Panel- Mehmet Onder Efe - Hacettepe Üniversitesionderefe/panel.pdf · Programlar Üzerine," Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK'15) Pam kkale Üni ersitesi 10(TOK'15), Pamukkale

Prof. Dr. Mehmet Önder EfeProf. Dr. Mehmet Önder EfeHacettepe Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

http://web.cs.hacettepe.edu.tr/~onderefe/

17.11.2015Mehmet Önder Efe 1

M Ö Efe M Ünel K Erbatur Ü Kaynak K Leblebicioğlu M.Ö. Efe, M. Ünel, K. Erbatur, Ü. Kaynak, K. Leblebicioğlu, "İnsansız Hava Aracı Projeleri ve Kaynak Sağlayan Programlar Üzerine," Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK'15) Pam kkale Üni ersitesi 10 12 E lül s 192 199(TOK'15), Pamukkale Üniversitesi, 10-12 Eylül, s.192-199, 2015.

http://web.cs.hacettepe.edu.tr/~onderefe/PDF/2015tok1.pdf


WoS Verilerine Göre Yayinlanan Belge Sayisi

1000

800

400

600

200

400

1990 1995 2000 2005 2010 20150


1990 1995 2000 2005 2010 2015Yillar

2015-2025 arasında 82 Milyar Dolarlık bir ekonomik etki (AUVSI) 2015 2025 arasında 82 Milyar Dolarlık bir ekonomik etki (AUVSI)





TÜBİTAK Ul B k TÜBİTAK◦ 1001

1501

Ulaştırma Bak.Kalkınma

B k l ğ◦ 1501◦ 1507◦ 1007

Bakanlığı Ajanslar

◦ 1007◦ 2241A/2209

Sanayi Sanayi Bakanlığı◦ San-TezSan Tez◦ Teknogirişim


a) farklı konfigürasyonlar için modelleme ve model ) g y çdoğrulama çalışmalarının yapılması, Lagrange, Newton-Euler enerji ifadelerinin doğru türetilebilmesi,

buradan İHA hareketini tasvir edebilen diferansiyel denklemli modellere geçebilmegeçebilme

b) dayanıklı/akıllı kontrol sistemlerinin tasarımı, Zorlu hava şartlarının getirdiği bozuculara karşı mücadele edebilme

kabiliyeti, H-Infinity, LQ, LQG, Bulanık, Uyarlamalı, Nonlineer, Kesir d li S k ik kl l ldereceli, Stokastik yaklaşımların uygulanması

c) nitelikli sensörler (lidar, hiperspektral/termal kamera) ve görev tanımlarının çalışılması, Hafif ve veri toplama kabiliyeti yüksek sensörlerle özel görevlerin Hafif ve veri toplama kabiliyeti yüksek sensörlerle özel görevlerin

tanımlanabilmesi, sensör veri işleme kabiliyetlerinin arttırılması ç) 3D SLAM algoritmasının çalışılması,

Neredeyim? Çevremde ne var? sorularına GPS bağımlılığı olmadan INS ile y Ç ğ ğcevap verebilme yeteneğinin geliştirilmesi, gürültü işleme ve süzgeçleme yöntemlerinin geliştirilmesi


d) güç/görev yönetimi yazılımının çalışılması d) güç/görev yönetimi yazılımının çalışılması, İHA emniyeti için güç yönetimini gerçekleştirmek gereklidir.

On-board sistemlerin güç tüketim modellerinin oluşturulmasıoluşturulması.

e) çoklu İHA’lar için güdüm/kontrol eksenli emniyetli görev paylaşımı algoritmalarının çalışılması, Çarpışma sakınımı, kararlılık ve performans analizlerinin

yapılması, deneysel olarak doğrulanmasıy p , y ğ f) hafif malzemelerden İHA’ların üretilmesi,

Hafif İHA’lar için kontrol sistemlerinin geliştirilmesi) k l İHA’l üdü k lü g) çırpan kanatlı İHA’ların güdüm ve kontrolü, İtki sistemi farklı İHA’lar için kontrol sistemi tasarımı


ğ) hareketli platformlara iniş algoritmalarının ğ) hareketli platformlara iniş algoritmalarının geliştirilmesi, Deniz platformlarına inişİ f h) İHA’ların mevcut hava trafiğine katılmasının

gerçekleştirilmesi, İHA lar için hava trafik kontrol kurallarının geliştirilmesi İHA lar için hava trafik kontrol kurallarının geliştirilmesi

ı) İHA’lar için alçak irtifada TCAS tasarımı, İHA ların Traffic Collision Avoidance System (TCAS)

l l l C Ssistemlerine entegre olması, özel TCAS tasarımı i) istenmeyen İHA’lara karşı çözümlerin

geliştirilmesi,geliştirilmesi, RF çözümleri, ağ çözümleri gibi seçeneklerin çalışılması


j) İHA’lar için hafif ve dayanıklı karakutu j) İHA lar için hafif ve dayanıklı karakutugeliştirilmesi, İHA kaza kırım mevzuatı ve bilimsel altyapısının geliştirilmesi

k) İHA’lara özel motor/eyleyici/sürücü alt k) İHA lara özel motor/eyleyici/sürücü alt sistemlerinin geliştirilmesi, Alt sistem üretimi kabiliyetlerinin geliştirilmesi

l) b l t b l İHA’l ö ü k t lü l) balon tabanlı İHA’ların ve yörünge kontrolü sistemlerinin geliştirilmesi, Balonlu İHA sistemleri ve faydalı yüklerinin geliştirilmesi,

k l l (h l k k l ) lş

örnek uygulamaların (haritalama, kaçak yapılaşma) yapılması m) İHA simülatörlerinin ve pilotaj eğitim

altyapılarının geliştirilmesi,y p g ş , İHA kazalarının asgari düzeye indirilmesi için simülatör

sistemlerinin geliştirilmesi


n) güneş enerjili (alternatif enerji kaynaklı) İHA n) güneş enerjili (alternatif enerji kaynaklı) İHA sistemlerinin geliştirilmesi ve güç kontrolü, İHA’ların enerji problemine etkin alternatif çözümlerin

geliştirilmesiİ o) İHA testleri için rüzgar tüneli ve test

prosedürlerinin geliştirilmesi, Farklı uçuş rejimlerine karşı İHA cevabının yerde denenmesi, ç ş j ş y ,

performans testlerinin yapılması ö) yüksek irtifa uzun dayanım (HALE) İHA

sistemlerinin geliştirilmesi, İnsan dayanımının olmadığı irtifada keşif ve gözetim

platformlarının geliştirilmesi. Yerli IMU sistemleri, yerli otopilot p) orta irtifa uzun dayanım (MALE) İHA sistemlerinin

li ti il igeliştirilmesi, Orta irtifada keşif ve gözetim platformlarının geliştirilmesi. Yerli

IMU sistemleri, yerli otopilot.


r) İHA’lar için özelleştirilmiş hafif IMU ünitelerinin r) İHA lar için özelleştirilmiş hafif IMU ünitelerinin geliştirilmesi, Mikro İHA ölçeğinden HALE ölçeğine kadar farklı çözünürlük ve

performansa sahip IMU alt sistemlerinin ve sinyal işleme l i l li i il ialgoritmalarının geliştirilmesi.

s) uçan mühimmat sınıfında (loitering munition) sınıfında askeri İHA’ların geliştirilmesi, Patlayıcı taşıyan 10 km menzilde yerden kontrollü güdümlü ve

mühimmatlı İHA’ların ve alt sistemlerinin geliştirilmesi ş) ergonomik (operasyonel şartlara uygun) yer kontrol

sistemlerinin geliştirilmesisistemlerinin geliştirilmesi, Tek insanlı/çok insanlı yer kontrol birimlerinin tasarlanması

t) 3G/4G/5G altyapısından faydalanan İHA i t l i i li ti il isistemlerinin geliştirilmesi, Seyrüsefer, yer bulma ve iletişim için GSM altyapısını

kullanabilen İHA sistemlerinin geliştirilmesi


u) delta kanatlı alçak irtifalı uzun dayanımlı İHA u) delta kanatlı alçak irtifalı uzun dayanımlı İHA kontrol sistemlerinin geliştirilmesi 24+saat havada kalabilen otonom uçuş kabiliyetine sahip

d lt k tl i t l i li ti il idelta kanatlı sistemlerin geliştirilmesi ü) mikro İHA (<10cm) sistemlerinin geliştirilmesi

Kısa mesafe, alçak irtifa casus sistemlerinin geliştirilmesi, ç g ş v) sınır, sahil ve boru hattı güvenliği için

özelleşmiş gözetim yazılım altyapılarının li ti il igeliştirilmesi Senaryoya özel otomatik olağandışılık sezimi

y) baraj, otoyol, kampüs güvenliği için özelleşmiş y) baraj, otoyol, kampüs güvenliği için özelleşmiş gözetim yazılım altyapılarının geliştirilmesi Senaryoya özel otomatik olağandışılık sezimi


z) FPGA ve GPU ile İHA üzerinde hızlı veri işleme z) FPGA ve GPU ile İHA üzerinde hızlı veri işlemekabiliyetlerinin geliştirilmesi FPGA ve GPU tabanlı otopilot sistemlerinin geliştirilmesi

aa) FPGA ve GPU tabanlı seyrüsefer alt aa) FPGA ve GPU tabanlı seyrüsefer alt sistemlerinin geliştirilmesi FPGA ve GPU tabanlı video, lidar sinyallerinin işlenmesib) if k bili ti l İHA k t l ab) agresif manevra kabiliyeti olan İHA kontrol

sistemlerinin geliştirilmesi Jerk ve snap değişkenlerini de dikkate alan kontrol

l l lş

sistemlerinin geliştirilmesi ac) maliyeti düşük ve uyarlanabilirliği yüksek PID

kontrol sisteminin geliştirilmesig ş Platforma özel olmayan ancak platformu hızla öğrenebilen,

kendi parametrelerini uyarlayabilen akıllı PID denetleyicilerin geliştirilmesi


aç) yağışlı hava şartlarında hizmet sağlayabilen aç) yağışlı hava şartlarında hizmet sağlayabilen İHA sistemlerinin geliştirilmesi Zorlu hava şartları için özel çözümlerin geliştirilmesi

aç) yer silah sistemlerine hedef bilgisi aç) yer silah sistemlerine hedef bilgisi sağlayabilecek faydalı yüklerin geliştirilmesi Yerde konuşlu balistik silahların hedefi tespitinde başarı

ihtimalini arttıracak yardımcı bilginin sağlanmasıihtimalini arttıracak yardımcı bilginin sağlanması ad) hidrojen yakıtlı İHA sistemlerinin

geliştirilmesid k k l k l l k k Hidrojen yakıt teknolojisinin küçültülmesi ve mini/taktik ve

stratejik İHA platformlarında uygulanması ae) kontrol yüzeyi kayıp ve hatalarına karşı

d kl İHA i t l i i li ti il idayanıklı İHA sistemlerinin geliştirilmesi Kontrol yüzeylerinde oluşabilecek kayıpların sebep olduğu

güçlüklerin bertaraf edilmesi


Prof. Dr. Mehmet Önder EfeProf. Dr. Mehmet Önder EfeHacettepe Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü

http://web.cs.hacettepe.edu.tr/~onderefe/


TÜBİTAK'ın hem kaynak sağlayıcı hem de kaynağı TÜBİTAK ın hem kaynak sağlayıcı hem de kaynağı kullanan rolünün olması. Örneğin bir TÜBİTAK 1007 çağrısına TÜBİTAK'ın kendi enstitülerinden teklif verilmesi ve bu teklifin desteklenmesi çıkar çakışması ç ç şolarak değerlendirilmeli, bu olumsuzlukların önüne geçilmelidir.

Çok büyük firmaların ve KOBİ'lerin 1501 programında Çok büyük firmaların ve KOBİ lerin 1501 programında aynı kefeye konması. Büyük firmalar Bilim, Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı tarafından Ar-Ge merkezi hüviyeti kazanarak çok büyük maddi avantajlar elde ederkenkazanarak çok büyük maddi avantajlar elde ederken bu avantajlardan yoksun KOBİ'lerin aynı değerlendirme mekanizmalarından geçmeleri yerine Ar-Ge merkezi statüsü kazanmış birimleri olan büyük Ge e e statüsü a a ş b e o a büyüfirmaların projelerini değerlendirecek ayrı bir programın oluşturulması bir çözüm olarak görülebilir.


Büyük bütçeli programların projelerine kaynak Büyük bütçeli programların projelerine kaynak tahsisinde daha rahat davranılırken TÜBİTAK 1001 programında akademik çıktı hedefi olan

j l i b l i i d ik iprojelerin bütçeleri üzerinde mikro yönetime gidilmesi. Örneğin proje kapsamında alınacak bilgisayarın niteliği gibibilgisayarın niteliği gibi.

TÜBİTAK 1001 projelerinin azami bütçe sınırının kaldırılması da bu bildiride vurgulanması istenen

İg

bir diğer konudur. İHA geliştirme projelerinin genellikle yap-uçur çerçevesi içinde kalmasının bütçedeki bu sınırlarla da ilgili olduğubütçedeki bu sınırlarla da ilgili olduğu düşünülmektedir.


Destek programları Mikro şirketlerin proje

AnaYükleniciler

ana yüklenicileri daha çok kolladığı için

başardıkça orta ölçeğe yükselmelerinin, orta ölçekli KOBİ'lerin ise ana-

Özgün geliştirilmiş teknolojileri

ğ çgösterilen geçişleri yapmak çok or

yüklenicilere uygulanan korumacılığa paralel anlamda teşvik edilmeleri

k k di Özgün geliştirilmiş teknolojilerihasat eden, gerek kendisi özgün

ürün geliştiren gerekse büyük ölçekli ana müteahhit savunma sanayi

zorgerekmektedir

şirketlerine alt-yüklenicilik yapabilecek orta ölçekli şirketler

Mikro ölçekli KOBİ’ler (Teknopark, teknogirişim)


Ulaştırma Denizcilik ve Haberleşme Bakanlığı Ulaştırma, Denizcilik ve Haberleşme Bakanlığı Havacılık ve Uzay Teknolojileri Genel Müdürlüğü'nün (HUTGM) havacılık ve uzay k d ki j d ği k dkonusunda etkin proje desteği verme konusunda çok yavaş davrandığı, Savunma SanayiiMüsteşarlığı'nin verdiği desteklerle bir sinerjiMüsteşarlığı nin verdiği desteklerle bir sinerji oluşturamadığı gözlemlenmektedir. Çözüm olarak, HUTGM'nin üniversite ve sektör

il il i i l d il dil ğitemsilcilerinin uygun oranlarda temsil edileceği bir danışmanlar kurulundan destek alması ve bürokrasinin kendi başına risk alamadığıbürokrasinin kendi başına risk alamadığı kararlara destek vermesi düşünülebilir.


SHGM prosedürleri emniyet yönünü düzenlerken SHGM prosedürleri emniyet yönünü düzenlerken geliştiricilerin motivasyonunu düşürmeyecek yaklaşımları kurgulamalıdır.

Sınır-altı araçlar için yasal izin istenmemesi bir seçenek olabilir.

Sınır üstü araçlar için de proje başlangıcında değil de Sınır-üstü araçlar için de proje başlangıcında değil de ancak aracın tasarımı ve prototip üretimi sırasında yasal izin başvurusu yapılması istenmelidir. Bu sırada projeler reddedilmemelidir.


San-Tez programına sunulan tekliflerde tez olabilecek bir p garaştırma konusunun ve destekleyen firmanın bu konuya ticari ilgisinin yeterince açık biçimde ortaya konmaması.

San-Tez programlarında talep edilen bütçe ile ortaya p g p ç ykonan çıktı arasında makul bir ilişkinin kurulamaması. Örneğin birkaç milyon TL talep eden bir projenin tek bir yüksek lisans tezi hedeflemesi gibi.S T j i k k h i San-Tez projesi yapmanın pek çok hocaya cazip gelmemesi, firmaların bunu tekrar formüle edememesi

TÜBİTAK 1001 programına sunulan İHA projelerinin ya EEEAG ya da MAG grubu tarafından değerlendirileceğiEEEAG ya da MAG grubu tarafından değerlendirileceği aşikardır. Projede bu grupların özgün değer olarak kabul edeceği yenilikçi bir yaklaşımın olmaması projenin tümünü başarısızlığa uğratan bir sebeptirbaşarısızlığa uğratan bir sebeptir.


TÜBİTAK 1501/1507 programında KOBİ'lerin TÜBİTAK 1501/1507 programında KOBİ lerin büyük firmalara alt yüklenici rolü vermeksuretiyle kendi rollerini minimize eden proje kurgusu yapmalarıkurgusu yapmaları.

Teknogirişim ve TÜBİTAK 1507 gibi programlarda önerilen İHA geliştirme/uygulama eksenindeki i / j fik i i ö ü d i i l i hi t liş/proje fikrinin özüne dair işleri hizmet alımışeklinde projelendirmek önemli bir dezavantaj oluşturmaktadır.ş

TÜBİTAK 2209A veya 2241A programına sunulan İHA projelerinin çok özensiz yazılması, gerçek dışı hedeflerinin olması veya sanayiyi ilgilendirendışı hedeflerinin olması veya sanayiyi ilgilendiren hiç bir boyutunun bulunmaması önemli bir eleştiri konusudur.


Tüm paydaşların yapması gerekenler var Tüm paydaşların yapması gerekenler var Mevzuatı iyi kurgulamalı, bütçeleri/işbirliklerini arttırmalı,

nitelikli işlere girmeliyizl kl d l b l ğ Nitelikli ürün için üniversite, sanayi ve devlet işbirliği şart

Rakipler çok hızlı yol alıyor

XQ-06 Fi @ Kartal Savunma


Ulaştırma, Denizcilik ve Haberleşme Bakanlığı, Ulaştırma, Denizcilik ve Haberleşme Bakanlığı, http://www.ubak.gov.tr/BLSM_WIYS/HUTGM/tr/Belgelik/20131230_154949_74840_1_74897.pdf , Son ziyaret: 22 Haziran 2015Son ziyaret: 22 Haziran 2015

Vizyon 2023 Teknoloji Öngörü Projesi, Savunma, Havacılık ve Uzay Sanayii Paneli, Uygulama Ö il i O k 2005Önerileri, Ocak 2005.

Savunma Sanayii Müsteşarlığı, Türkiye İnsansız Hava Aracı Sistemleri Yol Haritası, 2011-2030, S , 0 030,http://www.ssm.gov.tr/_layouts/images/iha_ekatalog_web/index.html

G İnalhan İHA Otomatik Uçuş Kontrol SistemleriİHA Otomatik Uçuş Kontrol Sistemleri G. İnalhan, İHA Otomatik Uçuş Kontrol SistemleriİHA Otomatik Uçuş Kontrol Sistemlerisunumu.sunumu.


Bu bildiriyi oluşturabilmek için gerekli bilgiler Bu bildiriyi oluşturabilmek için gerekli bilgiler şahsımıza gösterilen güven sayesinde edinilmiştir Bu sebepleedinilmiştir. Bu sebeple ◦ Bilim Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı San-Tez Daire Başkanlığına Sa e a e aş a ğ a Ar-Ge Merkezleri Daire Başkanlığına, ◦ Ulaştırma, Denizcilik ve Haberleşme Bakanlığı'na, ◦ Savunma Sanayi Müsteşarlığı’na ◦ ve özel olarak TÜBİTAK TEYDEB, ARDEB ve BİDEB

b k l kl t kkü ü b bili igrup başkanlıklarına teşekkürü borç biliriz.


Documents

Panel- Mehmet Onder Efe - Hacettepe Üniversitesionderefe/panel.pdf · Programlar Üzerine," Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı (TOK'15) Pam kkale Üni ersitesi 10(TOK'15), Pamukkale