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NX 100 OPCIÓNINSTUCCIONESPARA TRABAJO DATOS SIMPLIFICARON FUNCIÓN DE RESTAURACIÓN

Al recibo del producto y previo de la operación inicial, lea éstos instrucciones a fondo, y retenga

Para futura referenciaMOTOMAN INSTRUCCIONES

MOTOMAN INSTRUCCIONES NX100 INSTRUCCIONES NX100 MANUAL DEL OPERADOR NX100 MANUAL DE MANTENIMIENTO

Los manuales del operador NX100 encima equivalen al uso.Esté seguro de usar el manual apropiado

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OBLIGATORIO Este manual explica que los datos de trabajo simplificaron la función de restauración

del sistema NX100. Lea este manual con cuidado y esté seguro de entender sucontenido antes de manejar el NX100

Los artículos generales relacionados con la seguridad son puestos en una lista enSección1: Seguridad del NX100 instrucciones. Para asegurar la operación segura ycorrecta, con cuidado lea las instrucciones NX100 antes de leer este manual.

PRECAUCION Algunos dibujos en este manual son el espectáculo con las tapas protectoras o

escudos quitados para claridad. Esté seguro que todas las tapas y el escudo sonsustituidos antes de hacer funcionar este producto.

Los dibujos y las fotos en este manual son ejemplos representativos y diferenciaspuede existir entre ellos y el producto entregado.

YASKAWA puede modificar este modelo sin el aviso cuando necesario debido alproducto mejoras, modificaciones, o cambiador es especificaciones. Si talmodificación es hecha, el número manual también será revisado.

Si su copia del manual es dañada o perdida, póngase en contacto con unrepresentante YASKAWA a pida una nueva copia. Los números de los representantesson puestos en una lista en la contraportada. Esté seguro de decir el número delmanual.

YASKAWA no es responsable de incidentes que provienen de la modificación noautorizada de sus productos. Una modificación no autorizada, provocara que no serespete la garantía del producto.

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Notas para una operación segura

Lea este manual con cuidado antes de mantenimiento o inspección del NX100.

En este manual, las notas para la operación de seguridad son clasificadas como "ADVERTENCIA","PRECAUCIÓN", "OBLIGATORIO", o "PROHIBIDO"

PELIGROIndica una situación potencialmente peligrosaque, si no se evita, podría dar lugar a la muerteo lesiones graves al personal.

PRECAUCIÓNIndica una situación potencialmente peligrosaque, si no se evita, podría provocar lesionesleves o moderadas al personal y dañar alequipo. También puede utilizarse para alertacontra las prácticas inseguras.

OBLIGATORIOSiempre asegúrese de seguir explícitamente loselementos que aparecen en esta partida.

PROHIBIDONunca se debe realizar.

Incluso los artículos descritos como "PRECAUCIÓN" pueden causar un accidente serio en algunassituaciones. Por lo menos, esté seguro de seguir estos artículos importantes.

NOTA: Para garantizar un funcionamiento seguro y eficiente en todo momento, debe asegurarse deseguir todas las instrucciones, incluso las no designadas como "PRECAUCIÓN" y"ADVERTENCIA".

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PELIGRO Antes de hacer funcionar el manipulador, compruebe que el poder de

servomecanismo está apagado cuando el botón de parada de emergencia de lapuerta principal del NX100 y botonera de programación son presionados.Cuando el poder de servomecanismo es apagado, el SERVOMECANISMO ESTEENCENDIDO la botonera de programación este apagado.

La herida o el daño a la maquinaria pueden resultar si la parada de emergencia no puedeparar el manipulador durante una emergencia. El manipulador no debería ser usado si losbotones de parada de emergencia no funcionan.

Botón de parada de emergencia

Una vez que el botón de parada de emergencia es soltado, limpie la célula de todoslos artículos que podrían interfiera con la operación del manipulador. Entoncesencienda el poder de servomecanismo.

La herida puede resultar del movimiento de manipulador involuntario o inesperado.

Liberación de parada de emergencia Giro

Observe las siguientes precauciones cuando este funcionando o realizando laenseñanza de operaciones dentro del máximo del punto-P del manipulador:

- Vea el manipulador de frente siempre que le sea posible.- Siempre siga el procedimiento de trabajo predeterminado.- Asegure que usted tiene un lugar seguro para retirarse en caso de la emergencia

- La operación de manipulador impropia o involuntaria puede causar daños-

Confirme que ningunas personas están presentes en el sobre de máximo de P-puntodel el manipulador y que usted está en una posición segura antes:

- Conexión de poder del NX100- Movimiento del manipulador con la botonera de programación.- Realización de operaciones automáticas.

Las heridas pueden resultar si alguien entra en el sobre de máximo de P-punto delmanipulador durante la operación. Siempre presione un botón de parada de emergenciainmediatamente si hay problemas. Los botones de parada de emergencia están localizados ala derecha de la puerta principal del NX100 y la botonera de programación.

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PRECAUCION Realice los siguientes procedimientos de inspección antes de la conducción del

manipulador enseñanza. Si los problemas son encontrados, reparar inmediatamente, yestán seguros que todo otro proceso necesario ha sido realizado.- Compruebe problemas en el movimiento de manipulador - Compruebe el daño a aislamiento y esquileo de alambres externos.

Siempre devuelva la botonera de programación en el gancho del gabinete NX100después del uso.

La botonera que programa puede ser dañado si es dejado sobre del máximo de p-punto delmanipulador, en el suelo, en cerca de encuentros.

Lea y entienda la Explicación de Advertencia de Etiquetas en las instrucciones NX100antes de hacer funcionar el manipulador

Definición de Términos Usados a Menudo en Este Manual

El manipulador MOTOMAN es el producto de robot industrial YASKAWA.

El manipulador por lo general consiste en el regulador, el pendiente que programa, y cables desuministro.

En este manual, el equipo es designado como sigue.

Equipo Designación ManualNX100 NX100NX100 Botonera de programación Botonera de programaciónCable entre el manipulador y el controlador Cable del Manipulador

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Descriptions of the programming pendant keys, buttons, and displays are show as follows:

Equipo Designación ManualBotonera deProgramacion

Llaves de carácter Las llaves que hacen imprimir caracteres en ellosson denotadas con [] Excepto. [ENTRE]

Llaves de simbolo En las llaves que hacen imprimir un símbolo enellos no son denotados con [], pero representadoscon un pequeño cuadro. Excepto. La llave depágina La tecla del cursor es una excepción, y uncuadro no es el espectáculo.

Llaves ejeLlaves numericas

"Las llaves de eje" unas "Llaves Numéricas" sonnombres genéricos para las llaves paraoperaciones de eje y entrada de número.

Appretar llavesSimultaneamente

Cuando dos llaves deben ser presionadassimultáneamente, las llaves son el espectáculocon "un +" cantan entre ellos, Excepto [el CAMBIO]+ [COORD]

Demostraciones El menú mostrado en el pendiente deprogramación es denotado con {} Excepto.{TRABAJO}

Descripción del Procedimiento de operación

En explicar del procedimiento de operación, la expresión "Selecciona ° ° °" significa que el cursor esmovido al objeto y la llave ESCOGIDA es presionada, o que los artículos son directamenteseleccionados tocando la pantalla.

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INDICE

1. Contorno ..................................................................................................................................... 8

2. Restauración de Datos de Trabajo .............................................................................................. 9

2. 1 Como Comprobar Datos de Trabajo de Estado Inconsistente ............................................ 9

2. 2 Método de Restauración de Datos de Trabajo ................................................................. 11

2.2.1. Por si mismos datos de posición sean encadenados .................................................... 11

2.2.2. Por si No - Datos de Posición Certificados sean Encadenados ......................................... 13

2.2.3. Por si No - Datos de Posición Encadenados Existan......................................................... 15

3. Si hay caída en la Restauración Simplificada ............................................................................. 16

3.1 Nueva comprobación de Datos de Trabajo ....................................................................... 16

3.2 Si Alarma de Inconsistencia de Datos Ocurre Otra vez ........................................................ 17

4. Parametros relacionados .......................................................................................................... 185. Señal de salida específicos ........................................................................................................ 19

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1. Contorno

Hay algunos casos donde los datos en el sistema de archivos se hacen el estado inconsecuente siel poder de regulador es apagado durante corrigen la operación.

Si estos datos el estado inconsecuente es descuidado, los errores de datos siguientes (estadoinconsecuente) pudieran ocurrir en casos raros.

Estos datos de trabajo simplificaron controles de función de restauración el estado inconsecuentedel archivo y restaure el los datos simplificaron controles de función de restauración el estadoinconsecuente del archivo y restaure el estado de error de datos del sistema de archivos.

[Estado inconsistente]

Estado de cadena inconsecuente entre datos de posición y archivo de instrucción

1) Cadena traslapada con mismos datos de posición2) Los datos de posición no registrados son el archivo3) De instrucción de pizca encadenado los datos de posición Certificados no son

encadenados

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2. Restauración de Datos de Trabajo

2. 1 Como Comprobar Datos de Trabajo de Estado Inconsistente

* "ARCHIVO" en la pantalla WRONG DATA LOG equivalen a los datos siguientes.

1. Dato de trabajo2. Usar dato de coordenada (UFRAME)3. Archivo de calibración del Robot (RBCAL)4. Corrija el parachoques (-CUTBUF)

Suplementos Ejecute la restauración de datos de Trabajo en el modo de dirección. El modo de operación y el modo de edición permiten sólo supervisar.

Operación Explicación1 Detectar error del dato La pantalla ALARM aparece.

2 Presione [la INFORMACIÓN DESISTEMA] según el menú principal yseleccione [SEGURIDAD]

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Operación Explicación3 Seleccione "el MODO DE

DIRECCIÓN"

Contraseña de entrada para cambiar el modo a modo de

dirección.4 Apriete [SISTEMA]

según el menú principaly escogido [TRONCODE DATOSINCORRECTO]

Pantalla WRONG DATA LOG aparece

5 Compruebe los detallesde la inconsistencia dedatos

Compruebe los contenido de error, que ejecutan larestauración después de "2.2 método de restauraciónde datos de TRABAJO"

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2. 2 Método de Restauración de Datos de Trabajo

2.2.1. Por si mismos datos de posición sean encadenados

Operación Explicacion1 Apriete [UTILIDAD] para seleccionar

[RESTAURAN]Apriete [RESTAURAN] para reinicializar la cadenade datos de posición traslapada.

El cambio de indicación cambia de "OCURRIDOEN" a "RESTAURADO EN"

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* Si caída en la restauración Si la indicación no cambia de "OCURRIDO EN" a"RESTAURADO EN", se refieren al Capítulo 3 "Si fallanen la restauración simplificada"

2 Arranque el sistema otra vez. Después de la restauración, el sistema debe ser el iniciootra vez. Gire el poder de control LEJOS/EN y luego

ejecute la operación de comprobación siguiente3 Apriete [SISTEMA] según el menúprincipal y escogido [TRONCO DEDATOS INCORRECTO]

La pantalla WRONG DATA LOG aparece.

4 Compruebe la posición Compruebe la posición de dos líneas indicadas en lapantalla.

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2.2.2. Por si No - Datos de Posición Certificados sean Encadenados

Operación Explicación1 Apriete [RESTAURAN] el botón para registrar la

posición del archivo indicado en la pantalla

WRONG DATA LOG provisionalmente, quepermite para registrar la posición otra vez.

La indicación cambia de "OCURRIDO EN" a"CERTIFICADO EN".

* Si fallan en la restauración Si la indicación no cambia de "OCURRIDO EN" a"RESTAURADO EN" se refieren al capítulo 3 "Sifallan en la restauración simplificada"

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2 Arranque el sistema otra vez Después de la restauración, el sistema debe ser accancado otra vez, Vuelta el poder de controlLEJOS/EN y luego ejecutar la operación decomprobación siguiente.

3 Apriete [SISTEMA] según el menú

principal y escogido [TRONCO DEDATOS INCORRECTO]

TRONCO DE DATOS INCORRECTO aparece

4 Registro posición docente otra vez Datos de posición de registro del archivo en la pantallaotra vez.

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2.2.3. Por si No - Datos de Posición Encadenados Existan

Operación Explicacion1 Apriete [UTILIDAD] y escogido [RESTAURAN] Apriete [RESTAURAN] para unir la cadena

La indicación cambia de "OCURRIDO EN" a"CERTIFICADO EN"

*Si falla en la restauración Si la indicación no cambia de "OCURRIDOEN" a "CERTIFICADO EN", se refieren alCapítulo 3 "Si fallan la restauración"

2 Accanque el sistema otra vez Después de la restauración, el sistema debeser arrancado otra vez. Gire el poder decontrol APAGADP/ENCENDIDO

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3. Si hay caída en la Restauración Simplificada

Ejecute el procedimiento siguiente si la caída en la restauración por datos de Trabajo simplificara elmétodo de restauración.

3.1 Nueva comprobación de Datos de Trabajo

Operación Explicación1 Seleccione [el RE-CONTROL ] bajo

[la UTILIDAD]Press [RE CHECK]

2 Restauración completada * proceder a la operación siguiente * 3.2 si alarma deinconsistencia de datos se produce después de laoperación.

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3.2 Si Alarma de Inconsistencia de Datos Ocurre Otra vez

Ejecute el procedimiento siguiente si la alarma de inconsistencia de datos ocurre de nuevo despuésde segunda verificación de datos de trabajo.

Operación Explicación1 1) Eliminar los datos de laposición del archivo indicadoen la pantalla de registro dedatos incorrecto

2) Registrar datos de posición Consulte "2.2 trabajo restauración método de datos"para comprobar la operación después del registro.(Consulte las operaciones después de procedimiento2 "volver en marcha el sistema")

Ejecute el procedimiento siguiente si los datos de posición no pueden ser eliminados o volver a

registrar la operación indicada.

Operación Explicación2 1) Guardar datos de empleo y}

archivo de coordenadas delusuario y calibración del Robot

* Eliminar los datos de la posición del archivoindicado en la pantalla de registro incorrecto de datosen caso de que se produce el siguiente error alguardar.

ERROR: variable de posición 0040 robot indefinido

* Consulte NX100 MANUAL del operador "8.1.2.

Administración de archivos" para detalles.2) Inicializar el área de trabajo en

modo de mantenimiento.* Consulte las instrucciones de NX100 "9.18.1archivo de inicialización de trabajo" para obtener másdetalles

3) Cargar los datos guardados enel procedimiento 1.

* Consulte NX100 MANUAL del operador "8.1.2.Administración de archivos"para obtener másdetalles

4) Comprobar la emoción delmanipulador después de carga.

* Consulte el procedimiento de "2 puesta en marchanuevamente el sistema" en el método derestauración de datos de trabajo 2.2.

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4. Parametros relacionados

Parametro Significado Valor Valor inicialS2C221 Especificación de

verificacióninconsistencia de losdatos

0: Válido

1: no válido

0

S2C222 Método de detecciónde incoherencia en elmodo de juego

0:Precaución1:alto con alarma

0

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5. Señal de salida específicos

La siguiente señal salida a la situación de ocurrencia de inconsistencia de datos

Señal de entrada Significado

50356 Indicar la ocurrencia de inconsistencia de los datos

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NX100INSTRUCTIONSFOR JOB DATA SIMPLIFIED RESTORATION FUNCTION

HEAD OFFICE2-1 Kurosaki-Shiroishi Yahatanishi-Ku Kitakiusui.Shi, 806 -0004. JaponTeléfono 81-93-645-7745 |fax 81-93-645-7746

MOTOMAN.INC HERADQUARTERS805 Liberty lane west Carrollton. Oh 45449, USATeléfono 1-937-947-6200 fax 1-937-847-6277

YASKAWA MOTOMAN CANADA LTD.3530 Laird road, unit 3, Mississagua, Ontario, L5L 5Z7, CANADA

Teléfono 1-905-569-6686 fax 1-9054-813-5911

MOTOMAN ROBOTICS EUROPE ABFranska Vagen 1039854, Kalmar, swedenTeléfono 46-480417800 fax 46-480-417999

MOTOMAN ROBOTEC GmbHKammerfeld strasse 1,DE-85391 Allershausen, AlemaniaTeléfono 49-8166-90100 fax 49-8166-90103

YASKAWA ELECTRIC (SINGAPORE) PTE. LTD.

151Loromg Chuan,#04-01,new tech park, Singapore 556741, SingaporeTelefono 65-6282-3003 fax 65-6289-3003

YASKAWA ELECTRIC (MALAYSIA) SDN.DHD.No.71,Allan Bandar Rawang 2,48000 Rawang, Selangor D.E; MalaysiaTeléfono 60-3-6092-1377 fax 60-3-6092-6377

YASKAWA ELECTRIC TAIWAN CORPORATION9F,16Nanking E.Rd;Sec.3,Taipei, TaiwanTeléfono 8806-2502-5003 fax 886-2-2505-1280SHOUGANG MOTOMAN ROBOT CO.; LTD.

7, Yongchang-Nort Road, Beijing Economic & Technological Developmnet Area, Beijing, 100076,ChinaTeléfono 85-10-6788-0541 fax 86-10-6788-2878

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