Man.lab .Fischertx

8/17/2019 Man.lab .Fischertx

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Fischertechnick Robo TX

Programación y armado para Fischer RoboTX

Autor Ariel Godoy

Versión 1.2 Fecha 16/07/2013

Ubicación Plan Ceibal – Laboratorios Digitales


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Manual de is!erte"!ni# $obo %&

Plan Ceibal – Laboratorios Digitales

Índice

'ntrodu""i(n.................................................................................................................... )

'nstala"i(n de lo*ol).................................................................................................... )

'nstala"i(n en &+ 1.0 y 1.,.........................................................................................)

Desinstala"i(n en &+ 1.0 y 1.,...................................................................................)

'nter-a de lo*ol........................................................................................................... 6

arra de erraientas de di"i(n..............................................................................6arra de erraientas de Diseo...............................................................................7

arra de stado........................................................................................................12

arra de Control de 4e"u"i(n.................................................................................. 12

arra de 5oo.......................................................................................................... 12

rea de Prograa"i(n..............................................................................................12

Coo instalar $oboro8................................................................................................ 13

'nter-a de $oboPro...................................................................................................... 16

arra de en9..........................................................................................................16

arra de blo:ues de rograa"i(n...........................................................................16+"iones de ar"!i;o.................................................................................................1<

liinar un eleento............................................................................................... 1<

Controles de e4e"u"i(n............................................................................................. 1<

Con-igura"i(n de la inter-a......................................................................................1<

Control de debugging............................................................................................... 1<

Control de oo....................................................................................................... 1<

rea de rograa"i(n.............................................................................................. 1<

4elos de entrenaiento..........................................................................................20

Lu aradeante.......................................................................................................21Listado de ieas..................................................................................................21

Prograa"i(n....................................................................................................... 21

Lu aradeante "on ulsador................................................................................. 22

Lista de ieas......................................................................................................22

Prograa"i(n....................................................................................................... 22

=entilador "on bot(n................................................................................................23

Listado de ieas..................................................................................................23

Prograa"i(n....................................................................................................... 2)

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=entilador "on bot(n 2.0.......................................................................................... 2)

Probleati"a.........................................................................................................2)

Prograa"i(n....................................................................................................... 2,Control de "abios.......................................................................................................26

Modi-i"a"iones..........................................................................................................26

$e;isiones................................................................................................................ 26



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Introducción

l ob4eti;o de este anual es resentar el so-t*are :ue utiliareos ara "ontrolar al#it $obo%& de is"!er%e"!ni#. Di"!o so-t*are es lo*ol) eBli"areos su-un"ionaiento y luego rea-irareos los "on"etos ediante el uso de algunose4elos r@"ti"os.

Instalación de Flool!

Instalación en XO 1.0 y 1.5

Para oder instalar lo*ol) en la &+ 1.0 y 1., es ne"esario8• star en el entorno ugar.

• Abrir la a"ti;idad terinal

• 'ngresar los siguientes "oandos8

*get !tt8//"entro"eibal8)DDEEa,%F***.-lo*ol."o/"entro"eibal/lo*ol).Bo

sugarinstallbundle lo*ol).Bo

r lo*ol).Bo

• Abrir la a"ti;idad lo*ol) en la ;ista rin"ial

Desinstalación en XO 1.0 y 1.5

Para oder desinstalar lo*ol) en la &+ 1.0 y 1., es ne"esario8

• star en el entorno ugar.

• Abrir la a"ti;idad terinal

• 'ngresar los siguientes "oandos8

r –r- /!oe/ol"/A"ti;ities/lo*ol).a"ti;ity

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Importante:

s ne"esario tener el Controlador en"endido y "one"tado a la @:uina ara :ue alini"iar lo*ol Hste re"ono"a el "ontrolador. Al ini"iar el rograa se debesele""ionar la o"i(n de Iis"!erte"!ni# $obo %& 'nter-a"eJ. i esta o"i(n no aare"ese debe resionar el bot(n IConne"t to an 'nter-a"eJ ara desuHs sele""ionarIis!"!erte"!ni# $obo %& 'nter-a"eJ.

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Barra de Herraientas de Dise"o

n esta barra se en"uentran los eleentos :ue se utilian ara la rograa"i(n estosson8

• lo:ue tart/to/ub8 e utilia ara indi"ar el Coieno oinal del rograa o la de-ini"i(n de una subrutina. Al ubi"arlo enantalla se desliega el siguiente "uadro donde se uedesele""ionar la a""i(n deseada. i se sele""iona la o"i(n IubJ sele debe asignar un nobre ara identi-i"ar a di"!a ubrutina.

• lo:ue +utut8 e utilia ara "ontrolar un A"tuador"one"tado a una salida del "ontrolador. Al sele""ionarlo y ubi"arloen la antalla de rograa"i(n se abre el siguiente "uadro ara"on-igurarlo donde se debe indi"ar :ue +utut :uereos "ontrolar

y :ue a""i(n debe !a"er.

• lo:ue Delay8 e utilia ara indi"arle al rograa :ueesere "ierta "antidad de tieo entre la e4e"u"i(n de la a""i(nanterior y la siguiente. Al ubi"arlo en antalla se debe "on-igurarel tieo de esera deseado :ue esta eBresado en segundo.



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• lo:ue Let8 ste blo:ue aare"e en la barra "uando sea"ti;an las ;ariables Kresionando el bot(n &N de la barra destado y se utilia ara ane4ar las ;ariables ya sea araasignarle un ;alor o odi-i"ar el ;alor ya eBistente. Cuando seubi"a en antalla se abre el siguiente "uadro ara "on-igurar laoera"i(n :ue se desee realiar.

•

lo:ue de ubrutinas8 e utilia ara llaar una subrutinaya de-inida ediante el blo:ue tart/to/ub y asignarle la"antidad de ;e"es :ue se desea reetir. Cuando se "oletan lasreeti"iones deseadas de la subrutina "ontin9a el ro"ediiento:ue llao a di"!a subrutina. Para :ue aare"a este blo:ue en labarra se debe !aber de-inido or lo enos una subrutina. Al"olo"ar el blo:ue en antalla se abre el siguente "uadro ara su"on-igura"i(n.

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• lo:ue De"isi(n8 ste blo:ue se utilia ara eBresar unaregunta "on resuesta de si KN o no K>+. i la resuesta es iKN enton"es se elige un "aino y si la resuesta es no K>+ seelige otro. Los blo:ues de de"isi(n se usan ara "!e:uear el estadode un ensor o el ;alor de una ;ariable. Los "ainos ara abasresuestas deben estar de-inidos ara todo blo:ue de de"isi(n. Alser ubi"ado en antalla se desliega el siguiente "uadro donde seodr@ "on-igurar la regunta deseada.

• %eBto8 La !erraienta de teBto se utilia ara agregar unaeti:ueta en el diagraa de -lu4o Krograa.

• ele""ionar8 e utilia ara sele""ionar los eleentos deldiagraa de -lu4o Kuno o ;arios. Al sele""ionar un eleento se;uel;e a abrir el "uadro de "on-igura"i(n lo :ue eritir@ editar eleleento sele""ionado. %abiHn se odr@n o;er los eleentossele""ionado K"uando un blo:ue se ue;e tabiHn se o;er@nlas lneas "one"tadas a Hl.

•

lu4o8 La !erraienta de -lu4o se utilia ara "one"tarblo:ues entre ellos y as de-inir el -lu4o del rograa. %odos losblo:ues eB"eto el de to ne"esitan una lnea :ue salga de ellosKel de de"isi(n ne"esitar@ 2 una ara i y otra ara >o araindi"ar "oo sigue el ro"ediiento. Para agregar una lnea sesele""iona la -le"!a y se "li"#ea riero en el blo:ue de origen yluego en el blo:ue de destino de la isa.

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Barra de !stado

La arra de stado uestra el estado de todas las 'nuts +ututs y;ariables Kara oder ;er estas 9ltias se debe a""ionar el bot(n&N :ue se en"uentra arriba de la barra. Perite "abiar el nobrede "ual:uiera de estos eleentos "!e:uear su estado.

Barra de #ontrol de !$ecución

n esta barra se en"uentras las o"iones de "ontrol de e4e"u"i(n del rograa8'ni"iarlo Detenerlo A4ustar la =elo"idad de lu4o Pausarlo y 4e"utarlo Paso a Paso.

Barra de %oo

A4usta el taao de los eleentos en el @rea de rograa"i(n.

&rea de 'ro(raación

s el @rea donde se "olo"aran los eleentos ara realiar la rograa"i(n.



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La r(Bia ;entana es la de in-ora"i(n de usuario odeos de4arla en blan"o yresionar siguiente abriHndose la ;entana de sele""i(n de tio de instala"i(n"orobaos :ue estH sele""ionada la instala"i(n eBress y resionaos siguiente.



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e nos abrir@ la ;entana de Dire"torio de instala"i(n el "ual odeos "abiar en $utasi as lo deseaos elegios :ue usuarios de nuestro e:uio utiliaran $oboPro Ksi el

e:uio no tiene @s :ue un usuario "reado en el sistea esto es indi-erente yresionaos siguiente "on lo "ual se nos abrir@ la 9ltia ;entana en la "ual alresionar inaliar se ro"eder@ a realiar la instala"i(n.

Luego de un oento se nos ostrar@ el siguiente ensa4e8

Con lo "ual daos or -inaliada la instala"i(n de $oboPro.



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Inter"a# de RoboPro

Barra de en)A:u se en"uentran los eleentos de en9 "on los :ue odeos "ontrolar di-erentesase"tos de ane4o del rograa.

Barra de blo*ues de +ro(raación

A:ui se en"uentran los blo:ues :ue "olo"areos en el area de rograa"i(n "on los"uales des"ribireos el "oortaiento de nuestro rograa estos ;arian

deendiendo del ni;el de "ole4idad sele""ionado en el enu. n el odorin"iiantes K:ue es el :ue utiliareos en este anual los blo:ues as iortantesson8

• lo:ue de ini"io8 e utilia ara indi"ar el "oieno del rograa

• lo:ue de -in8 e utilia ara indi"ar el -indel rograa

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arra de

blo:ues derograa"i(n

+"iones dear"!i;o

arra de

blo:ues derograa"i(nrea de

rograa"i(n

Controles dee4e"u"i(n

Con-igura"i(nde la inter-a

Control dedebugging

Control deoo

liinar uneleento

arra de en9


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• lo:ue de bi-ur"a"i(n digital8 se utilia ara "onsultar sobre elestado de un sensor :ue ida ;alores digitales K0 o 1 y en base al resultadooder de"idir el -lu4o de nuestro rograa. Al darle "li"# dere"!o se abre elsiguiente "uadro de "on-igura"i(n8

n el iso odeos sele""ionar en :ue entrada del "ontrolador esta"one"tado el sensor :ue tio de sensor es Kesto es ara :ue "abie eldibu4o en el blo:ue y si :uereos de4ar las "oneBiones del blo:ue "ooest@n K1/0 o in;ertirlas K0/1 "on lo :ue in;ertios la l(gi"a del -lu4o.

• lo:ue de bi-ur"a"i(n anal(gi"a8 se utilia ara "onsultar sobre el ;alorde un sensor :ue ida ;alores anal(gi"os Krangos de ;alores or lo tantoe;alua "on oeradores QRQRSQSRS y en base al resultado oder de"idirel -lu4o de nuestro rograa. Al darle "li"# dere"!o se abre el siguiente "uadrode "on-igura"i(n.

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n el iso odeos sele""ionar en :ue entrada del "ontrolador esta"one"tado el sensor :ue tio de sensor es Kesto es ara :ue "abie el

dibu4o en el blo:ue y si :uereos de4ar las "oneBiones del blo:ue "ooest@n K/> o in;ertirlas K>/ "on lo :ue in;ertios la l(gi"a del -lu4o.

• lo:ue de esera8 one el rograa en ausa durante el tieoese"i-i"ado. Al !a"er "li"# dere"!o sobre el se abre el siguiente "uadro de"on-igura"i(n8

Donde odeos de-inir la unidad de tieo y "u@l ser@ la dura"i(n de la eseraKla "ual a"eta ;alores de"iales.

• lo:ue de salida de otor8 este blo:ue indi"a a""iones :ue se

"orresonden a las a""iones de a"tuadores Kotor & otor "odi-i"adorlaara in"andes"ente y laara "on lente. Al !a"er "li"# dere"!o sobre el seabre el siguiente "uadro de "on-igura"i(n8



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A:u odeos sele""ionar en :ue entrada de "ontrolador esta "one"tado ela"tuador la oten"ia en la :ue se en"ender@ Kentre 1 y O el sentido de la

"orriente y la i@gen del a"tuador :ue esta "one"tado.

• lo:ues de teBto8 sir;en ara "olo"ar "oentarios en el "(digo.

%pciones de archi&o

A:u teneos las o"iones de "rear un ar"!i;o nue;o abrir uno"reado anteriorente o guardar el a"tual.

'liminar un elemento

Tna ;e sele""ionada esta !erraienta odeos eliinar "ual:uiereleento del @rea de rograa"i(n "on !a"er un "li"# en"ia.

Controles de e(ecución

A:u teneos los "ontroles ara in"iar la e4e"u"i(n del rograa detenerla odes"argar el iso a la inter-a $obo%&.

Con"iguración de la inter"a#

A:u odeos sele""ionar el tio de uerto en el :ue "one"tareos el "ontrolador eltio de "ontrolador y ade@s odeos a""eder a la ;entana de rueba de "oneBionesla "ual odeos utiliar ara testear si las "oneBiones de a"tuadores y sensores ennuestro robot -ueron realiadas "orre"taente.

Control de debugging

A:u odeos "ontrolar la e4e"u"i(n de nuestro rograa en odo debuggingKdeura"i(n ini"iar la e4e"u"i(n ausarla y e4e"utar aso a aso.



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Control de #oom

A:u odeos de"idir auentar o redu"ir el taao de los eleentos en el @rea derograa"i(n.

)rea de programación

A:u "reareos nuestro rograa uniendo los distintos blo:ues resentadosanteriorente.

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'(emplos de entrenamiento

,ota- Para todos los "asos utiliareos el "ontrolador la batera y "ables arados de1,".

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u/ +ar+adeante

Listado de pie#as

Pieza Cant Id

4 A

2 B

1 C

1 D

1 E

1 F

1 G

1 H

Programación


H

B

A

B

A A

D,E,F

A

C

Paso 18

Paso 3:

*rmado

Paso 2:

G


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e desea rograar una lu aradeante ara ello en"endeos la lu al "oenar elrograa luego asaos a un blo:ue de esera de 0, segundos ara desuHsaagar la lu y eserar nue;aente 0, segundos ara reetir el ro"ediiento orsiere.

u/ +ar+adeante con +ulsador

Al odelo anterior le agregaos las ieas listadas a "ontinua"i(n8

Lista de pie#as

Pieza Cant Id

1 A

1 B


B

A


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Programación

Se desea programar la luz parpadeante pero que la secuencia se ejecute mientras se estapresionando el pulsador. Para ello, a la programación anterior, le agregamos un bloque dedecisión y preguntamos si el pulsador está presionado. En caso de ser airmati!o, realizamos lasecuencia y !ol!emos a preguntar, en caso de ser negati!o, simplemente !ol!emos a preguntar.

Ventilador con botón

n este odelo artios del anterior sustituyendo la l@ara or el otor & KA"reando un ;entilador "on las ieas y C

Listado de pie#as

Pieza Cant Id

1 A

1 B

1 C


A

BC


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Programación

e desea rograar un ;entilador :ue alresionarse el ulsador se en"ienda y al;ol;er a resionarlo se aague. Para ellode-inios una ;ariable B :ue si el;entilador est@ aagado tiene ;alor U0U y siesta en"endido tiene ;alor U1U. Por esoluego del blo:ue de de"isi(n ara saber sise resiono el ulsador reguntaos elestado de la ;ariable B. i su ;alor es U1UKel;entilador est@ en"endido le asignaos el;alor U0U a B y aagaos el ;entilador si su;alor es U0UKel ;entilador esta aagado le

asignaos el ;alor U1U a B y en"endeos el;entilador. n abos "asos ;ol;eos areguntar si se resiono el ulsador arareetir las se"uen"ias.

A:u teneos una rograa"i(n alternati;a sin utiliar la ;ariable Ky en roborodonde una ;e :ue el otor se en"endi( sabeos :ue la r(Bia regunta sobre elestado del interrutor ser@ ara aagarlo.



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Ventilador con botón .0

Problematica

Con la rograa"i(n anterior se resenta el roblea de :ue si se antieneresionado el bot(n el ;entilador se rende y se aaga "ontinuaente. Parasolu"ionar di"!o roblea "orobaos el "abio de IresionadoJ a InoresionadoJ antes de en"ender o aagar el otor.

Programación

Agregando un blo:ue de de"isi(n :ue esere a :ue el ulsador no este resionadoara seguir "on el -lu4o del rograa entre el blo:ue de de"isi(n del ulsador y elblo:ue de de"isi(n de la ;ariable B eBistentes en la rograa"i(n anterior se lograsolu"ionar la roble@ti"a lanteada.

"e la misma orma, al consultarnue!amente por el estado delpulsador pero con la lógicain!ersa solucionamos elproblema anterior, en este casosin usar las !ariables.

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