クイックスタートガイド - iai-robot.co.jp · rcm-cv-apcs アクチュエーター付属モーターエンコーダーケーブル cb-asep2-mpa*** rcon “カチッ”と音がするまで差込み

クイックスタートガイドクイックスタートガイド

RCON-GW／GWG ゲートウェイユニットRCON-PC／PCF／AC／DC ドライバーユニットRCON接続仕様 SCON コントローラー

仕様

Ver. 1.0

RCON システム8軸_ファン無し_拡張ユニット有り

クイックスタートガイド～EtherCAT 仕様～

©2018 ／株式会社アイエイアイ p2

ゲートウェイユニット本体右側面部分に張り付けられた製番シール “Model” 部分に型式が記載

してあります。この項目★記部記載内容（I/O種類を表示）が “EC”（EtherCAT接続）であるか

ご確認ください。

本書は、 EtherCAT仕様の下記コントローラー立上げ作業を、より早く・簡単に行うために作られた資料です。取扱詳細内容に関しましては別途弊社コントローラー取扱説明書をご覧いただきますようお願いします。

また、RCONの各ユニットが連結したものを『RCON』という表記で説明をします。

目次STEP２

STEP３

STEP1

お手元のRCONがEtherCAT仕様であることを確認します。

【本書対応のコントローラー】

はじめに

本書では、EtherCAT仕様のRCONシリーズに共通した内容に関してRCP6シリーズアクチュエーター＋RCON-PCを例に説明いたします。また、ツール操作は、RCパソコン対応ソフト、パソコンOS環境はWindows７にて説明します。

RCON-GW／GWG ゲートウェイユニットRCON-PC／PCF／AC／DC ドライバーユニットRCON接続仕様 SCON コントローラー

Model RCON – GW – EC

ゲートウェイユニット本体

“EC”（EtherCAT仕様）であるかを確認

★



● ゲートウェイユニット（型式例：RCON-GW/GWG-EC）数量：1

目次STEP２

STEP３

STEP1

● ターミナルユニット数量1

型式：RCON-GW-TR

● システムI/Oコネクター数量1

型式：DFMC1.5/5-ST-3.5

● ファンユニット数量：ゲートウェイユニット型式による

型式：RCON-FU

RCON-PC-2

● 駆動源遮断コネクター数量：1（ユニット毎）

型式：DFMC1.5/2-STF-3.5

※RCONゲートウェイユニットに付属

※RCONドライバーユニットに付属

● ドライバーユニット（型式例：RCON-PC/PCF/AC/DC）数量：お客様の仕様による



RCON-AC-2

RCON-PCF-1

オプション

ゲートウェイユニット

※ ゲートウェイユニットに付属

ターミナルユニット型式：RCON-GW-TR

以下の機器を用意してください。

必要な機器の確認１

RCONは各ユニットを連結せず、個々のユニットを包装し出荷をしています。開梱時、まずお客様で注文された各ユニットが必要数あることをご確認ください。以下に同梱されている製品の例を掲載します。



目次STEP２

STEP３

STEP1

●モーターエンコーダーケーブル数量1

型式：CB-ADPC-MPA***/CB-ADPC-MPA***-RB

※アクチュエーターに付属

● アクチュエーター（型式例：RCP6-** / RCA-**）数量：お客様の仕様による

● その他周辺機器

※市販のDC24V電源でも可 ※ティーチングボックスとパソコン対応ソフトはどちらか一方が必要

● ティーチングボックス型式：TB-02/03-＊

● パソコン対応ソフト型式：RCM-101-USB

どちらか一方

● DC24V電源数量１型式：PSＡ-24*

● 拡張ユニット（SCON接続ユニット型式：RCON-EXT）数量：1

● 接続ケーブル数量：お客様の仕様による型式：CB-RE-CTL002

● SCONRCON数量：お客様の仕様による

型式：SCON-CB-***-RC-0-*

● ターミナルユニット（終端抵抗）

数量：お客様の仕様による型式：RCON-EXT-TR

※ SCON-CB-RC に付属


型式：CB-ASEP2-MPA***

RCP6-SA*C-WA

RCA-SA*C-WA


型式：CB-ADPC-MPA***/CB-ADPC-MPA***-RB

●コネクター変換ユニット数量1

型式：RCM-CV-APCS

※アクチュエーターに付属

※ RCONドライバーユニットへ接続する為に必要です。当製品は別途準備が必要です

※ SCON-CB-RC に付属

※ -RC は拡張ユニットオプション



目次STEP２

STEP３

STEP1

p7配線する

p17初期設定をする

p60動作させる（アクチュエーター基本動作）

STEP

1

STEP

２

STEP

３

１．RCON の配線 p8

２．アクチュエーターの配線 p12

３．EtherCAT の配線 p16

２．ゲートウェイユニットの設定 p33

３．PLCのEtherCAT設定 p43

p58４．EtherCAT通信状態確認

１．RC/EC用パソコン対応ソフトから動作させる p61

１．RC/EC用パソコン対応ソフト/ゲートウェイパラメーター設定ツールの設定 p18

目次作業手順から探す２



パソコン

DC 24V 電源

● アクチュエーターの配線

停止/非常停止スイッチ

アブソバッテリユニット（RCON-ABU*）

アクチュエーター

● RCONの配線

パソコン

PLC用ソフト

RC/EC用パソコン対応ソフト（RCM-101-**）

● ゲートウェイユニットの設定

● RC/EC用パソコン対応ソフト/ゲートウェイパラメーター設定ツールの設定

● RC/EC用パソコン対応ソフトから（アクチュエーターを）動作させる

p. 18

p. 33

p. 61

● EtherCATの配線

● EtherCAT通信状態確認

p. 16

p. 58

● PLCのEtherCAT設定p. 43

p. 12

p. 8

RCON

目次STEP２

STEP３

STEP1

EtherCATマスターユニット

目次接続図から探す3

PLC

p7

１．RCONの配線

２．アクチュエーターの配線

３．EtherCATの配線

p8

p12

p15

STEP１配線する



STEP３

RCON／電源コネクター

用意する物

１ RCONの配線

STEP

１STEP２配線する目次

RCONの組立て

③ ユニット間の連結パーツを、操作部を閉じる方向に回して止めます。

1 RCONユニットの連結

① ”連結パーツ“の”操作部“ を開く方向にまわします。

連結パーツ操作部

開く方向

開く方向

①

② ”連結パーツ”、“位置決めボス”と“連結コネクター“がはめ合う様に合せ、しっかりと挿込みます。

連結パーツ操作部

閉じる方向

閉じる方向

③

②連結パーツ

位置決めボス

連結コネクター

位置決めボス

しっかりと挿込む

拡張ユニットをつなげる場合の注意点拡張ユニットをについては、ゲートウェイユニットに隣接するよう設置願います。接続順番が異なる場合、通信に不具合が生じる可能性があります。

拡張ユニットは必ずRCON正面から見て、ゲートウェイユニットのすぐ右隣りに設置する。



STEP３

STEP


SCON本体の配線につきましては、クイックスタートガイドSCONのPIO仕様を参照願います。

① RCONとファンユニットの取付け向きを合わせます。

ファンユニットのツメを、ドライバーユニットへ右図のようにひっかけます。

オプションのファンユニットを取付ける場合

② ファンユニットをRCON正面側に倒します。

③ ファンユニットを上から押え、はめ込みます。

RCON正面側

ファンユニット

ファンユニットのツメをドライバーユニット

にひっかける

①

RCON正面側

③

ファンユニットを正面側に倒す

②

ファンユニットを押えてはめ込む

SCON_RC仕様

2 SCONと拡張ユニットの接続

① 拡張ユニットにケーブルを接続します。ターミナルユニット（終端抵抗）

★ 最終軸にはターミナルユニット（終端抵抗）が必要です。

接続ケーブルCB-RE-CTL＊＊＊

★

拡張ユニット

RCONに拡張ユニットを含む場合、以下の手順で組立てを行ってください。

“OUT”

“IN”

①

②

② 拡張ユニットに接続したケーブル端のもう一方をSCONにある、RCON接続用コネクターの ”IN” 側に挿込みます。

③

RCON接続用コネクター

③ SCONの“OUT”側RCON接続用コネクターにターミナルユニット（終端抵抗）を挿込みます。

RCON



STEP３

STEP


RCON／電線／マイナスドライバー

用意する物

① 各配線線径は、次頁補足を参照ください。

④マイナスドライバ－を抜きます。

② 配線のストリップ部長さは、・ MP：15mm・ CP：10mmとします。

③ 電線挿込口隣の穴にマイナスドライバーを押し込んだまま端子口へ電線を奥まで挿入します。

RCONへの電源配線作業

下記接続図を見ながら、～の作業をしてください。

MP（モーター電源コネクター）の「24V」を、DC24V電源の+24V端子と接続します。

MP（モーター電源コネクター）の「0V」を、DC24V電源の0V端子と接続します。

CP（制御電源コネクター）の「24V」を、DC24V電源の+24V端子と接続します。

CP（制御電源コネクター）の「0V」を、DC24V電源の0V端子と接続します。

1

2

3

4

1 4

RCONに電源を供給するためには、ゲートウェイユニットへの電源配線が必要です。

以下に、 RCONゲートウェイユニットと弊社DC24V電源ユニットPSA-24を例に配線します。

ストリップ部長さ

3

+24V

0V

+24V

0V

DC24V電源

1

2

3

4

モーター電源コネクター

制御電源コネクター


RCON



STEP３

STEP


電源コネクターに配線する電線は、下記の適合電線を使用してください。

適合電線線径よりも細い電線を使用した場合、電圧降下によりエラーが発生したり、アクチュエーターの能力が低下する恐れがあります。

電線の線径

信号名内容適合電線線径

MP24V

モーター駆動電源 AWG24～80V

CP

24V

制御電源入力 AWG24～120V

FG

【適合電線】

RCONの電源配線に使用する電線の線径

RCON型式と接続するアクチュエーター型式によって、RCON消費電流は異なります。“消費電流”にて用語検索（HP）を参照してください。



STEP３

STEP


RCON／アクチュエーター／モーターエンコーダーケーブル

用意する物

アクチュエーターの配線2

ドライバーユニット製番シール“Actuator” 部記載の型式

一致

アクチュエーター型式とドライバーユニット型式の確認

アクチュエーターを接続する前に、RCONとの組合せが一致しているかどうか必ずご確認ください。接続可能なアクチュエーター型式はRCON左側面の製番シールに記載されています。

アクチュエーター側面

RCONドライバーユニット

アクチュエーター製番シール内“MODEL”記載の型式アクチュエーター（RCP6-SA6C）

ドライバーユニット（RCON-PC-2）“上側のコネクター”にアクチュエーターを接続

RCP6-SA6C L=20 ST=600

AXⅠ



STEP３

STEP


モーター・エンコーダーケーブルの接続

RCONドライバーユニットとアクチュエーターの接続は、アクチュエーターのタイプにより4種類あります。

モーターエンコーダーケーブル選定時の注意アクチュエーターの機種によっては、ドライバーユニットや簡易アブソユニットと接続するためにコネクター変換ユニットとモーターエンコーダーケーブルが必要になる場合があります。



STEP３

STEP


コネクター変換ユニットRCM-CV-APCS

アクチュエーター付属モーターエンコーダーケーブル

CB-ASEP2-MPA***

RCON

“カチッ”と音がするまで差込みカバーをする

“カチッ”と音がするまで

挿入

● “配線図 A” と RCONの接続方法


挿入

● “配線図 D” と RCONの接続方法

接続ケーブルCB-ADPC-MPA＊＊＊（-RB）

RCON

接続ケーブルCB-ADPC-MPA＊＊＊（-RB）

“カチッ”と音がするまで差し込みカバーをする


“カチッ”と音がするまで差し込みカバーをする


事例では、配線図A（RCP6-SA6C）と配線図D（RCA-SA5C）のRCON接続例について示します。

アクチュエーター（RCP6-SA6C）

アクチュエーター（RCA-SA5C）



STEP３

STEP


駆動源遮断コネクターの接続

ゲートウェイユニットからモーター電源を供給しますが、駆動源遮断に関連する回路ブロックは各ドライバーユニットにあります。

ここでは、駆動源遮断コネクターの接続について示します。

上記は、RCONでアクチュエーターを駆動する為に必要な最小限の配線をしています（ドライバーユニット納入時に付属する短絡線付きのコネクタ）。安全カテゴリー等に対応した駆動源遮断回路を構築する場合には、別途配線・ユニット等が必要です。

項目適合電線線径

適合電線 AWG24～16

ストリップ部長さ 10.0mm

ケーブル側コネクター適合電線

① ドライバーユニットの駆動源遮断入力部に駆動源遮断コネクターを挿しこみます。

② 駆動源遮断コネクターの両端にあるねじをマイナスドライバーで締め込みます。

RCON

駆動源遮断コネクター

ドライバーユニット駆動源遮断コネクター

ドライバーユニット

①

②


挿入

マイナスドライバーで締め込む



本書ではオムロン製PLCを上位PLCとして、EtherCATマスターユニットと接続する場合の例をご紹介します。

上位PLC と RCON 2台の接続

EtherCATの配線

STEP３

STEP


３

EtherCAT マスターユニット（お客様ご用意）

上位PLC（お客様ご用意）

RCON 1号機ユニット_A

Ethernet ケーブル：カテゴリー5 以上のストレートケーブル 100m以内（お客様ご用意）

(1) Ethernet用ケーブルをマスターユニットに接続し、もう1方の端をRCONの “EtherCAT入力ポート（in コネクター）” に接続します。

(2) RCONの “EtherCAT出力ポート” にEthernet用ケーブルを接続し、もう一方の端を次に接続するスレーブユニットの入力ポートに接続します。

入力ポート

出力ポート

(1)

(2)

In コネクター

コントローラー（スレーブユニット）

RCON

※ EtherCATでは、終端処理の必要はありません。

Ethernet ケーブルは、カテゴリ5以上のストレートケーブルを利用ください。（アルミテープと編組の二重遮蔽シールドケーブル推奨)

SCON

アクチュエーター

p17

STEP２初期設定をする

２．RCONの設定 p33

３．PLCのEtherCAT設定 p43

p58４．EtherCAT通信状態確認

１．RC/EC用パソコン対応ソフト/ゲートウェイパラメーター設定ツールの設定 p18



STEP３

STEP１

STEP２初期設定をする目次

CD-ROMを挿入した際に起動方法の確認ウィンドウが表示される場合は、“自動再生”を選択します。フォルダーの中身が表示された場合は“IAI_Install”をダブルクリックで実行します。

RC/EC用パソコン対応ソフトのインストール作業

① パソコンのCDドライブにRCM-101-USB付属の

CD-ROMを挿入します。

② “インストールツール”画面が表示されます。

1

RCM-101付属CD-ROM挿入

操作は、弊社RC/EC用パソコン対応ソフト（パソコンOS環境はWindows７）にて説明します。

“インストールツール” 画面

RCON／パソコン／RCM-101付属CDROM/ケーブル

用意するもの

1 RC/EC用パソコン対応ソフトの設定



STEP３

STEP１


2

クリック

① “インストールツール”画面の

をクリックします。

② RC/EC用パソコン対応ソフトのインストール準備が開始されますと、“RC/EC用パソコン対応ソフトInstallShield Wizard”画面が表示されます。

③ 右記画面に切り替わりましたら、


クリック


“RC/EC用パソコン対応ソフト-InstallShield Wizard”画面

“RC/EC用パソコン対応ソフト-InstallShield Wizard”画面



STEP３

STEP１


④ をクリックします。

クリック

⑤ をクリックします。

⑥ をクリックします。

クリック

クリック

“RC/EC用パソコン対応ソフト-InstallShield Wizard” 画面





STEP３

STEP１


⑦ 右記下画面が表示され、RC/EC用パソコン対応ソフトのインストール作業が開始されます。

⑧ 右記下画面が表示されますと、RC/EC用パソコン対応ソフトのインストール作業は終了です。


お客様のパソコンデスクトップ上に、“RC/EC用パソコン対応ソフト” ショートカットが表示されているか

確認します。

以上でRC/EC用パソコン対応ソフトのインストール作業は終了です。


クリック




STEP３

STEP１


ゲートウェイパラメーター設定ツールのインストール作業

パソコンOS・Windows７での操作環境にて説明します。

２

“インストールツール”画面

①パソコンのCDドライブにRCM-101-USB付属の


②“インストールツール”画面が表示されます。

1

クリック



“インストールツール”画面の




STEP３

STEP１


3 ① ゲートウェイパラメーター設定ツールのインストール準備が開始されますと、“ゲートウェイパラメーター

設定ツール InstallShield Wizard”画面が表示されます。

② 右記画面に切り替わりましたら、


“ゲートウェイパラメーター設定ツール-InstallShield Wizard”画面

“ゲートウェイパラメーター設定ツール-InstallShield Wizard”画面

③ をクリックします。

クリック

“ゲートウェイパラメーター設定ツール-InstallShield Wizard” 画面

クリック



STEP３

STEP１


クリック

クリック



⑥ 右記下画面が表示され、ゲートウェイパラメーター設定ツールのインストール作業がはじまります。


④ をクリックします。

⑤ をクリックします。



STEP３

STEP１


⑦ 右記下画面が表示されますと、ゲートウェイパラメーター設定ツールのインストール作業は終了です。


お客様のパソコンデスクトップ上に、“ゲートウェイパラメーター設定ツール（表示名称：ROBONET_GWParaSet.exe）” ショートカットが表示されているか確認します。

以上でゲートウェイパラメーター設定ツールのインストール作業は終了です。

クリック




STEP３

STEP１


２

“インストールツール”画面

USBドライバーのインストール作業とRCONとの通信接続作業

操作は、弊社RC/EC用パソコン対応ソフト（パソコンOS環境はWindows７）にて説明します。

①パソコンのCDドライブにRCM-101-USB付属の


②“インストールツール”画面が表示されます。

1

クリック

“インストールツール”画面の






STEP３

STEP１


3

4

”USB変換アダプターのドライバ“画面

“IAI Corporation USB to UART Bridge

Controller Driver Installer“ 画面

クリック

クリック

クリック

同画面上に “ドライバは、正しくこのコンピュータに

インストールされました。” が表示されましたら


“USB変換アダプターのドライバ”画面が

表示されますので、を

クリックします。

“IAI Corporation USB to UART Bridge Controller Driver Installer“ 画面が

表示されますのでを




STEP３

STEP１


① 右図のように、RCM-101-USBに

付属する３つの部品を接続します。

接続図コントローラ側RCM-101付属ケーブル接続方法

RCON

RCON『SIO』ポートにRCM-101付属ケーブルを接続する際は、上記赤枠内の通り２つの白印を合わせた上、挿入してください。行わない場合コネクターを破損させる原因になります。

パソコン側USBポート

RCM-101付属ケーブル

② RCM-101付属ケーブルを下記接続図のように接続します。

RCM-101-USB（RC/EC用パソコン対応ソフト）に付属する３つの部品

外部機器通信ケーブルUSBケーブル USB変換アダプター

＋＋

RCON側SIOポート

３つの部品を接続＝ RCM-101付属ケーブル

パソコン

２つの矢印を合わせて挿入２つの矢印を合わせて挿入

SIOポート

５ RCM-101付属ケーブルの接続

以後、本ケーブルを

『RCM-101付属ケーブル』と呼びます。

６ RCON電源投入

RCM-101ケーブル接続後

RCON電源コネクター部（0-24V）に

DC24V電源を投入します。電源を投入

RCON

USBケーブル

USB変換アダプター

外部機器通信ケーブル

RCON側パソコン側



RCONの動作モード設定スイッチを『MANU』側に倒します。７

STEP３

STEP１


MANU側へ倒す

RCON

動作モード設定スイッチ

＜デバイスマネージャーの開き方＞

表示されているパソコンのCOMポートを使用してRCONと通信します。COM No.の情報が必要となる場合がありますのでメモします。

8

クリック

“デバイスマネージャー”画面内ポート（COM と LPT）

②Windowsスタートメニュー右上

①

Windows7の場合

②

Windowsスタートメニュー

③ 次に表示された画面内

④ 次に表示された画面内

⑤ “デバイスマネージャー”画面が表示されましたら、 “ポート (COMとLPT)” 項目内に

“IAI USB to UART Bridge Controller （COM＊）”

が表示されていれば、USBドライバーインストールが正常に完了しています。

クリック

クリック

クリック

“デバイスマネージャー”画面内ポート（COM と LPT）

～でインストールしたUSBドライバーがパソコンへ正常にインストールされているか

Windowsの “デバイスマネージャー”画面で確認します。

１４

COM №をメモします。（後ほど必要です。）

①Windowsスタートメニュー左下



STEP３

STEP１


”SelectGwType“ 画面

選択

9 ゲートウェイパラメータ設定ツールの起動

”ゲートウェイパラメーター設定ツール“ メイン画面

クリック

Wクリック


① 『ゲートウェイパラメータ設定ツール』のアイコンを

Wクリックします。

② “SelectGwType” 画面から”RCON”を選択

します。

③ をクリックすると

”ゲートウェイパラメーター設定ツール”メイン画面が開きます。

10 パラメーターの読込み

① ”ゲートウェイパラメーター設定ツール”

メイン画面のをクリックします。


クリック



STEP３

STEP１



④ 右図のように、”ゲートウェイパラメーター

設定ツール“ メイン画面へ表示されれば

通信接続できたことになります。

⑤ パラメーター読込み時、“通信ポートオープンエラー” 画面

が表示された場合には通信接続に失敗しています。

【通信接続失敗原因】

● 通信ポートの不一致

● 通信ケーブルの断線

● 通信ケーブルコネクタ接続不良

● RCON側、パソコン側故障

の可能性があります。

”通信ポートオープンエラー“ 画面

② “確認” 画面が出ますのでを


③ ”情報” 画面が出ますのでを


”確認“ 画面

”情報“ 画面

クリック

クリック

接続前接続後



STEP３

STEP１


通信ポートオープンエラーで接続できなかったら

パソコンWindows側：項目にて設定した”デバイスマネージャー”画面内表示

ゲートウェイパラメーター設定ツール側：”通信設定”画面

① “ゲートウェイパラメーター設定ツール”メイン画面上の ”ツール通信設定” →”通信設定”画面のポート番号が、Windows側デバイスマネージャー画面COM No. と同じ No.になるよう変更します。

② “ゲートウェイパラメーター設定ツール”メイン画面上のをクリックしRCONゲートウェイユニット

と再接続を行います。

８


クリック

同じCOM No.に

なるように変更しますクリック


クリック

以上でUSBドライバーのインストール作業は終了です。



STEP３

STEP１


PLC配線・プログラミング

担当者向け

RCON とパソコン対応ソフトの接続

『通信速度』について、通信周期はマスターユニットに自動追従します。よって、設定は不要です。

◆マスター

（EtherCATマスターユニット）

上位PLC

ユニット_A

SCON RCM-101-***付属ケーブル

ゲートウェイパラメーター設定ツール

ネットワークをEtherCATに設定する

『ネットワークタイプ』設定

1

RCON1号機

RCONの接続軸数を決める！

『軸数』設定

2

「1号機」の設定方法～を以下ご案内します。1 4

RCONがどんなデータを上位PLCと送受信するか決める！

『動作モード』設定

EtherCATネットワーク内のRCONアドレスを決める

『アドレス』（局番）設定

4

3

操作は、ゲートウェイパラメーター設定ツール（パソコンOS環境はWindows７）にて説明します。

RCONゲートウェイユニットの動作モード設定は、ゲートウェイパラメーター設定ツール（Ver.3.1.0.0以降）で行います。

RCON／パソコン／RCM-101付属ケーブル

用意するもの2 ゲートウェイユニットの設定



1


選択


Wクリック


① 『ゲートウェイパラメータ設定ツール』のアイコンを

Wクリックします。

② “SelectGwType” 画面から”RCON”を選択し


③ をクリックすると

”ゲートウェイパラメーター設定ツール”メイン画面が開きます。

STEP３

STEP１



担当者向け

④ ”ゲートウェイパラメーター設定ツール”



クリック

クリック

RCONのゲートウェイパラメーター設定



STEP３

STEP１


⑤ “確認” 画面が出ますのでを


⑥ ”情報” 画面が出ますのでを


”確認“ 画面

”情報“ 画面

クリック

クリック

”ゲートウェイパラメーター設定ツール“ メイン画面⑦ 右図赤枠内のように、”ゲートウェイパラメーター

設定ツール“ メイン画面へゲートウェイ

ユニット内のパラメーターが表示されます。

⑧ ”ゲートウェイパラメーター設定ツール“ メイン画面の ”ネットワークタイプ“が「EtherCAT」と表示されているか確認します。

ゲートウェイユニット内の

パラメーターが表示される



“ネットワークタイプ” が “EtherCAT” と表示されているか確認




担当者向け

STEP３

STEP１


3 『軸数』設定

① RCONに接続する軸数を確認します。


RCON 1号機

② ①で確認した軸数を、“軸数設定”欄から選択しクリックします。

選択

クリック

確認した軸数を選択

SCON

RCON-AC-2

RCON-PC-2

RCON 1号機

接続軸数： 5 軸




担当者向け

STEP３

STEP１


3 『動作モード』設定

1 2 3 4 5 6

RCON1号機

動作モード機能

直接数値指定(8ワード)

簡易直値(4ワード)

ポジショナー1(4ワード)




位置決め点数無制限 128点 128点 128点 128点 16点

原点復帰動作 ○ ○ ○ ○ ○ ○

位置決め動作 ○ ○ △ △ △ △

速度・加減速度設定 ○ △ △ △ △ △

加速度と減速度が異なる設定

× △ △ △ △ △

ピッチ送り（インクリメンタル）

○ △ △ △ × △

JOG 操作 △ △ △ △ × △

ポジションデーター書込み

× × ○ ○ × ×

押付け動作 ○ △ △ △ △ △

移動中の速度変更 ○ △ △ △ △ △

一時停止 ○ ○ ○ ○ ○ ○

ゾーン信号出力△

（2 点）△

（2 点）△

（2 点）△

（2 点）△

（1 点）△

（2 点）

ポジションゾーン信号出力

× △ △ △ × ×

過負荷警告出力 ○ ○ ○ ○ × ○

現在位置読取り（分解能）

○（0.01mm）

○（0.01mm）

○（0.01mm）

× ×○

（0.01mm）

① 上位PLCからの制御方法を決めます。設定は、以下の～から選びます。1 6

各動作モード詳細は、 “フィールドバスノードアドレス”にて用語検索（PCソフト/HP）もしくはクイックスタートガイドFAQ目次を参照してください。

○は直接設定が可能、△はポジションデーターまたはパラメーターに入力が必要、×は動作不可を表します。

ここでは、RCON1号機の

動作モードを ”ポジショナー1モード”

に設定します。




担当者向け

STEP３

STEP１





③ “ゲートウェイパラメーター設定ツール” メイン画面にある占有情報をメモしてください。

② 動作モードを選びましたら、”ゲートウェイパラメーター設定ツール“ メイン画面（下図赤枠）の

項目を選択し入力します。

選択

RCON 1号機

『占有情報』は、

STEP 2-3 PLCのEtherCAT設定

構成デバイスの挿入と設定（RCONの設定）

で必要になります。

4




担当者向け

STEP３

STEP１


4 『アドレス』（EtherCAT ノードアドレス）設定


① アドレス（EtherCAT ノードアドレス）設定値を、以下の図を参考に確認します。

② ①で確認したアドレス（局番）設定値を入力します。

アドレスはデータ量に関係なく1ユニット1アドレスを割り当てます。

アドレス0

【ユニットと局番の関係】


アドレスを選択する

アドレス1

アドレス2

ユニット_A

RCON 1号機

アドレス → 1

マスターユニットに複数台接続する場合、RCONが同じ EtherCAT ネットワーク内で同じアドレスと被らないようにする必要があります。

ユニット_A の次

“2” を入力




担当者向け

パラメーターの転送と書込み

② “確認” 画面が出ますので、を


5

STEP３

STEP１



クリック

① “ゲートウェイパラメーター設定ツール”


”確認“ 画面

”情報“ 画面

クリック

クリック

クリック

④ “確認” 画面が出ますので、を


ゲートウェイユニットの再起動が始まります。

”確認“ 画面

③ パラメーターの書き込みが完了すると、

“情報”画面が出ますので、を





担当者向け

STEP３

STEP１


⑤ “確認”画面が出ますのでをクリックします。

”確認“ 画面

”情報“ 画面

クリック

⑥ “情報” 画面が出ますのでをクリックします。

クリック

⑦ “ゲートウェイパラメーター設定ツール”

メイン画面が読込まれますので、変更した

内容が反映されているかをチェックします。


以上で、RCON側EtherCATネットワーク設定は終了です。

各ユニット間の通信状態を確認します。

PLCから動作させる場合には、RCON前面のAUTO／MANUスイッチをAUTO側に戻してください。

AUTO側へ倒す



STEP３

STEP１



担当者向け

RCONのユニット間通信状態確認

6 RCON内の通信状態確認

RCONのゲートウェイユニットならびにドライバーユニット前面にある LED（T.RUN と SYS）の

状態を見て、正常通信状態であるか確認します。

パネル表記表示状態表示の意味

T RUN

点灯内部バス正常通信中

点滅初期化通信待ち

点灯内部バス通信異常発生

SYS

点灯正常運転中

点灯ゲートウェイアラーム発生中

ゲートウェイユニット側LED表示

ドライバーユニット側LED表示


T RUN



/初期化通信失敗


SYS

T.RUN

【LED状態】正常に通信しています

T.RUN


SCON側フィールドバスLED表示

NS

MSRCON

SCON



ドライバーユニット


T RUN




SYS

点灯正常運転中

点灯ゲートウェイアラーム発生中




担当者向け

PLCのEtherCAT設定3

STEP３

STEP１


PLC／EtherCATマスターユニット／パソコン／GX Works2／通信用ケーブル

用意するもの

オムロン製プログラミングソフトウェアSysmac Studio

Sysmac Studio 専用ケーブル

PLC

イメージEtherCAT マスターユニット

Omron製 NJシリーズ

ESIファイル

ESIファイル

ESIファイルのダウンロード

ESIファイルのインストール

IAIホームページ

オムロン製PLCとRCONを接続するためには「ESIファイル」が必要です。「ESIファイル」については、弊社ホームページにてダウンロードいただけます。

ユニット_A

RCON 1号機

オムロン製PLC（NJシリーズ）と接続する為に必要なESI（EtherCAT. Slave Information）XMLファイルを準備します。

PLCへESIファイルをインストールする

1 ESIファイルのダウンロード

① アイエイアイホームページへアクセスします。

クリック

アイエイアイで検索




担当者向け

STEP３

STEP１


③ “ダウンロード”ページにある、

［フィールドネットワーク設定用ファイル PLC用ファンクションブロック］をクリックします。

“アイエイアイホームページ”トップ画面

④ “フィールドネットワーク設定用ファイルPLC用ファンクションブロック” ページの

“フィールドネットワーク設定用ファイル“ より下に各種ネットワークの設定ファイルがあります。

当ページを「EtherCAT」設定ファイルまでスクロールします。

“フィールドネットワーク設定用ファイルPLC用ファンクションブロック” ページ

② トップページの［ダウンロード］をクリックし、“ダウンロード” ページを開きます。

②クリック

③クリック

“ダウンロード” ページ

スクロール

EtherCAT




担当者向け

STEP３

STEP１


ESIファイルアイコン

⑤ 該当する ESIファイル（ ESI_IAI_Gateway_ECT_V_1_08_Rev_0.zip ）を右クリックします。

⑦ 保存先を確認してきますので、分かりやすい場所（ここでは、パソコンのデスクトップ）へ保存します。

※ ファイルの保存場所は任意です。

⑨ デスクトップ上に ZIP ファイルがダウンロードされますので、フォルダーを解凍します。

フォルダー内のEDSデーターをデスクトップにコピーします。

右のようなアイコンが、コピー先に出現します。

“フィールドネットワーク設定用ファイルPLC用ファンクションブロック”DeviceNet部画面

“名前をつけて保存”画面

⑧ 保存先を決めたら、をクリックします。

⑧クリック

⑥ 「名前をつけてリンク先を保存(K)」をクリックします。

⑤右クリック

⑥クリック

EtherCAT



オムロン製プログラミングソフトウェア Sysmac Studioを立上げ、EtherCATマスターユニットと接続します。

Sysmac Studio 起動


担当者向け

“Sysmac Studio” 初期画面

STEP４

STEP３

STEP１


① “Sysmac Studio”のアイコンをダブルクリックし、ソフトを起動します。

起動時に、アクセス権確認用のダイアログが表示される場合、起動する選択を行ってください。

“Sysmac Studio” のインストール手順等については、オムロン社オートメーションソフトウェアSysmac Studio Version 1 オペレーションマニュアル『第2章インストールとアンインストール』を参照願います。

PLC・CPU とUSB 通信を行うには，USB ドライバのインストールが必要になります。USBドライバーのインストールについては、オムロン社オートメーションソフトウェア Sysmac Studio Version 1 オペレーションマニュアル『付録 A-1 USB ケーブルで直接接続する場合のドライバのインストール方法』を参照願います。

2 Sysmac Studioの起動とPLCの通信接続


② Sysmac Studio が起動しますので、［をクリックします。

クリック




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１


③ “デバイスに接続” 画面が表示されます

ので、“接続方法“の［USB-直接接続］

をクリックし選択します。

④ “接続後の動作” 内の

［アップロードを実行する］

［トラブルシューティングを表示する］

のチェックを外します。

“終了”のダイアログ⑥ “終了” のダイアログが表示されますので、

内容を確認し、をクリック

します。

⑤ ［接続］をクリックします。


クリック

・・・

③クリック

⑤クリック

④クリック

チェック外す

④クリック

チェック外す

⑦ “Auto Connect Project” 画面が、オンライン状態で表示されます。オンライン状態になると、“エディットウィンドウ”の上段に、黄色い枠が表示されます。

“Auto Connect Project” 画面

“エディットウィンドウ”

黄色い枠が表示される




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１


① Auto Connect Project” 画面左の“マルチビューエクスプローラ” 内［構成・設定］をクリックします。


①クリック

②Wクリック

“エディットウィンドウ”


EtherCATのタブが出現

3 ESIファイルのインストール

“マルチビューエクスプローラー”

“構成・設定”

③ “エディットウィンドウ” に、［EtherCAT］タブが表示されます。

② “構成・設定” 内の

［EtherCAT］をダブルクリック

します。

④［Master］を右クリックします。


④右クリック

⑤［を選択します。

…

⑤クリック




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１


⑥ “ESI ライブラリ” 画面が表示されますので、［このフォルダ］をクリックします。

⑧ “UserEsiFiles フォルダー” に、ESIファイルをインストールします。

で入手したESI ファイル［ESI_IAI_Ｇateway_ECT_V_1_08_Rev_0.xml］を

このフォルダーへコピーします。

“ESIライブラリ” 画面

⑦ “UserEsiFiles フォルダー”画面が

表示されますので、“ESIライブラリ”

画面の［閉じる］をクリックし、

画面を閉じます。

⑥クリック

“UserEsiFiles フォルダー” 画面

⑦クリック

“UserEsiFiles フォルダー” 画面

1

フォルダーへコピー

ESIファイル “ESI_IAI_Ｇateway_ECT_V_1_08_Rev_0.xml”が表示されればOK！




担当者向け

⑪ 本項の手順 ①～⑤ と同様の手順で、Sysmac Studio を再起動し、“ESIライブラリ”画面を表示させます。

STEP４

STEP３

STEP１


ESI ファイルをインストールした後は、Sysmac Studio を再起動する必要があります。

“プロジェクト保存の確認”画面が表示

されますが、保存の必要がなければ、

［いいえをクリックします。

クリック

⑨ “Auto Connect Project” 画面のメニューバーから［ファイル］→ をクリックします。


⑩ 終了をクリックします

クリック

クリック




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１

STEP２初期設定をする

ESI ファイルに警告表示「!」が表示された場合は、ESI ファイルのファイル名を確認し、正しいファイル名のESI ファイルを入手してください。正しいファイル名のESI ファイルであるにもかかわらず、警告表示「!」が表示される場合は、ファイルが壊れている可能性がありますので、弊社までお問い合わせください。

⑬ 警告表示「!」が表示されていないことを確認します。

⑭ ［閉じる］をクリックします

クリック

⑫ “ESI ライブラリ” 画面が表示されたら、

［ESI_IAI_Ｇateway_ECT_V_1_08_Rev_0.xml] のをクリックし、

［Rev:0x00010004］の機器が表示されていることを確認します。


クリック


RCON 1号機




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１


ネットワーク構成の設定

例）PLC の EtherCATマスターユニットに、RCONを2台接続する設定を行います。

ノードアドレス：1占有情報

Out： 64 バイト

In ： 64 バイト

ユニット_A

ユニット_A

◆マスター

（EtherCATマスターユニット）

SCON

RCON 1号機

ノードアドレス：2占有情報

Out： 64 バイト

In ： 64 バイト

RCON 1号機オムロン製プログラミングソフトウェアSysmac Studio

Omron製 NJシリーズ

① “Auto Connect Project” 画面上の”EtherCAT” タブにある “Master” を右クリックします。

③ 情報取得実行中の画面が表示されます。


4 EtherCAT ネットワーク構成の設定

② をクリックします。

①右クリック

②クリック

“情報取得” 画面




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１


“実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面

“実ネットワーク構成にあわせる“ 画面

“実ネットワークと構成を一致実行確認” 画面⑦ 完了確認画面が表示されますので、

［閉じる］をクリックします。

⑥ “実ネットワーク構成にあわせる“ 画面が表示されますので、内容を確認し、［合わせる］


クリック

クリック

RCON 1号機

ノードアドレス：2

占有情報

Out： 64 バイト

In ： 64 バイト

④ “実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面が表示されます。

事例では、RCON 1号機について比較結果の実ネットワーク構成にノードアドレス「2」および

「RC-ECT-FMOD2 (64Byte/64Byte) Rev:0x000 が追加されます。

⑤［実ネットワーク構成に合わせる］を

クリックします。クリック




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１


⑧ “実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面に、ノードアドレス”2” のスレーブとして、

が追加されます。

“実ネットワーク構成と比較・マージ” 画面


⑨ 追加を確認後、をクリックします。

クリック

⑩ “Auto Connect Project” 画面の［EtherCAT］タブにノードアドレス “2”、に

が追加されます。




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１


② 同期をクリックします。

③ “同期” 画面が表示されますので、転送したいデータ（この事例ではNJ501）にチェックをします。

“同期“ 画面


① “Auto Connect Project” 画面のメニューバーから［ファイル → をクリックします。

クリック

クリック

チェック

“同期“ 画面

チェック

④ 転送[パソコン→コントローラ] をクリックします。

5 データの転送




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１


⑤ “転送実行確認”画面が表示されますので、PLCの動作が停止しても問題ないことを確認し、


“同期中” 画面

“転送実行確認” 画面

“運転モードに変更確認” 画面

クリック

⑥ “同期中” 画面が表示されますので

そのまま待ちます。

クリック

⑦ “運転モードに変更” の確認画面が出ます

のでPLCが動作開始しても問題ないことを

確認し、をクリックします。

⑧ “同期” 画面内のが表示されますので

“同期“ 画面




担当者向け

STEP４

STEP３

STEP１


“同期“ 画面

クリック

⑨ “同期” のをクリックします。

同期が失敗した場合は、配線を確認のうえ、本項の①から再実行をお願いします。



EtherCAT通信状態確認


担当者向け

STEP３

STEP１


1

EtherCATマスターユニットとRCONの通信確認をします。

RCON システム側通信状態確認

RUN

ERR

RCON

RCONの前面にある 2つの LED（RUN、ERR、 Link/Activity）との状態を見て通信しているかを判断します。

○：点灯、 ×：消灯、 ☆点滅（）内は点滅周期

名称表示状態説明

RUN

×初期化状態（EtherCAT(R)通信”INIT”状態）または電源オフ

● 点灯正常運転状態（EtherCAT(R)通信”OPERATION” 状態）

★ 点滅ON:200ms/OFF（200ms）

（EtherCAT(R)通信 ”PRE-OPERATION”状態）


（EtherCAT(R)通信 ”SAFE-OPERATION”状態）

● 点灯通信部品（モジュール）異常

ERR

■ 消灯異常なし、または電源オフ


構成情報（設定）異常（マスターから受け取った情報が設定できない）

★ 点滅ON:200ms×2回/OFF（1000ms）

通信部回路異常（ウォッチドッグタイマー・タイムアウト）

● 点灯通信部品（モジュール）異常

Link/Activity

■ 消灯リンク状態未検出、または電源オフ

● 点灯リンク中（回線混雑なし）


リンク中（回線混雑発生中）

LEDの表示状態


Link/ActivityLED





担当者向け

STEP３

STEP１


2

ラベル色点灯状態説明

NET RUN ■緑

点灯EtherCAT 通信中・ I/Oデーターの入出力が動作

点滅

EtherCAT 通信確立中下記のどちらかの状態であることを示す・メッセージ通信のみが作動・メッセージ通信と I/Oデーターの入力のみが作動

消灯EtherCAT 通信停止中・電源OFF状態、またはリセット状態・ MACアドレス異常、通信コントローラー故障等が発生中

NET ERR ■赤

点灯ハードウェア異常、例外処理などの復帰不可な異常が発生

点滅復帰可能な異常が発生中

消灯エラーなし

Link/ACT ■黄

点灯リンク確立

点滅リンク確立後、データー送受信中データー送受信中のたびに点滅

消灯リンク未確立

PLCの前面にある 3つの LED（NET RUN, NET ERR, Link/ACT）の状態を見て通信しているかを判断します。

内蔵EtherNet/IP ポート100BASE-TX/10BASE-T

内蔵EtherNet/IP ポート100BASE-TX

EtherCATマスターLED 表示部

LEDの表示状態

PLC側通信状態確認


p60

STEP３動作させる

１．パソコン対応ソフトから動作させる p61



STEP３

STEP１

STEP２動作させる目次

① RCM-101付属ケーブルを下記接続図のように接続します。

② RCM-101ケーブル接続後RCON電源コネクター部（0-24V）にDC24V電源を投入します。

電源を投入

RCON

接続図

コントローラ側RCM-101付属ケーブル接続方法

２つの白矢印を合わせて挿入

RCON

RCON『SIO』ポートにRCM-101付属ケーブルを接続する際は、上記赤枠内の通り２つの白矢印を合わせた上、挿入してください。行わない場合コネクターを破損させる原因になります。

パソコン側USBポート

RCM-101付属ケーブル

RCON側SIOポート

パソコン

２つの白矢印を合わせて挿入

SIOポート

RCON／アクチュエーター／パソコン通信ケーブル／モーターエンコーダーケーブル

用意する物

以下の手順から、アクチュエーターの動作を行います。動作をはじめる前に、アクチュエーター可動範囲内に干渉物がないか十分に確認してください。

１ RC/EC用パソコン対応ソフトから動作させる（アクチュエーター）

1 RC/ECパソコン対応ソフトの接続



STEP３

STEP１


③ RCON前面パネルの動作モード設定スイッチを『MANU』側に倒します。

④ 『RC/EC用パソコン対応ソフト』のアイコンをWクリックし、ソフトウエアを起動します。

青字で “ 接続 ” と表示されれば該当軸と接続に成功した事を意味しています。

（右記表示は、軸No.０～ No.2に軸設定してある場合の接続成功表示例です。）

⑤ “接続軸チェック”画面が表示されます。

MANU側へ倒す

RCON

動作モード設定スイッチ

”接続軸チェック”画面軸番号０～2軸の接続に成功

Wクリック



【通信接続失敗原因】

● 通信ポート（COMポート）の不一致

● 通信ケーブルの断線

● 通信ケーブルコネクタ接続不良

● RCON側、パソコン側故障

の可能性があります。

⑥ “300：通信ポートオープンエラー”画面が表示された

場合には通信接続に失敗しています。

以下の原因が考えられますので

項目より手順見直しをお願いします。1

”アラーム“画面

同じCOM No.に

なるように変更します

パソコンWindows側：”デバイスマネージャー” 画面内表示RC/EC用パソコン対応ソフト側：

”アプリケーション設定” 画面内表示

補足接続できなかったらまずここを確認！

① RC/EC用パソコン対応ソフト画面上の左上にある“設定（S）” → “アプリケーション設定（A）”→“アプリケーション設定”画面のポート番号が、Windows側デバイスマネージャー画面COM №と同じ №になるよう変更します。

② RC/EC用パソコン対応ソフト左上にある”接続軸チェック”アイコンをクリックしRCONと再接続を行います。

クリック

接続できない場合は、もう一度

手順から再確認してください。１

”RC/EC用パソコン対応ソフト“メイン画面


STEP３

STEP１




STEP３

STEP１


ツリービューが表示されない場合、RCONとRC/EC用パソコン対応ソフトが接続されていません

⑦

⑧選択

クリック


”MANU動作モード選択“画面”MANU動作モード選択” 画面が表示されますので、

⑦ “ティーチモード１（ｾｰﾌﾃｨ速度有効/PIO起動禁止）”

を選択し、

⑧ をクリックします。

⑨ RC/EC用パソコン対応ソフトのメイン画面が立ち上がります。



ポジションデータ編集画面を開く

STEP３

STEP１



①メイン画面左端にあるツリービューの

軸No.0左にあるをクリックすると

各項目が展開します。

② “ポジションデータ” をダブルクリックします。

クリック

”ツリービュー“

Wクリック

サーボON/OFF切替え

原点復帰実行

停止

“ポジションデータ編集” 画面

連続移動ステップ移動

ジョグ／インチング動作

インチングモードインチング時の送りピッチを設定

ジョグモードジョグ速度を設定

“ポジションデータ編集” 画面が開く


2

③ “ポジションデータ編集”画面が表示されます。



補足ポジションデータ編集画面の切替え

STEP３

STEP１


クリック

“ポジションデーター編集(詳細)”画面は、”ポジションデーター編集(詳細)” と ”ポジションデーター編集(簡易)”に切替えることができます。

表示切替をクリック

“ポジションデータ編集(詳細)”画面

“ポジションデータ編集(簡易)”画面



STEP３

STEP１


アクチュエーターを動作させる際には、モーターをサーボONしておく必要があります。サーボOFF状態で動作指令を送ると「警告サーボOFF状態での移動指令」が表示され、アクチュエーターは動きません。

原点復帰速度は変更できません。この速度を大きくしますと、アクチュエーター動作部がメカエンドに当たる際の衝撃が大きくなり、長期的にアクチュエーター機構に悪影響を及ぼすもしくは原点位置の誤差量が大きくなる等の可能性があります。

① をクリックします。

アクチュエーターのモーターに電源を入れる（サーボON）３

① ボタンをクリックします。

４

アクチュエーターが原点復帰動作を開始し、原点ランプが緑色に点灯します。

”ポジションデータ編集” 画面

①クリック

② アクチュエーターのモーターが、正常にサーボON（モーター電源ON）した場合

がに変化します。（ランプ部が水色に点灯します。）

アクチュエーターを原点復帰させる


①クリック

② アクチュエーターが原点復帰動作を開始し、正常に原点復帰完了した場合

がに変化します。（ランプ部が緑色に点灯します。）



STEP３

STEP１


５アクチュエーターをJOG（ジョグ）動作させる


②

① をクリックしますとアクチュエーターがストロークエンド側に動作します。

② をクリックしますとアクチュエーターが原点方向に動作します。

原点（座標０mm）

ストロークエンド側に動作

ストロークエンド


原点側に動作

ストロークエンド

③ 下記赤枠部を左（おそい）右（はやい）に動かす事によって速度調整をすることができます。

①③



STEP３

STEP１


② ”ポジションテーブル入力部”の入力したいポジション№“位置［mm］” にカーソルを合わせます。”ポジションテーブル入力部”下部に、入力できる値の範囲が表示されます。

６ポジション登録した場所へ移動

① ポジションテーブル入力部に、アクチュエーター可動部を移動させる“位置［mm］”を入力します。


ポジションテーブル入力部

③ “入力範囲”に表示されている値の範囲で任意の座標値を入力しお使いのパソコンの［Enter］キーを押します。

（下記事例ではポジションNo.0に0mm、ポジションNo.1に100mmを入力しています。）

クリック

入力範囲表示ポジションテーブル入力部

位置＋［Enter］入力すると速度及び加速度、減速度等その他欄には、予めコントローラに登録されているアクチュエータ定格値が自動入力されます。変更が必要な場合はそれぞれカーソルを移動させて数値を入力してください。入力範囲は画面下方にそれぞれ表示されます。

位置入力＋

［Enter］

”ポジションデータ入力部” 画面

ポジション（目標位置）の登録



STEP３

STEP１


④ ポジションデーター編集画面の左上にある

（RCONへ転送）をクリックします。

⑤ “確認” 画面が表示されますので、


ポジションテーブルデーターのRCON転送が完了すると入力した数値が赤字から黒字に替わります。

クリック

クリック



STEP３

STEP１


⑥ 移動させたいポジションNo.「位置」欄をクリックして選択します。

⑦ 「ポジション移動」欄のボタンをクリックします。

⑧ 「ポジション移動」欄のボタンをクリックします。

登録したポジション（目標位置）への移動

選択


ポジション№１に動作

100mm

ポジション№1

クリック

● 選択したポジションへの移動を実行します。

クリック

ステップ移動

連続移動

０mm

100mm

ポジション№1

ポジション№0

● 選択したポジションから連続移動を実行します。

停止させたいときはをクリックします。

停止停止

クリック

停止させたいときはをクリックします。

停止停止

クリック



STEP３

STEP１


補足

試運転を行う場合には、ツールバーの［MANU動作モード］で“セーフティー速度”機能の有効／無効をご確認ください。セーフティー速度機能が有効になっている場合は、パラメーターNo.35「セーフティー速度」に設定された速度で制限がかかってしまう為、ポジションデーターに設定された速度通りに動作しない可能性があります。ポジションデーターに設定された速度で試運転を行いたい場合は、以下の手順でセーフティー速度機能を無効化します。

① ツールバーの［MANU動作モード］で「ティーチモード2」を選択します。

② 警告画面で「はい（Y）」をクリックします。

③ セーフティ速度機能が切替わりました。

試運転動作時の速度について

クリック

選択

管理番号MJ0387-1A （2018年5月）

製品改良のため、記載内容の一部を予告なしに変更することがあります。Copyright © 2018. Apr. IAI Corporation. All rights reserved.

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名古屋営業所〒460-0008 愛知県名古屋市中区栄5-28-12 名古屋若宮ビル 8F TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933

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セキスイハイム鴨江小路ビルディング7FTEL 053-459-1780 FAX 053-458-1318

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クイックスタートガイド - iai-robot.co.jp · rcm-cv-apcs アクチュエーター付属 モーターエンコーダーケーブル cb-asep2-mpa*** rcon “カチッ”と音がするまで差込み

クイックスタートガイド - iai-robot.co.jp · rcm-cv-apcs アクチュエーター付属モーターエンコーダーケーブル cb-asep2-mpa*** rcon “カチッ”と音がするまで差込み