84
说明 塃垗 8063852 1607a [8063859] EXCM-10/-30-...-E 带控

EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

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��

8063852

1607a

[8063859]

EXCM-10/-30-...-E

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EXCM-10/-30-...-E

2 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a –

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EXCM-10/-30-...-E-ZH

Adobe Reader®、CANopen® � CiA® ������������。.

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EXCM-10/-30-...-E

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 3

�� – EXCM-10/-30-...-E

1 ������������ 7................................................

1.1 "# 7....................................................................

1.1.1 ��"# � 7....................................................

1.1.2 ����� 8.....................................................

1.2 �$��% ! 9........................................................

1.2.1 "#$��% ! 9..............................................

1.2.2 ���&�� ('�&�"%) 9..................................

1.2.3 ��$()%& 9..................................................

2 �� 10....................................................................

2.1 ��*+ 10................................................................

2.2 ����� 10..............................................................

2.3 &'�� 11................................................................

2.4 �(�� 11................................................................

2.4.1 Torque Off - TO 11................................................

2.4.2 Extern Stop - ES 11...............................................

2.5 ',-�� 12..............................................................

2.5.1 ), 12...........................................................

2.5.2 ��(� 12.......................................................

2.5.3 .,- 12.........................................................

2.6 ��*/ 13................................................................

2.6.1 ���0 13.......................................................

2.6.2 +�), 13.......................................................

2.7 1234-* 14............................................................

2.7.1 3�.5 14.......................................................

2.7.2 6�-�), 15....................................................

2.7.3 17��) 16.....................................................

2.7.4 +/$0 16.......................................................

2.8 ���1 17................................................................

2.8.1 '.�8 17.......................................................

2.8.2 LED 2�9 18...................................................

2.8.3 7 32�: 20.....................................................

2.9 -*., 21................................................................

2.10 4;<5$6 22............................................................

3 �� 23....................................................................

3.1 ��+ � 23..............................................................

3.2 '.-17 23..............................................................

3.3 "-'.- 24..............................................................

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EXCM-10/-30-...-E

4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

4 ���� 25................................................................

4.1 ��+ � 25..............................................................

4.2 .���8 26..............................................................

4.2.1 =778 [X1] 28..................................................

4.2.2 ���> 29.......................................................

4.2.3 I/O �8 [X2] 29..................................................

4.2.4 CANopen �8 [X3] 30..............................................

4.2.5 ;<�8 [X4] 30..................................................

4.2.6 �?/�8 [X5] 30................................................

4.2.7 09-�8 31.....................................................

4.2.8 12�8 31.......................................................

5 �� FCT !"# 32.......................................................

5.1 "# � 32................................................................

5.2 34�?/.�/: 33......................................................

5.2.1 .� PC/Laptop 33.................................................

5.2.2 /:56 33.......................................................

5.2.3 /:"# 34.......................................................

5.2.4 7;/Timeout 34...................................................

5.3 Festo Configuration Tool (FCT) 35..........................................

5.3.1 �� ! 35.......................................................

5.3.2 "- FCT 35.......................................................

5.3.3 @, FCT 35.......................................................

5.3.4 <��= 36.......................................................

5.3.5 856 36.......................................................

5.3.6 +�9 37.........................................................

5.3.7 �> 37...........................................................

5.3.8 34 FCT @�5A'. 37...........................................

5.3.9 '.-�B 37.....................................................

5.3.10 CD? 38.......................................................

6 $! 39....................................................................

6.1 (����� 39............................................................

6.2 ��3 �� 40............................................................

6.2.1 '.E:�@FE:�., 40........................................

6.2.2 '.E: CCON/CPOS ��� 41.......................................

6.2.3 @FE: SCON/SPOS ��� 42.......................................

6.2.4 ;�G 43.........................................................

6.3 34 I/O �8'. 44.......................................................

6.3.1 3�HI 44.......................................................

6.3.2 3 44...........................................................

6.3.3 �J 45...........................................................

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EXCM-10/-30-...-E

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 5

6.4 34 CANopen �8'. 46...................................................

6.4.1 3�HI 46.......................................................

6.4.2 3 46...........................................................

6.4.3 �J 47...........................................................

6.5 34�?/'. (CVE) 50....................................................

6.5.1 3�HI 50.......................................................

6.5.2 3 50...........................................................

6.5.3 CVE K� 51.......................................................

6.5.4 �J 57...........................................................

7 %& 60....................................................................

7.1 ;(LM- 60..............................................................

7.2 A<BN 60................................................................

7.3 A< ! 61................................................................

7.4 A<:�O�=C$0 62....................................................

7.4.1 >?P� 62.......................................................

7.4.2 A< !9 62.....................................................

7.4.3 �?/.��@A 72................................................

7.4.4 ��@A�=C$0 72..............................................

A '()* 73................................................................

A.1 Q�DE 73................................................................

A.2 7FDE 73................................................................

B CANopen 74.................................................................

B.1 CANopen 'B.C 74........................................................

C �+,-�� (CVE) 78....................................................

C.1 CVE 'B.C 78............................................................

D ./0 81..................................................................

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EXCM-10/-30-...-E

6 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

12���3

34��RS��'.-'T�DG EXCM ��"#�����。

��45、61

H������'.-7U9���@F。

C��������-*���@F。

�34V�$/EW��@F:

– XIJ�'.-��K.�;,�� Festo Configuration Tool (FCT)

�“'.-”G��LMH���C��。

789�61 :��;<=? >?� FCT @�?

V 1.0.0.x '.-N��T�DG:

– EXCM-10

– EXCM-30

EXCM V 1.0.0.x

Tab. 1 C��

AB

V"#@A,HI- Festo YZ�X>�I-�。

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EXCM-10/-30-...-E�C2�

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(\]�FCTJ)

FCT O“EXCM”�,F�KF[S。 L6J“Festo L6�^”

����P。

��+_ JV:���T�DG EXCM-10 �

EXCM-30

T�DG����"-

Tab. 2 EXCM-10/-30-...-E+ �

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Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 7

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d��378。

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8 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

1.1.2 NOP��

j'.-��'. Festo =vtw�x�Yyt�T�DG,�z��'. EXCM NT�

DG。

����{�P'.-���。

EXCM NT�DG�)�f8{�wk������。

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– �"#+�r}�@F���

– ��-@F���,�Wl[���~m,,�n��������o\�。

– ���$"#�D���p]�H�� (� A "#�D)。

� HNaRS�*|��"# �)�����!。

� H��RC��4���Y�、TÜV、VDE ��$������。

� H��R�f8(JV:!i-、a�9)�p]�。

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Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 9

1.2 ��������

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� HNa�$��>�|0����):

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1.2.1 '(Q������

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� HNa"#�DR��$ (� A "#�D) �R.�8�.�)��!。

zNap]��cdep]�,d��e��"#�Q"#(���$。

� H��Na���� ��Sg。

1.2.2 ���R�ST(U�R��V)

��$��fq^A7��������HI��&����:

– 7F'.-*�"-�(�

– #(�"#"#5A������Q

– �AgQ#��"#�|��

– ��$�

1.2.3 W�XYZ[\

��$�)��h��4�}~�,H�i�v (� A "#�D)。 �$��� EG 4�H�j

�+��。

��$�e�&���+�� (� www.festo.com)。

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2 ."

10 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

2 ��

2.1 �H]^

– �I FCT:34 Festo Configuration Tool (FCT) ��L6、�D56�A$

– :�(����k

– k��de�lm78(4<sV�<����(�)

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– 7 32�:��2�5A@F、A<�Sg

2.2 �_�W�

j'.-�����*/'.%&��12,n'��12��', H Nx�Yyt。

Yyt],�|,�`6�34'.-�E12�09- ���+/。

n%&12k��B��'�T�DG���o(X o� Y o)。 �U�>�,�|��

�o$��(,�34%&12��*�����,n%&12�34'.-'.�

(� Fig. 2.1 ����)。

��`a

b 1

b 2

b 1 b 2

X c

Y c

Fig. 2.1 ����

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2 ."

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 11

2.3 d��_

'.-^+�&'��:

– &'lm�de78

– 7�&'/I²t &'

– J{�`6�B

– K5@F&'��s?�&'

2.4 �&�_

34 Torque Off - TO � Extern Stop - ES �(����p',-。

2.4.1 Torque Off - TO

"%�� Torque OFF - TO �(��;,�34�p��qb?(m12�78。 j;,

�IJ12.,-。

34%&W) DIAG1 � DIAG2 �r',78�@F。

2.4.2 Extern Stop - ES

"%�� Extern Stop - ES �(��;,��:$/�p12,��K5@F。 2�K5

@Fs,IJ12.,-k�pqb?。

+24 V

GND

TO

DIAG1

DIAG2

ES

+24 V

lm7�+24 V

',78

'./�(',78

',78�rW)

',78&'

μPPWM ',?

IGBT qb?

;<�8 [X4]

Fig. 2.2 �(�� - $�7sG

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2 ."

12 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

2.5 e�_

2.5.1 =e

),;,zL���� �;,T�DG�|d�(,。 �{���&$�),,� X

o$�� Y o$�,�jc��U(���Q(�。 �{ CANopen �8��?/�8��

'.�8,��,��� I/O �8。

3Q{�|:s�(,b�;��j��。

tr2�|���),�e�J{�`6,k�34),{�|�`�J{�

`6�s。

2.5.2 )f$!

��@'.-�s,�M���&��(�,�U�T�DG],$(H���)�)123

4-*。 tr�������(�,���@,�`(J�:),)。 �34'.E

: CPOS (� 6.2.2 '.E: CCON/CPOS ���) �34),+� 0 @,��(�,�{�

�(��`�R)6�-�)��| (� 2.7.2 6�-�),)。 ��3412K5k�e

;��f�127��Bb]`�|。 �2C��|s,[,�u,��2����V0m

��C�b��|� v[。

2.5.3 �e

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56@� (ENABLE) ;,m@¡wm�+; (10<ms),'.-�`6�:-34.��T�

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£�@�;,�p¡wm�+;。 n`V.,-�p。 `6�:-=�',-�`6。

�p¡w+;��s,`6�:-�p。

tT�DG',-��a�+�;£�@�,�',-�34¤<�� (Quick stop) �¥

K5@F。 ��',-K5,.,-qb�¦�§`:.,-/¨4w9�p。 �;�p¡

wm�+;。 '.-xy'.`6。 ��p¡w��s���p�:-qb?。

Page 13: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

2 ."

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 13

2.6 j�k�

��~*/�,©sm���`��{�{a�r�,����。

m���`���%,ªz<�`�0。

2.6.1 lg�B

{=�`6(X � Y 6�)�)],U2�fU2�!q�'.-。 :X%��{`6�

K|�=�`6。 ���0�������;),���(�。

�{ CANopen �8��?/�8��'.�8。

2.6.2 m��n

�'.-,��DS�y/{�`�0�L�+�9 (� 5.3.6 +�9)。 (�;,

�?'.- (PLC/IPC) 34!q+�0�),k�+�(+�),)。

+�),;,������;),���(�。

�{ I/O �8、CANopen �8��?/�8��'.�8。

z�34 Festo Configuration Tool (FCT) 56�DS��D

(� 5.3.6 +�9)。

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2 ."

14 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

2.7 opq�rs

2.7.1 q1�t

)f$!

��(�`V,U�ou) AZ �`6。

ue= BZ (Block Zero)

`�R)6�-�)�C�),��(�;|�j)。

v�

2�5,) BZ �s,',-�n���v[],,���2ou) AZ。

c�= AZ (Axis Zero)

�'`�R)6�-�)�5,) BZ «]�3���v[。 �B¬� X o� Y o$��

1.2 mm U�jv[。

J{�`6��=u) PZ ��ou) AZ ;34�。

���= PZ (Project Zero)

�=u)�`6+�9�{`6� '=�`6�34)。 �=u)�'�ou) AZ

«]��3���v[。

w�xy�z SLN (Software Limit Negative)/SLP (Software Limit Positive)

]. X o� Y o$��|�Q。 X(��0�=�`6��J{�`6��;,�a

�j(��0,k¡gA<。

:{!|

X o� Y o$�J{�`6�V�v[。 ���Q,T�DG��nj�Q����$

�],。

}�

'.-��09-�k (EINC) �',-�:$(H��。 'R�T�8�H8DEz�

�$(H,}��R~��8�k (SINC)。

1 mm = 1000 SINC

1 EINC k 19.5 μm

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2 ."

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 15

2.7.2 ~4r��n

���� 4 ¢),$0U�ou):

�n 1 �n 2

Fig. 2.3 ou)`��) 1(�%) Fig. 2.4 ou)`��) 2

�n 3 �n 4

Fig. 2.5 ou)`��) 3 Fig. 2.6 ou)`��) 4

34 Festo Configuration Tool (FCT) U�ou) (� 5.3.5 856)。

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2 ."

16 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

2.7.3 o�)f=

o�)f=(�`��) 1 �ou);J)

AZ

a

SLN SLP

f

PZ

b

e

c

TP/APBZ

d

+X–X

+Y–Y

Fig. 2.7 17��)

��

BZ 5,) BZ (Block Zero)

AZ ou) AZ (Axis Zero)

PZ �=u) PZ (Project Zero)

SLN d�J{�`6 SLN (Software limit negative)

SLP ��J{�`6 SLP (Software limit positive)

TP/AP =�`6/�{`6 TP/AP (Target Pos./Actual Pos.)

a BZ � BZ �«]k(C�)

b AZ � PZ �«]k

c PZ � TP/AP �«]k

d AZ � SLN �«]k

e |�Q

f AZ � SLP �«]k

Tab. 2.1 17��)��

2.7.4 ��Q�

= ��Q�

AZ ou) = BZ + a (a = 1.2 mm)

PZ �=u) = AZ + b

SLN J{�`6,d� = AZ + d

SLP J{�`6,�� = AZ + f

TP/AP =�`6/�{`6 = PZ + c = AZ + b + c

Tab. 2.2 +/$0

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2 ."

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 17

2.8 �H��

1

2

3

4

5

6

7

8

9

aJ

aA

1 "-£

2 T�DG��8­

3 "-£

4 ���>�8

5 78�8 [X1]

6 I/O �8 [X2]

7 ;<�8 [X4]

8 �?/�8 [X5]

9 7 32�:

aJ LED 2�9

aA CANopen �8 [X3]

Fig. 2.8 ���1

2.8.1 ��g�

'.-LA?&#�?'.-3 �'.�8。 34 Festo Configuration Tool (FCT)

U�IJ�'.�8 (� 5.3.5 856)。

– I/O �8

– CANopen �8¤�

– �?/�8

34 FCT ��'.�34�?/��'. (CVE) ;®����?/�8。

��C'.�8,�{z�&�8�¥'.u。

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2 ."

18 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

2.8.2 LED �3��

34?& LED 2�92�'.-�5A���@F。

�E@F+�¦�BN^���§+� LED ��。

1

2 3 4

1 7 32�:

2 COM(��/��/¨�)1)3 Device(��/¨�)1)

4 Power(��)2)

1) KF�,F§+

2) �KF§�(LED m/�)

Fig. 2.9 LED 2�9

��

34“Power”LED +�¦2�X%�de7�。

�L�de7��de7�4�;,LED +�¦¯©。

�>

34“Device”LED +�¦¯�'.-(�4A¦��X%A<(>?/Sg) !

(� Tab. 2.3 LED +�¦��R��@F - Device)。

LED(��/��) �� ��

�¦@ 4A(�@F(�:@F)

�¦�ª (– – – …) r4A¦�(r�:@F)

ON

OFF

¨¦@ b�>?

¨¦�ª (–– –– –– …) L�Sg�'.-�B��IJ

@F (� 5.3.9 '.-�B)ON

OFF

Tab. 2.3 LED +�¦��R��@F - Device

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2 ."

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 19

COM

“COM”LED +�¦34�¦�ª�2�92�IJ�3 。 �j,34 LED +�¦��

ª§°�L�8。

34���¨� LED 2�9¯� CANopen �� !。

COM - I/O $!

LED

(��/��/��)

�� ��

�¦�ª (– – – …) 3 ��X。

ON

OFF

Tab. 2.4 LED +�¦ COM - I/O (�

COM - CANopen $!

LED

(��/��/��)

�� ��

�¦@ �Q(�@F。

�34 SDO � PDO ��3

(Operational)。

�¦�ª (· · · · …) �3s��Q@F。 z�34

SDO 3 (Preoperational)。ON

OFF

�¦@ r.��K�rL6�K�D。

¨¦@ r.��K (Bus-OFF)。

¨¦�ª (· · · …) V0�«�¯�¡� (Warning

Limit)。ON

OFF

¨¦�ª (·· ·· ·· …) 3 &'7; (Node Guarding)。

ON

OFF

Tab. 2.5 LED +�¦ COM - CANopen (�

COM - CVE $!

LED

(��/��/��)

�� ��

�¦�ª (– · – · …) 3 ��X。

ON

OFF

Tab. 2.6 LED +�¦ COM - CVE (�

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2 ."

20 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

2.8.3 7 ��3�

34'.-� 7 32�:2�(�*/、+�0��A<。 ±�2� !� 4 &E�,

¬s4�­<。

1

1 '.-�B) (� 5.3.9 '.-�B)

Fig. 2.10 7 32�:

�_�����

�3 $!Q�/!� "#�

BLE ² -eQ�>? 1

E0xx(xx = A<0�) -*A< 2

E1xx(xx = A<0�) 12 1 >?

E2xx(xx = A<0�) 12 2 >?

Exxx TO – Torque Off

Axxx(xxx = A<0�) Sg 3

P000 ��(� 4

P070 ��),(X o)

P071 d�),(X o)

P072 ��),(Y o)

P073 d�),(Y o)

P1xx(xx = +�0�) I/O (�

P2xx(xx = +�0�)

P200(00 = ���0)

CANopen (�

P3xx(xx = +�0�)

P300(00 = ���0)

CVE (��

34 FCT '.

Tab. 2.7 7 32�:�b�� !

�Jo?� !{�(�Jo?� !。 q�A<�b�¤��� 7 32�:

�2�,R�����2�#8A<。

� H�£;(LM- (� 7.1 ;(LM-),�2�R !。

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2 ."

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 21

2.9 rs��

1

2

3

4

ÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

1 �?'.-³:PLC/IPC

2 �D56���³:

Festo Configuration Tool (FCT)

3 '.-³

4 ',-³:T�DG

Fig. 2.11 -*.,

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2 ."

22 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

2.10 ��$uQ�

��

� H�E´�4;<5$6}L,�4;<5fu��"'b-/5AP£�µ�

XY。

� H����(����HI (� 2.4 �(��)。

� t����MP�4;<5¶s,�H�����k�"#��m�(JV:KI7s�

Qp:))。

� H����$�:

�� ^_

£� ENABLE

– V.,-/¨4w9:

',-{�¤<�� (Quick Stop) .,。 js�:-qb?�p。

– ���.,-/¨4w9;:

t',-�£� ENABEL ;(,,����o34<5¡w2�K5

@F。 ��',-K5,.,-qb�¦�§`:.,-/¨4w9

�p。 �;�p¡wm�+;。 '.-xy'.`6。 ��p¡w

��s���p�:-qb?。

�(de7� de7��(。 ',-����de���O®+xy(,,��·�/

¸�"-�fu����。

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3 "-

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 23

3 ��

3.1 �H^�3

T�DG�'(,� ��&�i�����。

� ��Y-L、"-��Z�¹���%�(78kU����<���3。

��

"-'.-;:

� �;H��T�DG��f8(JVKZ�"-��)�。

� H��'.-�Oº�)KZ� IP QZ¯?(� A.1 Q�DE �KZ

�)。

3.2 ��o�

B1 B2

L1

Fig. 3.1 17

o� [mm]

B1 B2 L1

112 50 149

Tab. 3.1

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3 "-

24 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

3.3 ����

¬�"-£� M4 �R"-'.- (� Fig. 3.2 "-£�V�v[)。

��

EXCM-10

– �T�DG EXCM-10 ©"-�'.-。

EXCM-30

� H��"-£H���°�±2; 6 mm。

� ²4�R;,H��Na����R²4h³; 1±0.1 Nm。

L1

B1

Fig. 3.2 "-£�V�v[

o� [mm]

B1 L1

34 104

Tab. 3.2

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4 7F"-

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 25

4 ����

4.1 �H^�3

T�DG�'(,� ��&�i�����。

� ��Y-L、"-��Z�¹���%�(78kU����<���3。

>?-L�7Z����j7U5Ak���²�V0g+�(,。

� ���-*"-;,Hz��a��Oº,kJo���;��b�7Z

(� Tab. 4.1 )���8KZ(�)。

� ��5J,7Z;�MU�R7Z®��´��w¢b�de,�";P�µ

�。

�W¶6�Oº,�OK7·7 (ESD = electrostatic discharge) �j'.-�

��5A8。 ;���nB·7,H�r����8�-QZ¸。

��

;�Na IP QZ¯?(V�"):

� ��z�Oºr#�L�fu�d�2�y�� IP QZ¯?。

H��R��KZ�Oº����R���²4¹³。

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4 7F"-

26 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

4.2 �g�g�

��g�

12

3

4

5

6

1 ���>

2 =778 [X1]

3 I/O �8 [X2]

4 ;<�8 [X4]

5 �?/�8 [X5]

6 CANopen �8 [X3]

Fig. 4.1 ���8

��

g� ��

1 ���> q»T$"-

2 =778 [X1] q»T$"-

3 I/O �8 [X2] NEBC-S1H15-E-…-N-LE151)

4 ;<�8 [X4] q»T$"-

5 �?/�8 [X5] /K,Oº RJ45;BB 5(���)

6 CANopen �8 [X3] q»T$"-

1) �W�mu。 z�)X% Festo �$=v���:www.festo.com

Tab. 4.1 ���8KZ(�)

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4 7F"-

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 27

 �g�

4

5

1

23

6

7

1 1209- 1

2 12:� 1

3 1278 1

4 gW [X6]

5 1278 2

6 12:� 2

7 1209- 2

Fig. 4.2 ���8

��

g� ��1)

EXCM-10 EXCM-30

1 1209- 1 NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9

2

3

1278�:� 1 KZC�.��12�。 NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (t.,-)

NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6

(�t.,-)

4 gW – –

5

6

1278�:� 2 KZC�.��12�。 NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (t.,-)

NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6

(�t.,-)

7 1209- 2 NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9

1) �W�mu。 z�)X% Festo �$=v���:www.festo.com

Tab. 4.2 ���8KZ(�)

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4 7F"-

28 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

4.2.1 %��� [X1]

g� �¡ �_

1 3

FE

FE ���>

1 lm7� +24 V

(±15 %)

7U'.-678

2 de7� +24 V

(±15 %)

��qb?�12�78

3 ��7` 0 V de7�、lm7��'.�

8���7`

Tab. 4.3 �8:78 [X1]

��

;�Na7º�I+�"#"%:

– w�7Z����2��f74 30 m。

– KZ�274 3 m ;,�{'.-%^��§+�»@�¼l"-�78

K�:

– 100 MHz ;�½:241 �;25 MHz ;�½:141 �

U����V

��

� Hz���e IEC/DIN EN 60204-1(�Z+7�7� Protective Extra-Low

Voltage,PELV)�4� PELV 7s=7。

kH´Na IEC/DIN EN<60204-1 �4 PELV 7s�Q�"%。

� H����e IEC/DIN EN 60204-1 �4、�¼U���7�"#R[�78。

34�� PELV 7s,{U��e IEC/DIN EN 60204-1 �W7QZ('���V�W¾�

QZ)(b-�7F-A,��+"%)。

5A�j

78q¥�¿���Q547����R。

� HU���74R�f�7�Y�$(。

78�"#�D (� A.2 7FDE)。

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4 7F"-

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 29

4.2.2 �_g¢

'.-78q¥�À���Á��.����>(7�R[),��Na EMC "#。

��

� H{���>�8#>7`�7��$/.�,��7º½Â。

� HU�7º�I+�e EMC 4�。

4.2.3 I/O g� [X2]

34 I/O �8����#�?'.- (PLC/IPC) �3 。

��

Rq¥��qb�®�;�lm NPN (�,�� � (17 V … 29 V) ;IJ,

� � (0 V … 15 V) ;�IJ。

r.�q¥�(7Z(�);,{��`;� �。

g� �¡ �_

1

610

5

1115

1 24VL qb�:3 4A

2 DI 1 q¥�:+�),

3 DI 2

4 DI 3

5 DI 4

6 DI 5

7 DI 6 r��

8 START q¥�:@,+�

9 ENABLE q¥�:@�'.-

10 RESET q¥�:U%A<

11 ENABLED qb�:©@�'.-

12 FAULT qb�:A<

13 ACK qb�:U%

14 MC(,�r�) qb�:,�r�

15 O V ��7`

Tab. 4.4 I/O �8.� [X2]

I/O g�O£��

� �(�lm) [V] 0 … 15

� �(�lm) [V] 17 … 29

¤&y(r��7�R[)

P� [ms] 2

��q¥7���&q¥��q¥7� [mA] 2

���f�q¥7� [V] 29

¤�y(Äs�Z)

�&qb����7� [mA] 100

Tab. 4.5 I/O �8���� [X2]

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4 7F"-

30 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

4.2.4 CANopen g� [X3]

g� �¡ �_

5

96

1

1 – r��

2 CAN-L � �

3 0 V (GND) ��7`

4 – r��

5 :� :��8

6 – r��

7 CAN-H � �

8 – r��

9 – r��

Tab. 4.6 CANopen �8.� [X3]

4.2.5 �$g� [X4]

g� �¡ �_

1 8

1 8

'.-���8

�8­�Oº

1 +24 V

lm7�

qb�:lm7� +24 V

2 TO q¥�:12�=77�(

(0 V ;)

3 ES1) q¥�:W¯.,U�(0 V ;)

4 RB q¥�:Åm.,-(+24 V ;)

5 FAULT2) qb�:L�A<(+24 V ;)

6 DIAG1

(W) 1)

;(W)}�V7¾N。

(m',-=7;,;(W);�7�

(©Æ�;(W) 1 � 2)。7 DIAG2

(W) 2)

8 0 V (GND) ��7`

1) �K5@F�,(mqb?,k�p��L��12.,-。

2) qb�;�7�。 ¯�A< �;,����7�de5A。

Tab. 4.7 .�;<�8 [X4]

q¥��qb�®�; PNP (�。 ;���'.-,;q¥� 2 � 3 =� +24 V 7�。

��

;q¥� RB(Åm.,-)=� +24 V 7�;,.,-�{��Åm@F,kV

0¿34J�mj@F。 jq¥�""��Åm.,-,����Çmt.,-

�T�DG。

4.2.6 ,-g� [X5]

È��34 FCT ��'.;,{��34 CVE ��(�;���?/�8。

��

� H�� 5 B���BB�/K。

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4 7F"-

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 31

4.2.7 ¥¦g�

�09-�8���.�t�e RS422 � ���k09-。

g� �¡ �_

5

96

1

1 A1) �k09- � A+,

�p+

2 B1) �k09- � B+,

�p+

3 N1) u À�k09- �,

�p+

4 0 V ��7`

5 +5 V ±10 % 09-78。

�� 100 mA,rÄs�Z。

6 A/1) �k09- � A–,

dp+

7 B/1) �k09- � B–,

dp+

8 N/1) u À�k09- �,

dp+

9 – –

1) �� 5 V;Ri = É 120 Ω

Tab. 4.8 09-�8

4.2.8 bg�

g�1) �¡ �_

1 6

1 6

'.-���8

�8­�Oº

1 Ks A %&12´S��8

2 Ks A/

3 Ks B

4 Ks B/

5 BR + <b.,-��8

Äs�Z�4e�Z。

BR– = GND,

BR+ ¡�Ê(24 V de)

6 BR–

1) 12�8À��& M4 �Á,347Z�º�j�Á#127Z:�-6�.

Tab. 4.9 12�8

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5 RS FCT ����

32 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

5 �� FCT !"#

5.1 ���3

��

T�DG���T����h�U2��],。 ^_��� ��i��8

�j。

� HU��-*�378`V,V�W)T�DG����.a�9���cd

(JV:34QZ\),k��],$(H�WL�cl。

>?��D56��²�T�DG��(,。

� HU���3'.-;,'.�8�r.� ENABLE �。

� IJqb?�%,H'o&-*��ro��D56。

�¢9���2�Á�Ë2 �W9��� £���¢'.���,�)qj

²¯sx�i。

� U���¯v��^W,j�`"�����Z�&����b����fu。

��

�L�|��);,'.-�a����0�+�(),*/J�)。

� ���3�(mlm78s,Ha���(�,�U���)��1234

-*。

��

74�f�]`�| À� S�j。

� Hz���� k`�f�$(�T�DG

(� T�DG�)。

��

de78�h� ��(���0(。

� HU�Na�d¤�'.-q¥��de78?� (� A.2 7FDE)。

Page 33: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

5 RS FCT ����

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 33

5.2 �+,-�g-§

5.2.1 �g PC/Laptop

;��'.-� FCT �V��3 ,�M34�?/�8.�'.-� PC/Laptop。 ;jH��

Q��/K(Oº RJ-45)。 KZBN(�3�~Â.�)[,���B。

'.-� DHCP �0-5+���'.-#�Ãwk PC/Laptop �V����.�。 ¥¦5+�

�;�N/: = IP >Ä。

���L 192.168.178.110 … 192.168.178.209 � IP >Ä�U/Ì9 255.255.255.0。 V0

�L/�。

��

~�@F��'.-¥IJ� DHCP �0-。

����;,����{'.-.��/:,O;V�/:L�%&IJ� DHCP

�0-,�IJ� DHCP �0-��� /:A<。

V�IJ´ PC/Laptop �� DHCP »T�(3Q;�456),������;,

'.-� DHCP �0-; PC/Laptop �L IP >Ä,k�´�§@'.-。

V�V0��#'.-�.� � 7.4.3 �?/.��@A。

Fig. 5.1 .� PC/Laptop

5.2.2 -§�z

'*��+�-§�z

)* *,

IP 192.168.178.1

DHCP �0- IJ

�8 (FCT) 7508

�8 (CVE) 49700

U/Ì9 255.255.255.0

/� 0.0.0.0(V)

Tab. 5.1 ~�@F��/:56

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5 RS FCT ����

34 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

IP ¢¨(©eª«/9P)

'.-�:´/:� DHCP �0-�[,E£ IP >Ä。 {�;'.-�LC�� IP >Ä。

�";,�34 FCT ��56(� �j�))。

�3¬­®���-§�z

� FCT O34 “Controller” ('.-) G� [U�/:56]。

– � –

34 FCT ÍÎ/:。

1. [Komponente (8)] [FCT-Schnittstelle (FCT �8)] [“Suchen...”(ÏÐ…) �¨]

©w。

2. H:©Ñ�5A�¤Ò©w), [Netzwerkeinstellungen (/:56)]。

3. H;R)�5A�LC�� IP >Ä。

��m�'.-�/:56s,�M{�@�IJ�m。

5.2.3 -§��

'.-.��/:(JV.�*I/);:

��O''.-��rstu�V��§@¥ �Åb��gj���。

� H��¢��Z¥�¢�8rstu§@�U/��'.-,JV:34��

/:"#S(�D�/�/QÓÆ)。

t´Ô�5''.-V��§@,H��Ç9(� FCT :[Komponente (8)]

[Online (�K)] [Kennwort (�K)] ©w)。

5.2.4 ¯i/Timeout

X# FCT J�.�(;,'.-�BbkV�� FCT “Fehlermanagement” (>?z�)

G��D56�ªÃ����(A<0� 0x32)。

ÈN�7;;V; 1 s,O;7;;V��E!qU2,F�o,R��ÕU/:�����。

Page 35: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

5 RS FCT ����

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 35

5.3 Festo Configuration Tool (FCT)

5.3.1 �H��

Festo Configuration Tool (FCT) ��¢'µ¢ Festo 8�5A��L6����J

TÃ。

FCT q�G�5A��OS�。

FCT °�

FCT �G�;Q��)��¥),k^'RN�#85AN��*��=z��DEz�。

�V~���=�)V~��&�=Öf�Ã5A�� !,H�i FCT �G�[S

�。

� ;jH� [Hilfe ([S)] ©w), [Inhalt FCT allgemein (FCT ��+HI)]。

FCT @�

FCT ON5A��R��5A§�R�"�«��Y。 {:�Gb¯'O��z��

@,。 �[Ka��"��D56,�5AV�.� PC/Laptop。 næ��4A����,

JV���É。

�� !�jO[S�:

� H� [Hilfe ([S)] ©w), [Inhalt installierter PlugIns (©"-�O=v)]

[Festo] [EXCM]。

´��×o&�8�[S��Êb���,¥Ë���PC。

1. H)Ì[SØ8H� “Drucken”(�Ê) �¨。

2. H� “Themen drucken”(�Ê"A) '¬�),R��"A。

5.3.2 �� FCT

�M"- FCT �G�'.-� FCT O,d�����。

���&"-Q�{ FCT "-�´� PC/Laptop 。

"-R���®��a��DEelÑ�。

� H�o"- FCT �G,��¿"- FCT O EXCM。

��

FCT O EXCM V 1.0.0 NC��; V<1.0.0.x �'.-

� H}L�ÍL��<� FCT O (� www.festo.com)。

��:T<� FCT O���¿N'.-�C��。

5.3.3 ±e FCT

{ FCT J"-� PC/Laptop �s,�P�%¢$/@,J。

� HÎÌÙ��� FCT G�。

� H�Q��9�@,©w), [Festo Software] [Festo Configuration Tool] !=。

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5 RS FCT ����

36 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

5.3.4 ;²��

"-�@, FCT �s,�V�<��=。

1. H� [Projekt (�=)] ©w), [Neu (<�)] !=。

2. H�“Neues Projekt - Projekteigenschaften”(<��= - �=*+) '¬�;´��

=�LÏÚ��A。 {�),�Ð�=��。

3. H¬�“OK”�¨U%q¥。

4. H� [8),] '¬�34�=Û�1),“EXCM”8。

5. H�L8ÏÚk),R����。

6. H¬�“OK”�¨U%q¥。

5.3.5 ���z

;���'.-,�"��8����56。 � FCT ��cH),���)�Ñ�G�。

��Ò�����¬�'.-��T�DGR����56。

� H34 [Hilfe ([S)] [Inhalt installierter PlugIns (©"-�O

=v)] [Festo] [EXCM] ©w��O[S�,��E£��56 !。

�z

1. H),T�DG�17。

2. H�E17����c��Q。

– EXCM-10:X o$����c

– EXCM-30:X o� Y o$����c

3. H��12.,-�12`6。

��g�

� H),'.�8,�";,H�����8�D。

– DE I/O(��"������56)

– CANopen

� H),ܧ�

� H��:)0�(�d 1 … 127,�%�:1)

– 34�?/'. (CVE)

� �";,HU�(m(�d 1 … 65535 �%�:49700)

o�:r

� H),�&6�-U�ou)�`6(� 2.7 1234-*)。

� H���=u)�%&o�J{�`6(�/d)(� 2.7 1234-*)。

Page 37: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

5 RS FCT ����

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 37

5.3.6 m�0

34 FCT Öf�`�0��D,k��DS�y/{��L�+�9。 �&+�9��q 31

&+�S�。

�“+�),”(�*/�,wk34+�0�),�DS。

�&�DSq���DS�:

– +�BN:�� '�` (PA),�'�"%`6 (PRN) ��'��{`6�` (PRA)

– X =�`6� Y =�`6

– U2�fU2

– �� (�))

�34 Festo Configuration Tool (FCT) 56+��D。

5.3.7 3³

34 FCT �{X%`6�;�D��:

1. ��|],�R�`6(JV34),*/��,)。

2. )Ì “Manuell verfahren” (�,],) �K)�Ñ� “Übernehmen als...”

(��;…) �¨,{X%`6�;J{�`6��=u)�¢�+�9。

5.3.8 �+ FCT ±��>��

;�34 FCT ''.-��'.,�M34 FCT IJ5A'.。

� H� “Bedienen” (��) �K)�Ñ56“FCT”§)�。

3456“FCT”§)�(¬�'.�8���'.,n�� 4QA<�5A

�j。 �8z���>§@'.-。

� j�,56 “Freigabe” (@�) §)�,��@�'.-。

�M]\§)�H�'­,d�34 FCT e�5A'.。 �s� FCT �=56��8<

a�'.。

5.3.9 ��5;

;�:�Ã'.-S���S�Bb§�'.-:

1. H� [Komponente (8)] ©w), [FCT-Schnittstelle (FCT �8)]。

2. H� “FCT-Schnittstelle” (FCT �8) '¬�)Ì “Suchen...” (ÏÐ…) �¨。

3. H¬�®�Ó¯�2��'¬�),'.-。

4. H), [Identifikation (�B)] [Ein (@�)] !=。

– ¨��“Device”LED 2�9 (� 2.8.2 LED 2�9) �©�B'.-� 7 32�

:�) (� Fig. 5.2 '.-�B) �ª。

5. ��H¿�<�'.-�B [Identifikation (�B)] [Aus (<�)]。

1

1 '.-�B)

Fig. 5.2 '.-�B

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5 RS FCT ����

38 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

5.3.10 9�´�

��

�mC;,{/:56§`�=°@F (� 5.2.2 /:56)。

� H��E Festo �08D�����CD?,����>?�L6 ��

gj�T�DG§+。

Page 39: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 39

6 $!

6.1 $!��!�

��

��"# ��Ã{����4Q。

� H��¬� FCT ����Ý:�"# � (� 5.1 "# �)。

@�'.-s,T�DG��(,。

� HU�@�'.-;T�DG�(�$(HV��Vc。

µ¦<¶

��

HQ5rstu���±¸�D。

� H34 FCT 56Ç9(� O[S)。

~�;,r@�Ç9�Z。

·¶�<=

��

'.-���Z。

� �,H��T�DG���L��f8��Ô�¹ �

¸¹ºa>»¼

��

Viա��

� H´Na�7U9-�ViÕ���>$0�。

Page 40: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

40 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

6.2 �H��`a

34 FHPP K� (Festo Handling and Positioning Profile) �R(�*/r�'.-�'

.-�V�3 ,kx�~Ê 8 Byte qbDE� 8 Byte q¥DE。 34'.E: CCON �

CPOS !qqbDE,34'.E: SCON � SPOS !qq¥DE。

�j~��DE:

� '.E CCON/CPOS('.E: 1 � 2):@F��`4Q�'.

(� 6.2.2 '.E: CCON/CPOS ���)。

� @FE SCON/SPOS(@FE: 1 � 2):@F��`4Q��r

(� 6.2.3 @FE: SCON/SPOS ���)。

� ��qbDE('.E: 3 ... 8):+�0�、U2�"%`6�'.

(� Tab. 6.1 '.E:.,)。

� ��q¥DE(@FE: 3 ... 8):+�0�、A<0���{`6��r

(� Tab. 6.2 @FE:.,)。

6.2.1 ��½¾���½¾���

��½ ¤�½ 1 ¤�½ 2 ¤�½ 3

*¿ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

qbDE('.E:) CCON CPOS #(�*/�:

– +�0�、U2、"%`6

Tab. 6.1 '.E:.,

��½ ¤&½ 1 ¤&½ 2 ¤&½ 3

*¿ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

q¥DE(@FE:) SCON SPOS #(�*/�:

– +�0�、A<0�、�{`6

Tab. 6.2 @FE:.,

�E(�*/�L'.E:�@FE: (Byte 3 … 8) ���。

m��n$!k�

*¿ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

qb�DE CCON CPOS +�0� gW

q¥�DE SCON SPOS +�0� A<0� �{`6 X �{`6 Y

Tab. 6.3

lg�B$!k�

*¿ Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

qb�DE CCON CPOS U2 "%`6 X "%`6 Y

q¥�DE SCON SPOS gW A<0� �{`6 X �{`6 Y

Tab. 6.4

Page 41: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 41

6.2.2 ��½¾ CCON/CPOS ���

¬�'.E: CCON '.RR��@F。

Bit �_ ��

0 @�',-6

('.-)

ENABLE = 0

= 1

',-6(�:-)¡²×。

@�',-6('.-)

1 <5 STOP = 0

= 1

<5©IJ(¬�f���Ø<5,],�0

£�)。

@�(�

2 Åm.,- BRAKE = 0

= 1

IJ.,-

Åm.,-

(z� ENABLE = 0 ;|)

3 A<U% RESET ¬��D�Þ\L��A< !,V���,�³bA<

@F。

4 gW gW,�M`� 0。

5 o), AXSEL = 0

= 1

©) X o

©) Y o

(�'),*/|)

6 (�*/), OPM = 0

= 1

+�),

���0

7 gW gW,�M`� 0。

Tab. 6.5 '.E: CCON

@�',-s,'.E: CPOS '.�`4Q。

Bit �_ ��

0 �`

 '/�'

ABS/REL = 0

= 1

 '�`

�'��&���`

(�´'���0|)

1 @,�`�0 m� 34�&�D��¢X%���DE,k@,�`。

2 @,��(� HOM 34�&�D�@,5���D���)(�。

3 ��), JOGP z"56b`,',-�5��U2� AXSEL R)o

�T��{�$�(�。

4 d�), JOGN z"56b`,',-�5��U2� AXSEL R)o

�T �{�$�(�。

5 gW gW,�M`� 0。

6 gW gW,�M`� 0。

7 gW gW,�M`� 0。

Tab. 6.6 '.E: CPOS

Page 42: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

42 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

6.2.3 ��½¾ SCON/SPOS ���

@FE: SCON =',-@F��r。

Bit �_ ��

0 ',-6(�:

-)@,

ENABLED = 0

= 1

²�',-(�:-),rIJ

',-6(�:-)@,

1 @�(� OPEN = 0

= 1

<5©IJ

@���,���`

2 Sg WARN = 0

= 1

¿Sg

Sg

3 A< FAULT = 0

= 1

�L�A<

L�A<,IJA<P�(A<µÀ-�A<�

9)

4 L�de7� 24VL = 0

= 1

Vde7�(JV4;<5)

L�de7�

5 gW = 0

6 �r

*/

OPM = 0

= 1

+�),

���0

7 gW = 0

Tab. 6.7 @FE: SCON

@FE: SPOS =�`4Q��r。

Bit �_ ��

0 gW = 0 gW

1 �r

@,

ACK = 0

= 1

@,4A¦�

a�@,

2 ,�r� MC(,�

r�)

= 0

= 1

(��0 J¶

],�0r�(�b�A<)

3 gW = 0 gW

4 ',-m�(� MOV = 0

= 1

oU2 < p]�

oU2 >= p]�

5 gW = 0 gW

6 gW = 0 gW

7 ��(� REF = 0

= 1

�"����(�

L��� !

Tab. 6.8 @FE: SPOS

Page 43: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 43

6.2.4 iÀÁ

ACK

START

MC(,�r�)

��

2

3

4

5

6

7

1

2

4

1 ©g)��(z(�*/¥��+�0��=�`6�U2,�) '�`��'"%`6

��`)

2 @,�oÙ!:

MC = 1(@FE: SPOS Bit 2)

ACK = 0(@FE: SPOS Bit 1)

3 @,],�0:START = 1('.E: CPOS Bit 1)

4 '�D� 3 P�:

ACK = 1(@FE: SPOS Bit 1)

MC = 0(@FE: SPOS Bit 2)

5 ' 4 P�:START = 0('.E: CPOS Bit 1)

6 ' 5 P�:ACK = 0(@FE: SPOS Bit 1)

7 ],�0r�:MC = 1(@FE: SPOS Bit 2)

Fig. 6.1 ;�G

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6 (�

44 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

6.3 �+ I/O g���

6.3.1 q1?Â

34 I/O �8 [X2] ''.-��'.;,z���+�),(�*/。 �������0(�

*/�),*/。

�?'.-34 5 &��.09q¥�),¬� FCT L6�+�。 JV,��q¥��qb�

��@,R)�+��qb@F !。

6.3.2 ��

34 ��¬�q¥�)qb����lmr� I/O �8 [X2] ���3 ,�34q¥���

� �56�L� Bit,�§`� ��L� Bit。 34qb��� �qb Bit @F

(� � = ©56 Bit/� � = r56 Bit)。

��

Rq¥��qb�®�;�lm NPN (�,�� � (17 V … 29 V) ;IJ,

� � (0 V … 15 V) ;�IJ。

r.�q¥�(7Z(�);,�Bbq¥�k{��`;� �。

�¡ �_ ��

1 qb�:24 V de7� 24VL = 0

= 1

Vde7�

L�de7�

2 q¥� 1(D� 1) DI1 +� 0 … 31 �+�),

(+� 0 = ��(�)

{'n'q¥����`。

3 q¥� 2(D� 2) DI2

4 q¥� 3(D� 4) DI3

5 q¥� 4(D� 8) DI4

6 q¥� 5(D� 16) DI5

7 gW gW

8 q¥�:@,+� START 34�D�@,+�

9 q¥�:@�',-

('.-)

ENABLE = 0

= 1

²�',-('.-�(�)

@�',-('.-�(�)

10 q¥�:U%A< RESET 34�D�U%A<

11 qb�:©@�',-

('.-)

ENABLED = 0

= 1

',-6(�:-)¡²×。

',-6(�:-)@,

12 qb�:A< FAULT = 0

= 1

¿A<

L�A<

13 qb�:U% ACK = 0

= 1

@,4A¦�

©@,�`

14 qb�:,�r� MC(,�

r�)

= 0

= 1

(��0 J¶

],�0r�

15 0 V ��7`

Tab. 6.9 q¥�qb�8 [X2] ���

Page 45: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 45

6.3.3 3@

��

V�(�`Vb�A< (� 7 ;()。

±�$!

oÙ!:

– ©�3',-,�L�A<。

– ;<�8 [X4] q¥���IJ@F,{¦�� TO � ES ��ML� +24 V 7�,RB ��

7��M; 0 V (� 4.2.5 ;<�8 [X4])。

1. H�'.�8­),“DE I/O”,�s“���Z”k�p�<m@'.-,:¥34

FCT { I/O �8U�;'.�8。

– ��'.-4A¦�,´· 1 � 14 ¦L�� �(24VL = 1 � MC = 1)。

2. H�´· 9 (ENABLE) � =� �,Rj@�',-�(�。

– ��@�',-('.-)s,´· 1 �L�� � (ENABLED = 1)。

@,(�。

Ã!Ä)f=$!

oÙ!:

– ©@�',-('.-),�L�A<。

– ©34 FCT �U56ou) AZ �`6�D。

34),�@�+�0� 0 ����(�。

1. H�R�&��.09�q¥�(´· 2 … 6)� =� � (DI1 … 5 = 0),

Rj),��(�(+�0� 0)。

2. H�´· 8(@,)� =� �,��@,��(�。

– �´· 8 �34�D��¢��(�(+� 0),k@,��(�。

– ��@,��(�,´· 13 �¦L�� � (ACK = 1)。

– ���2��`6,´· 14 �¦L�� � (MC = 1)。

±em�(m��n)

oÙ!:

– ©@�',-('.-),�L�A<。

– ©��a���(�。

1. H�ER��+�0����.09q¥�(´· 2 … 6)� = �,Rj),+�。

– ),+�0� 6 ��J:

� H�´· 3(D� 2)�´· 4(D� 4)� =� �(DI2 � DI3 = 1)。

2. H�´· 8(@,)� =� �,��@,R)+��],�0。

– �´· 8 �34�D��¢R)�+�0�,k@,],�0。

– ��@,],�0,´· 13 �¦L�� �(ACK = 1)。

– ���2=�`6,´· 14 �¦L�� � (MC = 1)。

Page 46: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

46 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

6.4 �+ CANopen g���

6.4.1 q1?Â

�?'.-�34 CANopen �8�“+�),”�“���0”%¢(�*/''.-��

'.。 �@,��(���`�0。

6.4.2 ��

� CANopen /:,¬�x�DE~Ê{'.-�;:'5A��。 �j,��?'.-

(PLC/IPC) �'.-�V�B~Ê 8 Byte '.DE� 8 Byte @FDE。 �¡�y/r�DE

~Ê,�jc�4QDE'B (PDO) ��0DE'B (SDO)。 �j34 Transmit-PDO !q'

.DE,34 Receive-PDO !q@FDE。

34�0DE'B�§@o&'B=v。

����0(�*/�,��34'B=v��0DE'B56R�fU2���

D。 R CANopen 'B�.,H�i�v (� B.1 CANopen 'B.C)。

Transmit-PDO

ÅÆ ÇÅÆ DE FG ��½¾ ��

3000h 0 '.E CCON/CPOS uint16 1 … 2 � 6.2.2

3001h 0 +�),:+�0�

���0:U2

uint16 3

3 … 4

+� 0 … 31

w` [mm/s]

3002h 0 =�`6 X(�]���0) int16 5 … 6 w` [0.1 mm]

3003h 0 =�`6 Y(�]���0) int16 7 … 8 w` [0.1 mm]

Tab. 6.10Transmit-PDO

Receive-PDO

ÅÆ ÇÅÆ DE FG ��½¾ ��

3020h 0 @FE SCON/SPOS uint16 1 … 2 � 6.2.3

3021h 0 +�),:+�0��A<0�

���0:A<0�

uint16 3 … 4

4 255:VA<

3022h 0 �{`6 X int16 5 … 6 w` [0.1 mm]

3023h 0 �{`6 Y int16 7 … 8 w` [0.1 mm]

Tab. 6.11Receive-PDO

��

� H����DEel�� EDS �,��L6 CANopen /:�'.-。

X% EDS �H�i Festo YZ/à (� www.festo.com)。

Page 47: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 47

6.4.3 3@

��

V�(�`Vb�A< (� 7 ;()。

±�$!

oÙ!:

– ©�3',-,�L�A<。

– ;<�8 [X4] q¥���IJ@F,{¦�� TO � ES ��ML� 24 V 7�,RB ��

7��M; 0 V (� 4.2.5 ;<�8 [X4])。

1. �'.�8­),“CANopen”、��ܧ��:)0�,�s“���Z”k�p�<m@

'.-,:¥34 FCT { CANopen �8U�;'.�8。

– ��'.-4A¦�,¦{@FE: SPOS � Bit 2 56;D� 1 (MC = 1)。

– �M{'.E: CPOS � Bit 1 � 2 56;D� 0(START = 0 � HOM = 0)。

2. H{'.E: CCON � Bit 0 56;D� 1,��@�',-('.-) (ENABLE = 1)。

– ����j@F,¦{@FE: SCON � Bit 0 56;D� 1 (ENABLED = 1)。

3. H{'.E: CCON � Bit 1 56;D� 1,��@,(�(STOP = 1)。

– ����j@F,¦{@FE: SCON � Bit 1 56;D� 1 (OPEN = 1)。

@,(�(�:@F)。

Ã!Ä)f=$!

oÙ!:

– @,(�。

– ©34 FCT �U56ou) AZ �`6�D。

– �M{@FE: SPOS � Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D� 1

(ACK = 0 � MC = 1)。

– �M{'.E: CPOS � Bit 1 � Bit 2 56;D� 0 (START = 0, HOM = 0),

���Bb�D�。

– �M{'.E: CPOS � Bit 3 � Bit 4 56;D� 0(JOGP = 0 � JOGN = 0)。

1. H{'.E: CPOS � Bit 2 56;D� 1 (HOM = 1)。

– @,��(�。

2. ��@FE: SPOS � Bit 1 ¯�D� 1,¦H{@FE: CPOS � Bit 2

¿�56;D� 0 (HOM = 0) (ACK = 1)。

– ���2��`6,¦{@FE: SPOS � Bit 2 � Bit 7 56;D� 1(MC = 1 �

REF = 1)。

����(�。

Page 48: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

48 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

±em�(m��n)

oÙ!:

– @,(�。

– ©��a���(�。

– �M{@FE: SPOS � Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D� 1

(ACK = 0 � MC = 1)。

– �M{'.E: CPOS � Bit 1、Bit 2、Bit 3 � Bit 4 56;D� 0

(START = 0,HOM = 0,JOGP = 0 � JOGN = 0)。

1. H{'.E: CCON � Bit 6 56;D� 0 (OPM = 0)。

– ©),“+�),”(�*/。

2. H{R��+�0�Ð¥qbDE�'.E: 3。

– ©),R��+�。

3. H{'.E: CPOS � Bit 1 56;D� 1 (START = 1)。

– @,R)�+�。

– a�],�0`V,@FE: SPOS � Bit 2 ;D� 0 (MC = 0)。

– ����],�0,@FE: SPOS � Bit 2 �¦; 1 (MC = 1)。

4. @FE: SPOS � Bit 1 ;D� 1 ; (ACK = 1),H<{'.E: CPOS � Bit 1

56;D� 0 (START = 0)。

±eÈe�B(lg�B)

oÙ!:

– @,(�。

– ©��a���(�。

– �M{@FE: SPOS � Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D� 1

(ACK = 0 � MC = 1)。

– �M{'.E: CPOS � Bit 1、Bit 2、Bit 3 � Bit 4 56;D� 0

(START = 0,HOM = 0,JOGP = 0 � JOGN = 0)。

1. H{'.E: CCON � Bit 6 56;D� 1 (OPM = 1)。

– ©),“���0”(�*/。

2. HU�],�0R���D(X � Y $��=�`6,U2)。

� H{R��U2Ð¥qbDE�'.E: 3 � 4。

� H{ X $��=�`6Ð¥qbDE�'.E: 5 � 6。

� H{ Y $��=�`6Ð¥qbDE�'.E: 7 � 8。

3. HU��a� '�``��'"%`6�`。

 '�`:

� H{'.E: CPOS � Bit 0 56;D� 0 (ABS/REL = 0)。

�'�`:

� H{'.E: CPOS � Bit 0 56;D� 1 (ABS/REL = 1)。

Page 49: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 49

4. H{'.E: CPOS � Bit 1 56;D� 1 (START = 1)。

– @,],�0。

– a�],�0`V,@FE: SPOS � Bit 2 ;D� 0 (MC = 0)。

– ����],�0,@FE: SPOS � Bit 2 �¦; 1 (MC = 1)。

5. @FE: SPOS � Bit 1 ;D� 1 ; (ACK = 1),H<{'.E: CPOS � Bit 1

56;D� 0 (START = 0)。

Page 50: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

50 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

6.5 �+,-�� (CVE)

6.5.1 q1?Â

RS“34�?/'.”(CVE) ���34�?/�8''.-��'.。 ;j�� FCT (Festo

Configuration Tool) go56'.-��D。 34 CVE �@,��(��],�0。

�34 CVE �8�+�),����0(�*/''.-��'. (� 2.6 ��*/)。

6.5.2 ��

CVE 3 � TCP DE!q (Transmission Control Protocol) ;3á。 �'.-�;�

0-,PC ��Q��;»T�,{¦�� PC ��Q��'.-¯��&H%,¬s CMMO-ST

¸¶�&P�(»T���0-�~*��)。

ÈN� TCP .����+���k��n#'.-3 �"%L�。 t�.���;',-

=�(,,�W¯�&¤< (QuickStop)。

R��� TCP �8��34 FCT ��56。 bÚ56��80�; 49700。

#'.-�3 �34 CVE K����。 n�M� PC ��Q��Y。

;j�" TCP/IP ��Q�0Q�â��;% 。

34 CVE K�r� CVE 3 (� 6.5.3 CVE K�),�j`V{'.DEÐ¥ CVE 'B,k:

CVE 'B�£@FDE。

�ãä),(�*/�,34 CVE 'B),¬� FCT 56�D�+�,k@,],�0。

a����0;,��{ X o� Y o$��=�`6、U2)fU2���Ð¥ CVE 'B。

�Ã,a� '�`���'��&"%`6�`、],�0@,®34Ð¥ CVE 'B���。

¹����� CVE �8{ ��&�i�����。

– CVE �8�^A�;��。

34�?/''.-��'.�"�T��º��`、�"½½Â���!�D

E!q�Z,JV:34��?'.-�'.Q�。

� H´���»Û�;��、{��L�º��fu�,�� CVE ��。

Page 51: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 51

6.5.3 CVE ÉÊ

34 CVE 'B§@'.-�DE。 CVE 'B�{P�Ü��в$/�B'B。

��

��v�b�-� CVE 'B (� C.1 CVE 'B.C)。

�&)c$��

>?Ð¥rs�v�'B��²���gj�T�DGP�。

� H����v�b�'B (� C.1 CVE 'B.C)。

�& CVE 'B®^��R��DEBN (� Tab. 6.12 DEB)。

E:��;�`Jo,��o���`E:。

*¿Ë

*, FG ½¾ �� ,Ì

0x00 – – râDEBN –

0x01 – – – –

0x02 UINT32 4 32 bit unsigned integer 0 … 4294967295

0x03 UINT16 2 16 bit unsigned integer 0 … 65535

0x04 UINT08 1 8 bit unsigned integer 0 … 255

0x05 – – – –

0x06 SINT32 4 32 bit signed integer – 2147483647 … 2147483647

0x07 SINT16 2 16 bit signed integer – 32767 … +32767

0x08 SINT08 1 8 bit signed integer – 127 … +127

Tab. 6.12DEB

Í«UÎ

;��£ CVE 'B,�M�n Tab. 6.13 �'.-¯�H%。 CMMO-ST ��n Tab. 6.14

¸¶�&P�。

G&UÎ

;�Ð¥ CVE 'B,�M�n Tab. 6.15 �'.-¯�H%。 CMMO-ST ��n Tab. 6.16

¸¶�&P�。

O;�%&$��}V5Ý� TCP DE�,R��M:å)bµ&�!。 ;j�"���

'�!�2���Na。

Page 52: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

52 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

“Í« CVE UΔÏV

½¾ �_ *¿Ë ��

0x00 �0 ID UINT08 0x10 = :'.-�£ CVE 'B

0x01

0x02

0x03

0x04

�! ID UINT32 �q��Q�[q�L��! ID。

bHI��{��>�P�¸¶。 næ'H%

�P�����U�ÞL。 �����! ID,��

��M。

0x05

0x06

0x07

0x08

DE�2 UINT32 �n&H%�{; 4。

0x09 Acknowledge

(U%)

UINT08 �n&H%b`�{�;¶

(�� 0 ß�Õ)。

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

gW UINT32 à`(�� 0 ß�Õ)。

0x0E

0x0F

'Bв UINT16 á�£ CVE 'B�в。

0x10 'BUв UINT08 á�£ CVE 'B�Uв。

0x11 gW UINT08 à`(�� 0 ß�Õ)。

Tab. 6.13“�£ CVE 'B”H%

Page 53: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 53

“Í« CVE UΔÐW

½¾ �_ *¿Ë ��

0x00 �0 ID UINT08 0x10 = :'.-�£ CVE 'B

0x01

0x02

0x03

0x04

�! ID UINT32 �! ID,©s\]�H%。

0x05

0x06

0x07

0x08

DE�2 UINT32 DE�2£Ù�©�£� CVE 'B�DEBN。

�������:

DE�2 = 4 Byte + DEBN�2

UINT32 �J:

DE�2 = 4 Byte + 4 Byte = 8 Byte

0x09 Acknowledge

(U%)

UINT08 V����Q�; 0。 R����9�'BV

0¡�£。 ��A<�O��9 � Tab. 6.17。

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

gW UINT32 à`

0x0E

0x0F

'Bв UINT16 ©�£� CVE 'B�в。

0x10 'BUв UINT08 ©�£ CVE 'B�Uв。

0x11 DEB UINT08 ©�£ CVE 'B�DEBN。

0x12 DEE: 1 �e CVE 'B

�DEBN

©�£ CVE 'B�D�。

… DEE: K

Tab. 6.14“�£ CVE 'B”P�

Page 54: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

54 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

“G& CVE UΔÏV

½¾ �_ *¿Ë ��

0x00 �0 ID UINT08 0x11 = { CVE 'BÐ¥'.-。

0x01

0x02

0x03

0x04

�! ID UINT32 �q��Q�[q�L��! ID。

bHI��{��>�P�¸¶。 næ'H%

�P�����U�ÞL。 �����! ID,��

��M。

0x05

0x06

0x07

0x08

DE�2 UINT32 DE�2£Ù�áÐ¥ CVE 'B�DEBN。

�������:

DE�2 = 4 Byte + DEBN�2

SINT08 �J:

DE�2 = 4 Byte + 1 Byte = 5 Byte

0x09 Acknowledge

(U%)

UINT08 �n&H%b`�{�;¶

(�� 0 ß�Õ)。

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

gW UINT32 à`(�� 0 ß�Õ)。

0x0E

0x0F

'Bв UINT16 áÐ¥� CVE 'B�в

0x10 'BUв UINT08 áÐ¥ CVE 'B�Uв。

0x11 DEB UINT08 áÐ¥� CVE 'B�DEBN。

0x12 DEE: 1 �e CVE 'B

�DEBN

D�

… DEE: K

Tab. 6.15“Ð¥ CVE 'B”H%

Page 55: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 55

“G& CVE UΔÐW

½¾ �_ *¿Ë ��

0x00 �0 ID UINT08 0x11 = { CVE 'BÐ¥'.-。

0x01

0x02

0x03

0x04

�! ID UINT32 �! ID,©s\]�H%。

0x05

0x06

0x07

0x08

DE�2 UINT32 �n&P��{; 4。

0x09 Acknowledge

(U%)

UINT08 V����Q�; 0。 R����9�'BV0

¡Ð¥。 ��A<�O��9 � Tab. 6.17。

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

gW UINT32 à`

0x0E

0x0F

'Bв UINT16 ©Ð¥� CVE 'B�в。

0x10 'BUв UINT08 ©Ð¥ CVE 'B�Uв。

0x11 DEB UINT08 ©Ð¥� CVE 'B�DEBN。

tâ���V|�DEBNÐ¥'B,�j��¸¶

�U�DEBN。

Tab. 6.16“Ð¥ CVE 'B”P�

Page 56: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

56 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

Ñ[ (Acknowledge)

½¾ �� Ò�Q�

0x00 ���Q。 –

0x01 �N�0。 }LH%��0 ID。

0x03 H%�|DE�2V|。 }LH%��1。

0xA0 ¹��ã�& CVE 'B��d。 Ô��d。

0xA2 V|�'Bв。 ��'Bв。

0xA4 V0�£ CVE 'B。 –

0xA5 CVE 'B��Ð¥。 –

0xA6 ',-�“@�(�”(“Operation

enabled”)@F;,CVE 'B��Ð¥。

¼[“Operation enabled”@F。

0xA7 V'.u;��fÐ¥ CVE 'B。 56�@� FCT �'.�8。

0xA9 V0Ð¥ CVE 'B,O;� �� �。 ���。

0xAA V0Ð¥ CVE 'B,O;������。 ���。

0xAB V0Ð¥ CVE 'B,O;���|��dH。 ���。

0xAC V0Ð¥ CVE 'B,O;Ry��DEBN>?。 ��DEBN。

0xAD V0Ð¥ CVE 'B,O;�¢Ç9�Z。 34 FCT £�Ç9�Z。

0xE0 34 FCT ²�'.�8。 @� FCT �'.�8。

Tab. 6.17U% (Acknowledge)

Page 57: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 57

6.5.4 3@

��

V�(�`Vb�A< (� 7 ;()。

ÑP CVE ��g�

� H�'.�8­),“34�?/'. CVE”k���8,�s“���Z”k�p�<m

@'.-,:¥34 FCT { CVE �8U�;'.�8。

– ��'.-4A¦�,¦{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 56;D� 1

(MC = 1)。

�+ CVE gÓ��Ô

e� FCT 5A'.-�s,'.�8 CVE ��[,<EW'.u,¥��M[�",�¢'

.u。

1. H#'.-���?/.�。

2. H{D� 2 Ð¥ CVE 'B 3/0。

– CVE �8¥'.u。

±�$!

oÙ!:

– ©�3',-,©U� CVE �8,k��L�A<。

– ;<�8 [X4] q¥���IJ@F,{¦�� TO � ES ��ML� 24 V 7�,RB

��7��M; 0 V (� 4.2.5 ;<�8 [X4])。

– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 � 2 56;D� 0

(START = 0 � HOM = 0)。

1. H{'.E: CCON(CVE 'B 240/0)� Bit 0 56;D� 1,��@�',-

('.-) (ENABLE = 1)。

– ����j@F,¦{@FE: SCON(CVE 'B 239/0)� Bit 0 56;D� 1

(ENABLED = 1)。

2. H{'.E: CCON(CVE 'B 240/0)� Bit 1 56;D� 1,��@,(�

(STOP = 1)。

– ����j@F,¦{@FE: SCON(CVE 'B 239/0)� Bit 1 56;D� 1

(OPEN = 1)。

@,(�(�:@F)。

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6 (�

58 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

Ã!Ä)f=$!

oÙ!:

– @,(�。

– ©34 FCT �U56ou) AZ �`6�D。

– �M{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D�

1(ACK = 0 � MC = 1)。

– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 � Bit 2 56;D� 0

(START = 0, HOM = 0),���Bb�D�。

– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 3 � Bit 4 56;D� 0

(JOGP = 0 � JOGN = 0)。

1. H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 2 56;D� 1 (HOM = 1)。

– @,��(�。

2. ��@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 ¯�D� 1 (ACK = 1),¦H{'.E:

CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 2 ¿�56;D� 0 (HOM = 0)。

– ���2��`6,¦{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)�

Bit 2 � Bit 7 56;D� 1(MC = 1 � REF = 1)。

±em�(m��n)

oÙ!:

– @,(�。

– ©��a���(�。

– �M{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D�

1(ACK = 0 � MC = 1)。

– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1、Bit 2、Bit 3 � Bit 4 56;D�

0(START = 0,HOM = 0,JOGP = 0 � JOGN = 0)。

1. H{'.E: CCON(CVE 'B 240/0)� Bit 6 56;D� 0 (OPM = 0)。

– ©),“+�),”(�*/。

2. H{R�+�0�Ð¥ CVE 'B 240/1。

– ©),R��+�。

3. H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 56;D� 1 (START = 1)。

– @,R)�+�。

– a�],�0`V,@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 ;D� 0 (MC = 0).

– ����],�0,@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 ¦;D� 1 (MC = 1)。

4. ��@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 ¯�D� 1 (ACK = 1),¦H{'.E:

CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 ¿�56;D� 1 (START = 0)。

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6 (�

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 59

±eÈe�B(lg�B)

oÙ!:

– ©@,(�k©��a���(�。

– �M{@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 56;D� 0,{ Bit 2 56;D�

1(ACK = 0 � MC = 1)。

– �M{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1、Bit 2、Bit 3 � Bit 4 56;D�

0(START = 0,HOM = 0,JOGP = 0 � JOGN = 0)。

1. H{'.E: CCON(CVE 'B 240/0)� Bit 6 56;D� 1 (OPM = 1)。

– ©),“���0”(�*/。

2. HU�],�0R���D(X � Y $��=�`6�)U2)。

� H{ X $��=�`6Ð¥ CVE 'B 305/0。

� H{ Y $��=�`6Ð¥ CVE 'B 305/1。

� H{U2Ð¥ CVE 'B 240/1。

3. HU��a� '�``��'"%`6�`。

 '�`:

� H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 0 56;D� 0 (ABS/REL = 0)。

�'�`:

� H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 0 56;D� 1 (ABS/REL = 1)。

4. H{'.E: CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 56;D� 1 (START = 1)。

– @,],�0。

– a�],�0`V,@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 ;D� 0 (MC = 0)。

– ����],�0,@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 2 ¦;D� 1 (MC = 1)。

5. ��@FE: SPOS(CVE 'B 239/0)� Bit 1 ¯�D� 1 (ACK = 1),¦H{'.E:

CPOS(CVE 'B 240/0)� Bit 1 ¿�56;D� 0 (START = 0)。

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7 ;(

60 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

7 %&

7.1 %&ÕH

¯v78A<;,;(LM-����L 200 !A< !。

tLM-©�,��±¸�æ��v(x�µÀ-)。

�34 Festo Configuration Tool (FCT) �£;(LM-。

� [Diagnose (;()] [“Auslesen” (�£)�¨] )�Ñ

J�%&ÕH

�34 Festo Configuration Tool (FCT) Þ\;(LM-,qj�v“�3�”(A<

3Dh)。 j;�§`A<+D-。

7.2 Ö�ËF

A<�;>?、Sg� !,Ej9����Jo?。 �34 Festo Configuration Tool

(FCT) 56A<BN�D。

�Jo?� !{�(�Jo?� !。 q�A<�b�¤��� 7 32�-

�2�,��2�%¦©s�'A<��U%,R�����2�#8A<。 H�£

;(LM- (� 7.1 ;(LM-),��LMR !。

�×("#��)

�&>?��{²¯�&>?P� (� 7.4.1 >?P�)。 �34 FCT 56>?P��D。

>? !(�T�Jo?� !��M'���U%。 ç\>?�Os,d�U%>?。

��(KØ"#�)

Sg��äP',-��;,k�{V���U%。 ��Sg��O{�MW�ç\,��¯n

;>?。

SgÜ>?�Jo?�,t¯vSg;©s¯v��&>?,�Sg��¡2�。 Í���.y

2�%�。 ��U%Sg。

��("#�Q)

t©s{A< !56;“ !”,���� 7 32�:2�j !。 z�D56¥�,{

!�L�;(LM- (� 7.1 ;(LM-) 。

Page 61: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

7 ;(

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 61

7.3 ���

��;34µ¢2�9� LED +�¦� 7 32�:�$/2�A< !。

��

� 34 7 32�:2�;,H������:

– ±�2�å&E�,�s4��&¶�。

– �E'.�8,�æ�.�æç�.�$/2�A<0�

(� 7.4.2 A< !9)。

�H���

LED m3٠7 ��3� � "#�

CD?;¯v�>?:

H�p5A¿<m@。

1

-*>? + A<0�1) 2

12 1 >? + A<0�1)

12 2 >? + A<0�1)

Sg + A<0�1) 3

1) � 7.4.2 A< !9

Tab. 7.1 ��A< !

CANopen �����

LED m3Ù Ö� "#�

r.��K�rL6�D。 4

Bus OFF(�K�()

Warning Limit(S¤K)� Node Guarding(:)�Z)

Tab. 7.2 CANopen ��A< !

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7 ;(

62 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

7.4 Ö�:`Ú�ÛÜQ�

7.4.1 �×ÐW

��'>?�P��g5�。 �A< !9'µ¢>?����,�bÚ;5��P�

(èl2�),�����56�P�。

5;½Ý��×ÐW�Þ�

A [qéb �(qb?,V.,U�。

B QS ¡w + qb?�p ¤<.,U� (Quick Stop),�s�(qb?。

C (��0¡w + qb?�p (X%(��0�).,U�,�s�pqb?。

D ��(��0 + qb?�p a�(��0���(�� MC = 1),�s�pqb?。

E QS ¡w + qb?�3 ¤<.,U� (Quick Stop),�s�qb?�3。

F (��0¡w + qb?�3 (X%(��0�).,U�,�s�qb?�3。

G ��(��0 + qb?�3 a�(��0���(�� MC = 1),�s�qb?

�3。

Tab. 7.3 >?P�

7.4.2 ���0

´��� Festo Configuration Tool (FCT) �“Fehlermanagement” (>?z�)

G�56A< !�D。

'A< !9���:

�)*�PW:

F/W/I = >?/Sg/ ! (� 7.2 A<BN)。

��A< !��D5�$6。 bÚ56P�èl2�(n½JV:>?)。

V�r =�D5�$6,��ÄêK�b,JV: XA< !�¡XÅ>?'á

;;“F/-/-”。

%&ÕH

��/�):�����Í���;(LM-v��&!=�c34 FCT 56!=�D。

w��

34�ps<�3� [8 / �K / @'.-] ©w� FCT ®�<@,'.-。

�×ÐW

>?P��9 (� 7.4.1 >?P�)。 �èl$/2�>?P��bÚ56。

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7 ;(

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 63

à\ � à � �×DE �×ËF/%&ÕH

01 1 w��×

(Software error)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

}~��&H8C>?。

� H# Festo �08DI-。

– �U%+:��U%,�"J§`。

��D56�>?P�:A

02 2 �[)*2�á{

(Default parameter file invalid)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

�}L�%�D�;}~��&>?。 �©�j。

� H34CD?<{�%�D�fe�5A。 V�>?xyb�,����LM-

�j,�M�Ê5A。

– �U%+:��U%,�"J§`。

��D56�>?P�:A

04 4 ��â�

(Non-permitted hardware)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

H8H�B>?。

� �M�Ê'.-:H�Ê'.-。

– �U%+:��U%,�"J§`。

��D56�>?P�:A

05 5 �ãpÑP

(Zero angle determination)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

V04U�B¾U`6。 Ê�)V|。

� ',-Ñ×�(,¶V4 :�,{T�DG],�V`6,:¥U��[q(,。

� Vde7�: =de78。

� “Torque Off”����IJ@F:H34;<�8 [X4] �´· 2 = +24 V 7�。

� 09-�09-7Z�j:H�Ê09-�09-7Z。

� ��f��de:èÛde。

� '.-�D56>?:�U56'.-�D。

– �U%+:r@�'.-;,�U%。 V�rç\A<,��@�'.-;¿�b�A<。

��D56�>?P�:A

06 6 ä�rs

(09-)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

�09-���`;b���&>?。 X%`6����>?�。

� H��J§`�)Ê��2ÏÐ���(�。

– �U%+:��U%,�"J§`。

��D56�>?P�:A

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7 ;(

64 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �

0B 11 )*2�á{

(Parameter file invalid)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

rLM|��D+�。

� �[,e¥�%�D+�。 H�5AÐ¥|��D+�。 V�>?xyL�,���

H©�j。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

��D56�>?P�:A

0c 12 9�´�Ã!Ö�

(Firmware update execution error)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

CD?r�Qa�/��。

� H}L'.-� PC V��?/.�k<@,CD?。 �%�C�IJ@F,

��CD?����。 V�xyb�b>?,���H©�j。

– �U%+:��U%,�"J§`。

��D56�>?P�:A

0E 14 b I2t �×

(I²t malfunction motor)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

2��12� I²t p]。 ��12�',-*������h�0"%。

� }L',-*�5+k}Lb�-6�Í(,é¿。

� è de/,F+�,¡��!;V。

– �U%+:>?��U%�。

����D5��>?P�:B、C

11 17 w�xy�z�å

(Softwarelimit positive)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

`6���2��7bJ]`m�。 ��),*/�dW¯��j>?,',-¸¶f�$

(s,d¿�W¯>?。 b�>?�s,V0¿��),。

� H34d�),*/],T�DG�µ&o。

– �U%+:>?��U%�。

����D5��>?P�:A、B、C、E、F

12 18 w�xy�zæå

(Softwarelimit negative)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

`6���2��7bJ]`m�。 ��),*/�dW¯��j>?,',-¸¶f�$

(s,d¿�W¯>?。 b�>?�s,V0¿d�),。

� H34��),*/],T�DG�µ&o。

– �U%+:>?��U%�。

����D5��>?P�:A、B、C、E、F

Page 65: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

7 ;(

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 65

à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �

17 23 ç�è+�è

(Logic voltage exceeded)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

lm78�&'}~�47�。 H8�j�787�4�。

� }L�.5A��878。

� t�§`s=xyb�b>?,�H8�j��M�Ê5A。

– �U%+:>?��U%�。

����D5��>?P�:A、B

18 24 ç�èé�è

(Logic voltage too low)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

lm78�&'}~�ë7�。 H8A<�cR.���(5A4e/Äs。

� {5A:R�5�(mk}L§`sA<�Í`L�。 V��,�H8�j��M�

Ê5A。

– �U%+:��U%,�"J§`。

��D56�>?P�:A

19 25 LM-CPU êp

(Temperature LM-CPU)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

&'}~� CPU �Ë2��f�$(��。

� H}L��Ë2�Í�'.-R�f�$(�H。 V�>?=¬b�,��H8�j��

M�Ê5A。

� zË2��f�$(H,d�U%n&>?。

– �U%+:>?��U%�。

����D5��>?P�:A、B

1A 26 K���+�è

(Intermediate circuit voltage

exceeded)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

de7����f�$(H。

.,7�4e,�.,�4�V0¤U�\。

.,7��j�r.�。

� }Lde7�;~k�.'.-q¥��7�。

� H8.,7��j;:�Ê'.-。

– �U%+:>?��U%�。

����D5��>?P�:A、B

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7 ;(

66 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �

1B 27 K���é�è

(Intermediate circuit voltage too

low)

��D56;:F/W/-

;(LM-:�)

de7�4�

� 7�À��de:78S4ê,78K4�,ì�4 ?

� ~kde7�(�.'.-q¥�)。

� t´����T��7�(�5A,H�D56{bA<XÅSg。

– �;Sg���D56;:Xde7�<���f�$(H;,Sg��。

– �;>?���D56;:>?��U%�。

��D56�>?P�:A

1c 28 CAN Node Guarding,FB :��Ô

(CAN Node Guarding, FB has overall

control)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

b�7Z(�� CAN "'5AA<。

� H}L CAN 7Z�Í(�:HÔ���Ê CAN 7Z。

� H}L CAN "'5A���。

– �U%+:>?��U%�。

����D5��>?P�:B、C、E、F

1D 29 _��>$u CAN ëì��,FB :

��Ô

(CAN bus communication stopped by

master, FB has overall control)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

CAN "'5A�'.-¯�“Node Stop”。

� H}L5A� CAN "'5A���。

� H�'.-¯�“Node Start”。

– �U%+:>?��U%�。

����D5��>?P�:B、C、E、F

25 37 í"��

(Path calculation)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

34�`��Â!)�V02��`=�。

� }L��+���D56。

� }L MC Ø8��D56。

� HU�m��`�%',-��K5@F。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

��D56�>?P�:A

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7 ;(

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 67

à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �

26 38 CAN �îëì)*ïð

(CAN fieldbus parameters missing)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

�&��& CAN �K�D��U。

� H}L CAN �K�D。

– �U%+:>?��U%�。

�56�D�>?P�:B

27 39 ÕH)*

(Save parameters)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

�ХH8�L;b>

� <a���&��。 tyb�b>?,����H�j。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:G

28 40 #� !)f$!

(Homing required)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

ër��|���(�。

��)�¿|(JVOlm7�(7��m�ou))。

� Ha�����(�,�cV������(�r����,�§�����(�。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:B、C、D、E、F、G

29 41 �4�zñæåw�xy�z`ò

(Target position behind negative

software end position)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

V0@,�`,O;=�`�'�J]`m��s�。

� }L=�DE。

� }L�`Ã。

� }L(�+�BN( '/�')

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:B、C、E、F

Page 68: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

7 ;(

68 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �

2A 42 �4�zñ�åw�xy�z`ò

(Target position behind positive

software end position)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

V0@,�`,O;=�`�'�J]`m��s�。

� }L=�DE。

� }L�`Ã。

� }L(�+�BN( '/�')

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:B、C、E、F

2B 43 9�´�,á{9�

(Firmware update, invalid firmware)

��D56;:F/W/-

;(LM-:�)

V0��CD?。 C��#R���H��I。

� HU�´H���。 ´�� Festo �*I/à�L��I�C��k�ee��

C。

– �;>?���D56;:�\�Osd�'>?��U%。

��D56�>?P�:A

– �;Sg���D56;:X@,�<�C�e;,Sg��。

2C 44 ��m�G

(Incorrect record number)

��D56;:F/W/I

;(LM-:�)

©â�@,+�0��� 31 �+�。

� H),+�0�|�<+�

– �;>?���D56;:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:G

– �;Sg���D56;:X@,+�0�|�+�;,Sg��。

2D 45 b I2t ��

(I²t warning motor)

��D56;:-/W/I

;(LM-:�)

I²t í�ì�� 80 %。

� ´���D56{b !XÅSg��; !r#ªî。

– �;Sg���D56;:X I²t í�À� 80 % ��;,Sg��。

Page 69: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

7 ;(

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 69

à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �

2F 47 ó$×ô

(Following error)

��D56;:F/W/I

;(LM-:�)

�s?�4��。

� ï�I�$(。

� fU2、U2、ð,�de4�? b�-6(,é¿?

� 124e(IJ I²t &'�7�].?)

– �;>?���D56;:>?��U%�。

����D5��>?P�:B、C、E、F

– �;Sg���D56;:X�s?�<��f�$(H;,Sg��。

30 48 Extern Stop õö

(Extern stop)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

IJ;<�8 [X4] ��“Extern Stop”�(��,k�©(X%],+�。

� He�“Extern Stop”��:H34;<�8 [X4] �´· 3 = +24 V 7�。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

�56�D�>?P�:B

31 49 CVE �g

(CVE connection)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

�“34�?/'.”(CVE) ;b�.�>?。

� H}L.�:gñ�Oº,Na�KZ�2,���:�KZ,:�K©.�?

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:B、C、D、E、F、G

32 50 FCT �g

(FCT connection)

��D56;:F/W/I

;(LM-:�)

# FCT �.�(。

� H}L.�,V�"���§`。

– �;Sg���D56;:X<.�� FCT ;,Sg��。

– �;>?���D56;:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:B、C、D、E、F、G

34 52 Torque Off (TO)

(Torque Off (TO))

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

¯b“Torque Off”��H%。

� He�“Torque Off”��:H34;<�8 [X4] �´· 2 = +24 V 7�。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

��D56�>?P�:A

Page 70: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

7 ;(

70 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �

35 53 CAN Node Guarding,��,FB

á��Ô

(CAN Node Guarding, warning, FB

does not have overall control)

��D56;:-/W/-

;(LM-:�)

b�7Z(�� CAN "'5AA<。

� H}L CAN 7Z�Í(�:H�Ê CAN 7Z。

� H}L CAN "'5A���。

36 54 _��>$u CAN ëì��,��,FB

á��Ô

(CAN bus communication stopped by

master, warning, FB does not have

overall control)

��D56;:-/W/-

;(LM-:�)

CAN "'5A�'.-¯�“Node Stop”。

� H}L5A� CAN "'5A���。

� H�'.-¯�“Node Start”。

37 55 $÷d�

(Standstill monitoring)

��D56;:-/W/I

;(LM-:�)

�{`6�<bØ8��。 ���D56;�Ø84�ò 。

� }L<bØ8��D56。

– �;Sg���D56;:X�{`6<`�<bØ8H;,Sg��。

38 56 ø%)*2�

(Parameter file access)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

��D��Q,R���D���ÐJQ}¡e�。

� ¯á�Q��。 %��e�D��V�;VVR�W � 3 s。

– �U%+:>?��U%�。

����D5��>?P�:G

3A 58 )f$!¯i

(Homing Timeout)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

��(�`Vb�>? �§��;VHr�Ñ��|。

� H}L',-�ÍL�b��j(JVYytó�)。

� H �ÏÐU2。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:B、C、E、F

3D 61 g�!�

(Start-up event)

��D56;:-/-/I

;(LM-:��

'.-©�3�©s�374 48 í。 �Þ\;(LM-��î;{�b�b�。

t;(LM-�o%��v©s��&�3�,���b��3�。

� n&����mïR¯vA<��。

Page 71: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

7 ;(

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 71

à\ � �×ËF/%&ÕH�×DEà �

3E 62 %&ÕH

(Diagnostic memory)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

�Ð¥��£;(LM-;b��&>?。

� HU%b>?。 V�xyb�b>?,�����î*|�j�LM��!>?��v。

� HÞ\;(LM-��î。 V�>?xyb�,��M�Ê5A。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:G

3F 63 m�á{

(Record invalid)

��D56;:F/-/-

;(LM-:�)

©@,�+��V|�。 V0��+�DE�+�BNV|。

� H}L+���D。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

����D5��>?P�:B、C、D、E、F、G

41 65 rs�

(System reset)

��D56;:F/-/-

;(LM-:��

}~��&H8C>?。

� H# Festo �08DI-。

– �U%+:�\�Osd�'>?��U%。

��D56�>?P�:A

Tab. 7.4 A< !9

Page 72: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

7 ;(

72 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

7.4.3 ,-�g�%&

�g��

�� � 5.2.2 /:56 Ñ�~�;'.-�/:56。

– ��´+/b� DHCP »T�©e�。

� H}L´� TCP/IP 56。

� HU�[,EW IP >Ä。

– '.-��V0�2´�/:。

� H}L´+/b�/:56。 V�"HÄ@´�/:z�&。

� H34 FCT ����/:ÍÎ (� 5.2.2 /:56)。

7.4.4 hz%&�ÛÜQ�

%& `Ú�ÛÜQ�

7 32�:�@ lm78�L��4�。

� H}Llm7�。

� H���v�7FDE (� A.2 7FDE)。

'.-r#��� Äs、(s�´·�L>?。

� H}LRKZ��8�)´·�L。

� H��R��KZ�Oº�"-��� �。

ô(�H85A��R:H8Äs。

� H�Êo&'.-。

'.-V02����

+�DE

�?'.-�'. �>?( �/7T)。

� H��;�G (� 6.2.4 ;�G)。

>?��:-56。

� H�� FCT O��K[S �,���U56�:-�D。

78A<。

� H���v7FDE�?� (� A.2 7FDE)。

Tab. 7.5 ��@A�=C$0

Page 73: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

A "#�D

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 73

A '()*

A.1 ùO*¿

<^ ��/*,

oð-*QZ¯?�e EN<60529 IP20(´'ro�´·ñò)

õö¯?�e EN 50178 2

÷ø���� �e RoHS �4

ÅÆǯ? (KBK) 1

(�;���Ë2 [°C] +10 … +45

�M/(q;���Ë2 [°C] –10 … +60

�'¶Fù2(25 °C ;) [%] 0 … 90(�ó�)

k [g] 660

7º�I+ (EMC)1) CE �ô(j�+��)

(� www.festo.com)

ð,

©}~,�e DIN EN 60068 ú 2-6 8�

Æ�"-;:õ2¯? 2

�ö/ È"-;:õ2¯? 1

ÀÌ

©}~,�e DIN EN 60068 ú 2-27 8�

Æ�"-;:õ2¯? 2

�ö/ È"-;:õ2¯? 1

yÀÌ~�

©}~,�e DIN EN 60068 ú 2-29 8�

Æ���ö/ È"-;:

õ2 1 ?

1) b5A�����Éd。 t�×÷c��ÊÉ��,��"P£½VK7½Â�XY。

A.2 ��*¿

<^ ��/*,

78 [V] 24 ±15<%

de78��7� (EXCM-10) [A] 2.8

de78��7� (EXCM-30) [A] 6.0

ø�7�(de78) [A] 8.0

lm78��7�

(Vqb��78)

[A] 0.3

lm78���7�

(I/O �8��&qb�)

[A] 0.1

��7��Ë £Ù�-*ïn

W7�Z

(�e IEC/DIN EN 60204-1 �4����V��

WQZ)

34 PELV 7s

(Protected Extra-Low Voltage)

09-�Ì� 500  À/¾,34H8åù7U·�Wb

2000  À/¾

(��09-�Ì�; 19 μm)

12���¾U���¹³ � ',-��+_

Page 74: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

B CANopen

74 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

B CANopen

B.1 CANopen U��

ÅÆ ÇÅÆ DE FG ]^ ��

1000h 0 Device type

(5ABN)

uint32 ro D� = 301

1001h 0 Error register

(A<úL-)

uint8 ro A<úL-

Bit 0:QjA<

Bit 1:1247� (I²t)

Bit 2:7�&'>?

Bit 3:124�

Bit 4:3 A<

Bit 5:5A��

Bit 6:gW(C�; 0)

Bit 7:. ���

1003h 0 Predefined error

field(g���A<

E3)

uint32 rw/ro

1 Standard error

field

(�4A<E3)

uint32 ro �sLM�>?。

16bit �9�A<0�。

� 2 Byte (LSB) = >?�9

� 2 Byte (MSB) = 0

2 uint32 ro

3 uint32 ro

4 uint32 ro

5 uint32 ro

6 uint32 ro

7 uint32 ro

8 uint32 ro

1008h 0 Manufacturer device

name

(v��5AÏÚ)

E�K ro '.-�N��9

“EXCM-2ST-C3-1”

1009h 0 Manufacturer

hardware version

(v��H��)

E�K ro Hardware Version

(�/“Vxx.yy”)

100Ah 0 Manufacturer

software version

(v��J��)

E�K ro C��

(�/“Vxx.yy.bb.pp”)

100Ch 0 Guard time

(�Z;V)

uint16 rw &';V

100Dh 0 Life time factor

(��ûü-D)

uint8 rw &';V-D

Page 75: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

B CANopen

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 75

ÅÆ ��]^FGDEÇÅÆ

1014h 0 COB-ID emergency

object(COB-ID

�;'B)

uint32 rw Emergency Object � COB-ID

�%:128 + Node-ID

1015h 0 Inhibit time

EMCY(e�;V

EMCY)

uint16 rw �;�!�e�;V

�%:0

1018h 0 Identity object

(��'B)

Record ro

1 Vendor-ID(ý$ ID) uint32 ro =���ô

2 80� uint32 ro 80�:1600815d/0x00186D2F

3 gW uint32 ro 0x00000000

4 gW uint32 ro 0x00000000

1400h 0 Receive PDO

communication

parameter(�« PDO

3 �D)

Record ro

1 PDO1 � COB-ID uint32 rw �%:0x200 + Node-ID

2 Transmission

type(!qBN)

uint8 rw �%:0xFF

3 Inhibit time

(e�;V)

uint16 ro e�;V(��� RPD0)

4 Compatibility

entry(�I+!=)

uint32 ro 0x00000000

5 Event timer

(�+;)

uint16 ro �%:0x0000

1600h 0 Receive PDO mapping

parameter(�« PDO

ûþ�D)

Record ro

1 FHPP Controllword

CCON/CPOS(FHPP

'.E CCON/CPOS)

uint32 ro 0x30000008

2 +�0��U2 uint32 ro 0x30010008

3 =�`6 X uint32 ro 0x30020008

4 =�`6 Y uint32 ro 0x30030008

Page 76: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

B CANopen

76 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

ÅÆ ��]^FGDEÇÅÆ

1800h 0 Transmit PDO

communication

parameter(!q PDO

3 �D)

Record ro

1 PDO1 � COB-ID uint32 rw �%:0x180 + Node-ID

2 Transmission

type(!qBN)

uint8 rw �%:0xFF

3 Inhibit time

(e�;V)

uint16 ro 0x00

4 Compatibility

entry(�I+!=)

uint32 ro 0x00000000

5 Event timer

(�+;)

uint16 ro �%:0x0000

1A00h 0 Transmit PDO

mapping parameter

(!q PDO

ûþ�D)

Record ro

1 FHPP Controllword

CCON/CPOS

uint32 ro 0x30200008

2 >?0� uint32 ro 0x30210008

3 �{`6 X uint32 ro 0x30022008

4 �{`6 Y uint32 ro 0x30230008

2066h 0 �� uint16 ro

2072h 0 '.-���� E�K ro

20FDh 0 �T5AÏÚ E�K rw

21F4h 0 �=u) X int32 rw ou)��=u)�v[;�%:0

w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)

D�:–2147483648 … +214748364821F5h 0 �=u) Y int32 rw

21F6h 0 ���fU2 uint32 rw ��-*].

�%:0

w`:[SINC/s]

(1 mm = 1000 SINC)

D�:–2147483648 … +2147483648

21F7h 0 ���ffU2 uint32 rw ��-*].;�%:0

w`:[SINC/s²]

(1 mm = 1000 SINC)

D�:–2147483648 … 2147483648

Page 77: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

B CANopen

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 77

ÅÆ ��]^FGDEÇÅÆ

21F8h 0 ���0�X%fU2 uint32 rw !:�W7b���ffU2;�

%:0

w`:[SINC/s²]

(1 mm = 1000 SINC)

D�:–2147483648 … 2147483648

21F9h 0 ���0����s

?�

uint32 rw

2200h 0 ��J{�`6 X int32 rw ��J{�`6 X;�%:0

w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)

D�:–2147483648 … 2147483648

2201h 0 d�J{�`6 X int32 rw d�J{�`6 X;�%:0

w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)

D�:–2147483648 … 2147483648

2202h 0 ��J{�`6 Y int32 rw ��J{�`6 Y;�%:0

w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)

D�:–2147483648 … 2147483648

2203h 0 d�J{�`6 Y int32 rw d�J{�`6 Y;�%:0

w`:[SINC] (1 mm = 1000 SINC)

D�:–2147483648 … 2147483648

3000h 0 FHPP '.E uint16 rw Byte 1:'.E: CCON

Byte 2:'.E: CPOS

(� 6.2.2)

3001h 0 �+�0��ÈÍ

(�U2

uint16 rw #(�*/�:

+�),:�+�0� 0 … 31

���0:U2 [mm/s]

3002h 0 X o=�`6 int16 rw w` [0.1 mm]

3003h 0 Y o=�`6 int16 rw w` [0.1 mm]

3020h 0 FHPP @FE uint16 ro Byte 1:@FE SCON

Byte 2:@FE SPOS

(� 6.2.3)

3021h 0 �{+�0��A<

0�

uint16 ro #(�*/�:

+�),:+�0��A<0�

���0:A<0�

(A<0� 0xFF = VA<)

3022h 0 X o�{`6 int16 ro w` [0.1 mm]

3023h 0 Y o�{`6 int16 ro w` [0.1 mm]

Tab. B.1 CANopen 'B.C

Page 78: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

C 34�?/'. (CVE)

78 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

C �+,-�� (CVE)

C.1 CVE U��

UÍ、GÔ'���

¥¦ ��

R 'B����。

W1 e�',-('.-)(ENABLED = 0) ;,�Х'B

(� 6.2.3 @FE: SCON/SPOS ���)。

W2 @�',-('.-)(ENABLED = 1) ;,�Х'B

(� 6.2.3 @FE: SCON/SPOS ���)。

W3 'B�¡X%¿'.u��8Ð¥。

Admin b'B¢z�&Ç9�Z。

Tab. C.1§@u]

CVE UÎ�úû{ü

ÅÆ 3 ÇÅÆ 0 ��Ô

-* UINT08 R/W1/W2/W3/-

34'.u��U�,�f�&�8'.T�DG:

;�IJ CVE �8,�M{D� 2 Ð¥ CVE 'B。

0x00:I/O

0x01: FCT (Festo Configuration Tool)

0x02:CVE(�+,-��)

0x04: CANopen

�:0 … 255 �%:0

ÅÆ 239 ÇÅÆ 0 ��½

FHPP UINT16 R/-/-/-/-

@FE: SCON/SPOS (� 6.2.3 @FE: SCON/SPOS ���)

�:0 … 65535 �%:0

ÅÆ 239 ÇÅÆ 1 �×¥G

FHPP UINT16 R/-/-/-/-

>?0�

�+�),(�*/�,X%+�0�`��E:。

���0��E: = 0。

�:0 … 255 �%:255(255 9�V>?,�`��E:)

Page 79: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

C 34�?/'. (CVE)

Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – �� 79

ÅÆ 240 ÇÅÆ 0 ��½

FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

'.E: CCON/CPOS (� 6.2.2 '.E: CCON/CPOS ���)

�:0 … 65535 �%:0

ÅÆ 240 ÇÅÆ 1 >$!k�:�

FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

(�m�¥G(m��ni)

g)�(�+��0�。 �&(�+�=��IJ@F;,¦©s���'.-�8g)�

&<�(�+�。

+� 0(��(�)

+� 1 … 31(�Q+�)

�:0 … 31 �%:0

)p(ñlg�BK)

��],�0�U2。

w`:mm/s

�:0 … 65535 �%:0

ÅÆ 303 ÇÅÆ 0 ý*�z X

FHPP SINT32 R/-/-/-/-

X o$��X%�{`6。

w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)

�:–2147483648 … 2147483647 �%:0

ÅÆ 303 ÇÅÆ 1 ý*�z Y

FHPP SINT32 R/-/-/-/-

Y o$��X%�{`6。

w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)

�:–2147483648 … 2147483647 �%:0

ÅÆ 304 ÇÅÆ 0 �V�z X

FHPP SINT32 R/-/-/-/-

q'.-+/X%�"%`6 X。

w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)

�:–2147483648 … 2147483647 �%:0

ÅÆ 304 ÇÅÆ 1 �V�z Y

FHPP SINT32 R/-/-/-/-

q'.-+/X%�"%`6 Y。

w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)

�:–2147483648 … 2147483647 �%:0

Page 80: EXCM-10/-30--E - Festo · 2020. 3. 30. · EXCM-10/-30-...-E 4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – 4 ˛˚ ˝..... 25 4.1 ˙+ ..... 25 4.2 . 8..... 26

C 34�?/'. (CVE)

80 Festo – EXCM-10/-30-...-E-ZH – 1607a – ��

ÅÆ 305 ÇÅÆ 0 �4�z X(|'lg�B)

FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-

=�`6 X ��£Ù�'.E: CPOS Bit 0 (ABS/REL) ��

( '��'���&"%`6)。

w`:SINC (1 mm = 1000 SINC)

�:–2147483648 … 2147483647 �%:0

ÅÆ 305 ÇÅÆ 1 �4�z Y(|'lg�B)

FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-

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