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Análisis del problema:
Lo que se pretende con este proyecto es integrar un prototipo, que siga una línea negra sobre una pista blanca, para detectar la línea negra se utilizaron 8 sensores y para el control de los motores se integraron salidas pwm.
La principal problemática que se presenta, es que al momento de dar las curvas se puede salir de la pista, a causa de la velocidad que lleva y la perdida de velocidad a causa de la inestabilidad de seguir la línea negra, es aquí donde interviene el pwm y un mayor número de sensores para lograr más estabilidad en la pista.
Diagrama de bloques:
IR
Tabla de I/O:
ETIQ DESCRIPCION DIRECCION SIMBOLO OBS
IR1 Sensor Infrarrojo1 PIN2 D1
IR2 Sensor Infrarrojo 2 PIN3 D2
IR3 Sensor Infrarrojo 3 PIN4 D3
IR4 Sensor Infrarrojo 4 PIN5 D4
IR5 Sensor Infrarrojo 5 PIN7 D5
IR6 Sensor Infrarrojo 6 PIN8 D6
IR7 Sensor Infrarrojo 7 PIN12 D7
IR8 Sensor Infrarrojo 8 PIN13 D8
MDA Motor derecho avance
PIN6 MDA
MDR Motor derecho retrocede
PIN9 MDR
MIA Motor izquierdo avance
PIN10 MIA
MIR Motor izquierdo retrocede
PIN11 MIR
PLANO SITUACION:
Lista de costos – materiales:
Sensor de línea QTR-8RC - Digital arreglo de 8
$36,000.0
Arduino Uno R3
$60,000.0
Micro motor HP 30:1 $41,000.0
*2
Ruedas Pololu 42×19mm - Negras
$17,000.0
Soporte para micro motor plástico - Negro
$5,000.0
Batería de polímero de iones de litio 1500mAh 11.1V
$39,000.0
Shield - Ardumoto driver
$60,000.0
Ball caster 3/8” plástico Pololu
$8,000.0
Cable USB Tipo AB $5,000.0
Cable plano 2,8 pines $2,500.0
Leds - 8 $2,400.0
Resistencias $1,000.0
1mTermoencogible1 mm
$1,000.0
1mCable utp $1,000.0
Regleta de conectores macho – hembra
$2,000.0
Regulador 7805
$800.0
Tornillos y tuercas $3,000.0
Lamina de acrílico
$5,000.0
Diodos y condensadores
$1,000.0
Fusible y porta fusible
$1,000.0
Interruptor $800.0
Váquela universal
$1,000.0
Estaño$2,000.0
Pasta para soldadura $2,000.0
Compuertas 40106
$1,000.0*2
Sistema de luces – carcasa $5,000.0
Lamina de aluminio
$3,000.0
Bisagra $1,500.0
Total $350,000.0
