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CANopen para controladores de motor CMMS
Descripción CANopen CMMS
Descripción554 353 es 0708NH [720 659]
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 3
Edición ............................................................................................. es 0708NH
Referencia ..................................................................... P_BE-CMMS-CO-SW-ES
N° de referencia .................................................................................... 554 353
(Festo AG & Co. KG, D-73726 Esslingen, 2007)
Internet: http://www.festo.com
E-mail: [email protected]
Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.
4 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Lista de revisiones
Autor: Festo AG & Co. KG
Nombre del manual: CANopen para controladores de motor CMMS
Nombre del archivo: P_BE-CMMS-CO-SW-ES.doc
Lugar de almacenamiento del archivo:
Nº de art. Descripción Indicador de revisión Fecha de modificación
001 Redacción 0708NH 26.07.2007
Marca registrada
Microsoft and Windows are either registered trademarks or trademarks of Microsoft Corporation in the United States and/or other countries.
ÍNDICE
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 5
ÍNDICE
1. Datos generales .................................................................................................... 8
1.1 Documentación ...................................................................................................... 8
1.2 CANopen................................................................................................................ 9
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ............. 10
2.1 Indicaciones generales ........................................................................................ 10
2.2 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ......................................................... 11
2.3 Instrucciones de seguridad .................................................................................. 12
2.3.1 Instrucciones generales de seguridad ................................................ 12
2.3.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ......... 14
2.3.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ............................ 16
2.3.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica.................................................................... 18
2.3.5 Protección ante movimientos peligrosos ............................................ 18
2.3.6 Protección contra el contacto con piezas calientes ............................. 19
2.3.7 Protección durante la manipulación y el montaje ................................ 19
3. Cableado y asignación de pines .......................................................................... 21
3.1 Ocupación de las conexiones ............................................................................... 21
3.2 Instrucciones para el cableado ............................................................................. 22
4. Activación de CANopen ........................................................................................ 23
4.1 Cuadro general .................................................................................................... 23
5. Procedimiento de acceso..................................................................................... 25
5.1 Introducción ........................................................................................................ 25
5.2 Acceso SDO ......................................................................................................... 26
5.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir .................................................... 27
5.2.2 Mensajes de error SDO ....................................................................... 28
5.2.3 Simulación de accesos SDO a través de RS232 ................................... 29
5.3 PDO-Message ...................................................................................................... 30
5.3.1 Descripción de los objetos ................................................................. 31
5.3.2 Objetos para la parametrización del PDO ........................................... 35
5.3.3 Activación de los PDOs ....................................................................... 39
5.4 EMERGENCY-Message ......................................................................................... 39
5.4.1 Estructura del EMERGENCY-Message ................................................. 39
5.4.2 Descripción de los objetos ................................................................. 41
5.5 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol) ......................................................... 42
5.5.1 Estructura del mensaje Heartbeat ...................................................... 42
5.5.2 Estructura del mensaje Bootup .......................................................... 43
ÍNDICE
6 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
5.6 Gestión de la red (servicio NMT) .......................................................................... 43
5.7 Tabla de identificadores ....................................................................................... 46
6. Ajustar parámetros ............................................................................................. 47
6.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros .......................................................... 47
6.1.1 Cuadro general ................................................................................... 47
6.1.2 Descripción de los objetos ................................................................. 49
6.2 Factores de conversión (Factor Group) ................................................................. 50
6.2.1 Cuadro general ................................................................................... 50
6.2.2 Descripción de los objetos ................................................................. 52
6.3 Regulador de corriente y adaptación de motor ..................................................... 62
6.3.1 Cuadro general ................................................................................... 62
6.3.2 Descripción de los objetos ................................................................. 63
6.4 Regulador de velocidad ....................................................................................... 66
6.4.1 Cuadro general ................................................................................... 66
6.4.2 Descripción de los objetos ................................................................. 66
6.5 Regulador de posición (Position Control Function) ............................................... 67
6.5.1 Cuadro general ................................................................................... 67
6.5.2 Descripción de los objetos ................................................................. 70
6.6 Limitación del valor nominal ................................................................................ 75
6.6.1 Descripción de los objetos ................................................................. 75
6.7 Entradas y salidas digitales .................................................................................. 77
6.7.1 Cuadro general ................................................................................... 77
6.7.2 Descripción de los objetos ................................................................. 77
6.8 Información sobre el dispositivo .......................................................................... 79
6.8.1 Descripción de los objetos ................................................................. 79
7. Control del dispositivo (Device Control) .............................................................. 80
7.1 Diagrama de estado (State Machine) ................................................................... 80
7.1.1 Cuadro general ................................................................................... 80
7.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine) ...... 81
7.1.3 controlword (palabra de control) ........................................................ 85
7.1.4 Lectura del estado del controlador de motor ...................................... 88
7.1.5 statuswords (palabras de estado) ...................................................... 90
8. Modos de funcionamiento ................................................................................... 94
8.1 Ajuste del modo de funcionamiento ..................................................................... 94
8.1.1 Cuadro general ................................................................................... 94
8.1.2 Descripción de los objetos ................................................................. 94
ÍNDICE
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 7
8.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode) ....................... 97
8.2.1 Cuadro general ................................................................................... 97
8.2.2 Descripción de los objetos ................................................................. 97
8.2.3 Secuencias del recorrido de referencia ............................................. 100
8.2.4 Control del recorrido de referencia ................................................... 105
8.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode) .................... 106
8.3.1 Cuadro general ................................................................................. 106
8.3.2 Descripción de los objetos ............................................................... 106
8.3.3 Descripción del funcionamiento ....................................................... 110
8.4 Interpolated Position Mode ................................................................................ 112
8.4.1 Cuadro general ................................................................................. 112
8.4.2 Descripción de los objetos ............................................................... 114
8.4.3 Descripción del funcionamiento ....................................................... 117
8.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Position Mode) .... 119
8.5.1 Cuadro general ................................................................................. 119
8.5.2 Descripción de los objetos ............................................................... 121
8.6 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode) ................... 124
8.6.1 Cuadro general ................................................................................. 124
8.6.2 Descripción de los objetos ............................................................... 125
9. Índice de términos técnicos............................................................................... 129
1. Datos generales
8 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
1. Datos generales
1.1 Documentación
El presente manual describe cómo se puede integrar el controlador de motor de la serie CMMS en un entorno de red CANopen. Se describe el ajuste de los parámetros físicos, la activación del protocolo CANopen, la integración en la red CAN y la comunicación con el controlador de motor. Está dirigido a personas que ya están familiarizadas con esta serie de controladores de motor.
Contiene instrucciones de seguridad que deben tenerse en cuenta.
Los siguientes manuales de la familia de productos CMMS contienen información más detallada:
- Descripción de producto "CONTROLADOR DE MOTOR CMMS-ST-C8-7": Descripción de las especificaciones técnicas y las funciones del dispositivo así como instrucciones para la instalación y el funcionamiento del controlador de motor CMMS.
Información sobre la versión
La versión de hardware indica el estado de la versión de las piezas mecánicas y de la electrónica. La versión de firmware indica el estado de la versión del sistema operativo.
Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión de la siguiente manera:
- Versión de hardware y firmware en el Festo Configuration Tool (FCT) con conexión activa con el dispositivo bajo "Device data" (datos del dispositivo).
Firmware Hardware PlugIn FCT Comentario
1. Datos generales
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 9
1.2 CANopen
CANopen es un estándar establecido por la asociación "CAN in Automation". Dicha asociación reúne a numerosos fabricantes de dispositivos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de un interface de comunicación independiente del fabricante.
La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales:
CiA Draft Standard 201 … 207
Estos manuales tratan los principios básicos generales de la implementación de CANopen en el modelo de capas OSI. El presente manual de CANopen contiene los puntos relevantes de dicho manual, por lo tanto en general no es preciso adquirir el DS201 ... 207.
CiA Draft Standard 301
Este manual describe la estructura básica del directorio de objetos de un dispositivo CANopen y el acceso al mismo. Además describe con más detalle los enunciados del DS201 … 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para las familias de controladores de motor CMMS así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual DS301 pero no es imprescindible.
CiA Draft Standard 402
Este manual trata de la implementación concreta de CANopen en controles para accionamientos. Aunque todos los objetos implementados también están brevemente documentados y descritos en el presente manual de CANopen, el usuario debería
disponer de este manual.
Dirección para pedidos:
CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: 09131-601091
Fax: 09131-601092
www.can-cia.de
La implementación CANopen del controlador de motor cumple las siguientes normas:
[1] ] CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13. de febrero de 2002
[2] ] CiA Draft Standard Proposal 402, Versión 2.0, 26. de julio de 2002
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
10 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
2.1 Indicaciones generales
La empresa Festo AG & Co.KG no asume ninguna responsabilidad por daños ocasionados por la inobservancia de las indicaciones de advertencia del presente manual de instrucciones.
Importante
Antes de la puesta a punto deben leerse las Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos a partir de la página 10.
Si la documentación en este idioma no es comprensible, por favor informe a su proveedor.
Para un funcionamiento correcto y seguro del controlador de motor, es indispensable que
el transporte, el almacenamiento, el montaje y la instalación se hagan adecuada y correctamente y que el manejo y el mantenimiento se realicen con gran cuidado.
Importante
El manejo de las instalaciones eléctricas debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado:
Personal formado y cualificado
en este manual de instrucciones y en las indicaciones de advertencia en el propio
producto, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conocimientos necesarios para la instalación, el montaje, la puesta a punto y el funcionamiento del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funcionamiento y posee las cualificaciones correspondientes a la actividad que desarrolla:
- Formación e instrucción y/o autorización, conexión y desconexión de dispositivos/ sistemas según el estándar de la tecnología de seguridad, puesta a tierra e identificación según las prescripciones de trabajo.
- Formación o instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en mantenimiento y uso de equipo de seguridad adecuado.
- Formación en primeros auxilios.
Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto de la instalación para evitar daños personales y/o materiales:
Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo momento.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 11
No intente instalar o poner en funcionamiento el controlador de motor antes de haber leído detenidamente todas las instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos en el presente manual.
Estas instrucciones de seguridad y todas las demás instrucciones para el usuario deben leerse siempre antes de realizar cualquier trabajo con el controlador de motor.
Si no tiene a su disposición las instrucciones del usuario para el controlador de motor diríjase al representante comercial correspondiente.
Solicite que le sea enviada inmediatamente la documentación requerida a la persona responsable del funcionamiento seguro del
controlador de motor.
En caso de venta, préstamo u otro tipo de cesión del controlador de motor deben entregarse estas instrucciones de seguridad junto con el dispositivo.
Por motivos de seguridad y de garantía no está permitido que la empresa explotadora de la instalación abra el controlador de motor.
Para el funcionamiento sin fallos del controlador de motor es requisito imprescindible que la planificación sea absolutamente profesional.
Advertencia
¡PELIGRO!
El manejo inadecuado del controlador de motor y la inobservancia de las indicaciones de advertencia especificadas en el presente manual así como el manejo inadecuado del dispositivo de seguridad pueden ocasionar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e incluso la muerte.
2.2 Peligros ocasionados por un uso incorrecto
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje y alta corriente de trabajo!
¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctricas!
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
12 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!
¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!
¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Movimientos que ocasionan riesgos!
¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!
2.3 Instrucciones de seguridad
2.3.1 Instrucciones generales de seguridad
Advertencia
El controlador de motor cumple el grado de protección IP20 así como el nivel de contaminación 1.
Debe asegurarse que el entorno corresponda al grado de protección y al nivel de contaminación mencionados.
Advertencia
Utilizar únicamente accesorios y piezas de repuesto permitidos por el fabricante.
Advertencia
Los controladores de motor deben conectarse a la red según las normas EN y VDE de modo que puedan desconectarse de la red con medios de desconexión adecuados (p. ej. interruptor general, disyuntor, etc.).
El controlador de motor se puede proteger con un un interruptor de protección FI de corriente universal (RCD = Residual Current protective Device (dispositivo protector de corriente residual) de 300 mA.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 13
Advertencia
Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse contactos dorados o contactos con elevada presión de contacto.
Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de averías, como p. ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos.
Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.
Advertencia
Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la documentación del producto.
No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabricante lo especifique por escrito.
Las instrucciones para la instalación conforme a las directivas EMC se encuentran en el manual del producto de la serie CMMS.
El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante de la instalación o de la máquina.
Advertencia
El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e instalación requeridas para el controlador de motor, que deben respetarse en cualquier caso.
Advertencia
¡PELIGRO!
Deben observarse las normas generales de establecimiento y seguridad para los trabajos en instalaciones de alta intensidad (p. ej. DIN, VDE, EN, IEC u otras normativas nacionales e internacionales).
La inobservancia puede causar la muerte, lesiones o importantes daños materiales.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
14 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:
- VDE 0100 Normativa alemana respecto a la construcción de instalaciones de alta tensión de hasta 1.000 voltios
- EN 60204 Equipo eléctrico de las máquinas
- EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia
2.3.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento
Para el montaje y el mantenimiento de la instalación son aplicables en cualquier caso las
normas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas y regulaciones.
Advertencia
El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del controlador de motor deben ser llevados a cabo únicamente por personal formado y cualificado para trabajar con dispositivos eléctricos.
Prevención de accidentes, lesiones y/o daños materiales:
Advertencia
El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno externo de retención de motor controlado por el dispositivo de regulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.
Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo mediante - bloqueo mecánico del eje vertical,
- dispositivo externo de frenado/retención/sujeción o - suficiente compensación de pesos del eje.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 15
Advertencia
La resistencia de frenado externa o interna conduce tensión de circuito intermedio durante el funcionamiento, y después de desconectar el controlador de motor aún puede conducir tensión durante unos 5 minutos; dicha tensión puede causar la muerte o lesiones graves al entrar en contacto con ella.
Antes de realizar trabajos de mantenimiento debe asegurarse que la alimentación de corriente está desconectada y bloqueada y el circuito intermedio está descargado.
El equipo eléctrico debe desconectarse mediante el interruptor general y debe asegurarse contra una reconexión; debe esperarse a que el circuito intermedio esté descargado - antes de realizar trabajos de mantenimiento y reparaciones - antes de realizar trabajos de limpieza
- durante largas interrupciones del funcionamiento.
Advertencia
El montaje debe realizarse cuidadosamente. Debe asegurarse que, tanto durante el montaje como posteriormente durante el funcionamiento del accionamiento, no caigan virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, fragmentos de cables) en el controlador de motor.
Asimismo debe asegurarse que la fuente de alimentación externa del elemento de mando (24 V) esté desconectada.
La fuente de alimentación del elemento de potencia siempre se debe desconectar antes que la alimentación de 24 V de elemento de mando.
Advertencia
Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la alimentación de corriente alterna y/o continua esté desconectada y bloqueada.
Las etapas finales desconectadas o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de error puede originarse un comportamiento no intencionado del accionamiento.
Advertencia
La puesta a punto debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p. ej. a causa de un sentido de giro incorrecto.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
16 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Advertencia
Los dispositivos electrónicos en general no ofrecen seguridad total.
El usuario es el responsable de poner la instalación en un estado seguro en caso de fallo del dispositivo eléctrico.
Advertencia
¡PELIGRO!
El controlador de motor y en particular la resistencia de frenado (externa o interna) pueden alcanzar temperaturas elevadas y ocasionar quemaduras graves al tocarlos.
2.3.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas
Esta sección se refiere sólo a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 50 voltios. Si se tocan piezas con una tensión superior a 50 voltios, éstas pueden ser peligrosas para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el
funcionamiento de dispositivos eléctricos es inevitable que ciertas piezas estén bajo tensión peligrosa.
Advertencia
¡Tensión peligrosa que puede causar la muerte!
¡Alta tensión eléctrica!
¡Peligro de muerte, de lesión o de lesiones graves a causa de descargas eléctricas!
Para el montaje y el mantenimiento de la instalación son aplicables en cualquier caso las normas DIN, VDE, EN y IEC pertinentes, así como las normas y regulaciones locales y nacionales respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El constructor de la
instalación o el explotador de la misma debe asegurar el cumplimiento de dichas normas regulaciones.
Advertencia
Antes de la conexión deben colocarse en los aparatos las cubier- tas y dispositivos de protección previstas para evitar el contacto.
En dispositivos de montaje empotrado debe asegurarse la protección contra el contacto directo con piezas eléctricas mediante una caja exterior, como p. ej. un armario de distribución.
¡Deben tenerse en cuenta las prescripciones VGB4!
Advertencia
El conductor de protección del equipo eléctrico y de los dispositivos debe conectarse siempre de forma fija a la red de alimentación.
¡A causa del filtro de red integrado la corriente de escape es superior a 3,5 mA!
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 17
Advertencia
Cumplir en toda la extensión la sección transversal de cobre mínima especificada en la norma EN 60617 para la conexión de conductores de protección.
Advertencia
Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y ensayos, debe conectarse el conductor de protección a todos los dispositivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra.
En caso contrario pueden originarse tensiones elevadas que causan descargas eléctricas.
Advertencia
Los puntos de conexión eléctrica de los componentes no deben tocarse cuando estén conectados.
Advertencia
Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuente de alimentación.
Asegurar contra reconexiones.
Advertencia
Durante la instalación debe tenerse en cuenta la magnitud de la tensión de circuito intermedio, especialmente en cuanto a aislamiento y medidas de protección.
Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de cables y la protección ante cortocircuito correspondiente se realicen adecuadamente.
Advertencia
El dispositivo dispone de una conmutación de descarga rápida de circuito intermedio según EN 60204 sección 6.2.4. En ciertas constelaciones de dispositivos, sobre todo en la conexión en paralelo de varios controladores de motor en el circuito intermedio o en una resistencia de frenado no conectada, la descarga rápida puede no ser efectiva. Después de la desconexión los controladores de motor pueden estar bajo tensión peligrosa hasta un minuto (carga residual del condensador).
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
18 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
2.3.4 Protección mediante tensión baja de protección (PELV) contra descarga eléctrica
Todas las conexiones y bornes con tensiones de 5 a 50 voltios en el controlador de motor son tensiones bajas de protección ejecutadas según las siguientes normas y con protección de contacto:
- Internacional: IEC 60364-4-41
- Países europeos en la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Alto voltaje a causa de una conexión incorrecta!
¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!
En todas las conexiones y bornes con tensiones de 0 a 50 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de protección
(PELV = Protective Extra Low Voltage).
Conectar únicamente tensiones y circuitos que tengan un aislamiento seguro de las tensiones peligrosas.
El aislamiento seguro se consigue, por ejemplo, con transformadores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías sin red.
2.3.5 Protección ante movimientos peligrosos
El accionamiento incorrecto de los motores conectados puede causar movimientos
peligrosos. Las causas de dichos movimientos pueden ser:
- alambrado o cableado incorrecto o defectuoso
- errores en el manejo de los componentes
- errores en los transmisores de valores medidos y de señales
- componentes defectuosos o no conformes con la normativa EMC
- errores en el software en el sistema de control de nivel superior.
Estos errores pueden aparece inmediatamente después de la conexión o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento.
Los controles en los componentes de accionamiento excluyen ampliamente un funcionamiento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede
confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los controles integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 19
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Movimientos que ocasionan riesgos!
¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales!
Por los motivos mencionados debe garantizarse la protección de personas mediante controles o medidas de un nivel superior de la instalación. Según las características específicas de la instalación el constructor de la instalación debe realizar una análisis de riesgos y errores. Las normas de seguridad aplicables para la instalación se consideran incluidas. A causa de desconexión, derivación o activación insuficiente de los dispositivos de seguridad pueden ocasionarse movimientos arbitrarios de la máquina u otros fallos de funcionamiento.
2.3.6 Protección contra el contacto con piezas calientes
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Las superficies de los cuerpos de los dispositivos pueden estar calientes!
¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!
Advertencia
¡Riesgo de quemaduras!
¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor!
Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de acceder a ellos.
¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, tales como los cuerpos de los dispositivos en los que se encuentran los disipadores de calor y las resistencias, pueden causarse quemaduras!
2.3.7 Protección durante la manipulación y el montaje
En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas piezas y componentes pueden causar lesiones.
Advertencia
¡PELIGRO!
¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada!
¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques!
2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos
20 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Son aplicables las medidas de seguridad generales:
Advertencia
Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje.
Utilizar dispositivos adecuados de montaje y de transporte. Tomar las precauciones necesarias para prevenir
inmovilizaciones y aplastamientos. Utilizar únicamente herramientas apropiadas. Utilizar
herramientas especiales siempre que se haya prescrito. Utilizar los dispositivos de elevación y las herramientas
correctamente. Si es necesario, utilizar equipos de protección adecuados
(por ejmplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes
de protección). No detenerse debajo de cargas en suspensión. Limpiar inmediatamente cualquier líquido derramado en el
suelo para evitar el riesgo de resbalar.
3. Cableado y asignación de pines
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 21
3. Cableado y asignación de pines
3.1 Ocupación de las conexiones
El interface CAN ya está integrado en el controlador de motor de la familia de dispositivos CMMS y por lo tanto siempre está disponible.
La conexión de bus CAN es un conector DSBU de 9 pines (en el lado del controlador) conforme a la norma.
Fig. 3.1: Conector enchufable CAN para CMMS
Atención
Cableado bus CAN
Al cablear el controlador de motor mediante bus CAN deben observarse obligatoriamente la información y las indicaciones siguientes para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador de motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error.
3. Cableado y asignación de pines
22 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
3.2 Instrucciones para el cableado
El bus CAN ofrece la posibilidad de encadenar entre sí todos los componentes de una instalación de forma fácil y sin fallos. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación.
Fig. 3.2: Ejemplo de cableado
- Cada uno de los nodos de la red se conecta con los demás básicamente de forma lineal de manera que el cable CAN pase en bucle de un controlador a otro (ver Fig. 3.2).
- En ambos extremos del cable CAN debe existir exactamente una resistencia de terminación de 120 +/-5 %. A menudo en las tarjetas CAN o en un PLC ya está
integrada una resistencia de este tipo que debe tenerse en cuenta adecuadamente. La resistencia de terminación se activa mediante el microinterruptor 12 (ver Fig. 4.1).
- Para el cableado debe utilizarse cable apantallado con dos pares de conductores trenzados
Un par de conductores trenzado se utiliza para la conexión de CAN-H y CAN-L.. Los conductores del otro par se utilizan conjuntamente para CAN-GND.
El apantallamiento del cable es conducido por todos los nodos hacia las conexiones CAN-Shield.
Hallará una tabla con las especificaciones técnicas de los cables utilizables al final de este capítulo.
- No se recomienda utilizar enchufes intermedios en el cableado bus CAN. No obstante, si fuera necesario, debe asegurarse que los cuerpos de las clavijas para unir el
apantallamiento del cable sean metálicos.
- Para que el número de averías sea lo más bajo posible, en principio no deberían tenderse cables de motor paralelamente a cables de señal, los cables de motor deben cumplir las especificaciones,. los cables de motor deben apantallarse y ponerse a tierra debidamente.
- Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos véase
Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH,
1991.
- Especificaciones técnicas cableado bus CAN:
2 pares de 2 conductores trenzados, d 0,22 mm2
Apantallados
Resistencia del bucle < 0,2 /m
Impedancia característica 100 … 120
4. Activación de CANopen
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 23
4. Activación de CANopen
4.1 Cuadro general
La activación del interface CAN con el protocolo CANopen así como el ajuste del número de nodo y la velocidad de transmisión se realiza una única vez con el microinterruptor del controlador de motor.
1 Microinterruptor
1 … 7: Número de nodo
2 Microinterruptor
9 … 10: Velocidad de transmisión Microinterruptor 11: Activación Microinterruptor 12: Resistencia de terminación
Fig. 4.1: Microinterruptor
2
1
4. Activación de CANopen
24 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
EJEMPLO Número de nodo:
Microinterruptor ON/OFF Significado
1 ON El microinterruptor 1 es el bit de menor
valor
1011011 = 91
2 ON
3 OFF
4 ON
5 ON
6 OFF
7 ON
Velocidad de transmisión:
Microinterruptor ON/OFF Significado
9
ON El microinterruptor 9 es el bit de menor
valor
00=125 kBaud
01=250 kBaud (ejemplo)
10=500 kBaud
11=1000 KBaud
10
OFF
En total deben ajustarse 3 parámetros distintos:
- Número de nodo básico
Para identificar unívocamente en una red debe asignarse a cada participante un número de nodo que sólo puede aparecer una vez en la red. Mediante ese número de nodo se direcciona el dispositivo.
- Velocidad de transmisión
Este parámetro determina en kBaud la velocidad de transmisión utilizada en el bus CAN. Tenga en cuenta que para velocidades de transmisión elevadas la longitud
máxima de cable es muy corta.
- Opciones
Todos los dispositivos existentes en una red CANopen envían una señal de conexión (Bootup-Message) a través del bus, que contiene el número de nodo del emisor. Si el controlador de motor recibe una señal de conexión que corresponde a su propio número de nodo se origina el error 12-0.
Por último puede activarse el protocolo CANopen en el controlador de motor. Recuerde que sólo pueden modificarse los parámetros mencionados cuando el protocolo está desactivado.
Tenga en cuenta que después de un reset la parametrización de las funciones CANopen sólo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de motor.
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 25
5. Procedimiento de acceso
5.1 Introducción
CANopen ofrece la posibilidad de acceder de un modo sencillo y estandarizado a los parámetros del controlador de motor (p. ej. la corriente máxima del motor). Para ello se asigna a cada parámetro (objeto CAN) un número inequívoco (índice y sub-índice). El conjunto de todos los parámetros ajustables se denomina directorio de objetos.
Existen dos métodos para acceder a los objetos CAN a través del bus CAN: un tipo de acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros
(mediante los llamados SDOs), y un tipo de acceso sin validación (mediante los llamados PDOs).
Unidad de
control
CMMS Unidad de control
CMMS Orden de la unidad de
control
SDO
PDO (Transmit PDO)
Confirmación del
regulador Confirmación del
regulador
Unidad de
control
CMMS Datos de la unidad de
control
PDO (Receive-PDO)
Fig. 5.1: Procedimiento de acceso
En general el controlador de motor se parametriza y se controla a través de accesos SDO. Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior.
SDO Service Data Object Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.
PDO Process Data Object Intercambio rápido de datos de proceso (p. ej. velocidad real).
SYNC Synchronization Message Sincronización de varios nodos CAN.
EMCY Emergency Message Transmisión de avisos de error.
5. Procedimiento de acceso
26 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
NMT Network Management Servicio de red: puede actuarse, p. ej., sobre todos los nodos CAN simultáneamente.
HEARTBEAT Error Control Protocol Control de los participantes en la comunicación mediante mensajes regulares.
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué participante del bus está dirigido el mensaje. Dicho número se denomina identificador. Cuanto más bajo sea el identificador mayor es la prioridad el mensaje. Para los objetos de comunicación mencionados están definidos los identificadores correspondientes. El siguiente esquema muestra la estructura básica de un mensaje CANopen:
Número de bytes de datos (aquí 8)
Bytes de datos 0 … 7
601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Identificador
5.2 Acceso SDO A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos del
controlador de motor. Este acceso es especialmente sencillo y claro. Por eso se
recomienda crear la aplicación primero sólo con SDOs y posteriormente ajustar algunos accesos de objetos a los Process Data Objects (PDOs), más rápidos pero también más
complicados.
El acceso a los SDOs se hace siempre desde un control de nivel superior (host). Éste envía
al controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que contiene el valor leído o bien, en caso de una orden de escritura, sirve como validación.
Para que el controlador de motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden con un identificador determinado. Dicho identificador consta de 600h +
número de nodo del controlador de motor correspondiente. El controlador de motor
responde con el identificador 580h + número de nodo.
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir, ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 o 4 bytes de datos. Son compatibles los siguientes tipos de datos:
UINT8 Valor de 8 bits sin signo 0 … 255
INT8 Valor de 8 bits con signo -128 … 127
UINT16 Valor de 16 bits sin signo 0 … 65535
INT16 Valor de 16 bits con signo -32768 … 32767
UINT32 Valor de 32 bits sin signo 0 … (232-1)
INT32 Valor de 32 bits con signo -(231) … (231-1)
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 27
5.2.1 Secuencias SDO para leer y escribir
Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con una identificación diferente según el tipo de dato. En cambio la identificación de las respuestas siempre es la misma. Las órdenes de lectura siempre empiezan con la misma identificación y el controlador de motor responde de forma distinta según el tipo de dato de retorno. Todos los números conservan la forma hexadecimal.
UINT8 / INT8
Órdenes de lectura Órdenes de escritura
Low-Byte del índice principal (hex)
Identificación para 8 bits
High-Byte del índice principal (hex)
Subíndice (hex)
Orden 40h IX0 IX1 SU 2Fh IX0 IX1 SU DO
Respuesta: 4Fh IX0 IX1 SU D0 60h IX0 IX1 SU
UINT16 / INT16 Identificación para 8 bits Identificación para 16 bits
Orden 40h IX0 IX1 SU 2Bh IX0 IX1 SU DO D1
Respuesta: 4Bh IX0 IX1 SU D0 D1 60h IX0 IX1 SU
UINT32 / INT32 Identificación para 16 bits Identificación para 32 bits
Orden 40h IX0 IX1 SU 23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3
Respuesta: 43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60h IX0 IX1 SU
Identificación para 32 bits
EJEMPLO
UINT8 / INT8
Lectura de obj. 6061_00h
Datos retorno: 01h
Escritura de obj. 1401_02h
Datos: EFh
Orden 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh
Respuesta: 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h
UINT16 / INT16
Lectura de obj. 6041_00h
Datos retorno: 1234h
Escritura de obj. 6040_00h
Datos: 03E8h
Orden 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h
Respuesta: 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h
UINT32 / INT32
Lectura de obj. 6093_01h
Datos retorno: 12345678h
Escritura de obj. 6093_01h
Datos: 12345678h
Orden 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h
Respuesta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h
5. Procedimiento de acceso
28 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Atención
¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor! Sólo después de que el controlador de motor haya validado el requerimiento pueden enviarse más requerimientos.
5.2.2 Mensajes de error SDO
En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej. porque el valor escrito es demasiado alto) el controlador de motor responde con un mensaje de error en lugar de una
validación:
Orden … IX0 IX1 SU … … … …
Respuesta: 80h IX0 IX1 SU F0 F1 F2 F3
Identificación
de error
Código de error (4 bytes)
Código de error F3 F2 F1 F0
Significado
06 01 00 00h Tipo de acceso no compatible.
06 02 00 00h El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos
06 04 00 41h El objeto no debe introducirse en un PDO
06 04 00 42h La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO
06 07 00 10h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio no coincide
06 07 00 12h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado larga
06 07 00 13h Error de protocolo: la longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña
06 09 00 11h El subíndice direccionado no existe
06 01 00 01h Acceso de lectura a un objeto que sólo puede ser escrito
06 01 00 02h Acceso de escritura a un objeto que sólo puede ser leído
06 04 00 47h Desbordamiento de una magnitud interna / Error general
06 06 00 00h Acceso erróneo a causa de un problema de hardware *1)
05 03 00 00h Error de protocolo: bit de Toggle no modificado
05 04 00 01h Error de protocolo: client / server command specifier no válido o desconocido
06 09 00 30h Los datos superan el margen de valores del objeto
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 29
Código de error F3 F2 F1 F0
Significado
06 09 00 31h Los datos son demasiado grandes para el objeto
06 09 00 32h Los datos son demasiado pequeños para el objeto
06 09 00 36h El límite superior es menor que el límite inferior
08 00 00 20h Los datos no se pueden transferir o guardar *1)
08 00 00 21h Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el controlador de motor trabaja
localmente
08 00 00 22h Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el controlador de motor no se
encuentra en el estado correcto *3)
08 00 00 23h No existe ningún Object Dictionary *2)
*1) En caso de acceso erróneo serán retornados según DS301 a store_parameters /
restore_parameters.
*2) Este error se retorna, p. ej. cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso
al parámetro no está permitido.
*3) "Estado" debe entenderse aquí en su acepción general: puede tratarse de un modo de
funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc.
5.2.3 Simulación de accesos SDO a través de RS232
El firmware del controlador de motor ofrece la posibilidad de simular accesos SDO a través del interface RS232. En la fase de pruebas se pueden leer y controlar objetos a través del interface RS232 después de la escritura mediante el bus CAN. El uso del software de puesta a punto Festo Configuration Tool (FCT) con el PlugIn CMMS-ST simplifica la creación de aplicaciones.
Sintaxis de las órdenes:
Órdenes de lectura Órdenes de escritura
UINT8 / INT8
Índice principal (hex)
Subíndice (hex)
Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WW
Respuesta: = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW
UINT16 / INT16 Datos 8 bits (hex)
Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW
Respuesta: = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW
UINT32 / INT32 Datos 16 bits (hex)
Orden ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW
Respuesta: = XXXX SU: WWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW
Datos 32 bits (hex)
Tenga en cuenta que las órdenes se introducen como caracteres sin espacios en blanco.
5. Procedimiento de acceso
30 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Atención
No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones.
El acceso a través de RS232 sólo debe utilizarse con fines de prueba y no es adecuado para la comunicación a tiempo real.
La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en cualquier momento.
5.3 PDO-Message
Con Process Data Objects (PDOs) pueden transferirse datos controlados por eventos.
El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un SDO, cuando se transfiere un PDO no hay validación. Después de activar el PDO todos los destinatarios deben poder procesar en todo momento los PDOs que puedan recibir. En general esto significa que el software necesario en el ordenador host es considerable. Esta desventaja se compensa con el hecho de que el ordenador host no necesita interrogar cíclicamente los parámetros transferidos a través de un PDO, y por lo tanto la carga del bus CAN se reduce en gran medida.
EJEMPLO El ordenador host desea saber cuándo el controlador de motor ha
concluido un posicionamiento de A a B.
Si se utilizan SDOs, el host debe interrogar continuamente, por ejemplo
cada milisegundo, el objeto statusword; por este motivo carga
intensamente la capacidad del bus.
Si se utiliza un PDO el controlador de motor se parametriza ya al
iniciar la aplicación de modo que con cada cambio del objeto statusword
inicia un PDO que contiene el objeto statusword.
En lugar de preguntar continuamente, se envía automáticamente al
ordenador host el aviso correspondiente en cuanto se produce el evento.
Se diferencian los siguientes tipos de PDOs:
Transmit-PDO (T-PDO) Controlador Host El controlador de motor envía PDO cuando ocurre un evento determinado
Receive-PDO (R-PDO) Host Controlador El controlador de motor evalúa PDO cuando ocurre un evento determinado
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 31
El controlador de motor dispone de dos Transmit-PDOs y dos Receive-PDOs.
En los PDOs se pueden introducir (mapear) casi todos los objetos del directorio de objetos, es decir, el PDO recibe como datos, p. ej. el valor real de velocidad, el valor real de posición, etc. Debe comunicarse previamente al controlador de motor qué datos se transfieren, ya que el PDO sólo contiene datos útiles y ninguna información sobre el tipo de parámetro. En el ejemplo siguiente se ha transferido el valor real de posición a los bytes de datos 0 … 3 del PDO y a los bytes 4 … 7 el valor real de velocidad.
Número de bytes de datos (aquí 8)
Inicio valor real velocidad
(D4 … D7)
181h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Identi-
ficador Inicio valor real posición (D0 … D3)
De este modo se puede definir casi cualquier telegrama de datos. Los siguientes capítulos describen los ajustes necesarios para ello.
5.3.1 Descripción de los objetos
Identificador del PDO
COB_ID_used_by_PDO
En el objeto COB_ID_used_by_PDO debe introducirse el
identificador al que se debe enviar el PDO correspondiente o el que debe recibirlo. Si está activado el bit 31, el PDO correspondiente está desactivado. Este es el ajuste predeterminado para todos los PDOs.
El COB-ID sólo puede modificarse cuando el PDO está desactivado,
es decir, está activado el bit 31. Para modificar el COB-ID debe respetarse la siguiente secuencia:
- lectura del COB-ID
- escritura del COB-ID leído + 80000000h
- escritura del nuevo COB-ID + 80000000h
- escritura del nuevo COB-ID, el PDO vuelve a estar activo.
El bit 30 activado al leer el identificador indica que el objeto no puede ser interrogado por un Remoteframe. Este bit se ignora durante la escritura y siempre está activado durante la lectura.
5. Procedimiento de acceso
32 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Número de objetos que se deben transferir
number_of_mapped_objects
Este objeto indica cuántos objetos deben ser mapeados en el PDO correspondiente. Deben respetarse las siguientes limitaciones:
Se pueden mapear como máximo 4 objetos por cada PDO.
Un PDO puede tener como máximo 64 bits (8 bytes).
Objetos a transferir first_mapped_object … fourth_mapped_object
Para cada objeto que debe estar contenido en el PDO, debe comunicarse al controlador de motor el índice, el subíndice y la longitud correspondientes. La indicación de la longitud debe coincidir con la del Object Dictionary. No es posible mapear partes de un objeto.
Las informaciones de mapping tienen el siguiente formato:
Índice principal del objeto a mapear (hex)
Subíndice del objeto a mapear (hex)
Longitud del objeto
xxx_mapped_object Index
(16 bits)
Subindex
(8 bits)
Longitud
(8 bits)
Para simplificar el mapping está prescrito lo siguiente:
1. El número de objetos mapeados se pone en 0.
2. Los parámetros first_mapped_object … fourth_mapped_object se pueden describir (la longitud total de todos los objetos no es relevante en este momento).
3. El número de objetos mapeados se pone en un valor entre 1 y 4.
Ahora la longitud de todos estos objetos no debe ser superior a 64 bits.
Tipo de transmisión transmission_type e inhibit_time
Para cada PDO se puede determinar qué evento conduce al envío (Transmit-PDO) o evaluación (Receive-PDO) de un mensaje:
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 33
Valor Significado Permitido en
00h –F0h SYNC-Message
El valor numérico indica cuántos mensajes SYNC se
ignoran entre dos envíos antes de que el PDO
sea enviado (T-PDO) o bien
sea evaluado (R-PDO).
TPDOs
RPDOs
FEh Cíclico
El PDO de transferencia es actualizado y enviado
cíclicamente por el controlador de motor. El período
de tiempo lo determina el objeto inhibit_time.
Los Receive-PDOs, en cambio, son evaluados
inmediatamente después de ser recibidos.
TPDOs
(RPDOs)
FFh Modificación
El PDO de transferencia se envía cuando en los
datos del PDO se ha modificado como mínimo 1 bit.
Con inhibit_time puede determinarse
adicionalmente la distancia mínima entre el envío de
dos PDOs en pasos de 100 µs.
TPDOs
No está permitido el uso de todos los demás valores.
Enmascaramiento transmit_mask_high y transmit_mask_low
Si se selecciona "Modificación" como transmission_type, el TPDO
se envía siempre que se modifica, como mínimo, 1 bit del TPDO. No obstante, a menudo es necesario que el TPDO sólo se envíe cuando se han modificado determinados bits. Por este motivo puede asignarse una máscara al TPDO: sólo los bits del TPDO que en la máscara están en "1" se utilizarán para evaluar si el PDO se ha
modificado. Dado que esta función es específica del fabricante, están activados como valores predeterminados todos los bits de las máscaras.
5. Procedimiento de acceso
34 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
EJEMPLO
Los siguientes objetos deben transferirse juntos en un PDO:
Nombre del objeto Índice_Subíndice Significado
statusword 6041h_00h Control del controlador
modes_of_operation_display 6061h_00h Modo de funcionamiento
digital_inputs 60FDh_00h Entradas digitales
Debe utilizarse el primer Transmit-PDO (TPDO 1), que siempre debe
enviarse cuando cambia una de las entradas digitales, pero como máximo
cada 10 ms. Como identificador para este PDO debe utilizarse 187h.
1.) Desactivar PDO
Si el PDO está activado, primero debe desactivarse.
Lectura del identificador: 40000181h = cob_id_used_by_pdo
Activar bit 31 (desactivar): cob_id_used_by_pdo = C0000181h
2.) Borrar número de objetos
Para poder modificar el mapping de
objetos debe ponerse el número de
objetos en cero. number_of_mapped_objects = 0
3.) Parametrizar los objetos que deben ser mapeados
Los objetos mencionados deben
unirse cada vez un valor de
32 bits:
Índ. = 6041h Subín. = 00h Longi. = 10h first_mapped_object = 60410010h
Índ. = 6061h Subín. = 00h Longi. = 08h second_mapped_object = 60610008h
Índ. = 60FDh Subín. = 00h Longi. = 20h third_mapped_object = 60FD0020h
4.) Parametrizar número de objetos
El PDO debe contener 3 objetos number_of_mapped_objects = 3h
5.) Parametrizar tipo de transmisión
El PDO debe enviarse en caso de
modificación (de las entradas
digitales).
transmission_type = FFh
Para que sólo ocasione el envío la
modificación de las entradas
digitales, se enmascara el PDO de
manera que sólo "pasan" los
16 bits del objeto 60FDh.
transmit_mask_high = 00FFFF00h
transmit_mask_low = 00000000h
El PDO debe enviarse como máximo
cada 10 ms (100 100 µs). inhibit_time = 64h
6.) Parametrizar identificador
El PDO debe enviarse con el identificador 187h.
Escribir identificador nuevo: cob_id_used_by_pdo = C0000187h
Activar al borrar el bit 31: cob_id_used_by_pdo = 40000187h
Tenga en cuenta que la parametrización de los PDOs en general sólo puede modificarse cuando el estado de la red (NMT) no es operational. Véase también el capítulo 5.3.3.
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 35
5.3.2 Objetos para la parametrización del PDO
En los controladores de motor de la serie CMMS hay en total dos Transmit-PDOs y dos Receive-PDOs disponibles Los objetos individuales para parametrizar dichos PDOs son siempre los mismos para todos los TPDOs y RPDOs. Por eso a continuación sólo se describe explícitamente la parametrización del primer TPDO. Ésta se puede utilizar análogamente para los demás PDOs, que están expuestos en la siguiente tabla:
Index 1800h Name transmit_pdo_parameter_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 3
Sub-Index 01h
Description cob_id_used_by_pdo_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 181h … 1FFh, los bits 30 y 31 pueden estar activados
Default Value C0000181h
Sub-Index 02h
Description transmission_type_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0 … 8Ch, FEh, FFh
Default Value FFh
Sub-Index 03h
Description inhibit_time_tpdo1
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 100 µs (i.e. 10 = 1 ms)
Value Range --
Default Value 0
5. Procedimiento de acceso
36 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Index 1A00h
Name transmit_pdo_mapping_tpdo1
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 00h
Description number_of_mapped_objects_tpdo1
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0 … 4
Default Value ver tabla
Sub-Index 01h
Description first_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value ver tabla
Sub-Index 02h
Description second_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value ver tabla
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 37
Sub-Index 03h
Description third_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value ver tabla
Sub-Index 04h
Description fourth_mapped_object_tpdo1
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value ver tabla
Observe que los grupos de objetos transmit_pdo_parameter_xxx y transmit_pdo_mapping_xxx sólo pueden escribirse cuando el PDO está desactivado (bit 31 activado en cob_id_used_by_pdo_xxx).
1. Transmit-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1800h_00h number of entries UINT8 ro 03 h
1800h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000181h
1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1800h_03h inhibit time (100 µs) UINT16 rw 0000h
1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1A00h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h
1A00h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h
1A00h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1A00h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
5. Procedimiento de acceso
38 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
2º Transmit-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1801h_00h number of entries UINT8 ro 03 h
1801h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000281h
1801h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1801h_03h inhibit time (100 µs) UINT16 rw 0000h
1A01h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1A01h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h
1A01h_02h second mapped object UINT32 rw 60610008h
1A01h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1A01h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
1er Receive-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1400h_00h number of entries UINT8 ro 02 h
1400h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000201h
1400h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h
1600h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h
1600h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h
1600h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1600h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
2º Receive-PDO
Index Comment Type Acc. Default Value
1401h_00h number of entries UINT8 ro 02 h
1401h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000301h
1401h_02h transmission type UINT8 rw FFh
1601h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h
1601h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h
1601h_02h second mapped object UINT32 rw 60600008h
1601h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h
1601h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 39
5.3.3 Activación de los PDOs
Para que el controlador de motor envíe o reciba PDOs deben cumplirse los siguientes requisitos:
- El objeto number_of_mapped_objects no puede ser igual a cero.
- En el objeto cob_id_used_for_pdos debe estar borrado el bit 31.
- El estado de comunicación del controlador de motor debe ser operational
(véase el capítulo 5.6, Gestión de la red: servicio NMT).
Para poder parametrizar PDOs deben cumplirse los siguientes requisitos:
- El estado de comunicación del controlador de motor no puede ser operational.
5.4 EMERGENCY-Message
El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales, que son la alimentación de corriente, la etapa final, la evaluación del transductor angular y las ranuras de tecnología. Además controla continuamente el motor (temperatura, transductor angular) así como los finales de carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de error (división entre cero etc.).
Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de motor. Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente, entonces en la pantalla se visualiza siempre el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más bajo).
5.4.1 Estructura del EMERGENCY-Message
En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message. El identificador de dicho mensaje siempre está formado por el identificador 80h y el número de nodo del
controlador de motor afectado.
El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code, cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. En el tercer byte hay otro
código de error (objeto 1001h). Los otros cinco bytes contienen ceros.
Identificador
80h + número
de nodo
error_code
error_register (obj. 1001h)
81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0
Longitud de
datos
5. Procedimiento de acceso
40 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Pueden aparecer los siguientes códigos de error:
error_code (hex)
Indicador Significado
6180 E 01 0 Stack Overflow
3220 E 02 0 Subtensión en el circuito intermedio
4310 E 03 x Sobretemperatura en el motor
4210 E 04 0 Sobretemperatura en la unidad de potencia
5114 E 05 0 Fallo de tensión interna 1
5115 E 05 1 Fallo de tensión interna 2
5116 E 05 2 Fallo de alimentación del driver
2320 E 06 x Cortocircuito etapa final
3210 E 07 0 Sobretensión
7380 E 08 0 Error del transductor angular
8A81 E 11 1 Fallo durante un recorrido de referencia
8181 E 12 2 Fallo de comunicación CAN al enviar
6187 E 16 2 Fallo en la inicialización
8611 E 17 x Excedido el valor límite de error de seguimiento
4380 E 18 0 Temperatura motor 5° por debajo del máximo
4280 E 18 1 Temperatura etapa final 5° por debajo del máximo
2380 E 19 0 I2T – motor al 80 %
5210 E 21 0 Error medición de corriente
5581 E 26 1 Error suma de prueba
7680 E 29 0 Tarjeta SD no existe
7681 E 29 1 Fallo inicialización tarjeta SD
7682 E 29 2 Fallo conjunto de parámetros tarjeta SD
2312 E 31 0 I2T – motor
2311 E 31 1 I2T – controlador de motor
6199 E 35 1 Error parada brusca
6193 E 40 8 Programa de paso: orden desconocida
6192 E 40 9 Programa de paso: destino de salto no permitido
8681 E 42 1 Posicionamiento: el accionamiento se detiene porque no está permitido cambiar
el sentido de giro
6191 E 42 9 Registro de datos de posición: aceleración no permitida
8612 E 43 9 Final de carrera: ambos finales de carrera activados al mismo tiempo
6195 E 70 2 Fallo aritmético general
6380 E 70 3 Modo de funcionamiento no permitido
7510 E 79 0 Fallo de comunicación RS232
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 41
5.4.2 Descripción de los objetos
Objeto 1003h: pre_defined_error_field
El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en
una memoria de errores de cuatro etapas. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que en el objeto 1003h_01h (standard_error_field_0)
siempre está depositado el último fallo que ha aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field) puede determinarse cuántos mensajes de
error están depositados actualmente en la memoria de errores. La memoria de errores se borra al escribir el valor 00h en el objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field). Para poder
volver a activar la etapa final del controlador de motor después de un error, debe ejecutarse adicionalmente una validación de error (ver capítulo 7.1: cambio de
estado 15).
Index 1003h
Name pre_defined_error_field
Object Code ARRAY
No. of Elements 4
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description standard_error_field_0
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 02h
Description standard_error_field_1
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
5. Procedimiento de acceso
42 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Sub-Index 03h
Description standard_error_field_2
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 04h
Description standard_error_field_3
Access ro
PDO Mapping no
Units --
Value Range --
Default Value --
5.5 Heartbeat / Bootup (Error Control Protocol)
5.5.1 Estructura del mensaje Heartbeat
Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se ha implementado el llamado protocolo Heartbeat: el accionamiento envía mensajes al master cíclicamente. El master puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si éstas no aparecen. El telegrama Heartbeat siempre se envía con el identificador 700h + número de nodo. Sólo contiene 1 byte de datos útiles: el
estado NMT del controlador de motor (véase el capítulo 5.6, Gestión de la red: servicio NMT).
Identificador
700h + número
de nodo
Estado NMT
701h 1 N
Longitud
de datos
N Significado
04h Stopped
05h Operational
7Fh Pre-operational
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 43
5.5.2 Estructura del mensaje Bootup
Después de conectar la alimentación de corriente o de un reset el controlador de motor comunica mediante un mensaje Bootup que la fase de inicialización ha finalizado. El controlador de motor se encuentra entonces en el estado NMT-Status preoperational
(véase el capítulo 5.6, Gestión de la red: servicio NMT)
Identificador
700h + número
de nodo
Identificación mensaje Bootup
701h 1 0
Longitud de
datos
La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del mensaje Heartbeat. La única diferencia es que en lugar del estado NMT se envía un cero.
5.6 Gestión de la red (servicio NMT)
Todos los dispositivos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reservado el identificador con la prioridad más alta (000h).
Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los controladores. Cada orden consta de dos bytes: el primero contiene el código de orden (command specifier, cs) y el segundo la dirección del nodo (node id, ni) del controlador direccionado. A través de la dirección de nodo cero pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se encuentran en la red. De este modo es posible, p. ej. iniciar un reset en todos los dispositivos al mismo tiempo. Los controladores no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta de la orden sólo puede comprobarse indirectamente (p. ej. mediante la señal de conexión después de un reset).
Estructura del mensaje NMT:
Identifier: 000h
Código de orden
Node ID
000h 2 CS NI
Longitud de
datos
Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de
estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo.
5. Procedimiento de acceso
44 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Reset Application
Reset
Communication
Initialising
Pre-Operational
(7Fh)
Operational
(05h)
Stopped
(04h)
1
2
5 7
6 8
3 4
16
15
11
13
12
10
9
14
Initialisation
Fig. 5.2: NMT-State Machine
Las siguientes órdenes influyen en el estado NMT del controlador de motor:
CS Significado Transiciones Estado objetivo
01h Start Remote Node 3, 6 Operational (05h)
02h Start Remote Node 5, 8 Stopped (04h)
80h Enter Pre-Operational 4, 7 Pre-Operational (7Fh)
81h Reset Application 12, 13, 14 Reset Application *1)
82h Reset Communication 9, 10, 11 Reset Communication *1)
*1) El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7Fh), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son
ejecutadas automáticamente por el controlador de motor.
Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma autónoma, p. ej. porque ha finalizado la inicialización.
5. Procedimiento de acceso
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 45
En el parámetro NI debe indicarse el número de nodo del controlador de motor o cero
cuando todos los nodos que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT algunos objetos de comunicación no pueden utilizarse: Por eso, p. ej., es imprescindible poner el estado NMT en Operational para que el controlador de
motor envíe PDOs.
Nombre Significado SDO PDO NMT
Reset Application No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen
a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de
aplicación).
- - -
Reset Communication No hay comunicación
El controlador CAN se inicializa de nuevo. - - -
Initialising Estado tras el reset del hardware. Reponer el nodo CAN,
enviar el mensaje Bootup - - -
Pre-operational Comunicación posible a través de SDOs
PDOs no activos (no hay envío / evaluación) X - X
Operational Comunicación posible a través de SDOs
Todos los PDOs activos (enviar / evaluar) X X X
Stopped No hay comunicación excepto Heartbeating - - X
Los telegramas NMT no pueden enviarse en una ráfaga (inmediatamente uno tras otro)! Entre dos mensajes NMT consecutivos al bus (también para nodos distintos) debe pasar el doble del tiempo de ciclo del regulador de posición para que el controlador de motor procese correctamente los mensajes NMT.
El estado de comunicación del controlador de motor debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y reciba PDOs.
5. Procedimiento de acceso
46 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
5.7 Tabla de identificadores
La tabla siguiente ofrece un resumen de los identificadores utilizados:
Tipo de objeto Identificador (hexadecimal) Comentario
SDO (host a controlador) 600h +número de nodo
SDO (controlador a host) 580h +número de nodo
TPDO1 181h Valores estándar.
Pueden modificarse si es
necesario.
TPDO2 281h
TPDO3 381h
TPDO4 481h
RPDO1 201h
RPDO2 301h
RPDO3 401h
RPDO4 501h
SYNC 080h
EMCY 080h +número de nodo
HEARTBEAT 700h +número de nodo
BOOTUP 700h +número de nodo
NMT 000h
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 47
6. Ajustar parámetros Antes de que el controlador de motor pueda ejecutar la tarea deseada (regulación de par o de velocidad, posicionamiento), numerosos parámetros del controlador de motor deben ser adaptados al motor utilizado y a la aplicación específica. El ajuste de los parámetros debe realizarse siguiendo el orden de los capítulos que siguen. Después del ajuste de los parámetros se describen el control del dispositivo y el uso de los modos de funcionamiento correspondientes.
La indicación de 7 segmentos del controlador de motor muestra una "A" (Attention) cuando el controlador de motor aún no está parametrizado adecuadamente.
Además de los parámetros descritos aquí detalladamente, en el directorio de objetos del controlador de motor hay más parámetros, que deben implementarse según CANopen. En general no contienen información que pueda ser utilizada eficientemente para la
estructura de una aplicación con la familia de productos CMMS. En caso necesario puede leer las especificaciones de tales objetos en [1] y [2] (ver página 9).
6.1 Cargar y guardar conjuntos de parámetros
6.1.1 Cuadro general
El controlador de motor dispone de tres conjuntos de parámetros:
- Conjunto actual de parámetros
Este conjunto de parámetros se encuentra en la memoria volátil (RAM) del controlador de motor. Puede leerse y escribirse a voluntad con el software de puesta a punto FCT o a través de bus CAN. Al conectar el controlador de motor, el conjunto de parámetros
de la aplicación se copia en el conjunto de parámetros actual .
- Conjunto de parámetros predeterminado
Este es el conjunto invariable de parámetros preestablecido de forma estándar por el fabricante para el controlador de motor. Mediante un proceso de lectura en el objeto CANopen 1011h _ 01h (restore_all_default_parameters) se puede copiar el conjunto
de parámetros predeterminado en el conjunto de parámetros actual. Este proceso de
copia sólo es posible cuando la etapa final está desactivada.
- Conjunto de parámetros de la aplicación El conjunto de parámetros actual puede grabarse en la memoria flash no volátil. El
proceso de almacenamiento se inicia con un acceso de escritura al objeto CANopen 1010h _ 01h (save_all_parameters). Al conectar el controlador de motor se copia automáticamente el conjunto de parámetros de la aplicación en el conjunto de
parámetros actual.
La siguiente gráfica ilustra las relaciones entre cada uno de los conjuntos de parámetros.
6. Ajustar parámetros
48 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Fig. 6.1: Relaciones de conjuntos de parámetros
Hay dos conceptos distintos posibles para la gestión de los conjuntos de parámetros:
1. El conjunto de parámetros se crea con el software de puesta a punto FCT y se transfiere por completo a los controladores individuales también mediante el FCT. En este proceso sólo deben ajustarse, mediante el bus CAN, los objetos que son accesibles exclusivamente a través de CANopen. Esto comporta la desventaja de que
para cada puesta a punto de una máquina nueva o en caso de reparación (cambio del
controlador) se necesita el software de parametrización. Por eso este proceso sólo
es conveniente para piezas individuales.
2. Esta variante se basa en el hecho de que la mayoría de conjuntos de parámetros específicos de la aplicación sólo difieren en unos pocos parámetros del conjunto de
parámetros predeterminado. Por eso es posible que el conjunto de parámetros actual
se ajuste de nuevo a través del bus CAN tras cada conexión de la instalación. Para ello primero se carga el conjunto de parámetros predeterminado desde el control de nivel superior (llamada del objeto CANopen 1011h _ 01h (restore_all_default_parameters).
Después se transfieren sólo los objetos diferentes. El proceso completo dura menos de 1 segundo por controlador. La ventaja de este proceso es que funciona también en
controladores no parametrizados, de modo que la puesta a punto de instalaciones nuevas o el cambio de un controlador no son problemáticos y no se necesita el software de puesta a punto FCT. Se recomienda utilizar este método.
Advertencia
Antes de conectar por primera vez la etapa final asegúrese de que el controlador realmente contiene los parámetros deseados.
Un controlador parametrizado incorrectamente puede girar descontroladamente y causar daños personales o materiales.
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 49
6.1.2 Descripción de los objetos
Objeto 1011h: restore_default_parameters
Index 1011h
Name restore_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description restore_all_default_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 64616F6Ch ("load")
Default Value 1 (read access)
El objeto 1011h _ 01h (restore_all_default_parameters) permite poner el conjunto de
parámetros actual en un estado definido. Para ello se copia el conjunto de parámetros
predeterminado en el conjunto de parámetros actual. El proceso de copia se inicia
mediante un acceso de lectura a este objeto en el que debe transferirse como registro de datos la cadena "load" en forma hexadecimal.
Esta orden sólo se ejecuta cuando la etapa final está desactivada. Si no es así, se genera el error SDO "Los datos no pueden transferirse o guardarse porque el controlador de motor no se
encuentra en el estado correcto". Si se envía una identificación incorrecta, se genera el error "Los datos no pueden transferirse o guardarse los datos". Si durante la lectura se accede al objeto, aparece un 1 para indicar que es posible restablecer los valores predeterminados.
Los parámetros de la comunicación CAN (nº de nodo, velocidad de transmisión y modo de funcionamiento) permanecen sin modificar.
6. Ajustar parámetros
50 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 1010h: store_parameters
Index 1010h
Name store_parameters
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description save_all_parameters
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 65766173h ("save")
Default Value 1
Si el conjunto de parámetros predeterminado también debe transferirse al conjunto de parámetros de la aplicación, entonces debe activarse además el objeto 1010h _ 01h (save_all_parameters).
6.2 Factores de conversión (Factor Group)
6.2.1 Cuadro general
Los controladores de motor se utilizan en numerosas aplicaciones: como accionamiento directo, con reductor postconectado, para actuadores lineales etc. Para posibilitar una parametrización sencilla para todas las aplicaciones, el controlador de motor puede parametrizarse con ayuda del Factor Group de manera que el usuario pueda introducir o leer todas las variables, como p. ej. la velocidad, directamente en las unidades deseadas
en la salida de potencia (p. ej. en un eje lineal valores de posición en milímetros y velocidades en milímetros por segundo). Con ayuda del Factor Group el controlador de motor convierte las entradas a sus unidades internas. Existe un factor de conversión para cada variable física (posición, velocidad y aceleración) para adaptar las unidades del usuario a la aplicación propia. Las unidades configuradas por el Factor Group se denominan en general position_units, speed_units o acceleration_units.
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 51
El siguiente esquema muestra el funcionamiento del Factor Group:
Fig. 6.2: Factor Group
En principio todos los parámetros se graban en el controlador de motor en sus unidades
internas y son convertidos mediante el Factor Group sólo durante la escritura o la lectura.
Por este motivo el Factor Group debe ajustarse antes de la primera parametrización y no
se debe modificar durante una parametrización.
El Factor Group está ajustado de forma estándar con las siguientes unidades:
Variable Referencia Unidad Explicación
Longitud position_units Incrementos 65536 Incrementos por revolución
Velocidad speed_units min-1 Revoluciones por minuto
Aceleración acceleration_units (min-1)/s Aumento de la velocidad por segundo
6. Ajustar parámetros
52 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
6.2.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
6093h ARRAY position_factor UINT32 rw
6094h ARRAY velocity_encoder_ factor UINT32 rw
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw
607Eh VAR polarity UINT8 rw
Objeto 6093h: position_factor
El objeto position_factor sirve para la conversión de todas las unidades de longitud de la aplicación de position_units en la unidad interna incrementos (65536 incrementos
equivalen a 1 revolución). Está formado por contadores y denominadores.
Fig. 6.3: Cuadro general: Factor Group
Index 6093h
Name position_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 53
Sub-Index 01h
Description numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
En la fórmula de cálculo del position_factor entran las siguientes variables:
gear_ratio Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia (UIN) y revoluciones en la salida de potencia (UOUT)
feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (UOUT) y movimiento en position_units (p. ej. 1 U = 360° grados)
El cálculo del position_factor se realiza con la siguiente fórmula:
antfeed_const65536gear_ratio
divisornumerator
actorposition_f
El position_factor debe escribirse en el controlador de motor separado por contadores y
denominadores. Entonces puede ser necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros.
6. Ajustar parámetros
54 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
EJEMPLO
Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-
decimales (NK) deseadas, así como el factor de reducción y, dado el caso, la
constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza en las
unidades de posición deseadas (columna 2).
Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la
fracción:
1.) Unidad deseada en la salida de potencia (position_units)
2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (UOUT)
3.) Factor de reducción (gear_ratio): UIN pro UOUT
4.) Introducir valores en la fórmula
1. 2. 3. 4.
RESULTADO
simplifi-
cado
Incrementos, 0 NK
Inc.
1 UOUT =
65536 Inc 1/1
Ink
Ink
U
Ink
U
Ink
U
U
1
1
1
65536
655361
1
num: 1
div: 1
Grados, 1 NK
1/10 Grados
(°/10)
1 UOUT =
3600 °/10
1/1 1010
1
3600
655361
1
3600
65536 Ink
U
U
Ink
U
U
num: 4096
div: 225
Rev., 2 NK
1/100 Rev.
(U/100)
1 UOUT =
100 U/100
1/1 100U
100U
Ink
U
U
Ink
U
U
100
65536
1
001
655361
1
num: 16384
div: 25
2/3
100100
1
001
655363
2
UU
Ink
U
U
Ink
U
U
300
131072
num: 32768
div: 75
mm, 1 NK
1/10 mm
(mm/10)
63.15 mm/U
1 UOUT =
631.5 mm/10
4/5
10mm
10mm
Ink
U
U
Ink
U
U
31575
2621440
1
631.5
655365
4
num: 524288
div: 6315
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 55
6094h: velocity_encoder_factor
El objeto velocity_encoder_factor sirve para la conversión de todos los valores de velocidad de la aplicación de speed_units a la unidad interna revoluciones por
4096 minutos. Está formado por contadores y denominadores.
Index 6094h
Name velocity_encoder_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1000h
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
6. Ajustar parámetros
56 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
El cálculo del velocity_encoder_factor consta en principio de dos partes: un factor de conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión
de unidades de tiempo internas en unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej. de segundos a minutos). La primera parte equivale al cálculo del position_factor, para la
segunda parte se añade un factor adicional para el cálculo:
time_factor_v Relación entre la unidad de tiempo interna y la unidad de tiempo definida por el usuario. (p. ej. 1 min = 1/4096 4096 min)
gear_ratio Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia
(UIN) y revoluciones en la salida de potencia (UOUT)
feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (UOUT) y movimiento en position_units (p. ej. 1 U = 360° grados)
El cálculo del velocity_encoder_factor se realiza con la siguiente fórmula:
antfeed_constr_vtime_factogear_ratio
divisornumerator
torncoder_facvelocity_e
De igual modo que el position_factor, el velocity_encoder_factor también se escribe en el
controlador de motor separado por contadores y denominadores. Entonces puede ser necesario redondear adecuadamente las fracciones a números enteros.
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 57
EJEMPLO Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-
decimales (NK) deseadas, así como el factor de reducción y, dado el caso, la
constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza en las
unidades de posición deseadas (columna 2). A continuación se convierte la unidad
de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador de motor (columna 3).
Finalmente se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la
fracción:
1.) Unidad deseada en la salida de potencia (speed_units)
2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (UOUT)?
3.) time_factor_v: unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna
4.) Factor de reducción (gear_ratio) UENT por UOUT
5.) Introducir valores en la fórmula
1. 2. 3. 4. 5.
RESULTADO
simplifi-
cado
U/min 0 NK
1/100 U/min
1 UOUT =
65536 lnk
1min
1=
1min
1
1/1
minU
minU
min1
min1
1
1
1
1
1
1
1
1
U
U
U
U
U
U
num: 1
div: 1
U/min 2 NK
1/100 U/min
(U/100 min)
1 UOUT =
100 U/100
1min
1=
1min
1
2/3
100minU
minU
min1
min1
300
2
U
U
U
U
U
100U
1
100
3
2
1
1
num: 2
div: 300
°/s 1 NK
1/10 °/s
(°/10s)
1 UOUT =
3600 °/10
1s
1=
60min
1
1/1
10s10
U
U
U
U
U
216000
1 minU
s1
min1
1
3600
60
1
1
1
1
num: 1
div: 216000
mm/s 1 NK
1/10 mm/s
(mm/10s)
63.15 mm/U
1 UOUT =
631.5 mm/10
1s
1=
60min
1
4/5
s10mm
minU
s1
min1
189450
4
U
U
U
U
U
10mm
1
5.631
60
5
4
1
1
num: 2
div: 94725
6. Ajustar parámetros
58 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 6097h: acceleration_factor
El objeto acceleration_factor sirve para la conversión de todos los valores de aceleración de la aplicación de acceleration_units a la unidad interna revoluciones por minuto por
256 segundos. Está formado por contadores y denominadores.
Index 6097h
Name acceleration_factor
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description numerator
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 100h
Sub-Index 02h
Description divisor
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 1
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 59
El cálculo del acceleration_factor también consta de dos partes: un factor de conversión de unidades de longitud internas en position_units y un factor de conversión de unidades
de tiempo internas al cuadrado en unidades de tiempo definidas por el usuario al cuadrado (p. ej. de segundos2 a minutos2). La primera parte equivale al cálculo del position_factor, para la segunda parte se añade un factor adicional:
time_factor_a Relación entre la unidad de tiempo interna al cuadrado y la unidad de tiempo definida por el usuario al cuadrado (p. ej. 1 min2 = 1 min 1 min = 60 s 1 min = 60/256 256 min s)
gear_ratio Relación de reductor entre revoluciones en la entrada de potencia (UIN) y revoluciones en la salida de potencia (UOUT)
feed_constant Relación entre revoluciones en la salida de potencia (UOUT) y movimiento en position_units (p. ej. 1 U = 360° grados)
El cálculo del acceleration_factor se realiza con la siguiente fórmula:
antfeed_constr_atime_factogear_ratio
divisornumerator
on_factoraccelerati
El acceleration_factor también se escribe en el controlador de motor separado por
contadores y denominadores, por lo tanto puede ser necesario ampliarlo.
6. Ajustar parámetros
60 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
EJEMPLO Primero debe determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-
decimales (NK) así como el factor de reducción y, dado el caso, la constante de
avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza en las unidades de
posición deseadas (columna 2). A continuación se convierte la unidad de tiempo
deseada2 a la unidad de tiempo
2 del controlador de motor (columna 3). Finalmente
se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcular la fracción:
1.) Unidad deseada en la salida de potencia (acceleration_units)
2.) feed_constant: Cuántas position_units son 1 revolución (UOUT)?
3.) time_factor_a: unidad de tiempo deseada2 por cada unidad de tiempo interna2
4.) Factor de reducción (gear_ratio) UIN por UOUT
5.) Introducir valores en la fórmula
1. 2. 3. 4. 5.
RESULTADO
Simplifi-
cado
U/min/s 0 NK
U/min s
1 UOUT =
1smin
1 =
256s256
min
1
1/1
sminU
s256minU
smin1
s min 2561
1
256
U
U
U
U
1
1
1
256
1
1
num: 256 1 UOUT div: 1
°/s² 1 NK
1/10 °/s²
(°/10s²)
1 UOUT =
3600 °/10
12s
1 =
60smin
1=
60·256s256
min
1
1/1 2s 10
s256minU
1
smin 2561
3600
15360
U
U
U
10
s
1
3600
1
25660
1
1
2
num: 64 div: 15
U/min² 2 NK
1/100 U/min²
(U/100 min²)
1 UOUT =
100 U/100
12min
1 =
60
1
s
min
1
=
60256
s256
min
1
2/3 2min 100
U
s 256minU
min1
smin 2561
18000
512
U
U
U
U
1
100
60
256
3
2
100
2
num: 32 div: 1125
mm/s² 1 NK
1/10 mm/s²
(mm/10s²)
63.15 mm/U
1 UOUT =
631.5 mm/10
12s
1 =
60smin
1 =
60·256s256
min
1
4/5 2s 10
mm
s 256minU
s1
smin 2561
6315
122880
U
U
U
mm
1
5.631
1
25660
5
4
10
2
num: 8192 div: 421
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 61
Objeto 607Eh: polarity
El signo de los valores de posición y velocidad del controlador de motor puede ajustarse con el polariy_flag correspondiente. Puede servir para invertir el sentido de giro del motor con valores nominales iguales.
En la mayoría de aplicaciones es conveniente poner el position_polarity_flag y el velocity_polarity_flag en el mismo valor.
El polarity_flag sólo influye sobre los parámetros durante la lectura y la escritura. Los parámetros ya existentes en el controlador de motor no se modifican.
Index 607Eh
Name polarity
Object Code VAR
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 40h, 80h, C0h
Default Value 0
Bit Valor Nombre Significado
6 40h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by –1 (invers)
7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)
1: multiply by –1 (invers)
6. Ajustar parámetros
62 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
-
6.3 Regulador de corriente y adaptación de motor
Atención
Los ajustes incorrectos de los parámetros del regulador de corriente y de las limitaciones de corriente pueden dañar el motor y, en determinadas circunstancias, también el controlador de motor en poco tiempo.
6.3.1 Cuadro general
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para el motor conectado y el juego de cables utilizado. Esto concierne a los siguientes parámetros:
- Corriente nominal depende del motor
- Capacidad de sobrecarga depende del motor
- Cantidad de contactos depende del motor
- Regulador de corriente depende del motor
- Sentido de giro depende del motor y de la secuencia de fases en el cable de motor y del transductor angular
- Ángulo offset depende del motor y de la secuencia de fases en el cable de motor y del transductor angular
Estos datos se introducen automáticamente en los campos correspondientes según el tipo de motor durante la parametrización con el software de puesta a punto FCT. Tenga en cuenta que el sentido de giro y el ángulo offset también dependen del juego de cables utilizado. Por eso los conjuntos de parámetros sólo funcionan cuando el cableado es idéntico.
Atención
Si la secuencia de fases del cable del motor o del transductor angular está girada, puede originarse una realimentación que impida regular la velocidad en el motor. ¡El motor puede girar de manera descontrolada!
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 63
6.3.2 Descripción de los objetos
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw
6410h RECORD motor_data rw
60F6h RECORD torque_control_parameters rw
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto Nombre Tipo Capítulo
2415h RECORD current_limitation 6.6 Limitación de valor nominal
Objeto 6075h: motor_rated_current
Este valor está indicado en la placa del tipo del motor en miliamperios. Siempre se presupone el valor efectivo (RMS). No puede predeterminarse ninguna corriente que esté por encima de la corriente nominal del controlador de motor.
Index 6075h
Name motor_rated_current
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units MA
Value Range 0…nominal_current
Default Value 500
6. Ajustar parámetros
64 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 6410h_11h: resolver_offset_angle
Los motores de paso a paso utilizados tienen imanes permanentes en el rotor. Éstos generan un campo magnético cuya orientación respecto al estator depende de la posición del rotor. Para la conmutación eléctrica el controlador de motor debe ajustar el campo electromagnético del estator siempre con el ángulo correcto respecto al campo magnético permanente. Para ello determina continuamente la posición del rotor con un transductor angular (resolver etc.).
La orientación del transductor angular respecto al campo magnético permanente debe introducirse en el objeto resolver_offset_angle. Debe convertirse de la siguiente manera:
resolver_offset_angle = "ángulo offset del transductor angular" 32767
180°
Index 6410h
Name motor_data
Object Code RECORD
No. of Elements 5
Sub-Index 11h
Description resolver_offset_angle
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units
Value Range -32767 … 32767
Default Value E000h (-45°)
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 65
Objeto 60F6h: torque_control_parameters
Los datos del regulador de corriente deben obtenerse en el software de puesta a punto FCT. Al hacerlo deben observarse las siguientes conversiones:
La amplificación del regulador de corriente debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de corriente" del software de puesta a punto FCT debe introducirse en el objeto torque_control_gain el valor 384 = 180h.
La constante de tiempo del regulador de corriente está indicada en el software de puesta a punto FCT en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto torque_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con una
indicación de tiempo de 0,6 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 600 en el objeto torque_control_time.
Index 60F6h
Name torque_control_parameters
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description torque_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = „1“
Value Range 0 … 32*256
Default Value 3*256 (768)
6. Ajustar parámetros
66 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
6.4 Regulador de velocidad
6.4.1 Cuadro general
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Especialmente la amplificación depende en gran medida de las masas que puedan estar acopladas al motor. Los datos deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del software de puesta a punto FCT.
Atención
Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de velocidad pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.
6.4.2 Descripción de los objetos
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
60F9h RECORD velocity_control_parameters rw
Objeto 60F9h: velocity_control_parameters
Los datos del regulador de velocidad deben obtenerse en el software de puesta a punto FCT. Al hacerlo deben observarse las siguientes conversiones:
La amplificación del regulador de velocidad debe multiplicarse por 256.
Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de velocidad" del software de puesta a punto FCT debe introducirse en el objeto velocity_control_gain el valor
384 = 180h.
La constante de tiempo del regulador de velocidad está indicada en el software de puesta a punto FCT en milisegundos. Para poder introducir dicha constante de tiempo en el objeto velocity_control_time primero debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo
de 2,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 2000 en el objeto velocity_control_time.
Index 60F9h
Name velocity_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 2
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 67
Sub-Index 01h
Description velocity_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = Gain 1
Value Range 20 … 64*256 (16384)
Default Value 256
Sub-Index 02h
Description velocity_control_time
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units µs
Value Range 1 … 32000
Default Value 2000
6.5 Regulador de posición (Position Control Function)
6.5.1 Cuadro general
En este capítulo se describen todos los parámetros requeridos para el regulador de posición. En la entrada del regulador de posición está el valor nominal de posición (position_demand_value) del generador de curvas de desplazamiento. Además se aplica el valor real de posición (position_actual_value) del transductor angular (resolver, sensor
incremental, etc.). Se puede influir en el comportamiento del regulador de posición a través de los parámetros. Para mantener estable el circuito de regulación de posición es posible limitar la variable de salida (control_effort). La variable de salida se añade al valor
nominal de velocidad del regulador de velocidad. Todas las variables de entrada y de salida del regulador de posición se convierten en el Factor Group de las unidades
específicas de la aplicación a las unidades internas del regulador.
En este capítulo se definen las siguientes subfunciones:
1. Error de seguimiento (Following_Error)
Se denomina error de seguimiento a la desviación del valor real de posición (position_actual_ value) del valor nominal de posición (position_demand_value) .
Cuando el error de seguimiento para un período de tiempo determinado es mayor que el indicado en la ventana de error de seguimiento (following_error_window), en el objeto statusword se activa el bit 13 following_error. El período de tiempo se puede predeterminar mediante el objeto following_error_time_out.
6. Ajustar parámetros
68 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
1
following_error_window(6065
h)
0
-following_error_window(6065
h)
following_error_time_out(6066
h)
statusword, Bit 13 (6041h)
time
position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )
h h
t
t
t
Fig. 6.4: Error de seguimiento: cuadro general de funcionamiento
La Fig. 6.5 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje "Error de seguimiento". Simétricamente a la posición nominal (position_demand_value) xi está
definida la zona entre xi-x0 y xi+x0. Las posiciones xt2 y xt3 están, p. ej., fuera de esta
ventana (following_error_window). Cuando el accionamiento abandona esta ventana y no regresa a la ventana en el tiempo predeterminado en el objeto following_error_time_out,
entonces se activa el bit 13 following_error en statusword.
Fig. 6.5: Error de seguimiento
2. Posición alcanzada (Position Reached)
Esta función ofrece la posibilidad de definir una ventana de posición alrededor de la posición de destino (target_position). Si la posición real del accionamiento se encuentra en esta zona durante un tiempo determinado (el position_window_time), entonces el bit 10 relacionado (target_reached) se activa en el statusword.
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 69
1
position_window(6067
h)
0
- position_window(6067
h)
position_window_time(6068
h)
statusword, Bit 10 (6041h)
time
position_difference = position_demand_value (6062 ) - position_actual_value (6064 )
h h
Fig. 6.6: Posición alcanzada: cuadro general de funcionamiento
La Fig. 6.7 muestra cómo está definida la función de la ventana para el mensaje "Posición alcanzada". Simétricamente a la posición de destino (target_position) xi está definida la
zona de posición entre xi-x0 y xi+x0. Las posiciones xt0 y xt1 se encuentran, p. ej., dentro
de esta ventana de posición (position_window). Cuando el accionamiento se encuentra
en esta ventana, en el controlador de motor se pone en marcha un temporizador. Cuando dicho temporizador alcanza el tiempo predeterminado en el objeto
position_window_time y durante ese tiempo el accionamiento se encuentra ininterrumpidamente en la zona permitida entre xi-x0 y xi+x0 , entonces se activa el bit 10
target_reached en el statusword. En cuanto el accionamiento abandona la zona
permitida, tanto el bit 10 como el temporizador se ponen en cero.
Fig. 6.7: Posición alcanzada
6. Ajustar parámetros
70 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
6.5.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
6062h VAR position_demand_value INT32 ro
6063h VAR position_actual_value_s INT32 ro
6064h VAR position_actual_value INT32 ro
6065h VAR following_error_window UINT32 rw
6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw
6067h VAR position_window UINT32 rw
6068h VAR position_window_time UINT16 rw
60FBh RECORD position_control_parameter_set rw
60FCh VAR position_demand_value* INT32 ro
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto Nombre Tipo Capítulo
607Ah VAR target_position INT32 8.3 Modo de funcionamiento
Posicionamiento
607Dh VAR software_position_limit INT32 8.3 Modo de funcionamiento
Posicionamiento
607Eh VAR polarity UINT8 6.2 Factores de conversión
6093h VAR position_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
6040h VAR controlword INT16 7 Control del dispositivo
6041h VAR statusword UINT16 7 Control del dispositivo
Objeto 60FBh: position_control_parameter_set
El conjunto de parámetros del controlador de motor debe adaptarse para la aplicación. Los datos del regulador de posición deben determinarse de forma óptima durante la puesta a punto de la instalación con ayuda del software de puesta a punto FCT.
Atención
Los ajustes incorrectos en los parámetros del regulador de posición pueden ocasionar fuertes oscilaciones y dañar partes de la instalación.
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 71
El regulador de posición compara la posición nominal con la posición real y de la diferencia genera una velocidad de corrección, teniendo en cuenta la amplificación y, dado del caso, también el integrador, que se suministra al regulador de velocidad. El regulador de posición es relativamente lento en comparación con el regulador de corriente y el de velocidad. Por eso el regulador funciona internamente con conexiones posteriores de manera que el trabajo de regulación se minimiza para el regulador de posición y por lo tanto puede responder rápidamente.
En general un componente proporcional es suficiente como regulador de posición. La amplificación del regulador de posición debe multiplicarse por 256. Con una amplificación de 1,5 en el menú "Regulador de posición" del software de puesta a punto FCT debe introducirse en el objeto position_control_gain el valor 384.
Normalmente el regulador de posición no requiere integrador. Entonces debe escribirse el valor cero en el objeto position_control_time . En otro caso la constante de tiempo del
regulador de posición debe convertirse a microsegundos. Con un tiempo de 4,0 milisegundos debe introducirse correspondientemente el valor 4000 en el objeto position_control_time.
Dado que el regulador de posición convierte incluso las desviaciones de posición más pequeñas en velocidades de corrección nominales, en caso de una avería corta (p. ej. atascamiento breve de la instalación) se darían fuertes procesos de regulación con
velocidades de corrección muy grandes. Esto se puede evitar limitando convenientemente la salida del regulador de posición mediante el objeto position_control_v_max
(p. ej. 500 min-1) .
Con el objeto position_error_tolerance_window se puede definir la variable de una
desviación de posición hasta la cual el regulador de posición no actúa (zona muerta). Puede utilizarse para la estabilización, p. ej. cuando hay juego en la instalación.
Index 60FBh
Name position_control_parameter_set
Object Code RECORD
No. of Elements 4
Sub-Index 01h
Description position_control_gain
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping no
Units 256 = „1“
Value Range 0 … 64*256 (16384)
Default Value 102
6. Ajustar parámetros
72 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 6062h: position_demand_value
Con este objeto se puede leer el valor nominal actual de la posición. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el generador de curvas de desplazamiento.
Index 6062h
Name position_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
Objeto 6063h: position_actual_value_s (incrementos)
Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de
posición por el transductor angular. Este objeto se indica en incrementos.
Index 6063h
Name position_actual_value_s
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units increments
Value Range --
Default Value --
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 73
Objeto 6064h: position_actual_value (unidades definidas por el usuario)
Con este objeto se puede leer la posición real. Dicho valor es suministrado al regulador de posición por el transductor angular. Este objeto se indica en unidades definidas por el usuario.
Index 6064h
Name position_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
Objeto 6065h: following_error_window
El objeto following_error_window (ventana de error de seguimiento) define una zona simétrica alrededor del valor nominal de posición (position_demand_value). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) se encuentra fuera de la ventana de error de seguimiento (following_ error_window), aparece un error de seguimiento y en el objeto statusword se activa el bit 13. Un error de seguimiento puede deberse a las
siguientes causas:
- el accionamiento está bloqueado
- la velocidad de posicionamiento es demasiado elevada
- los valores de aceleración son demasiado altos
- el objeto following_error_window está ocupado con un valor demasiado bajo
el regulador de posición no está parametrizado correctamente.
Index 6065h
Name following_error_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range 0 … 7FFFFFFFh
Default Value 9101 (9101 / 65536 U = 50° )
6. Ajustar parámetros
74 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 6066h: following_error_time_out
Si aparece un error de seguimiento durante más tiempo que el definido en este objeto, entonces se activa el correspondiente bit 13 following_error en el statusword.
Index 6066h
Name following_error_time_out
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Value Range 0 … 27314
Default Value 0
Objeto 6067h: position_window
Con el objeto position_window se define una zona simétrica alrededor de la posición de destino (target_position). Cuando el valor real de posición (position_actual_value) está
durante un tiempo determinado dentro de ese margen, se considera que la posición de destino (target_position) ha sido alcanzada.
Index 6067h
Name position_window
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value 1820 (1820 / 65536 U = 10° )
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 75
Objeto 6068h: position_window_time
Si la posición real del accionamiento se encuentra dentro de la ventana de posición (position_window_time) durante el tiempo definido en este objeto, entonces el bit 10 correspondiente (target_reached) se activa en el statusword.
Index 6068h
Name position_window_time
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units ms
Value Range 0 … 65536
Default Value 0
6.6 Limitación del valor nominal
6.6.1 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
2415h RECORD current_limitation rw
Objeto 2415h: current_limitation
Con el grupo de objetos current_limitation se puede limitar la corriente máxima para el
motor en los modos de funcionamiento profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode und velocity_mode, de manera que es posible, p. ej., un funcionamiento de velocidad con par limitado. Mediante el objeto limit_current_input_channel se predetermina el origen del valor nominal del par de
limitación. Puede elegirse entre la especificación de un valor nominal directo (bus de campo / RS232) o la especificación a través de una entrada analógica. Con el objeto limit_current se especifica, según el origen elegido, el par de limitación (origen = bus de
campo / RS232) o el factor de escala para las entradas analógicas (origen = entrada
analógica). En el primer caso se limita directamente a la corriente proporcional al par en mA; en el segundo se indica en mA la corriente que debe equivaler a una tensión existente de 10 V.
6. Ajustar parámetros
76 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Index 2415h
Name current_limitation
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description limit_current_input_channel
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping no
Units --
Value Range 0 … 4
Default Value 0
Sub-Index 02h
Description limit_current
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping no
Units mA
Value Range --
Default Value 5650
Valor Significado
0 sin limitación
1 AIN0
2 reservado
3 RS232
4 CAN
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 77
6.7 Entradas y salidas digitales
6.7.1 Cuadro general
Todas las entradas digitales del controlador de motor pueden leerse a través del bus CAN y casi todas las salidas digitales pueden activarse como se desee. Además, a las salidas digitales del controlador de motor se les pueden asignar mensajes de estado.
6.7.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro
60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw
Objeto 60FDh: digital_inputs
Mediante el objeto 60FDh pueden leerse las entradas digitales:
Index 60FDh
Name digital_inputs
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range según tabla siguente
Default Value 0
Bit Valor Entrada digital
0 00000001h final de carrera negativo
1 00000002h final de carrera positivo
3 00000008h Interlock (falta habilitación de regulador o de etapa final)
16
…
29
00010000h
…
20000000h
DIN0 … DIN13
30 40000000h velocidad de transmisión CAN 0 en desconexión
31 80000000h velocidad de transmisión CAN 1 en desconexión
6. Ajustar parámetros
78 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 60FEh: digital_outputs
Mediante el objeto 60FEh pueden activarse las salidas digitales. Con el objeto digital_outputs_data pueden activarse las tres salidas indistintamente. Debe tenerse en
cuenta que al activar las salidas digitales puede haber un retardo de hasta 10 ms. Mediante la reposición del objeto 60FEh puede determinarse cuándo se activan realmente
las salidas.
Index 60FEh
Name digital_outputs
Object Code ARRAY
No. of Elements 1
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description digital_outputs_data
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 0
Bit Valor Salida digital
0 00000001h freno; sólo legible
16 00010000h dispuesto para el servicio; sólo legible
17
…
19
00020000h
…
00080000h
DOUT1 … DOUT3
EJEMPLO
Un acceso de escritura siempre influye en los bits 17 a 19.
Para activar DOUT1:
1.) Se lee el objeto 60FEh_01h digital_outputs_data (DOUT1 ... DOUT3).
2.) Entonces se activa adicionalmente el bit 17.
referencia (Homing Mode)
6. Ajustar parámetros
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 79
6.8 Información sobre el dispositivo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
6510h RECORD drive_data rw
Numerosos objetos CAN permiten leer diversas informaciones, tales como el tipo de controlador de motor, el firmware utilizado, etc. desde el dispositivo.
6.8.1 Descripción de los objetos
Objeto 6510h _ A9h: firmware_main_version
Mediante el objeto firmware_main_version puede leerse el número de la versión principal
del firmware (etapa del producto).
Sub-Index A9h
Description firmware_main_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Value Range --
Default Value --
Objeto 6510h _ AAh: firmware_custom_version
Mediante el objeto firmware_custom_version puede leerse el número de la versión del
firmware de la variante específica del cliente.
Sub-Index AAh
Description firmware_custom_version
Data Type UINT32
Access ro
PDO Mapping no
Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)
Value Range --
Default Value --
1.
80 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
7. Control del dispositivo (Device Control)
7.1 Diagrama de estado (State Machine)
7.1.1 Cuadro general
El siguiente capítulo describe como se controla el controlador de motor con CANopen, por ejemplo, cómo se conecta la etapa final o cómo se valida un error.
Con CANopen el control total del controlador de motor se realiza mediante dos objetos: Con el objeto controlword el host puede controlar el controlador de motor mientras se puede leer el estado del controlador de motor en el objeto statusword. Para explicar el
control del controlador se utilizan los siguientes términos:
Estado
(State) El controlador de motor se encuentra en estados distintos según si, p. ej., está conectada la etapa final o ha ocurrido un error. Los estados definidos con CANopen se describen en este capítulo.
Ejemplo: SWITCH_ON_DISABLED
Transición de
estado
(State Transition)
De igual manera que los estados, en CANopen también está definido cómo pasar de un estado a otro (p. ej. para validar un error). Las transiciones de estado las origina el host al activar bits en controlword o bien internamente a través del controlador de
motor, p. ej. cuando éste detecta un error.
Comando
(Command) Para originar transiciones de estado deben activarse ciertas combinaciones de bits en controlword. Una combinación de este
tipo se denomina comando.
Ejemplo: Enable Operation
Diagrama de estado
(State Machine) Los estados y las transiciones de estado constituyen el diagrama de estado, es decir, el cuadro general de todos los estados y las transiciones posibles.
7. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 81
7.1.2 El diagrama de estado del controlador de motor (State Machine)
Fig. 7.1: Diagrama de estado del controlador de motor
El diagrama de estado puede dividirse a grosso modo en tres áreas: "Power Disabled" significa que la etapa final está desconectada, y "Power Enabled" que está conectada .
En el área "Fault" están resumidos los estados necesarios para el tratamiento de errores.
Los estados más importantes del controlador de motor están marcados en color más
oscuro en el diagrama. Después de la conexión, el controlador de motor se inicializa y alcanza finalmente el estado SWITCH_ON_DISABLED. En este estado la comunicación
CAN es completamente operativa y el controlador de motor puede ser parametrizado (p. ej. se puede ajustar el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad"). La etapa final está desconectada y por lo tanto el eje puede girar libremente. A través de las transiciones de estado 2, 3 y 4 – lo que en principio equivale a la habilitación del regulador CAN – se llega al estado OPERATION_ENABLE. En este estado la etapa final
está conectada y el motor se regula según el modo de funcionamiento ajustado. Por este motivo es imprescindible asegurarse antes de que el accionamiento está parametrizado correctamente y de que un valor nominal correspondiente es igual a cero.
La transición de estado 9 equivale a la desconexión de la habilitación, es decir, un motor que aún esté en funcionamiento se detendrá lentamente de forma descontrolada.
Cuando aparece un error, se salta al estado FAULT (desde cualquier estado). Según la
gravedad del error, antes pueden ejecutarse determinadas acciones, como p. ej. un frenado de emergencia (FAULT_REACTION_ACTIVE).
7. Control del dispositivo (Device Control)
82 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Para ejecutar las transiciones de estado mencionadas deben activarse ciertas combinaciones de bits en controlword (ver abajo). Los 4 bits inferiores del controlwords
se evalúan conjuntamente para originar una transición de estado. A continuación se describen las transiciones de estado más importantes: 2, 3, 4, 9 y 15. Hallará una tabla con todos los estados y transiciones de estado posibles al final de este capítulo.
La siguiente tabla contiene en la primera columna la transición de estado deseada y en la segunda los requisitos necesarios para ésta (en general un comando del host, se indica aquí enmarcado). La tercera columna indica cómo generar el comando, es decir, qué bits deben activarse en controlword (x = no relevante).
N° Se ejecuta cuando Combinación de bits (controlword) Acción
Bit 3 2 1 0
2 Primero habilit. regulador y etapa
final + comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0 Ninguna
3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1 Conexión de la etapa final
4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1
Regulación según el modo
de funcionamiento
ajustado
9 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Se bloquea la etapa final.
El motor puede girar
libremente
15 Error eliminado +
Comando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 = Validación de error
Tab. 7.1: Transiciones de estado más importantes del controlador de motor
EJEMPLO Después de parametrizar el controlador de motor, éste debe
"habilitarse", es decir, debe conectarse la etapa final:
1.) El controlador de motor se encuentra en el estado SWITCH_ON_DISABLED
2.) El controlador de motor debe pasar al estado OPERATION_ENABLE
3.) Según el diagrama de estado (Fig. 7.1) deben ejecutarse las
transiciones 2, 3 y 4.
4.) De la Tab. 7.1 resulta:
Transición 2: controlword = 0006h Nuevo estado: READY_TO_SWITCH_ON *1)
Transición 3: controlword = 0007h Nuevo estado: SWITCHED_ON *1)
Transición 4: controlword = 000Fh Nuevo estado: OPERATION_ENABLE *1) Importante:
1.) En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en
controlword (para las transiciones sólo son importantes los
bits 0 … 3).
2.) Las transiciones 3 y 4 pueden unirse poniendo el controlword en
000Fh. Para la transición de estado 2 no es relevante el bit 3
activado.
*1) El host debe esperar a que se pueda leer el estado en el statusword.
Esto se describe detalladamente más abajo.
7. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 83
Diagrama de estado: estados
La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:
Nombre Significado
NOT_READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor ejecuta una autoverificación. La comunicación
CAN aún no está funcionando.
SWITCH_ON_DISABLED El controlador de motor ha finalizado su autoverificación. La comunicación
CAN es posible.
READY_TO_SWITCH_ON El controlador de motor espera hasta que las entradas digitales
"habilitación de etapa final" y "de regulador" tengan una tensión de 24 V.
(Lógica de habilitación de regulador "Entrada digital y CAN").
SWITCHED_ON *1) La etapa final está conectada.
OPERATION_ENABLE *1) El motor tiene tensión y se regula conforme al modo de funcionamiento.
QUICKSTOP_ACTIVE *1) Se ejecuta la función Quick Stop Function (véase: quick_stop_option_
code). El motor tiene tensión y se regula conforme a la Quick Stop
Function.
FAULT_REACTION_ACTIVE *1) Ha ocurrido un error. En caso de error crítico se cambia inmediatamente al
estado Fault. En otro caso se ejecuta la acción predeterminada en
fault_reaction_option_code. El motor tiene tensión y se regula conforme a
la Fault Reaction Function.
FAULT Ha ocurrido un error. El motor no tiene tensión.
*1) La etapa final está conectada.
Diagrama de estado: transiciones de estado
La siguiente tabla contiene todos los estados y su significado:
N° Se ejecuta cuando Combinación de bits (controlword) Acción
Bit 3 2 1 0
0 Conectado o reset Transición interna Ejecutar autoverificación
1 Autoverificación realizada
correctamente Transición interna
Activación de la
comunicación CAN
2 Primero habilit. regulador y etapa
final + comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0 --
3 Comando Switch On Switch On = x 1 1 1 Conexión de la etapa final
4 Comando Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1
Regulación según el modo
de funcionamiento
ajustado
5 Comando Disable Operation Disable Operation = 0 1 1 1
Se bloquea la etapa final.
El motor puede girar
libremente
7. Control del dispositivo (Device Control)
84 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
N° Se ejecuta cuando Combinación de bits (controlword) Acción
Bit 3 2 1 0
6 Comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0
Se bloquea la etapa final.
El motor puede girar
libremente
7 Comando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x -
8 Comando Shutdown Shutdown = x 1 1 0
Se bloquea la etapa final.
El motor puede girar
libremente
9 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Se bloquea la etapa final.
El motor puede girar
libremente
10 Comando Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Se bloquea la etapa final.
El motor puede girar
libremente
11 Comando Quick Stop Quick Stop = x 0 1 x Se inicia un frenado según
quick_stop_ option_code
12 Frenado finalizado o comando
Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x
Se bloquea la etapa final.
El motor puede girar
libremente
13 Ha ocurrido un error Transición interna
En caso de error no crítico
reacción según fault_
reaction_option_code.
En caso de error crítico
sigue la transición 14
14 Tratamiento de fallos finalizado Transición interna
Se bloquea la etapa final.
El motor puede girar
libremente
15 Error eliminado +
Comando Fault Reset Fault Reset = Bit 7 =
Validar error (con flanco
ascendente)
Atención
Etapa final bloqueada…
…significa que los semiconductores de potencia (transistores) ya no se activan. Cuando se adopta este estado con un motor que está girando, éste se detiene lentamente sin freno. Si existe un freno mecánico de motor se activará automáticamente.
La señal no garantiza que el motor realmente no tenga tensión.
7. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 85
Atención
Etapa final habilitada…
…significa que el motor es activado y regulado conforme al modo de funcionamiento seleccionado. Si existe un freno mecánico de motor se soltará automáticamente. En caso de defecto o parametrización errónea (corriente de motor, cantidad de contactos, ángulo offset de resolver, etc.) puede ocasionarse un comportamiento descontrolado del accionamiento.
7.1.3 controlword (palabra de control)
Objeto 6040h: controlword
Mediante el controlword se puede modificar el estado actual del controlador de motor o
bien iniciar directamente una acción determinada (p. ej. inicio del recorrido de referencia). La función de los bits 4, 5, 6 y 8 depende del modo actual de funcionamiento (modes_of_operation) del controlador de motor, que se describe después de este
capítulo.
Index 6040h
Name controlword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value 0
Bit Valor Función
0 0001h
control de las transiciones de estado.
(estos bits se evalúan conjuntamente)
1 0002h
2 0004h
3 0008h
4 0010h new_set_point / start_homing_operation / enable_ip_mode
5 0020h change_set_immediately
6 0040h absolute / relative
7 0080h reset_fault
8 0100h halt
9 0200h reserved set to 0
7. Control del dispositivo (Device Control)
86 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Bit Valor Función
10 0400h reserved set to 0
11 0800h reserved set to 0
12 1000h reserved set to 0
13 2000h reserved set to 0
14 4000h reserved set to 0
15 8000h reserved set to 0
Tab. 7.2: Asignación de bits de controlword
Como ya se ha descrito anteriormente, con los bits 0 … 3 pueden ejecutarse transiciones de estado. Los comandos necesarios para ello se muestran a continuación de forma resumida. El comando Fault Reset se genera mediante un cambio positivo de flanco
(de 0 a 1) del bit 7.
Comando Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0080h 0008h 0004h 0002h 0001h
Shutdown 1 1 0
Switch On 1 1 1
Disable Voltage 0
Quick Stop 0 1
Disable Operation 0 1 1 1
Enable Operation 1 1 1 1
Fault Reset
Tab. 7.3: Cuadro general de todos los comandos (x = no relevante)
Dado que algunas modificaciones de estado requieren cierto tiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas mediante el controlword deben ser leídas a través del statusword. Hasta que el estado requerido se pueda leer también en statusword no podrá escribirse otro comando mediante controlword.
A continuación se describen los demás bits de controlword. Según el modo de funcionamiento (modes_of_operation), es decir, si el controlador de motor es regulado
por velocidad o por par, algunos bits tienen distintos significados:
Bit 4 En función de modes_of_operation:
new_set_point En el Profile Position Mode:
Un flanco ascendente señaliza al controlador de motor que debe aceptarse una nueva orden de posicionamiento. Véase también el capítulo 8.3 en cualquier caso.
7. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 87
start_homing_operation En el Homing Mode:
Un flanco ascendente ocasiona el inicio del recorrido de referencia parametrizado. Un flanco descendente interrumpe prematuramente un recorrido de referencia activo.
enable_ip_mode En el Interpolated Position Mode:
Este bit debe activarse cuando tengan que evaluare los registros datos de interpolación. Se valida mediante el bit ip_mode_active en
statusword. Véase también el capítulo 8.4 en
cualquier caso
Bit 5 change_set_immediately Sólo en el Profile Position Mode:
Si este bit no está activado, al iniciar una orden de desplazamiento primero se procesa la orden que esté en curso y después se empieza con la nueva. Si el bit está activado, el posicionamiento en curso será interrumpido inmediatamente y será reemplazado por la nueva orden de posicionamiento. Véase también el capítulo 8.3
en cualquier caso.
Bit 6 relative Sólo en el Profile Position Mode:
Si el bit está activado, el controlador de motor refiere la posición de destino (target_position) de la orden actual de posicionamiento a la posición nominal (position_demand_value) del
regulador de posición.
Bit 7 reset_fault
En la transición de cero a uno el controlador de
motor intenta validar los errores existentes. No obstante, la validación sólo es posible si se ha eliminado la causa del error.
Bit 8 En función de modes_of_operation:
halt En el Profile Position Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el posicionamiento en curso. Se frena con profile_deceleration. Una vez finalizado el proceso se activa en statusword el bit
target_reached. El borrado del bit no causa
ningún efecto.
7. Control del dispositivo (Device Control)
88 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
halt En el Profile Velocity Mode:
Cuando el bit está activado la velocidad desciende a cero. Se frena con profile_deceleration. Al borrar el bit el
controlador de motor vuelve a acelerarse.
halt En el Profile Torque Mode:
Cuando el bit está activado el par desciende a cero. Esto sucede mediante el torque_slope.
Al borrar el bit el controlador de motor vuelve a
acelerarse.
halt En el Homing Mode:
Cuando el bit está activado se interrumpe el recorrido de referencia. El borrado del bit no causa ningún efecto.
7.1.4 Lectura del estado del controlador de motor
Así como a través de la combinación de varios bits del controlword se pueden iniciar
diferentes transiciones de estado, mediante la combinación de distintos bits del statusword puede leerse en qué estado se encuentra el controlador de motor.
La siguiente tabla muestra los estados posibles del diagrama de estado así como la combinación de bits correspondiente con la que se visualizan en el statusword.
Estado Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Máscara Valor
0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h
Not_Ready_To_Switch_On 0 0 0 0 0 004Fh 0000h
Switch_On_Disabled 1 0 0 0 0 004Fh 0040h
Ready_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021h
Switched_On 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023h
Operation_Enable 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027h
Fault 0 1 0 0 0 004Fh 0008h
Fault_Reaction_Active 0 1 1 1 1 004Fh 000Fh
Quick_Stop_Active 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007h
Tab. 7.4: Estado del dispositivo (x = no relevante)
7. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 89
EJEMPLO El ejemplo anterior muestra qué bits deben activarse en controlword para
habilitar el controlador de motor. Ahora el nuevo estado escrito debe
leerse desde el statusword :
Transición de SWITCH_ON_DISABLED a OPERATION_ENABLE:
1.) Escribir transición de estado 2 en el controlword.
2.) Esperar hasta que se visualice el estado READY_TO_SWITCH_ON en el
statusword.
Transición 2: controlword = 0006h Esperar hasta que (statusword & 006Fh)
= 0021h *1)
3.) Las transiciones de estado 3 y 4 pueden escribirse juntas en el
controlword.
4.) Esperar hasta que se visualice el estado OPERATION_ENABLE en el
statusword.
Transición 3+4: controlword = 000Fh Esperar hasta que (statusword & 006Fh)
= 0027h *1)
Importante:
En el ejemplo se presupone que no hay ningún otro bit activado en
controlword (para las transiciones sólo son importantes los bits 0 … 3).
*1) Para identificar los estados deben evaluarse también los bits no
activados (ver tabla). Por eso debe enmascararse el statusword
adecuadamente.
7. Control del dispositivo (Device Control)
90 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
7.1.5 statuswords (palabras de estado)
Objeto 6041h: statusword
Index 6041h
Name statusword
Object Code VAR
Data Type UINT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range --
Default Value --
Bit Valor Función
0 0001h
estado del controlador de motor (ver Tab. 7.4).
(estos bits deben evaluarse conjuntamente)
1 0002h
2 0004h
3 0008h
4 0010h voltage_enabled
5 0020h estado del controlador de motor (ver Tab. 7.4).
6 0040h
7 0080h warning
8 0100h drive_is_moving
9 0200h remote
10 0400h target_reached
11 0800h internal_limit_active
12 1000h set_point_acknowledge / speed_0 /
homing_attained / ip_mode_active
13 2000h following_error / homing_error
14 4000h reserved
15 8000h accionamiento referenciado
Tab. 7.5: Asignación de bits en el statusword
Todos los bits del statusword son bits que no están almacenados en la memoria intermedia. Representan el estado actual del dispositivo.
7. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 91
Además del estado del controlador de motor, en el statusword se visualizan diversos
eventos; cada bit tiene asignado un evento determinado, p. ej. error de seguimiento. Significado de cada uno de los bits:
Bit 4 voltage_enabled
Este bit está activado cuando los transistores de etapa final están conectados.
Advertencia
Si hay un defecto, el motor puede estar bajo tensión a pesar de todo.
Bit 5 quick_stop
Si se ha borrado un bit, el accionamiento puede ejecutar un Quick Stop conforme al quick_stop_option_code.
Bit 7 warning
Este bit indica que un sentido de giro está bloqueado porque se ha iniciado uno de los finales
de carrera. El bloqueo de valor nominal se vuelve a borrar cuando se ejecuta una validación de error (ver controlword, fault_reset)
Bit 8 drive_is_moving
Este bit indica que actualmente el motor está en movimiento.
Bit 9 remote
Este bit indica que la etapa final del controlador de motor puede habilitarse a través de la red CAN.
Está activado cuando la lógica de habilitación de regulador está ajustada de forma correspondiente a través del objeto enable_logic.
Bit 10 En función de modes_of_operation:
target_reached En el Profile Position Mode:
7. Control del dispositivo (Device Control)
92 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
El bit se activa cuando se ha alcanzado la posición actual de destino y la posición actual (position_ actual_value) se encuentra en la
ventana de posición parametrizada (position_window).
Además se activa cuando el accionamiento se detiene con el bit halt activado.
Se borra en cuanto se especifica un nuevo destino.
target_reached En el Profile Velocity Mode:
El bit se activa cuando la velocidad (velocity_actual_value) del accionamiento se
encuentra en la ventana de tolerancia (velocity_window, velocity_ window_time).
Bit 11 internal_limit_active
Este bit indica que la limitación I2t está activada.
Bit 12 En función de modes_of_operation:
set_point_acknowledge En el Profile Position Mode:
Este bit se activa cuando el controlador de motor ha identificado el bit activo new_set_point en controlword. Se volverá a borrar después de poner en cero el bit new_set_point en controlword. Véase también el capítulo 8.3 en
cualquier caso.
speed_0 En el Profile Velocity Mode:
El bit se activa cuando la velocidad real actual(velocity_actual_value) del accionamiento
se encuentra en la ventana de tolerancia correspondiente (velocity_threshold).
homing_attained En el Homing Mode:
Este bit se activa cuando el recorrido de referencia ha finalizado sin errores.
ip_mode_active En el Interpolated Position Mode:
Este bit indica que la interpolación está activada y que se evalúan los registros de datos de -interpolación. Se activa cuando se ha solicitado mediante el bit enable_ip_mode en controlword.
Véase también el capítulo 8.4 en cualquier caso.
7. Control del dispositivo (Device Control)
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 93
Bit 13 En función de modes_of_operation:
following_error En el Profile Position Mode:
Este bit se activa cuando la posición real actual (position_actual_value) se desvía tanto de la posición nominal (position_demand_value) que
la diferencia se encuentra fuera de la ventana de tolerancia parametrizada (following_error_window, following_error_
time_out).
homing_error En el Homing Mode:
Este bit se activa cuando se interrumpe el recorrido de referencia (bit halt), cuando los dos
finales de carrera responden simultáneamente o cuando el recorrido de búsqueda del final de carrera ya es mayor que el espacio de posicionamiento especificado (min_position_limit, max_position_ limit).
Bit 14 reserved
Este bit no se utiliza y no debe ser evaluado.
Bit 15 accionamiento
referenciado
Este bit indica que el accionamiento (después de la conexión) ya ha sido referenciado correctamente una vez.
8. Modos de funcionamiento
94 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
8. Modos de funcionamiento
8.1 Ajuste del modo de funcionamiento
8.1.1 Cuadro general
El controlador de motor dispone de numerosos modos de funcionamiento. Sólo algunos de ellos están especificados detalladamente bajo CANopen:
- Funcionamiento regulado por el par profile torque mode
- Funcionamiento regulado por la velocidad profile velocity mode
- Recorrido de referencia homing mode
- Funcionamiento con posicionamiento profile position mode
- Especificación sincrónica de la posición interpolated position mode
8.1.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
6060h VAR modes_of_operation INT8 wo
6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro
Objeto 6060h: modes_of_operation
Con el objeto modes_of_operation se ajusta el modo de funcionamiento del controlador
de motor.
Index 6060h
Name modes_of_operation
Object Code VAR
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 1, 3, 4, 6, 7
Default Value --
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 95
Valor Significado
1 Profile Position Mode
(regulador de posición con modo de posicionamiento)
3 Profile Velocity Mode
(regulador de velocidad con rampa de valor nominal)
4 Torque Profile Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
El modo de funcionamiento actual sólo puede leerse en el objeto modes_of_operation_display.
Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display.
Objeto 6061h: modes_of_operation_display
En el objeto modes_of_operation_display puede leerse el modo de funcionamiento actual
del controlador de motor. Si se ajusta un modo de funcionamiento a través del objeto 6060h, además del modo de funcionamiento se realizan las conexiones de valor nominal
(selector de valor nominal) necesarias para un funcionamiento del controlador de motor con CANopen. Dichas conexiones adicionales son
Profile Velocity Mode Profile Torque Mode
Selector A Valor nominal de velocidad (bus de campo 1) Valor nominal de par (bus de campo 1)
Selector B Dado el caso, limitación del par Inactivo
Selector C Valor nominal de velocidad (velocidad
sincrónica)
Inactivo
Además se conecta fundamentalmente la rampa de valor nominal. Sólo cuando las conexiones adicionales estén ajustadas del modo indicado se devolverá uno de los modos de funcionamiento CANopen. Si los ajustes se modifican, p. ej. con el software de puesta a punto FCT, se devolverá un modo de funcionamiento "User" para indicar que los selectores han sido modificados.
8. Modos de funcionamiento
96 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Index 6061h
Name modes_of_operation_display
Object Code VAR
Data Type INT8
Access ro
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -1, -11, -12, -13, -14, -15, 1, 3, 4, 6, 7
Default Value 3
Valor Significado
-1 Modo de funcionamiento desconocido / cambio de modo de funcionamiento
-11 User Position Mode
-12 Regulación interna de velocidad sin rampa de valor nominal
(funcionamiento regulado)
-13 User Velocity Mode
-14 User Torque Mode
-15 Regulación interna de posición (regulada y controlada)
1 Profile Position Mode (regulador de posición con modo de posicionamiento)
3 Profile Velocity Mode (regulador de velocidad con rampa de valor nominal)
4 Torque Profile Mode (regulador de par con rampa de valor nominal)
6 Homing Mode (recorrido de referencia)
7 Interpolated Position Mode
El modo de funcionamiento puede activarse exclusivamente a través del objeto modes_of_operation. Dado que un cambio del modo de funcionamiento puede tardar cierto tiempo, se debe esperar hasta que aparezca el nuevo modo seleccionado en el objeto modes_of_operation_display. Durante ese tiempo puede visualizarse brevemente "modo de funcionamiento no válido" (-1).
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 97
8.2 Modo de funcionamiento Recorrido de referencia (Homing Mode)
8.2.1 Cuadro general
En este capítulo se describe cómo el motor busca la posición inicial. Existen distintos métodos para determinar dicha posición (Objeto 6098h: homing_method).
Fig. 8.1: El recorrido de referencia
El usuario puede determinar la velocidad, la aceleración y el tipo de recorrido de referencia.
Existen dos velocidades de recorrido de referencia. La velocidad de búsqueda más alta (speed_during_search_for_switch) se utiliza para encontrar el sensor de final de carrera o
el interruptor de referencia. Para poder determinar con exactitud la posición del flanco de conexión correspondiente se conmuta a la velocidad lenta (speed_during_search_for_zero).
El desplazamiento a la posición cero en general no es un componente del recorrido de referencia en CANopen. Si el controlador de motor conoce todas las variables necesarias (p. ej. porque ya conoce la posición del impulso de puesta a cero), no se realizará ningún movimiento físico.
8.2.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
6098h VAR homing_method INT8 rw
6099h ARRAY homing_speeds UINT32 rw
609Ah VAR homing_acceleration UINT32 rw
2045h VAR homing_timeout UINT16 rw
8. Modos de funcionamiento
98 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword UINT16 7 Control del dispositivo
6041h VAR statusword UINT16 7 Control del dispositivo
Objeto 6098h: homing_method
Existen diferentes métodos para realizar un recorrido de referencia. Mediante el objeto homing_method se puede seleccionar la variante requerida para la aplicación.
Index 6098h
Name homing_method
Object Code VAR
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units
Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 17, 18, 33, 34, 35
Default Value 17
Valor Sentido Destino Punto de referencia para el punto cero
-18 Positiva Tope Tope
-17 Negativa Tope Tope
-2 Positiva Tope Impulso de puesta a cero
-1 Negativa Tope Impulso de puesta a cero
1 Negativa Final de carrera Impulso de puesta a cero
2 Positiva Final de carrera Impulso de puesta a cero
17 Negativa Final de carrera Final de carrera
18 Positiva Final de carrera Final de carrera
33 Negativa Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero
34 Positiva Impulso de puesta a cero Impulso de puesta a cero
35 Ningún recorrido Posición real actual
Para el recorrido de referencia con los motores de la serie EMMS-ST no se necesita ningún transmisor para los métodos 17, 18 y 35.
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 99
El homing_method sólo puede regularse cuando el recorrido de referencia no está activo.
Si no es así aparecerá un mensaje de error (véase el capítulo 5.4).
La secuencia de cada uno de los métodos está descrita detalladamente en el capítulo 8.2.3.
Objeto 6099h: homing_speeds
Este objeto determina las velocidades que se utilizan durante el recorrido de referencia.
Index 6099h
Name homing_speeds
Object Code ARRAY
No. of Elements 2
Data Type UINT32
Sub-Index 01h
Description speed_during_search_for_switch
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 100 min-1
Sub-Index 02h
Description speed_during_search_for_zero
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 10 min-1
8. Modos de funcionamiento
100 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 609Ah: homing_acceleration
El objeto homing_acceleration determina la aceleración que se utilizará durante el
recorrido de referencia para todos los frenados y aceleraciones.
Index 609Ah
Name homing_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value 1000 min-1 / s
8.2.3 Secuencias del recorrido de referencia
Los distintos métodos de referencia están representados en las figuras siguientes. Los
números que están dentro de un círculo corresponden al código que debe introducirse en el objeto homing_method.
Método 1: final de carrera negativo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido negativo hasta que alcanza el final de carrera negativo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del final de carrera.
Fig. 8.2: Recorrido de referencia al final de carrera negativo con evaluación del impulso de puesta a cero
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 101
Método 2: final de carrera positivo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta que alcanza el final de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del final de carrera. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del final de carrera.
Fig. 8.3: Recorrido de referencia al final de carrera positivo con evaluación del impulso de puesta a cero
Método 17: recorrido de referencia al final de carrera negativo
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido negativo hasta que alcanza el final de carrera negativo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del final de carrera negativo.
Fig. 8.4: Recorrido de referencia al final de carrera negativo
8. Modos de funcionamiento
102 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Método 18: recorrido de referencia al final de carrera positivo
En este método el accionamiento se desplaza primero relativamente rápido en sentido positivo hasta que alcanza el final de carrera positivo. En el diagrama esto se indica mediante el flanco ascendente. Después el accionamiento regresa lentamente y busca la posición exacta del final de carrera. La posición cero se refiere al flanco descendiente del final de carrera positivo.
Fig. 8.5: Recorrido de referencia al final de carrera positivo
Método -1: tope negativo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el
tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido positivo del tope.
Fig. 8.6: Recorrido de referencia al tope negativo con evaluación del impulso de puesta a cero
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 103
Método -2: tope positivo con evaluación del impulso de puesta a cero
En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido negativo del tope.
Fig. 8.7: Recorrido de referencia al tope positivo con evaluación del impulso de puesta a cero
Método -17: recorrido de referencia al tope negativo
En este método el accionamiento se desplaza en sentido negativo hasta que alcanza el
tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope.
Fig. 8.8: Recorrido de referencia al tope negativo
8. Modos de funcionamiento
104 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Método -18: recorrido de referencia al tope positivo
En este método el accionamiento se desplaza en sentido positivo hasta que alcanza el tope. El I2t-Integral del motor aumenta hasta el 90 % como máximo. El tope debe estar dimensionado mecánicamente de manera que no se dañe con la corriente máxima parametrizada. La posición cero se refiere directamente al tope.
Fig. 8.9: Recorrido de referencia al tope positivo
Métodos 33 y 34: recorrido de referencia al impulso de puesta a cero
En los métodos 33 y 34 el sentido del recorrido de referencia es negativo o bien positivo. La posición cero se refiere al primer impulso de puesta a cero del transductor angular en sentido de búsqueda.
Fig. 8.10: Recorrido de referencia referido solamente al impulso de puesta a cero
Método 35: recorrido de referencia a la posición actual
En el método 35 la posición cero se refiere a la posición actual.
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 105
8.2.4 Control del recorrido de referencia
El recorrido de referencia se controla y supervisa a través de controlword / statusword. Para iniciarlo se debe activar el bit 4 en controlword. Un bit 12 activo en el objeto statusword indica que el recorrido ha finalizado correctamente. Un bit 13 activo en el objeto statusword indica que durante el recorrido de referencia ha ocurrido un error. La causa del error puede determinarse a través de los objetos error_register y pre_defined_error_field.
Bit 4 Significado
0 Recorrido de referencia no activo
0 1 Inicio del recorrido de referencia
1 Recorrido de referencia activo
1 0 Interrumpir recorrido de referencia
Tab. 8.1: Descripción de los bits en controlword
Bit 13 Bit 12 Significado
0 0 Recorrido de referencia aún no finalizado
0 1 Recorrido de referencia ejecutado correctamente
1 0 Recorrido de referencia no ejecutado correctamente
1 1 Estado prohibido
Tab. 8.2: Descripción de los bits en statusword
8. Modos de funcionamiento
106 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
8.3 Modo de funcionamiento Posicionamiento (Profile Position Mode)
8.3.1 Cuadro general
La estructura de este modo de funcionamiento se muestra en Fig. 8.11:
La posición de destino (target_position) se transmite al generador de curvas de desplazamiento. Éste genera un valor nominal de posición (position_demand_value) para el regulador de posición, que se describe en el capítulo Regulador de posición (Position
Control Function, capítulo 6.5). Estos dos bloques de funciones pueden ajustarse
independientemente uno de otro.
TrajectoryGeneraor
Trajectory GeneratorParameters
target_position(607Ah)
position_demand_value(60FDh)
PositionControl
Function
Position Control LawParameters
control_effort(60FAh)
LimitFunction
position_range_limit (607Bh)software_position_limit(607Dh)home_offset (607Ch)
Multiplier
position_factor(6093h)polarity (607Eh)
target_position(607Ah)
[positionunits]
position
Fig. 8.11: Generador de curvas de desplazamiento y regulador de posición
Todas las variables de entrada del generador de curvas de desplazamiento se convierten con las variables del Factor-Group (ver capítulo 6.2) en las unidades internas del regulador. Las variables internas están marcadas con un asterisco y en general el usuario no las necesita.
8.3.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
607Ah VAR target_position INT32 rw
6081h VAR profile_velocity UINT32 rw
6082h VAR end_velocity UINT32 rw
6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw
6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw
6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 107
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword INT16 7 Control del dispositivo
6041h VAR statusword UINT16 7 Control del dispositivo
605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 7 Control del dispositivo
607Eh VAR polarity UINT8 6.2 Factores de conversión
6093h ARRAY position_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
Objeto 607Ah: target_position
El objeto target_position (posición de destino) determina la posición a la que debe
desplazarse el controlador de motor. Para ello deben tenerse en cuenta los ajustes actuales de la velocidad, la aceleración, la deceleración de frenado así como el tipo de perfil de movimiento (motion_profile_type), etc. La posición de destino (target_position)
se interpreta como dato absoluto o bien relativo (controlword, bit 6).
Index 607Ah
Nombre target_position
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value 0
8. Modos de funcionamiento
108 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 6081h: profile_velocity
El objeto profile_velocity indica la velocidad que se alcanza normalmente durante un posicionamiento al final de la rampa de aceleración. El objeto profile_velocity se indica en
speed units.
Index 6081h
Name profile_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed_units
Value Range --
Default Value 0
Objeto 6082h: end_velocity
El objeto end_velocity (velocidad final) define la velocidad que debe tener el
accionamiento cuando alcanza la posición de destino (target_position). Normalmente
este objeto debe ponerse en cero para que el controlador de motor se detenga al alcanzar la posición de destino (target_position). Para posicionamientos ininterrumpidos puede indicarse una velocidad distinta de cero. El objeto end_velocity se indica en las mismas unidades que el objetoprofile_velocity.
Index 6082h
Name end_velocity
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value 0
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 109
Objeto 6083h: profile_acceleration
El objeto profile_acceleration indica la aceleración con la que se acelera al valor nominal.
Se indica en unidades de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario, (véase el capítulo 6.2 Factor Group).
Index 6083h
Name profile_acceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value 10000 min-1 / s
Objeto 6084h: profile_deceleration
El objeto profile_deceleration indica la deceleración de frenado. Se indica en unidades
de aceleración (acceleration units) definidas por el usuario, (véase el capítulo 6.2 Factor Group).
Index 6084h
Name profile_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value 10000 min-1 / s
8. Modos de funcionamiento
110 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 6085h: quick_stop_deceleration
El objeto quick_stop_deceleration indica con qué deceleración de frenado se detiene el motor cuando se ejecuta un Quick Stop (véase el capítulo 0). El objeto quick_stop_
deceleration se indica en la misma unidad que el objeto profile_deceleration.
Index 6085h
Name quick_stop_deceleration
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units acceleration units
Value Range --
Default Value 14100 min-1 / s
8.3.3 Descripción del funcionamiento
Existen dos posibilidades para transferir al controlador de motor una posición de destino:
Orden de posicionamiento simple
Cuando el controlador de motor ha alcanzado una posición de destino, envía una señal al host con el bit target_reached (bit 10 en el objeto statusword). En este modo de
funcionamiento el controlador de motor se detiene cuando ha alcanzado el destino.
Secuencia de órdenes de posicionamiento
Cuando el controlador de motor ha alcanzado un destino, empieza inmediatamente el desplazamiento al siguiente destino. La transición puede ser fluida, es decir, sin que el controlador de motor se detenga.
Estos dos métodos se controlan a través de los bits new_set_point y change_set_
immediatly en el objeto controlword y set_point_acknowledge en el objeto statusword.
La relación entre estos bits es de pregunta-respuesta. Así es posible preparar una orden de posicionamiento mientras aún se está ejecutando otra.
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 111
Fig. 8.12: Transferencia de orden de posicionado de un host
En la Fig. 8.12 se puede observar cómo el host y el controlador de motor se comunican entre sí a través del bus CAN:
Primero se transfieren los datos de posicionamiento (posición de destino, velocidad de desplazamiento, velocidad final y aceleración) al controlador de motor. Cuando el registro de datos de posicionamiento está escrito por completo (1), el host puede iniciar el posicionamiento poniendo el bit new_set_point en controlword en "1" (2). Cuando el
controlador de motor ya ha identificado los nuevos datos y los ha almacenado en su buffer, se lo comunica al host activando el bit set_point_acknowledge en statusword (3).
A continuación el host puede empezar a escribir un nuevo registro de datos de posicionamiento en el controlador de motor (4) y volver a borrar el bit new_set_point (5).
Cuando el controlador de motor ya puede aceptar una nueva orden de posicionamiento (6), lo señaliza mediante un "0" en el bit set_point_acknowledge. Antes de ello el host no
puede iniciar ningún posicionamiento nuevo (7).
En la Fig. 8.13 se inicia un nuevo posicionamiento sólo después de que el posicionamiento anterior haya finalizado por completo. Para ello el host evalúa el bit target_reached en el objeto statusword.
Fig. 8.13: Orden de posicionamiento simple
8. Modos de funcionamiento
112 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
En la Fig. 8.14 se inicia un nuevo posicionamiento mientras el anterior aún se está ejecutando. Para ello el host transfiere al controlador de motor el siguiente destino ya en el momento en que el controlador señaliza, mediante el borrado del bit set_point_acknowledge, que ha leído el buffer y ha iniciado el posicionamiento
correspondiente. De este modo los posicionamientos se yuxtaponen sin interrupción. Para que el controlador de motor no frene a cero brevemente cada vez entre un posicionamiento y otro, para este modo de funcionamiento debe escribirse el objeto end_velocity con el mismo valor que el objeto profile_velocity.
Fig. 8.14: Secuencia ininterumpida de órdenes de posicionamiento
Si en controlword, además del bit new_set_point, también se pone en "1" el bit change_set_immediately, el host indica al controlador de motor que el nuevo
posicionamiento debe empezar inmediatamente. Si se encuentra en proceso una orden de posicionamiento, ésta será interrumpida.
8.4 Interpolated Position Mode
8.4.1 Cuadro general
El Interpolated Position Mode (IP) permite la especificación de valores nominales de
posición en una aplicación multiaxial del controlador de motor. Para ello un control de nivel superior especifica telegramas de sincronización (SYNC) y valores nominales de posición en una retícula fija de tiempo (intervalo de sincronización). Dado que habitualmente el intervalo es mayor que un ciclo del regulador de posición, el controlador de motor interpola de forma autónoma los valores de datos entre dos valores de posición especificados, como se muestra en la siguiente gráfica.
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 113
Fig. 8.15: Orden de posicionamiento interpolación lineal entre dos valores de datos
A continuación se describen en primer lugar los objetos necesarios para el interpolated
position mode. Después se describen detalladamente la activación y la secuencia de
parametrización.
8. Modos de funcionamiento
114 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
8.4.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
60C0h VAR interpolation_submode_select INT16 rw
60C1h REC interpolation_data_record rw
60C2h REC interpolation_time_period rw
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword INT16 7 Control del dispositivo
6041h VAR statusword UINT16 7 Control del dispositivo
6093h ARRAY position_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
Objeto 60C0h: interpolation_submode_select
Mediante el objeto interpolation_submode_select se determina el tipo de interpolación.
Actualmente sólo está disponible la variante específica del fabricante "Interpolación lineal sin buffer".
Index 60C0h
Name interpolation_submode_select
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -2
Default Value -2
Valor Tipo de interpolación
-2 Interpolación lineal sin buffer
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 115
Objeto 60C1h: interpolation_data_record
El objeto interpolation_data_record representa el registro de datos en sí. Consta de una entrada para el valor de posición (ip_data_position) y una palabra de control (ip_data_controlword) que indica si el valor de posición debe interpretarse absoluta o
relativamente. La indicación de la palabra de control es opcional. Si no se especifica, el valor de posición se interpretará como absoluto. Si debe indicarse también la palabra de control, por motivos de consistencia de datos debe escribirse primero el subíndice 2 (ip_data_controlword) y después el subíndice 1 (ip_data_position) ya que internamente la aceptación de datos se inicia con acceso de escritura a ip_data_position.
Index 60C1h
Name interpolation_data_record
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description ip_data_position
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units position units
Value Range --
Default Value --
Sub-Index 02h
Description ip_data_controlword
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range 0, 1
Default Value 0
Valor ip_data_position ist
0 Posición absoluta
1 Distancia relativa
La aceptación interna de datos se realiza con acceso de escritura al subíndice 1. Si además se debe utilizar el subíndice 2, éste debe escribirse antes que el subíndice 1.
8. Modos de funcionamiento
116 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 60C2h: interpolation_time_period
Mediante el objeto interpolation_time_period puede ajustarse el intervalo de sincronización. A través de ip_time_index se determina la unidad (ms ó 1/10 ms) del intervalo, que se parametriza mediante ip_time_units. Para la sincronización, la cascada
completa de reguladores (regulador de corriente, de velocidad y de posición) se sincroniza con el pulso externo. Por eso la modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos (ver capítulo 6.1) y ejecutar un reset (ver capítulo 5.6) para que el nuevo intervalo de sincronización sea efectivo. El intervalo de sincronización debe respetarse con exactitud.
Index 60C2h
Name interpolation_time_period
Object Code RECORD
No. of Elements 2
Sub-Index 01h
Description ip_time_units
Data Type UINT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units según ip_time_index
Value Range ip_time_index = -3: 1, 2, …, 9, 10
ip_time_index = -4: 10, 20, …, 90, 100
Default Value --
Sub-Index 02h
Description ip_time_index
Data Type INT8
Access rw
PDO Mapping yes
Units --
Value Range -3, -4
Default Value -3
Valor ip_time_units se indica en
-3 10-3 segundos (ms)
-4 10-4 segundos (0,1 ms)
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 117
La modificación del intervalo de sincronización sólo es efectiva después de un reset. Si el intervalo de interpolación debe -modificarse mediante el bus CAN, se debe guardar el registro de datos y ejecutar un reset.
8.4.3 Descripción del funcionamiento
Parametrización preliminar
Antes de poder conmutar el controlador de motor al modo de funcionamiento interpolated position mode deben realizarse diversos ajustes: el intervalo de interpolación (interpolation_time_period), o sea, el tiempo entre dos telegramas SYNC, el tipo de interpolación (interpolation_submode_select) y el tipo de sincronización (interpolation_sync_definition). Además debe habilitarse el acceso al buffer de posición mediante el objeto buffer_clear.
EJEMPLO
Cometido Objeto CAN / COB
Tipo de
interpolación
-2 60C0h, interpolation_submode_select = -2
Unidad de tiempo 0,1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = -04
Intervalo de tiempo 4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40
Guardar parámetros 1010h_01h, save_all_parameters
Ejecutar reset NMT reset node
Esperar a Bootup Mensaje Bootup
Habilitación buffer 1 60C4h_06h, buffer_clear = 1
Generar SYNC SYNC (retícula 4 ms)
Activación del Interpolated Position Mode y sincronización
El IP se activa desde el objeto modes_of_operation (6060h). A partir de ese momento el
controlador de motor intenta sincronizarse con la retícula exterior de tiempo, que se especifica mediante los telegramas SYNC. Si el controlador de motor se ha podido sincronizar correctamente, indicará el modo de funcionamiento interpolated position
mode en el objeto modes_of_operation_display (6061h). Durante la sincronización el controlador de motor indica modo de funcionamiento no válido (-1). Si una vez finalizada
la sincronización los telegramas SYNC no se envían en la retícula de tiempo correcta, el controlador de motor regresa al modo de funcionamiento no válido.
Una vez adoptado el modo de funcionamiento puede empezar la transferencia de datos de posición al accionamiento. Para ello, el control de nivel superior lee primero la posición real actual del regulador y la escribe cíclicamente como nuevo valor nominal (interpolation_data_record) en el controlador de motor. Mediante bits de handshake del controlword y del statusword se activa la aceptación de los datos por el controlador de
8. Modos de funcionamiento
118 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
motor. Al activar los bits enable_ip_mode en controlword el host indica que debe
empezar la evaluación de los datos de posición. Sólo cuando el controlador de motor haya validado la acción mediante el bit de estado ip_mode_selected en statusword se
evaluarán los registros de datos.
En particular la asignación y la secuencia resultantes son las siguientes:
Fig. 8.16: Sincronización y habilitación de datos
N° Evento Objeto CAN
1 Generar mensajes SYNC
2 Requerimiento del modo de funcionamiento ip 6060h, modes_of_operation = 07
3 Esperar a que se haya adoptado el modo de
funcionamiento
6061h, modes_of_operation_display = 07
4 Lectura de la posición real actual 6064h, position_actual_value
5 Escribir de vuelta como nueva posición nominal 60C1h _ 01h, ip_data_position
6 Inicio de la interpolación 6040h, controlword, enable_ip_mode
7 Validación por el controlador de motor 6041h, statusword, ip_mode_active
8 Modificación de la posición nominal actual según
trayectoria
60C1h _ 01h, ip_data_position
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 119
Una vez finalizado el proceso de desplazamiento sincrónico, al borrar el bit enable_ip_mode se evita que haya más evaluaciones de valores de posición. A
continuación se puede conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.
Interrupción de la interpolación en caso de error
Si se interrumpe una interpolación en curso (ip_mode_active activo) a causa de un error
del controlador, el accionamiento primero se comporta como se ha especificado para el error correspondiente (p. ej. desconexión de la habilitación y cambio al estado SWICTH_ON_DISABLED).
Mediante una nueva sincronización es posible continuar con la interpolación, ya que el controlador de motor debe ponerse de nuevo en el estado OPERATION_ENABLE y como consecuencia se borra el bit ip_mode_active.
8.5 Modo de funcionamiento Regulación de la velocidad (Profile Position Mode)
8.5.1 Cuadro general
El funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Position Mode) contiene las siguientes subfunciones:
- Generación de valor nominal por el generador de rampas
- Detección de la velocidad mediante el transductor angular por diferenciación
- Regulación de la velocidad con señales adecuadas de entrada y salida
- Limitación del valor nominal del par (torque_demand_value)
- Supervisión de la velocidad nominal (velocity_actual_value) con la función de
ventana / umbral
El significado de los parámetros siguientes está descrito en el capítulo Posicionamiento (Profile Position Mode): profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.
8. Modos de funcionamiento
120 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Fig. 8.17: Estructura del funcionamiento con regulación de velocidad (Profile Velocity Mode)
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 121
8.5.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro
606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro
606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro
60FFh VAR target_velocity INT32 rw
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword INT16 7 Control del dispositivo
6041h VAR statusword UINT16 7 Control del dispositivo
6063h VAR position_actual_value_s INT32 6.5 Regulador de posición
6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 6.5 Regulador de posición
6071h VAR target_torque INT16 8.6 Regulador de par
607Eh VAR polarity UINT8 6.2 Factores de conversión
6084h VAR profile_deceleration UINT32 8.3 Posicionamiento
6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 8.3 Posicionamiento
6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 6.2 Factores de conversión
Objeto 6069h: velocity_sensor_actual_value
Con el objeto velocity_sensor_actual_value se puede leer el valor de un posible
transmisor de velocidad en unidades internas. La familia de productos CMMS no permite
la conexión de un transmisor de velocidad separado. Por eso para determinar el valor real de velocidad debería utilizarse en general el objeto 606Ch.
Index 6069h
Name velocity_sensor_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units U / 4096 min
Value Range --
Default Value --
8. Modos de funcionamiento
122 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 606Bh: velocity_demand_value
Este objeto permite leer el valor nominal actual de la velocidad que marca el regulador de velocidad. Dicho valor se ve afectado por el valor nominal del generador de rampas o del generador de curvas de desplazamiento. Cuando el regulador de posición está activado se suma además su velocidad de corrección.
Index 606Bh
Name velocity_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
Objeto 606Ch: velocity_actual_value
Con el objeto velocity_actual_value puede leerse el valor real de velocidad.
Index 606Ch
Name velocity_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT32
Access ro
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 123
Objeto 60FFh: target_velocity
El objeto target_velocity es la especificación del valor nominal para el generador de
rampas.
Index 60FFh
Name target_velocity
Object Code VAR
Data Type INT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units speed units
Value Range --
Default Value --
8. Modos de funcionamiento
124 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
8.6 Modo de funcionamiento Regulación del par (Profile Torque Mode)
8.6.1 Cuadro general
Este capítulo describe el funcionamiento con regulación del par. Este modo de funcionamiento permite predeterminar un valor nominal de par externo para el controlador de motor target_torque, que puede alisarse mediante el generador de
rampas integrado. Así, también es posible integrar este controlador de motor en controles de trayectoria en los que tanto el regulador de posición como el regulador de par se
encuentran en un ordenador externo.
Fig. 8.18: Estructura del funcionamiento con regulación del par
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 125
Para el generador de rampas deben especificarse los parámetros pendiente de la rampa torque_slope y forma de la rampa torque_profile_type.
Si en controlword se activa el bit 8 halt, el generador de rampas reduce el par de giro
hasta cero. Asimismo, al borrar el bit 8 el generador aumenta de nuevo el par hasta el valor nominal target_torque. En ambos casos el generador de rampas tiene en cuenta la pendiente de la rampa torque_slope y la forma de la rampa torque_profile_type.
Todas las definiciones de este documento son aplicables a motores giratorios. Si se utilizan motores lineales, todos los objetos de "par de giro" deben referirse a una "fuerza" en lugar del par. Para simplificar, los objetos no están representados dos veces y
sus nombres no se deberían modificar.
Los modos de funcionamiento de posicionamiento (Profile Position Mode) y regulación de velocidad (Profile Velocity Mode) necesitan el regulador del para para poder funcionar. Por eso siempre es necesario parametrizarlo.
8.6.2 Descripción de los objetos
Objetos tratados en este capítulo
Index Objeto Nombre Tipo Attr.
6071h VAR target_torque INT16 rw
6074h VAR torque_demand_value INT16 ro
6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw
6077h VAR torque_actual_value INT16 ro
6078h VAR current_actual_value INT16 ro
Objetos relacionados de otros capítulos
Index Objeto Nombre Tipo Capítulo
6040h VAR controlword INT16 7 Control del dispositivo
60F9h RECORD motor_parameters 6.3 Regulador de corriente y adaptación de motor
6075h VAR motor_rated_current UINT32 6.3 Regulador de corriente y adaptación de motor
8. Modos de funcionamiento
126 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 6071h: target_torque
Este parámetro es el valor de entrada para el regulador del par en el funcionamiento con regulación del par (Profile Torque Mode). Se indica en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).
Index 6071h
Name target_torque
Object Code VAR
Data Type INT16
Access rw
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range -32768 … 32768
Default Value 0
Objeto 6074h: torque_demand_value
A través de este objeto puede leerse el par nominal actual en milésimas del momento nominal (6076h). Aquí se tienen en cuenta las limitaciones internas del regulador
(valores límite de corriente y supervisión I2T).
Index 6074h
Name torque_demand_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range --
Default Value --
8. Modos de funcionamiento
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 127
Objeto 6076h: motor_rated_torque
Este objeto indica el momento nominal del motor. Éste se encuentra en la placa del tipo del motor. Debe indicarse en la unidad 0,001 Nm.
Index 6076h
Name motor_rated_torque
Object Code VAR
Data Type UINT32
Access rw
PDO Mapping yes
Units 0,001 Nm
Value Range --
Default Value 296
Objeto 6077h: torque_actual_value
A través de este objeto puede leerse el par real en milésimas del momento nominal (objeto 6076h).
Index 6077h
Name torque_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_torque / 1000
Value Range --
Default Value --
8. Modos de funcionamiento
128 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
Objeto 6078h: current_actual_value
A través de este objeto puede leerse el valor real de corriente del motor en milésimas de la corriente nominal (objeto 6075h).
Index 6078h
Name current_actual_value
Object Code VAR
Data Type INT16
Access ro
PDO Mapping yes
Units motor_rated_current / 1000
Value Range --
Default Value --
9. Índice de términos técnicos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 129
9. Índice de términos técnicos
9. Índice de términos técnicos
130 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
A
acceleration_factor 58 Aceleración
En el recorrido de referencia 100 Ajustar parámetros 47 Ajuste de modo de funcionamiento 94 Amplificación del regulador
de corriente 65 Amplificación regulador de posición 71 Ángulo offset del resolver 64
C
Cargar parámetros predeterminados 49
cob_id_used_by_pdo 35 Conjuntos de parámetros
Cargar valores predeterminados 49
Cargar y guardar 47 Guardar conjunto de parámetros 50
Control del dispositivo 80 Control del regulador 80 controlword 85
Asignación de bits 82, 86 Comandos 86 Descripción de objeto 85
Controlword para datos de interpolación 115
Corriente nominal Motor 63
Corriente nominal de motor 63 current_actual_value 128 current_limitation 75
D
Datos de interpolación 115 Deceleración
Frenado (posicionamiento) 109 Parada rápida (posicionamiento) 110
Deceleración de frenado de posicionamiento 109
Deceleración de parada rápida 110 Desplazamiento a posición nueva 111 Device Control 80 digital_inputs 77 digital_outputs 78 digital_outputs_data 78 divisor
acceleration_factor 58
position_factor 53
velocity_encoder_factor 55
E
EMERGENCY 39 EMERGENCY-Message 39
Estructura de 39 encoder_offset_angle 64 end_velocity 108 Entradas digitales 77 Error
Error del regulador 39 Mensajes de error SDO 28
Error Control Protocol
Heartbeat 42, 43 Error de seguimiento 67
Definición 67
Tiempo time-out 74 Ventana de error 73
Error de seguimiento tiempo time-out 74
Estado Not Ready to Switch On 83 Ready to Switch On 83 Switch On Disabled 83 Switched On 83
F
Factor Group 51 acceleration_factor 58 polarity 61 position_factor 52 velocity_encoder_factor 55
Factores de conversión 51 Elección de signo 61 Factor de posición 53
Factores de escala 51 Elección de signo 61 Factor de posición 53
Final de carrera 100, 101
firmware_custom_version 79 firmware_main_version 79 first_mapped_object 36 following_error 67 following_error_time_out 74 following_error_window 73 fourth_mapped_object 37
9. Índice de términos técnicos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 131
Funcionamiento de velocidad
de par limitado 76
G
Generador de curvas de desplazamiento 106
Gestión de la red 43 Guardar conjunto de parámetros 50
H
Heartbeat 42, 43 homing mode
homing_acceleration 100 homing_method 98
homing_speeds 99 Homing Mode 97 homing_acceleration 100
homing_method 98 homing_speeds 99
I
Identificador servicio NMT 43
Identificador para PDO 35 Impulso de puesta a cero 104 inhibit_time 35 Iniciar posicionamiento 111
Instrucciones de seguridad 10 interpolation_data_record 115 interpolation_submode_select 114 interpolation_time_period 116 ip_data_controlword 115 ip_data_position 115 ip_time_index 116 ip_time_units 116
L
limit_current 76 limit_current_input_channel 76 Limitación de la corriente 75
Limitación del par 76 Escalado 76 Origen 76 Valor nominal 76
M
Mensaje 68 Método 98
modes_of_operation 94
modes_of_operation_display 96
Modo de funcionamiento 94, 96 Ajuste de 94 Lectura de 96 Modificación de 94 Recorrido de referencia 97 Regulación de la velocidad 119 Regulación del par 124
Momento nominal del motor 127 motor_data 64 motor_rated_current 63 motor_rated_torque 127
N
Not Ready to Switch On 83
numerator acceleration_factor 58 position_factor 53 velocity_encoder_factor 55
Número de objetos mapeados 36 Número de versión de firmware 79 Número de versión de la variante
específica del cliente 79
O
Objetos objeto 1003h 41 objeto 1003h_01h 41 objeto 1003h_02h 41 objeto 1003h_03h 42 objeto 1003h_04h 42 objeto 1010h 50 objeto 1010h_01h 50 objeto 1011h 49 objeto 1011h_01h 49 objeto 1400h 38 objeto 1401h 38 objeto 1600h 38
objeto 1601h 38 objeto 1800h 35, 37 objeto 1800h_01h 35 objeto 1800h_02h 35 objeto 1800h_03h 35 objeto 1801h 38 objeto 1A00h 36, 37 objeto 1A00h_00h 36
9. Índice de términos técnicos
132 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
objeto 1A00h_01h 36
objeto 1A00h_02h 36 objeto 1A00h_03h 37 objeto 1A00h_04h 37 objeto 1A01h 38 objeto 2415h 75 objeto 2415h_01h 76 objeto 2415h_02h 76 objeto 6040h 85 objeto 6041h 90 objeto 6060h 94 objeto 6061h 96 objeto 6062h 72 objeto 6063h 72
objeto 6064h 73 objeto 6065h 73 objeto 6066h 74
objeto 6067h 74 objeto 6068h 75 objeto 6069h 121 objeto 606Bh 122 objeto 606Ch 122 objeto 6071h 126 objeto 6074h 126 objeto 6075h 63 objeto 6076h 127 objeto 6077h 127
objeto 6078h 128 objeto 607Ah 107 objeto 607Eh 61 objeto 6081h 108 objeto 6082h 108 objeto 6083h 109 objeto 6084h 109 objeto 6085h 110 objeto 6093h 52 objeto 6093h_01h 53 objeto 6093h_02h 53 objeto 6094h 55
objeto 6094h_01h 55 objeto 6094h_02h 55 objeto 6097h 58 objeto 6097h_01h 58 objeto 6097h_02h 58 objeto 6098h 98 objeto 6099h 99 objeto 6099h_01h 99
objeto 6099h_02h 99
objeto 609Ah 100 objeto 60C0h 114 objeto 60C1h 115 objeto 60C1h_01h 115 objeto 60C1h_02h 115 objeto 60C2h 116 objeto 60C2h_01h 116 objeto 60C2h_02h 116 objeto 60F6h 65 objeto 60F6h_01h 65 objeto 60F9h 66 objeto 60F9h_01h 67 objeto 60F9h_02h 67
objeto 60FBh 71 objeto 60FBh_01h 71 objeto 60FDh 77
objeto 60FEh 78 objeto 60FEh_01h 78 objeto 60FFh 123 objeto 6410h 64 objeto 6410h_11h 64 objeto 6510h_A9h 79 objeto 6510h_AAh 79
Offset del transductor angular 64
P
Par nominal (regulación del par) 126 Par objetivo (regulación del par) 126 Parámetro de mapping para PDOs 36 Parámetro de motor
Ángulo offset del revolver 64 Corriente nominal 63
Parámetro de transmisión para PDOs 35 Parámetros de regulador de posición 71 PDO 30
1. objeto introducido 36 2. objeto introducido 36 3. objeto introducido 37
4. objeto introducido 37 PDO COB-ID used by PDO 37 RPDO1
1. objeto introducido 38 2. objeto introducido 38 3. objeto introducido 38 4. objeto introducido 38 COB-ID used by PDO 38
9. Índice de términos técnicos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 133
first mapped object 38
fourth mapped object 38 Identificador 38 number of mapped objects 38 Número de objetos introducidos 38 second mapped object 38 third mapped object 38 Tipo de transmisión 38 transmission type 38
RPDO2 1. objeto introducido 38 2. objeto introducido 38 3. objeto introducido 38 4. objeto introducido 38
COB-ID used by PDO 38 first mapped object 38 fourth mapped object 38
Identificador 38 number of mapped objects 38 Número de objetos introducidos 38 second mapped object 38 third mapped object 38 Tipo de transmisión 38 transmission type 38
TPDO1 1. objeto introducido 37 2. objeto introducido 37
3. objeto introducido 37 4. objeto introducido 37 first mapped object 37 fourth mapped object 37 Identificador 37 inhibit time 37 number of mapped objects 37 Número de objetos introducidos 37 second mapped object 37 third mapped object 37 tiempo de bloqueo 37 Tipo de transmisión 37
transmission type 37 TPDO2
1. objeto introducido 38 2. objeto introducido 38 3. objeto introducido 38 4. objeto introducido 38 COB-ID used by PDO 38 first mapped object 38
fourth mapped object 38
Identificador 38 inhibit time 38 number of mapped objects 38 Número de objetos introducidos 38 second mapped object 38 third mapped object 38 tiempo de bloqueo 38 Tipo de transmisión 38 transmission type 38
PDO-Message 30 polarity 61 Posición de destino 107 Posicionamiento 111
Deceleración de frenado 109 Deceleración de parada rápida 110 Handshake 111
Posición de destino 107 Velocidad de 108
position control function 67 position_actual_value 73 position_control_gain 71 position_control_parameter_set 71 position_demand_value 72 position_factor 52 position_reached 68 position_window 74
position_window_time 75 pre_defined_error_field 41 Profile Position Mode
end_velocity 108 profile_acceleration 109 profile_deceleration 109 profile_velocity 108 quick_stop_deceleration 110 target_position 107
Profile Torque Mode 124 current_actual_value 128 motor_rated_torque 127
target_torque 126 torque_actual_value 127 torque_demand_value 126
Profile Velocity Mode 119 target_velocity 123 velocity_actual_value 122 velocity_demand_value 122 velocity_sensor 121
9. Índice de términos técnicos
134 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
profile_acceleration 109
profile_deceleration 109 profile_velocity 108 Protección antigiro 66
Q
quick_stop_deceleration 110
R
Ready to Switch On 83 Receive_PDO_1 38 Receive_PDO_2 38 Recorrido de referencia 97
Control de 105
Recorrido de referencia métodos 100 Recorridos de referencia
Aceleración 100
Método 98 Velocidad de búsqueda 99 Velocidad lenta 99 Velocidades 99
Registro de errores 39 Regulación de la velocidad 119
Selección de sensor de velocidad 122 Velocidad nominal 123 Velocidad objetivo 123
Regulación del par 124
Momento nominal 127 Par nominal 126 Par objetivo 126 Valor nominal corriente 126 Valor real del par 127
Regulador de corriente Amplificación 65 Parámetros 65
Regulador de posición 67 Amplificación 71 Parámetros 71
Regulador de velocidad 66 Amplificación 67
Constante de tiempo 67 Parámetros 66
resolver_offset_angle 64 restore_all_default_parameters 49 restore_parameters 49 R-PDO 1 38 R-PDO 2 38
S
Salidas digitales 78 Estados 78
save_all_parameters 50 SDO 26
Indicaciones de error 28 SDO-Message 26 Selección de sensor de velocidad 122 servicio NMT 43 speed_during_search_for_switch 99 standard_error_field_0 41 standard_error_field_1 41 standard_error_field_2 42 standard_error_field_3 42
State Not Ready to Switch On 83 Ready to Switch On 83
Switch On Disabled 83 Switched On 83
statusword Asignación de bits 90 Descripción de objeto 90
store_parameters 50 Supervisión de comunicación 42, 43 Switch On Disabled 83
T
target_position 107 target_torque 125, 126 target_velocity 123 third_mapped_object 37 Tiempo de ciclo PDOs 35 Tiempo ventana destino 75 Tipo de interpolación 114 Tipo de transmisión 35 Tope 102, 103, 104 torque_actual_value 127 torque_control_gain 65 torque_control_parameters 65
torque_demand_value 126 T-PDO 1 37 T-PDO 2 38 transfer_PDO_1 37 transfer_PDO_2 38 transmission_type 35 transmit_pdo_mapping 36 transmit_pdo_parameter 35
9. Índice de términos técnicos
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH 135
V
Valor de posición interpolación 115 Valor nominal
Corriente 126 Par 126 Posición (position units) 72
Valor nominal corriente 126 Valor nominal posición
(position units) 72 Valor real
Par 127 Posición in position_units
(position_actual_value) 73
Valor real de posición (position units) 73
Valor real de velocidad 122
Valor real del par 127 Velocidad
De posicionamiento 108
En el recorrido de referencia 99
Velocidad de posicionamiento 108 Velocidad nominal para regulación
de velocidad 123 Velocidad objetivo para regulación
de velocidad 123 velocity_actual_value 122 velocity_control_gain 67 velocity_control_parameter_set 66 velocity_control_time 67 velocity_demand_value 122 velocity_encoder_factor 55 velocity_sensor_actual_value 121 Ventana de destino
Tiempo 75 Ventana de posición 74
Ventana de error de seguimiento 73
Ventana de posición de destino 74
9. Índice de términos técnicos
136 Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH