MATRIZ DE TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
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Guillermo Evangelista A. Robotics and Automation Society / IEEE
- UPAO
RESOLUCIN DEL PROBLEMA CINEMTICO INVERSO DE UN ROBOT BPEDO
DE
12 DOF A PARTIR DE SU MATRIZ DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA
Parmetros Denavit-Hartenberg:
Tabla 1. Parmetros Denavit-Hartenberg
Matriz de Transformacin Final:
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donde:
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Guillermo Evangelista A. Robotics and Automation Society / IEEE
- UPAO
( )
( )
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( )
(
)
( )
(
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(
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( )
( )
(
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( )
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Guillermo Evangelista A. Robotics and Automation Society / IEEE
- UPAO
Clculo de :
Sea el elemento 3,3 de ( )
, se obtiene:
(
)
Clculo de :
Manipulando los elementos 2,4 y 1,4 de ( )
, se obtiene:
(
)
Clculo de :
Manipulando los elementos 2,4 y 3,4 de ( )
, se obtiene:
(
)
( )
( ) ( )
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Guillermo Evangelista A. Robotics and Automation Society / IEEE
- UPAO
(
)
( )
(
)
( )
((
)
( )
)
Clculo de :
Operando los elementos 2,1 y 2,2 de ( )
(
)
, se obtiene:
(
)
Tambin se puede obtener manipulando los elementos 1,4 y 2,4 de (
)
(
)
( )
, de la siguiente forma[1]:
(
)
donde:
( )
[1] John J. Craig, Inverse Kinematics Manipulators, Introduction
to Robotics - 3rd Edition, p114.
