Upload
asa
View
48
Download
1
Embed Size (px)
DESCRIPTION
Navigarea cu ajutorul campurilor de energie potentiala. Curs 3. Metoda potentialului ( field potential ). Campul este modelat printr -o functie de potential U( x,y ) peste spatiul C Miscarile se efectueaza in sensul scaderii gradientului functiei de potential. Ideea de baz ă. - PowerPoint PPT Presentation
Citation preview
Navigarea cu ajutorul campurilor de energie potentiala
Curs 3
Metoda potentialului (field potential)
• Campul este modelat printr-o functie de potential U(x,y) peste spatiul C
• Miscarile se efectueaza in sensul scaderii gradientului functiei de potential
Ideea de bază
• Presupunând ținta un punct g 2∈ℜ• Presupunând robotul un punct r 2∈ℜ• Imaginați-vă un arc care trage robotul spre țintă, și
altul/altele care îl îndepărtează de obstacle• Putem de asemenea să ne gândim la sarcini opuse
Ideea de bază
• Putem să ne imaginăm spațiul ca fiind un castron, scopul fiind o gaură pe fundul castronului iar robotul o bila pe marginea acestuia.
• Ce se va întâmpla?
Ideea de bază
• Analogia cu arcul sau castronul exprimă de fapt ideea de stocare a energiei potențiale
• În principiu, robotul se deplasează către o configurație cu energie potențială mai mică
• O funcție de energie potențială poate fi U : m ℜ→ ℜ
• Energia este minimizată prin urmărirea gradientului negativ al potențialului
Campurile potentiale de atractie/respingere
• Uatt potentialul de atractie --- deplasare inspre tinta
• Urep potentialul de repulsie --- evitare obstacole
Potentialul de atractie
Potentialul de atractie
Potentialul repulsiv
Potentialul repulsiv
Potentialul total
+ =
Proiecte ce pot fi folosite
• http://web.archive.org/web/20130705190806/http://www.robots.ox.ac.uk/~pnewman/Teaching/C4CourseResources/Matlab.html
• http://www.sourcecodeonline.com/list?q=path_planning_potential_field_code
• https://sites.google.com/site/mutlumehmetmetuceng786/ceng786/potential-field-navigation