11
2OHK ’LGLN+DUL\DQWR07 .XQFRUR$UL\R:LERZR )$.8/7$67(.1,. 81,9(56,7$61(*(5,<2*<$.$57$ 7$+81 02%,/(52%273(1’(7(.6,:$51$%2/$ ’(1*$16(1625.$0(5$&08&$0

Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

Embed Size (px)

DESCRIPTION

sensor kamera CMUcam3

Citation preview

Page 1: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

L

2OHK����'LGLN�+DUL\DQWR��0�7��.XQFRUR�$UL\R�:LERZR��

'LELD\DL�ROHK�'DQD�',3$�%/8�8QLYHUVLWDV�1HJHUL�<RJ\DNDUWD�7DKXQ�$QJJDUDQ������VHVXDL�GHQJDQ�6XUDW�3HUMDQMLDQ�3HODNVDQDDQ�3HQJHPEDQJDQ�7XJDV�$NKLU�

'RVHQ�)DNXOWDV�7HNQLN�8QLYHUVLWDV�1HJHUL�<RJ\DNDUWD�7DKXQ������1RPRU���������81������3/������

)$.8/7$6�7(.1,.�81,9(56,7$6�1(*(5,�<2*<$.$57$�7$+81������

02%,/(�52%27�3(1'(7(.6,�:$51$�%2/$�'(1*$1�6(1625�.$0(5$�&08&$0���

/$325$1��

3(1*(0%$1*$1�78*$6�$.+,5�

Page 2: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

LL

+$/$0$1�3(1*(6$+$1��/$325$1�3(1*(0%$1*$1�78*$6�$.+,5���� -XGXO� ��0RELOH�5RERW�3HQGHWHNVL�:DUQD�%ROD��� GHQJDQ�6HQVRU�.DPHUD�&08&DP������ .HWXD�3HODNVDQD�D� 1DPD� ��'LGLN�+DUL\DQWR��0�7��E� 1,3� ������������������������F� 3DQJNDW�*RORQJDQ� ��3HQDWD�0XGD�7N��,���,,,%G� -DEDWDQ� ��/HNWRU�H� 3HQJDODPDQ� ��<D�I� )DNXOWDV�-XUXVDQ� ��)DNXOWDV�7HNQLN�3HQGLGLNDQ�7HNQLN�(OHNWUR�J� %LGDQJ�.HDKOLDQ� ��.HQGDOL�GDQ�.RPSXWHU�K� 8QLYHUVLWDV� ��8QLYHUVLWDV�1HJHUL�<RJ\DNDUWD���� -HQLV�3HQHOLWLDQ� ��.HORPSRN���� -XPODK�7LP� ����RUDQJ���� -DQJND�:DNWX� ����EXODQ���� %LGDQJ�,OPX� ��1RQNHSHQGLGLNDQ���� /RNDVL� ��-XUXVDQ�3HQGLGLNDQ�7HNQLN�(OHNWUR�)7�81<���� .HUMDVDPD� ��D� 1DPD�,QVWDQVL� ����E� $ODPDW� ������� %LD\D�\DQJ�GLSHUOXNDQ� ���D� 6XPEHU�GDUL�)DNXOWDV� ��5S�������������E� 6XPEHU�ODLQ� ����-XPODK� ��5S��������������7LJD�-XWD�5XSLDK���

0HQJHWDKXL��'HNDQ�)7�81<���

'U��0RFK��%UXUL�7UL\RQR�1,3������������������������

�.DMXU�37�(OHNWUR��

.��,PD�,VPDUD��0�3G��0�.HV��1,3������������������������

<RJ\DNDUWD�����'HVHPEHU������.HWXD�3HODNVDQD��

'LGLN�+DUL\DQWR��0�7��1,3�������������������������

.(0(17(5,$1�3(1',',.$1�'$1�.(%8'$<$$1�81,9(56,7$6�1(*(5,�<2*<$.$57$�)$.8/7$6�7(.1,.�$ODPDW���.DPSXV�.DUDQJPDODQJ��<RJ\DNDUWD��������

7HOS�����������������'HNDQ����������SVZ������������)D[����������������:HEVLWH��KWWS���IW�XQ\�DF�LG�HPDLO��IW#XQ\�DF�LG��WHNQLN#XQ\�DF�LG��

Page 3: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

LLL

.$7$�3(1*$17$5��

3XML� GDQ� V\XNXU� NH� KDGLUDW� $OODK� 6:7�� NDUHQD� EHUNDW� UDKPDW�GDQ�KLGD\DK�1\D�SHQXOLV�GDSDW�PHQ\HOHVDLNDQ�ODSRUDQ�3HQJHPEDQJDQ�7XJDV�$NKLU�LQL�GHQJDQ�EDLN��3HQJHPEDQJDQ�7XJDV�$NKLU�GHQJDQ�MXGXO�³0RELOH� 5RERW� 3HQGHWHNVL� :DUQD� %ROD� GHQJDQ� 6HQVRU� .DPHUD�&08&DP�´ LQL�GLODNVDQDNDQ�GL�/DERUDWRULXP�.RPXQLNDVL�'DWD�-XUXVDQ�3HQGLGLNDQ�7HNQLN�(OHNWUR�)7�81<�GDQ�GLELD\DL�GHQJDQ�GDQD�',3$�%/8�)DNXOWDV�7HNQLN�81<�WDKXQ������

3HQHOLWL� VDGDU� EDKZD� 3HQJHPEDQJDQ� 7XJDV� $NKLU� LQL� GDSDW�WHUODNVDQD� GHQJDQ� EDLN�� WLGDN� OHSDV� GDUL� EDQWXDQ� GDQ� ELPELQJDQ�EHUEDJDL� SLKDN�� 2OHK� NDUHQD� LWX�� GDODP� NHVHPSDWDQ� LQL� SHQXOLV� LQJLQ�PHQJXFDSNDQ�WHULPD�NDVLK�NHSDGD����� 'HNDQ� )DNXOWDV� 7HNQLN� 81<� \DQJ� WHODK� PHPEHUL� NHVHPSDWDQ�

SHQHOLWL�PHODNVDQDNDQ�3HQJHPEDQJDQ�7XJDV�$NKLU�LQL���� %33� )DNXOWDV� 7HNQLN� 81<� \DQJ� WHODK� EDQ\DN� PHPEHULNDQ�

VXPEDQJVLK� VDUDQ� GDQ� PDVXNDQ� GHPL� NHVHPSXUQDDQ� ODSRUDQ�3HQJHPEDQJDQ�7XJDV�$NKLU�LQL��

�� .HWXD� -XUXVDQ� 3HQGLGLNDQ� 7HNQLN� (OHNWUR� )DNXOWDV� 7HNQLN�8QLYHUVLWDV�1HJHUL�<RJ\DNDUWD��

�� 7HPDQ�WHPDQ� 'RVHQ� -XUXVDQ� 3HQGLGLNDQ� 7HNQLN� (OHNWUR� )DNXOWDV�7HNQLN�8QLYHUVLWDV�1HJHUL�<RJ\DNDUWD��

$WDV� EDQWXDQ� GDQ� SHUDQ� VHUWDQ\D� VHODPD� SHQ\HOHVDLDQ�3HQJHPEDQJDQ�7XJDV�$NKLU�LQL��SHQXOLV�PHQJXFDSNDQ�WHULPD�NDVLK�GDQ�VHPRJD�PHQGDSDW�LPEDODQ�\DQJ�VHWLPSDO�GDUL�$OODK�6:7��

'HPLNLDQODK� NLUDQ\D�� GDQ� DSDELOD� WHUGDSDW� NHNHOLUXDQ�� SHQHOLWL�PRKRQ� GLEHQDUNDQ� XQWXN� PHQMDXKNDQ� GDUL� NHVHVDWDQ�� $NKLU� NDWD�VHPRJD� ODSRUDQ� 3HQJHPEDQJDQ� 7XJDV� $NKLU� LQL� GDSDW� PHPEHULNDQ�PDQIDDW�VHEDJDLPDQD�PHVWLQ\D���

<RJ\DNDUWD��'HVHPEHU������� 3HQHOLWL��

Page 4: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

LY

'$)7$5�,6,��+$/$0$1�-8'8/� �������������������������������������������������������������������� L�+$/$0$1�3(1*(6$+$1�� ���������������������������������������������������������� LL�.$7$�3(1*$17$5�� ������������������������������������������������������������������ LLL�'$)7$5�,6,������������������������������������������������������������������������������ LY�'$)7$5�7$%(/� ����������������������������������������������������������������������� YL�'$)7$5�*$0%$5�� ������������������������������������������������������������������� YLL�$%675$.��������������������������������������������������������������������������������� YLLL��%$%�, 3(1'$+8/8$1� ����������������������������������������������������������� ��

$� /DWDU�%HODNDQJ��������������������������������������������������������� ��%� ,GHQWLILNDVL�0DVDODK�������������������������������������������������� ��&� %DWDVDQ�0DVDODK��««����������������������������������������������� ��'� 5XPXVDQ�0DVDODK� �������������������������������������������������� ��(� 7XMXDQ�3HQHOLWLDQ����������������������������������������������������� ��)� 0DQIDDW�3HQHOLWLDQ���������������������������������������������������� ��

�%$%�,, 7,1-$8$1�3867$.$� ���������������������������������������������������� ��

$� 6HQVRU�.DPHUD�&08&DP���««����������������������������������� ��%� 'DVDU�:DUQD����������������������������������������������������������� ��&� 0LNURNRQWUROOHU�$7PHJD����««««««««��������������������� ��

�%$%�,,,� 3(5$1&$1*$1�'$1�3(0%8$7$1�$/$7�������������������������������

$� ,GHQWLILNDVL�.HEXWXKDQ� �������������������������������������������� ���%� $QDOLVLV�.HEXWXKDQ��������������������������������������������������� ���&� 'LDJUDP�%ORN�5DQJNDLDQ������������������������������������������� ���'� 3HUDQFDQJDQ�5DQJNDLDQ�������������������������������������������� ���(� 3HUDQFDQJDQ�6RIWZDUH�0RELOH�5RERW��«����������������������� ���)� 5XOH�3URJUDP�7UDFNLQJ�&RORU�SDGD�&PXFDP���������������� ���*� 5XOH�3URJUDP�.LULP�'DWD�GDUL�0LNURNRQWUROHU�NH��� &PXFDP���������������������������������������������������������������� ���

Page 5: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

Y

+� 5XOH�3URJUDP�3HUJHUDNDQ�5RERW�0HQGHNDWL�2EMHN�«����� ���,� 5XOH�3URJUDP�3HUJHUDNDQ�5RERW�0HQJLNXWL�2EMHN� «��«� ����

%$%�,9� 3(1*8-,$1�'$1�3(0%$+$6$1��������������������������������������� ���$� 3HQJXMLDQ�$ODW���������������������������������������������������������� ���%� +DVLO�3HQJXMLDQ�GDQ�3HQJDPELODQ�'DWD������������������������ ���&� 3HPEDKDVDQ������������������������������������������������������������ ���

�%$%�9� .(6,038/$1�'$1�6$5$1���������������������������������������������� ���

$� .HVLPSXODQ������������������������������������������������������������� ���%� .HWHUEDWDVDQ�6LVWHP������������������������������������������������� ���&� 6DUDQ��������������������������������������������������������������������� ����

'$)7$5�3867$.$��������������������������������������������������������������������������

Page 6: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

YL

'$)7$5�7$%(/��7DEHO�����3HQJXMLDQ�3DPEDFDDQ�'DWD�6HQVRU�7HUKDGDS�2EMHN��� %HUGDVDUNDQ�-DUDN�SDGD�7HPSDW�\DQJ�*HODS������������������������7DEHO�����3HQJXMLDQ�3DPEDFDDQ�'DWD�6HQVRU�7HUKDGDS�2EMHN��� %HUGDVDUNDQ�-DUDN�SDGD�7HPSDW�\DQJ�7HUDQJ����������������������7DEHO�����3HQJXMLDQ�3HUJHUDNDQ�0RELOH�5RERW�%HUGDVDUNDQ�-DUDN�� ��� SDGD�7HPSDW�\DQJ�*HODS��������������������������������������������������7DEHO�����3HQJXMLDQ�3HUJHUDNDQ�0RELOH�5RERW�%HUGDVDUNDQ�-DUDN��� SDGD�7HPSDW�\DQJ�7HUDQJ������������������������������������������������7DEHO�����3HQJXMLDQ�3HODFDNDQ�%ROD�%HUGDVDUNDQ�3RVLVL�'LGDODP��� $UHD������������������������������������������������������������������������������7DEHO�����3HQJXMLDQ�6FDQQLQJ�%ROD�%HUGDVDUNDQ�3RVLVL�GL�/XDU�$UHD������7DEHO�����3HQJXMLDQ�7UDFNLQJ�2EMHN�%ROD�%HUJHUDN� ����������������������������

Page 7: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

YLL

'$)7$5�*$0%$5��*DPEDU�����0RGXO�&08&DP����������������������������������������������������������*DPEDU�����%ORN�'LDJUDP�&08&DP���««����������������������������������������*DPEDU�����.RQILJXUDVL�3LQ�3LQ�&08&DP�� �������������������������������������*DPEDU�����3URVHV�3HQDQJNDSDQ�6LQDU�5*%�ROHK�6HQVRU��«���������������*DPEDU�����.RQILJXUDVL�3LQ�$70HJD����«�����������������������������������������*DPEDU�����%ORN�'LDJUDP�6LVWHP����������������������������������������������������*DPEDU�����.RQILJXUDVL�.RPXQLNDVL�6HULDO�3RUW���������������������������������*DPEDU�����5DQJNDLDQ�VLVWHP�PLQLPXP�$70HJD���� «««««««««����*DPEDU�����5DQJNDLDQ�3RZHU�6XSSO\�GHQJDQ�3HPLVDK�*URXQG��««������*DPEDU�����5DQJNDLDQ�0RWRU�'ULYHU������������������������������������������������*DPEDU�����5DQJNDLDQ�%XIIHULQJ�,&�0D[������«««««««««««««����*DPEDU�����5DQJNDLDQ�/('������������������������������������������������������������*DPEDU�����0HNDQLN�0RELOH�5RERW�7DPSDN�3HUVSHNWLI�$WDV����������������*DPEDU�����0HNDQLN�0RELOH�5RERW�7DPSDN�6DPSLQJ�������������������������*DPEDU�����0HNDQLN�0RELOH�5RERW�7DPSDN�'HSDQ����������������������������*DPEDU�����0HNDQLN�0RELOH�5RERW�7DPSDN�$WDV�������������������������������*DPEDU�����0HNDQLN�0RELOH�5RERW�7DPSDN�%HODNDQJ������������������������*DPEDU�����'HVLJQ�3&%�UDQJNDLDQ�XWDPD�PRELOH�URERW��««««««������*DPEDU�����'HVLJQ�3&%�PRWRU�GULYHU�PRELOH�URERW����������������������������*DPEDU�����)ORZFKDUW�7UDFNLQJ�&RORU�3DGD�&08&DP���«««««««������*DPEDU�����)ORZFKDUW�3URJUDP�.LULP�'DWD��««««««««««««««�����*DPEDU�����)ORZFKDUW�SHUJHUDNDQ�5RERW�PHQGHNDWL�REMHN�����������������*DPEDU�����)ORZFKDUW�SHUJHUDNDQ�PRELOH�URERW�PHQJLNXWL�REMHN����������

Page 8: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

YLLL

02%,/(�52%27�3(1'(7(.6,�:$51$�%2/$�'(1*$1�6(1625�.$0(5$�&08&$0����$EVWUDN�3HQHOLWLDQ�2OHK���'LGLN�+DUL\DQWR��GNN��

0RELOH� 5RERW� 3HODFDN� 2EMHN� %ROD� GHQJDQ� 6HQVRU� .DPHUD�&08&DP�� DGDODK� PRELOH� URERW� \DQJ� GDSDW� PHODFDN� REMHN� EROD�EHUGDVDUNDQ� ZDUQD� WHUWHQWX��0RELOH� URERW� LQL� GLEXDW� EHUWXMXDQ� XQWXN�PHQJHPEDQJNDQ� WHNQRORJL� VHQVRU� NDPHUD� \DQJ� VHGDQJ� WUHQ� EDJL�NDODQJDQ� URERWLND� GL� ,QGRQHVLD�� EDLN� GDODP� GXQLD� KLEXUDQ�� VLVWHP�SHUWDKDQDQ�GDQ�NHDPDQDQ�VHUWD�GDODP�DMDQJ�.RQWHV�5RERW�,QGRQHVLD��.RQWHV� 5RERW� &HUGDV� ,QGRQHVLD� GDQ� .RPSHWLVL� 0XDWDQ� 5RNHW�,QGRQHVLD��0RELOH� URERW� LQL� GLEXDW� GHQJDQ� PHWRGH� UDQFDQJ� EDQJXQ��3HUDQJNDW� SHQGXNXQJ� GDUL� PRELOH� URERW� DGDODK� PHNDQLN�� VLVWHP�NHQGDOL��VLVWHP�VHQVRU��GDQ�DNWXDWRU��%DJLDQ�PHNDQLN�DGDODK�NHUDQJND�XWDPD�� URGD� SHQJJHUDN� \DQJ� WHUEXDW� GDUL� DFU\OLF� GDQ� DOXPXQLXP��6LVWHP� NRQWURO� PHQJJXQDNDQ� VHEXDK� PLNURNRQWUROHU� $95� $70HJD���VHEDJDL� PDVWHU�� 6LVWHP� VHQVRU� \DQJ� GLJXQDNDQ� \DLWX� PHQJJXQDNDQ�VHQVRU� NDPHUD� &08&DP�� \DQJ� GLJXQDNDQ� XQWXN� PHODFDN� REMHN�VHEXDK� EROD�� $NWXDWRU� PHQJJXQDNDQ� �� EXDK� PRWRU� '&� VHEDJDL�SHQJJHUDN� XWDPD�� GDQ� EHUXSD� /('� \DQJ� GLSDVDQJ� PHOLQJNDU� SDGD�NDPHUD�VHEDJDL�SHQFDKD\DDQ�WDPEDKDQ������3HQFDKD\DDQ� WDPEDKDQ� SDGD� PRELOH� URERW� PHPLOLNL� IXQJVL�NKXVXV� VHKLQJJD� PRELOH� URERW� GDSDW� EHNHUMD� PDNVLPDO� SDGD� WHPSDW�\DQJ�JHODS�PDXSXQ�WHUDQJ��0RELOH�URERW�WHODK�EHUKDVLO�PHODFDN�REMHN�GDQ�PHQGHNDWLQ\D�EDLN�GLGDODP�DUHD�NHUMD�VHQVRU�PDXSXQ�GLOXDU�DUHD�NHUMD� VHQVRU�� VHUWD�GDSDW�EHUJHUDN�PHQJLNXWL� SHUJHUDNDQ�REMHN�EROD��3URVHQWDVH�NHEHUKDVLODQ�XQMXN�NHUMD�PRELOH�URERW�LQL���������.DWD�NXQFL��0RELOH�URERW� PLNURNRQWUROHU��&08&DP��

Page 9: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

%$%�,�3(1'$+8/8$1�

�$� /DWDU�%HODNDQJ�

.HXQJJXODQ� GDODP� ELGDQJ� WHNQRORJL� WDN� GDSDW� GLSXQJNLUL�WHODK� PHQMDGLNDQ� NHEDQJJDDQ� QHJDUD�QHJDUD� PDMX� GL� GXQLD��WHUXWDPD� GDODP� ELGDQJ� URERWLND�� .HFDQJJLKDQ� WHNQRORJL� \DQJ�GLPLOLNL� VDQJDW� EHUJXQD� EDJL� EHUEDJDL� VHNWRU�� GLDQWDUDQ\D� VLVWHP�SHUWDKDQDQ�GDQ�NHDPDQDQ��LQGXVWUL��EDKNDQ�NDODQJDQ�UHVLGHQVLDO����

'DODP�GXQLD�URERWLND�WHNQRORJL�URERW�PHUXSDNDQ�VDODK�VDWX�WHNQRORJL� \DQJ� GLNHPEDQJNDQ� GHQJDQ� SHVDW� GHZDVD� LQL�� 6DODK�VDWXQ\D� SHQJHPEDQJDQ� WHNQRORJL� VHQVRU�� VHQVRU� PHUXSDNDQ�EDJLDQ� SHQWLQJ� SDGD� VHEXDK� URERW� \DQJ� IXQJVLQ\D� VDPD� VHSHUWL�LQGUD� PDQXVLD� \DQJ� DGD� SDGD� VHEXDK� URERW�� WHUPDVXN� VHEDJDL�PDWD� VHEXDK� URERW� \DLWX� GHQJDQ� PHQJJXQDNDQ� VHQVRU� NDPHUD��3HQJDWXUDQ� URERW� GHQJDQ� WHNQRORJL� VHQVRU� NDPHUD� GLEXDW� WLGDN�KDQ\D�XQWXN�NHEXWXKDQ�SHPHULQWDKDQ��SHUWDKDQDQ�GDQ�NHDPDQDQ�WHWDSL� MXJD� XQWXN� NHEXWXKDQ� LQGXVWUL� PDXSXQ� KLEXUDQ� VHSHUWL�PRELOH�URERW�XQWXN�SHQGHWHNVL�ZDUQD�VXDWX�RE\HN�WHUPDVXN�EROD��

3DGD� WXJDV� DNKLU� LQL� GLEXDW� VHEXDK� VLVWHP� ³0RELOH� 5RERW�3HQGHWHNVL� :DUQD� %ROD� GHQJDQ� 6HQVRU� .DPHUD� &08&DP�´ \DQJ�DNDQ� PHQXQMDQJ� GDODP� SHQFLWUDDQ� VXDWX� EROD�� 0RELOH� URERW� LQL�DNDQ� PHQGHWHNVL� VXDWX� RE\HN� EROD� \DQJ� DNDQ� GLWHPXLQ\D�� GDQ�DNDQ� PHQGHWHNVL� MDUDN� PDXSXQ� ZDUQD� GDUL� EROD� VHKLQJJD� DNDQ�PHQLPEXONDQ�UHDNVL�VHVXDL�GHQJDQ�SHULQWDK�SURJUDP�SDGD�URERW���

6LVWHP�\DQJ�GLNHPEDQJNDQ�PHUXSDNDQ�SHQJHPEDQJDQ�GDUL�VHEXDK� VHQVRU� URERW� GHQJDQ� PHQJJXQDNDQ� NDPHUD� VHKLQJJD�QDQWLQ\D� GDSDW� GLNHPEDQJNDQ� GDQ� GLLPSOHPHQWDVLNDQ� SDGD� GXQLD�SHQGLGLNDQ� PDXSXQ� SDGD� GXQLD� LQGXVWUL� XQWXN� PHQGHWHNVL� VXDWX�SURGXN� WHUWHQWX�� VHKLQJJD� DNDQ� PHQMDGL� OHELK� HIHNWLI� GDQ� HILVLHQ�GDODP�SURVHV�SURGXNVL��

Page 10: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

%� ,GHQWLILNDVL�0DVDODK�%HUGDVDUNDQ� ODWDU� EHODNDQJ� PDVDODK� GLDWDV�� PDND� GDSDW�

GLLGHQWLILNDVL�PDVDODK�PDVDODK�\DQJ�DNDQ�GLEDKDV��\DLWX���� 3HUDQFDQJDQ� PRELOH� URERW� GHQJDQ� SHQGHNDWDQ� PHNDWURQLN��

EHUXSD� UDQJNDLDQ� PHNDQLN� GDQ� HOHNWURQLN� \DQJ� GDSDW�PHQJJHUDNNDQ�URERW�VHFDUD�RWRPDWLV��

�� 3HUDQFDQJDQ� SHQJHPEDQJDQ� VHQVRU� NDPHUD� VHEDJDL� PDWD�URERW�DJDU�GDSDW�PHPEHULNDQ�LQIRUPDVL�NHGXGXNDQ�RE\HN�\DQJ�DNDQ�GLGHWHNVL��

�� 3HUDQFDQJDQ� SHPURJUDPDQ� �VRIWZDUH�� NRQWUROHU� &08&DP���DJDU� GDSDW� PHPEHULNDQ� XQMXN� NHUMD� \DQJ� PDNVLPDO� GDODP�SHPEDFDDQ�VHQVRU�NDPHUD�XQWXN�PHQJHQDOL�EHQWXN�GDQ�ZDUQD�VXDWX�EROD��

�� $QDOLVLV�SHQJHQGDOLDQ�URERW�GHQJDQ�EHUEDJDL�JDQJXDQ�GDUL�OXDU���&� %DWDVDQ�0DVDODK�

6HFDUD� JDULV� EHVDU� UDQFDQJDQ� 0RELOH� 5RERW� 3HQGHWHNVL�:DUQD�%ROD�'HQJDQ�6HQVRU�&08&DP�� LQL�GLUDQFDQJ�GDODP�EHQWXN�\DQJ� PLQLPDOLV�� VHKLQJJD� PHPLOLNL� NHWHUEDWDVDQ� WHUWHQWX��GLDQWDUDQ\D����� +DQ\D� GDSDW� PHQGHWHNVL� EHQWXN� GDQ� XNXUDQ� WHUWHQWX� VHEXDK�

EROD��VHVXDL�DUHD�NHUMD�VHQVRU���� 3HUDQFDQJDQ�NRQWURO�PHOLSXWL�SHUDQJNDW�NHUDV��KDUGZDUH��GDQ�

SHUDQJNDW� OXQDN� �VRIWZDUH�� VHEDJDL� SHQJDWXU� VHOXUXK�NRPSRQHQ� GDODP� PHPEHQWXN� IXQJVL� NHUMD� PHQJJXQDNDQ�PLNURNRQWUROOHU��

�� 3HPEXDWDQ� PHNDQLN� URERW� \DQJ� VHGHUKDQD�� KDQ\D� GLJXQDNDQ�VHEDJDL� SURWRWLSH� XQWXN� GLLPSOHPHQWDVLNDQ� GDODP� GXQLD�LQGXVWUL��

Page 11: Mobile Robot Pendeteksi Warna Bola Dengan Sensor Kamera CMUCam3

'� 5XPXVDQ�0DVDODK��� %DJDLPDQD� GHVDLQ� PHNDQLN� GDQ� HOHNWURQLN� GHQJDQ� VHQVRU�

NDPHUD�VHFDUD�RWRPDWLV�XQWXN�PHQGHWHNVL�VHEXDK�EROD"��� %DJDLPDQD� UDQFDQJDQ� VRIWZDUH� URERW� DJDU� GDSDW� PHQGHWHNVL�

EHQWXN��XNXUDQ�GDQ�ZDUQD�VHEXDK�EROD"��� %DJDLPDQD�NLQHUMD�URERW�SDGD�VDDW�PHQGHWHNVL�EROD"��� %DJDLPDQD� XQMXN� NHUMD� GDUL� URERW� \DQJ� EHNHUMD� VHFDUD�

RWRPDWLV"��(� 7XMXDQ�3HQHOLWLDQ�

7XMXDQ�GDUL�SHPEXDWDQ�DODW�LQL�DGDODK����� 0HPEXDW� GHVDLQ� PRELOH� URERW� SHQGHWHNVL� ZDUQD� EROD� GHQJDQ�

VHQVRU�NDPHUD�&08&DP����� 0HQJHWDKXL�NLQHUMD�PRELOH�URERW�SDGD�VDDW�PHQGHWHNVL�EROD���� 0HQJHWDKXL�XQMXN�NHUMD�PRELOH�URERW�\DQJ�GLNHQGDOLNDQ�VHFDUD�

RWRPDWLV�NHWLND�WHUNHQD�EHUEDJDL�JDQJJXDQ�GDUL�OXDU����)� 0DQIDDW�3HQHOLWLDQ�

0DQIDDW� GDUL� SHPEXDWDQ� PRELOH� URERW� SHQGHWHNVL� ZDUQD�EROD�GHQJDQ�VHQVRU�NDPHUD�LQL�DGDODK����� 6HEDJDL� VDUDQD�SHODNVDQDDQ�SHQHOLWLDQ�\DQJ�GDSDW�PHQDPEDK�

SHQJHWDKXDQ� GDQ� SHQJDODPDQ� GLELGDQJ� URERWLND� WHUXWDPD�GDODP�ELGDQJ�SHQFLWUDDQ�GHQJDQ�NDPHUD��

�� 0HQMDGL� VDUDQD� SHQHOLWLDQ� EDJL� SHUNHPEDQJDQ� WHNQRORJL�SHQFLWUDDQ�GHQJDQ�NDPHUD�GL�ELGDQJ�LQGXVWUL��

�� 'DSDW�EHUPDQIDDW�EDJL� GXQLD�SHQGLGLNDQ�GLOXDU� NDPSXV�GDODP�ELGDQJ�LSWHN�PDXSXQ�EDJL�DQDN�DQDN�GDODP�GXQLD�KLEXUDQ��

�� 0HQMDGL�SDUDPHWHU�SHUNHPEDQJDQ�WHNQRORJL�URERWLND�GL�IDNXOWDV�7HNQLN�8QLYHUVLWDV�1HJHUL�<RJ\DNDUWD��