:�)
# FCT �.�(。
� H}L.�,V�"���§`。
– �;Sg���D56;:X<.�� FCT ;,Sg��。
– �;>?���D56;:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:B、C、D、E、F、G
34 52 Torque Off (TO)
(Torque Off (TO))
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
¯b“Torque Off”��H%。
� He�“Torque Off”��:H34;<�8 [X4] �´· 2 = +24 V 7�。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
��D56�>?P�:A
7 ;(
70 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �
35 53 CAN Node Guarding,��,FB
á��Ô
(CAN Node Guarding, warning, FB
does not have overall control)
��D56;:-/W/-
;(LM-:�)
b�7Z(�� CAN "'5AA<。
� H}L CAN 7Z�Í(�:H�Ê CAN 7Z。
� H}L CAN "'5A���。
36 54 _��>$u CAN ëì��,��,FB
á��Ô
(CAN bus communication stopped by
master, warning, FB does not have
overall control)
��D56;:-/W/-
;(LM-:�)
CAN "'5A�'.-¯�“Node Stop”。
� H}L5A� CAN "'5A���。
� H�'.-¯�“Node Start”。
37 55 $÷d�
(Standstill monitoring)
��D56;:-/W/I
;(LM-:�)
�{`6�<bØ8��。 ���D56;�Ø84�ò 。
� }L<bØ8��D56。
– �;Sg���D56;:X�{`6<`�<bØ8H;,Sg��。
38 56 ø%)*2�
(Parameter file access)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
��D��Q,R���D���ÐJQ}¡e�。
� ¯á�Q��。 %��e�D��V�;VVR�W � 3 s。
– �U%+:>?��U%�。
����D5��>?P�:G
3A 58 )f$!¯i
(Homing Timeout)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
��(�`Vb�>? �§��;VHr�Ñ��|。
� H}L',-�ÍL�b��j(JVYytó�)。
� H �ÏÐU2。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:B、C、E、F
3D 61 g�!�
(Start-up event)
��D56;:-/-/I
;(LM-:��
'.-©�3�©s�374 48 í。 �Þ\;(LM-��î;{�b�b�。
t;(LM-�o%��v©s��&�3�,���b��3�。
� n&����mïR¯vA<��。
7 ;(
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 71
à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �
3E 62 %&ÕH
(Diagnostic memory)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
�Ð¥��£;(LM-;b��&>?。
� HU%b>?。 V�xyb�b>?,�����î*|�j�LM��!>?��v。
� HÞ\;(LM-��î。 V�>?xyb�,��M�Ê5A。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:G
3F 63 m�á{
(Record invalid)
��D56;:F/-/-
;(LM-:�)
©@,�+��V|�。 V0��+�DE�+�BNV|。
� H}L+���D。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
����D5��>?P�:B、C、D、E、F、G
41 65 rs�
(System reset)
��D56;:F/-/-
;(LM-:��
}~��&H8C>?。
� H# Festo �08DI-。
– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。
��D56�>?P�:A
Tab. 7.4 A< !9
7 ;(
72 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
7.4.3 ,-�g�%&
�g��
�� � 5.2.2 /:56 Ñ�~�;'.-�/:56。
– ��´+/b� DHCP »T�©e�。
� H}L´� TCP/IP 56。
� HU�[,EW IP >Ä。
– '.-��V0�2´�/:。
� H}L´+/b�/:56。 V�"HÄ@´�/:z�&。
� H34 FCT ����/:ÍÎ (� 5.2.2 /:56)。
7.4.4 hz%&�ÛÜQ�
%& `Ú�ÛÜQ�
7 32�:�@ lm78�L��4�。
� H}Llm7�。
� H���v�7FDE (� A.2 7FDE)。
'.-r#��� Äs、(s�´·�L>?。
� H}LRKZ��8�)´·�L。
� H��R��KZ�Oº�"-��� �。
ô(�H85A��R:H8Äs。
� H�Êo&'.-。
'.-V02����
+�DE
�?'.-�'. �>?( �/7T)。
� H��;�G (� 6.2.4 ;�G)。
>?��:-56。
� H�� FCT O��K[S �,���U56�:-�D。
78A<。
� H���v7FDE�?� (� A.2 7FDE)。
Tab. 7.5 ��@A�=C$0
A "#�D
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 73
A '()*
A.1 ùO*¿
<^ ��/*,
oð-*QZ¯?�e EN<60529 IP20(´'ro�´·ñò)
õö¯?�e EN 50178 2
÷ø���� �e RoHS �4
ÅÆǯ? (KBK) 1
(�;���Ë2 [°C] +10 … +45
�M/(q;���Ë2 [°C] –10 … +60
�'¶Fù2(25 °C ;) [%] 0 … 90(�ó�)
k [g] 660
7º�I+ (EMC)1) CE �ô(j�+��)
(� www.festo.com)
ð,
©}~,�e DIN EN 60068 ú 2-6 8�
Æ�"-;:õ2¯? 2
�ö/ È"-;:õ2¯? 1
ÀÌ
©}~,�e DIN EN 60068 ú 2-27 8�
Æ�"-;:õ2¯? 2
�ö/ È"-;:õ2¯? 1
yÀÌ~�
©}~,�e DIN EN 60068 ú 2-29 8�
Æ���ö/ È"-;:
õ2 1 ?
1) b5A�����Éd。 t�×÷c��ÊÉ��,��"P£½VK7½Â�XY。
A.2 ��*¿
<^ ��/*,
78 [V] 24 ±15<%
de78��7� (EXCM-10) [A] 2.8
de78��7� (EXCM-30) [A] 6.0
ø�7�(de78) [A] 8.0
lm78��7�
(Vqb��78)
[A] 0.3
lm78���7�
(I/O �8��&qb�)
[A] 0.1
��7��Ë £Ù�-*ïn
W7�Z
(�e IEC/DIN EN 60204-1 �4����V��
WQZ)
34 PELV 7s
(Protected Extra-Low Voltage)
09-�Ì� 500 À/¾,34H8åù7U·�Wb
2000 À/¾
(��09-�Ì�; 19 μm)
12���¾U���¹³ � ',-��+_
B CANopen
74 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
B CANopen
B.1 CANopen U��
ÅÆ ÇÅÆ DE FG ]^ ��
1000h 0 Device type
(5ABN)
uint32 ro D� = 301
1001h 0 Error register
(A<úL-)
uint8 ro A<úL-
Bit 0:QjA<
Bit 1:1247� (I²t)
Bit 2:7�&'>?
Bit 3:124�
Bit 4:3 A<
Bit 5:5A��
Bit 6:gW(C�; 0)
Bit 7:. ���
1003h 0 Predefined error
field(g���A<
E3)
uint32 rw/ro
1 Standard error
field
(�4A<E3)
uint32 ro �sLM�>?。
16bit �9�A<0�。
� 2 Byte (LSB) = >?�9
� 2 Byte (MSB) = 0
2 uint32 ro
3 uint32 ro
4 uint32 ro
5 uint32 ro
6 uint32 ro
7 uint32 ro
8 uint32 ro
1008h 0 Manufacturer device
name
(v��5AÏÚ)
E�K ro '.-�N��9
“EXCM-2ST-C3-1”
1009h 0 Manufacturer
hardware version
(v��H��)
E�K ro Hardware Version
(�/“Vxx.yy”)
100Ah 0 Manufacturer
software version
(v��J��)
E�K ro C��
(�/“Vxx.yy.bb.pp”)
100Ch 0 Guard time
(�Z;V)
uint16 rw &';V
100Dh 0 Life time factor
(��ûü-D)
uint8 rw &';V-D
B CANopen
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 75
ÅÆ ��]^FGDEÇÅÆ
1014h 0 COB-ID emergency
object(COB-ID
�;'B)
uint32 rw Emergency Object � COB-ID
�%:128 + Node-ID
1015h 0 Inhibit time
EMCY(e�;V
EMCY)
uint16 rw �;�!�e�;V
�%:0
1018h 0 Identity object
(��'B)
Record ro
1 Vendor-ID(ý$ ID) uint32 ro =���ô
2 80� uint32 ro 80�:1600815d/0x00186D2F
3 gW uint32 ro 0x00000000
4 gW uint32 ro 0x00000000
1400h 0 Receive PDO
communication
parameter(�« PDO
3 �D)
Record ro
1 PDO1 � COB-ID uint32 rw �%:0x200 + Node-ID
2 Transmission
type(!qBN)
uint8 rw �%:0xFF
3 Inhibit time
(e�;V)
uint16 ro e�;V(��� RPD0)
4 Compatibility
entry(�I+!=)
uint32 ro 0x00000000
5 Event timer
(�+;)
uint16 ro �%:0x0000
1600h 0 Receive PDO mapping
parameter(�« PDO
ûþ�D)
Record ro
1 FHPP Controllword
CCON/CPOS(FHPP
'.E CCON/CPOS)
uint32 ro 0x30000008
2 +�0��U2 uint32 ro 0x30010008
3 =�`6 X uint32 ro 0x30020008
4 =�`6 Y uint32 ro 0x30030008
B CANopen
76 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
ÅÆ ��]^FGDEÇÅÆ
1800h 0 Transmit PDO
communication
parameter(!q PDO
3 �D)
Record ro
1 PDO1 � COB-ID uint32 rw �%:0x180 + Node-ID
2 Transmission
type(!qBN)
uint8 rw �%:0xFF
3 Inhibit time
(e�;V)
uint16 ro 0x00
4 Compatibility
entry(�I+!=)
uint32 ro 0x00000000
5 Event timer
(�+;)
uint16 ro �%:0x0000
1A00h 0 Transmit PDO
mapping parameter
(!q PDO
ûþ�D)
Record ro
1 FHPP Controllword
CCON/CPOS
uint32 ro 0x30200008
2 >?0� uint32 ro 0x30210008
3 �{`6 X uint32 ro 0x30022008
4 �{`6 Y uint32 ro 0x30230008
2066h 0 �� uint16 ro
2072h 0 '.-���� E�K ro
20FDh 0 �T5AÏÚ E�K rw
21F4h 0 �=u) X int32 rw ou)��=u)�v[;�%:0
w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)
D�:–2147483648 … +214748364821F5h 0 �=u) Y int32 rw
21F6h 0 ���fU2 uint32 rw ��-*].
�%:0
w`:[SINC/s]
(1 mm = 1000 SINC)
D�:–2147483648 … +2147483648
21F7h 0 ���ffU2 uint32 rw ��-*].;�%:0
w`:[SINC/s²]
(1 mm = 1000 SINC)
D�:–2147483648 … 2147483648
B CANopen
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 77
ÅÆ ��]^FGDEÇÅÆ
21F8h 0 ���0�X%fU2 uint32 rw !:�W7b���ffU2;�
%:0
w`:[SINC/s²]
(1 mm = 1000 SINC)
D�:–2147483648 … 2147483648
21F9h 0 ���0����s
?�
uint32 rw
2200h 0 ��J{�`6 X int32 rw ��J{�`6 X;�%:0
w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)
D�:–2147483648 … 2147483648
2201h 0 d�J{�`6 X int32 rw d�J{�`6 X;�%:0
w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)
D�:–2147483648 … 2147483648
2202h 0 ��J{�`6 Y int32 rw ��J{�`6 Y;�%:0
w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)
D�:–2147483648 … 2147483648
2203h 0 d�J{�`6 Y int32 rw d�J{�`6 Y;�%:0
w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)
D�:–2147483648 … 2147483648
3000h 0 FHPP '.E uint16 rw Byte 1:'.E: CCON
Byte 2:'.E: CPOS
(� 6.2.2)
3001h 0 �+�0��ÈÍ
(�U2
uint16 rw #(�*/�:
+�),:�+�0� 0 … 31
���0:U2 [mm/s]
3002h 0 X o=�`6 int16 rw w` [0.1 mm]
3003h 0 Y o=�`6 int16 rw w` [0.1 mm]
3020h 0 FHPP @FE uint16 ro Byte 1:@FE SCON
Byte 2:@FE SPOS
(� 6.2.3)
3021h 0 �{+�0��A<
0�
uint16 ro #(�*/�:
+�),:+�0��A<0�
���0:A<0�
(A<0� 0xFF = VA<)
3022h 0 X o�{`6 int16 ro w` [0.1 mm]
3023h 0 Y o�{`6 int16 ro w` [0.1 mm]
Tab. B.1 CANopen 'B.C
C 34�?/'. (CVE)
78 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
C �+,-�� (CVE)
C.1 CVE U��
UÍ、GÔ'���
¥¦ ��
R 'B����。
W1 e�',-('.-)(ENABLED = 0) ;,�Х'B
(� 6.2.3 @FE: SCON/SPOS ���)。
W2 @�',-('.-)(ENABLED = 1) ;,�Х'B
(� 6.2.3 @FE: SCON/SPOS ���)。
W3 'B�¡X%¿'.u��8Ð¥。
Admin b'B¢z�&Ç9�Z。
Tab. C.1§@u]
CVE UÎ�úû{ü
ÅÆ 3 ÇÅÆ 0 ��Ô
-* UINT08 R/W1/W2/W3/-
34'.u��U�,�f�&�8'.T�DG:
;�IJ CVE �8,�M{D� 2 Ð¥ CVE 'B。
0x00:I/O
0x01: FCT (Festo Configuration Tool)
0x02:CVE(�+,-��)
0x04: CANopen
�:0 … 255 �%:0
ÅÆ 239 ÇÅÆ 0 ��½
FHPP UINT16 R/-/-/-/-
@FE: SCON/SPOS (� 6.2.3 @FE: SCON/SPOS ���)
�:0 … 65535 �%:0
ÅÆ 239 ÇÅÆ 1 �×¥G
FHPP UINT16 R/-/-/-/-
>?0�
�+�),(�*/�,X%+�0�`��E:。
���0��E: = 0。
�:0 … 255 �%:255(255 9�V>?,�`��E:)
C 34�?/'. (CVE)
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 79
ÅÆ 240 ÇÅÆ 0 ��½
FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-
'.E: CCON/CPOS (� 6.2.2 '.E: CCON/CPOS ���)
�:0 … 65535 �%:0
ÅÆ 240 ÇÅÆ 1 >$!k�:�
FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-
(�m�¥G(m��ni)
g)�(�+��0�。 �&(�+�=��IJ@F;,¦©s���'.-�8g)�
&<�(�+�。
+� 0(��(�)
+� 1 … 31(�Q+�)
�:0 … 31 �%:0
)p(ñlg�BK)
��],�0�U2。
w`:mm/s
�:0 … 65535 �%:0
ÅÆ 303 ÇÅÆ 0 ý*�z X
FHPP SINT32 R/-/-/-/-
X o$��X%�{`6。
w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)
�:–2147483648 … 2147483647 �%:0
ÅÆ 303 ÇÅÆ 1 ý*�z Y
FHPP SINT32 R/-/-/-/-
Y o$��X%�{`6。
w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)
�:–2147483648 … 2147483647 �%:0
ÅÆ 304 ÇÅÆ 0 �V�z X
FHPP SINT32 R/-/-/-/-
q'.-+/X%�"%`6 X。
w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)
�:–2147483648 … 2147483647 �%:0
ÅÆ 304 ÇÅÆ 1 �V�z Y
FHPP SINT32 R/-/-/-/-
q'.-+/X%�"%`6 Y。
w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)
�:–2147483648 … 2147483647 �%:0
C 34�?/'. (CVE)
80 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
ÅÆ 305 ÇÅÆ 0 �4�z X(|'lg�B)
FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-
=�`6 X ��£Ù�'.E: CPOS Bit 0 (ABS/REL) ��
( '��'���&"%`6)。
w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)
�:–2147483648 … 2147483647 �%:0
ÅÆ 305 ÇÅÆ 1 �4�z Y(|'lg�B)
FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-
=�`6 Y ��£Ù�'.E: CPOS Bit 0 (ABS/REL) ��
( '��'���&"%`6)。
w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)
�:–2147483648 … 2147483647 �%:0
ÅÆ 311 ÇÅÆ 0 þ)p(|'lg�B)
FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-
��],�0�fU2。 V�rÐ¥<fU2�,�P��������。
w`:SINC/s² (1 mm = 1000 SINC)
�:–2147483647 … 2147483647 �%:0
D Îü9
Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 81
D ./0
(�/�G ��
EMC 7º�I+
FCT �D56���J
(FCT = Festo Configuration Tool)
FHPP DE~�3 K�
(FHPP = Festo Handling and Positioning Profile)
I/O q¥/qb
MC(,�r�) 2�=�`6。
PLC/IPC �0Qlm'.-/��+/b。
de7� '.-��7U9�12�78。
lm7� '.-lm�ý�lm'.-678。
|�Q ���Q,Jþ�`6�V�v[。
U% “U%�&>?”:�TU%�©sâ�b>?。 Oj,5A¼[>
?@F。
��(� U���)�(�ü�。
+� +�9����D+�q+�BN、X � Y =�`6、U2�fU
21�。
�s?� �a��&],+��4Q,+/b�=�`6(�E�o+/�
ÈÏ)#�{`6�。
J{�`6 |�Q].。
), (Jog Mode) zL���� �;,',-d(,。
Tab. D.1 �$���#Ð�ÑÐ
D Îü9
82 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��
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