スポット溶接最適化ロボット MOTOMAN シリーズ®‰川電機/vs-ms-es.pdfMOTOMAN-VS, MS, ES シリーズスポット溶接最適化ロボットは，スポット溶接のほか

スポット溶接最適化ロボットMOTOMAN-VS, MS, ES

シリーズ

スポット溶接最適化ロボットは，スポット溶接のほかハンドリングなどにも使うことができます。

品質及び環境マネジメントシステムの国際規格 ISO9001, ISO14001を取得しています。

JQA-EM0924JQA-0813R009

QMS Accreditation

2

クラス最高性能

悪環境に対応

高速の低慣性ACサーボモータ適用と最新の制御技術によって，世界最高速度を実現しています。さらに，ロボット形状をスリム化し，手首許容モーメントは強化しています。

制御盤幅を425mmに抑えたスリムな形状により，設置面積を最大42%削減。付加BOX

を取り付けることで，制御仕様として72軸 (ロボット8台 )までコントロール可能です。制御盤設置面積

42%減*1

質量

100kg以下*2手首部は，防水・防塵構造 (IP67適用 )により，ジャケットなしで水滴・ほこりの多い環境で使用可能です。

ショートプロセスへのトータルソリューション

スポット溶接における革新的「ショートプロセス」を提供します。

スペース省用途最適化を追求した構造・性能・機能によって，生産設備の最小化&省エネを実現します。

Hardware

マニピュレータコントローラDX100

*1 : 当社従来大形機種比

*2 : ES280D-230は150kg以下

エネルギー

スポット溶接最適化ロボット　ラインアップ

最大リーチ(mm)

100

0

200ES200D

VS50

ES200RD

ES165D ES165RD

MS80W

MS120

ES280D-230

1000 2000 3000 4000

可搬質量

最大リーチ

1

2

1

2

120kg

R1623mm

1

2

50kg

R1630mm

1

2

80kg

R2236mm

1

2

165kg

R2651mm

1

2

200kg

R2651mm

1

2

230kg

R2651mm

1

2

200kg

R3140mm

1

2

165kg

R3140mm

棚置き

(kg)

可搬質量

3

高密度配置されたロボットのアーム間干渉を常時監視し，ぶつかりそうになった場合自動停止します。(プログラムミスによる衝突を防止 )

消費電力を節約してランニングコスト低減に貢献します。

干渉チェック機能*3

ショートプロセス新形ロボットは動作の自由度向上や形状の小形・スリム化などにより，用途最適化が更に進化しています。ロボットの高密度配置が可能で，お客様の生産設備の省スペース化に貢献します。このように工程の集約を可能とし，短時間生産・省スペース化などにより生産性向上に貢献する設備を「ショートプロセス」と呼んでいます。

・ロボットのスリム化による接近性向上

・7軸化によるフレキシビリティの向上

・コントローラの小形化による省スペース

・マルチコントローラによる衝突防止

・安全機能 (ロボットの動作領域制限 )による設備スペースの削減

・生産ラインの短縮

・工程数の削減

・高効率生産

・品質向上

・省エネ

安全柵の最小化*4

省エネ

二重化CPU構成の「機能安全ユニット」により，ロボット動作領域制限を実施して，安全柵エリアを作業に必要な最小限の広さに設定できます。

*4 : 対応ロボット機種は，営業窓口までお問い合わせください。

Software

オプション

オプション

ロボットの小形化により消費電力を節約します。ロボットの長時間停止の際，自動的にサーボオフします。

1台のCPUで最大8台のロボットのアーム間の衝突を防止

新形ロボットのソリューション

ショートプロセス

お客様へのメリット

MOTOMAN-LINK(コントローラ間ネットワーク接続 )で接続されたコントローラが，ロボット同士の干渉をリアルタイムにチェックして衝突を防止します。

安全柵

最小化

従来

省エネ効果

約25%ES200N

200kg可搬MS80W80kg可搬

ダウンサイズ

ロボット動作制御次回指令まで待機

動作状態

モータ出力

ブレーキ

タイマ

ロボット待機中はモータ出力遮断し，ブレーキをかける

待機開始後一定時間経過後にブレーキをかける

〈条件〉1日24時間中，ロボット稼働が16時間で待機状態が8時間の場合

省エネ効果

約25%

*3 : 対応ロボット機種は，営業窓口までお問い合わせください。

4

電動ガンの高速化

作業命令並列実行

3枚重ねスポット溶接

ショートプロセスへのトータルソリューション

ショートピッチ溶接での高速な動作

＜タクトタイム＞従来設定 (NX100) ガンARM制御短縮短縮ガンARM制御 (DX100)

タクトタイムを約20%短縮

ARM制御機能により，電動ガンの加減速特性，動作性能を最適化することで，電動ガンの能力を最大限に引き出し，溶接時間を短縮。また，CPU高速化と加圧制御の最適化でさらに溶接時間を短縮します。

摩耗補正(TWC-C)やガンチェンジ命令をエアカットのロボット動作と並行して実行し，タクトタイムを短縮します。

加圧力と溶接電流を同期して制御することで，高品質な3枚重ねスポット溶接を実現します。(開発中 )

板厚比の大きい3枚重ね溶接が可能スパッタレスで溶接品質が向上タクトタイム短縮ワークレイアウトの設計が簡易化

1

2

3従来は 2 の位置に到達後に一旦停止して命令を実行していましたが， 1 から 3 に移動しながら停止することなく命令を実行します。

オプション

2打点必要

1枚目

従来機種

切欠きが必要(プレス型が非常に高価 )

DX100

2枚目3枚目

可動電極

加圧力

溶接電流

固定電極

ワーク

1回目SVSPOT実行 SVSPOT実行

2回目開放

1つの打点で同時3枚溶接

タクトタイムの短縮ワークレイアウトの設計簡易化

多段加圧機能

生産性高速く，高品質なスポット溶接を実現するための技術を搭載し，無駄のないロボット動作でタクトタイムを短縮します。

品質

5

アラーム発生時，異常の内容・原因・対策をプログラミングペンダント上に表示。トラブル発生時の対応をサポートします。

コントローラのパーツ交換時間短縮を実現し，トラブル発生後の復旧時間を短縮できます。(交換時間10分⇒8分 : 20%削減 )

また，エンコーダ交換をユニット方式で行うため，一般工具で作業が可能で作業時間も短縮できます。(注 ) VS50の中空アクチュエータは除く。

さらに，ゼロイング機能 (オプション )を活用することで，モータ・エンコーダ交換時に失われた原点位置を正確かつ短時間に復旧できます。

マルチウィンドウ表示機能シミュレータMotoSimEG-VRC

トラブルシュート機能パーツ交換時間短縮

異常内容

発生原因

対策（トラブルシュート）

プログラミングペンダントの画面に入出力や変数を表示したままで，プログラム動作確認が可能となり，教示・試運転効率が向上します。

ロボット動作だけの従来シミュレータではなく，実機の機能・操作・画面表示までを再現するバーチャルコントローラへ進化。ロボット操作の知識だけで簡単にシミュレーションできます。

オプション

操作楽々ティーチングとシミュレーションの操作性を向上し，立ち上げまでの時間を短縮します。

シミュレーション

メンテナンス簡単モニタ，トラブルシュート，構造上の改善などを追求しており，メンテナンス時間や故障時の復旧時間を短縮します。

トラブルシューティング

6

2× 12H7

ランプ(オプション )

P点

T

S

L

BU

E

125˚

125˚

215˚

60˚

125˚

125°

125˚

16301223

425610145

35˚

1575

875

54

0

37

01

71

560 289

57

220

25

A

B

C

R

242251

1000

30

1BC

2BC 3BC

BAT

1BC

2BC 3BC

BAT

ϕ2× 8H7深さ : 12

ϕ10( 100h6有効範囲)

6×M8タップ深さ : 18

10

0h6

ϕ

80ϕ50

H7

ϕ

4×PT3/8タップ(冷却水用 )

1次電源用端子BOXUK150-3CU*吉田電機*(相手側端子 :溶接電源 :M8丸端子トランスサーモ線 :M3丸端子をご準備ください。)

45

0

ϕ 8× 22ϕ

19

5± 0

.123

0± 0

.1

195±0.1

230±0.1608

544.2

385

320

230400

195±0.1

19

5± 0

.1

外形寸法及び動作範囲単位 : mm : P点動作範囲

マニピュレータ標準仕様

7軸構造のため，低姿勢動作・ワークへの接近配置・ガン軸固定での姿勢変更が可能となり，高密度配置が容易にできます。質量50kg以下の超小形ガン (VS50専用の電動ガン用中空モータ使用 )で，最大加圧力5880Nを実現。スポット溶接用装備ケーブル・ホースなどを，ロボットアーム内に完全内蔵 (世界初 )。

矢視 A

矢視 B

矢視 C

*1 : JIS B 8432に準拠しています。

*2 : 用途，動作パターンにより異なります。(注 )本表はSI単位系で記載しています。

許容モーメント

R 軸 ( 手首旋回 ) 377 N·m

B 軸 ( 手首振り ) 377 N·m

T 軸 ( 手首回転 ) 147 N·m

許容慣性モーメント(GD2/4)

R 軸 ( 手首旋回 ) 29.6 kg·m2

B 軸 ( 手首振り ) 29.6 kg·m2

T 軸 ( 手首回転 ) 12.5 kg·m2

本体質量 640 kg

設置環境

温度 0 ～ +45˚C

湿度 20～ 80%RH (結露のないこと)

振動 4.9 m/s2以下

その他引火性及び腐食性ガス・液体がないこと水，油，粉じんなどがかからないこと電気的ノイズ源が近くにないこと

電源容量*2 5.0 kVA

名称 MOTOMAN-VS50

形式 YR-VS00050-A00

構造垂直多関節形 (7自由度 )

可搬質量 50 kg

繰り返し位置決め精度 *1 ±0.1 mm

動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −60˚ ～ +125˚

E 軸 ( 肘 ) −170˚ ～ +170˚

U 軸 ( 上腕 ) −35˚ ～ +215˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −170˚ ～ +170˚

B 軸 ( 手首振り ) −125˚ ～ +125˚

T 軸 ( 手首回転 ) −180˚ ～ +180˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 2.97 rad/s, 170˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 2.27 rad/s, 130˚/s

E 軸 ( 肘 ) 2.27 rad/s, 130˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 2.27 rad/s, 130˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 2.27 rad/s, 130˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 2.27 rad/s, 130˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 3.49 rad/s, 200˚/s

可搬質量 50kg，最大リーチ R1630mm

MOTOMAN-VS50

超小形ガン対応の7軸スポット溶接最適化ロボット

7

1

2

3

4

5

相手側コネクタ(お客様準備 )

MS3106B14S-1P

JL05-6A18-1P

JL05-6A20-29P

JL05-6A24-28P

MS3106B36-3P

装備コネクタ

トランスサーモ用コネクタMS3100A14S-1S (キャップ付き )

外部軸パワー用コネクタJL05-2A18-1SC-F0 (キャップ付き )

外部軸信号用コネクタJL05-2A20-29SC (キャップ付き )

装備ケーブルコネクタJL05-2A24-28SC (キャップ付き )

溶接一次電源用コネクタMS3100A36-3S (キャップ付き )

0

エア入口KQE12-03

装備ケーブルコネクタJL05-2A24-28PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A24-28Sをご準備ください。

冷却水OUT2KQE12-04

冷却水 IN2KQE12-04



C2BG3236 (サンケイ )溶接一次電源及びトランスサーモについてはボックス内に端子台を設けています。

42

6×M8×P1.25深さ : 14

ϕ 8H7 深さ : 14

ϕ 6H7 深さ : 10

ϕ 50

H7

ϕ 100

h6

ϕ 80

6

40

6

10 (標準仕様 )8 (ゼロイング仕様 )

230±0.1

195±0.1

19

5± 0

.1

38

52

30± 0

.1

45

5

608455153

19

5± 0

.1

ϕ8× 22

ϕ2× 12H7

244286

530

244286

530

エア出口KQE12-03


冷却水 IN2KQE12-03 冷却水OUT1

KQE12-03


P点

54

08

70

21

0

320 1025 175

22361534

3770

12

95

24

56

3751

718

L

S

98

3

45˚90˚

T

BRU

160°

155°

185˚

1

2

3

4

5

4×M8×P1.25深さ : 16

4×M8×P1.25深さ : 16

50

611.5 200

50

50

98.5

50

100

R2236

R718

180°

180°

C

A

B320

28

0

230

400195±0.1


マニピュレータ標準仕様名称 MOTOMAN-MS80W

形式 YR-MS0080W-A00


可搬質量 80 kg


動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −90˚ ～ +155˚

U 軸 ( 上腕 ) −185˚ ～ +160˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚ ～ +360˚

B 軸 ( 手首振り ) −125˚ ～ +125˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚ ～ +360˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 2.97 rad/s, 170˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 2.44 rad/s, 140˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 2.79 rad/s, 160˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 4.01 rad/s, 230˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 4.01 rad/s, 230˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 6.11 rad/s, 350˚/s






R 軸 ( 手首旋回 ) 28 kg·m2

B 軸 ( 手首振り ) 28 kg·m2

T 軸 ( 手首回転 ) 11 kg·m2

本体質量 580 kg

設置環境

温度 0 ～ +45˚C





矢視 C

矢視 B矢視 A


MOTOMAN-MS80W

艤装ケーブル装着時でもロボット幅が530mm以下であり，高密度配置によるスポット溶接ラインのショートプロセス化を実現。手首許容慣性モーメントの拡大や最大リーチ2236mmの広い動作範囲により，フレキシブルな溶接ラインの構築に貢献します。



小形・中形ガン対応のスリムスポット溶接最適化ロボット

8

エア入口PT3/8タップカバープラグ付き

2× 9H7 深さ :8

6×M10タップ深さ :12


2× 10H7 深さ :863

H7

8

ϕϕ

ϕ1

60

h6

ϕ

125ϕ

92ϕ

8

C

B

B

U

TR

A

L

S


溶接一次電源用コネクタMS3100A36-3S (キャップ付き )相手側コネクタ MS3106B36-3Pをご準備ください。

P点

2378

0

215

621

1079

39

8

59

57

314×M12タップ深さ :24 0

13˚

105˚

92179

6016

150˚

45

12

.527

.5

12

0

150˚




2179

1623556

100 900 225

40

140

外部軸パワー用コネクタJL05-2A18-1SC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A18-1Pをご準備ください。

外部軸信号用コネクタJL05-2A20-29SC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A20-29Pをご準備ください。

装備用コネクタ (ケーシング側 )JL05-2A22-14SC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A22-14Pをご準備ください。

エア出口PT3/8タップカバープラグ付き

100 R1623

20

50

70

68

075

0

1920

30

019

0

82

266

504580

238

装備ケーブルコネクタ (ベース側 )JL05-2A22-14PC相手側コネクタ JL05-6A22-14Sをご準備ください。

230±0.1

230±0.1

18

5± 0

.11

85± 0

.1

345±0.1

250± 0

.1

8× 22ϕ

2× 20H7ϕ450 340

32

04

20

50

0

420

500



矢視 C

矢視 B

矢視 A


MOTOMAN-MS120

名称 MOTOMAN-MS120

形式 YR-MS00120-A00


可搬質量 120 kg


動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −150˚ ～ +150˚

L 軸 ( 下腕 ) −60˚ ～ +50˚

U 軸 ( 上腕 ) −105˚ ～ +72˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚ ～ +360˚

B 軸 ( 手首振り ) −130˚ ～ +130˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚ ～ +360˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 2.27 rad/s, 130˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.92 rad/s, 110˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 2.27 rad/s, 130˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 3.75 rad/s, 215˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 3.14 rad/s, 180˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 5.24 rad/s, 300˚/s








T 軸 ( 手首回転 ) 14.5 kg·m2

本体質量 950 kg

設置環境

温度 0 ～ +45˚C







9

137.5

1307

0

687

126

2203

40

94

5 0

52

45

82

70

17

27

72

9

60˚

1150

4×M12タップ深さ:24

65

0

5

75

85

50°

25

0153

42˚ 25˚

285

76˚

18˚

82

1225

P点

225


装備ケーブルコネクタ (ベース側)JL05-2A28-21PC (キャップ付き)相手側コネクタ JL05-6A28-21Sをご準備ください。

R608R608


12

.52

7.5

46121961

41

0

2651

4×M8タップ深さ:1540255

R2651

344

73

R729



601692

12

01

33

45

16

322

0

650

1024

348

495142.5°

3050

2BC

893640

353±0.1

73

56

40

54

0

290±0.1 290±0.1

290±0.1 290±0.1

290±

0.1

290±

0.1

350±

0.1

2× 16H7ϕ8× 22ϕ

2× 20H7ϕ

装備用差込ピン端子(ケーシング内)

340491

2× 9H7 深さ:8



2× 10H7 深さ:863

H7

8

ϕϕ

ϕ1

60

h6

ϕ

125ϕ

92ϕ

8

C

B

BU

TR

L

S

A

540

180˚

180˚



矢視 C

矢視 B

矢視 A

可搬質量 165kg，最大リーチ R2651mm　

MOTOMAN-ES165D


R 軸 ( 手首旋回 ) 921 N·m [868 N·m]*3

B 軸 ( 手首振り ) 921 N·m [868 N·m]*3



R 軸 ( 手首旋回 ) 85 kg·m2 [83 kg·m2]*3

B 軸 ( 手首振り ) 85 kg·m2 [83 kg·m2]*3


本体質量 1100 kg

設置環境

温度 0 ～ +45˚C

湿度 20 ～ 80%RH (結露のないこと )




名称 MOTOMAN-ES165D

形式 YR-ES0165D-A00


可搬質量 165 kg [151.5 kg]*3


動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −60˚ ～ +76˚

U 軸 ( 上腕 ) −142.5˚ ～ +230˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚ ～ +360˚ [−205˚ ～ +205˚]*3

B 軸 ( 手首振り ) −130˚ ～ +130˚ [−120˚ ～ +120˚]*3

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚ ～ +360˚ [−180˚ ～ +180˚]*3

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 1.92 rad/s, 110˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.92 rad/s, 110˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 1.92 rad/s, 110˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 3.05 rad/s, 175˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 2.62 rad/s, 150˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 4.19 rad/s, 240˚/s


*2 : 用途，動作パターンにより異なります。

*3 : 艤装ケーブル付きの場合は [ ]内の値になります。(注 )本表はSI単位系で記載しています。

10

2× 10H7 深さ :8ϕ



8

8


54

0

73

56

40

893

640

350±

0.1

290±

0.1

290±0.1290±0.1540

0

1225

687

126

装備用差込ピン端子(ケーシング内 )

192021

491 340

1307

94

5 0

76

6

53

25

82

78

9

77

5

1401

15

3

4612

1961 2651

16322

0

1089

3050

650

348499

L

142.5˚

R608

27

.512

.5

410



40255

R2651

73

R789

2×M5タップ深さ :104×M8タップ深さ :15

16 60

344 92

2× 9H7 深さ :8ϕ

63

H7

ϕ

18

0h6

ϕ

装備ケーブルコネクタ (ベース側 )JL05-2A28-21PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A28-21Sをご準備ください。

353±0.1290±0.1290±0.1

2× 20H7ϕ

2× 16H7ϕ8× 22ϕ

290±

0.1

22

03

11

50

65

02

50


B

A

40

60˚

585

137.575

50˚

42˚ 25˚

285

76˚

18˚

91

1225

P点

250

B

120

13

3

45

C

S

TR

U

180˚

180˚

125ϕ

92ϕ



矢視 C

矢視 B

矢視 A


MOTOMAN-ES200D


R 軸 ( 手首旋回 ) 1344 N·m [1291 N·m]*3

B 軸 ( 手首振り ) 1344 N·m [1291 N·m]*3



R 軸 ( 手首旋回 ) 143 kg·m2 [141 kg·m2]*3

B 軸 ( 手首振り ) 143 kg·m2 [141 kg·m2]*3



設置環境

温度 0 ～ +45˚C





名称 MOTOMAN-ES200D



可搬質量 200 kg [186.5 kg]*3


動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −60˚ ～ +76˚

U 軸 ( 上腕 ) −142.5˚ ～ +230˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚ ～ +360˚ [−205˚ ～ +205˚]*3

B 軸 ( 手首振り ) −125˚ ～ +125˚ [−120˚ ～ +120˚]*3

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚ ～ +360˚ [−180˚ ～ +180˚]*3

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 1.67 rad/s, 95˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.58 rad/s, 90˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 1.67 rad/s, 95˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 2.11 rad/s, 120˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 2.11 rad/s, 120˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 3.32 rad/s, 190˚/s




11

2× 10H7 深さ :8

2× 9H7 深さ :8



8

8

ϕ

63

H7

ϕ

16

0h6

ϕ

C

B


S

LU

R

B

T

R3140R1000

R1212

R873

36

55

55

2× 16H7ϕ8× 22ϕ 353±0.1

290±0.1 290±0.1

73

56

40

54

0

290±

0.1

290±

0.1

350±

0.1

2× 20H7ϕ

893640

540290±0.1 290±0.1


装備ケーブルコネクタ (ベース側 )JL05-2A28-21PC (キャップ付き )相手側コネクタ JL05-6A28-21をご準備ください。

153250

2293

1150740

130˚

079

5

28˚

0

12

25

82

22

5

80°

78°112°

1932

31

40

1212

1107

20575

100

45

0

0

289

310

85

456

22

746

2295

2850

A

P点

78˚

73

2

180˚

180˚

ϕ

125ϕ

92ϕ



矢視 C

矢視 B

矢視 A


MOTOMAN-ES165RD


R 軸 ( 手首旋回 ) 921 N·m [868 N·m]*3

B 軸 ( 手首振り ) 921 N·m [868 N·m]*3



R 軸 ( 手首旋回 ) 85 kg·m2 [83 kg·m2]*3

B 軸 ( 手首振り ) 85 kg·m2 [83 kg·m2]*3



設置環境

温度 0 ～ +45˚C





名称 MOTOMAN-ES165RD

形式 YR-ES165RD-A00


可搬質量 165 kg [151.5 kg]*3


動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −130˚ ～ +80˚

U 軸 ( 上腕 ) −112˚ ～ +208˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚ ～ +360˚ [−205˚ ～ +205˚]*3

B 軸 ( 手首振り ) −130˚ ～ +130˚ [−120˚ ～ +120˚]*3

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚ ～ +360˚ [−180˚ ～ +180˚]*3

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 1.83 rad/s, 105˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.83 rad/s, 105˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 1.83 rad/s, 105˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 3.05 rad/s, 175˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 2.62 rad/s, 150˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 4.19 rad/s, 240˚/s




12




8

8

2× 9H7 深さ :8ϕϕ2× 10H7 深さ :86

3H

7ϕ

18

0h6

ϕ


ϕ2× 16H7

54

0

73

56

40

893

64035

0±0.

1

290±

0.1

290±0.1290±0.1540

353±0.1290±0.1290±0.1

2× 20H7

290±

0.1

0

1932

3140

564

42

766

2295

2850

1117

1232

74

1

31

03

04 0

A

C

B S

LU

B

T


153250

78˚

2293

1150740

130˚

079

5

28˚

1225

91

250

80˚

78˚107˚

100

45

085

20575

P点

R

R3140R1000

R1232

36

55

55

180˚

180˚

R873

ϕ

8× 22ϕ

125ϕ

92ϕ



矢視 C

矢視 B

矢視 A


MOTOMAN-ES200RD


R 軸 ( 手首旋回 ) 1344 N·m [1291 N·m]*3

B 軸 ( 手首振り ) 1344 N·m [1291 N·m]*3



R 軸 ( 手首旋回 ) 143 kg·m2 [141 kg·m2]*3

B 軸 ( 手首振り ) 143 kg·m2 [141 kg·m2]*3



設置環境

温度 0 ～ +45˚C





名称 MOTOMAN-ES200RD

形式 YR-ES200RD-A00


可搬質量 200 kg [186.5 kg]*3


動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −130˚ ～ +80˚

U 軸 ( 上腕 ) −107˚ ～ +208˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚ ～ +360˚ [−205˚ ～ +205˚]*3

B 軸 ( 手首振り ) −125˚ ～ +125˚ [−120˚ ～ +120˚]*3

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚ ～ +360˚ [−180˚ ～ +180˚]*3

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 1.57 rad/s, 90˚/s [1.67 rad/s, 95˚/s]*3

L 軸 ( 下腕 ) 1.48 rad/s, 85˚/s [1.58 rad/s, 90˚/s]*3

U 軸 ( 上腕 ) 1.48 rad/s, 85˚/s [1.67 rad/s, 95˚/s]*3

R 軸 ( 手首旋回 ) 2.11 rad/s, 120˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 2.11 rad/s, 120˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 3.32 rad/s, 190˚/s




13



8

8

2× 9H7深さ : 8

ϕ

63

H7

ϕ

1

80

h6

ϕ

2× 10H7深さ : 8

ϕ



350±

0.1

290±

0.1

290±0.1 290±0.1

290±

0.1

640

893

2× 20H7ϕ540

353±0.1

290±0.1 290±0.1

64

07

35

54

0

2× 16H7ϕ8× 22ϕ

16

322

0

650

1089

348499

3050

340491

1307

94

5 0

76

6

53

25

82

78

97

75

1401

40


P点

142.5˚

S

TB

A

B

C

22

03

60˚12.2

˚

11

50

85

5

65

0

137.575

50°

250

153

42˚ 25˚

285

76˚

12.2°12.2˚

18˚

91

1225 250

L

RU

0

1225

687

126

46121961 2651

49

173

41

0

120

34416 60

92

13

3

R2651

40255

R789



12

.527

.545



180˚

180˚

R608

125ϕ

92ϕ



矢視 C

矢視 B

矢視 A


MOTOMAN-ES280D-230

名称 MOTOMAN-ES280D-230



可搬質量 230 kg


動作範囲

S 軸 ( 旋回 ) −180˚ ～ +180˚

L 軸 ( 下腕 ) −60˚ ～ +76˚

U 軸 ( 上腕 ) −142.5˚ ～ +230˚

R 軸 ( 手首旋回 ) −360˚ ～ +360˚

B 軸 ( 手首振り ) −125˚ ～ +125˚

T 軸 ( 手首回転 ) −360˚ ～ +360˚

最大速度

S 軸 ( 旋回 ) 1.39 rad/s, 80˚/s

L 軸 ( 下腕 ) 1.22 rad/s, 70˚/s

U 軸 ( 上腕 ) 1.39 rad/s, 80˚/s

R 軸 ( 手首旋回 ) 2.01 rad/s, 115˚/s

B 軸 ( 手首振り ) 1.92 rad/s, 110˚/s

T 軸 ( 手首回転 ) 3.32 rad/s, 190˚/s


R 軸 ( 手首旋回 ) 1333 N·m

B 軸 ( 手首振り ) 1333 N·m







設置環境

温度 0 ～ +45˚C




電源容量*2 10 kVA



MOTOMAN-VS, MS, ESシリーズ

ご使用の前に取扱説明書とその他の付属書類などをすべて熟読し, 正しくご使用ください。このカタログに記載の製品は, 一般産業用ロボットMOTOMAN（モートマン）です。MOTOMANの故障や誤操作が直接人命を脅かしたり, 人体に危害を及ぼすおそれがある用途に使用する場合は, その都度検討が必要ですので当社営業窓口までご照会ください。本資料中の適用写真は, 分かりやすく説明するために安全さくなど法令法規などで定められた安全のための機器, 装置を取り除いて撮影しています。また, イラストなどはイメージを表現したものです。

安全上のご注意

・・

・

製造･販売株式会社安川電機ロボット事業部北九州市八幡西区黒崎城石 2 - 1 〒806-0004　TEL （093）645-7703 FAX （093）645-7802

“e-mechatronics.com”は，(株 )安川電機が運営する製品･技術･販売･サービス情報を提供するサイトです。◆製品・技術情報サイト　http://www.e-mechatronics.com/

安川電機では，お客様に安心してご使用いただけるように，グローバルなサービスネットワークを準備しています。世界各国に現地法人及び代理店を設置し，お客様のご要望にお応えします。拠点情報の詳細は，下記webサイトをご参照ください。http://www.e-mechatronics.com/contact/afterservice/robot/oversea.html

グローバルサービスネットワーク

東部営業部第一営業課

第二営業課

第三営業課

バイオメディカル推進課

名古屋営業

大阪営業

海外営業

埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL （048）871-6892 FAX （048）871-6920




埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812

TEL （048）871-6896 FAX （048）871-6920

塗装ロボット営業部埼玉県さいたま市北区宮原町 2-77-3 〒331-0812 TEL （048）871-6891 FAX （048）871-6920名古屋市中村区名駅 3-25-9 堀内ビル 9 階〒450-0002 TEL （052）581-9661 FAX （052）581-2274

大阪市北区堂島 2-4-27 新藤田ビル 4 階〒530-0003 TEL （06）6346-4533 FAX （06）6346-4555

北九州市八幡西区黒崎城石 2-1 〒806-0004 TEL （093）645-8042 FAX （093）645-7746

クリーンロボット営業部

第一営業課

第二営業課

第三営業課





6C

資料番号 KAJP C940440 21D

無断転載・複製を禁止

2014年 2月作成 09-413-12-28

本製品の最終使用者が軍事関係であったり , 用途が兵器などの製造用である場合には，｢外国為替及び外国貿易法｣の定める輸出規制の対象となることがありますので，輸出される際には十分な審査及び必要な輸出手続きをお取りください｡

製品改良のため，定格，仕様，寸法などの一部を予告なしに変更することがあります。

この資料の内容についてのお問い合わせは，当社代理店もしくは，上記の営業部門にお尋ねください｡

中部営業部豊田第一営業課

豊田第二営業課

名古屋営業課

浜松営業課

西部営業部大阪営業課

広島営業課

九州営業課

豊田市柿本町 5-2-4 〒471-0855 TEL （0565）27-8901 FAX （0565）27-8904

豊田市柿本町 5-2-4 〒471-0855 TEL （0565）27-8901 FAX （0565）27-8904

豊田市柿本町 5-2-4 〒471-0855 TEL （0565）27-8901 FAX （0565）27-8904

名古屋市中村区名駅 3-25-9 堀内ビル 9 階〒450-0002 TEL （052）581-9661 FAX （052）581-2274

浜松市中区砂山町 350 浜松駅南ビルディング 13 階〒430-0926 TEL （053）456-2479 FAX （053）453-3705



広島市西区横川町 2-7-19 横川メディカルプラザ 6 階〒733-0011 TEL （082）503-5833 FAX （082）503-5834


項目仕　　　　　様構造防じん構造

外形寸法425 (幅 )×450 (奥行き )×1200 (高さ ) mm*1

MS，ESシリーズ : 外部2軸対応可VSシリーズ : 外部1軸対応可

概略質量 100 kg 以下*2

冷却方式間接冷却周囲温度通電時 : 0～ +45°C，保管時 : −10～ +60°C相対湿度最大90% ( 結露のないこと)

電源仕様三相AC200 V/220 V (+10%，−15%) 60 Hz (±2%) (国内仕様)

三相AC200 V (+10%，−15%) 50 Hz (±2%) (国内仕様 )

接地 D種 ( 接地抵抗100Ω以下専用接地 )

入出力信号専用信号：入力 23，出力 5

汎用信号：入力 40，出力 40

最大入出力信号 ( オプション) : 入力 2048，出力 2048

位置制御方式シリアルエンコーダ

メモリ容量JOB : 200000ステップ，10000ロボット命令CIOラダー : 20000ステップ

拡張スロットPCI : 2スロット (メインCPU)，1スロット ( サーボCPU)

別途，センサ基板専用 1スロット装備LAN(上位接続) 1個 (10BASE-T/100BASE-TX)

シリアル I/F RS-232C : 1個制御方式ソフトウェアサーボドライブユニット ACサーボ用サーボパック（8軸まとめ）塗装色マンセル5Y7／ 1相当

項目仕　　　　　様外形寸法 169 (幅 )× 314.5 (高さ )× 50 (厚さ ) mm

概略質量 0.990 kg

材質強化プラスチック

操作機器

選択キー，軸操作キー (8軸 )，数値／アプリケーションキー，キー付きモード切り替えスイッチ (ティーチモード，プレイモード，リモートモード )，非常停止ボタン，イネーブルスイッチ，コンパクトフラッシュカードI/F 装備 (コンパクトフラッシュはオプション)，USBポート (1ポート) 装備

ディスプレイ640×480ドットカラー LCD，タッチパネル(漢字，ひらがな，カタカナ，英数字，その他 )

保護等級 IP65

ケーブル長標準 : 8 m，最大 (オプション ) : 36 m

*1 : MOTOMAN-ES280D-230は425(幅 )×570 (奥行き)×1200 (高さ) mm

*2 : MOTOMAN-ES280D-230は150kg以下

コントローラDX100 標準仕様プログラミングペンダント仕様

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スポット溶接最適化ロボット MOTOMAN シリーズ®‰川電機/vs-ms-es.pdfMOTOMAN-VS, MS, ES シリーズ スポット溶接最適化ロボットは，スポット溶接のほか

スポット溶接最適化ロボット MOTOMAN シリーズ®‰川電機/vs-ms-es.pdfMOTOMAN-VS, MS, ES シリーズスポット溶接最適化ロボットは，スポット溶接のほか