UNIVERZITET U TUZLIMAŠINSKI FAKULETPROIZVODNO MAŠINSTVO

TRANSPORTNI SISTEMI IILABORATORIJSKA VJEŽBA I

Student: Asistent:Mustafa Hadžić II-422/10 MuhamedHerić, dipl.ing.

Tuzla, 21.10.2015. god.

Vježba 3

-Zadatak treće vježbe je programiranje transporta kocke sa gravitacionog konvejera do trakastog transportera, zatim je potrebno sačekati da transporter transportuje kocku do kraja trake i ponovo je robotom vratiti na početak. Potrebno je program uraditi tako da se radnja ciklično ponavlja.

Izrada programa

-U radno okruženje postavljamo stol, zatim robota, trakasti transporter kojem je potrebno dodijeliti osu po kojoj će vršiti kretanje, gravitacioni konvejer i postaviti kocku na njega i odrediti broj kocki koje će se pojavljivati na njemu.

Slika 1. Radno okruženje za vježbu 3

-Nakon što postavimo okruženje prvo programiramo uzimanje kocke robotom sa gravitacionog konvejera i postavljanje na trakasti transporter. Izgled prvog dijela programa prikazan je slj. slici :

Slika 2. Prvi dio programa

-Nakon toga potrebno je pokrenuti transporter. To radimo komandom "Start conveyor" koja se nalazi na prozoru Workspace u stablu "AXIS CONTROL". Nakon što pokrenemo komandu unosimo brzinu kretanja trake i smijer. Nakon toga potrebno je podesiti vrijeme čekanja. To radimo komandom "Wait" koja se nalazi u stablu "PROGRAM FLOW". Unesemo vrijeme tako da se traka zaustavi kada kocka dođe na kraj transportera. Nakon te komande zaustavljamo transporter i robotom kocku vraćamo na početak trake. Ovu radnju ćemo ponavljati tako što označimo mjesto u programu od kojeg će se program ponavljati komandom "Label". Nakon što označimo mjesto u programu na kraj unosimo komandu "Jump to..." i unesemo naziv oznake od koje se program treba ponavljati. Izgled konačnog programa prikazan je na sljedećoj slici:

Slika 3. Konačan program