Introducción n aa la a programación Melfa a Basic c IV · Centro de Tecnologías Aplicadas a la Manufactura Integrada por Computadora Instituto de Investigación e Innovación en

Anexo 2 89

Centro de Tecnologías Aplicadas a la Manufactura Integrada por Computadora

Instituto de Investigación e Innovación en Electrónica

Universidad Don Bosco

MELFAMELFA RobotsRobots

ANEXO 2

MMEELLFFAA BBaassiicc IIVV iinnttrroodduucccciióónn

IInnttrroodduucccciióónn aa llaa pprrooggrraammaacciióónn

MMeellffaa BBaassiicc IIVV

MMIITTSSUUBBIISSHHII EELLEECCTTRRIICC EEUURROOPPEE,, BB..VV.. SSuuccuurrssaall eenn EEssppaaññaa 11


PPrrooggrraammaacciióónn eessttrruuccttuurraaddaa

En este lenguaje la programación se estructura como un conjunto de instrucciones cuyo flujo de proceso se realiza en un lenguaje BASIC estándar.

El aspecto de un programa es un conjunto de instrucciones propias del sistema de Robot entre sentencias ya conocidas de BASIC.

Se obtiene así una forma intuitiva de programación sencilla, incluso para aquellos usuarios con pocos conocimientos de BASIC.



EEjjeemmpplloo ddee pprroogg... 10 DEF INTE VEL 12 VEL=50

15 OVRD VEL

20 FOR T= 0 TO 6

3300 MMVVSS PP11

4400 MMOOVV PP22

5500 MMVVSS PP44

6600 NNEEXXTT TT

7700 GGOOSSUUBB 11000000 75 HCLOSE 1

8800 MMOOVV PP77 85 OVRD 30

9900 MMVVSS PP99

9955 RREETTUURRNN

110000 GGOOTTOO 2200

11000000 MMOOVV PP33

11000055 DDLLYY 11

11220000 ......

MMIITTSSUUBBIISSHHII EELLEECCTTRRIICC EEUURROOPPEE,, BB..VV.. SSuuccuurrssaall eenn EEssppaaññaa

CCaarráácctteerreess ccoonn s

AAppóóssttrrooffee ((´́)) LLaass llíínneeaass ddee ccoommeennttaarriiooss eessttáttrraannssffeerriiddaass ttaammbbiiéénn aa llaa ddrriivvee

EEjjeemmpplloo:: 110000 ́́ ppoossiiccii

AAsstteerriissccoo ((**)) EEll aasstteerriissccoo ddeeffiinnee mmaarrccaass ddee

EEjjeemmpplloo:: 111100 **TTAABBLLA


Anexo 2





ggrraammaa

SSeenntteenncciiaass pprrooppiiaass ddee BBAASSIICC

ppaarraa eell fflluujjoo yy ccoonnddiicciioonneess ddee

pprrooggrraammaa SSeenntteenncciiaass pprrooppiiaass ddee

MMEELLFFAA ppaarraa eell mmoovviimmiieennttoo

ddeell RRoobboott

33


ssiiggnniiffiiccaaddoo eessppeecciiaall

táánn iinnddiiccaaddaass ccoonn aappóóssttrrooffeess,, yy sseerráánn ee uunniitt..

iióónn ddee iinniicciioo

ee ssaallttoo ((eettiiqquueettaass)).. NNoo sseerráánn ttrraannssffeerriiddaass aa llaa ddrriivvee uunniitt

LAA11

44

90




Anexo 2 91





CCaarráácctteerreess ccoonn ssiiggnniiffiiccaaddoo eessppeecciiaall((22))

CCoommaa ((,,)) LLaa ccoommaa ssiirrvvee ddee sseeppaarraaddoorr ccuuaannddoo ssee eessppeecciiffiiccaann mmuucchhooss ppaarráámmeettrrooss ccoonnsseeccuuttiivvooss..

EEjjeemmpplloo:: 110000 PP5500 == ((445500,,110000,,330000,, ......))

PPuunnttoo ((..)) PPaarraa ddaattooss mmúúllttiipplleess ,,ccoommoo llooss ddaattooss ppoossiicciioonnaalleess,, eell ppuunnttoo ssiirrvvee ccoommoo sseeppaarraaddoorr ddee ccaaddaa ccoommppoonneennttee ssiinngguullaarr..

EEjjeemmpplloo::

111100 MM1100 == PP1100..XX



CCaarráácctteerreess ccoonn ssiiggnniiffiiccaaddoo eessppeecciiaall ((33))

EEssppaacciioo (( ))

Debe guardarse entre instrucciones y datos individuales, y tras los números de línea

Ejemplo: 100 MOV P10

CCaaddaa llíínneeaa ddeebbee ccoonntteenneerr ccoommoo mmááxxiimmoo uunn ccoommaannddoo


Anexo 2 92





MMEELLFFAA BBaassiicc IIVV iinnttrroodduucccciióónn DDeeccllaarraacciióónn ddee vvaarriiaabblleess

Los nombres de variables del tipo de posición, articulación (joint), aritmética, y

cadena de caracteres , empiezan con un carácter particular.

La norma es:

P = Positional (variable de posición) J = Joint (articulaciones) M = Aritméticas

C = Character string (cadena de caracteres)



CCoonnssttaanntteess nnuumméérriiccaass

EEjjeemmppllooss::

ddeecciimmaall :: 223344,, 77447711,, --443355,, ++554466,, --55445544

hheexxaaddeecciimmaall :: &&HH0033FFAA,, &&HH11AAEE55,, &&HHAA55

bbiinnaarriioo :: &&BB00110011,, &&BB111100111100110011,, &&BB1100110011111111


Anexo 2 93





CCoonnssttaanntteess aallffaannuumméérriiccaass

EEjjeemmpplloo::

""MMEELLFFAA BBAASSIICC eess aallttaammeennttee eeffiicciieennttee""

““SSiigguuiieennttee ppoossiicciióónn""

““EEssppeerraannddoo eennttrraaddaa 55""



CCoonnssttaanntteess aanngguullaarreess

EEjjeemmpplloo::

9900DDEEGG

112200DDEEGG

EEll sseennoo ddee uunn áánnggúúlloo ddee 110000ºº

ssee rreepprreesseennttaa ccoommoo::

SSIINN((110000DDEEGG))


Anexo 2 94






DDeeccllaarraacciióónn ddee vvaarriiaabblleess:: eejjeemmppllooss

Position P

Joint J

Arithmetic M

Character string C

P1 J100 M10 C30$

P124

P100.X

P110.Z

P[M5+3] (!)

P[M10].Z (!)

J100.W

J10.T

M99

M[M6+3] (!)

C$[M5+4] (!)

((!!)) SSóólloo eenn MMeellffaa BBaassiicc IIIIII



EExxpprreessiioonneess ccoonn vvaarriiaabblleess ddee ttiippoo PPoossiicciioonnaall

EEjjeemmppllooss::

PP1144 == PP110000

PP2200 == PP__CCUURRRR

PP3300 == PP[[MM44**22++55]] ((!!))

PP55..ZZ == 1100**MM55

PP[[MM1100]] == PP11 ++ PP2200

PP1155..ZZ == PP1155..ZZ++3300

-Variables de Posición: Datos de coordenadas de espacio ortogonales, X, Y Z,( normalmente en mm) y orientación A, B. (en DEG) . Todas las variables de este tipo empiezan con P.



Anexo 2 95






EExxpprreessiioonneess ccoonn vvaarriiaabblleess ddeell ttiippoo JJooiinntt

EEjjeemmppllooss:: JJ1100 == JJ__CCUURRRR

JJ1100..WW == JJ1100..WW++RRAADD((MM55))

--VVaarriiaabblleess ddee ““aarrttiiccuullaacciióónn””:: DDaattooss qquuee hhaacceenn rreeffeerreenncciiaa aa

ppoossiicciióónn ddee llooss eejjeess.. TTooddaass llaass vvaarriiaabblleess ddee eessttee ttiippoo

eemmppiieezzaann ccoonn JJ..



EExxpprreessiioonneess ccoonn vvaarriiaabblleess ddee CCaaddeennaa ddee ccaarráácctteerreess

EEjjeemmppllooss::

CC3300$$ == ““NNºº ddee ppaassoo ddee sseeccuueenncciiaa..””

CC$$[[MM110000]] == ““SSiigguuiieennttee ppoossiicciióónn””((!!))

CC$$[[MM1100**22]] == ““NNúúmmeerroo ddee ppoossiicciióónn::””((!!))



Anexo 2 96






FFuunncciioonneess ddee mmoovviimmiieennttoo:: MMOOVV

MMOOVV:: MMoovviimmiieennttoo iinntteerrppoollaacciióónn ddee eejjeess

DDeessccrriippcciióónn:

EEssttaa iinnssttrruucccciióónn mmuueevvee aa uunn ppuunnttoo ddeetteerrmmiinnaaddoo mmeeddiiaannttee

iinntteerrppoollaacciióónn ddee eejjeess.. LLaa ttrraayyeeccttoorriiaa ddee uunn ppuunnttoo aa oottrroo nnoo

eess lliinneeaall,, eess ddeecciirr,, nnoo ddeessccrriibbee uunnaa llíínneeaa rreeccttaa eenn eell eessppaacciioo,,

ssiinnoo qquuee llaa CCPPUU pprroocceessaa yy mmuueevvee llooss eejjeess aa ssuu

ccoonnvveenniieenncciiaa

,, ppoorr ssuu ccaammiinnoo mmááss sseenncciilllloo.. PPoorr lloo ttaannttoo llaa ttrraayyeeccttoorriiaa nnoo eess

110000%% pprreeddeecciibbllee ppoorr eell uussuuaarriioo



FFuunncciioonneess ddee mmoovviimmiieennttoo:: MMOOVV

10 MOV P1 ;mueve hacia P1

20 MOV P2,-50 ;mueve respecto P2, 50mm atrás de la

;posición de la mano (desp. relativo)


40 MOV P3,-100 WTH M_OUT(17)=1 ;mueve respecto P3,100mm atrás, mientras activa

;salida bit nº

17


60 MOV P3,-100 ;mueve respecto P3, 100mm atrás(desp.relativo)

70 END ;fin de programa MMIITTSSUUBBIISSHHII EELLEECCTTRRIICC EEUURROOPPEE,, BB..VV.. SSuuccuurrssaall eenn EEssppaaññaa 1166


FFuunncciioonneess ddee mmoo

CCoommeennttaarriiooss::

--EEll mmoovviimmiieennttoo eenn ee

lloo ttaannttoo,, nnoo eess 110000%%

ccaauutteellaa,, ppaarraa eevviittaarr

eennttoorrnnoo ddeell rroobboott..

--CCuuaannddoo ssee uussaa eell

eejjeemmpplloo MMOOVV PP

ddeetteerrmmiinnaaddoo ppoorr eell

-Z


FFuunncciioonneess ddee mmoo

MMVVSS :: MMoovviimmiieennttoo eenn

DDeessccrriippcciióónn::

EEssttaa iinnssttrruucccciióónn mmuueevv

mmeeddiiaannttee iinntteerrppoollaacciióónn

aa oottrroo eess lliinneeaall,, eess ddeecc

eessppaacciioo..


Anexo 2





oovviimmiieennttoo:: MMOOVV

eessttee ttiippoo ddee iinnssttrruucccciioonneess nnoo eess lliinneeaall,, ppoorr

%% pprreeddeecciibbllee.. UUttiilliizzaarr eessttaa iinnssttrruucccciióónn ccoonn

rr ccoolliissiioonneess ddeell bbrraazzoo ccoonn aallgguunnaa ppaarrttee ddeell

ddeessppllaazzaammiieennttoo rreellaattiivvoo ddeessddee uunn ppuunnttoo,, ((ppoorr

PP33,,--110000)) eell sseennttiiddoo ddee aavvaannccee vviieennee ssiiggnnoo ddee ééssttee,, eenn ssuu ccoooorrddeennaaddaa ZZ::

Z

+Z

1177


oovviimmiieennttoo:: MMVVSS

nn iinntteerrppoollaacciióónn lliinneeaall

vvee aa uunn ppuunnttoo ddeetteerrmmiinnaaddoo

nn lliinneeaall.. LLaa ttrraayyeeccttoorriiaa ddee uunn ppuunnttoo

cciirr,, ddeessccrriibbee uunnaa llíínneeaa rreeccttaa eenn eell

1188

97



sco

Anexo 2 98






FFuunncciioonneess ddee mmoovviimmiieennttoo:: MMVVSS

10 MVS P1,-50 ;mueve respecto P2, 50mm atrás, en línea recta

;(desp. relativo)

20 MVS P1 ;mueve hacia P1 en línea recta

30 MVS,-50 ;mueve 50mm atrás desde la posición actual

; en línea recta (desp. relativo)

40 MVS P2,-100 WTH M_OUT(17)=1 ;mueve respecto P2,en línea recta,

;100mm atrás, mientras activa

;salida bit nº 17

50 MVS P2 ;mueve hacia P2, en línea recta

60 MVS,-50 ;mueve respecto P2, en línea recta 50mm

;atrás (desp. relativo)

70 END ;fin de programa



FFuunncciioonneess ddee mmoovviimmiieennttoo:: MMVVSS

CCoommeennttaarriiooss::

--CCuuaannddoo ssee uussaa eell ddeessppllaazzaammiieennttoo rreellaattiivvoo ddeessddee uunn ppuunnttoo,, ((ppoorr

eejjeemmpplloo MMVVSS PP33,,--110000)) eell sseennttiiddoo ddee aavvaannccee vviieennee

ddeetteerrmmiinnaaddoo ppoorr eell ssiiggnnoo ddee ééssttee,, eenn ssuu ccoooorrddeennaaddaa ZZ,, ttaall

ccoommoo ssee hhaaccee ccoonn MMOOVV..

--AAll uussaarr eell ddeessppllaazzaammiieennttoo rreellaattiivvoo,, llaa ppoossiicciióónn ddeessttiinnoo eess ffiiccttiicciiaa

(( nnoo ccoonnssttaa eenn ttaabbllaa ddee ccoooorrddeennaaddaass,, ppoorr lloo ttaannttoo nnoo eess uunn

ppuunnttoo rreeggiissttrraaddoo)).. UUssaarrlloo ccoonn ccuuiiddaaddoo ppaarraa eevviittaarr ccoolliissiioonneess

ddeell bbrraazzoo ccoonn aallgguunnaa ppaarrttee ddeell eennttoorrnnoo ddeell rroobboott..



MMoovviimmiieennttooss eenn

MMVVRR :: DDeessiiggnnaaddoo uunn

ttrráánnssiittoo yy uunn ppuunnttoo ffiinnaa

eellllooss ((ddeessccrriibbee uunn aarrccoo

cciirrccuullaarr ddee eejjeess..

EEjjeemmpplloo::

MMVVRR PP11,,PP22,,PP33



MMVVRR22 :: DDeessiiggnnaaddoo uunn

ffiinnaall yy uunn punto ddee rreeffeerr

ppuunnttoo iinniicciiaall aall ppuunnttoo ffiinn

rreeffeerreenncciiaa.. LLaa ttrraayyeeccttoorrii

uunn aarrccoo qquuee iinncclluuyyee eell pp

eell sseeggmmeennttoo ccoorrrreessppoonndd

ffiinnaall..

EEjjeemmpplloo::

MMVVRR22 PP11,,PP22,,PP33


Anexo 2






iinntteerrppoollaacciióónn cciirrccuullaarr:: MMVVRR

n ppuunnttoo ddee ccoommiieennzzoo,,, uunn ppuunnttoo ddee

aall,, ssee rreeaalliizzaa uunn mmoovviimmiieennttoo aa ttrraavvééss ddee

oo eenn eell eessppaacciioo)),, mmeeddiiaannttee iinntteerrppoollaacciióónn

P3

P1

P2

2211


iinntteerrppoollaacciióónn cciirrccuullaarr:: MMVVRR22

nn ppuunnttoo ddee ccoommiieennzzoo,, uunn ppuunnttoo ddee

rreenncciiaa,, ssee rreeaalliizzaa uunn mmoovviimmiieennttoo ddeell

nnaall ssiinn ppaassaarr ppoorr eell ppuunnttoo ddee

iiaa sseegguuiiddaa eess llaa qquuee ccoorrrreessppoonnddeerrííaa aa

ppuunnttoo ddee rreeffeerreenncciiaa,, ppeerroo ssóólloo ssee ttrraazzaa

ddiieennttee aall ttrraammoo ddeell ppuunnttoo iinniicciiaall aall

P3 P1

33

P2

2222

99



sco



MMVVRR33 :: DDeessiiggnnaaddoo uu

cceennttrroo yy uunn ppuunnttoo ddee ffii

ppuunnttoo ddee iinniicciioo hhaassttaa ee

ttrraazzaaddaa rreessppeeccttoo aall ppuu

ddeebbee sseerr eennttrree 00 yy 118800

EEjjeemmpplloo::

MMVVRR33

PP11,,PP22,,PP33



MMVVCC :: DDeessiiggnnaaddoo uunn

ppuunnttoo ddee ttrráánnssiittoo 11 yy uunn

aarrccoo ddeessddee eell ppuunnttoo ddee

ttrráánnssiittoo

11,, lluueeggoo ppoorr eell 22 yy ffiinnaallii

mmiissmmoo ddee ccoommiieennzzoo.. DDee

uunnaa eelliippssee ccoommpplleettaa..

EEjjeemmpplloo::

MMVVCC PP11,,PP22,,PP33


Anexo 2






iinntteerrppoollaacciióónn cciirrccuullaarr:: MMVVRR33

uunn ppuunnttoo ddee ccoommiieennzzoo,, uunn ppuunnttoo ddee

iinnaall,, ssee ddeessccrriibbee uunn aarrccoo ddeessddee eell

eell ddee ffiinnaall,, ccuuyyaa ttrraayyeeccttoorrii aa eess

uunnttoo ddee cceennttrroo.. EEll áánngguulloo ttrraazzaaddoo

00ºº ::

P1 P3

P2

2233


iinntteerrppoollaacciióónn cciirrccuullaarr:: MMVVCC

nn ppuunnttoo ddee ccoommiieennzzoo iigguuaall aall ffiinnaall,, uunn

nn ppuunnttoo ddee ttrráánnssiittoo 22,, ddeessccrriibbee uunn ccoommiieennzzoo ppaassaannddoo ppoorr eell ppuunnttoo ddee

iizzaa eenn llee ppuunnttoo ffiinnaall,, qquuee eess eell

eessccrriibbee ppoorr lloo ttaannttoo uunn ccíírrccuulloo oo

P3

P1

P2

2244

100



sco



10 MVR P1,P2,P3 WHT M_OUT(18

20 MVR P3,P4,P5

30 MVR2 P5,P7,P6

40 MVR3 P7,P9,P8

50 MVC P9,P10,P11

60 END


MMoovviimmiieennttooss ssiinn

CCNNTT :: MMoovviimmiieennttoo ssii


EEssttaa iinnssttrruucccciióónn ppeerrmmiitt

ppuunnttooss mmúúllttiipplleess -- ddeeffiinn

iinntteerrrruuppcciioonneess,, eess ddeeccii

EEnn eell mmoommeennttoo qquuee ssee

iinnssttrruucccciioonneess ddee mmoovviimm

ffoorrmmaa..

CNT 1 ;Desig

CNT CNT 0 ;Desig

CNT CNT 1,100,200 ;Desig

;define

;el de


Anexo 2






iinntteerrppoollaacciióónn cciirrccuullaarr

8) ;Mueve P1→P2→P3 como un arco,

; mientras activa la salida bit 18

;Mueve P3→P4→P5 como un arco ;Arco de P5→P7 con trayectoria de P6

;Describe P7→P9 con centro en P8

;Arco cerrado P9→P10→P11→P9

2255


nn iinntteerrrruuppcciioonneess:: CCNNTT

iinn iinntteerrrruuppcciioonneess

ttee qquuee ssee rreeaalliizzaa uunn mmoovviimmiieennttoo eennttrree

nniiddooss ppoorr MMOOVV,,MMVVSS,,MMVVRR,, eettcc,, ssiinn

iirr,, ssiinn aaaccceeellleeerrraaaccciiiooonnneeesss nnii dddeeeccceeellleeerrraaaccciiiooonnneeesss...

ee ddeeccllaarraa eessttaa iinnssttrruucccciióónn,, ttooddaass llaass

mmiieennttoo aa ppaarrttiirr ddee eellllaa ssee hhaacceenn ddee eessttaa

;Designa la activación de la función

;Designa la desactivación de la función

;Designa la activación de la función, y

;define que el punto De comienzo a 100mm y

;el de final a 200mm del punto destino

2266

101



sco

Anexo 2 102






MMoovviimmiieennttooss ssiinn iinntteerrrruuppcciioonneess

10 MOV P1

20 CNT 1 ; a partir de las siguientes líneas se habilita CNT

30 MVR P2,P3,P4

40 MVS P5 ;

50 CNT 1,100,200 ; El punto de comienzo más cercano a 100mm,

;el de final más cercano a 200mm

60 MVS P6

70 MVS P1

80 CNT 0

90 END



DDeeffiinniicciióónn ddee vveelloocciiddaaddeess yy aacccc.. ddeecccc..

AACCCCEELL :: DDeessiiggnnaa aacceelleerraacciióónn yy ddeecceelleerraacciióónn eenn %%

rreessppeeccttoo aa llaa mmááxxiimmaa ppeerrmmiittiiddaa

OOVVRRDD :: DDeessiiggnnaa llaa vveelloocciiddaadd ddee ttrraabbaajjoo ddeell rroobboott eenn %%..

JJOOVVRRDD :: DDeessiiggnnaa llaa vveelloocciiddaadd ddee iinntteerrppoollaacciióónn ddee

eejjeess eenn %% rreessppeeccttoo aa llaa mmááxxiimmaa ppeerrmmiittiiddaa

SSPPDD :: DDeessiiggnnaa llaa vveelloocciiddaadd eenn mmmm//ss ddee llaa iinntteerrppoollaacciióónn

cciirrccuullaarr yy lliinneeaall,, vveelloocciiddaadd ddee llaa ppaarrttee mmóóvviill ((ppuunnttoo ddee

ttrraabbaajjoo,, mmaannoo,, eettcc..))



DDeeffiinniicciióónn ddee vvee

10 OVRD 100 ;fija

20 MOV P1

30 MOV P2,-50

40 OVRD 50 ; fija

50 MVS P2

60 SPD 120 ; movi

70 OVRD 100 ;veloc

80 ACCEL 70,70 ;acele

90 MVS P3

100 SPD M_NSPD ;fija

110 JOVRD 70 ;veloc

120 ACCEL ;fija

130 MVS, -50

140 MOV P1

150 END MMIITTSSUUBBIISSHHII EELLEECCTTRRIICC EEUURROOPPEE,, BB..VV.. SSuuccuurrssaall eenn EEssppaaññaa

CCoonnttrrooll ddee uutteenn

HHOOPPEENN ::AAbbrree llaa pp

HHCCLLOOSSEE ::CCiieerrrraa llaa 1100 MMOOVV PP11,,--5500

2200 OOVVRRDD 5500

3300 MMVVSS PP11

4400 HHCCLLOOSSEE 11 ;; cciieerrrraa pp

5500 DDLLYY 00..55 ;; eejjeeccuuttaa

6600 OOVVRRDD 110000

7700 MMVVSS ,,--5500

8800 MMOOVV PP22,,--5500

9900 OOVVRRDD 5500

110000 MMVVSS PP22

111100 HHOOPPEENN 11 ;; aabbrree ppiinn

112200 DDLLYY 00..55 ;; rreeaalliizzaa

113300 OOVVRRDD 110000

114400 MMVVSS,,--5500

115500 EENNDD


Anexo 2





La parte de imagen con el identificador de relación rId184 no se encontró en el archivo.


eelloocciiddaaddeess yy aacccc.. ddeecccc..

;fija la velocidad de trabajo al 100%

; fija la velocidad de trabajo al 50%

; movimientos lineales a 120mm/s

;velocidad general al 100%

;aceler. y deceler. a 70%

;fija la velocidad lineal a su valor nominal

;velocidad de interpolación ejes a 70%

;fija la aceleración y deceleración al 100%

2299


nnssiilliiooss ((PPiinnzzaa))

ppiinnzzaa ddeessiiggnnaaddaa

ppiinnzzaa ddeessiiggnnaaddaa

ppiinnzzaa nnºº 11 ((aattrraappaa ppiieezzaa))

uunn rreettaarrddoo ddee mmeeddiioo sseegguunnddoo

nnzzaa nnºº 11 (( ssuueellttaa ppiieezzaa))

uunn rreettaarrddoo

3300

103



sco






FFuunncciióónn ddee PPaalleettiizzaaddoo


EEssttaa ffuunncciióónn ddeessaarrrroollllaa uunn mmoovviimmiieennttoo pprrooggrraammaaddoo eenn ffiillaass

yy ccoolluummnnaass,,, ppaarraa rreeaalliizzaarr ooppeerraacciioonneess ddeell ttiippoo ddee

mmaanniippuullaacciióónn eenn ccaajjaass ccoommppaarrttiimmeennttaaddaass,, ooppeerraacciioonneess

sseerriiaaddaass eenn uunnaa ssuuppeerrffiicciiee,, eettcc..

DDEEFF PPLLTT :: DDeeffiinnee eell ppaalllleett aa sseerr uussaaddoo

PPLLTT :: ccaallccuullaa llaa ppoossiicciióónn aaccttuuaall ddee uunnaa ccaassiillllaa ddeell ppaalllleett uussaaddoo

SSiinnttaaxxiiss::

DDEEFF PPLLTT <<PPaalllleett NNoo..>>,, <<ppuunnttoo SSTTAARRTT>>,, <<ppuunnttoo FFIINNAALL AA>>,, <<ppuunnttoo ffiinnaall

BB>>,, [[<<ppuunnttoo DDiiaaggoonnaall >>]],, <<ccaannttiiddaadd AA>>,, <<ccaannttiiddaadd BB>>,, <<ddiirreecccciióónn

ddee aavvaannccee>>



FFuunncciióónn ddee PPaalleettiizzaaddoo



FFuunncciióónn ddee PPaallee

10 DEF PLT 1,P2,P3,P4,P5,3,5,2

20 M1=1

30 *BUCLE ;Designa una

40 MOV P1,-50

50 OVRD 50

60 MVS P1

70 HCLOSE 1

80 DLY 0.5

90 OVRD 100

100 MVS,-50 ;Mov.50mm atr

110 P10=PLT 1,M1 ;Opera en pos

120 MOV P10,-50

130 OVRD 50

140 MVS P10

150 HOPEN 1

160 DLY 0.5

170 OVRD 100

180 MVS,-50 ;Mov.50mm atr

;de posición

190 M1=M1+1

200 IF M1<=15 THEN *BUCLE

210 END


CCoommaannddooss ddee ccoo

DDeessccrriippcciióónn ggeenneerraall::

EEssttooss ccoommaannddooss rreeaalliizzaa

BBAASSIICC eessttáánnddaarr,, yy ssiirrvvee

pprrooggrraammaa aa llíínneeaass ddeettee

aa uunn ccaassoo ppaarrttiiccuullaarr oo iinn

GGOOTTOO :: SSaallttoo iinnccoonnddi

SSiinnttaaxxiiss:: GGOOTTOO <<llíínneeaa oo llaabb

EEjjeemmppllooss::

GGOOTTOO 220000 ;;ssaa

GGOOTTOO **FFIINNAALL ;;ssaa







eettiizzaaddoo

,2 ;Define el pallet nº 1, punto

;START=P2, punto END A=P3, punto END

;B=5, dirección

a etiqueta llamada BUCLE

trás de posición actual

osición M1 del pallet 1

trás

n actual

3333


oonnttrrooll ddee pprrooggrraammaa

aann llaass mmiissmmaass ffuunncciioonneess qquuee eell

ee ppaarraa ttrraannssffeerriirr eell ccoonnttrrooll ddeell

eerrmmiinnaaddaass ddee ééssttee,, ccoonnddiicciioonnaallmmeennttee

nnccoonnddiicciioonnaallmmeennttee..

diicciioonnaall aa llíínneeaa

bbeell>>

aallttaa aa llíínneeaa nnºº 220000

aallttaa aa llíínneeaa mmaarrccaaddaa ccoommoo ** FFIINNAALL

3344



sco






CCoommaannddooss ddee ccoonnttrrooll ddee pprrooggrraammaa

OONN ……GGOOTTOO ::SSaallttoo cccooonnndddiiiccciiiooonnnaaalll aa lll ííínnneeeaaa dddeeesssiiigggnnnaaadddaaa ppoorr

uunnaa vvaarriiaabbllee eenntteerraa.. EEll pprrooggrraammaa sseegguuiirráá eell vvaalloorr ddee oorrddeenn

ddee eessttaa vvaarriiaabbllee ((00,,11,,22,,33,,44……))

SSiinnttaaxxiiss:: OONN <<VVaarriiaabbllee eenntteerraa>> GGOOTTOO<<ddeessttiinnoo>><<ddeessttiinnoo>><<ddeessttiinnoo>>……

EEjjeemmppllooss::

OONN MM11 GGOOTTOO 110000,,220000,,330000 ;;SSII MM11==11 ssaallttaa aa 110000,,

;;ssii MM11==22 ssaallttaa aa

;;220000……ssii nnoo

;;ccoorrrreessppoonnddee,, ssaallttaa aa

;;ssiigguuiieennttee




IIFF…… TTHHEENN…… EELLSSEE ::SSaallttoo cccooonnndddiiiccciiiooonnnaaadddooo,,, ssii nnoo ssee ddaa llaa ccciiirrrcccuuunnnssstttaaannnccciiiaaa ssee eeejjjeeecccuuutttaaa eell ssaallttoo dddeeesssiiigggnnnaaadddooo eenn EELLSSEE.. EEll

ccoommaannddoo EELLSSEE eess ooppcciioonnaall..

SSiinnttaaxxiiss:: IIFF <<ccoonnddiicciióónn>> TTHHEENN <<llíínneeaa>> EELLSSEE <<llíínneeaa

oo llaabbeell>>

EEjjeemmppllooss

IIFF MM11==11 TTHHEENN 113300 ;;SSaallttaa aa 113300 ssii MM11==11

IIFF MM11==11 TTHHEENN 113300 EELLSSEE 115500 ;;SSaallttaa aa 113300 ssii MM11==11,,

;;ssii nnoo ssaallttaa aa 115500








SSEELLEECCTT......CCAASSEE ::SSaallttoo ccoonnddiicciioonnaall,, sseeggúúnn llaa

ccoonnddiicciióónn ssee eejjeeccuuttaa lloo ddeessiiggnnaaddoo eenn CCAASSEE

SSSiiinnntttaaaxxxiiisss:

SSEELLEECCTT <<vvaarriiaabbllee>>

CCAASSEE <<ccoonnddiicciióónn>>

<<sseenntteenncciiaass>>





DDEEFFAAUULLTT <<sseenntteenncciiaass>>

EEnndd SSEELLEECCTT

DDEEFFAAUULLTT corresponde al grupo de

instrucciones que se ejecuta cuando

ninguno de los casos anteriores se ha cumplido




EEjjeemmppllooss

SSEELLEECCTT MM11

CCAASSEE 1100 ;; SSii MM11==1100 eejjeeccuuttaa ssóólloo

:: ;;llaass llíínneeaass eennttrree CCAASSEE 1100

:: ;;yy CCAASSEE IISS 1111

CCAASSEE IISS 1111 ;; SSii MM11==1111 eejjeeccuuttaa ssóólloo

:: ;;llaass llíínneeaass eennttrree CCAASSEE IISS

:: ;;1111 yy CCAASSEE IISS <<55

CCAASSEE IISS << 55 ;;

::

CCAASSEE 66 TTOO 88 ;;eejjeeccuuttaa ssii eessttáá eennttrree 66 yy 88

::

DDEEFFAAUULLTT

::

EENNDD SSEELLEECCTT








WWAAIITT :: EEssppeerraa eenn eessttaa llíínneeaa hhaassttaa qquuee llaa ccoonnddiicciióónn

hhaa ssiiddoo aallccaannzzaaddaa

SSiinnttaaxxiiss::

WWAAIITT <<ccoonnddiicciióónn>>

EEjjeemmpplloo::

WWAAIITT MM__IINN((11)) ;;EEssppeerraa eenn eessttaa llíínneeaa hhaassttaa qquuee llaa

sseeññaall ddee eennttrraaddaa 11 eessttáá aaccttiivvaa



RReeppeettiicciióónn iinnccoonnddiicciioonnaall

FFOORR……NNEEXXTT :: RReeppiittee llaass iinnssttrruucccciioonneess ccoommpprreennddiiddaass

eennttrree FFOORR yy NNEEXXTT llaass vveecceess qquuee iinnddiiqquuee llaa sseenntteenncciiaa

FFOORR.. EEll ccoommaannddoo SSTTEEPP eess ooppcciioonnaall

SSiinnttaaxxiiss:: FFOORR <<vvaarriiaabbllee>> == <<ccoonnsstt..//vvaarriiaabbllee>> TTOO <<ccoonnsstt..//vvaarriiaabbllee>>

SSTTEEPP <<ppaassoo>>

((sseenntteenncciiaass))

NNEEXXTT

EEjjeemmpplloo:: 1100 FFOORR MM11 == 11 TTOO 1100 ;;LLaass llíínneeaass eennttrree 1100 yy 6600 ssee

:: ;;rreeppeettiirráánn 1100 vveecceess

::

6600 NNEEXXTT

7700 FFOORR MM22== 00 TTOO 5500 SSTTEEPP 1100 ;;SSee iinnccrreemmeennttaa MM22 eenn ppaassooss ddee

:: ;; 1100 uunniiddaaddeess

::

110000 NNEEXXTT MMIITTSSUUBBIISSHHII EELLEECCTTRRIICC EEUURROOPPEE,, BB..VV.. SSuuccuurrssaall eenn EEssppaaññaa 4400






RReeppeettiicciióónn ccoonnddiicciioonnaall

WWHHIILLEE……WWEENNDD:: RReeppiittee llaass sseenntteenncciiaass ccoommpprreennddiiddaass

eennttrree WWHHIILLEE yy WWEENNDD hhaassttaa qquuee ssee ccuummppllaa uunnaa ccoonnddiicciióónn

ddeetteerrmmiinnaaddaa

SSiinnttaaxxiiss:: WWHHIILLEE <<vvaarriiaabbllee

ccoonnddiicciióónn>> ((sseenntteenncciiaass))

WWEENNDD

EEjjeemmpplloo:: 1100 WWHHIILLEE ((MM11>>==11))AANNDD((MM11<<==1100)) ;;LLaass llíínneeaass eennttrree 1100 yy 6600

:: ;;ssee rreeppeettiirráánn HHAASSTTAA qquuee MM11

:: ;;eessttéé eennttrree 11 yy 1100

::

6600 WWEENNDD



LLllaammaaddaa aa ssuubbrruuttiinnaass ((iinnccoonnddiicciioonnaall))

GGOOSSUUBB:: llllaammaa aa llíínneeaa ddeetteerrmmiinnaaddaa eenn llaa iinnssttrruucccciióónn

yy vvuueellvvee aa eellllaa ttrraass eennccoonnttrraarr RREETTUURRNN eenn llaa ssuubbrruuttiinnaa..

SSiinnttaaxxiiss:: GGOOSSUUBB <<LLIINNEEAA//LLAABBEELL>>

TTooddaa ssuubbrruuttiinnaa ddeebbee aaccaabbaarr eenn RREETTUURRNN ppaarraa rreettoorrnnaarr eell ccoonnttrrooll aa llaa llíínneeaa ssiigguuiieennttee ttrraass GGOOSSUUBB

EEjjeemmpplloo:: 1100 GGOOSSUUBB 11000000 ;;LLLLAAMMAADDAA aa ssuubbrruuttiinnaa

2200 <<sseenntteenncciiaass>> ;;ttrraannssffiieerree eell ccoonnttrrooll aa

:: ;;llaa llíínneeaa 11000000 hhaassttaa qquuee

:: ;;eennccuueennttrraa RREETTUURRNN,, ttrraass

:: ;;eelllloo vvuueellvvee aa 2200

11000000 <<sseenntteenncciiaass>>

::

::

11440000 RREETTUURRNN






LLllaammaaddaa aa ssuubbrruuttiinnaass ((ccoonnddiicciioonnaall))

OONN ……GGOOSSUUBB ::SSaallttoo ccoonnddiicciioonnaall aa llíínneeaa ddeessiiggnnaaddaa ppoorr uunnaa

vvaarriiaabbllee eenntteerraa.. EEll pprrooggrraammaa sseegguuiirráá eell vvaalloorr ddee oorrddeenn ddee

eessttaa vvaarriiaabbllee ((00,,11,,22,,33,,44……))

SSiinnttaaxxiiss:: OONN <<VVaarriiaabbllee eenntteerraa>> GGOOSSUUBB <<ddeessttiinnoo>><<ddeessttiinnoo>><<ddeessttiinnoo>>……

TTooddaa ssuubbrruuttiinnaa ddeebbee aaccaabbaarr eenn RREETTUURRNN ppaarraa rreettoorrnnaarr eell ccoonnttrrooll aa llaa llíínneeaa ssiigguuiieennttee ttrraass OONN......GGOOSSUUBB

EEjjeemmppllooss::

OONN MM11 GGOOSSUUBB 110000,,220000,,330000 ;;SSII MM11==11 ssaallttaa aa 110000,,

:: ;;ssii MM11==22 ssaallttaa aa

:: ;;220000……ssii nnoo

110000 <<sseenntteenncciiaass>> ;;ccoorrrreessppoonnddee,,ssaallttaa aa

::

220000 <<sseenntteenncciiaass>> ;;ssiigguuiieennttee

::

330000 <<sseenntteenncciiaass>>

11000000 RREETTUURRNN MMIITTSSUUBBIISSHHII EELLEECCTTRRIICC EEUURROOPPEE,, BB..VV.. SSuuccuurrssaall eenn EEssppaaññaa4433


LLllaammaaddaa aa ssuubb--pprrooggrraammaass

CCAALLLLPP ::TTrraannssffiieerree eell ccoonnttrrooll ddeell pprrooggrraammaa aa oottrroo

pprrooggrraammaa aallmmaacceennaaddoo eenn llaa DDrriivvee UUnniitt;; uunnaa vveezz lloo eejjeeccuuttaa,,

vvuueellvvee aa ppaassaarr eell ccoonnttrrooll aall pprrooggrraammaa pprriinncciippaall...

OOppcciioonnaallmmeennttee ppuueeddee ppaassaarr ppaarráámmeettrrooss..

FFPPRRMM ::RReecciibbee ppaarráámmeettrrooss yy vvaarriiaabblleess ddeessddee eell pprrooggrraammaa

pprriinncciippaall,, hhaacciiaa eell pprrooggrraammaa llllaammaaddoo..

SSiinnttaaxxiiss:: CCAALLLLPP <<NNoommbbrree pprrooggrraammaa>> <<ppaarráámmeettrrooss yy aarrgguummeennttooss>>

EEjjeemmpplloo::

PPrrooggrraammaa pprriinncciippaall PPrrooggrr.. NNoo..22

1100 MMOOVV PP11

2200 CCAALLLLPP ““22””,,PP22,,PP77

3300 EENNDD

1100 FFPPRRMM PP220000,,PP770000

110000 MMOOVV PP220000

111100 MMOOVV PP770000

112200 EENNDD MMIITTSSUUBBIISSHHII EELLEECCTTRRIICC EEUURROOPPEE,, BB..VV.. SSuuccuurrssaall eenn EEssppaaññaa 4444





IInntteerrrruuppcciioonneess


DDEEFF AACCTT ::DDeeffiinnee llaass ccoonnddiicciioonneess ddee llaa iinntteerrrruuppcciióónn yy

llaa iinnssttrruucccciióónn aa rreeaalliizzaarr ttrraass eellllaa ..

AACCTT :: EEssttaabblleeccee llaa pprriioorriiddaadd ddee eessttaa iinntteerrrruuppcciióónn ssoobbrree

llaass oottrraass

SSiinnttaaxxiiss:: DDEEFF AACCTT <<NNººddee IInntt..>> <<ccoonnddiicciióónn>> <<PPrroocceessoo>> <<LL>>

EEjjeemmpplloo:: 1100 DDEEFF AACCTT 11,,MM__IINN((1177))==11 GGOOSSUUBB 110000 ;; SSii eennttrraaddaa 1177 eess OONN,, ssaallttaa

;;iinnmmeeddiiaattaammeennttee aa llíínneeaa 110000

3300 DDEEFF AACCTT 33,,MM__TTIIMMEERR((11))>>1100..55 GGOOSSUUBB 330000 ;;CCuuaannddoo ppaassaann 1100..55 sseegguunnddooss

;;ttrraannssffiieerree eell ccoonnttrrooll aa llíínneeaa

;;ssuubbrruuttiinnaa 330000..

110000 MM__TTIIMMEERR((11))==00

111100 AACCTT 33==11 ;;EEssttaabblleeccee pprriioorriiddaaddeess


IInntteerrrruuppcciioonneess

NNoottaass::


••LLooss ssaallttooss ppoorr iinntteerrrruuppcciióónn qquuee lllleevveenn aa uunnaa iinnssttrruucccciióónn

GGOOSSUUBB,, ddeebbeenn rreettoorrnnaarr ccoonn RREETTUURRNN,, eenn eessttee ccaassoo::

RREETTUURRNN <<nnºº ddee iinntteerrrruuppcciióónn>>

••LLaass pprriioorriiddaaddeess ssee eessttaabblleecceenn ccoonn AACCTT<<nnººiinntt>>==<<nniivveell>>

yy vvaann ddee 11((mmaayyoorr)) aa 88((mmeennoorr))

••PPrriioorriiddaadd 00 ssiiggnniiffiiccaa iinntteerrrruuppcciióónn ddeessaabbiilliittaaddaa ((AACCTT<<nnººiinntt>>==00))

••CCuuaannddoo ssee ppoonnee uunnaa LL aall ffiinnaall ssiiggnniiffiiccaa qquuee llaa iinntteerrrruuppcciióónn

ssee eejjeeccuuttaarráá aall ffiinnaalliizzaarr llaa iinnssttrruucccciióónn eenn ccuurrssoo::

DDEEFF AACCTT 11,,MM__IINN((1177))==11 GGOOSSUUBB 110000,, LL






PPaarroo iinnccoonnddiicciioonnaall


HHLLTT ::PPaarraa eell pprrooggrraammaa eenn aaqquueell ppuunnttoo

SSiinnttaaxxiiss:: HHLLTT

EEjjeemmpplloo:: 1100 IIFF MM__IINN((2200))TTHHEENN HHLLTT ;;ddeettiieennee eell pprrooggrraammaa ssii llaa

;;eennttrraaddaa 2200 eess OONN

RReettaarrddooss

DDLLYY ::eessttaabblleeccee uunn rreettaarrddoo

SSiinnttaaxxiiss:: DDLLYY <<sseegguunnddooss ((00..0055 mmíínniimmoo))>>

EEjjeemmpplloo:: 1100 DDLLYY 00..88 ;;ddeettiieennee eell pprrooggrraammaa dduurraannttee 00..88 ss..


EEnnttrraaddaass yy SSaalliiddaass

SSiinnttaaxxiiss::


EEnnttrraaddaass:: <<vvaarriiaabbllee>>==MM__IINN((<<bbiitt>>))

<<vvaarriiaabbllee>>==MM__IINNBB((<<bbyyttee>>))

<<vvaarriiaabbllee>>==MM__IINNWW((<<wwoorrdd>>))

SSaalliiddaass:: MM__OOUUTT((<<bbiitt>>))==<<11//00>>

MM__OOUUTT((<<bbyyttee>>))==<<bbyyttee>>

MM__OOUUTT((<<wwoorrdd>>))==<<wwoorrdd>>

EEjjeemmppllooss:: MM11==MM__IINNBB((2200)) ;;BBiittssOOUUTT 2200 aa 2277 ppaassaann aa MM11

WWAAIITT MM__IINN((33))==11 ;;EEssppeerraa hhaassttaa qquuee bbiittIINN 33 eess OONN

MM__OOUUTT((11))==11 DDLLYY 00..55 ;;ccoonnmmuuttaa bbiittOOUUTT 11 aa OONN dduurraannttee 00..55SS






OOppeerraacciioonneess aarriittmmééttiiccaass // llóóggiiccaass // ffuunncciioonneess

MMEELLFFAA BBaassiicc ppeerrmmiittee rreeaalliizzaarr ooppeerraacciioonneess ccoonn nnúúmmeerrooss

yy ccoommppaarraacciioonneess.. EEjjeemmppllooss::

ssuussttiittuucciióónn:: PP11==PP22

PP1100..ZZ==110000

AArriittmmééttiiccaa:: ++,,--,,**,,//,,^̂,,......

CCoommppaarraacciióónn:: >>,,<<,,<<>>,,==>>,,<<==,,AANNDD,,OORR,,NNOOTT,,XXOORR......

FFuunncciioonneess:: MMAAXX,,MMIINN,,RRAADD,,SSQQRR,,TTAANN,,SSIINN,,CCOOSS,,TTAANN....


Documents

Introducción n aa la a programación Melfa a Basic c IV · Centro de Tecnologías Aplicadas a la Manufactura Integrada por Computadora Instituto de Investigación e Innovación en