全数字交流伺服驱动系统 KT270-E 系列

KT270-F 系列

KT270-G 系列

KT270-H 系列

使 用 手 册

（V1.9）

二〇一〇年一月

目 录

目 录

第一章 概 述 ------------------------------------------------------------------------- 1-1 1.1 性能指标 ---------------------------------------------------------------------- 1-1 1.2 应用范围 ---------------------------------------------------------------------- 1-1

第二章 安装与接线 ------------------------------------------------------------------- 2-1 2.1 安装场合 ---------------------------------------------------------------------- 2-1 2.2 安装方法 ---------------------------------------------------------------------- 2-1 2.3 接 线 ------------------------------------------------------------------------- 2-3

2.3.1 接线注意事项 ------------------------------------------------------- 2-3 2.3.2 线径尺寸 ------------------------------------------------------------- 2-4 2.3.3 标准接线例 ---------------------------------------------------------- 2-6

2.3.3.1 KT270-FX 标准接线例 ---------------------------------- 2-7 2.3.3.2 KT270-EX、KT270-GX 标准接线例 ----------------- 2-11 2.3.3.3 KT270-H 标准接线例 -------------------------------------- 2-13

2.4 配 线 ------------------------------------------------------------------------- 2-17 2.5 信号说明 ---------------------------------------------------------------------- 2-18 2.6 输入/输出接口类型 --------------------------------------------------------- 2-22

2.6.1 数字量输入接口 --------------------------------------------------- 2-12 2.6.2 数字量输出接口 --------------------------------------------------- 2-12 2.6.3 脉冲量输入接口 --------------------------------------------------- 2-23 2.6.4 模拟量输入接口 --------------------------------------------------- 2-25 2.6.5 伺服电机光电编码器输入接口 --------------------------------- 2-26 2.6.6 编码器脉冲输出接口 --------------------------------------------- 2-26

2.7 伺服驱动器更换零件标准 ------------------------------------------------- 2-27 2.8 伺服驱动器运输时的注意事项 ------------------------------------------- 2-27 2.9 离子和非离子辐射 ---------------------------------------------------------- 2-27 2.10 驱动器通讯插座（SER）管脚定义---------------------------------------- 2-28

第三章 参 数 ------------------------------------------------------------------------- 3-1 3.1 参数一览表 ------------------------------------------------------------------- 3-1 3.2 参数功能 ---------------------------------------------------------------------- 3-4

第四章 报警与处理 ------------------------------------------------------------------- 4-1 4.1 报警一览表 ------------------------------------------------------------------- 4-1 4.2 报警处理方法 ---------------------------------------------------------------- 4-2 4.3 常见故障分析 ---------------------------------------------------------------- 4-9

第五章 显示与键盘操作 ------------------------------------------------------------- 5-1 5.1 键盘操作 ---------------------------------------------------------------------- 5-1 5.2 监视方式 ---------------------------------------------------------------------- 5-1 5.3 参数设置 ---------------------------------------------------------------------- 5-4

目 录

5.4 参数管理 ---------------------------------------------------------------------- 5-4 5.5 试运行 ------------------------------------------------------------------------- 5-6 5.6 JOG 运行 ---------------------------------------------------------------------- 5-6 5.7 AU 操作 ------------------------------------------------------------------------ 5-6 5.8 其 他 ------------------------------------------------------------------------- 5-6

第六章 通电运行 ---------------------------------------------------------------------- 6-1 6.1 接 地 ------------------------------------------------------------------------- 6-1 6.2 工作时序 ---------------------------------------------------------------------- 6-1

6.2.1 电源接通次序 ------------------------------------------------------- 6-1 6.2.2 时序图 ---------------------------------------------------------------- 6-3

6.3 注意事项 ---------------------------------------------------------------------- 6-4 6.4 试运行 ------------------------------------------------------------------------- 6-5

6.4.1 运行前的检查 -------------------------------------------------------- 6-5 6.4.2 通电试运行 ----------------------------------------------------------- 6-5

6.5 调 整 ------------------------------------------------------------------------- 6-5 6.5.1 基本增益调整 ------------------------------------------------------- 6-5

6.5.2 基本参数调整图 ----------------------------------------------------- 6-6 6.6 相关知识 ---------------------------------------------------------------------- 6-7

6.6.1 位置分辨率和电子齿轮的设置 ---------------------------------- 6-7 6.6.2 位置控制时的滞后脉冲 ------------------------------------------- 6-7

第七章 产品规格 ---------------------------------------------------------------------- 7-1 7.1 驱动器规格 ------------------------------------------------------------------- 7-1 7.2 伺服电机规格 ---------------------------------------------------------------- 7-2

7.2.1 DM 系列伺服电机规格---------------------------------------------- 7-2 7.2.2 HM 系列伺服电机规格---------------------------------------------- 7-5 7.2.3 SM 系列伺服电机规格---------------------------------------------- 7-6 7.2.4 电机型号说明---------------------------------------------------------- 7-7

7.3 伺服电机外观图及尺寸 ---------------------------------------------------- 7-8 7.3.1 DM 系列伺服电机外观图及尺寸--------------------------------- 7-8 7.3.2 HM 系列伺服电机外观图及尺寸--------------------------------- 7-10

7.3.2.1 110HM 系列-------------------------------------------------- 7-10 7.3.2.2 130HM 系列-------------------------------------------------- 7-10 7.3.2.3 150HM 系列-------------------------------------------------- 7-11

7.3.3 SM 系列伺服电机外观图及尺寸--------------------------------- 7-11 7.3.3.1 80SM 系列--------------------------------------------------- 7-11 7.3.3.2 90SM 系列--------------------------------------------------- 7-12 7.3.3.3 110SM、130SM 系列-------------------------------------- 7-12 7.3.3.4 180SM 系列-------------------------------------------------- 7-14

7.3.4 80SM 系列伺服电机动力线出线图----------------------------- 7-15 7.4 伺服驱动器外形和安装尺寸 ---------------------------------------------- 7-16 7.5 伺服驱动器型号说明 ------------------------------------------------------- 7-19

第八章 选 件 ------------------------------------------------------------------------- 8-1

目 录

8.1 再生放电电阻 ---------------------------------------------------------------- 8-1 8.1.1 KT270-FX-15、20、30 使用外部再生电阻接线说明 ----- 8-1 8.1.2 KT270-EX-75 使用外部再生电阻接线说明 ------------------ 8-2 8.1.3 外部再生电阻外形尺寸 ------------------------------------------- 8-2

8.2 电源变压器 ------------------------------------------------------------------- 8-3 8.2.1 变压器电压 ---------------------------------------------------------- 8-3 8.2.2 变压器的外形及安装尺寸 ---------------------------------------- 8-3 8.2.3 变压器的连接 ------------------------------------------------------- 8-4

8.3 熔断器 ------------------------------------------------------------------------- 8-4 8.4 电 缆 ------------------------------------------------------------------------- 8-5

8.4.1 编码器反馈电缆接线 ---------------------------------------------- 8-5 8.4.2 省线型编码器反馈电缆接线 ------------------------------------- 8-6 8.4.3 电机动力电缆接线 ------------------------------------------------- 8-7 8.4.4 与 KT590 或 KT591 连接电缆 ---------------------------------- 8-9 8.4.5 与 KT700B 连接电缆 ---------------------------------------------- 8-10

8.5 信号接口插头 ----------------------------------------------------------------- 8-10

第一章 概 述

第一章 概 述

采用 DSP(数字信号处理器)芯片，大大加快了数据的采集与处理速度，使电机运行性能良好

应用大规模门阵列电路，使产品具有很高的可靠性 使用最新的功率器件 IPM，使驱动器体积大为减小 操作简便，仅四键就能很方便地进行试运行、监视及参数设置 监视功能允许显示 24 个参数状态，包括电机回转速度、反馈脉冲、指令脉冲、

输入输出端口电平及电机电流等 具有 RS485 通讯功能 具有脉冲位置及模拟速度二种输入控制方式，系统配置更加灵活 可设置位置指令脉冲的倍率(电子齿轮输入) 可设置位置输出脉冲的倍率(电子齿轮输出) 位置／速度二种控制模式 外观简洁，结构紧凑

1.1 性能指标 宽速比、恒转矩：调速比为 1：5000 高速度、高精度：最高转速可达 3000 转/分，回转定位精度 1／10000 转

1.2 应用范围

KT270 系列功率范围为 0.2kW~5.4kW(2Nm~33Nm)，可广泛应用于车床、铣床、加工中心等各种机床加工设备，而且还能满足印染、包装以及自动化流

水线上的各种机械传动的需要。

1-1

第二章 安装与接线

第二章 安装与接线

2.1 安装场合 1) 电气控制柜内的安装

驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。电气控制柜内部电气设备的发热以

及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计

时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围

环境温度在 50°C 以下，相对湿度 90%以下。 2) 伺服驱动器附近有发热设备

伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。所以应保

证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在 50°C 以下。 3) 伺服驱动器附近有振动设备

采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在 0.5G(4.9m/S2)以下。

4) 伺服驱动器在恶劣环境下使用 伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加

工液体，会使驱动器发生故障。所以在安装时，必须采取防护措施，保证驱动器

的工作环境。 5) 伺服驱动器附近有干扰设备

伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰

影响，使驱动器产生误动作。可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保

证驱动器的正常工作。注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情

况，可以使用隔离变压器。特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有

合理的走线和屏蔽措施。 2.2 安装方法 打开包装后，请注意察看驱动器以及电机的型号是否匹配，以及运输过程中是否对驱动器造成损坏。

伺服驱动器的安装： 1) 安装方向

伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。 2) 安装固定

安装伺服驱动器时，KT270-GX-50、KT270-EX-75 用 4 个 M4 螺丝固定，KT270-FX-15、KT270-FX-20、KT270-FX-30、KT270-H-20、KT270-H-30 用 3

2-1

第二章 安装与接线

个 M5 螺丝固定。 3) 安装间隔

伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离，请参考图 2.1，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安

装间隔。并且要保证驱动器离地的距离至少为 0.5 米，以方便接线。 4) 散热

若伺服驱动器安装在电气控制柜内，建议在电气控制柜内安装散热风扇，保证有

垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。 5) 安装注意事项

安装电气控制柜时，应有专用装置防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。 伺服电机的安装注意事项： 1) 伺服电机一定要牢固地固定在机械上。 2) 不要敲击伺服电机的轴，否则会造成编码器的损坏。 3) 不要在伺服电机的轴上施加超出范围的负载，否则可能会造成轴的损坏。

伺服驱动器

伺服驱动器

伺服驱动器

>100mm

>100mm

>100mm>25mm >25mm

通风方向 通风方向

图 2.1 伺服驱动器安装图

2-2

第二章 安装与接线

2.3 接线 2.3.1 接线注意事项： 1) KT270-FX-15、KT270-FX-20、KT270-H-20 允许单相或三相交流 220V 电源输

入。KT270-FX-30、KT270-H-30、KT270-GX-50 和 KT270-EX-75 只允许三相交流 220V 电源输入。

2) 请不要在驱动器和电机之间的动力线（即 U、V、W、E）上串联或并联任何的电子或电气元件（如接触器、吸收器、电感器等）。

3) 接线或检修作业，应由专门的技术人员进行。 4) 接线或检修作业，必须先断开电源，因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，

所以即使切断了电源，内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 10分钟以上，等到充电指示灯(CHG)熄灭，才能接线或检修驱动器和电机，否则可能引起触电。

5) 伺服驱动器和伺服电机必须切实可靠地接地。由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子 E 连接一起并良好接地。接地线线径要大于(或等于)主回路电线线径。如果无法采用专门接地的方式，那么要采用只有在接地点才与其他机器相连的共用接地方法。

6) 接线必须正确可靠，否则可能造成伺服电机错误运行。 7) 在伺服放大器输出侧，请不要安装功率电容、浪涌吸收器。 8) 主回路的输入侧一定要安装进线开关。 9) 在输出端子上(U、V、W、D、C、P、B)绝对不能接入外部电压，否则会造成驱

动器损坏。尤其是输入侧 R、S、T 与输出侧 U、V、W 端子要特别注意防止接错。

10) 输出端子 U、V、W 和电机 U、V、W 相序要正确。注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。电机上的编码器相序与电机

的相序是同相的。若相序出错，就会出现电机反转、运行不稳定等现象。 11) 电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。为避免感应干扰，编码器

信号线要和动力线分开，不得平行走线。在动力线与信号线难以分离的情况下，

要将信号线通过金属导线管进行屏蔽。 12) 各控制信号的布线要尽可能短，要和动力线分开布线，以避免感应干扰。布线较

长时，可用小信号继电器中转。 13) 模拟量输入信号的布线要尽可能短，要与动力线分开，以避免感应干扰。 14) 同一电源线及周围的继电器、接触器、电磁阀之类的感性部件，要采取防止其产

生冲击电压的措施(如安装 R-C 吸收回路，直流线圈侧的吸收二极管)。 15) 若使用 KT270-FX-15、KT270-FX-20、KT270-FX-30 建议使用内部再生放电电

阻。若电机制动小于 6 秒一次、且负载惯量较大的情况下，建议使用外部制动电阻。如果必须采用外部再生放电电阻(选件)，外部再生放电电阻要接在 CNP2 端

2-3

第二章 安装与接线

子排的 P、C 之间，电缆长度必须短于 1 米。(外部再生放电电阻规格详见 8.1 节再生放电电阻)。

16) KT270-H-20、KT270-H-30、KT270-GX-50 有内部再生放电电阻，不需要外部接线。

17) 若使用 KT270-EX-75，则必须采用外部再生放电电阻(选件)，外部再生放电电阻要接在 CN1 端子排的 P、B 之间，电缆长度必须短于 1 米。(外部再生放电电阻规格详见 8.1 节再生放电电阻)。

2.3.2 线径尺寸

表 2.1 KT270-FX 的线径尺寸 外 部 接 线 端 子 使 用 电 线 线 径 (mm2)

名 称

型号

标号 KT270-FX-15 KT270-FX-20 KT270-FX-30

主回路电源 R、S、T 电机接线 U、V、W

1.5 2

外部再生放电 电阻

D、C、P

2 (长度在 1 米以内)

CNP1、 CNP2

控制电源 L11、L21 0.5 以上

接地 1.5 2 位置脉冲输入

信号 1、10、 11、19

4 芯双绞屏蔽线 0.3 以上

控制输入输出 信号

2~6、12~15、20~24

屏蔽线 0.2 以上(长度在 10 米以内)

编码器信号输出

7、8、16、17、25、

26 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 5 米以内)

CN4

速度模拟指令 信号

9、18 2 芯双绞屏蔽线 0.3 以上(长度在 5 米以内)

CN5 编码器信号输入 1~14 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 30 米以内) SER RS485 通讯信号 7、8 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 5 米以内)

注：主回路电线要采用耐压在 600V 以上的电线。(CNP1、CNP2 端子)，电线线径尺寸根据 30 米布线距离计算。

2-4

第二章 安装与接线

表 2.2 KT270-H 的线径尺寸 外 部 接 线 端 子 使 用 电 线 线 径 (mm2)

名 称

型号

标号 KT270-H-20 KT270-H-30

主回路电源 R、S、T 电机接线 U、V、W

1.5 2

控制电源 L11、L21 0.5 以上

TB1

接地 E 1.5 2

位置脉冲输入 信号

1、10、 11、19

4 芯双绞屏蔽线 0.3 以上

控制输入输出 信号

2~6、12~15、20~24

屏蔽线 0.2 以上(长度在 10 米以内)

编码器信号输出

7、8、16、17、25、

26 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 5 米以内)

CN4

速度模拟指令 信号

9、18 2 芯双绞屏蔽线 0.3 以上(长度在 5 米以内)

CN5 编码器信号输入 1~14 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 30 米以内) SER RS485 通讯信号 7、8 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 5 米以内)

注：主回路电线要采用耐压在 600V 以上的电线。(TB1 端子)，电线线径尺寸根据 30 米布线距离计算。

2-5

第二章 安装与接线

表 2.3 KT270-GX-50、KT270-EX-75 的线径尺寸 外 部 接 线 端 子 使 用 电 线 线 径 (mm2)

名 称

型号

标号 KT270-GX-50 KT270-EX-75

主回路电源 R、S、T 电机接线 U、V、W 接地 E

2.5 4

2.5 外部再生放电 电阻

P、B —— (长度在 1 米以内)

CN1、 CN2

控制电源 L11、L21 0.5 以上 位置脉冲输入

信号 1、10、 11、19

4 芯双绞屏蔽线 0.3 以上

控制输入输出 信号

2~6、12~15、20~24

屏蔽线 0.2 以上(长度在 10 米以内)

编码器信号输出 7、8、16、17、25、

26 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 5 米以内)

CN4

速度模拟指令 信号

9、18 2 芯双绞屏蔽线 0.3 以上(长度在 5 米以内)

CN5 编码器信号输入 1~14 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 30 米以内) SER RS485 通讯信号 7、8 双绞屏蔽线 0.2 以上(长度在 5 米以内)

注：主回路电线要采用耐压在 600V 以上的电线。(CN1、CN2 端子)，电线线径尺寸根据 30 米布线距离计算。

2-6

第二章 安装与接线

2.3.3 标准接线例 2.3.3.1 KT270-FX 标准接线例

KT270-FX伺服驱动器

COM0SONRESLSPLSNCLEINHTL+TL-

输入公共端

伺服开启

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

位置偏差计数器清零

脉冲指令输入禁止

正转转矩限制

反转转矩限制

外部脉冲输入PULSE_F+ 外部脉冲输入PULSE_F-

外部脉冲输入PULSE_R+ 外部脉冲输入PULSE_R-

屏蔽

伺服准备好

伺服报警

位置到达

输出公共端

屏蔽

PP PG

SH

NP NG

RDALMINPCOM1SH

RST

E/

L11L21

+24V

详见表8.1.1

DCP

电源接线详见图6.1

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

编码器Z相脉冲(集电极开路)输出公共端

屏蔽

OUT_ZCOM1SH

SH SH

编码器

伺服电机

详见图8.4.1

详见图8.4.1.1 U V W

/E

UVWE

电机

CN4

CN5

CN4

CN4

202123134142122

5152423SH

1 11 1019 SH

623SH

CN4

三相 AC 220V或

单相 AC 220V

(详见2.4-6)

图 2.3.1 KT270-FX 用于位置控制

注：图中“壳”指的是接线插头的金属外壳，电缆屏蔽线必须与外壳相连。 制作时，先解开网状屏蔽，使其互不相绕，再取其部分缠成线，其余部分剪除，然后

将缠成线的屏蔽套上套管，露出线头焊接至插头的金属外壳。注意焊锡不要过多，应

保证插头护罩能够盖上。

2-7

第二章 安装与接线

CN4

CN4

CN4

CN4

CN5

7168172526

623918SH

SH

5152423

202123134142122

UVWE

U V W

/E

详见图8.4.1.1

详见图8.4.1

伺服电机

电机

编码器

SH

LALARLBLBRLZLZR

OUT_ZCOM1VCGNDSH

A相脉冲（差动线路驱动）

B相脉冲（差动线路驱动）

Z相脉冲（差动线路驱动）

编码器Z相脉冲(集电极开路)输出公共端

模拟量速度给定

信号公共端

屏蔽

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

DCP

RST

E/

L11L21

+24V

详见表8.1.1

电源接线详见图6.1

SH

RDALMSACOM1SH

伺服准备好

伺服报警

速度到达

输出公共端

屏蔽

输入公共端

伺服开启（见注1)

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

速度选择1速度选择2

正转转矩限制

反转转矩限制

COM0SONRESLSPLSNSC1SC2TL+TL-

KT270-FX伺服驱动器

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

三相 AC 220V

或单相 AC 220V

(详见2.4-6）

图 2.3.2 KT270-FX 用于速度控制

图中“壳”说明见 2-6 页中注

2-8

第二章 安装与接线

SH

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

伺服准备好

伺服报警

速度到达

输出公共端

屏蔽

输入公共端

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

速度选择1速度选择2

正转转矩限制选择

反转转矩限制选择

RDALMSACOM1SH

COM0RESLSPLSNSC1SC2TL+TL-

电源接线详见图6.1

详见表8.1.1

RST

E/

L11L21

DCP

KT270-FX伺服驱动器

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

KT590

123456

131410815

LALARLBLBRLZLZR

VCGND

COM0SH

SON

SH

A1、A2

伺服电机

编码器

UVWE

U V W

/E

详见图8.4.1

详见图8.4.1.1电机

20123134142122

5152423SH

7168172526

918

20SH

2

CN4

CN4

CN5

CN4

CN4

三相 AC 220V

或单相 AC 220V

（详见2.4-6）

图 2.3.3 KT270-FX 与 KT590 连接

图中“壳”说明见 2-6 页中注

2-9

第二章 安装与接线

KT270-FX伺服驱动器

COM0SONRESLSPLSNCLEINHTL+TL-

伺服开启

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

位置偏差计数器清零

脉冲指令输入禁止

正转转矩限制

反转转矩限制

CN3

KT700B

伺服准备好

伺服报警

位置到达信号

输出公共端

屏蔽

815714SH

PP PG

SH

NP NG

SH

RDALMINPCOM1

RST

E/

L11L21

注：详见表8.1.1

+24V

DCP

电源接线详见图6.1

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

编码器Z相脉冲(集电极开路)输出公共端

屏蔽

OUT_ZCOM1SH

SH SH

编码器

伺服电机

详见图8.4.1

详见图8.4.1.1 U V W

/E

UVWE

电机

1 11 10 19 SH

623SH

202123134142122

5152423SH

CN4CN4

CN4

CN5CN4

三相 AC 220V

或单相 AC 220V

(详见2.4-6）

图 2.3.4 KT270-FX 与 KT700B 连接

图中“壳”说明见 2-6 页中注

2-10

第二章 安装与接线

2.3.3.2 KT270-EX、KT270- GX 标准接线例

KT270-GX-50伺服驱动器

KT270-EX-75伺服驱动器

COM0SONRESLSPLSNCLEINHTL+TL-

输入公共端

伺服开启

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

位置偏差计数器清零

脉冲指令输入禁止

正转转矩限制

反转转矩限制

外部脉冲输入PULSE_F+ 外部脉冲输入PULSE_F-

外部脉冲输入PULSE_R+ 外部脉冲输入PULSE_R-

屏蔽

伺服准备好

伺服报警

位置到达

输出公共端

屏蔽

PP PG

SH

NP NG

RDALMINPCOM1SH

RST

E/

L11L21

+24V

电源接线详见图6.1

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

编码器Z相脉冲(集电极开路)输出公共端

屏蔽

OUT_ZCOM1SH

SH SH

编码器

伺服电机

详见图8.4.1

详见图8.4.1.1 U V W

/E

UVWE

电机

CN4

CN5

CN4

CN4

202123134142122

5152423SH

1 11 1019 SH

623SH

CN4

B

P

KT270-GX-50

无需外部再生电阻

三相 AC 220V或

单相 AC 220V

(详见2.4-6)

图 2.3.5 KT270-GX-50、KT270-EX-75 用于位置控制

图中“壳”说明见 2-6 页中注

2-11

第二章 安装与接线

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

COM0SONRESLSPLSNSC1SC2TL+TL-

输入公共端

伺服开启（见注1)

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

速度选择1速度选择2

正转转矩限制

反转转矩限制

伺服准备好

伺服报警

速度到达

输出公共端

屏蔽 SH

RDALMSACOM1

SH

电源接线详见图6.1

+24V

RST

E/

L11L21

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

编码器Z相脉冲(集电极开路)输出公共端

模拟量速度给定

信号公共端

屏蔽

A相脉冲（差动线路驱动）

B相脉冲（差动线路驱动）

Z相脉冲（差动线路驱动）

LALARLBLBRLZLZR

OUT_ZCOM1VCGNDSH

SH

编码器

电机

伺服电机

详见图8.4.1

详见图8.4.1.1 U V W

/E

UVWE

202123134142122

5152423SH

7168172526

623918SH

CN5

CN4

CN4

CN4

CN4

B

P

KT270-GX-50

无需外部再生电阻

KT270-GX-50伺服驱动器

KT270-EX-75伺服驱动器

三相 AC 220V

或单相 AC 220V

(详见2.4-6）

图 2.3.6 KT270-GX-50、KT270-EX-75 用于速度控制 图中“壳”说明见 2-6 页中注

2-12

第二章 安装与接线

2.3.3.3 KT270-H 标准接线例

KT270-H伺服驱动器

COM0SONRESLSPLSNCLEINHTL+TL-

输入公共端

伺服开启

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

位置偏差计数器清零

脉冲指令输入禁止

正转转矩限制

反转转矩限制

外部脉冲输入PULSE_F+ 外部脉冲输入PULSE_F-

外部脉冲输入PULSE_R+ 外部脉冲输入PULSE_R-

屏蔽

伺服准备好

伺服报警

位置到达

输出公共端

屏蔽

PP PG

SH

NP NG

RDALMINPCOM1SH

RSTE/

+24V

电源接线详见图6.1

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

编码器Z相脉冲(集电极开路)输出公共端

屏蔽

OUT_ZCOM1SH

SH SH

编码器

伺服电机

详见图8.4.1

详见图8.4.1.1 U V W

/E

UVWE

电机

CN4

CN5

CN4

CN4

202123134142122

5152423SH

1 11 1019 SH

623SH

CN4

三相 AC 220V或

单相 AC 220V

(详见2.4-6)

图 2.3.7 KT270-H 用于位置控制

注：图中“壳”指的是接线插头的金属外壳，电缆屏蔽线必须与外壳相连。

制作时，先解开网状屏蔽，使其互不相绕，再取其部分缠成线，其余部分剪除，

然后将缠成线的屏蔽套上套管，露出线头焊接至插头的金属外壳。注意焊锡不要过多，

应保证插头护罩能够盖上。

2-13

第二章 安装与接线

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

COM0SONRESLSPLSNSC1SC2TL+TL-

输入公共端

伺服开启（见注1)

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

速度选择1速度选择2

正转转矩限制

反转转矩限制

伺服准备好

伺服报警

速度到达

输出公共端

屏蔽 SH

RDALMSACOM1

SH

电源接线详见图6.1

+24V

RST

E/

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

编码器Z相脉冲(集电极开路)输出公共端

模拟量速度给定

信号公共端

屏蔽

A相脉冲（差动线路驱动）

B相脉冲（差动线路驱动）

Z相脉冲（差动线路驱动）

LALARLBLBRLZLZR

OUT_ZCOM1VCGNDSH

SH

编码器

电机

伺服电机

详见图8.4.1

详见图8.4.1.1 U V W

/E

UVWE

202123134142122

5152423SH

7168172526

623918SH

CN5

CN4

CN4

CN4

CN4

KT270-H伺服驱动器

三相 AC 220V

或单相 AC 220V

(详见2.4-6）

图 2.3.8 KT270-H 用于速度控制

图中“壳”说明见 2-5 页中注

2-14

第二章 安装与接线

SH

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

伺服准备好

伺服报警

速度到达

输出公共端

屏蔽

输入公共端

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

速度选择1速度选择2

正转转矩限制选择

反转转矩限制选择

RDALMSACOM1SH

COM0RESLSPLSNSC1SC2TL+TL-

RST

E/

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

KT590

123456

131410815

LALARLBLBRLZLZR

VCGND

COM0SH

SON

SH

A1、A2

伺服电机

编码器

UVWE

U V W/E

详见图8.4.1

详见图8.4.1.1电机

20123134142122

5152423SH

7168172526

918

20SH

2

CN4

CN4

CN5

CN4

CN4

KT270-H伺服驱动器

三相 AC 220V

或单相 AC 220V

（详见2.4-6）

图 2.3.9 KT270-H 与 KT590 连接

图中“壳”说明见 2-5 页中注

2-15

第二章 安装与接线

COM0SONRESLSPLSNCLEINHTL+TL-

伺服开启

复位、清除报警

正转行程末端

反转行程末端

位置偏差计数器清零

脉冲指令输入禁止

正转转矩限制

反转转矩限制

CN3

KT700B

伺服准备好

伺服报警

位置到达信号

输出公共端

屏蔽

815714SH

PP PG

SH

NP NG

SH

RDALMINPCOM1

RST

E/

+24V

电源接线详见图6.1

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

PHAPHARPHBPHBRPHZPHZRPHUPHURPHVPHVRPHWPHWR+5VDGND

编码器Z相脉冲(集电极开路)输出公共端

屏蔽

OUT_ZCOM1SH

SH SH

编码器

伺服电机

详见图8.4.1

详见图8.4.1.1 U V W

/E

UVWE

电机

1 11

10 19

SH

623SH

202123134142122

5152423SH

CN4CN4

CN4

CN5CN4

KT270-H伺服驱动器

三相 AC 220V

或单相 AC 220V

(详见2.4-6）

图 2.3.10 KT270-H 与 KT700B 连接

图中“壳”说明见 2-5 页中注

2-16

第二章 安装与接线

2.4 配线 1) 输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度

为：输入输出信号线 10 米以下，编码器信号线 30 米以下。接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。

2) 为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意 噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。 继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。 主电路和信号线不要在同一管道中通过且不要扎在一起。

3) 在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使用隔离变压器可以防止干扰引起误动作。

4) 应该安装非熔断型断路器(NFB)使驱动器故障时能及时切断外部电源。 5) 正确连接电缆屏蔽层。 6) KT270-FX-15、KT270-FX-20 输入单相AC220V电源必须接在CNP1-R、CNP1-S

两端; KT270-H-20 输入单相AC220V电源输入必须接在TB1-R、TB1-S 两端。 2.5 信号说明

2-17

第二章 安装与接线

注：1、以下表格中，（P 模式）表示位置控制模式，（S 模式）表示速度控制模式

1) 三相 生放电电阻

KT270-GX-50 KT270-EX-75KT270-H-20

标号 含义

2、正转是从伺服电机的轴向观察，逆时针方向旋转。 反转是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转。

220V 电源/电机端子，单相 220V 控制电源/外部再KT270-FX-15

KT270-FX-20

KT270-FX-30 KT270-H-30

CN1-R CN1-R TB1-R R 三相 220V 交流输入端 输入 CNP1-R CN1-S CN1-S CNP1-S TB1-S S 三相 220V 交流输入端 输入 CN1-T CN1-T CNP1-T TB1-T T 三相 220V 交流输入端 输入 CN1-E CN1-E TB1-E E 电源接地或电机接地 接地 CN2-U CN2-U CNP2 机 -U TB1-U U 三相交流输出端，接电 输出 CN2-V CN2-V CNP2-V TB1-V V 三相交流输出端，接电机 输出 CN2-W CN2-W CNP2-W TB1-W W 三相交流输出端，接电机 输出 CN2-E CN2-E TB1-E E 电源接地或电机接地 接地

C C CNP1-L 1 L N1-L11 N1-L11 1 - 11 单相 220V 交流输入端 输入 CN1-L21 CN1-L21 CNP1-L21 - L21 单相 220V 交流输入端 输入

- CNP2-D - D 已接内部再生放电电阻 (见 8.1 节)

- CNP2-C - C 放电电阻 接外部再生

(见 8.1 节)

CN1-P CNP2-P - P 放电电阻 接外部再生

(见 8.1 节) -

CN1-B - - B 放电电阻 接外部再生

(见 8.1 节)

) 外部位置指令

2

2-18

第二章 安装与接线

KT270-EX KT270-FX KT270-GX KT270-H

定义 含义

CN4-1 PP 外部脉冲输入 PULSE_F+( P 模式) 输入 CN4-11 PG 外部脉冲输入 PULSE_F-( P 模式) 输入 CN4-10 NP 外部脉冲输入 PULSE_R+( P 模式) 输入 CN4-19 NG 外部脉冲输入 PULSE_R-( P 模式) 输入

) 控制信号

3

KT270-EX KT270-FX KT270-GX KT270-H

定义 功能 模式 接口

CN4-2 SON 伺服开启 P、S 输入 CN4-3 LSP 正转行程末端 P、S 输入

CN4-13 LSN 反转行程末端 P、S 输入 CN4-12 RES 复位清除报警(仅对某些报警有效) P、S 输入

CLE 位置偏差计数器清零 P CN4-4

SC1 速度选择 1 S 输入

INH 脉冲指令输入禁止(参数 PA53=0 时) P DEG 第二电子齿轮功能(参数 PA53=1 时) P CN4-14 输入 SC2 速度选择 2 S

KT270-EX KT270-FX KT270-GX KT270-H

定义 功能 模式 接口

2-19

第二章 安装与接线

TL+ 正转转矩限制(参数 PA55=0 时) P、S ST1 正向启动(参数 PA55=1 时) S

ISC

内外速度选择开关(参数 P 55=2 时) 当选定此项功能时参数 PA42 失效。

。共有四档

开关 SC1、SC2

A

ISC 有效：选择内部速度指令功能内部速度，由外部

选择。 ISC 无效：选择外部速度指令功能

S CN4-21

CMC CMC 无效：CMC 有效：选择速度控制模式

起作用

P、S

输入

控制模式切换开关(参数 PA55=3 时) 选择位置控制模式

注：仅当零速度到达(ZSP)有效时才TL- P、S 反转转矩限制(参数 PA55=0 时) ST2 反向启动(参数 PA55=1 时) S CN4-22

、

输入 RDC 旋转方向改变(参数 PA55=2 时) P S

CN4-20 COM0 输入公共端

CN4-5 RD 伺服准备好 (准备好时输出导通，参数 PA57=0 时)

P、S 输出

CN4-15 ALM 伺服报警 (无报警时输出导通，与参数 PA57 无关)

输出 P、S

INP 时输出导通，参数 PA57=0 时) P 位置到达(到达CN4-24

SA 速度到达(到达时输出导通，参数 PA57=0 时) S 输出

CDO 电机电流检测输出(参数 PA56=0 时) P、S TDO 转矩限制中(参数 PA56=1 时) P、S

ZSP 零速度到达 (参数 PA56=2 时，由参数 PA29 决定)

P、S CN4-6

OUT_Z开路输

、编码器 Z 相脉冲(有 Z 脉冲时，集电极出)(参数 PA56=3 时)

P S

输出

CN4-23 COM1 输出公共端 3) 数字齿轮(编码器信号输出)/速度指令

2-20

第二章 安装与接线

KT270-EX KT270-FX KT270-GX KT270-H

定义 功能 接口

CN4-7 LA 输出 CN4-16 L

A 相脉冲(差动线路驱动) AR 输出

CN4-8 LB 输出 CN4-17 LBR

B 相脉冲(差动线路驱动) 输出

CN4-25 LZ 输出 CN4-26 LZR

Z 相脉冲(差动线路驱动) 输出

CN4-9 VC 速度指令(S 模式) 输入 CN4-18 G ND 信号公共端 金属壳 SH 屏蔽

4) 驱动器编码器( 侧) KT270-EX KT270-FX KT270-GX KT270-H

定义 功能 接口

CN5-1 PHA 输入 CN5-6 PHAR

编码器 A 相脉冲 输入

CN5-2 PHB 输入 CN5-7 PHBR

编码器 B 相脉冲 输入

CN5-3 PHZ 输入 CN5-8 P

编码器 Z 相脉冲 HZR 输入

CN5-4 PHU 输入 CN5-9 P

位置检测 U 相信号 HUR 输入

CN5-5 PHV 输入 CN5-10 PHVR

位置检测 V 相信号 输入

CN5-11 PHW 输入 CN5-12 P

位置检测 W 相信号 HWR 输入

CN5-13 +5V 电源 CN5-14 DGND 号地 数字信 金属壳 SH 屏蔽 注意：上述信 的号中 E或 、COM0、COM1、GND四个信号请不要相互连接，

2-21

第二章 安装与接线

否则会影响系统的抗干扰能力。 2.6 输入/输出接口类型 2.6.1 数字量输入接口

或

4.7K

无源开关时晶体管时

约5mA

+24V

COM0

SON等

+24V

COM0

SON等无源开关时

晶体管时

约5mA

4.7K

图 2.6 CN4 的数字量输入接口

2.6.2 数字量输出接口

伺服驱动器

最大 25V

最大 50mA

COM1

图 2.7 CN4 的数字量输出接口 意事项：

由用户提供 DC+24V 电源，电流≥200mA。在与数字量输出接口连接时，

电流为 50mA，最大可承受电压

联续流二极管。如果续流二

2.6.3 脉冲量输入接口

注

(1) 外部电源如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。

(2) 输出为集电极开路形式，每个输出点最大可承受为 25V。因此，数字量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。

(3) 如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端并极管接反，会使伺服驱动器损坏。

2-22

第二章 安装与接线

NP

NG 220

伺服驱动器

220PG

PP上位机

图 2.8 脉冲量输入接口的差分驱动方式

R

R

SH

NP

NG 220

伺服驱动器

220PG

上位机 PP

24V或12V或5V

图 2.9 脉冲量输入接口的单端驱动方式

(1) 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式； RS422 线驱动器；

，箭头表示计数沿，表 2.4 是脉冲输入时序及参数。当

表 2.3 脉冲输入形式

(2) 在差分驱动方式下，采用 AM26LS31、MC3487 或类似的(3) 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流 10～

15mA，限定外部电源最大电压 25V 的条件，确定电阻 R 的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3~2k；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82~120Ω 。

(4) 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。

(5) 脉冲输入形式详见表 2.3使用两相正交输入形式时，其 4 倍频脉冲频率≤500kHz。

2-23

第二章 安装与接线

脉冲指令形式

正转脉冲列

反转脉冲列

PULSE_F

PLUSE_R

A相脉冲列

B相脉冲列

脉冲列

符号

正转 反转 参数(PA14)设定值

0指令脉冲＋符号

1正转脉冲/反转脉冲

2二相正交指令脉冲

最高脉冲频率KHZ

驱动方式

PULSE_F

PULSE_F

PLUSE_R

PLUSE_R

差分

单端

差分

单端

差分

单端

500

200

500

200

125

100

表 2.4 脉冲输入时序参数

参数 单端驱动输入 差分驱动输入 tck >2μS >5μS th >1μS > 2.5μStl >1μS >2.5μS trh 10μS tqh >4μS >5μS tql >4μS >5μS tqrh < < 0.2μS 0.3μStqrl 2.5μS

th

tltrh trlts ts

tck

trh trl

90%

90%

10%

10%

正转 正转反转

PULSE_F

PLUSE_R

图 2.10 脉冲+符号输入接口时序图

2-24

第二章 安装与接线

th

tl

trh trl ts

tck

trh trl

10%

10%

90%

90%

反转 正转

PLUSE_F

PLUSE_R

图 2.11 正转脉冲/反转脉冲输入接口时序图

tqh

tql

tqrh tqrl

tqck

10%

10%

90%

90%

tqstqs

tqrhtqrl

反转 正转

PULSE_F

PLUSE_R

图 2.12 两相正交指令脉冲输入接口时序图

.6.4 模拟量输入接口

伺服驱动器

2

R

R

R

模拟量输入

Vc

GND

图 2.13 模拟量输入接口

2-25

第二章 安装与接线

伺服驱动器上位机

SH

RR

-+GND

R

VC

图 2.14 模拟量输入接口的驱动方式

模拟量输入电压范 决定，零偏可由参数

PA4

.6.5 伺服电机光电编码器输入接口

围为±10V，所对应的转速由参数 PA435 补偿。

2

X=A,B,Z,U,V,W

伺服电机

X-

X+

AM26LS32

伺服驱动器

图 2.15 伺服电机光电编码器输入接口

2.6.6 编码器脉冲输出接口

动驱动方式

差

LAR

(LBR,LZR)DGND

LA

(LB,LZ)

LAR

(LBR,LZR)

LA

(LB,LZ)

SH

高速光耦

SH

伺服驱动器 伺服驱动器

2-26

第二章 安装与接线

2.7 伺服驱动器更换零件标准 性磨损及老化。为了确保安全，请定期进行更换。

零件名称 更换方法

表2.5中的零件会发生机械表2.5 零件的定期更换

标准更换年数 冷却风扇 2～3年 请更换为新品 继电器类 10万次 请更换为新品

印刷电路板上的电解电容 2～3年 请更换为新品

2.8 伺服驱动器运输时的注意事项 式。

运驱动器，因为这样有可能导致驱动器掉落。

.9 离子和非离子辐射 源时（如微波、紫外线、激光、X 射线），应该为驱动器增

加相

根据产品重量选择恰当的运输方 禁止运输超过额定数量的产品。 不要拿着伺服驱动器的前盖来搬 驱动器运输时的储存温度为-20oC～65oC，湿度小于90%(无结露)，震动小于

0.5G(4.9m/S2)、10～60Hz。 2

当驱动器附近有辐射

应的隔离设施，以避免驱动器出现误动作和加速绝缘的老化。

2-27

第二章 安装与接线

2-28

.10 驱动器通讯插座（SER）管脚定义 2

定义管脚号

4

36

7

8 52

1

GNDData+Data-

478

KT270-FX

KT270-H

第三章 参 数

第三章 参 数

3.1 参数一览表 注 意： 下表中的出厂值带“*”标志的参数对不同型号电机其数值不一样。 下表中带“@” 标志的参数为只读参数，用户修改无效。 有关参数的详细说明，请参照表 3.2。 正转、反转的定义，请参见 2.5 信号说明中注 2。 修改参数 PA40 和 PA41 后,要执行参数写入操作，并重新断电才会有效。

表 3.1 用户参数(密码：315)

控制模式简称：P－代表位置控制模式 S－代表速度控制模式

序号 名 称 控制

模式参数范围 出厂值 单位

0 密码 P，S 0~9999 315 1 匹配参数@ P，S 0~59 0* 2 软件版本@ P，S * * 3 初始显示状态 P，S 0~21 0 4 控制模式选择 P，S 0~6 0 5 速度比例增益 P，S 5~2000 150* Hz 6 速度积分时间常数 P，S 1~1000 10* mS 7 加减速时间常数 P，S 0~10000 0* mS 8 速度检测低通滤波器 P，S 20~500 100* % 9 位置比例增益 P 1~1000 40* 1/S 10 位置前馈增益 P 0~100 0 % 11 位置前馈低通滤波器截止频率 P 1~1200 300* Hz 12 位置指令脉冲倍率分子 P 1~32767 1 13 位置指令脉冲倍率分母 P 1~32767 1 14 位置指令脉冲输入方式 P 0~2 0

3-1

第三章 参 数

序号 名 称 控制

模式参数范围 出厂值 单位

15 位置指令脉冲方向取反 P 0~1 0 16 定位完成范围 P 0~30000 20 脉冲 17 位置超差检测范围 P 0~30000 200 ×100 脉冲 18 位置超差错误无效 P 0~1 0 19 位置指令平滑滤波器 P 0~31 0 级 20 行程末端输入无效 P，S 0~3 0 21 JOG 运行速度 S -3000~3000 120 r/min 22 输入信号电平取反 P，S 0~255 0 23 最高速度限制 P，S 0~4000 2400* r/min 24 内部速度 1 S -3000~3000 0 r/min 25 内部速度 2 S -3000~3000 100 r/min 26 内部速度 3 S -3000~3000 300 r/min 27 内部速度 4 S -3000~3000 -100 r/min 28 到达速度 S 20~3000 500 r/min 29 零速度 P，S 50 5~200 r/min 30 直线速度换算分子 P，S 1~32767 10 31 直线速度换算分母 P，S 1~32767 1 32 直线速度小数点位置 P，S 0~5 3 33 非制动条件下，母线电压过压阀值 P，S 0~10000 100 34 内部正转转矩限制 P，S 0~300 250* % 35 内部反转转矩限制 P，S -300~0 -250* % 36 外部正转转矩限制 P，S 0~300 100 % 37 外部反转转矩限制 P，S -300~0 -100 % 38 试运行、JOG 运行转矩限制 S 0~300 100 % 39 电机电流检测阀值 P，S 3~240 100 % 40 输出电子齿轮倍率分子 P，S 1~16383 1 41 输出电子齿轮倍率分母 P，S 1~16383 1 42 内外速度指令选择 S 0~1 1 43 速度指令输入增益 S 10~3000 200* (r/min) / V 44 速度指令方向取反 S 0~1 0 45 速度指令零偏补偿 S -5000~5000 0 46 模拟速度指令输入低通滤波器 S 1~20000 1000 Hz

3-2

第三章 参 数

序号 名 称 控制

模式参数范围 出厂值 单位

47 外部转矩模拟指令增益 (仅 KT290 具有此项功能)

T 1~25 1 (%)/V

48 外部转矩模拟指令偏置 (仅 KT290 具有此项功能)

T -100~100 0

49 外部最小输入模拟量 S 0~100 0 r/min 50 保留 51 驱动器通讯地址 P，S 0~255 1 52 通讯速率 P，S 0~1 1 53 多功能软件选择功能 P，S 0~1127 0 54 第二位置指令脉冲倍率分子 P 1~32767 1 55 多功能输入接口选择 P，S 0~3 0 56 多功能输出接口选择 P，S 0~3 0 57 输出信号电平改变 P，S 0~15 0 58 输入端子去抖动时间常数 1~1000 3 0.1mS 59 驱动器型号@

3-3

第三章 参 数

3.2 参数功能 表 3.2 参数功能

序号 名称 功能 参数范围 0 密码 ① 用于防止参数被误修改。一般情况下，需要设置

参数时，先将本参数设置为所需密码，然后设置

参数。调试完后，最后再将本参数设置为 0，确保以后参数不会被误修改。

② 密码分级别：对应用户的基本参数密码为 315；修改 PA1,PA59 参数密码为 385。

0~9999

1 匹配参数 ① 请将 PA0 设置为 385，才能修改本参数 ② 对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。 ③ 参数的详细意义请参见 7.2 节伺服电机规格。 （需要重新上电才有效） 警告：请务必保证此参数设置正确。若此参数设置

错误会造成驱动系统工作不正常，可能会引起严重

后果。 当出现 EEPROM 报警(NO.20)，断电重新启动后，必须检查本参数是否改变，若有改变，必须换伺服

驱动器，若无改变，必须在恢复缺省参数后，才能

对参数进行修改。

0~59

2 软件版本 可以查看软件版本号，但不能修改。 *

3-4

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 3 初始显示

状态 选择驱动器上电后显示器的显示状态。 0：显示电机转速； 1：显示当前位置低 5 位； 2：显示当前位置高 5 位； 3：显示位置指令(指令脉冲积累量)低 5 位； 4：显示位置指令(指令脉冲积累量)高 5 位； 5：显示位置偏差低 5 位； 6：显示位置偏差高 5 位； 7：显示电机转矩； 8：显示电机电流； 9：显示直线速度； 10：显示控制方式； 11：显示位置指令脉冲频率； 12：显示速度指令； 13：显示转矩指令； 14：显示一转中转子绝对位置； 15：显示输入端子状态； 16：显示输出端子状态； 17：显示编码器输入信号； 18：显示运行状态； 19：显示报警代码; 20：保留 21：保留。

0~21

3-5

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 4 控制模式

选择 ① 通过此参数可设置驱动器的控制模式： 0：位置控制模式； 1：速度控制模式； 2：试运行控制模式； 3：JOG 运行控制模式； 4：保留 5：保留 6：保留 ② 位置控制模式，位置指令从脉冲输入口输入。 ③ 速度控制模式，速度指令输入可由外部输入端子

输入(SC1、SC2)选择内部速度或直接从 VC+、VC-输入(由参数[内外速度指令选择](参数 PA42)决定)。

选择不同的内部速度，SC1 和 SC2 的组合如下表：PA42 SC1 SC2 速度指令 参数号

断开 断开 内部速度 1 PA24闭合 断开 内部速度 2 PA25断开 闭合 内部速度 3 PA26

0

闭合 闭合 内部速度 4 PA271 无关 无关 由 VC、GND 决定

④ 试运行控制模式，速度指令从按键输入，用于测

试驱动器和电机。详见 6.4.2 节。 ⑤ JOG 运行控制模式，即点动模式。进入 JOG 操

作后，按↑键并保持，电机按JOG速度(参数PA21)运行。松开按键，电机停转，保持零速；按↓键并保持，电机按 JOG 速度(参数 PA21)反向运行；松开按键，电机停转，保持零速。

⑥ 保留

0~6

3-6

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 5 速度比例

增益 ① 设定速度环调节器的比例增益。 ② 设置值越大，增益越高，刚度越大。参数数值根

据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一

般情况下，负载惯量越大，设定值越大。 ③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大值。

5~2000Hz

6 速度积分时间常数

① 设定速度环调节器的积分时间常数。 ② 设置值越小，积分速度越快，刚度越大。参数数

值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确

定。一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

③ 在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小值。

1~1000mS

7 加减速时间常数

① 设置值是表示电机从 0~1000r/min 的加速时间或从 1000~0r/min 的减速时间。

② 加减速特性是线性的。 ③ 当使用速度控制模式(参数 PA4=1)且位置环在上

位机时，此值建议设为 0。

0~10000mS

8 速度检测低通滤波

器

① 设定速度检测低通滤波器特性。 ② 数值越小，截止频率越低，电机产生的噪音越小。

如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。数值

太小，造成响应变慢，可能会引起振荡。 ③ 数值越大，截止频率越高，速度反馈响应越快。

如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值。

20~500%

9 位置比例增益

① 设定位置环调节器的比例增益。 ② 设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指

令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可

能会引起振荡或超调。 ③ 参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情

况确定。

1~1000 /S

3-7

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 10 位置前馈

增益 ① 设定位置环的前馈增益。 ② 设定为 100%时，表示在任何频率的指令脉冲下，

位置滞后量总是为 0。 ③ 位置环的前馈增益增大，控制系统的高速响应特

性提高，但会使系统的位置环不稳定，容易产生

振荡。 ④ 除非需要很高的响应特性，位置环的前馈增益通

常为 0。

0~100%

11 位置前馈低通滤波

器截止频

率

① 设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率。 ② 本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性。

1~1200Hz

12 位置指令脉冲倍率

分子

① 设置位置指令脉冲的倍率(电子齿轮)。 ② 在位置控制模式下，通过对参数 PA12,参数 PA13

的设置，可以很方便地与各种脉冲源相匹配，以

达到用户理想的控制分辨率(即角度/脉冲)。 ③ 公式： 4 CNGP

P：输入指令的脉冲数； G：电子齿轮比； G=倍率分子/倍率分母 N：电机旋转圈数； C：光电编码器每转线数，本系统 C=2500。

④ 〖例〗输入指令脉冲为 6000 时，伺服电机旋转 1圈

35

60004250014

PCNG

则参数 PA12 设为 5，参数 PA13 设为 3。 ⑤电子齿轮比推荐范围为

50501

G

1~32767

13 位置指令脉冲倍率

分母

见参数 PA12 1~32767

3-8

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 14 位置指令

脉冲输入

方式

设置位置指令脉冲的输入形式，通过参数可选择 3种输入方式之一： 0：脉冲＋符号 1：正转脉冲/反转脉冲 2：两相正交脉冲输入 详见第二章表 2.1 脉冲输入形式

0~2

15 位置指令脉冲方向

取反

0：正常 1：位置指令脉冲方向反向

0~1

16 定位完成范围

① 在位置控制模式下，设定位置到达信号的范围。

② 本参数提供了位置控制模式下驱动器判断是否完

成定位的依据。当位置偏差计数器内的剩余脉冲

数小于或等于本参数设定值时，驱动器认为定位

已完成，输出位置到达信号 INP。

0~30000 脉冲

17 位置超差检测范围

① 设置位置超差报警检测范围。 ② 在位置控制模式下，当位置偏差计数器的计数值

超过本参数值时，伺服驱动器给出位置超差报警

(NO.4)。

0~30000 ×100 脉冲

18 位置超差错误无效

0：位置超差报警检测有效 1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误

0~1

19 位置指令平滑滤波

器

① 对指令脉冲进行平滑滤波，具有指数形式的加

减速，数值表示级数； ② 滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟

现象； ③ 此滤波器用于

上位控制器无加减速功能； 电子齿轮分倍频较大(>10)； 指令频率较低； 输入指令粗糙，电机运行时出现跳跃现象。

④ 当设置为 0 时，滤波器不起作用。

0~31 级

3-9

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 20 行程末端

输入无效 0：LSP、LSN 正转、反转行程末端有效。

当LSP开关闭合时，允许正转驱动；当LSP开关断开时，禁止正转驱动(正转方向转矩保持为 0)；LSN同理。如果LSP、LSN都断开，则会产生驱动禁止异常报警(NO.7)。 1： LSP、LSN 正转、反转行程末端无效。

不管 LSP、LSN 开关状态如何，正转、反转驱动都允许。同时，如果 LSP、LSN 都断开，也不会产生驱动禁止异常报警(NO.7)。 2：LSP、LSN 正转、反转行程末端无效，且 SON强制有效 注：SON 强制有效仅用于电机调试，在正常使用中，建议由输入端口来控制 SON 的状态。 3：LSP、LSN 正转、反转行程末端有效。 当LSP开关闭合时，允许正转驱动；当LSP开关断开时，禁止正转驱动(正转方向速度保持为 0，转矩不为 0)；LSN同理。如果LSP、LSN都断开，不会产生驱动禁止异常报警(NO.7)。

0~3

21 JOG 运行速度

设置 JOG 操作的运行速度。 -3000~3000 r/min

22 输入信号电平取反

用于改变输入信号的电平，每个输入对应八位二进

制数的某一位，设置值为十进制数，初始值为 0。对应接口 二进制数 十进制数 CN4-2 00000001 1 CN4-12 00000010 2 CN4-3 00000100 4 CN4-13 00001000 8 CN4-4 00010000 16 CN4-14 00100000 32 CN4-21 01000000 64 CN4-22 10000000 128

举例：如要同时改变CN4-2 和CN4-13 的信号电平，只需将对应的十进制数相加(1+8=9)，并将数值写入此参数。（保存后需要重新上电才有效）

0~255

3-10

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 23 最高速度

限制 ① 设置伺服电机的最高限速。 ② 与旋转方向无关。如果设置值超过额定转速，

则实际最高限速为额定转速。

0~4000 r/min

24 内部速度1

设置内部速度 1 （详见参数 PA4 说明）

-3000~3000 r/min

25 内部速度2

设置内部速度 2 （详见参数 PA4 说明）

-3000~3000 r/min

26 内部速度3

设置内部速度 3 （详见参数 PA4 说明）

-3000~3000 r/min

27 内部速度4

设置内部速度 4 （详见参数 PA4 说明）

-3000~3000 r/min

28 到达速度 ① 设置到达速度。 ② 在非位置控制模式下，如果电机速度超过本设定

值，则输出 SA 信号。 注：比较器具有迟滞特性。 ③ 与旋转方向无关。

20~3000 r/min

29 零速度 设置零速度的范围 ① 在电机正常运行过程中，伺服驱动器实时检测

电机转速，并与参数 PA29 所设定值比较，若超出设定值，则输出口 CN4-6 导通(参数 PA57=0时)；若低于设定值，则输出口 CN4-6 截止。

② 为了避免电机转速扰动时输出口动作过于频

繁，特加入软件滞后功能，并定义滞后区间为

+2。 ③ 仅当参数 PA56=2 时起作用

5~200 r/min

30 直线速度换算分子

① 用于显示系统的直线运行速度

② 直线速度换算分母

直线速度换算分子直线速度＝电机速度 min)/(r

直线速度小数点的位置由参数 PA32 决定。0 表示无小数点，1 表示小数点在十位，2 表示小数点在百位，依此类推。

1~32767

3-11

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 30 直线速度

换算分子 ③ 〖例〗伺服电机驱动 10mm 滚珠丝杆,机械齿轮比

1:1 的情况下,则设置直线速度换算分子为 10, 直线速度换算分母为 1, 直线速度小数点位置为 3。在显示器上可显示直线速度，单位是 m/min,当电机 速 度 为 500r/min 时 ， 显 示 直 线 速 度5.000m/min。

31 直线速度换算分母

见参数 PA30。 1~32767

32 直线速度小数点位

置

见参数 PA30。

0~5

33 非制动条件下，母

线电压过

压阀值

① 设定在非减速状态下最大连续再生制动时间。 ② 当伺服驱动器内部连续再生制动时间超过本设置

值，产生 NO.35 报警(在非降速阶段，制动管也工作)。 厂家设置，不要修改。

0~10000

34 内部正转转矩限制

① 设置伺服电机正转方向的内部转矩限制值。 ② 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转

矩的 2 倍，则设置值为 200。 ③ 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实

际转矩限制为系统允许的最大过载能力。

0~300%

35 内部反转转矩限制

① 设置伺服电机反转方向的内部转矩限制值。 ② 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转

矩的 2 倍，则设置值为-200。 ③ 任何时候，这个限制都有效。 如果设置值超过系统允许的最大过载能力，则实

际转矩限制为系统允许的最大过载能力。

-300~0%

3-12

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 36 外部正转

转矩限制 ①设置伺服电机正转方向的外部转矩限制值。 ②设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转

矩的 1 倍，则设置值为 100。 ③仅在正转转矩限制输入端子(TL+)闭合时，这个限

制才有效。 ④ 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大

过载能力、内部正转转矩限制、外部正转转矩限

制三者中的最小值。

0~300%

37 外部反转转矩限制

① 设置伺服电机反转方向的外部转矩限制值。 ② 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定

转矩的 1 倍，则设置值为-100。 ③ 仅在反转转矩限制输入端子(TL-)闭合时，这个

限制才有效。 ④ 当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最

大过载能力、内部反转转矩限制、外部反转转

矩限制三者中的绝对值的最小值。

-300~0%

38 试运行、JOG 运行转矩限

制

① 设置在试运行、JOG 运行模式下的转矩限制值。② 与旋转方向无关，双向有效。 ③ 设置值是额定转矩的百分比，例如设定为额定转

矩的 1 倍，则设置值为 100。 ④ 内外部转矩限制仍然有效。

0~300%

39 电机电流检测阀值

① 在电机正常运行过程中，伺服驱动器动态检测

电机实时电流(当量值)，并与参数 PA39 设置值比较，若超出参数 PA39 所设定值，则输出口CN4-6 导通；若低于参数 PA39 所设定值，则输出口 CN4-6 截止。

② 为了避免电机电流扰动时输出口动作过于频

繁，特加入软件滞后功能，并定义滞后区间为

+2。 ③ 仅当参数 PA56=0 时起作用

3~240%

3-13

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 40 输出电子

齿轮倍率

分子

① 设置编码器反馈脉冲倍率(电子齿轮)。 ② 通过对参数 PA40,PA41 的设置，可以定义编码

器信号输出的脉冲数 ③ 必须满足参数 PA40≤参数 PA41，否则会出现报

警。 ④ 修改参数PA40 和PA41 后， 要执行写入

EEPROM操作，并重新上电，才会有效。

1~16383

41 输出电子齿轮倍率

分母

见参数 PA40

1~16383

42 内外速度指令选择

0：电机速度由内部速度指令决定。 1：电机速度由外部输入速度指令决定，详见参数PA4 说明。(当选定多功能输入口 ISC 功能时，此参数失效，详见参数 PA55)。

0~1

43 速度指令输入增益

设定速度指令输入电压和电机实际转速之间的比例

关系。

10~3000 r/min/V

44 速度指令方向取反

① 对速度指令输入的极性反向。 ② 0：速度指令为正时，电机正转；

1：速度指令为正时，电机反转；

0~1

45 速度指令零偏补偿

当速度指令输入为零时，通过改变此参数可以消除

速度指令模拟量偏移，使电机转速为零。 -5000~5000

46 模拟速度指令输入

低通滤波

器

单位：Hz

1~20000

47 外部转矩模拟指令

增益

(仅 KT290 具有此项功能) 单位：%/V

1~25

48 外部转矩模拟指令

偏置

(仅 KT290 具有此项功能) 单位：% PA48=显示偏差 DP_tL*42/4/PA47

-100~100

3-14

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 49 外部最小

输入模拟

量

① 仅在速度模式下外部模拟量速度指令输入时起作用

③ 在电机正常运行过程中，伺服驱动器实时检测

外部模拟量速度指令，并与 PA49 所设定值比较，若低于设定值，则速度指令自动为零；若

超出设定值，则速度指令为模拟量速度指令输

入值。

0~100r/min

50 保留

51 驱动器通讯 地 址

（编码）

用RS485通讯连接一台主机和数台KT270驱动器，设定各个驱动器的通讯地址。

0~255

52 通讯速率 0：无通讯功能 1：波特率 9600

0~1

3-15

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 53

多功能软

件选择功

能

10 位二进制数 第

10

位

第

9位

第

8位

第 7位

第 6位

第

5位

第

4位

第

3位

第

2位

第

1位

第

0位

① 第 0 位：输入端子 CN4-14 多功能选择参数（P模式时） 设置为 0：为 INH 功能 当输入端子 CN4-14 断开时，不禁止指令脉冲；当输入端子 CN4-14 闭合时，禁止指令脉冲；

设置为 1（十进制数 1）：为 DEG 功能 当输入端子 CN4-14 断开时，输入电子齿轮比

为 NO.12/NO.13； 当输入端子 CN4-14 闭合时，输入电子齿轮比

为 NO.54/NO.13； 注意：电子齿轮切换时，切换动作前后，至少要保

持 10ms时间不要发脉冲。 ② 第 1 位： 设置为 0：能使上升沿有效时，指令脉冲、当前

位置和位置偏差立即清除，无延时； 设置为 1：能使上升沿有效时，指令脉冲、当前

位置和位置偏差不清除；

③ 第 2 位： 设置为 0：能使撤消时与参数 29 设定值无关； 设置为 1：能使撤消时仅当低于参数 29 号设定值

时才有效；

④ 第 3 位：

设置为 0：DB 动态制动器（继电器）上能使时打

开，关能使和报警时延时闭合（仅 KT270-FX-XXZD

系列具有此功能相应硬件）；

0~1127

3-16

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 53

多功能软

件选择功

能

设置为 1： DB 动态制动器（继电器）上电就打

开，一直不闭合； ⑤ 第 4 位:

设置为 0：能使撤消时，脉冲输入指令不禁止； 设置为 1：能使撤消时，脉冲输入指令立即禁止，

无延时；

⑥ 第 5 位：保留，默认为 0；

⑦ 第 6 位： 设置为 0：电机没有激励时，指令脉冲、当前位

置和位置偏差不清零；

设置为 1：电机没有激励时，指令脉冲、当前位

置和位置偏差清零；

⑧ 第 7 位：保留，默认为 0； ⑨ 第 8 位：保留，默认为 0； ⑩ 第 9 位：保留，默认为 0； ⑪ 第 10 位：保留，默认为 0；

举例：如果要输入端子 CN4-14 为 DEG 功能和能使撤消时仅当低于参数 29 号设定值时才有效这 2个功能同时有效，则 二进制数值为

0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 换算成十进制为 5，将数值 5 写入此参数。

3-17

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 54 第二位置

指令脉冲

分频分子

① 设置第二位置齿轮的分倍频（电子齿轮）的分

子 ② 使用动态电子齿轮必须设置 NO.53=1，此时

CN4-8 输入端子功能由 INH（指令脉冲禁止）转变为 DEG（电子齿轮切换）

1~32767

55

多功能输

入接口选

择

输入端子CN4-21、CN4－22 多功能选择参数（保存后需要重新上电才有效） ① 设置为 0：为正反转转矩限制功能

输入端子 CN4-21 定义为正转转矩限制 TL＋；输入端子 CN4-22 定义为反转转矩限制 TL－；

② 设置为 1：为正反向启动

输入端子 CN4-21 定义为正向启动 ST1； 输入端子 CN4-22 定义为反向启动 ST2；

ST2 ST1 伺服电机启动方向 0 0 停止（伺服锁定） 0 1 正向启动 1 0 反向启动 1 1 停止（伺服锁定）

③ 设置为 2:为内部速度指令选择功能和 RDC 功能

输入端子 CN4-21 定义为内部速度指令选择功能（ISC）(当选定此项功能，参数 PA42 失效)；

ISC 速度选择 0 外部速度指令 1 内部速度指令

输入端子 CN4-22 定义为 RDC 功能； RDC 旋转方向改变选择

0 不改变 1 改变

注：0 为无效，输入端子断开 1 为有效，输入端子闭合

0~5

3-18

第三章 参 数

序号 名称 功能 参数范围 55 多功能输

入接口选

择

④ 设置为 3：为控制模式切换功能 CMC 输入端子 CN4-21 定义为控制模式选择功能（当选定此项功能时，参数 PA4 无效）

CMC 伺服控制模式切换 0 位置控制模式 1 速度控制模式

⑤ 设置为 4：在 ST1、ST2＝00 或 11 时，速度为 0，转矩受限，数值由 PA36 和 PA37 决定；

⑥ 设置为 5：在 ST1、ST2＝00 或 11 时，速度为 0，

速度环控制改为 P 控制；

56 多功能输出接口选

择

输出端子 CN4-6 多功能选择参数

0：电机电流检测输出 CDO 伺服驱动器动态检测电机实时电流，并与参数

PA39(参数 PA4 不为 6 时)所设定值比较，若超出设定值，则输出口 CN4-6 导通；若低于设定值，则输出口 CN4-6 截止。

1：转矩限制中输出 TDO 若电机实时电流受到参数 PA34、PA35 或参数PA36、PA37(TL+、TL-有效时)限制时，则输出口 CN4-6 导通；相反，则输出口 CN4-6 截止。

2：零速度到达输出 ZSP 伺服驱动器实时检测电机转速，并与参数 PA29

所设定值比较，若超出设定值，则输出口 CN4-6导通(参数 PA57=0 时)；若低于设 定值，则输出口 CN4-6 截止

3：Z 脉冲输出，脉宽为 1ms。

0~3

3-19

第三章 参 数

3-20

序号 名称 功能 参数范围 57 输出信号

电平改变 用于改变输出信号的电平，每个输出对应四位二进

制数的某一位，设置值为十进制数，初始值为 0。

举例：如要同时改变 CN4-5 和 CN4-6 的信号电平，只需将对应的十进制数相加(1+8=9)，并将数值写入此参数

对应接口 二进制数 十进制数 CN4-5 0001 1 CN4-15 0010 2 CN4-24 0100 4 CN4-6 1000 8

0~15

58 输入端子去抖动时

间常数

输入接口信号的延时时间 1~1000×0.1mS

59 驱动器型号@

① 请将 PA0 设置为 385，才能修改本参数 ② 对应不同系列的驱动器 ③ 参数的详细意义请参见 7.2 节伺服电机规格 （需要重新上电才有效） 警告：请务必保证此参数设置正确。若此参数设置

错误会造成驱动系统工作不正常，可能会引起严重

后果。

第四章 报警与处理

4-1

第四章 报警与处理

4.1 报警一览表 表 4.1 报警一览表

报警代码 报警名称 内 容 -- 正常 1 超速 伺服电机速度超过设定值 2 主电路过压 主电路电源电压过高 3 主电路欠压 主电路电源电压过低 4 位置超差 位置偏差计数器的数值超过设定值 6 速度放大器饱和故障 速度调节器长时间饱和 7 驱动禁止异常 正转、反转行程末端输入都断开 8 位置偏差计数器溢出 位置偏差计数器的数值的绝对值超过 230 9 光电编码器 ABZ 信号故障 编码器 ABZ 信号故障 11 IPM 模块故障 IPM 智能模块故障 12 过电流 电机电流过大 13 过负载 伺服驱动器及电机过负载(瞬时过热) 14 制动故障 制动电路故障 15 编码器计数错误 编码器计数异常 16 电机热过载 电机电热值超过设定值(I2t 检测) 17 速度响应故障 速度误差长期过大 18 光电编码器 UVW 信号故障 编码器 UVW 信号故障 19 热复位 系统被热复位 20 E2PROM 错误 E2PROM 错误 21 FPGA 芯片错误 FPGA 芯片错误 22 PLD 芯片错误 PLD 芯片错误 23 A/D 芯片错误 A/D 芯片或电流传感器错误 24 RAM 芯片错误 RAM 芯片错误 26 输出电子齿轮设置错误 倍率分子大于分母 27 缺相报警 三相输入电源缺相 30 编码器 Z 脉冲丢失 编码器 Z 脉冲错误 31 编码器 UVW 信号错误 编码器 UVW 信号错误或与编码器不匹配 32 编码器 UVW 信号非法编码 UVW 信号存在全高电平或全低电平 35 在非降速阶段，制动管也工作 主回路电源电压过高 36 操作错误 执行了不允许的操作 37 输入位置指令倍率设置错误 参数设置错误 38 平滑滤波器溢出报警 参数设置错误 39 通讯错误 通讯错误

第四章 报警与处理

4-2

4.2 报警处理方法 表 4.2 报警处理方法

报警 代码

报警 名称

运行状态 原 因 处理方法

接通控制电

源时出现 ① 控制电路板故障。 ② 编码器故障。

① 更换伺服驱动器。 ② 更换伺服电机。

①输入指令脉冲频率过高。 ①正确设定输入指令脉

冲。 ①加/减速时间常数太小，使速度超调量过大。

①增大加/减速时间常数。

①输入电子齿轮比太大。 ①正确设置。 ① 编码器电缆不良。 ①正确接线。 ①伺服系统不稳定，引起超

调。

① 重新设定有关增益。 ② 如果增益不能设置到合

适值，则减小负载转动

惯量比率。

电机运行过

程中出现

①编码器故障。 ①换伺服电机。 ① 电机 U、V、W 引线接错。② 编码器电缆引线接错。

①正确接线。

①负载惯量过大。

① 减小负载惯量。 ② 换更大功率的驱动器和

电机。

1 超速

电机刚启动

时出现

①编码器零点错误。 ① 换伺服电机。 接通控制电

源时出现 ①电路板故障。 ①换伺服驱动器。

接通主电源

时出现 ① 电源电压过高。 ② 电源电压波形不正常。

①检查供电电源。

①再生放电电阻接线断开。 ①重新接线。 ① 制动晶体管损坏。 ② 内部再生放电电阻损坏。

①换伺服驱动器。

2 主 电 路过压

电机运行过

程中出现

①制动回路容量不够。 ① 降低起停频率。 ② 增加加/减速时间常数。 ③ 减小转矩限制值。 ④ 减小负载惯量。 ⑤ 换更大功率的驱动器和

电机。

第四章 报警与处理

4-3

报警 代码

报警 名称

运行状态 原 因 处理方法

① 电源电压低。 ② 临时停电 20mS 以上。

①检查电源。 接通主电源时出现

① 电路板故障。 ② 软启动电路故障。 ③ 整流器损坏。

①换伺服驱动器。

① 电源容量不够。 ② 瞬时掉电。

①检查电源。

3 主 电 路欠压

电机运行过

程中出现 ①散热器过热。 ①检查负载情况。

接通控制电

源时出现 ①电路板故障。 ①换伺服驱动器。

① 电机 U、V、W 引线接错。② 编码器电缆引线接错。

①正确接线。 接通主电源及控制线，

输入指令脉

冲，电机不

转动

①编码器故障。 ① 换伺服电机。

①设定位置超差检测范围

太小。 ①增加位置超差检测范

围。 ①位置比例增益太小。 ①增加增益。

①指令脉冲频率太高。 ①降低频率。

4 位 置 超差

电机运行过

程中出现

①转矩不足。 ① 检查转矩限制值。 ② 减小负载容量。 ③ 换更大功率的驱动器

和电机。 ①电机被机械卡死。 ①检查负载机械部分。 6 速 度 放

大 器 饱

和故障

电机运行过

程中出现 ①负载过大。 ① 减小负载。

② 换更大功率的驱动器和

电机。 7 驱 动 禁

止异常

①正转、反转行程末端输入端子都断开。

①检查接线、输入端子所

用电源。

第四章 报警与处理

4-4

报警 代码

报警 名称

运行状态 原 因 处理方法

8 位 置 偏差 计 数

器溢出

① 电机被机械卡死。 ② 输入指令脉冲异常。

① 检查负载机械部分。 ② 检查指令脉冲。 ③ 检查电机是否按指令脉

冲转动。 ①编码器接线错误。 ①检查接线。 ①编码器电缆不良。 ①换电缆。 ①编码器损坏。 ①更换电机。 ①编码器电缆过长，造成编

码器供电电压偏低。 ① 缩短电缆。 ② 采用多芯并联供电。

9 光电 编 码 器

ABZ 信号故障

①驱动器接口损坏 ①更换驱动器 接通控制电

源时出现 ①电路板故障。 ①换伺服驱动器。

① 供电电压偏低。 ② 过热。

① 检查驱动器。 ② 重新上电。 ③ 更换驱动器。

①驱动器 U、V、W 之间短路。

① 检查接线。

① 接地不良。 ①正确接地。 ①受到干扰。 ① 增加线路滤波器。

② 远离干扰源。

11 IPM 模块故障

电机运行过

程中出现

①电机绝缘损坏。 ①更换电机。 ①驱动器 U、V、W 之间短路。

①检查接线。

①接地不良。 ①正确接地。 ① 电机绝缘损坏。 ①更换电机。

12 过电流

①驱动器损坏。 ①更换驱动器。

第四章 报警与处理

4-5

报警 代码

报警 名称

运行状态 原 因 处理方法

接通控制电

源时出现 ①电路板故障。 ①换伺服驱动器。

① U、V、W 有一相断线。 ② 编码器接线错误。

①检查接线。

①保持制动器没有打开。 ①检查保持制动器。

①电机不稳定振荡。 ① 调整增益。 ② 增加加/减速时间。 ③ 减小负载惯量。

13

过负载

电机运行过

程中出现 ①超过额定转矩运行。 ① 检查负载。

② 降低起停频率。 ③ 减小转矩限制值。 ④ 换更大功率的驱动器和

电机。 接通控制电

源时出现 ①电路板故障。 ①更换伺服驱动器。

①再生放电电阻接线断开。 ①重新接线。

①主电路电源过高。 ①检查主电源。

电机运行过

程中出现

①制动回路容量不够。 ① 降低起停频率。 ② 增加加/减速时间常数。 ③ 减小转矩限制值。 ④ 减小负载惯量。 ⑤ 换更大功率的驱动器和

电机。

14 制 动 故障

接 通 SON信号时出现

① 制动晶体管损坏。 ② 内部再生放电电阻损坏。

①换伺服驱动器。

①编码器接线错误。 ①检查接线。

①接地不良。 ①正确接地。

15 编 码 器计 数 错

误

① 编码器损坏。 ② 编码器线数不对。 ③ 编码器盘片损伤。 ④ 编码器存在虚假 Z 信号

(一转中有多个 Z 脉冲)。

①更换伺服电机。

第四章 报警与处理

4-6

报警 代码

报警 名称

运行状态 原 因 处理方法

接通控制电

源时出现 ① 电路板故障。 ① 换伺服驱动器。

①长期超过额定转矩运行。 ① 检查负载。 ② 降低起停频率。 ③ 减小转矩限制值。 ④ 换更大功率的驱动器和

电机。

16 电 机 热过载 电机运行过

程中出现

①机械传动不良。 ①检查机械部分。 接通控制电

源时出现 ①芯片或电路板故障。 ① 换伺服驱动器。

①负载过重、堵转。 ①检查负载情况。

17 速 度 响应故障

电机运行过

程中出现 ①编码器与电机轴松开。 ①换电机。 ①编码器接线错误。 ①检查接线。

①编码器损坏。 ①更换电机。 ①编码器电缆不良。 ①换电缆。 ①编码器电缆过长，造成编

码器供电电压偏低。

① 缩短电缆。

② 采用多芯并联供电。 ①驱动器接口损坏 ①更换驱动器

18 光 电 编码 器

UVW 信号故障

①电机参数设置错误，用非

省线型电机的参数带省线

型电机运行

①正确设置电机参数

①输入控制电源不稳定。 ①检查控制电源。 19 热复位

①受到干扰。 ① 增加线路滤波器。 ② 远离干扰源。

20 E2PROM芯 片 错

误

①芯片或电路板损坏。 ① 更换伺服驱动器。 ② 经修复后，必须重新设

置驱动器型号 ( 参数PA1)，然后再恢复缺省参数。

21 FPGA芯 片 错

误

①芯片或电路板损坏。 ①更换伺服驱动器。

22 PLD 芯片错误

①芯片或电路板损坏。 ① 更换伺服驱动器。

第四章 报警与处理

4-7

报警 代码

报警 名称

运行状态 原 因 处理方法

23 A/D 芯片错误

① 芯片或电路板损坏。 ② 电流传感器损坏。 ③ 电源不正常。

①更换伺服驱动器。

24 RAM 芯片错误

① 芯片或电路板损坏。 ② PLD 芯片损坏。

①更换伺服驱动器。

26 输 出 电子 齿 轮

设 置 错

误

①倍率分子大于分母。 ①重新设置分子和分母参数。

27 缺 相 报警

① 电源接线不良 ② 三相输入电源缺相

① 正确接线 ② 检修电源

30 编 码 器Z 脉 冲丢失

① 电缆不良。 ② 电缆屏蔽不良。 ③ 屏蔽地线未连好。 ④ Z 脉冲不存在，编码器

损坏。

① 正确接线。 ② 更换伺服驱动器。

31 编 码 器UVW 信号错误

① 编码器 UVW 信号损坏。② 编码器 Z 信号损坏。 ③ 电缆不良。 ④ 电缆屏蔽不良。 ⑤ 屏蔽地线未连好。

① 正确接线。 ② 更换伺服驱动器。

32 编 码 器UVW 信号 非 法

编码

① 编码器 UVW 信号损坏。② 电缆不良。 ③ 电缆屏蔽不良。 ④ 屏蔽地线未连好。

① 正确接线。 ② 更换伺服驱动器。

第四章 报警与处理

4-8

报警 代码

报警 名称

运行状态 原 因 处理方法

35 在 非 降速阶段，

制 动 管

也 工 作

就报警

① 主回路电源电压过高 ② 驱动器损坏

① 测量 R、S、T 输入电压是否正常

② 检 查 CN2-P 、 D (KT270-EX-20/30) 或者 CNP2-P 、 D (KT270-FX-15/20/30)间短接线连接是否可靠

③ 检 查 CN1-P 、 B (KT270-EX-50/75) 之间电阻接线是否可靠

④ 更换驱动器 36 操 作 错

误

异常操作时 ① 在驱动器加了能使时执

行 EE-DEF 操作 ① 通过手动复位或断电

复位