① 浮上（ RTB 準備）→　圧力センサー（水深）実行中任務を中止し，海面へ浮上する② 待機（ GPS 電波を探す）→　 GPS （自己位置）自己位置情報を得るまで待機海面水深 1m

③ アプローチ（指定された２つのチェックポイントへ向かう）嵌合ステーションの真正面までナビする→ 　 GPS （位置）とデジタルコンパス（方位 Heading ）④ 潜水（ VS できるまで潜水する）→　圧力センサー（水深）VS できるまで潜水し， VS 状態に入る

嵌合ステーション

チェックポイント B

チェックポイント A

0.6m

1.4m

嵌合ステーション

チェックポイント B

③ アプローチ（指定された２つのチェックポイントへ向かう）嵌合ステーションの真正面までナビする→ 　 GPS （位置）とデジタルコンパス（方位 Heading ）④ 潜水（ VS できるまで潜水する）→　圧力センサー（水深）VS できるまで潜水し， VS 状態に入る

①Settling down 40cm by V.S. using downward cameras

②Visual Servoing with front cameras

UHFWi-fi

GNSS

③Docking Operation

2nd phase 3rd phase

200c

m

Battery

MY3MY2MY1GA-PC, GPS-PC, Wireless LAN parent machine etc.…

AC 100V

Monitor-PC

2nd phase

Pier

GPS

「みちびき」システム対応の GPS 受信装置　を１台だけの単独測位　　精度低いけど安い秋月電子AE-GYSFDMAXB

◆ 主な仕様・ＧＰＳモジュール：ＧＹＳＦＤＭＡＸＢ（太陽誘電）・搭載ＧＰＳ受信チップ：ＭＴ３３３９・対応測位衛星システム：ＧＰＳ（米国）、ＱＺＳＳ（日本）・測位確度：２ｍ（ｔｙｐ．緯経度の水平位置）＠－１３５ｄＢｍ・出力データ形式：ＮＭＥＡ０１８３Ｖ３．０１準拠・電源電圧：ＤＣ５Ｖ（３．８Ｖ～１２Ｖ）・入出力信号レベル：Ｃ－ＭＯＳロジック（３．３Ｖ）レベル、非同期シリアル信号・ＵＡＲＴ通信速度：９６００ｂｐｓ（デフォルト）、４８００～１１５２００ｂｐｓ・出力データ更新レート：毎秒１回（デフォルト）、毎秒１～１０回出力可

本体＋ USB シリアル変換モジュールなど 3000 円程度

単独測位方式

GPS

RTK GPS （ Real Time Kinematic GPS ）の略．既知点からの補正観測情報を無線を利用して移動局に送信し、移動局の位置をリアルタイムで測定する方法u-blox 社C94-M8Pu-blox RTK アプリケーション・ボード・パッケージキットの内容 •2 × アプリケーション・ボード（どちらも NEO M8P 2‑ ‑ ）•2 × 外部 UHF アンテナ•2 × 外部アクティブ GNSS アンテナ•2 × マイクロ USB ケーブル•測位精度： 2.5m ( 単独 )　　　　　 0.025m (RTK)

パッケージ全体 43000 円（ 399USD ）

RTK 方式

デジタルコンパスＨＭＣ５８８３Ｌ

３軸高感度地磁気センサＨＭＣ５８８３Ｌ（ハネウェル社）を使用したデジタル・コンパスモジュール１２ビットＡＤＣ ( 方位 1 ～ 2 度の分解能 )

Arduino などのインターフェースと合わせて 6000 円程度