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MANUAL NO.
0HW0484971
Peça número: 164529-1CDRevisão: 0
MOTOMAN-MA1900INSTRUÇÕESTIPO: YR-MA01900-A00 (ESPECIFICAÇÃO PADRÃO)
YR-MA01900-A01 (EIXOS SLU COM CHAVES DE FIM DE CURSO)YR-MA01900-A10 (ESPECIFICAÇÃO PARA MONTADO NO TETO)YR-MA01900-A11 (MONTADO NO TETO, EIXOS SLUCOM CHAVES DE FIM DE CURSO)
Após o recebimento do produto e antes da operação inicial, leia estas instruções e guarde-as parareferência futura.
INSTRUÇÕES PARA MOTOMAN
INSTRUÇÕES PARA MOTOMAN-MA1900INSTRUÇÕES PARA DX100MANUAL DO OPERADOR DX100MANUAL DE MANUTENÇÃO DX100
O manual do operador DX100 acima corresponde à utilização específica.Certifique-se de usar o manual adequado.
164529-1CD
MA1900
•
Este manualsobre a parfuncionamensegurança e à manutençãprocedimentomanual de in
Itens gerais Segurança dseguro, leia a
Alguns dproteção que todaeste prod
Os desePodem ex
A YASKAnecessárnas espe
Caso tal
Caso suaem contapara solicontracapmanual lis
A YASKmodificaçautorizad
ii
de instruçõesrte mecânica nto e para m manuseio, deão e inspeçãos de manut
nstruções ante
relacionadosdo DX100 Insatentamente a
desenhos nesou protetores
as as tampas duto.
nhos e figuraxistir diferença
AWA pode mrio, devido à ecificações.
modificação f
a cópia do maato com uma icitar uma nopa. Certifiquestado na capa
KAWA não sção não autoda anula a gar
OBR
s destina-se ado MOTOMA
anutenção e etalhes sobre ão, esclarece enção. Certif
es de instalar e
s com a segutruções. Para
as instruções d
CUIDste manual ss removidos pe protetores
as deste manas entre eles e
modificar este melhoria do p
for feita, o núm
anual seja daRepresentant
ova cópia. Ase-se de informa.
e responsabiorizada de santia do produ
HW04
IGATÓR
a fornecer expAN-MA1900 pinspeção adeas especificaas instruçõe
ique-se de lee operar o ma
urança estão a garantir o fudo DX100 ante
DADO são mostradopara maior clsejam substit
nual são exee o produto en
modelo, semproduto, modi
mero do manu
nificada ou emte do Serviços representanmar a repres
iliza por inciseus produtosuto.
48497
RIO
plicações princpara aplicaçãequadas. Ele
ações, itens nees de funcioner e compreeanipulador.
listados na uncionamento es de ler este
os com as taareza. Certifiqtuídos antes
emplos represntregue.
m aviso prévioificações ou a
ual também se
m caso de peo ao Cliente Yntes estão lissentante o n
identes results. A modific
1
cipalmente ão no real
descreve ecessários namento e ender este
Seção 1: correto e manual.
ampas de que-se de de utilizar
sentativos.
o, quando alterações
erá revisto.
erda, entre YASKAWA stadas na úmero do
tantes da ação não
2/62
MA1900
Obse
rvações
s para um
Leia ainspeç Neste como
Mesmem alg De qu
O
m Funci
atentamente eção do MOTO
manual, as O“ATENÇÃO”,
ATE
CU
OB
PRO
mo os itens desgumas situaçõ
alquer forma,
Paramomnão
OBS.
iii
onamen
este manual OMAN-MA1900
Observações “CUIDADO”,
ENÇÃO
IDADO
RIGATÓ
OIBIDO
scritos como “ões.
não deixe de
a garantir ummentos, não s
o estejam desi
nto Segu
antes da ins0.
para um func“OBRIGATÓR
O
ÓRIO
O
“CUIDADO” p
seguir esses
ma operaçãose esqueça dgnadas com “
HW04
uro
stalação, ope
cionamento seRIO”, ou “PRO
Indica uma siperigosa quepode resultferimentos gra
Indica uma siperigosa quepode resultarou moderadoaos equipamser usado práticas inseg
Sempre se explicitamenteesta rubrica.
Nunca deve s
odem resultar
itens importan
o segura e ede seguir as iCUIDADO” e
48497
ração, manut
eguro são claOIBIDO”.
ituação possive, se não for tar em moraves para o p
ituação possive, se não for r ferimentos
os ao pessoal mentos. També
para alertarguras
certifique dete os itens lista
ser realizado.
r em um acide
ntes.
eficiente em instruções, m“ATENÇÃO”.
164529-1CD
1
tenção ou
assificadas
velmente evitada,
orte ou pessoal.
velmente evitada,
menores e danos
ém pode r contra
e seguir ados sob
ente grave
todos os esmo que
3/62
164529-1CD
MA1900
• ADfDD
Se oumamanestiv
Figu
• Uts
O mlesã Figu
• Od
A opferim
• Cd
Se aseu de e
Os bfrent
Antes de opDESLIGADA pfrente do DX10DESLIGADA, DESLIGADO.
o circuito de pa emergência,nipulador não dverem funcion
ura 1: Botão de
Uma vez que odos os itens
seguida, LIGU
movimento invo.
ura 2: Liberaçã
Observe as seda amplitude m
Observe o m Sempre siga Lembre-se d
inesperado d Certifique-se
emergência.
peração inadementos
Certifique-se ddo ponto P do
Ligar a energ Mover o man Acionar o sis Realizar ope
alguém entrarfuncionament
emergência im
botões de pate do DX100 e
GIRE
iv
[
perar o manpressionando 00 e do contro
o SERVO
parada de eme ferimentos odeve ser utilizando.
e parada de e
o botão de pas que podem
UE a energia s
voluntário ou
ão da Parada
eguintes precmáxima do po
manipulador pea o procedimedas medidas do manipuladoe de ter um
equada ou não
de que nenhum manipulador
gia do DX100nipulador comstema no moderações autom
r na amplitudeto poderá sofr
mediatamente s
arada de emee no controle d
E
[ATENÇ
ipulador, veros botões de ole de program
ON LED n
ergência não ou danos às mzado se os bo
emergência
arada de emeinterferir o fu
servo.
inesperado d
de Emergênc
cauções ao reonto P do man
ela frente da fnto de funcionde resposta àor em sua dire
lugar segur
o-intencional d
ma pessoa ese que você es
. m o controle dedo de verificaçmáticas.
e máxima do rer lesões. Sese houver alg
ergência estãode programaç
HW04
ÇÃO
rifique se a parada de em
mação. Quandno controle
puder parar omáquinas podtões de parad
ergência é libeuncionamento
do manipulad
ia
ealizar operaçõipulador:
rente, semprenamento pré-dà emergênciaeção. o para se r
do manipulado
steja presente steja em um lo
e programaçãoão.
ponto P do mempre pressioum problema.
o localizados ão.
48497
energia sermergência na do a energia sde program
o manipuladordem ser causda de emergê
ertado, retire do do manipula
dor pode resu
ções de ensin
e que possíveldeterminado. a contra o mo
refugiar em c
or poderá res
na amplitude ocal seguro an
o.
manipulador dne o botão de.
à direita da p
1
rvo está porta da servo for
mação é
r durante sados. O ncia não
da célula ador. Em
ultar em
o dentro
.
ovimento
caso de
sultar em
máxima ntes de:
urante o e parada
porta da
4/62
MA1900
Definição dos
Rmcr
-
-
Sd
O cotraba
LD
s Termo
O man
O MOcabos
Neste
Equip
Contr
Contr
Cabo
Realize os promanipulador. Ccertifique-se drealizados.
- Verifique se
- Verifique se
Sempre coloqdo DX100 apó
ontrole de progalho do manip
Leia e entendaDX100 antes d
os Frequ
nipulador MOT
TOMAN gera de alimentaç
manual, os e
pamentos
olador DX100
ole de program
entre o manip
v
ocedimentos dCaso encontre
de que todos o
há problemas
há danos no i
ue o controle ós o uso.
gramação podpulador, no chã
a a Explicaçãode operar o m
uenteme
TOMAN é um
lmente consisção.
equipamentos
0
mação DX100
pulador e o co
CUIDA
de inspeção a e problemas, cos outros proc
s na moviment
isolamento e r
de programaç
de ser danificaão, ou próxim
o de Rótulos dmanipulador:
ente Usa
produto robót
ste em um con
são designad
D
D
0 C
ontrolador C
HW04
ADO
seguir antes dconserte-os imessos necess
tação do man
revestimento d
ção de volta n
ado se for deixo às instalaçõ
de Advertência
ados nes
tico industrial
ntrolador, cont
os conforme a
Designação Ma
DX100
Controle de pro
Cabo do manip
48497
de ensinar comediatamentesários tenham
ipulador.
de fios externo
o gancho, no
xado na área dões.
a nas instruçõ
ste Manu
YASKAWA.
trole de progra
abaixo:
anual
ogramação
pulador
164529-1CD
1
mo usar o e, e
sido
os.
gabinete
de
ões do
ual
amação, e
5/62
164529-1CD
MA1900
Expliccação d
de EtiqueAs etiq
as adv
Além colocaconteú
Figura
etas de quetas de adv
vertências nos
disso, uma eada no corpo údo.
a: Localização
Placa com nome
Placa com N
MOTOMAN
vi
Advertêvertência a se
s rótulos.
etiqueta de ido manipula
o das etiquetas
ome
ência guir estão ane
dentificação ador. Antes de
s de advertênc
Etiqueta de a
Etiqueta de a
HW04
exadas ao ma
com as infore operar o m
cia
aviso B
aviso A
48497
anipulador. Se
rmações impomanipulador, c
ATE
Peças qdeslocapodem lesões
Não entÁrea detrabalhomáquin
ATE
1
empre siga
ortantes é confirme o
ENÇÃO
que se am causar
tre.e o das
nas.
ENÇÃO
6/62
164529-1CD
MA1900 Índice
vii
HW0484971 7/62
1 Confirmação do Produto .................................................................................................................................... 1-1
1.1 Confirmação do Conteúdo ................................................................................................................... 1-1
1.2 Confirmação do Número do Pedido ..................................................................................................... 1-2
2 Transporte ......................................................................................................................................................... 2-1
2.1 Método de Transporte .......................................................................................................................... 2-1
2.1.1 Usando Guindaste .................................................................................................................... 2-2
2.1.2 Usando Empilhadeira ............................................................................................................... 2-3
2.2 Transporte de Parafusos e Suportes ................................................................................................... 2-4
3 Instalação .......................................................................................................................................................... 3-1
3.1 Instalação de Proteção ....................................................................................................................... 3-2
3.2 Procedimentos de Montagem da Base do Manipulador ...................................................................... 3-2
3.2.1 Exemplo de Montagem ............................................................................................................... 3-3
3.3 Tipos de Montagem ............................................................................................................................ 3-4
3.3.1 Faixa de Funcionamento do Eixo-S .......................................................................................... 3-4
3.3.2 Fixação da Base do Manipulador ............................................................................................. 3-4
3.3.3 Precauções para Evitar a Queda do Manipulador .................................................................... 3-5
3.4 Localização .......................................................................................................................................... 3-6
4 Fiação ................................................................................................................................................................ 4-1
4.1 Aterramento ......................................................................................................................................... 4-1
4.2 Conexão do Cabo ............................................................................................................................... 4-2
4.2.1 Conexão com o Manipulador .................................................................................................... 4-3
4.2.2 Conexão com o DX100 ............................................................................................................ 4-3
5 Especificações Básicas ..................................................................................................................................... 5-1
5.1 Especificações Básicas ....................................................................................................................... 5-1
5.2 Nomes das Peças e Eixos em Funcionamento ................................................................................... 5-2
5.3 Dimensões da Base do Manipulador ................................................................................................... 5-2
5.4 Dimensões e Amplitude Máxima do Ponto P ....................................................................................... 5-3
5.5 Faixa de Operação Alterável ............................................................................................................... 5-5
6 Carga admissível para o Eixo de Pulso e Flange de Pulso ............................................................................... 6-1
6.1 Carga de Pulso Permitida .................................................................................................................... 6-1
6.2 Flange de Pulso ................................................................................................................................... 6-2
164529-1CD
MA1900 Índice
viii
HW0484971 8/62
7 Aplicação do Sistema ........................................................................................................................................ 7-1
7.1 Montagem de Equipamentos Periféricos ............................................................................................. 7-1
7.1.1 Carga Admissível ..................................................................................................................... 7-1
7.1.2 Posição de Instalação .............................................................................................................. 7-1
7.2 Jogo de Cabos de E/S de Usuário Interno e Linha de Ar .................................................................... 7-3
8 Especificação de Equipamentos Elétricos ........................................................................................................ 8-1
8.1 Posição da Chave de Fim de Curso ................................................................................................... 8-1
8.2 Conexões internas .............................................................................................................................. 8-2
9 Manutenção e Inspeção ..................................................................................................................................... 9-1
9.1 Cronograma de Inspeção .................................................................................................................... 9-1
9.2 Observações sobre Procedimentos de Manutenção ........................................................................... 9-5
9.2.1 Substituição do Conjunto de Baterias ....................................................................................... 9-5
9.3 Observações sobre Procedimentos de Reposição/Troca de Graxa .................................................... 9-7
9.3.1 Reposição/troca de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-S .......................................... 9-7
9.3.1.1 Reposição de Graxa (Veja fig. 9-4 "Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo S" na página 9-7) ........................................................................ 9-8
9.3.1.2 Troca de Graxa (Veja fig. 9-4 "Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo S" na página 9-7) ........................................................................ 9-8
9.3.2 Reposição/troca de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-L .......................................... 9-9
9.3.2.1 Reposição de Graxa (Veja fig. 9-5 " Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo L" ) .............................................................................................. 9-9
9.3.2.2 Troca de Graxa (Veja fig. 9-5 " Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo L" na página 9-9) ....................................................................... 9-10
9.3.3 ... Reposição/troca de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-U ........................................ 9-11
9.3.3.1 Reposição de Graxa (Veja fig. 9-6 " Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo U" ) ............................................................................................ 9-11
9.3.3.2 Troca de Graxa (Veja fig. 9-6 " Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo U" na página 9-11) .................................................................... 9-12
9.3.4 Reposição de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-R ................................................. 9-13
9.3.5 Reposição de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-B ................................................. 9-14
9.3.6 Reposição de Graxa para A Engrenagem do Eixo-T .............................................................. 9-15
9.3.7 Reposição de Graxa para a Engrenagem do Eixo-R .............................................................. 9-16
9.3.8 Observações sobre Manutenção ............................................................................................ 9-18
9.3.8.1... Unidade de Pulso ..................................................................................................... 9-18
9.3.8.2... Conexão do Conjunto de Baterias ............................................................................ 9-19
10 Peças Sobressalentes Recomendadas ................................................................................................... 10-1
MA1900
1 Co
onfirmaçã
1 1.1
ão do Pro
CoCuma
Se ocomo
1.1 Conf
Confir
Entreg
merca
• M
• D
• C
• C
ConfirmaçãoConfirmação
oduto
onfirme se o uidados espeanipulador.
os números no esperado e
firmação do
rme o conteúd
ga padrão inc
adorias opcion
Manipulador
DX100
Controle de pr
Cabos do man
o do Produto o do Conteúdo
1 - 1
manipulador eciais devem
não corresponcausar ferime
o Conteúd
do da entrega
clui os quatro
nais são entreg
rogramação
nipulador (2 ca
o
CUID
e o DX 100m ser tomad
nderem, os mentos ou danos
o
quando o pro
itens a segui
gues separad
abos entre o D
HW04
DADO
têm o mesmdos ao se
manipuladoress.
duto chegar.
r (informaçõe
amente):
DX 100 e o Ma
48497
mo número dinstalar mais
s podem não
es sobre o co
anipulador)
164529-1CD
1
de pedido. s de um
funcionar
nteúdo de
9/62
164529-1CD
MA1900
1 1.2
1.2 Conf
Verifiqnúmer
Fig. 1-
ConfirmaçãoConfirmação
firmação do
que se o númro do pedido e
-1: Localizaçã
(a) DX100
O MANIPUDEVEM TE
PEDIDO
o do Produto o do Número d
1 - 2
o Número d
mero do pedidencontra-se na
ão das Etiquet
0 (Visão Fronta
E
ULADOR E O CONTER O MESMO NÚM
Nº.
do Pedido
do Pedido
o do manipula etiqueta, con
as do Número
l)
Etiqueta (Aum
TROLADOR MERO DE PEDIDO
HW04
ador corresponforme mostra
o do Pedido
(b) Malipulado
mentada)
Verifique se o DX 100número de
48497
onde ao do Dado abaixo.
or (Visão Latera
se o manipulado0 têm o mesmoe pedido
1
DX 100. O
al)
or o
10/62
MA1900
2 Tra
ansporte
2 2.1
Se
A nã
E
O sistafeta
2.1 Méto
O
Transporte Método de T
Somente pessempilhadeira.
o observância
Evite vibraçõe
tema consiste dr negativament
odo de Tran
Ve
Opasu
Omtra
Mm2-
Evtra
OBS.
Transporte
2 - 1
soal autoriza
a desta precau
es ou choques
de componentete o desempen
nsporte
erifique se os
O manipuladoarafusos de truficiente para
Olhais afixadomanipulador. N
ansportar o m
Monte os paramanipulador. (V-2)
vite colocar foansportar por
CUID
do deve apli
ução pode res
durante o tra
es de precisão; nho.
olhais estão a
r pesa aproxransporte e ossuportar o pe
os são projetNão os utiliz
manipulador.
afusos de tranVeja a fig. 2-1
orça externa nguindaste, em
HW04
DADO
car eslinga e
sultar em ferim
nsporte.
a não observaç
apertados com
ximadamente s suportes. Usso.
tados para sze para outr
nsporte e sup1 "Posição de
a unidade de mpilhadeira, ou
48497
e operar guin
mentos ou dan
ção desta preca
m segurança.
285 kg, incse um cabo re
suportar a mro fim que
portes ao trane Transporte"
braço ou motu outros equip
164529-1CD
1
ndaste ou
nos.
aução pode
cluindo os esistente o
massa do não seja
nsportar o na página
or quando pamentos.
11/62
164529-1CD
MA1900
2.1.1 U
Usando Guin
2 2.1
ndaste
Comocabosestejalevant
Fig. 2-
Transporte Método de T
regra geral, ao removê-lo fixado com o
te-o na posiçã
-1: Posição de
Olhal M12((Feito com
Transporte
2 - 2
o manipuladoo da embalageos parafusos
ão mostrada na
e Transporte
(2 olhais) manipulador)
Vi
or deve ser leem e movê-lode transporte
a Fig. 2-1 “Po
sta C
HW04
vantado por u. Certifique-se
e e suportes sição de Tran
Olha(Feit
48497
um guindastee de que o made transporte
nsporte”.
al M12(2 olhaisto com manipul
1
com dois anipulador
e, antes, e
s) ador)
12/62
MA1900
2.1.2 U
Usando Emp
2 2.1
ilhadeira
Ao utiparafuInsira para scautel
Fig. 2-
Transporte Método de T
lizar uma empusos de trans
garras sob osuportar o maa, a fim de ev
-2: Usando Em
Transporte
2 - 3
pilhadora, o msporte conformo palete e levanipulador. Travitar capotagem
mpilhadeira
manipulador dme mostrado vante-o. O paansporte o mam ou derrapag
Parafuso
Entradda em
HW04
eve ser fixadona Fig. 2-2 “lete deve seranipulador lengem.
M16 (4 furos)
Palete
das da garra mpilhadeira
48497
o sobre um p“Usando Empr resistente o ntamente com
164529-1CD
1
palete com pilhadeira”.
suficiente m a devida
13/62
164529-1CD
MA1900
2 2.2
2.2 Para
O man(Veja
• O
• Od
• U
O
Transporte Parafusos de
afusos de T
nipulador vema fig. 2-3 Para
O suporte de t
O parafuso dedispositivo de
Um acolchoam
Antetrane sman
Visão A
OBS.
e Transporte e
2 - 4
Transporte
m com dois paafusos de Tran
transporte (A)
e cabeça soqufixação.
mento de borra
es de LIGAR nsporte e suposuportes devnipulador prec
Ampliada A
Suporte
e Suportes
e e Suporte
arafusos de transporte e Sup
é pintado de
uete hexagona
acha é calçad
a energia, cortes forem revem ser guacise ser desloc
e de Transpor
HW04
es
ansporte e umportes)
amarelo.
al M8 é afixado
o no ponto B.
ertifique-se demovidos. Os p
ardados paracado novamen
Olhal M12 (2 olha(Feito com Manip
Visão Amplia
rte A
48497
m suporte de t
o no ponto A c
e que os parparafusos de
a uso futuronte.
ais) pulador)
ada B
1
ransporte.
com um
rafusos de transporte , caso o
14/62
MA1900
3 Ins
stalação
3
I
A nã
Ia
A nã
Nf
O m
Asc
A nã
Np
A nã
As2
A ncond
Instalação
nstale a prote
ão observância
nstale o mania ferramenta n
ão observância
Não inicie o mfirmemente.
anipulador po
Ao montar o msuficiente paraconsiderar as
ão observância
Não instale oupeças.
ão observância
Antes de LIGAsuportes most2-4 sejam rem
ão observâncdução.
3 - 1
eção.
a desta preca
ipulador em unão atingirá a
a desta preca
manipulador o
ode tombar e c
manipulador naa suportar o contramedida
a destas prec
u opere o ma
a desta preca
AR a energia, trados na Fig.
movidos.
cia desta pre
[
[AT
ução pode res
um local onde parede, prote
ução pode res
ou mesmo L
causar ferimen
a parede, a sepeso do man
as para imped
auções pode
CUID
anipulador qu
ução pode res
certifique-se 2-2 Parafuso
ecaução pode
HW04
ENÇÃO
sultar em ferim
o braço compção, ou contro
sultar em ferim
IGUE a energ
ntos ou danos
eção de base nipulador. Aléir que o manip
resultar em fe
DADO
e esteja dani
sultar em ferim
de que os pas de transport
e resultar em
48497
O
mentos ou dan
pletamente esolador.
mentos ou dan
gia antes de
s.
deve ter forçaém disso, é npulador caia.
erimentos ou d
ificado ou com
mentos ou dan
arafusos de trarte e suportes
m danos às
164529-1CD
1
nos.
stendido e
nos.
ancorá-lo
a e rigidez necessário
danos.
m falta de
nos.
ansporte e na página
peças de
15/62
164529-1CD
MA1900
3 Instalação 3.1 Instalação de Proteção
3 - 2
HW0484971 16/62
3.1 Instalação de Proteção
Para garantir a segurança, certifique-se de instalar proteção. Ela evita acidentes imprevistos com pessoal e danos aos equipamentos. Consulte a cláusula citada para mais informações e orientação:
Responsabilidade de Proteção (ISO10218)
O usuário de um manipulador ou sistema de robô deve assegurar que as proteções sejam fornecidas e usadas de acordo com as Seções 6, 7 e 8 desta norma. O meio e o grau de proteção, incluindo quaisquer despedimentos, correspondem diretamente ao tipo e nível de risco apresentado pelo sistema de robô, coerente com a aplicação do robô. Proteção pode incluir, entre outros, dispositivos de proteção, barreiras, barreiras de intertravamento, proteção de perímetro, barreiras de sensibilização e sinais de conscientização.
3.2 Procedimentos de Montagem para Base do Manipulador
O manipulador deve ser firmemente montado em uma placa de base ou fundamento resistente o suficiente para suportar o manipulador e resistir a forças de repulsão durante a aceleração e desaceleração.
Construir uma base sólida com a espessura adequada para resistir a forças de repulsão máximas do manipulador, referentes à tabela 3-1 “Forças de Repulsão Máxima do Manipulador na Parada de Emergência” e tabela 3-2 “Torque de Resistência na Operação”.
Um achatamento da placa de base deve ser mantido a 0,5 mm ou menos: achatamento insuficiente da superfície de instalação pode deformar a forma do manipulador e afetar suas habilidades funcionais. Monte a base do manipulador conforme indicado no capítulo 3.2.1 “Exemplo de Montagem”, na página 3-3.
Tabela 3-1: Forças Máximas de Repulsão do Manipulador na Parada de Emergência
Torque máximo em rotação horizontal
(Direção de movimento do eixo-S)
8000 N.m
(815 kgf.m)
Torque máximo em rotação vertical
(Direção de movimento dos eixos-LU)
5000 N.m
(510 kgf.m)
Tabela 3-2: Torque de resistência na operação
Torque de resistência em operação horizontal
(Direção de movimento do eixo-S)
1700 N.m
(171 kgf.m)
Torque de resistência em operação vertical
(Direção do movimento de eixos-LU)
3775 N.m
(385 kgf.m)
MA1900
3.2.1 E
Exemplo de M
3 3.2
Montagem
Para obase ddisposde ma
Em setem qubase compr
Apertesoltem
Consu
Fig. 3-
P
Instalação Procediment
o primeiro procdeve ser sulcsitivo de fixaçaior espessura
eguida, fixe a uatro furos decom quatro
rimento).
e os parafusom durante a op
ulte a Fig. 3-1
-1: Montagem
Placa de base
furo (4 furos)
furo
(2 furos)
tos de Montag
3 - 3
cesso, ancorecada e duráveção. Recomena, e chumbado
base do manie montagem; fo parafusos
os sextavados peração.
" Montagem d
m do Manipulad
Arruela
Arruela
Bas
PaP
Base do
gem da Base d
e a placa de bel para evitar dnda-se preparaores M16 ou d
ipulador na plfixe firmementsextavados
e parafusos
do Manipulado
dor na Placa d
a de mola
a
se do manipulad
arafuso de ancoPlaca de base
manipulador
do Manipulado
HW04
ase com firmedeslocamentoar uma placa
de tamanho ma
aca de base. te a base do mM16 (recom
de fixação firm
or na Placa de
de Base
Parafuso M(Resistêncmais, torqu
Bas
Plac
dor
oramento (M16
Unid
or
48497
eza no chão. Ao do manipula
de base de 3aior.
A base do mamanipulador à
menda-se 60
memente para
e Base".
M16(4 parafusoscia à Tração: 12ue de aperto: 20
se do manipulad
ca de base
ou mais largo
dades: mm
164529-1CD
1
A placa de ador ou do 32 mm ou
anipulador à placa de
mm de
a que não
s) l 00 n/mm² ou
06 N*m)
dor
17/62
164529-1CD
MA1900
3 Instalação 3.3 Tipos de Montagem
3 - 4
HW0484971 18/62
3.3 Tipos de Montagem
O MOTOMAN-MA1900 está disponível em três tipos: tipo montado no piso (padrão), montado na parede e montado no teto. Para os tipos montados na parede e no teto, os três pontos listados abaixo são diferentes do tipo montado no piso.
O manipulador do tipo montado no teto é: YR-MA01400-A10, A11.
• Faixa de Operação do Eixo-S
• Fixação da Base do Manipulador
• Precauções para Evitar que o Manipulador Caia
3.3.1 Faixa de Operação do Eixo-S
Para o tipo montado na parede, a faixa de operação do eixo-S é de ± 30°. (Defina antes do embarque.)
3.3.2 Fixação da Base do Manipulador
Para os tipos montados na parede e no teto, certifique-se de usar quatro parafusos de cabeça de soquete sextavadas M16 (resistência à tração: 1200 N/mm2 ou maior) para fixar a base do manipulador. Use um torque de 206 N•m ao apertar os parafusos.
MA1900
3.3.3
Precauções
3 3.3
para Evitar q
Em caseguramanipmais d
Fig. 3.
Base do
O
Instalação Tipos de Mo
que o Manipu
aso de instalança, certifiqu
pulador contradetalhes.
.0: Precaução
No espese dna insta
o manipulador
OBS.
ontagem
3 - 5
lador Caia
lação dos tipue-se de tomaa a queda. Co
o Contra Qued
caso de utecifique o tipode entrar em ccontracapa dalação na par
os montadosar medidas pr
onsulte a Fig.
da
ilizar o tipo o para a Yaskcontato com odeste manual rede/teto no lo
Par(4 fma
HW04
na parede ereventivas par3-2 “Precauçã
montado nakawa ao fazero seu represen
de instruçõeocal.
Suporte para
rafuso de cabeçfuros, resistênciis)
48497
e teto, para ra a seção deão contra que
a parede ou r um pedido. Cntante Yaskawes) para exec
ra prevenção de
ça sextavada Mia à tração: 120
164529-1CD
1
garantir a e base do edas” para
no teto, Certifique-wa (listado cutar uma
e queda
16 00N/mm² ou
19/62
164529-1CD
MA1900 3 Instalação 3.4 Localização
3 - 6
HW0484971 20/62
3.4 Localização
Quando o manipulador for instalado, é necessário satisfazer as seguintes condições ambientais:
• Temperatura ambiente: 0° a +45°C
• Umidade: 20 a 80% RH (em temperatura constante)
• Sem pó, fuligem ou água
• Sem gases ou líquidos corrosivos ou gases explosivos
• Sem vibração excessiva (Aceleração de vibração: 4,9 m/s2 [0,5 G] ou menor)
• Sem ruído elétrico excessivo (plasma)
• Nivelamento para a instalação: 0,5 mm ou menor.
MA1900
4 Ca
abeament
4 4.1
to
R
O nãelétr
Ap
O nãelétr
A
O nelét
4.1 Aterr
Siga aRecom
Consude terr
O
Fiação Aterramento
Resistência de
ão cumprimenico .
Antes de passarimário, e colo
ão cumprimenico.
As ligações dcertificado.
não cumprimetrico.
ramento
as normas de menda-se um
ulte a Fig. 4-1ra diretamente
• Nelel
• Q
diac
OBS.
o
4 - 1
aterramento
nto desta pre
ar a fiação, ceocar um sinal
nto desta pre
de cabos dev
ento desta pr
instalação eléfio terra de 5,
“Método de e ao manipula
unca use estaletrodos de alétrica, potênc
Quando dutos istribuição forcordo com as
[
[ATE
deve ser de 1
ecaução pode
ertifique-se de de alerta. (ex.
ecaução pode
CUIDvem ser real
recaução pod
étrica e regula5 mm2 ou ma
Aterramento” ador.
a partilha de caterramento pcia de motor, s
metálicos, corem usados pNormas Técn
HW04
ENÇÃO
00 Ω ou meno
e resultar em
desligar o for NÃO LIGUE
e resultar em
DADO izadas por pe
e resultar em
amentos de fiaaior.
na página 4-2
cabo com linhpara outros dsolda, etc.
onduites metáara aterrame
nicas de Equip
48497
or .
m incêndio ou
rnecimento deA ENERGIA.
m incêndio ou
essoal autoriz
m incêndio ou
ação para ate
2 para conect
has terrestres dispositivos d
álicos, ou sunto do cabo,
pamentos elét
164529-1CD
1
choque
e energia )
choque
zado ou
choque
erramento.
tar a linha
ou outros e energia
uportes de aterre de
ricos.
21/62
164529-1CD
MA1900
4 4.2
Fig. 4-
4.2 Cone
Dois codificManip
Ligue conecManipCabo
Fiação Conexão do
-1: Método de
exão de Ca
cabos do macador (1BC) e pulador” na pá
estes cabosctores no DXpulador (Lado Manipulador (
Cabo
4 - 2
e Aterramento
abo
anipulador sã um cabo de a
ágina 4-3)
s do manipulX100. Consu
do Manipula(Lado do DX1
Parafuso M8 (p(Feito com man
ão entregues alimentação (2
lador à baselte a Fig. 4
ador)” na pág00)” na págin
ou m
para aterramentnipulador)
HW04
com o man2BC). (Consul
e de conecto4-3 (a) “Conina 4-4 e Figa 4-4.
maior
o) Seção A-A’
48497
nipulador, umlte a Fig. 4-2 “
ores do maninectores do g. 4-3 (b) “Co
1
cabo do “Cabos do
pulador e Cabo do
onexão do
22/62
MA1900
4.2.1 C
4.2.2 C
Conexão ao M
Conexão ao D
4 4.2
Manipulador
Antes cabosajustemanipalavan
DX100
Antes manipdo X2
Fig. 4-
Fiação Conexão do
de ligar dois e conectores as posições d
pulador, e insnca para baixo
de ligar dopulador e nos 1, então X11,
-2: Cabos do
Lado do DX
Lado do DX
Cabo
4 - 3
s cabos ao ms do manipulade conectoresira os cabos o até ouvir um
ois cabos aoconectores de baixe cada
Manipulador
X 100
X 100
manipulador, vdor na base ds de cabo parna ordem de
m clique.
o DX100, verdo DX100. Ao
alavanca até
r
Cabo Codific
Cabo de fo
HW04
verifique os ndo conector doa as principaise 2BC, então
rifique os núconectar, insque clique.
cador
rça
48497
números em o manipuladors posições da
o 1BC, e colo
úmeros nos sira os cabos
Lado do Man
Lado do Man
164529-1CD
1
ambos os r. Ao ligar,
a chave do oque cada
cabos do na ordem
nipulador
nipulador
23/62
164529-1CD
MA1900
4 4.2
Fig. 4-
Fig. 4-
Fiação Conexão do
-3(a): Conecto
-3(b): Conexã
Cabo
4-4
ores do Cabo
ão do Cabo do
do Manipulad
o Manipulador
HW04
dor (Lado do M
(Lado do DX1
Detalhes do C(Lado do Man
48497
Manipulador)
100)
Conector nipulador)
1
24/62
164529-1CD
MA1900 5 Especificações Básicas 5.1 Especificações Básicas
5 - 1
HW0484971 25/62
5 Especificações Básicas
5.1 Especificações Básicas
Tabela 5-1: Especificações Básicas 1)
ModelItem
MOTOMAN-MA1900
Estrutura Verticalmente articulado
Grau de Liberdade 6
Carga Útil 3 Kg
Repetibilidade ±0.08 mm
Amplitude de movimento Eixo-S (girar) ±180°
Eixo-L (braço inferior) + 155°, -110°
Eixo-U (braço superior) +220°, -165°
Eixo-R (rolo de pulso) ±150°
Eixo-B (ritmo de pulso/guinada) + 180°, -45°
Eixo-T (torção de pulso) ±200°
Velocidade Máxima Eixo-S 3.44 rad/s, 197°/s
Eixo-L 3.05 rad/s, 175°/s
Eixo-U 3.23 rad/s, 185°/s
Eixo-R 7.16 rad/s, 410°/s
Eixo-B 7.16 rad/s, 410°/s
Eixo-T 10.65 rad/s, 610°/s
Movimento Permissível3) Eixo-R 8.8 N^m (0.9 kgf.m)
Eixo-B 8.8 N^m (0.9 kgf.m)
Eixo-T 2.9 N^m (0.3 kgf.m)
Inércia Permissível (GD2/4)
Eixo-T 0.27 kg.m2
Eixo-T 0.27 kg.m2
Eixo-T 0.03 kg.m2
Massa Aproximada 280 kg
Condições Ambientais Temperatura 0° C to 45° C
Umidade 20 a 80% RH (sem condensação)
Aceleração de Vibração 4.9 m/s2 ou menor (0.5 G)
Outros Sem gases ou líquidos corrosivos ou gases explosivos. Sem exposição à água, óleo, ou poeira. Sem ruído elétrico excessivo (plasma)
Requisitos de Alimentação 2.8 kVA
1 Unidades SI são usadas nesta tabela. No entanto, unidade gravitacional é usada em ( ). 2 De acordo com a ISO9283 3 Consulte o Capítulo 6.1 "Carga de Pulso Permitida" na página 6-1 para obter detalhes sobre o momento de
inércia permitido
164529-1CD
MA1900
5 5.2
5.2 Nom
Fig. 5-
5.3 Dime
Fig. 5-
Unid
(Para fixar o
4
EspecificaçõNome das P
es das Peç
-1: Nomes das
ensões da
-2: Dimensões
dades: mm
o manipulador)
furos
ões Básicas Peças e Eixos
5-2
ças e Eixos
s Peças e Eix
Base do M
s da Base do
Base
C
Bra
Vista
em Funcionam
s em Funci
xos em Funcio
Manipulado
Manipulador
do Manipulado
Braço-U
Cabeça-S
aço-L
Sup
(2
a A
mento
HW04
ionamento
namento
r
or
erfície de encai
Superfície d
2 furos) furo
48497
o
Flange de pu
ixe
de encaixe
1
ulso
26/62
MA1900
5 5.4
5.4 Dime
Fig. 5-
EspecificaçõDimensões e
ensões e A
-3(a): Dimensõ
ões Básicas e Amplitude M
5 - 3
Amplitude M
ões e Amplitu
Ponto-P
Máxima do Pon
Máxima do
ude Máxima do
nto P
HW04
Ponto P
o Ponto P (YR
Ampdo P
U
48497
R-MA01900-A0
plitude Máxima Ponto-P
Unidades: mm
164529-1CD
1
00, A01)
27/62
164529-1CD
MA1900
Áreasua baix
Limite máximdo Ponto P
5 5.4
Fig. 5-
a onde o manipunidade punho
xo
o
EspecificaçõDimensões e
-3(b): Dimensõ
ulador pode opeo (eixo-B) em po
Po
ões Básicas e Amplitude M
5 - 4
ões e Amplitu
erar com osição para
onto P
Máxima do Pon
de Máxima do
nto P
HW04
o Ponto P (YR
Un
48497
R-MA01900-A
idades: mm
1
10, A11)
28/62
164529-1CD
MA1900 5 Especificações Básicas 5.5 Faixa de Operação Alterável
5 - 5
HW0484971 29/62
5.5 Faixa de Operação Alterável
A gama de funcionamento do eixo-S pode ser alterada de acordo com as condições de funcionamento, conforme mostrado na "Tabela 5-2 “Faixa de Operação do Eixo-S”. Caso alteração seja necessário, entre em contato com um Representante do Serviço ao Cliente Yaskawa Motoman, com antecedência.
Tabela 5-2: Alcance Operacional do Eixo S
Item EspecificaçõesFaixa operacional do Eixo-S
±180°(padrão) ±150° ±120° ± 90° ± 60° ± 30°
164529-1CD
MA1900
6 Ca
arga Adm
6 6.1
issível pa
6.1 Carg
A cargvez detabelaYaska
Tabela
Eixo
Eixo-R
Eixo-B
Eixo-T
1 ( ): U
Quandmome
O mommáximquandinérciaforça antece
Fig. 6-
Carga AdmisCarga Manu
ara o Eixo
ga Manual P
ga manual máe carga, força a 6-1 "Carga Mawa para obter
a 6-1: Carga M
Momen
R 8.8 (0.9)
B 8.8 (0.9)
T 2.9 (0.3)
Unidade Gravi
do a carga dento represent
mento de inérmo. Entre em do o momentoa for grande. A
externa, enedência.
-1: Avaliação d
Ce
ssível para o Eal Permitida
6 - 1
o Manual
Permitida
áxima permitidnos eixos R-,
Manual Permr mais informa
Manual Permi
nto N•m (kgf•m
)
)
)
itacional
de volume fortado na Fig. 6
rcia total admcontato com
o de inércia, oAlém disso, qntre em con
do Braço do M
entro de Rotação
Eixo Manual e
l e Flange
da é de 3 kg. , B-, e T- deveitida". Entre eações ou assis
tida
m)1)
r pequena, co-1 “Avaliação
missível é calco seu represe
ou momento duando a mass
ntato com s
Momento
do Eixo B
Centro
e Flange Manu
HW04
e Manual
Caso se apliqem estar dentrem contato costência.
GD2/4 Momkg•m2 0.27
0.27
0.03
onsulte a clasdo Braço de M
ulado quandoentante Yaskade carga for psa da carga foseu represen
Posiçãde carg
de Rotação do E
ual
48497
que força ao pro do valor mo
om o seu repr
mento Total de
ssificação de Momento”.
o o momento awa com antepequeno e moor combinadantante Yaska
ão da gravidadega
Eixo T
1
punho, em ostrado na resentante
e Inércia
braço do
estiver no ecedência, omento de com uma
awa, com
30/62
MA1900
6 6.2
6.2 Flang
As dimRecommarcade 6 montasuperf
Fig. 6-
Acessdentro
O
Carga AdmisFlange de Pu
ge de Puls
mensões do fmenda-se queas de alinhammm ou meno
ada no intervafície do flange
-2: Flange de
Lavepulsferra
órios devem seo desta faixa
OBS.
ssível para o Eulso
6-2
o
flange de pulse a ligação se
mento sejam idor. Conformealo de 90 de e.
Pulso
e a pintura anso com um amentas .
er montados
Eixo Manual e
so são mostraeja montada dentificadas. A
mostrado nadiâmetro ou
nticorrosiva (cdiluente ou
Faixa de
e Flange Manu
HW04
adas na Fig. no interior doA profundidada figura abaixmenos com a
cor sólida) na óleo leve,
Orifíci(Profu
ual
48497
6-2 “Flange do encaixe, pade de encaixexo, a ligação até 5 mm de
superfície do antes de m
io roscado M4 undidade:10) (R
164529-1CD
1
de Pulso”. ra que as
e deve ser deve ser
altura da
flange de montar as
(6 furos) Ritmo: 0.7)
(Profundidade:6
Unidades: mm
31/62
6)
m
164529-1CD
MA1900 7 Aplicação do Sistema 7.1 Montagem de Equipamentos Periféricos
7-1
HW0484971 32/62
7 Aplicação do Sistema
7.1 Montagem de Equipamentos Periféricos
As montagens de equipamentos periféricos são fornecidas no eixo-U (braço superior) e eixo-S (cabeça rotativa) conforme mostrado na Fig. 7-1 “Instalação de Equipamentos Periféricos” na página 7-2 para facilitar a instalação de aplicações do sistema de usuários. As seguintes condições devem ser observadas para ligar ou instalar equipamentos periféricos.
7.1.1 Carga Admissível
A carga máxima admissível no eixo-U é de 12 kg, incluindo a carga de pulso. Por exemplo, quando a massa instalada no ponto de pulso for de 3 kg, a massa, que pode ser instalada na parte superior do braço, será de 9 kg.
7.1.2 Posição de Instalação
Existe uma limitação no local de instalação do equipamento periférico, conforme mostrado na Fig. 7-1 “Instalação de Equipamentos Periféricos” na página 7-2 na página seguinte.
MA1900
Orif(Pro
ício roscado M8ofundidade: 16)
7 7.1
Fig. 7-
Monteperifé
8(2 furos) (Ritmo: 1.25)
Aplicação doMontagem d
-1: Instalação
e os equipamenricos dentro des
o Sistema de Equipamen
7-2
de Equipame
Or(P
ntos ssa faixa.
tos Periféricos
entos Periféric
rifício roscado M6rofundidade: 12)
s
HW04
os
Unida
6(2 furos) ) (Ritmo: 1.0)
48497
ades: mm
164529-1CD
1 33/62
164529-1CD
MA1900
7 7.2
7.2 Jogo
Jogo dmm2),de dis7-2 “C
Os pi“DetalAs liga
A code E
A pre
Fig. 7-
ConeinternPrepa
Conector parainterno: JL05-Preparar cone
Aplicação doJogo de Cab
o de Cabos
de cabos de E e duas linha
spositivos periConectores de
nos do conehes dos Númações devem
orrente permiti/S do usuário
essão máxima
-2: Conectores
ector para jogo dno: JL05-2A20-2are o conector:
Porta deOrifício com plu
a jogo de cabos-2A20-29PC (coector: JL05-6A2
o Sistema bos de E/S de
7-3
s de E/S de
E/S de usuárias de ar são iiféricos montaJogo de Cabo
ector 1 a 16 meros de Pinos
ser realizadas
ida para jogo interno:
a da linha de a
s de Jogo de C
de cabos de E/S29PC (com tamJL05-6A20-29S
e Escape roscado PT3/8
ugue de tubo
s de E/S do usuom tamba) 20-29P
Usuário Inter
Usuário In
o interno (8 cncorporadas
ado no braço os de E/S de
são atribuídos do Conectos pelos usuári
de cabos 3vdm
ar 4lm
Cabos de E/S d
S do usuário mpa) S
ário
no e Linha de
HW04
nterno e Lin
cabos de 0,2 mno manipuladsuperior, confUsuário Intern
os, conformer” na página 7os.
3 A ou menovalor total da de 1 a 16 dmenos.) 490 kPa (5 kinha de ar no mm)
de Usuário Inter
e Ar
48497
nha de Ar
mm2 e 6 cabodor para o aciforme mostradno e Linha de
e mostrado n7-4 na página
or, para cadacorrente para
deve ser de
kgf/cm2) ou interior do diâ
rno e Linha de
EntraOrifíccom
1
os de 1,25 ionamento do na Fig. Ar”.
a fig. 7-3 a seguinte.
a cabo (O a os pinos
40 A ou
menos (A âmetro: 6,5
e Ar
ada de ar cio roscado PT3plugue de tubo
34/62
3/8
MA1900
7 7.2
Fig. 7
The ssingle
Pinos
Detalh
Aplicação doJogo de Cab
7-3: Detalhes
ame numberelead wire of 0
usados
hes dos Número
o Sistema bos de E/S de
7-4
s dos Númer
ed pins (1 to 0.2 mm2 or 1.2
os dos Pinos Co
Usuário Inter
ros de Pinos
16) of the tw25 mm2.
onectoresJo
no e Linha de
HW04
Conectores
wo connectors
ogo de cabos de
e Ar
48497
s are connect
e E/S do usuár
164529-1CD
1
ted with a
io interno: 0.2 m1.25 m
35/62
mm2, 8 fios mm², 6 fios
164529-1CD
MA1900
8 Esspecificaç
Interrde cu (opc
8 8.1
ção de Eq
8.1 Posi
As chafim dee L e A01 (e
Fig. 8-
Chavinterf(opci
Inde (o
rupção da chavurso eixo-S cional)
EspecificaçãPosição da C
quipamen
ção da Cha
aves de fim de curso". O machave de fim
especificação
-1: Localizaçã
ve de fim de curferêcia do eixo-onal)
terrupção da che curso eixo-L opcional)
e de fim
ão de EquipamChave de Fim
8-1
ntos Elétr
ave de Fim
de curso são oanipulador comde curso de padrão) ou Y
ão da Chave d
rso de LU
have de fim
mentos Elétrico de Curso
ricos
m de Curso
opcionais. Verm chaves de finterferência cR-MA01900-A
de Fim de Curs
os
HW04
r Fig. 8-1 "Locfim de curso ecom eixo-LU éA11 (especifica
so
48497
calização de cexcedentes doé do tipo YR-ação montada
1
chaves de os eixos S MA01900-a no teto).
36/62
MA1900
8 8.2
8.2 Cone
Conecmanipinspeç“Local
Diagra“DiagrConex
Fig. 8-
Table
Nome
Conede usconec
Conede us
EspecificaçãConexões In
exões Inter
ctores altamepulador, para ção. Para o lizações e Núm
amas para ligrama de Conxão Interna” na
-2: Localizaçõ
8-1: Lista de
e
ector para jogo dsuário interno nactor
ector para o jogosuário interno no
3
ão de Equipamnternas
8-2
rnas
ente confiáveipermitir a fnúmero e
meros de Con
gações internanexão Internaa página 8-4.
ões e Números
Tipos de Con
de cabos de E/Sa base do
o de cabos de Eo braço-U
3BC (
3BC (para jogo d
mentos Elétrico
s são equipafácil remoção
localização nectores”.
as do manipua” na página
s de Conector
ectores
Tipo de
S
JL05-2A2(JL05-6A
E/S JL05-2A2(JL05-6A
para jogo de ca
de cabos de E/S
os
HW04
ados em cad e instalaçãodos conecto
lador são mo8-3 e Fig.
res
Conector
20-29PC A20-29S: Opcion
20-29SC A20-29P: Opcion
abos de E/S do u
S do usuário int
48497
a parte de lio para manu
ores, veja a
ostrados na F8-3 (a) “Dia
nal)
nal)
usuário interno)
terno)
164529-1CD
1
igação do utenção e
Fig. 8-2
ig. 8-3 (a) grama de
)
37/62
мспрнфπм/5
MA
A1900
8 Es8.2 Co
Fig. 8-3(a
specificação de Equonexões Internas
a): Diagrama das Co
CABO DE ENERGI
uipamentos Elétrico
onexões Internas
A
s
8-3
CABO INTERNO NO EIXO-S
Observ1 Para
vações especificações das chaves de fim de c
INTERRUP. CFC EIXO-S
INTERRUP. CFC EIXO-S
Eixos SLU com Especificaçã
EIX
EIX
HW048
CABO INTERNO NO EIXO-L CA
curso,a conexão da parte é alterad
INTERRUP. CFC EIXO-L
INTERRUP. CFC EIXO-L
C.
C.
ão de Chave de Fim de Curso
XO-S
XO-L
EIXO-
EIXO-
PARA LAMP. (OPÇÃO)
84971
ABO INTERNO NO EIXO-BT
da da seguinte forma:
.F.C DE INTERF. EIXO-L-U
.F.C DE INTERF. EIXO-L-U
-U
-R
EIXO-B
EIXO-T
38/62
MA
A1900
8 Es8.2 Co
Fig. 8-3(b
specificação de Equonexões Internas
b): Diagrama das Co
uipamentos Elétrico
onexões Internas
s
8-4
Base Revest.
EIXO
EIXO-
-S
-L
HW048
Jogo deInterno
EIXO-U
R-AXIS
1
84971
e Cabos de E/S de Usuáre Linha de Ar
EIXO-B
EIXO-T
7
39/62
rio
164529-1CD
MA1900
9 Ma
anutenção
9 9.1
o e Inspe
Af
O nãferim
O nãferim
A nãde or
9.1 Cron
Inspeçmecantambéseguromostra
Na Tacategopor petreinadSome
O
ManutençãoCronograma
eção
Antes da manfornecimento LIGUE A ENE
ão cumprimentmentos.
Manutenção e
ão cumprimentmentos.
Para a desmorepresentante
O conjunto dedetecção, dur
o observânciarigem.
nograma de
ções adequanismo será caém para evitaro. Os intervaado na Tabela
abela 9-1 “Iteorizados por tessoal autorizdo, e operaçõnte pessoal a
• Ofu
• Oé foes
A mmre
OBS.
o e Inspeção a de Inspeção
9-1
nutenção ou inde energia pr
ERGIA.)
to desta preca
e inspeção de
to desta preca
ontagem ou coe Yaskawa.
e baterias devrante a manute
a desta precau
e Inspeção
adas são esapaz de funcr problemas d
alos de inspea 9-1 “Itens de
ens de Inspetrês tipos de
zado pelo usuões que serãoutorizado dev
O intervalo uncionamento
O programa deusado para a
or usado em ospeciais, uma
inspeção pomanipulador fomanipulação, epresentante Y
[
[AT
nspeção, certifincipal, e colo
aução pode re
CUID
evem ser realiz
aução pode re
onserto, entre
e ser conectaenção e inspe
ução pode res
o
ssenciais, nãcionar durantede funcionameção são clas
e Inspeção” na
eção” na págoperações: oário, operaçõe
o realizadas pee realizar o tra
de inspeçãodo servo.
e inspeção a saplicação de soutras aplicaçavaliação cas
de ser realizar usado com mneste caso,
Yaskawa.
HW04
ENÇÃO
fique-se de DEcar um sinal d
esultar em cho
DADO
zadas por pes
esultar em cho
em contato co
do antes de reeção.
sultar na perda
ão somente e um longo pento e assegu
ssificados em a página 9-2.
gina 9-2, os iperações quees que serão elo pessoal daabalho de insp
o depende
seguir, ocorre soldadura de ações, ou se foso-a-caso será
ada em intervmuita frequên
entre em
48497
O
ESLIGAR o de alerta. (ex.
oque elétrico o
ssoal especific
oque elétrico o
com o seu
etirar o conec
a dos dados d
para garantperíodo de teurar um funci seis níveis,
itens de inspe podem ser
realizadas poa empresa depeção.
do tempo
e quando o maarco. Se o maor usado em á necessária.
valos mais cuncia para a ap
contato com
1
NÃO
ou
cado.
ou
tor de
de posição
ir que o mpo, mas ionamento conforme
peção são realizadas or pessoal e serviços.
total de
anipulador anipulador condições
urtos se o licação de
m o seu
40/62
164529-1CD
MA1900 9 Manutenção e Inspeção 9.1 Cronograma de Inspeção
9-2
HW0484971 41/62
Tabela 9-1: Itens de inspeção (Folha 1 de 2)
Itens¹) Cronograma Método Operação Responsável por Inspeção
Dia
riam
en
te
Cic
lo 1
000H
Cic
lo 6
000H
Cic
lo 1
2000
H
2400
0H
3600
0H
Pes
soal
A
uto
riza
do
Lic
enci
ado
Pre
stad
ora
de
Se
rviç
o
1 Marca de alinhamento
Visual Verifique a marca de alinhamento e danos na posição inicial
2 Chumbo externo Visual Verifique se há danos e deterioração das ligações.
3 Área de trabalho e manipulador
Visual Limpe a área de trabalho, se houver poeira ou respingos. Verifique se há danos e fissuras externas.
4 Motores de eixos-S, L, U Visual Verifique se há vazamento de graxa.2)
5 Parafusos de montagem de placa de base
Chave inglesa
Aperte os parafusos soltos. Troque-os se necessário.
6 Parafusos de montagem de protetor Chave de
fenda Aperte os parafusos soltos. Troque-os se necessário.
7 Conector de base Manual Verifique se há conectores soltos.
8 Correias dentadas para eixos-B e T Manual Verifique a tensão da correia e há desgaste.
9 Conjunto de cabos o e manipulador (cabos do eixo-SLEU) (cabos do eixo-RBT)
Multímetro Visual
Verifique se há condução entre o conector principal da base e conector intermediário com cabos manualmente. Verifique se há desgaste de mola de proteção.3)
Substitua4)
10 Conjunto de cabos do manipulador (Cabos do eixo-BT)
Multímetro Visual
Verifique se há condução entre os terminais;
Substitua4)
11 Conjunto de bateria no manipulador
Substitua o conjunto de bateria quando o alarme de bateria soar ou o manipulador for acionado a 36000H. Veja o Capítulo 9.2.1 na página 9-5
12 Redutor de velocidade do eixo-S
Pistola de graxa
Verifique se há mau funcionamento. (Troque-os se necessário). Fornecimento de graxa5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.1 na página 9-7. Troca de graxa5) (Ciclo 12000H) Veja capítulo 9.3.1 na página 9-7.
164529-1CD
MA1900 9 Manutenção e Inspeção 9.1 Cronograma de Inspeção
9-3
HW0484971 42/62
Tabela 9-1: Itens de inspeção (Folha 2 de 2)
Itens¹) Cronograma Método Operação Responsável por Inspeção
Dia
riam
en
te
Cic
lo 1
000H
Cic
lo 6
000H
Cic
lo 1
2000
H
2400
0H
3600
0H
Pes
soal
A
uto
riza
do
Lic
enci
ado
Pre
stad
ora
de
Se
rviç
o
13 Redutores de velocidade do
eixo L, e U
Pistola de
graxa
Verifique se há mau funcionamento. (Troque‐os se necessário). Fornecimento de graxa
5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.2 na página 9‐9. Troca de graxa5) (Ciclo 12000H). Veja capítulo 9.3.3 na página 9‐11.
14 Redutor de velocidade do eixo‐
R
Pistola de
graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque‐os se
necessário).
Fornecimento de graxa5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.4
na página 9‐13.
15 Redutor de velocidade do eixo‐
B
Pistola de
graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque‐os se necessário). Fornecimento de graxa
5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.5 na página 9‐14.
16 Engrenagem do eixo‐T Pistola de
graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque‐os se necessário). Fornecimento de graxa5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.6 na página 9‐15.
17 Revisão
1. Números de inspeção correspondem aos números da Fig. 9-1 “Itens de Inspeção” na página 9-4. 2. A ocorrência de um vazamento de graxa indica a possibilidade de que a graxa se infiltrou no motor. Isto pode causar avaria do motor. Entre em contato com seu
representante Yaskawa. 3. Ao verificar a condução com multímetro, conecte a bateria ao "BAT" e "OBT" de conectores no lado do motor de cada eixo, e depois remova os conectores do lado
detector para cada eixo do motor. Caso contrário, a posição inicial pode ser perdida. (Consulte o capítulo 9.3.8 "Observações de Manutenção" na página 9-18) 4. Jogo de cabos do manipulador que será substituído na inspeção de 24000H. 5. Quanto à graxa, consulte a Tabela 9-2 “Peças de Inspeção e Graxa Utilizada” na página 9-5.
MA1900
Fig
. 9-1
: Ite
ns d
e In
speç
ão
Obs
.:
Est
a fig
ura
mos
tra
a es
peci
ficaç
ão p
adrã
o
do M
anip
ulad
or n
a po
siçã
o in
icia
l
9 9.1
ManutençãoCronograma
o e Inspeção a de Inspeção
9-4
HW0448497
164529-1CD
1
43/62
164529-1CD
MA1900
9.2.1 T
Troca de Con
9 9.2
Tabela
Nº.
12, 1
14 15 16
Os núInspeç
9.2 Obse
njunto de Bat
As baBaterio proc
Fig. 9-
Parapara
ManutençãoObservações
a 9 - 2: Peças
Graxa
3 Graxa
Graxa
GraxaGraxa
úmeros na tabção” na página
ervações s
teria
aterias são ina”. Se o alarm
cedimento a se
-2: Localizaçã
afuso de fixaçãobase do conec
o e Inspeção s sobre Proce
9-5
s de inspeção
a Usada
a VIGO RE Nº
a harmônica 4
a harmônica Sa Alvania EP 2
bela acima cora 9-2.
sobre Proce
nstaladas na me da bateria eguir:
ão da Bateria
Base
o ctor
edimentos de M
e Graxa Usad
º 0
4B Nº 2
SK-1A 2
rrespondem a
edimentos
posição mossoar no DX10
Conjunto de
e do conectorSu
Manutenção
HW04
da
Peças Insp
Redutores eixos-S, L
Redutor deRedutor deEngrenage
aos números d
de Manute
strada na Fig00, substitua a
bateria
uporte
Base do con
48497
pecionadas
de velocidadee U
e velocidade de velocidade eem do eixo-T
da Tabela 9-1
enção
g. 9-2 “Locala bateria de ac
nector
1
e de
do eixo-R eixo-B
1 “Itens de
ização da cordo com
44/62
MA1900
9 9.2
Fig. 9-
1. DE
2. Re
3. Re
4. Co
5. Re
6. Mo
7. Pre
Placa
O
ManutençãoObservações
-3: Conexão d
ESLIGUE o fo
emova os para
emova o conju
onecte o conju
emova o conju
Remque
onte o novo co
enda o novo c
Veja p
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-6
da bateria
rnecimento de
afusos de fixa
unto de bateria
unto de bateria
unto de bateria
mova o conjue os dados abs
onjunto de bat
conjunto de ba
procedimento 5
Conector
N
edimentos de M
e energia princ
ção do conjun
a do suporte d
a novo ao con
a antigo da pla
nto de bateriasolutos do cod
teria ao supor
ateria ao supo
5 Conante
r
Veja procedime
ovo conjunto de
Manutenção
HW04
cipal do DX10
nto de bateria
da bateria.
ector desocup
aca.
a antigo apósdificador não d
rte.
orte com paraf
njunto de bateriaes da substituiçã
ento 4
e bateria
48497
00.
no suporte.
pado na placa
s conectar o desapareçam.
fusos de fixaç
a ão
164529-1CD
1
a.
novo para .
ão.
45/62
164529-1CD
MA1900
9.3.1 R
Reposição/Tr
9 9.3
9.3 Obse
Grax
Certifiobservvelocid
roca de Grax
Fig. 9-
PP
Porta de escaPlugue de cab
O
ManutençãoObservações
ervações s
xa
que-se de sevância dessasdade.
• Seabmo o
• Ngrda
• CRa m
• Cev
a para Redut
-4: Diagrama d
Porta de escape Plugue de cabeç
ape de graxa beça sextavada
Entrada dPlugue de
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-7
sobre Pro
eguir as instrus precauções
e graxa for bertura de es
motor ou um veque pode resplugue.
ão instale umraxa. O não anos ao moto
ertifique-se dRegule a press
0,3 MPa ou menor.
ertifique-se devitar que o ar
tor de Velocid
do Redutor de
de graxa ça sextavada PT
a PT1/8
de graxa e cabeça sextav
edimentos de R
ocedimento
uções abaixo s pode resulta
adicionada, sscape de graedante de óleultar em dano
ma junta, mancumprimento
r devido à saíd
e usar uma bsão de fornecimmenos, e a t
e encher a mavaze para o re
dade do Eixo
e Velocidade d
T1/8
vada PT1/8
Reposição de
HW04
os de Rep
em reposiçãoar em danos
sem remover xa, a graxa vo de um redut
os ao motor. C
ngueira, etc. no desta instruda da vedação
bomba de gramento de ar paxa de injeçã
angueira com edutor de velo
-S
do Eixo-S
Redutor
e Graxa
48497
posição/Tr
o/troca de graao motor e r
o plugue/pavazará para tor de velocid
Certifique-se d
na porta de eução pode reo de óleo.
axa para injepara a bomba ão de graxa a
graxa de anteocidade.
de velocidade
1
roca de
xa. A não redutor de
rafuso da dentro do
dade sairá, e remover
escape da esultar em
etar graxa. de massa
a 8 g/s ou
emão para
do eixo-S
46/62
MA1900
9.3.1.1
9.3.1.2
Reabastecimpágina 9-7)
Troca de Gr
9 9.3
mento de Grax
1. Repo
2. Insco
3. Inj
- T
- Q
- Pd
- T
4. De
5. LimgraAndekg
raxa (Consulte
1. Rede
2. Insco
3. Inj
- T
- Q
- Pb
- T
O
O
O
ManutençãoObservações
Paraentr
xa (Consulte a
etire os plugueorta de escape
Se motante
stale uma gram o manipula
ete a graxa pe
Tipo de graxa:
Quantidade de
Pressão de abde ar da bomb
Taxa de injeçã
esloque o eixo
mpe a graxa daxa, e reinstantes de instalae cada pluguef• m).
e a Fig. 9-4 "D
emova os pluge escape de gr
Se motante
stale uma gram o manipula
ete a graxa na
Tipo de graxa:
Quantidade de
Pressão de forbomba de grax
Taxa de injeçã
OBS.
OBS.
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-8
a o manipuladrada de graxa
a Fig. 9-4 " D
es de cabeçae de graxa.
a graxa for intor e pode caes da injeção
axa zerk PT1/ador.)
ela entrada ut
:
e graxa:
bastecimentoba de graxa:
ão de graxa:
o-S por alguns
dispensada cole os plugues
ar os plugues, , em seguida
Diagrama do R
gues de caberaxa.
a graxa for intor e isso podees de injetar a
axa Zerk PT1/ador.)
a entrada utiliz
:
e graxa:
rnecimento dexa:
ão de graxa:
edimentos de R
dor montado nsão invertidas
iagrama do R
a soquete sext
njetada com oausar danos. de graxa.
8 na entrada
tilizando uma
s minutos para
om um pano. na entrada daplique “Thre
, aperte o plu
Redutor de Vel
eça sextavada
njetada com oe causar dano
a graxa.
/8 na entrada
zando uma pis
e ar da
Reposição de
HW04
no teto, a portas.
Redutor de Vel
tavada PT1/8
o plugue, a gCertifique-se
de graxa. (A
pistola de grax
Graxa
360 cc(720 cc
0.3 MP
8 g/s o
a descarregar
Remova a grae graxa e por
ee Bond”1206Cgue com um
locidade do Ei
a PT1/8 da en
o plugue, a gos. Certifique-s
da graxa. (A
stola de graxa
Graxa
aprox.
0,3 MP
8 g/s o
e Graxa
48497
a de saída de
locidade do E
da entrada d
graxa vazará e de remover
graxa Zerk é
xa.
VIGO RE Nº
c c no 1º abaste
Pa ou menos
ou menos
o excesso de
axa Zerk da erta de escape C na parte detorque de 4,9
Eixo-S" na pág
ntrada de grax
graxa vazará se de remove
graxa Zerk é
a.
VIGO RE Nº
1800 cc
Pa ou menos
ou menos
164529-1CD
1
graxa e a
Eixo-S " na
de graxa e
dentro do o plugue
é entregue
0
ecimento)
e graxa.
entrada de de graxa.
torcedura 9 N•m (0,5
ina 9-7)
xa e porta
dentro do er o plugue
é entregue
0
47/62
164529-1CD
MA1900
9.3.2 R
9.3.2.1
Reposição/Tr
Reabastecim
9 9.3
4. A tde
5. De
6. LimgraAntorN•
roca de Grax
Fig. 9-
mento de Grax
1. Co
2. Re
3. Re
4. Insen
5. Inj
- T
- Q
- Pd
- T
O
O
ManutençãoObservações
troca de graxae graxa. (A gra
esloque o eixo
mpe a graxa daxa, e reinstantes de instarcedura de cam (0,5 kgf• m
a para Redut
-5: Diagrama d
Paraentr
xa (Consulte a
oloque o braço
emova o plugu
emova o paraf
Se motante
stale uma grtregue com o
ete a graxa pe
Tipo de graxa:
Quantidade de
Pressão de forda bomba de g
Taxa de injeçã
Braço-L
OBS.
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-9
a é concluída axa nova pode
o-S por alguns
dispensada cole os plugues
alar os pluguada plugue, em).
tor de Velocid
do Redutor de
a o manipuladrada de graxa
a Fig. 9-5 "Dia
o-L vertical pa
ue de cabeça
fuso de cabeç
a graxa for intor e isso podees de injetar a
raxa Zerk A-Mmanipulador.
ela entrada ut
:
e graxa:
rnecimento degraxa:
ão de graxa:
edimentos de R
quando a grae ser distinguid
s minutos para
om um pano. na entrada d
es, aplique “m seguida, ap
dade do Eixo
e Velocidade d
dor montado nsão invertidas
agrama do Red
ara o chão.
sextavada PT
ça sextavado M
njetada com oe causar dano
a graxa.
MT6X1 na e)
tilizando uma
e ar
Porta de escapPlugue de cabe
Entrada de gPlugue de csextavada P
Reposição de
HW04
axa nova apareda da velha pe
a descarregar
Remova a grae graxa e por“Three Bond”perte o plugue
-L
do Eixo-L
no teto, a portas.
dutor de Veloc
T1/8 da porta d
M6 da entrada
o plugue, a gos. Certifique-s
ntrada da gr
pistola de grax
Graxa
100 cc(200 cc
0,3 MP
8 g/s o
pe de graxa eça sextavada P
graxa abeça
PT 1/8
e Graxa
48497
ece na porta dela cor.)
o excesso de
axa Zerk da erta de escape ” 1206C por e com um torq
a de saída de
cidade do Eix
de escape de
a de graxa.
graxa vazará se de remove
raxa. (A grax
xa.
VIGO RE Nº
c c no 1º abaste
Pa ou menos
ou menos
PT 1/8
1
de escape
e graxa.
entrada de de graxa. parte de
que de 4,9
graxa e a
o-L”)
graxa.
dentro do er o plugue
xa Zerk é
0
ecimento)
48/62
MA1900
9.3.2.2 Troca de Gr
9 9.3
6. De
7. Reinspa
8. Limpluap
raxa (Consulte
1. Co
2. Re
3. Re
4. Insen
5. Inj
- T
- Q
- Pb
- T
6. A tde
7. De
8. Reinspakg
9. Limapplu
O
ManutençãoObservações
esloque o eixo
emova a graxstalação do parafuso. Em se
mpe a graxa ugue, aplique perte o plugue
e a Fig. 9-4 "D
oloque o braço
emova o plugu
emova o paraf
Se motante
stale uma grtregue com o
ete a graxa pe
Tipo de graxa:
Quantidade de
Pressão de forbomba de grax
Taxa de injeçã
troca de graxae graxa. (A gra
esloque o eixo
emova a graxstalação do parafuso. Em sf•m).
mpe a graxa cplique “Three Bugue com um
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-10
o-L por alguns
xa Zerk da enparafuso, apliqeguida, aperte
com um pan“Three Bond”com um torqu
Diagrama do R
o-L vertical pa
ue de cabeça
fuso de cabeç
a graxa for intor e isso podees de injetar a
raxa Zerk A-Mmanipulador.
ela entrada ut
:
e graxa:
rnecimento de xa:
ão de graxa:
a é concluída axa nova pode
o-L por alguns
xa Zerk da enparafuso, apliqseguida, aper
com um panoBond” 1206C torque de 4,9
edimentos de R
minutos para
ntrada de graxque “Three B
e o parafuso co
no, e reinstale” 1206C na paue de 4,9 N•m
Redutor de Vel
ara o chão.
sextavada PT
ça sextavado M
njetada com oe causar dano
a graxa.
MT6X1 na e)
tilizando uma
ar da
quando a grae ser distinguid
minutos para
ntrada de graxque “Three Brte o parafus
o, e reinstale ona parte de ro N•m (0,5 kgf•
Reposição de
HW04
a descarregar
xa, e reinstaleBond” 1206C om um torque
e o plugue. Aarte de rosca d
m (0,5 kgf•m).
ocidade do Ei
T1/8 da porta d
M6 da entrada
o plugue, a gos. Certifique-s
ntrada da gr
pistola de grax
Grax
aprox
0,3 M
8 g/s
axa nova apareda da velha pe
a descarregar
xa, e reinstaleBond” 1206C o com um to
o plugue. Anteosca do plugue•m)
e Graxa
48497
o excesso de
e o parafuso.na parte de
e de 10 Nm (1
Antes da instdo plugue. Em
ixo-L" na pági
de escape de
a de graxa.
graxa vazará se de remove
raxa. (A grax
xa.
xa VIGO RE N
x. 500 cc
MPa ou menos
s ou menos
ece na porta dela cor.)
o excesso de
e o parafuso.na parte de
orque de 10
es de instalare, em seguida
164529-1CD
1
graxa.
Antes da rosca do
,0 kgf m).
alação do m seguida,
ina 9-9)
graxa.
dentro do er o plugue
xa Zerk é
Nº 0
de escape
graxa.
Antes da rosca do N•m (1,0
o plugue, a, aperte o
49/62
164529-1CD
MA1900
9.3.3 R
9.3.3.1
Reposição/Tr
Reabastecim
9 9.3
roca de Grax
Fig. 9-
mento de Grax
1. IncVe
2. Re
3. Re
4. Insco
5. Inj
- T
- Q
- Pbo
- T
6. De
7. Reinsse
O
O
ManutençãoObservações
a para Redut
-6: Diagrama d
Paraentr
xa (Veja fig. 9-
cline o braçoelocidade do E
emova o paraf
emova o plugu
Se motante
stale uma gram o manipula
ete a graxa pe
Tipo de graxa:
Quantidade de
Pressão de foromba de graxa
Taxa de injeçã
esloque o eixo
emova a graxstalar o plugueguida, aperte
EntradaPlugue d
OBS.
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-11
tor de Velocid
do Redutor de
a o manipuladrada de graxa
-6: Diagrama
o-U, como mEixo-U".
fuso de cabeç
ue de cabeça
a graxa for intor e isso podees de injetar a
axa Zerk PT1/ador.)
ela entrada ut
:
e graxa:
rnecimento dea:
ão de graxa:
o-U por alguns
xa Zerk da ee, aplique “Tho plugue com
Redutor de
a de graxa de cabeça sext
edimentos de R
dade do Eixo
e Velocidade d
dor montado nsão invertidas
do Redutor de
mostrado na f
ça sextavada M
sextavado PT
njetada com oe causar dano
a graxa.
/8 na entrada
tilizando uma
e ar da
s minutos para
ntrada de graree Bond” 120
m um torque de
e velocidade de
Porta de Parafuso
avada PT1/8
Reposição de
HW04
-U
do Eixo-U
no teto, a portas.
e Velocidade d
fig. 9-6 "Diag
M6 da porta de
T1/8 da entrad
o plugue, a gos. Certifique-s
da graxa. (A
pistola de grax
Graxa VIG
60 cc (120 cc pa
0,3 MPa o
8 g/s ou m
a descarregar
axa, e reinsta06C na parte de 4,9 N•m (0,5
eixo-U
escape de graxo de cabeça sex
e Graxa
48497
a de saída de
do Eixo-U)
grama do Re
e escape de g
da de graxa
graxa vazará se de remove
graxa Zerk é
xa.
GO RE Nº 0
ara o 1º abaste
ou menos
menos
o excesso de
ale o plugue. de rosca do p5 kgf •m).
Braço-U
xa xtavada M6
1
graxa e a
edutor de
graxa.
dentro do er o plugue
é entregue
ecimento)
e graxa.
Antes de plugue, em
50/62
MA1900
9.3.3.2 Troca de Gr
9 9.3
8. Limpase
raxa (Consulte
1. IncVe
2. Re
3. Re
4. Insco
5. Inj
- T
- Q
- Pg
- T
6. A tde
7. De
8. Reinsse
9. LimAnpa
O
ManutençãoObservações
mpe a graxa arafuso, apliquguida, aperte
e a Fig. 9-6 "D
cline o braçoelocidade do E
emova o paraf
emova o plugu
Se motante
stale uma gram o manipula
ete a graxa pe
Tipo de graxa:
Quantidade de
Pressão de fograxa:
Taxa de injeçã
troca de graxae graxa. (A gra
esloque o eixo
emova a graxstalar o plugueguida, aperte
mpe a graxa cntes de instalaarafuso, em se
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-12
com um paue “Three Boo parafuso co
Diagrama do R
o- U, como mEixo-U" na pág
fuso de cabeç
ue de cabeça
a graxa for intor e isso podees de injetar a
axa Zerk PT1/ador.)
ela entrada ut
e graxa:
ornecimento d
ão de graxa:
a é concluída axa nova pode
o-U por alguns
xa Zerk da ee, aplique “Tho plugue com
com um pano,ar o plugue, aeguida, aperte
edimentos de R
no, e reinstaond” 1206C nom um torque
Redutor de Vel
mostrado na gina 9-11.
ça sextavada M
sextavada PT
njetada com oe causar dano
a graxa
/8 na entrada
tilizando uma
e ar da bomb
quando a grae ser distinguid
s minutos para
ntrada de graree Bond” 120
m um torque de
e reinstale o aplique “Three o parafuso co
Reposição de
HW04
ale o parafusona parte de rde 10 N•m (1
locidade do Ei
fig. 9-6 "Dia
M6 da porta de
T1/8 da entrad
o plugue, a gos. Certifique-s
da graxa. (A
pistola de grax
G
a
ba de 0
8
axa nova apareda da velha pe
a descarregar
axa, e reinsta06C na parte de 4,9 N•m (0,5
parafuso na pe Bond” 1206Com um torque
e Graxa
48497
o. Antes de rosca do para,0 kgf•m).
Eixo-U" na pág
agrama do R
e escape de g
da de graxa.
graxa vazará se de remove
graxa Zerk é
xa.
Graxa VIGO R
aprox. 300 cc
0,3 MPa ou me
8 g/s ou menos
ece na porta dela cor.)
o excesso de
ale o plugue. de rosca do p5 kgf•m).
porta de saídaC na parte de
e de 10 N•m (1
164529-1CD
1
instalar o afuso, em
gina 9-11)
edutor de
graxa.
dentro do er o plugue
é entregue
E Nº 0
enos
s
de escape
e graxa.
Antes de plugue, em
a de graxa. e rosca do 1,0 kgf•m).
51/62
164529-1CD
MA1900
9.3.4 R
Reposição de
9 9.3
e Graxa para
Fig. 9-
1. Re
2. Re
3. Ins(A
4. Inj“D
- -
5. Reinsem
6. Re“Thpa
Re
O
O
ManutençãoObservações
Redutor de V
-7: Diagrama d
Paraentr
emova o paraf
emova o paraf
stale uma graxgraxa Zerk é
ete a graxa piagrama do R
Tipo de graxaQuantidade d
A abliberentr
emova a graxstalar o parafum seguida, ape
einstale o parahree Bond” 1
arafuso com um
edutor de velocida
OBS.
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-13
Velocidade d
do Redutor de
a o manipuladrada de graxa
fuso de cabeç
fuso de cabeç
xa Zerk A-MTentregue com
pela entrada Redutor de Vel
a: de graxa:
bertura de escrtada pela abrada de graxa
xa Zerk da enuso, aplique “Terte o parafus
afuso na porta1206C na parm torque de 6
Entrada de graParafuso de ca
Porta de escParafuso de
ade do eixo-R
edimentos de R
o Eixo-R
e Velocidade d
dor montado nsão invertidas
ça sextavada M
ça sextavado M
6X1 na entradm o manipulad
utilizando umlocidade do Ei
cape é usadabertura de esc.
ntrada de graxThree Bond” 1o com um torq
a de escape. Arte de rosca
6 N•m (0,6 kgf•
axa abeça sextavada
cape de graxa cabeça sextavada
Reposição de
HW04
do Eixo-R
no teto, a portas.
M6 da porta de
M6 da entrada
da da graxa. or.)
a pistola de gixo-R”)
Graxa harmô12 cc (24cc n
para a saídacape. Não inje
xa, e reinstale206C na parteque de 6 N•m
Antes de instado parafuso, •m).
M6
a M6
e Graxa
48497
a de saída de
e escape de g
a de graxa.
graxa. (Veja
ônica 4B Nº 2 no 1º abastec
a de ar, e a grete graxa exc
e o parafuso.e de rosca do (0,6 kgf•m).
alar o parafusem seguida,
1
graxa e a
graxa.
a fig. 9-7:
cimento)
raxa não é cessiva na
Antes de o parafuso,
so, aplique , aperte o
52/62
MA1900
9.3.5 R
Reposição de
9 9.3
e Graxa para
Fig. 9-
1. Re
2. ReLP
3. Insen
4. Rea f
- T- Q
5. Reinsem
6. Re
Protetor
Pogr
O
ManutençãoObservações
Redutor de V
-8: Diagrama d
emova a prote
emova o parafP-MG da porta
stale uma grtregue com o
emova a tampfig. 9-8: “Diagr
Tipo de graxa:Quantidade de g
A abliberentr
emova a graxstalar o parafum seguida, ape
einstale o plug
orta de escape daxa Plugue LPM
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-14
Velocidade d
do Redutor de
eção.
fuso de cabeça de escape.
raxa Zerk A-Mmanipulador.
pa, injete graxarama do Redu
graxa:
bertura de escrtada pela abrada de graxa
xa Zerk da enuso, aplique “Terte o parafus
gue para a por
de M5
edimentos de R
o Eixo-B
e Velocidade d
ça sextavada
MT6X1 na e)
a na entrada uutor de Velocid
Graxa7 cc (1
cape é usadabertura de esc.
ntrada de graxThree Bond” 1o com um torq
rta de escape,
Reduto
EntradParafu
Reposição de
HW04
do Eixo-B
M6 da entrad
ntrada da gr
utilizando umadade do Eixo-B
a harmônica S14 cc para o 1
para a saídacape. Não inje
xa, e reinstale206C na parteque de 6 N•m
, reinstale a pr
or de velocidade
a de graxa so de cabeça s
e Graxa
48497
da de graxa e
raxa. (A grax
a pistola de grB”)
SK-1A 1º abastecime
a de ar, e a grete graxa exc
e o parafuso.e de rosca do (0,6 kgf•m).
roteção.
e do eixo-B
sextavada M6
164529-1CD
1
e o plugue
xa Zerk é
raxa. (Veja
nto)
raxa não é cessiva na
Antes de o parafuso,
51/62
164529-1CD
MA1900
9.3.6 R
Reabastecim
Entrada de Parafuso de
9 9.3
mento de Grax
Fig. 9-
1. Re
2. Re
3. Insco
4. Inj
- T- Q
5. Reinsem
graxa 1 e cabeça sextavad
O
ManutençãoObservações
xa para Engre
-9: Diagrama d
emova o paraf
emova o paraf
stale a graxa m o manipula
ete a graxa na
Tipo de graxa:Quantidade de
A abliberentr
emova a graxastalar o parafum seguida, ape
da M6
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-15
enagem do E
de Engrenage
fuso de cabeç
fuso de cabeç
zerk A-MT6Xador.)
a entrada 1 ut
e graxa:
bertura de escrtada pela abrada de graxa
a Zerk da entuso, aplique “Terte o parafus
edimentos de R
ixo-T
em do Eixo-T
ça sextavada M
ça sextavada M
1 à entrada d
tilizando uma
cape é usadabertura de esc.
trada de graxaThree Bond” 1o com um torq
Reposição de
HW04
M6 da porta de
M6 da entrada
e graxa 1. (A
pistola de grax
Graxa5 cc
para a saídacape. Não inje
a 1, e reinstal206C na parteque de 6 N•m
Entrada de gParafuso de
Porta dJogo d
e Graxa
48497
e escape.
a de graxa 1.
A graxa Zerk é
axa.
a Alvania EP 2
a de ar, e a grete graxa exc
le o parafuso.e de rosca do (0,6 kgf•m).
graxa 2 cabeça sextavad
de escape de graxde parafuso sextav
1
é entregue
2
raxa não é cessiva na
. Antes de o parafuso,
a M6
xa vado M6
52/62
MA1900
9.3.7 R
Reabastecim
Porta de exaPlugue de c
9 9.3
6. Re
7. Insco
8. Inj
- T- Q
9. Reinsem
10. Re“Thpa
mento de Grax
Fig. 9-
1. Co
2. Rees
austão de graxa cabeça sextavada
O
O
ManutençãoObservações
emova o paraf
stale a graxa m o manipula
ete a graxa na
Tipo de graxa:Quantidade de
A abliberentr
emova a graxastalar o parafum seguida, ape
einstale o parahree Bond” 1
arafuso com um
xa para Engre
-10: Diagrama
Paraentr
oloque o braço
emova o plugcape de graxa
PT1/8
OBS.
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-16
fuso de cabeç
zerk A-MT6Xador.)
a entrada 2 ut
e graxa:
bertura de escrtada pela abrada de graxa
a Zerk da entuso, aplique “Terte o parafus
afuso na porta1206C na parm torque de 2
enagem do E
a de Engrenag
a o manipuladrada de graxa
o-U na vertica
gue de cabeça.
Entrada de gPlugue de ca
edimentos de R
ça sextavada M
1 à entrada d
tilizando uma
cape é usadabertura de esc.
trada de graxaThree Bond” 1o com um torq
a de escape. Arte de rosca
2,9 N•m (0,29
ixo-R
gem do Eixo-R
dor montado nsão invertidas
l para o chão.
ça sextavada
graxa abeça sextavada P
Reposição de
HW04
M6 da entrada
e graxa 2. (A
pistola de grax
Graxa A5 cc
para a saídacape. Não inje
a 2, e reinstal206C na parteque de 6•N m
Antes de instado parafuso, kgf•m).
R
no teto, a portas.
PT1/8 da e
PT1/8
e Graxa
48497
a de graxa 2.
A graxa Zerk é
axa.
Alvania EP 2
a de ar, e a grete graxa exc
le o parafuso.e de rosca do (0,6 kgf•m).
alar o parafusem seguida,
a de saída de
emtrada e da
Engrenagem do e
164529-1CD
1
é entregue
raxa não é cessiva na
. Antes de o parafuso,
so, aplique , aperte o
graxa e a
porta de
eixo-R
51/62
164529-1CD
MA1900
9 9.3
3. Insco
4. Inj“D
-
-
-
-
5. De
6. Reinspakg
7. Limpluap
O
ManutençãoObservações
• Sempl
• Nesre
stale uma graxm o manipula
ete a graxa piagrama de En
Tipo de graxa
Quantidade d
Pressão de fde graxa:
Taxa de injeç
esloque o eixo
emova a graxstalação do parafuso. Em sf•m).
mpe a graxa ugue, aplique perte o plugue
OBS.
o e Inspeção s sobre Proce
9-17
e a graxa for motor e isso plugue antes deão instale umscape de graesultar em dan
xa Zerk PT1/8ador.)
pela entrada uEngrenagem do
a:
de graxa:
fornecimento
ção de graxa:
o-R por alguns
xa Zerk da enparafuso, apliqseguida, aper
com um pan“Three Bond”com um torqu
edimentos de R
injetada compode causar e injetar a gram conjunto, axa. O não nos ao motor,
81 na entrada
utilizando umao Eixo-R”)
de ar da bom
s minutos para
ntrada de graxque “Three Brte o parafuso
no, e reinstale” 1206C na paue de 4,9 N•m
Reposição de
HW04
o plugue, a gdanos. Certifxa. uma manguecumprimento devido à saíd
a da graxa. (A
a pistola de g
Graxa h
55 cc (11º abas
mba 0.3 MP
8 g/s ou
a descarregar
xa, e reinstaleBond” 1206C o com um to
e o plugue. Aarte de rosca d
m (0,5 kgf•m).
e Graxa
48497
graxa vazará fique-se de r
eira, etc, na desta instru
da da vedação
A graxa Zerk é
graxa (Veja a
harmônica 4B
110 cc para ostecimento)
Pa ou menos
u menos
o excesso de
e o parafuso.na parte de
orque de 4,9
Antes da instdo plugue. Em
1
dentro do remover o
porta de ção pode
o de óleo.
é entregue
a fig. 9-10:
B Nº 2
e graxa.
Antes da rosca do N•m (0,5
alação do m seguida,
52/62
MA1900
9.3.8 O
9.3.8.1
Observações
Unidade de
9 9.3
s de Manuten
Pulso
As unPara corresdesmoconsuA10, -
Fig. 9-
ManutençãoObservações
ção
idades de moevitar que
spondentes sãontada, certifiqlte a Tabela
-A11" na págin
-11: Peça de V
o e Inspeção s sobre Proce
9-18
otor e de codos fumos
ão vedadas cque-se de ved10-1 “Peças na 10-1).
Vedação de U
edimentos de R
dificação são fpenetrem naom ligação dedar com selansobressalente
Unidade de Pu
Proteção
Face
Face d
Proteção
Reposição de
HW04
fornecidas coa unidade de vedação. Sente de vedaçães para o YR-
ulso
e da junção da p
da junção da pr
e Graxa
48497
om a unidade de punho, ae a tampa doão (Three Bon-MA01900-A0
proteção
roteção
164529-1CD
1
de pulso. as peças o pulso for nd 1206C, 00, -A01, -
51/62
164529-1CD
MA1900
9.3.8.2 Conexão do
9 9.3
o Conjunto de
Antes a bate
Fig. 9-
C
ManutençãoObservações
Bateria
de remover oeria de acordo
-12(a): Diagra
onector do codific
CUIDADO
Etiqueta CUID
Etiqueta de CU
C
Ligue a batepara salvar de remover
o e Inspeção s sobre Proce
9-19
o conector do com as figura
ama do Conec
cador
ConO
DADO
Conect
UIDADO (Visão A
CUIDAD
eria ao codificos dados ante
r o conector.
edimentos de R
codificador (cas a seguir.
ctor do Codific
nector de energia
Conjunto da
or para a bateria r
mpliada)
DO
cador es
Reposição de
HW04
com etiqueta d
ador (para Eix
Mo
do motor
a Bateria
reserva
e Graxa
48497
de CUIDADO
xos-S, L- e U-)
otor
1
O), conecte
)
52/62
MA1900
Jon
9 9.3
Fig. 9-
Etiqueta de
M
ogo de cabos o manipulador
ManutençãoObservações
-12(b): Diagra
Etiqueta CUI
C
Ligue a batepara salvar de removen
CUIDADO
Cone
Motor
o e Inspeção s sobre Proce
9-20
ama do Conec
DADO (Visão Am
CUIDAD
eria ao codifos dados an
ndo o conect
Co
ector de energia
edimentos de R
ctor Do Codific
mpliada)
DO
ficador ntes tor.
onector do codific
Ca
Reposição de
HW04
cador (para Eix
cador
Codificador
abo do motor, etc.
a: Pino de Cb: Pino de C
e Graxa
48497
ixos R-, B-, e T
Conjunto da Ba
Contato frisado (pContato Frisado (
164529-1CD
1
T -)
ateria
pino) encaixe)
51/62
164529-1CD
MA1900
10 Pe
Tabela 10
Classificação
PN
A 1
A 2
A 3
A 4
A 5
A 6
A 7
B 8
B 9
B 1
B 1
B 1
B 1
eças Sobr
0-1: Peças de
Peças Nº.
Nom
1 Gra
2 Gra
3 Gra
4 Gra
5 VedLíqu
6 Conbate
7 Conbate
8 Cordo e
9 Cordo e
10 Cordo e
11 EngentrS
12 Redveloeixo
13 EngentrL
10
ressalent
Recomcomo desemda Ya
•
•
•
reposição pa
me
axa
axa
axa
axa
dação uida njunto de eria njunto de eria
rreia dentada eixo-B rreia dentada eixo-T rreia dentada eixo-S grenagem de rada do eixo-
dutor de ocidade do o-L grenagem de rada do eixo-
O
Peças Sobre
es Recom
menda-se mapeças de
mpenho do proskawa. As peç
• Classificação
• Classificaçãoresultado de
• Classificação
Paracom
ra o YR-MA01
Tipo
Graxa VIGNº. 0 Graxa harmônica No.2 Graxa harmônica 1ª Graxa aEP 2 Three 1206C HW047036
HW947093
60S4.5M71
60S4.5M93
HW038775
HW031349
HW038775
HW031349
OBS.
essalentes Re
10-1
mendada
nter as peçasreposição pa
oduto ao usarças são class
o A: Peças de
o B: As peçe funcionamen
o C: Unidade
a substituir asm o seu repres
1900-A00, -A0
Fabr
O RE YaskCorp
4B HarmSyste
SK-HarmSyste
lvania ShowSekiy
Bond ThreeLtd.
60-A YaskCorp
32-A YaskCorp
11 MitsuLimit
32 MitsuLimit
53-B YaskCorp
91-1 YaskCorp
53-C YaskCorp
92-1 YaskCorp
ecomendadas
s
s e componenara o M0T0r peças sobresificadas confo
escartáveis e s
ças que podnto frequente.
de comando.
s peças na clasentante de se
01, -A10, -A11
ricante
kawa Electricoration
monic Driveems, Inc.
monic Driveems, Inc.
wa Shellyu K.K. e Bond Co.,
kawa Electricoration
kawa Electricoration
uboshi Beltinged uboshi Beltinged
kawa Electricoration
kawa Electricoration
kawa Electricoration
kawa Electricoration
HW04
ntes na tabela0MAN-MA1900ssalentes de oorme abaixo:
substituídas co
dem necessit
assificação B erviço ao clien
1
Qtd QpoUad
16kg -
e 2.5kg -
e 2.5kg -
16kg -
- -
1 1
1 -
g 1 1
g 1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
48497
a a seguir em0. Não garaoutra empresa
om frequência
tar substituiç
ou C, entre ente Yaskawa
Qtd or nidde
Obser
Para sdo jogdo ma
1
m estoque, antimos o a diferente
a.
ão, como
em contato
rvações
substituição o de cabos nipulador
60/62
164529-1CD
MA1900 10 Peças Sobressalentes Recomendadas
10-2
HW0484971 61/62
Tabela 10-1: Peças de reposição para o YR-MA01900-A00, -A01, -A10, -A11 B 14 Redutor de
velocidade eixo-U
HW9280880-G Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 15 Redutor de velocidade eixo-R
HW0381645-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 16 Redutor de velocidade eixo-B
HW0381646-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 17 Engrenagem do eixo-R
HW0303288-1 Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 18 Unidade de engrenagem do eixo-R
HW0370905-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 19 Engrenagem do eixo-T (Lado da Entrada)
HW0310757-1 Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 20 Unidade da engrenagem do eixo-T
HW0372792-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 21 Jogo de cabos no Manipulador
HW0174798-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
B 22 Jogo de cabos no Manipulador para eixos-B e T
HW0270912-A Yaskawa Electric Corporation
1 1
C 23 Servomotor AC para Eixo-S
SGMRV-09ANA-YR1* HW0388665-A
Yaskawa Electric Corporation
1 2
C 24 Servomotor AC para Eixo-L
SGMRV-13ANA-YR2* HW0388667-A
Yaskawa Electric Corporation
1 1
C 25 Servomotor AC para Eixo-U
SGMRV-05ANA-YR1* HW0388663-A
Yaskawa Electric Corporation
1 1
C 26 Servomotor AC para Eixo-R
SGMPH-01ANA-YR1* HW0389297-A
Yaskawa Electric Corporation
1 1
C 27 Servomotor AC para Eixos-B e T
SGMAV-01ANA-YR1* HW0389294-A
Yaskawa Electric Corporation
1 2
C 28 Placa SGDR-EFBA02A Yaskawa Electric Corporation
1 1
MO
IN
ESC2-1 Tele YASTele YASVerkTele YASKamTele YAS9F, Tele YAS151 Tele YAS252/Tele YASNo.7Pho YASNo.1Tele YAS#426Tele
OTOM
NSTR
CRITÓRIO CENTRKurosaki-Shiroish
efone +81-93-645
SKAWA America Iefone +1-937-847
SKAWA NordicABkstadsgatan 2, POefone +46-480-41
SKAWA Europe Gmmerfeldstr. 1, 805efone +49-8166-9
SKAWA Electric KKYOBO Securltle
efone +82-2-784-7
SKAWA Electric (SLorong Chuan, #0
efone +65-6282-3
SKAWA Electric (T/246, 4th Floor. M
efone +66-2-693-2
SKAWA Shougang7, Yongchang-Norne +86-10-6788-
SKAWA ELECTRI18Xizang Zhong Refone +86-21-538
SKAWA Robotics 6, Udyog Vihar, P
efone +91-124-47
MAN-M
UÇÕ
RAL hi, Yahatanishi-ku,5-7745 Fa
nc. MOTOMAN R7-6200 Fa
O Box 504.SE-3857-800 Fa
mbH Robotics Div591 Allershausen,90-0 Fa
orea Co., Ltd s Bldg., 26-4, Yeo7844 Fa
Singapore) PTE Lt04-02A, New Tec
3003 Fa
Thailand) Co., Ltd.uang Thai-Phatra2200 Fa
g Robot Co. Ltd. rth Road, Beijing E0548 Fa
C (SHANGHAI) CRoad, 17F, Harbou85-0655 Fa
India Ltd. hase- IV, Gurgao
75-8500 Fa
A1900
ES
, Kitakyushu 806-0ax +81-93-645-77
Robotics Divlslon 1ax +1-937-847-62
5 25 Torsás, Suécax +46-486-414-1
v. , Alemanha ax +49-8166-90-1
oido-Dong Yeoungax +82-2-784-849
td. ch Park, Cingapuraax +65-6289-3003
. a Office Tower II Rax +66-2-693-420
E&T Developmenax +86-10-6788-0
Co., Ltd. ur Ring Plaza, Xaax +86-21-5385-2
n, Haryana, Índia ax +91-124-414-8
0
0004 Japão 746
100 Automatlon W277
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t Area, China 1000548-813
angai 200001, CHI2770
8016
MANUAL NO
HW04
Way, Mlamlsburg, O
l, Coreia
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0176
NA
48497
OH 45342, EUA
Bangkok, 10320 T
1
Tailândia
62/62