FNR Caderno de Encargos 8maio2012

Festival Nacional de Robtica

Definies e desenhos tcnicosCaderno de encargos

Comisso Especializada para o Festival Nacional de Robtica


Definies e desenhos tcnicosCaderno de encargos



Definies e desenhos tcnicos


Abril/2012

Festival Nacional de Robtica 20XX 1

1. Introduo

A construo da infraestrutura, necessria realizao das competies robticas integradas no FNR, obedece a requisitos. Para efeitos prticos, e por forma a facilitar o envio de documentao s entidades que possam desenvolver as diversas pistas de prova, elaborou-se um caderno de encargos com a memria descritiva completa de cada liga, incluindo desenhos tcnicos, apesar destes tambm estarem disponveis em documentos tcnicos separados.

A alocao tpica de espaos para o evento e, consequentemente, de outras infraestruturas anexas como mesas, cadeiras e instalaes eltricas poder ser encontrada neste documento, embora o nmero de equipas/participantes inscritas defina as reais necessidades. Os nmeros referentes no documento do uma ideia aproximada daquilo que seria uma situao ideal.

Em algumas ligas, o nmero de pistas varia consoante o nmero de participantes inscritos nessa liga. As presentes ligas so as seguintes:

1. Ligas Snior a. Futebol Robtico Mdio b. Conduo Autnoma c. Robot@Factory d. Freebots

2. Ligas Jnior a. Futebol Robtico b. Busca e Salvamento c. Dana

Cada liga tem diferentes necessidades, tanto pela diversidade dos materiais utilizados, como pelas cores e formas de cada pista a ser desenvolvida. Os subcaptulos seguintes descrevem as necessidades e exigncias de cada liga.

2. Ligas Snior

2.1. Futebol Robtico Mdio - FRM

O campo de FRM composto por alcatifa lisa, sem plo, de cor verde, tal como ilustrado na Fig. 1. Esta alcatifa deve ser muito resistente e bem colada ao cho, dada a natureza da locomoo dos robs futebolistas e s velocidades que podem atingir (cerca de 3 m/s).


Fig. 1 Campo de FRM

As dimenses oficiais so de 18 x 12 m dentro de linhas, com uma zona fora de linhas de 1,5 m, o que perfaz um total de rea de alcatifa de 21 x 15 m. A

Fig. 2 ilustra o esquema tcnico do campo de FRM.


Fig. 2 Esquema tcnico do campo de FRM

Todas as linhas do campo so de cor branca, com largura de 12,5 cm. Estas devero ser de um material forte e de grande adeso alcatifa. Como os robs se deslocam atravs de rodas, a fora exercida por estas no dever descolar as linhas da alcatifa. O mesmo acontece com os crculos pretos e brancos distribudos pelo campo tal como indicado na figura.

As duas balizas do campo devem ter as dimenses indicadas na Fig. 3. So de cor branca e de alguma forma desmontveis para serem mais facilmente transportadas e arrumadas. Os postes e traves de 12,5 cm de lado, podem ser ocos, feitos de tbuas de madeira, aglomerado ou MDF, bem como todo o resto da baliza. As redes de proteco devero tambm ser de cor branca e podero ser do mesmo tipo de rede utilizada nos eventos desportivos onde uma bola de futebol de dimenses standard no deve passar. O suporte de rede da figura meramente exemplificativo e poder sofrer alteraes que simplifiquem a construo.

Fig. 3 Baliza do campo de FRM

Ao redor de todo o campo, necessria a existncia de uma pequena barreira de proteco, de cor preta, construda em madeira, com 10 cm de altura e 15 cm de largura, para evitar que o rob saia de pista desgovernado. Esta barreira ficar colocada no final da alcatifa.

O layout 3D do campo DE FRM utilizado no Robtica 2011, incluindo os espaos para equipas e pblicos, apresentado na Fig. 4.


Fig. 4 Layout 3D do campo de FRM


2.2. Conduo Autnoma CA

A pista de CA composta por uma alcatifa de cor preta, com linhas de cor branca. A forma da pista encontra-se ilustrada na

Fig. 5. Apesar da parte preta estar demarcada pela pista, a alcatifa poder ser colocada na totalidade do rectngulo formado pela pista, tal como indicado na Fig. 6. A Fig. 7 contm os desenhos tcnicos desta pista.

Fig. 5 Esquema exemplificativo da prova de CA

Fig. 6 rea de alcatifa preta da pista de CA - exemplos


Fig. 6 Desenho tcnico da pista de CA


A alcatifa dever ser de cor preta (mate e no brilhante), que absorva (no reflicta) luz infravermelha. As dimenses totais de alcatifa so de 15 x 19 m, tendo em conta a utilizao de rolos padro de alcatifa de 3 m de largura. As linhas brancas de contorno da pista tm 5 cm de largura. O material a utilizar para todas as linhas da pista dever ser resistente e brilhante, para reflectir luz infravermelha, tendo uma excelente adeso alcatifa para no descolar no s passagem das rodas dos robs, como pelo calado dos participantes.

A grande rea de parque com a letra P que no se encontra no desenho tcnico, tem uma dimenso total de 3 x 7 m. A letra P no seu centro tem as propores da letra P dos parques pequenos que se encontram no desenho tcnico, multiplicada em tamanho por um factor de 3.

Duas caixas paralelepipedais so necessrias com 60 cm de lado e 30 cm de altura, cobertas com alcatifa verde, que poder ser da mesma natureza da alcatifa da liga FRM. As caixas podero ser de carto prensado para serem leves e fceis de manusear, pois tero que ser facilmente colocadas em pista durante as provas.

So tambm necessrios 16 cones de sinalizao, modelo pequeno (30 cm de altura), bem como a respetiva fita de sinalizao vermelha e branca. Os ecrs para o semforo devero estar suspensos num prtico que atravessa a pista na zona da passadeira.

Nota: O tnel que colocado em pista no ser necessrio construir.

2.3. Robot@Factory - RF

A liga RF tem pista prpria, j desenvolvida e utilizada no FNR, no sendo por isso necessria a construo de qualquer pista para esta liga. A rea de competio simula um cho de fbrica onde h armazm e mquinas. As dimenses mximas dessa rea so 3,5 x 2,5 m, que de preferncia deve ficar pousada em cima de um conjunto de mesas.


2.4. Freebots - FB

A liga FB no necessita de qualquer pista, mas apenas de um espao livre para demonstraes e um local para os membros do seu jri se reunir.


3. Ligas Jnior

3.1. Futebol Robtico - FR

A liga de FR composta por dois tipos de pista (Soccer A e Soccer B), que so pequenos campos de futebol de formatos diferentes, tal como ilustrado nas Fig. 8 e Fig. 9. As dimenses do campo, colocao das linhas e respectivas cores encontram-se tambm nas figuras.

Fig. 8 Pista de FR tipo Soccer A


Fig. 9 - Pista de FR tipo Soccer B


Estes campos podero ser feitos em madeira, aglomerado ou MDF, e colocados em cima de um suporte, na horizontal, a 80 cm do cho. Esse suporte dever ser de tamanho inferior ao tamanho do campo, em cerca de 20 a 30%, tal com ilustrado na Fig. 10. Isso facilita o movimento dos participantes junto do campo sem que este seja tocado ou movido na parte de baixo. Este suporte dever permitir o ajuste da altura de cada p, com a finalidade de se poder nivelar a horizontalidade do campo.

Fig. 10 Exemplo real do campo de FR tipo Soccer B (sem as balizas)

As paredes dos campos tm 14 cm de altura e so pintadas em preto mate. O cho de cada campo alcatifa verde, tal como a utilizada na liga FRM. As cores das balizas devero ser amarelo e azul, tal como indicado nas figuras.


3.2. Busca e Salvamento - BS

A liga de BS composta por dois tipos de pista (Rescue A e Rescue B). As Fig. 11 e Fig. 12 ilustram os dois tipos de pista necessrios para esta liga.

Fig. 11 Exemplo de pistas da liga de BS - Rescue A

Fig. 12 Exemplos de pistas da liga de BS Rescue B

A pista Rescue A modular, com as dimenses 1,2 x 0,9 m por mdulo (Fig. 13). A altura das paredes de 30 cm e a dimenso das portas (passagens) de 25 x 25 cm, tal como indicado na figura. As paredes so feitas de vidro acrlico transparente, que permitem a passagem de luz infravermelha, apenas servindo para amparar o rob em caso de desvio da rota e evitar a sua queda da pista.


Fig. 13 Dimenses de um mdulo da pista Rescue A

O cho dever ser em MDF lacado de branco, num mosaico com quadrculas de 30 x 30 cm, onde sero coladas linhas pretas, feitas atravs de fita isoladora de 1 a 2 cm de largura. Os exemplos da colagem de linhas podem ser observados na Fig. 14. Na mesma figura pode-se observar a pista completa, constituda por 3 mdulos de 1,2 x 0,9 m (dois no nvel inferior e um no nvel superior), uma rampa e um corredor intermdio entre os dois mdulos do nvel inferior. A rampa dever comear e acabar num patamar, de 30 cm de largura, e com uma inclinao no superior a 25. Ser tambm necessrio construir um tringulo rectngulo, 30 x 30 cm com 6 cm de altura, pintado de cor preta no brilhante.

Fig. 14 Esquema exemplificativo dos mdulos da pista Rescue A

A pista Rescue B tambm modular, com mdulos de 1,2 x 1,2 m e paredes de 30 cm de altura. Um esquema exemplificativo pode ser visto na Fig. 15. As passagens entre


mdulos e a rampa devero ser de 30 cm de largura. A rampa deve iniciar e terminar num patamar com 30 cm de lado, e com uma inclinao que no ultrapasse os 25. O nvel superior dever ser de menor dimenso (1,2 x 0,9 m), com um mdulo de 1,2 x 0,6 m a unir os mdulos inferiores.

Fig. 15 Esquema exemplificativo da pista Rescue B

As paredes interiores devero ser modulares (30 cm de comprimento), amovveis e de fcil encaixe e fixao ao cho da pista (ex: torniquetes), com arestas em cunha ou boleadas. O cho poder ter furos para a fixao das paredes, que podero ter um dimetro mximo de 5mm. A Fig. 16 ilustra um exemplo dessa fixao. As paredes exteriores so fixas pista e inamovveis.

Fig. 16 Exemplo da pista, paredes e furos no cho


Devero existir 10 quadrculas de 30 cm de lado de cor preta. Isso pode ser conseguido com pequenos tapetes de borracha preta, com menos de 3 mm de espessura, que sejam colocados em cada prova em locais a designar.

Nota: Para a pista de Rescue A, sero necessrias 46 quadrculas (42 base + 4 extra). Na pista de Rescue B, sero necessrias 32 paredes amovveis por pista.

3.3. Dana

A prova de Dana necessita de um palco com a rea de 6 x 4 m dentro de linhas. aconselhvel por isso que este palco tenha pelo menos 1 m a mais (7 x 5 m). Este palco necessita de um piso em MDF, pintado de branco (mate, no brilhante). Como uma placa de MDF no perfaz o tamanho completo do palco, mltiplas placas devem ser utilizadas, tendo que ser colocadas o mais niveladas entre elas, por forma a manter todo o palco o mais liso e plano possvel. As juntas devero ser seladas para evitar qualquer espaamento entre as placas. O limite da rea de atuao do palco ser marcado com uma linha de 50 milmetros de fita preta, rodeada por uma linha de fita vermelha de 20 milmetros, que podero ser utilizadas pelos robs para a sua orientao. O palco dever possuir um ecr central para projeo e respetivo projetor, luzes de palco de vrias cores e equipamento de som munido de microfones.

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