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Prof. Gino Dini – Università di Pisa
Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici
• a depressionea depressione
• a espansionea espansione
• magneticimagnetici
• altri …altri …
• Utensili (tool)Utensili (tool)
Braccio del Braccio del robotrobot PolsoPolso
Corpo del Corpo del grippergripper
DitoDito
Pezzo da Pezzo da afferrareafferrare
elevata stabilitàelevata stabilità elevata precisioneelevata precisione
necessità di almeno due necessità di almeno due
superfici contrappostesuperfici contrapposte
tempi elevatitempi elevati
ingombri elevatiingombri elevati
Modalità di apertura/chiusura ditaModalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione ditaMeccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura ditaCorsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombroPeso e ingombro Forza di apertura e chiusuraForza di apertura e chiusura Tipo di polpastrelloTipo di polpastrello Numero ditaNumero dita
Modalità di apertura/chiusura ditaModalità di apertura/chiusura dita Meccanismo di movimentazione ditaMeccanismo di movimentazione dita Corsa di apertura/chiusura ditaCorsa di apertura/chiusura dita Peso e ingombroPeso e ingombro Forza di apertura e chiusuraForza di apertura e chiusura Tipo di polpastrelloTipo di polpastrello Numero ditaNumero dita
Gripper parallelo Sommer GP 100Gripper parallelo Sommer GP 100
• Corsa totale: 26
mm
• Tempo di apertura o chiusura: 0,3
sec
• Forza esercitata durante la chiusura: 210 N
• Forza per aprire le dita: 370 N
• Forza esercitata durante l’apertura: 100 N
• Forza per chiudere le dita: 195 N
• Peso: 1,4 kg
• Ingombro: 120 x 86 x 50
mm
Gripper parallelo Sommer GP 100Gripper parallelo Sommer GP 100
• Corsa totale: 0-180°
(registrabile)
• Tempo di apertura o chiusura: 0,4
sec
• Forza esercitata durante la chiusura: 2,5 Nm
• Forza per aprire le dita: 7,0
Nm
• Peso: 0,41
kg
• Ingombro: 80 x 50 x 35
mm
• Corsa totale: da 8 mm a 70
mm
• Tempo di apertura o chiusura: 0,3
sec
• Forza esercitata durante la chiusura: 250 N
• Forza esercitata durante la apertura: 250
N
• Peso: 1,95
kg
• Ingombro: 180 x 88 x 88
mm
Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici
• a depressionea depressione
• a espansionea espansione
• magneticimagnetici
• altri …altri …
• Utensili (tool)Utensili (tool)
Polso del Polso del robotrobot
Corpo del Corpo del grippergripper
VentosaVentosaSuperficie Superficie del pezzo da del pezzo da afferrareafferrare
Flusso di Flusso di ariaaria
adatto a materiali fragili e delicatiadatto a materiali fragili e delicati rapidità e facilità di presarapidità e facilità di presa
bassa precisionebassa precisione
necessità di superfici lisce, prive necessità di superfici lisce, prive
di fori o porosità di fori o porosità
Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici
• a depressionea depressione
• a espansionea espansione
• magneticimagnetici
• altri …altri …
• Utensili (tool)Utensili (tool)
Polso del Polso del robotrobot
Corpo del Corpo del grippergripper
Elemento Elemento espandibileespandibile
Pezzo da Pezzo da afferrareafferrare
elevata precisioneelevata precisione elevata stabilitàelevata stabilità
necessità di presenza di forinecessità di presenza di fori
limitata flessibilità limitata flessibilità
• Corsa totale: 1
mm
• Tempo di apertura o chiusura: 0,3
sec
• Forza esercitata durante la chiusura: -
• Forza esercitata durante la apertura: 30
N
• Peso: 0,25
kg
• Ingombro: 40 x ( 30 - 40 - 50 mm)
Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici
• a depressionea depressione
• a espansionea espansione
• magneticimagnetici
• altri …altri …
• Utensili (tool)Utensili (tool)
Polso del Polso del robotrobot
Corpo del Corpo del grippergripper
Magnete o Magnete o elettromagneteelettromagnete
Pezzo da Pezzo da afferrareafferrare
rapidità e facilità di presarapidità e facilità di presa presa anche su superfici foratepresa anche su superfici forate
bassa precisionebassa precisione
afferraggio su mat. ferromagneticiafferraggio su mat. ferromagnetici
necessità di superfici piane necessità di superfici piane
Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici
• a depressionea depressione
• a espansionea espansione
• magneticimagnetici
• altri …altri …
• Utensili (tool)Utensili (tool)
Sistemi di cambio gripperSistemi di cambio gripper
Torrette portagripperTorrette portagripper
Interfacciasolidaleal robot
Interfacciasolidale
al gripper
Bracciodel robot
Magazzinogripper
Gripper
• Peso interfaccia robot: 0,45
kg
• Peso interfaccia gripper: 0,25
kg
• Capacità di carico: 4
kg
• Porte aria: 6 porte M5 e 1 porta 1/4”
• Connettore elettrico: 30 pin da 8
A
• Ingombro totale: 94 x 78 x 65 mm
• Utensili (tool)Utensili (tool)
Organi di presa (gripper)Organi di presa (gripper)• meccanicimeccanici
• a depressionea depressione
• a espansionea espansione
• magneticimagnetici