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ABB Robotics
Manual del productoBullsEye
Manual del productoBullsEye
IRC5 3HAC026930-005 Rev. A
La información de este documento puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse como un
compromiso por parte de ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB no se
hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este documento.
ABB Automation Technologies AB no se hace responsable de los daños que se produzcan como
consecuencia del uso de este documento o del software o hardware descritos en este documento.
Se prohíbe la reproducción o la copia de este documento o cualquiera de sus partes sin una autorización
previa por escrito de ABB Automation Technologies AB. Tampoco puede ser entregado a terceras partes
ni usarse para otros fines sin autorización. El incumplimiento de esta condición dará lugar a las acciones
pertinentes de acuerdo con la normativa vigente.
Usted puede obtener copias adicionales de este documento a través de ABB Automation Technologies
AB, al precio vigente en la actualidad.
© 2005-2012 ABB Automation Technologies AB
ABB Automation Technologies AB
Robotics & Manufacturing
SE-69582 Laxå
Suecia
Índice
3HAC026930-005 Rev. A i
Documentación del producto, M2004 1
1 Introducción 3
1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Instrucciones de seguridad 5
2.1 Descripción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Símbolos (señales) de aviso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1 PELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apagado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. . . . . . . 8
3 Descripción general 11
3.1 Descripción general del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.1 BullsEye® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.2 Novedades de la versión 10 de BullsEye® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Teoría de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2.1 Ejemplo de funcionamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Descripción general de requisitos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.1 Requisitos previos del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4 Instalación 15
4.1 Lista de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1.1 Especificaciones de la horquilla de BullsEye®. . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1.2 Medidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2 Configuración de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2.1 Colocación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2.2 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2.3 Fijación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2.4 Procedimiento de instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.3 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3.1 Montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.4 Prueba de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.4.1 Antes de poner en funcionamiento la unidad BullsEye® . . . . . . . . . 21
5 Mantenimiento 23
5.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6 Lista de repuestos 25
6.1 Unidad de calibración de TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.2 BullsEye completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Índice
ii 3HAC026930-005 Rev. A
Documentación del producto, M2004
3HAC026930-005 Rev. A 1
Documentación del producto, M2004
Descripción general
La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de
información contenida en los documentos, independientemente de si los productos son estándar u
opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robot no contendrá todos los
documentos enumerados, sino únicamente los que corresponden al equipo suministrado.
Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados
son válidos para los sistemas de robot M2004.
Manuales de hardware
Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un Manual del producto
dividido en dos partes:
Manual del producto, procedimientos
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica, las conexiones
eléctricas y la carga del software del sistema)
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento preventivo, con
indicación de sus intervalos)
• Reparación (descripciones de todos los procedimientos de reparación recomendados, con
indicación de las piezas de repuesto necesarias)
• Procedimientos adicionales, si se requieren (calibración, retirada del servicio)
Manual del producto, información de referencia
• Información de referencia (números de referencia de la documentación a la que se hace
referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientas y las normas
de seguridad)
• Lista de piezas
• Láminas o vistas ampliadas
• Diagramas de circuitos
Manuales de RobotWare
Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen la información de
referencia pertinente.
• Descripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de programación
RAPID.
• Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Una descripción de todos los tipos de
datos, instrucciones y funciones de RAPID.
• Parámetros del sistema: Una descripción de los parámetros del sistema y del flujo de trabajo
de configuración.
Documentación del producto, M2004
2 3HAC026930-005 Rev. A
Manuales de aplicaciones
Los Manuales de aplicaciones describen aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de
software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• La finalidad de la aplicación (qué hace y en qué situaciones resulta útil)
• Qué contiene (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parámetros de
sistema)
• Cómo se usa la aplicación
• Ejemplos de uso de la aplicación
Manuales del operador
Este grupo de manuales está orientado a las personas que van a tener contacto de uso directo con el
robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y técnicos de resolución de
problemas. Los distintos grupos de manuales son los siguientes:
• IRC5 con FlexPendant
• RobotStudio Online
Manual de solución de problemas - IRC5 para el controlador y el robot
IntroducciónGeneralidades
3HAC026930-005 Rev. A 3
1 Introducción
1.1 Generalidades
Acerca de este manual
En este manual se explican los conceptos básicos y cuándo y cómo usar las siguien-tes opciones de BullsEye®:
• Descripción general del producto
• Descripción general del funcionamiento
• Descripción general de requisitos
• Configuración de hardware
• Instalación eléctrica
• Prueba de arranque
Utilización
Este manual se ha diseñado para su uso durante las actividades siguientes:
• Instalación
• Funcionamiento
• Mantenimiento y reparaciones
¿A quién va destinado este manual?
Este manual está dirigido a:
• Operadores
• Personal de instalación
• Personal de reparación y mantenimiento
Conocimientos básicos
Quien lea este manual debe:
• Estar familiarizado con los robots industriales y su terminología
• Estar familiarizado con el equipo.
• Tener conocimientos sobre la instalación, el mantenimiento y la reparación de sistemas mecánicos y eléctricos.
Introducción
Generalidades
4 3HAC026930-005 Rev. A
Cualificaciones del usuario
Operador El operador requiere muy poca capacitación para poder aprovechar BullsEye®.
Programador El programador debe tener buenos conocimientos sobre la programación en RAPID. Debe comprender:
• Qué es un TCP.
• Cómo guardar un módulo.
• Cómo modificar la interfaz de una instrucción de RAPID, incluida la adición y eliminación de argumentos opcionales.
• Cómo crear nuevas instancias de datos de los tipos tooldata, jointtarget, etc.
Documentos de referencia
Documento ID de documento
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online
3HAC021564-001
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-1
Application manual - BullsEye (software) 3HAC024846-001
Application manual - Production manager 3HAC024844-001
Instrucciones de seguridad
3HAC026930-005 Rev. A 5
2 Instrucciones de seguridadLos robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de su velocidad. Una detención o un paro más largo puede ir seguido de movimientos súbitos y peligrosos. Incluso si el patrón de movimientos del robot está predetermi-nado, una señal externa puede afectar a la secuencia de movimientos y dar lugar a un movimiento inesperado.Por tanto, es muy importante respetar todas las instrucciones de seguridad al entrar en un área de seguridad supervisada.
2.1 Descripción
Las instrucciones de seguridad se encuentran en la pestaña 1 del manual del sistema AW para todos los pasos que implican un riesgo personal o material. Además, están incluidas en las instrucciones de cada paso.Los avisos generales, cuya intención es evitar posibles problemas, sólo se indican en las instrucciones pertinentes.
Documentos de referencia
Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe comprender comple-tamente las instrucciones de seguridad aplicables.
Documento Se describe en:
Instrucciones de seguridad rela-cionadas.
Manual del sistema AW, capítulos de introducción y seguri-dad
Instrucciones de seguridad
Símbolos (señales) de aviso
6 3HAC026930-005 Rev. A
2.2 Símbolos (señales) de aviso
Explicaciones de símbolos
Los distintos tipos de avisos se indican en los capítulos siguientes de acuerdo con la tabla que aparece a continuación:
Sím-bolo
Nombre Significado
!Peligro Advierte de que se producirán lesiones personales graves o
incluso mortales y/o daños graves en el producto si no se siguen las instrucciones.
Aviso Advierte del riesgo de lesiones o daños graves en el producto. Siga siempre las instrucciones acompañadas de este símbolo.
Descarga eléctrica
Advierte de una posible descarga eléctrica que puede provocar lesiones mortales o graves. Siga siempre las instrucciones acompañadas de este símbolo.
Cuidado Llama la atención sobre el hecho de que pueden producirse daños en el producto si no se realiza una acción o no es reali-zada correctamente.
Electricidad estática, des-carga electros-tática
El símbolo de descarga electrostática indica el riesgo de la exis-tencia de electricidad estática que puede causar daños graves en el producto.
Nota Información acerca de fragmentos importantes.
Recomenda-ciones
Este símbolo hace referencia a instrucciones que proporcionan más información sobre un paso determinado.
Instrucciones de seguridadPELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apagado.
3HAC026930-005 Rev. A 7
2.2.1 PELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apa-gado.
Descripción
El trabajo con alta tensión supone un riesgo potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesio-nes graves. Para evitar estas lesiones, no empiece nunca ningún trabajo sin antes eliminar los riesgos para la seguridad. Se describen a continuación.
Eliminación
Acción Información/figura
1. Apague el interruptor de alimenta-ción principal del módulo de control.
El interruptor de alimentación princi-pal del módulo de control desco-necta la tensión de control de todos los módulos de accionamiento.
2. Apague el interruptor de alimenta-ción principal (interruptor de trabajo) del módulo de accionamiento correspondiente para cortar la ten-sión de alimentación.
3. Estaciones con un solo robot Toda la tensión se pierde al apagar el inte-rruptor principal del módulo de acciona-miento (DM1).
1
2
Instrucciones de seguridad
AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
8 3HAC026930-005 Rev. A
2.2.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Descripción
Una descarga electrostática es la transferencia de cargas electrostáticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes, ya sea a través de contacto directo o a través de un campo eléctrico. La descarga contiene muy poca electricidad y por tanto no resulta peligrosa para las personas. Sin embargo, los componentes electrónicos pueden sufrir daños a causa de las altas tensiones implicadas.
Eliminación
Ubicación del punto de conexión para la muñequera antiestática
El botón (A) para la muñequera antiestática está situado en la unidad de ordenadores del módulo de control o el módulo de accionamiento. La ubicación se muestra en la figura siguiente.
Acción Información/figura
1. Utilice una muñequera antiestática. Debe probar regularmente la muñequera para asegurarse de que no presente daños y que funcione correctamente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo prote-gida contra descargas electrostáti-cas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a través de una resistencia reguladora de ten-sión.
3. Utilice una alfombrilla de mesa prote-gida contra descargas electrostáti-cas.
La alfombrilla debe permitir la descarga con-trolada de la electricidad estática y debe estar conectada a tierra.
Instrucciones de seguridadAVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
3HAC026930-005 Rev. A 9
xx04
0000
106
1
Figura 1 Ubicación del punto de conexión para la muñequera antiestática
Elemento Nombre
A Punto de conexión para la muñequera antiestática en el módulo de control.
B Punto de conexión para la muñequera antiestática en el módulo de accionamiento.
A
Drivmodul, bild på knapp för ESD
B
Instrucciones de seguridad
AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
10 3HAC026930-005 Rev. A
Descripción generalDescripción general del producto
3HAC026930-005 Rev. A 11
3 Descripción general
3.1 Descripción general del producto
3.1.1 BullsEye®
BullsEye® versión 10 proporciona una definición del punto central de la herra-mienta (TCP) totalmente automatizada para el controlador de robot IRC5.
TCP
El TCP se define como un punto de referencia invisible con alineación y relación directa con todos los ejes del brazo del robot y situado en el punto exacto en el que la punta del alambre de soldadura tocaría la pieza de trabajo, con una distancia de alargamiento del alambre predeterminada respecto de la parte inferior de la pistola de gas.
Figura
3.1.2 Novedades de la versión 10 de BullsEye®
1. Total compatibilidad con MultiMove.
2. Comprobación mejorada de límites de articulación para detectar errores de punto fuera de alcance de forma temprana, en la configuración.
3. Totalmente integrado con el suministro de RobotWare.
Figura 2 Pistola de soldadura girando alrededor de un TCP establecido
TCP Reference
Descripción general
Teoría de funcionamiento
12 3HAC026930-005 Rev. A
3.2 Teoría de funcionamiento
3.2.1 Ejemplo de funcionamiento
Cuando se pide al robot que gire alrededor del TCP, todos los ejes del robot se mue-ven de forma coordinada, para mantener el TCP estacionario (consulte la Figura 3 y la Figura 4). Si la pistola se daña y se ejecuta de nuevo el programa, el robot repite los mismos movimientos, pero el TCP ya no puede seguir la misma trayectoria debido a la mala alineación. Ahora tiene dos opciones:
1. Corregir físicamente la alineación de la pistola (una tarea que podría resultar difícil, si no imposible)
2. Ajustar automáticamente el error de alineación mediante la redefinición del
TCP a la nueva posición de la pistola, con ayuda de BullsEye®. Una vez que
el sistema BullsEye® actualiza la definición actual del TCP, la pistola girará alrededor del TCP como hacía antes, dado que el brazo del robot ha ajustado su trayectoria para compensar el error de alineación de la antorcha.
Una vez que se ha programado un punto, el robot recuerda la posición del punto central de la herramienta, no cuáles eran los ángulos de las articulaciones del robot. Cuando el robot reproduce la trayectoria programada, calcula cuáles deben ser los ángulos de las articulaciones para poder devolver el TCP al lugar en el que se encon-traba cuando se programó originalmente la trayectoria. Mientras el controlador del robot esté informado acerca de dónde se encuentra el punto central de la herramienta, siempre mantiene ajustadas correctamente las tra-yectorias.
Descripción generalEjemplo de funcionamiento
3HAC026930-005 Rev. A 13
Figura
Figura 3 Brazo del robot y movimiento de la pistola con el TCP correcto
Figura 4 El brazo del robot sigue la misma trayectoria, pero la trayectoria de la pistola ha cambiado
Descripción general
Descripción general de requisitos
14 3HAC026930-005 Rev. A
3.3 Descripción general de requisitos
3.3.1 Requisitos previos del sistema
Requisitos de BaseWare: 5.06 o posterior
Requisitos del controlador: IRC5
Entrada digital Al menos una libre
Opciones de RobotWare: Arc, BullsEye®
InstalaciónLista de componentes
3HAC026930-005 Rev. A 15
4 Instalación
4.1 Lista de componentes
La unidad BullsEye® consta de los componentes siguientes:
• Application manual - BullsEye®. Se distribuirá en formato electrónico, a no ser que se adquiera una versión impresa.
• Unidad de barrido de BullsEye®. Normalmente, se tratará de la horquilla de BullsEye® estándar descrita a continuación.
• Software de robot RAPID para BullsEye®. El software puede suministrarse como un producto separado empaquetado en un CD-ROM junto con la documentación, o como parte de un software de administración de célula como GPP y EasyArc.
4.1.1 Especificaciones de la horquilla de BullsEye®
Datos técnicos
Datos eléctricos 40 ma, 24 V CC
Conexiones para robot: una entrada digital 24 V CC y 0 V CC
Repetibilidad ± 0,006 pulg. (0,163 mm)
Instalación
Medidas
16 3HAC026930-005 Rev. A
4.1.2 Medidas
Variante 0503060880:
bulls
eye_
tysk
.tif
Figura 5 Horquilla de BullsEye® estándar
248
Ø6 H8M663
18 119,5 ±0,02
InstalaciónConfiguración de hardware
3HAC026930-005 Rev. A 17
4.2 Configuración de hardware
4.2.1 Colocación
El dispositivo de barrido de BullsEye® debe quedar situado en una ubicación que permita el movimiento libre del robot alrededor del TCP sin alcanzar sus límites de articulación y sin provocar una tensión no deseada en los cables.
Figura
Figura 6 Figura IN.2, Ubicación del dispositivo de barrido
4.2.2 Configurar
Si bien es posible configurar la unidad BullsEye® para gestionar cualquier orienta-ción de dispositivo de barrido, lo más sencillo es configurar el sistema cuando el haz del dispositivo de barrido se encuentra en un plano paralelo al plano de la base del robot.
4.2.3 Fijación
La unidad BullsEye® debe quedar bien sujeta con pernos en una posición que pueda ser alcanzada por el robot y donde no estorbe el paso del personal que trabaja alre-dedor del robot.
Instalación
Procedimiento de instalación
18 3HAC026930-005 Rev. A
Figura
Figura 7 Figura IN.3, Coordenadas de la base
Figura 8 Figura IN.4, Ángulo de alineación de 45° como mejor opción
4.2.4 Procedimiento de instalación
Acción Información/figura
1. El mejor procedimiento a seguir para la instalación es situar la unidad BullsEye® en la posición deseada, pero sin sujetarla aún de forma permanente.
2. Realice la instalación del software. Consulte el documento Application manual - BullsEye®
3. Ejecute los procedimientos de instalación de BullsEye® de la forma descrita en la Sección 4.3. Si el robot es capaz de com-pletar todo el proceso de actualización del TCP y completa correctamente la rutina QuickCheck® cumpliendo a la vez todos los demás requisitos de posiciona-miento,
Consulte el documento Application manual - BullsEye®
InstalaciónProcedimiento de instalación
3HAC026930-005 Rev. A 19
4. Sujételo firmemente con pernos a la posi-ción.
Acción Información/figura
Instalación
Instalación eléctrica
20 3HAC026930-005 Rev. A
4.3 Instalación eléctrica
4.3.1 Montaje
La unidad BullsEye® se suministra cableada de fábrica para un montaje sencillo. Conecte el cable proveniente del controlador de robot al conector de la unidad Bull-sEye®.
Diagrama de instalación
La instalación de BullsEye® se describe en el documento Circuit diagram - Process Options Torch Equipment, 3HEA802382-001.
Comprobación de instalación
Una vez que el BullsEye® está cableado correctamente, el LED que corresponde a la entrada en la tarjeta de E/S debe encenderse únicamente al interrumpir el haz.
InstalaciónPrueba de arranque
3HAC026930-005 Rev. A 21
4.4 Prueba de arranque
4.4.1 Antes de poner en funcionamiento la unidad BullsEye®
Realice una prueba de arranque antes de poner en funcionamiento la unidad Bull-sEye®.
Instrucción
Acción
1. Compruebe que la entrada digital conectada al dispositivo de barrido responda correctamente. Para ello, compruebe que la señal esté definida como una entrada de una tarjeta de E/S.
2. Pase la mano a través del haz de la horquilla de BullsEye® para interrumpir el haz.
El LED que corresponde a la entrada en la tarjeta de E/S debe encenderse al inte-rrumpir el haz.
Si no es así, compruebe que la tarjeta de E/S esté configurada correctamente y que el cableado sea correcto.
Instalación
Antes de poner en funcionamiento la unidad BullsEye®
22 3HAC026930-005 Rev. A
MantenimientoGeneralidades
3HAC026930-005 Rev. A 23
5 Mantenimiento
5.1 Generalidades
La unidad BullsEye® se suministra completa y requiere muy poco mantenimiento, aparte de mantener limpia la unidad. Consulte la Sección 4.2 para obtener informa-ción de cableado.
Repuestos
Puede obtener los repuestos a través de ABB Automation Technologies AB. Debe prepararse para ofrecer una información completa acerca de las piezas que necesita, así como el número de serie del robot.
Mantenimiento
Generalidades
24 3HAC026930-005 Rev. A
Lista de repuestos
3HAC026930-005 Rev. A 25
6 Lista de repuestos
Los repuestos deben pedirse a ABB Automation Technologies AB. Indique el tipo de unidad, el número de serie, la denominación y la referencia indicada en la lista de repuestos. Reservado el derecho a alterar las especificaciones sin previo aviso.
La lista de repuestos contiene toda la información necesaria para la realización de pedidos de piezas especiales de la unidad de calibración de TCP. Asegúrese de pro-porcionarnos una descripción exacta de la pieza que necesita. Es absolutamente esencial contar con unos alicates especiales para el montaje del cable de fibra óptica (elemento 2).
Lista de repuestos
Unidad de calibración de TCP
26 3HAC026930-005 Rev. A
6.1 Unidad de calibración de TCP
Ele-mento
Cant. Ref. Descripción Comentario
0503060880 Completo para TC-96 BullsEye
1 1 0746335025 Pasador de medición
2 1 0746346011 Fibra óptica de BullsEye con herramienta especial
3 1 0746346012 Sensor optoelectrónico
248
Lista de repuestosBullsEye completo
3HAC026930-005 Rev. A 27
6.2 BullsEye completo
PosEle-mento
AntalCant.
Ref.Ref.
DescripciónNotasComentario
- 0506310880 BullsEye independiente, completo
001 0505004880 Poste superior de BullsEye
002 0505003880 Pie de poste de BullsEye
003 0503293880 Cable de extensión 7 m
003 0503293881 Cable de extensión 10 m
003 0503293883 Cable de extensión 15 m
Lista de repuestos
BullsEye completo
28 3HAC026930-005 Rev. A
3HA
C02
6930
-005
Rev
A,
es
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