ESPAÑOL

MANUAL DE INSTRUCCIONES

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TURNKEY SOLUTIONS FOR SMART GRIPPING.

1 IntroducciónGRIPKIT es la solución de agarre completamente integrada Weiss Robotics para brazos de robots del fabricante Universal Robots. GRIPKIT está disponible con diferentes mó-dulos de agarre y es totalmente compatible, tanto en la mecánica como en el control, con brazos de robots de los modelos UR3, UR5 y UR10.

En este manual de instrucciones se describe el montaje, la puesta en marcha y el fun-cionamiento del GRIPKIT. No sustituye al manual de instrucciones del respectivo mó-dulo de agarre. Encontrará este último manual en la memoria USB adjunta o en la dirección de Internet: www.weiss-robotics.com/gripkit.

1.1 Documentos relacionadosEn nuestra página web están disponibles para ser descargados documentos relaciona-dos con el funcionamiento del módulo de agarre, dibujos técnicos y modelos en 3D, concretamente en la dirección: https://www.weiss-robotics.com.

Consulte información complementaria sobre la garantía en nuestras condiciones co-merciales generales, disponibles en la dirección: https://www.weiss-robotics.com/terms.

1.2 Grupos de destinoEstas instrucciones van dirigidas a los fabricantes de instalaciones y empresas usuarias de instalaciones que utilicen este producto. Sus responsables se encargarán de que el personal tenga acceso en todo momento a este y a los demás documentos suministra-dos, y de que el personal lea y cumpla las instrucciones, particularmente las indicacio-nes de seguridad y de advertencia. También van dirigidas al personal especializado y a los mecánicos, quienes deberán leer y observar estas instrucciones, especialmente las indicaciones de seguridad y de advertencia.

1.3 Notación y símbolosPara facilitar la comprensión, en este manual se utilizan los siguientes símbolos.

Indicación relevante para el funcionamiento o la seguridad. Su inobservan-cia puede poner en peligro la seguridad del personal y de la instalación, dañar el aparato o menoscabar el funcionamiento del mismo.

Información adicional para comprender mejor los hechos descritos.

32 32

Referencia a información más detallada.

2 Indicaciones básicas de seguridad

2.1 Uso previstoGRIPKIT ha sido desarrollado para agarrar y sujetar con fiabilidad piezas de trabajo u objetos, y ha sido concebido para adosarlo a un brazo de robot. Deben observarse y respetarse los requerimientos de las directivas aplicables, así como las instrucciones para el montaje y el funcionamiento contenidas en este manual. GRIPKIT debe utili-zarse exclusivamente dentro de sus parámetros de operación definidos, y sólo para aplicaciones industriales.

Se considerará como uso no conforme a lo prescrito cualquier otra utilización, por ejemplo cuando se use el módulo de agarre como herramienta de prensado, corte, ele-vación o estampado, o como medio tensor o auxiliar de guiado de otras herramientas. El fabricante no se responsabiliza de los daños que se puedan derivar de ello.

2.2 Condiciones ambientales y de usoGRIPKIT debe utilizarse únicamente dentro de sus parámetros de operación definidos. Debe estar asegurado que el módulo de agarre y los dedos estén bien dimensiona-dos de acuerdo con el caso de aplicación en cuestión, que el entorno esté limpio y que la temperatura ambiente se corresponda con las especificaciones de este manual de instrucciones. Observe las indicaciones para el mantenimiento; vea el manual de instrucciones del módulo de agarre. Además, debe estar asegurado que el entorno esté exento de salpicaduras de agua, vapores y polvos originados por abrasión o por el proceso, exceptuando aquellos GRIPKITs que han sido diseñados especialmente para entornos con suciedad.

2.3 Seguridad del productoGRIPKIT sigue los estándares actuales de la técnica y cumple las reglas de seguridad técnica reconocidas en el momento de la entrega. No obstante, de él pueden emanar peligros cuando, por ejemplo:

• No se utilice GRIPKIT conforme a lo prescrito• Se instale o modifique GRIPKIT indebidamente, o su mantenimiento sea equivo-

cado• No se observen la directiva CE para maquinarias, las directivas VDE, las normas

sobre seguridad y prevención de accidentes vigentes en el lugar de utilización, o las instrucciones de seguridad y de montaje

2.3.1 Dispositivos de protecciónPrever dispositivos de protección según la directiva CE para maquinarias allí donde sean necesarios.

2.3.2 Modificaciones, adosados y transformaciones de construcción Los orificios, roscas o adosados adicionales que no sean ofrecidos como accesorios por Weiss Robotics se podrán colocar sólo tras la autorización escrita de Weiss Robotics.

2.3.3 Normas especialesEl producto cumple las siguientes normas:

• Tensión de radiointerferencias, campo eléctrico radiado y radiación según EN 61000-6-3

• Transitorios eléctricos rápidos en líneas de alimentación y de datos según EN 61000-4-4

• Alimentación de alta frecuencia en líneas de alimentación y de datos según EN 61000-4-6

• Irradiación de alta frecuencia según EN 61000-4-3• Emisión de interferencias según EN 61000-6-4 clase A• Campos magnéticos a frecuencia industrial según EN 61000-4-8• Descargas electrostáticas según EN 61000-4-2• Estándar de comunicación IO-Link según IEC 61131-9

2.4 Cualificación del personalEl montaje, la primera puesta en marcha, el mantenimiento y la reparación del GRIPKIT deben ser llevados a cabo únicamente por personal especializado y cualificado. Todas aquellas personas a las que la empresa usuaria encomiende trabajos en el GRIPKIT deben haber leído y comprendido el presente manual de instrucciones y el manual de instrucciones del módulo de agarre.

2.5 Trabajar siendo conscientes de la seguridadObserve las normas de seguridad y de prevención de accidentes vigentes en el lugar de

54 54

utilización del producto.

No tocar ni aproximarse demasiado al mecanismo abierto ni a la zona de movimientos del módulo de agarre. Antes de iniciar cualquier trabajo, eli-minar la corriente y la presión del módulo de agarre.

3 GarantíaEl período de garantía es de 24 meses a partir de la fecha de entrega de fábrica, siem-pre que se use conforme a lo prescrito, operando en un turno o 20 millones de ciclos de agarre y observando los intervalos de mantenimiento y lubricación. Encontrará los in-tervalos de mantenimiento y lubricación en el manual de instrucciones del módulo de agarre. Las piezas que hagan contacto con las piezas de trabajo y las piezas de desgaste no están cubiertas por la garantía. A este respecto, observe también las condiciones comerciales generales. Se considera que GRIPKIT está defectuoso cuando ya no cumple su función básica de agarrar.

4 Alcance del suministroEn el alcance del suministro del GRIPKIT se incluyen los siguientes componentes:

• Módulo de agarre y placa de adaptación (vea el capítulo «Variantes de los mode-los»)

• Convertidor de interfaz DC-IOLINK incl. cable USB (nº de pieza 5020008)• Cable de alimentación de corriente, AL-FLE-21G (nº de pieza 5070015)• Cable de conexión del módulo de agarre, 5 m, AL-IOL-SW-5M (nº de pieza

5070014)• Juego de fijación de cables BP-AL-URKIT (nº de pieza 5070014)• Memoria USB con PlugIn URCaps USB-KEY-GRIPKIT (nº de pieza 5090006)• Este manual de instrucciones (nº de pieza 5080003)

Accesorios opcionales

GRIPKIT no incluye dedos prensores, ya que generalmente éstos son muy diferentes en función de la aplicación concreta.

Pida los dedos apropiados de nuestro surtido estándar.

4.1 Contenido de la memoria USBLa memoria USB adjunta contiene el PlugIn URCaps y ejemplos de programas, así como la documentación del módulo de agarre.

4.2 Variantes de los modelosGRIPKIT se ofrece con diversas variantes de los modelos, ya sea con el módulo de aga-rre con accionamiento eléctrico o neumático.

GRIPKITs con accionamiento servoeléctrico

GRIPKIT E1 E2 CR1 CR2

Módulo de agarre (nº de pieza)

IEG 55-020 (5010011)

IEG 76-030 (5010012)

CRG 30-050 (5010016)

CRG 200-085 (5010017)

Placa de adaptación (nº de pieza)

FL-ISO50-IEG55 (5020017)

FL-ISO50-IEG76 (5020015)

FL-ISO50-CRG30 (5020049)

FL-ISO50-CRG200 (5020055)

GRIPKITs con accionamiento neumático

GRIPKIT P1 P2 PZ1

Módulo de agarre (nº de pieza)

RPG 75-012 (5010009)

RPG 120-020 (5010010)

ZPG 75-012 (5010013)

Placa de adaptación (nº de pieza)

FL-ISO50-RPG75 (5020022)

FL-ISO50-RPG120 (5020026)

FL-ISO50-ZPG75 (5020023)

4.3 Requisitos del sistemaGRIPKIT es compatible con robots de los modelos UR3, UR5 y UR10 (GRIPKIT-CR1 solo con UR3 y UR5). Para el funcionamiento debe cumplirse el siguiente requisito mínimo de hardware y de software:

• Controlador: CB 3.1 o más nuevo• Versión de software: 3.4 o superior para PlugIn versión 1.1• Versión de software: 3.3.4.310 o superior para PlugIn versión 1.0

Requisitos adicionales para GRIPKIT-P1, -P2 y -PZ1

Para el funcionamiento de los GRIPKITs neumáticos se necesita un empalme de aire comprimido con las siguientes características:

76 76

• Presión de funcionamiento: 2 ... 6 bar (7 bar máx.)• Medio de funcionamiento: aire comprimido según ISO 8573-1:2010 [7:4:4]

Se recomienda emplear una unidad de mantenimiento compuesta de un filtro fino de 5 µm y un regulador de presión antes del módulo de agarre (en caso necesario para cada estación/instalación).

5 Datos técnicos

GRIPKITs con accionamiento servoeléctrico

GRIPKIT E1 E2 CR1 CR2

Cinemática paralela

Fuerza de agarre 10 a 30 N 75 a 200 N 15 a 30 N 75 a 200 N

Peso de la pieza de tra-bajo (arrastre de forma/ arrastre de fuerza)

2,7 kg | 0,15 kg 4,3 kg | 1 kg 2,7 kg | 0,15 kg 4,3 kg | 0,15 kg

Carrera (total) 20 mm 30 mm 50 mm 85 mm

Consumo de corriente

200 mA 500 mA 350 mA 850 mA

Peso 0,38 kg 0,87 kg 0,46 kg 1,3 kg

Capacidad de parametrización

4 garras (posición, fuerza) 8 garras (posición, fuerza)

GRIPKITs con accionamiento neumático:

GRIPKIT P1 P2 PZ1

Cinemática paralela centrada

Fuerza de agarre 220 N 550 N 550 N

Peso de la pieza de trabajo (arrastre de forma/ arrastre de fuerza)

15 kg | 1,1 kg 22 kg | 2,5 kg 25 kg | 2,5 kg

Carrera (total) 12 mm 20 mm 12 mm

Consumo de corriente 80 mA 160 mA 80 mA

GRIPKIT P1 P2 PZ1

Peso 0,44 kg 1,2 kg 0,8 kg

Capacidad de parametrización 4 garras (valores límite de posición)

Si se sobrepasan los datos técnicos indicados se puede reducir la vida útil del módulo de agarre o dañarlo permanentemente. En caso de duda, acla-re su aplicación con el distribuidor de su zona.

6 MontajeEl módulo de agarre se monta en el brazo del robot mediante el adaptador de brida incluido en el GRIPKIT. El material de montaje requerido para este fin (tornillos, pasa-dores, etc.) se adjunta al GRIPKIT.

El montaje se describe en las instrucciones adjuntas para el montaje del adaptador de brida.

7 Instalación eléctricaEn las siguientes ilustraciones se muestra la instalación eléctrica. El módulo de agarre se enlaza con el controlador del robot mediante el convertidor de interfaz «DC-IO-LINK». El convertidor recibe los comandos de control del controlador del robot por la interfaz USB y las convierte al protocolo IO-Link. La alimentación de corriente de los módulos de agarre se lleva a cabo de modo estándar a través del controlador del robot.

¡Realizar los trabajos en el sistema eléctrico del robot sólo cuando esté desconectado y sin tensión! Si se usan varios módulos de agarre, tener en cuenta el consumo de co-rriente y, en caso necesario, utilizar una fuente de alimentación separada.

Monte el convertidor de interfaz «DC-IOLINK» dentro del armario de con-trol del robot para protegerlo de influencias medioambientales.

98 98

HOST

DEVICE

DC-IO

LIN

K

PWRGND24V0V

USB

= 24 V= 0 V

ROBOT CONTROLLER

5070014

5020008

4020009

5070015

IEG 55-020: 5010011IEG 76-030: 5010012CRG 30-050: 5010016

7.1 Instalación eléctrica GRIPKIT-E y GRIPKIT-CR

1110 1110

HOST

DEVICE

DC-IO

LIN

K

PWRGND24V0V

USB

= 24 V= 0 V

ROBOT CONTROLLER

5070014

5020008

4020009

5070015

1(P) 3(R)

RPG 75-012: 5010009RPG 120-020: 5010010ZPG 75-012: 5010013

5 µmoptional

7.2 Instalación eléctrica GRIPKIT-P y GRIPKIT-PZ1

1312 1312

8 Guiado de cables/tuberías por el brazoEl cable de conexión eléctrica del módulo de agarre y la tubería de aire comprimido necesaria para los módulos de agarre neumáticos (modelos GRIPKIT-P y PZ) se guían por el exterior a lo largo del brazo. Utilice los sujetacables velcro adjuntos para fijar las líneas. Corte a la medida los sujetacables de la siguiente manera, conforme al modelo de su robot:

UR3: 4 tiras de 30 cm de longitud c/u UR5: 4 tiras de 45 cm de longitud c/u UR10: 4 tiras de 45 cm de longitud c/u

Fije en el brazo el cable de conexión y, dado el caso, la tubería de aire comprimido, tal y como se muestra en la siguiente figura. Asegúrese de que la longitud libre de las líneas sea suficiente en las articulaciones para no limitar la libertad de movimientos del robot durante el funcionamiento.

Antes de la puesta en marcha, pruebe las longitudes de las líneas en el modo «Freedrive» del robot

9 Instalación del softwareEl GRIPKIT está integrado en el controlador del robot mediante un PlugIn URCaps. Éste está en la memoria USB adjunta, debiendo instalarlo manualmente. Para ello, enchufe la memoria USB en el panel de mando y dé los siguientes pasos:

E-STOP

3

E-STOP

WEISS ROBOTICS

1

2

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E-STOP

E-STOP

E-STOP

6

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10 Programación

10.1 Preparación de la aplicaciónPara poder implementar una aplicación basada en GRIPKIT, en primer lugar tiene que preparar la aplicación. Para ello, abra en el panel de mando la pestaña «Installation» y seleccione la página de instalación «GRIPKIT». Prepare en primer lugar los módulos de agarre que use en su aplicación y configure después las garras.

10.1.1 Preparar los módulos de agarreConfigure a través de la pestaña «Gripper Setup» los módulos de agarre lógicos que use en su aplicación.

E-STOP

Éstos se activan poniendo la marca de verificación «enable». Puede usar hasta ocho módulos de agarre en su aplicación. Asigne un nombre a cada módulo de agarre usan-do el campo «Description», para facilitar después la asignación en el programa del ro-bot (p. ej. «pinza de pieza bruta»). A través de la lista de selección «Assigned Device» tiene que asignar un módulo de agarre físico a cada módulo de agarre lógico que esté

activado. La lista de selección indica todos los módulos de agarre que están conectados en el robot en ese momento. También puede realizar esta asignación más tarde. Una vez que se ha establecido el enlace con el módulo de agarre y que éste está listo para el funcionamiento, cambia el color del indicador de estado a verde.

10.1.2 Configurar las garrasPara configurar las garras de un módulo de agarre, abra la pestaña «Grip Configura-tion».

E-STOP

Seleccione el módulo de agarre que quiere configurar en la lista de selección «Gri-pper». Dependiendo del modelo, cada módulo de agarre soporta cuatro u ocho garras diferentes. Asigne un nombre a cada garra usando el campo «Description» (p. ej. «Pie-za bruta», «Pieza acabada»...), con el fin de poder identificar después claramente la garra en el programa del robot. Indique ahora los valores límite de la posición y, para los módulos de agarre eléctricos, la fuerza de agarre de cada garra utilizada. Usando los botones «Grip» y «Release» puede ejecutar directamente la garra para hacer pruebas, si hay un enlace con el módulo de agarre. Los módulos de agarre eléctricos hay que referenciarlos después de ponerlos en marcha. Cuando se trate de módulos de agarre

1918 1918

eléctricos, pulse el botón «Reference» para realizar un recorrido de referencia.

10.1.3 Parametrización de las garrasPara la parametrización se predetermina para cada garra una ventana de posiciones mediante los valores límite «RELEASED» (pieza liberada) y «NO PART» (sin pieza), ven-tana dentro de la que debe estar situada la pieza a agarrar. Si los dedos se bloquean al agarrar dentro de esa ventana, el módulo de agarre detecta eso como un agarre váli-do y cambia al estado «HOLDING» (retención). Por el contrario, si los dedos alcanzan el valor límite predeterminado «No Part Limit», el estado cambia a «NO PART» para indicar que no se ha agarrado ninguna pieza. Al liberar una pieza el estado cambia a «RELEASED» en cuanto se ha alcanzado el valor límite «Release Limit». Si no se llega a este valor se detiene el programa del robot con un mensaje de error.

¡Atención: peligro de colisión! Si no se ha elegido una ventana de agarre suficientemente grande, las piezas que sean muy pequeñas o muy grandes pueden estar agarradas, aunque el estado sea «NO PART» o «RELEASED».

Encontrará detalles sobre los estados de agarre en el manual de instruccio-nes del módulo de agarre.

10.1.4 Dirección de agarreLa dirección de agarre queda determinada por la relación que hay entre los valores límite de posición. Si el valor límite «No Part Limit» es mayor que «Release Limit», el módulo de agarre efectúa un agarre interno; por el contrario, si el valor límite «Release Limit» es mayor que «No Part Limit», se efectúa un agarre externo.

Al agarrar y liberar, los módulos de agarre eléctricos se paran en las posi-ciones «No Part Limit» o «Release Limit», respectivamente. Por el contra-rio, los módulos de agarre neumáticos siempre recorren la carrera comple-ta.

Ejemplo de agarre externo

Position0

HOLDING

GrenzwertNO PART

Grenzwert RELEASED

RELEASEDNO PART

Ejemplo de agarre interno

Position0

HOLDING

GrenzwertRELEASED

Grenzwert NO PART

NO PARTRELEASED

10.1.5 Fuerza de agarreLos GRIPKITs con accionamiento eléctrico disponen de una regulación de la fuerza de agarre. La fuerza de agarre se puede predeterminar porcentualmente dependiendo de la fuerza de agarre nominal del módulo de agarre. Los valores posibles van del 25% al

Valor límite NO PART

Valor límite RELEASED

Valor límite NO PART

Valor límite RELEASED

Posición

Posición

2120 2120

100% de la fuerza de agarre nominal.

10.1.6 Reprogramación interactiva de una garraUsando el botón «Teach» se pueden reprogramar las garras directamente en el módulo de agarre. Pulse el botón «Teach» asignado a una garra para reprogramarla. Este botón está desactivado cuando no existe ninguna conexión con el módulo de agarre. Al pulsar el botón «Teach» se abre el asistente de Teach-In y se elimina la fuerza del módulo de agarre. La garra se reprograma en tres etapas. Siga las instrucciones del asistente para realizar la operación. La operación se puede cancelar en cualquier momento pulsando el botón «Cancel». En ese caso se mantiene la configuración original de la garra.

1. Determinar la posición de trabajo

Ponga la pieza a agarrar entre los dedos prensores y aproxímelos a la pieza. Pulse el botón «Next». Se adopta el valor actual de la posición como posición de trabajo.

2. Determinar la posición de liberación

Aleje los dedos del módulo de agarre hasta llegar a la posición de liberación deseada. Pulse el botón «Next». Se adopta el valor actual de la posición como posición de libe-ración.

3. Ajustar la tolerancia del ancho de agarre

La tolerancia del ancho de agarre indica cuánto se siguen desplazando los dedos de la posición de trabajo en la dirección de agarre para encontrar una pieza. Ajuste la tole-rancia deseada usando el regulador deslizante y pulse el botón «Finish». Se cierra el asistente y en la definición de la garra se adoptan los valores límite calculados con las posiciones reprogramadas.

La tolerancia del ancho de agarre requerida varía en función de la elastici-dad de los dedos prensores y de la blandura de la pieza a agarrar. En casos individuales es conveniente realizar varios ensayos. Pruebe los parámetros de agarre determinados usando los botones «Grip» y «Release» de la garra respectiva.

10.1.7 Ajustes avanzadosPara los módulos de agarre eléctricos hay disponibles más ajustes a través del botón «...» de la pestaña «Grip Configuration». Pulse ese botón para abrir un cuadro de diá-logo donde modificar los parámetros de corrección (override) o la dirección de refe-rencia:

E-STOP

Los parámetros se describen en el manual de instrucciones del módulo de agarre respectivo. Lea sin falta las instrucciones antes de efectuar ajustes aquí.

10.2 Crear aplicacionesPara acceder fácilmente a los módulos de agarre en el programa del robot, GRIPKIT ofrece comandos gráficos para las funciones básicas: agarrar, liberar, inicializar y des-activar. A los comandos se puede acceder a través del editor de estructuras del contro-lador del robot, en la pestaña «URCaps». Todos los comandos específicos del GRIPKIT comienzan por «GRIPKIT». Si ha instalado más PlugIns de terceros proveedores en el controlador del robot, sus funciones se visualizarán en la misma zona de selección.

2322 2322

Consulte en la documentación del controlador del robot los detalles acerca de la programación en Polyscope.

E-STOP

Para colocar un comando en el programa del robot, pulse el botón del comando co-rrespondiente. El comando es colocado en el programa del robot, y a continuación se puede parametrizarlo.

10.2.1 Agarrar una pieza (GRIPKIT Grip)Para agarrar una pieza seleccione el comando «GRIPKIT Grip» en la zona de selección URCaps. Después de insertar un comando en el programa podrá configurarlo cambian-do a la pestaña «Command».

E-STOP

Elija en primer lugar la pinza deseada de la lista de selección «Gripper». Seleccione luego la garra a través de la lista de selección «Grip». Usando los botones «Grip» y «Re-lease» puede ejecutar la garra en cualquier momento para hacer pruebas. Con el cua-dro de selección «Use grip monitoring» activará el monitoreo de la garra. Si éste está activado, durante la manipulación se supervisará continuamente la pieza a agarrar y, en caso de perderla, el programa del robot se detendrá inmediatamente. El monitoreo de la garra rige sólo para esa garra, desactivándose automáticamente al soltar la garra conforme al programa.

En el tiempo de ejecución el controlador del robot espera hasta que, o bien se haya establecido satisfactoriamente la garra (el módulo de agarre cambia a «HOLDING»), o bien no se haya encontrado ninguna pieza (el módulo de agarre cambia a «NO PART»).

2524 2524

¡Atención: peligro de colisión! Si no se ha elegido una ventana de agarre suficientemente grande, las piezas que sean muy pequeñas o muy grandes pueden estar agarradas, aunque el estado sea «NO PART» o «RELEASED».

Si se ha agarrado satisfactoriamente la pieza, se ejecutarán los comandos subordina-dos del subcomando «Holding». Si la operación de agarre ha sido fallida, se ejecutarán los comandos subordinados del subcomando «No Part».

10.2.2 Liberar una pieza (GRIPKIT Release)Para liberar una pieza que esté agarrada utilice el comando «GRIPKIT Release». Tras insertar el comando puede seleccionar la pinza y la garra.

E-STOP

En la barra de estado situada en el margen inferior de la zona de configuración se muestra el estado actual del módulo de agarre seleccionado. En el tiempo de ejecución el controlador del robot espera hasta que se haya liberado la pieza.

Análogamente al comando «GRIPKIT Grip», aquí también se pueden hacer pruebas con la garra usando los dos botones «Grip» y «Release» mientras se está creando el pro-grama.

10.2.3 Desactivar un módulo de agarre (GRIPKIT Disable)Para dejar sin fuerza uno o varios módulos de agarre, utilice el comando «GRIPKIT Disa-ble».

E-STOP

Use los campos de selección para elegir los módulos de agarre a los que se les va a quitar la fuerza. En el tiempo de ejecución el controlador del robot espera hasta que se haya dejado sin fuerza a todos los módulos de agarre seleccionados. Durante la programación se pueden desactivar los módulos de agarre seleccionados usando el botón «Disable». Un módulo desactivado previamente puede activarse de nuevo con los comandos «GRIPKIT Grip» o «GRIPKIT Release».

10.2.4 Referenciar módulo de agarre (GRIPKIT Reference)Los módulos de agarre en GRIPKIT-E1 y GRIPKIT-E2 hay que referenciarlos una sola vez después de ponerlos en marcha. Para ello, el módulo de agarre realiza un recorrido de referencia, llevando las mordazas universales al tope final configurado y ajustando el offset de posición como corresponda. El recorrido de referencia se inicia con el co-mando «GRIPKIT Reference». Normalmente se activa en la sección «BeforeStart» del programa del robot.

2726 2726

E-STOP

Use los campos de selección para elegir los módulos de agarre que se van a referenciar. Sólo se pueden seleccionar módulos de agarre eléctricos. En el tiempo de ejecución el controlador del robot espera hasta todos los módulos de agarre seleccionados hayan concluido satisfactoriamente su recorrido de referencia. Usando el botón «Reference» también se pueden hacer pruebas del desplazamiento al punto de referencia de los módulos de agarre seleccionados mientras se está realizando la programación.

GRIPKIT-CR y GRIPKIT-P tienen sensores absolutos y no necesitan referen-cia.

10.2.5 Visualización de estado (GRIPKIT Visualize - solo GRIPKIT-CR)Los módulos de agarre en GRIPKIT-CR tienen un anillo de luz que se puede controlar a través del comando „GRIPKIT Visualize“. Seleccione el módulo de agarre del anillo luminoso que se desea controlar y luego seleccione el patrón de visualización. El botón „Test“ le permite visualizar el patrón seleccionado en el módulo de agarre. El patrón „Estado de agarre“ indica dinámicamente el estado de agarre actual. Los otros patro-nes se pueden usar para indicar al operador una condición de funcionamiento.

E-STOP

11 DesinstalaciónPara desinstalar GRIPKIT de su robot, siga las instrucciones para el montaje en el orden inverso. Para desinstalar el PlugIn URCaps, siga las instrucciones del manual de instruc-ciones del robot.

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12 Traducción de la declaración de instalación CE original

En el sentido de la directiva CE para maquinarias 2006/42/CE, anexo II B

Fabricante: Weiss Robotics GmbH & Co. KG

Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8

D-71640 LudwigsburgDistribuidor: Weiss Robotics GmbH & Co. KG

Karl-Heinrich-Käferle-Str. 8

D-71640 Ludwigsburg

Con la presente declaramos que los siguientes productos

GRIPKIT P-Serie, GRIPKIT E-Serie, GRIPKIT CR-Serie

cumplen los requerimientos básicos aplicables de la directiva para maquinarias (2006/42/CE). La cuasi máquina no debe ser puesta en marcha hasta que se haya constatado que la máquina en la que se va a instalar la cuasi máquina cumple las dis-posiciones de la directiva para maquinarias (2006/42/CE). Normas armonizadas apli-cadas, particularmente:

EN ISO 12100-1 Seguridad de máquinas - Conceptos básicos, principios gene-rales de diseño, Parte 1: Terminología básica, metodología

EN ISO 12100-2 Seguridad de máquinas - Conceptos básicos, principios gene-rales de diseño, Parte 2: Principios técnicos y especificaciones

El fabricante se compromete a transmitir la documentación técnica específica de la cuasi máquina en respuesta al requerimiento de las autoridades nacionales. Se redac-tó la documentación técnica específica de la cuasi máquina según el anexo VII parte B.

Responsable de la documentación: Dr.-Ing. Karsten Weiß, tel.: +49(0)7141/94702-0

Lugar, fecha, firma: Ludwigsburg, 18 de febrero de 2018

Datos del firmante: Weiss Robotics GmbH & Co. KG, gerencia

www.weiss-robotics.com

Ver

sion

08.

2018

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Los datos técnicos indicados en este documento pueden modificarse sin aviso previo con el fin de mejorar el producto. «Universal Robots» es una

marca registrada de Universal Robots A/S, Odense, DinamarcaÒRp"Í5"Ó

PN 5080025

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