R-J3iB Manual de Mantenimiento

FANUC Robot series R-J3i MODELO B

Para Europa

MANUAL DE MANTENIMIENTO

B-81465SP-1/02

© FANUC LTD, 2001

B-81465SP-1/O2

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TABLA DE CONTENIDO

PREFACIO................................................................................................................................. 3

I. MEDIDAS DE SEGURIDAD................................................................................................. 4 1. MEDIDAS DE SEGURIDAD ................................................................................................. 5

1.1. SEGURIDAD DEL OPERADOR .................................................................................................................5 1.2. SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS .................................11 1.3. SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT........................................................................................12 1.4. SEGURIDAD DEL ELEMENTO TERMINAL.............................................................................................13 1.5. SEGURIDAD EN EL MANTENIMIENTO ..................................................................................................13 1.6. ETIQUETA DE AVISO ..............................................................................................................................14

II MANTENIMIENTO.............................................................................................................. 16 1. GENERAL........................................................................................................................... 17 2. CONFIGURACIÓN ............................................................................................................. 18

2.1. VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR.................................................................................................18 2.2. FUNCIONES DE LOS COMPONENTES .................................................................................................22 2.3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO............................................................................................................23

3. DETECCIÓN DE ERRORES .............................................................................................. 25 3.1. POTENCIA QUE NO PUEDE CONECTARSE .........................................................................................25 3.2. PANTALLA DE ALARMA ..........................................................................................................................28 3.3. SEÑALES DE SEGURIDAD .....................................................................................................................31 3.4. MASTERING.............................................................................................................................................32 3.5. DETECCIÓN DE ERRORES UTILIZANDO EL CÓDIGO DE ERROR ....................................................35 3.6. DETECCIÓN DE ERRORES FUSIBLE-BASE .......................................................................................119 3.7. DETECCIÓN DE ERRORES BASADO EN LAS INDICACIONES DE LOS LED...................................124 3.8. CAMBIO DE LA POSICIÓN DE REFERENCIA (POSICIONAMIENTO) ................................................133 3.9. VIBRACIÓN OBSERVADA DURANTE EL MOVIMIENTO.....................................................................133 3.10. IMPOSIBILIDAD DE OPERACIÓN MANUAL........................................................................................134

4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO.............................................................................. 136 4.1. TARJETA PRINCIPAL (A16B-3200-0412, -0413) ..................................................................................136 4.2. TARJETA DE PARO DE EMERGENCIA (A20B-1007-0800) .................................................................140 4.3. PCB DEL PANEL TRASERO..................................................................................................................141 4.4. TARJETA DEL PANEL (A20B-2100-0770).............................................................................................143 4.5. TARJETA DE PROCESO DE E/S CA (A16B-2201-0470) .....................................................................144 4.6. TARJETA DE PROCESO DE E/S CB (A16B-2201-0472) .....................................................................147 4.7. TARJETA DE PROCESO DE E/S DA (A16B-2201-0480) .....................................................................149 4.8. TARJETA DEL PANEL DE INTERRUPTORES (A20B-1007-0850).......................................................152

5. SERVO AMPLIFICADORES............................................................................................. 153 5.1. LED DEL SERVO AMPLIFICADOR .......................................................................................................154 5.2. AJUSTE DEL SERVO AMPLIFICADOR.................................................................................................155 5.3. DRIVER CHIP PARA DI/DO ...................................................................................................................157

6. AJUSTE DE LA ALIMENTACIÓN DE LA POTENCIA ...................................................... 158 6.1. DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA POTENCIA PRINCIPAL ................................................................159 6.2. SELECCIÓN DE LAS TOMAS DE CORRIENTE DEL TRANSFORMADOR.........................................159 6.3. COMPROBACIÓN DE LA UNIDAD DE ALIMENTACIÓN DE LA POTENCIA.......................................162

7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD .................................................................................... 165 7.1. SUSTITUCIÓN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ............................................................165 7.2. SUSTITUCIÓN DE TARJETAS Y MÓDULOS EN LA TARJETA PRINCIPAL.......................................169 7.3. SUSTITUCIÓN DEL TRANSFORMADOR .............................................................................................173

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7.4. SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DEL RESISTOR REGENERATIVO ....................................................175 7.5. SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO E.........................................................................................177 7.6. SUSTITUCIÓN DE LOS SERVO AMPLIFICADORES...........................................................................178 7.7. SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD E/S MODELO A...................................................................................182 7.8. SUSTITUCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN ....................................................................184 7.9. SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA SECCIÓN DE CONTROL ...........................185 7.10. SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE CA ....................................................................186 7.11. SUSTITUCIÓN DEL PANEL OPERADOR Y LA TARJETA DEL INTERRUPTOR DEL PANEL..........188 7.12. SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE MODO .................................................................................188 7.13. SUSTITUCIÓN DE FUSIBLES ..............................................................................................................190 7.14. SUSTITUCIÓN DE RELÉS....................................................................................................................194 7.15. SUSTITUCIÓN DE LA BATERÍA...........................................................................................................195

III. CONEXIONES.................................................................................................................. 197 1. GENERAL......................................................................................................................... 198 2. DIAGRAMA DE BLOQUE................................................................................................. 198 3. CONEXIONES ELÉCTRICAS .......................................................................................... 199

3.1. DIAGRAMA DE CONEXIÓN ENTRE LAS UNIDADES MECÁNICAS ...................................................199 3.2. DIAGRAMA DEL CABLEADO EXTERNO..............................................................................................201

4. DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, SOLDADURA AL ARCO, E INTERFACES DEL EE..... 216 4.1. DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA INERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFÉRICO.................................217 4.2. COMBINACIÓN DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFÉRICO ..............................................222 4.3. SEÑALES DEL PROCESO DE E/S TARJETA.......................................................................................223 4.4. INTERFACE PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, EE, Y SOLDADORES ...............................227 4.5. ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DE E/S DIGITAL.........................................................................246 4.6. ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y SOLDADORES..253 4.7. CONEXIÓN DEL CABLE PARA DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, EE, Y SOLDADORES AL ARCO...255 4.8. CONEXIÓN DE LAS UNIDADES DE COMUNICACIÓN........................................................................260

5. TRANSPORTE E INSTALACIÓN ..................................................................................... 270 5.1. TRANSPORTE........................................................................................................................................270 5.2. INSTALACIÓN ........................................................................................................................................270 5.3. CONDICIÓN DE INSTALACIÓN............................................................................................................273 5.4. AJUSTE Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN ......................................................................274 5.5. AJUSTE DEL REBASE Y PARO DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIÓN ........................................274

APÉNDICE............................................................................................................................. 277 A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL ................................................................................ 278 B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO PERIFÉRICO................ 297

B.1 SEÑALES................................................................................................................................................297 B.2. CONFIGURACION DEL VOLTAJE COMUN..........................................................................................299 B.3. SEÑALES E/S.........................................................................................................................................299 B.4. ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL........................................................................308

C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE DISTRIBUCIÓN DE POTENCIA................................... 310 D. CABLE DE FIBRA ÓPTICA .............................................................................................. 316 E. TARJETA INTERFACE..................................................................................................... 319

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PREFACIO Este manual describe los siguientes modelos (controlador MODELO B R-J3i)

Modelo Abreviación Robot FANUC R-2000i/165F R-2000i/165F R-2000i

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I. MEDIDAS DE SEGURIDAD

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1. MEDIDAS DE SEGURIDAD Para la seguridad del operador y del sistema, seguir todas las precauciones de seguridad cuando se opera un robot y sus dispositivos periféricos instalados en la celda de trabajo. 1.1. SEGURIDAD DEL OPERADOR La seguridad del operador es la consideración de seguridad primaria. Ya que es muy peligroso entrar en el espacio operativo durante la operación automática, se deben de tener en cuenta las medidas de seguridad adecuadas. Lo siguiente enumera las medidas generales de seguridad. Deben tomarse precauciones para la seguridad del operador.

(1) Que los operadores del sistema del robot asistan a cursos de entrenamiento impartidos por FANUC.

FANUC proporciona diversos cursos de entrenamiento. Para más detalles contactar con nuestra oficina de ventas.

(2) Incluso cuando el robot esté en posición estacionaria, es posible que el robot se

encuentre todavía preparado para moverse y esperando una señal. En este estado, se considera que el robot está todavía en movimiento. Para la seguridad del operador, proporcionar al sistema con una alarma para indicar visualmente o audiblemente que el robot se encuentre en movimiento.

(3) Instalar una valla de seguridad con una puerta de tal manera que ningún operador

pueda entrar en la zona de trabajo sin pasar a través de la puerta. Equipar la puerta con una cerradura interna que haga parar el robot cuando la puerta se abra.

El controlador se diseña para recibir esta señal de cerradura interna. Cuando la puerta se abra y esta señal se reciba, el controlador hace parar al robot en caso de emergencia. Para la conexión, véase la Fig.1.1

(4) Proporcionar los dispositivos con una conexión a tierra adecuada (Clase 1, Clase

2, o Clase 3)

(5) Intentar instalar los dispositivos periféricos fuera de la zona de trabajo.

(6) Dibujar un contorno en el suelo, indicando claramente la gama de movimiento del robot, incluyendo herramientas tales como una mano.

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(7) Instalar un interruptor matriz o un interruptor fotoeléctrico con una cerradura interna a una alarma visual o auditiva que haga parar el robot cuando el operador entre en la zona de trabajo.

(8) Si es necesario, instalar una cerradura de seguridad para que nadie excepto el

operador que esté al cargo pueda encender el robot.

El cortacircuito instalado en el controlador se diseña para evitar que alguien lo encienda cuando esté cerrado con un candado

(9) Al ajustar cada dispositivo periférico independientemente, asegurarse de apagar la

potencia del robot.

Fig.1.1 Valla y puerta de seguridad

1.1.1. Seguridad del operador

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El operador es una persona que maneja el sistema del robot. En este sentido, un trabajador que maneje la consola de programación es también un operador. Sin embargo, esta sección no se aplica a los operadores de la consola de programación.

(1) Si no es necesario para que el robot opere, apagar la potencia del controlador del robot o pulsar el botón de PARO DE EMERGENCIA, y después proceder según el trabajo necesario.

(2) Operar el sistema del robot en un lugar fuera de la zona de trabajo.

(3) Instalar una valla de seguridad con una puerta de seguridad para evitar que algún

trabajador que no sea operador entre en la zona de trabajo inesperadamente y además evitar que entre en una zona peligrosa.

(4) Instalar un botón de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance del operador.

El controlador del robot se diseña para que se conecte a un botón de PARO DE EMERGENCIA externo. Con esta conexión, el controlador para la operación del robot cuando se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA. Véase el diagrama indicado abajo para la conexión.

Fig.1.1.1 Diagrama de conexión para el interruptor de paro de emergencia externo 1.1.2. Seguridad del operador de la consola de programación Mientras se enseña al robot, es necesario que el operador entre en la zona de trabajo. Es particularmente necesario asegurar al operador de la consola de programación.

(1) A menos que sea específicamente necesario entrar en la zona del robot, llevar a cabo todas las tareas fuera de la zona.

(2) Antes de enseñar al robot, comprobar que éste y sus dispositivos periféricos estén

todos en condiciones operativas normales.

(3) Al entrar en la zona de trabajo del robot y al enseñar al robot, asegurarse de comprobar el lugar y la condición de los dispositivos de seguridad (tales como el botón de PARO DE EMERGENCIA y el interruptor deadman sobre la consola de programación).

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La consola de programación abastecida por FANUC está provista de un interruptor que habilita la consola de programación y un interruptor deadman además del botón de PARO DE EMERGENCIA. Las funciones de cada interruptor son las siguientes. Botón de PARO DE EMERGENCIA: Pulsando este botón hace que pare el robot en

caso de emergencia, irrespectivo a la condición del interruptor de la consola de programación.

Interruptor deadman : La función depende del estado del interruptor que

habilita la consola de programación. Cuando el interruptor que habilite esté en on – Liberando el dedo del interruptor

deadman o sujetando el interruptor deadman fuertemente para el robot en caso de emergencia.

Cuando el interruptor que habilite esté en off – El interruptor deadman es inefectivo.

NOTA El interruptor deadman está provisto para que la operación del robot se pueda parar simplemente liberando el dedo de la consola de programación o sujetando el interruptor deadman fuertemente en caso de emergencia. El modelo B R-J3i ha adoptado un interruptor deadman de posición 3 como una consola de programación de especificación RIA. Pulsando el interruptor deadman de 3 posiciones hasta la mitad hace que el robot sea operativo. Liberando el dedo del interruptor deadman o apretándole fuertemente hace que el robot entre en un estado de paro de emergencia.

(4) El operador de la consola de programación debería prestar atención para que

ningún otro trabajador entre en la zona de trabajo del robot.

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NOTA Añadiendo a lo dicho arriba, el interruptor de la consola de programación y el interruptor deadman tienen además la siguiente función. Pulsando el interruptor deadman mientras el interruptor está encendido, el factor de paro de emergencia (normalmente la puerta de seguridad) conectado a EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21 del controlador se invalida. En este caso, es posible que un operador entre en la valla durante la operación de aprendizaje sin poner al robot en condición de paro de emergencia. En otras palabras, el sistema entiende que las operaciones combinadas de pulsado del interruptor que habilita a la consola de programación y el interruptor deadman indican el comienzo del aprendizaje. El operador de la consola de programación debería estar bien atento a que la puerta de seguridad no esté funcionando bajo esta condición y soportar completa responsabilidad para asegurar que nadie entre en la valla durante el aprendizaje.

(5) Al entrar en la zona del robot, el operador de la consola de programación debería

activarla siempre que se entre en la zona de trabajo del robot. En concreto, mientras que el interruptor que habilita la consola de programación esté apagado, asegurarse que ningún comando de arranque se envíe al robot desde el panel operador si no es la consola de programación.

La consola de programación, el panel operador y la interface del dispositivo periférico envían a cada robot una señal de arranque. Sin embargo, la validez de cada señal cambia como se indica más abajo dependiendo del modo del interruptor que habilita la consola de programación y el interruptor remoto en el panel del operador.

Interruptor

que habilita la consola de

programación

Condición remota

Consola de programación

Panel operador Dispositivos periféricos

On Independiente Permitido para arrancar

No permitido No permitido

Off Local No permitido Permitido para arrancar

No permitido

Off Remoto No permitido No permitido Permitido para arrancar

(6) Para arrancar el sistema utilizando el panel operador, asegurarse que nadie esté

en la zona de trabajo del robot y que no halla condiciones anormales en ésta.

(7) Cuando un programa se ha completado, asegurarse de realizar un test según el procedimiento que se indica abajo.

(a) Poner en marcha el programa durante al menos un ciclo de operación en el

modo de paso único a baja velocidad. (b) Poner en marcha el programa durante al menos un ciclo de operación en el

modo de operación continua a baja velocidad.

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(c) Poner en marcha el programa para un ciclo de operación en el modo de operación continuo a velocidad intermedia y comprobar que no ocurre anormalidades debido a un retraso en el tiempo.

(d) Poner en marcha el programa para un ciclo de operación en el modo de operación continuo a velocidad operativa normal y comprobar que el sistema opera automáticamente sin problema.

(e) Después de comprobar que se ha completado el programa por el test indicado anteriormente, ejecutarlo en modo de operación automático.

(8) Al funcionar el sistema en modo de operación automática, el operador de la

consola de programación debería dejar la zona de trabajo del robot. 1.1.3. Seguridad durante el mantenimiento Para la seguridad del personal de mantenimiento, prestar máxima atención a lo siguiente.

(1) Excepto cuando sea específicamente necesario, apagar la potencia del controlador cuando se lleve a cabo el mantenimiento. Cerrar con llave el interruptor de potencia, si es necesario, para que no lo pueda encender otra persona.

(2) Al desconectar el sistema neumático, asegurarse de reducir la presión de

abastecimiento

(3) Antes de empezar con el aprendizaje, comprobar que el robot y sus dispositivos periféricos estén todos en condición operativa normal.

(4) Si es necesario entrar en la zona de trabajo del robot para el mantenimiento

cuando la potencia esté encendida, el trabajador debería indicar que la máquina está en servicio y asegurarse de que nadie pone en marcha el robot inesperadamente.

(5) No operar el robot en el modo automático mientras alguien esté en la zona de

trabajo de éste.

(6) Cuando sea necesario mantener el robot al lado de una pared o instrumento, o cuando varios trabajadores estén trabajando cerca, asegurarse que su camino de escape no esté obstruido.

(7) Cuando una herramienta se monta en el robot, o cuando algún dispositivo en

movimiento que no sea el robot se instale, tal como la cinta transportadora, prestar atención a su movimiento.

(8) Si es necesario, tenga un trabajador familiarizado con el sistema del robot al lado

del panel operador y observar el trabajo que se esté desarrollando. Si surge un peligro, el trabajo debería estar preparado para pulsar el botón de PARO DE EMERGENCIA en cualquier momento.

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(9) Al sustituir o reinstalar componentes, tener cuidado de evitar materia extraña de entrada al sistema.

(10) Al manejar cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el controlador durante la

inspección, apagar la potencia de éste y también apagar el cortacircuito para protegerse de una electrocución.

(11) Al sustituir las piezas, asegurarse de usar las específicas de FANUC. En concreto,

nunca usar fusibles u otras piezas que no sean específicas. Pueden causar un fuego dañar a los componentes en el controlador.

1.2. SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS Y LOS

DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS 1.2.1. Precauciones al programar

(1) Usar un final de carrera u otro sensor para detectar una condición de peligro y, si es necesario, diseñar el programa para parar el robot cuando la señal del sensor se reciba.

(2) Diseñar el programa para parar el robot cuando ocurra una condición anormal en

cualquiera de los otros robots o dispositivos periféricos, incluso aunque el robot esté bien.

(3) Para un sistema en el cual el robot y sus dispositivos periféricos estén en

movimiento síncrono, hay que tener mucho cuidado al programar para que no interfiera con los otros.

(4) Proporcionar una interface disponible entre el robot y sus dispositivos periféricos

para que el robot detecte los estados de todos los dispositivos en el sistema y pueda pararse según éstos.

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1.2.2. Precauciones para el mecanismo

(1) Mantener las celdas de componente del robot limpias, y manejar el robot en un ambiente libre de grasa, agua, y polvo.

(2) Emplear un final de carrera u obturador mecánico para limitar el movimiento del

robot y que no entre en contacto con sus dispositivos periféricos o utillaje. 1.3. SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT 1.3.1. Precauciones al operar

(1) Al operar el robot en modo de avance, establecerlo en una velocidad apropiada para que el operador pueda manejar el robot en cualquier momento que lo necesite.

(2) Antes de pulsar la tecla de avance, asegurarse de conocer con antelación que

movimiento realizará el robot en modo de avance. 1.3.2. Precauciones al programar

(1) Cuando las zonas de trabajo de los robots se superponen, asegurarse que los movimientos de los robots no interfieran con los otros.

(2) Asegurarse de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de

movimiento para el robot y programar el movimiento para que arranque en el origen y termine en el origen. Facilitar al operador el distinguir de un solo vistazo que el movimiento del robot haya terminado

1.3.3. Precauciones para los mecanismos

(1) Mantener la zona de trabajo del robot limpia, y manejar el robot en un ambiente libre de grasa, agua, y polvo.

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1.4. SEGURIDAD DEL ELEMENTO TERMINAL 1.4.1. Precauciones al programar

(1) Para controlar los accionadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos, considerar cuidadosamente el retraso de tiempo necesario después de emitir cada comando de control hacia el movimiento presente y asegurar el control.

(2) Proveer al elemento terminal con un final de carrera, y controlar el sistema del

robot monitorizando el estado del elemento terminal. 1.5. SEGURIDAD EN EL MANTENIMIENTO

(1) Nunca entrar en la zona de trabajo del robot mientras el robot esté operando. Apagar la potencia antes de entrar en la zona de trabajo del robot para la inspección y el mantenimiento.

(2) Si fuera necesario entrar en la zona de trabajo del robot con la potencia

encendida, pulsar primero el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel del operador.

(3) Al sustituir o reinstalar componentes, asegurarse de evitar que materia extraña

entre en el sistema. Al sustituir piezas en el sistema neumático, asegurarse de reducir la presión en la

tubería a cero encendiendo el control de presión en el regulador de aire. (4) Al manejar cada unidad o tarjeta de circuito impreso en el controlador durante la

inspección, apagar la potencia del controlador y el cortacorriente para protegerse contra una electrocución.

(5) Al sustituir piezas, asegurarse de utilizar las específicas de FANUC. En concreto,

nunca usar fusibles u otras piezas de valor nominal no específicas. Podrían causar un fuego o resultar dañados los componentes en el controlador.

(6) Antes de volver a arrancar el robot, asegurarse de comprobar que nadie esté en la

zona de trabajo del robot y que éste y sus dispositivos periféricos estén todos en estado operativo normal.

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1.6. ETIQUETA DE AVISO Descripción No pisar o trepar por el robot o controlador porque podría afectar contrariamente a éstos y herirle si pierde su equilibrio.

(1) Etiqueta prohibitiva de pisada

Fig.1.6(a) Etiqueta prohibitiva de pisada

Descripción Tener cuidado en la sección donde esta etiqueta esté pegada ya que genera calor. Si ha tocado dicha sección sin poderlo evitar cuando esté caliente, utilizar un protector tales como unos guantes resistentes al calor.

(2) Etiqueta de aviso de alta temperatura

Fig.1.6(b) Etiqueta de aviso de alta temperatura

Descripción Se aplica un alto voltaje a los lugares donde esta pegatina esté pegada.

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Antes de empezar el mantenimiento, apagar la potencia de la unidad de control, luego apagar el cortacorriente para evitar posibles electrocuciones. Tener cuidado con el servo amplificador y otras unidades porque los lugares de alto voltaje en éstos pueden permanecer en el estado de alto voltaje durante un tiempo fijo.

(3) Etiqueta de aviso de alto voltaje

Fig.1.6(c ) Etiqueta de aviso de alto voltaje

Descripción Podría haber un alto voltaje en un lugar con esta etiqueta. Antes de trabajar en dicho lugar, apagar la potencia al controlador y establecer su cortacorriente a la posición de off para evitar posibles electrocuciones. Además, tener cuidado con los servo amplificadores y otros circuitos eléctricos porque un alto voltaje puede permanecer en ellos durante un cierto período de tiempo después de apagar la potencia.

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II MANTENIMIENTO

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1. GENERAL Este manual describe el mantenimiento y conexión del controlador del robot MODELO B R-J3i (llamado el MODELO B R-J3i). Apartado de mantenimiento : Detección de errores, y el establecimiento, ajuste y

sustitución de las unidades. Apartado de conexión : Conexión del controlador MODELO B R-J3i a la unidad

mecánica del robot y dispositivos periféricos, e instalación del controlador.

AVISO Antes de entrar en la zona de trabajo del robot, asegurarse de apagar la potencia al controlador o pulsar el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador o consola de programación. Sino, se podría dañar al personal o al equipo.

- El controlador RIA R15.06 - - 1999 tiene un acceso de actuación del circuito

de seguridad con el control 4.5.4 muy fiable. - Para información sobre terceras aprobaciones compartidas, contactar con el

representante de FANUC. - El controlador se diseña para reunir (el estándar americano R15.06 - - 1999

para robots industriales y sistemas de control) condiciones de seguridad.

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2. CONFIGURACIÓN 2.1. VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR La apariencia y los componentes podrían diferir un poco dependiendo del robot controlado, la aplicación y las opciones utilizadas.

Fig.2.1 (a) muestra la vista del MODELO B R-J3i. Fig.2.1 (b) y (c) muestran el MODELO B R-J3i consistente del controlador MODELO B R-J3i.

Fig.2.1(a) Vista externa del controlador MODELO B R-J3i (armario B)

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Fig.2.1(b) MODELO B R-J3i interior de armario B (Frente)

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Fig.2.1(c) MODELO B R-J3i vista general del armario B (Parte trasera) Tabla 2.1 Robot y los ejes del servo amplificador

Modelos del robot Servo amplificador Unidad del regenerativa del resistor R-2000i/165F A06B-6105-H002 A05B-2452-C200 (armario B)

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Fig.2.1(d) Diagrama de bloque del MODELO B R-J3i (armario B)

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2.2. FUNCIONES DE LOS COMPONENTES

- Tarjeta principal La tarjeta principal contiene un microprocesador, sus circuitos periféricos, memoria, y circuito de control del panel operador. Los controles principales de la CPU contienen servomecanismo de posicionamiento y voltajes del servo amplificador.

- La batería retiene la memoria de la tarjeta principal cuando la potencia del controlador esté apagada.

- Tarjeta de circuito impreso E/S, Unidad E/S MODELO A de FANUC.

Diversos tipos de tarjetas de circuito impreso están provistos de aplicaciones incluyendo el proceso E/S. La unidad E/S MODELO A de FANUC además se puede instalar. Cuando se utiliza, se pueden seleccionar diversos tipos E/S. Ëstos se conectan con el enlace E/S de FANUC.

- Unidad de paro E Esta unidad controla el sistema de paro de emergencia con los criterios de actuación de paro E fiables de control tanto para el contactor magnético como para la precarga del servo amplificador.

- Unidad de abastecimiento de potencia La unidad de abastecimiento de potencia convierte la potencia AC a varios niveles de potencia DC.

- Tarjeta de circuito impreso del plano trasero Las diversas tarjetas de circuito impreso de control se montan en la tarjeta de circuito impreso de plano trasero.

- Consola de programación Todas las operaciones incluyendo la programación del robot se efectúan con esta unidad. Los datos y la posición del controlador se indican en la pantalla de cristal líquido en la consola.

- Servo amplificador El servo amplificador controla la potencia del servomotor, el codificador de impulsos, el control de freno, el rebase y el roto de mano.

- Panel operador Los botones y LEDs en el panel operador se utilizan para arrancar el robot e indicar la posición de éste. El panel tiene una abertura para la interface en serie a un dispositivo externo y una interface para conectar la tarjeta de memoria para los datos de seguridad. También maneja el circuito de control de paro de emergencia.

- Transformador El voltaje de alimentación se transforma en voltaje de AC necesario para en controlador a través del transformador.

- Unidad de ventilación, termopermutador

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Estos componentes enfrían el interior de la unidad de control.

- Cortacorriente Si el sistema eléctrico en los fallos del controlador, o si la potencia interna anormal provoca altas corrientes en el sistema, ésta se conecta al cortacorriente para proteger el equipo.

- Resistor regenerativo

Para descargar la fuerza electromotriz del contador del servomotor, conectar un resistor regenerativo al servo amplificador.

2.3. MANTENIMIENTO PREVENTIVO Un mantenimiento diario y periódico asegura una actuación fiable del robot durante mucho tiempo.

(1) Mantenimiento diario Antes de operar el sistema cada día, limpiar cada pieza de éste y comprobar que

no halla ningún daño o agrietamientos de las piezas del sistema. Además de comprobar lo siguiente:

(a) Antes de la operación de servicio

Comprobar el cable conectado a la consola de programación cuando esté excesivamente retorcido. Comprobar el controlador y dispositivos periféricos por si hubiera anormalidades.

(b) Después de la operación de servicio.

Al final de la operación de servicio, devolver al robot a la posición específica, y apagar el controlador. Limpiar cada pieza, y comprobar si hubiera algún daño o agrietamientos. Si el orificio de ventilación del controlador está con polvo, limpiarlo.

(c) Comprobación después de un mes

Comprobar que el ventilador esté rotando de manera normal. Si el ventilador ha aumentado la suciedad o el polvo, limpiarlo según el paso (d) descrito abajo para la inspección que se efectúa cada 6 meses.

(d) Inspección periódica efectuada cada seis meses

Quitar la tapa, rejilla, y el panel trasero (si es posible), después quitar cualquier suciedad y polvo del interior del compartimiento del transformador. Limpiar la suciedad y el polvo del ventilador y transformador.

(2) Utillaje de mantenimiento

Se recomiendan las siguientes herramientas de mantenimiento:

(a) Instrumentos de medida Voltímetro AC/DC (A veces se necesita un voltímetro digital) Osciloscopio con una gama de frecuencia de 5 MHz o más, dos canales

(b) Utillaje

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Destornilladores Phillips : Grande, mediano, y pequeño. Destornilladores estándar : Grande, mediano, y pequeño. Juego de llave para tuercas (Métrico). Alicates de punta redonda. Alicates de aguja. Alicates que cortan en diagonal.

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3. DETECCIÓN DE ERRORES Este capítulo describe el método de comprobación y acción correctiva para cada código de error indicado en caso de que una alarma del hardware salte. Referirse al manual del operador para desconectar las alarmas del programa. 3.1. POTENCIA QUE NO PUEDE CONECTARSE

Comprobación y acción correctiva Figura (Comprobación 1) Comprobar que el cortacircuito está encendido y no se ha desconectado (Acción correctiva) Encender el cortacircuito

(Comprobación 2) Comprobar si está encendido el

LED (PIL: verde) en la unidad de alimentación de potencia

(Acción correctiva) Si no está encendido el LED, no se

abastecen 200 VAC a la unidad de alimentación de potencia. Es probable que se haya fundido el fusible F1 en la unidad de alimentación de potencia. - Si no se abastecen 200 VAC:

Encontrar la causa refiriéndose al diagrama esquemático general presentado en el apéndice.

- Si se abastecen 200 VAC: Encontrar la causa del fusible fundido. El fusible F1 se encuentra en la unidad de alimentación de potencia. Antes de empezar la detección de errores, apagar el cortacircuito.

a) Si se ha fundido el fusible F1: - Véase acción correctiva (1).

b) Si no se ha fundido el fusible F1: - Sustituir la unidad de alimentación de

potencia.

Comprobación y acción correctiva Figura

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(Acción correctiva (1)) Causas de los fusibles fundidos F1 y acción correctiva

a) Comprobar si la unidad y la tarjeta de circuito

impreso unidos a los conectores CP2 y CP3 actúan de manera anormal, refiriéndose al diagrama esquemático general presentado en el apéndice.

b) Cortocircuito en el amortiguador de ondas VS1 El VS1 se introduce para absorber subidas de tensión entre las líneas de entrada. Si la subida de tensión es excesiva o prolongada, se produce un alto voltaje excesivo al VS1 y origina un fallo en el modo de cortocircuito, causando que F1 se funda. Si ocurre un cortocircuito en VS1, y no hay una pieza de repuesto, se permite al sistema operar sin VS1. En este caso, sin embargo, se debe obtener e instalar un nuevo VS1 lo más pronto posible. Número de orden del VS1: A50L-2001-0122#G431k

c) Cortocircuito de la pila del diodo DB1 d) El módulo de alimentación de potencia

secundaria está defectuoso: Si se detecta una de las causas (b) o (c) de arriba, sustituir la unidad de alimentación de potencia con una unidad de recambio. El específico para F1 es A60L-0001-0396#8.0A

(Comprobación 3) Comprobar si están conectadas las señales EXON1 y EXON2, y las señales EXOFF1 y EXOFF2 en el bloque terminal en la tarjeta del panel.

(Acción correctiva) Si no se utiliza la función externa

ON/OFF, conectar la EXON1 y EXON2 la EXOFF1 y EXOFF2. Si todavía se utilizan las líneas externas ON y OFF, comprobar los contactos de unión y el cable.

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Comprobación y acción correctiva Figura

(Comprobación 4) Comprobar si el conector (JRS11) en la tarjeta principal o el conector (JRS11) en la tarjeta del panel se conecta adecuadamente. Otra causa posible es que esté defectuoso el cable unido a cualquiera de estos conectores.

(Comprobación 5) La comprobaciones de la 1 a la 3 de arriba confirman que la potencia 200 VAC se abastece al conector CP1 de la unidad de alimentación de potencia y que los interruptores ON/OFF funcionen con normalidad. Por tanto comprobar la unidad de alimentación de potencia utilizando el siguiente procedimiento: Si está encendido el LED (ALM: rojo) en la unidad de alimentación de potencia Comprobar si se conecta el cable de conexión externo +24V a 0V o a tierra. a) Fusible fundido F4:

Véase la acción correctiva (2). b) Ninguno de los anteriores fusibles fundidos

[d) es también probable] c) Ninguno de los anteriores fusibles fundidos:

Comprobar que se abastece 200 VAC al conector CP1. Si esto ocurre sustituir la unidad de alimentación de potencia.

(Acción correctiva) Si no es defectuosa la unidad de

alimentación de potencia, sustituir la tarjeta del panel o el panel operador.

(Acción correctiva (2)) Causas del fusible fundido F4 y

acción correctiva El dispositivo unido al conector CP5 de la unidad de alimentación de potencia podría estar defectuoso. Si no se conecta ningún dispositivo al CP5 o el dispositivo es normal, la potencia de +24V utilizada en la tarjeta de circuito impreso conectada al plano trasero es defectuosa. El código de F4 es A60L-0001-0046#7.5

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3.2. PANTALLA DE ALARMA La pantalla de alarma muestra sólo las condiciones que normalmente están activas. Si una señal de reset de alarma es entrada para volver a ajustar las condiciones de alarma, la pantalla de ésta muestra el mensaje PAUSE o que haya saltado una alarma más importante. La pantalla visualiza sólo las condiciones de alarma (si hay) que ocurren después de que la última señal de reset de alarma entrara. Borrar todas las imágenes de alarma de la pantalla. Pulsar la tecla CLEAR (+shift) en la pantalla de historial de alarma. La pantalla de alarma se propone visualizar PAUSE o alarmas más graves. No aparecerá WARN, NONE, o un reset. Es posible desactivar PAUSE y algunas alarmas más graves de mostrarse ajustando la variable del sistema $ER_NOHIS adecuadamente. Si han saltado dos o más alarmas, la imagen empieza con la última alarma. Pueden visualizarse hasta 100 líneas. Si una alarma tiene un código de causa, se muestra abajo la línea que indica la alarma.

Fig.3.2 Procedimiento de visualización de la pantalla de alarma y de la pantalla de historial

de alarma

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Visualización de la historia de la alarma y de la información detallada de la alarma Paso

(1) Pulsar la tecla MENUS para visualizar el menú de la pantalla. (2) Seleccionar [ALARM].

Verá una pantalla parecida a la siguiente

NOTA A la última alarma se le asigna el número 1. Para ver mensajes que no aparecen en la pantalla, pulsar F5, HELP, después pulsar la tecla de la flecha derecha.

(3) Para visualizar la pantalla de detalle de la alarma, pulsar F5,

[HELP].

(4) Para volver a la pantalla de historial de alarma, pulsar la tecla

PREV.

(5) Para borrar todas las historias de alarma, pulsar y mantener apretada la tecla SHIFT, después pulsar F4, [CLEAR].

NOTA Cuando las alarmas de la variable del sistema $ER_NOHIS=1, no se graban las alarmas NONE o las alarmas WARN.

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Cuando $ER_NOHIS=2, se pone a cero no se graba en el historial de la alarma. Cuando $ER_NOHIS=3, se pone a cero, las alarmas WARN, y las alarmas NONE no se graban.

El siguiente plano indica las operaciones utilizadas para comprobar una alarma.

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3.3. SEÑALES DE SEGURIDAD

La pantalla de señal de seguridad indica el estado de las señales relacionadas con la seguridad. Para ser específico, la pantalla indica si cada señal de seguridad está normalmente encendida. En esta pantalla, es posible cambiar el estado de alguna señal de seguridad. Tabla 3.3 Señales de seguridad

Señal de seguridad Descripción Paro de emergencia del panel operador

Este artículo indica el estado del botón de paro de emergencia en el panel operador. Si se pulsa la tarjeta de PARO DE EMERGENCIA, el estado se muestra como “TRUE”.

Paro de emergencia de la consola de programación

Este artículo indica el estado del botón de paro de emergencia en la consola de programación. Si se pulsa la tarjeta de PARO DE EMERGENCIA, el estado se muestra como”TRUE”.

Paro de emergencia externo El artículo indica el estado de la señal de paro de emergencia externo. Si la señal de PARO DE EMERGENCIA es de entrada, el estado se muestra como “TRUE”.

Apertura de la verja Este artículo indica el estado de la verja de seguridad. Si se abre la verja de seguridad, el estado se muestra como “TRUE”.

Interruptor deadman Este artículo indica si se sujeta el interruptor DEADMAN en la consola de programación. Si la consola de programación está operativa, y el interruptor DEADMAN se sujeta, el estado se muestra como “TRUE”. Si se libera el interruptor deadman cuando la consola de programación está operativa, salta una alarma, causando que la potencia del servo se apague.

Consola de programación operativa

Este artículo indica si la consola de programación está operativa. Si esto es lo que ocurre, el estado se muestra como “TRUE”.

Corte manual Este artículo indica el estado de la junta de seguridad de la mano. Si la mano interfiere con una pieza de trabajo o algo parecido, y se abre la junta de seguridad, el estado se muestra como “TRUE”. En este caso, salta una alarma, causando que la potencia del servo se apague.

Rebase del robot Este artículo indica si la posición de corriente del robot está fuera del rango de operación. Si alguna articulación del robot se sale del rango de operación más allá del interruptor de rebase, el estado se muestra como “TRUE”.

Presión de aire anormal Este artículo indica el estado de la presión de aire. La señal de presión de aire anormal se conecta al sensor de presión de aire. Si la presión de aire no es mayor que el valor específico, el estado se muestra como “TRUE”.

Paso

(1) Pulsar la tecla MENUS para visualizar el menú de la pantalla.

(2) Seleccionar STATUS en la página siguiente.

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(3) Pulsar F1, [TYPE] para visualizar el menú de encendido de la

pantalla.

(4) Seleccionar Safety Signal. Verá una pantalla similar a la siguiente.

3.4. MASTERING El mastering se necesita si:

(1) Salta la alarma de desajuste de impulso SRVO 062 BZAL o SRVO 038, o (2) Se sustituye el codificador de impulsos de un motor.

El artículo (1) necesita un mastering simplificado, mientras el artículo (2) necesita un mastering a cero grados o de posición de plantilla. (El mastering de posición a cero grados es sólo para objetivos de fijación rápida. Después de que se utilice el mastering de posición a cero grados, se debería efectuar el mastering de posición de plantilla más tarde). El procedimiento del mastering se describe abajo. Para más detalles, referirse al manual de mantenimiento pertinente de la unidad mecánica o el manual del operador de la unidad de control.

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Condición La variable del sistema $MASTER_ENB debe ajustarse a 1 o 2.

Paso

(1) Pulsar <MENUS>.

(2) Seleccionar SYSTEM.

(3) Pulsar F1, TYPE.

(4) Seleccionar Master/Cal verá una pantalla similar a la siguiente.

(5) Mover el robot por avance de inflexión a la posición de mastering. Si fuera necesario, liberar el freno en la pantalla de control de freno manual.

NOTA El mastering no se puede efectuar hasta que el eje haya rotado lo suficiente como para establecer un impulso.

(6) Seleccionar “1 FIXTURE POSITION MASTER” y pulsar la

tecla F4 (yes). Se establecen los datos del mastering.

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(7) Seleccionar “6 CALIBRATE” y pulsar la tecla F4 (yes). Se efectúa la calibración. Alternativamente, efectuar el posicionamiento, apagar la potencia, después encenderla otra vez. Se realiza la calibración siempre que la potencia esté encendida.

(8) Pulsar F5 “DONE”, después del mastering.

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3.5. DETECCIÓN DE ERRORES UTILIZANDO EL CÓDIGO DE

ERROR

(1) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador (Explicación) Se pulsa el botón de paro de emergencia en el panel operador de la

operación. Si también se genera la alarma SYST-067 (Desconexión del panel HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicación entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Pueden estar sueltos los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. O, pueden encontrarse defectuosos el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Nota)

(Acción 1) Liberar el botón de paro de emergencia pulsado en el panel operador.

(Acción 2) Comprobar los cables uniendo el conector del interruptor de paro de emergencia CRT8 de manera continua. Si se encuentra un cable abierto sustituir el conjunto de cables de entrada.

(Acción 3) Con el paro de emergencia en posición de liberación, comprobar de manera continua el cruce de terminales del interruptor. Si no se encuentra continuamente, sustituir el interruptor. Si, por el contrario, se encuentra constantemente sustituir el panel operador PCB. Antes de ejecutar la (Acción 4), efectuar un controlador de seguridad completo para guardar todos los programas y ajustes.

(Acción 4) Sustituir la tarjeta principal. NOTA Si se apaga el LED, también se generan las siguientes alarmas SRVO-001 E-stop panel operador SRVO-004 Vallado abierto SRVO-007 Paro emergencia externo SRVO-199 Control Stop SRVO-204 E-stop externo(SVEMG abnormal) SRVO-213 Fusible fundido (PanelPCB) SRVO-277 E-stop panel (SVEMG abnormal) SRVO-280 SVOFF i/p Comprobar la visualización del historial de alarma en la consola de programación.

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Fig.3.5 (1) (a) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador

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Fig.3.5 (1) (b) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador

Fig.3.5 (1) (c) SRVO-001 SVAL1 E-stop panel operador

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(2) SRVO-002 SVAL1 E-stop Teach Pendant

(Explicación) Se presionó el botón de paro de emergencia en la consola de programación del operador.

(Acción 1) Sustituir la consola de programación. (Acción 2) Sustituir la consola de programación.

Fig.3.5 (2) SRVO-002 SVAL1 E-stop Teach Pendant

(3) SRVO-003 SVAL1 Hombre muerto liberado

(Explicación) Se activa la consola de programación, pero no se pulsa el interruptor deadman. El interruptor deadman es interruptor de tres posiciones. No pulse el interruptor a la segunda posición de apertura. Sólo se activa el interruptor en la posición media.

(Acción 1) Pulsar el interruptor deadman para poner en marcha el robot. (Acción 2) Sustituir la consola de programación.

Fig.3.5 (3) SRVO-001 SVAL1 Hombre muerto liberado

(4) SRVO-004 SVAL1 Vallado abierto

(Explicación) En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel, no se realiza conexión entre 5 (EAS1) y 6 (EAS11) o entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21). Si se conecta una verja de seguridad entre 5 (EAS1) y 6 (EAS1) o

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entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21), se abre la puerta de la verja de seguridad. Si también se genera la alarma (Desconexión del panel HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicación entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel pueden encontrarse sueltos. O, pueden estar defectuosos el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Nota)

(Acción 1) Si se conecta la verja de seguridad, cerrar la puerta. (Acción 2) Comprobar el interruptor y el cable conectados a 5 (EAS1) y 6

(EAS11) o a 7 (EAS2) y 8 (EAS21). (Acción 3) Cuando no se usa esta señal, hacer una conexión entre 5 (EAS1) y 6

(EAS11) o entre 7 (EAS2) y 8 (EAS21). (Acción 4) Si ocurren simultáneamente SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007

(Paro emergencia externo), SRVO-213 (Fusible fundido (PanelPCB)), y SRVO-280 (SVOFF i/p), es posible que se haya fundido FUSE1 en la tarjeta del panel. Comprobar el fusible. Si se ha fundido, quitar la cubierta, después sustituir el fusible. (Referirse a la Sección 3.6 en la Parte II, “Mantenimiento” de “Mantenimiento manual”).

(Acción 5) Sustituir la tarjeta del panel.

NOTA La entrada FENCE (AUTO STOP) es una entrada de paro de emergencia, cuando se abre dicha entrada, el robot decelera de una manera controlada y después se para, entonces el contactor magnético se abre.

AVISO No cortocircuitar, o desactivar, esta señal en una sistema en el cual la señal Fence esté en uso, ya que es muy peligroso. Si es necesario poner en marcha el robot cortocircuitando la señal incluso temporalmente, deberá facilitarse una disposición de seguridad adicional.

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NOTA Si se apaga el LED, también se generan las siguientes alarmas. SRVO-001 E-stop panel operador SRVO-004 Vallado abierto SRVO-007 Paro emergencia externo SRVO-199 Control Stop SRVO-204 E-stop externo(SVEMG abnormal) SRVO-213 Fusible fundido (PanelPCB) SRVO-277 E-stop panel (SVEMG abnormal) SRVO-280 SVOFF i/p Comprobar la visualización del historial de alarma en la consola de programación.

Fig.3.5 (4) (a) SRVO-004 SVAL1 Vallado abierto

Fig.3.5 (4) (b) SRVO-004 SVAL1 Vallado abierto

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(5) SRVO-005 SVAL1 Rebase del robot (Explicación) El robot se ha movido más allá del final de carrera del hardware en

los ejes. Se instala en el estado de rebase por causas de empaquetamiento.

Si no se utiliza la señal de rebase, puede haberse desactivado cortocircuitando en la unidad mecánica.

(Acción 1) 1) Seleccionar [System OT release] en la pantalla de liberación de rebase par liberar cada eje del robot del estado de rebase.

2) Mantener pulsada la tecla shift, y pulsar el botón de liberación de alarma para reajustar la condición de la alrma.

3) Seguir manteniendo apretada la tecla shift, y ponerse en movimiento para traer todos los ejes dentro de un rango de movilidad.

(Acción 2) Comprobar el fusible FS2 en el servo amplificador. Si también se genera la alarma del fusible fundido SRVO-214, el fusible FS2 se ha fundido.

(Acción 3) Verificar lo siguiente para el conector RP1 en la base del robot:: 1) No haya pines doblados o descolocados en los conectores

macho o hembra. 2) Se una el conector de manera segura. Después verificar que se unan con seguridad los conectores CRF7 y CRM68 en el servo amplificador. También verificar que el cable RP1 esté en buena condición, y que no haya cortes o pliegues. Si el final de carrera no está en uso, deberá unirse un conector de empalme en la unidad mecánica. Comprobar el conector de empalme.

(Acción 4) Sustituir el servo amplificador.

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Fig.3.5 (5) SRVO-005 SVAL1 Rebase del robot

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(6) SRVO-006 SVAL1 Anticolision - Hand broken

(Explicación) Debe de haberse roto la junta de seguridad. Alternativamente, la señal HBK en el cable de conexión del robot

puede tener un cable desconectado o una mala conexión a tierra. Si no se encuentra en uso la señal de corte manual, puede

desactivarse en la configuración del software. Referirse a la Subsección 5.5.3 en la Parte II, “Mantenimiento” de

“Mantenimiento manual” para saber cómo desactivar la señal de corte manual.

(Acción 1) Mantener pulsada la tecla shift, y pulsar el botón de liberación de alarma para reajustar la condición de la alarma. Seguir manteniendo pulsada la tecla shift, y trasladar la herramienta a la zona de trabajo. 1) Sustituir la junta de seguridad. 2) Comprobar el cable de la junta de seguridad.

(Acción 2) Comprobar el fusible FS2 en el servo amplificador. Si se genera la alarma de fusible fundido SRVO-214, el fusible FS2 se ha fundido.

(Acción 3) Verificar lo siguiente para el conector RP1 en la base del robot: 1) No haya pines doblados o descolocados en los conectores

macho o hembra. 2) Se una el conector de manera segura. Después verificar que se una el conector con seguridad en el servo amplificador. También verificar que el cable esté en buena condición, y no haya cortes o pliegues visibles. Comprobar el cable de conexión del robot (RP1) por si tuviera una mala conexión a tierra o un cable desconectado.


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Fig.3.5 (6) SRVO-006 SVAL1 Anticolision - Hand broken

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(7) SRVO-007 SVAL1 Paro emergencia externo

(Explicación) En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel, no se hace conexión entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21). Si se conecta un interruptor de paro de emergencia entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21), se pulsa el interruptor.

Si se conecta un interruptor de paro de emergencia entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21), se pulsa el interruptor. Si se genera la alarma SIST.-067 (Desconexión del panel HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicación entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel pueden estar sueltos. O, pueden encontrarse defectuosos el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Nota)

(Acción 1) Si se conecta el interruptor de paro de emergencia externo, libera el interruptor.

(Acción 2) Comprobar el interruptor y el cable conectados a 1 (EES1) y 2 (EES11) o 3 (EES2) y 4 (EES21).

(Acción 3) Cuando no se use esta señal, hacer una conexión entre 1 (EES1) y 2 (EES11) o entre 3 (EES2) y 4 (EES21).

(Acción 4) Si ocurren de manera simultanea SRVO-004 (Apertura de la verja), SRVO-007 (Paro emergencia externo), SRVO-213 (Fusible fundido (PanelPCB)), y SRVO-280 (SVOFF i/p), es posible que se haya fundido FUSE1 en la tarjeta del panel. Comprobar el fusible. Si se ha fundido, quitar la cubierta, después sustituir el fusible.

(Referirse a la Sección 3.6 en la Parte II, “Mantenimiento” de “Mantenimiento manual”).

(Acción 5) Sustituir la tarjeta del panel.

AVISO No cortocircuitar, o desactivar, esta señal en un sistema en el cual la señal de entrada de paro de emergencia externo esté en uso, ya que es muy peligroso. Si es necesario poner en marcha el robot cortocircuitando la señal incluso temporalmente, deberá facilitarse una disposición de seguridad adicional.

NOTA Si se apaga el LED, también se genera la alarma SRVO-001 (E-stop panel operador), SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007 (Paro emergencia externo), o SRVO-280 (SVOFF i/p). Comprobar la visualización del historial de alarma en la consola de programación.

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Fig.3.5 (7) (a) SRVO-007 SVAL1 Paro de emergencia externo

Fig.3.5 (7) (b) SRVO-007 SVAL1 Paro de Emergencia externo

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(8) SRVO-009 SVAL1 Alarma presion neumatica

(Explicación) Se detectó una presión de aire anormal. La señal de entrada se localiza en el elemento terminal del robot. Referirse al manual del robot.

(Acción 1) Si se detecta una presión de aire anormal, comprobar la causa. Si los dispositivos periféricos son normales, comprobar el cable del robot y si, por el contrario, son anormales, sustituir los dispositivos.


Fig.3.5 (8) SRVO-009 SVAL1 Alarma de presión neumática

La entrada de la alarma de presión neumática se activa/desactiva a través del software. Por favor, referirse a III-5.5.4

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(9) SRVO-014 WARN Motor ventilador abnormal

(Explicación) Un motor de ventilación en la unidad del plano trasero es anormal. (Acción) Revisar el motor del ventilador y sus cables. Sustituirlo si necesario.

Fig.3.5 (9) SRVO-014 WARN Motor de ventilador abnormal

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(10) SRVO-015 SVAL1 Sobrecalentamiento sistema (Grupo: i Eje: j)

(Explicación) La temperatura en la unidad de control excede el valor específico. (Acción 1) Si la temperatura ambiente es mayor que la específica (45ºC), enfriar

la temperatura ambiente. (Acción 2) Si no se encuentra funcionando, comprobar el motor de ventilación y

sus cables. Si es necesario, comprobarlos. (Acción 3) Si el termostato en la tarjeta principal es defectuoso, sustituirla.

Fig.3.5 (10) SRVO-015 SVAL1 Sobrecalentamiento del sistema

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(11) SRVO-018 SVAL1 Freno abnormal

(Explicación) Se detecta una corriente de freno excesiva. Se enciende la ALM LED en el servo amplificador.

(Acción 1) Comprobar el cable de conexión del robot (RM1) y cables internos a la sección mecánica para un cortocircuito y la conexión a tierra.

(Acción 2) Puede que salte esta alarma si no se une el conector del freno. Comprobar que el conector CRR64 se une de manera segura al

servo amplificador. (Acción 3) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (11) SRVO-018 SVAL1 Freno abnormal

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(12) SRVO-021 SVAL1 SRDY off (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) La HRDY está encendida y la SRDY está apagada, aunque no hay otra causa de alarma. (HRDY es una señal con la cual la base detecta al sistema del servo si se enciende o apaga el contactor magnético de éste. SRDY es una señal con la cual el sistema del servo informa a la base si se enciende el contactor magnético).

Si no puede encenderse directamente el contactor magnético del servo amplificador, lo más probable es que salte una alarma del servo amplificador. Si se ha detectado una alarma del servo amplificador, la base no emitirá esta alarma (SRDY apagada). Por lo tanto, esta alarma indica que no puede encenderse el contactor magnético por causa desconocida.

(Acción 1) Asegurarse que el CP2 y CRM73 de la unidad de paro E y el servo amplificador CNMC2 y CNMC3 estén bien conectados.

(Acción 2) Comprobar si se ha producido un corte en la línea de paro de emergencia (paro de emergencia de la consola de programación, interruptor de activación/desactivación de la consola de programación, interruptor deadman de la consola de programación, paro de emergencia del armario del operador, entrada de paro de emergencia externo, entrada de la verja, entrada del servo-off, o interruptor de la puerta). Esta alarma salta si la causa no puede detectarse por software debido a un frenado corto con el contactor magnético apagado.

(Acción 3) Sustituir el servo amplificador. (Acción 4) Sustituir la unidad de paro emergencia. (Acción 5) Sustituir el cable entre la unidad de paro E y la tarjeta del panel. (Acción 6) Sustituir el cable entre la unidad de paro E y el servo amplificador. (Acción 7) Sustituir la tarjeta de control de los ejes en la tarjeta principal.

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Fig.3.5 (12) SRVO-021 SVAL1 SRDY off (Grupo:%d Eje:%d)

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(13) SRVO-022 SVAL1 SRDY on (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Cuando la HRDY está a punto de seguir, la SRDY ya está encendida. (HRDY es una señal con la cual la base detecta al sistema del servo si se enciende o apaga el contactor magnético de éste. SRDY es una señal con la cual el sistema del servo informa a la base si se enciende el contactor magnético).

(Acción 1) Sustituir la tarjeta de control de los ejes en la tarjeta principal. (Acción 2) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (13) SRVO-022 SVAL1 SRDY on (Grupo:%d Eje:%d)

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(14) SRVO-023 SVAL1 Stop error excess (G:%d E:%d) (Explicación) Cuando el servo está en paro, el error de posición es

extremadamente grande. (Acción 1) Comprobar si se ha liberado el freno del motor. (Acción 2) Asegurarse que se conectan bien el servo amplificador del CNJ1A al

CNJ6. (Acción 3) Comprobar si la carga es más grande que el valor nominal. Si lo es,

reducirlo hasta estar dentro del valor nominal. (Si la carga es demasiado grande, el par motor necesario para la aceleración/deceleración se hace mayor que la capacidad del motor. Como resultado, el motor se activa para seguir el comando, y se emite una alarma).

(Acción 4) Comprobar cada tensión de fase del conector CRR38A o CRR38B de la entrada de potencia de tres fases (200 VAC) al servo amplificador. Si es de 170 VAC o más baja, comprobar el tensión de línea. (Si la entrada de tensión al servo amplificador es baja, la salida del par motor también será baja. Como resultado, el motor puede activarse para seguir el comando, y posiblemente una alarma se active).

(Acción 5) Si el voltaje de línea es de 170 VAC o más, sustituir el servo amplificador.

(Acción 6) Comprobar la desconexión del cable de potencia del motor (RM1, RM2).

(Acción 7) Sustituir el motor.

Fig.3.5 (14) SRVO-023 SVAL1 Stop error excess (G:%d E:%d)

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(15) SRVO-024 SVAL1 Move error excess(G:%d E:%d)

(Explicación) Cuando el robot está en marcha, su error de posición es mayor que un valor específico ($PARAM_GROUP.$MOVER_OFFST o $PARAM_GROUP.$TRKERRLIM). Es probable que el robot no pueda seguir la velocidad específica por el programa.

(Acción 1) Comprobar el robot por el eje de ligadura. (Acción 2) Tomar las mismas acciones descritas por la anterior alarma.

(16) SRVO-025 SVAL1 Motn dt overflow (G:%d E:%d)

(Explicación) El valor específico es demasiado grande.

(17) SRVO-026 WARN2 Lim. Velocidad Motor(G:%d E:%d) (Explicación) Se especificó un valor mayor que la máxima velocidad del motor

($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM). La velocidad real del motor se afianza a la velocidad máxima.

(18) SRVO-027 WARN Robot no masterizado(Grupo:%d)

(Explicación) Un intento se hizo para calibrar el robot, pero no se ha completado el ajuste necesario.

(Acción) Master del robot.

(19) SRVO-030 SVAL1 Freno en pausa (Grupo:%d) (Explicación) La alarma salta cuando el robot está en pausa, si el freno en la

función inhibido se activa ($SCR.$BRKHOLD_ENB=1). Si no es necesario desactivar la función.

(Acción) Desactivar (El servo está apagado durante la pausa) en el menú general de ajuste (Ajuste de selección general).

(20) SRVO-031 SVAL1 Alarma servo usuario (Grupo:%d)

(Explicación) Salta una alarma de servo de usuario.

(21) SRVO-033 WARN Robot no calibrado (Grupo:%d) (Explicación) Se hizo un intento de establecer un punto de referencia para el

ajuste simplificado, pero no se ha calibrado el robot. (Acción) Calibrar el robot.

1. Abastecer la potencia. 2. Establecer un punto de referencia de ajuste simplificado usando

[Positioning] en el menú de posicionamiento.

(22) SRVO-034 WARN Ref pos no establecida (G:%d) (Explicación) Se hizo un intento de efectuar el ajuste simplificado, pero no se ha

establecido el punto de referencia. (Acción) Establecer un punto de referencia del ajuste simplificado en el menú

de posicionamiento.

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(23) SRVO-035 WARN2 Lim. velocidad Joint(G:%d E:%d)

(Explicación) Se especificó un valor mayor que la máxima velocidad del eje ($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM). Cada velocidad real del eje se afianza a la máxima velocidad.

(24) SRVO-036 SVAL1 Rebase tiempo Inpos (G:%d E:%d)

(Explicación) El robot no llegó a la zona efectiva ($PARAM_GROUP.$STOPTOL) incluso después de la posición comprobar el tiempo de monitorización transcurrido.

(Acción) Tomar las mismas acciones como para SRVO-23 (error grande de posición en un paro).

(25) SRVO-037 SVAL1 IMSTP I/P (Grupo:%d)

(Explicación) Entró la señal *IMSTP para una interface del dispositivo periférico. (Acción) Encender la señal *IMSTP.

(26) SRVO-038 SVAL2 Error pulsaciones (G:%d E:%d)

(Explicación) La cuenta de pulso obtenida cuando la potencia está apagada no adapta la cuenta de pulso obtenida cuando se aplica la potencia. Esta alarma se impone después de cambiar el codificador de pulso o la batería para reunir los datos del codificador de pulso o cargar los datos de seguridad a la tarjeta principal.

(Acción) Realizar el ajuste APC y remasterizar el robot (RES-PCA) 1. Pulsar MENUS. 2. Seleccionar SYSTEM. 3. Pulsar F1 [TYPE]. 4. Seleccionar MASTER/CAL. 5. Pulsar F3, PES-PCA. 6. Pulsar RESET.

Se reajustará la condición defectuosa. Si todavía está defectuoso el controlador con los errores adicionales relacionados con el servo, arrancar en frío el controlador. Puede ser necesario remasterizar el robot.

(27) SRVO-041 SVAL2 MOFAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) El valor del servo era demasiado grande. (Acción) Arrancar en frío el controlador.

(28) SRVO-042 MCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) La alarma significa que los contactos/uniones del contactor magnético se han pegado entre sí. Salta la condición de alarma si el contactor magnético resulta estar encendido cuando se hace un intento de encenderlo. Se detecta la condición de alarma entre el tiempo de agarrotamiento/bloqueo de contacto que transcurre y el tiempo en lo que se hace un intento para encender el contactor magnético.

(Acción 1) Comprobar el contactor magnético, y si es necesario sustituirlo. Si los contactos/uniones del contactor magnético se han pegado

entre sí, apagar el cortacircuito. Si se apaga la potencia sin apagar el cortacircuito, puede dañarse el servo amplificador, ya que los

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contactos pegados mantienen tres fases de 200 V aplicados al servo amplificador.

(Acción 2) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 3) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (28) SRVO-042 Alarma MCAL

(29) SRVO-043 SVAL1 DCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) La energía de descarga regenerativa era demasiado elevada para disiparse como calor. (Poner en marcha el robot, el servo amplificador abastece energía al robot. Al bajar el eje vertical, el robot opera desde la energía potencial. Si una reducción en la energía potencial es mayor que la energía necesaria para la aceleración, el servo amplificador recibe energía del motor. Un fenómeno similar ocurre incluso cuando no se aplica gravedad, por ejemplo, en la deceleración en un eje horizontal. La energía que el servo amplificador recibe del motor se llama energía regenerativa. El sevo amplificador disipa esta energía como calor. Si la energía regenerativa es mayor que la energía disipada como calor, la diferencia se almacena en el servo amplificador, provocando una alarma).

(Acción 1) Esta alarma puede saltar si el eje se sujeta a la aceleración/deceleración de frecuencia o si el eje es vertical y produce una gran cantidad de energía regenerativa. Si ha saltado la alarma, relajar/disminuir las condiciones de servicio.

(Acción 2) Comprobar el fusible FS3 en el servo amplificador. Si se ha fundido, quitar la cubierta, y sustituir el fusible. Una de las causas probables de un fusible fundido es una conexión a tierra defectuosa en el servo amplificador para el eje auxiliar.

(Acción 3) Asegurarse que estén bien conectados los servo amplificadores CRR63A, CRR63B y CRR63C, después separar el cable de los conectores CRR63A, CRR63B y CRR63C en la tarjeta de paro de emergencia, y comprobar la continuidad entre los pines 1 y 2 del

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conector del final del cable. Si no hay continuidad entre los pines, sustituir la resistencia regenerativa.

(Acción 4) Asegurarse que se conectan bien los servo amplificadores CRR45A, CRR45B y CRR45C, después separar los cables de CRR45A, CRR45B y CRR45C en el servo amplificador y comprobar la resistencia entre los pines 1 y 2 de cada conector de final de cable. Si la resistencia no es 9-160, sustituir el resistor regenerativo.


Fig.3.5 (29) SRVO-043 SVAL1 DCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(30) SRVO-044 SVAL1 HVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) El voltaje DC (voltaje de enlace/unión DC) de la alimentación de potencia del circuito principal es extremadamente alto.

(Acción 1) Comprobar el voltaje de entrada de tres fases en el servo amplificador. Si es de 253 VAC o más, comprobar el voltaje de línea. (Si el voltaje de entrada de tres fases es mayor de 253 VAC, puede haber una alta aceleración/deceleración en esta alarma).

(Acción 2) Comprobar que el peso de carga está dentro del valor nominal. Si es mayor que éste, reducirlo hasta que se encuentre dentro de él. (Si la carga de la máquina es mayor que el valor nominal, puede resultar que haya acumulación de energía regenerativa en la alarma HVAL incluso cuando el voltaje de entrada de tres fases esté dentro del valor nominal.


Fig.3.5 (30) SRVO-044 SVAL1 HVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(31) SRVO-045 SVAL1 HCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Fluyó una corriente extremadamente alta en el circuito del servo amplificador.

(Acción 1) Desconectar el cable de conexión del robot (Potencia del motor) del servo amplificador.

(Acción 2) Desconectar el cable de conexión del robot (Potencia del motor) del conector del servo amplificador (CNJ**), y comprobar el aislamiento de cada cable de conexión del robot (Potencia del motor) (U, V o W) y tierra. Si hay un cortocircuito, está defectuoso el motor, el cable de interconexión del robot, o el cable intra-robot. Comprobarlos y si es necesario sustituirlos.

(Acción 3) Desconectar el cable de conexión del robot (Potencia del motor) del conector del servo amplificador (CNJ**) y medir la resistencia entre la U y V, la V y W, y la W y U con un ohmiómetro con un rango de resistencia muy bajo. Si la resistencia en estos tres lugares son diferentes entre ellos, está defectuoso el motor, el cable de interconexión del robot, o el cable del intra-robot. Comprobar con detalle cada artículo y si es necesario sustituirlo.

Fig.3.5 (31) SRVO-045 SVAL1 HCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(32) SRVO-046 SVAL2 OVC alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Esta alarma se emite para evitar al motor del daño termal que podría ocurrir cuando la corriente de raíz cuadrada calculada dentro del sistema servo está fuera del rango admisible.

(Acción 1) Comprobar las condiciones operativas para el robot y relajar las condiciones de servicio.

(Acción 2) Comprobar cada voltaje de fase de la potencia de entrada de tres fases (200 VAC para el servo amplificador. Si es de 170 VAC o menos, Comprobar el voltaje de línea).

(Acción 3) Sustituir el servo amplificador. (Acción 4) Comprobar el cable de conexión del robot (RM1, RM2). Si se

encontrara cualquier problema en los cables, sustituirlos. (Acción 5) Sustituir el motor.

Fig.3.5 (32) SRVO_046 SVAL2 OVC alarma (Grupo:%d Eje:%d) Referencia Relaciones entre las alarmas OVC, OVL, y HC General Esta sección señala las diferencias entre las alarmas OVC, OVL, y HC y describe el propósito de cada una de ellas.

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Sección de detección de alarma

Abreviación Designación Sección de detección OVC Alarma de sobre-corriente Software del servo

OVL

Alarma de sobrecarga Relé termal en el motor OHAL2 Relé termal en el servo amplificador OHAL1 Relé termal en la unidad de descarga regenerativa de separación DCAL

HC Alarma de corriente alta Servo amplificador Propósito de cada alarma

1) Alarma HC (alarma de corriente alta) Si momentáneamente una corriente alta fluye en un transistor de potencia debido a alguna anormalidad o ruido en el circuito de control, pueden dañarse el transistor de potencia y los diodos rectificadores, o podría desmagnetizarse el electroimán del motor. La alarma HC se diseña para evitar esos fallos.

2) Las alarmas OVC y OVL (alarmas de sobre-corriente y sobrecarga) Las alarmas OVC y OVL se diseñan para evitar sobrecalentamiento que podría llevar a la rotura de las paredes de la cámara de combustión del devanado/bobina del motor, la ruptura del transistor del servo amplificador, y el resistor regenerativo de separación. La alarma OVL salta cuando cada relé termal inicial detecta una temperatura mayor que la del valor nominal. Sin embargo, Este método no es necesariamente ideal para evitar estos fallos. Por ejemplo, Si frecuentemente el motor repite el arrancar y parar, la constante de tiempo termal del motor, la cual tiene una gran masa, llega a ser mayor que la constante de tiempo del relé termal, ya que estos dos componentes son diferentes en material, estructura y dimensión. Por lo tanto, si el motor repite arrancar y parar en un corto período de tiempo como muestra la Fig.1, el aumento de la temperatura en el motor es más brusco que en el relé termal, causando, de este modo, que el motor se queme antes de que el relé termal detecte una temperatura anormalmente alta.

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Fig.1 Relación entre las temperaturas del motor y el relé termal en ciclos de arranque/paro Para evitar los defectos anteriores, se utiliza el software para monitorizar constantemente la corriente en el motor en orden a calcular la temperatura del motor. La alarma OVC se emite según esta temperatura. Este método calcula la temperatura del motor con exactitud, por ello puede evitar los fallos descritos anteriormente. En resumen, se usa un método de doble protección; la alarma OVC se utiliza para la protección de una sobre-corriente en un corto período de tiempo, y la alarma OVL se utiliza para la protección de sobrecarga a largo plazo. La relación entre estas dos alarmas se muestra en la Fig.2.

Fig.2 Relación entre las alarmas OVC y OVL

NOTA La relación mostrada en la Fig.2 se toma en consideración con respecto a la alarma OVC. El motor no puede calentarse incluso si ha saltado la alarma. En este caso, no cambiar los parámetros para disminuir la protección.

(33) SRVO-047 SVAL1 LVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicación) La tensión de alimentación de la potencia de control (+5 V, etc.) que

se abastece del circuito de alimentación de la potencia en el servo amplificador es extremadamente baja.

(Acción) Sustituir el servo amplificador.

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Fig.3.5 (33) SRVO-047 SVAL1 LVAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(34) SRVO-049 SVAL1 OHAL1 alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Funcionaba el termostato en el transformador. Alternativamente, se fundía el fusible F1 o F2 en el servo amplificador.

(Acción 1) Asegurarse que se une bien el conector CRM73 de la unidad de paro E.


(Acción 3) Si se han fundido los fusibles F1 y F2, sustituir el servo amplificador. (Véase II MANTENIMIENTO, Sección 3.6).

(Acción 4) Si no está funcionando, comprobar el motor de ventilación y sus cables. Si es necesario sustituirlo.

(Acción 5) Sustituir el transformador.

Fig.3.5 (34) SRVO-049 SVAL OHAL1 alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(35) SRVO-050 SVAL1 Alarma colision (G:%d A:%d)

(Explicación) El par de torsión de la perturbación calculado por el software del servo es extremadamente alto. (Se ha detectado una colisión).

(Acción 1) Comprobar que el robot no ha colisionado con nada. Si no fuera así, reajustar el robot y alimentarlo para recuperarlo de la colisión.

(Acción 2) Asegurarse que es correcto el ajuste de carga. (Acción 3) Comprobar que el peso de la carga esté dentro del valor nominal. Si

es mayor que éste, reducirlo dentro del mismo. (Si se utiliza el robot fuera de su rango permisible, la llave de perturbación calculada podría llegar a ser anormalmente alta, resultando posible que sea detectada en esta alarma).

(Acción 4) Comprobar la tensión de fase de la potencia de entrada de tres fases (200 VAC) al servo amplificador. Si es de 170 VAC o más, comprobar la tensión de línea.


Fig.3.5 (35) SRVO-050 SVAL1 Alarma colision (G:%d A:%d)

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(36) SRVO-051 SVAL2 CUER alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) El desajuste del valor de realimentación de la corriente es extremadamente alto.

(Acción) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (36) SRVO-051 SVAL2 CUER alarma (Grupo:%d Eje:%d)

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(37) SRVO-054 Error memoria DSM (DSM:%d)

(Explicación) Falla un acceso a la memoria módulo del servo. (Acción) Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal.

Fig.3.5 (37) SRVO-054 Error memoria DSM (DSM:%d)

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(38) SRVO-055 SVAL2 FSSB com error 1 (G:%d E:%d)

(Explicación) Se ha producido un error de comunicación entre la tarjeta principal y el servo amplificador. (de la tarjeta principal al servo amplificador).

(Acción 1) Comprobar el cable de comunicación (fibra óptica) entre la tarjeta principal y el servo amplificador.. Si está defectuoso, sustituirlo.

(Acción 2) Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal. (Acción 3) Sustituir al servo amplificador. Antes de continuar al siguiente paso, efectuar un completo control de

seguridad para guardar todos los programas y ajustes. Un fallo en esta operación podría causar daños al equipo o pérdida de datos.

(Acción 4) Sustituir la tarjeta principal.

Fig.3.5 (38) SRVO-055 SVAL2 FSSB com error 1 (G:%d E:%d)

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(39) SRVO-056 SVAL2 FSSB com error 2 (G:%d E:%d)

(Explicación) se ha producido un error de comunicación entre la tarjeta principal y el servo amplificador. (del servo amplificador a la tarjeta principal).

(Acción 1) Comprobar el cable de comunicación (fibra óptica) entre la tarjeta principal y el servo amplificador. Si está defectuoso, sustituirlo.

(Acción 2) Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal. (Acción 3) Sustituir el servo amplificador. Antes de continuar al siguiente paso, efectuar un completo control de



Fig.3.5 (39) SRVO-056 SVAL2 FSSB com error 2 (G:%d E:%d)

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(40) SRVO-057 SVAL2 FSSB desconectado (G:%d E:%d)

(Explicación) Se interrumpió la comunicación entre la tarjeta principal y el servo amplificador.

(Acción 1) Comprobar si se ha fundido el fusible F3 en la unidad de alimentación de potencia.

(Acción 2) Comprobar si se ha fundido el fusible F1 en el servo amplificador. (Acción 3) Comprobar el cable de comunicación (fibra óptica) entre la tarjeta

principal y el servo amplificador. Si está defectuoso, sustituirlo. (Acción 4) Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal. (Acción 5) Sustituir el servo amplificador. Antes de continuar al siguiente paso, efectuar un completo control de


(Acción 6) Sustituir la tarjeta principal. (Acción 7) Comprobar el cable RP1 del cable de conexión del robot (+5 V

conexión a tierra defectuosa).

Fig.3.5 (40) SRVO-057 SVAL2 FSSB desconectado (G:%d E:%d)

(41) SRVO-058 SVAL2 FSSB 1 init error (Explicación) Se interrumpió la comunicación entre la tarjeta principal y el servo

amplificador. (Acción 1) Comprobar si se han fundido el fusible F3 en la unidad de

alimentación de potencia y el fusible FS1 en el servo amplificador. Si

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es así, véase la Sección 3.6, “Detección de errores para fusibles fundidos”.

(Acción 2) Comprobar si está encendido los LEDs (P5V y P3.3V) en el servo amplificador. Si así fuera, realizar “Acción 4” y todas las acciones que le sigan. Sino, efectuar “Acción 3” y todas las acciones que le sigan.

(Acción 3) Comprobar si están bien conectados los conectores CP6 y CRM67 en la unidad de paro de emergencia al conector CP6 en la unidad de alimentación de potencia y al conector CRM67 en el servo amplificador, respectivamente.

(Acción 4) Comprobar el cable de comunicación (fibra óptica) entre la tarjeta principal y el servo amplificador. Si está defectuoso, sustituirlo.

(Acción 5) Sustituir la tarjeta de control del eje en la tarjeta principal. (Acción 6) Sustituir el servo amplificador. Antes de continuar al siguiente paso, efectuar un completo control de



Fig.3.5 (41) SRVO-058 SVAL2 FSSB 1 init error

(42) SRVO-059 SVAL2 Servo amp init error

(Explicación) Se falló en la inicialización del servo amplificador. (Acción 1) Comprobar el cableado del servo amplificador. (Acción 2) Sustituir el servo amplificador.

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Fig.3.5 (42) SRVO-059 SVAL2 Servo amp init error

(43) SRVO-060 FATL FSSB 2 init error

(Explicación) Se interrumpió la comunicación entre la tarjeta del eje adicional y el amplificador de éste.

(Acción 1) Comprobar si está bien conectado el cable óptico entre la tarjeta del eje adicional y el amplificador de éste.

(Acción 2) Sustituir la tarjeta del eje adicional. (Acción 3) Sustituir el amplificador del eje adicional. (Acción 4) Sustituir la tarjeta principal. (Acción 5) Sustituir el plano trasero.

(44) SRVO-061 SVAL2 CKAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Esta alarma salta si es anormal la cuenta de velocidad de rotación en el codificador de impulso (reloj de cuenta anormal).

(Acción) Sustituir el codificador de impulso.

NOTA Esta alarma puede acompañarse de la alarma DETRR, CRCERR o STBERR. En este caso, sin embargo, no hay condición real para esta alarma.

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(45) SRVO-062 SVAL2 BZAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Esta alarma salta si está vacía la batería para la posición absoluta del codificador de pulso de seguridad.

(Acción) Comprobar la batería y su cable, y sustituir la batería nueva. Después establecer la variable del sistema $MCR.$SPC_RESET a

TRUE, entonces abastecer la potencia otra vez. Después de esto, es necesario hacer mastering o seguir SRVO-038 PROCEDIMIENTO DE RECUPERACIÓN.

(46) SRVO-063 SVAL2 RCAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Esta alarma salta si es anormal la cuenta de velocidad de rotación en el codificador de impulso (contador anormal).



(47) SRVO-064 SVAL2 PHAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Esta alarma salta si es anormal la fase de los impulsos generados en el codificador de impulso.



(48) SRVO-065 BLAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) El voltaje de la batería para el codificador de impulso es menor que el valor nominal.

(Acción) Sustituir la batería. (Si salta esta alarma, encender la potencia de AC y sustituir la

batería lo antes posible. Un retraso en la sustitución de la batería puede acarrear que se detecte la alarma BZAL. En este caso, se perderán los datos de posición. Una vez se pierdan los datos, será necesario hacer mastering).

(49) SRVO-066 SVAL2 CSAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Es anormal el ROM en el codificador de impulso. (Acción) Sustituir el codificador de impulso.


(50) SRVO-067 SVAL2 OHAL2 alarma (Grp:%d Eje:%d) (Explicación) Es extremadamente alta la temperatura dentro del codificador de

impulso o el motor, y se ha operado el termostato inicial.

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(Acción 2) Cuando se abastece la potencia al motor después de que se haya enfriado lo suficiente, si todavía salta la alarma, sustituir el motor.

(51) SRVO-068 SVAL2 DTERR alarma (Grp:%d Eje:%d)

(Explicación) El codificador de impulso en serie no devuelve los datos en serie como respuesta a una señal solicitada/de petición. - Véase las acciones en SRVO-070

(52) SRVO-069 SVAL2 CRCERR alarma (Grp:%d Eje:%d) (Explicación) Se han interrumpido los datos en serie durante la comunicación.

- Véase las acciones en SRVO-070

(53) SRVO-070 SVAL2 STBERR alarma (Grp:%d Eje:%d) (Explicación) Son anormales los bits de arranque y paro de los datos en serie. (Acción 1) Asegurarse que se conecta bien el conector CRF7 del servo

amplificador. (Acción 2) Comprobar que se conectan de manera segura la cubierta protectora

del cable de interconexión del robot (para el codificador de impulso) y el cable del equipo periférico a la placa de conexión a tierra.

(Acción 3) Comprobar que se conectan a tierra cada unidad de manera segura. (Acción 4) Sustituir el servo amplificador. (Acción 5) Sustituir el codificador de impulso. (Acción 6) Sustituir el cable de interconexión del robot (para el codificador de

impulso).

Fig.3.5 (53) SRVO-070 SVAL2 STBERR alarma (Grp:%d Eje:%d)

(54) SRVO-071 SVAL2 SPHAL alarma (Grp:%d Eje:%d)

(Explicación) Es anormalmente alta la velocidad de realimentación. (Acción 1) Si salta esta alarma junto con la alarma PHAL (No. 064), dicha

alarma no equivale a la causa principal del fallo. (Acción 2) Sustituir el codificador de impulso.

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(55) SRVO-072 SVAL2 PMAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Es probable que sea anormal el codificador de impulso. (Acción) Sustituir el codificador de impulso y remasterizar el robot.

(56) SRVO-073 SVAL2 CMAL alarma (Grupo:%d Eje:%d)

(Explicación) Es probable que sea anormal o haya fallado el codificador de impulso debido al ruido.

(Acción) Masterizar el robot y mejorar la cubierta protectora.

(57) SRVO-074 SVAL2 LDAL alarma (Grupo:%d Eje:%d) (Explicación) Está roto el LED en el codificador de impulso. (Acción) Sustituir el codificador de impulso, y remasterizar el robot.

(58) SRVO-075 WARN Pulso no establecido(G:%d A:%d)

(Explicación) No puede establecerse la posición absoluta del codificador de impulso.

(Acción) Reajustar la alarma, y mover el eje en el cual ha saltado la alarma hasta que ésta no vuelva a saltar otra vez. (Mover una revolución del motor).

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(59) SRVO-076 SVAL1 Deteccion pegado (G:%d A:%d)

(Explicación) Se produjo una perturbación excesiva en el software del servo al empezar la operación. (Se detectó una carga anormal. Puede soldarse la cubierta).

(Acción 1) Comprobar si choca el robot con alguna materia extraña. Si se produce una colisión, reiniciar el sistema, después encenderlo para evitar un choque en modo de avance de inflexión.

(Acción 2) Comprobar si son válidos los ajustes de carga. (Acción 3) Comprobar si el peso de carga está dentro del rango nominal. Si el

peso excede el límite superior, reducirlo hasta este limite. (Puede aumentar de una manera excesiva la perturbación producida

debido al uso del robot con una carga excediendo el límite aplicado, provocando esta alarma).

(Acción 4) Comprobar cada voltaje de interfase de la entrada de tres fases (200 VAC) al servo amplificador. Si la tensión es de 170 VAC o menos, comprobar el voltaje de alimentación de la potencia de entrada.


Fig.3.5 (59) SRVO-076 SVAL1 Deteccion pegado (G:%d A:%d)

(60) SRVO-081 WARN EROFL alarma (Track enc:%d) (Explicación) Se ha sobrecargado el contador de impulso para la localización de

línea.

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(61) SRVO-082 WARN DAL alarma(Track encoder:%d)

(Explicación) No se ha conectado el codificador de impulso de la localización de línea.

(Acción 1) Comprobar el cable de conexión del codificador de impulso, y si es necesario sustituirlo.

(Acción 2) Sustituir el codificador de impulso.

(62) SRVO-083 WARN CKAL alarma (Track enc:%d) (Explicación) Esta alarma salta si es anormal la cuenta de velocidad de rotación en

el codificador de impulso (reloj de cuenta anormal). (Acción) Véase la descripción de la alarma CKAL SRVO-061.

(63) SRVO-084 WARN BZAL alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Esta alarma salta si no se ha conectado la batería de seguridad para la posición absoluta del codificador de impulso. Véase la descripción de la alarma BZAL (SRVO-062).

(64) SRVO-085 WARN RCAL alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Esta alarma salta si es anormal la cuenta de velocidad de rotación en el codificador de impulso (contador anormal).

(Acción) Véase la descripción de la alarma RCAL SRVO-063.

(65) SRVO-086 WARN PHAL alarma (Track enc:%d) (Explicación) Esta alarma salta si es anormal la fase de impulsos generados en el

codificador de impulso. Véase la descripción de la alarma PHAL (SRVO-064).

(66) SRVO-087 WARN BLAL alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Esta alarma salta si es bajo el voltaje de la batería de seguridad para la posición absoluta del codificador de impulso. Véase la descripción de la alarma BLAL (SRVO-065).

(67) SRVO-088 WARN CSAL alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Es anormal el ROM en el codificador de impulso. (Acción) Véase la descripción de la alarma CSAL SRVO-066.

(68) SRVO-089 WARN OHAL2 alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Se ha recalentado el motor. Véase la descripción de la alarma OHAL2 (SRVO-067).

(69) SRVO-090 WARN DTERR alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Es anormal la comunicación entre el codificador de impulso y la tarjeta de interface de localización de línea. Véase la descripción de la alarma DTERR (SRVO-068).

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(70) SRVO-091 WARN CRCERR alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Es anormal la comunicación entre el codificador de impulso y la tarjeta de interface de localización de línea. Véase la descripción de la alarma CRCERR (SRVO-069).

(71) SRVO-092 WARN STBERR alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Es anormal la comunicación entre el codificador de impulso y la tarjeta de interface de localización de línea. Véase la descripción de la alarma STBERR (SRVO-070).

(72) SRVO-093 WARN SPHAL alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Esta alarma salta si son mayores los datos de posición de corriente que los datos de posición anteriores. Véase la descripción de la alarma SPMAL (SRVO-071).

(73) SRVO-094 WARN PMAL alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Es probable que el codificador de impulso sea anormal. Véase la descripción de la alarma PMAL (SRVO-072).

(74) SRVO-095 WARN CMAL alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Es probable que sea anormal o haya fallado el codificador de impulso debido al ruido. Véase la descripción de la alarma CMAL (SRVO-073).

(75) SRVO-096 WARN LDAL alarma (Track enc:%d)

(Explicación) Está roto el LED en el codificador de impulso. Véase la descripción de la alarma LDAL (SRVO-074).

(76) SRVO-097 WARN Pulso no establecido(Enc:%d)

(Explicación) No puede establecerse la posición total/absoluta del codificador de impulso. Véase la descripción de (SRVO-075). No se establece el impulso.

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(77) SRVO-105 SVAL1 Puerta abierta o E.Stop

(Explicación) Se abre la puerta del armario. (Acción 1) Cuando se abre la puerta, cerrarla. Si no se monta el interruptor de la

puerta, ir a [Acción 3]. (Acción 2) Comprobar el interruptor de la puerta y su cable de conexión. Si es

defectuoso el interruptor o el cable, sustituirlo. (Acción 3) Comprobar que estén conectados de manera segura los conectores

CRM70, CRM71, y CRM72 en la unidad de paro E. (Acción 4) Esta alarma también se emite si el software no pudiera determinar la

causa de desconexión de la línea de paro de emergencia. Referirse al diagrama de conexión total en el Apéndice y comprobar si es normal la línea de paro de emergencia.


Fig.3.5 (77) SRVO-105 SVAL1 Puerta abierta o E.Stop

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(78) SRVO-136 SVAL1 DCLVAL alarma (G:%d E:%d)

(Explicación) Es extremadamente baja la corriente DC del servo amplificador (voltaje de unión DC) de la alimentación de la potencia principal.

- Esta alarma salta en la operación del robot. (Acción 1) Comprobar la tensión de fase de la potencia de entrada de tres fases

(200 VAC) al servo amplificador. Si es de 170 VAC o menos, comprobar la tensión de línea.

(Acción 2) Sustituir el servo amplificador. - Si salta esta alarma antes de que se encienda el contactor magnético: (Acción 1) Comprobar si está en OFF el cortacircuito en el paro de emergencia.

Si es así, comprobar el servo amplificador y el cableado entre el servo amplificador y la unidad de paro de emergencia. Si algo es anormal, sustituirlo.

(Acción 2) Comprobar cada tensión fase a fase de la entrada de tres fases (200 VAC) en el lado primario del contador magnético. Si la entrada no es mayor de 170 VAC, comprobar el voltaje de alimentación de la potencia de entrada.

(Acción 3) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 4) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (78) SRVO-136 SVAL1 DCLVAL alarma (G:%d E:%d)

(79) SRVO-138 SDAL alarma (G:%d E:%d)

(Explicación) Eran anormales los datos de realimentación del codificador de impulso debido al ruido en éste.

O está roto el circuito de interpolación del codificador de impulso. (Acción) Si la alarma desapareciera pulsando OFF/ON, por favor asegurarse

que estén conectados a tierra los protectores del cable. (Acción) Si ocurre este problema de manera repetitiva, sustituir el codificador

de impulso y masterizar el robot.

(80) SRVO-153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarma (G:%d E:%d) (Explicación) El circuito principal no podía cargarse dentro del tiempo específico.

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(Acción 1) Puede producirse un cortocircuito en la unión DC. Comprobar la conexión.

(Acción 2) Puede ser defectuoso el resistor de control de corriente de carga. Sustituir la unidad de paro E.


Fig.3.5 (80) SRVO-153 SVAL1 CHGAL(CNV) alarma (G:%d E:%d)

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(81) SRVO-156 SVAL1 IPMAL alarma (G:%d E:%d)

(Explicación) Es anormalmente alta la corriente que fluye a través del circuito principal del servo amplificador.

(Acción 1) Separar las líneas de potencia del motor de los respectivos terminales en el servo amplificador, y encender la potencia, después comprobar si la alarma salta otra vez. Si esto ocurre, sustituir el servo amplificador.

(Acción 2) Separar las líneas de potencia del motor de los respectivos terminales en el servo amplificador, comprobar el aislamiento entre cada línea de potencia del motor (U, V, o W) y la tensión de tierra (GND). Si se cortocircuita una línea de potencia del motor a tierra, es probable que el motor, el cable de conexión del robot, o el cable interno del robot esté defectuoso. Comprobar cada uno de ellos, y si es necesario sustituirlo.

(Acción 3) Separar las líneas de potencia del motor de los respectivos terminales en el servo amplificador, y comprobar la resistencia entre cada par de línea de potencia del motor (U y V, V y W, o W y U) utilizando un metro que sea capaz de medir resistencia muy baja. Si son diferentes las tres resistencias medidas, es probable que el motor, el cable de conexión del robot, o el cable interno del robot esté defectuoso. Comprobar cada uno de ellos, y sustituirlo si fuera necesario.

Fig.3.5 (81) SRVO-156 SVAL1 IPMAL alarma (G:%d E:%d)

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(82) SRVO-157 SVAL1 CHGAL alarma (G:%d E:%d)

(Explicación) El condensador para el voltaje de unión DC del servo amplificador no se cargó en el tiempo específico.

(Acción 1) Puede producirse un cortocircuito en el voltaje de nión DC. Comprobar la conexión.

(Acción 2) Puede estar defectuoso el resistor de control de corriente de carga. Sustituir la unidad de paro E.


Fig.3.5 (82) SRVO-157 SVAL1 CHGAL alarma (G:%d E:%d)

(83) SRVO-194 Servo desconectado

(Explicación) En el bloque terminal TBOP3 de la tarjeta del panel, no hace conexión entre 5 (SD4) y 6 (SD41) o entre / (SD5) y 8 (SD51). Si se conecta una desconexión del servo entre 5 (SD4) y 6 (SD41) o entre 7 (SD5) y 8 (SD51), se pulsa el interruptor. Si también se genera la alarma SYST-067 (Desconexión del panel HSSB), o se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicación entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Pueden estar sueltos los conectores del cable de fibra óptica entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. O, puede estar defectuoso el cable de fibra óptica, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Note)

(Acción 1) Si se conecta el interruptor de desconexión del servo, liberar el interruptor.

(Acción 2) Comprobar que el interruptor y el cable estén conectados a 5 (SD4) y 6 (SD41) o 7 (SD5) y 8 (SD51).

(Acción 3) Cuando se utiliza una señal, asegurar una conexión entre 5 (SD4) y 6 (SD41) o entre 7 (SD5) y 8 (SD51).

(Acción 4) Sustituir la tarjeta de circuito impreso.

NOTA Si se apaga el LED, también se generan las siguientes alarmas.

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SRVO-001 E-stop panel operador SRVO-004 Vallado abierto SRVO-007 Paro emergencia externo SRVO-199 Control Stop SRVO-204 E-stop externo(SVEMG abnormal) SRVO-213 Fusible fundido (PanelPCB) SRVO-277 E-stop panel (SVEMG abnormal) SRVO-280 SVOFF i/p Comprobar la visualización del historial de alarma en la consola de programación.

Fig.3.5 (83) (a) SRVO-194 Servo desconectado

Fig.3.5 (83) (b) SRVO-194 Servo desconectado

(84) SRVO-199 Control Stop (Explicación) Esta alarma se visualiza junto con la alarma de apertura de la verja o

la alarma de entrada SVOFF.

(85) SRVO-201 SVAL1 E-stop Panel o SVEMG abnormal (Explicación) Se pulsó el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador,

pero no se desconectó la línea de PARO DE EMERGENCIA. (Acción 1) Comprobar el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel

operador, y sustituirlo si fuera necesario.

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(Acción 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 3) Sustituir el servo amplificador.

NOTA Esta alarma podría saltar si se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA lentamente.

Fig.3.5 (85) SRVO-201 SVAL1 E-stop Panel o SVEMG abnormal

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(86) SRVO-202 SVAL1 E-stop TP o SVEMG abnormal

(Explicación) Se pulsó el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador, pero no se desconectó la línea de PARO DE EMERGENCIA.

(Acción 1) Comprobar el cable de conexión de la consola de programación, y si es necesario sustituirlo.

(Acción 2) Sustituir la consola de programación. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 4) Sustituir el servo amplificador.

NOTA Esta alarma podría saltar si se pulsa el botón de PARO DE EMERGENCIA lentamente.

Fig.3.5 (86) SRVO-202 SVAL1 E-stop TP o SVEMG abnormal

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(87) SRVO-204 SVAL1 E-stop externo(SVEMG abnormal)

(Explicación) Se pulsó el interruptor conectado a través de EES1 y EES11, EES2 y EES21 en la tarjeta del terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, pero no se desconectó la línea de PARO DE EMERGENCIA.


Fig.3.5 (87) SRVO-204 SVAL1 E-stop externo(SVEMG abnormal)

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(88) SRVO-205 SVAL1 Vallado abierto(SVEMG abnormal)

(Explicación) Se pulsó el interruptor conectado a través de EAS1 y EAS11, EAS2 y EAS21 en la tarjeta del terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, pero no se desconectó la línea de PARO DE EMERGENCIA.


Fig.3.5 (88) SRVO-205 SVAL1 Vallado abierto(SVEMG abnormal)

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90

(89) SRVO-206 SVAL1 Hombre muerto lib.(SVEMG abn.)

(Explicación) Se liberó el interruptor cuando estaba operativo la consola de programación, pero no se desconectó la línea de PARO DE EMERGENCIA.

(Acción 1) Comprobar el cable de conexión de la consola de programación. Sustituirlo si fuera necesario.


Fig.3.5 (89) SRVO-206 SVAL1 Hombre muerto lib.(SVEMG abn.)

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(90) SRVO-207 SVAL1 Er. selector TP o Valla abierto

(Explicación) Está operativa la consola de programación, y se ha sujetado el interruptor deadman, pero se mantiene desconectada la línea de PARO DE EMERGENCIA.

(Acción 1) Comprobar el cable de conexión de la consola de programación, y si es necesario sustituirlo.


Fig.3.5 (90) SRVO-207 SVAL1 Er. selector TP o Valla abierto

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(91) SRVO-213 WARN Fusible fundido (PanelPCB)

(Explicación) Se ha fundido un fusible en la tarjeta del panel. (Acción 1) Comprobar si está fundido el fusible FUSE1 en la tarjeta del panel. Cuando el fusible esté fundido, eliminar la causa, después sustituirlo. (Véase II MANTENIMIENTO, Sección 3.6) (Acción 2) Sustituir la tarjeta del panel.

Fig.3.5 (91) SRVO-213 WARN Fusible fundido (PanelPCB)

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(92) SRVO-214 WARN Fusible fundido (Amp)

(Explicación) Se ha fundido un fusible en el servo amplificador. (Acción 1) Comprobar si está fundido el fusible F1, F2, FS2, o FS3 en el servo

amplificador. Cuando un fusible esté fundido, eliminar la causa, después

sustituirlo. (Véase II MANTENIMIENTO, Sección 3.6) (Acción 2) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (92) SRVO-214 WARN Fusible fundido (Amp)

(93) SRVO-215 WARN Fusible fundido (Ejes aux) (Explicación) Se ha fundido el fusible en el amplificador del eje adicional. (Acción) Comprobar la causa y resolver el problema, después sustituirlo.

(94) SRVO-216 SVAL1 OVC(total) (%d)

(Explicación) Es demasiado grande la corriente (corriente total para seis ejes) que fluye a través del motor.

(Acción 1) Decelerar el movimiento del robot donde sea posible. Comprobar las condiciones de operación del robot. Si se utiliza el robot con una condición que exceda el valor nominal del robot de la función o del peso de carga, reducir el valor de condición de la carga al rango de especificación.

(Acción 2) Comprobar cada voltaje de interfase de la entrada de tres fases (200 VAC) al servo amplificador. Si éste es de 170 VAC o menos, comprobar el voltaje de alimentación de la potencia de entrada.

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(95) SRVO-221 SVAL1 Falta de DSP (G:%d A:%d)

(Explicación) No se monta la tarjeta del eje controlado que corresponda al número del lote.

(Acción 1) Comprobar si es válido el número del lote de los ejes. Si no es válido, ajustar el número correcto.

(Acción 2) Sustituir la tarjeta del eje controlado por una tarjeta que corresponda a los ejes del número del lote.

Cuando se ajustan seis ejes, está disponible una tarjeta del eje controlado para seis o para ocho ejes. Para cómo sustituir la tarjeta del eje controlado, véase en este manual II MANTENIMIENTO, Sección 7.2.

(96) SRVO-222 SVAL1 Falta de Amp (Amp:%d)

(Explicación) El FSSB no tiene SVM. (Acción 1) Comprobar que se conecta de manera segura el cable óptico al

SVM. (Acción 2) Sustituir el cable óptico. (Acción 3) Comprobar si la potencia se abastece adecuadamente al SVM. Comprobar que no hay problema con cada voltaje de entrada SVM. (Acción 4) Sustituir el SVM.

(97) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24v) abnormal

SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0v) abnormal (Explicación) El fallo de canal único 1 (+24 V)/canal 2 (0 V) ocurrió en el paro de

emergencia del panel operador, en el paro de emergencia de la consola de programación, en el interruptor deadman, en el interruptor de la verja, en el paro de emergencia externo, en el interruptor ON/OFF del servo, en la entrada NTED o en el interruptor de la puerta.

Por favor, comprobar el historial de la alarma por Alarm Log. - El fallo de canal único es:

Una de los canales de paro de emergencia es condición de paro de emergencia, y el otro canal no lo es. - La causa de esta alarma es:

- - Soldadura de contacto - Cable roto o corto - Liberación del interruptor deadman a medias - Operación a medias del paro de emergencia del panel

operador y el paro de emergencia de la consola de programación

- Entrada irregular del paro de emergencia externo, etc. (Fuera del tiempo específico)

El fallo de canal único ocurrió en el interruptor de paro de emergencia del panel operador, en el interruptor de paro de emergencia de la consola de programación y en el interruptor deadman. Se puede recuperar el fallo efectuando la operación de paro correcta. El circuito detector para un fallo de canal único se reajusta o bien metiendo otra causa de paro, o encendiendo otra vez la potencia.

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Mantener el estado de alarma mientras se esté comprobando el historial de la alarma.

PRECAUCIÓN 1 Esta alarma se comprueba a través del software y necesita un procedimiento

de reajuste especial. Después de resolver la causa de la alarma, por favor emitir el procedimiento de

reajuste especial según el fin de las Explicaciones y Acciones mostrados abajo. 2 La operación RESET se inhibe hasta que el procedimiento especial se realice.

El mensaje “SRVO-237 Fallo canal sin resetear” se visualiza, si la operación de RESET se emite antes de que el procedimiento de reajuste especial se haya realizado.

3 Si una parada de emergencia del panel operador con excito o, una parada de emergencia de la consola de programación o cuando el interruptor Deadman se libera después de esta alarma, se visualiza el mensaje de “SRVO-236 Fallo canal reparado”.

El fallo de canal único 1 (+24 V) es: (Ejemplo de paro de emergencia externo)

El fallo de canal único 2 (0 V) es: (Ejemplo de paro de emergencia externo)

[Visualización de Alarm Log] Por favor, referirse a “Manual de operaciones y montajes”.

1. Pulsar “MENUS” en la consola de programación. 2. Pulsar “4” en la consola de programación. [4 ALARM]. 3. Pulsar F1, [TYPE]. 4. Seleccionar Alarm Log.

(Ejemplo)

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(98) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24v) abnormal con SRVO-001 E-Stop panel

operador. SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0v) abnormal con SRVO-001 E-Stop panel operador.

(Acción 1) Reoperar el paro de emergencia del panel operador. Si se reajusta esta alarma, se visualiza el mensaje de “SRVO-236

Fallo canal reparado”. (Acción 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 3) Sustituir el panel operador. (Acción 4) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 5) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (98) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24v) abnormal

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98

(99) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-002 E-stop Teach

Pendant SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal con SRVO-002 E-stop Teach Pendant

(Acción 1) Reoperar el paro de emergencia de la consola de programación. Si se reajusta esta alarma, se visualiza el mensaje de “SRVO-236

Fallo canal reparado”. (Acción 2) Comprobar el cable de conexión de la consola de programación y

sustituirlo si fuera necesario. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 4) Sustituir el panel operador. (Acción 5) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 6) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (99) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal

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(100) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-003 Hombre muerto

liberado SRVO-230 SVAL1 Canal 2 (0V) abnormal con SRVO-003 Hombre muerto

liberado (Acción 1) Reoperar el interruptor deadman. Si se reajusta esta alarma, se

visualiza el mensaje de “SRVO-236 Fallo canal reparado”. (Acción 2) Comprobar el cable de conexión de la consola de programación y

sustituirlo si fuera necesario. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 4) Sustituir la consola de programación. (Acción 5) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 6) Sustituir el servo amplificador. (Acción 7) Sustituir el interruptor de modo.


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100

(101) SRVO-240 Canal 1 (FENCE) abnormal con SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V)

abnormal y SRVO-004 Vallado abierto. SRVO-241 Canal 2 (FENCE) abnormal con SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V)

abnormal y SRVO-004 Vallado abierto. (Acción 1) Comprobar la conexión de la verja de seguridad (EAS1-EAS11), o la

conexión 0 V de la verja de seguridad (EAS2-EAS21). (Acción 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 3) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 4) Sustituir el servo amplificador. (Acción 5) Sustituir el interruptor de modo.

Fig.3.5 (101) SRVO-240 Canal 1 (FENCE) abnormal

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101

(102) SRVO-242 Canal 1 (EXEMG) abnormal con SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V)

abnormal y SRVO-007 Paro emergencia externo SRVO-243 Canal 2 (EXEMG) abnormal con SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V)

abnormal y SRVO-007 Paro emergencia externo (Acción 1) Comprobar la conexión +24 V del paro de emergencia externo

(EES1-EES11), o la conexión 0 V del paro de emergencia externo (EES2-EES21).

(Acción 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 3) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 4) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (102) SRVO-242 Canal 1 (EXEMG) abnormal

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102

(103) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-232 SVAL1 NTED i/p SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal con SRVO-232 SVAL1 NTED i/p

(Acción 1) Comprobar la conexión +24 V de la entrada NTED (NTED1-NTED11), o la conexión 0 V de la entrada NTED (NTED2-NTED21)

(Acción 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 3) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 4) Sustituir el servo amplificador. (Acción 5) Sustituir el interruptor de modo.


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103

(104) SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal con SRVO-233 SVAL1 TP OFF in

T1,T2/Vallado abierto. SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal con SRVO-233 SVAL1 TP OFF in

T1,T2/Vallado abierto. (Acción 1) Comprobar el cable de conexión de la consola de programación y si

es necesario, sustituirlo. (Acción 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 3) Sustituir la consola de programación. (Acción 4) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 5) Sustituir el servo amplificador. (Acción 6) Sustituir el interruptor de modo.


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104

[Operación de reajuste especial]

PRECAUCIÓN No emitir esta operación antes de resolver la causa de la alarma.

1. Pulsar el botón de paro E para la condición de paro de emergencia

correcta. 2. Pulsar “MENU” en la consola de programación. 3. Pulsar “0” en la consola de programación, [ 0 - - NEXT - - ]. 4. Pulsar “6” en la consola de programación, [ 6 SYSTEM ]. 5. Pulsar F1, [ TYPE ]. 6. Seleccionar Configuración. 7. Buscar artículo 28. 8. Pulsar F4, [ TRUE ]. La imagen de “28 Servo reset (Grupo:%d):” cambia de “FALSE” a

“TRUE”. Y en pocos segundos después, la imagen cambia de “TRUE” a

“FALSE” otra vez. 9. Se permite la operación de RESET.

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105

(105) SRVO-232 SVAL1 NTED i/p

(Explicación) Se libera el dispositivo de no habilitación del aprendizaje. (Acción 1) Comprobar la conexión de no habilitación del aprendizaje. (Acción 2) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 3) sustituir el interruptor de modo.

Fig.3.5 (105) SRVO-232 SVAL1 NTED i/p

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(106) SRVO-233 SVAL1 TP OFF in T1,T2/Vallado abierto

(Explicación) Se desactiva la consola de programación cuando el interruptor de modo es T1 o T2.

O se abre la puerta del controlador. (Acción 1) Cerrar la puerta del controlador, si está abierta. (Acción 2) Comprobar el interruptor de la puerta, y sustituirlo si fuera necesario. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 4) Sustituir la consola de programación . (Acción 5) Sustituir el interruptor de modo.

Fig.3.5 (106) SRVO-233 SVAL1 TP OFF in T1,T2/Vallado abierto

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(107) SRVO-235 Canal breve abnormal

(Explicación) Se detecta la condición de canal único breve. - El fallo de canal único breve es:

Si se emite alguna causa de paro para un período corto de tiempo, el circuito de detección para el fallo de canal único lo detecta como fallo de canal único dependiendo de la especificación del hardware.

En este caso, la causa de paro no se detecta por software, por ello esta alarma se distingue de “SRVO-230” y “SRVO-231”.

- La causa de esta alarma es: - La liberación a medias del interruptor deadman - La operación a medias de paro de emergencia del panel

operador y paro de emergencia de la consola de programación.

Los fallos de canal único breve que ocurrieron en el paro de emergencia del panel operador, el paro de emergencia de la consola de programación y en el interruptor hombre muerto son recuperables emitiendo la operación de paro correcta.

(Acción) Para reajustar el circuito de detección para el fallo de canal único, reoperar el paro de emergencia del panel operador, el paro de emergencia de la consola de programación o el interruptor hombre muerto según la operación anterior.

Si se reajusta esta alarma, se visualiza el mensaje de “SRVO-236 Fallo canal reparado”.

PRECAUCIÓN Esta alarma es una condición de fallo de canal único incierto. El software espera una respuesta de operación correcta para reajustar la condición de canal único. Si se emite otra causa, después de que el software detecte el fallo real de canal único y visualice “Canal 1 (+24 V) abnormal” o “Canal 2 (0 V) abnormal”.

NOTA 1 Esta alarma puede saltar se libera el paro de emergencia del panel operador, el

paro de emergencia de la consola de programación o el interruptor deadman. Lo anterior lo ejecuta el operador. Esta alarma se provee de una operación incierta y de rápida repetición a través del

operador. 2 Si se emite la acción correcta después de que salte esta alarma, se visualiza el

mensaje de “SRVO-236 Fallo canal reparado”.

(108) SRVO-236 SVAL1 Fallo canal reparado (Explicación) Se reparó el fallo de un canal. Para más detalles, véase la

explicación de SRVO-230 y SRVO-231.

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108

(109) SRVO-237 SVAL1 Fallo canal sin resetear (Explicación) No puede repararse un fallo de canal. Véase la explicación de

SRVO-230 y SRVO-231. (Acción) Comprobar el historial de alarma y ver la explicación de la alarma

visualizada.

(110) SRVO-240 SVAL1 Canal 1 (FENCE) abnormal (111) SRVO-241 SVAL1 Canal 2 (FENCE) abnormal

(Explicación) Aunque se desconectó el circuito conectado entre EAS11 y EAS1 o entre EAS21 y EAS2 en el bloque terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, no se desconectó la línea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia está defectuoso.

(Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V (entre EAS11 y EAS1) y la conexión de 0 V (entre EAS21 y EAS2) para la verja.


NOTA Eliminar la causa del canal abnormal, después de ejecutar “operación de reajuste especial” para liberar la alarma.

Fig.3.5 (111) SRVO-241 SVAL1 Canal 2 (FENCE) abnormal

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109

(112) SRVO-242 SVAL1 Canal 1 (EXEMG) abnormal SRVO-243 SVAL1 Canal 2 (EXEMG) abnormal

(Explicación) Aunque se desconectó el circuito de paro de emergencia externo, no se desconectó la línea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia está defectuoso.

(Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V (entre EES11 y EES1) y la conexión de 0 V (entre EES21 y EES2) para el circuito de paro externo.


NOTA Eliminar la causa del canal abnormal, después de ejecutar “operación de reajuste especial” para liberar la alarma.

Fig.3.5 (112) SRVO-242 SVAL1 Canal 1 (EXEMG) abnormal SRVO-242 SVAL1 Canal 2 (EXEMG) abnormal

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110

(113) SRVO-260 SVAL1 Canal 1 (NTED) abnormal SRVO-261 SVAL1 Canal 2 (NTED) abnormal

(Explicación) Aunque el dispositivo que no habilita el aprendizaje desconectó el circuito NTED en el modo T1/T2, no se desconectó la línea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia está defectuoso.

(Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V (entre NTED11 y NTED1) y la conexión de 0 V (entre NTED21 y NTED2) para el circuito NTED.


Fig.3.5 (113) SRVO-260 SVAL1 Canal 1 (NTED) abnormal SRVO-261 SVAL1 Canal 2 (NTED) abnormal

(114) SRVO-262 SVAL1 Canal 1 (SVDCT) abnormal SRVO-263 SVAL1 Canal 2 (SVDCT) abnormal

(Explicación) Aunque se desconectó el circuito SVDCT, no se desconectó la línea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia está defectuoso.

(Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V (entre SD41 y SD1) y la conexión de 0 V (entre SD51 y SD5) para el circuito SVDCT.


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111

Fig.3.5 (114) SRVO-262 SVAL1 Canal 1 (SVDCT) abnormal SRVO-263 SVAL1 Canal 2 (SVDCT) abnormal

(115) SRVO-264 SVAL1 “Circuito E.STOP abnormal 1”

(Explicación) Ocurrió un error en el circuito de paro de emergencia. (Acción 1) Comprobar si se conectan de manera segura los conectores CRM67

y CRM72 en la unidad de paro E. (Acción 2) Comprobar si son normales los circuitos conectados a CRM67 y

CRM72 en el circuito de paro de emergencia. (Acción 3) Sustituir la unidad de paro E. (Acción 4) Sustituir el servo amplificador.

Fig.3.5 (115) SRVO-264 SVAL1 “Circuito E.STOP abnormal 1”

(116) SRVO-265 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 2

(Explicación) Cuando entró el servo en estado activo, MON3 estaba en estado de encendido.

(Acción 1) Sustituir la unidad de paro E.

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(Acción 2) Sustituir el servo amplificador. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel.

Fig.3.5 (116) SRVO-265 SVAL1 Circuito E.STOP abnormal 2

(117) SRVO-280 SVAL1 SVOFF i/p (Explicación) En el bloque terminal TBOP4 de la tarjeta del panel, no se hace

conexión entre 9 (EGS1) y 10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12 (EGS21). Si se conecta un interruptor entre 9 (EGS1) y 10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12 (EGS21, se pulsó el interruptor.

(Acción 1) Si se conectó un interruptor, liberarlo. Si también se genera la alarma SYST-067 (Desconexión del panel

HSSB), o si se apaga el LED (verde) en la tarjeta del panel, la comunicación entre la tarjeta principal (JRS11) y la tarjeta del panel (JRS11) es anormal. Pueden estar sueltos los conectores del cable entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. O, puede estar defectuoso el cable, la tarjeta del panel, o la tarjeta principal. (Note)

(Acción 2) Comprobar el interruptor y el cable conectados a 9 (EGS1) y 10 (EGS11) u 11 (EGS2) y 12 (EGS21).

(Acción 3) Cuando no se usa una señal, hacer una conexión entre 9 (EGS1) y 10 (EGS11) o entre 11 (EGS2) y 12 (EGS21).

(Acción 4) Si saltan simultáneamente SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007 (Paro emergencia externo), SRVO-213 (Fusible fundido (PanelPCB)), y SRVO-280 (SVOFF i/p), es probable que se haya fundido FUSE1 en la tarjeta del panel. Comprobar el fusible. Si se ha fundido, quitar la causa, después sustituir el fusible. (Referirse a la Sección 3.6 en la Parte II, “Mantenimiento” de “Mantenimiento manual”).

(Acción 5) Sustituir la tarjeta del panel. Antes de efectuar “Acción 6”, hacer una copia de seguridad de todos

los programas y ajustes en la unidad de control. (Acción 6) Sustituir la tarjeta principal.

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NOTA La entrada SVOFF (GENERAL STOP) es una entrada de paro general. Cuando se abre esta entrada, el robot decelera de manera controlada y después se para. Se abre el contactor magnético después de el robot se pare.

AVISO No cortocircuitar, o desactivar, esta señal en un sistema en el cual la entrada de la señal de paro de emergencia del servo en off está en uso, ya que es muy peligroso. Si es necesario poner en marcha el robot cortocircuitando la señal incluso temporalmente, puede proveerse una disposición de seguridad adicional.

NOTA Si se apaga el LED, también se genera la alarma SRVO-001 (E-stop panel operador), SRVO-004 (Vallado abierto), SRVO-007 (Paro emergencia externo), o SRVO-280 (SVOFF i/p). Comprobar la visualización del historial de alarma en la consola de programación.

NOTA Si se apaga el LED, también se generan las siguientes alarmas. SRVO-001 E-stop panel operador SRVO-004 Vallado abierto SRVO-007 Paro emergencia externo SRVO-199 Control Stop SRVO-204 E-stop externo(SVEMG abnormal) SRVO-213 Fusible fundido (PanelPCB) SRVO-277 E-stop panel (SVEMG abnormal) SRVO-280 SVOFF i/p Comprobar la visualización del historial de alarma en la consola de programación.

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Fig.3.5 (117) (a) SRVO-280 SVAL1 SVON i/p

Fig.3.5 (117) (b) SRVO-280 SVAL1 SVON i/p

(118) SRVO-266 SVAL1 Estado FENCE1 abnormal SRVO-267 SVAL1 Estado FENCE2 abnormal

(Explicación) El circuito de la verja es abnormal. (Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V (entre EAS11 y EAS1) y la

conexión de 0 V (entre EAS21 y EAS2) para la verja. (Acción 2) Comprobar el interruptor de la verja. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel.

(119) SRVO-268 SVAL1 Estado SVOFF1 abnormal SRVO-269 SVAL1 Estado SVOFF2 abnormal

(Explicación) El circuito SVOFF es abnormal. (Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V (entre EGS11 y EGS1) y la

conexión de 0 V (entre EGS21 y EGS2) para el circuito SVOFF. (Acción 2) Comprobar el interruptor SVOFF. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel.

(120) SRVO-270 SVAL1 Estado EXEMG1 abnormal SRVO-271 SVAL1 Estado EXEMG2 abnormal

(Explicación) El circuito EXEMG es abnormal.

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(Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V (entre ESPB11 y ESPB1) y la conexión de 0 V (entre ESPB21 y ESPB2) para el circuito EXEMG.

(Acción 2) Comprobar el interruptor EXEMG. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel.

(121) (121) SRVO-272 SVAL1 Estado SVDISC1 abnormal SRVO-273 SVAL1 Estado SVDISC2 abnormal

(Explicación) El circuito SVDISC es abnormal. (Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V (entre SD41 y SD4) y la conexión

de 0 V (entre SD51 y SD5) para el circuito SVDISC. (Acción 2) Comprobar el interruptor SVDISC. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel.

(122) SRVO-274 SVAL1 Estado NTED1 abnormal SRVO-275 SVAL1 Estado NTED2 abnormal

(Explicación) El circuito NTED es abnormal. (Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V (entre NTED11 y NTED1) y la

conexión de 0 V (entre NTED21 y NTED2) para el circuito NTED. (Acción 2) Comprobar el interruptor NTED. (Acción 3) Sustituir la tarjeta del panel.

(123) SRVO-281 SVAL1 SVOFF i/p(SVEMG abnormal)

(Explicación) Cuando se introdujo la señal SVOFF, se detectó un error SVEMG. El circuito de paro de emergencia está defectuoso.

(Acción 1) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 2) Sustituir al servo amplificador. (Acción 3) Sustituir la unidad de paro E.

Fig.3.5 (123) SRVO-281 SVAL1 SVOFF i/p(SVEMG abnormal)

(124) SRVO-282 SVAL1 Canal 1 (SVOFF) abnormal SRVO-283 SVAL1 Canal 2 (SVOFF) abnormal

(Explicación) Aunque se pulsó el interruptor conectado entre EGS11 y EGS1 o entre EGS21 y EGS2 en el bloque terminal TBOP4 en la tarjeta del panel, no se desconectó la línea de paro de emergencia. El circuito de paro de emergencia está defectuoso.

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(Acción 1) Sustituir la tarjeta del panel. (Acción 2) Sustituir el servo amplificador. (Acción 3) Sustituir la unidad de paro E.

Fig.3.5 (124) SRVO-282 SVAL1 Canal 1 (SVOFF) abnormal SRVO-283 SVAL1 Canal 2 (SVOFF) abnormal

(125) SRVO-282 Canal 1 (SVOFF) abnormal con SRVO-230 SVAL1 Canal 1 (+24 V) abnormal y SRVO-280 SVOFF i/p

SRVO-283 Canal 2 (SVOFF) abnormal con SRVO-231 SVAL1 Canal 2 (0 V) abnormal y SRVO-280 SVOFF i/p

(Acción 1) Comprobar la conexión de +24 V del interruptor ON/OFF del servo (EGS1-EGS11), o la conexión de 0 V del interruptor ON/OFF del servo (EGS2-EGS21).


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Fig.3.5 (125) SRVO-282 Canal 1 (SVOFF) abnormal

(126) SRVO-291 SVAL1 “IPM over heat (G:%d E:%d)”

(Explicación) Se sobrecalienta el IPM en el servo amplificador. (Acción 1) Comprobar si se para el ventilador del amplificador. (Acción 2) Reducir la invalidación ya que la condición de uso es demasiado

dura. (Acción 3) Si se emite frecuentemente esta alarma, sustituir el amplificador.

(127) SRVO-292 SVAL1 Alarma EXT.VENT (G:%d E:%d)

(Explicación) El ventilador externo para el ¿ SVMi está defectuoso. (Acción) Sustituir el ventilador externo para el SVM.

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(128) SRVO-293 SVAL1 DClink(PSM) HCAL(G:%d E:%d)

(Explicación) La alimentación de la potencia de entrada de tres fases es anormal o el PSM está defectuoso.

(Acción 1) Comprobar la alimentación de la potencia de entrada de tres fases. (Acción 2) Sustituir el PSM.

(129) SRVO-294 SVAL1 Alarma EXT.FAN(PSM)(G:%d E:%d)

(Explicación) El ventilador externo para el ¿ PSM y ¿ PSMR está defectuoso. (Acción) Sustituir el ventilador externo.

(130) SRVO-295 SVAL1 Alarma SVM COM (G:%d E:%d)

(Explicación) Puede estar defectuoso el cable entre el PSM y SVM. (Acción 1) Sustituir el cable entre el PSM y SVM. (Acción 2) Sustituir el PSM. (Acción 3) Sustituir el SVM.

(131) SRVO-296 SVAL1 Alarma PSM DISCHG (G:%d E:%d)

(Explicación) La condición de uso es demasiado dura o se para el ventilador por enfriamiento de la resistencia regenerativa para el PSMR.

(Acción 1) Reducir la tasa de alimentación enseñada ya que la condición de uso es demasiado dura.

(Acción 2) Comprobar si se para el ventilador por enfriamiento de la resistencia regenerativa para el PSMR.

(132) SRVO-297 SVAL1 Alarma PSM VoltBajo(G:%d E:%d)

(Explicación) Puede caer el voltaje de entrada de tres fases o el PSM o SVM puede estar defectuoso.

(Acción 1) Comprobar la alimentación de la potencia de entrada de tres fases. (Acción 2) Sustituir el PSM. (Acción 3) Sustituir el SVM.

(133) SRVO-300 SVAL1 Anticolision/HBK inhabilitado SRVO-302 SVAL1 Abilitar anticolision

(Explicación) Aunque se desactivó HBK, se introdujo su señal. (Acción 1) Pulsar RESET en la consola de programación para liberar la alarma. (Acción 2) Comprobar si la señal de corte manual se conectó al robot. Cuando

se conecta esta señal, se activa el corte manual. (Véase III CONEXIÓN, Subsección 5.5.3 en esta manual).

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3.6. DETECCIÓN DE ERRORES FUSIBLE-BASE

(1) Cuando se han fundido los fusibles de la unidad de alimentación de potencia F1: Fusible para la entrada AC F3: Fusible para +24 E F4: Fusible para +24 V

Nbre Síntoma observado cuando se ha fundido el fusible Acción

F1 No se ilumina el LED (PIL: Verde) de la unidad de alimentación de potencia, y no puede encenderse la potencia.

1 Comprobar las unidades (ventiladores) y los cables conectados a los conectores CP2 y CP3 de la unidad de alimentación de la potencia para ver si hay algún cortocircuito.

2 Sustituir la unidad de alimentación

de la potencia. F3 Si se funde el fusible cuando se enciende la

alimentación de la potencia, es salida una alarma tal como para el rebase, la ruptura de mano, FSSB ruptura LVAL en la consola de programación. El LED de siete segmentos del servo amplificador indica “8”. Si cuando se enciende la alimentación de la potencia, aparece que ya se ha fundido el fusible, se visualiza la alarma de inicialización FSSB en la consola de programación.

1 Comprobar las tarjetas de circuito impreso, las unidades, y los cables utilizando +24 E según el diagrama del sistema de alimentación de la potencia. Sustituir, si es necesario, una tarjeta de circuito impreso defectuosa, una unidad, un servo amplificador o un cable.


de la potencia.

F4 La potencia, cuando está encendida, se apaga inmediatamente. En este momento, se ilumina el LED (ALM: Rojo).

1 Comprobar las tarjetas de circuito impreso, las unidades, y los cables utilizando +24 V según el diagrama del sistema de alimentación de la potencia. Si es necesario, sustituir una tarjeta de circuito impreso, una unidad o un cable. Se apaga el LED de ALM pulsando el botón de OFF una vez.


de la potencia.

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(2) Fusible del servo amplificador FS1: Para la generación de la potencia al circuito de control del amplificador. FS2: Para la protección de la salida de 24 V al elemento terminal, ROT, y HBK. FS3: Para la protección de la salida de 24 V a la resistencia regenerativa y al amplificador de eje adicional. F1, F2: Para la protección del fallo del circuito en el servo amplificador.


FS1 Se apagan todos los LEDs en el servo amplificador. La desconexión FSSB o la alarma de inicialización se visualiza en la consola de programación.

Sustituir el servo amplificador.


FS2 La alarma (servo 214) del fusible 1 Comprobar los +24 E utilizados por el elemento

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fundido (amplificador), la ruptura de mano (servo 006), y el REBASE DEL ROBOT se visualizan en la consola de programación.

terminal para un fallo de conexión a tierra. 1 Comprobar el cable de conexión del robot y el cable

interno del robot. 3 Sustituir el servo amplificador.

FS3 La alarma (servo 214) del fusible fundido (amplificador) y DCAL (servo 043) se visualizan en la consola de programación.

1 Comprobar la resistencia regenerativa, y sustituirla si fuera necesario.

2 Comprobar el amplificador del eje adicional y su

cableado, y si es necesario, sustituirlos. 3 Sustituir el servo amplificador.

F1 F2

La alarma OHAL1 es salida en la consola de programación, y el LED de siete segmentos en el servo amplificador indica “3”.

1 Comprobar si son defectuosos los cables conectados a la entrada de tres fases del servo amplificador.

2 Sustituir el servo amplificador.

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(3) Fusibles de tarjeta del panel

FUSE1: Para la protección de la línea +24 EXT (línea de paro de emergencia) FUSE2: Para la protección de la línea de paro de emergencia de la consola de programación.


FUSE1 El paro de emergencia externo, la verja de apertura, la entrada SVOFF, y la alarma del fusible fundido (panel PCB) se visualizan en la consola de programación.

1 Comprobar la línea de +24 EXT (línea de paro de emergencia) para un cortocircuito y un fallo de conexión a tierra.

2 Sustituir la tarjeta del panel.

FUSE2 Desaparece la visualización en la consola de programación.

1 Comprobar el cable de la consola de programación para un fallo, y sustituirlo si fuera necesario.

2 Comprobar la consola de programación para un fallo,

y si es necesario, sustituirlo. 3 Sustituir la tarjeta del panel.

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(4) Fusible en la tarjeta de circuito impreso del proceso de E/S

FUSE1: Fusible para +24 E


FUSE1 Se ilumina el LED (ALM-2 O FALM) en la tarjeta de circuito impreso del proceso de E/S, t una alarma tal como la entrada IMSTP es salida en la consola de programación. (Los datos de visualización dependen del estado de conexión del equipo periférico).

1 Comprobar si son normales los cables y el equipo periférico conectado a la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S.

2 Sustituir la tarjeta de circuito impreso del

proceso E/S.

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3.7. DETECCIÓN DE ERRORES BASADO EN LAS INDICACIONES DE LOS LED

Las tarjetas de circuito impreso y el servo amplificador están provistos con la alarma de los LEDs y el estado de los LEDs. El estado del LED y los procedimientos de detección de errores correspondientes se describen abajo.

(1) Detección de errores utilizando los leds en la tarjeta principal Para detectar los errores en una alarma que surgen antes de que la consola de programación está preparada para visualizarse, comprobar el estado de los LEDS (verde) en la tarjeta principal con la potencia encendida. Después de encender la potencia, los LEDs se iluminan como se describe en los pasos del 1 al 17, en el orden descrito. Si se detecta una alarma, el paso en el cual saltó la alarma puede determinarse de los LEDs que se encendieron.

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Paso LED Acción 1: Después de encender la potencia, se iluminan todos los LEDs.

[Acción 1] Sustituir la tarjeta de la CPU. *[Acción 2] Sustituir la tarjeta principal.

2: Operación de arranque del software.


3: Se completa la inicialización del dram en la tarjeta CPU.


4: Se completa la inicialización del SRAM y DPRAM.

[Acción 1] Sustituir la tarjeta de la CPU *[Acción 2] Sustituir la tarjeta principal. *[Acción 3] Sustituir el módulo FROM/SRAM.

5: Se completa la inicialización de la comunicación IC

*[Acción 1] Sustituir la tarjeta principal. *[Acción 2] Sustituir el módulo FROM/SRAM.

6: Se completa la carga del software básico.


7: Arranque del software básico.


8: Arranque de la comunicación con la consola de programación.


9: Se completa la carga del software opcional.

*[Acción 1] Sustituir la tarjeta principal. [Acción 2] Sustituir la tarjeta del proceso E/S.

10: Inicialización DI/DO.

*[Acción 1] Sustituir el módulo FROM/SRAM. *[Acción 2] Sustituir la tarjeta principal.

∗ Si se sustituye la tarjeta principal o módulo FROM/SRAM, se perderán los

contenidos de la memoria (parámetros, datos específicos, etc.). Por tanto, antes de sustituir la unidad, hacer una copia de seguridad de los datos. También hacerla cuando se sustituya el módulo FROM/SRAM con una de la edición del software más tardía.

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Paso LED Acción 11: Se completa la preparación del módulo SRAM.

[Acción 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. *[Acción 2] Sustituir la tarjeta principal. [Acción 3] Sustituir el servo amplificador.

12: Inicialización de la tarjeta de control del eje.


13: Se completa la calibración.


14: Arranque de la aplicación de la potencia para el sistema del servo.

*[Acción] Sustituir la tarjeta principal.

15: Ejecución del programa.

*[Acción] Sustituir la tarjeta principal. [Acción 2] Sustituir la tarjeta del proceso E/S.

16: Arranque de salida DI/DO.

*[Acción] Sustituir la tarjeta principal.

17: Se termina la inicialización.

Se ha finalizado la inicialización de manera normal.

18: Estado normal.

Destello del estado de los LEDs 1 y 2 cuando el sistema esté operando normalmente.

∗ Si se sustituye la tarjeta principal o módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de la memoria (parámetros, datos específicos, etc.). Por tanto, antes de sustituir la unidad, hacer una copia de seguridad de los datos. También hacerla cuando se sustituya el módulo FROM/SRAM con una de la edición del software más tardía.

(2) Detección de errores a travës del indicador del led de siete segmentos

Indicador del LED de 7 segmentos

Descripción

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[Descripción] Ha saltado una condición de alarma de paridad en el RAM en la tarjeta de la CPU instalada en la tarjeta principal.

[Acción 1] Sustituir la tarjeta de la CPU. [Acción 2] Sustituir la tarjeta principal.

[Descripción] Ha saltado una condición de alarma de paridad en el RAM en el módulo FROM/SRAM instalado en la tarjeta principal.

[Acción 1] Sustituir el módulo FROM/SRAM. [Acción 2] Sustituir la tarjeta principal.

[Descripción] Ha ocurrido un error de bus en el controlador de comunicación. [Acción] Sustituir la tarjeta principal.

[Descripción] Ha saltado una condición de alarma de paridad en el DRAM controlado por el controlador de comunicación.

[Acción] Sustituir la tarjeta principal.

[Descripción] Ha ocurrido un error de comunicación durante la comunicación con la tarjeta del panel.

[Acción 1] Comprobar el cable de comunicación (cable óptico) entre las tarjetas principal y del panel, y sustituirlo si fuera necesario.

[Acción 2] Sustituir la tarjeta principal. [Acción 3] Sustituir la tarjeta del panel.

[Descripción] Ha saltado una condición de alarma del servo en la tarjeta principal. [Acción 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. [Acción 2] Sustituir la tarjeta principal.

[Descripción] Ha saltado la alarma SYSEMG. [Acción 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. [Acción 2] Sustituir la tarjeta de la CPU. [Acción 3] Sustituir la tarjeta principal.

[Descripción] Ha saltado la alarma SYSFAIL. [Acción 1] Sustituir la tarjeta de control del eje. [Acción 2] Sustituir la tarjeta de la CPU. [Acción 3] Sustituir la tarjeta principal.

∗ Si se sustituye la tarjeta principal o módulo FROM/SRAM, se perderán los contenidos de la memoria (parámetros, datos específicos, etc.). Por tanto, antes de sustituir la unidad, hacer una copia de seguridad de los datos. También hacerla cuando se sustituya el módulo FROM/SRAM con una de la edición del software más tardía.

(3) Detección de errores a través de los LEDs en la unidad de alimentación de la potencia

Indicación del LED Descripción del fallo y medida necesario

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[Descripción] Cuando se enciende el ALM LED (rojo), ha saltado la alarma de alimentación de la potencia. [Acción 1] Comprobar el fusible F4 (+24 V) en la unidad de alimentación de la potencia, y sustituirlo si se ha fundido. [Acción 2] Comprobar las tarjetas de circuito impreso potenciadas por los abastecimientos de potencia de DC (+5 v, 15 V, y +24 V), las unidades relevantes, y los cables, y sustituirlos si están defectuosos. [Acción 3] Sustituir la unidad de alimentación de la potencia.

[Descripción] Si no se ilumina el PIL LED (verde), la unidad de alimentación de la potencia no se abastece con 200 VAC. [Acción 1] Comprobar el fusible F1 en la unidad de alimentación de la potencia, y sustituirlo si se ha fundido. [Acción 2] Sustituir la unidad de alimentación de la potencia.

(4) Detección de errores a través del LED en la tarjeta del panel

Indicación del LED Descripción de fallo y medida necesaria RDY [Descripción] Cuando no se ilumina el LED (verde). No se ejecuta la

comunicación con la tarjeta principal. [Acción 1] Comprobar el cable de comunicación (cable óptico) entre las tarjetas principal y del panel, y si es necesario sustituirlo.

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[Acción 2] Sustituir la tarjeta principal. [Acción 3] Sustituir la tarjeta del panel.

PON [Descripción] Cuando se ilumina el LED. La alimentación de la potencia dentro de la tarjeta del panel no genera normalmente +5 V. [Acción 1] comprobar el conector CRM63 y que se abastezca 24 V. [Acción 2] Sustituir la tarjeta del panel.

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(5) Detección de errores a través de la LEDs de alarma en la tarjeta de circuito

impreso del proceso E/S

LED Descripción y acción

[Descripción] Saltó una alarma de comunicación entre la tarjeta de circuito impreso de la CPU principal y la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S.

[Acción 1] Sustituir la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S. *[Acción 2] Sustituir la tarjeta de circuito impreso de la CPU principal. [Acción 3] Sustituir el cable de conexión de unión E/S.

[Descripción] Se funde un fusible en la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S.

[Acción 1] Sustituir el fusible fundido en la tarjeta de circuito impreso del

proceso E/S. [Acción 2] Examinar los cables y los dispositivos periféricos conectados a la

tarjeta de circuito impreso del proceso E/S. Sustituir algunos componentes fallidos.

[Acción 3] Sustituir la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S.

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(6) Detección de errores a través de los LEDs en el servo amplificador

El servo amplificador tiene LEDs de alarma y un LED de siete segmentos. Detectar los errores de la alarma indicada a través de los LEDs, refiriéndose también a la indicación de la alarma en la consola de programación.

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LED Color Descripción

P5V Verde

Se ilumina cuando el circuito de alimentación de la potencia dentro del servo amplificador da normalmente salida a un voltaje de +5 V. Si no se ilumina el LED: [Medida 1] Comprobar el cable de conexión del robot (RP1) para ver si hay un fallo de conexión a tierra en el cable de +5 V. [Medida 2] Sustituir el servo amplificador.

P3.3V Verde

Se ilumina cuando el circuito de alimentación de la potencia dentro del servo amplificador da normalmente salida a un voltaje de +3.3 V. Si no se ilumina el LED: [Medida] Sustituir el servo amplificador.

SVEMG Rojo

Se ilumina cuando una señal de paro de emergencia es entrada al servo amplificador. Si se ilumina el LED cuando la máquina no está en un paro de emergencia: [Medida] Sustituir el servo amplificador. Si el LED se ilumina cuando la máquina está en un paro de emergencia: [Medida] Sustituir el servo amplificador.

ALM Rojo

Se ilumina cuando el servo amplificador detecta una alarma. Si el LED se ilumina cuando no hay condición de alarma en la máquina: [Medida] Sustituir el servo amplificador. Si el LED no se ilumina cuando hay una condición de alarma en la máquina: [Medida] Sustituir el servo amplificador.

RDY Verde Se ilumina cuando el servo amplificador está preparado para conducir el servo motor. Si no se ilumina el LED cuando el motor se activa: [Medida] Sustituir el servo amplificador.

OPEN Verde

Se ilumina cuando es normal la comunicación entre el servo amplificador y la tarjeta principal. Si no se ilumina el LED: [Medida 1] Comprobar para la conexión del cable óptico FSSB. [Medida 2] Sustituir la tarjeta del servo. [Medida 3] Sustituir el servo amplificador.

WD Rojo

Se ilumina cuando se detecta una alarma de leva de vigilancia en el servo amplificador. [Medida 1] Sustituir el servo amplificador. [Medida 2] Sustituir la tarjeta del servo. [Medida 3] Sustituir la tarjeta de la CPU. [Medida 4] Sustituir la tarjeta principal.

D7 Rojo

Se ilumina cuando se carga el circuito dentro del servo amplificador para alcanzar el voltaje específico. Si no se ilumina el LED después de que se termine la precarga: [Medida 1] Es posible que pueda cortocircuitarse la unión DC. Comprobar para la conexión. [Medida 2] Es posible que el resistor de control de la corriente de carga pueda ser defectuoso. Sustituir la unidad de paro de emergencia. [Medida 3] Sustituir el servo amplificador.

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3.8. DESVIACIÓN DE LA POSICIÓN O CAMBIO DE LA

POSICIÓN DE REFERENCIA (POSICIONAMIENTO)

(Comprobación 1) En la pantalla de estado, comprobar la desviación de la posición en el estado de paro. Para visualizar la desviación de la posición, pulsar la tecla de selección de la pantalla, y seleccionar STATUS del menú. Pulsar F1, [ TYPE ], seleccionar AXIS del menú, después pulsar F4, PULSE. (Acción correctiva) Corregir los parámetros según la posición de referencia (posicionamiento).

(Comprobación 2) Comprobar si puede posicionarse de manera normal el eje del

motor. (Acción correctiva)Si el eje del motor puede posicionarse de manera normal, comprobar la unidad mecánica.

(Comprobación 3) Comprobar al unidad mecánica para la reacción contraria.

(Acción correctiva) Sustituir una llave defectuosa del eje del motor u otras piezas defectuosas.

(Comprobación 4) Si las comprobaciones del 1 al 3 muestran resultados normales. (Acción correctiva) Sustituir el codificador de impulso y la tarjeta principal.

3.9. VIBRACIÓN OBSERVADA DURANTE EL MOVIMIENTO

(Comprobación 1) Comprobar los ajustes de los parámetros tales como el parámetro de ganancia en posición de circuito cerrado. (Acción correctiva) Corregir parámetros.

(Comprobación 2) Comprobar la unidad mecánica para la reacción contraria.

(Acción correctiva) Sustituir la tecla defectuosa del eje del motor u otras piezas defectuosas.

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3.10. IMPOSIBILIDAD DE OPERACIÓN MANUAL Lo siguiente explica la acción correctiva y comprobante necesaria si no puede operarse manualmente el robot después de que se encienda el controlador:

(1) Comprobar la acción correctiva que se debe hacer si es imposible la operación del manual

(Comprobación 1) Comprobar si se activa la consola de programación.

(Acción correctiva) Encender la consola de programación “enable”.

(Comprobación 2) Comprobar si se maneja correctamente la consola de programación. (Acción correctiva) Para mover un eje por operación manual, pulsar la tecla de selección del eje y apretar la tecla shift al mismo tiempo.

Establecer la invalidación para la alimentación manual a una posición que no sea las posiciones FINE y VFINE.

(Comprobación 3) Comprobar si se ajusta a 1 la señal ENBL de la interface de

control del dispositivo periférico. (Acción correctiva) Situar la interface de control del dispositivo periférico en el estado ENBL.

(Comprobación 4) Comprobar si se enciende la señal HOLD de la interface de

control del dispositivo periférico o el interruptor HOLD en el panel del operador (estado de aviso). (Comprobar si está encendida la lámpara de aviso en la consola de programación). (Acción correctiva) Apagar la señal HOLD de la interface de control del dispositivo periférico o el interruptor HOLD en panel del operador.

(Comprobación 5) Comprobar si se ha completado la operación manual anterior.

(Acción correctiva) Si no puede situarse el robot en la zona eficaz debido al offset del voltaje del mando de la velocidad evitando que se complete la operación anterior, comprobar la desviación de la posición en la pantalla de estado, y cambiar el posicionamiento.

(Comprobación 6) Comprobar si el controlador está en estado de alarma.

(Acción correctiva) Liberar la alarma.

(2) Comprobar la acción correctiva que se debe tomar si el programa no puede ejecutarse

(Comprobación 1) Comprobar si se enciende la señal ENBL de la interface de

control del dispositivo periférico. (Acción correctiva) Poner la interface de control del dispositivo periférico en el estado ENBL.

(Comprobación 2) Comprobar si se enciende la señal HOLD para la interface de

control del dispositivo periférico. Comprobar también si se enciende el

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135

interruptor HOLD del panel del operador. (Comprobar si se enciende la lámpara HOLD en la consola de programación). (Acción correctiva) Si se enciende la señal HOLD, apagarla. Si se enciende el interruptor HOLD, apagarlo.

(Comprobación 3) Comprobar si se ha completado la operación manual anterior.

(Acción correctiva) Si no puede situarse el robot en la zona eficaz debido al offset del voltaje del mando de la velocidad, lo cual evita que se complete la operación anterior, comprobar la desviación de la posición en la pantalla de estado, después cambiar el posicionamiento.

(Comprobación 4) Comprobar si el controlador está en estado de alarma.

(Acción correctiva) Liberar la alarma.

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4. TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO Las tarjetas de circuito impreso se ajustan en fábrica para la operación. Normalmente, no se necesita establecerlos o ajustarlos. Este capítulo describe los establecimientos estándar y el arreglo necesarios si se sustituye la tarjeta de circuito impreso defectuosa. También se describen los pines de prueba y las indicaciones del LED. La tarjeta de circuito impreso estándar incluye la tarjeta de circuito impreso de la unidad principal y una o más tarjetas o módulos instalados horizontalmente a la tarjeta de circuito impreso de la unidad principal. Estas tarjetas de circuito impreso tienen conectores de interface, indicadores LED, y un panel de plástico en la parte delantera. En la parte trasera, hay un conector de plano trasero. 4.1. TARJETA PRINCIPAL (A16B-3200-0412, -0413)

Fig.4.1 Tarjeta principal

Nombre Especificación de orden

Especificación de la tarjeta Nota

Tarjeta de la CPU A05B-2450-H010 A05B-2450-H011

A20B-3300-0104 A20B-3300-0105

SDRAM 8M (Estándar) SDRAM 16M

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Tarjeta de control del eje A05B-2450-H021 A05B-2450-H020 TBD

A20B-3300-0240 A20B-3300-0241 A20B-3300-0242

8 Ejes 6 Ejes (Estándar) 4 Ejes

Módulo FROM/SRAM A05B-2450-H031 A05B-2450-H032 A05B-2450-H033 A05B-2450-H035 A05B-2450-H036 A05B-2450-H037

A20B-3900-0160 A20B-3900-0161 A20B-3900-0162 A20B-3900-0163 A20B-3900-0164 A20B-3900-0165

FROM 16M, SRAM 1M FROM 16M, SRAM 2M FROM 16M, SRAM 3M FROM 32M, SRAM 1M FROM 32M, SRAM 2M FROM 32M, SRAM 3M

Tarjeta principal A05B-2450-H001 TBD

A16B-3200-0413 A16B-3200-0413

Estándar Con unión distribuida (Opción)

(1) Pines de prueba

Nombre Uso GND1 GND2 GND3 CACHOFF Para probar la tarjeta de circuito impreso LOAD MCBOOT CORE

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(2) LEDs

LED de 7

segmentos Descripción

Saltó una alarma de paridad en un RAM de la tarjeta de la CPU principal en la tarjeta principal.

Saltó un alarma de paridad en un RAM del módulo SRAM en la tarjeta principal.

Se produjo un error de bus en el controlador de comunicación.

Saltó una alarma de paridad en el DRAM controlado por el controlador de comunicación.

Se produjo un error de comunicación entre las tarjetas del panel y la tarjeta principal.

Saltó una alarma del servo en la tarjeta principal.

Saltó SYSEMG.

Saltó SYSFAIL. Este número aparece temporalmente después de la potencia esté encendida, pero es normal.

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LED de estado Descripción

Estado de operación del sistema

LED ETHERNET Color Descripción

TX Verde Destellos durante la transmisión de datos. RX Verde Destellos durante la recepción de datos. L Amarillo Se ilumina cuando se hace una conexión a una red.

FDX Verde Se ilumina durante la comunicación doble.

COL Rojo Se ilumina si se produce un choque durante la comunicación simple.

BT Verde Se ilumina durante la comunicación con 10BASE-T. BTX Verde Se ilumina durante la comunicación con 100BASE-T.

(3) Conductor/receptor IC Si no se puede visualizar nada de la consola de programación debido a, por ejemplo, un cable roto en el cable de conexión de la consola de programación, es probable que el conductor o receptor de la comunicación pueda estar defectuoso.

Nombre Número de diseño 75172 A76L-0151-0098 75173 A76L-0151-0099

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4.2. TARJETA DE CIRCUITO IMPRESO DE CONTROL DE PARO DE EMERGENCIA (A20B-1007-0800)

Fig.4.2 Tarjeta de circuito impreso de control de paro de emergencia

(1) LED

Nombre Uso

LED1 Estado de relé KA1-1 ON Activo OFF Inactivo

LED2 Estado de KA2-1 ON Activo OFF Inactivo

LED3 Estado de KA3-1 ON Activo OFF Inactivo

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4.3. PCB DEL PANEL TRASERO

Fig.4.3 (a) Tarjeta de circuito impreso del panel trasero

(1) Pines de prueba

Nombre Uso HI1

TEST1 Para probar la tarjeta de circuito impresoLOW1

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Fig.4.3 (b) Tarjeta de circuito impreso del panel trasero

(1) Pines de prueba

Nombre Uso HI1

TEST1 Para probar la tarjeta de circuito impreso LOW1

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4.4. TARJETA DEL PANEL (A20B-2100-0770)

FIG.4.4 Tarjeta del panel

(1) LED

Nombre Uso RDY El estado de comunicación con la tarjeta principal

ON Normal OFF Error de comunicación

PON Se ilumina cuando la alimentación de la potencia interna de la tarjeta del panel da normalmente salida de +5 V.

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4.5. TARJETA DE PROCESO DE E/S CA (A16B-2201-0470)

Fig.4.8 Tarjeta de Proceso de E/S CA

(1) Pines de prueba

Nombre Uso

P24V P5V

P15VC M15VC GND1 GND2

+24 V +5 V +15 V -15 V GND GND

Para medir el voltaje de alimentación DC

P10V +10 V Para medir el voltaje de referencia del convertidor digital/analógico P15VF M15VF GNDF

+15 V -15 V GND

Potencia para el convertidor digital/analógico

AI1 AI2 AI3 AI4 AI5 AI6

Canal 1 Canal 2 Canal 3 Canal 4 Canal 5 Canal 6

Para medir el voltaje de señal de entrada analógica (analógico/digital)

AOUT1 AOUT2

Canal 1 Canal 2

Para medir el voltaje de señal de salida analógica (digital/analógico)

(2) Ajustes

Nombre Ajuste estándar Descripción

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ICOM1 UDI1 a UDI20 (Conector CRM2A)

ICOM2 UDI21 a UDI40 (Conector CRM2B)

ICOM3 WDI01 a WDI08 (Conector CRW1)

Lado A

El voltaje común se ajusta a: Lado A: +24 V común Lado B: 0 V común

SP1 Canal 1

SP2 Canal 2

Abierto

La polaridad de la tensión de salida se enchufa a: Conectado: Negativo (-) Abierto: Positivo (+)

(3) Arreglos

VR1: Ajustar la ganancia del canal 1.

Ejecutar un programa del robot y establecer AOUT[1] a 4095 en la consola de programación. Conectar un voltímetro digital para verificar el pin AOUT1 y rotar VR1 hasta que el voltímetro lea 12.0 V. Conectar la sonda negativa (-) del voltímetro digital para probar el pin GNDF.

VR2: Ajustar la ganancia del canal 2. Ejecutar un programa del robot y establecer AOUT[2] a 4095 en la consola de programación. Conectar un voltímetro digital para verificar el pin AOUT2 y rotar VR2 hasta que el voltímetro lea 12.0 V. Conectar la sonda negativa (-) del voltímetro digital para probar el pin GNDF. El pin de prueba de 0 VF es diferente del pin de prueba de 0 V común).

VR3: Ajustar el voltaje de alimentación de referencia del convertidor

digital/analógico. Conectar el voltímetro digital para verificar el pin P10V y rotar VR3 hasta

que el voltímetro lea 10.0 ¿ 0.1 V.

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(4) LEDs

Color Descripción

Rojo Saltó una alarma de comunicación entre la CPU principal y el proceso de E/S.

Rojo Se fundió un fusible (FUSE1) en el proceso de E/S.

(5) Correspondencia entre los chips conductores y las señales DO

El código de orden para los chips conductores: A76L-0151-0062

Chip conductor Señal DO DV1 CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED DV2 HELD, FALT, ATPERCH, TPENBL DV3 BATALM, BUSY, ACK1/SNO1, ACK2/SNO2 DV4 ACK3/SNO3, ACK4/SNO4, ACK5/SNO5, ACK6/SNO6 DV5 ACK7/SNO7, ACK8/SNO8, SNACK, RESERVED DV6 SDO01, SDO02, SDO03, SDO04 DV7 SDO05, SDO06, SDO07, SDO08 DV8 SDO09, SDO10, SDO11, SDO12 DV9 SDO13, SDO14, SDO15, SDO16

DV10 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20 DV11 WDO01, WDO02, WDO03, WDO04 DV12 WDO05, WDO06, WDO07, WDO08

RESERVED Para sustitución

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4.6. TARJETA DE PROCESO DE E/S CB (A16B-2201-0472)

Fig.4.9 Tarjeta de Proceso de E/S CB

(1) Pines de prueba

Nombre Uso P24V +24 V P5V +5 V

P15VC +15 V Para medir el voltaje de alimentación DC M15VC -15 V GND1 GND GND2 GND

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(2) Ajustes


ICOM1 UDI1 a UDI20 (Conector CRM2A)

ICOM2 UDI21 a UDI40 (Conector CRM2B)

Lado A


(3) LEDs

Color Descripción






DV10 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20 RESERVED Para sustitución

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4.7. TARJETA DE PROCESO DE E/S DA (A16B-2201-0480)

Fig.4.10 Tarjeta de Proceso de E/S DA

(1) Pines de prueba

Nombre Uso P24V +24 V P5V +5 V

GND1 GND GND2 GND

Para medir el voltaje de alimentación DC

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(2) Ajustes


ICOM1 UDI01 a 20 (Conector CRM2A)

ICOM2 UDI21 a 40 (Conector CRM2B)

ICOM3 UDI41 a 60 (Conector CRM2C)

ICOM4 UDI61 a 80 (Conector CRM2D)

ICOM5 UDI81 a 88 (Conector CRM4A)

ICOM6 UDI89 a 96 (Conector CRM4B)

Lado A


(3) LEDs

Color Descripción



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DV10 SDO17, SDO18, SDO19, SDO20 DV11 SDO21, SDO22, SDO23, SDO24 DV12 SDO25, SDO26, SDO27, SDO28 DV13 SDO29, SDO30, SDO31, SDO32 DV14 SDO33, SDO34, SDO35, SDO36 DV15 SDO37, SDO38, SDO39, SDO40 DV16 SDO41, SDO42, SDO43, SDO44 DV17 SDO45, SDO46, SDO47, SDO48 DV18 SDO49, SDO50, SDO51, SDO52 DV19 SDO53, SDO54, SDO55, SDO56 DV20 SDO57, SDO58, SDO59, SDO60 DV21 SDO61, SDO62, SDO63, SDO64 DV22 SDO65, SDO66, SDO67, SDO68 DV23 SDO69, SDO70, SDO71, SDO72 DV24 SDO73, SDO74, SDO75, SDO76

RESERVED Para sustitución

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4.8. TARJETA DEL PANEL DE INTERRUPTORES (A20B-1007-

0850)

Fig.4.8 Tarjeta del panel de interruptores

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5. SERVO AMPLIFICADORES Los servo amplificadores se ajustan en fábrica para la operación. Normalmente, no se necesita establecerlos o ajustarlos. Este capítulo describe los ajustes estándar y el arreglo necesarios si se sustituye un servo amplificador defectuoso. También se describe el uso de los pines de prueba y los significados de las indicaciones del LED. Tabla 5 Especificaciones del servo amplificador

Modelos del robot Servo amplificador Resistor regenerativo R-200i/165F A06B-6105-H002 A05B-2452-C200 (armario-B)

NOTA Antes de tocar el servo amplificador, por ejemplo, para los propósitos de mantenimiento, comprobar el voltaje en el tornillo anterior del LED “D7” con un comprobador de voltaje DC para ver si el voltaje que queda no es mayor de 50V.

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5.1. LED DEL SERVO AMPLIFICADOR

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LED Color Descripción

P5V Verde Se ilumina cuando el circuito de alimentación de la potencia dentro del servo amplificador da normalmente salida de +5 V.

P3.3V Verde Se ilumina cuando el circuito de alimentación de la potencia dentro del servo amplificador da normalmente salida de +3.3 V.

SVEMG Rojo Se ilumina cuando una señal de paro de emergencia es entrada al servo amplificador.

ALM Rojo Se ilumina cuando el servo amplificador detecta una alarma. RDY Verde Se ilumina cuando el servo amplificador está preparado para conducir el servomotor.

OPEN Verde Se ilumina cuando es normal la comunicación entre el servo amplificador y la tarjeta principal.

WD Rojo Se ilumina cuando se detecta una alarma de perro guardian en el servo amplificador.

D7 Rojo Se ilumina cuando se carga el circuito DCLINK dentro del servo amplificador para alcanzar un voltaje específico.

5.2. AJUSTE DEL SERVO AMPLIFICADOR Ajustes


COM1 Lado A

El puente establece el voltaje común para las entradas digitales del robot (RDI) a : Lado A: +24 V común Lado B: 0 V común

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5.3. DRIVER CHIP PARA DI/DO

Correspondencia entre los drivers chips y las señales DO mandadas para estos drivers chips: A76L-0151-0062

Chip conductor Señal DO DIO17 RDO1, RDO2, RDO3, RDO4 DIO18 RDO5, RDO6, RDO7, RDO8 DIO19 XRESERVE, XBRKRLS1, XBRKRLS2, XBRKRLS3

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6. AJUSTE DE LA ALIMENTACIÓN DE LA POTENCIA La alimentación de la potencia se ajusta en fábrica para la operación. Normalmente, no se necesita establecerla o ajustarla.

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6.1. DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA POTENCIA PRINCIPAL

INCLUYENDO LA ALIMENTACIÓN DE LA POTENCIA

Fig.6.1 Diagrama de bloque de la alimentación de potencia (armario-B)

6.2. SELECCIÓN DE LAS TOMAS DE CORRIENTE DEL

TRANSFORMADOR

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Seleccionar un transformador y una toma de corriente según el voltaje de alimentación. Seleccionar un toma de corriente del transformador tal como que el voltaje de régimen es de +10% a –15% de voltaje inducido.

Fig.6.2 (a) Posiciones y estructura del montaje del transformador

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161

1 Tipo I: 440-480 V

Tipo II: 380-415 V Introducir el conector unido al cortocircuito dentro del conector LB y la clavija ficticia dentro del conector LA.

2 Tipo I: 500-575 V Tipo II: 440-500 V

Introducir el conector unido al cortocircuito dentro del conector LA y la clavija ficticia dentro del conector LB.

3 Tipo III: 200-230 V Usar el ? cable de conexión. 4 Tipo III: 380-400 V Introducir el conector unido al cortocircuito dentro del

conector LA y usar el cable de conexión Y para el conector LB.

1. TIPO I (440V-480V), TIPO II (380V-415V)

2. TIPO I (500V-575V), TIPO II (440V-500V)

3. TIPO III (200V-230)

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4. TIPO III (380V-400V)

6.3. COMPROBACIÓN DE LA UNIDAD DE ALIMENTACIÓN DE

LA POTENCIA No se necesita establecer o ajustar la unidad de alimentación de la potencia. Tabla 6.3 Valor nominal de la unidad de alimentación de la potencia

Salida Voltaje nominal Tolerancia +5V +5.1V ¿ 3%

+3.3V +3.3V ¿ 3% +24V +24V ¿ 5% +24E +24E ¿ 5% +15V +15V ¿ 10% -15V -15V ¿ 10%

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Fig.6.3 (a) Interface de la unidad de alimentación de la potencia

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Fig.6.3 (b) Diagrama de bloque de la unidad de alimentación de la potencia

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7. SUSTITUCIÓN DE UNA UNIDAD Esta sección explica cómo sustituir cada unidad en la sección de control.

AVISO Antes de que empiece a sustituir una unidad, apagar la potencia principal de la unidad de control. Además mantener apagadas todas las máquinas en la zona de la unidad de control. De no hacerlo así, podría causar daños al personal y al equipo.

7.1. SUSTITUCIÓN DE LAS TARJETAS DE CIRCUITO

IMPRESO

PRECAUCIONES Cuando se sustituyan las tarjetas de circuito impreso, tener presentes las siguientes precauciones: 1 Mantener apagada la potencia de la unidad de control. 2 Cuando se quite una tarjeta de circuito impreso, no tocar con la mano los

dispositivos del semiconductor en la tarjeta o hacerlos tocar por otros componentes.

3 Asegurarse que se ha establecido la sustitución de la tarjeta de circuito impreso

adecuadamente. (Clavija de ajuste, etc.). 4 Si se sustituyen la tarjeta de plano trasero, la unidad de alimentación de la

potencia, o la tarjeta principal (incluyendo tarjetas y módulos), es probable que se pierdan los parámetros del robot y los datos introducidos. Antes de sustituir estos componentes, guardar una copia de seguridad de los parámetros del robot y los datos introducidos a una tarjeta de memoria, un disquete, o cualquier otro dispositivo de memoria externo.

5 Antes de desconectar un cable, darse cuenta de su posición. Si se quita un cable

para la sustitución, volver a conectarlo exactamente como se hizo anteriormente. 7.1.1. Sustitución de la tarjeta de plano trasero (unidad) Al sustituir la tarjeta de plano trasero, se hace junto con la cremallera de plástico.

(1) Quitar los cables de las tarjetas y la unidad de potencia en la tarjeta de plano trasero.

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PRECAUCIÓN Cuando se quita la tarjeta de circuito impreso principal, asegurarse que la batería es buena (3.1-3.3VDC) y que se instala correctamente. USAR PROTECCIÓN ESTÄTICA.

(2) Quitar las tarjetas y la unidad de potencia de la cremallera . (Véase Sección 7.1.2.)

(3) Quitar el cable de conexión tierra de a unidad de plano trasero

(4) Aflojar los tornillos restantes en la sección superior de la cremallera. Quitar los

tornillos restantes de la sección inferior de la cremallera.

(5) Acumular y retirar hacia un lado.

(6) Sustituir el panel trasero y la cremallera, hacer los pasos del (1) – (6) al revés.

PRECAUCIÓN Hay una posibilidad de pérdida de datos cuando se sustituye una tarjeta de circuito impreso de montaje de panel trasero. Asegurarse de guardar todo el programa y establecer los datos en un disquete antes de proceder.

Fig.7.1.1 Sustitución de la tarjeta de panel trasero

7.1.2. Sustitución de la unidad de potencia y de las tarjetas de circuito

impreso en la unidad del panel trasero La unidad del panel trasero se incorpora en la unidad de potencia, la tarjeta principal, y las tarjetas de opción. La tarjeta principal está equipada con dispositivos de memoria de batería de seguridad para mantener, por ejemplo, los parámetros del robot y los datos introducidos. Cuando se sustituye la tarjeta principal, se pierden los datos en los dispositivos de memoria.

(1) Quitar el cable de la unidad de alimentación de potencia o de la tarjeta de circuito impreso, siempre que se tenga que sustituir.

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167

(2) Apretar las manivelas dentadas en las secciones superior e inferior para abrirlo, después tirar hacia ti.

(3) Situar la tarjeta de sustitución en el rail en la ranura adecuada de la cremallera,

después empujarla suavemente con las manivelas suavemente hasta cerrarla. (4) Hay dos railes en la tarjeta principal SLOT (ranura 1), Al insertar la tarjeta

principal, alinearla al rail del lado derecho. (5) Hay dos railes en las ranuras 3 y 5 (ranuras para una tarjeta de opción de tamaño

grande). Cuando se inserta una tarjeta de opción de tamaño grande, alinearla al rail del lado izquierdo.

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Fig.7.1.2 Sustitución de la unidad de potencia y las tarjetas de circuito impreso en la unidad

del panel trasero 7.1.3. Sustitución de la tarjeta del panel La tarjeta del panel está en la parte trasera del panel operador.

(1) Quitar todos los cables de la tarjeta del panel. Los bloques del terminal (TBOP3, TBOP4 y TBOP6) son del tipo conector. Sacar las secciones del bloque del terminal superior.

(2) Quitar los cuatro tornillos restantes de la tarjeta del panel, y sustituirla.

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Fig.7.1.3 Sustitución de la tarjeta del panel

7.2. SUSTITUCIÓN DE TARJETAS Y MÓDULOS EN LA

TARJETA PRINCIPAL

PRECAUCIÓN Antes de empezar a sustituir una tarjeta o módulo, hacer una copia de seguridad de los parámetros del robot y los datos introducidos. Si se sustituye el módulo FROM/SRAM, se pierden los contenidos de la memoria.

Desmontando una tarjeta

(1) Tirar hacia fuera el clip de cada uno de los dos espaciadores usados para proteger la tarjeta PCB, después liberar cada circuito de retención/pestillo.

(2) Extraer la tarjeta hacia arriba.

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170

Fig.7.2 (a) Desmontando una tarjeta

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Montando una tarjeta

(1) Comprobar que el clip de cada uno de los dos espaciadores se abre hacia fuera, después insertar la tarjeta dentro del conector.

(2) Empujar el clip de cada espaciador hacia abajo para proteger la tarjeta PCB.

Fig.7.2 (b) Montando una tarjeta

Desmontando un módulo

PRECAUCIÓN

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Al sustituir el módulo, asegurarse de no tocar el contacto del módulo. Si se tocara éste sin querer, limpiar la suciedad en el contacto con un trapo limpio.

(1) Mover el clip del enchufe hacia fuera. (2) Extraer el módulo aumentándolo a una inclinación de 30 grados y tirando hacia

fuera. Montando un módulo

(1) Insertar el módulo en una inclinación de 30 grados dentro del enchufe del módulo, con el lado B mirando hacia arriba.

(2) Empujar el módulo hacia dentro y hacia abajo hasta que esté cerrado. (c)

Fig.7.2 (c) Desmontando/Montando un módulo

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173

Fig.7.2 (d) muestra las posiciones de las tarjetas y los módulos

7.3. SUSTITUCIÓN DEL TRANSFORMADOR

AVISO Antes de empezar el procedimiento de sustitución, apagar de la potencia principal a la unidad de control. El transformador es bastante pesado; pesa de 45 a 60 kg.

En caso de armario-B

(1) Quitar los seis tornillos M4 y retirar el panel trasero.

(2) Quitar los conectores de LA, LB, OUT, CP1, y TOH. Si un cable se abrocha con nudos de nylon, cortarles con una cuchilla diagonal para liberar el cable. Asegurarse de no dañar el cable.

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(3) Quitar los tornillos restantes de la tarjeta del terminal del transformador y quitar la placa de metal.

(4) Quitar los dos tornillos M6 restantes del transformador, después quitar el transformador.

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175

(5) Instalar un transformador de sustitución haciendo el procedimiento del (1) al (4) al revés.

7.4. SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DEL RESISTOR

REGENERATIVO

AVISO Antes de empezar, apagar la potencia principal de la unidad de control. Tener cuidado de que no se averíe, ya que la unidad del resistor regenerativo está muy caliente inmediatamente después de la operación.


(1) Quitar el servo amplificador. (Véase “Sustitución del servo amplificador”). (2) Quitar los dos tornillos M4, después de separar la cubierta que ata los cables.

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(3) Quitar las dos tuercas M5 restantes y elevar la unidad del resistor regenerativo.

(4) Instalar una unidad del resistor regenerativo de sustitución y un servo amplificador haciendo el procedimiento del (1) al (3) al revés.

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177

7.5. SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD DE PARO E

AVISO Antes de empezar la sustitución, apagar la potencia principal de la unidad de control.

Armario-B

(1) Separar los cables de la unidad de paro de emergencia. (2) Quitar los tornillos (4-M4) restantes de la unidad de paro de emergencia, y sustituir

la unidad de paro de emergencia. (3) Volver a conectar los cables.

Fig.7.5 Sustitución de la unidad de paro de emergencia

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178

7.6. SUSTITUCIÓN DE LOS SERVO AMPLIFICADORES



(1) Girar los cuatro tornillos, separar la cubierta del amplificador, y tirar del cable.

Fig.7.6 (a) Sustitución del servo amplificador (Armario-B)

(2) Comprobar el voltaje en el tornillo de arriba del LED “D7” con un comprobador de voltaje de CC para ver si el voltaje que queda es mayor de 50V.

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179

(3) Quitar los dos tornillos situados encima del amplificador. En el medio de la parte de arriba d amplificador, hay un tornillo M5 que sujeta el amplificador durante el transporte del armario. Después de la instalación del armario, quitar el tornillo. Esto mejora su mantenimiento.

Fig.7.6 (b) Sustitución del servo amplificador (Armario-B)

(4) Sujetar las asas situadas encima y debajo del amplificador, tirar del amplificador

hacia usted. Tener cuidado de no tocar ninguno de los componentes, tales como condensadores, en la parte más baja de la tarjeta de circuito impreso del servo

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180

amplificador. Además, tener cuidado de no dañar los cables que se encuentren por el camino debajo de servo amplificador al tirar de él.

Fig.7.6 (c) Sustitución del servo amplificador (Armario-B)

(5) Tirar de la parte más baja del amplificador lo más lejos hacia usted e inclinar el amplificador.

Fig.7.6 (d) Sustitución del servo amplificador (Armario-B)

B-81465SP-1/O2

181

(6) Sacar el amplificador mientras se mantiene inclinado.

Fig.7.6 (e) Sustitución del servo amplificador (Armario-B)

(7) Instalar un servo amplificador de sustitución haciendo el paso (b) al revés. (8) Volver a unir los cables.

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182

7.7. SUSTITUCIÓN DE LA UNIDAD E/S MODELO A


7.7.1. Sustitución de la unidad de base de la unidad E/S Modelo A Primero desmontar los módulos de la unidad de base de la unidad E/S Modelo A. La unidad de base se sostiene con cuatro tornillos. De estos tornillos, aflojar los tornillos superiores y quitar los dos tornillos inferiores, después sustituir la unidad de base.

Fig.7.7.1 Sustitución de la unidad de base de la unidad E/S Modelo A

B-81465SP-1/O2

183

7.7.2. Sustitución de un módulo Un módulo de interface y un módulo entrada/salida se instalan y quitan de la unidad de base fácilmente, como se describe abajo. Instalando un módulo

(a) Poner el gancho más arriba del módulo dentro del agujero más arriba de la unidad de base.

(b) Juntar los conectores del módulo y la unidad de base respectivamente. (c) Empujar el módulo hasta que la parte más baja del obturador del mismo se agarre

al agujero más bajo de la unidad de base. Quitando un modulo

(a) Pulsar la palanca del fondo del módulo para liberar el obturador. (b) Elevar el módulo.

Fig.7.7.2 Sustitución del módulo

B-81465SP-1/O2

184

7.8. SUSTITUCIÓN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACIÓN Las especificaciones de la consola de programación varían con su uso. Cuando se sustituye la consola de programación, comprobar con cuidado las especificaciones.

(1) Asegurarse que la potencia de un controlador del robot se apague. (2) Separar el cable de la consola de programación. (3) Sustituir la consola de programación.

Fig.7.8 Sustitución de la consola de programación

B-81465SP-1/O2

185

7.9. SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE LA

SECCIÓN DE CONTROL

(1) Asegurarse que la potencia de un controlador del robot se apague.

(2) Poner el dedo en la abolladura en la sección superior de la unidad de ventilación, y tirar de la unidad de ventilación hasta que se abra.

(3) Elevar la unidad de ventilación poco a poco, y desmontarla de la cremallera.

(4) Situar un ventilador de sustitución en la sección superior de la cremallera, y

deslizarlo suavemente hasta que se cierre.

Fig.7.9 Sustitución del motor del ventilador de la sección de control

B-81465SP-1/O2

186

7.10. SUSTITUCIÓN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE CA

AVISO Antes de empezar la sustitución, apagar la potencia principal de la unidad de control. No tocar el motor del ventilador cuando esté girando, o podría hacerse daño.

7.10.1. Sustitución de la unidad de ventilación de aire externa y el

ventilador de la puerta (Armario-B) Ventilador de la puerta

(1) Separar el cable de la unidad de ventilación. (2) Quitar los dos tornillos M4 restantes de la unidad de ventilación, después

desmontarlo. (3) Instalar una nueva unidad de ventilación haciendo al revés el procedimiento de

desmontaje. Unidad de ventilación de aire externa

(1) Separar el cable. (2) Quitar los seis tornillos M4 y tirar de la unidad de ventilación hacia usted. (3) Instalar una nueva unidad de ventilación haciendo al revés el procedimiento de

desmontaje.

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187

Unidad de ventilación de la puerta

(1) Quitar el cable de la unidad de ventilación. (2) Quitar el ventilador desatornillando los dos tornillos M4 restantes. (3) Hacer al revés el procedimiento para montar una unidad de ventilación libre.

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188

7.11. SUSTITUCIÓN DEL PANEL OPERADOR Y LA TARJETA DEL INTERRUPTOR DEL PANEL

(1) Separar el cable (CRT8, CRM51). (2) Estrechar los doce ganchos en la tarjeta de circuito impreso, después quitar ésta. (3) Quitar los seis tornillos (6-M3), después quitar la tarjeta del interruptor del panel. (4) Instalar una nueva tarjeta del interruptor del panel haciendo al revés el

procedimiento de desmontaje.

Fig.7.11 Sustitución del panel operador y la tarjeta del interruptor del panel 7.12. SUSTITUCIÓN DEL INTERRUPTOR DE MODO

(a) Quitar l cable del interruptor de modo. (b) Quitar los tornillos que sujetan el interruptor de modo, y sustituirlo.

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NOTA 1 Al montar el interruptor de modo, no apretar demasiado los tornillos. (Par de apriete:

2.5 kg*cm) 2 Apretar los tornillos uniformemente para que la superficie llana del interruptor de

modo llegue a ser paralela al metal de la hoja.

Fig.7.12 Sustitución del interruptor

B-81465SP-1/O2

190

7.13. SUSTITUCIÓN DE FUSIBLES Si se ha fundido un fusible en la unidad de control, encontrar la causa y tomar una medida adecuada antes de sustituir el fusible. 7.13.1. Sustitución de fusibles en el servo amplificador Los siguientes fusibles están en el servo amplificador. F1, F2:

Fusibles para la detección del fallo de circuitos en el servo amplificador, (A60L-0001-0245#GP20) Si uno de estos fusibles se ha fundido, es probable que esté defectuoso el servo amplificador. Sustituir el servo amplificador.

FS1: Para la generación de potencia al circuito de control del amplificador (A60L-0001-

0290#L32C) FS2: Para la protección de la salida de 24V al elemento terminal, ROT, y HSK (A60L-0001-

0290#LM32C) FS3: Para la protección de la salida de 24V a la resistencia regenerativa y al amplificador

del eje adicional (A60L-0001-0290#LM50C)

Fig.7.13.1 Sustitución de fusibles en el servo amplificador

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191

7.13.2. Sustitución de fusibles en la unidad de potencia Los siguientes fusibles están en la unidad de potencia.

F1: Fusible para la entrada de CA, A60L-0001-0396#8.0A F3: Fusible para proteger la salida de +24E, A60L-0001-0046#7.5 F3: Fusible para proteger la salida de +24V, A60L-0001-0046#7.5

Fig.7.13.2 Sustitución de fusibles en la unidad de potencia

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192

7.13.3. Sustitución del fusible en las tarjetas del proceso E/S

El siguiente fusible está en cada tarjeta del proceso E/S. FUSE1: Fusible para proteger la salida de +24V para las interfaces del equipo periférico. A60L-0001-0046#2.0

Fig.7.13.3 (c) Sustitución del fusible en las tarjetas del proceso E/S

7.13.4. Sustitución del fusible en la tarjeta del panel Los siguientes fusibles se encuentran en la tarjeta del panel.

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FUSE1: Para la protección de la línea +24EXT (línea de paro de emergencia) FUSE2: Para protección de la línea de paro de emergencia de la consola de programación.

A60L-0001-0046#1.0

Fig.7.13.4 Sustitución del fusible en la tarjeta del panel

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194

7.14. SUSTITUCIÓN DE RELÉS El uso prolongado de un relé podría tener consecuencias en sus contactos no dejando hacer una conexión segura o pegándose el uno al otro de manera permanente. Si dicho fallo ocurre, sustituir el relé. 7.14.1. Sustitución de relés en la tarjeta del panel KA21, KA22: Relé para el circuito de paro de emergencia A58L-0001-0192#1509ª

Fig.7.14.1 Sustitución de relés en la tarjeta del panel

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7.15. SUSTITUCIÓN DE LA BATERÍA 7.15.1. Batería para la memoria de seguridad (3 VDC) Los programas, y variables del sistema están almacenados en el SRAM en la tarjeta principal. La potencia a la memoria SRAM se asegura por medio de una batería de litio montada en el panel de la parte delantera de la tarjeta principal. Los datos anteriores no se pierden incluso cuando se descarga la batería principal. Una batería nueva puede mantener los contenidos de memoria durante unos 4 años (Nota). Cuando el voltaje de la batería esté bajo, se ilumina el LED de alarma de la batería en el panel operador, y la alarma de bajo voltaje (sistema-035) se visualiza en la consola de programación. Cuando se visualice esta alarma, sustituir la batería lo antes posible. En general, la batería puede sustituirse dentro de una o dos semanas, sin embargo, esto depende de la configuración del sistema. Si el voltaje de la batería llega a ser más bajo, podría ser imposible asegurar el contenido del SRAM. El encendido de potencia a este estado provoca que el sistema no arranque y no se visualice el LED de 7 segmentos en la tarjeta principal debido a que se pierde los contenidos de la memoria. Dejar libre la memoria SRAM completa y volver a meter los datos después de sustituir la batería. Debería guardarse con antelación los datos importantes a la tarjeta de memoria o disquete en caso de emergencia. Al sustituir la batería de seguridad de la memoria, así hacer mientras se apaga el controlador en caso de emergencia.

NOTA En un robot introducido recientemente, la batería se instala en fábrica. Por lo tanto, se puede necesitar la sustitución de la batería 4 años después de la introducción del robot.

Sustitución de la batería de litio

(1) Preparar una batería de litio nueva (Referencia para pedido: A20B-0200-K102). (2) Encender el controlador del robot durante unos 30 segundos. (3) Apagar el controlador del robot. (4) Quitar la batería antigua de la parte de arriba de la tarjeta principal. Primero abrir la batería, quitarla del portador, y separar su conector.

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(5) Quitar la batería antigua, insertar una nueva dentro del portador, y unir el conector. Confirmar que se cierra la batería de manera segura.

AVISO Usar una batería que no sea la recomendada podría ocasionar una explosión. Sustituir la batería sólo con la específica (A02B-0200-K102).

PRECAUCIÓN Completar los pasos del (3) al (5) dentro de un intervalo de tiempo de 30 minutos. Si se deja desconectada la batería durante un largo período de tiempo, se perderán los contenidos de la memoria. Para evitar posible pérdida de datos, se recomienda que los datos del robot tales como los programas y variables del sistema se aseguren antes de sustituir la batería.

Desechar la batería que se ha sustituido como un deshecho industrial, según las leyes y otras normas en el país donde se instala el controlador y éstas establecidas a través del municipio y otras organizaciones que tienen jurisdicción sobre el área donde se instala el controlador.

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III. CONEXIONES

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1. GENERAL Esta sección describe las conexiones de la interface eléctrica en el MODELO B R-J3i. Además incluye información sobre la instalación del MODELO B R-J3i. 2. DIAGRAMA DE BLOQUE La Fig.2 es un diagrama de bloque de las conexiones de la interface eléctrica con el MODELO B R-J3i.

Fig.2 Diagrama de bloque de la conexión de la interface eléctrica (Caso de armario-B)

NOTA 1 ____________: Indica la conexión eléctrica. --------------------: Indica la conexión mecánica. 2 Para más información, contactar con nuestro sección de servicio.

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3. CONEXIONES ELÉCTRICAS 3.1. DIAGRAMA DE CONEXIÓN ENTRE LAS UNIDADES

MECÁNICAS La Fig.3.1 (a) muestra los diagramas de conexión mecánica.

Fig.3.1 (a) Diagrama de conexión mecánica (R-2000i/165F, armario-B)

NOTA No se incluye este cable. Debe abastecerse por el cliente.

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Fig.3.1 (b) Unidad de conexión mecánica

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201

NOTA 1 Para detalles sobre la conexión del dispositivo periférico, véase la sección de

interface del dispositivo periférico. 2 No se incluye este cable. Debe abastecerse por el cliente.

3.2. DIAGRAMA DEL CABLEADO EXTERNO 3.2.1. Cables de conexión del robot En caso de armario-B/R-2000i/165F

D Detalle de la conexión del cable al servo amplificador.

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202

Fig.3.2.1 (a) Cable de conexión del robot (Armario-B/R-2000i/165F)

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203

3.2.2. Cable de la consola de programación

(1) Cable de la consola de programación El cable de conexión de la consola de programación se conecta al panel operador como sigue. Esta figura se aplica a todos los modelos de robot.

Fig.3.2.2 Cable de la consola de programación

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204

3.2.3. Conexión de la tensión de entrada Considerando la capacidad de potencia del robot y la capacidad del cortacircuito, conectar la alimentación de la potencia de la cual el voltaje se adapta a las condiciones de instalación al terminal situado encima del cortacircuito. Proveer una clase-D o una mejor conexión a tierra. La resistencia a tierra no debe excederse de 100º. Asegurar la conexión a tierra de la tabla de trabajo o plantilla utilizada por medio de un robot de soldadura al arco o parecido para que pueda soportar una corriente elevada. Usar un cable ancho para resistir el máximo de corriente utilizada. La selección de una llave del transformador de entrada se hace necesaria dependiendo del voltaje de entrada. La llave se ajusta al voltaje específico antes del transporte. Sin embargo, comprobarlo refiriéndose a la sección 6.2 en “Mantenimiento” antes de abastecer la potencia (antes de que se encienda el interruptor). El motor se maneja a través del sistema invertidor PWM utilizando un puente de transistor de potencia. Si se utiliza el servo amplificador sin un transformador, una corriente de escape de alta frecuencia fluye a través de la capacitancia de dispersión entre la conexión a tierra y las bobinas del motor, el cable de potencia, y el amplificador. Esto podría causar que se interrumpiese el interruptor del circuito de corriente de escape o el relé de protección de escape instalado en el camino de la alimentación de potencia. Usar el siguiente interruptor del circuito de corriente de escape para que los invertidores eviten una operación incorrecta. Ejemplo de interruptor del circuito de corriente de escape para los invertidores

Manufactura Tipo

Fuji Electric Co., Ltd. Series EG A Series SG A

Hitachi, Ltd. Tipo ES100C Tipo ES225C

Matsushita Electric Works, Ltd.

Interruptor del circuito de corriente de escape, tipo C Interruptor del circuito de corriente de escape, tipo KC

La Fig.3.2.3 muestra la conexión del cable.

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205

Fig.3.2.3 Conexión de la alimentación de la potencia de entrada (Armario-B)

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3.2.4. Conexión del interruptor ON/OFF de la alimentación de potencia

externa La señal de On/Off de la potencia externa enciende y apaga la alimentación de potencia de fuera de la unidad de control, y se conecta como sigue.

Fig.3.2.4 (a) Conexión del interruptor ON/OFF de la alimentación de potencia externa

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207

Fig.3.2.4 (b) Conexión ON y OFF del interruptor de la alimentación de potencia externa

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3.2.5. Conexión del paro de emergencia externo

Fig.3.2.5 (a) Conexión del paro de emergencia externo

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Señal Descripción Corriente, Voltaje

ESPB1 ESPB11 ESPB2 ESPB21 ESPB3 ESPB31 ESPB4 ESPB41

Señales de salida de parada de emergencia. Estos contactos estan abiertos si una parada de emergencia en la consola de programación ocurre o una operación en el panel de control o la potencia se apaga. (Nota 1) Estos contactos estan cerrados durante la operación normal.

Rango de contacto: 250 VAC, 5A o 30 VDC, 5A carga del resistor.

Fig.3.2.5 (b) Salida del paro de emergencia externo

NOTA Los relés para las señales de salida del paro de emergencia puden conectarse a l fuente de potencia externa. La potencia para relés se conecta a la potencia del controlador en la fábrica, y, por favor, conectar la fuente de potencia externa si en la salida de paro de emergencia no puede efectuarse la potencia del controlador. Por favor, referirse a “Conexión de potencia externa”.

Entrada del paro de emergencia externo

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Despues de conectar el interruptor de paro de emergencia externo, asegurarse de comprobar las operaciones de los interruptores siguientes el de paro de emergencia del panel del operador y el de paro de emergencia de la consola de programación.

Usar un contacto cuya carga minima es de 5mA menos

Señal Descripción Corriente, Voltaje

EES1

EES11 EES2

EES21

Conectar los contactos del interruptor de paro de emergencia externo a estos terminales. Al usar los contactos de un rele de un contactor en vez del interruptor, conectar un antiparasitorio al carrete del rele o contactor, para suprimir el ruido. Cuando estos terminales no se usan saltarlos.

Abrir y cerrar 24VDC 10 mA

EAS1 EAS11

EAS2

EAS21

Estas señales se usan para parar el robot cuando la puerta del vallado estar abierta. Mientras el interruptor Deadman de la consola esta pulsado y el interruptor de activación de la consola es valido, estas señales se ignoran y el paro de emergencia no ocurre. Si estas señales no se usan, se ponen en cortocircuito estos terminales.


EGS1

EGS11

EGS2 EGS21

Conectar los contactos del interruptor de entrada del encendido servo a estos terminales. Al usar los contactos de relé o contactor en del interruptor, conectar un antiparasitorio al carrete del relé o contactor para suprimir el ruido. Cuando estos terminales no se usan saltarlos.


SD4

SD41 SD5

SD51

Conectar los contactos del interruptor de desconexión del servo a estos terminales. Al usar los contactos de un relé o contactor en del interruptor, conectar un antiparasitorio al carrete del relé o contactor, para suprimir el ruido. Cuando estos terminales no se usan saltarlos.


Requerimiento de entrada para el paro de emergencia externo e etc...

El circuito de paro de emergencia se compone de un canal de contactos. - Por favor conectar contactos duales, que trabajan al mismo tiempo para el

paro de emergencia externo, el interruptor del vallado de seguridad, el interruptor de On/Off del servo y el interruptor de desconexión del servo.

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- Por favor, observar los siguientes tiempos. Si las necesidades de entrada no estan satisfechas puede ocurrir fallo en el canal único.

PRECAUCIÓN 1 Se producirá fallo de canal único, si no se satisface estas necesidades de entrada. 2 El fallo de canal único no se establece hasta la operación de ajuste especial incluso

si se apaga y enciende la potencia del controlador.

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Conexión de la fuente de potencia externa.

El relé de entrada salida de la parada emergencia debe estar separada de la potencia del controlador. Por favor conectar +24V externos en vez de +24V internos, pues el paro de emergencia no tiene que afectar a la potencia del controlador.

Conectar los cables de entrada / salida de la señal del paro de emergencia externa y On/Off externo. Los detalles de los cables de la señal se muestran mas abajo:

Si quiere usar un terminal de varilla, seleccionar la que esté indicada para el cable que se muestra arriba.

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La siguiente tabla enumera los productos recomendados ( fabricados por Weidmuller).

Cable (mm2) Especificación Observación 0.5 H0.5/14

0.75 H0.75/14 1.0 H1.0/14 1.5 H1.5/14 2.5 H2.5/14

Con cubierta aislada

Como unir los cables de la señal a los conectores.

1. Quitar el bloque del conector del enchufe de la tarjeta del panel 2. Insertar la punta del destornillador plano en la ranura de manipulación y empujar

su manivela. 3. Insertar la terminación del cable de la señal en la ranura del cable. 4. Sacar el destornillador. 5. Unir el bloque del conector del enchufe a la tarjeta del panel.

No insertar un cable en el agujero del cable de un conector de enchufe o sacarlo con el bloque de conector del interruotir montado en la tarjeta del panel, si no se podría dañar esté.

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FANUC recomienda la palanca (A05B-2400-K030) para la conexión del cable de señal al bloque del conector enchufe en vez de un destornillador plano.

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4. DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS, SOLDADURA AL ARCO, E INTERFACES DEL ELEMENTO TERMINAL

Las interfaces del dispositivo periférico E/S MODELO B R-J3i incluyen tarjetas de circuito impreso y una unidad selecta según las aplicaciones. La Tabla 4 enumera detalles de las unidades y tarjetas de circuito impreso. La Figura 4 muestra las posiciones de estas tarjetas y unidades. Tabla 4 - Tipos de interface del dispositivo periférico

Número de puntos E/S (NOTA1) Nº Nombre Referencia

DI DO D/A A/DObservaciones

1 Proceso E/S Tarjeta CA A05B-2450-J001 40 40 2 6 Instalado en el plano trasero 2 Proceso E/S Tarjeta CB A05B-2450-J002 40 40 0 0 Instalado en el plano trasero 3 Proceso E/S Tarjeta DA A05B-2450-J003 96 96 0 0 Instalado en el plano trasero

4 Unidad E/S-MODELO A (Armario-B)

A05B-2452-J100 (Base y unidad de interface)

Depende del módulo E/S seleccionado

NOTA El propósito general E/S (SDI/SDO) es un número el cual sustrae una señal exclusiva del valor de la tabla. Ejemplo: Proceso E/S Tarjeta CB Valor de la tabla DI exclusivo DI propósito general DI; 40 - 18 = 22 puntos Valor de la tabla DO exclusivo DO propósito general DO; 40 - 20 = 20 puntos

Fig.4 Posiciones de las interfaces del dispositivo periférico

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4.1. DIAGRAMA DE BLOQUE DE LA INERFACE DEL

DISPOSITIVO PERIFÉRICO Lo siguiente es un diagrama de bloque de la interface del dispositivo periférico y las especificaciones. 4.1.1. Cuando se usa el proceso E/S Tarjeta CA o CB (Armario-B)

Fig.4.1.1 Diagrama de bloque del proceso E/S Tarjeta CA y CB

NOTA CRW1 y CRW2 no están provistos para el proceso E/S Tarjeta CB

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Nº de cable Nombre Referencia Observaciones

K24 Cable de unión E/S A05B-2452-J140 Entre la tarjeta principal y el proceso E/S Cable de unión E/S A05B-2452-J141 Entre el proceso E/S y el proceso E/S

A05B-2452-J200 Conectado a una longitud de 10 m (uno) A05B-2452-J201 Conectado a una longitud de 20 m (uno) K50A

K50B Cable de conexión del dispositivo periférico

A05B-2452-J202 Conectado a una longitud de 30 m (uno) A05B-2452-J270 Conectado a una longitud de 7 m (uno)

K45 Cable de conexión del dispositivo de soldadura A05B-2452-J271 Conectado a una longitud de 14 m (uno)

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4.1.2. Cuando se usa el proceso E/S Tarjeta DA (Armario-B)

Fig.4.1.2 Diagrama de bloque del proceso E/S Tarjeta DA

Nº de cable Nombre Referencia Observaciones K24 Cable de unión E/S A05B-2452-J140 Entre la tarjeta principal y el proceso E/S

Cable de unión E/S A05B-2452-J141 Entre el proceso E/S y el proceso E/S A05B-2452-J200 Conectado a una longitud de 10 m (uno) A05B-2452-J201 Conectado a una longitud de 20 m (uno)

K50A, K50B, K50C, K50D

Cable de conexión del dispositivo periférico

A05B-2452-J202 Conectado a una longitud de 30 m (uno) A05B-2452-J250 Conectado a una longitud de 10 m (uno) A05B-2452-J251 Conectado a una longitud de 20 m (uno) K51A

K51B

Cable de conexión del dispositivo de soldadura A05B-2452-J252 Conectado a una longitud de 30 m (uno)

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4.1.3. Cuando se usa la unidad E/S-MODELO A 4.1.3.1. En caso de armario-B

Fig.4.1.3.1 Diagrama de bloque de la unidad E/S-A (En caso de armario-B)

Artículo Nº de cable Nombre Referencia Observaciones

Común K25 Cable de unión E/S ----- Incluido en A05B-2452-J100

Para el armario del operador tipo A K54 Cable de conexión del

dispositivo periférico ----- Se debe abastecer por el cliente

Para el armario del operador tipo B K54 Cable de conexión del

dispositivo periférico ----- Se debe abastecer por el cliente

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4.1.4. Cuando se usan dos o más procesos E/S Tarjetas de circuito

impreso y unidad de E/S (Modelo A o Modelo B) En caso de armario-B. Cuando se utilizan varias unidades del proceso E/S PCB, Unidad E/S-A, conectarlas como se muestra abajo.

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4.2. COMBINACIÓN DE LA INTERFACE DEL DISPOSITIVO

PERIFÉRICO 4.2.1. En caso de armario-B Se usan una tarjeta y una unidad

Combinación C Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) Combinación D Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) Combinación E Unidad E/S-A

Se usan en combinación dos tarjetas/unidades

Combinación CC Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos)

Combinación CE Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Unidad E/S-A

Combinación DC Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos)

+ Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos)

Combinación DD Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) + Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos)

Combinación DE Proceso E/S Tarjeta DA (9 puntos) + Unidad E/S-A

Se usan en combinación tres tarjetas/unidades

Combinación CCE Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Unidad E/S-A

Combinación DCE Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) + Proceso E/S Tarjeta CA/CB (40 puntos) + Unidad E/S-A

Combinación DDE Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) + Proceso E/S Tarjeta DA (96 puntos) + Unidad E/S-A

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4.3. SEÑALES DEL PROCESO DE E/S TARJETA Hay 18 entradas de datos exclusivas (DI) y 20 salidas de datos exclusivas para el proceso E/S Tarjeta. Estas señales se asignan al proceso E/S Tarjeta conectado primero cuando se combinan dos o más tarjetas de circuito impreso. (Las señales generales SDI/SDO se asignan al segundo y a las siguientes tarjetas del proceso E/S) El voltaje común de la entrada de señales DI a los pines del 1 al 4 del conector CRM2A se afianzan +24V (común) en cada tarjeta del proceso E/S. La Tabla 4.3 muestra las señales de una tarjeta del proceso E/S. Tabla 4.3 Señales de la tarjeta del proceso E/S (1/4) (Señales DI)

Conector Nombre de la señal Descripción Observaciones CRM2A-1 *IMSTP Paro inmediato Fijado en +24V común CRM2A-2 *HOLD Paro temporal Fijado en +24V común CRM2A-3 *SFSD Velocidad de seguridad Fijado en +24V común CRM2A-4 CSTOPI Paro de ciclo Fijado en +24V común CRM2A-5 FAULT RESET Ajuste externo CRM2A-6 START Arranque CRM2A-7 HOME Vuelta a la posición inicial CRM2A-8 ENBL Activada la operación

RSR1 Respuesta del servicio del robot CRM2A-9

PNS1 Selección del número de programa Opción RSR2 Respuesta del servicio del robot

CRM2A-10 PNS2 Selección del número de programa Opción RSR3 Respuesta del servicio del robot






CRM2A-16 PNS8 Selección del número de programa Opción

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224

Tabla 4.3 Señales de la tarjeta del proceso E/S (2/4) (Señales DI)

Nº del conector Nombre de la señal Descripción Observaciones CRM2A-29 PNSTROBE Marco de referencia PNS CRM2A-30 PROD START Arranque de la operación automática CRM2A-31 SDI01 Estado del dispositivo periférico Señal general CRM2A-32 SDI02 CRM2B-1 SDI03 CRM2B-2 SDI04 CRM2B-3 SDI05 CRM2B-4 SDI06 CRM2B-5 SDI07 CRM2B-6 SDI08 CRM2B-7 SDI09 CRM2B-8 SDI10 CRM2B-9 SDI11 CRM2B-10 SDI12 CRM2B-11 SDI13 CRM2B-12 SDI14 CRM2B-13 SDI15 CRM2B-14 SDI16 CRM2B-15 SDI17 CRM2B-16 SDI18 CRM2B-29 SDI19 CRM2B-30 SDI20 CRM2B-31 SDI021 CRM2B-32 SDI022

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225

Tabla 4.3 Señales de la tarjeta del proceso E/S (3/4) (Señales DO)

Nº del conector Nombre de la señal Descripción Observaciones CRM2A-33 CMDENBL Durante la operación automática CRM2A-34 SYSRDY Preparación completada CRM2A-35 PROGRUN Programa de arranque CRM2A-36 PAUSED Programa que se ha interrumpido CRM2A-38 HELD Durante el paro temporal CRM2A-39 FAULT Alarma CRM2A-40 ATPERCH Posición inicial CRM2A-41 TPENBL Activada la consola de programación CRM2A-43 BATALM Caída de voltaje de la batería CRM2A-44 BUSY Durante la operación

ACK1 Aceptación de la respuesta de servicio del robot

CRM2A-45 SNO1 Número del programa seleccionado Opción















CRM2A-26 SNACK Señal de respuesta al PNS CRM2A-27 RESERVED

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226

Tabla 4.3 Señales de la tarjeta del proceso E/S (4/4) (Señales DO)

Nº del conector Nombre de la señal Descripción Observaciones CRM2B-33 SDO01 CRM2B-34 SDO01 CRM2B-35 SDO01 CRM2B-36 SDO01 CRM2B-38 SDO01 CRM2B-39 SDO01 CRM2B-40 SDO01 CRM2B-41 SDO01 CRM2B-43 SDO01 CRM2B-44 SDO01 CRM2B-45 SDO01 CRM2B-46 SDO01 CRM2B-19 SDO01 CRM2B-20 SDO01 CRM2B-21 SDO01 CRM2B-22 SDO01 CRM2B-24 SDO01 CRM2B-25 SDO01 CRM2B-26 SDO01 CRM2B-27 SDO01

Señal de control del dispositivo periférico

Señal general

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227

4.4. INTERFACE PARA LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS,

ELEMENTOS TERMINALES, Y SOLDADORES 4.4.1. Conexión de la unidad de control y del dispositivo periférico

NOTA 1 Los cables de conexión del dispositivo periférico son opcionales. 2 Todos de COM-** se conectan a 0V.

Tipo de tarjeta del proceso E/S aplicable

CA, CB, DA

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DA

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229



DA

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230

NOTA Esto es un diagrama de conexión para +24V común.

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231

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233

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4.4.2. Conexión entre la unidad mecánica y el elemento terminal

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240

Fig.4.4.2 En caso del R-2000i (Para otros robots, referirse a cada manual de mantenimiento)

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241

NOTA 1 Esto es un diagrama de conexión para +24V común. 2 El común cambio de nivel sobre el pin de ajuste (COM1) está en el servo

amplificador de 6 ejes. 4.4.3 Conexión entre la unidad de control y el soldador

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242

NOTA El cable de conexión del dispositivo periférico y el soldador es opcional.


CA

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243

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244

NOTA Esta es la conexión para +24V.

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246

4.5. ESPECIFICACIONES DE LA SEÑAL DE E/S DIGITAL Esta sección describe las especificaciones de las señales E/S digitales conectadas con el dispositivo periférico, el elemento terminal, y el soldador al arco. 4.5.1 Interface del dispositivo periférico

(1) Señales de salida en la interface A del dispositivo periférico Ejemplo de conexión

Especificaciones eléctricas Voltaje nominal : 24 VDC Voltaje máximo aplicado : 30 VDC Corriente de carga máxima : 0.2 A Tipo de transistor : Colector abierto NPN Voltaje de saturación en la conexión : 1.0 V (aproximadamente)

Diodo anti-parasitario

Tensión inversa máxima nominal : 100 V o más Corriente directa efectiva nominal : 1 A o más

NOTA No usar la alimentación de potencia del robot. Cuando se carga un relé, solenoide, etcétera, conectarlos en paralelo con los diodos para evitar la fuerza contraelectromotriz. Si se conecta una carga causando una corriente de tensión cuando se enciende una lámpara, utilizar una resistencia protectora.

Señales aplicables

Señales de salida de la tarjeta CRM2 y CRM4 del proceso E/S

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247

CMDENBL, SYSRDY, PROGRUN, PAUSED, HELD, FAULT, ATPERCH, TPENBL, BATALM, BUSY, ACK1 a ACK8, SNO1 a SNO8, SNACK, SDO1 a SDO76

(2) Señales de entrada en la interface A del dispositivo periférico

Ejemplo de conexión

Especificaciones eléctricas del receptor Tipo : Receptor de voltaje conectado a tierra Voltaje de entrada nominal : Cierre de contacto : +20V a +28V : Apertura de contacto : 0V a +4V Voltaje de entrada máximo aplicado : +28 VDC Impedancia de entrada : 3.3 kΩ (aproximadamente) Tiempo de respuesta : 5 ms a 20 ms

Especificaciones del contacto del dispositivo periférico

Capacidad de contacto nominal : 30 VDC, 50 mA o más Anchura de la señal de entrada : 200 ms o más (on/off) Tiempo de rectificación : 5 ms o menos Resistencia en circuito cerrado : 100Ω o menos Resistencia en circuito abierto : 100 kΩ o más

NOTA Aplicar en el robot la potencia de +24V al receptor. Sin embargo, las especificaciones de la señal anterior se debe satisfacer en el receptor del robot.

Señales aplicables

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Señales de entrada de la tarjetas CRM2 y CRM4 del proceso E/S *IMSTP, *HOLD, *SFSD, CSTOPI, FAULT RESET, START, HOME, ENBL, RSR1 a RSR8, PNSTROBE, PROD START, SDI1 a SDI78

4.5.2 Interface de control del elemento terminal

(1) Señales de salida


Especificaciones eléctricas

Voltaje nominal : 24 VDC Voltaje máximo aplicado : 30 VDC Corriente de carga máxima : 0.2 A Tipo de transistor : Colector abierto NPN Voltaje de saturación en conexión : 1.0V (aproximadamente)

NOTA La alimentación de potencia de +24V en el robot puede utilizarse cuando la corriente total de la interface de soldadura y la interface del elemento terminal es de 0.7 A o menos. Cuando se carga directamente un relé, solenoide, etc., conectarlos en paralelo con diodos para evitar la fuerza contraelectromotriz. Si se conecta una carga causando una subida de la corriente cuando se apague una lámpara, utilizar una resistencia protectora.

Señales aplicables

Señales de salida de la interface de control del elemento terminal de RDO1 a RDO8

(2) Señal de entrada


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249

Especificaciones eléctricas del receptor Tipo : Receptor de voltaje conectado a tierra Voltaje de entrada nominal : Cierre de contacto : +20V a +28V : Apertura de contacto : 0V a +4V Voltaje de entrada máximo aplicado : +28 VDC Impedancia de entrada : 3.3 kΩ (aproximadamente) Tiempo de respuesta : 5 ms a 20 ms


Capacidad de contacto nominal : 30 VDC, 50 mA o más Anchura de la señal de entrada : 200 ms o más (on/off) Tiempo de rectificación : 5 ms o menos Resistencia en circuito cerrado : 100Ω o menos Resistencia en circuito abierto : 100 kΩ o más

NOTA Aplicar en el robot la potencia de +24V al receptor. Sin embargo, las especificaciones de la señal anterior se debe satisfacer en el receptor del robot.

Señales aplicables

Señales de entrada de la interface de control del elemento terminal RDI1 a RDI8, *HBK, *PPABN

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250

4.5.3 Especificaciones de la señal de E/S para la interface de la soldadura al arco

(1) Especificaciones de la señal de salida digital para una interface de soldadura al

arco

En caso del proceso E/S CA

Características eléctricas

Voltaje nominal : 24 VDC Voltaje máximo aplicado : 30 VDC Corriente de carga máxima : 0.2 A Tipo de transistor : Colector abierto NPN Voltaje de saturación en conexión : 1.0V (aproximadamente)

NOTA Un voltaje de potencia de +24V, provisto para el robot, puede utilizarse para las señales de interface de unos 0.7 A. Este límite se aplica a la suma de las corrientes que fluyen a través de las interfaces de control del elemento terminal y de la soldadura al arco. Para conducir directamente un relé o solenoide, conectar un diodo evitando la fuerza contraelectromotriz a la carga conectada en paralelo. Para conectar una carga la cual genera una corriente afluente cuando se encienda la unidad de control, conectar un resistor protector.

Señales aplicables - Señales de salida en la interface del elemento terminal - WDO1 a WDO8

(2) Especificaciones de la señal de entrada digital para una interface de soldadura al

arco

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251

Características eléctricas del receptor Tipo : Receptor de voltaje conectado a tierra Voltaje de entrada nominal : +20V a +28V con cierre de contacto : 0V a +4V con apertura de contacto Voltaje de entrada máximo aplicado : +28 VDC Impedancia de entrada : 3.3 k (aproximadamente) Tiempo de respuesta : 5 ms a 20 ms


Capacidad de contacto nominal : 30 VDC, 50 mA o más Anchura de la señal de entrada : 200 ms o más (on/off) Tiempo de rectificación : 5 ms o menos Resistencia en circuito cerrado : 100 o menos Resistencia en circuito abierto : 100 k o más

NOTA Abastecer la potencia con +24V, provisto para el robot, a los receptores. La señal receptora en el robot debe satisfacer el tiempo de señal específico anterior.

Señales aplicables

- Señales de entrada para la interface de la soldadura al arco. - WDI1 a WDI8

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252

(3) Especificaciones de la señal de salida analógica para la interface de soldadura al arco (Comando de voltaje de soldadura, comando de régimen del hilo de alimentación)

NOTA Impedancia de entrada 3.3 kΩ o más Conectar un filtro de paso alto.

(4) Especificaciones de la señal de entrada para la interface de soldadura al arco

(Detección del voltaje de soldadura, Detección de la corriente de soldadura)

NOTA La señal de entrada no debería ondular para que el circuito funcione de manera adecuada.

(Detección de depósito del hilo: WDI+ y WDI-)

NOTA Conectar un resistor de 100Ω o más entre el electrodo negativo y positivo del soldador. Aislar las señales de detección del depósito para la soldadura TIG del circuito de soldadura, para las cuales se utilizan componentes de alta frecuencia. El voltaje que resiste el dieléctrico de este circuito es de 80V.

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253

4.6. ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES USADOS PARA

LOS DISPOSITIVOS PERIFÉRICOS Y SOLDADORES Si el cliente manufactura cables, confirmar con los cables estándares de FANUC descritos en esta sección. (Véase la descripción en “Interface del dispositivo periférico” en este manual para las especificaciones de los cables estándares de FANUC) 4.6.1. Cable de la interface A del dispositivo periférico (CRM2: Honda

Tsushin, 50 pines)

4.6.2. Cable de la interface B del dispositivo periférico (CRM4: Honda

Tsushin, 20 pines)

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254

4.6.3. Cable de conexión de la soldadura al arco (CRW1: Honda

Tsushin, 34 pines) Tener cuidado de utilizar nuestro cable para conectar el soldador.

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255

4.7. CONEXIÓN DEL CABLE PARA LOS DISPOSITIVOS

PERIFÉRICOS, ELEMENTOS TERMINALES, Y SOLDADORES AL ARCO

4.7.1. Cable de conexión del dispositivo periférico La Fig.4.7.1 muestra la conexión del cable del dispositivo periférico en el armario.

Fig.4.7.1 Conexión del cable del dispositivo periférico

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256

4.7.2. Conector del cable del dispositivo periférico

(1) La Fig.4.7.2 muestra el conector para los cables A y B del dispositivo periférico.

Dimensiones Especificaciones del conector

Interface aplicable A B C D

Observaciones

MR50LM CRM2 67.9 73.5 44.8 18 Honda Tsushin Kogyo, 50 pins MR20LM CRM4 39.3 44.9 39.8 17 Honda Tsushin Kogyo, 20 pins

Simbolo Nombre

I Cubierta del conector Tornillo de la abrazadera del cable ¢ Muelle de la abrazadera del conector ₤ Tornillo de la abrazadera del conector ¤ Conector 50 pins (macho) MR50M

Conector 20 pins (macho) MR20M

Fig.4.7.2 (a) Conector del cable del dispositivo periférico (Honda Tsushin Kogyo)

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257

(2) Conector del dispositivo periférico

Dimensiones Observaciones Especificaciones del conector Interface aplicable

A B MR50RF (CRM2) 61.4 56.4 Honda Tsushin Kogyo, 50 pins MR20RF (CRM4) 39.3 44.9 Honda Tsushin Kogyo, 20 pins

Simbolo Nombre

I Tornillo de la abrazadera del conector Tornillo M2.6x8 ¢ Conector (MR50RF)

Conector (MR20RF)

Fig.4.7.2 (b) Conector del dispositivo periférico (Honda Tsushin Kogyo)

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258

4.7.3. Conector del cable del elemento terminal

(1) Vista externa del conector (Para R-2000i. Referirse a cada manual de mantenimiento para otros robots)

Fig.4.7.3 (a) Conector (Tipo angular)

Fig.4.7.3 (b) Conector (Tipo directo)

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259

4.7.4. Cables recomendados

(1) Cable de conexión del dispositivo periférico Conectar un dispositivo periférico utilizando un cable completamente blindado y muy protegido según las especificaciones en la Tabla 4.7.4 (a). Permitir un extra de 50 cm para rotar el cable en la unidad de control. La longitud máxima del cable es de 30 cm.

Tabla 4.7.4 (a) Cable recomendado (para la conexión del dispositivo periférico)

Conductor Características eléctricas Nº de hilos

Especif. del hilo (Especif. de

FANUC) Diámetro (mm) Config.

Grosor de envoltura

Diámetro externo efectivo

(mm) Resistencia del

conductor (Ω/km)

Corriente permisible

(A) 50 A66L-0001-0042 1.05 7/0.18

AWG24 1.5 12.5 106 1.6

20 A66L-0001-0041. 1.05 7/0.18 AWG24

1.5 10.5 106 1.6

(2) Cable de conexión del elemento terminal Conectar un elemento terminal utilizando un cable muy protegido con un hilo móvil según las especificaciones en la Tabla 4.7.4 (b). La longitud del cable se determina, por lo cual el cable no interferirá con el elemento terminal y la muñeca puede moverse a través de su recorrido completo.

Tabla 4.7.4 (b) Cable recomendado (para la conexión del elemento terminal) Conductor Características eléctricas

Nº de hilos

Especif. del hilo (Especif. de

FANUC) Diámetro (mm) Config.

Grosor de envoltura

Diámetro externo efectivo

(mm) Resistencia del

conductor (Ω/km)

Corriente permisible

(A) 6 A66L-0001-0143 1.1 40/0.08

AWG24 1.0 5.3 91 3.7

20 A66L-0001-0144 1.1 40/0.08 AWG24

1.0 8.6 91 2.3

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260

4.8. CONEXIÓN DE LAS UNIDADES DE COMUNICACIÓN 4.8.1. Interface RS-232-C 4.8.1.1. Interface Esta interface puede conectarse a un archivo manual o a otra unidad de comunicación de FANUC.

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261

NOTA 1 Pueden usarse +24V como alimentación de potencia para el equipo RS-232-C de

FANUC. 2 No conectar ninguno nada a estos pines para que no se indiquen los nombres de la

señal. 4.8.1.2. Señales de la interface RS-232-C Generalmente se utilizan las señales en la interface RS-232-C como sigue.

Fig.4.8.1.2 Interface RS-232-C

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4.8.1.3. Conexión entre la interface RS-232-C y el dispositivo externo

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263

D El cable para la conexión del acoplamiento PG al NC debería conectarse como se muestra en el diagrama de abajo.

Preparar el cable con el dispositivo E/S como sigue:

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264

4.8.2. Interface Ethernet

PRECAUCIÓN Antes de conectar o desconectar cables a o de la tarjeta Ethernet, cortar la alimentación de potencia de R-J3i MODELO B, y asegurarse de que se apague la potencia.

NOTA Por favor, consultar de cada fabricante sobre la construcción de la red o la condición de uso del equipo excepto de la tarjeta Ethernet (concentrador, transmisor-receptor, cable, etc.). Al configurar tu red, se debe tener en cuenta otras fuentes de ruido eléctrico para evitar que tu ésta tenga influencia de dicho ruido. Asegurarse que el cableado de la red esté suficientemente separado de las líneas de potencia y otras fuentes de ruido eléctrico como motores, y, si es necesario, conectar a tierra los dispositivos. Además, una impedancia alta y mal conectada a tierra podría causar interferencia durante las comunicaciones. Después de instalar la máquina, dirigir una prueba de comunicaciones antes de que se realmente empiece a operar la máquina. No podemos asegurar la operación que se haya influenciado por problemas en la red producidos por un dispositivo que no sea la tarjeta principal.

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265

4.8.2.1. Conexión a Ethernet

La tarjeta principal se provee con una interface 10/100 BASE-T. Preparar un concentrador para la conexión de la tarjeta Ethernet a la red Ethernet. Lo siguiente muestra un ejemplo de una conexión general.

Algunos dispositivos (concentrador, transmisor-receptor, etc.) que se necesitan para la construcción del red no vienen en una construcción resistente al polvo. Utilizando tales dispositivos en una atmósfera donde sean expuestos al polvo o nube de grasa interferirán con las comunicaciones o dañarán la tarjeta Ethernet. Tener cuidado al instalar dichos dispositivos en un armario resistente al polvo.

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266

4.8.2.2. Asignaciones de los pines del conector (CD38) 10/100 BASE-T CD38

Número de pin Nombre de la señal Descripción 1 TX+ Enviar + 2 TX- Enviar - 3 RX+ Recibir + 4 No se usa 5 No se usa 6 RX- Recibir - 7 No se usa 8 No se usa

4.8.2.3. Conexión del cable La figura de abajo muestra la conexión del cable entre el conector (CD38) 10/100 BASE-T de la tarjeta principal y el concentrador.

D Para más detalles en el blindaje, véase “4.8.2.6 Blindaje y fijación del cable”. D Mantener la longitud total del cable dentro de 100 m. No extender el cable más de lo necesario.

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4.8.2.4. Materiales conductores El cable de sin blindaje (cable UTP) se presenta comercialmente como cable de par trenzado 10/100 BASE-T. Sin embargo, asegurarse de usar el cable de para trenzado (STP) blindado de Categoría 5 para mejorar la resistencia al ruido eléctrico en un ambiente FA. (Para más detalles en el blindaje, véase “4.8.2.6 Blindaje y fijación del cable”). Cable recomendado

Fabricante Especificación Furukawa Electric Co., Ltd. DTS5087 Nissei Electric Co., Ltd. F-4PFWMF

Consultas

Fabricante Direcciones de contacto Furukawa Electric Co., Ltd., Sales Headquarters

Maru-no-uchi 2-6-1, Chiyoda-ku. Tokyo 100-8322 TEL: 03-3286-3126 FAX: 03-3286-3979

Observaciones Nissei Electric Co., Ltd., Machida Branch

3F MU Bldg., Minami-narise 1-9-1, Machida City, Tokyo 194-0045 TEL: 0427-29-2153 FAX: 0427-29-3375

Overseas Sales Office NISSEI ELECTRIC CO., LTD 1509 Okubo-cho, Hamamatsu-shi Shizuoka-ken, 432-8006 Japan TEL: 053-485-4114 FAX: 053-485-6908 E-mail:[email protected]

Observaciones Se pueden abastecer cables con conectores en ambos lados

NOTA Los cables recomendados no pueden conectarse a partes móviles.

4.8.2.5. Especificación del conector Utilizar un conector (RJ-45) modular de 8 pines como cable de par de trenzado para la conexión Ethernet. Hirose Electric Co., Ltd. CL222-1328-1328 (para el cable STP) o algún artículo equivalente 4.8.2.6. Blindaje y fijación del cable Blindar los cables como los otros (Véase 4.7.1) 4.8.2.7. Conexión a tierra de la red Incluso si son satisfactorias las condiciones de conexión a tierra en la máquina, algunas veces entra ruido eléctrico de la máquina en la línea de comunicaciones y causa

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268

interferencia dependiendo de las condiciones de instalación y del ambiente periférico de la máquina. Para evitar la entrada de dicho ruido eléctrico, separar y aislar la máquina del cable de la red Ethernet y el ordenador personal reduce de manera efectiva la influencia del ruido eléctrico. La siguiente figura muestra un ejemplo de dicha conexión.

NOTA 1 Debe separarse la conexión a tierra entre el lado de la línea de red PC y el lado del

sistema de la máquina. Si es imposible separar la conexión a tierra debido a que haya un único punto de conexión, conectar independientemente el cable de tierra para cada sistema al punto de conexión. (Referirse a la Fig.1)

La resistencia para la conexión a tierra debe ser menor de 100-ohm (Clase 3).

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269

El grosor del cable de conexión a tierra es mayor o igual al cable de potencia de CA. Es necesario un grosor de, al menos, 5.5 mm2.

2 Por favor, utilizar el HUB que tiene conector de interface de sin blindaje. FANUC recomienda el HCN-7500 (Hitachi-Densen LTD) o equivalente.

3 Hay la posibilidad que el ruido haga el obstáculo de comunicación incluso si la conexión a tierra se separa utilizando el 10/100 BASE-T. En caso de usar la tarjeta Ethernet en el peor entorno, por favor, separar completamente el lado de la línea de red PC y el lado del sistema de la máquina utilizando el 10/100 BASE-FL (Medio de fibra óptica).

Fig.4.8.2.7 Cableado en el único punto de conexión a tierra

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270

5. TRANSPORTE E INSTALACIÓN 5.1. TRANSPORTE Esta sección describe el transporte e instalación para la unidad de control. La unidad de control se transporta mediante una grúa. Unir una cuerda a los cáncamos en la parte superior de la unidad de control.

Fig.5.1 Transporte

5.2. INSTALACIÓN

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271

5.2.1. Método de instalación Lo siguiente es el método de instalación para la armario-B. Al instalar la unidad de control, permitir el espacio para el mantenimiento que se muestra en la figura siguiente.

Fig.5.2.1 (a) Dimensión externa

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Fig.5.2.1 (b) Método de instalación (Armario-B)

5.2.2. Montaje en la instalación

Fig.5.2.2 Montaje en la instalación (Armario-B)

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273

5.3. CONDICIÓN DE INSTALACIÓN

Artículo Modelo Especificaciones / condición

Transformador Todos los modelos

I 440-480, 500-575 VAC (+10%-15%) II 380-415, 440-500 VAC (+10%-15%) III 200-230, 380-400 VAC (+10%-15%) 50/60 Hz 1 Hz 3 fases

Capacidad de la fuente de potencia de entrada R-2000i/165F 12 kVA

Consumo medio de potencia R-2000i/165F 2.5 kW

Temperatura ambiente permisible Todos los modelos

De 0 a 45_C durante la operación, y de –20 a 60_C durante el transporte y almacenamiento con un coeficiente de temperatura sw 1.1_C/min.

Humedad ambiente permisible Todos los modelos Humedad relativa: del 30% al 95%, no se

condensa

Gas del entorno Todos los modelos

Es necesario un suministro si se instala la máquina en un ambiente en el cual hay cantidades relativamente grandes de contaminantes (polvo, fluido dieléctrico, disolvente orgánico, ácido, gas corrosivo, y/o sal).

Vibración Todos los modelos

0.5 G o menos. Al utilizar el robot en una posición expuesto a una fuerte vibración, consultar con tu representante de ventas de FANUC.

Altitud Común a todos los modelos No mayor de 1000 m sobre el nivel del mar.

Radiaciones ionizantes y no ionizantes

Común a todos los modelos

Es necesario un suministro protector adicional si se instala la máquina en un ambiente en el cual se expone a radiaciones (microondas, rayos ultravioleta, rayos láser, y/o rayos X).

Masa de la unidad de control Armario-B (R-2000i/165F) Aproximadamente 180 kg.

NOTA Durante la aceleración rápida, la tracción de potencia del robot puede ser varias veces el valor de régimen continuo.

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274

5.4. AJUSTE Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIÓN Ajustar el robot según el siguiente procedimiento en la instalación.

Nº Descripción 1 Comprobar visualmente la entrada y la salida de la unidad de control. 2 Comprobar los terminales del tornillo para una buena conexión. 3 Comprobar que los conectores y las tarjetas de circuito impreso estén bien conectados. 4 Comprobar el ajuste de la cubierta del transformador (Véase II-MANTENIMIENTO sección 6.2) 5 Apagar el interruptor y conectar el cable de potencia de entrada. 6 Comprobar el voltaje de potencia de entrada y las salidas del transformador. 7 Pulsar el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador y encender la unidad de control. 8 Comprobar las señales de interface entre la unidad de control y la unidad mecánica del robot. 9 Comprobar los parámetros. Si fuera necesario, ajustarlos. 10 Liberar el botón de PARO DE EMERGENCIA en el panel operador. Encender el controlador. 11 Comprobar el movimiento a través de cada eje en el modo de puesta en marcha manual. 12 Comprobar las señales de interface del elemento terminal. 13 Comprobar las señales de interface de control del dispositivo periférico.

5.5. AJUSTE DEL REBASE Y PARO DE EMERGENCIA EN LA

INSTALACIÓN Un rebase y un paro de emergencia se producen cuando se maneja el robot por primera vez después de que se instale y se conecten las unidades mecánica y de control. Esta sección describe cómo reajustar el rebase y el paro de emergencia. Retirar la placa roja que ata el eje giratorio con antelación. Los ejes J2 y J3 se aprietan contra los paros eléctricos en el transporte. Por lo tanto, salta una alarma de rebase cuando se enciende la potencia después de la instalación. El robot puede además encontrarse en un estado de paro de emergencia si no se conecta la interface de control del dispositivo periférico.

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275

5.5.1. Procesamiento de la interface del dispositivo periférico Tomar las siguientes medidas si no se usan las señales *IMSTP, *HOLD, *SFSD, y ENBL.

5.5.2. Reajuste del rebase

1) Seleccionar [OT release] en la pantalla del rebase para liberar cada eje del robot del estado de rebase.

2) Mantener pulsada la tecla shift, y apretar el botón de liberación de la alarma para reajustar la condición de ésta.

3) Seguir manteniendo pulsada la tecla shift, y poner en marcha para traer a todos los ejes dentro de un alcance móvil.

5.5.3. Cómo activar/desactivar el HBK

1) Pulsar [MENUS] en la consola de programación. 2) Seleccionar [NEXT]. 3) Seleccionar [SYSTEM]. 4) Pulsar “F1” (TYPE) en la consola de programación. 5) Seleccionar “Config” para activar/desactivar el HBK.

Estado Ajuste de

activación/desactivación de corte manual

HBK (*1) Detección de HBK

Operación del robot Mensaje

1 Activado CERRADO Sí Posible Ninguno 2 Activado ABIERTO Sí Imposible SRVO-006 3 Desactivado CERRADO Sí (*2) Posible Ninguno

4 Desactivado ABIERTO No Posible En arranque frío, SRVO-300

Notas 1 Conector del elemento terminal del robot

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276

2 Se cierra el momento del circuito HBK, la detección HBK se activa. Cuando se abre de nuevo el circuito HBK, salta la alarma “Servo 300” o “Servo 302”,

causando que el robot se pare. 3 Si se apaga y enciende la potencia otra vez bajo la condición de estado en *2, entra

el estado 4, por lo que se retira la condición de alarma. 5.5.4. Cómo activar/desactivar la alarma de presión neumática (PPABN)

1) Pulsar [MENU] en la consola de programación. 2) Seleccionar [NEXT]. 3) Seleccionar [SYSTEM]. 4) Pulsar “F1” (TYPE) en la consola de programación. 5) Seleccionar “Config” para activar/desactivar PPABN.

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APÉNDICE

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278

A. DIAGRAMA DE CONEXIÓN TOTAL

Fig.A (a) Diagrama de conexión total (Armario-B)

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280

Fig.A (b) Transformador tipo I (Armario-B) (1/3)

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281

Fig.A (b) Transformador tipo II (Armario-B) (2/3)

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282

Fig.A (b) Transformador tipo III (Armario-B) (3/3)

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283

Fig.A (c) Unidad de alimentación de potencia

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284

Fig.A (d) CPU principal

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285

Fig.A (e) Unidad de paro E redundante (Armario-B, 1/2)

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286

Fig.A (e) Unidad de paro E redundante (Armario-B, 2/2)

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287

Fig.A (f) Servo amplificador de 6 ejes (1/2)

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288

Fig.A (f) Servo amplificador de 6 ejes (2/2)

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289

Fig.A (g) Conexión de la potencia del motor

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290

Fig.A (h) Panel operador (sin paro E)

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291

Fig.A (i) Panel operador (Armario-B)

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292

Fig.A (j) Interface mecánica (R-2000i/165F)

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293

Fig.A (k) Dispositivo E/S (Armario-B) (1/2)

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294

Fig.A (k) Dispositivo E/S (interface) (2/2)

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295

Fig.A (l) Circuito de paro de emergencia de armario-B

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297

B. ESPECIFICACIONES DE LA INTERFACE DEL

DISPOSITIVO PERIFÉRICO B.1 SEÑALES La siguiente tabla enumera las señales E/S utilizadas para la interface del dispositivo periférico en el controlador R-J3i MODELO B. Señales de entrada (Referirse a B.3.1)

Señales Descripción *IMSTP *HOLD *SFSPD CSTOPI FAULT_RESET START HOME ENBL RSR1/PNS1 RSR2/PNS2 RSR3/PNS3 RSR4/PNS4 RSR5/PNS5 RSR6/PNS6 RSR7/PNS7 RSR8/PNS8 PNSTROBE PROD_START SDI01 SDI02 SDI03 SDI04 SDI05 SDI06 SDI07 SDI08 SDI09 SDI10 SDI11 SDI12 SDI13 SDI14 SDI15 SDI16 SDI17 SDI18 SDI19 SDI20 SDI21 SDI22

Señal de paro instantáneo Señal de aviso Señal de velocidad segur Señal de paro de ciclo Señal de liberación de alarma Señal de empiece/arranque de ciclo Señal de selección del número del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Señal de activación Señal de selección del número del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Señal de selección del número del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Señal de selección del número del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Señal de selección del número del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Señal de selección del número del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Señal de selección del número del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Señal de selección del número del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Señal de selección del número del programa /respuesta del servicio del robot (*1) Señal de impulso de referencia PNS Señal de arranque de la operación automática Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general Señal de entrada de propósito general

*1: RSR : Respuesta de servicio del robot (RSR5 a RSR8 son opcionales) PNS : Entrada de selección del número del programa (opcional) Se puede pulsar si se utiliza RSR o PNS

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Señales de salida (Referirse a B.3.2) Señal Descripción

CMDENBL SYSRDY PROGRUN PAUSED HELD FAULT ATPERCH TPENBL BATALM BUSY ACK1/SNO1 ACK2/SNO2 ACK3/SNO3 ACK4/SNO4 ACK5/SNO5 ACK6/SNO6 ACK7/SNO7 ACK8/SNO8 SNACK ---------- SDO01 SDO02 SDO03 SDO04 SDO05 SDO06 SDO07 SDO08 SDO09 SDO10 SDO11 SDO12 SDO13 SDO14 SDO15 SDO16 SDO17 SDO18 SDO19 SDO20

Señal de activación de la aceptación del comando Señal de disponibilidad del sistema Señal de arranque del programa Señal de pausa del programa Señal de aviso Señal de alarma Señal de punto de referencia Señal de activación de la consola de programación Señal de alarma de la batería Señal operativa Señal del número del programa/reconocimiento RSR Señal del número del programa/reconocimiento RSR Señal del número del programa/reconocimiento RSR Señal del número del programa/reconocimiento RSR Señal del número del programa/reconocimiento RSR Señal del número del programa/reconocimiento RSR Señal del número del programa/reconocimiento RSR Señal del número del programa/reconocimiento RSR Señal de reconocimiento PNS No se usa (para futura expansión) Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general Señal de salida de propósito general

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B.2. CONFIGURACION DEL VOLTAJE COMUN Todas las tarjetas impresas del proceso de E/S tienen un puente para configurar el voltaje común de las señales de entrada de 0V a 24V. El sistema ajusta automáticamente la polaridad por software de acuerdo con el estado de este pin. Por lo tanto, se puede hacer funcionar el sistema sin preocuparse de la configuración del voltaje común. Para mas seguridad le recordamos el voltaje de referencia común de las 4 señales siguientes:

*IMSTP *HOLD *SFSPD CSTOPI

B.3. SEÑALES E/S B.3.1. Señales de entrada Esta sección describe las especificaciones de cada señal de entrada.

(1) Señal de paro instantáneo (entrada) *IMSTP

Efectiva: En cualquier tiempo Función: Utilizar el interruptor de cierre de manera normal ya que es una señal

inversa. El sistema apaga la potencia a la unidad del servo cuando se abre la

*IMSTP (apagado). Esta señal tiene el mismo efecto que la señal de paro de emergencia, pero se controla por software. Por esta razón, utilizar la interface externa de paro de emergencia en la tarjeta de control de paro de emergencia para el cableado de la señal de paro de emergencia.

No usar *IMSTP.

(2) Señal liberación de alarma (entrada) FAULT RESET Efectiva: En el estado de alarma Función: La señal FAULT RESET libera el estado de alarma. Si se ha apagado la

unidad del servo, además se enciende la unidad. Al mismo tiempo, la alarma que se visualiza en la consola de programación (la línea superior) se queda en blanco.

Descripción: Esta señal sólo libera el estado de alarma. No se vuelve a empezar la

ejecución del programa. El robot se mantendrá en marcha si se dispara la señal “ON” durante la

operación

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300

(3) Señal de aviso (entrada) *HOLD

Efectiva: En cualquier tiempo Función: Utilizar el interruptor de cierre de forma normal ya que es una señal

inversa. La señal *HOLD tiene la misma función que el botón de aviso en el

panel operador. Se interrumpe el programa de corriente y para la operación del robot. Mientras esta señal sea de entrada, se enciende la señal de aviso (salida) HELD y no se puede manejar el robot.

(4) Señal de arranque (entrada) START

Efectiva: Cuando se encienda la señal de activación de la aceptación del

comando (salida) CMDENBL. Véase la descripción de CMDENBL en la Sección B.3.2 (1) para más detalles.

Función: La señal de entrada pone en marcha al programa seleccionado en el

borde/corte descendente cuando se apaga la señal después de que sea encendida. Su función difiere según el ajuste del parámetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY. - Si se ajusta el parámetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY a

DISABLED, la señal START arranca el programa el cual se ha seleccionado de la consola de programación. Por defecto, el programa arranca desde la posición del cursor de corriente.

- Si se ajusta el parámetro $SHELL_CFG.$CONT_ONLY a ENABLED, la señal START sólo resume la ejecución del programa de aviso temporalmente. Para ejecutar un programa inactivado desde el principio, introducir la señal PROD-START.

(5) Señal de paro de ciclo (entrada) CSTOPI

Efectiva: En cualquier tiempo Función: - Si se ajusta el parámetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT a

DISABLED, la señal CSTOPI libera al programa del estado de espera causada por una RSR. No se para la ejecución del programa de corriente y lo permite para continuar procesando (por defecto).

- Si se ajusta el parámetro $SHELL_CFG.$USE_ABORT a ENABLED, la señal CSTOPI cancela inmediatamente la ejecución del programa de corriente. El programa vuelve al estado en el cual se encontraba antes la ejecución, y se pierde la información para el subprograma para volver al programa principal. Al mismo tiempo, esta señal además libera el programa del estado de espera causado por una RSR.

(6) Señal de activación (entrada) ENBL

Efectiva: En cualquier tiempo

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301

Función: Si se apaga la señal ENBL, se bloquea la operación del robot o la

activación de un programa, y se suspende la ejecución del programa de corriente.

(7) Señal de velocidad segura (entrada) *SFSPD

Efectiva: En cualquier tiempo Función: - Utilizar el interruptor de cierre de manera normal ya que es una señal

inversa. Normalmente este interruptor debería conectarse a la verja de seguridad. Debe ajustarse de manera normal a on.

- Desde que se tiene en cuenta la señal *SFSPD como una condición remota, dichas señales de entrada como RSR y START no pueden tener efecto a la interface del dispositivo periférico a menos que se encienda esta señal.

- Si esta señal pasa de on a off durante la operación del robot, se suspende la ejecución del programa de corriente. Al mismo tiempo, se conmuta el valor predominante a un valor preajustable (parámetro $SCR.$FENCEOVER).

- Mientras se apaga la señal, el valor predominante no puede aumentarse más allá del valor preajustable ($SCR.$SFJOGOVLIM: Para poner en marcha, $SCR.$SFRUNOVLIM: Para la ejecución de prueba).

(8) Señal de respuesta del servicio del robot (entrada) RSR1/RSR2/RSR3/RSR4

Efectiva: Cuando se enciende la señal de activación de aceptación del comando

(salida) CMDENBL. Función: - El usuario puede escoger entre RSR y PNS (opcional), aunque no se

puede usar simultáneamente. - Se utilizan cuatro señales de entrada, RSR1 a RSR4. - Si se introduce una señal a una entrada RSR, una específica, se

arranca el programa. El número del programa puede establecerse por medio de un menú.

- Si ya ha empezado a procesar otro programa, el programa que se acaba de activar entra en el estado de espera. Tan pronto como termine el programa de corriente, el programa en espera empieza a procesar.

- Utilizando una instrucción RSR, cada RSR puede activarse o desactivarse en un programa.

- Se provee un menú para registrar el número del programa de un programa específico cuando se introduce cada RSR. (Referirse al manual de aplicación para más detalles del menú).

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302

- Cuando se introduce una RSR, se arranca el programa cuyo nombre consiste en el número del programa específico más un valor base. Por ejemplo, si se introduce una señal a RSR2 cuando se registra el número 23 del programa en RSR2, el programa que se pone en marcha es el único con el nombre calculado de la expresión RSR + (número del programa RSR2 + número base) i.e., RSR0123

- El número de base se almacena en el parámetro $SHELL_CFG.$JOG_BASE, y puede cambiarse en un programa con una instroducción del parámetro. (Por ejemplo, $SHELL_CFG.$JOG_BASE=100). En este caso, la combinación de programas los cuales pueden arrancarse por medio de RSRs que pueden cambiarse.

- Puede seleccionarse del menú el sistema que debería dar salida de una señal de reconocimiento a una RSR. De ser así, se da salida a un impulso desde la señal correspondiente a la RSR, una de las señales de ACK1 a ACK4, cuando se acepta la entrada de la RSR. Desde el mismo menú, además se puede especificar la anchura del impulso.

- Es posible aceptar otras RSRs mientras se da salida a una señal de reconocimiento.

- La entrada de una señal CSTOPI puede poner a cero el programa esperando para la ejecución después de la aceptación de las RSRs.

(9) PNS/PNSTROBE (entrada)

Nombre de la señal: PNS : Selección del número del programa

PNSTROBE : Entrada del impulso de referencia para PNS Efectiva: Cuando se enciende la señal de activación de aceptación del comando

(salida) CMDENBL. Véase la descripción de CMDENBL en la Sección B.3.2 (1) para más detalles.

Función: - La señal PNS/PNSTROBE selecciona si se utiliza la función RSR o

la función PNS (opcional). Si se activa la función PNS, no puede utilizarse la función RSR.

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- Las ocho señales de PNS1 a PNS8 se usan para especificar un programa en el instante en que aumente la señal de impulso de referencia PNSTROBE.

- Se provee un menú para especificar la información sobre PNS.

Si un número que no sea cero se introduce en la entrada PNS, se selecciona un programa cuyo número es el valor introducido más el número base. Por ejemplo, si el valor PNS es 23, el programa que está en marcha tiene el nombre calculado de la expresión

PNS + (valor PNS introducido + número base) i.e., PNS0123

Si se introduce cero a la entrada PNS, se pone en blanco como si no se hubiese hecho la selección. - Una señal PNS, la cual sólo puede seleccionar un programa, no

puede ejecutar el programa seleccionado. La ejecución del programa seleccionado unicamente no se puede arrancar después de la entrada de la señal de arranque de la operación automática PROD_START.

- Por seguridad, el programa seleccionado no puede cambiarse de la consola de programación a menos que se apague PNSTROBE.

- Si se selecciona un programa por PNS, el número del programa da salida a la señal del número del programa seleccionado (salida) SNO, y un impulso es salida de la señal de reconocimiento de selección del programa SNACK. Utilizando estas señales, los dispositivos periféricos pueden confirmar que se ha seleccionado el programa correcto. Para el tiempo de estas señales, véase las secciones que describen SNO y SNACK.

- Las siguientes operaciones son efectivas para el programa seleccionado por PNS. Puedes: Arrancar un programa por medio de la entrada de la señal de

arranque de la operación automática PROD_START. Volver a arrancar el programa que se ha suspendido.

Introduciendo la señal START vuelve a arrancar el programa seleccionado por PNS cuando se ajusta $SHELL_CFG.$CONT_ONLY a ENABLED. La entrada de CSTOPI cancela la ejecución de los programas

seleccionados por PNS cuando se ajusta $SHELL_CFG.$USE_ABORT a ENABLED.

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(10) Señal de arranque de la operación automática (entrada) PROD_START Efectiva: Cuando se enciende la señal de activación de aceptación del comando

(salida) CMDENBL. Véase la descripción de CMDENBL en la Sección B.3.2 (1) para más detalles.

Función: Esta señal de entrada ejecuta el programa seleccionado en el

borde/corte/margen descendente cuando se apaga la señal después de que sea encendida.

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B.3.2. Señales de salida Esta sección describe las especificaciones de las señales de salida para la interface del dispositivo periférico.

(1) Señal de activación de aceptación del comando (salida) CMDENBL Encendida: Cuando se satisfacen las condiciones remotas y el sistema no se

encuentra en estado de alarma Apagada: Cuando no se satisfacen las condiciones remotas o el sistema se

encuentra en estado de alarma Las condiciones remotas se satisfacen cuando se cumple todo lo siguiente. - La consola de programación está en estado de DISABLED. - El interruptor remoto en el panel del operador se ajusta al lado

REMOTE. - El parámetro $RMT_MASTER se ajusta a 0 (interface externa). - La señal *SFSPD se ajusta a on, o al estado normal.

(2) Señal de disponibilidad del sistema (salida) SYSRDY

Encendida: Cuando se aplica la potencia al motor del robot. Apagada: Cuando no se aplica la potencia al motor del robot.

(3) Señal de arranque del programa (salida) PROGRUN

Encendida: Cuando se está ejecutando el programa. Apagada: Cuando no se está ejecutando el programa.

(4) Señal de aviso (salida) HELD Se utiliza esta señal para comprobar el estado de la entrada de aviso. Encendida: Cuando el botón de aviso (o entrada) se está presionando (o

encendido). Apagada: Cuando el botón de aviso (o entrada) no se está presionando (o

apagado).

(5) Señal de pausa del programa (salida) PAUSED Esta señal se usa junto con la señal de salida PROGRUN para determinar si se puede volver a arrancar un programa mientras se está realizando. Encendida: Cuando se ejecuta un programa y todavía no se ha vuelto a arrancar.

Mientras la señal esté en on, el programa puede volverse a arrancar y

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306

retiene información tal como que vuelve de un subprograma al programa principal.

Apagada: Cuando un programa se está ejecutando o está preparado para

arrancar. Si se encuentra en on la señal PROGRUN, se está ejecutando el programa. Si se encuentra en off la señal PROGRUN, no se ha ejecutado el programa y puede arrancarse desde este estado.

(6) Señal de estado de la alarma (salida) FAULT

Encendida: Cuando el sistema se encuentra en estado de alarma (o se detecta

una alarma que puede parar la ejecución de un programa). La lámpara del indicador no continua en aviso.

Apagada: Cuando se libera el estado de alarma mediante una operación de

liberación de la alarma.

(7) Señal del punto de referencia (salida) ATPERCH Encendida: Cuando el robot está en la posición de referencia específica en el

parámetro. (el punto de referencia No.1 en la pantalla de instalación del punto de referencia).

Apagada: Cuando el robot no está en la posición de referencia específica en el

parámetro. (el punto de referencia No.1 en la pantalla de instalación del punto de referencia).

Pueden especificarse hasta tres posiciones de referencia, pero esta señal es de salida cuando el robot esté en la posición de referencia inicial. Para las otras dos posiciones de referencia se pueden asignar señales de propósito general como tal de salida. (Se pueden establecer desde la pantalla de instalación).

(8) Señal de activación de la consola de programación (salida) TPENBL Encendida: Cuando está activada la consola de programación. Apagada: Cuando está desactivada la consola de programación.

(9) Señal de alarma de la batería (salida) BATALM Encendida: Cuando se cae el voltaje de la batería para los datos de seguridad de

la memoria CMOS bajo referencia. Apagada: cuando el voltaje de la batería para los datos de seguridad de la

memoria CMOS se encuentra en un nivel normal.

(10) Señal operativa (salida) BUSY Encendida: Cuando un programa se está ejecutando o procesando desde los

paneles de operación tales como la consola de programación. (Ésta tiene loa misma función que la de la lámpara BUSY en la consola).

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Apagada: Cuando un programa ni se ejecuta ni se procesa desde los paneles de

operación tales como la consola.

(11) Señales de reconocimiento RSR (salida) ACK1/ACK2/ACK3/ACK4 Estas señales se utilizan junto con la función RSR. Se pueden especificar para ser activadas o desactivadas desde el menú de instalación RSR. Encendida: Cuando una de estas señales desde el RSR1 al RSR4 es de entrada y

aceptada. Un impulso del cual se especifica la anchura desde el menú es salida de reconocimiento de la señal.

Apagada: Normalmente. Desde que estas señales se encuentran siempre como

salida de impulso, están normalmente en off. El siguiente gráfico muestra el tiempo de entrada RSR y el tiempo de salida ACK.

*Otras señales RSR pueden ser aceptadas siempre y cuando la señal ACK esta saliendo.

(12) Señal de reconocimiento PNS (salida) SON/SNACKI Estas señales se utilizan junto con función PNS. Encendida: Siempre y cuando la función PNS esté activada.

Se visualiza el número del programa seleccionado en código binario (SN01 a SN08) en la consola de programación. Si no se puede representar el número como un número de ocho dígitos, se pone a 0.

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Después de seleccionar un programa por PNS es salida un impulso desde la señal SNACK como una parte de la operación PNS. Se puede especificar la anchura de un impulso desde el menú. Véase el gráfico que se muestra abajo.

B.4. ESPECIFICACIONES DE ENTRADA/SALIDA DIGITAL B.4.1. General Esta sección describe las especificaciones externas de salida/entrada análogas y digitales en el controlador R-J3i MODELO B. B.4.2. Hardware de salida/entrada válido en el controlador R-J3i

MODELO B El controlador R-J3i MODELO B puede utilizar hasta 512 puntos de salida/entrada digitales o un número equivalente de puntos de salida/entrada análogos. Un punto de entrada/salida análogo usa los recursos equivalentes a los utilizados por los 16 puntos de entrada/salida digitales. El R-J3i MODELO B puede utilizar un total de hasta 512 puntos de E/S. El controlador del R-J3i MODELO B puede utilizar el siguiente hardware de E/S.

- Tarjeta del circuito impreso del proceso E/S

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- Modelo A de la unidad E/S La tarjeta del circuito impreso del proceso E/S y el modelo A de la unidad E/S se pueden usar juntos. B.4.3. Especificaciones del software

(1) RDI/RDO Estas son señales enviadas al conector en la muñeca del robot. No pueden asignarse (redefinirse) y son fijas. El formato estándar es de 8 entradas y 8 salidas. El número de puntos que se puede utilizar para el conector en la muñeca depende de cada robot.

(2) SDI/SDO

El número de la señal que se determina en le hardware se puede cambiar por la operación del software.

(3) E/S análoga

Una señal de E/S análoga puede acceder a un puerto de E/S análogo (oopcional) en la tarjeta de circuito impreso del proceso E/S o el puerto de E/S en el módulo de E/S análogo (utilizado junto con el modelo A de la unidad de E/S). Reconoce y escribe el valor digital convertido desde el valor análogo del voltaje de E/S. Significa que el valor no siempre representa el voltaje de E/S real.

(4) E/S de grupo

La E/S de grupo es una función que puede dar entrada o salida a señales DI/DO múltiples como códigos binarios. Cualquier número de señales continuas de hasta 16 dígitos se pueden instalar para su uso. Se puede ajustar en el menú DETAILS en la pantalla E/S del grupo.

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C. DIAGRAMA DEL CIRCUITO DE DISTRIBUCIÓN DE

POTENCIA

Fig.C (a) Diagrama del circuito de alimentación de potencia 200 VAC (Armario-B)

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Fig.C (b) Diagrama del circuito de alimentación +5V, +3.3V, +15V, -15V (Armario-B)

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Fig.C (c) Diagrama del circuito de alimentación +5V de la unidad mecánica del robot

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Fig.C (d) Diagrama del circuito de alimentación +24V (Armario-B)

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Fig.C (e) Diagrama del circuito de alimentación +24V de la unidad mecánica del robot

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316

D. CABLE DE FIBRA ÓPTICA El R-J3 utiliza cables de fibra óptica para la comunicación entre la tarjeta principal y los servo amplificadores y entre la tarjeta principal y la tarjeta del panel. Observar las siguientes precauciones al manejar estos cables de fibra óptica. Manejar los cables de fibra óptica fuera de la unidad (entre la unidad de control y el armario del operador) con el máximo cuidado, especialmente al instalar la unidad.

(1) Protección durante el almacenamiento Cuando la tarjeta de circuito del módulo de conversión óptica/eléctrica (montada en el impreso) y el cable de fibra óptica no están en uso, sus superficies colindantes se deben proteger con la tapa y las cápsulas que vienen. Si se deja al descubierto, las superficies colindantes probablemente se ensuciarán, causando posiblemente una mala conexión del cable.

Fig.D(a) Tarjeta de circuito del módulo de conversión óptica/eléctrica y cable de fibra optica (fuera de uso)

(2) Cable de fibra óptica

D Aunque la cubierta de refuerzo del cable óptico externo tiene fuerza mecánica

suficiente, hay que tener cuidado de no caer objetos pesados sobre el cable. D Agarrar firmemente el conector óptico al conectar o desconectar el cable. No

tirar del mismo cordón de fibra óptica. (La máxima resistencia a la tracción entre el cordón de fibra y el conector es de 2 kg. Si se aplica una fuerza mayor a la cuerda es probable que provoque que el conector se desenganche, inutilizando el cable).

Diámetro del cordón de fibra óptica: 2.2 mm x 2 cordones Diámetro del cable con la cubierta reforzada: 7.6 mm Resistencia a la tracción: Cable con cubierta reforzada: 75 kg

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317

Cordón de fibra óptica : 7 kg por cordón Entre el cordón de fibra óptica y el conector: 2 kg Radio de inclinación mínimo del cordón de fibra óptica: 25 mm Radio de inclinación mínima del cable con cubierta reforzada: 50 mm Resistencia a la inclinación (cable con cubierta reforzada): 10 millones de ciclos de inclinación a temperatura ambiente (cuando el radio de inclinación es de 100 mm) Resistencia a la llama: Equivalente a UL VW-1 Temperatura operativa: de –20 a 70ºC

Fig.D (b) Dimensiones externas de la unidad de cable óptico externo: mm D Después de que esté conectado, el conector óptico se bloquea

automáticamente con los niveladores de bloqueo superiores. Quitar el conector, liberar los niveles de bloqueo y tirar del conector.

D Aunque los conectores ópticos no se puedan conectar de otra forma que no

sea la orientación correcta, siempre tomar nota de la orientación del conector antes de hacer la conexión.

D Tener cuidado en mantener limpias ambas partes del conector óptico (lado del

cable y lado del PCB). Si se ensucian limpiarlos con pañuelos de papel o algodón absorbente para quitar la suciedad. Éstos se pueden humedecer con alcohol etílico. No usar disolvente orgánico que no sea alcohol etílico.

D Fijar la cubierta reforzada usando una abrazadera del cable, como se muestra

en la Fig.D (c), para evitar que el peso del cable de la fibra óptica se aplique directamente a la pieza de conexión del conector óptico.

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Fig.D (c) Fijación del cable con una abrazadera

D Cualquier porción superflua del cable podría enrollarse en abrazaderas. Si esto

fuera necesario, asegurarse de que el diámetro de cada abrazadera es al menos de 150 mm (para un cable externo). El enroscar el cable en abrazaderas más pequeñas puede producir curvas afiladas que excedan el límite del radio de inclinación específico. Tal inclinación puede dar lugar a una pérdida de transmisión resultando en una caída de comunicación.

D Si se usa una cinta de nylon (unión de cable) como una abrazadera de cable

seguir las instrucciones indicadas abajo. Además tener cuidado de no aplicar una fuerza de inclinación a una pieza concreta del cable al fijarla con una abrazadera. Si no se sujeta el cable correctamente, éste podría ser dañado o cortado.

Cable externo:

No usar una abrazadera en la porción descubierta del cable con una cinta de nylon. Al sujetar con abrazadera el cable por la cubierta reforzada, la fuerza de sujeción no es un factor importante a considerar. Sin embargo, tener cuidado de que la fuerza de sujeción sea lo más pequeña posible para asegurar que la cubierta de refuerzo no se deforme por la sujeción. Si es posible, la fuerza de sujeción de la abrazadera debería ser de 5 kg (111bs) o menos.

B-81465SP-1/O2

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E. TARJETA INTERFACE

Fig.E Precauciones para la interface de la tarjeta

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R-J3iB Manual de Mantenimiento