Description du systèmeProduits pour robot de soudage

IRC5

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

Description du systèmeProduits pour robot de soudage

IRC5ID du document : 3HAC031146-004

Révision : -

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La responsabilité d'ABB ne sera pas engagée si ce manuel devait contenir des erreurs.Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit.En aucun cas la responsabilité d’ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l’utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.Le présent manuel ne peut en aucun cas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie, sans l'autorisation écrite d'ABB, et son contenu ne doit être ni divulgué à des tiers ni utilisé à des fins non autorisées. Les contrevenants seront poursuivis. D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB au tarif en vigueur.

© Copyright 2008 ABB. Tous droits réservés.

ABB AB Robotics Products

SE-721 68 Västerås Suède

Table des matières©

Cop

yrig

ht 2

008

AB

B. T

ous d

roits

rése

rvés

.

1: Généralités 5

2: Système robotique de soudage 7

3: Système de commande adapté pour équipement périphérique 9

3.1: Système de commande de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93.2: Système de commande pour équipement périphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3.2.1 Emplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123.2.2 Schéma de principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133.2.3 Connexions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

4: Robot avec équipement de soudage 19

4.1: Source d’alimentation de soudage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204.2: Torches à soudure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214.3: Unités d’entretien de chalumeau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224.4: Capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

5: Positionneur IRBP 23

5.1: Positionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

6: Piste pour robot 27

6.1: Piste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

7: Panneau de commande externe 29

7.1: Communication opérateur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297.2: Micro console pour travail manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

8: Équipement de sécurité 31

8.1: Fonctions de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3HAC031146-004 Révision : - 3

Table des matières

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

4 3HAC031146-004 Révision : -

1 Général©

Cop

yrig

ht 2

008

AB

B. T

ous d

roits

rése

rvés

.

1: GénéralCe document décrit l’assortiment standard des systèmes robotiques de soudure à l’arc ABB.

3HAC031146-004 Révision : - 5

1 Général

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

6 3HAC031146-004 Révision : -

2 Système de robot de soudage©

Cop

yrig

ht 2

008

AB

B. T

ous d

roits

rése

rvés

.

2: Système de robot de soudageLivraison

Dans sa configuration standard, le système robotique de soudage est livré par sections. Tout ce qui est inclus dans la livraison est placé dans sa section respective.

Exemple de système robotique simpleLes pièces constitutives pouvant former un système robotique de soudage sont décrites ci-dessous :

Figure1 : Poste robotique de soudage complet avec un robot

Objet Description

1. Positionneur

2. Équipement de sécurité

3. Robot, tête de soudage, torche à souder et faisceau de tuyaux

4. Source d’alimentation de soudage

5. Armoire de commande

6. Panneau de commande externe

7. Piste (non illustrée, voir Figure 19: on page 27)

Accessoires : unité de refroidissement, système de nettoyage mécanique des projections, coupe-fils, unité de vérification du TCP (point central d’outil), système de localisation de joint et système de suivi de joint.

1

3 4

5

6

2

3HAC031146-004 Révision : - 7

2 Système de robot de soudage

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

8 3HAC031146-004 Révision : -

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.1: Système de commande de robot

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

3: Système de commande adapté pour équipement périphériqueDescription

Le système de commande permet de commander les robots, l’équipement de soudage, les positionneurs ainsi que tous les autres équipements périphériques.

Ce produit est conçu pour les types de robots suivants :• IRB1600/2400L en configuration AW.

3.1: Système de commande de robot

GénéralLe système de commande IRC5 est disponible en deux configurations : Single Cabinet Controller et Dual Cabinet Controller.

Figure2 : Single Cabinet Controller et Dual Cabinet Controller

Objet Description

1. Single Cabinet Controller

2. Dual Cabinet Controller, Control Module

3. Dual Cabinet Controller, Drive Module

1

3

2

Remarque !Il y a un Drive Module pour chaque robot de plus connecté au système (pour un robot, uniquement Single Cabinet Controller ou Dual Cabinet Controller).

3HAC031146-004 Révision : - 9

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.1: Système de commande de robot

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

Module de processus

On intègre un module de processus à un système :

Figure3 : Module de processus

Description

1. Qui dispose d’un système de suivi de joint AWC

2. Quand le client a demandé un module de processus pour avoir plus d’espace

Remarque !Les systèmes de commande des robots sont décrits dans le Manuel du produit - Système de commande du robot IRC5.Les systèmes de commande des équipements périphériques sont décrits dans les manuels suivants : Manuel du produit - Équipement de commande du positionneur, Product manual - Process Interface et Manuel du produit - Équipment de sécurité.

10 3HAC031146-004 Révision : -

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.2: Système de commande pour équipement périphérique

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

3.2: Système de commande pour équipement périphérique

DescriptionLe système de commande IRC5 est complété par un système de commande pour l’équipement de soudage, les positionneurs, l’équipement de sécurité ainsi que tous les autres équipements périphériques.

Figure4 : Système de commande pour équipement périphérique

Pos. Description

1. Positionneur et équipement de commande du processus

2. Équipement de commande de sécurité

2

1

3HAC031146-004 Révision : - 11

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.2.1 Emplacement

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

3.2.1 Emplacement

Équipement de commande du positionneurL’équipement de commande du positionneur se trouve dans l’armoire du Single Cabinet Controller ou du Dual Cabinet Controller.

Équipement de commande du processusL’équipement de commande du processus est situé à l’intérieur de l’alimentation du soudage.

Voir le manuel d’alimentation du soudage ESAB.

Équipement de commande de sécurité L’équipement de commande de sécurité est situé sur le côté de l’armoire. Cet équipement de commande peut aussi se trouver sur le cache, ou sur un mur de bâtiment fixe.

Figure5 : Emplacement de l’équipement de commande du positionneur

Figure6 : Placement d’un équipement de commande de sécurité sur les armoires de commande Single Cabinet Controller et Dual Cabinet Controller.

12 3HAC031146-004 Révision : -

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.2.2 Schéma de principe

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

3.2.2 Schéma de principe

Schéma de principe du positionneur

Schéma de principe du processus

Figure7 : Schéma de principe du positionneur

Figure8 : Schéma de principe du processus

3HAC031146-004 Révision : - 13

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.2.2 Schéma de principe

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

Schéma de principe du panneau de commande externe et du pilotage manuel

Schéma de principe de sécurité

Figure9 : Schéma de principe du panneau de commande externe et du pilotage manuel

Figure10 : Schéma de principe de sécurité

Objet Description

1. Pré-réinitialisation

2. Réinitialisation de porte

3. Interrupteur de porte

4. Barrière

321

4

14 3HAC031146-004 Révision : -

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.2.3 Connexions

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

3.2.3 Connexions

Connexions du positionneur

Le positionneur connecté à l’armoire du Single Cabinet Controller ou le module de commande (Drive Module) au Dual Cabinet Controller sont présentés ci-dessous :

Positionneur 1

Positionneur 2

Remarque !Les systèmes de commande des positionneurs sont décrits dans le Manuel du produit - Équipement de commande du positionneur.

Figure11 : Connexion Positionneur 1

Objet Description

1. Positionneur 1

2. Carte de mesure série pour le positionneur 1

1

2

Figure12 : Connexion Positionneur 2

Objet Description

1. Positionneur 2

2. Carte de mesure série pour le positionneur 2

1

2

3HAC031146-004 Révision : - 15

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.2.3 Connexions

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

Piste RTT

Connexion processus / sécurité

L’emplacement des bagues de câblage des équipements de processus et de sécurité est indiqué ci-dessous. Les câbles sont branchés aux bornes ou aux unités à l’intérieur de l’armoire de commande.

Figure13 : Connexion pour piste

Objet Description

1. Piste RTT

2. Carte de mesure série pour la piste RTT

1

2

Remarque !L’équipement de commande du processus est décrit dans le manuel Product manual - Process Interface.

Remarque !L’équipement de commande de sécurité est décrit dans le Manuel du produit - Équipment de sécurité.

16 3HAC031146-004 Révision : -

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.2.3 Connexions

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

Single Cabinet Controller

Figure14 : Bagues pour processus et sécurité, Single Cabinet Controller

3HAC031146-004 Révision : - 17

3 Système de commande adapté pour équipement périphérique3.2.3 Connexions

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

Dual Cabinet Controller

Figure15 : Bagues pour processus et sécurité, Dual Cabinet Controller

18 3HAC031146-004 Révision : -

4 Robot avec équipement de soudage©

Cop

yrig

ht 2

008

AB

B. T

ous d

roits

rése

rvés

.

4: Robot avec équipement de soudageSoudage à l’arc

Dans un système robotique de soudage à l’arc, on utilise normalement un robot IRB1400, IRB1600 ou IRB2400L. Dans certains systèmes, il arrive que l’on en intègre d’autres types, comme des robots de soudage, de manipulation ou d’usinage.

Dans le système de robot de soudage à l’arc, le robot est équipé d’un équipement de soudage constitué des unités suivantes :

Exemple

Figure16 : IRB 1600 avec équipement de soudage

Objet Description

A Source d’alimentation de soudage AristoMig

B Fil MarathonPac

C Unité de tête de soudage RoboFeed

D Chalumeau Binzel.

E Centre d‘entretien de chalumeau TSC

3HAC031146-004 Révision - 19

4 Robot avec équipement de soudage4.1: Source d’alimentation de soudage

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

4.1: Source d’alimentation de soudageD’autres alimentations standard sont disponibles :

Description Illustration

ESAB AristoMig 4000iESAB AristoMig 4000iwESAB AristoMig 5000iESAB AristoMig 5000iw

20 3HAC031146-004 Révision -

4 Robot avec équipement de soudage4.2: Torches à soudure

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

4.2: Torches à soudureD’autres torches à soudure standard sont disponibles :

Description Illustration

IRB 1600ID :Binzel ISTM ABIROB A500 22°

IRB 1600/2400 :Binzel ABIROB A500 22°

IRB 1600ID :Binzel ISTM ABIROB W500 22°

IRB 1600/2400 :Binzel ABIROB W500 22°

3HAC031146-004 Révision - 21

4 Robot avec équipement de soudage4.3: Unités d’entretien de chalumeau

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

4.3: Unités d’entretien de chalumeauD’autres unités d’entretien de chalumeau standard sont disponibles :

4.4: CapteursD’autres capteurs standard sont disponibles :

Description Illustration

Centre d’entretien de chalumeau TSC basé sur le TC96/Comprend :

1. Nettoyeur de chalumeau

2. Coupe-fils

3. Unité d’étalonnage du TCP

• On peut acheter les pièces détachées indépendamment

2

3

1

Description

Système de localisation de joint

• SmarTac• Touch sense (uniquement pour l’équipement de soudage Fronius)Système de suivi de joint

• AWC

22 3HAC031146-004 Révision -

5 Positionneur IRBP5.1: Positionneur

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

5: Positionneur IRBP5.1: Positionneur

DescriptionUn positionneur permet de positionner de manière optimale les pièces à travailler pour les joints à souder et les robots. Le positionneur IRBP est équipé de moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucune maintenance et dotés de freins électromagnétiques.

• Le nombre dans le nom du positionneur indique sa capacité de gestion maximale.

• La lettre dans le nom du positionneur indique le type de positionneur.

D’autres types de positionneurs standard sont disponibles :

Description Illustration

IRBP 500/1000C

IRBP 250/500C Index

3HAC031146-004 Révision - 23

5 Positionneur IRBP5.1: Positionneur

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

IRBP 250/500/750/2000/5000L

IRBP 250/500/750K

IRBP 250/500/750R

Description Illustration

24 3HAC031146-004 Révision -

5 Positionneur IRBP5.1: Positionneur

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

IRBP 250/500/750A

IRBP 250/500/750B

IRBP 250/ 500D

Description Illustration

3HAC031146-004 Révision - 25

5 Positionneur IRBP5.1: Positionneur

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

26 3HAC031146-004 Révision -

6 Piste pour robot6.1: Piste

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

6: Piste pour robot6.1: Piste

DescriptionUne piste permet de positionner un robot au niveau de plusieurs postes de travail, ou au sein de zones de travail de grande taille.

Figure17 : Piste

Description

Piste, Marathon ou Bobin 3,7m

Longueur de déplacement

1,7m 7,7m

2,7m 8,7m

3,7m 9,7m

4,7m 10,7m

5,7m 11,7m

6,7m

3HAC031146-004 Révision - 27

6 Piste pour robot6.1: Piste

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

28 3HAC031146-004 Révision -

7 Panneau de commande externe7.1: Communication opérateur

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

7: Panneau de commande externe7.1: Communication opérateur

Le panneau de commande externe comprend un certain nombre de boutons de fonction permettant à l’opérateur de communiquer avec le système robotique de soudage à l’arc. D’autres panneaux de commande externes standard sont disponibles :

Description Illustration

Panneau de commande externe pour une zone de travail

Panneau de commande externe pour deux zones de travail

3HAC031146-004 Révision - 29

7 Panneau de commande externe7.2: Micro console pour travail manuel

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

7.2: Micro console pour travail manuelLa micro-console avec deux boutons de fonction (+/-) et un système de maintien permet à l’opérateur de contrôler manuellement le positionneur. La micro console permet d’obtenir une position ergonomiquement correcte pour charger et décharger le positionneur.

Description Illustration

Pilotage manuel pour positionneur :K/R/L.

30 3HAC031146-004 Révision -

8 Équipement de sécurité8.1: Fonctions de sécurité

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

8: Équipement de sécuritéPour que le personnel travaille en sûreté avec un système robotique de soudage à l’arc, il faut équiper le système d’un certain nombre de composants de sécurité, qui sont intégrés au système de sécurité de l’armoire de commande.

8.1: Fonctions de sécurité

Fonctions de sécurité

Supervision de la zone de travail avec les barrières amovibles

Unité de pré-réinitialisation pour les barrières

Indication de zone de travail pour :

• Robot ou piste• PositionneurSupervision de porte

Unité de réinitialisation pour supervision de porte

Figure18 : Poste robotique de soudage avec équipement de sécurité

3HAC031146-004 Révision - 31

8 Équipement de sécurité8.1: Fonctions de sécurité

© C

opyr

ight

200

8 A

BB

. Tou

s dro

its ré

serv

és.

32 3HAC031146-004 Révision -

ABB ABRobotics ProductsS-721 68 VÄSTERÅSSUÈDETéléphone : +46 (0) 21 344000Télécopie : +46 (0) 21 132592

3HA

C03

1146

-004

, Rév

isio

n -,

fr