GNSS 受信機の技術仕様調査年度）報告書以降に更新された受信 … · 調査対象としたjavad 社製受信機を表 4-1 に示す。delta-g3t とalpha-g3t

4-1

4. GNSS 受信機の技術仕様調査

今年度は、昨年度（平成 23 年度）報告書以降に更新された受信機仕様等の情報と各受信機メー

カの動向を中心に纏める。

4.1 調査対象の受信機

GPS、GLONASS、Galileo、Compass、QZSS、SBAS といった衛星測位システムの信号の受信

が可能なマルチ GNSS 対応受信機は既に製品化され市販されている。

昨年度報告書で取り上げられたマルチ GNSS 対応受信機について調査を実施した。

昨年度報告書では、受信機を下記の基準で選定している。

・測量用ユーザ受信機であること

・将来的なマルチ GNSS の対応が可能な受信機であること

・静止測量、RTK 測量のいずれにも対応できること

・各社の比較的新しい製品であること

4.1.1 JAVAD 社製受信機

調査対象とした JAVAD 社製受信機を表 4-1 に示す。DELTA-G3T と ALPHA-G3T は、同一

のボード（TRE-G3T）／チップ（TRIUMPH Chip）を内蔵した製品である。

表 4-1 JAVAD 社製受信機

受信機名称 DELTA-G3T

外観概略仕様

寸法：W:109mm×H:35mm×D:141mm

質量：401 g

3 周波 GNSS 受信機

最大 2GB の内蔵メモリ、シリアル/USB/イーサネ

ット等の豊富なインターフェース、最大 100Hz ま

で位置・生データが出力可能、といった豊富なオ

プションを搭載可能な、3 周波 GPS/GLONASS 受

信機。

Galileo/Compass/QZSS への対応や各種インタフェ

ースなどをオプションで選択。

日本代理店の GNSS 社では、DELTA-G3T 用の外部

バッテリ（約 10.7 時間）を取り扱っている。

信号処理チャンネル数：216（最大）、36（標準）

4-2

受信機名称 ALPHA-G3T

外観概略仕様


質量：448g

バッテリ内蔵型・世界最小クラス


バッテリ内蔵型で最長約 10時間の連続使用が可能

な世界最小クラスの 3 周波 GPS/GLONASS 対応受

信機。

Galileo/Compass/QZSS への対応や各種インタフェ

ースなどをオプションで選択。

信号処理チャンネル数：216（最大）、36（標準）

受信機名称 TRIUMPH-1

外観概略仕様


質量：1.7 kg

アンテナ一体型 3 周波 GNSS 受信機

メモリ、バッテリ内蔵型で最長約 20 時間の連続使

用が可能な、3 周波 GPS/GLONASS 対応受信機。

Galileo/Compass/QZSS への対応など各種オプショ

ンで選択。

アンテナを含み UHF, GSM/CDMA2000, 及び

Bluetooth/WiFi の通信機能を内蔵するオールイン

ワンタイプの受信機。外部バッテリ、外部アンテ

ナの使用も可能。

信号処理チャンネル数：216

受信機名称 TRIUMPH-VS

外観概略仕様


質量：1.7 kg

革新的なデザイン、機能、操作性をもった多機能

型小型 3 周波 GNSS 受信機

タッチスクリーン型カラー液晶画面による優しい

操作性を持ち、2 つのデジタルカメラ機能、コンパ

ス･傾斜計･レベル機能、メモリ･バッテリを内蔵し

た多機能型高性能 3 周波 GPS/GLON

ASS 対応受信機。Galileo/Compass/QZSS への対応

など各種オプションで選択。


4-3

4.1.1. Leica 社製受信機

調査対象とした Leica 社製受信機を表 4-2 に示す。昨年度報告書で取り上げた受信機

「GX1230+GNSS」は、販売終了となった。

表 4-2 Leica 社製受信機

受信機名称 GX1230+GNSS （販売終了品）

外観概略仕様

寸法：186mm x 89mm

質量：1.12kg

3 周波、GPS/GLONASS/Galileo/Compass、測地

用、RTK 受信機

スタティック、短縮スタティック、キネマティ

ック、オン・ザ・フライ、GPS/GLONASS/Galileo

/Compass 対応

コード、搬送波データ出力/記録

RTK、後処理解析、DGPS/RTCM 標準、

測量、測地、RTK 用アプリケーション

移動局または基準局として使用可能


受信機名称 GS15 Professional

外観概略仕様

寸法：直径:196mm×高さ:198mm

質量：1.34 kg


4 つの衛星システム全ての GNSS 衛星からの信

号受信が可能

GPS/GLONASS/Galileo/Compass/SBAS 対応


4-4

4.1.2. Trimble 社製受信機

調査対象とした Trimble 社製受信機を表 4-3 に示す。電子基準点にも採用されている

NetR9 GNSS をリストに加えた。

表 4-3 Trimble 社製受信機

受信機名称 NetR9 GNSS Ti-1

外観概略仕様

寸法：L:265mm×W:130mm×D:55mm

質量：1 .75kg

高性能 Trimble Maxwell 6 GNSS チップセット

（R10、SPS985、SPS855 にも搭載）を 2 個搭載、

Trimble EVEREST™マルチパス除去機能、Trimble

R-Track™テクノロジなど実績ある Trimble 低仰

角トラッキング技術

GPS/GLONASS/Galileo/SBAS/QZSS 対応

移動局/基準局として使用可能。


受信機名称 R8 GNSS

外観概略仕様

寸法：19cm×11.2cm

質量：1.34kg（内部バッテリを含む）

最新の TRIMBLE R-TRACK テクノロジ

新しい CMRx 通信プロトコル

幅広い GNSS サポート

GPS/GLONASS/Galileo

移動局としてだけではなく基準局としての使用

も可能。


4-5

受信機名称 BX982

外観概略仕様

寸法：261mm×140mm×55mm

質量：1.6kg

ION で Trimble に推薦された受信機で BD982 ボ

ードを使用した汎用の GPS、GLONASS Galileo

対応の GNSS 受信機

移動局、基準局としての使用も可能

受信部は 2 重系で構成されており、2 個のアン

テナを接続することによりヘディングセンサー

としても機能する。

BD シリーズは観測データ保存用メモリが搭載

されていないためデータ出力のみ。


4-6

4.1.3. TOPCON 社製受信機

調査対象とした TOPCON 社製受信機を表 4-4 に示す。昨年度報告書で取り上げた受信機

「GR-3」は、販売終了となった。電子基準点にも採用されている NET-G3 は基準局観測用で

あり、問い合わせでの対応となっている。

表 4-4 TOPCON 社製受信機

受信機名称 GR-3 GGDN （販売終了品）

外観概略仕様

寸法：156.6×225×156.6mm

質量：1.8kg


アンテナ、バッテリ、Bluetooth®、パケット通信モ

ジュールを内蔵した一体型 GPS/GLONASS 対応

受信機。受信機にはデータを記録するための SD

カードスロットを備えており、スタティックおよ

びキネマティックによる後処理測量とリアルタイ

ムキネマティック（RTK）測量とに対応すること

が可能。

GPS、GLONASS、GALILEO、SBAS


受信機名称 GR-5

外観概略仕様

寸法：156.6mm×225mm×156.6mm

質量：1.8kg


次世代 RTK GPS のシステム

GR-3 の上位機種でチャンネル数を増加し追尾衛

整数を増加させた受信機。新しいアンテナは特に

低仰角の感度を向上。

アンテナ、バッテリ、Bluetooth®、パケット通信モ

ジュールを内蔵した一体型 GPS/GLONASS 対応受

信機。受信機にはデータを記録するための SD、

SD/SDHC カードスロットを備えており、スタティ

ックおよびキネマティックによる後処理測量とリ

アルタイムキネマティック（RTK）測量とに対応

することが可能。

GPS、GLONASS、Galileo、SBAS 対応

QZSS への拡張性

216 チャンネル

4-7

受信機名称 NET-G3A

外観概略仕様


質量：2kg

基準局用 GNSS 受信機

ParadigmG3 チップ搭載の GPS/GLONASS/

Galileo 対応の GNSS 受信機

豊富なインターフェース、フロント操作パネル採

用により抜群のデータアクセス

GPS、GLONASS、Galileo、SBAS

QZSS への拡張性

144 チャンネル

4-8

4.1.4. NovAtel 社製受信機

調査対象とした NovAtel 社製受信機を表 4-5 に示す。NovAteld 社の最新ボード「OEM628」

を内蔵した「FlexPak6」をリストに追加した。

表 4-5 NovAtel 社製受信機

受信機名称 DL-V3

外観概略仕様


質量：1.3kg

NovAtel の DL-V3 は、移動局、基準局の双方に

適用するよう設計された多目的高機能受信機。

OEMV-3 カードを組込んだもの。

製品は GPS、GLONASS、SBAS に対応したもの

であるが、OEM6 カードにより Galileo など他

のシステムにも対応可能という代理店の情報に

より対象受信機とした。

GPS、GLONASS、SBAS、（Galileo）


受信機名称 FlexPak6

外観概略仕様


質量：337g

NovAtel の FlexPak6 は、最新のボード「OEM

628」を内蔵した筐体入りモデル。

GPS、GLONASS、Galileo、QZSS に対応した小

型・軽量な GNSS 受信機です。

GPS、GLONASS、Galileo、SBAS、QZSS


4-9

4.2. 受信可能な信号

受信可能な信号をメーカ毎に表で示す。受信可能とは、最低限度擬似距離や搬送波位相の

観測データが得られることを意味するが、機種やメーカによって測位演算への利用方法など

に相違があるので注意が必要である。

4.2.1. JAVAD 社製受信機

JAVAD 社製受信機の受信可能信号を表 4-6 に示す。

表 4-6 JAVAD 社製受信機受信信号一覧

JAVAD 受信機 DELTA

-G3T

ALPHA

-G3T

TRIUMPH

-1

TRIUMPH

-VS

受信信号 GPS L1 ○ ○ ○ ○

GPS L2 ○ ○ ○ ○

GPS L2C ○ ○ ○ ○

GPS L5 ○ ○ ○ ○

GLONASS L1 ○ ○ ○ ○

GLONASS L2 ○ ○ ○ ○

GLONASS L3 ○ - - ○*1

Galileo E1 ○*1 ○*1 ○*1 ○*1

Galileo E5a ○*1 ○*1 ○*1 ○*1

Galileo E5b ○*1 - - ○*1

Galileo E5（Alt-BOC） ○*1 - - ○*1

Galileo E6 - - - -

Compass ○*1 ○*1 ○*1 ○*1

SBAS L1 ○*1 ○*1 ○ ○

SBAS L5 ○*1 - - ○

QZSS L1 ○*1 ○*1 ○*1 ○*1

L2C ○*1 ○*1 ○*1 ○*1

L1C ○*1 ○*1 ○*1 ○*1

L5 ○*1 ○*1 ○*1 ○*1

LEX - - - -

チャンネル数（最大） 216 216 216 216

*1 オプション選択。

4-10


Leica 社製受信機の受信可能信号を表 4-7 に示す。

表 4-7 Leica 社製受信機受信信号一覧

Leica 受信機 GX1230+GNSS

（販売終了品）

GS-15

Professional

受信信号 GPS L1 ○ ○

GPS L2 ○ ○

GPS L2C ○ ○

GPS L5 ○ ○

GLONASS L1 ○ ○

GLONASS L2 ○ ○

GLONASS L3 - -

Galileo E1 ○ ○

Galileo E5a ○ ○

Galileo E5b ○ ○

Galileo E5（Alt-BOC） ○ ○

Galileo E6 - -

Compass ○*1 ○*1

SBAS L1 ○ ○

SBAS L5 - -

QZSS L1 - -

L2C - -

L1C - -

L5 - -

LEX - -

チャンネル数（最大） 120 120

*1 完全対応ではなく保証外。

4-11


Trimble 社製受信機の受信可能信号を表 4-8 に示す。

表 4-8 Trimble 社製受信機受信可能信号一覧

Trimble 受信機 NETR9

GNSS Ti-1

R8 GNSS BX982

受信信号 GPS L1 ○ ○ ○

GPS L2 ○ ○ ○

GPS L2C ○ ○ ○

GPS L5 ○ ○ ○

GLONASS L1 ○ ○ ○


GLONASS L3 ○ - -

Galileo E1 ○ - ○

Galileo E5a ○ - ○

Galileo E5b ○ - ○

Galileo E5（Alt-BOC） ○ - ○

Galileo E6 - - -

Compass ○*1 - -

SBAS L1 ○ ○ ○

SBAS L5 ○ ○ ○

QZSS L1 ○ - ○

L2C ○ - ○

L1C ○ - -

L5 ○ - ○

LEX ○*2 - -

チャンネル数（最大） 440 220 220

*1 信号処理のみ。

*2 Pilot observable

4-12


TOPCON 社製受信機の受信可能信号を表 4-9 に示す。

表 4-9 TOPCON 社製受信機受信可能信号一覧

TOPCON 受信機 GR-3 GGDN

（販売終了

品）

GR-5 NET-G3A

受信信号 GPS L1 ○ ○ ○

GPS L2 ○ ○ ○

GPS L2C ○ ○ ○

GPS L5 ○ ○ ○*2



GLONASS L3 - - -

Galileo E1 ○ ○ ○

Galileo E5a ○ ○ ○

Galileo E5b - ○ ○

Galileo E5（Alt-BOC） - - -

Galileo E6 - - ○*3

Compass - - -

SBAS L1 ○ ○ ○

SBAS L5 - ○ ○

QZSS L1 - ○*1 ○*2

L2C - - ○*2

L1C - - ○*2

L5 - - ○*2

LEX - - ○*3

チャンネル数（最大） 72 216 144

*1 QZSS 対応可能という回答を得たが信号種類についての情報なし。

*2 オプション対応

*3 次期対応予定

4-13

4.2.5. NovAtel 社製受信機

NovAtel 社製受信機の受信可能信号を表 4-10 に示す。

表 4-10 NovAtel 社製受信機受信可能信号一覧

NovAtel 受信機 DL-V3 FlexPak6

受信信号 GPS L1 ○ ○

GPS L2 ○ ○

GPS L2C ○ ○

GPS L5 ○ ○

GLONASS L1 ○ ○

GLONASS L2 ○ ○

GLONASS L3 - -

Galileo E1 ○*1 ○

Galileo E5a ○*1 ○

Galileo E5b ○*1 ○

Galileo E5（Alt-BOC） ○*1 ○

Galileo E6 - -

Compass ○*1 ○*1

SBAS L1 ○ ○

SBAS L5 - -

QZSS L1 - ○

L2C - ○

L1C - ○

L5 - ○

LEX - -

チャンネル数（最大） 72（129） 120

*1 必要であれば対応可能という代理店の回答を得た。

（）内は Galileo 対応時のチャンネル数

4-14

4.3. 保存データ容量および内部メモリと記録フォーマット

受信機の内部にデータを保存するためのメモリを受信機基板上に搭載しているタイプ（メ

モリの着脱不可）と、着脱/可搬が可能な SD カード、CF カードあるいは USB 機器などの（外

部）媒体に記録する 2 種類のタイプがある。

また、内部メモリと外部媒体（SD/CF カード、USB 機器）への記録が可能な受信機も販売

されている。

メモリに保存するデータのフォーマットは、基本的に各社提供のポストプロセスで用いる

処理プログラムでの読み込みが出来れば問題ないことから、各社の独自フォーマットとして

いるメーカが多い。独自フォーマットは、基本的に非公開となっているが、メーカによって

は公開されている場合がある。また、UNAVCO の teqc が対応している場合があり、その場合

は RINEX 等のフォーマットへ変換することで、データの取り扱いが可能となる。


JAVAD 社製受信機の保存データ容量等を表 4-11 に示す。

表 4-11 JAVAD 社製受信機の保存データ容量等一覧表

受信機保存データ容量内部メモリ DATA FORMAT

DELTA-G3T 2GB（最大） 0 MB（標準）

2GB（最大）

JPS（独自）

1 Hz, 5Hz, 10Hz, 20Hz,

50Hz & 100Hz ALPHA-G3T 256MB（最大） 0 MB（標準）

256MB（最大）

TRIUMPH-1 2GB（最大） 256 MB（標準）

2GB（最大）

JPS（独自）

5Hz, 10Hz, 20Hz, 50Hz &

100Hz

TRIUMPH-VS 2GB（最大） 2GB（最大） JPS（独自）

最大 100Hz

保存データの

RINEX などへ

の変換

JPS2RIN というソフトで JPS（独自）から以下の RINEX への変換が

できる。

RINEX 2.xx （2/2.10/2.11/2.12）

RINEX 3.0

RINEX 3.01

ソフトは JAVAD 社のホームページからダウンロードが可能。

http://javad.com/jgnss/products/software/jps2rin.html

なお、日本代理店の GNSS 社では、外部記録用のオプションも扱っ

ている。

4-15


Leica 社製受信機の保存データ容量等を表 4-12 に示す。

表 4-12 Leica 社製受信機の保存データ容量等一覧表


GX1230+GNSS


256MB～1GB 256MB

（オプション）

外部 CF カード:256MB

～1GB

Leica LDB（独自）

RINEX

GS15

Professional

1GB（最大）着脱 SD カード: 1 GB Leica GNSS（独自）

RINEX

20 Hz まで

保存データの

RINEX などへの

変換

Leica Geo Office Software というソフトで変換が可能なようであるが

明確な情報は得られていない。

ソフトは以下の Leica 社のホームページからダウンロードが可能。た

だし、ユーザー登録が必要。

http://www.leica-geosystems.com/en/page_catalog.htm?cid=3081

4-16


Trimble 社製受信機の保存データ容量等を表 4-13 に示す。

表 4-13 Trimble 社製受信機の保存データ容量等一覧表

Trimble


NetR9 GNSS

Ti-1

8GB 8GB

外部メモリ：

1TB 以上（USB）

USB 機器の推奨

仕様は、転送速度

6 Mbps 以上の

USB 2.0（Hi-Spe

ed USB）に準拠

していることで

す。最も高い性能

を発揮するには、

フラッシュドラ

イブを推奨しま

す。

T02（独自）

RINEX 2.11、3.0

BINEX

Google Earth KMZ

R8 GNSS 57MB 57MB DAT（独自）

BX982 50MB 50MB Memory

Available with

Special Option

*ION での情報に

よる

非公開

保存データの

RINEX などへ

の変換

Convert To Rinex というソフトで以下の RINEX に変換ができる。

RINEX 2.10、2.11

RINEX 3.00

ソフトは Trimble 社のホームページからダウンロードが可能。

http://www.trimble.com/trimblerinex_ts.asp

4-17


TOPCON 社製受信機の保存データ容量等を表 4-14 に示す。

表 4-14 TOPCON 社製受信機の保存データ容量等一覧


GR-3 GGDN


8MB（オンボード）

1GB（SD カード）

オンボードメモ

リ：8MB

SD カード：1GB

TPS（独自）

GR-5 2GB

32GB（SDHC 使用

時）

SD/SDHC

Memory Card

2GB

TPS（独自）

NET-G3A 2GB

2GB（CF カード最

大）

CF カード：2GB

（最大）

USB フラッシュ

メモリ

USB 大容量メモ

リデバイス

TPS（独自）

保存データの

RINEX などへ

の変換

トプコン独自の TPS ファイルは TOPCON LINK というソフトで csv

等のテキスト形式や RINEX 2.10 等への変換が可能である。

また、TPS2RIN は、RINEX 2/2.10/2.11/2.12/3.00/3.01 に対応してい

る。

ソフトは以下のトプコン社のホームページからダウンロードが可

能。ただし、登録が必要。

http://www.topconpositioning.com/products/software/updaters-and-utilitie

s/utilities

TOPCON LINK のマニュアルは以下で参照できる。

http://www.midwestsurveyors.com/downloads/topconlinkman.pdf

4-18

4.3.5. Novatel 社製受信機

NovAtel 社製受信機の保存データ容量等を表 4-15 に示す。

表 4-15 NovAtel 社製受信機の保存データ容量等一覧

Novatel


DL-V3 2GB（最大） CF カード 2GB

（最大）

Novatel フォーマット（独

自）（公開）

FlexPak6 なしなしなし

保存データの

RINEX などへの

変換

受信機付属の処理ソフト Convert4 等で RINEX 2.10 への変換が可

能

後処理ソフト GrafNav で RINEX 3.00 への変換が可能

4-19

4.4. リアルタイムデータ配信プロトコル


JAVAD 社製受信機の有するリアルタイムデータ配信プロトコルを表 4-16 に示す。

表 4-16 JAVAD 社製受信機リアルタイムデータ配信プロトコル一覧

受信機配信インタフェース／プロトコル配信データ FORMAT

DELTA-G3T RS232 460.8 kbps

RS422 460.8 Kbps

USB 2.0 480 Mbps

Ethernet 10BASE-T/100BASE-TX

CAN 2.0

（Controller Area Network）

JPS（独自）（I/O）

RTCM SC104 V2/3（I/O）

CMR（I/O）

NMEA0183 V2/3（O）

BINEX（O）

1 Hz, 5Hz, 10Hz, 20Hz, 50Hz & 100Hz

ALPHA-G3T RS232 460.8 kbps

USB 2.0 12 Mbps

Bluetooth V1.1 Class 2


NMEA0183 V2/3（O）

1 Hz, 5Hz, 10Hz, 20Hz, 50Hz & 100Hz

TRIUMPH-1 RS232 460.8 kbps

USB 2.0 480 Mbps


Wi-Fi （IEEE 802.11b/g）

Bluetooth V2.0+EDR Class 2


NMEA0183 V2/3（O）

10Hz, 20Hz, 50Hz & 100Hz

TRIUMPH-SV Wi-Fi （IEEE 802.11b/g）

Bluetooth V2.0+EDR Class 2


USB 2.0



CMR（I/O）

NMEA0183 V2/3（O）

BINEX（O）

Up to 100Hz

4-20


Leica 社製受信機の有するリアルタイムデータ配信プロトコルを表 4-17 に示す。

表 4-17 Leica 社製受信機リアルタイムデータ配信プロトコル一覧


GX1230+GNSS


RS232

USB

Leica（独自）（I/O）

Leica 4G（独自）（I/O）（非公開）

CMR（I/O）

CMR+（I/O）

RTCM SC104 V2.1/2.2/2.3/3.0/3.1（I/O）

NMEA 0183 V3.00（O）

RTK 移動局は Leica Spider の i-Max/Max

フォーマット、仮想基準点（VRS）、面補

正パラメータ（FKP）による基準局ネッ

トワークに完全対応

GS15

Professional

RS232

USB

UART シリアル

USB （着脱式内部 RTK デバイス用）

Bluetooth v2.00+EDR、クラス 2

無線モデム

CDMA 電話モデム

Leica（独自）（I/O）


CMR（I/O）

CMR+（I/O）


NMEA 0183 V2.20（O）

4-21


Trimble 社製受信機の有するリアルタイムデータ配信プロトコルを表 4-18 に示す。

表 4-18 Trimble 社製受信機リアルタイムデータ配信プロトコル一覧


NETR9

GNSS Ti-1

RS-232

USB

Bluetooth

Ethernet 100BASE-T

HTTP、HTTPS、TCP/IP、UDP、FTP、

NTRIP Caster、NTRIP サーバ、NTRIP

クライアント

NTP サーバ、NTP クライアント、Email

Alerts、File Push

CMR（I/O）、CMR+（I/O）、CMRx（I/O）

RTCM 2 .1/2.2/2 .3/3 .0/3 .1/3.x（I/O）

RT17（独自）（I/O）、RT27（独自）（I/O）

BINEX（I/O）

NMEA-0183 2.30（I/O）

GSOF（I/O）

～50Hz

R8 GNSS RS-232

Bluetooth 2 .4GHz

RTK および VRS 観測用モデムのための

外付け携帯電話をサポート

CMR（I/O）、CMR+（I/O）、CMRx（I/O）

RTCM 2 .1/2 .3/3 .0/3 .1（I/O）

RT17（独自）（O）、RT27（独自）（I/O）

BINEX（I/O）

NMEA-0183 2.30（O）

GSOF（O）

1Hz、2Hz、5Hz、10Hz、20Hz

BX982 USB

CAN

RS232

Ethernet 10BaseT/100BaseT

HTTP、NTP Server

NMEA, GSOF, CMR over TCP/IP or UDP

NTRIP Caster、NTRIP Server、 NTRIP

Client

mDNS/uPnPService discovery

Dynamic DNS

eMail alerts

Network link to Google Earth

Support for external modems via PPP

CMR（O）、CMR+（O）、CMRx（O）

RTCM 2 .1/2.2/2 .3/3 .0/3 .1（O）

NMEA-0183（O）

Trimble GSOF（O）

1Hz,2Hz,5Hz,10Hz,20Hz,50Hz

4-22


TOPCON 社製受信機の有するリアルタイムデータ配信プロトコルを表 4-19 に示す。

表 4-19 TOPCON 社製受信機リアルタイムデータ配信プロトコル一覧


GR-3 GGDN


シリアルポート

USB

Bluetooth

内蔵無線機

内蔵携帯モデム

TPS（独自）（I/O）

RTCM SC104 2.3/3（I/O）

CMR（I/O）

CMR+（I/O）

NMEA （I/O）

BINEX（I/O）

GR-5 Bluetooth

内蔵無線機



RTCM SC104 2.3/3（I/O）

CMR（I/O）

CMR+（I/O）

NMEA 0183 2.x/3.0（I/O）

BINEX（I/O）

1Hz～100Hz

NET-G3A RS-232

USB

Ethernet

HTTP、TCP/IP、NTRIP サーバ、

NTRIP クライアント

TPS（独自）（O）

RTCM SC104 2.1/2.2/2.3/3.0（O）

CMR（O）

CMR+（O）

NMEA 0183 2.1/2.2/2.3/3.0/3.01（O）

BINEX（O）

1/5/10/20/50/100Hz

4-23

4.4.5. Novatel 社製受信機

NovAtel 社製受信機の有するリアルタイムデータ配信プロトコルを表 4-20 に示す。

表 4-20 NovAtel 社製受信機リアルタイムデータ配信プロトコル一覧


DL-V3 RS-232

RS-422

Bluetooth

USB 1.1

Ethernet

RTCM SC-104 3.0（I/O）

CMR 3.0（I/O）

CMR+（I/O）

NMEA 0183 3.01（I/O）

RTCA DO-217（I/O）

FlexPak6 RS-232 921,600 bps

RS-422 921,600 bps

USB 12 Mbps

CAN 1 Mbps

Ethernet 10BaseT/100BASE-T

TCP/IP、UDP、NTRIP client/server

RTCM SC-104 2.1/2.3/3.0/3.1（I/O）

CMR（I/O）

CMR+（I/O）

RTCA（I/O）

NMEA 0183 3.01（O）

NovAtel ASCII/binary（独自）（O）

4-24

JAVAD 社の受信機仕様を表 4-21に示す。

表 4-21 JAVAD社受信機仕様一覧

受信機

メーカ

受信機受信可能な

信号

保存データ

領域

内部メモリリアルタイム

データ配信

プロトコル（I/F）

データフォーマット

（I/O）

フォーマット

（保存データ）

市場価格クロック

Steering

コンタクトポイント備考

JAVAD DELTA-G3T

GPS

GLONASS

Galileo

Compass

SBAS

QZSS

2GB（最大） 0 MB（標準）

2GB（最大）

RS232

RS422

USB 2.0

Ethernet

CAN



CMR（I/O）

NMEA 0183 V2/3（O）

BINEX（O）

JPS（独自） WEB

$4,550（標準）

$28,933（最大）

On/Off

設定可

測位衛星技術株式会社

http://www.gnss.co.jp/

JAVAD社

http://www.javad.com/

jgnss/index.html

ALPHA-G3T

GPS

GLONASS

Galileo

Compass

SBAS

QZSS

256MB （最

大）

0 MB（標準）

256MB（最大）

RS232

USB 2.0

Bluetooth


NMEA 0183 V2/3（O）

JPS（独自） WEB

$5,300（標準）

$26,052（最大）

TRIUMPH-1

GPS

GLONASS

Galileo

Compass

SBAS

QZSS

2GB（最大） 256MB（標準）

2GB（最大）

RS232

USB 2.0

Ethernet

Wi-Fi

Bluetooth


NMEA 0183 V2/3（O）

JPS（独自） WEB

$8,950（標準）

$46,750（最大）

TRIUMPH-VS

GPS

GLONASS

Galileo

Compass

SBAS

QZSS

2GB（最大） 256MB（標準）

2GB（最大）

Wi-Fi

Bluetooth

Ethernet

USB 2.0



CMR（I/O）

NMEA 0183 V2/3（O）

BINEX（O）

JPS（独自） WEB

$11,950（標準）

$69,500（最大）

JAVAD 社受信機の情報源

http://www.gnss.co.jp/

http://www.javad.com/jgnss/index.html

4-25

Leica社の受信機仕様を表 4-22に示す。

表 4-22 Leica社受信機仕様一覧

受信機

メーカ


信号

保存データ

領域


データ配信



（I/O）

フォーマット



Steering


Leica GX1230+GNSS


GPS

GLONASS

Galileo

Compass

SBAS

256MB～1GB 256MB

（オプション）

外部 CF カード：

256MB～1GB

RS232

USB

Leica（独自）（I/O）（非公開）


CMR（I/O）

CMR+（I/O）

RTCM SC104 V2.1/2.2/2.3/3.0/3.1（I/O）

NMEA 0183 V3.00（O）

Leica GNSS

（独自）

RINEX

標準価格

（税別）

270万円

（2012 年度

調査時）

スイス本社の

決済を要する

（公開は出来

ない）

ライカジオシステム

ズ株式会社

http://www.leica-geosys

tems.co.jp/jp/index.htm

GS15

Professional

GPS

GLONASS

Galileo

Compass

SBAS

1GB（最大）着脱 SDカード：

1GB

RS232

USB

Bluetooth

無線モデム

CDMA 電話モ

デム

Leica（独自）（I/O）（非公開）


CMR（I/O）

CMR+（I/O）


NMEA 0183 V2.20（O）

Leica GNSS

（独自）

RINEX

問い合わせ

対応

注）Compassは、完全対応ではなく保証外。

Leica社受信機の情報源

http://www.leica-geosystems.co.jp/jp/GPSGNSS_4224.htm

http://www.leica-geosystems.us/en/Leica-Viva-GS10-GS15_86596.htm

4-26

Trimble社の受信機仕様を表 4-23に示す

表 4-23 Trimble社受信機仕様一覧

受信機

メーカ


信号

保存データ

領域


データ配信



（I/O）

フォーマット



Steering


Trimble NetR9 GNSS Ti-1

GPS

GLONASS

Galileo

Compass

QZSS

SBAS

8GB 8GB

外部メモリ

以上（USB）

RS-232

USB

Bluetooth

Ethernet

CMR（I/O）

CMR+（I/O）

CMRx（I/O）

RTCM 2 .1/2.2/2 .3/3 .0/3 .1/3.x（I/O）

RT17（独自）（I/O）

RT27（独自）（I/O）

BINEX（I/O）

NMEA-0183 2.30（I/O）

GSOF（I/O）

T02（独自）

RINEX

BINEX

KMZ

問い合わせ

対応

On/Off

設定可

ニコン・トリンブル社

http://www.nikon-trimble.c

o.jp/survey/index.html

Trimble社

http://www.trimble.com/

R8 GNSS

GPS

GLONASS

Galileo

SBAS

57MB 57MB RS-232

Bluetooth

RTKおよび

VRS観測用モ

デムのための

外付け携帯電

話をサポート

CMR+（I/O）

CMRx（I/O）

RTCM 2 .1/2 .3/3 .0/3 .1（I/O）

RT17（独自）（O）

BINEX（I/O）

NMEA-0183（O）

GSOF（O）

DAT（独自） 318万円

（2012年度

調査時）

情報得

られず

BX982

GPS

GLONASS

Galileo

QZSS

SBAS

50MB 50MB

Memory

Available

with Special

Option

USB

CAN Ethernet

RS232

CMR（O）

CMR+（O）

CMRx（O）

RTCM 2 .1/2.2/2 .3/3 .0/3 .1（O）

NMEA-0183（O）

Trimble GSOF（O）

非公開国内未発売

要望があれ

ば対応でき

る

On/Off

設定可

BX982は

BD982カ

ードを

Enclose

した製品

注）Compassは、信号処理のみ。

Trimble社受信機の情報源

http://www.nikon-trimble.co.jp/survey/index.html

http://www.trimble.com/survey/GNSS-Surveying-Systems.aspx

4-27

TOPCON社の受信機仕様を表 4-24に示す。

表 4-24 TOPCON社受信機仕様一覧

受信機

メーカ


信号

保存データ

領域


データ配信



（I/O）

フォーマット



Steering


TOPCON GR-3 GGDN

（販売終了

品）

GPS

GLONASS

Galileo

SBAS

8MB（オン

ボード）

1GB（SD カ

ード）

オンボードメモ

リ：8MB

SD カード：1GB

シリアルポート

USB

Bluetooth

内蔵無線機



RTCM SC104 2.3/3（I/O）

CMR（I/O）

CMR+（I/O）

NMEA （I/O）

BINEX（I/O）

TPS（独自） 260-350 万

円構成によ

る。

（2012年度

調査時）

非公開株式会社トブコン

http://www.topcon.co.jp

/positioning/products/pr

oduct/gnss/

GR-5

GPS

GLONASS

Galileo

QZSS

SBAS

2GB

32GB

（SDHC 使

用時）

SD/SDHC

Memory Card

2GB

Bluetooth

内蔵無線機



RTCM SC104 2.3/3（I/O）

CMR（I/O）

CMR+（I/O）

NMEA 0183 2.x/3.0（I/O）

BINEX（I/O）

TPS（独自）問い合わせ

対応

On/Off

設定不

可

NET-G3A

GPS

GLONASS

Galileo

QZSS

SBAS

2GB

2GB（CF カ

ード最大）

CFカード：2GB

（最大）

USBフラッシュ

メモリ

USB大容量メモ

リデバイス

RS-232

USB

Ethernet

TPS（独自）（O）

RTCM SC104 2.1/2.2/2.3/3.0（O）

CMR（O）

CMR+（O）

NMEA 0183 2.1/2.2/2.3/3.0/3.01（O）

BINEX（O）

TPS（独自）

TOPCON社受信機の情報源

http://www.topcon.co.jp/positioning/products/product/gnss/

http://www.topconpositioning.com/products/gps/receivers

4-28

NovAtel社の受信機仕様を表 4-25に示す。

表 4-25 NovAtel社受信機仕様一覧

受信機

メーカ


信号

保存データ

領域


データ配信

プロトコル

（I/F）


（I/O）

フォーマット



Steering


NovAtel DL-V3

GPS

GLONASS

Galileo

Compass

SBAS

2GB（最大） CF カード

2GB（最大）

RS-232

RS-422

Bluetooth

USB

Ethernet

RTCM SC-104 3.0（I/O）

CMR 3.0（I/O）

CMR+（I/O）

NMEA 0183 3.01（I/O）

RTCA DO-217（I/O）

Novatel フォーマ

ット（独自）（公

開）

問い合わせ

対応

ON/OFF

設定可能

株式会社アムテックス

http://www.amtechs.co.jp/

Galileo、

Compassは

ボード交換に

より対応可能

FlexPak6

GPS

GLONASS

Galileo

Compass

QZSS

SBAS

なしなし RS-232

RS-422

USB

CAN

Ethernet

RTCM SC-104 2.1/2.3/3.0/3.1（I/O）

CMR（I/O）

CMR+（I/O）

RTCA（I/O）

NMEA 0183 3.01（O）

NovAtel ASCII/binary（独自）（O）

－

注）Compassと Galileo（DL-V3のみ）は、必要であれば対応可能。

NovAtel社受信機の情報源

http://www.amtechs.co.jp/

http://www.novatel.com/products/gnss-receivers/enclosures/dl-v3/

http://www.novatel.com/products/gnss-receivers/enclosures/flexpak6/

http://www.novatel.com/products/gnss-receivers/oem-receiver-boards/oem6-receivers/

4-29

表 4-26aに各社受信機の受信可能な信号一覧を示す。

表 4-26a 各社受信機の受信可能な信号一覧

受信機メーカ JAVAD Leica Trimble TOPCON NovAtel

受信機型式

受信信号

DELTA

-G3T

ALPHA

-G3T

TRIUMPH

-1

TRIUMPH

-VS

GX1230+GNSS


GS-15

Professional

NetR9

GNSS Ti-1

R8 GNSS BX982 GR-3 GGDN

（販売終了

品）

GR-5 NET-G3A DL-V3 FlexPak6

GPS L1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

GPS L2 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

GPS L2C ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

GPS L5 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○*6 ○ ○

GLONASS L1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

GLONASS L2 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

GLONASS L3 ○ - - ○*1 - - ○ - - - - - - -

Galileo E1 ○*1 ○*1 ○*1 ○*1 ○ ○ ○ - ○ ○ ○ ○ ○*8 ○

Galileo E5a ○*1 ○*1 ○*1 ○*1 ○ ○ ○ - ○ ○ ○ ○ ○*8 ○

Galileo E5b ○*1 - - ○*1 ○ ○ ○ - ○ - ○ ○ ○*8 ○

Galileo E5（Alt-BOC） ○*1 - - ○*1 ○ ○ ○ - ○ - - - ○*8 ○

Galileo E6 - - - - - - - - - - - ○*7 - -

Compass ○*1 ○*1 ○*1 ○*1 ○*2 ○*2 ○*3 - - - - - ○*8 ○*8

SBAS L1 ○*1 ○*1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○

SBAS L5 ○*1 - - ○ - - ○ ○ ○ - ○ ○ - -

QZSS L1 ○*1 ○*1 ○*1 ○*1 - - ○ - ○ - ○*5 ○*6 - ○

L2C ○*1 ○*1 ○*1 ○*1 - - ○ - ○ - - ○*6 - ○

L1C ○*1 ○*1 ○*1 ○*1 - - ○ - ○ - - ○*6 - ○

L5 ○*1 ○*1 ○*1 ○*1 - - ○ - ○ - - ○*6 - ○

LEX - - - - - - ○*4 - - - - ○*7 - -

チャンネル数（最大） 216 216 216 216 120 120 440 220 220 72 216 144 72（129）*9 120

*1 オプション選択。（JAVAD）

*2 完全対応ではなく保証外。（Leica）

*3 信号処理のみ。（Trimble）

*4 Pilot observable。（Trimble）

*5 QZSS 対応可能という回答を得たが信号種類についての情報は得られていない。（TOPCON）

*6 オプション対応。（TOPCON）

*7 次期対応予定。（TOPCON）

*8 必要であれば対応可能。（NovAtel）

*9 （）内は Galileo対応時のチャンネル数。（NovAtel）

4-30

各社 GNSS アンテナの主要緒言一覧として、チョークリング系アンテナを表 4-26bに、コンパクトアンテナ系を表 4-26cに示す。

表 4-26b 各社 GNSSアンテナの主要緒言一覧

メーカ JAVAD Leica Trimble TOPCON NovAtel

商品名（型番） RingAnt-DM AR20

Choke Ring Antenna

GNSS

Choke Ring

CR-G5

Choke Ring Antenna

PN-A5

Full Spectrum GNSS Antenna GNSS-750

受信信号

GPS L1,L2,L5 L1,L2,L5 L1,L2,L5 L1,L2,L5 L1,L2,L5 L1,L2,L5

GALILEO E1,E5a,E5b,E6 E1,E5a,E5b,E6 E1,E2,E5a,E5b,E6 E1,E2,E3,E4,E5B,E6 E1,E2,E3,E4,E5B,E6 E1,E5a,E5b,E6

GLONASS L1,L2,L3 L1,L2,L3,L5 L1,L2,L3 L1,L2 L1,L2 L1, L2, L3

COMPASS B1,B2,B3 B1,B2,B3 ○ ○ ○ B1, B2, B3

QZSS L1,L2,L5,LEX L1,L2,L5,LEX ○ ○ ○ ○

3 dB pass band 1559～1610MHz

1164～1300MHz －－

1230MHz±70MHz

1565MHz±50MHz

1230MHz±70MHz

1565MHz±50MHz

1525～1612 MHz（typ.）

1164～1301 MHz（typ.）

アンテナ利得（dB） 1565～1610MHz 6.0 （typ.）

1165～1300MHz 5.0 （typ.） 29±3（typ.） 50±2

1230MHz±70MHz 7.5 （typ.）

1565MHz±50MHz 5.0 （typ.）

1230MHz±70MHz 6.0 （typ.）

1565MHz±50MHz 4.7 （typ.） 10～15

LNA

利得（dB） 32±2 13（LNA Signal Margin） 13（LNA Signal Margin） 43（typ.） 43（typ.） 39±3（typ.）

供給電圧（V） DC 3～15 DC 3.3～12 DC 3.5～20 DC 3～12 DC 3～12 DC 3.3～12

供給電流（mA） 45（@5.0V typ.）～100 ～125 100（typ.） 100（typ.） 70（typ.）

供給電力（mW）－－～440 －－－

物理特性

寸法（mm）直径 380.0 320.0 380.0 380.0 380.0 380.0

高さ 138.0 163.0 140.0 155.0 262.0 200.0

重量（kg） 4.4 5.9 4.3 4.9 6.7 7.6

コネクタタイプ N型 N型 N型 N型 N型 N型

動作条件

温度範囲（℃） -45～+85 -55～+85 –40～+70 –50～+70 –50～+70 -55～+85

湿度（%） Waterproof up to 100% 100% humidity proof,

fully sealed 95%, Method 507.5 95%, Method 507.5 100% non-condensing

外観

※「○」は信号種別の記載がないもの。

各社でカタログ・公開資料での表現が異なる場合があるため、本表では可能な限り統一した。

「－」は該当する記載のなかった項目。

4-31

表 4-26c 各社 GNSSアンテナの主要緒言一覧

メーカ JAVAD Leica Trimble TOPCON NovAtel

商品名（型番） GrAnt G3T TriAnt AS10 Zephyr Geodetic 2 GNSS G3-A1 GPS-704X

受信信号

GPS L1,L2,L5 L1,L2,L5 L1,L2,L5 L1,L2,L5 L1,L2,L5 L1,L2,L5

GLONASS L1,L2,L3 L1,L2,L3 L1,L2 L1,L2,L3 L1,L2 L1, L2, L3

GALILEO E1,E5a,E5b E1,E5a,E5b E1,E5a,E5b E1,E2,E5a,E5b,E6 ○ E1,E5a,E5b,E6

COMPASS B1,B2 B1,B2 B1,B2 ○ －－

QZSS L1,L2,L5 L1,L2,L5 L1,L2,L5,LEX ○ －－

3 dB pass band 1559～1610MHz

1164～1253MHz

1559～1610MHz

1164～1253MHz －－

L1±100MHz

L2±100MHz 1.15～1.65

アンテナ利得（dB） 1559～1610MHz 5.0 （typ.）

1164～1253MHz 4.0 （typ.）

1559～1610MHz 5.0 （typ.）

1164～1253MHz 4.0 （typ.） 27 50±2

GPS L1 6（minimum）

GPS L2 5.5（minimum）

GPS L5 4（minimum）

GLONASS L1 4.5（minimum）

GLONASS L2 4（minimum）

L1 6.0（minimum）

L2 2.5（minimum）

L5 2.0（minimum）

E5a 2.0（minimum）

E6 3.0（minimum）

LNA

利得（dB） 32±2 32±2 － 13（LNA Signal Margin） 30（typ.）なし

供給電圧（V） DC 3～15 DC 3～15 DC 4.5～18 DC 3.5～20 DC 3～18 なし

供給電流（mA） 45（@5.0V typ.） 45（@5.0V typ.） 35（typ.）～125 30（typ.）なし

供給電力（mW）－－－～440 －なし

物理特性

寸法（mm）直径 140×140 128×128 170 343 141.6×141.6

200（whith Ground Plane） 185

高さ 62 54.5（Type A）

53.8（Type B） 62 76 53.7 69

重量（kg） 0.515 0.470 （Type A）

0.425 （Type B） 0.4 1.36

0.515

0.70（whith Ground Plane） 0.468

コネクタタイプ TNC TNC TNC TNC TNC TNC

マウント 5/8-11 or 1-14 inches mount,

or 4 holes M5

1-14 inches mount （Type A）

3 holes M5 （Type B） 5/8" Whitworth Thread 5/8"–11 Female 5/8–11 thread 5/8 x 11 thread

動作条件

温度範囲（℃） -45～+85 -45～+85 -55～+85 -40～+70 -50～+70 -40～+85

湿度（%） Waterproof Waterproof up to 100% 100% humidity proof,fully

sealed 95%, Method 507.5 95% non-condensing

外観

※「○」は信号種別の記載がないもの。

各社でカタログ・公開資料での表現が異なる場合があるため、本表では可能な限り統一した。

「－」は該当する記載のなかった項目。

4-32

4.5. データフォーマット

4.5.1. CMR/CMR+フォーマット

4.5.1.1. 概要

CMR（Compact Measurement Record）は RTK 測位に必要な基準局から移動局へのデータ伝送

のために Trimble 社によって開発されたプロトコル[1]である。

高精度 RTK 測位ユーザのために、RTCM は SC-104 version 2.1 にて、メッセージタイプ 18～

21 を定義した。しかし、RTCM メッセージはフレームの構成上、データ効率が悪くまたデー

タリンクでの圧縮アルゴリズムの導入も困難であった。また他の受信機メーカでも CMR と類

似のプロトコルを有していたが、基準局と移動局の受信機メーカで、他社製品を採用すること

ができないなど、ユーザにとって不便な点があった。

このため、トリンブル社は RTCM version 2.1 の欠点を補い、他のメーカが採用することによ

り、ユーザの利便性を向上すべく 1996 年にフォーマットを公開（Compact Data Transmission

Standard for High-Precision GPS）し、結果として多数のメーカがこのフォーマットをサポート

している。

CMR+は、公開はされていないが、Trimble 社から他社へ移籍した技術者などによって情報が

伝えられるなどにより、このフォーマットをサポートしているメーカも存在する。

Compact Measurement Record （CMR）フォーマットはパケット構成で、L1 及び L2 の擬似距

離及び搬送波位相用のメッセージタイプと基準局の位置と解説メッセージを持つ。

CMR フォーマットはメッセージプロトコルと観測データに対する圧縮及び復元（解凍）ア

ルゴリズムを含む。すべての CMR メッセージは以下の順で送信され、メッセージ本体（Data

Block）は、6 バイトのフレームヘッダーとテイルとの間に挟まれている。（図 4-1 参照）

・パケット開始の ID

・メッセージタイプ

・メッセージ長

・ CMR メッセージ

・チェックサム

・パケット終了の ID

RTK 測位のために以下の三つのメッセージタイプが定義されている。

・観測データ（Measurements）（Message Type 0）：

L1 と L2 の搬送波位相及び擬似距離観測量

・基準局位置（Reference Station Location）（Message Type 1）：

WGS84 座標系による基準局（Reference Station）位置及びアンテナオフセット

・基準局の説明（Reference Station Description）（Message Type 2）：

テキストによる基準局名と情報

4-33

STX

Status

Type

Length

Data Block

Checksum

ETX

PacketHeader

（4Bytes）

PacketTail

（2Bytes）

1

2

3

4

5

6

n-2

n-1

n

Byte

Data Block（n-6 Bytes）

PacketFrame

（6Bytes）

Data Header（6 Bytes）

Data Body（n-12 Bytes）

ver./STN.ID

Type/SVcount

Clk Status

Clk Offset

Epoch Time

Data Packet Data（CMR Message） Block

1

2

3

4

5

6

Byte

n-8

n-7

n-6

パケット開始ID

パケット終了ID

図 4-1 CMR メッセージの構造

観測データは通常 1 秒周期で送信され、基準局の位置及び説明は 10 秒周期で（同時ではな

く交互に）送信される。

各データブロックはヘッダー部とデータ部に分けられ、ヘッダー部にはメッセージバージョ

ン番号、局識別、メッセージタイプ、エポック時刻等の情報が含まれる。

観測データは 2400 ボーで送信可能なように、データの圧縮が行われている。RTK 測位では

基準局と移動局の距離は（このフォーマットが作成された当時は）10km 程度であり、擬似距

離はほぼ同じものが観測できるため、すべての範囲を送信する必要はなく、時間に換算して

1ms（299,792.458 m）の範囲を送信している。また搬送波位相の変化は擬似距離の変化とほぼ

一致しているため、擬似距離からのオフセットを送信すれば、搬送波位相の情報を復元するこ

とができる。したがって、擬似距離及び搬送波位相の観測データはすべて L1 の擬似距離から

の差分を送信する。

L1 擬似距離を基準に搬送波位相の情報を正しく伝えることができるよう、擬似距離観測デ

ータと搬送波の差は搬送波位相の単位（サイクル）で送信する。擬似距離と搬送波位相とは、

L1 C/A コードの場合、

擬似距離 299,792.458 （m） = 1 （ms） = 1023 （chip） = 1,575,420.000 （cycle）

の関係で結ばれており、擬似距離、搬送波位相の単位を共通の“サイクル”とすることで、図

4-2 のような形でデータを送信しても、搬送波位相観測データの少数部分の情報（絶対値）を

損なうことがない。（データ受信側で再生することができる）

また時刻についても同様に基準局と移動局はいずれも独自に GPS 時刻を得ているため、デ

ータ伝送の遅延によって誤りを生ずる恐れのない範囲の時刻情報を送信すればよく、エポック

時刻として GPS 時刻の 240 秒の剰余の値のみを送信する。

4-34

表 4-27 送信される観測データ

観測データ CMR フォーマット送信データ備考

L1 擬似距離 1ms の範囲内で送信図 4-2 ①

L1 搬送波位相 L1 擬似距離とのオフセット成分図 4-2 ②

L2 擬似距離 L1 擬似距離とのオフセット成分図 4-2 ③

L2 搬送波位相 L1 擬似距離とのオフセット成分図 4-2 ④

図 4-2 送信される観測データの抽出

4.5.1.2. パケットヘッダー、パケットテイルの詳細

各データ（データヘッダー＋データ本体）は表 4-28 に示す 6 バイトのパケットヘッダー及

びパケットテイルの間で送信される。

表 4-28 CMR のパケット定義

パラメータバイト数内容

パケット

ヘッダー

STX 1 送信開始（0x02）

ステータス 1 ステータスバイト（0x00）

タイプ 1 CMRﾒｯｾｰｼﾞﾀｲﾌﾟ:

0 – 観測データ； 1 – 基準局位置； 2 – 基準局情報

長さ 1 メッセージ長（バイト）

データヘッダー 6

データ本体定義による以下で定義した CMR メッセージデータ

パケット

テイル

ﾁｪｯｸｻﾑ 1 チェックサム：（Status + Type + Length + Data Block）

mod 256

ETX 1 送信の終了

チェックサムが設けられているが、移動局で正しいデータが受信できることを保障するよう、

さらに適当な誤り検出の手法を用いることはデータリンク側の責任である。

4-35

4.5.1.3. 観測データ（Message Type 0）

CMR観測データはヘッダー部とデータ部に分けられる。ヘッダー部は観測エポック毎に送信

され、観測時刻、データ部に含まれる衛星数等の情報を持つ。データ部は、基準局で観測され

ている衛星数分繰り返される。

観測データのヘッダー部の内容を表 4-29 に、データ部の内容を表 4-30 に示す。また、L2

データ部の内容を表 4-31 に示す。L2 データ部はデータ部の直後に続く。

表 4-29 観測データヘッダー構造

項目ﾋﾞｯﾄ数範囲単位

ｽｹｰﾙﾌｧｸﾀ

内容

ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ

番号

3 0 - 7 - バージョン番号。現在Version 3まで定義されている。4000SSE

受信機の中には、0、1及び2を出力するものがあり、以下に

示すように、クロックオフセットパラメータの扱いに影響を

与える。

局識別 5 0 - 31 - 基準局ID

メッセージ

タイプ

3 0 - 7 - メッセージタイプ。

観測データはタイプ0（ゼロ）である。

衛星数 5 0 - 31 - 以下の観測データ中に含まれる衛星の数

エポック

時刻

18 0 -

240,000

ミリ秒 GPSデータ観測タイミング（エポック時刻）の240秒の剰余。

単位はミリ秒で、18ビットの符号なし整数の型で送信され

る。

移動局は自身で概算時刻を把握しているため、240秒以下の

不確定性は受信機自身で排除できることを想定している。

クロックバ

イアス有効

性

2 0 - 3 0 – 無効

3 – 有効

基準局受信機のクロックオフセットが有効か無効かを示す

クロック

オフセット

12 +/- 0.5

ミリ秒

500

ナノ秒

Version 0-2：クロックオフセットは0～1msの間に維持され、

送信前に0.5msが差し引かれる

Version 3：クロックオフセットは-0.5から+0.5msの範囲で与

えられる。

クロックを GPS 時刻に一致させようとする受信機はクロッ

クオフセットパラメータをゼロとなるようにしなければな

らない

合計 48

MSB LSB

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Version Station ID Type Number of SVs

---------------------------------------------- Epoch Time --------------------------------------------------

-------- ClkState ------------------------------- Clock Offset --------------------------------

表 4-30 観測データデータブロック構造

4-36



内容

衛星番号 5 0 - 31 - 擬似雑音符号番号（PRN）による識別

Pｺｰﾄﾞ / CA

ｺｰﾄﾞﾌﾗｸﾞ

1 0, 1 0 – CAｺｰﾄﾞ

1 – Pｺｰﾄﾞ

L1又はL2帯で追尾中のコードの種別を示す

L1 位相ﾃﾞ

ｰﾀ有効

1 0, 1 0 – 無効

1 – 有効

位相データの有効性を示す。有効なときのみ位相データを使

用すること

L2データ

の有無

1 0, 1 “0”：L1データのみ

“1”：この後に表 4-31 に示すL2データが続く

CAコード

擬似距離

24 0 – 221 L1

サイクル

1/8 L1

サイクル

L1擬似距離は、1/8 L1サイクル（約2.5cm）単位、光速１ミリ

秒（299792.458 m）のモジュロで送信される（訳注：0～

1575420L1サイクル。距離換算約300km）

キャリア-

コード

20 +/- 219

（1/256 L1

cycles）

1/256 L1

サイクル

コード観測データを基準としたキャリア位相データ

キャリア位相は1/256 L1サイクルで量子化され、+/- 219の。範

囲で送信される

ＳＮＲ４ 0 - 15 LSBは2

SNRカウン

トに相当

信号対雑音

ｻｲｸﾙｽﾘｯﾌﾟ

カウント

8 0 - 255 - この衛星にサイクルスリップが生じたとき、カウントアップ

する

移動局は、観測エポックの間でカウントが増加した場合はサ

イクルスリップが生じたものとしなければならない

合計 64

MSB LSB

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

------^---- SV ----------- P/C Ph L2 ---------------- Pseudorange ------------------

-------------------------------------------- Pseudorange （cont） ------------------------------------------

------------------------------------------- Carrier – Code -------------------------------------------------

----------------------- ----- SNR ------- ---------------- Cycle Slip Count ---------

4-37

表 4-31 観測データ L2 データブロック構造



内容

L2 コード

利用可能

（A）

1 0, 1 0 – コード

利用不可

1 – 利用可

秘匿されたL2コードを追尾する能力を有する受信機はL2コ

ードデータが得られることを示すために、このフラグをセッ

トする

（訳注：セミコードレス追尾などによりP（Y）信号を受信

できる場合は”1”となる）

P-コード /

ｸﾛｽ相関

（B）

1 0, 1 0 – Pコード

1 – ｸﾛｽ相関

L2で収集したコードデータのタイプを示す。コードに関する

情報がない場合、このビットは無視される

（約注：PコードはL2帯の信号のみで追尾を行っている場合。

クロス相関はL1帯の信号も利用している場合のこと。クロス

処理を行うとC/N0を約3dB向上させることができる）

コード有効

（C）

1 0, 1 0 – 無効

1 – 有効

L2コード情報の有効性を示す

位相有効

（D）

1 0, 1 0 – 無効

1 – 有効

L2位相情報の有効性を示す

全位相

（E）

1 0, 1 0 – 半波長

1 – 全波長

L2位相データの波長を示す。スクエアリングによってL2搬送

波を追尾している受信機はこのフラグをクリアしなければ

ならない

（訳注：スクエアリング処理は受信機内部で、擬似雑音符号

を発生させる必要がない反面、反面追尾性能が劣る。初期の

測量用受信機に良く利用された）

予約 3 - - -

L2距離-

L1距離

16 +/- 215

ｾﾝﾁﾒｰﾀ

1 ｾﾝﾁﾒｰﾀ L1距離観測値を基準としたL2距離。整数のセンチメータ単位

で放送

L2搬送波

-L1コード

20 +/-219

（1/256

L2ｻｲｸﾙ）

1/256

L2サイクル

L1コード観測値を基準としたL2搬送波位相観測値

L2搬送波-L1コードの単位は、L2全波長の1/256であり、半波

長データではL2半波長の1/256である

L2 SNR 4 0 - 15 LSB=2SNR

カウント

L1 SNRと同様に定義されたL2の信号対雑音比

L2ｻｲｸﾙ

ｽﾘｯﾌﾟ回数

8 0 - 255 - L2サイクルスリップ回数は受信機で積算されたサイクルス

リップの回数

合計 56

MSB LSB

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

A B C D E Reserved ------------- L2 – L1 Range -------------------

----------------------------------------------------- ---------- L2 Phase minus L1 Code --------

--------------------------------------------------------------------------------- -- ----- SNR -------

----------- L2 Cycle Slip Count ---------

4-38

4.5.1.4. 基準局位置情報（Message Type 1）

基準局位置情報はヘッダー部とデータ部に分けられる。ヘッダー部には、ステーション ID、

バッテリー残量低下フラグ、メモリ残量低下フラグ等の、ステータス情報が含まれる。データ

部には基準局のアンテナ位相中心座標、基準点（グランドマーク）とアンテナ位相中心とのオ

フセット等が含まれる。

基準局位置情報のヘッダー部の内容を表 4-32 に、データ部の内容を表 4-33 に示す。

表 4-32 基準局位置情報ヘッダー構造



内容

ﾊﾞｰｼﾞｮﾝ

番号

3 0 - 7 - バージョン番号。

局識別 5 0 - 31 - 基準局ID

メッセー

ジタイプ

3 0 - 7 - メッセージタイプ。

基準局位置情報はタイプ１である。

バッテリ

ー残量低

下フラグ

1 0, 1 0–正常

1-低電圧

ユーザに基準局受信機のバッテリー残量が低下しているこ

とを警告する

メモリ残

量低下フ

ラグ

1 0, 1 0-正常

1-残少

基準局のメモリの残量が少なくなった（例えば残量が15分

未満になった）ことを警告する。

予約 1 - - -

L2 フラグ 1 0, 1 0 – L2なし

1 – L2あり

L2データの有無を示す。

予約 1 - - -

エポック

時刻

18 0 –

240,000

ミリ秒 GPSデータ観測タイミング（エポック時刻）の240秒の剰余。

単位はミリ秒で、18ビットの符号なし整数の型で送信され

る。

移動局は自身で概算時刻を把握しているため、240秒以下の

不確定性は受信機自身で排除できることを想定している。

移動状態 2 0 - 3 0 – 不明

1 – 静止

2 – 移動

基準局が静止しているか、移動しているかを示す。通常、

基準局は静止しているが、規格上は静止している場合と移

動している場合の両方を表現できるようにしている。

予約 12 - - -

合計 48

MSB LSB

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Version Station ID Type Bat Mem Rd

（※）

L2 Rd

（※）

----------------------------------------------- Epoch Time ----------------------------------------------------

------- Motion ----------------------------------- Reserved ----------------------------------

※Rd：Reserved

4-39

表 4-33 基準局位置情報データブロック構造

項目ﾋﾞｯﾄ

数

範囲単位


内容

ECEF X 34（1ｻｲﾝ） +/- 8589934592 ﾐﾘﾒｰﾀ基準アンテナ位相中心のWGS84 X座標

ｱﾝﾃﾅ高 14（1ｻｲﾝ） +/- 8192 ﾐﾘﾒｰﾀ基準点からアンテナ位相中心までの高さ

ECEF Y 34（1ｻｲﾝ） +/- 8589934592 ﾐﾘﾒｰﾀ基準アンテナ位相中心のWGS84 Y座標

東ｵﾌｾｯﾄ 14（1ｻｲﾝ） +/- 8192 ﾐﾘﾒｰﾀ基準点からアンテナ位相中心までの東方向のオフセッ

ト

ECEF Z 34（1ｻｲﾝ） +/- 8589934592 ﾐﾘﾒｰﾀ基準アンテナ位相中心のWGS84 Z座標

北ｵﾌｾｯﾄ 14（1ｻｲﾝ） +/- 8192 ﾐﾘﾒｰﾀ基準点からアンテナ位相中心までの北方向のオフセッ

ト

位置座標

精度

4 0 - 15 以下のﾃｰ

ﾌﾞﾙ参照

アンテナ位相中心の三次元位置座標の精度

予約 4 - - -

合計 152

MSB LSB

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

------------------------------------------------ ECEF X -----------------------------------------------------

------------------------------------------------ ECEF X （cont） ---------------------------------------------

------- ---------------------------------------- Antenna Height --------------------------------

------------------------------------------------ ECEF Y -----------------------------------------------------

------------------------------------------------ ECEF Y （cont） ---------------------------------------------

------- --------------------------- Antenna Offset （East） -------------------------------------

------------------------------------------------ ECEF Z -----------------------------------------------------

------------------------------------------------ ECEF Z （cont） ---------------------------------------------

------- -------------------------- Antenna Offset （North） ------------------------------------

Position Acc Reserved

精度パラメータアンテナ座標精度精度パラメータアンテナ座標精度

0 未知 8 1 m

1 5 km 9 50 cm

2 1 km 10 10 cm

3 500 m 11 5 cm

4 100 m 12 1 cm

5 50 m 13 5 mm

6 10 m 14 1 mm

7 5 m 15 正確

4-40

4.5.1.5. 基準局情報（Message Type2）

基準局情報は、基準局名の詳細をあらわすことができる。基準局情報のヘッダー部は、メッ

セージタイプを除いて、基準局位置情報（MessageType1）と同一である。表 4-34 に基準局情

報のデータブロックの内容を示す。

表 4-34 基準局情報データブロック構造

項目バイト

数

範囲単位


内容

レコード長 1 0 - 255 - 基準局情報データの長さを定義する。

備考（Remark）フィールドの長さが異なることにより、

この項が必要となる。

局識別（短） 8 ASCII 文字列 - 短縮した局識別／名称。名称は右詰めとし、文字のな

い部分はヌルキャラクタで埋める

COGOｺｰﾄﾞ 16 ASCII 文字列 - ユーザが基準局位置を別称（Feature code）で送信する

ときに利用できるよう準備されている

局識別（長）

番号

50 ASCII 文字列 - 詳細な基準局名。

合計 75

4-41

4.5.2. BINEXフォーマット

BINEX（Binary Exchange）[2]は主に GPS/GLONASS/SBAS の研究用のためのバイナリフォー

マットで、RINEX をはじめとする現存する情報の殆どと、今後生じるであろう次世代 GNSS

関連の情報やメタデータをカプセル化することが可能なように設計されている。

BINEX は UNAVCO と Ashtech、Javad、Leica、Topcon、Trimble のような受信機メーカ

が、共同で開発した仕様である。

設計目標として、以下のような項目が挙げられている。

・二つの BINEX ファイルは、例えば UNIX の cat コマンドや DOS の copy /b コマンド

等により、新たな BINEX ファイルとして結合できる

・ BINEX ファイルは一つ以上の BINEX レコードから構成される

・殆どの BINEX レコードは広範囲のサブレコードを含むことができる

・レコードのデータはビッグエンディアン、リトルエンディアンのどちらにも対応で

きる

・ BINEX のパーサーやリーダーはビッグエンディアン、リトルエンディアンが混在し

ても処理できる

・各レコードは 1～12 バイトの CRC データを有する。CRC バイト数はレコード長に依

存する。

・個別の BINEX レコードはファイルを逆方向に処理することもできる

・ BINEX の全ての時刻タグは少なくとも 1980 年から 3000 年の間で有効である

・現状の RINEX、SINEX、SP3、IONEX 等の、GPS/GLONASS/SBAS コミュニティで

用いられている全ての ASCII フォーマットをカプセル化できる

・拡張性に富んでいる

BINEX の二種類のレコード構造を表 4-35 と表 4-36 に示す。表 4-35 のレコード構造は

BINEX ファイルを順方向に読むことを想定しているのに対し、表 4-36 のレコード構造は、順

方向、逆方向のいずれでも容易に読むことができるように設計されている。

表 4-35 順方向読み取り可能レコード（forward readable record）のレコード構造

内容バイト数

先頭同期バイト。レコードのリトル／ビッグエンディアンを示すビットを含む 1 byte

レコード識別（record ID） 1-4 bytes

レコードメッセージ長 1-4 bytes

レコードメッセージ長のバイト単位の XOR の結果（拡張 CRC の場合のみ） [1-4 bytes]

レコードメッセージ n bytes

チェックサムまたは CRC

（レコード識別、レコードメッセージ長、レコードメッセージ本体の部分）

1-16 bytes

4-42

表 4-36 逆方向読み取り可能レコード（revese readable record）のレコード構造

内容バイト数

先頭同期バイト。レコードのリトル／ビッグエンディアンを示すビットを含む 1 byte

レコード識別（record ID） 1-4 bytes

レコードメッセージ長（メッセージバイト数） 1-4 bytes

レコードメッセージ長のバイト単位の XOR の結果（拡張 CRC の場合のみ） [1-4 bytes]

レコードメッセージ n bytes


（レコード識別、レコードメッセージ長、レコードメッセージ本体の部分）

1-16 bytes

逆レコードメッセージバイト数。以下の合計バイト数を逆バイト順で記述

・先頭同期バイト

・レコード識別

・レコードメッセージ長

・レコードメッセージ

・チェックサム又は CRC

1-4 bytes

リトル／ビッグエンディアンを示すビットを含む終了同期バイト 1 byte

逆方向読み込み可能レコード（reverse readable record）のレコード構造

逆方向読み込み可能レコードのレコード構造図 4-3 に示す。

先頭同期ﾊﾞｲﾄ

ﾚｺﾄーﾞ識別

ﾚｺﾄーﾞﾊﾞｲﾄ数

ﾚｺﾄーﾞXOR

Checksum/CRC

逆ﾚｺﾄーﾞﾊﾞｲﾄ数

この間の合計

1

1～4

1～4

n

1～16

Byte 数

レコードメッセージ(n byte)

Byte

n

1～4

終了同期ﾊﾞｲﾄ1

ｻﾌﾞﾚｺﾄーﾞ識別1～4

1～4

終了同期ﾊﾞｲﾄ

直前のﾚｺﾄーﾞ

BINEXﾚｺﾄーﾞ

逆方向に読む場合、終了同期バイトを検出後、逆レコードバイト数を知る（他とは逆のバイト順で記録されているため、 ↑方向に読み出す）ことで自身の先頭同期バイトの位置を容易に知ることができる

先頭同期ﾊﾞｲﾄ直後のﾚｺﾄーﾞ

レコードメッセージ(n byte)

レコードメッセージ中にさらに詳細に仕様を分類するためにサブレコード識別を付加することができる

図 4-3 逆方向読み込み可能レコードのレコード構造

レコード識別は先頭同期バイトの直後に置かれ、サブレコード識別はレコードメッセージ

の先頭に置かれる。レコードを逆方向から読み出す場合、終了同期バイトの検出後、逆レコ

ードバイト数を読み出すことにより、容易にレコードの先頭同期バイトの位置を知ることが

できる。

レコードメッセージ中にさらに詳細に

仕様を分類するためサブレコード識別

を付加することができる、

逆方向に読む場合、終了同期バイトを検出後、逆レコードバイト

数を知る（他とは逆のバイト順で記録されているため、↑方向に

読み出す）ことで、当該レコードの先頭同期バイトの位置を容易

に知ることができる

拡張 CRC が採用されている場合のみ

4-43

BINEX には、表 4-35 に示した順方向読み取り可能レコード、表 4-36 に示した逆方向読み

取り可能レコードという二種類のレコード構造に加え、必要とされるCRCのレベルによって、

通常CRCモデルと拡張CRCモデルと呼ばれるさらに二つの（サブ）レコード構造が存在する。

拡張 CRC レコード構造は、1～4 バイト長のレコード長データの排他的論理和を、レコードメ

ッセージ長フィールドの直後に置いている。さらに、全体のレコードに対して拡張した CRC

を付与することで、より安全で信頼の置けるレコード構造となっている。

同期バイト

BINEX は順方向読み取り可能レコード／逆方向読み込み可能レコードの 2 つの基本構造、

通常 CRC モデル／拡張 CRC モデルという２つの CRC モデル、さらにビッグエンディアン

／リトルエンディアンという 2 つのバイトオーダがあるが、これらの識別は同期バイトによ

って行われる。逆方向読み込み可能レコードには、先頭同期バイトに加えて、終了同期バイ

トが存在する。

表 4-37 に順方向読取可能レコードの先頭同期バイトを、表 4-38 に逆方向読み取り可能

レコードの先頭同期バイトをそれぞれ示す。また、表 4-39 に逆方向読み取り可能レコード

の終了同期バイトを示す。

表 4-37 順方向読取可能レコードの先頭同期バイト

CRC エンディアン同期バイト

通常拡張ビッグリトル

○ ○ 0xC2 = [11000010]

○ ○ 0xE2 = [11100010]

○ ○ 0xC8 = [11001000]

○ ○ 0xE8 = [11101000]

表 4-38 逆方向読取可能レコードの先頭同期バイト



○ ○ 0xD2 = [11010010]

○ ○ 0xF2 = [11110010]

○ ○ 0xD8 = [11011000]

○ ○ 0xF8 = [11111000]

4-44

表 4-39 逆方向読取可能レコードの終了同期バイト



○ ○ 0xB4 = [10110100]

○ ○ 0xB0 = [10110000]

○ ○ 0xE4 = [11100100]

○ ○ 0xE0 = [11100000]

レコード識別

レコード識別に 1～4 バイトの符号なし BINEX 整数法を用いることで、229≒約 5 億のレ

コードタイプを定義することが可能である。さらに、1 バイトのサブレコード識別を定義す

れば、レコード識別とサブレコード識別の組み合わせにより、3×1017 ものレコードを定義

することができる。

1 バイトのレコード識別（0～127）は RINEX、IONEX、SP3、SINEX などの公共用（public

domain）のレコードのために予約されている。複数バイトのレコード識別（128～536870911）

は独自の用途（private use）に割り当てられており、要求に応じて 4 レコード識別ずつ払い

出されることになっている。これら独自用途に開発されたレコード識別は、後に一般的な用

途にも有用だと思われる場合には、必要なドキュメントを整備して公共用のレコード識別領

域に移すことができる。

現時点で独自用（private use）として割り当てられているレコード識別を表 4-40 に示す。

表 4-40 独自用レコード識別割当

レコード識別割当先

0x80 - 0x87 COSMIC/UCAR

0x88 – 0xA7 Ashtech Precision Products

0xA8 – 0xAF Topcon Positioning Systems

0xB0 – 0xB3 GPS Solutions, Inc

0xB4 – 0xB7 NRCan for IGS Real-Time Working Group GNSS development

0xB8 – 0xBF JPL

レコードメッセージ長

レコードメッセージ長の値は、レコードメッセージ長に続くレコードメッセージの長さ

（バイト数）である。レコードメッセージ長も 1～4 バイトの符号なし BINEX 整数法で与え

られ、4 バイトを使えば各レコードは 0.5 ギガバイトまで可能となるが、殆どのレコードで

はレコードメッセージ長フィールドには 1 または 2 バイト使用すれば十分である。

4-45

レコードメッセージ

レコードメッセージ長の直後がレコードメッセージである。各レコードメッセージのフォ

ーマットはそれぞれの仕様による。


各レコードはレコード識別、レコードメッセージ長、レコードメッセージから生成された

レコードチェックサムを含む。どのタイプのチェックサムを用いるかはメッセージ長と標準

CRC と拡張 CRC のいずれを採用するかによって決定される。

標準 CRC の生成方法を表 4-41 に、拡張 CRC の生成方法を表 4-42 に示す。

表 4-41 標準 CRC 生成方法

バイト数生成方法

0～127 1 バイトチェックサム全バイトの 8 ビット排他的論理和

128～4095 2 バイト CRC （生成多項式：X16

+X12

+X5+1）

4096～1048575 4 バイト CRC （生成多項式：

X32

+X26

+X23

+X22

+X16

+X12

+X11

+X10

+X8+X

7+X

5+X

4+X

2+X

1+1）

1048576 以上 16 バイト CRC：128 ビット MD5 チェックサム

表 4-42 拡張 CRC 生成方法

バイト数生成方法

0～127 2 バイト CRC （生成多項式：X16

+X12

+X5+1）

128～1048575 4 バイト CRC （生成多項式：

X32

+X26

+X23

+X22

+X16

+X12

+X11

+X10

+X8+X

7+X

5+X

4+X

2+X

1+1）

1048576 以上 16 バイト CRC：128 ビット MD5 チェックサム

逆レコードバイト数

逆方向読み出しが可能なレコードの場合、レコードバイト数を先頭にあるものとは逆順に

記録する。（バイトの順序のみが逆で、ビットの順序は同じ）

4-46

時刻スタンプ

分解能の必要性に応じて多種の時刻スタンプをそれぞれの BINEX レコード、BINEX サブ

レコードで用いることができる。時刻は 1980 年 1 月 6 日からで、GPS 時刻に一致している。

全ての“分”は標準の 60 秒の分に一致している。時刻を符合なし 4 バイト整数で分単位で

表した場合、8166 年以上の範囲をあらわすことができる。個別の用途による時刻の要求で、

秒は無視あるいは表 4-43 に示す方法で与えることができる。

表 4-43 秒以下の時刻表現方法

表現方法分解能備考

1-byte second （uint1） 0.25 s 1 = 0.25 s で、0～239（59.75 秒）の範囲

2-byte second （uint2） 1 ms 1 = 0.001 s で、0～59,999. 秒の範囲

4-byte second （uint4） 20 ns 1 = 0.00000002 s

5-byte second 0.1 ns 最初のバイトの 6 ビットは整数の秒を示し、残りの

34 ビットが 0.1ns 単位で秒未満の値を示す

6-byte second 0.25 ps 最初のバイトの 6 ビットは整数の秒を示し、残りの

42 ビットが 0.25ps 単位で秒未満の値を示す

8-byte second （real8） 0～60 秒未満を 8 バイト浮動少数点で示す

公共レコードの例

表 4-44 にすでに割当られた公共レコードを示す。レコードそれぞれの詳細内容は表中の

URL などで記載されている。

表 4-44 公共用レコード識別割当

レコード識別割当先

0x00 = 0 サイト、モニュメント、マーカー、基準点のセットアップメタデータ

（http://binex.unavco.org/binex_record_00.html）

0x01 = 1 GNSS 航法情報（navigation information）

（http://binex.unavco.org/binex_record_01.html）

0x02 = 2 一般化した GNSS データ（generalized GNSS data）（0x7F を参照）

0x03 = 3 一般化した補助サイトのデータ（0x7E を参照）

0x7D = 125 受信機内部状態のプロトタイプ

（http://binex.unavco.org/binex_record_7d.html）

0x7E = 126 補助サイトのデータプロトタイプ

（http://binex.unavco.org/binex_record_7e.html）

0x7F = 127 GNSS データプロトタイプ

（http://binex.unavco.org/binex_record_7f.html）

4-47

表 4-44 中、受信機からの観測データに最も関連すると考えられるものは、0x7F（GNSS

データプロトタイプ）で、表 4-45 に示す 0x00～0x05 までのサブレコードが存在する。

表 4-45 0x7F データプロトタイプのサブレコード一覧

レコード識別概要

0x7F – 0x00 JPL が低軌道衛星のための地上局（fiducial site）で使用する Ashtech

Z-12受信機の 1秒間隔のデータの収録と転送の補強のために準備し

たもの。

0x7F – 0x01 UCAR Cosmic プロジェクトとの協同開発によるもので、GPS/気象

データのサポートのための

高レートの搬送波線形結合データの保存に適する

0x7F – 0x02 Trimble 4700のファームウエアをUCAR Suominet project.で使用する

ために開発されたもの

0x7F – 0x03 Trimble 社の NetRS 受信機を EarthScope Plate Boundary Observatory

project で使うために開発された。GPS、GLONASS、SBAS、Galileo、

Beidou、QZSS をサポートする

0x7F – 0x04 トリンブル社と EarthScope Plate Boundary Observatory project.に使用

する NetRS 受信機のファームウエアのために開発された

0x7F – 0x05 当初トリンブル社の NetR8 受信機のために開発された。その後当初

のものから、拡張された

0x7F-0x03 が QZSS をサポートしていることが注目される。その他いずれも仕様は公開さ

れており、要求に合えば、他の受信機でこれ等のフォーマットを利用することが可能である。

0x7F-0x05 サブレコードの内容

表 4-45 に示すように、このレコードは Trimble 社の NetR8 のために開発されたもので、

・各エポックのデータが独立している

・ GPS、GLONASS、SBAS、QZSS に対応し、追尾衛星の数は１～64 である

・データの分解能は、

時刻タグ：1ms

C/N0 ：0.1dB-Hz 分解能の 10 ビットで 0～102.1dB-Hz の範囲

擬似距離：0.001m （RINEX 同等）

位相： 0.02mm （RINEX の 10 倍）

ドップラー：1/256Hz （RINEX の 1/4 倍）の分解能を有する

などの特徴を持つ。

サブレコードの構造を図 4-4 に示す。

4-48

図 4-4 0x7F-0x05 サブレコードの構造

システム時刻オフセット、衛星数、各衛星の観測コードの数はレコードごとに設定するこ

とができる。図 4-4 中の各データの概要を表 4-46 に示す。

4-49

表 4-46 0x7F-0x05 のデータ概要

データ内容

サブレコード識別 = 0x05

時刻タグ

（6 byte）

1980 年 1 月 6 日からの経過時刻（分）を示す 4 バイトのデータと、分未満

の時刻をミリ秒の分解能で示す 2 バイトのデータでエポックの時刻を示す

衛星数＋フラグ

（1 byte）

下位 6 ビットは追尾衛星数-1 の数（最大 64 衛星）を表し、上位 2 ビットは

システム時刻オフセット及び受信機クロックオフセット情報の有無を示す

受信機クロックオフセット

（0 or 3 byte）

受信機クロックオフセットを 1ns の分解能で示す。クロックの±1ms ジャン

プを示すフラグも含まれている

システム時刻ヘッダー

（0 or 1byte）

下位 4 ビットで、時刻の基準となるシステムを表し、上位 4 ビットで、ヘッ

ダーに続くシステム時刻オフセットデータの数（0～15）を示す

システム時刻オフセット

（0 or 4xn byte）

時刻基準となるシステムと、他のシステム間の時刻オフセットを示す。デー

タはヘッダーで定められた数を繰り返す

各衛星のデータ（衛星数（1～64）分存在する）

衛星識別

（1 byte）

CDMA の場合 PRN 番号で、GLONASS の場合はスロット番号で、衛星を指

定する

衛星システム

＋観測データ数

（1 byte）

bits 0-3 : 衛星システム識別

bits 4-6 : 観測データ数（最大 7）

bit 7: 1 = 衛星アンヘルス

観測データ（観測データ数（最大 7）分存在する）

観測コード

（1 byte）

下位 4 ビットで、観測データの周波数と信号を示す。QZSS も定義済み

Bit 5：サイクルスリップの有無、Bit 7：観測フラグの有無を示す

観測フラグ（0）～（3）

（0 or 1 byte each）

観測データに関する詳細な情報が含まれている

（0）～（3）のフラグはそれぞれ独立、観測フラグ（0）は必ず存在する

C/N0 （1 byte）信号 C/N0 を 0.0～102.0 dB-Hz の範囲で分解能 0.4 dB-Hz で示す

距離

（5,3 or 2 byte）

この衛星の基準となるデータの場合は 5 バイトを使用し、0～37bit で 1mm

分解能で 0～274877.906944 km.の距離を示す

38,39bit は 0.4dB 分解能の C/N0 の 0.4dB 未満の値を 0.1dB 単位で示す。基準

のデータでない場合は、2 または 3byte を使用する

位相

（3 byte）

観測フラグ（0）で、拡張デルタフラグが立てられていた場合、0.02mm の

分解能で-167.77216 ～ 167.77215 m 、0.1mm の分解能で -838.8608 ～

838.8607 m の範囲を示す

ドップラー（0 or 3 byte） 1/256Hz の分解能で、-32768 ～32767 Hz の範囲を示す.

スリップカウント

（0,1 or 2 byte）

サイクルスリップの回数を示す

4-50

4.5.3. NMEA 0183 フォーマット

NMEA 0183[3]は舶用機器相互間のデータ通信のために 1983 年に米国海洋電子機器協会

（NMEA：National Marine Electronics Association）によって導入された。簡単な ASCII による

シリアルデータ通信プロトコルで、一つのトーカーから、一つ又は複数のリスナーに 4800 ビ

ット／秒で送信するセンテンスを定義したものであり、それゆえにネットワークを構成するこ

とはできない。

NMEA 0183 ではプロトコル（センテンス）と併せて、ハードウエアの仕様も定義している。

NMEA 0183 はセンテンスと呼ばれる ASCII キャラクタを用いた文字列で送信されるため、

その内容はテキストとして表示や印刷が可能で、可読性に優れている反面、データ利用効率の

面では劣る。

センテンスは以下のフォーマットを持つ。

$yyXXX , ………………………..*xx<0D><0A>

センテンスは常に“＄”で開始され、続く 2 文字（yy）はこのデータを送信した機器の識別

を示す（トーカーID）。GPS 機器であれば“GP”で、超音波測深機（depth sounder）であれば、

“SD”である。

その次の 3 桁の“XXX”はセンテンスのデータ種別（センテンス ID）を示す。例えば“GGA”

は GPS による測位結果を示し、“DBT”は送受波器からの深度（Depth Below Transducer）を示

す。

以降は”、“（カンマ）で区切られたいくつかのデータが続く。

データの内容はセンテンスごとに定義されており、トーカーが定義されたデータを出力する

ことができない場合は、当該データの場所にはなにも出力しない（ヌルフィールドと呼ばれ、

カンマが 2 個連続する。ヌルキャラクタを挿入するのではない）

データの直後は“*”（アスタリスク）で、その後 2 文字のチェックサムがある。

チェックサムは”$“及び”*“を除いたセンテンスの排他的論理和である。

センテンスは＜0D＞＜0A＞（ＣＲ＋ＬＦ）で終了する。

センテンスの長さは“$”を除き、チェックサムまで。最長 80 文字である

GPS に関連するデータ（トーカーID=”GP”）として、表 4-47 に示すものがある。

表 4-47 中、太字で示したものは、測量用受信機からも出力されることがある。表 4-48、表 4-50、

表 4-51 にはセンテンスの詳細を示す。

4-51

表 4-47 NMEA 0183 の GPS 関連データ（トーカーID=”GP”）の例

センテンス内容

$GPAAM Waypoint Arrival Alarm

$GPALM GPS Almanac Data

$GPAPA Autopilot format "A"

$GPAPB Autopilot format "B"

$GPASD Autopilot System Data

$GPBEC Bearing & Distance to Waypoint, Dead Reckoning

$GPBOD Bearing, Origin to Destination

$GPBWC Bearing & Distance to Waypoint, Great Circle

$GPBWR Bearing & Distance to Waypoint, Rhumb Line

$GPBWW Bearing, Waypoint to Waypoint

$GPDBT Depth Below Transducer

$GPDCN Decca Position

$GPDPT Depth

$GPFSI Frequency Set Information

$GPGGA Global Positioning System Fix Data

$GPGLC Geographic Position, Loran-C

$GPGLL Geographic Position, Latitude/Longitude

$GPGRS GPS Range Residuals

$GPGSA GPS DOP and Active Satellites

$GPGST GPS Pseudorange Noise Statistics

$GPGSV GPS Satellites in View

$GPGXA TRANSIT Position

$GPHDG Heading, Deviation & Variation

$GPHDT Heading, True

$GPHSC Heading Steering Command

$GPLCD Loran-C Signal Data

$GPMSK Control for a Beacon Receiver

$GPMSS Beacon Receiver Status

$GPMTA Air Temperature （to be phased out）

$GPMTW Water Temperature

$GPMWD Wind Direction

$GPMWV Wind Speed and Angle

$GPOLN Omega Lane Numbers

$GPOSD Own Ship Data

$GPR00 Waypoint active route （not standard）

$GPRMA Recommended Minimum Specific Loran-C Data

$GPRMB Recommended Minimum Navigation Information

$GPRMC Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data

$GPROT Rate of Turn

$GPRPM Revolutions

4-52

センテンス内容

$GPRSA Rudder Sensor Angle

$GPRSD RADAR System Data

$GPRTE Routes

$GPSFI Scanning Frequency Information

$GPSTN Multiple Data ID

$GPTRF TRANSIT Fix Data

$GPTTM Tracked Target Message

$GPVBW Dual Ground/Water Speed

$GPVDR Set and Drift

$GPVHW Water Speed and Heading

$GPVLW Distance Traveled through the Water

$GPVPW Speed, Measured Parallel to Wind

$GPVTG Track Made Good and Ground Speed

$GPWCV Waypoint Closure Velocity

$GPWNC Distance, Waypoint to Waypoint

$GPWPL Waypoint Location

$GPXDR Transducer Measurements

$GPXTE Cross-Track Error, Measured

$GPXTR Cross-Track Error, Dead Reckoning

$GPZDA UTC Date / Time and Local Time Zone Offset

$GPZFO UTC & Time from Origin Waypoint

$GPZTG UTC & Time to Destination Waypoint

4-53

GPALM センテンスの例

GPALM センテンスは衛星の健康状態、週番号を含む 1 衛星分のアルマナックデータで、

航法メッセージ中のデータビットを 4 ビットを 16 進数 1 文字（0～9,A～F）で表しており、

最大 32 メッセージある。存在するメッセージ数（Total number of message logged）と自身の

メッセージ番号（Current message number）も送信される。詳細を表 4-48 に示す。

$GPALM,17,17,28,653,00,3EAF,87,0D68,FD30,A10CAB,6EE732,525880,6DC5A8,009,005,*37

表 4-48 GPALM センテンスの詳細

Field Structure Field Description Symbol Example

1 $GPALM センテンス識別 $GPALM

2 # msg 全メッセージ数 x.x 17

3 msg # 現在のメッセージ数（この場合 17 は最終） x.x 17

4 PRN 衛星番号 0～32 xx 28

5 GPS wk GPS 週番号 x.x 653

6 SV hlth アルマナック中の 8bit の衛星ヘルス情報 hh 00

7 ecc 離心率 e, eccentricity hhhh 3EAF

8 alm ref time 基準時刻 toa, almanac reference time hh 87

9 incl angle 軌道傾斜角（sigma）i, inclination angle hhhh 0D68

10 omegadot 昇交点時間変化率

OMEGADOT, rate of right ascension

hhhh FD30

11 rt axis 軌道長半径平方根

（A）1/2

, root of semi-major axis

hhhhhh A10CAB

12 omega 近地点引数 omega, argument of perigee hhhhhh 6EE732

13

long asc

node

週の初めにおける昇交点軽度

（OMEGA）o,longitude of ascension node

hhhhhh 525880

14 Mo 基準時刻平均近店角 Mo, mean anomaly c hhhhhh 6DC5A8

15 af0 クロックパラメータ af0, clock parameterc hhh 009

16 af1 クロックパラメータ af1, clock parameterc hhh 005

17 *xx チェックサム *hh *37

18 [CR][LF] センテンスターミネータ [CR][LF]

4-54

表 4-48 の 7 項から 16 項は軌道情報（アルマナック）及びクロックのパラメータで、これ

を文字列から数値化し、”INTERFACE SPECIFICATION IS-GPS-200 Revision D”中の Table

20-VI. Almanac Parameters で示された係数を乗じて NMEA フォーマットの文字列から各パラ

メータの値に換算した例を表 4-49 に示す。

表 4-49 軌道情報数値化例

パラメータビット数係数データ例

文字列数値係数乗算後

ecc 16 1 / 221

3EAF 16047 0.007652 -

alm ref time 8 212

87 135 552960 （seconds）

incl angle 16 1 / 219

0D68 3432 0.006546 （semi-circles）

omegadot 16 1 / 238

FD30 64816 2.36E-07 （semi-circles/sec）

rt axis 24 1 / 211

A10CAB 10554539 5153.583 （√meters）

omega 24 1 / 223

6EE732 7268146 0.866431 （semi-circles）

（OMEGA）0 24 1 / 223

525880 5396608 0.643326 （semi-circles）

M0 24 1 / 223

6DC5A8 7194025 0.857595 （semi-circles）

af0 11 1 / 220

009 9 8.58E-06 （seconds）

af1 11 1 / 238

005 5 1.82E-11 （sec/sec）

軌道傾斜角（incl angle）は基準の傾斜角 0.30 （semi-circles.）からの差分を示している。

4-55

GPGGA センテンスの例

GPGGA センテンスは測位結果と関連するデータを含む。緯度、経度は度（整数）＋分（実

数）で示すが、分の小数部桁数には制限がないため、任意の精度のデータを出力することが

できる。詳細を表 4-50 に示す。

$GPGGA,220147.50,5106.7194489,N,11402.3589020,W,1,08,0.9,1080.406,M, -16.271, M,,,*48

表 4-50 GPGGA センテンスの詳細


1 $GPGGA センテンス識別 $GPGGA

2 utc

UTC 時刻

hh（時）mm（分）ss.ss（秒）

hhmmss.ss 220147.50

3 lat 緯度（DDmm.mm） llll.ll 5106.7194489

4 lat dir N：北緯、S：南緯 a N

5 lon 経度（DDDmm.mm） yyyyy.yy 11402.3589020

6 lon dir E：東経、W：西経 a W

7 GPS qual GPS 測位状態

0 = 未測位または無効

1 = GPS 測位

2 = ディファレンシャルGPS測位

4 = RTK 測位（整数部初期化済）

5 = RTKフロート解（整数部未初期化）

6 = 推測航法（Dead reckoning）

7 = 手動入力

8 = シミュレーション

x 1

8 # sats 視野内衛星数（0～12） xx 08

9 hdop 水平精度劣化度 x.x 0.9

10 alt 平均海面からのアンテナ高さ x.x 1080.406

11 a-units アンテナ高さの単位（M：meters） M M

12 undulation ジオイド高 x.x -16.271

13 u-units ジオイド高の単位（M：meters） M M

14 age DGPS 補正データ経過時間（単位：秒） xx ,,

15 stn ID ディファレンシャル基地局識別番号

（0000～1023）

xxxx ,,

16 *xx チェックサム *hh *48


3.緯度、5.経度共、データの整数部は 2 または 3 桁の度と 2 桁の分からなる。小数部は分単

位のデータの小数部で、NMEA では必要に応じ桁数を増減させることができる。小数点以下 2

桁で、赤道付近で緯度・経度方向とも 18.5m の分解能を得ることができる。例では小数点以下

7 桁あり、この場合の分解能は 0.2mm となり、測量や RTK 測位などにも十分に使用できる。

4-56

GPGLL センテンスの例

GPGLL は測位結果と時刻（UTC）を含む。センテンスの内容を表 4-51 に示す。

$GPGLL,5106.7198674,N,11402.3587526,W,220152.50,A,*1B

表 4-51 GPGLL センテンスの詳細


1 $GPGLL センテンス識別 $GPGLL

2 lat 緯度（DDmm.mm） llll.ll 5106.7198674

3 lat dir N：北緯、S：南緯 a N

4 lon 経度（DDDmm.mm） yyyyy.yy 11402.3587526

5 lon dir E：東経、W：西経 a W

6 utc

UTC 時刻

hh（時）mm（分）ss.ss（秒）

hhmmss.ss 220152.50

7 data status 測位状態

A：データ有効、 V：データ無効

A A

8 *xx チェックサム *hh *1B


NMEA 0183 は現在 IEC 61162 の規格となっている。関連を表 4-52 に示す

表 4-52 IEC 規格と NMEA 規格の関係

IEC 61162-1 Single talker and multiple listeners （Also known as NMEA 0183）

IEC 61162-2 Part 2: Single talker and multiple listeners, high-speed transmission

IEC 61162-4 Part 4: Multiple talkers Multiple listeners （Also known as Lightweight

Ethenet）

IEC 規格の制定は引き続き NMEA が行う。

http://en.wikipedia.org/wiki/NMEA_0183

4-57

4.5.4. RINEXフォーマット

4.5.4.1. 概要

RINEX version 1 は欧州における GPS 活動 EUREF 90 で使用する 4 つの異なったメーカの 60

台以上の受信機のデータの交換のためにベルン大学にて開発された。

このフォーマットはバイナリ形式に比べ記録スペースが多く必要ではあるが、より配布の柔

軟性を持たせるために ASCII 文字列を使用している。

RINEX ファイルは基本的には受信機が出力するバイナリファイルを ASCII 文字列に変換し

たものである。

RINEX にはを観測データファイル（OBSERVATION DATA FILE）、航法メッセージデータフ

ァイル（NAVIGATION MESSAGE FILE）、気象データファイル（METEOROLOCICAL DATA

FILE）などが存在する。RINEX ファイルの構成を図 4-5 に示す。

各ファイルはヘッダー部とデータ部からなる。ヘッダー部はファイル全体に関する情報を含

み、ファイルの先頭に置かれる。各ファイルは一行が最大 80 桁の文字列からなる複数のレコ

ードで構成されている。

ヘッダー部中のレコードの 61～80 桁はヘッダーラベルで、この部分で当該レコードの内容

を識別することができる。ヘッダーラベルは必須で、正確に仕様書の記述や例に示すとおりの

ものでなければならない。ヘッダー部の終了を示すレコードのラベルは“END OF HEADER”

である

観測データファイルの場合、測位システムや観測データの種類がヘッダー部で定められ、追

尾中の衛星の個数や衛星番号の情報はデータ部に収められている。

ヘッダー部

データ部

レコード　（80桁　ASCII 文字列）

20 文字のラベル

（観　測データ）ファイル

ヘッダー部でデータ部の内容を定義

END OF HEADER

RINEX レコード

図 4-5 RINEX ファイルの構成

4-58

4.5.4.2. RINEX version 2[4]

RINEX Version 2（初版）は 1990 年のオタワに於ける Second International Symposium of Precise

Positioning with the Global Positioning system に於いて提案され、承認された。改訂（revision）

の理由は

・ GLONASS や SBAS など GPS 以外のシステムの利用の可能性を加えた

・ AS（Anti-spoofing）データの扱いに対するもの

・気象データの正確な利用のために、センサーの記述や位置の記録が追加されたこと

・ IGS は RINEX ファイルの圧縮に国土地理院の畑中氏の開発した圧縮手法を使用すること

を決め、ファイル名のつけ方のリストに圧縮ファイルの名前を含めた

・ GPS 週番号は 1024 週のロールオーバーの影響を受けないこととし、1023 から 1024.1025

と続くものとした

・ GLONASS 衛星識別を“アルマナック番号”にあいまいさがあるため、“スロット番号”

に置き換え、明確にした

などである。Version 2 にはいくつかのサブバージョンが存在する

Version 2.10 1999 年 7 月発行[5]

変更点は、

・観測データのヘッダーファイル中の最初の観測時間の分解能を 1μ秒から 0.1μ秒とした。

・整数（秒）でないサンプリング周期を可能とした

・ “RINEX VERSION / TYPE”が最初のレコードであることなどいくつかの条件を除き、

ヘッダーレコードの順序を自由とした

・観測コードとして、SNR または信号強度を示す S1 及び S2（L1、L2 の搬送波に関して受

信機から出力される値）を追加した

・気象ファイルに新たな観測データ（ZD、ZT）を加えた

などである。

Version 2.11 2004 年 10 月発行[6]

GPS の新たな観測データと Galileo に対応した、以下の軽微な変更である。

・ Galileo のシステムコードに“E”を割り当てた

・ Galileo のシステム時刻のコードを“GAL”とした

・ Galileo と GPS の新たな信号に周波数コードを割り当てた

・ L2C 信号の観測コードに“C2”を割り当てた

4-59

Version 2.12 2009 年 6 月発行[7]

・位相サイクルシフト対応

L2 P（Y）信号と L2C 信号のように、同一周波数で異なった種類の信号を追尾した場

合、1/4 サイクル（あるいは他の値）異なる場合がある。この位相差の影響を除くため、

観測データのヘッダーファイルに“SYS / PHASE SHIFT”レコードを設け、補正情報

を記載することが可能なようにした

・ BOC 追尾対応

Galileo の L1 信号は MBOC と呼ばれる変調方式が採用されている。この信号は BOC

信号としても追尾可能であるため、BOC 信号として追尾している旨を示すフラグを追

加した

・ GPS L1C、L2C、L1（C/A） GLONASS G1（SA）、G2（SA）及び Compass に新たな観

測コードを定義した

・ Compass のシステムコードを“C”とした

・ Galileo の航法メッセージデータファイルは RINEX version 3.01 で規定したものを利用す

ることとした

・航法メッセージデータファイルのヘッダー中の時刻に関する 3 つのレコードを“TIME

SYSTEM CORR”レコードに統一した

・電離層補正データのレコードを Galileo の航法メッセージデータファイルで用いられてい

る“IONOspheric CORR”レコードに統一した

などの変更を行った。

現在利用されているのは殆どが version 2.10 以降と考えられるため、以下ではこれらについ

て解説する。

JAXA 殿では version 2.12 をベースに QZSS のシステムコードを“J”とすること及び観測

コードについて、QZSS を RINEX に含めるよう提案[8]を行っている。（表 4-56、表 4-58 表

4-59、表 4-62 参照）

4-60

データフォーマットの定義

version 2.X には最終的に

1. 観測データファイル（”O”:Observation Data File）

2. 航法メッセージファイル（”N”:Navigation Message File）

3. 気象データファイル（”M”:Meteorological Data File）

4. GLONASS 航法メッセージファイル（”G”:GLONASS Navigation Message File）

5. GEO 航法メッセージファイル（”H”:GEO Navigation Message File）

6. Galileo 航法メッセージファイル（”L”:Galileo Navigation Message File）

7. SBAS 放送データファイル（”B”:SBAS Broadcast Data File）

8. 衛星及び受信機クロックデータファイル

（”C”:Satellite and Receiver Clock Date File）

の 8 種のファイルが含まれ、1～6 までの 6 種についてヘッダー及びデータのレコードが定義

されている。7. SBAS 放送データと 8.クロックデータファイルの仕様は RINEX の仕様とは別

に、それぞれ

ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/geo_sbas.txt

ftp://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex_clock.txt

から得ることができる。

1. 観測データファイル（Observation Data File）及び 2. 航法メッセージファイル（Navigation

Message File）について、ヘッダー部及びデータ部に含まれるレコードの種類（オプションは

含まず）とその内容を表 4-53 に示す。詳細は仕様書の”APPENDIX: RINEX VERSION 2.12

FORMAT DEFINITIONS AND EXAMPLES”に記載されている。

4-61

表 4-53 RINEX version 2.12 フォーマット定義

ラベル・観測データ内容

観測データファイル

ヘッダー部 RINEX VERSION / TYPE フォーマットバージョン、衛星システムの情報

PGM / RUN BY / DATE ファイルを作成したプログラムの名称等

MARKER NAME アンテナマーカーの名称

OBSERVER / AGENCY 観測者／機関

REC # / TYPE / VERS 受信機の名称及び内部ソフトウエアのバージョン

ANT # / TYPE アンテナの型式及び番号

APPROX POSITION XYZ マーカーの概略位置（WGS84）

ANTENNA: DELTA H/E/N アンテナのマーカーからのオフセット

# / TYPES OF OBSERV ファイル中の異なった観測データの数

TIME OF FIRST OBS 最初の観測データの時刻

SYS / PHASE SHIFT 位相シフト補正に関するデータ

END OF HEADER ヘッダーファイル終了

データ部 EPOCH/SAT or EVENT FLAG エポック及びイベントデータ

OBSERVATIONS 観測データ、ロスオブロック、信号強度（1 行 5 組）

航法メッセージファイル

ヘッダー部 RINEX VERSION / TYPE

PGM / RUN BY / DATE

END OF HEADER

データ部 PRN / EPOCH / SV CLK 衛星番号、衛星クロックパラメター

BROADCAST ORBIT – 1 IODE、Crs、Delta n、M0

BROADCAST ORBIT – 2 Cuc、e （Eccentricity）、Cus、sqrt（A）

BROADCAST ORBIT – 3 Toe、Cic、OMEGA、CIS

BROADCAST ORBIT – 4 I0、Crc、omega、OMEGA DOT

BROADCAST ORBIT – 5 IDOT、Code on L2、GPS Week #、L2P flag

BROADCAST ORBIT – 6 SV accuracy、SV health、TGD、IODC

BROADCAST ORBIT – 7 メッセージ送信時刻、有効時間

4-62

表 4-54 に 6 種のファイルに含まれるレコードの一覧を示す。

表 4-54 各ファイルレコード一覧（1/2）

1. 観測データファイル

ヘッダー部・ RINEX VERSION / TYPE

・ COMMENT ***

・ MARKER NUMBER ***

・ REC # / TYPE / VERS

・ APPROX POSITION XYZ

・ WAVELENGTH FACT L1/2 ***

・ # / TYPES OF OBSERV

・ TIME OF FIRST OBS

・ RCV CLOCK OFFS APPL ***

・ # OF SATELLITES ***

・ END OF HEADER

・ PGM / RUN BY / DATE

・ MARKER NAME

・ OBSERVER / AGENCY

・ ANT # / TYPE

・ ANTENNA: DELTA H/E/N

・ WAVELENGTH FACT L1/2 ***

・ INTERVAL ***

・ TIME OF LAST OBS ***

・ LEAP SECONDS ***

・ PRN / # OF OBS ***

・ SYS / PHASE SHIFT V2.12 で追加

データ部・ EPOCH/SAT or EVENT FLAG ・ OBSERVATIONS

2. 航法メッセージファイル


・ COMMENT ***

・ ION BETA ***



・ ION ALPHA ***

・ DELTA-UTC: A0,A1,T,W ***

・ END OF HEADER

・ TIME SYSTEM CORR *** V2.12 で追加

データ部・ PRN / EPOCH / SV CLK ・ BROADCAST ORBIT – 1～-7

3. 気象データファイル


・ COMMENT ***


・ SENSOR MOD/TYPE/ACC

・ END OF HEADER


・ MARKER NAME


・ SENSOR POS XYZ/H

データ部・ EPOCH / MET

4-63

表 4-54 各ファイルレコード一覧（2/2）

4. GLONASS 航法メッセージファイル


・ COMMENT ***



・ CORR TO SYSTEM TIME ***

・ END OF HEADER


5. 静止衛星航法メッセージファイル（version 2.10 ～）


・ COMMENT ***



・ CORR TO SYSTEM TIME ***

・ END OF HEADER

・ D-UTC A0,A1,T,W,S,U *** V2.11 追加

・ TIME SYSTEM CORR *** V2.12 で定義

CORR TO SYSTEM TIME *** は削除


6. GALILEO 航法メッセージファイル（version 2.10 ～）


・ COMMENT ***

・ TIME SYSTEM CORR ***


・ IONOSPHERIC CORR ***

・ END OF HEADER

データ部・ SV / EPOCH / SV CLK ・ BROADCAST ORBIT – 1～-7

***：オプション

観測データの基本的な定義

GPS 観測データは時刻、搬送波位相、擬似距離の三つの基本的なデータを含む。

・時刻

時刻は観測を行ったタイミングの受信機時刻であり、位相、距離ですべての衛星について

同じである。単一のシステムのデータファイルの場合、そのシステムの時刻を用い、それ以

外は開始時刻ヘッダーレコードで実際の時間を示す。当初 GPS 時刻のみであったが、後に

GLONASS 及び Galileo 時刻が追加された。

・擬似距離

擬似距離は、受信機と衛星のクロックオフセット（対流圏遅延などの他のバイアスを含む）

衛星アンテナから受信機アンテナまでの距離である。

擬似距離＝距離＋C ＊（受信機クロックオフセット-衛星クロックオフセット

＋他のバイアス）

そのため、擬似距離は受信機と衛星の時計の影響を受ける。擬似距離はメータ単位で記録す

る。

4-64

・搬送波位相

全波長で観測した搬送波の位相である。スクエアリング型の受信機で観測した半波長の位

相は全波長に換算し、関連のフラグを立てなければならない。

搬送波位相の変化は擬似距離と同じ向きで、エポック間の観測値はサイクルの整数部を含

め連続していなければならない

受信機内部では衛星と受信機間の距離が増加傾向にあると、ドップラー周波数は負となり、

多くの場合、表 4-55 に示すように、搬送波位相も減少傾向で、擬似距離と逆の方向に変化

する。RINEX ではこれを同一方向に変化するように換算しなければならない。

表 4-55 擬似距離と搬送波位相の変化

衛星受信機間

の距離

受信機内部 RINEX

擬似距離搬送波位相擬似距離搬送波位相

増加増加減少増加増加

短縮減少増加減少減少

観測データは、対流圏や衛星クロックオフセットなど、外部の要因によって補正してはな

らない。（信号処理部から出力されたデータをそのまま用いる）また同一システムの同一周

波数での信号の相違による（例：L2C 信号と P/（Y）コードから得た搬送波位相の 90 度の違

い）搬送波位相の整合についても定められている。

受信機若しくは変換ソフトが実時間で得られた受信機クロックオフセット dT（r）を用い

て観測データの調整を行う場合は、擬似距離、搬送波位相、観測時刻の一貫性は以下のよう

に三つの観測量に適用することにより、維持しなければならない

Time（corr） = Time（r） - dT（r）（観測時刻の補正）

PR（corr） = PR（r） - dT（r）*c （擬似距離の補正）

phase（corr） = phase（r） - dT（r）*freq （搬送波位相の補正）

・ドップラー周波数

追加の観測データとしてのドップラー周波数シフトの極性は、接近する衛星について正で

ある。

4-65

ファイル名

ファイル名の付け方は表 4-56 に記載する方法を推奨する。

表 4-56 推奨されるファイル名（ssssdddf.yyt）の付け方

フィールド内容記載内容

ssss 局名称 4 文字

ddd 最初のレコードの年内の日付 1～365

f ファイルの順序一日毎のファイル：f = “0”

時間毎のファイル：

1st hour 00h – 01h：f = “a”

2nd hour 01h – 02h：f = “b”

・・・

24th hour 23h – 24h：f = “x”

yy 年西暦年下二桁

t ファイルタイプ O：観測データファイル

N：GPS 航法メッセージファイル

M：気象データファイル

G：GLONASS 航法メッセージファイル

L:：Galileo 航法メッセージファイル

H：SBAS 航法メッセージファイル

B：SBAS 放送データファイル（別資料）

C：クロックファイル（別資料）

Q：QZSS 航法メッセージファイル *1

*1：JAXA 殿提案中

高レートのデータは 15 分毎に 1 ファイルとし、表 4-57 に示すファイル名を推奨する。

表 4-57 推奨されるファイル名（ssssdddhmm.yyo）のつけ方（高レートデータ）

フィールド内容記載内容

ssss 局または LEO 受信機/アンテナ

の識別

4 文字

ddd 年内の日付 1～365

h 時刻 1st hour：“a”,

2nd houre:”b”

：

：

24thhour：”x”

mm 時間内の開始分 00、15、30、45

yy 年西暦年下二桁

o 観測データファイル

4-66

ファイルの拡張子の付け方は表 4-58 を推奨する。

表 4-58 推奨するファイル拡張子

File Types uncompressed compressed

All platforms UNIX VMS DOS

O：観測データファイル .yyO .yyO.Z .yyO_Z .yyY

D：観測データ（畑中圧縮） . .yyD .yyD.Z .yyD_Z .yyE

N：GPS 航法メッセージファイル .yyN .yyN.Z .yyN_Z .yyX

G：GLONASS 航法メッセージファイル .yyG .yyG.Z .yyG_Z .yyV

L:：Galileo 航法メッセージファイル .yyL .yyL.Z .yyL_Z .yyT

H：SBAS 航法メッセージファイル .yyH .yyH.Z .yyH_Z .yyU

B：SBAS 放送データファイル（別資料） .yyB .yyB.Z .yyB_Z .yyA

M：気象データファイル .yyM .yyM.Z .yyM_Z .yyW

C：クロックファイル（別資料） .yyC .yyC.Z .yyC_Z .yyK

Q：QZSS 航法メッセージファイル *1 .yyQ .yyQ.Z .yyQ_Z .yyJ


衛星番号識別

衛星番号の識別は、表 4-59 に示すシステム識別と衛星番号を組み合わせた 3 文字“ann”

で行う。

JAXA 殿は QZSS のシステム識別を”J”、衛星番号を PRN-192 とするよう提案している。

表 4-59 衛星番号識別

a：システム識別 nn：衛星番号

G GPS PRN

R GLONASS slot number

S SBAS payload PRN-100

E Galileo PRN

C Compass PRN

J QZSS *1 PRN-192 （PRN 番号マイナス 192）


4-67

観測コード

Version 2 の各サブバージョンで観測コードが定義されている。

Version 2.10 の観測コードを表 4-60 に示す。

表 4-60 Version 2.10 観測コード一覧

システム周波数帯周波数コード識別

擬似距離搬送波位相ドップラー信号強度

GPS L1 1575.42 C1,P1 L1 D1 S1

L2 1227.60 P2 L2 D2 S2

GLONASS G1 1602+k*9/16 C1,P1 L1 D1 S1

G2 1246+k*7/16 P2 L2 D2 S2

SBAS L1 1575.42 C1 L1 D1 S1



システム周波数帯周波数コード識別

擬似距離搬送波位相ドップラー信号強度

GPS L1 1575.42 C1,P1 L1 D1 S1

L2 1227.60 C2,P2 L2 D2 S2

L5 1176.45 C5 L5 D5 S5

GLONASS G1 1602+k*9/16 C1,P1 L1 D1 S1

G2 1246+k*7/16 C2,P2 L2 D2 S2

Galileo E2-L1-E1 1575.42 C1 L1 D1 S1

E5a 1176.45 C5 L5 D5 S5

E5b 1207.140 C7 L7 D7 S7

E5a+b 1191.795 C8 L8 D8 S8

E6 1278.75 C6 L6 D6 S6

SBAS L1 1575.42 C1 L1 D1 S1

L5 1176.45 C5 L5 D5 S5

4-68



システム周波数帯ｺｰﾄﾞ

ﾁｬﾝﾈﾙ

周波数 RINEX 2 コード

擬似距離搬送波ﾄﾞｯﾌﾟﾗｰ信号強度

GPS L1 P,Y 1575.42 P1 L1 D1 S1

C/A CA LA DA SA

L1C CB LB DB SB

L2 P,Y 1227.60 C2,P2 L2 D2 S2

L2C CC LC DC SC

GLONASS G1 HA 1602+k*9/16 P1 L1 D1 S1

SA CA LA DA SA

G2 HA 1246+k*7/16 P2 L2 D2 S2

SA CD LD DD SD

Galileo E2-L1-E1 1575.42 C1 L1 D1 S1

E5a 1176.45 C5 L5 D5 S5

E5b 1207.140 C7 L7 D7 S7

E5a+b 1191.795 C8 L8 D8 S8

E6 1278.75 C6 L6 D6 S6

SBAS L1 1575.42 C1 L1 D1 S1

L5 1176.45 C5 L5 D5 S5

Compass E2 I/Q C2 L2 D2 S2

E5b I/Q C7 L7 D7 S7

E6 I/Q C6 L6 D6 S6

以下 JAXA 殿による QZSS 対応への提案

QZSS L1 C/A 1575.42 CA LA DA SA

L1 L1C 1575.42 CB LB DB SB

L2 L2C 1227.60 CC LC DC SC

L5 I/Q 1176.45 C5 L5 D5 S5

LEX S/L 1278.75 C6 L6 D6 S6

GPS C2: CA+（P2-P1） Pseudorange based on C/A（L1） and differenceP2-P1 or Y2-Y1

GLONASS SA: Based on standard accuracy code. HA: Based on high accuracy code

4-69

データ例

表 4-53 の観測データファイルヘッダー部に含まれる① RINEX VERSION / TYPE、②

REC # / TYPE / VERS 及びデータ部中の③ OBSERVATIONS レコードのフォーマットを図

4-6 に示す。

Version O(Observation Data)

Satellite Systemex. G：GPS

11XF9.2 A1 19X A1 19X A20

RI NEX VERS ION / TYPE2.12

FORMAT

文字列

A20 A20 A20 A20FORMAT

文字列 REC # / TYPE / VERSReceiver number type version

FORMAT

文字列

F14.3 I1I1 F14.3 I1 I1 F14.3 I1I1 F14.3 I1I1 F14.3 I1 I1

Observation

LLISignal strength

Observation Observation Observation

LLISignal strength

LLISignal strength

LLISignal strength

LLISignal strength

Observation

1 11 21 31 41 51 61 71 80文字数

① RINEX VERSION / TYPE

② REC # / TYPE / VERS

③ OBSERVATIONS

図 4-6 Version 2.12 のヘッダ、データの文字列の例

図に示すように、レコードのフォーマットは厳密に定められている。

観測データヘッダー部の一部を図 4-7 に、その内容に従ったデータ部の例を図 4-8 に示す。

5 種の観測タイプを含む P1：L1 擬似距離（HA）、L1：L1 搬送波、

L2：L2 搬送波、P2：L2 擬似距離（HA）、L5：L5 搬送波

1 2 3 4 5 6 7 8

12345678901234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890

5 P1 L1 L2 P2 L5 # / TYPES OF OBSERV

18.000 INTERVAL

2005 3 24 13 10 36.0000000 TIME OF FIRST OBS

END OF HEADER

観測間隔：18.000 秒

最初の観測時刻 2005年 3月 24 日 13時 10分 36.000秒

ヘッダー部の終了

図 4-7 RINEX version 2.X ヘッダー部の一部の例

4-70

2005年 3月 24日 13時 36.0…秒 Epoch Flag：OK

4衛星（G12,G09,G06,E11）のデータ

受信機クロックオフセット

1 2 3 4 5 6 7 8

12345678901234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890

05 3 24 13 10 36.0000000 0 4G12G09G06E11 -.123456789

23629347.915 .300 8 -.353 23629364.158

20891534.648 -.120 9 -.358 20891541.292 -.120 9

20607600.189 -.430 9 .394 20607605.848

.324 8 .178 7

P1:L1 擬似距離（HA） L1:L1 搬送波 L2:L2 搬送波 P2:L2 擬似距離（HA） L5:L5 搬送波

信号強度（データの順序はヘッダー部で定義）

データは G12、G09、G08、E11 の順

図 4-8 RINEX version 2.Xデータファイルの例

4-71

4.5.4.3. Version 3.00 / 3.01

その後 Galileo や GPS の新たな（特に同じ周波数で、異なった観測データが得られる）周波

数／信号に対応するため、より柔軟で、詳細な観測コードを定義する必要が生じたこと、また

複数の衛星システムのデータが混在するファイルの扱いを改善する必要が生じたため、これら

に対応する大規模な変更を含む version 3.00[9]を発行した。

Version 3.00 ではデータ部のレコード構造も大幅に変更され、80 桁の制限も取り除いている。

Version 3.01[10]は、L2 P（Y）信号と L2C 信号のように、同一周波数で異なった種類の信号を

追尾した際に生じる 1/4 サイクルの相違の扱いを明確にしたものである。また、GPS の L1C 信

号や、Compass にも対応した。

JAXA 殿では version 3 をベースに QZSS のシステムコードを“J”とすること及び観測コー

ドについて、QZSS を RINEX に含めるよう提案[11]を行っている。（表 4-67 参照）

RINEX version 3 は以下の三つの ASCII のファイルタイプから構成される。

1. 観測データファイル（Observation data File）

2. 航法メッセージファイル（Navigation message File）

3. 気象データファイル（Meteorological data File）

それぞれのファイルはヘッダー部とデータ部からなる。ヘッダー部はファイルの先頭にあっ

て、ファイル全体の情報を含む。ヘッダーレコードでは 61～80 桁目にヘッダーラベルが記載

されていなければならない。

4-72

データフォーマットの定義

1.観測データファイル（Observation Data File）、2. 航法メッセージファイル（Navigation

Message File）、3. 気象データファイル（Meteorological data File）のヘッダー及びデータに含

まれるレコードの種類を表 4-63 に示す。詳細は仕様書の” APPENDIX: RINEX FORMAT

DEFINITIONS AND EXAMPLES”に記載されている.

表 4-63 各ファイルレコード一覧

1. 観測データファイル


・ COMMENT ***


・ OBSERVER / AGENCY

・ ANT # / TYPE

・ ANTENNA: DELTA H/E/N

・ ANTENNA: PHASECENTER ***

・ ANTENNA: ZERODIR AZI ***

・ CENTER OF MASS: XYZ ***

・ SIGNAL STRENGTH UNIT ***

・ TIME OF FIRST OBS

・ RCV CLOCK OFFS APPL ***

・ SYS / PCVS APPLIED ***

・ SYS / PHASE SHIFTS


・ PRN / # OF OBS ***


・ MARKER NAME

・ MARKER TYPE

・ REC # / TYPE / VERS

・ APPROX POSITION XYZ

・ ANTENNA: DELTA X/Y/Z ***

・ ANTENNA: B.SIGHT XYZ ***

・ ANTENNA: ZERODIR XYZ ***

・ SYS / # / OBS TYPES

・ INTERVAL ***

・ TIME OF LAST OBS ***

・ SYS / DCBS APPLIED ***

・ SYS / SCALE FACTOR ***

・ GLONASS SLOT / FRQ # ***

・ # OF SATELLITES ***

・ END OF HEADER

データ部・ EPOCH record

・ Special records

・ OBSERVATION records

・ Cycle slip records

2. 航法メッセージファイル（GPS, GALILEO, GLONASS, SBAS）


・ COMMENT ***

・ TIME SYSTEM CORR ***

・ END OF HEADER


・ IONOSPHERIC CORR ***


データ部・ SV / EPOCH / SV CLK ・ BROADCAST ORBIT – 1～-7

3. 気象データファイル


・ COMMENT ***


・ SENSOR MOD/TYPE/ACC

・ END OF HEADER


・ MARKER NAME


・ SENSOR POS XYZ/H

データ部・ EPOCH / MET

4-73

観測コード

GPS や Galileo の新たな信号構造では、一つのコードに複数のチャンネルがあり、これらの

単独または組み合わせにより、一つのコードから複数の観測データが得られるようになった。

２チャンネル信号は I 相と Q 相成分からなり、3 チャンネル信号は A,B,C 成分の組み合わせ

からなる。さらに E5a と E5b を同時追尾する広帯域追尾も可能になっている。これらの実際

の信号の詳細を維持しつつ、観測コードを短く保つために、観測コードの長さは version 2 ま

での 2 文字から、信号属性を示す 1 文字を増やして 3 文字とした。

観測コード”tna”は表 4-64 に示すように、三つの部分からなる。

表 4-64 観測コードの表記方法

t 観測データタイプ “C” = 擬似距離、“L” = 搬送波位相、

“D” = ドップラー周波数、“S” = 信号強度

n バンド／周波数 1, 2,…,8

a 属性追尾モードまたはチャンネル I, Q, 等

4-74

表 4-64 従い決定された GPS 及び GLONASS の信号コード一覧を表 4-65 に示す。

表 4-65 GPS 及び GLONASS 信号コード一覧

システム周波

数帯

周波数キャリア / コード観測コード


GPS

L1 1575.42

C/A C1C L1C D1C S1C

L1C （M） C1S L1S D1S S1S

L1C （L） C1L L1L D1L S1L

L1C （M+L） C1X L1X D1X S1X

P C1P L1P D1P S1P

Z-tracking and similar

（AS on） C1W L1W D1W S1W

Y C1Y L1Y D1Y S1Y

M C1M L1M D1M S1M

codeless -- L1N D1N S1N

L2 1227.60

C/A C2C L2C D2C S2C

L1（C/A）+（P2-P1）

（semi-codeless） C2D L2D D2D S2D

L2C （M） C2S L2S D2S S2S

L2C （L） C2L L2L D2L S2L

L2C （M+L）1 C2X L2X D2X S2X

P C2P L2P D2P S2P

Z-tracking and similar

（AS on） C2W L2W D2W S2W

Y C2Y L2Y D2Y S2Y

M C2M L2M D2M S2M

codeless -- L2N D2N S2N

L5 1176.45

I C5I L5I D5I S5I

Q C5Q L5Q D5Q S5Q

I+Q C5X L5X D5X S5X

GLON-

ASS

G1

1602+k*9/

16

k=-7...+12

C/A C1C L1C D1C S1C

P C1P L1P D1P S1P

G2 1246+k*7/

16

C/A （GLONASS M） C2C L2C D2C S2C

P C2P L2P D2P S2P

4-75

Galileo、SBAS 及び Compass の信号コードを表 4-66 に示す。

表 4-66 Galileo、SBAS 及び Compass の信号コード一覧

システム周波

数帯



Galileo

E1 1575.42

A PRS C1A L1A D1A S1A

B I/NAV OS/CS/SoL C1B L1B D1B S1B

C no data C1C L1C D1C S1C

B+C C1X L1X D1X S1X

A+B+C C1Z L1Z D1Z S1Z

E5a 1176.45

I F/NAV OS C5I L5I D5I S5I

Q no data C5Q L5Q D5Q S5Q

I+Q C5X L5X D5X S5X

E5b 1207.140

I I/NAV OS/CS/SoL C7I L7I D7I S7I

Q no data C7Q L7Q D7Q S7Q

I+Q C7X L7X D7X S7X

E5

（E5a

+E5b）

1191.795

I C8I L8I D8I S8I

Q C8Q L8Q D8Q S8Q

I+Q C8X L8X D8X S8X

E6 1278.75

A PRS C6A L6A D6A S6A

B C/NAV CS C6B L6B D6B S6B

C no data C6C L6C D6C S6C

B+C C6X L6X D6X S6X

A+B+C C6Z L6Z D6Z S6Z

SBAS

L1 1575.42 C/A C1C L1C D1C S1C

L5 1176.45

I C5I L5I D5I S5I

Q C5Q L5Q D5Q S5Q

I+Q C5X L5X D5X S5X

Compass

E1 1589.74 ? ? ? ? ?

E2 1561.098

I C2I L2I D2I S2I

Q C2Q L2Q D2Q S2Q

I+Q C2X L2X D2X S2X

E5b 1207.14

I C7I L7I D7I S7I

Q C7Q L7Q D7Q S7Q

I+Q C7X L7X D7X S7X

E6 1268.52

I C6I L6I D6I S6I

Q C6Q L6Q D6Q S6Q

I+Q C6X L6X D6X S6X

4-76

JAXA 殿が提案中の QZSS の信号コードを表 4-67 に示す。

表 4-67 QZSS の信号コード（JAXA 殿提案中）

システム周波

数帯



QZSS

L1

1575.42

C/A C1C L1C D1C S1C

L1C（D） *1 C1S L1S D1S S1S

L1C（P） *2 C1L L1L D1L S1L

L1C（D+P） C1X L1X D1X S1X

L2 1277.60

L2C（M） *1 C2S L2S D2S S2S

L2C（L） *3 C2L L2L D2L S2L

L2C（M+L） C2X L2X D2X S2X

L5 1176.45

I C5I L5I D5I S5I

Q C5Q L5Q D5Q S5Q

I+Q C5X L5X D5X S5X

LEX 1278.75

S *1 C6S L6S D6S S6S

L *3 C6L L6L D6L S6L

S+L C6X L6X D6X S6X

*1：データチャンネル

*2：パイロットチャンネル

*3：データ無し

4-77

観測データヘッダーファイルの一部の例を図 4-9 に、そのヘッダーファイルの内容に従ったデ

ータファイルの内容の例を図 4-10 に示す。

G:GPS 5:5 種の観測データ C1C:L1 C/A 擬似距離 L1W:L1 搬送波

L2W:L2 搬送波 C1W:L1 擬似距離 S2W:L2 信号強度

R:GLONASS 2:2 種の観測データ C1C:G1 C/A擬似距離 L1C:G1 C/A 搬送波

E:Galileo 2:2 種の観測データ L1B:E1B 搬送波 L5I:E5a I 搬送波

S:SBAS 2:2 種のデータ C1C:L1 C/A擬似距離 L1C:L1 C/A搬送波

1 2 3 4 5 6 7 8

12345678901234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890

G 5 C1C L1W L2W C1W S2W SYS / # / OBS TYPES

R 2 C1C L1C SYS / # / OBS TYPES

E 2 L1B L5I SYS / # / OBS TYPES

S 2 C1C L1C SYS / # / OBS TYPES

18.000 INTERVAL

DBHZ SIGNAL STRENGTH UNIT

2006 03 24 13 10 36.0000000 GPS TIME OF FIRST OBS

END OF HEADER

信号強度の単位 dB-Hz 観測間隔：18.000 秒

最初の観測時刻 2006年 3月 24 日 13時 10分 36.000…秒 GPS時刻による

図 4-9 ヘッダー部の一部の例

観測（エポック）時刻 Epoch Floag 0:OK データを得た衛星数:5 受信機クロックオフセット

GPS 衛星（PRN）番号 06,09,12 の観測データ

（データ内容はヘッダ部の”SYS/#/OBS TYPES”で定義）

1 2 3 4 5 6 7 8

12345678901234567890123456789012345678901234567890123456789012345678901234567890

> 2006 03 24 13 10 36.0000000 0 5 -0.123456789012

G06 23629347.915 .300 8 -.353 4 23629347.158 24.158

G09 20891534.648 -.120 9 -.358 6 20891545.292 38.123

G12 20607600.189 -.430 9 .394 5 20607600.848 35.234

E11 .324 8 .178 7

S20 38137559.506 335849.135 9

Galileo 衛星番号 11 の観測データ SBAS 衛星（PRN）番号 120 の観測データ

図 4-10 データファイルの例

4-78

4.5.5. RTCM SC-104フォーマット

4.5.5.1. 概要

Radio Technical Commission for Maritime Services （RTCM）によって作られた規格で、大別

すると

・RTCM SC-104 version 2.X

・RTCM SC-104 version 3.X

・Networked Transport of RTCM via Internet Protocol （Ntrip）

の三種類に分類できる。現在RTCMで発行している規格書は表 4-68のとおりである。

表 4-68 RTCM 規格書一覧

Networked Transport of RTCM via Internet Protocol （Ntrip） – Version 2.0 with Amendment 1,（ 2011 年 6 月

28 日）

Networked Transport of RTCM via Internet Protocol （Ntrip） Version 1.0 with Amendment 1

Differential GNSS （Global Navigation Satellite Systems） Services - Version 3 + Amendments 1, 2, 3, 4, and 5

（2011 年 7 月 1 日）

Differential GNSS （Global Navigation Satellite Systems） Service, Version 2.3 with Amendment 1 （2010 年 5

月 21 日）

Differential GNSS （Global Navigation Satellite Systems） Service, Version 2.2

Differential Navstar GPS Service, Version 2.1

Differential Navstar GPS Service, Version 2.0

Networked Transport of RTCM via Internet Protocol （Ntrip）はネットワーク上でのプロトコル

の規格であり、直接受信機が扱うものではないため、今回の調査の範囲外とする。

改版の主な理由を表 4-69に示す。

表 4-69 改版の主な理由

Version 改版理由

RTCM-2.0 擬似距離ディファレンシャルGPS測位用（DGPS）

RTCM-2.1 擬似距離＋搬送波位相補正によりRTK測位に対応

RTCM-2.2 2.1にGLONASS対応データ追加

RTCM-2.3 2.2にアンテナ定義データ追加

RTCM-3.0 ネットワークRTKとGNSS対応を可能とした

なお、RTCM MSMは、規格調整中の段階のため、そのフォーマットは関係者のみが知り得

る情報となっています。

4-79

4.5.5.2. Version 2.X

RTCM SC-104 version 2.0は1990年1月1日に、DGPSアプリケーションのための擬似距離補正

情報のために定められた。

データ構造は、GPS衛星から50BPSで放送されるGPS航法メッセージを基本に設計され、30

ビット1ワードの構成、パリティのアルゴリズム、データの第一ワードのテレメトリワード、

第二ワードのハンドオーバーワードの構成が同じである。

Version 2.Xでは三つのデータタイプ（タイプ1～3）と独自のフォーマットのための一つのタ

イプ（タイプ59）が定義されている。RTCM SC-104 vbersion 2.Xのデータタイプを表 4-70に示

す。

表 4-70 RTCM SC-104 version 2.X のデータタイプ

タイプ内容

タイプ1 擬似距離補正（PRC）、擬似距離変化率補正（RRC）、データ発行（IOD）、

ユーザディファレンシャル距離誤差（UDRE）などのディファレンシャル補

正に必要な情報

タイプ2 衛星航法データの変化に伴う擬似距離及び擬似距離変化率の差を補正する

ためのデータ

タイプ3 基準局の地球中心、地球固定座標による位置

タイプ59 任意のフォーマットでデータを送信できる独自メッセージ

衛星から50BPSのレートで送信されるGPS航法メッセージは１ワードが30ビットからなり、テ

レメトリワードとハンドオーバーワードが各ページの最初の2ワードである。各ワードは6ビッ

トのパリティビットを含む。同様に、RTCM Version 2メッセージは図 4-11に示すように、2あ

るいはそれ以上の30ビットのワードからなる。

ﾃﾚﾒﾄﾘﾜｰﾄﾞ DATA　24 bitWord 1

Word 2

Word 3

Word n+2

ﾊﾝﾄﾞｵｰﾊﾞﾜーﾄーﾞ

ﾃﾞﾀーﾜﾄーﾞ 1

ﾃﾞﾀーﾜﾄーﾞ n

ヘッダ

1 ワード　＝　30 bit

PARITY 6bit

PARITY 6bit

PARITY 6bit

PARITY 6bit

DATA　24 bit

DATA　24 bit

DATA　24 bit

図 4-11 RTCM version 2 のメッセージ構造

各メッセージの先頭2ワードはプリアンブル、メッセージタイプ、局識別などのヘッダー情

報を含む。30ビットのうち、24ビットはデータで、6ビットはパリティに充てられる。ヘッダ

ーの情報はメッセージタイプごとに異なる。

ワードの大きさ、パリティチェックアルゴリズムはGPSの航法メッセージに用いられているも

4-80

のと同じである。

ヘッダーのあとのメッセージは可変長である。メッセージ長は、ヘッダー中のデータワード

数で決められる。いくつかの特定のメッセージ長は固定である。

データリンクは基準局から移動局／ユーザ局へ情報を運ぶ。

RTCM version 2.3のフォーマット仕様によれば、シリアルデータ送信はANSI X3.15及びX3.16

の8ビットによるものとされている。結果として、30ビットワードは8ビットフォーマットで与

えられなければならない。RTCM version 2では特殊な6 of 8フォーマットが用いられている。各

バイトはGPSワードからの6ビットと、残りの2ビットは”0”と”1”で埋められる。

図 4-12 RTCM version 2 メッセージヘッダーの内容

標準の8ビットバイトはANSI X3.16に記述されている。この規格では最初のデータビットは

LSBが送信されるよう指示されている。しかし、RTCMはMSBが最初に送信されるように決め

られている。

このため、メッセージデータを6 of 8 フォーマットに変換する際にはビットの順序を入れ替

える必要がある。（詳細はRTCM SC104 2.3の第5章に記載されている）

RTCM 2.0はネットワーク基準局からのデータはサポートしないため、Geo++は”FKP”として

知られている基準局ネットワークからの補正パラメータを独自フォーマットのタイプ59で送

信している。

1992年にRTK測位に適用できるようにするため搬送波位相通信ワークグループがRTCM

version 2.0を改訂するために設立され、搬送波位相情報のために変更が奨励された（1992年）。

RTCM version 2.0は1994年に擬似距離と搬送波位相の観測生データ（タイプ18、19）及び補正

データ（タイプ20、21）のRTKメッセージを送信できるよう、version 2.1に更新された。

Version 2.2はGLONASSディファレンシャル補正情報（タイプ31）を含め、1998年に発行された。

タイプ31はDGPS補正のタイプ1と同等である。しかし、タイプ18-21は完全に以前のバージョ

ンと同じものではない。

4-81

RTCM version 2.3（RTCM 2001）はアンテナ記述、アンテナシリアル番号（Type 23）基準局

のアンテナ基準点のECEFによる座標（ARP）、オプションのアンテナ高さ（Type 24）のよう

なメッセージを加えて定義された。

加えてRTK、ラジオビーコン放送、ロラン-Cの使用などに関するいくつかのメッセージが導

入された。

表 4-71にversion 2.Xで定義されているメッセージと追加された版を示す。

表 4-71 Version 2.X で定義されているメッセージ一覧

ﾒｯｾｰｼﾞﾀｲﾌﾟ追加された版内容

1 Differential GPS Corrections

2 Delta Differential GPS Corrections

3 GPS Reference Station Parameters

4 Reference Station Datum

5 GPS Constellation Health

6 GPS Null Frame （データの穴埋め用）

7 DGPS Radiobeacon Almanac

8 Pseudolite Almanac

9 GPS Partial Correction Set

10 P-Code Differential Corrections

11 C/A-Code L1, L2 Delta Corrections

12 Pseudolite Station Parameters

13 Ground Transmitter Parameters

14 GPS Time of Week

15 Ionospheric Delay Message

16 GPS Special Message

17 GPS Ephemerides

18 v2.1 RTK Uncorrected Carrier Phases

19 v2.1 RTK Uncorrected Pseudoranges

20 v2.1 RTK Carrier Phase Corrections

21 v2.1 RTK/Hi-Accuracy Pseudorange Corrections

22 Extended Reference Station Parameters

23 v2.3 Antenna Type Definition Record

24 v2.3 Reference Station: Antenna Reference Point （ARP） Parameter

25-26 Undefined

27 Extended Radiobeacon Almanac

28-30 Undefined

31 v2.2 Differential GLONASS Corrections

32 v2.2 Differential GLONASS Reference Station Parameters

33 v2.2 GLONASS Constellation Health

34 v2.2 GLONASS Partial Differential Correction Set （N > 1）

GLONASS Null Frame （N 1）

35 v2.2 GLONASS Radiobeacon Almanac

4-82

ﾒｯｾｰｼﾞﾀｲﾌﾟ追加された版内容

36 v2.2 GLONASS Special Message

37 GNSS System Time Offset

38-58 Undefined

59 Proprietary Message

60-63 Multipurpose Usage

4.5.5.3. Version 3.X

RTCM version 2.Xは多くの市販の受信機に導入され、ディファレンシャルや、単独の基準局

によるRTKに幅広く利用されている。しかし、RTCM SC104 version 2.Xには限界がある。まず、

各ワードは24ビットのデータと6ビットのパリティの30ビットのワードの構成は非効率なメッ

セージのエンコーディングのため、帯域幅を無駄にしている。

パリティの計算のために直前のワードを参照するこのため、各メッセージが独立したもので

はない。またRTCM version 2.XではGPS L2やL5などの新しい信号やGalileoやCompassなどの新

しいシステムを導入するには十分な柔軟性を有していない。加えてRTCM version 2.3では新し

いネットワークRTKの概念を導入することは困難であった。

RTCM SC-104 version 3.はこれらの問題の解決のために作られた。メッセージフレームの構

造はversion 2.Xと全く異なるもので、表 4-72に示すように、プリアンブル8ビット（固定パタ

ーン）+予約6ビット+メッセージ長10ビット+可変長メッセージ+CRCデータ24ビットから構成

される。

可変長メッセージは整数バイト数（ビット数が8の倍数）でなければならず、データが不足

する場合は、8の倍数になるまで、ビットを埋める必要がある。

表 4-72 RTCM version 3 フレーム構造

プリアンブル予約メッセージ長可変長メッセージ CRC

8ビット 6ビット 10ビットバイトの整数倍のビット数 24ビット

4-83

データは表 4-73に示すようにグループ化されている。

表 4-73 データのグループ化とメッセージタイプ

グループ名サブグループ名メッセージタイプ

観測データ

Observations

GPS L1 1001、1002

GPS L1/L2 1003、1004

GLONASS L1 1009、1010

GLONASS L1/L2 1011、1012

局座標（Station Coordinates） 1005、1006

アンテナ情報（Antenna Description） 1007、1008

ネットワークRTK補正

（Network RTK Corrections）

ネットワーク補助局データメ

ッセージ

1014

電離層補正データ差分 1015

Geometric Correction

Differences

1016

Combined Geometric and

Ionospheric Correction

Differences

1017

付加情報

（Auxiliary Operation Information）

システムパラメータ 1013

衛星エフェメリス情報 1019

ユニコードテキスト情報 1020

独自情報（Proprietary Information）現時点 4088 - 4095

RTCM 10403.1 Table 3.1-1. RTK Message Groups

データの観測タイミングはGNSSシステム時刻に同期させる（クロックステアリング）こと

が推奨され、できない場合は、クロックオフセット相当分観測データを補正しなければならな

い。

表 4-74に一般的な動作におけるデータの更新周期を示す。

表 4-74 一般的な動作時のデータ更新周期

グループ名メッセージタイプ更新レート

観測データ 1004 1Hz

局情報 1005 or 1006 RTKの一般的な値

アンテナ情報 1007 or 1008 RTKの一般的な値

ネットワークRTK 補助局データ 1014

ネットワークRTK 電離層補正差分 1015 10秒周期

ネットワークRTK GPS Geometric

Correction

Difference

1016 10秒周期

4-84

メッセージタイプ1003は擬似距離及び搬送波位相観測データによる2周波GPS RTKメッセー

ジである。

タイプ1003は64ビットのGPS RTKヘッダーと各衛星101ビットのデータ本体を持つ。データ

ビット数がバイト単位にならない場合は、ビットを埋めなければならない。

ある時刻に10衛星のデータが得られた場合、送信される全ビット数は表 4-75で計算される

表 4-75 10 衛星分の観測データ送信に必要なビット数

内容必要ビット数

プリアンブル 8 bits

予約 6 bits

メッセージ長 10 bits

データ本体 10 satellites x 101 bits + 6 （fill bits） = 1016 bits

CRC パリティ 24 bits

合計 1128 bit = 141 bytes

10衛星のGPS RTKメッセージ送信のために、141バイトが必要となる。10衛星という同等の

条件で、RTCM 2.3での必要な送信ビット数を表 4-76に示す。

表 4-76 RTCM 2.3 で 10 衛星の観測データ送信に必要なビット数

内容必要ビット数

Message Type 18 for carrier phase for L1

ヘッダー 2ワード = 60 bits

観測時刻 1ワード = 30 bits

データ本体 2ワード（60 bits）x 10衛星 = 600 bits

タイプ18合計 690 bits

Message Type 19 for pseudo-range for CA code





Message Type 18 for carrier phase for L2





Message Type 19 for pseudo-range for P code





総合計ビット（バイト）数 2760 bits = 345 bytes

4-85

表 4-75と表 4-76の比較により、RTCM version 3.0がRTCM version 2に比較して、大幅にバ

ンド帯の要求を減少させていることが分かる。

RTCM version 3.0はL1とL2の補正を発散と非発散の項：電離層による搬送波位相補正差分

（Ionospheric Carrier Phase Correction Difference）と幾何学的搬送波位相補正差分（Geometric

Carrier Phase Correction Difference）は、これらを独立して送信した場合と比べ、最大80%もバ

ンド帯を減少させることを可能としている。

RTCM version 3.0はパリティチェックのために可変長メッセージの最後にCRCを付加してい

る。このパリティアルゴリズムも各メッセージに24ビットしか必要としないため、30ビットご

とに6ビットを必要とするRTCM version 2.3と比べて送信データの効率の改善となっている。

さらに、ランダムエラー、バーストエラーに対する未検出の誤りの率をビット誤りの率が0.5

以下の全てのチャンネルで、2-24=5.96x10-8とすることができた。詳細はRTCM version 3.0（RTCM,

2004a）に記載されている。

メッセージタイプと内容

RTCM version 3.0は運用面から見ると、柔軟なフォーマットである。メッセージタイプは異

なったグループに纏められている。

各グループの異なったタイプは類似の情報を含んでいる。このため、メッセージタイプは混在

することが可能で、放送スループットの節約が可能である。

例えば、DGNSSのサービスプロバイダは帯域を最も少なくするために、GPS観測グループか

ら、単独周波数（L1）観測データとしてタイプ1001を選択することも、2周波数（L1及びL2）

用にタイプ1004を選択することも可能である。

これはアンテナ基準点やGLONASS観測データのような他の群でも同じである。表 4-77～表

4-80には各グループと対応するメッセージを示す。RTCM version 3はversion 2の制限を乗り越

えているが、コンパチブルではない。

表 4-77 観測データグループ、GPS サブグループのメッセージ

タイプ内容

1001 L1帯のみのGPS RTK観測データ

1002 拡張L1帯GPS RTK観測データ信号C/N比（CNR）、全msの擬似距離観測データを含む

1003 L1及びL2帯のGPS RTK観測データ

1004 拡張L1及びL2帯GPS RTK観測データ信号C/N比（CNR）、全msの擬似距離観測データを

含む

4-86

表 4-78 局座標グループのメッセージ

タイプ内容

1005 RTK基準局アンテナ基準点のECEF XYZ座標

1006 RTK基準局アンテナ基準点のアンテナ高を含むECEF XYZ座標

表 4-79 アンテナ情報グループのメッセージ

タイプ内容

1007 アンテナの情報

1008 アンテナの情報とシリアル番号

表 4-80 観測データグループ、GLONASS サブグループのメッセージ

タイプ内容

1009 L1帯のみのGLONASS RTK観測データ

1010 拡張L1帯GLONASS RTK観測データ信号C/N比（CNR）、全msの擬似距離観測データを含

む

1011 L1及びL2帯のGLONASS RTK観測データ

1012 拡張L1及びL2帯GLONASS RTK観測データ信号C/N比（CNR）、全msの擬似距離観測デー

タを含む

Version 2.X と 3.X とは、フォーマットは異なるが、送信するデータ内容は相互に同等のもの

を有している。表 4-81 にこれらの関連を示す。

表 4-81 version 2.X と version 3.0X の対応

バージョン RTCM 2.0 RTCM 2.1 RTCM 2.2 RTCM 2.3 RTCM 3.0

メッセージ

タイプ

Type 1 Type 1 Type 1 Type 1 Type 1001




Type 1 Type 1 Type 18 Type 1005




Type 31 Type 23、24 Type 10013

対応

システム

GPS GPS GPS+GLONA

SS

GPS+GLON

ASS

GPS+GLON

ASS

4-87

メッセージタイプ 1002 の内容

メッセージタイプ 1002 は観測データグループの GPS サブグループ中の GPS L1 拡張 RTK の

メッセージである。GPS サブグループ共通のヘッダー（固定長）とメッセージタイプ 1002 固

有の衛星観測データ（衛星数で長さが異なる）からなる。

観測データグループ GPS サブグループ（タイプ 1001～1004）のヘッダーの構成を表 4-82 に

示す。

表 4-82 タイプ 1001～1004 メッセージヘッダーの構成

データ項目

（DATA FIELD）

データ番号

（DF NUMBER）

データ型ビット数

メッセージタイプ（例：“1002”= 0011 1110 1010） DF002 uint12 12

基準局識別 DF003 uint12 12

GPS エポック時刻（TOW） DF004 uint30 30

GNSS（観測）同期フラグ DF005 bit（1） 1

データ観測衛星数 DF006 uint5 5

ダイバージェンスフリーのスムージングの表示 DF007 bit（1） 1

GPS スムージング間隔 DF008 bit（3） 3

合計 64

ヘッダーに続く各衛星の観測データの構成を表 4-83 に示す。

表 4-83 タイプ 1002 各衛星の観測データの構成

データ項目

（DATA FIELD）

データ番号

（DF NUMBER）


GPS 衛星識別 DF009 uint6 6

GPS L1 コード表示 DF010 bit（1） 1

GPS L1 擬似距離 DF011 uint24 24

GPS L1 搬送波 – L1 擬似距離 DF012 int20 20

GPS L1 ロック時間 DF013 uint7 7

GPS L1 擬似距離上位整数部 DF014 uint8 8

GPS L1 CNR DF015 uint8 8

合計 74


メッセージタイプ 1004は観測データグループのGPSサブグループ中のGPS L1、L2拡張RTK

のメッセージで、ヘッダーはタイプ 1002 と共通である。タイプ 1004 固有の観測データの構成

を表 4-84 に示す。

4-88


データ項目

（DATA FIELD）

データ番号

（DF NUMBER）


GPS 衛星識別 DF009 uint6 6


GPS L1 擬似距離 DF011 uint24 24



GPS L1 擬似距離上位整数部 DF014 uint8 8



GPS L2-L1 擬似距離差分 DF017 int14 14




合計 125


メッセージタイプ 1010 は観測データグループの GLONASS サブグループ中の GLONASS L1

拡張 RTK のメッセージで、GLONASS サブグループ共通のヘッダー（固定長）とメッセージ

タイプ 1010 固有の衛星観測データ（衛星数で長さが異なる）からなる。

観測データグループ GLONASS サブグループ（タイプ 1009～1012）のヘッダーの構成を表

4-85 に示す。

表 4-85 タイプ 1009～1012 メッセージヘッダーの構成

データ項目

（DATA FIELD）

データ番号

（DF NUMBER）


メッセージタイプ（例：“1009”=0011 1111 0001） DF002 uint12 12

基準局識別 DF003 uint12 12

GLONASS エポック時刻（tk） DF034 uint27 27

GNSS （観測）同期フラグ DF005 bit（1） 1

GLONASS データ観測衛星数 DF035 uint5 5

GLONASS ﾀﾞｲﾊﾞｰｼﾞｪﾝｽﾌﾘｰｽﾑｰｼﾞﾝｸﾞの表示 DF036 bit（1） 1

GLONASS スムージング間隔 DF037 bit（3） 3

合計 61

4-89

ヘッダーに続く各衛星の観測データの構成を表 4-86 に示す。


データ項目

（DATA FIELD）

データ番号

（DF NUMBER）


GLONASS 衛星識別（スロット番号） DF038 uint6 6

GLONASS L1 コード表示 DF039 bit（1） 1

GLONASS 周波数チャンネル番号 DF040 uint5 5

GLONASS L1 擬似距離 DF041 uint25 25

GLONASS L1 搬送波 – L1 擬似距離 DF042 int20 20

GLONASS L1 ロック時間 DF043 uint7 7

GLONASS L1 擬似距離上位整数部 DF044 uint7 7

GLONASS L1 CNR DF045 uint8 8

合計 79


メッセージタイプ1012は観測データグループのGLONASSサブグループ中のGLONASS L1、

L2 拡張 RTK のメッセージで、ヘッダーはタイプ 1010 と共通である。タイプ 1012 固有の観測

データの構成を表 4-87 に示す。


データ項目

（DATA FIELD）

データ番号

（DF NUMBER）


GLONASS 衛星識別（スロット番号） DF038 uint6 6


GLONASS 周波数チャンネル番号 DF040 uint5 5

GLONASS L1 擬似距離 DF041 uint25 25


GLONASS L1 ロック時間 DF043 uint7 7

GLONASS Integer L1 擬似距離上位整数部 DF044 uint7 7



GLONASS L2-L1 擬似距離差分 DF047 uint14 14


GLONASS L2 Lock time Indicator DF049 uint7 7


合計 130

4-90

データの詳細

メッセージ中のデータのフォーマットや内容はデータ番号“DFXXX“として詳細に定義さ

れている。表 4-82 から表 4-87 で使用されているデータ番号についてその内容を表 4-88～表

4-92 に示す。

表 4-88 データ番号別の内容詳細（1 / 5）

データ番号内容

DF002 名称メッセージタイプ

データ型／データ範囲 uint12 / 0-4095

DF003 名称基準局識別


基準局の識別はサービスプロバイダによって決定される。これによって、データと基準局の

関連付けが可能となり、必要な情報と不要な情報の区別を行うこともできる

DF004 名称 GPS エポック時刻（TOW）

データ型／データ範囲 uint30 / 0-604,799,999 ms 分解能 1ms

土曜日の夜／日曜日の朝を始まりとするミリ秒単位の GPS 週内時刻（TOW：Time Of Week）

によって、エポック時刻を示す

DF005 名称 GNSS （観測）同期フラグ

データ型／データ範囲 bit（1）

このフラグが“0”の場合、同一のエポックで観測されたデータがこれ以上ないことを示し、

データ解読後すぐに処理を開始することができる。“1”の場合、次のメッセージには異なっ

たエポック時刻による観測データが含まれていることを示す

ここでの“同期”はデータが相互に 1μ秒以内の差で観測されたことを意味する

DF006 名称 GPS 処理信号数

データ型／データ範囲 uint5 / 0～31

処理が行われた GPS 衛星信号の数。基準局の可視衛星の数と同じである必要はな

い

DF007 名称 GPS ダイバージェンスフリースムージング表示


“0”：ダイバージェンスフリーのスムージングが使用されていない

“1”：ダイバージェンスフリーのスムージングが使用されたことを示す

DF008 名称 GPS スムージング間隔

データ型／データ範囲 bit（3） / 仕様書[10]中の Table 3.4-4 に記載

基準局において、搬送波位相を用いて擬似距離をスムージングするための積算（平均をとる）

期間を示す。ダイバージェンスフリーのスムージングの場合は衛星が追尾できている全期間

で連続して行うことができる

DF009 名称 GPS 衛星識別

データ型／データ範囲 uint6

GPS 衛星は 1 から 32 の PRN コード番号を用いる。32 以上は FAA の WAAS のような SBAS

衛星用に予約されている。SBAS の PRN 番号は 120 から 138 で、RTCM version 3 では 40 か

ら 58 が割り当てられている。SBAS の PRN 番号はこの値に 80 を加えることにより求める

ことができる

4-91



DF010 名称 GPS L1 コード表示


基準局で追尾している衛星のコードを表示する。

“0”：C/A コード、“1”：P（Y）コードを示す

DF011 名称 GPS L1 擬似距離

データ型／データ範囲 uint24 / 0～299,792.46 m 分解能 0.02 m

基準局で追尾している GPS L1 の擬似距離の m 単位で、1ms に相当する距離（299,792.458

meters）未満の値。全範囲の擬似距離データは、

GPS L1 擬似距離（DF011）＋擬似距離上位整数部（DF014）

で求める。擬似距離上位整数部はユーザ受信機での計算あるいは拡張データセットに含まれ

る GPS L1 擬似距離上位整数部（DF014）を解読することで得られる

DF012 名称 GPS L1 搬送波 – L1 擬似距離

データ型／データ範囲 int20 / ± 262.1435 m 分解能 0.0005 m

L1 搬送波観測データの決定に必要な情報で、搬送波はここでは擬似距離と同じ方向に変化

するものと定義している。搬送波位相は擬似距離と比較し、高い分解能を有するため、メッ

セージの長さを短くするためにこのデータが準備されている

動作開始及びサイクルスリップの後は搬送波の整数部分は L1 擬似距離に出来るだけ近く

（1/2 L1 サイクル以内）なるように決定する。全範囲の GPS L1 搬送波位相の計算方法は、

（DF011 の項で計算方法を示した）全範囲の擬似距離＋（GPS L1 搬送波 – L1 擬似距離）

である。ビットパターンが 80000h のとき、L1 搬送波が無効で、DF011 は L2 観測値の計算

のみに用いられることを示す

DF013 名称 GPS L1 ロック時間

データ型／データ範囲 uint7

基準局の受信機が衛星信号を連続してロックした時間を示す。観測サイクルの期間中にサイ

クルスリップが発生した場合、ロック時間はゼロにリセットされる。詳細は仕様書[10]中の

Table 3.4-2 参照

DF014 名称

データ型／データ範囲 uint8 / 0-76,447,076.790m 分解能 299,792.458m

全擬似距離を 299,792.458m で除した結果の整数部で、時間に換算すれば、1ms の桁の情報

である。GPS L1 擬似距離（DF011）は 1ms 未満の値で、この二つのデータから全範囲の擬

似距離データを求めることができる

DF015 名称 GPS L1 CNR

データ型／データ範囲 uint8 / 0-63.75 dB-Hz 分解能 0.25 dB-Hz

観測した衛星信号の CN 比を dB-Hz で示す。“0”の場合は CN 比が計算されていない

DF016 名称 GPS L2 コード表示


基準局で処理されている GPS L2 コードを示す。

0；C/A または L2C コード

1：P（Y）コード直接：軍用の受信機のように、P（Y）コードを直接受信している場合

2：クロスコロレーションによる P（Y）コード受信

3：独自の方法で L2 擬似距離を L2P（Y）信号のみで観測する場合

4-92



DF017 名称 GPS L2-L1 擬似距離差分

データ型／データ範囲 int14 / ± 163.82 m 分解能 0.02m

メッセージ長を減らすため、GPS L2 擬似距離は全範囲ではなく、GPS L2-L1 擬似距離差分

を送信している。受信機では以下の方法で、GPS L2 擬似距離を求めなければならない

GPS L2 擬似距離＝GPS L1 擬似距離（全範囲）＋GPS L2-L1 擬似距離差分

DF018 名称 GPS L2 搬送波 – L1 擬似距離


L2 搬送波位相決定に必要な情報で、搬送波はここでは擬似距離と同じ方向に変化するもの

と定義している。高い分解能を有するため、メッセージの長さを短くするためにこのデータ

が準備されている。動作開始及びサイクルスリップの後は L2 搬送波の整数部分は L1 擬似

距離に出来るだけ近く（1/2 L1 サイクル以内）なるように決定する

全範囲の GPS L2 搬送波位相の計算方法は

（DF011 の項で計算方法を示した）全範囲の擬似距離＋ GPS L2 搬送波-L1 擬似距離

である

DF019 名称 GPS L2 ロック時間

データ型／データ範囲 uint7 /


クルスリップが発生した場合、ロック時間はゼロにリセットされる。データの詳細は仕様書

[10]中の Table 3.4-2 参照

DF020 名称 GPS L2 CNR


基準局で観測した GPS L2 衛星信号の CN 比を dB-Hz で示す

“0”の場合は CN 比が計算されていない

DF035 名称 GLONASS 処理信号数

データ型／データ範囲 uint5 / 0～31

処理が行われた GLONASS 衛星信号の数。基準局の可視衛星の数と同じである必

要はない

DF036 名称 GLONASS ダイバージェンスフリースムージング表示


“0”：ダイバージェンスフリーのスムージングが使用されていない

“1”：ダイバージェンスフリーのスムージングが使用されたことを示す

DF037 名称 GLONASS スムージング間隔

データ型／データ範囲 bit（3） / 仕様書[10]中の Table 3.4-4 に記載

基準局において、搬送波位相を用いて擬似距離をスムージングするための積算（平均をとる）

期間を示す。ダイバージェンスフリーのスムージングの場合は衛星が追尾できている全期間

で連続して行うことができる

4-93



DF038 名称 GLONASS 衛星識別（スロット番号）


1～24 で示される GLONASS 衛星識別は衛星のスロット番号（衛星の軌道平面と軌道平面内

の位置を示す）である。“0”はスロット番号が不明であることを示す。32 以上は FAA の

WAAS のような SBAS 衛星用に予約されている

GLONASS-M 衛星の場合は常にスロット番号は既知であり、“0”になることはない

DF039 名称 GLONASS L1 コード表示


“0”：C/A Code;、“1”：P Code

DF040 名称 GLONASS 周波数チャンネル番号


GLONASS 衛星の周波数を識別する周波数チャンネル番号。スロット番号と組み合わせるこ

とにより、ユーザはアルマナックを用いなくとも衛星の周波数を知ることができる

“0”＝チャンネル番号 -7、“1”＝ -6、“20”＝＋13 を示す

DF041 名称 GLONASS L1 擬似距離

データ型／データ範囲 uint25 / 0-599,584.92 m 分解能 0.02 m

基準局で追尾している GPS L1 の擬似距離の m 単位で、2ms に相当する距離（599,584.916

meters）未満の値

全範囲の擬似距離データは、

GLONASS L1 擬似距離＋擬似距離上位整数部

で求める。擬似距離上位整数部はユーザ受信機での計算あるいは拡張データセットに含まれ

る GLONASS L1 擬似距離上位整数部（DF044）を解読することで得ることができる

DF042 名称 GLONASS L1 搬送波 – L1 擬似距離


L1 搬送波観測データの決定に必要な情報で、搬送波はここでは擬似距離と同じ方向に変化

するものと定義している。搬送波位相は擬似距離と比較し、高い分解能を有するため、メッ

セージの長さを短くするためにこのデータが準備されている。

動作開始及びサイクルスリップの後は搬送波の整数部分は L1 擬似距離に出来るだけ近く

（1/2 L1 サイクル以内）なるように決定する。全範囲の GLONASS L1 搬送波位相の計算方

法は

（DF041 の項で計算方法を示した）全範囲の擬似距離

＋（GLONASS L1 搬送波 –GLONASS L1 擬似距離）である

ビットパターンが 80000h のときは、低信号レベルで一時的にキャリア追尾が失われたとき

など搬送波観測データが無効であることを示す。しかしコード追尾は可能である

DF043 名称 GLONASS L1 ロック時間

データ型／データ範囲 uint7 / 仕様書[10]中の Table 3.4-2 参照


クルスリップが発生した場合、ロック時間はゼロにリセットされる

4-94



DF044 名称 GLONASS L1 擬似距離上位整数部

データ型／データ範囲 uint7 / 0-76,147,284.332m 分解能 599,584.916m

GLONASS L1 全擬似距離を 599,584.916m（2ms に相当する距離）で除した結果の整数部

DF045 名称 GLONASS L1 CNR


基準局で観測した GLONASS L1 信号の CN 比を dB-Hz で示す。


DF046 名称 GLONASS L2 コード表示


基準局で処理されている GLONASS L2 コードを示す。

0；C/A コード、1：P コード、2,3 は予約

DF047 名称 GLONASS L2-L1 擬似距離差分

データ型／データ範囲 int14 / ± 163.82 m 分解能 0.02m

メッセージ長を減らすため、GLONASS 擬似距離は全範囲ではなく、GLONASS L2-L1 擬似

距離差分を送信している。受信機では以下の方法で、GLONASS L2 擬似距離を求めなけれ

ばならない

GLONASS L2 擬似距離＝GLONASS L1 擬似距離（全範囲）＋GLONASS L2-L1 擬似距離差

分

DF048 名称 GLONASS L2 搬送波 – L1 擬似距離


全範囲の GLONASS L2 搬送波位相の計算方法は

（DF041 の項で計算方法を示した）全範囲の GLONASS 擬似距離＋ GLONASS L2 搬送波

-L1 擬似距離

である

DF049 名称 GLONASS L2 ロック時間

データ型／データ範囲 uint7 /


クルスリップが発生した場合、ロック時間はゼロにリセットされる。データの詳細は仕様書

[10]中の Table 3.4-2 参照

DF050 名称 GLONASS L2 CNR


基準局で観測した GLONASS L2 信号の CN 比を dB-Hz で示す。


4-95

4.5.7. メッセージ別の擬似距離及び搬送波位相データの精度比較

擬似距離及び搬送波位相データの精度の比較を表 4-93 に示す。BINEX については、受信機の

データ転送に使用される可能性を有するものを例として挙げた。

表 4-93 擬似距離及び搬送波位相データの精度

データ分解能等備考

CMR/CMR+

擬似距離ビット数：24 分解能：1/8 L1 cycle

範囲：0～< 299,792.458 （m）

搬送波位相 L1 コード-L1/L2 キャリア

ビット数：20、分解能：1/256 L1/L2 cycle

範囲：±219

（cycle）

RTCM SC-104 v2

擬似距離ビット数：32 分解能：0.02 （m）

範囲：0～85,899,345.92 （m）

搬送波位相ビット数：32

分解能：1/256 （cycle）≒0.74（mm）（L1）

RTCM SC-104 v3

L1 擬似距離

（Type 1001）

ビット数：24 分解能：0.02 （m）

範囲：0～299,792.46 （m）

フォーマット：DF011

L1 搬送波位相

（Type 1001）

ビット数：20 分解能：0.0005 （m）

範囲：±262.1435 （m）

L1 PhaseRange – L1 Pseudorange

フォーマット：DF012

RINEX V2

擬似距離ﾌｫｰﾏｯﾄ：F14.3 単位：m

分解能：0.001（m）

搬送波位相ﾌｫｰﾏｯﾄ：F14.3 単位：Cycle

分解能：0.001（Cycle）≒0.19（mm）

RINEX V3

擬似距離ﾌｫｰﾏｯﾄ：F14.3 単位：m

分解能：0.001（m）

搬送波位相ﾌｫｰﾏｯﾄ：F14.3 単位：Cycle

分解能：0.001（Cycle）≒0.19（mm）L1

BINEX 0x7F サブレコード 02

4-96

データ分解能等備考

擬似距離 CA、CA-P1、CA-P2

単位：m 分解能：0.001（m）

RINEX と同一の分解能

搬送波位相 L1（CA） or L1（P1）、L1（CA）-L2（P2）

*77/60 or L1（P1）-L2（P2）*77/60

単位：L1 cycle 分解能：0.0001 （L1

cycle）（L1 ドップラー分解能 0.001Hz）

RINEX の 10 倍の分解能


擬似距離分解能：0.001（m）


搬送波位相分解能：0.02 （mm）

（ドップラ分解能 1/256 Hz）



擬似距離単位：m 分解能：0.001（m）


搬送波位相単位：mm 分解能：0.02（mm）


4-97

4.6. 市場価格等の情報

4.6.1. QZSSへの対応状況

各社で共通する事項として、補完信号は GPSと同じ信号に対応し、LEXは実験段階であっ

て商品化には躊躇している状況である。L1-SAIF は、SBAS と同様の対応を行っているメー

カが多いが、SBAS 非互換データも含まれていることから、動向を伺っているメーカも見受

けられる。

L1-SAIFについては、PRNの取り扱いに関して、メーカにより対応が異なっている。

LEX と L1-SAIFは、各社での商品化への対応には、今後の整備の進捗に依存する傾向が伺

える。

平成 25年 2月時点での各社の動向については、次節で個別に記述する。

4.6.2. 各社の動向

調査対象とした JAVAD社、Leica社、Trimble社、TOPCON社、NovAtel社は、いずれも GNSS

受信機の事業が社の中核を成すかあるいは GNSS 受信機が事業発展にとって大きな要因とな

りうるメーカである。これらの受信機メーカにとって GNSS受信機は企業の存続を左右するも

のであり、今後も精力的に、さらなる機能・性能の向上と低価格化を目指して新製品の研究・

開発を進めることが予想される。

各社とも、ハードウェアの性能向上は一定レベルに到達していることから、対応する衛星シ

ステムの充実化で先行しようとの動向が伺える。また、各社でベースとなる受信機のタイプが

異なることもメーカの特色となっている。主に、測量用機器として市販するメーカ、定点観測

用を扱うメーカ、実験／研究向けなど様々である他、移動体向けにハイブリッド測位などを取

り入れた製品も増加傾向である。

（1）JAVAD社

JAVAD社は、Javad Ashjaee氏が 2005年 8月に設立して運営する会社であり、2008年 1

月頃から新たに製品を発表して現在に至る会社である。

受信機、アンテナなどの他、ハイブリッド製品も販売する中、ボードタイプやチップに

関しても OEM、Receiver共に今後の販売を予定している。

QZSS についても、LEX 対応に関して商用ベース販売で 2013 年夏以降を目標に取り組

んでいる。

4-98

また、pilot版での LEXと Galileo E6の受信結果を HP上にてレポート公表しており、ハ

ードウェア面の進捗が伺える。

http://www.javad.com/jgnss/javad/news/pr20121227.html


Compass（BeiDou）に関しては、2012年 12月に ICDが公開されたことを受けて、GNSS

対応化を進め、GPS/GLONASS/Galileoなどと同時に受信できるように開発中である。

2012 年 12 月に BeiDou を受信したレポートを発表し、 2013 年 1 月には

GPS+GLONASS+BeiDouの測位と BeuDou単独測位の結果をレポートしている。



（2）Leica社

測量・計測用の GNSS受信機を製造販売しており、位相測定による㎝オーダーの位置を

求める製品を扱っている。QZSSへの期待は、「GPS補完」と「GPS補強の LEX 信号」と

捉えている。

QZSSについては、近代化 GPSとのコンパチビリティ（L1C, L2C, L5）に対し、それ以

前の GPS（特に L2P）とは完全なコンパチビリティがないことと、近代化 GPS の配備の

遅延から、精度面の優位性が L2C よりも L2P にある現状で測量機器として RTK に QZSS

を含める利点に至っていないと捉えている。

QZSS 対応を特殊ファームウエアとしてインストールも可能であるが、信号受信・記録

とエフェメリスのデコードまでの対応となり、整数値バイアスの処理を含む測位計算まで

は対応していない。

LEX による補強については、既にネットワーク型 RTKのデータ配信が有用である現在、

LEX 信号の必要性・有効性に対して懐疑的なスタンスである。

以上の理由から、現状では QZSS対応受信機の販売を躊躇している。

Compass（BeiDou）に関しては、2012年 12月に ICDが公開されたが、現行受信機にお

いて既に BeiDou の運用開始を見越した設計になっているため殆どの製品でファームウェ

ア更新によって受信が可能となっている。

なお、BeiDou Phase 2における一般向け（測量・測地用途）の受信機の対応は、あくま

でも市場ニーズを睨みながらになると思われる。対応は受信機の RF回路、アンテナおよ





4-99

びファームウエアのみではなく解析エンジンの対応も必要で、時期的なことは名言できる

段階ではありません。

Compass（BeiDou）への対応は、ポジティブに行う予定で、後は時期的な問題という状

況です。

（3）Trimble社

長年の実績を持つ会社であり、測量用、定点用などの製品を扱っている。

QZSSへの対応機種は全てMaxwell6チップセットを搭載しており、L1C/A、L1C、L2C、

L5 は捕捉、観測データ記録/出力に対応し、航法メッセージも記録/出力する。なお、BD

シリーズは観測データ保存用メモリが搭載されていない為、データ出力のみで蓄積は不可

能な機種となっている。

L1-SAIF は、SBAS 互換部分については対応しいるが、SBAS 非互換部分は未対応とな

っている。

LEX は、JAXA、SPAC、NICTの各フォーマットがある他、仕様未公開のため対応して

いないが、将来的には正式に送信する信号が 1本化されて仕様が公開されれば対応する予

定です。

Compass（BeiDou）に関しては、NetR9 受信機で衛星捕捉は対応済みとなっているが、

測位には使用していない。

（4）TOPCON社

TOPCONグループは、日本法人の株式会社トプコンが親会社であり、東芝グループの一

員である。日本法人が販売／代理店となっているメーカが多い中で、日本法人の受信機メ

ーカである。

測量・計測用の GNSS受信機を製造販売しているが、電子基準点にも採用されているよ

うに固定点用受信機も対応している。

一般的な GNSS商品は、測量業務をターゲットにした商品であり、海外の場合は対環境

性や丈夫さ、簡便さが求められ、日本では価格や測量規程などが優先されるため、販売地

域によってラインアップが異なる。

例えば、日本では、公共測量用に機種の登録検定があり、測量方法にも規定があるため、

4-100

それに合わせたコントローラなどを製作している。

Compass（BeiDou）に関しては、現状では対応した受信機はないが、技術的には対応の

予定である。

今後は、マルチ GNSSに関しても技術的に対応する予定であるが、実際に販売する受信

機での対応範囲は今後の検討課題となっている。

TOPCON社 HPに於いて GNSS受信機の変遷が紹介されている。

http://www.topcon.co.jp/positioning/museum/gnss.html

（5）NovAtel社

長年の実績を持つ会社であり、ボードタイプに強みを持つメーカであり、新しい測位シ

ステムへも積極的に対応している会社である。

得意とするボードタイプの受信機は、ハウジングした受信機にも搭載され QZSS対応と

して、「OEM615」「OEM628」などが製品化されている。

BeiDou対応受信機を 2013年 4月にリリース予定である旨が HPで発表されている。

http://www.amtechs.co.jp/news/novatel_gnss_beidou.html

http://www.novatel.com/about-us/news-releases/news-releases-2013/novatel-gnss-receivers-pro

vide-beidou-support/

4.6.3. その他の動向

シミュレータを製造／販売しているメーカでも、GNSS 対応として BeiDou へ対応した製品

が販売されている。

（1）Spirent社

測位全般に精通した会社であり、これまでカスタマイズモデルとして供給していた BeiDou

対応シミュレータが正式リリースされた。

http://www.amtechs.co.jp/news/spirent_gnss_beidou.html

http://www.spirent.com/About-Us/News_Room/Press-Releases/2013/01-09-13_BeiDou-2_Testing

http://www.spirent.com/Positioning-and-Navigation/What_is_BeiDou-Compass

（2）IfEN社

GPS/GLONASS/Galileo/SBAS/QZSS に対応したシミュレータを扱うメーカであり、ソフトウ

http://www.topcon.co.jp/positioning/museum/gnss.html

http://www.amtechs.co.jp/news/novatel_gnss_beidou.html

http://www.novatel.com/about-us/news-releases/news-releases-2013/novatel-gnss-receivers-provide-beidou-support/

http://www.novatel.com/about-us/news-releases/news-releases-2013/novatel-gnss-receivers-provide-beidou-support/

http://www.amtechs.co.jp/news/spirent_gnss_beidou.html

http://www.spirent.com/About-Us/News_Room/Press-Releases/2013/01-09-13_BeiDou-2_Testing

http://www.spirent.com/Positioning-and-Navigation/What_is_BeiDou-Compass

4-101

ェア受信機も扱っている。

http://www.gnss.co.jp/feature/m=11

http://www.gnss.co.jp/products/m=1

http://www.ifen.com/products.html

http://www.gnss.co.jp/feature/m=11

http://www.gnss.co.jp/products/m=1

http://www.ifen.com/products.html

4-102

4.7. 参考資料

[1] Compact Data Transmission Standard for High-Precision GPS

http://gpsd.googlecode.com/files/Trimble-CMR.pdf

[2] BINEX 資料

http://binex.unavco.org/conventions.html

[3] NMEA資料 The NMEA 0183 Information sheet

http://www.nmea.org/content/nmea_standards/nmea_083_v_400.asp

[4] RINEX: The Receiver Independent Exchange Format Version 2

ftp://igscb.jpl.nasa.gov/pub/data/format/rinex2.txt

[5] RINEX: The Receiver Independent Exchange Format Version 2.10






[8] RINEX ver2-base QZSS Extension （Version 1.00）

http://qz-vision.jaxa.jp/USE/is-qzss/RINEXv2_QZSSext_NC.pdf

[9] RINEX version 3.00 RINEX The Receiver Independent Exchange Format Version 3.00

http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex300.pdf

[10] RINEX version 3.01 RINEX The Receiver Independent Exchange Format Version 3.01

http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex301.pdf

[11] RINEX ver3-base QZSS Extension （Version 1.00）


http://gpsd.googlecode.com/files/Trimble-CMR.pdf

http://binex.unavco.org/conventions.html

http://www.nmea.org/content/nmea_standards/nmea_083_v_400.asp





http://qz-vision.jaxa.jp/USE/is-qzss/RINEXv2_QZSSext_NC.pdf#search=%27qzs%20rinex%20ver2%27

http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex300.pdf#search=%27RINEX%20version%203.00%20RINEX%20The%20Receiver%20Independent%20Exchange%20Format%20Version%203.00%27

http://igscb.jpl.nasa.gov/igscb/data/format/rinex301.pdf#search=%27RINEX%20version%203.01%20RINEX%20The%20Receiver%20Independent%20Exchange%20Format%20Version%203.00%27


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GNSS 受信機の技術仕様調査 年度）報告書以降に更新された受信 … · 調査対象としたjavad 社製受信機を表 4-1 に示す。delta-g3t とalpha-g3t

GNSS 受信機の技術仕様調査年度）報告書以降に更新された受信 … · 調査対象としたjavad 社製受信機を表 4-1 に示す。delta-g3t とalpha-g3t