PROYECTO CROMAT: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. DPI 2002-04401-C03-01 Investigador Principal: Alfonso J. García Cerezo. Fecha

PROYECTO CROMAT:

TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT.DPI 2002-04401-C03-01

Investigador Principal: Alfonso J. García Cerezo.

Fecha de Comienzo: 1-12-2002

Fecha de Finalización: 30-11-2005

CROMAT: Coordinación de RObots Móviles Aéreos y Terrestres

TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT DPI2002-04401-C03-01.

OBJETIVO BÁSICO:

Diseño de una arquitectura multirrobot que permita la integración de robots denaturaleza heterogénea para aplicaciones como la inspección, vigilancia, y en general para su utilización en entornos no estructurados tales como los propios de zonas de catástrofes.


ESQUEMA DE LA ARQUITECTURA MULTIRROBOT.


Router i

Ethernet

Servidor de VideoServidor Serie

Internet

Pto de Acceso


Hub Ethernet

Pto de Acceso


Hub Ethernet

Ethernet

Router 1

Computador

Pto de Acceso

Hub Ethernet

GSM PDA GPS

Bluetooth

Computador


Computer

Router 1

Computador

Internet

Ethernet

Pto de Acceso

Hub Ethernet

Pto de Acceso

Hub Ethernet

Pto de Acceso

Hub Ethernet

GSM PDA GPS

Bluetooth

Servidor de VideoServidor Serie Servidor de VideoServidor Serie Servidor de VideoServidor Serie

Internet


AURORA: 1ª Versión 1994Última Actualización 2003


V0 V1R

V2R

AURIGA I: V0: 1996 V1R: 2001V2R: 2003



AURIGA II: V0: 2004

Vehiculo Oruga:•Generador de 4 kw•Motores Brusless.

Sistema de Control:•Flexdrive.•FieldPoint.•Pc_ Industrial

Sensores:•Escanner SICK 2D/3D.•Cámara IP.•Anillo Sónares Ultrasónicos.•GPS.

Comunicaciones:•Punto de Acceso Ethernet •Inalámbrico, con Hub y •Servidor Serie.•Conexión BlueTooth Módulo telefónico GSM


Plataforma para Helicópteros Giroestabilizada.•Control de ángulos RP independiente del control de Auriga II.•Cámara en la base para ayuda al aterrizaje.•Cámaras estéreo para tracking.

AURIGA II:


ARob 1Ayuda al aterrizaje.•Cámara de video.•Sistema de Seguimiento basado en scanner 3D y visión artificial.

Quadrrotor Arob 1:Modificaciones:•Módulo de comunicaciones por BlueTooth.•Transmisor video. •IMU.


OPERADOR HUMANO


Robot

Teléfono Móvil

Estación de teleoperación

Localización

remota

Teléfono Móvil

PDA

PDA

GPS

MóduloBluetooth-

RS232

Bluetooth GSM

Blu

eto

oth

RS

23

2

Bl u

eto

oth

Modo Larga distancia

Computador

OPERADOR HUMANO


Estación de teleoperación

Teléfono Móvil

InterfacesHombre/Máquina

GSM

Computador

Ethernet

ESTACIÓN DE TELEOPERACIÓN

OPERADOR HUMANO


EXPERIMENTOS COORDINADOS.Sevilla, Marzo de 2005


Ethernet

Router 1

Computador

Pto de Acceso

Hub Ethernet

Comp. 1

Heli

DSP

ROMEOUniv. Sevilla.

AURIGA-IIUniv. Málaga

Ethernet

Router 1

Computador

Pto de Acceso

Servidor de Video

Hub Ethernet

Comp. 1 FieldPoint FlexDrive

Bluetooth

PDA

GPS


PUBLICACIONES:Internacionales• Libros y Capitulos de Libros: 1.• Articulos en Revista: 2 publicados, 1 pendiente de publicación.• Proceedings de congresos: 11.

Nacionales• Actas de congresos: 1.

TESIS:• Defendidas: 1.• Pendientes de finalizar: 2.

PATENTES• Pendientes de registro: 2.

www3.isa.uma.es/C10/teleoperacion


PUBLICACIONES:

• Progress in Mini-Helicopter Tracking with a 3D Laser Range-Finder. J.L. Martínez, A. Pequeño-Boter, A. Mandow, A. García-Cerezo and J. Morales. IFAC Congress. Praha. (2005).

• The Dual-Frecuency Sonar Of The Mobile Robot Ram-2. M.A. Martinez Sanchez; J.L. Martinez Rodriguez; Robotica. ISSN:0263-5747, Vol 22, pp 263-270. (2004).

• Continuous Localization Via Wide-Area Differential Global Positioning System for Outdoor Navigation of Mobile Robots. J.L. Martinez; R. Molina; A. Mandow; C. A. Rodríguez. Integrated Computer-Aided Engineering. Vol 11, pp 1-13, Amsterdam, Holland. I.S.S.N.: 1069-2509. (2004).

• Implementation of Applications for the Mobile Manipulator RAM-2 via High-Level Plans.J. L. Martinez and M.A. Martinez; Chapter 36, pp. 373-388. DAAM International Scientific Book 2004. ISBN: 3-901509-38-0, ISSN 1726-9687, Vienna.

• Forward Path Tracking for Mobile Robots with Several Trailers. J.L. Martinez; J. Morales; A. Mandow; Proceedings of the 5th IFAC Symposium On Intelligent Autonomous Vehicles. Lisboa, (2004).

• Genetic Algorithms Based Multi-Robot Trajectory Planning. A. Cruz; V.F. Muñoz; A.J. Garcia-Cerezo; Proceedings of the Sixth Biannual World Automation Congress, Wac’2004. World Automation Congress. Sevilla, 2004. I.S.B.N.: 1-889335-20-7.

• Kinematic Modelling of Tracked Vehices by Experimental Identification. J.L. Martinez; A. Mandow; J. Morales; A. J. Garcia-Cerezo; S. Pedraza; Proceedings of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems Iros'2004. Sendai, Japan. (2004)

• Mobile Robot Self-Localization by Matching Succesive Laser Scans Via Genetic Algorithms. J.L. Martinez; 5th Ifac Inter- national Symposium On Intelligent Components And Instruments For Control Applications. Aveiro, I.S.B.N.: 0-08-044010-X. (2003).

• Modelado Cinemático y Dinámico de un Robót Móvil Omni-Direccional. V.F. Muñoz; G. Gil; A.J. Garcia-Cerezo; XXIV Jornadas de Automática, León. I.S.B.N.: 84-931846-7-5. (2003).

• Fuzzy Wall Following Based on the Dual Frecuency Sonar System of the Mobile Robot Ram-2. M.A. Martinez; J. L. Martinez; Proceedings of the IASTED Conference on Artificial Intelligence and Applications” Benalmádena, I.S.B.N.: 0-88986-390-3. (2003).

• Neural Network Based Stable Control Design by Using Harmonic Analysis. Application to a Nonlinear DC Motor. F. J. Fernández de Cañete; S. González; Engineering Applications of Neural Networks . EANN’2003 Málaga I.S.B.N.: 84-930984-1-8. (2003).

• An Adaptable Multirobot System Simulation Schema, A. M. Cruz, V. F. Muñoz and A. J. Garcia-Cerezo; Third International NAISO Symposium on Engineering of Intelligent Systems - EIS 2002. I.S.B.N. 3-906454-32-0. (2002).

• Outdoor Path Tracking With Continuous Localization For The Mobile Robot Aurora. J. L. Martinez; Third International NAISO Symposium on Engineering of Intelligent Systems. EIS 2002. I.S.B.N.: 3-906454-32-0. (2002)

• Path Tracking for Mobile Robots with aTrailer. J. L. Martinez, M. de la Paz ,and A. J. Garcia-Cerezo ; Proceedings of 15 IFAC World Congress. Barcelona, (2002).

• Stable Neural Control Tecniques Applied To The Cart-Pole System; F. J. Fernandez de Cañete and I. Garcia. IASTED International Conference On Artificial Intelligence And Applications, I.S.B.N.: 0-88986-352- 0. Málaga, (2002).

• Kinematics for Tracked Mobile Robots J.L. Martínez, A. Mandow, J. Morales, S. Pedraza, and A. García-Cerezo. The International Journal of Robotics Research ISSN:0278-3649 Pendiente de publicación en 2005.

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PROYECTO CROMAT: TELEOPERACION Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS MULTIRROBOT. DPI 2002-04401-C03-01 Investigador Principal: Alfonso J. García Cerezo. Fecha