RCX240 U/M Japanese...CONTENTS RCX240 ユーザーズマニュアル T-2 T-3 7.2 ロボットの保護機能 S-26 7.3 残留リスクについて S-27 7.4 産業用ロボット作業者への特別教育

ユーザーズマニュアルRCX240

JUR6153210

J123Ver. 2.10

ヤマハ4軸ロボットコントローラ

RCX240 / RCX240S

CONTENTS RCX240ユーザーズマニュアル

T-1

安全の手引き

1. 安全について S-1

2. 本書での安全表記 S-2

3. 警告ラベル S-33.1 警告ラベル S-3

3.1.1 本体（ロボット、コントローラ）上の警告表示内容 S-3

3.1.2 付属の警告ラベルについて S-8

3.2 警告マーク S-9

4. ロボットライフサイクル各段階の重要な注意事項 S-104.1 ロボットとコントローラ全般の注意 S-10

4.2 リニアコンベアモジュールで特に重要な注意事項 S-10

4.3 設計 S-11

4.3.1 ロボットに関する注意 S-11

4.3.2 ロボットコントローラに関する注意 S-12

4.4 運搬・設置 S-12

4.4.1 ロボット本体に関する注意 S-12


4.5 安全対策 S-15

4.5.1 安全対策 S-15

4.5.2 安全防護柵の設置 S-16

4.6 運転 S-17

4.6.1 試運転 S-17

4.6.2 自動運転 S-19

4.6.3 運転時の注意 S-19

4.7 点検・保守 S-21

4.7.1 作業の前に S-21

4.7.2 作業上の注意 S-22

4.8 廃棄 S-23

5. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法 S-24

6. 強磁界に関する注意 S-24

7. 安全にご使用いただくために S-257.1 可動範囲について S-25


T-2 T-3

7.2 ロボットの保護機能 S-26

7.3 残留リスクについて S-27

7.4 産業用ロボット作業者への特別教育 S-27

7.5 ロボットの設置･使用に関する主な法令･規格 S-28

保証

お読みになる前に

はじめに iマニュアルの構成について i

本書について ii

本書でのプログラミングボックス画面の表記について ii

RCXシリーズの機能概要 iii

コントローラをご使用になる前に（必ずお読みください） iv

第1章安全にご使用いただくために

1. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法 1-1

2. 非常停止 1-22.1 非常停止の解除 1-2

2.2 オーバーロードエラーの解除 1-3

3. 電源投入（オン）の手順 1-4

4. 使用環境 1-5

第2章システムの概要

1. システム概要 2-11.1 主なシステム構成 2-1

1.2 RCX240の軸構成 2-2

2. 各部の名称とコントロールシステム 2-32.1 RCX240の外観 2-3

2.2 コントロールシステム 2-3

3. 主要オプション機器 2-43.1 プログラミングボックス 2-4

T-2


T-3

3.2 キー操作の概要 2-4

3.3 I/O 拡張 2-5

3.4 回生ユニット 2-5

4. 設置から運転までの基本使用手順 2-64.1 アブソリュート仕様軸のみ使用している場合 2-6

4.2 インクリメンタル仕様軸のみ使用している場合 2-7

4.3 アブソリュート仕様軸とインクリメンタル仕様軸が混在している場合 2-8

第3章据え付け

1. 梱包、運搬、開梱 3-11.1 梱包 3-1

1.2 運搬 3-1

1.3 開梱 3-1

2. コントローラの設置 3-22.1 設置条件 3-2

2.2 設置方法 3-3

3. 電源接続 3-53.1 電源の接続例 3-5

3.2 電源端子とアース端子 3-6

3.3 AC電源コネクタの結線方法 3-7

3.4 電源容量と発熱量の目安 3-8

3.5 外付漏電遮断器の設置 3-10

3.6 サーキットプロテクタの設置 3-10

3.7 電磁接触器の設置 3-10

3.8 ノイズフィルタの設置 3-11

3.9 サージアブソーバの設置 3-11

4. ロボットの接続 3-124.1 ロボット接続ケーブルの接続 3-12

4.2 ノイズ対策 3-13

5. プログラミングボックスの接続 3-14

6. I/O の接続 3-15

7. ホストコンピュータの接続 3-16


T-4 T-5

8. アブソバッテリの接続 3-17

9. アブソバッテリの交換 3-18

10. 回生ユニットの接続 3-19

11. ケーブル取り回し及び設置上の注意 3-2011.1配線方法 3-20

11.2誤動作防止対策 3-21

11.3フェライトコアの装着 3-22

12. コントローラの動作確認 3-2312.1接続構成 3-23

12.2非常停止入力信号の接続状態 3-24

12.3動作確認 3-24

第4章入出力インターフェース

1. 標準入出力インターフェースの概要 4-11.1 使用電源 4-1

1.2 コネクタの入出力信号表 4-2

1.3 コネクタの端子番号 4-2

1.4 入力信号の接続例 4-3

1.5 出力信号の接続例 4-4

1.5.1 専用出力 4-4

1.5.2 汎用出力 4-5

1.6 専用入力信号の意味 4-6

1.7 専用出力信号の意味 4-8

1.8 専用入出力信号のタイミングチャート 4-10

1.8.1 コントローラの電源投入からサーボONと非常停止 4-10

1.8.2 原点復帰 4-11

1.8.3 アブソリュートリセット 4-12

1.8.4 自動モード切替、プログラムリセットとプログラム実行 4-13

1.8.5 プログラムのインターロックによる停止 4-14

1.9 汎用入出力信号 4-15

1.9.1 汎用入力信号 4-15

1.9.2 汎用出力信号 4-15

1.9.3 汎用出力信号のリセット（オフ） 4-15

T-4


T-5

2. オプション入出力インターフェースの概要 4-162.1 ID の設定 4-16

2.2 使用電源 4-17






2.7.1 汎用入力信号 4-19

2.7.2 汎用出力信号 4-19


3. 定格 4-20

4. 注意事項 4-21

第5章ＳＡＦＥＴＹ入出力インターフェース

1. SAFETY入出力インターフェースの概要 5-11.1 使用電源 5-1


1.3 プログラミングボックスと外部非常停止回路を組み合わせた接続例 5-3

1.4 専用入力信号の接続例 5-6

1.5 入力信号の意味 5-7

1.6 専用出力信号の接続例 5-8

1.7 出力信号の意味 5-8

第6章ＲＳ‐２３２Ｃインターフェース

1. 通信の概要 6-1

2. 通信機能の概略 6-2

3. 通信仕様 6-33.1 コネクタ 6-3

3.2 伝送方式および通信パラメータ 6-4

3.3 通信のフロー制御 6-4

3.3.1 送信時のフロー制御 6-4

3.3.2 受信時のフロー制御 6-4

3.4 その他の注意事項 6-5


T-6 T-7

3.5 キャラクタコード表 6-6

3.6 コンピュータとの接続例 6-7

第7章コントローラのシステム設定

1. システムモード 7-1

2. パラメータ 7-32.1 パラメータの設定 7-3

2.2 パラメータ一覧 7-5

2.3 ロボットパラメータ 7-8

2.4 軸パラメータ 7-14

2.5 その他のパラメータ 7-27

2.6 オプションボードに関するパラメータ 7-35

2.6.1 オプションDIOの設定 7-36

2.6.2 シリアル IOの設定 7-37

2.6.3 ネットワークの設定 7-39

3. 通信パラメータ 7-40

4. オプション 7-424.1 領域判定出力の設定 7-43

4.2 サービスモードの設定 7-49

4.2.1 サービスモードパラメータの保存 7-51

4.2.2 サービスモードのヘルプ表示 7-52

4.3 SIO の設定 7-53

4.4 ダブルキャリアの設定 7-55

4.4.1 ダブルキャリア衝突防止機能を使用する前に 7-55

4.4.2 ダブルキャリアのパラメータ設定 7-56

4.5 汎用 DI/SI による軸別原点復帰の設定 7-59

4.5.1 軸別原点復帰機能 7-59

4.5.2 軸別原点復帰設定方法 7-60

4.5.3 汎用 DI/SI による軸別原点復帰のタイミングチャート 7-66

5. 初期処理 7-705.1 パラメータの初期化 7-71

5.2 メモリの初期化 7-72

5.3 通信パラメータの初期設定 7-73

5.4 時計の設定 7-74

T-6


T-7

5.5 システムジェネレーション 7-74

6. 自己診断 7-756.1 コントローラのチェック 7-75

6.2 エラー履歴の表示 7-76

6.3 アブソバッテリの状態表示 7-77

6.4 積算稼動時間の表示 7-77

6.5 システムエラーの詳細表示 7-78

7. バックアップ処理 7-797.1 内部フラッシュROM 7-80

7.2 ファイルのロード 7-81

7.3 ファイルのセーブ 7-82

7.4 ファイルの初期処理 7-83

第8章２台ロボット設定

1. 概要 8-1

2. 2 台ロボット設定時の各種操作・データについて 8-32.1 自動モード 8-3

2.1.1 自動移動速度の変更 8-3

2.1.2 ポイントトレース機能 8-4

2.2 手動モード 8-5

2.2.1 現在位置表示について 8-5

2.2.2 手動移動 8-6

2.2.3 ポイントデータについて 8-8

2.2.4 パレット定義について 8-10

2.2.5 手動移動速度の変更 8-12

2.2.6 シフト座標について 8-13

2.2.7 ハンド定義について 8-17


2.3 システムモード 8-24

2.3.1 システムモードの初期画面の書式 8-24

2.3.2 ロボットパラメータの画面書式 8-25

2.3.3 軸パラメータの画面書式 8-25

2.3.4 領域判定出力の設定 8-26

2.3.5 ダブルキャリアの衝突防止機能の設定 8-27

2.4 エラーメッセージの表示について 8-31


T-8 T-9

3. プログラミング 8-323.1 2 台ロボット設定時に使用するロボット言語について 8-32

第9章定期点検

1. 作業を始める前に 9-1

2. 定期点検 9-12.1 日常点検 9-1

2.2 3 ヶ月点検 9-2

3. ファンフィルタの交換 9-3

4. 保守部品 9-4

第10章仕様

1. コントローラ 10-11.1 RCX240基本仕様 10-1

2. コントローラ基本機能 10-3

3. コントローラの外観図 10-43.1 RCX240外観図 10-4

4. プログラミングボックスの基本仕様と外観図 10-7

トラブルシューティング

1. エラーメッセージ A-11.1 コントローラに関するエラーメッセージ A-1

[0]種々の警告 A-4

[1]種々の警告（エラー履歴登録） A-6

[2]ロボットの動作範囲に関するエラー A-6

[3]プログラムファイルの操作に関するエラー A-10

[4]データの入力／編集に関する操作エラー A-12

[5]ロボット言語の文法（コンパイル）に関するエラー A-12

[6]ロボット言語の実行に関するエラー A-19

[9]メモリに関するエラー A-23

[10]環境、ハード全般に関するエラー A-26

[12]I/O 入出力情報及びオプションボードに関するエラー A-28

T-8


T-9

[13]プログラミングボックスに関するエラー A-31

[14]RS-232C通信に関するエラー A-32

[15]メモリカードに関するエラー A-33

[17]モータ制御に関するエラー A-35

[19]YC-Link（SR1）に関するエラー A-42

[20]iVY システムに関するエラー A-47

[21]ソフト的な重度エラー A-50

[22]ハード的な重度エラー A-52

[26]電動グリッパ本体で発生した “アラームメッセージ ”（重度のエラー） A-56

[27]電動グリッパ本体で発生した “エラーメッセージ ” A-58

1.2 プログラミングボックスに関するエラーメッセージ A-60

2. トラブルシューティング A-622.1 不具合が発生したとき A-62

2.2 エラー情報の取得方法 A-63

2.2.1 プログラミングボックスによる確認方法 A-63

2.2.2 RS-232Cによる取得方法 A-63

2.3 不具合症状からの対策 A-64

サービス依頼票

目次

1. 安全について S-1

2. 本書での安全表記 S-2

3. 警告ラベル S-3

3.1 警告ラベル S-3

3.1.1 本体（ロボット、コントローラ）上の警告表示内容 S-3

3.1.2 付属の警告ラベルについて S-8

3.2 警告マーク S-9

4. ロボットライフサイクル各段階の重要な注意事項 S-10

4.1 ロボットとコントローラ全般の注意 S-10

4.2 リニアコンベアモジュールで特に重要な注意事項 S-10

4.3 設計 S-11

4.3.1 ロボットに関する注意 S-11


4.4 運搬・設置 S-12

4.4.1 ロボット本体に関する注意 S-12


4.5 安全対策 S-15

4.5.1 安全対策 S-15

4.5.2 安全防護柵の設置 S-16

4.6 運転 S-17

4.6.1 試運転 S-17

4.6.2 自動運転 S-19

4.6.3 運転時の注意 S-19

4.7 点検・保守 S-21

4.7.1 作業の前に S-21

4.7.2 作業上の注意 S-22

4.8 廃棄 S-23

5. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法 S-24

6. 強磁界に関する注意 S-24

7. 安全にご使用いただくために S-25

7.1 可動範囲について S-25

7.2 ロボットの保護機能 S-26

安全の手引き

7.3 残留リスクについて S-27

7.4 産業用ロボット作業者への特別教育 S-27

7.5 ロボットの設置･使用に関する主な法令･規格 S-28

S-1

安全の手引き

1. 安全について

産業用ロボットは、高度にプログラミング可能な機械であり、動作上の大きな自由度をもっています。

ヤマハロボットおよびコントローラ※を安全に正しくご使用いただくために、この「安全の手引き」に載せられ

た安全に関する指示や注意に必ず従ってください。もし必要な安全対策を怠ったり、誤った取り扱いをした場

合は、ロボットおよびコントローラの故障や損傷を招くばかりでなく、使用者（据付者、運転者、または調整･

点検者など）のケガや死亡も含む重大な事故につながりかねません。

※ 本書で示すコントローラに関する記載は、ロボットドライバに対する内容を含みます。

本製品のご使用に際しては、本書および関連するマニュアルをお読みいただくと共に、安全に対して充分注意

をはらって、正しく取り扱いをしていただくようにお願いいたします。

本書で示す注意事項は、本製品に関するものについて記載したものです。お客様がヤマハロボットを組み込ん

だ最終製品としての安全上のご注意に関しては、お客様にてご考慮頂きますようお願いいたします。

ヤマハロボットおよびコントローラを安全に正しくご使用いただくために、安全性に関する規則、指示に必ず

従ってください。

● ロボットの設置・使用に関する基本的な法令・規格については「安全の手引き」の「7.5 ロボットの設置・

使用に関する主な法令・規格」を参照してください。

● 本ロボットの警告ラベルは日本語、英語、中国語、韓国語に対応しています。マニュアルは日本語、英語

（一部中国語）に対応しています。作業者がこれらの言語を読解できない場合は、ロボットを取り扱わないで

ください。

● EU 加盟国公用語対応に関する注意

本製品のマニュアル群、警告ラベル、操作画面、組込み宣言書で使用される言語は、EU の公用語では英語の

みとなります。

なお、警告ラベルに警告文が表記される場合は、英語の他に日本語等が併記される場合があります。

このマニュアルにすべての安全に関する項目を記述することは困難です。したがって、使用者自身の安全に対

する正しい知識と的確な判断が非常に大切な要素となりますことをご留意ください。

ヤマハロボットおよびコントローラの設置、操作および調整にあたっては以下のいずれかの方法を必ず

取り、各マニュアルを速やかに閲覧できるようにしてください。

1. 書籍版マニュアル（有償）を手元に置いて設置・操作・調整を行う。

2. ディスク版マニュアルの内容をパソコンで表示させながら設置・操作・調整を行う。

3. 必要と思われる箇所を事前にディスク版マニュアルから抜粋し、プリントアウトした物を手元

に置いて設置・操作・調整を行う。

S-2

安全の手引き

2. 本書での安全表記

本書では、安全のためにお守りいただきたいことや取り扱い上の注意・禁止・指示などを下記のマークを付け

て説明しています。表示マークの内容をよく理解してから本文をお読みください。

w 危険

取り扱いを誤った場合、死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じると想定される場合。

w 警告

取り扱いを誤った場合、死亡または重傷に至る可能性が想定される場合。

c 注意

取り扱いを誤った場合、傷害に至る可能性または物的損害の発生が想定される場合。

n 要点

ロボットの操作手順の要点を説明しています。

S-3

安全の手引き

3. 警告ラベル

ロボット本体、コントローラには警告ラベルが貼られています。正しく安全にご使用していただくため、この

警告表示の内容を遵守してください。

3.1 警告ラベル

w 警告

警告ラベルが除去されたり、見えにくいと注意が払われなくなり事故が起こる恐れがあります。

･ロボット本体の警告ラベルの除去、改変、および汚損はしないでください。

･ユーザ側でロボットに取り付けた機器によって警告ラベルが隠れないようにしてください。

･警告ラベルの絵記号、文字が安全防護柵の外から十分見える照明を確保してください。

3.1.1 本体（ロボット、コントローラ）上の警告表示内容

危険文、警告文、注意文は、各ラベルの内容を要約したものです。

具体的な内容および指示については、警告ラベル図の右欄に示す「本ラベルに関する指示」に従ってください。

可動範囲については、「安全の手引き」の「7.1　可動範囲について」を参照してください。

警告ラベル１（スカラロボット、直交ロボット） ■

w 危険

動作中のロボットに接触すると重傷を負うことがあります。

　・自動運転中は、ロボットの安全防護柵内に入らないでください。　　・安全防護柵内に入るときは非常停止ボタンを押してください。

本ラベルに関する指示

・作業者がロボットの可動範囲内に立ち入り、ロボットの可動部に接触してけがをするのを防止するため、必ず安全防護柵を設けてください。

・入り口には開けると非常停止がかかるインターロック装置を設けてください。

・インターロック装置の付いた入り口以外から入れないようにしてください。

・同梱されている警告ラベルを入り口の見やすい所に貼り付けてください

人体に影響する危険動作中のロボットに接触すると重傷を負うことがあります。

危険回避の方法・自動運転中は、ロボットの安全防護柵内に入らないでください。

・安全防護柵内に入るときは非常停止ボタンを押してください。

90K41-001470

警告ラベル 2（スカラロボット、直交ロボット、単軸ロボット ■ ※）

※単軸小型ロボットは、貼らずに製品と同梱の場合があります。

w 警告

はさんでケガをする恐れがあります。

ロボットの可動部に手などを近付けないでください。


ロボットの運搬、ティーチング時などにロボットの可動

部に手などをはさまれないよう注意してください。

人体に影響する危険はさんでケガをする恐れがあります。

危険回避の方法ロボットの可動部に手などを近付けないでください。

90K41-001460

S-4

安全の手引き

警告ラベル 3（スカラロボット、直交ロボット、コントローラ ■ ※）

※一部機種

w 警告

誤ったロボットの据付け、操作等をすると重傷を負うことがあります。

据付け、操作の前に必ずマニュアルと警告ラベルを読んで内容を理解してください。


・ロボットの据え付け前に、マニュアルと警告ラベルを必ず読んで内容を完全に理解してからロボットの据付、操作等を行なってください。

・読んだ後も、操作等を行う前に関連するマニュアルの部分および「安全の手引き」をもう一度お読みください。

・マニュアルに書いていない据付、調整、点検、保守、操作等は行わないでください。

人体に影響する危険誤ったロボットの据付け、操作等をすると重傷を負うことがあります。

危険回避の方法据付け、操作の前に必ずマニュアルと警告ラベルを読んで内容を理解してください。

90K41-001290

警告ラベル 4（スカラロボット ■ ※）

※スカラロボット全方位タイプには、本ラベルはありません。

c 注意

警告ラベル 4 の貼られている部品を外さないでください。

ボールネジが破損します。


Z 軸スプラインに付いている上昇端メカストッパを外し

たり、移動させますと Z 軸ボールネジが破損しますので、

絶対に行わないでください。

90K41-001520

警告ラベル 5（直交ロボット ■ ※、単軸ロボット※）

※一部機種

w 警告

感電防止のため、接地工事を行なってください。

接地用端子はこのカバー内にあります。

詳細はマニュアルを読んでください。


・内部に高電圧部があります。

・アース端子を用いて、感電防止のためロボットを必ず接地してください。

人体に影響する危険感電する恐れがあります。

危険回避の方法接地工事を行なってください。

90K41-001480

S-5

安全の手引き

警告ラベル 6（ロボットドライバ RDV-X/RDV-P） ■

w 警告

･ロボットドライバの外側の端子、接続コネクタに触れる場合は、感電防止のため電源を遮断後 10 分以上放置してから作業を行なってください。

やけどや感電の恐れがあります。

・ロボットドライバを使用する前に、必ずマニュアルを熟読してください。

・アース端子を必ず接地してください。

・取り付け壁面の材質は不燃性の金属板としてください。


・高い電圧を取り扱っていることを示します。端子台、コネクタ接続部に触れると、感電の恐れがあります。

・知っておかなければならない内容がマニュアルに記載

されていることを示します。

ロボットドライバを使用する前に、必ずマニュアルを

熟読してください。


接地しないと、感電の恐れがあります。

・取り付け壁面の材質は不燃性の金属板としてください。火災の恐れがあります。

人体に影響する危険危険回避の方法

感電する恐れがあります。電源遮断後 10 分間は端子部に触れないでください。

誤ったロボットの据付け、操作等をすると重傷

を負うことがあります。

据付け、操作の前に必ずマニュアルと警告ラベルを読んで内容を理解して

ください。

感電する恐れがあります。アース端子を必ず接地してください。

3T034156-1/NE63012

警告ラベル 7（コントローラ TS-X/TS-P） ■

w 警告

･コントローラの外側の端子、接続コネクタに触れる場合は、感電防止のため電源を遮断後 10 分以上放置してから作業を行なってください。

やけどや感電の恐れがあります。

･モータ、ヒートシンクは高温になりますので触らないでください。

c 注意

・コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読してください。



・高い電圧を取り扱っていることを示します。端子台、コネクタ接続部に触れると、感電の恐れがあります。

・高温になる可能性があることを示します。モータ、ヒートシンクは高温になります。触れないでください。火傷の恐れがあります。

・知っておかなければならない内容がマニュアルに記載

されていることを示します。

コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読

してください。

特に、外部安全回路の構築や電源の接続はマニュアル

を熟読し、確認の上、作業を行なってください。

・アース端子を必ず接地してください。接地しないと、

感電の恐れがあります。

人体に影響する危険危険回避の方法

感電する恐れがあります。電源遮断後 10 分間は端子部に触れないでください。

火傷の恐れがあります。通電中はモータ、ヒートシンクに触れないでください。

誤ったロボットの据付け、操作等をすると重傷

を負うことがあります。

据付け、操作の前に必ずマニュアルと警告ラベルを読んで内容を理解して

ください。

感電する恐れがあります。アース端子を必ず接地してください。

90K41-000950

S-6

安全の手引き

警告ラベル 8（コントローラ RCX240、コントローラ RCX340） ■

w 警告

弊社サービスマンへの注意事項です。

お客様は、絶対にカバーを開けないでください。

w 警告

電源を遮断して 100 秒以上経った後にカバーを開けてください。


・電源を遮断して 100 秒以上経った後にカバーを開けてください（※）。

・電源遮断後もコントローラ内部に高電圧が残っており、触れると感電する恐れがあります。

人体に影響する危険感電する恐れがあります。

危険回避の方法電源を遮断して 100 秒以上経った後にカバーを開けてください（※）。

※弊社サービスマンへの注意事項です。お客様は、絶対にカバーを開けないでください。

90K41-001390

警告ラベル 9（リニアモータ単軸ロボット） ■

c 注意

このカバーの内側に磁気スケールがあります。磁石を近づけると故障の原因となります。


・磁気スケールが故障し、ロボットが正常に動作しなくなることを防止するため、カバーに強力な磁石を近づけないでください。

・磁気スケールに工具などを近づけないでください。

90K41-001510

警告ラベル 10（リニアモータ単軸ロボット） ■

c 注意

ロボット内部に強力磁石が入っています。

ケガをする恐れがあるため分解しないでください。

磁気で誤動作する機器は近づけないでください。


「安全の手引き」の「6.強磁界に関する注意」を必ず読

んで内容を完全に理解してからロボットの操作等を行

なってください。

人体に影響する危険場合によっては死亡またはケガの原因になります。

危険回避の方法強磁界に関する注意事項を必ず理解してください。

90K41-001500

S-7

安全の手引き

警告ラベル 11（コントローラ ■ ※）

※このラベルは、フロントパネルに貼り付けてあります。

c 注意

マニュアルを参照してください。

取扱説明書参照

READ INSTRUCTIONMANUAL


知っておかなければならない内容がマニュアルに記述さ

れていることを示します。

コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読し

てください。

特に、外部安全回路の構築や電源の接続はマニュアルを

熟読し、確認の上、作業を行なってください。

また、コネクタの接続には方向があります。接続方向に

は注意してください。

91005-X0-00

警告ラベル 12（単軸ロボット、直交ロボット ■ ※）

※一部機種

w 警告

モータカバーに負荷が加わると破損する恐れがあります。

据付時にロボットが落下し、ケガをする恐れがあります。


・モータカバーを持って運搬しないでください。

人体に影響する危険ケガをする恐れがあります。

危険回避の方法モータカバーを持たないこと。

90K41-001850

S-8

安全の手引き

3.1.2 付属の警告ラベルについて

ロボット出荷時に製品と同梱されている付属の警告ラベルがあります。この警告ラベルは、見やすい所に貼り

付けてください。

●貼付.......ロボット本体に貼ってあります。

○同梱 1...同梱されています。安全防護柵入り口の見やすい所に貼り付けてください。

◎同梱 2...同梱されています。見やすい所に貼り付けてください。

スカラ直交単軸

警告ラベル 1

●※ 1

○

●

○ ○

警告ラベル 2 ●※ 1 ● ●※ 2

警告ラベル 3 ●※ 1 ● ◎

※ 1貼付位置は各スカラマニュアル「各部の名称」の項を参照してください。

※ 2小型のロボットは同梱の場合があります。

S-9

安全の手引き

3.2 警告マーク

作業者に注意を促すために下記のようなマークがロボット本体とコントローラに付いています。ヤマハロボッ

トを安全に正しくご使用いただくために、マークの指示や注意には、必ず従ってください。

感電注意マーク1.

w 警告

端子台、コネクタ接続部に触れると、感電する恐れがありますので注意してください。

本マークに関する指示

高い電圧を取り扱っていることを示します。端子台、コネクタ接続部に触れると、感電の恐れがあります。

91006-X0-00

高温注意マーク2.

w 警告

モータ、ヒートシンク、回生ユニットは高温になりますので触らないでください。


高温になる可能性があることを示します。モータ、ヒートシンク、回生ユニットは高温になります。触れないでください。火傷の恐れがあります。

91008-X0-00

注意マーク3.

c 注意

コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読してください。

!


知っておかなければならない内容がマニュアルに記載されていることを示します。コントローラを使用する前に、必ずマニュアルを熟読してください。特に、外部安全回路の構築や電源の接続はマニュアルを熟読し、確認の上、作業を行なってください。また、コネクタの接続には方向があります。接続方向には注意してください。

91007-X0-00

S-10

安全の手引き

4. ロボットライフサイクル各段階の重要な注意事項

ここでは、ロボットおよびコントローラの全般にわたる特に重要な注意事項を示します。注意マークが表示さ

れていない記載も全て重要な事項となっていますので、必ず内容を熟読して理解した上で取り扱ってください。

4.1 ロボットとコントローラ全般の注意

ロボットおよびコントローラの取り扱い全般にわたる注意事項を示します。

使用できない用途1.

ロボットコントローラおよびロボットは、一般産業機器用に製造されております。以下の用途では使用できません。

w 危険

ロボットコントローラおよびロボットは、一般産業機器用に製造されております。以下の用途では使用できません。

　・人命に関わる医療機器などの装置　　　　　　　　　・人の移動や搬送を目的とする装置

　・社会的、公共的に重大な影響を及ぼす装置　　　　　・車載、船舶など振動が加わる環境でのご使用

作業者の資格2.

産業用ロボットの関係業務（ティーチング、プログラミング、動作の確認、点検、調整、修理など）を行う作業者は、適

切な訓練を受けていること、およびその仕事を安全に行う能力を持っている必要があります。

法規・法令・規格に定められた有資格者が、安全や操作に関する講習を受けたうえで行なってください。また、必ずマニュ

アルを読み、理解したうえで作業を行なってください。

産業用ロボットの関係業務を海外で行う場合は、業務を行う国の法規・法令・規格に定められた有資格者が、必ずマニュ

アルを読み、理解したうえで行なってください。

w 警告

・上記「作業者の資格」を保有しない者が産業用ロボットの関係業務を行うことは非常に危険です。

・特にカバーを外しての調整、保守については、必ず上記「作業者の資格」を保有する者が行なってください。保有しない者が行うと重大

な障害を負ったり、死亡する恐れがあります。

4.2 リニアコンベアモジュールで特に重要な注意事項

リニアコンベアモジュールはヤマハロボットに含まれるものであり、他のロボットと同様に安全対策を行う必

要があります。

本項は、リニアコンベアモジュールの取り扱い全般にわたる特に重要な注意事項をまとめたものです。次項以

降に、ロボットのライフサイクル各段階についての注意事項を記載していますので、必ず本「安全の手引き」

全体をお読みください。

スライダの排出1.

w 危険

リニアコンベアモジュールから高速で排出されるスライダやワーク等が人員に衝突し、重大な障害を負ったり、死亡する恐れがあります。

以下の事項を守ってください。

・リニアコンベアのガイドレールの延長線上（排出方向だけではなく、挿入方向も含む）には立ち入ったり、手や顔を出さないでください。

・リニアコンベアでスライダを排出する場合、適切な排出機構（排出されたスライダを受け止める機構）をお客様にて設置してください。

・スライダを挿入する側にもスライダを受け止める機構、構造物をお客様にて設置してください。

・リニアコンベアの可動範囲の外に必ず安全防護柵を設置してください。安全防護柵はリニアコンベアからスライダやワークなどが柵外に

放出されることのないように設計してください。

感電の防止2.

w 危険

リニアコンベアモジュールを据え付け、運転、点検等するときは本書に記載されている指示を必ず守ってください。人員が感電し、重大な

障害を負ったり、死亡する恐れがあります。以下の事項を守ってください。

・据え付けは必ず本書の指示に従って、接地、終端モジュールの取り付けを行なってください。

・電源オン時はリニアコンベアモジュールのモータ部分にはできるだけ触れないでください。

・保守、点検時は本書の指示に従って、電源を遮断して行なってください。

・モータの樹脂部が欠けていたり、破損しているのを発見した場合は直ちに使用を中止してください。

S-11

安全の手引き

強力磁場3.

w 警告

リニアコンベアモジュールは強力な永久磁石、及び電磁石を使用しており、強力な磁場を発生しています。リニアコンベアモジュールを使

用するときは必ず本書の注意事項を守ってください。特にペースメーカー／補聴器などの医療用電子機器を装着した人は、重大な障害を負っ

たり、死亡する恐れがあります。

・スライダをリニアコンベアモジュールのガイドレールから外して取扱い・運搬・保管する場合は、必ず付属の磁石保護カバーを取り付け

てください。

・電源オン時はリニアコンベアモジュールのモータに近づかないでください（100mm 以上離れてください）。

・リニアコンベアモジュール（周辺のカバー類も含む）を分解しないでください。

・スライダの磁石、および電源オン時のリニアコンベアのモータに工具を近づけないでください。

高温注意4.

w 警告

リニアコンベアモジュールではモータがモジュール上に配置されており、容易に触れることができます。

運転により発生するモータの熱を逃がすため、モジュールは金属などの熱伝導性の良い架台に据え付けてください。

運転中および運転後のモータは高温になっている場合があり、触れるとやけどの恐れがあります。

触れる場合にはコントローラの電源を切り、時間をおいて温度が下がったのを確認してから触れてください。

4.3 設計

4.3.1 ロボットに関する注意

ロボットの動作速度の制限1.

w 警告

ロボットの動作速度の制限機能は安全関連機能ではありません。

お客様のリスクアセスメントの結果に応じて、ロボットと作業者の衝突のリスクを低減するために、イネーブル装置等の必要な保護方策を

実施してください。

ロボット可動範囲の制限2.


w 警告

ソフトリミット機能は人体の保護を目的とした安全関連機能ではありません。

人体の保護を目的としたロボットの可動範囲の制限は、ロボットに備えられている（またはオプションの）メカストッパで行なってください。

c 注意

ロボットに備えられている（またはオプションの）メカストッパに高速でロボットが衝突した場合はロボットが故障する可能性があります。

エンドエフェクタ（把持部など）の安全対策3.

w 警告

・エンドエフェクタは、動力（電力、空気圧など）の消失や変動によって危険（たとえばワークの放出）が生じないよう設計、製作してく

ださい。

・エンドエフェクタが把持した物の飛来または落下の危険がある場合は、その大きさ、重量、温度、化学的性質を勘案して適切な安全措置

を取ってください。

照度の確保4.

作業を安全に行なうために必要な照度を確保してください。

運転状態表示灯の設置5.

w 警告

ロボットの停止状態（一時停止、非常停止、異常により停止、など）が作業者に分かるように、見やすい位置に表示灯を設置してください。

S-12

安全の手引き

4.3.2 ロボットコントローラに関する注意

非常停止用入力端子1.

w 危険

ロボットコントローラを非常停止状態にする非常停止入力端子が用意されています。この端子を使用し、ロボットコントローラを含めたシ

ステムが安全側に働くように、安全回路を構築してください。

非常停止入力端子のないロボットドライバに対しても、外部回路で非常停止機能を含めた安全回路を構築してください。

クリアランスの確保2.

c 注意

制御線や通信ケーブルは、主電源回路や動力線などと束線したり、近接したりしないでください。100mm 以上を目安として離してください。

束線したり、近接したりすると、ノイズによる誤動作の原因となります。

4.4 運搬・設置

4.4.1 ロボット本体に関する注意

設置環境 ■

強力な磁場のある場所での使用禁止1.

w 警告

強力な磁力を発生させる装置のそばや場所でロボットを使用しないでください。ロボットの故障、誤動作の要因となります。

電磁妨害などの恐れがある場所での使用禁止2.

w 警告

電磁妨害、静電気放電、無線周波妨害の恐れがある場所でロボットを使用しないでください。ロボットが誤動作する恐れがあり危険です。

可燃性ガスなどの雰囲気での使用禁止3.

w 警告

・本ロボットは防爆仕様ではありません。

・爆発や引火の恐れのある可燃性ガスや可燃性粉塵、ガソリンおよび溶剤等の引火性液体などにさらされる場所では、ロボットを使用しな

いでください。これを守らないと、けがや死亡も含む重大な事故、または火災の恐れがあります。

運搬 ■

手などの挟み込み注意1.

w 警告

挟んでケガをする恐れがあります。

ロボットの可動部に手などを近付けないでください。

警告ラベル 2 の内容に従って、ロボットの運搬時などにロボットの可動部に手などを挟まれないよう注意してください。

警告ラベルについては、「安全の手引き」の「3.警告ラベル」を参照してください。

運搬時の安全対策2.

アーム長 500mm 以上のスカラロボットでは、安全保護のためにロボットに付属しているアイボルトを利用してください。

詳細については、必ずロボットのマニュアルを参照してください。

また、その他のロボットもマニュアルに記載されている運搬方法にしたがって運搬してください。

ロボット落下対策3.

ロボットをホイスト、クレーンなどで吊り上げて運搬する場合、運搬に関わる作業者は個人保護具を着用し、かつ必要以

上の高さで運搬しないように注意してください。

また、運搬する経路の周囲に他の人がいないことを確認してください。

w 警告

高所から落下したロボットが下にいる作業者にぶつかると死亡あるいは重傷を負う恐れがあります。

運搬時は、作業に関わる人はヘルメットなどの個人保護具を着用し、また周辺に他の人がいないことを確認してください。

S-13

安全の手引き

設置 ■

電気配線・油空圧配管の保護1.

電気配線・油空圧配管が、損傷を受ける恐れのある場合は、覆い等を設け保護してください。

配線 ■

感電保護対策1.

w 警告

感電防止のため、必ずロボットの接地を行なってください。

調整 ■

カバーを外す調整1.

w 警告

カバーを外しての調整については、専門的知識と技術が必要であり、これらを保有しない者が作業を行うと、危険を伴う場合があります。

必ず「安全の手引き」4.1 項「2. 作業者の資格」を読んだ上で、「作業者の資格」を保有する者が行なってください。

4.4.2 ロボットコントローラに関する注意

設置環境 ■

設置環境1.

w 警告

本ロボットは防爆仕様ではありません。爆発や引火の恐れのある可燃性ガスや可燃性粉塵、ガソリンおよび溶剤等の引火性液体などにさら

される場所では、ロボットを使用しないでください。これを守らないと、けがや死亡も含む重大な事故、または火災の恐れがあります。

w 警告

・ロボットコントローラは、マニュアル記載の環境仕様で使用してください。環境仕様の範囲外で使用すると、感電・火災・誤動作・製品

損傷あるいは劣化の原因になります。

・ロボットコントローラおよびプログラミングボックスの設置場所は、ロボットの安全防護柵の外でかつロボットの動作が見渡せて操作し

やすい場所に設置してください。

・作業（ティーチング、点検など）を安全に行えるスペースがある場所に設置してください。スペースがない場合、作業がしにくいだけで

なく、けがなどの原因になります。

・ロボットコントローラは、安定した水平な場所に設置し、確実に固定してください。ロボットコントローラを上下逆に取り付けたり、斜

めに取り付けることは避けてください

・周囲に十分空間を取り、通風の良い場所に設置してください。通風が悪いと、誤動作、故障、火災の原因になります。

設置 ■

ロボットコントローラは、マニュアル記載の設置条件、設置方法に従ってください。

据え付け1.

w 警告

ロボットコントローラの取り付け用ネジは、確実に固定してください。確実に固定しないと、コントローラの落下の原因になります。

接続2.

w 警告

・取り付けや配線作業などは、必ず電源を外部にて全相遮断してから行なってください。全相遮断しないと、感電・製品損傷の恐れがあり

ます。

・ロボットコントローラの外部に露出したコネクタやロータリスイッチ、ディップスイッチ以外の導電部分や電子部品には、直接触らない

でください。感電または故障の原因になります。

・各接続ケーブルのコネクタは装着部に確実に装着してください。確実に装着しないと、接続不良による誤動作の原因になります。

S-14

安全の手引き

配線 ■

ロボットとコントローラの接続1.

出荷時には、ロボットに合わせたパラメータがコントローラに設定されています。ロボットとコントローラの指定された

組み合わせをご確認の上、ロボットとコントローラを接続してください。

モータの過負荷（オーバーロード）等の異常検出はソフトウェアで行なっていますので、コントローラのパラメータは接

続されているモータの機種に正しく設定されている必要があります。

配線上の注意2.

w 警告

取り付けや配線作業などは、必ず電源を外部にて全相遮断してから行なってください。全相遮断しないと、感電・製品損傷の恐れがあります。

c 注意

・ロボットコントローラ内に、切り粉や配線屑などの異物が入らないように注意してください。異物が入ると、誤動作、故障、火災などの

原因になります。

・ケーブル接続の際にコネクタに衝撃や負荷を与えないでください。コネクタピンが変形したり、内部の基板が損傷したりする場合があり

ます。

・ノイズ対策用フェライトコアを使用する場合、必ずノイズ対策用フェライトコアをケーブルのなるべくコントローラに近い場所もしくは

ロボットに近い場所に装着してください。ノイズによる誤動作の原因になります。

配線方法3.

w 警告

コネクタの配線接続はメーカ指定の工具で正しく圧着、圧接またはハンダ付けし、コネクタは確実に取り付けてください。

c 注意

ロボットコントローラに接続されたケーブルを取り外すときは、ケーブル部分を手に持って引っ張らないでください。固定されているコネ

クタは、固定している部分を緩めてから取り外してください。固定されたままでケーブルを引っ張ると、コネクタやケーブルの破損、ケー

ブルの接触不良による誤動作の原因になります。

ケーブル取り回し上の注意4.

c 注意

・ロボットコントローラに接続するケーブルは、必ずダクトに収めるか、またはクランプによる固定処理を行なってください。ダクトに収

めなかったり、クランプによる固定処理をしていなかったりすると、ケーブルのぶらつきや移動、不注意の引っ張りなどによりコネクタ

やケーブルの破損、ケーブルの接触不良による誤動作の原因となります。

・ケーブルを加工したり、重いものを載せたり、ケーブルが傷つくような扱いはしないでください。ケーブルが傷つくと、誤動作や感電の

原因になります。

・ロボットコントローラに接続するケーブルが、損傷を受ける恐れがある場合は、覆い等の保護処置を行なってください。

・制御線や通信ケーブルは、主電源回路や動力線などとの間隔が十分確保されているかを確認してください。束線したり、近接していると、

ノイズによる誤動作の原因となります。

感電保護対策5.

w 警告

ロボットおよびコントローラのアース端子を必ず接地してください。接地しないと、感電の恐れがあります。

S-15

安全の手引き

4.5 安全対策

4.5.1 安全対策

警告ラベルとマニュアルの参照について1.

w 警告

･据え付け、操作の前には必ず警告ラベルとマニュアルを読み、内容を遵守してください。

･マニュアルに書かれていない修理、部品の交換、改造などは絶対に行わないでください。これらは専門的知識が必要であり、危険を伴

う場合があります。弊社までご連絡ください。

n 要点

警告ラベルについては、「安全の手引き」の「3. 警告ラベル」を参照してください。

「作業規定」の作成と徹底2.

w 警告

立ち上げ・保守作業などのために、ロボットの安全防護柵内で作業を行う場合は「作業規定」を定め、作業者に徹底を図ってください。

ティーチングや保守点検などのために、ロボットの安全防護柵内で作業を行なう場合は以下の事項について「作業規定」

を定め、作業者に徹底を図ってください。

1.起動方法・スイッチの取扱方法等の作業において必要となるロボットの操作の手順

2.ティーチングなどの作業を行なう場合のロボットの速度

3.複数の作業者に作業を行なわせる場合の合図の方法

4.異常時に作業者がとるべき異常の内容に応じた措置

5.非常停止装置等が作動しロボットの運転が停止したあと、これを再起動させるために必要な異常事態の解除の確認・安

全の確認等の措置

6.上記以外に、ロボットの不意の作動による危険または、ロボットの誤操作による危険を防止するために必要な次に掲げ

る措置

・操作盤への表示

・安全防護柵内で作業を行う作業者の安全確保

・作業位置・姿勢の徹底

　ロボットの動きが常時確認でき、かつ異常時にすぐ退避できる位置および姿勢

・ノイズ防止対策の実施

・関連機器の操作者との合図の方法

・異常の種類および判別方法

「作業規定」はロボットの種類・設置場所・作業内容に応じた適切なものとしてください。

「作業規定」の作成にあたっては、関係作業者・設備メーカの技術者・労働安全コンサルタント等の意見を取り入れるよ

うに努めてください。

安全措置を講じる3.

w 危険

・ロボットの運転中および主電源が入っているときには、ロボットの可動範囲内に絶対に入らないでください。けがや死亡を含む重大な事

故につながる恐れがあります。ロボット可動範囲に容易に近づけないよう安全防護柵やエリアセンサによるゲートインターロック等の措

置を講じてください。

・ティーチングや保守点検等のため、やむを得ずロボットの可動範囲内で運転を伴う作業を行う場合は、異常時にただちにロボットの運転

を停止することができるようにプログラミングボックスを携帯させてください。また、必要に応じて外部安全回路にてイネーブル装置を

構築してください。また、ロボットの動作速度は 3% 以下にしてください。けがや死亡を含む重大な事故につながる恐れがあります。


w 警告

・立ち上げ・保守作業中は、作業者以外の者が起動スイッチや切替スイッチを不用意に操作することを防止するため、プログラミングボッ

クスや操作盤などに、作業中である旨がわかる表示をするか、操作盤のカバーに施錠をするなどの措置を講じてください。

・ロボットとロボットコントローラは必ず正しい組み合わせで接続してください。不適切な組み合わせで使用すると、火災や故障の原因と

なります。

S-16

安全の手引き

システムの構築4.

ロボットを組み込んだ自動システムを構築する場合は、ロボット単体よりもシステム化に起因する危険性が多くなります。

従って、システム製造者側での個々のシステムに合わせた安全対策が求められます。

システムの安全対策、操作や保守などに関しては、システム製造者側で適切なマニュアルを作成してください。

w 警告

ロボットコントローラの状態については、本書および関連するマニュアルを参照し、確認してください。また、ロボットコントローラを含

めたシステムが安全側に働くようにシステムを構築してください。

操作にあたっての注意事項5.

w 警告

･端子に触れないでください。感電・製品の損傷・誤動作の原因になります。

･濡れた手でロボットコントローラやプログラミングボックスに触れたり、操作したりしないでください。濡れた手で触れたり操作したり

すると、感電または故障の原因になります。

分解、改造の禁止6.

w 警告

ロボット、コントローラおよびプログラミングボックスの分解や改造は絶対にしないでください。また、内部を開けたりしないでください。

感電・故障・誤動作・けが・火災の原因になります。

4.5.2 安全防護柵の設置

運転者や他の作業者がロボットの可動部に接触してケガをするのを防止するため、ロボットの可動範囲内に立

ち入らないように安全防護柵を必ず設けてください。


w 危険

動作中のロボットに接触すると重傷を負うことがあります。

　・自動運転中は、ロボットの安全防護柵内に入らないでください。　　　・安全防護柵内に入るときは非常停止ボタンを押してください。

w 警告

･安全防護柵の入り口には、開けると非常停止がかかるインターロック装置を設けてください。

･安全防護柵は、インターロック装置の付いた入り口以外から入れないようにしてください。

･同梱されている警告ラベル 1（「安全の手引き」の「3. 警告ラベル」を参照してください。）を安全防護柵の入り口の見やすい所に貼り

付けてください。

S-17

安全の手引き

4.6 運転

ロボットを運転する上で、安全対策や確認を怠ると重大な事故につながりかねません。運転にあたっては、以

下に示す安全のための措置や確認を必ず行なってください。

w 危険

ロボットを運転させるときは、以下のことを確認してください。

・ロボットの安全防護柵内に人がいないこと

・プログラミングボックスが所定の位置にあること

・ロボットおよび関連機器が異常状態でないこと

4.6.1 試運転

ロボットの据え付け、調整、点検、保守、修理などを行った後は、以下の事項を確認、遵守したうえで試運転

を行なってください。

据え付け直後で安全防護柵が準備されていない場合1.

ロープまたは鎖を可動範囲の外側に張り、安全防護柵の代わりとし、次の事項を守ってください。


w 危険

見やすい位置に「運転中立入禁止」の表示を行い、作業者を可動範囲内に立ち入らせないでください。

w 警告

・支柱は容易に動かないようにしてください。

・ロープまたは鎖は、周囲から容易に識別できるものを使用してください。

コントローラの電源を入れる前の確認2.

コントローラの電源を入れる前に以下の確認をしてください。

・ロボットが適正に取り付けてあるか。

・電気的に適正に取り付けてあるか。

・エアなどとの接続が適切であるか。

・周辺機器との接続が適切であるか。

・安全防護対策（安全防護柵など）を施してあるか。

・設置環境が指定内か。

コントローラの電源を入れた後の確認3.

コントローラの電源を入れた後、以下を安全防護柵の外から確認してください。

・始動、停止、モード選択などが意図したとおりできるか。

・各軸が意図した通り動き、ソフトリミットで制限されているか。

・エンドエフェクタが意図したとおり動くか。

・エンドエフェクタ、周辺機器との信号のやりとりは正常か。

・非常停止が働くか。

・ティーチングおよびプレーバックの機能が正常か。

・安全防護柵およびインターロックが意図したとおりに機能しているか。

S-18

安全の手引き

安全防護柵の中での作業4.

安全防護柵内での作業は、まず柵外で各保護機能が正常に働くことを確認してから（前項 2. 3. 参照）行なってください。

w 危険

安全防護柵の中では、ロボットの可動範囲内に絶対入らないでください。


w 警告

安全防護柵の中で作業を行う場合は、他の作業者がコントローラの電源スイッチや操作盤などを操作しないよう、「作業中」のサイン表示

をしてください。

w 警告

安全防護柵の中で作業を行う場合は、以下の例外を除いて必ずコントローラの電源を切ってください。

例外

電源オンだが、非常停止をかけて行う作業

原点の設定スカラロボット「原点の調整」の注意事項、手順に従ってください。

基準座標の設定スカラロボット「基準座標の設定」の注意事項、手順に従ってください。

ソフトリミットの設定

スカラロボット「ソフトリミットの設定」の注意事項、手順に従ってください。

直交ロボット

単軸ロボット

各コントローラマニュアルの「ソフトリミット」項の注意事項、手順に従っ

てください。

電源オンで行う作業

ティーチング

スカラロボット

直交ロボット

単軸ロボット

下記「5.安全防護柵の中でのティーチング」を参照してください。

安全防護柵の中でのティーチング5.

ティーチングを安全防護柵内で行う必要がある場合は、安全防護柵内に入る前にまず安全防護柵の外から以下を確認また

は行なってください。

w 危険

安全防護柵の中では、ロボットの可動範囲内に絶対入らないでください。


w 警告

・安全防護柵内に危険はないか目視で確認してください。

・プログラミングボックス／ハンディターミナルは正常に動作するか確認してください。

・ロボットに故障はないか確認してください。

・非常停止装置が正常に機能するか確認してください。

・ティーチングモードにし自動運転を禁止してください。

S-19

安全の手引き

4.6.2 自動運転

自動運転を行う際は、以下の事項を確認してください。自動運転時および異常発生時には、本項の記載に従っ

てください。なお、ここでの自動運転は自動モードのすべての運転を含みます。

自動運転を行う前の確認1.

自動運転を行う前に次の事項を確認してください。

w 危険

・安全防護柵内に人がいないことを確認してください。

・安全防護柵が設置され、インターロックなどが機能していることを確認してください。

w 警告

・プログラミングボックス／ハンディターミナル、工具などが所定の位置にあることを確認してください。

・ロボットまたは周辺機器の異常を示す、システムに付けられたシグナルタワーなどの表示がないことを確認してください。

自動運転時および異常発生時2.

自動運転開始後、運転状態、表示灯によって自動運転中であることを確認してください。

自動運転で適正に作動するかを確認してください。

w 危険

自動運転中は、安全防護柵内へ絶対に入らないでください。

w 警告

ロボットまたは周辺機器に異常が発生した場合などで、安全防護柵内に入るときは、入る前に以下の手順をとってください。

1）非常停止ボタンを押して、ロボットに非常停止をかける。

2）起動スイッチなどに作業中である旨を表示し、応急措置などを行う作業員以外がロボットを操作することを防止する措置をとる。

4.6.3 運転時の注意

ロボットの損傷および異常時の対応1.

w 警告

・使用中に異常な臭いや音がしたり、煙が出たりした場合は、直ぐに電源を切ってください。感電や火災、または故障の恐れがあります。

使用を中止して、弊社までご連絡ください。

・ロボットが以下の損傷および異常を起こした場合、そのまま使用することは危険です。直ちに使用を中止して、弊社に連絡してください。

損傷･異常内容危険の種類

マシンハーネス、ロボットケーブルの損傷感電、ロボットの誤動作

ロボット外装の損傷ロボット動作時の損傷部品の飛来

ロボット動作の異常（位置ずれ、振動など）ロボットの誤動作

Z 軸（上下軸）ブレーキの動作不良軸の落下

高温注意2.

w 警告

・運転中のロボットコントローラやロボットに触れないでください。運転中のロボットコントローラやロボット本体は高温になっている場

合があり、触れるとやけどをする恐れがあります。

・自動運転後のモータ及び減速機ケーシングは高温となっており、触れるとやけどの恐れがあります。点検等で触れる場合には、コントロー

ラの電源を切り、時間をおいて温度が下がったのを確認してから触れてください。

垂直仕様ロボット（上下軸）のブレーキ解除時の注意3.

w 警告

ブレーキを解除すると上下軸が落下し危険です。重量、形状等を考慮して、十分な安全対策のうえで行なってください。

･非常停止ボタンを押した後ブレーキを解除する前に、上下軸を台で支えるなどして、落下しないよう注意してください。

･ブレーキを解除して作業（ダイレクトティーチングなど）を行う場合は、上下軸と架台などの間に身体がはさまれないよう注意してくだ

さい。

S-20

安全の手引き

コントローラ電源遮断および非常停止時の Z 軸の働き（Z 軸エア仕様）4.

w 警告

コントローラ電源遮断、PLC 電源遮断、プログラムリセット時、非常停止時、および、Z 軸エアシリンダ用電磁弁へのエア供給を始めると

Z 軸が上昇します。

･ Z 軸可動部に手等をはさまれないよう注意してください。

･ Z 軸上昇途中に干渉物がある場合には、緊急時以外にはロボットの位置を考慮してください。

Z 軸の周辺機器との干渉時の注意（Z 軸エア仕様）5.

w 警告

Z 軸が周辺機器と干渉し停止した場合、干渉を除去したとき Z 軸が急に動き出し手等をはさまれる恐れがあります。

･コントローラの電源を切り、エア供給圧を落としてから干渉を除いてください。

･このとき、Z 軸が自重で落ちるのでエア供給圧を落とす前に台等で支えてください。

エア供給圧を落した時の Z 軸の動き（Z 軸エア仕様）6.

w 警告

Z 軸エアシリンダ用電磁弁へのエア供給圧を落すと Z 軸が落下し危険です。

コントローラの電源を切り、エア供給圧を落す前に Z 軸を台等で支えてください。

パラメータの設定の注意7.

c 注意

許容慣性モーメント、先端質量および慣性モーメントに応じた適切な加速度係数を守ってロボットを運転してください。守らなかった場合、

駆動部の早期寿命低下、破損および位置決め時の残留振動をまねきます。

X 軸、Y 軸、R 軸の動作角度が小さい場合8.

c 注意

X 軸、Y 軸、または、R 軸の動作角度が 5°以下と小さくいつも同じところを動作する場合、関節支持ベアリングの油膜が形成されにくく、

ベアリングが破損する場合もあります。このような動作の場合には、１日５回程度は関節を 90°以上動作させるような動きを入れるように


S-21

安全の手引き

4.7 点検・保守

日常点検および定期的な点検は必ず実施し、作業の前にロボットおよび関連機器に異常が無いことを確認して

ください。異常を認めた場合はただちに補修その他必要な措置を講じてください。

定期的な点検または補修等を行なったときは、その内容を記録し、3 年以上保存してください。

4.7.1 作業の前に

マニュアルに書かれていない作業の禁止1.

マニュアルに書かれていない作業は絶対に行わないでください。

異常時には必ず弊社までご連絡ください。弊社のサービスマンが対応します。

w 警告

マニュアルに書かれていない点検、保守、修理、部品の交換などは絶対に行わないでください。これらは専門的知識が必要であり、危険を

伴う場合があります。必ず弊社までご連絡ください。

修理、交換時の注意事項2.

w 警告

やむを得ず、ロボットやコントローラの部品を交換したり修理したりする場合は、必ず弊社までご連絡のうえ、弊社からの指示に従ってく

ださい。適切な知識や指導を受けていない者がコントローラやロボットを点検・保守することは非常に危険です。

調整、保守、交換などの作業は、専門的知識が必要であり、危険を伴う場合があります。これらの作業は弊社または代理

店が実施するロボット講習会の受講者のみが必ず行なってください。

w 警告

カバーを外しての調整、保守については、専門的知識と技術が必要であり、これらを保有しない者が作業を行うと、危険を伴う場合があり

ます。

必ず「安全の手引き」4.1 項「2. 作業者の資格」を読んだ上で、「作業者の資格」を保有する者が行なってください。

全相遮断3.

w 警告

清掃や端子ネジの増締めは、必ず電源を外部にて全相遮断してから行なってください。全相遮断しないと、感電・製品の損傷・誤動作の原

因になります。

電源遮断後の放置時間の確保（温度および電圧低下時間の確保）4.

w 警告

･弊社からの指示のもとロボットコントローラへの保守作業や点検を行う場合は、電源を遮断後、各コントローラで規定された時間以上（※）

放置してから作業を行なってください。ロボットコントローラに高温状態の箇所や高い電圧が残っている箇所が存在し、やけどや感電の

恐れがあります。

･自動運転後のモータおよび減速機ケーシングは高温となっており、触れるとやけどの恐れがあります。

点検などで触れる場合には、コントローラの電源を切り、時間をおいて温度が下がったのを確認してから触れてください。

※電源遮断後の放置時間については、各コントローラのマニュアルを参照してください。

コントローラの点検時の注意5.

w 警告

･コントローラの点検などでコントローラの外側の端子、接続コネクタに触れる場合は、感電防止のためコントローラの電源を切り、供給

電源も遮断してください。

･コントローラを分解しないでください。また内部に絶対触れないでください。

故障、誤動作、けが、火災の原因になります。

S-22

安全の手引き

4.7.2 作業上の注意

モータ取り外し時の注意（直交・単軸ロボットの垂直仕様）1.

w 警告

モータを外すと上下軸が落下し危険です。

･コントローラの電源を切り、取り外す前に上下軸を台などで支えてください。

･上下軸の駆動部および上下軸と架台などの間に身体がはさまれないよう注意してください。

Z 軸モータ取り外し時の注意（スカラロボット）2.

w 警告

Z 軸モータを取り外すと Z 軸が落下し危険です。

･コントローラの電源を切り、取り外す前に Z 軸を台等で支えてください。

･ Z 軸の駆動部および Z 軸と架台等の間に身体がはさまれないよう注意してください。

Z 軸上昇端メカストッパの取り外し禁止3.

c 注意

スカラロボットに警告ラベル 4 が貼ってあります。（「安全の手引き」「3. 警告ラベル」を参照してください。）Z 軸スプラインに付いている

上昇端メカストッパを外したり、移動すると Z 軸ボールネジが破損しますので、絶対に行わないでください。

ロボット内部の強力磁石に対する注意4.

w 警告

ロボット内部に強力磁石が入っています。ケガをする恐れがあるため、分解しないでください。磁気で誤作動する機器は近づけないでくだ

さい。

強磁界についての詳細は、「安全の手引き」の「6.強磁界に関する注意」を参照してください。

エア機器の分解と交換時の注意5.

w 警告

エアが供給された状態でエア機器を分解、または交換すると部品およびエアが飛び出す恐れがあります。

･コントローラの電源を切り、エア供給圧を落としてエア機器の残圧を抜いてから作業してください。

･ Z 軸（2 軸 Z 軸エア仕様）は自重で落ちるので、エア供給圧を落とす前に台等で支えてください。

コントローラの空冷用ファンとの接触注意6.

w 警告

･回転しているファンに接触するとケガをする恐れがあります。

･ファンのカバーを外す場合には、コントローラの電源を切り、ファンが止まったのを確認してから外してください。

ロボットコントローラに関する注意7.

c 注意

・ロボットコントローラ内部のデータは、外部記憶装置に保存してください。ロボットコントローラ内部のデータ（プログラム、ポイントデー

タなど）は予期せぬ理由により消失することもあり得ます。必ずバックアップを取るようにしてください。

・プログラミングボックスの表面の汚れを拭く場合、シンナーやベンジン、アルコールなどを使用しないでください。表面のシートや印刷

が剥げたり、故障の原因になります。お手入れは、柔らかい布で乾拭きしてください。

・固い物や先の尖った物でプログラミングボックスのキー操作をしないでください。キーが傷つくと誤動作や故障の原因となります。キー

操作は指先で行うようにしてください。

S-23

安全の手引き

4.8 廃棄

製品を廃棄するときは、産業廃棄物として扱ってください。法令で定められた方法、または専門の廃棄物処理

会社に委託して廃棄してください。

リチウムバッテリの処分1.

リチウムバッテリの処分は、法令で定められた方法、または専門の処理会社に委託して行なってください。弊社による回

収は行なっておりません。

梱包材の廃棄2.

製品を梱包している梱包材の廃棄は、定められた方法で行なってください。弊社による回収は行なっておりません。

強力磁石3.

w 警告

ロボットの内部には強力な永久磁石が取り付けられているため、廃棄時には十分注意してください。

強磁界についての詳細は、「安全の手引き」の「6.強磁界に関する注意」を参照してください。

S-24

安全の手引き

5. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法

人が、ロボットと架台等の機械部分の間に挟まれた場合は、軸を解放してください。

対処方法 ■

ロボットコントローラ各マニュアルの、以下の部分を参照して軸の解放を行なってください。

コントローラ参照先

RCX2401 章「1. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法」

RCX340

n 要点

参照先のページをプリントアウトし、コントローラ付近の見やすい場所に貼ってください。

6. 強磁界に関する注意

一部のロボットにおいては強磁界を発生する部分があり、死亡、ケガまたは故障の原因になります。

必ず以下の項目をお守りください。

・ペースメーカー／補聴器などの医療用電子機器を装着した人はリニア単軸ロボット、リニアコンベアに近づか

ないこと。(100mm を目安としてください。）

・ID カード／財布／時計など身に付けたままリニア単軸ロボット、リニアコンベアに近づかないこと。

・リニア単軸ロボット、リニアコンベア（周辺のカバー類も含む）を分解しないこと。

・ロボット内部、および、リニアコンベアの磁石に工具を近づけないこと。

・リニアコンベアのスライダをモジュールから取り外して取扱い・運搬・保管する場合は、必ず付属の磁石保護

カバーを取り付けること。

S-25

安全の手引き

7. 安全にご使用いただくために

7.1 可動範囲について

ロボットの先端軸にツール、ワーク等が付いている場合には、ロボット自体の可動範囲 ( 図 A) よりも先端軸に

付いたツール、ワーク等の分だけ実際の可動範囲 ( 図 B) が広がります。

特に、先端軸からツール、ワーク等がオフセットしている場合には、実際の可動範囲が大きく広がります。

当社での可動範囲の定義は、先端軸に付いたツール、ワーク等、アーム等に付いた電磁弁等、ロボットアーム

自体、すべてロボットが動作することによって可動する範囲を含みます。

以下の図はわかりやすくするために、ツール取付部、ツール、ワーク等の部分の可動範囲のみを示しています。

実際にはロボットアーム部等の可動するすべての領域が可動範囲になるので注意してください。

可動範囲

図 A　ロボット自体の可動範囲図 B　先端軸にツール、ワーク等が付いた場合の可動範囲

91009-X0-00

c 注意

上図はわかりやすくするために、ツール取付部、ツール、ワーク等の部分の可動範囲のみを示しています。

実際にはロボットアーム部等の可動するすべての領域が可動範囲になるので注意してください。

S-26

安全の手引き

7.2 ロボットの保護機能

ロボットに設けられている保護機能を説明します。

オーバーロード検出1.

モータの過負荷を検出し、サーボオフします。

オーバーロードのエラーが発生したときは、エラー回避のために、以下の対策を取ってください。

1.プログラム中にタイマを入れる。

2.加速度を落とす。

オーバーヒート検出2.

コントローラのドライバの温度の異常上昇を検出し、サーボオフします。

オーバーヒートのエラーが発生したときは、エラー回避のために、以下の対策を取ってください。

1.プログラム中にタイマを入れる。

2.加速度を落とす。

ソフトリミット3.

各軸ともソフトリミットを設定することで、原点復帰後の手動運転（ジョグ操作）や自動運転時の動作範囲を制限するこ

とができます。

なお、ソフトリミットによって制限された領域を動作範囲と呼びます。

w 警告

ソフトリミット機能は人体の保護を目的とした安全関連機能ではありません。

人体の保護を目的としたロボットの可動範囲の制限は、ロボットに備えられている（またはオプションの）メカストッパで行なってください。

メカストッパ4.

ロボットの移動中に非常停止操作や保護機能などによりサーボオフした場合、軸が可動範囲を越えるのを防ぎます。なお、

メカストッパによって制限された領域を可動範囲と呼びます。

スカラロボット

・X・Y 軸は最大可動範囲にメカストッパがあります。標準で可動範囲を制限する可変ストッパを持つ機種も

ありますが、一部の機種ではオプション部品で可動範囲を制限できるようになります。

・Z 軸は可動範囲の上昇端、下降端にメカストッパがあり、オプション部品でストッパ位置を変えられます。

・R 軸にはメカストッパはありません。

YK-TW シリーズは、全方位動作の製品特性上、人体の保護を目的としたメカストッパはありません。

安全上、アーム旋回角度を規制する必要がある場合は、別途ストッパを設置してください。

単軸、直交ロボット・直動軸はいずれも最大可動範囲の両端にメカストッパがあり、位置を変えることはできません。

・回転軸にはメカストッパはありません。

w 警告

軸移動時には、非常停止操作や保護機能などによりサーボオフしても軸はすぐには停止しませんので注意してください。

c 注意

ロボットに備えられている（またはオプションの）メカストッパに高速でロボットが衝突した場合はロボットが故障する恐れがあります。

w 危険

リニアコンベアモジュールでスライダを挿入・排出する場合はその構造上、モジュール本体にメカストッパを取り付けることができません。

モジュールから高速で排出されるスライダを受け止める機構を装置の中で用意し、必要な安全対策を実施してください。

垂直仕様（上下軸）ブレーキ5.

垂直仕様（上下軸）には、サーボオフした時に上下軸の落下を防ぐための電磁ブレーキが付いています。コントローラ電

源オフのとき、およびコントローラ電源オンで上下軸サーボオフのときはブレーキがかかっています。

上下軸ブレーキはコントローラ電源オン時、プログラミングボックス／ハンディターミナルおよびプログラム中で解除す

ることができます。

w 警告

ブレーキを解除すると上下軸が落下し危険です。重量、形状等を考慮して、十分な安全対策のうえで行なってください。

・非常停止ボタンを押してから、ブレーキを解除する前に上下軸を台で支えるなどして、落下しないよう注意してください。

・ブレーキを解除して作業（ダイレクトティーチングなど）を行う場合には、上下軸と架台などの間に身体がはさまれないよう注意してく

ださい。

S-27

安全の手引き

7.3 残留リスクについて

ヤマハロボットおよびコントローラを安全に正しくご使用いただくために、システム構築者及び / あるいは使

用者は ISO12100 または JIS9700-1/2 を規範とした機械類の安全設計を実施してください。

ヤマハロボットおよびコントローラの残留リスクについては、各章各項目に危険文または警告文としてまとめ

てあります。ご参照ください。

7.4 産業用ロボット作業者への特別教育

ロボットのティーチング、プログラミング、動作の確認、点検、調整、修理などを行う作業者は適切な訓練を

受けていること、およびその仕事を安全に行う能力を持っている必要があります。必ずマニュアルを読み、理

解したうえで作業を行なってください。

また、産業用ロボットの関係業務（ティーチング、プログラミング、動作の確認、点検、調整、修理など）は

各国の法規・法令・規格に定められた有資格者が実施してください。

日本において、ヤマハロボットは、労働安全衛生規則の定める産業用ロボットに該当します。ロボットを使用

する事業者は、労働安全衛生法第 59 条および関係省令などの定めるところにより、産業用ロボットの関係業務

に従事する作業者に産業用ロボットの特別教育を実施してください。

S-28

安全の手引き

7.5 ロボットの設置･使用に関する主な法令･規格

以下に載せた法令や規格は日本国内での使用を対象とした代表的なものです。設計･製造するシステムや用途

に応じて適用すべき他の法令や規格があればそれらも守ってください。

通商産業省関連の法令類

電気事業法（昭和 39 年法律第 170 号改正 : 昭和 59 年法律第 23 号）

電気用品取締法（昭和 36 年法律第 234 号改正 : 昭和 59 年法律第 23 号）

電気用品取締法施行令（昭和 37 年政令第 324 号改正 : 昭和 62 年政令第 407 号）

厚生労働省関連の法令類

労働安全衛生法（昭和 47 年法律第 57 号改正 : 昭和 55 年法律第 78 号）

労働安全衛生法施行令（昭和 47 年政令第 318 号改正 : 昭和 55 年政令第 297 号）

労働安全衛生規則（昭和 47 年厚生労働省令第 32 号改正 : 昭和 58 年厚生労働省令第 18 号）

第 36 条の 31 号産業用ロボットの教示業務

第 36 条の 32 号産業用ロボットの検査･調整･確認業務

第 150 条の 3 1.作業規定作成

2.直ちに停止できるための措置

3.操作盤上のスイッチに対する誤操作防止対策

第 150 条の 4 運転中の危険防止（柵･囲いの設置など）

第 150 条の 5 教示･検査時における操作盤上のスイッチの管理、直ちに停止できる対策

第 151 条教示･検査など作業前の点検と補修

産業用ロボットの使用等の安全基準に関する技術上の指針（昭和 58 年技術上の指針公示第 13 号）

安全衛生特別教育規定（昭和 58 年厚生労働省告示第 49 号）

教示･検査などの特別教育の内容

小型ロボットの適用除外規定（昭和 58 年厚生労働省告示第 51 号）

通達（基発第 340 号）

※上記の法令、規格の例は内容を要約して記載しています。詳しくは、各々の原文を参照してください。

日本工業規格 (JIS)

JISB8433（ISO10218)｢産業用マニピュレーティングロボット－安全性｣

JISB8433-1(ISO10218-1)｢産業用ロボット－安全要求事項－第 1 部：ロボット｣

本書で使用している用語の JIS、ISO 対照表

本書 JIS B8433-1 ISO 10218-1 備　考

最大可動範囲最大空間 maximum space メカストッパにより制限された領域

可動範囲制限空間 restricted space 可変のメカストッパにより制限された領域

動作範囲運転空間 operational space ソフトリミットにより制限された領域

安全防護柵内、安全防護柵の中安全防護空間 safeguarded space


ヤマハ発動機株式会社　IM事業部

本書の内容の一部もしくは、全てを無断で複写・転写することを禁じます。

安全の手引き2015年2月

Version 1.20

改訂履歴

改訂日付改訂内容

2012年4月 Ver.1.00 初版

2012年6月 Ver.1.01 「ロボットに人が挟まれた場合の対処方法」追加、安全防護柵内での作業順序変更、誤記修正、他

2012年10月 Ver.1.02 警告ラベル追加、「ソフトリミット」「メカストッパ」、垂直仕様ブレーキを解除して行なう作業に関する記載変更。残留リスク表示の追加。

2012年12月 Ver.1.03 ロボットの動作速度の制限に関する警告文追加、表記言語に関する記載の変更、他

2013年6月 Ver.1.04 「可動範囲について」追加、他

2013年8月 Ver.1.05 リニアコンベアモジュールに関する記載の追加

2014年4月 Ver.1.06 警告ラベル追加、「作業者の資格」記載内容の変更、他

2014年12月 Ver.1.10 警告ラベル追加、他

2015年2月 Ver.1.20 「メカストッパ」に関する記載追加、他

保証

保証

お買い上げいただきましたヤマハ発動機株式会社（以下弊社）のロボット及び関連機器に万一不都合が生じた

場合は、以下のように保証いたします。

保証の内容1.

お買い上げいただきました弊社製造のロボット製品（以降、本製品という）を構成する純正部品が弊社の設計あるいは製

作上の責任にて故障や不具合を生じた場合、下記に示す保証期間と条件により、無償で修理いたします。

（以後これを保証修理と呼びます。）

保証期間2.

保証期間は以下のいずれかに該当した場合に終了します。

保証期間保証修理対象部品

出荷後 18 ヶ月ただし下記を除く

・据付後 12 ヶ月を経過したもの

製品を構成する全部品ただし下記を除く

・消耗部品および油脂液類

保証の除外事項3.

◆ 次に示す事項は保証修理いたしません。

1) マニュアル群が指示する点検・保守・運用方法に対して怠慢・不備・間違いに起因する不具合

例：定期点検の未実施や不備、純正および指定以外の部品やグリスの使用や異なる供給電源、

間違った入出力接続など

2) マニュアル群に規定された範囲外の保管・稼働環境条件に起因する不具合

例：温度、湿度、雰囲気中の塵・埃・オイルミストなど

3) マニュアル群に記載された仕様・性能の限度を超える使用に起因する不具合

例：実際と異なるパラメータ設定（可搬質量・加速度など）、仕様を超える速度設定、部品寿命など

4) 経時変化による劣化・不具合

例：塗装・メッキの退色あるいは発錆、変質、その他の類似する事由

5) 品質・機能上に影響の無い音や振動などの感覚的現象（異常な音や振動などは除外）

例：コントローラの動作音、モータの回転音など

6) お客様による改造・仕様変更に起因する不具合

7) 地震・津波・落雷・風水害などの天災、火災に起因する不具合

8) 製品到着後の公害・塩害・結露・異常電圧、移動・移設時の衝突・転倒・落下などの事故に起因する不具合

9) 弊社または弊社が指定する業者以外による修理・整備に起因する不具合

10) 前記以外で弊社の責に帰すことの出来ない原因により生じた故障や不具合

11) 保証修理以外の依頼

例：保証修理以外の使用説明、修理、点検・調整、清掃など

◆ 次に示すものは保証対象としません。

1) 製造シリアルまたは製造年月が確認できない製品

2) お客様が作成および変更されたプログラム、ポイントなどの内部データ

3) 弊社にて再現できないあるいは原因特定できない製品

4) 保証修理作業に危険があると弊社が判断した製品

例：放射線設備や生体検査設備などに使用し、修理上の安全が十分に確保されていないと弊社が判断した場合

保証の適用について4.

1)この保証は、日本国内で販売し使用される本製品に適用されます。したがって、海外に設置や移動した本製品は、保証

修理の対象となりません。（例外：弊社 WPA 海外保証プラン加入対象製品を除く。）

2)この保証は、本製品単体の保証とします。したがって、本製品の故障や不具合に起因する付随的損害（本製品の施工、

修理、撤去に要した諸費用、他の機器の故障および損傷、本製品使用によって得るであろう利益の喪失、精神的な損害

など）の保証には応じません。

3)保証修理として交換した部品は、すべて弊社の所有となります。理由無くこの部品が 30 日以内に弊社が指定する場所

に返却されない場合は、保証修理は適用されません。

4)この保証は、カタログに記載される標準仕様の製品に適用されます。特殊仕様および特記事項を含む特注仕様の内容は

保証範囲外とし、特注仕様書または特注仕様図の取り交わし時に別途定めるものとします。

保証

Ver.1.01_201403

製品について

■本製品を使用して製造した製品に関し、第三者から特許権・知的財産権・その他の権利に対する侵害を理由とし

て損害賠償等の請求を受けたとしても、弊社はその補償には応じません。

■本製品は、一般産業機器に使用されることを意図しています。特別に高い品質・信頼性が要求され、その故障や

誤動作が直接人命・財産を脅かしたり、人体に危害を及ぼす恐れのある機器（原子力制御機器、航空宇宙機器、

輸送機器、交通信号機器、燃焼制御、生命維持のための医療機器、各種安全装置など）に使用すること（以下、

特定用途という）は意図されておりませんし、また保証もされていません。本製品を特定用途に使用することは、

お客様の責任でなされることとなります。

■本書によって、工業所有権その他の権利の実施に対する保証、または実施権を許諾するものではありません。

また、本書の掲載内容の使用により起因する工業所有権上の諸問題については、当方は一切その責任を負うこと

は出来ません。

目次

はじめに i

マニュアルの構成について i

本書について ii

本書でのプログラミングボックス画面の表記について ii

RCX シリーズの機能概要 iii

コントローラをご使用になる前に（必ずお読みください） iv



i

はじめに

このたびは、ヤマハロボットコントローラをお買い上げいただきまして誠にありがとうございます。

本ヤマハロボットコントローラのご使用に際しては、本書および関連するマニュアルをお読みいただくと共に、

安全に対して充分注意をはらって、正しく取り扱いをしていただくようにお願いいたします。

マニュアルの構成について

下記にマニュアルの構成と内容を示します。

マニュアルの構成 ■

コントローラ

オペレーションマニュアル（本書）

ロボットの操作、および標準パラメータについて説明します。

ユーザーズマニュアル

コントローラの設置、配線、および設定方法について説明します。

プログラミングマニュアル

ロボットプログラム言語について説明します。

ロボット

設置マニュアル

ロボットの設置、および配線方法について説明します。

メンテナンスマニュアル

ロボットのメンテナンス方法について説明します。


ロボットの設置、配線方法、およびロボットのメンテナンス方法について説明します。

ネットワーク


ネットワークの配線、および設定方法について説明します。

サポートソフト


サポートソフトの操作方法について説明します。

ヤマハロボットおよびコントローラの設置、操作および調整にあたっては以下のいずれかの方法を必ず取り、

各マニュアルを速やかに閲覧できるようにしてください。

1. 書籍版マニュアル（有償）を手元に置いて設置・操作・調整を行う。

2. ディスク版マニュアルの内容をパソコンで表示させながら設置・操作・調整を行う。

3. 必要と思われる箇所を事前にディスク版マニュアルから抜粋し、プリントアウトした物を手元に置いて

設置・操作・調整を行う。


ii

本書について

本書で示す注意事項は、本製品に関するものについて記載したものです。

お客様がヤマハロボットを組み込んだ最終製品としての安全上のご注意に関しては、お客様にてご考慮頂きま

すようお願いいたします。

産業用ロボットは、高度にプログラミング可能な機械であり、動作上の大きな自由度をもっています。

ヤマハロボットおよびコントローラを安全に正しくご使用いただくために、本書に載せられた安全に関する指

示や注意に必ず従ってください。

もし必要な安全対策を怠ったり、誤った取り扱いをした場合は、ロボットおよびコントローラの故障や損傷を

招くばかりでなく、使用者 ( 据付者、運転者、または調整･点検者など ) のケガや死亡も含む重大な事故につ

ながりかねません。各章の注意事項も厳守してください。

ヤマハロボットおよびコントローラを安全に正しくご使用いただくために、本マニュアルの「安全の手引き」

をご覧になり、安全性に関する規則、指示に必ず従ってください。

マニュアルにすべての安全に関する項目を記述することは困難です。

したがって、使用者自身の安全に対する正しい知識と的確な判断が非常に大切な要素となりますことをご留意

ください。

本書でのプログラミングボックス画面の表記について

本書では、プログラミングボックス画面をにより一部省略しています。


iii

RCX シリーズの機能概要

ヤマハロボットコントローラ RCX シリーズは、弊社の長年の実績をベースに開発された、ロボット専用コント

ローラです。

RCX シリーズはコンパクトな外形ながら、豊富な機能を搭載した多軸コントローラです。

主な機能は次のとおりです。

マルチタスク機能1.

最大 8 タスク * を優先順位を指定して同時に実行できます。ただし、優先順位の高いタスクが実行中は低いタスクは実行

が止まります。

I/O並列処理、割り込み処理も可能です。周辺装置を含めたロボットのトータルシステムの稼働効率は飛躍的に向上します。

(* タスクについては、プログラミングマニュアルのマルチタスクを参照してください。)

ロボット言語2.

JISB8439( 産業用ロボット－プログラム言語 SLIM*) に準拠した BASIC ライクな高級ロボット言語を使用しています。

マルチタスク等の複雑な動作も簡単にプログラムできます。また、実行速度の速いコンパイル方式 * を採用しました。

(*SLIM とは、StandardLanguageforIndustrialManipulators の略 )

(* コンパイル方式とは、ロボット言語を実行する前に文法チェック等を行い、中間コードに変換し、実行ファイル ( オ

ブジェクトファイル ) を作成する方式です。)

動作命令3.

アーチモーション

ピック & プレース作業の空中動作を作業環境に合わせて任意に設定できます。

サイクルタイムの短縮に有効です。

メンテナンス4.

ソフトウェアサーボにより、ユニットの標準化を実現しました。

ヤマハロボットのほとんどのモデルに接続が可能です。

CE マーキング5.

ヤマハロボットシリーズとして機械指令、EMC 指令に対応しました。このとき、ロボットコントローラはセーフモード設

定となっています。

CE マーキング対応については、CE マーキング補足マニュアルを参照してください。

本書はコントローラを正しく、また効果的にご使用いただくために、取り扱い、操作、入出力インターフェー

スについて記載してあります。

コントローラの据え付け、ご使用の前に必ずよくお読みください。

また、別冊のプログラミングマニュアルおよびご使用になるロボット本体のマニュアルも必要に応じて参照し

てください。


iv

コントローラをご使用になる前に（必ずお読みください）

コントローラをご使用になる場合、はじめに下記の作業が必要になります。

下記作業を行わなかった場合、電源投入時に、毎回原点位置設定のためのアブソリュートリセットが必要になっ

たり、ロボットの異常動作 ( 振動、騒音 ) が発生する可能性がありますので十分注意してください。

[1] コントローラを電源接続する場合

コントローラのノイズ等による誤動作防止と安全のために、アース端子は必ず接続してください。

参考

詳細については、3 章「3.2 電源端子とアース端子」を参照してください。

[2] コントローラとバッテリケーブルを接続する場合

コントローラ出荷時、アブソバッテリは未使用の状態で出荷しますが、放電を防ぐため、コネクタ接続されていません。

コントローラを設置後、必ず、ロボット接続ケーブルを接続する前に、3 章「8.アブソバッテリの接続」を参照して、ア

ブソバッテリのコネクタを接続してください。

アブソバッテリの接続を行わないで使用した場合、コントローラの電源投入時に、必ず、アブソリュート関連のエラーが

発生し、原点未了状態になります。この場合、接続しているロボットをアブソリュート仕様としてご使用できません。

[3] コントローラとロボット接続ケーブルを接続する場合

ロボット接続ケーブルと電源接続線、または他の機器の動力線とは必ず離してください。誤動作、異常動作の原因となり

ます。

参考

コントローラとロボット接続ケーブルを接続し、最初に電源投入した場合、必ず「アブソリュートリセット」が必要となります。オペレーショ

ンマニュアルを参照してアブソリュートリセットを行なってください。

また、コントローラとロボット接続ケーブルを一旦切断し、再接続した場合もアブソリュートリセットが必要となります。

[4] 最高速度の設定

ボールネジ駆動のロボットにおいて、動作ストロークが長くなるとボールネジの自由長が長くなり、共振周波数が下がり

ます。その為、モータの回転速度によってはボールネジが共振し激しい振動が発生する場合があります。（共振が発生す

る時の速度を危険速度と呼びます。）

この共振を防ぐ為、機種によっては動作ストロークが長くなる場合、最高速度の設定を下げる必要があります。

最高速度の設定値はカタログを参照ください。

c 注意

ボールネジが共振をおこした状態で使用を続けると、ボールネジが早期に磨耗する場合があります。

[5] デューティ

ロボットの寿命を長持ちさせるため、ロボットの運転はデューティ 50% 以内で使用してください。

デューティ（％）＝運転時間

運転時間 + 休止時間×100

ロボットのデューティが高いと“オーバーロード”、“オーバーヒート”などのエラーが発生します。

そのような場合は休止時間を増やして、デューティを下げてください。

目次

1. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法 1-1

2. 非常停止 1-2

2.1 非常停止の解除 1-2

2.2 オーバーロードエラーの解除 1-3

3. 電源投入（オン）の手順 1-4

4. 使用環境 1-5

第1章安全にご使用いただくために

1-1

1

安全にご使用いただくために

1. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法

人員がロボットと架台等の機械部分の間に挟まれる、あるいは捕捉された場合、以下の方法で人員を解放して

ください。

ブレーキのない軸の場合1.

非常停止状態にすることでロボットの動力が遮断されます。手で軸を押すなどして軸を動かしてください。

ブレーキ付きの軸の場合2.

非常停止状態にすることでロボットの動力が遮断されますが、ブレーキが作動するため軸を動かすことはできません。

以下の手順によりブレーキを解除してから、手で軸を押すなどして軸を動かしてください。

w 警告

垂直仕様ロボット ( 上下軸 ) のブレーキを解除すると上下軸が落下し危険です。

･ブレーキを解除する前に、必ず上下軸を台などで支えてください。

･ブレーキを解除した時は上下軸と台などの間に身体がはさまれないよう注意してください。

1 （ + ) を押します。

“ﾕｰﾃｨﾘﾃｨ”モード画面に切り替わり、ガイドライ

ン上に確認メッセージが表示されます。

非常停止状態でない場合はこのメッセージは表示

されません。Step 3 に進んでください。

ユーティリティ

ヒツ゛ケ，シ゛コク　　：　０８／０６／２０，１８：５９：３７　　（　３６°Ｃ）モータ　テ゛ンケ゛ン　：　オフシーケンス　　　　　　：　キンシアームタイフ゜　　　　：　ミキ゛テケイ

ヒシ゛ョウテイシ　フラク゛ヲ　カイシ゛ョシマスカ？ハイ　　　　　　イイエ

非常停止画面Step 1

22101-R6-00

2 （ﾊｲ）を押して、内部非常停止

フラグを解除します。

このとき、外部非常停止およびプログラミング

ボックスの非常停止ボタンを解除する必要はあり

ません。

3“ﾕｰﾃｨﾘﾃｨ”モードで、（ﾓｰﾀ）

を押します。

22107-R6-00

"ﾓｰﾀ"の選択Step 3


ヒツ゛ケ，シ゛コク　　：　０８／０８／０１，１８：５９：３７　　　（３２°Ｃ）モータ　テ゛ンケ゛ン　：　オフシーケンス　　　　　　：　キンシアームタイフ°　　　　：　ミキ゛テケイ

　モータ　　　　　シーケンサ　　　アームタイフ°　　　　　　　　　ＤＯリセット4 ブレーキを解除する軸をカーソル

キー（／）で選択します。

ユ－ティリティ＞モ－タ

モ－タ　テ゛ンケ゛ン　　：　オン　　　　　　Ｄ１＝Ｍ１　：サーホ゛　　　　　　　Ｄ５＝Ｍ５　：ｎｏ　ａｘｉｓ　　　　　　Ｄ２＝Ｍ２　：サーホ゛　　　　　　　Ｄ６＝Ｍ６　：ｎｏ　ａｘｉｓ　　　　　　Ｄ３＝Ｍ３　：サーホ゛　　　　　　Ｄ４＝Ｍ４　：サーホ゛

　サーホ゛　　　　フ゛レーキ

軸の選択Step 422102-R6-00

5 （ + ）（ﾌﾘｰ）を押して、

ブレーキを解除します。

上下軸の場合、ブレーキを解除すると上下軸が落

下するため、必ず台などで上下軸を支えてあるこ

とを確認してからブレーキを解除してください。

再びブレーキをかける場合は、上記画面で

（ブレーキ）を押します。

1-2

1


2. 非常停止

動作中のロボットを緊急停止したいとき、プログラミングボックスにある非常停止ボタンを押します。

非常停止ボタンが押されると、コントローラはロボットへのモータ電源供給を切断します。

c 注意

上記の非常停止ボタンの他に、SAFETY コネクタに外部専用入力（非常停止）が用意されています。詳細は、5 章「ＳＡＦＥＴＹ入出力イ

ンターフェース」を参照してください。

また、コントローラが非常停止状態となったことを示すメッセージをプログラミングボックスに表示し、画面

左上にある反転表示を解除します。

プログラミングボックス

非常停止ボタン

非常停止

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］　　　　　１２．１：ヒシ゛ョウテイシ　オン　　　　ケ゛ンサ゛イイチ　　　　　　＊Ｍ１＝　　　　　　　　０＊Ｍ２＝　　　　　　　　０＊Ｍ３＝　　　　　　　　０＊Ｍ４＝　　　　　　　　０　　　　　　

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－　

メッセージ表示

反転表示解除

21101-R6-00

2.1 非常停止の解除

非常停止の状態からロボットの操作が可能な状態に戻るには、非常停止の解除をしてください。

n 要点

・ SAFETY 入出力インターフェースの非常停止入力により、非常停止させることもできます。この場合の解除方法については、5 章「ＳＡ

ＦＥＴＹ入出力インターフェース」を参照してください。

・非常停止しても原点復帰完了状態は保持されます。したがって、非常停止解除後のアブソリュートリセットまたは原点復帰操作の必要は

ありません。

1 プログラミングボックスの非常停止

ボタンを解除します。

非常停止ボタンを時計方向に回して非常停止を解

除してください。アラーム出力がオフになります。

2 非常停止フラグを解除します。

を押しながらを押してください。

ユーティリティモード画面に変わり、以下のメッ

セ－ジが表示されるので（ﾊｲ）を押してく

ださい。


非常停止の解除Step 2



　モータ　　　　　シーケンサ　　　アームタイフ°　　　　　　　　　ＤＯリセット

22103-R6-00

ここで、を押すと、モータ電源がオフの状

態で元のモードに戻ります。モータ電源をオンに

するには、続けて次の操作をします。

1-3

1


1“ﾓｰﾀ”モードにします。

（ﾓｰﾀ）を押すと、以下の画面に変わります。ユーティリティ＞モータ

モータ　テ゛ンケ゛ン　　：　オフ　　　　　　Ｄ１＝Ｍ１　：フ゛レーキ　　　　　　Ｄ５＝Ｍ５　：ｎｏ　ａｘｉｓ　　　　　　Ｄ２＝Ｍ２　：フ゛レーキ　　　　　　Ｄ６＝Ｍ６　：ｎｏ　ａｘｉｓ　　　　　　Ｄ３＝Ｍ３　：フ゛レーキ　　　　　　Ｄ４＝Ｍ４　：フ゛レーキ

　オン　　　　　　オフ

“ﾓｰﾀ”モードStep 1

22104-R6-00

2 モータ電源をオンにします。

（ｵﾝ）を押してモータ電源をオンにしてく

ださい。

サーボモータがホールド状態になり、システムラ

イン（画面最上行）上の“ﾕｰﾃｨﾘﾃｨ”モード名が

反転文字になります。モータ電源のオンStep 2

ユーティリティ＞モータ

モータ　テ゛ンケ゛ン　　：　オン　　　　　　Ｄ１＝Ｍ１　：サーホ゛　　　　　　　Ｄ５＝Ｍ５　：ｎｏ　ａｘｉｓ　　　　　　Ｄ２＝Ｍ２　：サーホ゛　　　　　　　Ｄ６＝Ｍ６　：ｎｏ　ａｘｉｓ　　　　　　Ｄ３＝Ｍ３　：サーホ゛　　　　　　Ｄ４＝Ｍ４　：サーホ゛

　オン　　　　　　オフ

反転表示オンの表示になります。22105-R6-00

n 要点

重度のエラーでモータ電源がオフした場合は、モータ電源は

オンしません。コントローラの電源再投入が必要です。

3“ﾓｰﾀ”モードを終了します。

を押して元のモードに戻ります。

2.2 オーバーロードエラーの解除

“17.4: ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞ”エラーの状態からロボットの操作が可能な状態に戻るには、オーバーロードエラーが発生し

た要因を対策した後、エラーの解除をしてください。

n 要点

・オーバーロードエラー発生時には、非常停止状態になります。

・オーバーロードエラー発生により、非常停止しても原点復帰完了状態は保持されます。したがって、非常停止解除後のアブソリュートリ

セットまたは原点復帰動作の必要はありません。

・オーバーロードエラーを解除する機能は、ソフトバージョン Ver10.65 以上で有効です。Ver10.64 以下でオーバーロードエラーが発生し

た場合は、コントローラの電源再投入が必要です。

1 非常停止フラグを解除します。

を押しながらを押してください。

ユーティリティモード画面に変わり、以下のメッ

セ－ジが表示されるので（ﾊｲ）を押してく

ださい。


非常停止の解除Step 1

22108-R6-00

2 オーバーロードエラーを解除します。

非常停止プラグ解除後、下のメッセ－ジが表示さ

れるので（ﾊｲ）を押してください。

ここで、を押すと、モータ電源がオフの状

態で元のモードに戻ります。モータ電源をオンに

するには“ﾓｰﾀ”モードからモータ電源のオンを

行います。

また、 ( イイエ ) を押すとオーバーロードエ

ラーが解除されません。オーバーロードエラーが

解除されないまま、“ﾓｰﾀ”モードでモータ電源を

オンにしようとすると、再度、非常停止フラグが

オンになります。再度 Step1 の手順からオーバー

ロードエラーの解除を行ってください。

オーハ゛ーロート゛エラー　ヲ　カイシ゛ョシマスカ？ハイ　　　　　　イイエ

オーバーロードエラーの解除Step 2



　モータ　　　　　シーケンサ　　　アームタイフ°　　　　　　　　　ＤＯリセット

22109-R6-00

1-4

1


3. 電源投入（オン）の手順

ここでは、コントローラの電源投入からロボットの原点復帰までの手順を示します。

c 注意

プログラミングボックスとコントローラとの接続は、プログラミングボックスに付属している専用ケーブルおよびコネクタを必ず使用して

ください。ケーブルの加工や、中継器の接続は行わないでください。

n 要点

･コントローラの電源をオフした後で、再びオンする場合は、5 秒以上経過してから行なってください。電源のオフからオンへのタイミン

グが早い場合、正常に立ち上がらない場合があります。

･プログラムの実行中に電源をオフしないでください。システム内部のデータに矛盾が発生し、電源を再投入したとき、正常にプログラム

を再スタートできない場合があります。

電源をオフするときは必ずプログラムを終了または停止させてからにしてください。

･ “ﾃﾞﾝｹﾞﾝｵﾝｼﾞﾉｻｰﾎﾞｵﾝ”パラメータが、“ｼﾅｲ”に設定されている場合、セーフモード設定、シリアル I/O 設定に関係なく、電源投入時、

常にサーボオフ状態で起動します。詳細は、7 章「2.5 その他のパラメータ」を参照してください。

1 必要な設備の接続を確認します。

ユーザーズマニュアルの指示に従って、必要な設

備または装置の配線が正しく行われている事を確

認してください。

2 非常停止状態にします。

プログラミングボックスの非常停止ボタンを押し

て、非常停止状態にしてください。

3 電源を投入します。

コントローラ前面の電源端子から電源供給します。

“PWR”LED が点灯し、“ｼｭﾄﾞｳ”モードの画面が

表示されます（“PWR”LED の点灯からコントロー

ラが正常起動するまで最大 3 秒かかります。）

“ｼｭﾄﾞｳ”モードの画面Step 3

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］　　ケ゛ンサ゛イイチ　　　　　　　Ｍ１＝　　　　　　　　０＊Ｍ２＝　　　　　　　　０＊Ｍ３＝　　　　　　　　０＊Ｍ４＝　　　　　　　　０

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

22106-R6-00

4 非常停止状態を解除します。

プログラミングボックスの非常停止ボタンを時計

方向に回して、非常停止状態を解除してください。

5 サーボオンします。

サーボオンの操作はオペレーションマニュアルを

参照してください。

6 原点復帰します。

原点復帰の詳細は、オペレーションマニュアルを


n 要点

･電源を投入（オン）したときに、“ﾊﾟﾗﾒｰﾀｲｼﾞｮｳ”“ﾒﾓﾘｲｼﾞｮｳ”のエラーメッセージが画面に表示されたときは、アブソリュートリセット

または原点復帰をする前に、必ずシステムモードでパラメータやメモリの初期処理（イニシャライズ）をしてください。

詳細は、7 章「5.1 パラメータの初期化」を参照してください。

･電源投入中に“10.21 : ｼｽﾃﾑﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞﾝﾁﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ”のエラーメッセージが表示されたときは、コントローラ内のリチウム電池（約 4 年

間有効）を交換してください。

1-5

1


4. 使用環境

動作周囲温度

動作周囲温度 0℃～ 40℃

コントローラの仕様に適合し、連続動作が保証される周囲温度は、0 ～ 40℃です。

狭い場所に据え付けた場合、コントローラ自体や外部機器の発熱により周囲温度が上昇し、熱による暴走や誤動作、また、

仕様部品の劣化の原因になることがあります。

したがって、できるだけ自然対流の得られる場所に据え付けてください。また、自然対流が不十分な場合は、強制空冷を

行なってください。

保存温度

保存温度 -10℃～ 65℃

コントローラを使用しない場合は、− 10 ～ 65℃の周囲温度で保管してください。

また、高温での長期間の保管は、電気部品の劣化やメモリのバックアップ時間の低下の原因になりますので避けてください。

動作周囲湿度

動作周囲湿度 35% ～ 85%RH（結露なきこと）

コントローラの仕様に適合し、連続動作が保証される周囲湿度は、35% ～ 85%RH（ただし、結露が無いこと）です。

周囲湿度が高い場合や、結露する場合は、クーリングユニット *1 付きボックスへ格納することをお勧めします。

（*1：クーリングユニット＝冷却装置）

保存湿度

保存湿度 95%RH 以下（結露なきこと）

コントローラを使用しない場合は、95%RH 以下（ただし、結露がないこと）の相対湿度で保管してください。また、多湿

での長期間の保管は、コントローラ内部の部品に錆が発生する原因になりますので避けてください。

振動、衝撃

コントローラに強い衝撃を与えないでください。また、大きな振動や衝撃か伝わる場所には設置をしないでください。大

きな振動や衝撃が伝わると誤動作、故障の原因となります。

雰囲気

コントローラは、防爆、防塵、防滴などの仕様になっていませんので次のような場所に設置することはできません。部品

の腐食や設置不良、発火の原因になります。

1)可燃性ガス、可燃性粉塵、引火性液体などの雰囲気

2)金属加工の削りクズなどの導電性物質が飛散している雰囲気

3)水、切削水、油、塵、金属粉、有機溶剤などが飛散している雰囲気

4)酸・アルカリなどの腐食性ガス、腐食性物質の雰囲気

5)切削液、研削液などのミスト雰囲気

6)電気接点の接触不良を引き起こす、シリコーンガスなどが含まれる雰囲気

また、粉塵、ガスが発生する恐れのある場合は、クーリングユニット付きボックスへ格納することをお勧めします。

設置場所

室内のみで使用してください。

高度は、平均海抜 1000m 以下で使用してください。

コントローラは、水・油・カーボン・粉塵などが入り込まないような構造の制御盤に設置してください。

次のような場所に設置をしないでください。

1)大型インバータ、大出力の高周波発生器、大型コンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍

2)静電気などによりノイズが発生する場所

3)無線周波妨害の恐れがある場所

4)放射能に被爆する可能性がある場所

5)発火物、引火物、爆発物などの危険物が存在する場所

6)可燃物の近傍

7)直射日光などにさらされる環境

8)作業（ティーチング、点検など）を安全に行えるスペースが確保できない場所

第2章システムの概要

目次

1. システム概要 2-1

1.1 主なシステム構成 2-1

1.2 RCX240 の軸構成 2-2

2. 各部の名称とコントロールシステム 2-3

2.1 RCX240 の外観 2-3

2.2 コントロールシステム 2-3

3. 主要オプション機器 2-4

3.1 プログラミングボックス 2-4

3.2 キー操作の概要 2-4

3.3 I/O 拡張 2-5

3.4 回生ユニット 2-5

4. 設置から運転までの基本使用手順 2-6

4.1 アブソリュート仕様軸のみ使用している場合 2-6

4.2 インクリメンタル仕様軸のみ使用している場合 2-7

4.3 アブソリュート仕様軸とインクリメンタル仕様軸が混在している場合 2-8

2

システムの概要

2-1

1. システム概要

RCX シリーズは、スカラ型ロボット、XY 型ロボット等と組み合わせることにより、主として組立やピックア

ンドプレースの用途にお使い頂けます。また、種々の検査機への応用、直線・円弧補間機能を利用したシーリ

ングやスプレイ塗布装置への応用が可能です。

1.1 主なシステム構成

構成 1 1 台ロボット設定 ■

例：YK500XG のみ

ロボットコントローラの軸すべてをメインロボット軸とします。

RCX240


ヤマハロボット

外部制御（PLCなど）

パーソナルコンピューター


61201-R6-00

構成 2 2 台ロボット設定 ■

例：メインロボット：MXYx

サブロボット：MF50 ダブルキャリア

ロボットコントローラの 1 ～ 2 軸をメインロボット軸とし、3 ～ 4 軸をサブロボット軸とします。

RCX240


外部制御（PLCなど）


パーソナルコンピューター


（ダブルキャリア）

61202-R6-00

2


2-2

1.2 RCX240 の軸構成

ロボットコントローラ RCX240 の軸構成は、以下のようになります。

RCX240の軸構成

ロボットコントローラ (RC) メイングループ (MG)

サブロボット軸 (S?)

メインロボット軸 (M?)

メイン付加軸 (m?)

サブ付加軸 (s?)

サブグループ (SG)

メインロボット (MR)

サブロボット (SR)

61203-R6-00

ロボットコントローラロボットコントローラ全体を示し、最大 8 軸です。

プログラミングボックスでは、“RC” と表します。

メイングループメインロボット＋メイン付加軸を示し、最大 6 軸です。

プログラミングボックスでは、“MG” と表します。

メインロボットメインロボットとして設定されたロボット名を示し、メインロボット軸の集合体です。

プログラミングボックスでは、“MR” と表します。

メインロボット軸

メインロボットを構成する軸です。

この軸は、ロボット言語の “MOVE” 命令で移動します。

プログラミングボックスでは、“M?” と表します。（? ＝ 1 ～ 6）

メイン付加軸

メイングループを構成する単軸です。

この軸は、ロボット言語の “MOVE” 命令では移動しません。“DRIVE” 命令で移動します。

プログラミングボックスでは、“m?” と表します。（? ＝ 1 ～ 6）

サブグループサブロボット＋サブ付加軸を示し、最大 4 軸です。

プログラミングボックスでは、“SG” と表します。

サブロボットサブロボットとして設定されたロボット名を示し、サブロボット軸の集合体です。

プログラミングボックスでは、“SR” と表します。

サブロボット軸

サブロボットを構成する軸です。

この軸は、ロボット言語の “MOVE2” 命令で移動します。

プログラミングボックスでは、“S?” と表します。（? ＝ 1 ～ 4）

サブ付加軸

サブグループを構成する単軸です。

この軸は、ロボット言語の “MOVE2” 命令では移動しません。“DRIVE2” 命令で移動します。

プログラミングボックスでは、“s?” と表します。（? ＝ 1 ～ 4）

通常はメインロボット軸のみの設定となります。付加軸およびサブグループ設定は出荷時オプションとなりま

す。

2


2-3

2. 各部の名称とコントロールシステム

RCX240 の外観とコントロールシステムの基本ブロック図を示します。

2.1 RCX240 の外観

RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ＰＩＮ13－14EXT.E-STOP

ERR

RCX240

各部の名称

7 74

9

15

13

5

10

14

11

123

1

1

1

1

2

8

8

2

7 76

61204-R6-00

w 警告

コントローラの電源オン状態では、RGEN および ACIN の端子に絶対触れないでください。感電する恐れがあります。

2.2 コントロールシステム

基本ブロック図

STD.DIO

COM

RPB SEL

RPB

SAFETY

BATT ZR

ROB I/O ZR

BATT XY

ROB I/O XY

RMZMYMXM

MOTOR

TB2 TB1

N1

NL1 L AC

IN

DRIVER POWER

RG

EN

CN5 CN

11

CN

9

CN

8

CN

6 CN1CN4

CN2CN7CN10CN3

HEATSINK

TH

1(F

G)

CN3

CN4

CN6

CN7

CN1

CN2

CN12

DRIVER 2

CN5

CN14

DRIVER 1CN3CN1

CN

8C

N15

CN4CN5

CN

11

CN16

CN

3C

N8

CN

1

OP.1

OP.3

CPU BOARD

CN4

OP.2

OP.4

CN5

AC/D

C 24V

CN

1C

N2

CN1

AC/D

C

CN2

5V, ±12V

CN10 CN7

CN10 CN13 CN7

CN13

CN

16C

N2

CN

26

61205-R6-00

名称機能

1 XM/YM/ZM/RM サーボモータ駆動用のコネクタです。

2 ROB I/O [XY/ZR]サーボモータのフィードバックおよびセンサ信

号のためのコネクタです。

3 SAFETY 非常停止などの安全用の入出力コネクタです。

4 RPB プログラミングボックス接続用のコネクタです。

5 COM RS-232C インターフェース用のコネクタです。

6 STD.DIO 専用入出力および標準汎用入出力のコネクタです。

7 OP.1, 2, 3, 4 オプションポートに装着されたコネクタです。

8 BATT [XY/ZR] アブソバックアップ用の電池コネクタです。

9 RPB SEL プログラミングボックスのセレクタスイッチ接点です。

10 RGEN [P/ /N] 回生抵抗用接続コネクタです。

11 ACIN [L/N/L1/N1] 制御電源、主電源（モータ駆動用電源）です。

12 FG アース端子（）です。D 種接地工事を施してください。

13 LED

コントローラ、または、ロボットの状態を示します。

“PWR”LED：電源オン時に点灯します。

“SRV”LED：モータ電源オン時に点灯し、モー

タ電源オフ時に消灯します。

“ERR”LED：重度エラーの発生時、および、非

常停止時に点灯します。

14 バッテリホルダーアブソバッテリを取付けます。

15 背面ファン（背面）

コントローラの内部温度を一定に保ちます。設

置の際は背面から 30mm 以上空けて背面ファン

をふさがないでください。

2


2-4

3. 主要オプション機器

3.1 プログラミングボックス

ロボットの手動操作、プログラムの入力や編集、ティーチング、パラメータ設定など、すべての操作をこの機

器で行なうことができます。


非常停止ボタン非常停止ボタン

RPBコネクタ

イネーブルスイッチ

セレクタスイッチ

• RPB-E

• RPB-E（背面）

61206-R6-00

3.2 キー操作の概要

各キーは下図のようにそれぞれ３種類の入力を行うことができます。

必要に応じて、シフトキーを使用して入力してください。

シフト1

シフト2シフト3

シフト1シフト2

シフト3

キーの構成

61210-R6-00

本書では、シフト１およびシフト３のキー操作について、シフトキーを押した状態を表記します。

例えば、 + はと表記します。

キー操作の詳細は、オペレーションマニュアルを参照してください。

2


2-5

3.3 I/O 拡張

コントローラの I/O 拡張ボードは、1 枚当たり汎用入力 24 点、汎用出力 16 点です。

3.4 回生ユニット

ロボットによっては、回生ユニットが必要なものがあります。

2


2-6

4. 設置から運転までの基本使用手順

設置から運転までの基本的な使用手順を示します。RCX240 をご使用の際の参考にしてください。RCX240 を

ご使用の際は、本マニュアルを熟読した上で作業・操作を行なってください。

4.1 アブソリュート仕様軸のみ使用している場合

ジョグ移動でソフトリミットの位置を決める場合、あらかじめ原点復帰完了状態であること。

コントローラの設置

・各ケーブル、コネクタの接続・接地工事・非常停止回路の作成

本運転を行う

非常停止等の安全装置が正常に作動するか確認

ステップ運転等で試運転し、運転調整を行う

各配線および電源電圧を確認し、電源を投入

電源投入後にアラームが発生していないか確認する（動作確認）

ロボット型式確認

コントローラに設定してあるロボット型式と、実際に接続されているロボットが一致しているか確認

アブソリュートリセット

アブソリュートリセットを行い、原点位置を教示する

パラメータ設定使用条件に合わせ、パラメータを設定

プログラム作成運転内容に合わせ、プログラムを作成

ポイントデータ作成運転内容に合わせ、ポイントデータを作成

パラメータ初期設定

ロボット運転の最適化のため、以下のパラメータを設定　・先端質量（ワーク質量＋ツール質量）

MULTI型ロボット、MULTIXY型ロボットおよび付加軸設定になっている軸の場合は、“軸先端質量”を設定

※ 新規使用時に必ず設定してください。その後は、必要に応じて設定してください。

※ 新規使用時に必ず行なってください。その後は、原点が不定（原点未了）になった時のみ行なってください。

シリアルIOボード付きの場合

局番、通信速度等の設定（シリアルIOの種類により異なる）

スカラ型ロボットの場合

基準座標 (X軸回転中心を座標原点とする直交座標系) の設定

※ IOコマンドによる運転のようにプログラムを使わない場合は、作成不要

3. 電源投入（オン）の手順 12.コントローラの動作確認

1. システムモード（初期画面にて確認）

2. パラメータ

2. 自動運転

7. 自動移動速度の変更

1. プログラムモードプログラム言語については、プログラミングマニュアルをご覧ください

3. ポイントデータの表示／編集

4. パレット定義の表示／編集／設定

10. アブソリュートリセット

11. 基準座標の設定

2.3 ロボットパラメータ・センタンシツリョウ

2.4 軸パラメータ・＋ソフトリミット・−ソフトリミット・ジクセンタンシツリョウ

3. 停止

13. ネクスト実行

設置、接続・配線


電源投入

電源投入

初期作業

初期作業

データ設定

データ設定

試運転

試運転

本運転

本運転

各シリアルIOのマニュアルをご覧ください

1. 梱包、運搬、開梱

11. ケーブル取り回し及び設置上の注意

3章

… オペレーションマニュアル

4章入出力インターフェース5章 SAFETY入出力インターフェース

1章

3章

7章

7章

3章

3章OP

OP

5章OP

5章OP

OP

4章OP

～～

～

　・ソフトリミット（移動可能範囲）

基本手順参照箇所

61207-R6-00

2


2-7

4.2 インクリメンタル仕様軸のみ使用している場合




本運転を行う







原点復帰原点復帰を行い、原点位置を教示する






MULTI型ロボットおよび付加軸設定になっている軸の場合は、“軸先端質量”を設定


※ 新規使用時に必ず行なってください。その後は、電源を投入してロボットの運転を開始する前、および原点が不定（原点未了）になった時に行なってください。





12.コントローラの動作確認


2. パラメータ

2. 自動運転





9. 原点復帰



5章OP

3. 停止




電源投入

電源投入

初期作業

初期作業

データ設定

データ設定

試運転

試運転

本運転

本運転




3章


1章

3章

7章

7章

3章

～～

～



… オペレーションマニュアルOP

5章OP

OP4章

OP

3章OP

61208-R6-00

2


2-8

4.3 アブソリュート仕様軸とインクリメンタル仕様軸が混在している場合


電源投入

初期作業

データ設定

試運転

本運転



本運転を行う







原点復帰原点復帰を行い、原点位置を教示する






MULTI型ロボットおよび付加軸設定になっている軸の場合は、“軸先端質量”を設定


※ 新規使用時に必ず行なってください。その後は、電源を投入してロボットの運転を開始する前、および原点が不定（原点未了）になった時に行なってください。



スカラ型ロボットの場合

基準座標 (X軸回転中心を座標原点とする直交座標系) の設定





2. パラメータ

2. 自動運転





9. 原点復帰


アブソリュートリセットを行い、原点位置を教示する

※ 新規使用時に必ず行なってください。その後は、原点が不定（原点未了）になった時に行なってください。

10. アブソリュートリセット

11. 基準座標の設定



3. 停止



電源投入

初期作業

データ設定

試運転

本運転




3章


1章

3章

7章

7章

3章

～～

～



… オペレーションマニュアルOP

5章OP

5章OP

OP

4章OP

4章

OP

3章OP


61209-R6-00

第3章据え付け

目次

1. 梱包、運搬、開梱 3-1

1.1 梱包 3-1

1.2 運搬 3-1

1.3 開梱 3-1

2. コントローラの設置 3-2

2.1 設置条件 3-2

2.2 設置方法 3-3

3. 電源接続 3-5

3.1 電源の接続例 3-5

3.2 電源端子とアース端子 3-6

3.3 AC 電源コネクタの結線方法 3-7

3.4 電源容量と発熱量の目安 3-8

3.5 外付漏電遮断器の設置 3-10

3.6 サーキットプロテクタの設置 3-10

3.7 電磁接触器の設置 3-10

3.8 ノイズフィルタの設置 3-11

3.9 サージアブソーバの設置 3-11

4. ロボットの接続 3-12

4.1 ロボット接続ケーブルの接続 3-12

4.2 ノイズ対策 3-13

5. プログラミングボックスの接続 3-14

6. I/O の接続 3-15

7. ホストコンピュータの接続 3-16

8. アブソバッテリの接続 3-17

9. アブソバッテリの交換 3-18

10.回生ユニットの接続 3-19

11.ケーブル取り回し及び設置上の注意 3-20

11.1 配線方法 3-20

11.2 誤動作防止対策 3-21

11.3 フェライトコアの装着 3-22

12.コントローラの動作確認 3-23

12.1 接続構成 3-23

12.2 非常停止入力信号の接続状態 3-24

12.3 動作確認 3-24

3

据え付け

3-1


1.1 梱包

本装置は精密機器のため、梱包には十分注意しております。

万一、梱包箱に大きな傷やヘコミなどがある場合は、開梱する前にご連絡ください。

1.2 運搬

コントローラを運搬するときは、落下による損傷を防ぐために台車などで静かに運搬してください。

c 注意

コントローラの運搬時に、落下させたり振動を加えないでください。ケガをしたりコントローラが損傷する場合があります。

1.3 開梱

本装置は下図のように収納されています。

開梱するときは、衝撃を与えないよう十分注意してください。

開梱後、付属品を確認してください。

c 注意

ロボットやコントローラはかなりの重量があります。開梱するときに落下させたりすると、ケガをしたり機器を損傷する恐れがありますの

で、取り扱いには十分注意してください。

RPBMO

TOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROB

I/O

ZR

OP.1

OP.3

OP.2

OP.4

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SE L

BATT

ZR

XYBAT

T

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

梱包内容

プログラミングボックス付属品

61301-R6-00

付属品

標準

電源コネクタ 1 ヶ

SAFETY コネクタ 1 ヶ

RPB ターミネータ 1 ヶ

取付用 L 字型ステー 2 ヶ

COM コネクタ用コネクタガード 1 ヶ

フェライトコア 3 ヶ

ディスク版マニュアル 1 ヶ

オプション

プログラミングボックス 1 ヶ

アブソバッテリ 1 〜 4 ヶ

側面取付用 L 字型ステー 2 ヶ

I/O コネクタ　※１ 1 ヶ

通信ケーブル 1 ヶ

RGU-2 接続ケーブル 1 ヶ

サポートソフトインストール CD-

ROM1 ヶ

※ 1 選択された I/O オプション専用のコネクタが付属されます。

※ 2 選択されたオプションにより上記以外の付属品が追加されます。

3

据え付け

3-2

2. コントローラの設置

システムレイアウト上の各種条件に合わせ、保守点検の容易な設置場所をご準備ください。

2.1 設置条件

コントローラを設置する際は、次の点に留意してください。

設置場所 ■

コントローラは、制御盤の中に安定した水平な状態で設置してください。

使用温度・湿度 ■

コントローラの使用周囲温度・湿度は、必ず次の条件を守ってください。

・周囲温度：0～ 40℃

・周囲湿度：35～ 85%RH（結露なきこと）

避けるべき使用環境 ■

コントローラを正常な状態で動作させるため、以下の環境での使用は避けてください。

・可燃性ガス、引火性液体等の雰囲気

・金属加工の削りクズ等導電性物質が飛散している雰囲気

・酸、アルカリ等の腐食性ガスの雰囲気

・切削液、研削液等のミスト雰囲気

・大型のインバータ、大出力の高周波発信器、大型のコンタクタ、溶接機などの電気ノイズ源の近傍

・油や水のかかる環境

やむを得ず、油や水のかかる場所で使用するときはコントローラを防水型制御ボックス（クーリングユニット付き）な

どに格納してください。

・振動の多い環境

・指定されていない横または天地逆に設置された環境

・コントローラのコネクタやケーブル類に、衝撃や負荷が加わる環境

周囲空間 ■

コントローラの周囲に十分空間を取り、通風の良いところに設置してください。（下図参照）

RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O


ERR

RCX240

設置クリアランス

30mm以上

50mm以上

50mm以上

50mm以上

61302-R6-00

c 注意

指定の設置条件以外では使用しないでください。劣化や故障の原因となります。

3

据え付け

3-3

2.2 設置方法

コントローラの設置方法は、次の 4 種類が用意されています。

ゴム脚を取り付ける場合〔標準装備〕1.

ゴム足付設置

61303-R6-00

前面側に L 字型ステーを取り付ける場合〔標準〕2.

コントローラに L 字型ステーを取り付ける場合は、底面のゴム足を取り外してください。

c 注意

L 字型ステーに 2 通りの固定位置が用意されているので、設置レイアウトに合わせて使用してください。

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

前面取付

61304-R6-00

3

据え付け

3-4

背面側に L 字型ステーを取り付ける場合〔標準〕3.

c 注意

・コントローラ背面から 30mm 以上のすき間を空けるように設置してください。

・ L 字型ステーに 2 通りの固定位置が用意されているので、設置レイアウトに合わせて使用してください。

・取付例１のように L 字型ステーを使用して設置した場合は、コントローラ背面から設置面までが 30mm 確保されます。

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

背面取付

30mm 30mm以上空ける

設置面設置面

取付例1 取付例2

61305-R6-00

側面側に L 字型ステーを取り付ける場合〔オプション〕4.

c 注意

側面側に L 字型ステーを取り付ける場合、ヒートシンクの横側に 50mm 以上のすき間が空くように設置してください。

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

側面取付

61306-R6-00

L 字型ステー型番（単品）

1 標準（前面、背面用） KX0-M410H-003

2 オプション（側面用） KX0-M410H-102

L 字型ステーをコントローラ上下に取り付ける場合、上記部品を 2 個使用します。

3

据え付け

3-5

3. 電源接続

電源コードに AC 電源コネクタを接続し、コントローラ前面の「AC IN」コネクタに接続します。

3.1 電源の接続例

接続例

L

N

L1

N1

漏電遮断機

ノイズフィルタ

サーキットプロテクタ

サーキットプロテクタ

サージアブソーバ

電磁接触器

RCX240単相AC200V

3.6項参照3.5項参照 3.8項参照 3.7項参照

3.9項参照

61307-R6-00

c 注意

端子接続箇所を間違えないでください。故障の原因になります。

3

据え付け

3-6

3.2 電源端子とアース端子

c 注意

コントローラの電源仕様を確認し、電源電圧を間違えないようにしてください。

記号配線備考

L 200 ～ 230V ライブ主電源

（モータ駆動用電源）2.0sq* 以上

N 200 ～ 230V ニュートラル

L1 200 ～ 230V ライブ

制御電源 1.25sq* 以上

N1 200 ～ 230V ニュートラル

*sq( スケア ) とは、より線の断面積を表す単位で 1sq は約 1 平方ミリメートルです。

アース D 種接地工事締め付けトルク 1.4Nm

w 警告

・感電に対する保護とノイズ等による誤動作防止のためにアース（保護導体）端子は必ず接続してください。・電源供給時に、電源端子に触れると感電する恐れがあります。

ZM

RM

SAFETY

STD.DIO

ZR

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

BATTZR

ＰＩＮ13− 14EXT.E-STOP

ACINN

N1

L1

L

N

N1

L1

ACINおよびアース端子

61308-R6-00

3

据え付け

3-7

3.3 AC 電源コネクタの結線方法

用意するもの ■

電源コネクタを結線するにあたって、以下のものを用意してください。

用意するもの

コネクタ（付属）結線レバー（付属）

または

マイナスドライバー

電線

61309-R6-00

結線方法 ■

電線の被覆を 8 ～ 9mm むいてください。

電線の芯線部を電源コネクタの開口部に下図いずれかの方法で挿入し、電線が抜けないことを確認してください。

結線方法

被覆を8～9mmむく

8～9mm

結線レバー

付属の結線レバーを用いる場合マイナスドライバを用いる場合

コネクタ上部のスロットからドライバーでスプリングを押し下げながら、電線を挿入することもできます。

61310-R6-00

c 注意

一つの電線口には原則として一本の電線のみ結線してください。

3

据え付け

3-8

3.4 電源容量と発熱量の目安

必要な電源容量と発熱量は、ロボット機種及び軸数によって異なります。

c 注意

電源電圧は仕様に対して常に± 10% の範囲内であることが必要です。

電圧が低下しますとコントローラが電圧低下異常のアラームを検出し、ロボットが非常停止する場合があります。

また、逆に仕様を超えて高い電圧で使用しますとコントローラを破壊したりモータ電源電圧の過電圧検出によりロボットが非常停止する場

合があります。

以下の表を目安として電源のご準備及び制御盤の大きさ、コントローラの配置、冷却の方法をご検討ください。

対象コントローラ：RCX240

1. スカラ型ロボット接続時

ロボット機種電源容量

(VA)

発熱量

(W)標準タイプクリーンタイプ防塵・防滴タイプ

天吊り・

インバースタイプ

壁取付け・

インバースタイプ全方位タイプ

YK120XG,

YK150XG 300 58

YK180XG,

YK180X,

YK220X

YK180XC,

YK220XC 500 63

YK250XH,

YK350XH,

YK400XH,

YK250XG,

YK350XG,

YK400XG,

YK500XGL,

YK600XGL

YK250XCH,

YK350XCH,

YK400XCH,

YK250XGC,

YK350XGC,

YK400XGC,

YK500XGLC,

YK600XGLC

YK250XP,

YK350XP,

YK400XP,

YK250XGP,

YK350XGP,

YK400XGP,

YK500XGLP,

YK600XGLP

YK300XHS,

YK400XHS

YK300XGS,

YK400XGS1000 75

YK500XC,

YK600XC

YK500XP,

YK600XP

YK500XS,

YK600XS1500 88

YK500XG,

YK600XG

YK500XGS,

YK600XGS1700 93

YK700XC,

YK800XC,

YK1000XC

YK700XP,

YK800XP,

YK1000XP

YK700XS,

YK800XS,

YK1000XS

2000 100

YK600XGH,

YK700XG,

YK800XG,

YK900XG,

YK1000XG,

YK1200X

YK700XGS,

YK800XGS,

YK900XGS,

YK1000XGS

YK500TW 2500 113

2. 直交型およびマルチ型で 2 軸接続時

軸電流センサ値

電源容量 (VA)発熱量

(W)X 軸 Y 軸

05 05 600 65

10 05 800 70

20 05 1100 78

10 10 1000 75

20 10 1300 83

20 20 1700 93

3

据え付け

3-9




(W)X 軸 Y 軸 Z 軸

05 05 05 700 68

10 05 05 900 73

20 05 05 1200 80

10 10 05 1000 75

20 10 05 1300 83

20 20 05 1600 90

10 10 10 1200 80

20 10 10 1500 88

20 20 10 1800 95

20 20 20 2000 100




(W)X 軸 Y 軸 Z 軸 R 軸

05 05 05 05 800 70

10 05 05 05 1000 75

20 05 05 05 1200 80

10 10 05 05 1100 78

20 10 05 05 1400 85

20 20 05 05 1600 90

10 10 10 05 1300 83

20 10 10 05 1500 88

20 20 10 05 1800 95

20 20 20 05 2100 103

10 10 10 10 1400 85

20 10 10 10 1700 93

20 20 10 10 2000 100

20 20 20 10 2200 105

20 20 20 20 2500 113

※各軸の軸電流センサ値は、入れ替わっていても問題ありません。

3

据え付け

3-10

3.5 外付漏電遮断器の設置

ロボットコントローラの電源接続部には、安全のため漏電遮断器を必ず設置してください。

ロボットコントローラは、モータを IGBT の PWM 制御で駆動しているため、高周波の漏洩電流が流れ、これが、

外部に設置した漏電遮断器の誤動作を引き起こすことがあります。

したがって、外部に漏電遮断器を設置する場合は、定格感度電流（I △ n）の選定に注意してください。

（漏電遮断器メーカの資料を参考の上、インバータ対応のもの等を使用してください。）

c 注意

1. 漏洩電流の値は、リークテスタによるローパスフィルタ ON (100Hz) における測定値です。

・リークテスタ

　日置電機製　3283

2. コントローラを複数台設置する場合は、コントローラ 1 台あたりの漏洩電流を加算していきます。

3. 接地は必ず実施し、確実に行なってください。

4. ケーブルの設置状況によっては、ケーブルと FG 間の浮遊容量が変化し、漏洩電流が変動します。

漏洩電流

RCX240　制御電源（L1、N1）合計 4mA（MAX）

RCX240　主電源（L、N）

3.6 サーキットプロテクタの設置

ロボットコントローラの電源接続部には、安全のためサーキットプロテクタを必ず設置してください。

ロボットコントローラの電源投入時やモータの始動時には、定格電流の数倍から 10 数倍の突入電流が流れます。

ロボットコントローラの外部にサーキットプロテクタを設置する場合は、サーキットプロテクタの動作特性に

注意してください。

サーキットプロテクタの動作特性としては、中速形や低速形のイナーシャディレイ付等のものを選定してくだ

さい。（サーキットプロテクタメーカーの資料を参考の上、選定してください。）

参考例

定格電流動作特性

RCX240　制御電源（L1、N1） 5A低速形イナーシャディレイ付き

RCX240　主電源（L、N） 15A

3.7 電磁接触器の設置

ロボットコントローラの電源投入および遮断をシーケンサ等の外部装置から制御する場合は、コントローラの

AC 電源供給ラインに電磁接触器を設置してください。お客様の要求される安全カテゴリに応じた製品をご選定

のうえ、安全カテゴリに応じた回路により開閉を制御してください。

その場合、主電源と制御電源の経路を分離し主電源側に電磁接触器を設置してください。

非常停止等で制御する場合は、主電源の投入および遮断で行なってください。

3

据え付け

3-11

3.8 ノイズフィルタの設置

電源ラインのノイズを抑制するために設置することを推奨します。

推奨品ノイズフィルタ外形図

85±1(71.6)

70±0.5

(18)

34±0

.5

40±0

.5

50±1

40±1(28.8)

10R2.25 長さ6

6-M4

メーカ：双信電機株式会社型式： NF2020A-UP

φ4.5

1 5 2 3 4

5

61311-R6-00

3.9 サージアブソーバの設置

落雷により発生するサージノイズの耐性を高めたいお客様は、外部にサージアブソーバを設置してください。

推奨品サージアブソーバ外形寸法図

動作表示

緑：正常赤：故障

メーカ：双信電機株式会社型式： LT-C12G801WS

φ4.3

+0.3

-0.1

25 ±1

.04

33.5

±1.0

19 ±1.0

電線（黒）接地線（緑／黄）

38 ±1.04

±0.5

22.5 ±1.0

250

+25

-028

±1.0

61312-R6-00

No. 名称備考

1 入力端子 M4

2 ケース PBT

3 銘板

4 出力端子 M4

5 接地端子 M4

3

据え付け

3-12

4. ロボットの接続

4.1 ロボット接続ケーブルの接続

ロボット接続ケーブルは下図に示すように、コントローラ前面のコネクタに接続します。「XM」「YM」コネクタ、

「ROB I/O XY」コネクタが 1、2 軸用、「ZM」「RM」コネクタ、「ROB I/O ZR」コネクタが 3、4 軸用です。

ロボット接続ケーブルの仕様はロボットにより異なります。ロボットのマニュアルを参照してください。

n 要点

接続する前にコネクタピンの曲りや折れ、および、ケーブルの損傷がないことを確認してください。

w 警告

・ロボット接続ケーブルは、必ずコントローラの電源オフ状態で接続してください。

・ XM/YM/ZM/RM コネクタと ROB I/O コネクタ（XY/ZR）は、同じ形状のコネクタを使用していますので、誤接続しないよう注意してく

ださい。誤接続は、ロボットの誤動作の原因になります。

・ロボット接続ケーブルを電源ケーブルや他の動力線の近くに配線しないでください。誤動作の原因になります。

c 注意

ロボット接続ケーブルは確実に接続してください。コネクタの接続不良およびコネクタピンの接触不良は、ロボットの誤動作の原因となり

ます。コントローラの電源を投入する前に、コネクタが確実に接続されていることを再度確認してください。

ロボットの接地は確実に実施してください。接地方法の詳細は、ロボットのマニュアルを参照してください。

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

ロボット接続ケーブルの接続

ヤマハロボット本体へ接続

61313-R6-00

3

据え付け

3-13

4.2 ノイズ対策

ロボット接続ケーブルのうち、コントローラの「XM」「YM」「ZM」「RM」コネクタに接続するケーブルはモー

タ動力用のモータケーブルです。

モータケーブルは、モータ制御によるスイッチングノイズを発生します。

したがって、モータケーブルの近くにセンサ等などを設置すると誤動作する場合があります。

センサ等が誤動作する場合は、以下のノイズ対策をしてください。

１．モータケーブルから離れた場所にセンサ等を設置してください。

２．センサ等の配線にシールド線を使用し、シールドを接地してください。

３．コントローラとロボット接続ケーブルの間にノイズフィルタを接続してください。


型番　KBG-M6563-00　（XM、ZM 用）

型番　KBG-M6563-10　（YM、RM 用）

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

ヤマハロボット本体へ接続

ノイズフィルタの接続


61332-R6-00

3

据え付け

3-14

5. プログラミングボックスの接続

プログラミングボックスをコントローラ前面の RPB コネクタに接続します。

c 注意

RPB コネクタの接続には向きがあります。向きに注意して接続してください。誤った向きでの接続はプログラミングボックスの故障の原因

となります。

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O


ERR

RCX240

プログラミングボックスの接続


61314-R6-00

ターミネータを接続する ■

プログラミングボックスを接続しないときは、付属のターミネータを接続してください。

RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O


ERR

RCX240

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

ターミネータの接続

61315-R6-00

c 注意

プログラミングボックスを接続しないときは、必ずターミネータ（付属）を接続してください。

プログラミングボックスにはＢ接点タイプの非常停止ボタンが装備されているため、プログラミングボックスをコントローラから切り離す

と非常停止機能が働きます。この非常停止を回避するために、ターミネータを接続します。

3

据え付け

3-15

6. I/O の接続

各種入出力用の周辺装置を接続します。各入出力（I/O）には番号が設定されており、その番号により使用する

I/O コネクタが異なります。

入出力の詳細は、4 章「入出力インターフェース」および 5 章「SAFETY 入出力インターフェース」を参照し

てください。

マニュアルに記述されている下記の語句についての定義をします。

NPN 仕様 ■

NPN 仕様とは、トランジスタおよびフォトカプラを使用した入出力ポートに対して、NPN オープンコレクタトランジスタ

を DO 出力方式とし、DI 入力もそれに対応した入力方式となる仕様を示します。したがって、出力方式は sink 型、入力方

式は source 型となります。（下図参照）

NPN 仕様の接続

電流

電流DO出力（sink型）

DI入力（source型）

N.COM

NPN

P.COM

61316-R6-00

PNP 仕様 ■

PNP 仕様とは、トランジスタおよびフォトカプラを使用した入出力ポートに対して、PNP オープンコレクタトランジスタ

を DO 出力方式とし、DI 入力もそれに対応した入力方式となる仕様を示します。したがって、出力方式は source 型、入力

方式は sink 型となります。（下図参照）

PNP 仕様の接続

電流

電流

DO出力（source型）

DI入力（sink型）

N.COM

PNP

P.COM

61317-R6-00

3

据え付け

3-16

7. ホストコンピュータの接続

コントローラには、RS-232C インターフェースが標準で装備されています。

RS-232C インターフェースを使用して、ホストコンピュータとのデータ通信を行います。

ホストコンピュータの RS-232C 端子とコントローラ前面の COM コネクタを専用の通信ケーブルで接続します。

RS-232C インターフェースについては 6 章「RS-232C インターフェース」を参照してください。

n 要点

規格 JIS　D-SUB 9 ピン（メス）RS-232C インターフェースを接続するコネクタです。

RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O


ERR

RCX240

ホストコンピュータの接続

COMコネクタ

ホストコンピュータ

25ピン 25ピンまたは

9ピン

9ピン 9ピン

9ピン

COMポート

変換アダプタ（オプション）

通信ケーブル（オプション）

61318-R6-00

3

据え付け

3-17

8. アブソバッテリの接続

製品出荷時アブソバッテリは未使用の状態になっています。但し、放電を防ぐためコネクタは接続されていま

せん。

コントローラを設置してロボット接続ケーブルを接続する前にアブソバッテリを接続してください。

アブソバッテリをバッテリホルダーにゆっくりと差し込みます。

差し込んだ後、バッテリが確実にホルダーの爪で固定されていることを確認してください。

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

L1

L

N

RCX240

バッテリの取り付け

バッテリホルダーは

２段積みすることが

できます。

61329-R6-00

アブソバッテリは、コントローラ前面にある BATT XY/ZR のコネクタに接続します。

アブソバッテリの接続は、X 軸と Y 軸、Z 軸と R 軸が共通になっています。

ご使用になられる軸に対して、X 軸、Y 軸は“BATT XY”にある 2 つのコネクタのいずれかに、Z 軸、R 軸は“BATT

ZR”にある 2 つのコネクタのいずれかに接続してください。

それぞれ両方のコネクタに接続した場合（標準）、1 箇所接続よりもデータ保持時間が２倍に延びます。

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

アブソバッテリの接続

BATT XYコネクタ

BATT ZRコネクタ

A B

XYBATT

61319-R6-00

c 注意

アブソバッテリを A と B の両方に接続している場合、バッテリの交換は両方とも同じタイミングでいずれも新品のバッテリを使用してくだ

さい。

加工や延長を行わないでください。異常動作や故障の原因となります。

n 要点

・アブソバッテリを並列接続する場合は、軸のいずれかが未使用の場合でも、アブソバッテリを 2 個接続してください。

・電源オフ中にアブソバッテリを BATT コネクタから外すと原点復帰未了状態になります。アブソバッテリは BATT コネクタから外され

た状態で出荷されますので、最初の電源投入時に原点復帰未了状態を示すエラーメッセージが必ず表示されます。このエラーメッセージ

表示はコントローラおよびロボットの異常を示すものではありません。

・バックアップ保持時間を越えてコントローラの電源をオフしていた場合はバッテリの交換が必要です。

・バックアップ保持時間を大幅に超えて長期保管する場合は、アブソバッテリの消耗を抑えるためコネクタを外してください。

・アブソバッテリは + 極を上向きにして取り付けてください。

バッテリ接続先バックアップ保持時間接続

BATT XY/ZR　A と B の両方おおよそ 8,000 時間

（約 1 年）標準（各 2 個）

BATT XY/ZR　A または B 4,000 時間（約半年）各 1 個

3

据え付け

3-18

9. アブソバッテリの交換

アブソバッテリは消耗品です。バックアップデータの保持に支障が発生してきた場合は、寿命と判断し、アブ

ソバッテリの交換をお願いします。

交換の目安としては、使用条件にもよりますがコントローラ接続後、電源を投入しないで置いた時間の累計が

およそ 8,000 時間（約１年間）です。

バッテリ仕様 3.6V　2750mAH

バッテリの発注型式 KAS-M53G0-11

バッテリケースの発注型式 KBG-M5395-00

アブソバッテリの交換手順 ■

1)バッテリをバッテリホルダーより外します。

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

L1

L

N

RCX240

バッテリの取り外し

61320-R6-00

2)新しいアブソバッテリをバッテリホルダーにゆっくりと差し込みます。

差し込んだ後、バッテリが確実にホルダーの爪で固定されていることを確認してください。

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

L1

L

N

RCX240

バッテリの取り付け

バッテリホルダーは

２段積みすることが

できます。

61321-R6-00

3

据え付け

3-19

10.回生ユニットの接続

回生ユニットが必要な場合は、下図のようにコントローラ前面の RGEN コネクタと回生ユニット RGU-2 の

RGEN コネクタを付属の RGEN ケーブルで接続します。

n 要点

・ RCX240 では、接続するロボットにより回生ユニットが必要となります。

・接続する前にコネクタピンの曲がりや折れ、および、ケーブルに損傷がないことを確認してください。

w 警告

・回生ユニットの接続は、必ずコントローラの電源オフ状態で行なってください。

・電源供給時に、RGEN コネクタに触れると感電する恐れがあります。

c 注意

ケーブルは確実に接続してください。接続不良は、誤動作の原因になります。

P

N

RGEN

RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

RCX240 RGU-2OP.1 OP.3MOTOR

XM

PWR

SRV RPB

ROBI/O

ERR

YM

XYBATT

XY

COM

SEL

ZM

ROBI/O

ZR

BATTZR

RM

SAFETY


STD.DIO

OP.2 OP.4

回生ユニットの接続

RGENコネクタ

61322-R6-00

3

据え付け

3-20

11.ケーブル取り回し及び設置上の注意

11.1 配線方法

コントローラに各種周辺装置を接続するためにケーブルが用いられます。このとき、ノイズによる誤動作を防

止するために下記の注意点を守って、取り回してください。

c 注意

「出来る限り離して設置する」とは、100mm 以上を目安としてください。

1.DIO ケーブル、SAFETY ケーブル、ロボット接続ケーブル及び電源ケーブルは出来る限り離して設置する。決して、一

緒に束ねない。

2.通信ケーブルとロボット接続ケーブル及び電源ケーブルとは、出来る限り離して設置する。決して、一緒に束ねない。

3.ロボット接続ケーブルと電源ケーブルとは、出来る限り離して設置する。決して、一緒に束ねない。

4.ロボット接続ケーブルと他システムの動力線とは出来る限り離して設置する。決して、一緒に束ねない。

5.電磁接触器、誘導電動機、電磁弁、ブレーキソレノイドなどの配線と DIO ケーブル、SAFETY ケーブル、通信ケーブル

及びロボット接続ケーブルとは、決して、同一ダクトに通したり束ねたりしない。

6.アース線を長くしない。出来る限り短く配線する。

各ケーブル名は下図を参照してください。

RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O


ERR

RCX240

ケーブル接続

DIOケーブルSAFETYケーブル

DIOケーブル

電源ケーブル

通信ケーブル

ロボット接続ケーブル

61323-R6-00

3

据え付け

3-21

11.2 誤動作防止対策

ノイズによる誤動作を防止するために次の点に留意してください。

1.ノイズフィルタやフェライトコアは、コントローラ近くに配置する。

ノイズフィルタの一次配線と二次配線とを束ねない。

ノイズフィルタ設置

悪い例


コントローラ一次配線 L1

N1

L

N

アース線

ノイズフィルタに対する一次側と二次側とを束ねている

アース線を一次配線と束ねている

二次配線

61324-R6-00

フェライトコアについては、「11.3フェライトコアの装着」を参照してください。

2.コントローラ近くの誘導負荷（誘導電動機、電磁弁、ブレーキソレノイド、リレー等）のコイルには、サージ吸収回路

を必ず取り付けてください。

A

A

サージ吸収回路の実施例

誘導電動機の場合

A : サージキラー

単相モータ

3相モータ

61325-R6-00

サージ吸収回路の実施例

電磁弁、ソレノイドの場合

B : ダイオード、バリスタ、CR素子

直流タイプ

C : バリスタ、CR素子

交流タイプ

B C

61326-R6-00

3

据え付け

3-22

11.3 フェライトコアの装着

RCX240 コントローラを設置する環境によっては、外部のノイズにより誤動作を起こす恐れがあります。

添付のフェライトコアをご使用になり、必要に応じて下記のようにフェライトコアを装着してください。

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

S

ROBI/O

ZR

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ＰＩＮ 13－14EXT.E-ST OP

ERR

RCX240RPB

OP.1 OP.3

RGEN

N

P

L

N

STD.DIO

SAFETY

ACIN

OP.

SEL

フェライトコアの取付け

4

13

2

61330-R6-00

フェライトコア装備位置使用方法

1 STD.DIO ケーブル STD.DIO コネクタ近くに 1 個

2 SAFETY ケーブル SAFETY コネクタ近くで 1 ターン 1 個

3 電源ケーブル L, N, L1, N1 端子近くに 1 個

4OP.DIO (NPN) ケーブル

OP.DIO (PNP) ケーブル

オプションスロットの I/O コネクタ近くに 1 個

オプションスロットの I/O コネクタ近くに 1 個

フェライトコアは、添付の結束バンドにてケーブルへ固定してください。

フェライトコアの側面にあるスリットへ結束バンドを通し、ケーブルに巻きつけて固定します。

フェライトコアの固定

スリット

61331-R6-00

3

据え付け

3-23


コントローラ、ロボットおよび付属のコネクタを使用した動作確認方法を示します。

このとき、以下の接続を終了していることが必要です。

・電源接続（ただし、動作確認を実行するときまで、電源供給をしないでください。）

・ロボット接続ケーブルの接続

・プログラミングボックスの接続

・アブソバッテリの接続（アブソ仕様時のみ）

・回生ユニットの接続（必要な場合のみ）

・付属の SAFETY コネクタの接続

　（付属の SAFETY コネクタは、3 ピンと 13 ピン、4 ピンと 14 ピンが短絡されています。）

12.1 接続構成

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

接続構成



付属のSAFETYコネクタ

61327-R6-00

3

据え付け

3-24

12.2 非常停止入力信号の接続状態

c 注意

SAFETY コネクタの 13 ピンと 14 ピンを直接短絡した場合、外部からの非常停止は、プログラミングボックス上の非常停止ボタンも含めて

使用できません。必ず、ロボットコントローラを含めたシステムが安全側に働くように接続してください。

非常停止入力信号の接続状態

RPBコネクタ

RCX240非常停止ボタン


SAFETYコネクタ付属のSAFETYコネクタ

13

14

34

E-STOPIN1E-STOPIN2

131211

14E-STOP24V

E-STOPRDY

GNDGND

24V

AC 200V

AC 200V

L

N

L1

N2

モータ電源リレーコイル

モータ電源回路

制御電源

P.COM (STD DIO)に内部接続N.COM (STD DIO)に内部接続

61328-R6-00

・プログラミングボックスの非常停止ボタンは、SAFETY コネクタを経由して接続されています。

12.3 動作確認

コントローラ、ロボットおよび付属のコネクタを接続した後、コントローラに電源供給を行ないます。

n 要点

STD.DIO コネクタは接続されていないので、必ず、インターロック機能による動作禁止状態となります。この状態は“STD.DIO DC24V

デンゲンカンシ”パラメータを“ムコウ”にすることでソフト的に解除することができます。

正常状態の場合

・コントローラ前面の“PWR”および“SRV”LED が点灯します。“ERR”LED は点灯しません。

・セーフモード設定およびシリアル I/O 接続された状態では、“SRV”LED は点灯しません。

異常状態の場合

・コントローラ前面の“PWR”および“ERR”LED が点灯します。

・プログラミングボックスのエラーメッセージを確認し、トラブルシューティングに従って対策を行なってください。

第4章入出力インターフェース

目次

1. 標準入出力インターフェースの概要 4-1

1.1 使用電源 4-1





1.5.1 専用出力 4-4

1.5.2 汎用出力 4-5

1.6 専用入力信号の意味 4-6

1.7 専用出力信号の意味 4-8

1.8 専用入出力信号のタイミングチャート 4-10

1.8.1 コントローラの電源投入からサーボ ON と非常停止 4-10

1.8.2 原点復帰 4-11


1.8.4 自動モード切替、プログラムリセットとプログラム実行 4-13

1.8.5 プログラムのインターロックによる停止 4-14


1.9.1 汎用入力信号 4-15

1.9.2 汎用出力信号 4-15


2. オプション入出力インターフェースの概要 4-16

2.1 ID の設定 4-16

2.2 使用電源 4-17






2.7.1 汎用入力信号 4-19

2.7.2 汎用出力信号 4-19


3. 定格 4-20

4. 注意事項 4-21

4

入出力インターフェース

4-1

1. 標準入出力インターフェースの概要

コントローラはお客様のシステムに対応するために標準入出力インターフェースを備えています。入出力端子

の内容とその接続方法について説明します。

入出力端子の接続は、正しく有効的にご使用ください。

標準入出力インターフェースは、専用入力 10 点／出力 11 点、汎用入力 16 点／出力 8 点が装備されています。

標準入出力インターフェースの仕様（NPN 仕様／ PNP 仕様）は、出荷時に決定されます。

なお、以降は入力信号を DI、出力信号を DO と表記します。

また、オプションボードで、シリアル IO（CC-Link､DeviceNet 等）を選択された場合は、標準入出力インターフェー

スの専用入力は、DI11（インターロック）以外のすべてが無効となります。

NPN 仕様および PNP 仕様の定義は、3 章「6. I/O の接続」を参照してください。

n 要点

セーフモード設定されているコントローラの場合、サービスモードの操作デバイス設定によって、サービスモード状態では、専用入力が使

用できないことがあります。

仕様コネクタ名称コネクタ型番配線材

標準

入力専用　10 点

STD.DIOMR-50LM

（本多通信工業製）0.3sq 以上

汎用　16 点

出力専用　11 点

汎用　 8 点

1.1 使用電源

標準入出力インターフェースを使用するには、外部 24V 電源の接続が必要となります。

STD.DIO コネクタの 47 〜 50 ピンへ外部 24V 電源の 24V と GND を接続してください。

c 注意

コントローラ本体への電源がオフ中に、標準入出力インターフェースに外部 DC24V 電源を供給し続けないでください。供給し続けると、

コントローラの故障の原因となる場合があります。

n 要点

・標準入出力インターフェースを使用しない場合は、ｼｽﾃﾑ > ﾊﾟﾗﾒｰﾀ > ｿﾉﾀにある“STD.DIO DC24V ﾃﾞﾝｹﾞﾝｶﾝｼ”を無効に設定してください。

・ SAFETY コネクタの DI02 入力および MP READY 出力を使用する場合、STD.DIO コネクタに電源を供給する必要があります。

・標準入出力インターフェースの専用入出力を使用しない場合でも、STD.DIO コネクタに電源を供給する際には DI11（インターロック）

と GND（N.COMPI）とを必ず接続してください。

例）

　・シリアル IO を使用すると共に、SAFETY コネクタの DI02 入力および MP READY 出力を使用する。

　・シリアル IO と標準入出力インターフェースの汎用入出力とを併用する。

4


4-2

1.2 コネクタの入出力信号表

PIN I/O No. 名称備考

1 DI05 IO コマンド実行トリガ

コモン端子：

　P.COMDI

　N.COMDI

フォトカプラ入力

NPN 仕様：source 型

PNP 仕様：sink 型

2 DI01 サーボオン入力

3 DI10 シーケンスコントロール

4 DI11 インターロック

5 DI12 プログラムスタート

6 DI13 自動モード入力

7 DI14 原点復帰

8 DI15 プログラムリセット入力

9 DI16 手動モード入力

10 DI17 アブソリュートリセット／原点復帰

11 DI20 汎用入力 2012 DI21 汎用入力 2113 DI22 汎用入力 2214 DI23 汎用入力 2315 DI24 汎用入力 2416 DI25 汎用入力 2517 DI26 汎用入力 2618 DI27 汎用入力 2719 DI30 汎用入力 3020 DI31 汎用入力 3121 DI32 汎用入力 3222 DI33 汎用入力 3323 DI34 汎用入力 3424 DI35 汎用入力 3525 DI36 汎用入力 3626 DI37 汎用入力 37


27 COMMON リレー　コモン

リレー出力

各端子の最大容量

（抵抗負荷）

：DC 24V 0.5A

コモン端子：COMMON

28 DO01b CPU_OK（B 接点）

29 DO01a CPU_OK（A 接点）

30 DO02b サーボオン出力（B接点）

31 DO02a サーボオン出力（A接点）

32 DO03b アラーム（B 接点）

33 DO03a アラーム（A 接点）

34 DO10 自動モード出力

35 DO11 原点復帰完了

36 DO12 シーケンスプログラム運転中

37 DO13 ロボットプログラム運転中

38 DO14 プログラムリセット状態出力

39 DO20 汎用出力 20トランジスタ出力

NPN 仕様または PNP 仕様

各端子の最大容量

（抵抗負荷）：0.1A

＋コモン端子：DC+24V

ーコモン端子：GND

40 DO21 汎用出力 2141 DO22 汎用出力 2242 DO23 汎用出力 2343 DO24 汎用出力 2444 DO25 汎用出力 2545 DO26 汎用出力 2646 DO27 汎用出力 2747

DC24V DC+24V (P.COMDI) 外部電源入力4849

GND GND (N.COMDI)50

n 要点

領域判定出力は、DO20 ～ DO27 に割り当てることができます。


1.3 コネクタの端子番号

5032

18

3319 1

5032

18

3319

1

STD.DIO

接続側

ハンダ側

コネクタ型番：MR-50LM

STD.DIOコネクタは付属品です。

61401-R6-00

4


4-3

1.4 入力信号の接続例


NPN仕様

DC24V（P.COM DI）

DI 01

DI 10

DI 11

DI 12

DI 17

～

DI 20

DI 21

DI 22

DI 37

～

GND（N.COM DI）

DI 23

DI 36

保護回路

外部電源

コントローラ側

NPN

61402-R6-00

PNP仕様

DC24V（P.COM DI）

DI 01

DI 10

DI 11

DI 12～

DI 37

GND（N.COM DI）

DI 36

保護回路

外部電源

PNP


61403-R6-00

4


4-4

1.5 出力信号の接続例

1.5.1 専用出力

NPN 仕様および PNP 仕様の定義は、3 章「6.I/O の接続」を参照してください。

NPN仕様

COMMON

DO 01a

DO 01b

DO 02a

DO 02b

DO 03a

DO 03b

DO 10

DO 14

～


61404-R6-00

PNP仕様

COMMON

DO 01a

DO 01b

DO 02a

DO 02b

DO 03a

DO 03b

DO 10

DO 14

～


61405-R6-00

4


4-5

1.5.2 汎用出力

c 注意

・誘導性負荷（ソレノイド、リレー等）接続時は、サージキラーとして必ずダイオードを並列に接続してください。

・ DO の出力と DC24V を短絡すると内部回路を破壊しますので、絶対に短絡しないでください。（NPN 仕様）

・ DO の出力と GND を短絡すると内部回路を破壊しますので、絶対に短絡しないでください。（PNP 仕様）


NPN仕様

フォトカプラ（PS2801相当）

NPN ダーリントントランジスタ（2SD2195相当）

外部電源

DC24V


DC24V

DO20～DO27

GND

61406-R6-00

PNP仕様

PNP ダーリントントランジスタ（2SB1580相当）

外部電源

DC24V


DC24V

GND

DO20～DO27

フォトカプラ

（PS2801相当）

61407-R6-00

4


4-6

1.6 専用入力信号の意味

n 要点

専用入力が複数同時に入力されたり、パルス信号入力のパルス幅が短いと、入力が認識されない場合があります。複数の専用入力を使用す

る場合は、入力間隔を 100ms 以上とって入力を行なってください。

DI01　サーボオン入力1.

非常停止の状態を解除し、サーボオンさせるときに使用します。（ただし、非常停止入力の接点が閉じている必要があり

ます。）

DI01 の接点を閉じる（ON）と、信号の立ち上がりでサーボオンします。アラームが出力されている場合はクリアされます。

・パルス信号入力（パルス幅 100ms 以上）

n 要点

PHASER シリーズのロボットをご使用の場合、電源投入後の最初のサーボオンでは、サーボオン動作途中に 0.5 ～２秒間程度音が発生し、

その後サーボオン状態となります。これは、サーボ制御上必要な情報を得るためにロボットを微少移動させているからであり、ロボットの

異常を表すものではありません。

DI05　IO コマンド実行トリガ2.

IO コマンドを実行するときに使用します。

IO コマンドは、DI2() に実行したいコマンドコードと DI3() と DI4() にコマンドデータを代入し、DI05 の接点を閉じる（ON）

と、信号の立ち上がりで、IO コマンドが実行されます。コントローラは、IO コマンドを受信するとその処理を実行し、

DO26 と DO27 を介して実行判定結果と実行中情報が出力されます。


c 注意

･ DI05 の立ち上がりを認識すると、ロボットが動作する可能性があります。また、DO26 および DO27 の出力信号が変化します。

･ IO コマンドを使用しない場合は、7 章「2.5 その他のパラメータ」で、IO コマンドを無効に設定してください。

IO コマンドについては、プログラミングマニュアルを参照してください。

DI10　シーケンスコントロール3.

シーケンスプログラムを実行させるときに使用します。

DI10 の接点が閉じている（ON）と、シーケンスプログラムが実行されます。

シーケンスプログラムが実行されていると、DO12（シーケンスプログラム運転中）が出力されます。

DI11　インターロック4.

プログラム実行中、またはロボットの手動移動操作中に、プログラムまたはロボットの動作を一時的に停止させるときに

使用します。DI11 の接点を開く（OFF）と、画面上に“ｲﾝﾀｰﾛｯｸｵﾝ”のメッセージが現われ、プログラムとロボットの動

作は停止します。また、DI11 の接点を開いている状態では、プログラム実行およびロボットの手動移動操作はできません。

w 警告

インターロックは安全入力ではありません。安全目的で使用しないでください。

インターロックをかけてもサーボはオフしません。

n 要点

STD. DIO に外部 24V 電源を供給していない状態では、必ずインターロック状態となります。これを、ソフト的に解除するパラメータが

あります。

DI12　プログラムスタート5.

プログラムの実行を開始するときに使用します。

自動モードで、DI12 の接点を閉じる（ON）と信号の立ち上がりで、ロボットプログラムの実行が開始されます。ロボッ

トプログラムの実行が開始されると、DO13（ロボットプログラム運動中）が出力されます。


n 要点

プログラムスタートは、プログラミングボックスのと同じ機能になります。

c 注意

DI11（インターロック）などにより、プログラム実行が途中停止した場合、プログラムは停止した命令を再実行します。

DI13　自動モード入力6.

モード状態を自動モードに切り替えるときに使用します。

DI13 の接点を閉じる（ON）と、信号の立ち上がりで自動モードに切り替わります。


4


4-7

DI14　原点復帰7.

インクリメンタル仕様の軸とセミアブソ仕様の軸を原点復帰します。インクリメンタル仕様の軸の場合、原点復帰を実行

すると原点復帰動作します。セミアブソ仕様の軸の場合は、原点復帰を実行するとアブソサーチ動作します。

手動モード時に、DI14 の接点を閉じる（ON）と、信号の立ち上がりで、パラメータの原点復帰順序に従い各軸の原点復

帰を行います。

インクリメンタル仕様の軸およびセミアブソ仕様の軸が存在しない場合、“0.10：ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙﾓｰﾀｾﾂｿﾞｸﾅｼ”のエラーが発生

します。

原点復帰方式がセンサ方式または突き当て方式に設定された軸だけが対象となります。


DI15　プログラムリセット入力8.

プログラムをリセットするときに使用します。

自動モードでプログラムの実行が停止状態のときに、DI15 へ入力すると、ロボットプログラムがリセットされます。

このとき、すべての汎用出力と変数がリセットされます。ただし、以下の場合は、汎用出力をリセットしません。

１.その他のパラメータの " ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾘｾｯﾄｼﾞDO" が、" ﾎｰﾙﾄﾞ " に設定されている場合

（詳細は、7章「2.5その他のパラメータ」を参照してください。）

２.シーケンサプログラムが実行中で、かつ、シーケンサ実行フラグの許可／禁止設定において、DO リセットの許可を設

定していない場合

（詳細は、オペレーションマニュアルを参照してください。）

正常にプログラムリセットが実行されると、DO14（プログラムリセット状態出力）が出力されます。


DI16　手動モード入力9.

モード状態を手動モードに切り替えるときに使用します。


DI17　アブソリュートリセット／原点復帰10.

その他のパラメータ“DI17 モード”の設定によって、動作が変わります。

1. “DI17 モード”パラメータを“ABS”に設定した場合

DI17 は、“アブソリュートリセット”専用になります。

アブソリュート仕様の軸をアブソリュートリセットします。

手動モード時に、DI17 接点を閉じる（ON）と、信号の立ち上がりでパラメータの原点復帰順序に従い各軸のアブソリュー

トリセットを行います。

アブソリュート仕様の軸が存在しない場合、“0.11：ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄﾓｰﾀｾﾂｿﾞｸﾅｼ”のエラーが発生します。原点復帰方式がセ

ンサまたは突き当てに設定された軸だけが対象となります。原点復帰方式がマークに設定されている軸がアブソリュート

リセット未了の場合、アブソリュートリセットを行うことはできません。


2. “DI17 モード”パラメータを“ABS/ORG”に設定した場合

DI17 は、“アブソリュートリセット”および“原点復帰”兼用となります。

アブソリュートリセットおよび原点復帰を実行する場合に使用します。

アブソリュート仕様軸の場合、アブソリュートリセット動作を行います。

（アブソリュートリセットの動作詳細は、上記“1.“DI17 モード”パラメータを“ABS”に設定した場合”を参照してくだ

さい。）

インクリメンタル仕様軸の場合、原点復帰を行います。

（原点復帰の動作詳細は、上記 DI14（原点復帰）を参照してください。）

アブソリュート仕様軸とインクリメンタル仕様軸が混在している場合には、アブソリュート仕様軸のアブソリュートリ

セット実行後、インクリメンタル仕様軸の原点復帰を行います。


c 注意

通常は、この設定では使用しないでください。DI17 により原点復帰を行いたい場合だけこの設定で使用してください。

（RCX141 または RCX221 コントローラからの置き換えの場合など）

n 要点

アブソリュートリセット入力は、マーク方式の軸に対してアブソリュートリセットを実行しません。

c 注意

ロボットプログラムの実行中は、DI01､ DI12､ DI13､ DI15､ DI16､DI17 の入力が無効となります。ロボットプログラムの実行を停止させてか

ら入力してください。

4


4-8

1.7 専用出力信号の意味

DO01a　CPU_OK（A 接点）1.

コントローラが正常に動作しているとき、常にオンしています。

下記に示す状態の場合はオフとなり、CPU の動作は停止します。

・重大な異常があったとき

・電源電圧が規定以下になったとき

この信号がオフした場合は、電源を再投入しないと正常状態に復帰しません。

DO01b　CPU_OK（B 接点）2.

CPU_OK（A 接点）の論理が反転した出力です。

DO02a　サーボオン（A 接点）出力3.

コントローラ内部のモータ電源がオンしているとき、オンします。重大な異常が発生したときや、非常停止入力の接点が

開いたときはオフします。

非常停止入力の接点を閉じた後、ユーティリティモードまたは入出力インターフェースの DI01（サーボオン入力）をオン

してサーボをオンすると、それに同期してオンします。

重大な異常が発生しているときや、非常停止入力の接点が開いているときは、サーボオンしません。

n 要点

PHASER シリーズのロボットをご使用の場合、電源投入後の最初のサーボオンでは、サーボオン動作途中に 0.5 ～２秒間程度音がしてロ

ボットが微少移動した後、サーボオン状態となります。

これは、サーボ制御上必要な情報を得るためにロボットを微少移動させているからであり、ロボットの異常を表すものではありません。

DO02b　サーボオン（B 接点）出力4.

サーボ ON（A 接点）の論理が反転した出力です。

DO03a　アラーム（A 接点）5.

以下の状態のとき、オンします。

1)非常停止入力の接点が開いたとき

2)ドライバユニットがオーバーロード等重度の異常を検出したとき

3)その他、重度の異常によってホスト CPU が停止したとき

4)メモリ保持用バッテリ電圧が低下、あるいはバッテリが未接続のとき

アラームがオンしたときは同時にコントローラ前面の“ERR”LED が点灯します。

また、それぞれの場合について以下のようにしてアラームをオフします。

1)の場合

非常停止入力の接点を閉じた後、ユーティリティモードで非常停止フラグの解除操作、または入出力インターフェース

の DI01（サーボオン入力）をオンして、非常停止状態を解除するとアラームがオフされます。

また、電源の再投入でも解除可能です。

2)の場合

ユーティリティモードで、非常停止フラグを解除すると、アラームがオフされます。ただし、ドライバユニットは異常

を保持していますのでサーボオンしたり、ロボット動作を行うには電源の再投入が必要です。

3)の場合

CPU が停止しているため電源を再投入するまでアラームはオフとなりません。

再投入してもアラームがオンする場合は、コントローラの交換が必要です。

4)の場合

バッテリの異常を検出した場合電源を再投入するまでアラームはオフとなりません。

電源を再投入してもアラームがオンする場合はバッテリの接続のチェックまたはバッテリの交換が必要です。

4


4-9

DO03b　アラーム（B 接点）6.

アラーム（A 接点）の論理が反転した出力です。

DO10　自動モード出力7.

自動モードが選択されているときに、常にオンしています。

DO11　原点復帰完了8.

ロボットのすべての軸が原点復帰完了状態にあると、常にオンしています。

オフしている場合、アブソリュートリセットまたは原点復帰が必要です。

DO12　シーケンスプログラム運転中9.

シーケンスプログラムが実行中のときに、常にオンしています。

DO13　ロボットプログラム運転中10.

自動モードで、ロボットプログラムが実行中または、プログラム命令コマンドが単独で実行中のときに、常にオンしてい

ます。

DO14　プログラムリセット状態出力11.

ロボットプログラムがリセットされた状態であるときに、常にオンしています。

ロボットプログラムの実行が開始されるとオフします。

4


4-10

1.8 専用入出力信号のタイミングチャート

1.8.1 コントローラの電源投入からサーボ ON と非常停止

コントローラの電源投入からサーボONと非常停止

CPU _OKDO01a

制御電源

サーボオン出力DO02a

アラームDO03a

非常停止

サーボオン入力DI01

MP READY※（SAFETY コネクタ）

主電源

on

off on

off on

off on

off on

off on

off

a) a’) b) c) d) e) f) g) h) i) j)

約3秒

※ MP READY信号に関しては、第5章“SAFETY入出力インターフェース”を参照してください。

61408-R6-00

c 注意

コントローラへの電源投入から CPU_OK 出力状態が確定されるまで、3 秒程度かかります。

電源投入後、最初のサーボオン処理

a)MPREADY 出力の ON（MPREADY 出力が ON 後、主電源供給）

a')CPU_OK 出力の ON

b)非常停止状態でなければ、サーボオン処理実行後、サーボオン出力の ON 出力

非常停止処理

c)非常停止入力の OFF 入力

d)アラーム出力の ON 出力、サーボオン出力および MPREADY の OFF 出力

非常停止状態からのサーボオン処理

e)非常停止入力の ON 入力

f)MPREADY 出力の ON（MPREADY 出力が ON 後、主電源供給）

g)サーボオン入力の ON 入力

h)アラーム出力の OFF 出力

i)サーボオン出力の ON 出力

j)サーボオン出力の ON を確認後、サーボオン入力の OFF 入力

※コントローラの電源投入時に、非常停止入力の接点が開いている、または、重大な異常が発生している場合、サーボオ

フ状態で起動します。また、「デンゲンオンジノサーボオン」パラメータが“ｼﾅｲ”で設定されている場合、コントロー

ラがセーフモード設定されている場合、あるいはシリアル I/O 設定が有効となっている場合もサーボオフ状態で起動し

ます。

※専用入力で処理を行う場合、入出力信号を使用しハンドシェイク処理を行なってください。ハンドシェイク処理ができ

ない場合、最低でも 100ms 以上入力信号の状態を保持してください。

※MPREADY がオンすると主電源が供給されるように外部回路が構築されているものとします。

4


4-11

1.8.2 原点復帰

原点復帰

条件：手動モード　かつ　サーボオン状態

on

off on

off on

off on

off on

off 移動状態

停止状態

CPU_OKDO01a


原点復帰完了DO11

インターロックDI11

原点復帰DI14/DI17

ロボットの軸状態

a) b) c)d) e) f) g) h) i)

100ms以上

61409-R6-00

原点復帰処理

a)原点復帰入力の ON 入力（パルス幅：100ms 以上）

b)ロボットの軸が原点位置への移動開始

c)ロボットの軸が原点位置への移動終了

セミアブソ仕様の軸の場合は、現在位置を確定し移動終了

d)原点復帰完了出力の ON 出力

原点復帰処理中のインターロック

e)原点復帰入力の ON 入力（パルス幅：100ms 以上）、原点復帰完了出力の OFF

f)ロボットの軸が原点位置への移動開始

g)インターロック入力の OFF 入力

h)ロボットの軸が移動途中停止

i)インターロック入力の ON 入力

※原点復帰完了出力が ON のとき、原点復帰を行う必要はありません。

※原点復帰完了出力は、原点復帰が必要な状態になるまで ON 状態を維持します。

※原点復帰は、手動モードかつサーボオン状態でなければ実行できません。

※原点復帰入力を ON すると、原点復帰完了出力が OFF します。

※インクリメンタル仕様の軸が含まれる場合、コントローラへの電源投入時に原点復帰未了状態となるため、原点復帰完

了出力は OFF となります。

※“DI17 モード”パラメータを“ABS/ORG”に設定した場合、DI17 でも原点復帰を行うことができます。DI14、DI17 に

ついては“1.6専用入力信号の意味”を参照してください。

4


4-12

1.8.3 アブソリュートリセット


条件：手動モード　かつ　サーボオン状態

on

off on

off on

off on

off on

off 移動状態

停止状態

CPU_OKDO01a




アブソリュートリセット／原点復帰DI17


a) b) c) d) e) f) g) h) i)

100ms以上

61410-R6-00

アブソリュートリセット処理

a)アブソリュートリセット入力の ON 入力（パルス幅：100ms 以上）

b)ロボットの軸が原点位置への移動開始

c)ロボットの軸が原点位置への移動終了

d)原点復帰完了出力の ON 出力

アブソリュートリセット処理中のインターロック

e)アブソリュートリセット入力の ON 入力（パルス幅：100ms 以上）、原点復帰完了出力の OFF

f)ロボットの軸が原点位置への移動開始

g)インターロック入力の OFF 入力

h)ロボットの軸が移動途中停止

i)インターロック入力の ON 入力

※原点復帰完了出力が ON のとき、アブソリュートリセットを行う必要はありません。

※原点復帰完了出力は、アブソリュートリセットが必要な状態になるまで ON 状態を維持します。

※アブソリュートリセットは、手動モードかつサーボオン状態でなければ実行できません。

※アブソリュートリセット入力を ON すると、原点復帰完了出力が OFF します。

※ロボットがアブソリュート仕様の軸のみで構成されている場合、コントローラへの電源投入時に位置情報のエラーが無

ければ、原点復帰完了出力が ON の状態で起動します。

4


4-13

1.8.4 自動モード切替、プログラムリセットとプログラム実行

自動モード切替、プログラムリセットとプログラム実行

on

off on

off on

off on

off on

off on

off on

off on

off

a) b) c) d) e) f) g) h) i)

100ms以上

100ms以上

自動モード出力DO10


ロボットプログラム運転中DO13

プログラムリセット状態出力DO14


プログラムスタートDI12

自動モード入力DI13

プログラムリセット入力DI15

61411-R6-00

自動モード切替処理

a)自動モード入力の ON 入力

b)自動モード出力の ON 出力

c)自動モード出力の ON を確認後、自動モード入力の OFF 入力

プログラムリセット処理

d)プログラムリセット入力の ON 入力

e)プログラムリセット状態出力の ON 出力

f)プログラムリセット状態出力の ON を確認後、プログラムリセット入力の OFF 入力

プログラム実行処理

g)プログラムスタート入力の ON 入力

h)プログラムリセット状態出力の OFF 出力、ロボットプログラム運転中出力の ON 出力

i)ロボットプログラム運転中出力の ON を確認後、スタート入力の OFF 入力

※非常停止入力状態およびインターロック入力が OFF の場合、プログラムは実行できません。

※実行レベルの設定によっては、原点復帰完了出力が ON でなければプログラムが実行できない場合があります。

4


4-14

1.8.5 プログラムのインターロックによる停止

プログラムのインターロックによる停止

on

off on

off on

off on

off on

off

a) b) c) d) e) f ) g) h) i )

自動モード出力DO10


ロボットプログラム運転中DO13


プログラムスタートDI12

100ms以上

61412-R6-00

プログラム実行処理

a)プログラムスタート入力の ON 入力

b)ロボットプログラム運転中出力の ON 出力

c)ロボットプログラム運転中出力の ON を確認後、プログラムスタート入力の OFF 入力

インターロック入力によるプログラム停止処理

d)インターロック入力の OFF 入力

e)ロボットプログラム運転中出力の OFF 出力

インターロック入力によるプログラム停止後のプログラム実行処理

f)インターロック入力の ON 入力

g)プログラムスタート入力の ON 入力

h)ロボットプログラム運転中出力の ON 出力

i)ロボットプログラム運転中出力の ON を確認後、プログラムスタート入力の OFF 入力

※非常停止状態への遷移によっても、プログラムは停止します。このとき、アラーム出力は ON 出力し、サーボオン出力

は OFF 出力します。再度、プログラム実行を行う場合は、サーボオン処理が必要になります。

w 警告

インターロックは安全入力ではありません。安全目的で使用しないでください。

インターロックをかけてもサーボはオフしません。

c 注意

インターロック入力などにより、プログラム実行が途中停止した場合、プログラムは停止した命令から再実行されます。

ロボットの移動途中で停止した場合、プログラムの再実行によりロボットが移動を開始します。プログラムの再実行時には注意してください。

n 要点

実行レベルの設定変更により、プログラム実行に自動的にプログラムリセットを行うことができます。これによりプログラムリセット入力

を使用しなくても、常にプログラムの先頭から命令を実行することが可能になります。

4


4-15

1.9 汎用入出力信号

1.9.1 汎用入力信号

DI20 ～ DI27、DI30 ～ DI37 の計 16 点です。

汎用入力は、すべてユーザーにて任意に使用することができます。押しボタンスイッチ、各種センサなどと接続して、ロボッ

トプログラムまたはシーケンスプログラムの中でそれらの入力状態を読み取ることができます。

c 注意

7 章「2.5 その他のパラメータ」 “8. DI ノイズキャンセル”を有効としている場合、入力信号は、25ms 以上のオン又はオフ信号を入力して

ください。

1.9.2 汎用出力信号

DO20 ～ DO27 の計 8 点です。

信号はすべてダーリントントランジスタのオープンコレクタ出力です。

出力電流は、それぞれ 100mA までです。

汎用出力は、すべてユーザーにて任意に使用することができます。ロボットプログラムまたはシーケンスプログラムの中

で出力状態を変更することができます。

出力状態は電源投入時に全て初期化されます。

また、領域判定出力を DO20 ～ DO27 に割り当てることができます。

c 注意

領域判定出力で使用するポートとユーザープログラムで使用するポートが同一の場合、出力データが変化することがあります。同一ポート

を使用しないようにしてください。

1.9.3 汎用出力信号のリセット（オフ）

下記のいずれかの場合、汎用出力信号はすべてリセット（オフ）します。

1) ユーティリティモードで（DO ﾘｾｯﾄ）を実行したとき。

2) 以下の条件ａからｃをすべて満たしたとき。

ａ）その他のパラメータの " ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾘｾｯﾄｼﾞ DO" が、" ﾘｾｯﾄ " に設定されている場合

（詳細は、7 章「2.5 その他のパラメータ」を参照してください。）

ｂ）シーケンスプログラムが未実行、または、シーケンサ実行フラグの許可／禁止設定において、DO リセッ

トの許可が設定されている場合


ｃ）以下のいずれかの操作を行った場合

■プログラムモードのコンパイルで、正常終了したとき。

■自動モードでプログラムをコンパイルし、コンパイルが正常終了したとき。

■自動モードで、（ﾘｾｯﾄ）を実行したとき。

■自動モードで、プログラム停止中に専用入力信号　DI15（プログラムリセット入力）を ON したとき。

（「1.6専用入力信号の意味」参照）

■システムモードの初期処理で、下記のどちらかを初期処理したとき。

1. プログラムメモリ（ｼｽﾃﾑ >ｼｮｷｼｮﾘ >ﾒﾓﾘ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ）

2. 全メモリ（ｼｽﾃﾑ >ｼｮｷｼｮﾘ >ﾒﾓﾘ >ｽﾍﾞﾃ）

■自動モードの（ﾀﾞｲﾚｸﾄ）で、SWI命令を実行したとき。

（プログラム中で、SWI 文を実行したときはリセット（オフ）しません。）

■オンライン命令 @RESET、@INITPGM、@INITMEM、@INITALL、@SWI を実行したとき。

■プログラム中で、HALT文を実行したとき。

4


4-16

2. オプション入出力インターフェースの概要

コントローラはお客様のシステムに対応するために、オプション入出力インターフェースを最大 4 ユニット増

設することが可能です。入出力端子の内容とその接続方法について説明します。


オプション入出力インターフェースは、汎用入力 24 点／出力 16 点が装備されています。オプション入出力イ

ンターフェース仕様（NPN 仕様／ PNP 仕様）は、出荷時に決定されます。



ID 入出力点数

1汎用入力　24 点

汎用出力　16 点

OPT.DIOMR−50LM

（本多通信工業製）0.3sq 以上







上記の表にある ID は、オプション入出力インターフェースユニット上にあるディップスイッチで設定します。


2.1 ID の設定

オプション入出力インターフェースユニット上にあるディップスイッチ（OPT.DIO コネクタの隣）を使用して、

ID を設定します。

ディップスイッチ

ディップスイッチ OPT.DIOコネクタ

上方向

61413-R6-00

この ID によって DI/DO のポート割り当てが決定します。（■：スイッチレバー）

ディップスイッチ ID 入力ポート番号出力ポート番号

1 21

DI40 ～ DI47

DI50 ～ DI57

DI60 ～ DI67

DO30 ～ DO37

DO40 ～ DO47

1 22

DI70 ～ DI77

DI100 ～ DI107

DI110 ～ DI117

DO50 ～ DO57

DO60 ～ DO67

1 23

DI120 ～ DI127

DI130 ～ DI137

DI140 ～ DI147

DO70 ～ DO77

DO100 ～ DO107

1 24

DI150 ～ DI157

DI160 ～ DI167

DI170 ～ DI177

DO110 ～ DO117

DO120 ～ DO127

c 注意

複数のオプション入出力インターフェースユニットを使用する場合、必ず異なる ID を使用してください。同一 ID が存在する場合、オプショ

ン設定エラーとなり、動作は保証できません。

4


4-17

2.2 使用電源

オプション入出力インターフェースは、外部 24V 電源でのご使用となります。

OPT.DIO の P.COMxx、N.COMxx ピンへ外部 24V 電源の 24V と GND を必ず接続してください。

外部 24V 電源が未接続の場合、電源投入時にエラー出力されます。

c 注意

コントローラ本体への電源がオフ中に、オプション入出力インターフェースに外部 DC24V 電源を供給し続けないでください。供給し続け

ると、コントローラの故障の原因となる場合があります。


PIN I/O No. 名称備考ID=1 ID=2 ID=3 ID=4 ID=1 ID=2 ID=3 ID=4

1 P.COM DI P.COM DI ＋コモン

2 N.COM DI N.COM DI －コモン

3 DI40 DI70 DI120 DI150 入力 40 入力 70 入力 120 入力 150

コモン端子：

＋コモン：P.COMDI

－コモン：N.COMDI

フォトカプラ入力

NPN 仕様：source 型

PNP 仕様：sink 型

4 DI41 DI71 DI121 DI151 入力 41 入力 71 入力 121 入力 151 5 DI42 DI72 DI122 DI152 入力 42 入力 72 入力 122 入力 152 6 DI43 DI73 DI123 DI153 入力 43 入力 73 入力 123 入力 153 7 DI44 DI74 DI124 DI154 入力 44 入力 74 入力 124 入力 154 8 DI45 DI75 DI125 DI155 入力 45 入力 75 入力 125 入力 155 9 DI46 DI76 DI126 DI156 入力 46 入力 76 入力 126 入力 156

10 DI47 DI77 DI127 DI157 入力 47 入力 77 入力 127 入力 157 11 DI50 DI100 DI130 DI160 入力 50 入力 100 入力 130 入力 16012 DI51 DI101 DI131 DI161 入力 51 入力 101 入力 131 入力 16113 DI52 DI102 DI132 DI162 入力 52 入力 102 入力 132 入力 16214 DI53 DI103 DI133 DI163 入力 53 入力 103 入力 133 入力 16315 DI54 DI104 DI134 DI164 入力 54 入力 104 入力 134 入力 16416 DI55 DI105 DI135 DI165 入力 55 入力 105 入力 135 入力 16517 DI56 DI106 DI136 DI166 入力 56 入力 106 入力 136 入力 166 18 DI57 DI107 DI137 DI167 入力 57 入力 107 入力 137 入力 167 19 DI60 DI110 DI140 DI170 入力 60 入力 110 入力 140 入力 170 20 DI61 DI111 DI141 DI171 入力 61 入力 111 入力 141 入力 171 21 DI62 DI112 DI142 DI172 入力 62 入力 112 入力 142 入力 172 22 DI63 DI113 DI143 DI173 入力 63 入力 113 入力 143 入力 173 23 DI64 DI114 DI144 DI174 入力 64 入力 114 入力 144 入力 174 24 DI65 DI115 DI145 DI175 入力 65 入力 115 入力 145 入力 175 25 DI66 DI116 DI146 DI176 入力 66 入力 116 入力 146 入力 176 26 DI67 DI117 DI147 DI177 入力 67 入力 117 入力 147 入力 177 27 P.COM A P.COM A ＋コモン

28 DO30 DO50 DO70 DO110 出力 30 出力 50 出力 70 出力 110 トランジスタ出力


出力各端子の最大容量

（抵抗負荷 )：100mA

コモン端子：

＋コモン：P.COM A

－コモン：N.COM A

29 DO31 DO51 DO71 DO111 出力 31 出力 51 出力 71 出力 111 30 DO32 DO52 DO72 DO112 出力 32 出力 52 出力 72 出力 112 31 DO33 DO53 DO73 DO113 出力 33 出力 53 出力 73 出力 113 32 DO34 DO54 DO74 DO114 出力 34 出力 54 出力 74 出力 114 33 DO35 DO55 DO75 DO115 出力 35 出力 55 出力 75 出力 11534 DO36 DO56 DO76 DO116 出力 36 出力 56 出力 76 出力 116 35 DO37 DO57 DO77 DO117 出力 37 出力 57 出力 77 出力 117 36 N.COM A N.COM A －コモン

37 P.COM B P.COM B ＋コモン

38 DO40 DO60 DO100 DO120 出力 40 出力 60 出力 100 出力 120 トランジスタ出力


出力各端子の最大容量

（抵抗負荷 )：100mA

コモン端子：

＋コモン：P.COM B

－コモン：N.COM B

39 DO41 DO61 DO101 DO121 出力 41 出力 61 出力 101 出力 121 40 DO42 DO62 DO102 DO122 出力 42 出力 62 出力 102 出力 122 41 DO43 DO63 DO103 DO123 出力 43 出力 63 出力 103 出力 123 42 DO44 DO64 DO104 DO124 出力 44 出力 64 出力 104 出力 124 43 DO45 DO65 DO105 DO125 出力 45 出力 65 出力 105 出力 125 44 DO46 DO66 DO106 DO126 出力 46 出力 66 出力 106 出力 126 45 DO47 DO67 DO107 DO127 出力 47 出力 67 出力 107 出力 127 46 N.COM B N.COM B －コモン

47 NC 未使用4849 NC 未使用50

※ ID により入力番号が決定します。


n 要点

Ver. 10.10 以降のコントローラでは、領域判定出力を以下のポートに割り当てることができます。

DO20 ～ DO27、DO30 ～ DO37、DO40 ～ DO47、DO50 ～ DO57、DO60 ～ DO67、DO70 ～ DO77、DO100 ～

DO107、DO110 ～ DO117、DO120 ～ DO127、DO130 ～ DO137、DO140 ～ DO147、DO150 ～ DO157

DO20 ～ DO27 は、標準入出力インターフェースの汎用出力ポートです。Ver. 10.10 未満のコントローラでは、領域判定出力を DO20 ～

DO27 にのみ割り当てることができます。

4


4-18

2.4 コネクタの端子番号

5032

18

3319 1

5032

18

3319

1

OPT.DIO

接続側

ハンダ側

コネクタ型番：MR-50LMOPT.DIOコネクタは付属品です。

61415-R6-00

2.5 入力信号の接続例

NPN仕様

P.COM DI

DI XXX

DI XXX

N.COM DI

外部電源

外部電源使用

61416-R6-00


2.6 出力信号の接続例

NPN仕様

(PS2801相当)2SD2195

外部電源

P.COM A,B

N.COM A,B

DO YYY

DO YYY

～

外部電源使用

61417-R6-00

4


4-19

2.7 汎用入出力信号

2.7.1 汎用入力信号

オプション入出力インターフェースの汎用入力は、すべてユーザーにて任意に使用することができます。押しボタンスイッ

チ、各種センサなどと接続して、ロボットプログラムまたはシーケンサプログラムの中でそれらの入力状態を読み取るこ

とができます。

c 注意

7 章「2.5 その他のパラメータ」の“8. DI ノイズキャンセル”を有効としている場合、入力信号は、25ms 以上のオン又はオフ信号を入力し

てください。

2.7.2 汎用出力信号

信号はすべてダーリントントランジスタのオープンコレクタ出力です。

オプション入出力インターフェースの汎用出力は、すべてユーザーにて任意に使用することができます。押しボタンスイッ

チ、各種センサなどと接続して、ロボットプログラムまたはシーケンサプログラムの中で出力状態を変更することができ

ます。

出力状態は電源投入時にすべて初期化されます。

また、Ver.10.10 以降のコントローラでは、領域判定出力を以下のポートに割り当てることができます。

DO20 ～ DO27、DO30 ～ DO37、DO40 ～ DO47、DO50 ～ DO57、DO60 ～ DO67、DO70 ～ DO77、DO100 ～

DO107、DO110 ～ DO117、DO120 ～ DO127、DO130 ～ DO137、DO140 ～ DO147、DO150 ～ DO157

DO20 ～ DO27 は、標準入出力インターフェースの汎用出力ポートです。Ver.10.10 未満のコントローラでは、領域判定

出力を DO20 ～ DO27 にのみ割り当てることができます。

c 注意

領域判定出力で使用するポートとユーザープログラムで使用するポートが同一の場合、出力データが変化することがあります。同一ポート

を使用しないようにしてください。

2.7.3 汎用出力信号のリセット（オフ）

下記のいずれかの場合、汎用出力信号はすべてリセット（オフ）します。

1) ユーティリティモードで（DO ﾘｾｯﾄ）を実行したとき。

2) 以下の条件ａからｃをすべて満たしたとき。

ａ）その他のパラメータの " ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾘｾｯﾄｼﾞ DO" が、" ﾘｾｯﾄﾞ " に設定されている場合

（詳細は、7 章「2.5 その他のパラメータ」を参照してください。）

ｂ）シーケンスプログラムが未実行、または、シーケンサ実行フラグの許可／禁止設定において、DO リセッ

トの許可が設定されている場合


ｃ）以下のいずれかの操作を行った場合




■自動モードで、プログラム停止中に専用入力信号　DI15（プログラムリセット入力）を ON したとき。

（「1.6専用入力信号の意味」参照）


1. プログラムメモリ（ｼｽﾃﾑ >ｼｮｷｼｮﾘ >ﾒﾓﾘ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ）

2. 全メモリ（ｼｽﾃﾑ >ｼｮｷｼｮﾘ >ﾒﾓﾘ >ｽﾍﾞﾃ）

■自動モードの（ﾀﾞｲﾚｸﾄ）で、SWI命令を実行したとき。



■プログラム中で、HALT文を実行したとき。

4


4-20

3. 定格


入力1.

■ NPN 仕様

形式DC 入力（プラスコモンタイプ）

フォトカプラ絶縁方式

入力電源 DC24V±10%　7mA/1 点

負荷OFF 電圧　20.0Vmin（1.5mA）

ON 電圧　3.0Vmax（5.5mA）

応答時間 ON/OFF 時　20ms 以上

■ PNP 仕様

形式DC 入力（マイナスコモンタイプ）


入力電源 DC24V±10%　7mA/1 点

負荷ON 電圧　20.5Vmin（5.5mA）

OFF 電圧　4.0Vmax（1.5mA）

応答時間 ON/OFF 時　20ms 以上

出力2.

（１）トランジスタ出力

■ NPN 仕様

形式NPN オープンコレクタ（マイナスコモンタイプ）


負荷 DC24V±10%　100mA/1 点（抵抗負荷）

残留電圧 2.5V 以下

応答時間 10ms 以下

■ PNP 仕様

形式PNP オープンコレクタ（プラスコモンタイプ）


負荷 DC24V±10%　100mA/1 点（抵抗負荷）

残留電圧 1.5V 以下


（２）リレー接点出力

形式 A 接点（1 部 C 接点）コモン共通

負荷最大　DC24V　0.5A

最小　DC24V　1mA

接点寿命電気的開閉能力、10 万回（DC24V 抵抗負荷時）


4


4-21

4. 注意事項1. 入力信号として、2 線式近接センサを使用する場合は、入力信号仕様の範囲内か否かを確認してください。

オン／オフ時に残留電圧の大きなものがある場合、誤動作の原因になります。

2. 出力負荷としてソレノイドバルブなどの誘導負荷を使用する場合は、ノイズ対策の処理をしてください。

負荷の両端にサージキラーとして、並列にダイオード（高速タイプ）などを接続します。

3. 負荷の短絡もしくは過大な電流負荷により、過電流保護回路が働き、インターフェース回路を遮断します。

この回路が働くと復旧するために部品交換が必要となります。発熱し焼損に至ることもありますので、必ず

定格負荷内で使用してください。

4. ノイズ対策のため、他の機械の動力線と分離したり、またシールド処理を行なってください。

5. コントローラ本体への電源がオフ中に、標準入出力インターフェースおよびオプション入出力インターフェー

スに外部 DC24V 電源を供給し続けないでください。供給し続けると、コントローラの故障の原因となる場合

があります。

第5章ＳＡＦＥＴＹ入出力インターフェース

目次

1. SAFETY 入出力インターフェースの概要 5-1

1.1 使用電源 5-1


1.3 プログラミングボックスと外部非常停止回路を組み合わせた接続例 5-3

1.4 専用入力信号の接続例 5-6

1.5 入力信号の意味 5-7

1.6 専用出力信号の接続例 5-8

1.7 出力信号の意味 5-8

5

ＳＡＦＥＴＹ入出力インターフェース

5-1

1. SAFETY 入出力インターフェースの概要

コントローラはお客様のシステムに対応するために SAFETY 入出力インターフェースを備えています。入出力

端子の内容とその接続方法について説明いたします。




SAFETY SAFETYD_SUB15

（オス）0.3sq

1.1 使用電源

非常停止入力は、コントローラ内部の非常停止入力用電源を使用します。

専用入力は、標準入出力インターフェースで接続されている外部 24V 電源を使用します。

c 注意

コントローラ本体への電源が OFF 中に、標準入出力インターフェースに外部 DC24V 電源を供給し続けないでください。供給し続けると、

コントローラの故障の原因となる場合があります。

5


5-2



1 DI02 サービスモード NPN/PNP 仕様は、STD.DIO の設定に準ずる

コモン端子：P.COM/N.COM2 MP READY モータパワーレディ

3 E-STOPIN1 非常停止入力 1



イネーブルスイッチ対応用プログラミングボックス

（RPB-E）使用時のみ有効


7 LCKIN1 イネーブルスイッチ入力 1




11 P.COM DC+24V 出力 STD.DIO の P.COMDI 入力が出力される

12 N.COM GND (N.COMDI) STD.DIO の N.COMDI 端子とダイオード接続

13 E-STOP24V 非常停止入力用電源

14 E-STOPRDY 非常停止レディ信号

15 予約使用禁止

c 注意

･コントローラに付属の SAFETY コネクタは、3 ピンと 13 ピン、4 ピンと 14 ピンが短絡された状態となっています。この端子を使用し、

ロボットコントローラを含めたシステムが安全側に働くように、物理的な非常停止回路を構築してください。

･ E-STOP24V には、外部 DC24V を接続しないでください。

・予約端子には、いかなる外部の信号も接続しないでください。

・ DI02 と MP READY を使用する場合は、STD.DIO コネクタの DC24V および GND 端子に電源を供給してください。

・ MP READY の出力電流は、100mA までです。


815

19

8 15

1 9

コネクタ分解図

接続側

ハンダ側

61501-R6-00

5


5-3

1.3 プログラミングボックスと外部非常停止回路を組み合わ

せた接続例

RPB の接続例 ■

c 注意

・ SAFETY コネクタの 13 ピンと 14 ピンを直接短絡した場合、プログラミングボックスの非常停止ボタンを含めた外部からの非常停止機能

が働きません。必ず、ロボットコントローラを含めたシステム全体において非常停止機能が確実に働くように接続してください。

・ MP READY を動作させるためには 24V 電圧の供給が必要です。STD.DIO の 47 〜 50 ピンへ 24V 電源を供給してください。ただし、24V

電圧が供給されている間は“STD.DIO DC24V デンゲンカンシ”パラメータを“ムコウ”にすることはできません。

・ SAFETY コネクタの 11 ピンと STD.DIO コネクタの P.COM、および、SAFETY コネクタの 12 ピンと STD.DIO コネクタの N.COM とはコント

ローラ内部で連結されています。

SAFETY コネクタと STD.DIO コネクタに別々の電源を接続しないでください。故障の原因となります。

プログラミングボックスと外部非常停止回路を組み合わせた接続例

GND

24V

RPBコネクタ

13

14

13

1112

14

34

2

SAFETYコネクタ


外部非常停止回路



E-STOPRDYMP READY

E-STOP24V

L

N

E-STOPIN2E-STOPIN1



L1

N1制御電源回路


外部回路によってコントロールしてください

RCX240

61502-R6-00

動作説明：

・プログラミングボックスの非常停止ボタンと外部非常停止ボタンが直列に接続されます。

a.通常の運転状態では、E-STOP24V がプログラミングボックスの非常停止ボタンおよび SAFETY コネクタを通じて

E-STOPRDY に接続され、コントローラ内部のモータ電源用リレーがオンしています。

b.非常停止状態では、SAFETY コネクタの E-STOPRDY への電源供給が無くなるために、モータ電源がオフしています。

・プログラミングボックスおよび SAFETY コネクタを外した場合は、非常停止状態となります。

・コントローラに付属の RPB ターミネータは、RPB コネクタの 13 ピンと 14 ピンが短絡された状態となっています。

・コントローラに付属の SAFETY コネクタは、3 ピンと 13 ピン、4 ピンと 14 ピンが短絡された状態となっています。

c 注意

・ E-STOPRDY は、リレーおよびフォトカプラのドライブ電流として、100mA 以上が必要となります。

･ E-STOP24V は、非常停止用以外の用途には使用しないでください。

5


5-4

RPB-E の接続例 ■

c 注意

・ SAFETY コネクタの 13 ピンと 14 ピンを直接短絡した場合、プログラミングボックスの非常停止ボタンを含めた外部からの非常停止機能

が働きません。必ず、ロボットコントローラを含めたシステム全体において非常停止機能が確実に働くように接続してください。

・ MP READY を動作させるためには 24V 電圧の供給が必要です。STD.DIO の 47 〜 50 ピンへ 24V 電源を供給してください。ただし、24V

電圧が供給されている間は“STD.DIO DC24V デンゲンカンシ”パラメータを“ムコウ”にすることはできません。

・ SAFETY コネクタの 11 ピンと STD.DIO コネクタの P.COM、および、SAFETY コネクタの 12 ピンと STD.DIO コネクタの N.COM とはコント

ローラ内部で連結されています。

SAFETY コネクタと STD.DIO コネクタに別々の電源を接続しないでください。故障の原因となります。

イネーブルスイッチ対応プログラミングボックスRPB-Eと外部非常停止回路を組み合わせた接続例（PNP仕様）

24V

RPBコネクタ

SAFETYコネクタ

RPB-E

外部非常停止回路


サービスキースイッチ



GND



制御電源回路

外部回路によってコントロールしてください


MP READY

LCKIN4DI02P.COM

E-STOPRDYE-STOP24V

LCKIN3LCKIN2LCKIN1E-STOPIN4E-STOPIN3E-STOPIN2E-STOPIN1

L

N

L1

N1

2019181716151413

1312

214

111

109876543

61503-R6-00

5


5-5

動作説明：

・RPB-E の非常停止ボタンと外部非常停止ボタンが直列に接続されます。また、イネーブルスイッチも RPB-E の非常停止

ボタンと直列に接続されますが、サービスキースイッチによりバイパスすることができます。

１. サービスキースイッチの接点が閉じていた場合

イネーブルスイッチは無効です。

a.通常の運転状態では、E-STOP24V が RPB-E の非常停止ボタンおよび SAFETY コネクタを通じて E-STOPRDY に接続

され、コントローラ内部のモータ電源用リレーがオンしています。


RPB-E および SAFETY コネクタを外した場合は、非常停止状態となります。

c 注意

・ E-STOPRDY は、リレーおよびフォトカプラのドライブ電流として、100mA 以上が必要となります。

･ E-STOP24V は、非常停止用以外の用途には使用しないでください。

２. サービスキースイッチの接点が開いていた場合

イネーブルスイッチは有効です。

a.通常の運転状態では、E-STOP24V が RPB-E の非常停止ボタンとイネーブルスイッチおよび SAFETY コネクタを通じ

て E-STOPRDY に接続され、コントローラ内部のモータ電源用リレーがオンしています。


RPB-E および SAFETY コネクタを外した場合は、非常停止状態となります。

・コントローラに付属の RPB ターミネータは、RPB コネクタの 13 ピンと 14 ピン、15 ピンと 16 ピン、17 ピンと 18 ピン、

19 ピンと 20 ピンが短絡された状態となっています。

・コントローラに付属の SAFETY コネクタは、3 ピンと 13 ピン、4 ピンと 14 ピンが短絡された状態となっています。

5


5-6

1.4 専用入力信号の接続例


n 要点

STD.DIO の DC24V および GND が接続されているようにしてください。

NPN仕様

STD.DIOのP.COMDI

DI02

N.COMSTD.DIOのN.COMDI

61504-R6-00

PNP仕様

STD.DIOのP.COMDI

DI02

P.COM出力

STD.DIOのN.COMDI

61505-R6-00

5


5-7

1.5 入力信号の意味


DI02　サービスモード入力（DI02）1.

サービスモード入力は、コントローラのサービスモードと通常のモードとの切替えを行います。

サービスモード入力は、セーフモード設定されているコントローラのみ有効となります。

DI02 の接点が開いている（OFF）とサービスモードのパラメータ設定に従った操作制限および動作速度制限、操作デバイ

スの排他制御サービスモード、DI02 の接点が閉じている（ON）と、通常モードとなります。

シリアル I/O がオプションボード設定されている場合は、SI02 と DI02 のいずれか一方でも接点が開いている（OFF）とサー

ビスモードとなります。（SI02 と DI02 の両方の接点が閉じている（ON）のときのみ通常モードとなります。）

サービスモード入力が変化した場合、プログラム動作中またはジョグ移動中では、一時停止します。

サービスモードの状態では、サービスモードのパラメータ設定に従った操作制限および動作速度制限、操作デバイスの排

他制御が行われます。

w 警告

ロボットの動作速度の制限機能は安全関連機能ではありません。

お客様のリスクアセスメントの結果に応じて、ロボットと作業者の衝突のリスクを低減するために、イネーブル装置等の必要な保護方策を

実施してください。

n 要点

・ NPN 仕様と PNP 仕様は、STD.DIO の設定により決定します。

・セーフモード設定されているコントローラの場合、STD.DIO コネクタに外部 24V 電源が供給されていない状態では、以下のようになり

ます。

　１．"STD.DIO DC24V デンゲン　カンシ " パラメータを " ユウコウ " に設定した場合、必ずサービスモード状態になります。

　２．"STD.DIO DC24V デンゲン　カンシ " パラメータを " ムコウ " に設定した場合、必ず通常モード状態になります。

・サービスモード状態における各機能は、パラメータ設定によって無効にすることもできます。

・入力電流は、7mA 必要です。

非常停止入力（E-STOP24V、E-STOPRDY、E-STOPIN1、2、3、4）2.

非常停止入力は、ロボットコントローラを含めたシステムの安全保護機能として、物理的な非常停止回路を構築するため

に使用します。ロボットを動作させるためには、接点が閉じている必要があります。実際の接続に関しては、接続例を参

照してください。

非常停止入力の接点が閉じている（ON）とサーボ電源をオンさせることが可能になります。非常停止入力の接点が開いて

いる（OFF）とサーボ電源をオンさせることはできません。

非常停止入力 3、4 は、イネーブルスイッチ対応用プログラミングボックス RPB-E を使用している場合に有効です。

イネーブルスイッチ入力（LCKIN1、2、3、4）3.

イネーブルスイッチ入力は、ロボットコントローラを含めたシステムの安全保護機能として、物理的な非常停止回路を構

築するために使用します。実際の接続に関しては、接続例を参照してください。

この入力は、イネーブルスイッチ対応用プログラミングボックス RPB-E を使用している場合に有効です。

5


5-8

1.6 専用出力信号の接続例


n 要点

STD.DIO の DC24V および GND が接続されているようにしてください。

NPN仕様

STD.DIOのP.COMDI

MP READY

P.COM出力

STD.DIOのN.COMDI

61506-R6-00

PNP仕様

STD.DIOのP.COMDI

MP READY

N.COMSTD.DIOのN.COMDI

61507-R6-00

1.7 出力信号の意味

MP READY1.


コントローラが外部からの主電源入力を受け付けることが可能な状態となった時点でオンしている信号です。この信号が

オンしていることは、主電源の供給およびサーボオン入力信号の操作によるサーボオン動作が可能な状態であることを示

します。

内部的にエラー状態になったり、非常停止入力信号がオフした場合は、オフします。シーケンサや外部機器に接続して、

主電源の ON/OFF 条件判定に使用できます。

出力電流は、100mA までです。

第6章ＲＳ‐２３２Ｃインターフェース

目次

1. 通信の概要 6-1

2. 通信機能の概略 6-2

3. 通信仕様 6-3

3.1 コネクタ 6-3

3.2 伝送方式および通信パラメータ 6-4

3.3 通信のフロー制御 6-4

3.3.1 送信時のフロー制御 6-4

3.3.2 受信時のフロー制御 6-4

3.4 その他の注意事項 6-5

3.5 キャラクタコード表 6-6

3.6 コンピュータとの接続例 6-7

6

ＲＳ‐２３２Ｃインターフェース

6-1

1. 通信の概要

コントローラでは、RS-232C インターフェースを使用して、次の 2 つの機能において外部機器と通信すること

ができます。

これらの機能を単独で、または併用して使用することにより、RS-232C 通信を利用したアプリケーションに対

応できます。

1. ロボット言語の通信命令（SEND 命令）によりデータの送受信を行います。

例） SEND A TO CMU

変数 A の値を外部機器に送信します。

SEND CMU TO P100

ポイントデータ P100 を外部機器より受信します。

SEND CMU TO ALL

全システムのメモリを受信します。

コントローラは、これらの命令に対応してデータの送受信を行います。

2. 外部機器より通信ポートを通じてさまざまな命令を直接送ります。

この命令をオンライン命令と呼びます。

この機能を使えば、コントローラ操作の一部を外部機器から行うことができます。

例） @AUTO

AUTO モードへ切り替えます。

@RUN

プログラムを実行します。

@READ PNT

全ポイントデータを読み出します。

@MOVE P,P123,SPEED=30

ポイント 123 へ速度 30% で移動します。

n 要点

セーフモード設定されているコントローラの場合、サービスモードの操作デバイス設定によって、サービスモード状態では、オンライン命

令が使用できないことがあります。

6


6-2

2. 通信機能の概略

コントローラには 2 種類の通信モードがあります。

オフラインモード1.

オフラインモードではロボットと外部装置の通信はロボットプログラム中の SEND 命令によって行います。

・ SEND 命令（ロボット→外部装置）

SEND　< 読み出しファイル＞　TO CMU

・ SEND 命令（外部装置→ロボット）

SEND CMU TO　＜書き込みファイル＞

オンラインモード2.

オンラインモードでは外部装置からロボットに、さまざまな命令を直接送ることができます。

外部装置から直接送られる命令をオンライン命令と呼びます。

オンラインモードでもロボットプログラム中の SEND 命令は有効です。

オンラインモードの設定は、システムモードでの通信パラメータを“ｵﾝﾗｲﾝ”を選択します。また、プログラム内の

ONLINE 文によってもオンラインモードに設定できます。

・オンライン命令形式

@［＿］＜オンライン命令＞［＜＿命令オプション＞］＜ターミネーションコード＞

※＜ターミネーションコード＞は、CR（＝ 0Dh）コード、または CRLF（＝ 0Dh+0Ah）コードです。

オンライン命令に関しては、プログラミングマニュアルを参照してください。

n 要点

・オフラインモードでは外部からのオンライン命令を受け付けることができません。

・オンライン命令を使用する際は必ずオンラインモードに設定してください。

・オフラインモードでは、弊社の PC サポートソフト「VIP+Windows」におけるコントローラ接続を行うことができません。

サポートソフトにてコントローラ接続を行う際は必ずオンラインモードに設定してください。

6


6-3

3. 通信仕様

3.1 コネクタ

コントローラ装着の RS-232C インターフェースは、下記の位置にあります。

RPBRPB

RS-232Cインターフェース

ピン番号

9876

ピン番号

54321

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O


ERR

RCX240

61601-R6-00

コントローラ装着コネクタは、D-SUB9 ピンのメス型です。したがって、接続用ケーブルは、D-SUB9 ピンのオ

ス型をご使用ください。

■ 接続用ケーブルの結線

a. ハードウェアビジー制御が行えるケーブル

NC

RXD

TXD

NC

GND

NC

RTS

CTS

NC

1

2

3

4

5

6

7

8

9


DCD

RXD

TXD

DTR

GND

DSR

RTS

CTS

外部装置側

61602-R6-00

b. 制御線を使用しないケーブル

NC

RXD

TXD

NC

GND

NC

RTS

CTS

NC

1

2

3

4

5

6

7

8

9


DCD

RXD

TXD

DTR

GND

DSR

RTS

CTS

外部装置側

61603-R6-00

※外部装置側の信号線配置は、外部装置側のマニュアルを参照してください。

ピン番号名称意味方向

1 NC 未使用

2 RXD 受信データ入力

3 TXD 送信データ出力

4 NC 未使用

5 GND 接地

6 NC 未使用

7 RTS 送信要求出力

8 CTS 送信可能入力

9 NC 未使用

6


6-4

3.2 伝送方式および通信パラメータ

伝送方式全 2 重

同期方式調歩同期式

ボーレート［bps］ 4800, [9600], 19200, 38400, 57600

キャラクタ長［bit］ 7, [8]

ストップビット長［bit］ [1], 2

パリティなし , 偶数 , [ 奇数 ]

RTS/CTS 制御有効 , [ 無効 ]

ターミネーションコード CR, [CRLF]

XON/XOFF 制御 [ 有効 ], 無効

受信バッファ 1024 バイト

送信バッファ 1024 バイト

［］内が初期設定です。

n 要点

1）ターミネーションコードについて

・ロボット送信時

CRLF を選択した場合：データ送信時、行の最後に CR（0DH）、LF（0AH）を付加して送信します。

CR を選択した場合：データ送信時、行の最後に CR（0DH）を付加して送信します。

・ロボット受信時

データの受信時は、ターミネーションコードの選択に関わらず、常に CR までを 1 行として扱い、LF は無視します。

2）システムパラメータで日本語表示を選択した場合、キャラクタ長を 8 ビットに設定してください。7 ビットの場合は、カタカナのメッセー

ジが正常に通信ポートから出力されません。

3.3 通信のフロー制御

通信パラメータの設定により、ソフトフロー制御（XON/XOFF）とハードフロー制御（RTS/CTS）を設定する

ことができます。

3.3.1 送信時のフロー制御

XON/XOFF、CTS は相手側の受信可／不可を表します。

フロー制御有り無し

XON/XOFF

相手から XOFF が送られてきたら送信を一

時停止する。

XON が送られて来たら再開する。

XON(11H)、XOFF(13H) は受信しても送信

に影響を与えない。

RTS/CTS CTS が OFF している間、送信を停止する。 CTS が OFF している間、送信を停止する。

n 要点

1） XON/XOFF、RTS/CTS によるフロー制御のうち、いずれか一つでも送信不可の状態になったとき、送信を停止します。

2） CTS はフローの設定にかかわらず、送信時は ON である必要が有ります。

RTS/CTS を無しに設定した場合は、CTS が常に ON になる様にしてください。CTS が相手側の RTS につながっている場合、相手側

の仕様によっては常時オンにならないため送信できなくなる可能性が有ります。

3.3.2 受信時のフロー制御

受信データの取りこぼしを防ぐため、XON/XOFF、RTS を使って相手側の受信可・不可を通知します。

フロー制御有り無し

XON/XOFF

受信バッファの空きが一定の容量を下回っ

たら XOFF を送信する。

受信バッファが空いたら XON を送信する。

XON、XOFF は送信しない。受信した

XON、XOFF は無視する。

RTS/CTS

受信バッファの空きが一定の容量を下回っ

たら RTS を OFF する。

受信バッファが空いたら RTS を ON する。

RTS は常に ON。

n 要点

上記はそれぞれが独立に作用します。例えばすべてのフロー制御を有りに設定しているとき、受信バッファの空きが少なくなったら、

XOFF を送信し、RTS をオフします。その後、受信バッファの空きが回復したら、XON を送信し、RTS をオンします。

6


6-5

3.4 その他の注意事項

1) コントローラは受信バッファに余裕がある限り、常にデータ受信を許可します。

次の場合は、受信バッファはクリアされます。

・コントローラの電源を遮断し、再投入したとき。

・プログラムをリセットしたとき。

・ロボット言語により ONLINE 文、OFFLINE 文を実行したとき。

・システムモードで通信パラメータを変更したとき、または初期処理を実行したとき。

2) 外部装置は電源オン時に不正なデータを送信する場合があります。コントローラは電源オンと同時に、デー

タ受信が可能になります。したがって、外部装置より先にコントローラの電源がオンされているときは、こ

の不正データが受信バッファ内に貯められて、通信エラーを起こすことがあります。

このような場合は以下のような処理を行なってください。

・プログラムの実行の前に、プログラムをリセットする。

・プログラムの先頭に ONLINE 文、または OFFLINE 文を挿入して受信バッファをクリアする。

・外部装置の電源をオンしてから、コントローラの電源をオンする。

3) 外部装置がハンドシェイク（ビジー制御、XON/XOFF 制御）をサポートしていない場合は、通信速度に対して、

処理速度が遅れるため、通信エラーが発生することがあります。その場合、通信速度（ボーレート）を遅く

する等の対策が必要です。

4) 通信速度が高い設定になっている場合、外部ノイズ等により通信エラーが発生することがあります。

その場合、通信速度を遅くする等の対策が必要です。

5) 自動モードでのダイレクトコマンド及びポイントトレース実行中は、外部装置からの送信に対して応答を返

すことができません。

実行終了後に、応答を返します。

6) 外部装置の仕様およびその使用条件によっては、感電を引き起こしたり、コントローラや外部装置の誤動作、

故障に至ることがあります。

外部装置を接続する際は、下記の点を守ってください。

1.アース線のある外部装置を接続するときは、必ずアース線を接地してください。

2.アース線のない外部装置を使用するときは、アース（保護接地）はないが外部装置が感電保護構造になっているか確認

してください。必ず感電保護構造になっている外部装置を使用するようにしてください。

故障に至る接続例

外部装置 RCX240

コネクタ金属部

通信ケーブル

FG

電位

アース線未接地、またはアース線なし

アース線がない場合、電位が生じる場合があります。

アース線接地が不十分な場合、コネクタ金属部で感電する場合があります。

コネクタ接続時、または接続中に誤動作や故障する可能性があります。

※

※ 外部装置

　　　例）ACアダプタを使用したノートパソコン、など

AC100～200Ｖ

61604-R6-00

6


6-6

3.5 キャラクタコード表

HEX. 0- 1- 2- 3- 4- 5- 6- 7- 8- 9- A- B- C- D- E- F-

-0 SP 0 @ P p ーﾀﾐ

-1 XON ! 1 A Q a q 。ｱﾁﾑ

-2 " 2 B R b r 「ｲﾂﾒ

-3 STOP XOFF # 3 C S c s 」ｳﾃﾓ

-4 $ 4 D T d t 、ｴﾄﾔ

-5 % 5 E U e u . ｵﾅﾕ

-6 & 6 F V f v ｦｶﾆﾖ

-7 ' 7 G W g w ｧｷﾇﾗ

-8 BS ( 8 H X h x ｨｸﾈﾘ

-9 TAB ) 9 I Y i y ｩｹﾉﾙ

-A LF EOF * : J Z j z ｪｺﾊﾚ

-B + ; K [ k { ｫｻﾋﾛ

-C , < L ￥ ll l

ﾔｼﾌﾜ

-D CR - = M ] m } ﾕｽﾍﾝ

-E . > N ^ n ~ ﾖｾﾎ "

-F / ? O o ﾂｿﾏ。

注 1）上記、キャラクタコードは 16 進数で表記されています。

注 2）SP はスペースを示します。

注 3）ロボット言語で使用できる英文字は大文字のみです。

小文字やカタカナはプログラムのコメント等に使用すると便利です。

ただし、それらはプログラミングボックスでは入力できません。

注 4）BS は受信バッファ中の直前の 1 文字を削除します。

注 5）TAB は 1 つのスペースに置き換えられます。

6


6-7

3.6 コンピュータとの接続例

弊社の通信ケーブルを使用する場合のコンピュータとの接続例を下記に示します。

パソコンの COM ポートを使用する場合1.

RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O


ERR

RCX240

COMポート

パソコン

RCX240


9ピン

9ピン 9ピン

9ピン

COMポート

変換アダプタ

通信ケーブル 2

通信ケーブル 1

・型番KAX-M657E-010 （Rohs 対応品）

※ 通信ケーブル、変換アダプタはオプションです。

61605-R6-00

パソコンの USB ポートを使用する場合2.

RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1 OP.3

OP.2 OP.4RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O


ERR

RCX240

USBポート

RCX240

パソコンUSBシリアル変換アダプタ

・CONTEC COM-1(USB)H・ARVEL SRC06-USM


9ピン 9ピン 9ピン

9ピン

USBポート

USBポート

9ピン 9ピン

9ピン USBポート

通信ケーブル

61606-R6-00

c 注意

USB シリアル変換アダプタは、記載のメーカー型番品のみ動作を確認しております。他の型番のものや他メーカー品につきましては、動作

確認しておりません。

通信ケーブル長さケーブル型番

1 25 ピン 9 ピン3.5m KR7-M538F-105m KR7-M538F-30

2 9 ピン 9 ピン3.5m KAS-M538F-005m KAS-M538F-10

通信ケーブル長さケーブル型番

9 ピン USB ポート 5m KBG-M538F-00

第7章コントローラのシステム設定

目次

1. システムモード 7-1

2. パラメータ 7-3

2.1 パラメータの設定 7-3

2.2 パラメータ一覧 7-5

2.3 ロボットパラメータ 7-8

2.4 軸パラメータ 7-14

2.5 その他のパラメータ 7-27

2.6 オプションボードに関するパラメータ 7-35

2.6.1 オプション DIO の設定 7-36

2.6.2 シリアル IO の設定 7-37

2.6.3 ネットワークの設定 7-39

3. 通信パラメータ 7-40

4. オプション 7-42

4.1 領域判定出力の設定 7-43

4.2 サービスモードの設定 7-49

4.2.1 サービスモードパラメータの保存 7-51

4.2.2 サービスモードのヘルプ表示 7-52

4.3 SIO の設定 7-53

4.4 ダブルキャリアの設定 7-55

4.4.1 ダブルキャリア衝突防止機能を使用する前に 7-55

4.4.2 ダブルキャリアのパラメータ設定 7-56

4.5 汎用 DI/SI による軸別原点復帰の設定 7-59

4.5.1 軸別原点復帰機能 7-59

4.5.2 軸別原点復帰設定方法 7-60

4.5.3 汎用 DI/SI による軸別原点復帰のタイミングチャート 7-66

5. 初期処理 7-70

5.1 パラメータの初期化 7-71

5.2 メモリの初期化 7-72

5.3 通信パラメータの初期設定 7-73

5.4 時計の設定 7-74

5.5 システムジェネレーション 7-74

6. 自己診断 7-75

6.1 コントローラのチェック 7-75

6.2 エラー履歴の表示 7-76

6.3 アブソバッテリの状態表示 7-77

6.4 積算稼動時間の表示 7-77

6.5 システムエラーの詳細表示 7-78

7. バックアップ処理 7-79

7.1 内部フラッシュ ROM 7-80

7.2 ファイルのロード 7-81

7.3 ファイルのセーブ 7-82

7.4 ファイルの初期処理 7-83

7

コントローラのシステム設定

7-1

1. システムモード

システムモードでは、ロボットシステムに関する設定や、コントローラが管理している情報の表示などを行い

ます。

下図にシステムモードの初期画面を示します。

システムモード画面

4. オンライン命令　実行表示

8. その他の拡張　構成表示

7. 標準構成表示

6. 軸構成表示

5. ロボット種類表示

9. ガイドライン

1. モード階層表示

2. バージョン表示

3. メッセージライン

システム　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１　＠ロホ゛ット　　　＝　ＴＸＹｘ－Ａシ゛ク　　　　　＝　ＸＹＺＲヒョウシ゛ュン　＝　ＳＲＡＭ／３６４ｋＢ，ＤＩＯ＿Ｎソ゛ウセツｉ／ｆ＝　ＤＩＯ＿Ｎ（１／２）

　ハ゜ラメータ　　ツウシン　　　　オフ゜ション　　ショキショリ　　シンタ゛ン

62701-R6-00

1. モード階層表示

現在のモード階層を表示します。最上位モードが反転表示されていない場合はモータ電源がオフした状態を表し、反転表

示されている場合はモータ電源がオンした状態を表します。

2. バージョン表示

コントローラのソフトウェアバージョンを表示します。

3. メッセージライン

コントローラで発生したメッセージを表示します。

4. オンライン命令実行表示

オンライン命令が実行されている間、2 カラム目に“@”を表示します。

オンライン命令が終了すると、“・”に変化します。

5. ロボット種類表示

コントローラに設定されているロボット名称を表示します。

2 台ロボット設定の場合は、“メインロボット名称／サブロボット名称”を表示します。

6. 軸構成表示

コントローラに設定されている軸構成を表示します。

2 台ロボット設定の場合は、“メインロボットの軸構成／サブロボットの軸構成”を表示します。

付加軸設定の場合は、“メインロボットの軸構成＋付加軸構成”を表示します。

7. 標準構成表示

メモリの種類と容量、標準 DIO の種類を表示します。

表示意味

DIO_N 標準 DIO が、NPN 仕様であることを示します。

DIO_P 標準 DIO が、PNP 仕様であることを示します。

NPN仕様および PNP仕様の定義は、3章「6.I/Oの接続」を参照してください。

7


7-2

8. その他の拡張構成表示

オプションスロットに接続されたボードの種類とモード設定を表示します。

表示意味

DIO_N(m/n..)オプション DIO の NPN 仕様が装着されていることを示します。

（）内は ID 番号を示します。

DIO_P(i/j..)オプション DIO の PNP 仕様が装着されていることを示します。


CCLNK(n/m)CC-Link ユニットが装着されていることを示します。

（）内は局番号 n と通信速度 m を示します。

D_Net(n/m)DeviceNet ユニットが装着されていることを示します。

（）内は MAC ID 番号 n と通信速度 m を示します。

Profi(n/m)ProfiBUS ユニットが装着されていることを示します。

（）内はステーションアドレス n と通信速度 m を示します。

E_Net Ethernet ユニットが装着されていることを示します。

YCLnk(Mn)YC-Link ユニットが装着されていることを示します。

（）内は局番号 n を示します。

Vision iVY（VISION）ユニットが装着されていることを示します。

V_Plus 照明制御ユニットが装着されていることを示します。

V_Plus_TRK トラッキングユニットが装着されていることを示します。

Gripper1 電動グリッパ（1 台目）が装着されていることを示します。


・NPN 仕様および PNP 仕様の定義は、3章「6.I/Oの接続」を参照してください。

・CC-Link などのシリアル IO ユニット、Ethernet、YC-Link、および iVY システムの詳細は、各ユニットのマニュアルを


n 要点

電動グリッパが２台装着されている場合は、“Gripper1”と“Gripper2”が表示されます。

セーフモード設定されている場合は、下記を表示します。

表示意味

safemodeセーフモード設定されていることを示します。

サービスモードが使用可能となります。

サービスモード設定の詳細は、本章「4.2サービスモードの設定」を参照ください。

9. ガイドライン

プログラミングボックスのファンクションキーに割り当てられている内容を反転表示します。

システムモードで有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。

有効キーメニュー機能

ﾊﾟﾗﾒｰﾀロボットの動作およびコントローラの設定に関するパラメータを

設定します。

ﾂｳｼﾝ通信に関するパラメータを設定します。

ｵﾌﾟｼｮﾝ拡張機能に関するパラメータを設定します。

ｼｮｷｼｮﾘ各種データの初期処理を行います。

ｼﾝﾀﾞﾝ自己診断やエラー履歴参照などを行います。

ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ内蔵フラッシュ ROM へのデータ保存と復元を行います。

7


7-3

2. パラメータ

パラメータは、ロボットの動作に関するロボットパラメータと軸パラメータ、コントローラの設定に関するそ

の他のパラメータ、オプションボードに関するパラメータの 4 種類があります。

c 注意

・パラメータは、ロボットとコントローラとの仕様を合致させる大切なデータです。誤った設定をするとエラー発生や故障の原因になります。

確実な設定を実施してください。

・設定前と設定後の RCX240 内部に保存されているデータファイル（プログラム、ポイント、ポイントコメント、パラメータ、シフト、ハ

ンド、パレット）は、必ず、パソコンなどの外部記憶装置に保存してください。

・誤ったパラメータ設定に変更した場合、ロボット動作上極めて重大な悪影響を与えたり、作業者に危険を及ぼす可能性があります。変更

する場合は、必ず、弊社までご連絡ください。

・パラメータの変更に伴い、アブソリュートリセットまたは原点復帰が必要になる場合があります。

2.1 パラメータの設定

ロボットの動作およびコントローラの設定に関するパラメータを設定します。

1 パラメータ画面にします。

“ｼｽﾃﾑ”モードで（ﾊﾟﾗﾒｰﾀ）を押してくだ

さい。

パラメータ画面になります。

2 各パラメータの項目を表示します。

（ﾛﾎﾞｯﾄ）〜（OP ﾎﾞｰﾄﾞ）を押してく

ださい。

システム＞ハ゜ラメータ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

Ｒｏｂｏｔ　　＝　ＴＸＹｘ－Ａ　　　Ｍ１＝ａＴｘ－Ｔ６－１２　　　　　　　　　　Ｍ５＝　ｎｏ　ａｘｉｓ　　　Ｍ２＝ａＴｙ－Ｔ６－１２　　　　　　　　　　Ｍ６＝　ｎｏ　ａｘｉｓ　　　Ｍ３＝ａＺＦ－Ｆ１０－１０Ｖ　　　Ｍ４＝ａＲＦ

　ロホ゛ット　　　シ゛ク　　　　　ソノタ　　　　　　　　　　　　　ＯＰホ゛ート゛

Step 2 パラメータ画面

62702-R6-00

3 パラメータ項目を選択します。

カーソルキー（／）で選択してください。

（ｼﾞｬﾝﾌﾟ）を押し、パラメータ番号を入力

することにより、指定したパラメータ項目を選択

することもできます。

システム＞ハ゜ラメータ＞ロホ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．センタン　シツリョウ［ｋｇ］　　２．ケ゛ンテンフッキ　シ゛ュンシ゛ョ　　３．Ｒシ゛ク　ホウコウホシ゛　　４．リセットシ゛　ノ　アームタイフ゜

　ヘンシュウ　　　シ゛ャンフ゜

Step 3 ロボットパラメータ

62703-R6-00

4 選択したパラメータを編集します。

（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。

パラメータの編集方法には、数値キーによるデー

タのキー入力方法とファンクションキーによる選

択方法の 2 種類があります。

データのキー入力方法の場合、入力データが範囲

外の値は、自動的に上限値または下限値に変換さ

れます。

各パラメータの内容は､各項目の内容説明を参照


5 を押してパラメータの編集を終

了します。

7


7-4

“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾟﾗﾒｰﾀ”階層で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。


ﾛﾎﾞｯﾄロボットの動作に関するロボットパラメータを設定します。

ｼﾞｸロボットの動作に関する軸パラメータを設定します。

ｿﾉﾀコントローラの設定に関するその他のパラメータを設定します。

OP ﾎﾞｰﾄﾞオプションボードに関するパラメータを設定します。

ﾊﾟｽﾜｰﾄﾞ書き込み禁止になっているパラメータを、書き込み可能にします。

7


7-5

2.2 パラメータ一覧

ロボットパラメータ ■

パラメータの詳細については、本章「2.3ロボットパラメータ」を参照してください。

No. 名前表示識別子設定範囲初期値単位

1 先端質量※ 2 ｾﾝﾀﾝｼﾂﾘｮｳ [kg] WEIGHT 0 ～ 200 機種別 kg

2 原点復帰順序ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｼﾞｭﾝｼﾞｮ ORIGIN 0 ～ 654321 312456 －

3 ※1 R 軸方向保持 R ｼﾞｸﾎｳｺｳﾎｼﾞ RORIEN ﾎｼﾞｽﾙ , ﾎｼﾞｼﾅｲﾎｼﾞｽﾙ－

4 ※1 リセット時のアームタイプﾘｾｯﾄｼﾞﾉｱｰﾑﾀｲﾌﾟ ARMTYP ﾐｷ゙ﾃｹｲ , ﾋﾀ゙ﾘﾃｹｲﾐｷ゙ﾃｹｲ－

※1スカラ型ロボットに対してのみ有効です。

軸パラメータ ■

パラメータの詳細については、本章「2.4軸パラメータ」を参照してください。


1 加速度係数ｶｿｸﾄﾞｹｲｽｳ [%] ACCEL 1 ～ 100 100 %

2 減速比率ｹﾞﾝｿｸﾋﾘﾂ [%] DECRAT 1 ～ 100 機種別 %

3 ＋ソフトリミット + ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ [ ﾊﾟﾙｽ ] PLMT+-6144000 ～

+6144000機種別 pulse

4 －ソフトリミット - ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ [ ﾊﾟﾙｽ ] PLMT--6144000 ～

+6144000機種別 pulse

5 公差ｺｳｻ [ ﾊﾟﾙｽ ] TOLE 1 ～機種別 80 pulse

6 アウト有効位置 OUT ﾕｳｺｳｲﾁ [ ﾊﾟﾙｽ ] OUTPOS 1 ～ 6144000 機種別 pulse

7 アーチ位置ｱｰﾁｲﾁ [ ﾊﾟﾙｽ ] ARCH 1 ～ 6144000 機種別 pulse

8 原点復帰速度ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｿｸﾄﾞ [pulse/ms] ORGSPD 1 ～機種別 20 pulse/ms

9 マニュアル時の加速度ﾏﾆｭｱﾙｶｿｸﾄﾞ [%] MANACC 1 ～ 100 100 %

10 原点シフトｹﾞﾝﾃﾝｼﾌﾄ [ ﾊﾟﾙｽ ] SHIFT-6144000 ～

+6144000 0 pulse

11 アーム長ｱｰﾑﾅｶﾞｻ [mm] ARMLEN 0 ～ 10000 0 mm

12 オフセットパルスｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ OFFSET-6144000 ～

+6144000 0 pulse

13 軸先端質量※ 2 ｼﾞｸｾﾝﾀﾝｼﾂﾘｮｳ [kg] AXSTIP 0 ～機種別 kg

14 原点復帰方式ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷﾎｳｼｷ ORGSNSｾﾝｻｰ , ﾂｷｱﾃ ,

ﾏｰｸ機種別－

15 原点復帰方向ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷﾎｳｺｳ ORGDIR ---, +++ 機種別－

16 軸極性ｼﾞｸｷｮｸｾｲ MOTDIR ---, +++ 機種別－

17 リミットレス動作ﾘﾐｯﾄﾚｽﾄﾞｳｻ NOLMT ﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾑｺｳ－

※ 2搬送質量の設定について

ロボットが搬送するワークの質量をパラメータに設定することで、コントローラはロボット動作時の加速度を最適

化します。

ロボットタイプが「MULTIXY」または「COMPOXY」のいずれかによって、先端質量を設定するパラメータが異な

ります。

（「MULTIXY」および「COMPOXY」は、システムジェネレーション時に設定するロボットタイプです。）

ロボットタイプが「MULTIXY」の場合：

・軸ごとに先端質量のパラメータの設定が必要になります。（X 軸の先端質量、Y 軸の先端質量…と軸ごとに設定し

ます。）

・ジクパラメータの「ジクセンタンシツリョウ」パラメータを設定します。

・ロボットパラメータの「センタンシツリョウ」を変更しても加速度は変わりません。

ロボットタイプが「COMPOXY」の場合：

・ロボットが先端に持っているワークの質量を設定します。例えば、XYZ の 3 軸構成のロボットの場合、X 軸にか

かる質量は、先端質量、Z 軸質量、Y 軸質量の合計となります。

・ロボットパラメータの「センタンシツリョウ」パラメータを設定します。

・パラメータ「アームナガサ」の値も加速度に影響します。「アームナガサ」に各軸の有効ストローク値が入力され

ている必要があります。

7


7-6

その他のパラメータ ■

パラメータの詳細については、本章「2.5その他のパラメータ」を参照してください。


1 表示文字ﾋｮｳｼﾞﾓｼﾞ ( ﾆﾎﾝｺﾞ / ｴｲｺﾞ ) DSPLNG ﾆﾎﾝｺﾞ , ｴｲｺﾞｴｲｺﾞ－

2 データ表示長さﾃﾞｰﾀﾋｮｳｼﾞﾅｶﾞｻ DATLEN 6 ｹﾀ , 8 ｹﾀ 6 ｹﾀ－

3 パラメータ表示単位ﾊﾟﾗﾒｰﾀﾋｮｳｼﾞﾀﾝｲ PDUNITﾊﾟﾙｽ , mm/

degﾊﾟﾙｽ－

4 非常停止時の DO 出力ﾋｼﾞｮｳﾃｲｼｼﾞ DO EMGCDO ﾘｾｯﾄ , ﾎｰﾙﾄﾞﾎｰﾙﾄﾞ－

5STD.DIO の DC24V 電源

監視STD.DIO DC24V ﾃﾞﾝｹﾞﾝｶﾝｼ STDWCH ﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾕｳｺｳ－

6インクリメンタルモード

制御ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙﾓｰﾄﾞｾｲｷﾞｮ INCMOD ﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾑｺｳ－

7 STD.DIO からの IO コマンドSTD.DIO ﾉ IO ｺﾏﾝﾄﾞ

(DI05)STDPRM ﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾑｺｳ－

8 DI ノイズキャンセル DI ﾉｲｽﾞｷｬﾝｾﾙ SCANMD ﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾕｳｺｳ－

9 TRUE 条件 TRUE ｼﾞｮｳｹﾝ EXPCFG -1, not 0 -1 －

10 単位系指定ﾀﾝｲｹｲｼﾃｲ PTUNIT

ﾋｮｳｼﾞｭﾝ ,

J( ﾊﾟﾙｽ ),

X(mm/° ),

T(mm/° )

ﾋｮｳｼﾞｭﾝ－

11 エラー出力ポートｴﾗｰｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄ (DO & SO) ERPORT ｵﾌ , 20 〜 27 ｵﾌ－

12 MOVEI/DRIVEI 開始位置 MOVEI/DRIVEI ｶｲｼｲﾁ MOVIMD ｷｰﾌﾟ , ﾘｾｯﾄｷｰﾌﾟ－

13 DI17 モード DI17 ﾓｰﾄﾞ DI17MDABS, ABS/

ORGABS －

14 電源オン時のサーボオンﾃﾞﾝｹﾞﾝｵﾝｼﾞﾉｻｰﾎﾞｵﾝ SRVOON ｽﾙ , ｼﾅｲｽﾙ－

15 バッテリアラーム出力ﾊﾞｯﾃﾘｱﾗｰﾑｼｭﾂﾘｮｸ (DO & SO) BTALRMｵﾌ , 20 〜 27,

30 〜 33ｵﾌ－

16 手動移動モードｼｭﾄﾞｳｲﾄﾞｳﾓｰﾄﾞ MOVMOD ﾋｮｳｼﾞｭﾝ , ﾓｰﾄﾞ 1 ﾋｮｳｼﾞｭﾝ－

17プログラムリセット時の

DO 出力ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾘｾｯﾄｼﾞ DO RESCDO ﾘｾｯﾄ , ﾎｰﾙﾄﾞ【ﾘｾｯﾄ】－

18 ※1 ポイント番号エコーバックﾎﾟｲﾝﾄﾊﾞﾝｺﾞｳｴｺｰﾊﾞｯｸ PNECHOｼﾅｲ , ﾓｰﾄﾞ 1,

ﾓｰド 2ｼﾅｲ－

19 ※2 非常停止時のグリッパ

サーボﾋｼﾞｮｳﾃｲｼｼﾞﾉｸﾞﾘｯﾊﾟｻｰﾎﾞ GEMGMD ｵﾝ , ｵﾌｵﾝ－

20 ※2 原点復帰時のグリッパ動作ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｼﾞﾉｸﾞﾘｯﾊﾟﾄﾞｳｻ GORGMD ｼﾅｲ , ｽﾙｽﾙ－

21 ※2 手動のグリッパ把持動作ｼｭﾄﾞｳﾉｸﾞﾘｯﾊﾟﾊｼﾞﾄﾞｳｻ GMHLMD ﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾕｳｺｳ－

22 ※2 G1 ステータス出力 G1 ｽﾃｰﾀｽｼｭﾂﾘｮｸ (DO & SO) G1STATｵﾌ , 2 〜 7,

10 〜 15ｵﾌ－

23 ※2 G2 ステータス出力 G2 ｽﾃｰﾀｽｼｭﾂﾘｮｸ (DO & SO) G2STATｵﾌ , 2 〜 7,

10 〜 15ｵﾌ－

24未定義のパラメータを

ロードしないﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀｦﾛｰﾄﾞｼﾅｲ－ﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾑｺｳ－

※1特殊パラメータです。必ず、“ ｼﾅｲ ” に設定してください。

※2電動グリッパ専用のパラメータです。ヤマハ電動グリッパ YRGシリーズのマニュアルを参照してください。

7


7-7

オプションボードに関するパラメータ ■

パラメータの詳細については、本章「2.6オプションボードに関するパラメータ」を参照してください。

No. 名前表示設定範囲初期値単位

●オプション DIO

1 DC24V 電源入力の監視の有効／無効ﾎﾞｰﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾕｳｺｳ－

●シリアル IO

1 シリアル IO のボードに対する有効／無効ﾎﾞｰﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾕｳｺｳ－

2リモートコマンド・IO コマンド機能の

有効／無効ﾘﾓｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ /IO ｺﾏﾝﾄﾞ (SI05) ﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾕｳｺｳ－

3SOW(1) へのメッセージ番号を出力する

機能の有効／無効SOW(1) ﾍﾉﾒｯｾｰｼﾞｼｭﾂﾘｮｸﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾑｺｳ－

4 IO サイズ（DeviceNet のみ） IO ｻｲｽﾞﾉｰﾏﾙ , ｺﾝﾊﾟｸﾄﾉｰﾏﾙ－

●ネットワークの設定

1 Ethernet ボードに対する有効／無効ﾎﾞｰﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲﾑｺｳ , ﾕｳｺｳﾕｳｺｳ－

2 IP アドレス IP ｱﾄﾞﾚｽ－－

3 サブネットマスクｻﾌﾞﾈｯﾄﾏｽｸ－－

4 ゲートウェイｹﾞｰﾄｳｪｲ－－

5 通信モードﾂｳｼﾝﾓｰﾄﾞｵﾌﾗｲﾝ , ｵﾝﾗｲﾝｵﾝﾗｲﾝ－

7


7-8

2.3 ロボットパラメータ

プログラミングボックスのロボットパラメータの編集画面では、以下のような書式で表記されます。

メイングループの設定値：サブグループの設定値：

MG ＝〈値〉 SG ＝〈値〉

メインロボットの設定値：サブロボットの設定値：

MR ＝〈値〉 SR ＝〈値〉

n 要点

本書では、ロボットパラメータの 1. ～ 4. 番までを説明しています。

5. 番以降のパラメータは通常は書き込み禁止になっています。変更が必要な場合は弊社にご相談ください。

ロボットパラメータ設定

1台ロボット設定の場合

システム＞ハ゜ラメータ＞ロホ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．センタン　シツリョウ［ｋｇ］　　　ＭＲ＝　　　　５

［０－２００］　ニュウリョク　＞　　　　５

62704-R6-00

ロボットパラメータ設定


システム＞ハ゜ラメータ＞ロホ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．センタン　シツリョウ［ｋｇ］　　　ＭＲ＝　　　　５　　　ＳＲ＝　　　　４

［０－２００］　ニュウリョク　＞　　　　５

62705-R6-00

ロボットパラメータの編集で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。


／カーソルを上下に移動します。

／画面をスクロールします。

ﾍﾝｼｭｳパラメータを編集します。

ｼﾞｬﾝﾌﾟ指定したパラメータ番号へカーソルを移動します。

7


7-9

センタンシツリョウ［kg］／ WEIGHT1.

ロボットの先端質量（ワーク質量 + ツール質量）を kg 単位で設定します。

ただし、設定されているロボットが YK120XG、YK150XG、YK180XG、YK220X の場合は、0.1kg 単位で設定します。

最大値は、設定されているロボット機種によって決められています。

パラメータを初期化した場合は、最大値が設定されます。

n 要点

・ロボットの設定を MULTI および MULTIXY にした場合、このパラメータの入力はできません。

・付加軸設定された軸に対する先端質量の設定は、軸パラメータの軸先端質量で設定します。

・電動グリッパ YRG シリーズを使用する場合、ツール質量にグリッパ本体の質量を加算してください。詳細は、電動グリッパ YRG シリー

ズマニュアルを参照してください。

1“1. ｾﾝﾀﾝｼﾂﾘｮｳ [kg]”を選択します。

カーソルキー（／）で“1. ｾﾝﾀﾝｼﾂﾘｮｳ

[kg]”を選択し、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。

2 2 台ロボット設定の場合は、パラメー

タを設定するロボットを選択します。

カーソルキー（／）でロボットを選択し

てください。

システム＞ハ゜ラメータ＞ロホ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．センタン　シツリョウ［ｋｇ］　　　ＭＲ＝　　　　５

［０－２００］　ニュウリョク　＞　　　　５

Step 2 “ｾﾝﾀﾝｼﾂﾘｮｳ[kg]”の設定

62706-R6-00

3 先端質量の値を入力します。

〜で値を入力し、を押して入

力を確定してください。

c 注意

このパラメータの値に合わせて加速度などが最適な値に設定

されます。したがって、実際の先端質量よりも低い値を設定

した場合、ロボット本体に悪影響を及ぼす可能性があります

ので、適正な値を入力してください。

4 を押して編集モードを終了します。

7


7-10

2. ケ゛ンテンフッキシ゛ュンシ゛ョ／ ORIGIN

ロボットがモータ位置の確定を行う原点復帰動作の順序を数値で設定します。パラメータを初期化した場合は、312456

が設定されます。

1、2、3、4、5、6 は、それぞれ軸番号に対応します。左端から順に、数字に対応した軸が原点復帰動作を行います。

設定されていない軸は、最後に全て同時に原点復帰動作を行います。

n 要点

周辺装置に干渉する恐れのある軸から原点復帰動作を行うようにしてください。

1“2. ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｼﾞｭﾝｼﾞｮ”を選択します。

カーソルキー（／）で“2. ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｼﾞ

ｭﾝｼﾞｮ”を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してく

ださい。

2 2 台ロボット設定の場合は、原点復

帰順序を設定するロボットグループ

を選択します。

カーソルキー（／）でロボットグループ

を選択してください。

システム＞ハ゜ラメータ＞ロホ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　２．ケ゛ンテンフッキ　シ゛ュンシ゛ョ　　　ＭＧ＝　３１２４５６

［０－６５４３２１］　ニュウリョク　＞３１２４５６

Step 2 “ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｼﾞｭﾝｼﾞｮ”の設定

62707-R6-00

3 原点復帰順序を入力します。

〜で値を入力し、を押して入

力を確定してください。

n 要点

ロボット軸と付加軸を含めた順序となります。

c 注意

原点復帰方式が突き当て方式の軸を 3 軸以上同時に原点復帰

動作させると、非常停止する場合があります。この場合は、突

き当て方式の原点復帰動作を 2 軸同時に変更するか、各軸ご

との原点復帰動作に変更してください。


7


7-11

1 つのロボットに位置検出方式の異なる（アブソリュート仕様またはインクリメンタル仕様）軸が混在する場合、

原点復帰の操作方法によって、原点復帰動作の順序が異なります。

例：

ロボットの軸構成：XYZR

原点復帰順序の設定：312456

各軸の位置検出方式：X,Y 軸⇒インクリメンタル仕様　Z,R 軸⇒アブソリュート仕様

1. アブソリセット操作のみを行う場合

原点復帰順序の設定の左端から順に、アブソリュート仕様の軸のみ原点復帰動作を行います。

3 → 1 → 2 → 4 → 5 → 6

Z 軸動作 X 軸キャンセル Y 軸キャンセル R 軸動作 A 軸キャンセル B 軸キャンセル

2. 原点リセット操作のみ行う場合

原点復帰順序の設定の左端から順に、インクリメンタル仕様の軸のみ原点復帰動作を行います。

3 → 1 → 2 → 4 → 5 → 6

Z 軸キャンセル X 軸動作 Y 軸動作 R 軸キャンセル A 軸キャンセル B 軸キャンセル

3. アブソリセット操作と原点リセット操作を両方行う場合

最初に原点復帰順序の設定の左端から順に、アブソリュート使用の軸のみ原点復帰動作を行います。

続けて同様にインクリメンタル仕様の軸のみ原点復帰動作を行います。

3 → 1 → 2 → 4 → 5 → 6

Z 軸動作 X 軸キャンセル Y 軸キャンセル R 軸動作 A 軸キャンセル B 軸キャンセル

3 → 1 → 2 → 4 → 5 → 6

Z 軸キャンセル X 軸動作 Y 軸動作 R 軸キャンセル A 軸キャンセル B 軸キャンセル

n 要点

PHASER シリーズのセミアブソ仕様はインクリメンタル仕様に含まれます。

具体的な原点復帰操作は以下の表のようになります。

プログラミングボックス操作 PGM 実行 IO 操作

モードキー操作コマンド入力ポート DI17 モード※

アブソリセットのみ手動 ABS リセット ABS RST DI17 ABS

原点リセットのみ手動ゲンテン ORIGIN DI14 ABS

両方同時不可不可 DI17 ABS/ORG

※「その他のパラメータ」の DI17 モードの設定です。

7


7-12

3. R シ゛クホウコウホシ゛／ RORIEN

スカラ型ロボットにおいて、XY 座標で手動移動を行う場合に、R 軸の方向（姿勢）を保持するか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合は、「保持する」が設定されます。

方向を保持する場合は、X 座標軸方向または Y 座標軸方向にアーム先端を移動した場合、R 軸が現在の方向を保持するよ

うに自動的に回転します。

スカラ型ロボット以外では無効です。

1“3.R ｼﾞｸﾎｳｺｳﾎｼﾞ”を選択します。

カーソルキー（／）で“3.R ｼﾞｸﾎｳｺｳﾎｼﾞ”

を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。

2 2 台ロボット設定の場合は、パラメー

タを設定するロボットを選択します。


てください。

システム＞ハ゜ラメータ＞ロホ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　３．Ｒシ゛ク　ホウコウホシ゛　　　ＭＲ＝　　ホシ゛スル

　ホシ゛スル　　　ホシ゛シナイ

Step 2 “Rｼﾞｸﾎｳｺｳﾎｼﾞ”の設定

62708-R6-00

3 パタメータを設定します。

（ﾎｼﾞｽﾙ）または（ﾎｼﾞｼﾅｲ）を押して

設定してください。


n 要点

R 軸が存在しない場合や R 軸が付加軸設定の場合は、無効と

なります。

7


7-13

4. リセットシ゛ノアームタイフ゜ /ARMTYP

このパラメータは、プログラムリセットの際に選択される手系を設定します。

パラメータを初期化した場合は、右手系が設定されます。

スカラ型ロボットにおいて XY座標で移動する場合、または、ポイントデータの座標変換（関節座標⇔直交座標）を行う

場合、手系の設定が重要となります。

スカラ型ロボット以外では無効です。

1“4. ﾘｾｯﾄｼﾞﾉｱｰﾑﾀｲﾌﾟ”を選択します。

カーソルキー（／）で“4. ﾘｾｯﾄｼﾞﾉｱｰﾑ

ﾀｲﾌﾟ”を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してくだ

さい。

2 2 台ロボット設定の場合は、ロボッ

トを選択します。


てください。

システム＞ハ゜ラメータ＞ロホ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　４．リセットシ゛ノ　アームタイフ゜　　　ＭＲ＝　ミキ゛テケイ

　ミキ゛テケイ　　ヒタ゛リテケイ

Step 2 “ﾘｾｯﾄｼﾞﾉｱｰﾑﾀｲﾌﾟ”の設定

62709-R6-00

3 アームタイプを設定します。

（ﾐｷﾞﾃｹｲ）または（ﾋﾀﾞﾘﾃｹｲ）を押し

て設定してください。


7


7-14

2.4 軸パラメータ

プログラミングボックスの各軸パラメータの編集画面で、以下の書式で表記されます。

メインロボット軸の設定値：サブロボット軸の設定値：

M? ＝＜値＞ S? ＝＜値＞

メイン付加軸の設定値：サブ付加軸の設定値：

m? ＝＜値＞ s? ＝＜値＞

n 要点

本書では、軸パラメータの 1. ～ 17. 番までを説明しています。

18. 番以降のパラメータは通常は書き込み禁止になっています。変更が必要な場合は弊社にご相談ください。

軸パラメータ設定


システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．カソクト゛　ケイスウ［％］　Ｍ１＝　　　１００　　　　Ｍ２＝　　　１００　　　　Ｍ３＝　　　１００　ｍ４＝　　　１００

［１－１００］　ニュウリョク　＞　　１００

62710-R6-00

軸パラメータ設定


システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．カソクト゛　ケイスウ［％］　Ｍ１＝　　　１００　　　　Ｍ２＝　　　　１００

　Ｓ１＝　　　１００　　　　Ｓ２＝　　　　１００

［１－１００］　ニュウリョク　＞　　１００

62711-R6-00

軸パラメータの編集で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。



／画面を上下にスクロールします。



7


7-15

数値入力による設定 ■

加速度係数を例に、設定方法を以下に示します。

1“1. ｶｿｸﾄﾞｹｲｽｳ [%]”を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾟﾗﾒｰﾀ > ｼﾞｸ”階層で、“1. ｶｿｸﾄﾞｹｲｽｳ

[%]”を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してくだ

さい。

2 ロボット軸を選択します。

カーソルキー（／）でロボット軸を選択


3 加速度係数を入力します。

〜で値を入力し、を押してく

ださい。

必要があれば、Step2 〜 3 の操作を繰り返し、他

の軸の加速度係数も入力してください。

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．カソクト゛　ケイスウ［％］　Ｍ１＝　　　１００　　　　Ｍ２＝　　　１００　　　　Ｍ３＝　　　１００　ｍ４＝　　　１００

［１－１００］　ニュウリョク　＞　　１００

Step 3 加速度係数の入力

62712-R6-00


選択入力による設定 ■

原点復帰方式を例にし、設定方法を以下に示します。

1 "14. ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷﾎｳｼｷ " を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾟﾗﾒｰﾀ > ｼﾞｸ”階層で、"14. ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷﾎｳ

ｼｷ " を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。


カーソルキー（／）でロボット軸を選択


3 原点復帰方式を選択します。

( ｾﾝｻｰ )、 ( ﾂｷｱﾃ )、 ( ﾏｰｸ ) のい

ずれかを押して設定してください。


7


7-16

カソクト゛ケイスウ［%］／ ACCEL1.

移動命令によるロボット移動時の加速度を 1 ～ 100% の範囲内で設定します。

パラメータを初期化した場合は 100 が設定されます。

先端質量の設定に対して 100% の設定値で最適な性能が得られるような係数です。

n 要点

ロボット移動加速時に先端が揺れるような場合には、この値を下げることにより揺れを抑えることができます。

c 注意

加速度係数を下げた場合は、やインターロック信号による停止命令に対して、停止までの時間が長くなります。加速度係数を極端に

下げて使用する場合には、十分に注意してください。

2. ケ゛ンソクヒリツ［%］/DECRAT

移動命令によるロボット移動時の減速比率を 1 ～ 100% の範囲内で設定します。加速側に対する減速側の比率です。

初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

n 要点

ロボット移動停止時に先端が揺れるような場合には、この値を下げることにより揺れを抑えることができます。

c 注意

減速比率を下げた場合は、やインターロック信号による停止命令に対して、停止までの時間が長くなります。減速比率を極端に下げ

て使用する場合には、十分に注意してください。

＋3. ソフトリミット［ハ゜ルス］/PLMT+

−ソフトリミット［ハ゜ルス］/PLMT- 4.

軸が移動できる範囲を上限値（＋ソフトリミット）と下限値（－ソフトリミット）で設定します。

初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

ポイントティーチングや自動運転を行う場合、指定されたポイントデータがソフトリミット範囲内であるかを確認します。

選択されている軸の設定値を単位変換した値がプログラミングボックスのパラメータ名称の横に表示されます。

n 要点

ソフトリミット値は～、、で入力します。

キー入力された値が実数（ピリオドがある数値）の場合は、自動的にパルス値へに単位変換されます。

“+ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ[ﾊﾟﾙｽ]”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　３．＋ソフトリミット［ハ゜ルス］　　　　　　　　　　（１１２．５０　ｍｍ）　Ｍ１＝　１０００００　　　Ｍ２＝　１０００００　　　Ｍ３＝　１０００００　m４＝　１０００００

［＋／－６１４４０００］　ニュウリョク　＞１０００００

62713-R6-00

w 警告

ソフトリミットは必ず軸の機械的な動作範囲（メカストッパ）の内側に設定してください。機械的な動作範囲より外側に設定した場合、軸

が高速でメカストッパに衝突し、エンドエフェクタが把持しているものが飛散したり、ロボットが故障する恐れがあります。

c 注意

・ロボットの稼働範囲を決定する重要なパラメータなので、正確な値を設定してください。

・スカラ型ロボットの X、Y 軸において、＋ソフトリミットと－ソフトリミットの絶対値合計が、360 度を超えないように設定してください。

360 度を超えて設定した場合、座標変換の結果に誤りが生ずる可能性があります。

・原点復帰未了状態の場合、ソフトリミットによる機能は無効となります。ジョグ移動を行う際には注意が必要です。

7


7-17

5. コウサ［ハ°ルス］／ TOLE

ロボットが移動を行う際の目標位置に対する位置決め完了範囲を設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

ロボットの現在位置が設定された範囲に入ると、位置決め完了と判断されます。この値が大きいほど位置決め完了までの

時間を短縮することができます。


n 要点

コウサ値は～、、で入力します。

キー入力された値が実数（ピリオドがある数値）の場合は、自動的にパルス値へ単位変換されます。

公差の範囲

現在位置目標位置

公差範囲

61701-R6-00

“ｺｳｻ[ﾊﾟﾙｽ]”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　５．コウサ［ハ゜ルス］　　　　　　　　　　　　　　　　（　　０．０９ｍｍ）　Ｍ１＝　　　　８０　　　　Ｍ２＝　　　　８０　　　　Ｍ３＝　　　　８０　ｍ４＝　　　　８０

［１－　　　］　ニュウリョク　＞８０

62714-R6-00

c 注意

・ロボットの目標位置付近での挙動を決定する重要なパラメータです。正確な値を設定してください。

・公差の値を極端に小さくした場合、ロボットの位置決め時間にバラツキが発生する可能性があります。

・公差の最大値は、モータ種類によって決定されます。

7


7-18

OUT　ユウコウイチ［ハ゜ルス］／ OUTPOS6.

プログラム中で移動命令が実行される際の、目標位置に対する実行完了範囲を設定します。ただし、PTP 動作のみが対象

となります。

パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設定されます。

ロボットの現在位置が指定された範囲に入ると、移動命令の実行完了と判断されます。ただし、目標位置まで移動は継続

されます。この値が大きいほど次の命令を実行するまでの時間を短縮することができます。

連続して移動命令を行う場合、前の移動命令実行が完了しても、位置決めが完了するまでは、次の移動命令を実行するこ

とができません。


n 要点

OUT 有効位置は～、、で入力し、キー入力された値が実数（ピリオドがある数値）の場合は、パルス値に単位変

換されます。

OUT有効位置の範囲

現在位置

OUT有効位置範囲

目標位置

公差範囲

61702-R6-00

“OUT ﾕｳｺｳｲﾁ[ﾊﾟﾙｽ]”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　６．ＯＵＴ　ユウコウイチ［ハ゜ルス］　　　　　　　　　（　　０．５６ｍｍ）　Ｍ１＝　　　２０００　　Ｍ２＝　　　２０００　　Ｍ３＝　　　２０００　ｍ４＝　　　２０００

［１－６１４４０００］　ニュウリョク　＞２０００

62715-R6-00

c 注意

公差の値が OUT 有効位置の値よりも大きい場合は、OUT 有効位置範囲内となった時点で命令実行完了と共に位置決め完了となります。

7


7-19

7. アーチ　イチ［ハ゜ルス］／ ARCH

PTP 動作のオプションであるアーチモーションを実行する際の、アーチ動作を開始する範囲を設定します。各軸の現在位

置が設定された値の範囲内に入ると、アーチ動作を開始します。パラメータを初期化した場合は、機種による固有値が設

定されます。

この値が大きいほど、軸動作のオーバーラップ領域が大きくなり、移動の実行時間を短縮することができます。

選択されている軸の設定値を単位変換した値を表示します。

n 要点

アーチ位置は～、、で入力し、キー入力された値が実数（ピリオドがある数値）の場合は、パルス値に単位変換さ

れます。

アーチ位置の範囲

現在位置目標位置

その他の軸移動

アーチ指定軸移動アーチ指定軸移動

アーチ指定軸のアーチ位置範囲

その他の軸のアーチ位置範囲

2

1

3

61703-R6-00

1. アーチ指定された軸がオプション指定された位置に向かって PTP動作を開始します。

2. アーチ位置で指定された範囲に入ると、アーチ指定された軸以外の軸が移動を開始します。

3. アーチ指定された軸以外の軸がアーチ位置で指定された範囲に入ると、アーチ指定された軸が目標位置に向かっ

て PTP動作を行います。

“ｱｰﾁｲﾁ[ﾊﾟﾙｽ]”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　７．アーチ　イチ［ハ゜ルス］　　　　　　　　　　　　　（　　０．５６ｍｍ）　Ｍ１＝　　　２０００　　Ｍ２＝　　　２０００　　Ｍ３＝　　　２０００　ｍ４＝　　　２０００

［１－６１４４０００］　ニュウリョク　＞２０００

62716-R6-00

c 注意

・アーチ位置の設定値が大きい場合は、アーチ指定軸が指定されていないその他の軸よりも目標位置に到達することがあります。アーチ位

置の設定は適正な値を設定してください。

・アーチ動作の軌跡は移動速度により異なります。実際にロボットを動作する速度で、干渉確認の作業を行なってください。

7


7-20

8. ケ゛ンテンフッキソクト゛ [pulse/ms] ／ ORGSPD

原点復帰動作を行うときの移動速度を設定します。

パラメータを初期化した場合、インクリメンタル仕様の軸とアブソリュート仕様の軸では、機種による固有値が設定され

ます。セミアブソ仕様の軸の場合は、20 パルス /ms（＝ 20mm/s）が設定されます。

“ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｿｸﾄﾞ[pulse/ms]”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　８．ケ゛ンテンフッキ　ソクト゛　［ｐｕｌｓｅ／ｍｓ］　Ｍ１＝　　　　　２０　　Ｍ２＝　　　　　２０　　Ｍ３＝　　　　　２０　ｍ４＝　　　　　２０

［１－　　　］　ニュウリョク　＞２０

62717-R6-00

c 注意

原点復帰速度の最大値は、インクリメンタル仕様の軸、および、アブソリュート仕様の軸の場合、モータによって決まります。

セミアブソ仕様の軸の場合、最大値は 20 パルス /ms（＝ 20mm/s）です。

9. マニュアルカソクト゛［%］／ MANACC

手動操作によるロボット移動時の加速度係数を 1 ～ 100% の範囲内で設定します。

パラメータを初期化した場合は、100 が設定されます。

先端質量の設定に対して 100% の設定値で最適な性能が得られるような係数です。

“ﾏﾆｭｱﾙｶｿｸﾄﾞ[%]”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　９．マニュアル　カソクト゛［％］　Ｍ１＝　　　１００　　　　Ｍ２＝　　　１００　　　　Ｍ３＝　　　１００　ｍ４＝　　　１００

［１－１００］　ニュウリョク　＞　　１００

62718-R6-00

n 要点

手動移動の加速時に先端が揺れるような場合には、この値を下げることにより揺れを抑えることができます。

c 注意

加速度係数を下げた場合は、やインターロック信号による停止命令に対して、停止までの時間が長くなります。加速度係数を極端に

下げて使用する場合には、設定する値に十分注意してください。

7


7-21

10. ケ゛ンテンシフト［ハ゜ルス］／ SHIFT

モータを交換したり衝撃により作業位置がずれた場合に、各軸のずれ量を補正するために使用します。パラメータを初期

化した場合は 0 が設定されます。

ロボットの機械的な原点位置に対する電気的な原点位置のずれ量を設定します。このパラメータの値が原点復帰動作直後

のモータ現在位置となります。

例：

位置ずれ前の作業位置に移動したとき A パルスであった位置へ、位置ずれ後に移動したときの現在位置が B パルスを

示す場合、A － B の値を入力します。

“ｹﾞﾝﾃﾝｼﾌﾄ[ﾊﾟﾙｽ]”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　１０．ケ゛ンテン　シフト［ハ゜ルス］　Ｍ１＝　　　　　　０　　Ｍ２＝　　　　　　０　　　Ｍ３＝　　　　　　０　ｍ４＝　　　　　　０

［＋／－６１４４０００］　ニュウリョク　＞０

62719-R6-00

c 注意

・ロボットの位置を決定する重要なパラメータです。正確な値を設定してください。

また、必要な場合のみ変更してください。

・このパラメータを変更すると、原点復帰未了状態になります。

・このパラメータは、アブソリュートリセット後または原点復帰後から有効になります。

11. アームナカ゛サ［mm］／ ARMLEN

スカラ型ロボットの場合は、X、Y アームの長さ設定します。

パラメータを初期化した場合は機種による固有値が設定されます。

また、基準座標設定を行った場合は自動的に設定されます。

直交型ロボットの場合は、各軸の有効ストローク長さを設定します。アーム長さの設定により各軸の軸質量が自動的に設

定されます。


n 要点

アーム長は～、、で値を入力します。

“ｱｰﾑﾅｶﾞｻ[mm]”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　１１．アーム　ナカ゛サ［ｍｍ］　Ｍ１＝　２００．００　　Ｍ２＝　２００．００　　Ｍ３＝　　　０．００　ｍ４＝　　　０．００

［０－１００００］　ニュウリョク　＞２００．００

62720-R6-00

c 注意

スカラ型ロボットの場合、アーム長とオフセットパルスを使用して、直交座標への座標変換を行います。アーム長の正確な値を設定してく

ださい。

7


7-22

12. オフセットハ゜ルス／ OFFSET

スカラ型ロボットの X、Y、R 軸モータ位置が 0 パルスである状態でのアーム姿勢や基準座標軸に対する角度を設定します。


・X 軸のオフセットパルス..................基準座標の＋ X 軸方向と X 軸アームとの成す角度

（単位:パルス）

・Y 軸のオフセットパルス..................X 軸アームと Y 軸アームとの成す角度（単位:パルス）

・R 軸のオフセットパルス..................基準座標の＋ X 軸方向と R 軸先端ツールとの成す角度

（単位:パルス）

また、基準座標設定を行った場合は、自動的に設定されます。

“ｵﾌｾｯﾄﾊﾟﾙｽ”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　１２．オフセット　ハ゜ルス　Ｍ１＝　　１００００　　Ｍ２＝　　２００００　　Ｍ３＝　　　　　　０　ｍ４＝　　　１０００

［＋／－６１４４０００］　ニュウリョク　＞１００００Y

X軸オフセットパルス

Y軸オフセットパルスR軸オフセットパルス

X

Xアーム長

Yアーム長

Xアーム

Yアーム

先端ツール

62721-R6-00

c 注意

・スカラ型ロボットの場合、アーム長とオフセットパルスを使用して直交座標への座標変換を行います。

オフセットパルスは、正確な値を設定してください。

・このパラメータでデータ入力（入力カーソルが表示された状態でを押す）が行われた場合、基準座標が設定されたことになり

ます。

13. ジクセンタンシツリョウ［kg］／ AXSTIP

ロボットの設定が MULTI 型ロボットの場合と MULTIXY 型ロボットの場合および付加軸設定になっている場合、各軸の先

端質量（ワーク質量 + ツール質量）を kg 単位で設定します。パラメータを初期化した場合は、最大値が設定されます。

最大値は、機種によって自動的に設定されます。

n 要点

・ロボットの設定が MULTI 型ロボット以外の場合と MULTIXY 型ロボット以外の場合と付加軸設定になっている軸以外では、このパラ

メータは入力できません。

・ロボットの設定が MULTI 型ロボット以外の場合と MULTIXY 型ロボット以外の場合は、ロボットパラメータの先端重量を設定します。

“ｼﾞｸｾﾝﾀﾝｼﾂﾘｮｳ[kg]”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　１３．シ゛ク　センタンシツリョウ［ｋｇ］　Ｍ１＝　　　　　　０　　Ｍ２＝　　　　　　０　　Ｍ３＝　　　　　　０　ｍ４＝　　　　　１０

［０－２００］　ニュウリョク　＞０

62722-R6-00

c 注意

このパラメータの値によって加速度などに最適な値が自動的に設定されます。したがって、実際の軸先端質量よりも低い値を設定した場合、

ロボット本体に悪影響を及ぼす可能性がありますので適正な値を入力してください。

7


7-23

14. ケ゛ンテンフッキホウシキ／ ORGSNS

ロボットが原点復帰動作を行う場合の方式を設定します。

パラメータを初期化した場合は、

センサ方式................. センサ入力による原点位置検出方式

突き当て方式............ メカのストローク端による原点位置検出方式

マーク方式................. 合いマークなどの原点位置をユーザーが設定する方式

“ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷﾎｳｼｷ”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　１４．ケ゛ンテンフッキ　ホウシキ　Ｍ１＝センサー　　　　Ｍ２＝センサー　　　　Ｍ３＝ツキアテ　Ｍ４＝マーク　　

　センサー　　　　ツキアテ　　　　マーク

62723-R6-00

c 注意

・このパラメータはロボット出荷時にロボットの仕様に合わせて設定されています。

・弊社に相談なく設定を変更された場合、その結果により何らかの不具合が発生したとしても弊社としては責任を負いかねます。


15. ケ゛ンテンフッキホウコウ／ ORGDIR

ロボットが原点復帰動作を行う際の移動方向を設定します。パラメータを初期化した場合は、機種によって固有の方向が

設定されます。

－－－.......................... モータ位置の－方向が原点復帰動作の移動方向

+++.............................. モータ位置の＋方向が原点復帰動作の移動方向

“ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷﾎｳｺｳ”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　１５．ケ゛ンテンフッキ　ホウコウ　Ｍ１＝－－－　　　　Ｍ２＝－－－－　　　　　Ｍ３＝＋＋＋　ｍ４＝－－－

　－－－　　　　　＋＋＋

62724-R6-00

c 注意

・以下の条件に該当する場合は、出荷時の設定から変更しないでください。

条件設定変更時の問題

機種が F14H リード 5mm である反モータ側で突き当て方式の原点復帰動作を行うと、原点位置が安定しない。

iVY システムを使用しているカメラキャリブレーションが正しく実行されない。

設定変更が必要な場合は弊社までご連絡ください。



7


7-24

16. シ゛クキョクセイ／ MOTDIR

ロボットが移動する方向を設定します。

パラメータを初期化した場合は、機種によって固有の方向が設定されます。

－－－.......................... モータの－方向を軸の－方向として動作

+++.............................. モータの＋方向を軸の＋方向として動作

このパラメータはサーボオン状態では変更できません。変更する場合はサーボオフ状態にしてください。

モータの－方向に対するロボットの動作方向については「ロボット動作方向一覧表」を参照してください。

“ｼﾞｸｷｮｸｾｲ”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　１６．シ゛ク　キョクセイ　Ｍ１＝－－－　　　　Ｍ２＝－－－　　　　　Ｍ３＝＋＋＋　ｍ４＝－－－

　－－－　　　　　＋＋＋

62725-R6-00

c 注意

・以下の条件に該当する場合は、出荷時の設定から変更しないでください。

条件設定変更時の問題

機種が F14H リード 5mm である反モータ側で突き当て方式の原点復帰動作を行うと、原点位置が安定しない。

iVY システムを使用しているカメラキャリブレーションが正しく実行されない。

設定変更が必要な場合は弊社までご連絡ください。



・ロボットの設定がスカラ型ロボットの場合、初期値の設定を変更すると直交座標を使用する機能に問題が発生します。

17. リミットレスドウサ／ NOLMT

リミットレス動作を許可する軸を設定します。

パラメータを初期化した場合は、全ての軸がムコウになります。

ムコウ.......................... 設定軸のリミットレス動作を無効にする

従来通り、ソフトリミットにより動作範囲が制限されます。

ユウコウ...................... 設定軸のリミットレス動作を有効にする

DRIVE 文、DRIVEI 文、DRIVE2 文、DRIVEI2 文でのリミットレス動作を有効にします。

DRIVE 文、DRIVEI 文、DRIVE2 文、DRIVEI2 文実行時のソフトリミットは下記の値になります。

+ ソフトリミット:67,000,000[ パルス ]

－ソフトリミット:-67,000,000[ パルス ]

※ソフトリミット値はハードウェアで決まる上限値のため、変更できません。

リミットレス動作の詳細については、プログラミングマニュアルを参照してください。

“ﾘﾐｯﾄﾚｽﾄﾞｳｻ”の設定

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．６６

　１７．リミットレス　ドウサ　Ｍ１＝ユウコウ　　　Ｍ２＝ムコウ　　　　　Ｍ３＝ムコウ　ｍ４＝ムコウ

　ムコウ　　　　　ユウコウ

62779-R6-00

7


7-25

c 注意

リミットレス動作は、ジェネレート設定で付加軸に設定された軸が対象になります。必ず、付加軸に設定してください。

付加軸設定していない軸のリミットレス動作を有効にして、MOVE 文の実行や、ポイントトレース移動を行うと、”2.29: ﾘﾐｯﾄﾚｽﾄﾞｳｻﾌｶ”

エラーとなり、移動できません。

n 要点

・本パラメータは、ソフトバージョン Ver.10.66 以降のコントローラより有効です。

7


7-26

ロボット動作方向一覧表

シリーズ名称分類機種名モータの－方向

FLIPXFLIPX-C

小型 T タイプ T4H,T5H,T6 モータ側へ移動する方向

小型クリーン C4H,C5H,C6

小型 F タイプ F8,F8L,F8LH 反モータ側へ移動する方向

小型クリーン C8,C8L,C8LH

中型 T タイプ T9,T9H モータ側へ移動する方向

中、大型 F タイプ F10,F14,F14H,F17,F17L,F20

中、大型クリーン C10,C14,C14H,C17,C17L,C20

ナット回転 F20N モータ取り付けと反対側へ移動する方向

ナット回転（中空モータ） N15,N18ケーブルベアを手前に見て左側へ移動する方向

ベルト駆動

B10,B14,B14H

　モータ取り付け R 方向モータ側へ移動する方向

　モータ取り付け L 方向反モータ側へ移動する方向

回転軸 R5,R10,R20シャフトの反対側から見て反時計回りの方向

PHASER

MR タイプ MR12 ケーブルベアを手前に見て左側へ移動する方向

MR タイプ（セミアブソ仕様） MR12A

MF タイプ MF7,MF15,MF20,MF30,MF50,MF75

MF タイプ（セミアブソ仕様） MF7A,MF15A,MF20A,MF30A,MF50A,MF75A

XY-X

XY 軸

PXYX　

　X 軸モータ側への移動方向

FXYX

　X 軸モータ側への移動方向

　Y 軸モータ側への移動方向

FXYBX

　X 軸

　　A1,A2 反モータ側へ移動

　　A3,A4 モータ側へ移動

　Y 軸

　　A1,A4 モータ側へ移動

　　A2,A3 反モータ側へ移動

ZR 軸

ZRS

　Z 軸シャフトが突き出る方向

　R 軸シャフトの反対側から見て反時計回りの方向

YP-X

2 軸

YP220BX

　X 軸シャフトが突き出る方向

　Z 軸上方向

YP320X

　X 軸シャフトが引き込む方向

　Z 軸上方向

3 軸

YP220BXR

　X 軸シャフトが突き出る方向

　Z 軸上方向

　R 軸シャフトの反対側から見て時計回りの方向

YP330X


　Y 軸ロボット正面から見て左側

　Z 軸上方向

4 軸

YP340X


　Y 軸ロボット正面から見て左側

　Z 軸上方向

　R 軸シャフトの反対側から見て時計回りの方向

7


7-27

2.5 その他のパラメータ

プログラミングボックスからその他のパラメータの編集を行います。その他のパラメータを以下に示します。

メニュー設定値初期値

1 ﾋｮｳｼﾞﾓｼﾞ /DSPLNG ﾆﾎﾝｺﾞ、ｴｲｺﾞｴｲｺﾞ

2 ﾃﾞｰﾀﾋｮｳｼﾞﾅｶﾞｻ /DATLEN 6 ｹﾀ、 8 ｹﾀ 6ｹﾀ

3 ﾊﾟﾗﾒｰﾀﾋｮｳｼﾞﾀﾝｲ /PDUNIT ﾊﾟﾙｽ、 mm/deg ﾊﾟﾙｽ

4 ﾋｼﾞｮｳﾃｲｼｼﾞ DO /EMGCDO ﾘｾｯﾄ、ﾎｰﾙﾄﾞﾎｰﾙﾄﾞ

5 STD. DIO DC24V ﾃﾞﾝｹﾞﾝｶﾝｼ /STDWCH ﾑｺｳ、ﾕｳｺｳﾕｳｺｳ

6 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙﾓｰﾄﾞｾｲｷﾞｮ /INCMOD ﾑｺｳ、ﾕｳｺｳﾑｺｳ

7 STD.DIO ﾉ IO ｺﾏﾝﾄﾞ (DI05)/STDPRM ﾑｺｳ、ﾕｳｺｳﾑｺｳ

8 DI ﾉｲｽﾞｷｬﾝｾﾙ /SCANMD ﾑｺｳ、ﾕｳｺｳﾕｳｺｳ

9 TRUE ｼﾞｮｳｹﾝ /EXPCFG -1、 not 0 -1

10 ﾀﾝｲｹｲｼﾃｲ /PTUNITﾋｮｳｼﾞｭﾝ､ J( ﾊﾟﾙｽ )､ X(mm/°)、

T(mm/°)ﾋｮｳｼﾞｭﾝ

11 ｴﾗｰｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄ (DO & SO)/ERPORTｵﾌ､ 20、 21、 22、 23、

24、 25、 26、 27ｵﾌ

12 MOVEI/DRIVEI ｶｲｼｲﾁ /MOVIMD ｷｰﾌﾟ、ﾘｾｯﾄｷｰﾌﾟ

13 DI17 ﾓｰﾄﾞ /DI17MD ABS、 ABS/ORG ABS

14 ﾃﾞﾝｹﾞﾝｵﾝｼﾞﾉｻｰﾎﾞｵﾝ /SRVOON ｽﾙ、ｼﾅｲｽﾙ

15 ﾊﾞｯﾃﾘｱﾗｰﾑｼｭﾂﾘｮｸ (DO & SO)/BTALRM

ｵﾌ､ 20、 21、 22、 23、

24、 25、 26、 27、 30、

31、 32、 33

ｵﾌ

16 ｼｭﾄﾞｳｲﾄﾞｳﾓｰﾄﾞ /MOVMOD ﾋｮｳｼﾞｭﾝ、ﾓｰﾄﾞ 1 ﾋｮｳｼﾞｭﾝ

17 ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾘｾｯﾄｼﾞDO/RESCDO ﾘｾｯﾄ、ﾎｰﾙﾄﾞﾘｾｯﾄ

24 ※ ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀｦﾛｰﾄﾞｼﾅｲﾑｺｳ、ﾕｳｺｳﾑｺｳ

※パラメータ番号は、コントローラのバージョンにより変わります。

コントローラバージョンパラメータ番号

Ver.10.24 未満 16.

Ver.10.24 ～ Ver.10.31 22.

Ver.10.32 ～ Ver.10.60 23.

Ver.10.61 以降 24.

7


7-28

その他のパラメータの編集で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。





ｼﾞｬﾝﾌﾟ指定したパラメータへカーソルを移動します。

1 その他のパラメータの画面を表示し

ます。

“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾟﾗﾒｰﾀ”階層で、（ｿﾉﾀ）を押して

ください。

その他のパラメータ画面が表示されます。

システム＞ハ゜ラメータ＞ソノタ　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．ヒョウシ゛モシ゛（ニホンコ゛／エイコ゛）　　　　　　ニホンコ゛　　２．テ゛ータ　ヒョウシ゛ナカ゛サ　　　　　　　　　　　　６ケタ　　３．ハ゜ラメータ　ヒョウシ゛タンイ　　　　　　　　　　　ハ゜ルス　　４．ヒシ゛ョウテイシシ゛ＤＯ　　　　　　　　　　　　　　ホールト゛　　５．ＳＴＤ．ＤＩＯ　ＤＣ２４Ｖ　テ゛ンケ゛ンカンシ　　　ユウコウ


Step 1 その他のパラメータ画面

62726-R6-00

2 パラメータを選択します。

カーソルキー（／）でパラメータを選択



して、指定した項目にジャンプすることもできま

す。また、ページキー（、）も使用で

きます。

3 編集モードにします。

（ﾍﾝｼｭｳ）を押して編集モードにしてください。

編集モードは、次にを押すまで有効です。

したがって、複数の項目を連続して設定できます。

他の項目を続けて設定するときは、カーソルキー

（／）で選択します。

4 パラメータを入力します。

ガイドライン上に表示される項目から選択し、

ファンクションキーを使ってパラメータを設定し

てください。


7


7-29

1. ヒョウシ゛モシ゛ /DSPLNG

プログラミングボックスへの表示メッセージの言語を設定します。

n 要点

このパラメータは、パラメータの初期処理を行なっても変化しません。

2. テ゛ータヒョウシ゛ナカ゛サ /DATLEN

ポイントデータなどの表示桁数を設定します。パラメータを初期化した場合は、6 桁が設定されます。

3. ハ゜ラメータヒョウシ゛タンイ /PDUNIT

単位切替可能な軸パラメータの表示単位を設定します。パラメータを初期化した場合は、パルスが設定されます。

4. ヒシ゛ョウテイシシ゛ DO /EMGCDO

非常停止入力がコントローラに入力された場合、DO/MO/LO/TO/SO のポート出力をホールドするか否かを設定します。

設定が有効の場合は、DC24V 電源が供給されていないとエラーが発生します。

パラメータを初期化した場合は、ホールドが設定されます。

c 注意

シーケンスプログラムが起動されている場合、このパラメータによる機能は無効になります。

5. STD. DIO DC24V テ゛ンケ゛ンカンシ /STDWCH

STD.DIO コネクタへの DC24V 電源供給状態を監視する、しないを設定します。

設定が有効の場合は、DC24V 電源が供給されていないとエラーが発生します。

パラメータを初期化した場合は、有効が設定されます。

n 要点

STD. DIO に対して DC24V 電源が供給されると、自動的に設定が有効になります。

c 注意

インターロック信号はロボット動作を停止させるために使用します。無効と設定した場合、ロボット動作には十分注意してください。

6. インクリメンタルモート゛セイキ゛ョ /INCMOD

本コントローラが起動する際に、必ず原点未了状態にするか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合は、無効が設定されます。

n 要点

・このパラメータを有効にした場合は、コントローラへの電源投入時に、必ず原点復帰未了状態となります。

・アブソバッテリを装着しない状態でアブソリュート仕様の軸を使用する場合は、このパラメータを有効にしてください。

c 注意

マーク方式の原点復帰方式を選択している軸がある場合は、無効に設定するようにしてください。

7


7-30

7. STD.DIO ﾉ IO コマント゛ (DI05)/STDPRM

標準 DIO の DI05/SI05（IO コマンド実行トリガ入力）を使用したコマンド機能を有効にするか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合は、無効が設定されます。

n 要点

・標準 DIO の DI05/SI05（IO コマンド実行トリガ入力）を使用したコマンド機能は、汎用入力および汎用出力の一部を使用します。お客

様が汎用入出力を利用されている場合は、十分注意してご使用ください。

・ IO コマンドの詳細については、プログラミングマニュアルを参照してください。

8. DI ノイス゛キャンセル /SCANMD

短かいパルス状の外部からの入力信号（専用入力信号、汎用入力信号）をキャンセルします。ノイズによるものなど意図

しない入力信号を防ぎます。

この機能を使用する際は、25ms以上のオン入力信号またはオフ入力信号を入力してください。25ms以下の入力信号はキャ

ンセルされます。

9. TRUE ジョウケン /EXPCFG

プログラムで使用する条件式が、数値を表す式である場合の動作を選択します。

・IF文（ELSEIFを含む）

・WHILE～ WEND文

・WAIT文

・MOVE文や DRIVE文などの移動命令の STOPON条件オプション

パラメータを初期化した場合は、-1が設定されます。

設定意味

-1（初期値）条件式の値が -1 のとき「真」、0 のとき「偽」となります。-1、0 以外の値になっ

た場合は、「6.35：ｼﾞｮｳｹﾝｼｷﾌﾘｮｳ」エラーが発生します。

not 0 条件式の値が 0 以外のとき「真」、0 のとき「偽」となります。

10. タンイケイ　シテイ /PTUNIT

コントローラ起動時のポイントデータ単位系を設定します。

インクリメンタル仕様のロボットおよびセミアブソ仕様のロボットでは、コントローラ起動時は原点未了状態であるため

現在位置の表示がパルス単位になりますが、パラメータがミリ単位で設定されていると、原点復帰完了となった時点で自

動的にミリ単位の表示に切り替わります。

パラメータを初期化した場合は、標準が設定されます。

n 要点

ツール座標は、ロボットに R 軸が設定されていて、かつ R 軸に装着されたハンド定義が選択されているときに有効となります。R 軸が設

定されていない、または R 軸に装着されたハンド定義が選択されていない場合は、パラメータで T（mm/°）を選択していても、コントロー

ラ起動後の単位系は自動的に X（mm/°）に変更されます。

設定意味

標準（初期値）前回の終了時に選択していた単位系に設定します。

J（パルス）パルス単位に設定します。

X（mm/°）通常（ツール座標以外のとき）のミリ単位に設定します。

T（mm/°）ツール座標のミリ単位に設定します。

7


7-31

11. エラーシュツリョク　ポート（DO ＆ SO）/ERPORT

コントローラに何らかのエラーが発生した場合の汎用出力信号へのエラー出力を設定します。

パラメータを初期化した場合は、オフが設定されます。

エラー出力ポートとして使用できるポートは、DO20 ～ DO27、SO20 ～ SO27 です。

n 要点

・発生したエラーのグループ番号が 0 の場合は除外されます。（例： 0.1：ｹﾞﾝﾃﾝﾐﾘｮｳ）

・オプションボードに CC-Link 等のシリアルボードを追加した場合、DO と同一番号の SO へも出力されます。

設定意味

オフ（初期値）エラー出力を行いません。

20 ～ 27 DO および SO の指定したポートからエラー出力を行います。

下記のいずれかの場合、エラー出力で使用している汎用出力はオフになります。

1.サーボオンしたとき。

2.プログラムリセットを行ったとき。

3.自動運転を開始したとき。

4.ステップ、スキップ、ネクスト実行を開始したとき。

5.原点復帰を開始したとき。

6.IO コマンド入力を受け付けたとき。

7.リモートコマンドを受け付けたとき。

8.手動モードでプログラミングボックスによる手動移動を開始したとき。

9.オンライン命令を実行したとき。

12. MOVEI/DRIVEI カイシイチ /MOVIMD

相対移動命令を実行中にインターロックや非常停止等で停止した後、再度相対移動命令を実行した場合の動作を設定します。

パラメータを初期化した場合は、“キープ”が設定されます。

n 要点

このパラメータは、出荷時は“キープ”に設定されています。

・Ver.10.01 ～ 10.36、または、Ver.10.50 ～ 10.56 のコントローラ

設定意味

ｷｰﾌﾟ（初期値）相対移動中断後、再実行すると先の移動の続きを実行します。再実行前と目標位置

は変わりません。

ﾘｾｯﾄ相対移動中断後、再実行すると、現在位置から新たに相対移動を行います。再実行

前と目標位置が変わります。（従来互換）

・Ver.10.37 ～ Ver.10.50 未満、または、Ver.10.57 以降のコントローラ

設定意味

ｷｰﾌﾟ（初期値）

相対移動中断後、再実行すると先の移動の続きを実行します。再実行前と目標位置


原点復帰または、アブソリュートリセットを実行すると、相対移動中断後の目標位

置がリセットされます。

ﾘｾｯﾄ相対移動中断後、再実行すると、現在位置から新たに相対移動を行います。

再実行前と目標位置が変わります。

ｷｰﾌﾟ 2

相対移動中断後、再実行すると先の移動の続きを実行します。再実行前と目標位置


原点復帰または、アブソリュートリセットを実行しても、相対移動中断後の目標位

置がリセットされません。（従来互換）

7


7-32

13. DI17 モート゛ /DI17MD

専用入力 DI17/SI17 の動作を設定します。

パラメータを初期化した場合は、“ABS”が設定されます。

設定意味

ABS

DI17/SI17 を、“ アブソリュートリセット ” 専用にします。

信号の入力で、アブソリュート仕様モータの軸を原点に対して復帰順序に従って、

アブソリュートリセットを行います。

インクリメンタル仕様モータの軸に対しては、DI14/SI14 の入力により原点リセッ

トを行います。

ABS/ORG

DI17/SI17 を、“ アブソリュートリセット ” および “ 原点リセット ” にします。

信号の入力で、アブソリュートリセットおよび原点リセットを行います。最初に、

アブソリュート仕様モータの軸があれば、アブソリュートリセットを行います。そ

の後、インクリメンタルの軸があれば、原点リセットを行います。

n 要点

通常は“ABS”に設定し、アブソリュートリセットは DI17 で、原点復帰は DI14 で行うようにしてください。

DI17/SI17 の入力により原点リセットを行いたい場合だけ、"ABS/ORG" の設定を使用してください。

（RCX141 または RCX221 コントローラからの置き換えの場合など）

14. テ゛ンケ゛ンオンシ゛　ノ　サーホ゛オン /SRVOON

コントローラの起動時に、サーボオン状態で起動するか、サーボオフ状態で起動するかを設定します。

パラメータを初期化した場合、“ｽﾙ”が設定されます。

設定意味

ｽﾙ

サーボオン状態で起動します。ただし、セーフモード設定あるいはシリアル I/O 設

定が有効となっている場合は、サーボオフ状態で起動します。

（RCX141/142、RCX221/222 コントローラの互換モードです。）

ｼﾅｲ常にサーボオフ状態で起動します。

（RCX143/144 コントローラの互換モードです。）

15. ハ゛ッテリアラーム　シュツリョク（DO ＆ SO）/BTALRM

コントローラにバッテリアラームが発生した場合の、汎用出力信号へのアラーム出力を設定します。

パラメータを初期化した場合は、“ｵﾌ”が設定されます。

このパラメータにより、バッテリアラームを出力するポートを設定します。

アラーム出力ポートとして使用できるのは、DO20 ～ DO27、DO30 ～ DO33、および、SO20 ～ SO27、SO30 ～ SO33 です。

ジェネレーションで、ロボット番号設定を行うと、“ｵﾌ”に初期化されます。

設定意味

ｵﾌバッテリアラーム出力を行いません。

20 ～ 27、30 ～ 33 DO および SO の指定したポートからバッテリアラーム出力を行います。

n 要点

出力するバッテリアラームの対象は、システムバックアップ用電池およびアブソバッテリの両方です。

7


7-33

16. シュト゛ウ　イト゛ウ　モート゛ /MOVMOD

軸移動キーを押し続けた時の、インチング移動から連続移動に切り替わるタイミングを設定します。

オンライン命令 @JOG、リモートコマンドのジョグ移動コマンドも対象となります。

パラメータを初期化した場合、“ﾋｮｳｼﾞｭﾝ”が設定されます。

n 要点

・本パラメータは、ソフトウェアバージョン Ver.10.32 以降のコントローラより有効です。

・ “ﾓｰﾄﾞ 1”に設定した場合、インチング移動から連続移動に切り替わるまでの時間を短縮することができます。

設定意味

ﾋｮｳｼﾞｭﾝ標準仕様の動作

移動キーインチング移動完了後、一定時間（約 0.2 秒）キー

を押し続けると、連続移動に切り替わります。

@JOG（オンラインコマンド）

ジョグ移動コマンド（リモートコマンド）

インチング移動完了後、一定時間（約 0.2 秒）

経過すると、連続移動に切り替わります。

ﾓｰﾄﾞ 1

インチング移動完

了後、すぐに連続

移動を開始

移動キー

インチング移動完了後、すぐに連続移動に切り替

わります。@JOG（オンラインコマンド）

ジョグ移動コマンド（リモートコマンド）

プログラムリセットジ DO　/RESCDO17.

プログラムリセット時、HALT 文実行時などに、DO/MO/LO/TO/SOポート出力をリセットするか否かを設定します。

パラメータを初期化した場合、“ﾘｾｯﾄ“が設定されます。

n 要点

本パラメータは、ソフトウェアバージョン Ver.10.61 以降のコントローラより有効です。

設定意味

ﾘｾｯﾄ標準仕様の動作

( 初期値 )

下記のいずれかを実行した時、DO/MO/LO/TO/SO のポート出力がリセットされます。

ただし、シーケンサプログラムが実行中で、かつ、シーケンサ実行フラグの許可／禁止設定

において、DO リセットの許可を設定していない場合、出力はリセットされません。




■自動モードで、プログラム停止中に専用入力信号　DI15または　SI15（プログラムリセッ

ト入力）を ON したとき。

（第６章　「1.6専用入力信号の意味」参照）


1.プログラムメモリ（ｼｽﾃﾑ >ｼｮｷｼｮﾘ >ﾒﾓﾘ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ）

2.全メモリ（ｼｽﾃﾑ >ｼｮｷｼｮﾘ >ﾒﾓﾘ >ｽﾍﾞﾃ）

■自動モードの（ﾀﾞｲﾚｸﾄ）で、SWI 命令を実行したとき。



■プログラム中で、HALT 文を実行したとき。

ﾎｰﾙﾄﾞ出力はリセットさ

れません

下記のいずれかを実行しても、DO/MO/LO/TO/SO のポート出力はリセットされません。




■自動モードで、プログラム停止中に専用入力信号　DI15または　SI15（プログラムリセッ

ト入力）を ON したとき。

（第６章　「1.6専用入力信号の意味」参照）


1.プログラムメモリ（ｼｽﾃﾑ >ｼｮｷｼｮﾘ >ﾒﾓﾘ >ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ）

2.全メモリ（ｼｽﾃﾑ >ｼｮｷｼｮﾘ >ﾒﾓﾘ >ｽﾍﾞﾃ）

■自動モードの（ﾀﾞｲﾚｸﾄ）で、SWI 命令を実行したとき。


■プログラム中で、HALT 文、SWI 文を実行したとき。

7


7-34

24. ミテイキ゛　ノ　ハ゜ラメータ　ヲ　ロート゛シナイ

コントローラへロードするパラメータファイルの未定義データ（コントローラが対応していないパラメータ）をスキップ

する、しないを設定します。

本パラメータを有効にすると、パラメータファイルをロードするとき、ファイル内の未定義データをスキップして読み込

みを行います。

本パラメータはパラメータファイルには含まれません。またコントローラ起動時に自動的に無効に設定されます。

c 注意

・本パラメータを有効にすると、パラメータファイル内の綴り間違いを検出できなくなります。やむをえず新しいバージョンのパラメータ

を古いバージョンのコントローラにロードする必要がある場合を除いて、有効としないようにしてください。

・本パラメータのパラメータ番号は、コントローラのバージョンにより変わります。

コントローラバージョンパラメータ番号

Ver.10.24 未満 16.

Ver.10.24 ～ Ver.10.31 22.

Ver.10.32 ～ Ver.10.60 23.

Ver.10.61 以降 24.

n 要点

コントローラのソフトウェアのバージョンアップに伴い、新しいパラメータが追加されることがあります。追加されたパラメータを含む新

しいバージョンのパラメータファイルを、古いバージョンのコントローラにロードすると、“10.14：ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀ”のエラーが発生します。

“ ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀｦﾛｰﾄﾞｼﾅｲ”の設定

Ver.10.24未満のコントローラ

システム＞ハ゜ラメータ＞ソノタ　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　１４．テ゛ンケ゛ンオンシ゛ノ　サーホ゛オン　　　　　　　　スル　１５．ハ゛ッテリアラーム　シュツリョク（ＤＯ　＆　ＳＯ）　オフ　１６．ミテイキ゛　ノ　ハ゜ラメ－タ　ヲ　ロ－ト゛シナイ　　ムコウ


Ver.10.32以降のコントローラ

システ　２１．Ｇ１　ステータス　シュツリョク（ＤＯ　＆　ＳＯ）　　オフ　２２．Ｇ２　ステータス　シュツリョク（ＤＯ　＆　ＳＯ）　　オフ　２３．ミテイキ゛　ノ　ハ゜ラメ－タ　ヲ　ロ－ト゛シナイ　　ムコウ

　ムコウ　　　　　ユウコウ62727-R6-00

7


7-35

2.6 オプションボードに関するパラメータ

プログラミングボックスで、オプションボードに関するパラメータの編集を行います。

オプションボードは、いくつかの種類に分けられます。

n 要点

・ CC-Link などのシリアル IO ユニット、Ethernet、YC-Link、および iVY システムの詳細は、各ユニットのマニュアルを参照してくだ

さい。

・ YC-Link に関しては、パラメータの設定はありません。

1 オプションボードに関するパラメータ画面を表示します。

“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾟﾗﾒｰﾀ” モードで（OP ボード）を押します。

オプションボードに関するパラメータ画面になり、接続されているオプションボードが番号順に表示さ

れます。

オプションボードに関するパラメータ画面

システム＞ハ゜ラメータ＞ＯＰホ゛ート゛　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．　Ｄ＿Ｎｅｔ（Ｍ４／５００ｋ）　　　　　　　　　　　ユウコウ　　２．　ＤＩＯ＿Ｎ（１）　　　　　　　　　　　　　　　　　ユウコウ　　３．　　－－－　　４．　　－－－　　

　センタク

62729-R6-00

2 オプションボードの設定を確認します。

オプションスロットに接続されたボードの種類が表示されます。

設定を変更したい場合は「2.6.1」〜「2.6.3」を参照してください。

ボードの種類とその表示は以下のとおりです。

種類表示意味

オプション DIO

DIO_N(n)オプション DIO の NPN 仕様が装着されていることを示します。


DIO_P(n)オプション DIO の PNP 仕様が装着されていることを示します。


シリアル IO

CCLnk(n/m)CC-Link ユニットが装着されていることを示します。

（）内は局番号 n と通信速度 m を示します。

D_Net(n/m)DeviceNet ユニットが装着されていることを示します。

（）内は MAC ID 番号 n と通信速度 m を示します。

Profi(n/m)PROFIBUS ユニットが装着されていることを示します。

（）内はステーションアドレス n と通信速度 m を示します。

ネットワーク E_Net Ethernet ユニットが装着されていることを示します。

YC-Link YCLnk(Mn) YC-Link ユニットが装着されていることを示します。（）内は局番号 n を示します。

iVY システム

Vision iVY（VISION）ユニットが装着されていることを示します。

V_Plus 照明制御ユニットが装着されていることを示します。

V_Plus_TRK トラッキングユニットが装着されていることを示します。

電動グリッパGripper1 電動グリッパ（1 台目）が装着されていることを示します。


オプションボードに関するパラメータの編集で有効なキーとサブメニューの内容は、以下のとおりです。



ｾﾝﾀｸパラメータ設定するオプションボードを選択します。

7


7-36

2.6.1 オプション DIO の設定

オプション DIO（PNP 仕様および NPN 仕様）に関しては、DC24V 電源入力の監視の有効／無効を設定します。

パラメータ意味

1 ﾎﾞｰﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲ

DC24V 電源供給の監視の有効／無効を設定します。

有効の場合、DC24V 電源供給が無いとエラー出力されます。

無効の場合、DC24V 電源供給が無くてもエラー出力されません。

n 要点

オプションボードの DC24V 電源監視は有効に設定することをお勧めします。ご使用されていないオプションボードがある場合のみ無効に

設定してください。

c 注意

オプションボードに対する DC24V 電源供給が無くても、コントローラとしては、正常動作します。ただし、DC24V 電源供給されていない

オプションボードの入出力は動作しません。

1 オプション DIO を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾟﾗﾒｰﾀ >OP ﾎﾞｰﾄﾞ”階層で、設定するオ

プション DIO をカーソルキーで選択し、（ｾ

ﾝﾀｸ）を押してください。

Step 1


　　１．　Ｄ＿Ｎｅｔ（Ｍ４／５００ｋ）　　　　　　　　　　　ユウコウ　　２．　ＤＩＯ＿Ｎ（１）　　　　　　　　　　　　　　　　　ユウコウ　　３．　　－－－　　４．　　－－－

　センタク

オプションDIOの選択

62731-R6-00

2 DC24V 電源入力の監視の有効／無

効を設定します。


次に（ﾑｺｳ）または（ﾕｳｺｳ）を押して、

DC24V 電源入力の監視の有効／無効を選択して

ください。システム＞ハ゜ラメータ＞ＯＰホ゛ート゛＞センタク　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．ホ゛ート゛　シ゛ョウタイ　　　　　　　　　　　　　　ユウコウ


Step 2 オプションDIOの設定

62732-R6-00

3 を押して編集を終了します。

7


7-37

2.6.2 シリアル IO の設定

シリアル IO（CC-Link ／ DeviceNet ／ PROFIBUS）に関しては、シリアル IO ユニットの有効／無効など 3 つ（DeviceNet

のみ 4 つ）のパラメータを設定します。



シリアル IO のボードに対して有効／無効の設定をします。

有効の場合、シリアル IO を使用できます。

無効の場合、シリアル IO を使用できません。

2ﾘﾓｰﾄｺﾏﾝﾄﾞ /IO ｺﾏﾝﾄﾞ

(SI05)

ワード情報を使用したリモートコマンド、および、ビット情報を使用した IO コマ

ンド機能の有効／無効の設定をします。

有効の場合、リモートコマンドおよび IO コマンドを使用できます。

無効の場合は、リモートコマンドおよび IO コマンドを使用できません。

3. と同時に有効設定することはできません。

4. がコンパクトに設定されている場合、有効に設定してもリモートコマンドは使

用できません。

3 SOW(1) ﾍﾉﾒｯｾｰｼﾞｼｭﾂﾘｮｸ

ワード情報の SOW(1) に、プログラミングボックスに表示されたメッセージ番号

を出力する機能の有効／無効の設定をします。

有効の場合、SOW(1) にプログラミングボックスに表示されたメッセージ番号を出

力します。

無効の場合は、SOW(1) にプログラミングボックスに表示されたメッセージ番号を

出力しません。

2. と同時に有効設定することはできません。また、4. がコンパクトに設定されて

いる場合、有効にすることはできません。

4IO ｻｲｽﾞ

（DeviceNet のみ）

DeviceNet 対応ユニットが占有するチャネル数を「ノーマル」、「コンパクト」から

選択します。（初期値：ノーマル）

ノーマルの場合、入力／出力は 24CH ずつ占有します。

コンパクトの場合、入力／出力は 2CH ずつ占有します。

3. が有効に設定されている場合、コンパクトに設定することはできません。

n 要点

・シリアル IO ボードを使用しない場合は、ボード状態を無効に設定します。

・ボード状態を無効にした場合は、STD.DIO の専用入出力が有効になります。

ボード状態を有効にした場合は、STD.DIO の専用入力が無効になります。ただし DI11 は除きます。

・リモートコマンドおよび IO コマンドについては、別途応用編をご参照ください。

・ SOW（1）へのメッセージ出力機能により出力されるコードについては、本書「エラーメッセージ」を参照してください。

・リモートコマンドおよび IO コマンド機能を有効にした場合は、SOW（1）へのメッセージ出力機能は利用できません。逆に、SOW（1）

へのメッセージ出力機能を有効にした場合は、リモートコマンドおよび IO コマンド機能は利用できません。

・ IO サイズをコンパクト（入力／出力　各 2CH）に設定した場合は、IO コマンド機能は利用できますが、リモートコマンド機能は利用で

きません。また、IO コマンド機能も一部、使用可能範囲が制限されます。

・ IO サイズをコンパクト（入力／出力　各 2CH）に設定した場合は、SOW（1）へのメッセージ出力機能は利用できません。

7


7-38

1 設定するシリアル IO を選択します。

設定するシリアル IO をカーソルキーで選択し、

（ｾﾝﾀｸ）を押してください。システム＞ハ゜ラメータ＞ＯＰホ゛ート゛　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．　Ｄ＿Ｎｅｔ（Ｍ４／５００ｋ）　　　　　　　　　　　ユウコウ　　２．　ＤＩＯ＿Ｎ（１）　　　　　　　　　　　　　　　　　ユウコウ　　３．　　－－－　　４．　　－－－

　センタク

Step 1 シリアルIOの選択

62733-R6-00

2 設定するパラメータを選択します。

上下カーソル（／）で、設定するパラメー

タを選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。

システム＞ハ゜ラメータ＞ＯＰホ゛ート゛＞センタク　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．ホ゛ート゛　シ゛ョウタイ　　　　　　　　　　　　　　ユウコウ　　２．リモートコマント゛／ＩＯコマント゛（ＳＩ０５）　　　ユウコウ　　３．ＳＯＷ（１）ヘノ　メッセーシ゛シュツリョク　　　　　ムコウ　　４．ＩＯ　サイス゛　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ノ－マル


Step 2 シリアルIOの設定62734-R6-00

3 パラメータを設定します。

（ﾑｺｳ）または（ﾕｳｺｳ）を押して設定


4. IO サイズでは、（ﾉｰﾏﾙ）または（ｺ

ﾝﾊﾟｸﾄ）を押して設定してください。



　　１．ホ゛ート゛　シ゛ョウタイ　　　　　　　　　　　　　　ユウコウ　　２．リモートコマント゛／ＩＯコマント゛（ＳＩ０５）　　　ユウコウ　　３．ＳＯＷ（１）ヘノ　メッセーシ゛シュツリョク　　　　　ムコウ　　４．ＩＯ　サイス゛　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ノ－マル

　　ムコウ　　　　　ユウコウ

Step 3 パラメータの設定62735-R6-00

7


7-39

2.6.3 ネットワークの設定

Ethernet に関しては、Ethernet ボードの有効／無効など 5 つのパラメータを設定します。

c 注意

TELNET 通信を行う場合は、下記以外にも設定が必要なパラメータがあります。詳しくは、Ehternet のマニュアルを参照してください。



Ethernet ボードに対して有効／無効を設定します。

有効の場合、Ethernet を使用できます。

無効の場合は、Ethernet を使用できません。

2 IP ｱﾄﾞﾚｽ IP アドレスの設定を行います。

3 ｻﾌﾞﾈｯﾄﾏｽｸサブネットマスクの設定を行います。

4 ｹﾞｰﾄｳｪｲゲートウェイの設定を行います。

5 ﾂｳｼﾝﾓｰﾄﾞ通信モード（オンライン／オフライン）の設定を行います。

オンラインモードのときのみ、オンライン命令が実行可能となります。

n 要点

・ “ﾂｳｼﾝﾓｰﾄﾞ”パラメータは、Ver. 10.20 以降のコントローラで対応しています。

・ “ﾂｳｼﾝﾓｰﾄﾞ”パラメータは、ロボット言語の ONLINE 文および OFFLINE 文でも変更可能です。

1 E_Net を選択します。

カーソルキーで E_Net を選択し、（ｾﾝﾀｸ）

を押してください。


　　１．　Ｅ＿Ｎｅｔ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ユウコウ　　２．　　３．　　４．

　センタク

Step 1 E_Netの選択

62736-R6-00

2 設定するパラメータを選択します。

上下カーソル（／）で、設定するパラメー

タを選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。


　　１．ホ゛ート゛シ゛ョウタイ　　　　　　　ユウコウ　　２．ＩＰアト゛レス　　　　　　　　　　　１９２．１６８．　　０．　２　　３．サフ゛ネットマスク　　　　　　　　　２５５．２５５．２５５．　０　　４．ケ゛ートウェイ　　　　　　　　　　　１９２．１６８．　　０．　１　　５．ホ゜ートハ゛ンコ゛ウ　　　　　　　　２３


Step 2 ネットワークの設定62737-R6-00

c 注意

IP アドレス、サブネットマスク、ゲートウェイの変更は、再起

動後に有効になります。既存のネットワークにロボットコン

トローラを接続する場合には、IP アドレス、サブネットマスク、

ゲートウェイ等の設定について、必ずネットワークの管理者

に確認してください。


“ﾎﾞｰﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲ”については（ﾑｺｳ）または

（ﾕｳｺｳ）を押して設定してください。

“ﾂｳｼﾝﾓｰﾄﾞ”については（ｵﾌﾗｲﾝ）または

（ｵﾝﾗｲﾝ）を押して設定してください。

それ以外のパラメータについては、〜、

で入力し、最後にを押して設定し

てください。


7


7-40

3. 通信パラメータ

RS-232C インターフェースを使用した通信に関する各種パラメータを設定します。

通信パラメータは次の 8 項目があります。パラメータの設定値を以下に示します。

項目名設定値初期値備考

1 ﾂｳｼﾝﾓｰﾄﾞｵﾌﾗｲﾝ、ｵﾝﾗｲﾝｵﾌﾗｲﾝ

外部機器との通信モードを設定します。

オンラインモードのときのみ、オンライン命令は実

行可能となります。

ロボット言語の ONLINE文および OFFLINE文で変更

可能です。

2 ﾃﾞｰﾀﾋﾞｯﾄ 7、 8 8

データビット長を設定します。

データビット長を 7 ビットに設定した場合、カタカ

ナ文字は送信出来ません。

3 ﾎﾞｰﾚｰﾄ

4800、 9600、

19200、 38400、

57600

9600

通信速度を設定します。

通信速度を高速にした場合、通信エラーが発生し易

くなります。

通信エラーが多く発生する場合は、通信速度を低速

に設定してください。

4 ｽﾄｯﾌﾟﾋﾞｯﾄ 1、 2 1

ストップビット長を設定します。

通信エラーが多く発生する場合、2ビットに設定し

てください。

5 ﾊﾟﾘﾃｨﾅｼ、ｷｽｳ、ｸﾞｳｽｳｷｽｳパリティチェックを設定します。

パリティチェックは、可能な限り使用してください。

6 ﾀｰﾐﾈｰｼｮﾝｺｰﾄﾞ CR、 CRLF CRLF 改行コードを設定します。

7 XON/XOFFｾｲｷﾞｮｱﾘ、ﾅｼｱﾘ

XON/XOFFコードを使用したデータフロー制御を行

うかどうかを設定します。

データフロー制御を行なわない場合、データの欠落

を起こす可能性があります。

可能な限り設定してください。

8 RTS/CTSｾｲｷﾞｮｱﾘ、ﾅｼﾅｼRTS/CTS信号を使用したデータフロー制御を行う

か否かを設定します。

詳細は、6 章「RS-232C インターフェース」を参照してください。

7


7-41

1“ｼｽﾃﾑ”モードで、（ﾂｳｼﾝ）を

押します。

通信パラメータ画面が表示されます。

システム＞ツウシン　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．ツウシン　モート゛　　　　　　　　　　　　　　　　　オンライン　　２．テ゛ータ　ビット　　　　　　　　　　　　　　　　　　８　　３．ホ゛ーレート　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　９６００　　４．ストッフ゜　ヒ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　　１　　５．ハ゜リティ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　キスウ


Step 1 通信パラメータ画面

62738-R6-00

2 カーソルキー（／）でパラメー

タを選択します。


して、指定した項目にジャンプすることもできま

す。また、ページキー（、）も使用で

きます。

3 （ﾍﾝｼｭｳ）を押します。

（ﾍﾝｼｭｳ）による編集は、次にを押す

まで有効です。したがって、複数の項目を連続し

て設定できます。

4 項目に値を設定します。

ファンクションキーを使って値を設定します。

設定値はガイドライン上に表示されます。




“ｼｽﾃﾑ > ﾂｳｼﾝ”階層で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。






7


7-42

4. オプション

コントローラの拡張機能に関するパラメータを設定します。

パラメータには以下の 5 種類があります。

・領域判定出力に関するパラメータ

・セーフモードに関するパラメータ

・シリアル IOに関するパラメータ

・ダブルキャリア型ロボットに関するパラメータ

・汎用 DI/SIによる軸別原点復帰機能に関するパラメータ

1“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ”階層にします。

“ｼｽﾃﾑ”モードで（ｵﾌﾟｼｮﾝ）を押してくだ

さい。

2 各パラメータの項目を表示します。

（ｲﾁ .OUT）〜（DI ｹﾞﾝﾃﾝ）を押して

ください。システム＞オフ゜ション　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　

　イチ．ＯＵＴ　　サーヒ゛ス　　　ＳＩＯセッテイ　Ｗ．キャリア

Step 2 オプションの設定

62739-R6-00

3 パラメータを編集します。

パラメータの編集方法には、数値キーによるデー

タのキー入力方法とファンクションによる選択方

法の 2 種類があります。

各パラメータの内容は､各項目を参照してくださ

い。

4 を押して、パラメータの編集を

終了します。

7


7-43

4.1 領域判定出力の設定

領域判定出力パラメータに設定されているポイントデータで定義される領域に対して、ロボットの現在位置の

領域判定を行い、結果を指定ポートに出力します。

下記の●のように比較ポイントが設定されている場合、○の間をロボットの先端が移動すると、では、

出力はオフとなり、では、出力がオンとなります。（領域判定出力の判定条件が領域内でオンの場合）

領域判定出力の設定

比較ポイント2＋Z

＋X

＋Y比較ポイント1

61704-R6-00

判定可能な領域の数は、Ver. 10.10 未満のコントローラは最大 4 個、Ver. 10.10 以降のコントローラは最大 8

個です。

領域判定出力には、次の 5 つのパラメータがあります。

1. 領域判定実行有無

領域判定する対象ロボットを選択します。

2. 領域判定出力ポート番号

領域判定の結果を出力するポートを選択します。

使用可能ポート番号は、以下の通りです。

・Ver.10.10 未満のコントローラ

DO/SO ポート番号

DO 20 ～ 27

SO 20 ～ 27

・Ver.10.10 以降のコントローラ


DO20 ～ 27、30 ～ 37、40 ～ 47、50 ～ 57、60 ～ 67、70 ～ 77、100 ～ 107、

110 ～ 117、120 ～ 127、130 ～ 137、140 ～ 147、150 ～ 157

SO20 ～ 27、30 ～ 37、40 ～ 47、50 ～ 57、60 ～ 67、70 ～ 77、100 ～ 107、

110 ～ 117、120 ～ 127、130 ～ 137、140 ～ 147、150 ～ 157

3. 比較ポイント番号 1

4. 比較ポイント番号 2

領域を定義するためのポイントを指定します。（使用可能なポイント番号は、Ver.10.69 未満のコントローラは、P0 ～

P4000、Ver.10.69 以降のコントローラは、P0 ～ P9999 です。）

領域は、設定されているすべての軸が領域の対象となります。

R 軸が設定されている場合は、必ず、比較ポイントの R 軸のデータが設定されていることを確認してください。

5. 領域判定出力の判定条件

領域判定出力がオンする条件を、指定した領域内にある場合と、領域外にある場合から選択します。

7


7-44

n 要点

・プログラムで使用する出力ポートが領域判定出力で使用するポートと重複する場合、出力状態が意図しない変化をすることがあります。

重複しないように出力ポートを設定してください。

・比較ポイント番号が、他の用途で使用しているポイント番号と重複しないように注意してください。

例：移動命令で使用するポイント番号、パレット定義で使用するポイント番号

・異なる領域の判定出力に同一ポートを指定した場合、OR 出力となります。

・比較ポイントが存在しない、または比較ポイント同士の単位系が異なっている場合、領域判定を実行できず、エラーを表示します。また、

自動運転中にこれらの状態になった場合は、自動運転を停止し、エラーを表示します。エラーが発生すると、エラーが発生した領域判定

出力はオフとなります。エラー発生中は、自動運転ができません。

・原点復帰未了状態の場合、領域判定出力は動作しません。

・領域判定は、設定されている軸すべてが対象となります。4 軸で使用されている場合は、R 軸のポイント設定に注意してください。

・領域判定出力ポート番号に、ハード的に存在しないポート番号を指定した場合、外部出力されません。

・ Ver.10.69 以降のコントローラで、読み出した ALL ファイルを、Ver.10.69 未満のコントローラにロードする場合、以下の点に注意して

ください。

Ver.10.69 以降のコントローラで、任意の領域判定の比較ポイント番号１または比較ポイント番号２を、P4001 以上に変更します。

コントローラの ALL ファイルを、パソコンにバックアップします。バックアップした ALL ファイルを、V10.69 未満のコントローラにロー

ドします。P4001 以上に変更された比較ポイント番号１または比較ポイント番号２は、そのままロードされますが、RPB で編集すると、

P0 ～ P4000 の範囲に変更されます。

1 領域判定出力の設定画面にします。

（ｲﾁ .OUT）を押してください。

システム＞オフ゜ション＞イチ．ＯＵＴ　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　１．リョウイキハンテイ　シュツリョク１　　　　　　　　　ナシ　　２．リョウイキハンテイ　シュツリョク２　　　　　　　　　ナシ　　３．リョウイキハンテイ　シュツリョク３　　　　　　　　　ナシ　　４．リョウイキハンテイ　シュツリョク４　　　　　　　　　ナシ　

　センタク

Ver. 10.10未満のコントローラ

Ver. 10.10以降のコントローラ

システム＞オフ゜ション＞イチ．ＯＵＴ　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．１０　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　１．リョウイキハンテイ　シュツリョク１　　　　　　　　　ナシ　　２．リョウイキハンテイ　シュツリョク２　　　　　　　　　ナシ　　３．リョウイキハンテイ　シュツリョク３　　　　　　　　　ナシ　　４．リョウイキハンテイ　シュツリョク４　　　　　　　　　ナシ　　５．リョウイキハンテイ　シュツリョク５　　　　　　　　　ナシ

　センタク

Step 1 領域判定出力番号の選択

62740-R6-00

2 領域判定出力番号を選択します。

カーソルキー（／）で各領域判定出力番

号を選択し、（ｾﾝﾀｸ）を押してください。

3 領域判定出力のパラメータを選択し

ます。

カーソルキー（／）でパラメータを選択


システム＞オフ゜ション＞イチ．ＯＵＴ＞センタク　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．リョウイキハンテイ　シュツリョク１　　　　　　　　　ナシ　　２．シュツリョク　ホ゜ート１（ＤＯ　＆　ＳＯ）　　　　　２０　　３．ヒカク　ホ゜イント　ハ゛ンコ゛ウ１１　　　　　　　　Ｐ０　　４．ヒカク　ホ゜イント　ハ゛ンコ゛ウ１２　　　　　　　　Ｐ０　　５．ハンテイ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＩＮ　　　　　ヘンシュウ　　　シ゛ャンフ゜

Step 3 領域判定出力のパラメータ選択

62741-R6-00

この階層で有効なキーとサブメニューの内容は、以下のとおりです。


／領域判定出力パラメータの選択をします。

ﾍﾝｼｭｳ領域判定出力パラメータを編集します。

ｼﾞｬﾝﾌﾟ指定された領域判定出力パラメータに移動します。

7


7-45

領域判定実行有無1.

領域判定出力を実行するか否かを設定します。

対象内容

ナシ領域判定出力を実行しません。

メインメインロボットを対象にして領域判定出力を実行します。

サブサブロボットを対象にして領域判定出力を実行します。

n 要点

・領域判定する対象のロボットを選択します。

・サブロボットが存在しない場合、サブは選択できません。

1“1. ﾘｮｳｲｷﾊﾝﾃｲｼｭﾂﾘｮｸ n”を選択し

ます。

カーソルキー（／）で、“1. ﾘｮｳｲｷﾊﾝﾃｲ

ｼｭﾂﾘｮｸ n”を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押して

ください。


　　１．リョウイキハンテイ　シュツリョク１　　　　　　　　　ナシ　　２．シュツリョク　ホ゜ート１（ＤＯ　＆　ＳＯ）　　　　　２０　　３．ヒカク　ホ゜イント　ハ゛ンコ゛ウ１１　　　　　　　　Ｐ０　　４．ヒカク　ホ゜イント　ハ゛ンコ゛ウ１２　　　　　　　　Ｐ０　　５．ハンテイ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＩＮ

　ナシ　　　　　　メイン　　　　　サフ゛

Step 1 領域判定出力対象ロボットの選択

62742-R6-00

2 実行対象のロボットを選択します。

（ﾅｼ）〜（ｻﾌﾞ）を押して、選択して

ください。




7


7-46

領域判定出力ポート番号2.

領域判定の結果を出力するポートを設定します。領域判定出力ポートとして使用できるポートは、以下の通りです。

・Ver.10.10 未満のコントローラ


DO 20 ～ 27

SO 20 ～ 27

・Ver.10.10 以降のコントローラ


DO20 ～ 27、30 ～ 37、40 ～ 47、50 ～ 57、60 ～ 67、70 ～ 77、100 ～ 107、

110 ～ 117、120 ～ 127、130 ～ 137、140 ～ 147、150 ～ 157

SO20 ～ 27、30 ～ 37、40 ～ 47、50 ～ 57、60 ～ 67、70 ～ 77、100 ～ 107、

110 ～ 117、120 ～ 127、130 ～ 137、140 ～ 147、150 ～ 157

n 要点

・プログラムで使用する出力ポートが領域判定出力で使用するポートと重複する場合、出力状態が意図しない変化をすることがあります。

重複しないように出力ポートを設定してください。

・シリアル IO が有効に設定されている場合、同一番号の DO と SO 両方へ出力されます。

1“2. ｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄ n (DO & SO)”を選

択します。

カーソルキー（／）で、“2. ｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰ

ﾄ n (DO & SO)”を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を

押してください。

2 出力ポートを選択します。

Ver. 10.10 未満のコントローラ：

（20）〜（27）を押して、出力ポー

トを選択してください。

Ver. 10.10 以降のコントローラ：

〜で、出力ポート番号を入力し、







　　１．リョウイキハンテイ　シュツリョク１　　　　　　　　　メイン　　２．シュツリョク　ホ゜ート１（ＤＯ　＆　ＳＯ）　　　　　２０　　３．ヒカク　ホ゜イント　ハ゛ンコ゛ウ１１　　　　　　　　Ｐ０　　４．ヒカク　ホ゜イント　ハ゛ンコ゛ウ１２　　　　　　　　Ｐ０　　５．ハンテイ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＩＮ

　２０　　　　　　２１　　　　　　２２　　　　　　２３　　　　　　２４

システム＞オフ゜ション＞イチ．ＯＵＴ＞センタク　　　　　　　　　Ｖ１０．１０


［２０－１５７］シュツリョク　ホ゜ート　ニュウリョク　＞０

Step 2 領域判定出力ポートの選択

62743-R6-00


7


7-47

比較ポイント番号 13.

比較ポイント番号 24.

領域判定を実行するための領域定義ポイント番号を設定します。領域定義ポイントとして使用できるポイント番号は、

Ver.10.69 未満のコントローラは、P0 ～ P4000、Ver.10.69 以降のコントローラは、P0 ～ P9999 です。

例:下記の●のように比較ポイントが設定されている場合、○の間をロボットの先端が移動すると、では、出

力はオフとなり、では、出力がオンとなります。（「5.領域判定出力の判定条件」が領域内でオンの場合）

n 要点

出力状態は、“5. ﾊﾝﾃｲ”の設定により領域内でオンするか領域外でオンするか選択することができます。

直交座標（ミリ単位系）でポイント定義されている場合

比較ポイント2＋Z

＋X

＋Y比較ポイント1

61705-R6-00

n 要点

・比較ポイント番号 1 と比較ポイント番号 2 の単位系は同一にしてください。

・比較ポイントが存在しない、または比較ポイント同士の単位系が異なっている場合、領域判定を実行できず、エラーを表示します。また、

自動運転中にこれらの状態になった場合は、自動運転を停止し、エラーを表示します。エラーが発生すると、エラーが発生した領域判定

出力はオフとなります。エラー発生中は、自動運転ができません。

・領域判定は、設定されている軸すべてが対象となります。4 軸で使用されている場合は、R 軸のポイント設定に注意してください。

・比較ポイントデータは、必ず、ある程度の範囲を持って設定してください。2 つの比較ポイントのデータがほぼ一致している場合など、

領域判定が不安定となる可能性があります。

1“3. ﾋｶｸﾎﾟｲﾝﾄﾊﾞﾝｺﾞｳ n1”を選択し

ます。

カーソルキー（／）で、“3. ﾋｶｸﾎﾟｲﾝﾄﾊ

ﾞﾝｺﾞｳ n1”を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押して

ください。

2 ポイント番号を入力します。

〜でポイント番号を入力し、

を押してください。システム＞オフ゜ション＞イチ．ＯＵＴ＞センタク　　　　　　　　　Ｖ１０．０１


［０－４０００］　ホ゜イント　ハ゛ンコ゛ウ　ニュウリョク　＞０

Step 2 領域判定出力用比較ポイント番号の入力

62742-R6-00

3“4. ﾋｶｸﾎﾟｲﾝﾄﾊﾞﾝｺﾞｳ n2”を選択し

ます。

カーソルキー（／）で“4. ﾋｶｸﾎﾟｲﾝﾄﾊ

ﾞﾝｺﾞｳ n2”を選択して、Step 2 と同様にポイン

ト番号を入力してください。




7


7-48

領域判定出力の判定条件5.

領域判定出力がオンする条件を、指定した領域内にある場合と、領域外にある場合から選択します。

設定内容

IN 領域内でオン

OUT 領域外でオン

n 要点

・領域の境界上の位置は、領域内と判定します。

・原点未了状態、手動モード／自動モード以外、メモリ異常発生中など、正常な領域判定が実行できない場合は、判定条件の設定にかかわ

らず領域判定出力はオフします。

・初期設定は「IN（領域内でオン）」です。

1“5. ﾊﾝﾃｲ”を選択します。

カーソルキー（／）で、“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ

> ｲﾁ .OUT> ｾﾝﾀｸ”モードで、“5. ﾊﾝﾃｲ”を選択して、



　　１．リョウイキハンテイ　シュツリョク１　　　　　　　　　メイン　　２．シュツリョク　ホ゜ート１（ＤＯ　＆　ＳＯ）　　　　　２０　　３．ヒカク　ホ゜イント　ハ゛ンコ゛ウ１１　　　　　　　　Ｐ１　　４．ヒカク　ホ゜イント　ハ゛ンコ゛ウ１２　　　　　　　　Ｐ２　　５．ハンテイ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＩＮ

　ＩＮ　　　　　　ＯＵＴ

Step 1 領域の判定条件の選択

62745-R6-00

2 領域の判定条件を選択します。

（IN）または（OUT）押してください。




7


7-49

4.2 サービスモードの設定

ロボットを使用するシステムの安全保護柵内で、プログラミングボックスによる作業を安全に行うためのサー

ビスモード時のパラメータを設定します。

変更した内容を保存しない場合、変更内容はコントローラの電源遮断時まで有効となります。

サービスモードの有効と無効との切り替えは、DI02/SI02（サービスモード）の入力により行われます。

n 要点

サービスモードは、弊社においてセーフモード設定を行った場合にのみ使用できます。

w 警告

サービスモードの設定を初期値から変更した場合、ロボット動作に関わる操作を行う作業者に対する危険要因が増すことが予想されます。

お客様の責任で設定変更することは可能ですが、安全に対する十分な配慮のもと行なってください。

c 注意

シリアルボード接続状態では、専用入力は SI となります。

サービスモードには、次の 3 つのパラメータがあります。

サービスモードレベル ■

サービスモードレベルを選択します。

内容

Hold to Run 機能 * 自動モード操作

レベル 0 無効可能

レベル 1 有効可能

レベル 2 無効禁止

レベル 3（初期値）有効禁止

※ HoldtoRun 機能とは、プログラミングボックスからの操作でキーを押し続けている間

　のみロボット動作（プログラムの実行を含む）が実行されることを示します。

サービスモード時の動作速度制限 ■

ロボット動作速度の上限値を設定します。

内容

<3%（初期値）ロボット動作を最高速度の 3% 以下にする。

<100% ロボット動作に速度制限を行わない。

7


7-50

サービスモード時の操作デバイス制御 ■

操作可能なデバイスを設定します。

内容

RPB（初期値）プログラミングボックスの操作のみを有効とする。

RPB/DI プログラミングボックスと専用入力を有効とする。

RPB/COM プログラミングボックスとオンライン命令を有効とする。

ALL すべての操作デバイスを有効とする。

n 要点

ここで設定されたレベルは、コントローラの電源を遮断するまで有効です。電源遮断後も有効にする場合は保存してください。

w 警告

危険ではないとお客様が判断できる場合のみ設定変更することは可能ですが、安全に対する十分な配慮のもと行なってください。

1 サービスモード設定画面にします。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ”階層で（ｻｰﾋﾞｽ）を押すと、

ガイドライン上に、“ﾊﾟｽﾜｰﾄﾞﾆｭｳﾘｮｸ ”のメッセー

ジが表示されます。

システム＞オフ゜ション　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　ハ゜スワート゛ニュウリョク　＞＿

Step 1 サービスモード設定のパスワード入力

62746-R6-00

2 パスワードを入力します。

パスワードを“SAF”と入力し、を押し

てください。

パスワードが正しく入力されると、“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮ

ﾝ > ｻｰﾋﾞｽ”階層画面が表示されます。

システム＞オフ゜ション＞サーヒ゛ス　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．サーヒ゛ス　レヘ゛ル　　　　　　　　　　　　　　　　レヘ゛ル３　　２．イト゛ウ　ソクト゛　　　　　　　　　　　　　　　　　＜３％　　３．ソウサ　テ゛ハ゛イス　　　　　　　　　　　　　　　　ＲＰＢ

　ヘンシュウ　　　シ゛ャンフ゜　　　　　　　　　　セーフ゛　　　　ヘルフ゜

Step 2 サービスモードの初期画面

62747-R6-00



／サービスモードパラメータの選択をします。

ﾍﾝｼｭｳサービスモードパラメータを編集します。

ｼﾞｬﾝﾌﾟ指定されたサービスモードパラメータに移動します。

ｾｰﾌﾞサービスモードパラメータを保存します。

ﾍﾙﾌﾟ各設定のヘルプを表示します。

7


7-51

サービスレベルを例に、サービスモードのパラメータの設定方法を以下に示します。

1“1. ｻｰﾋﾞｽﾚﾍﾞﾙ”を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ > ｻｰﾋﾞｽ”階層で、“1. ｻｰﾋﾞｽﾚﾍﾞﾙ”

を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。

2 サービスモードレベルを選択します。

（ﾚﾍﾞﾙ 0）〜（ﾚﾍﾞﾙ 3）を押して、サー

ビスモードレベルを選択してください。



システム＞オフ゜ション＞サーヒ゛ス　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１


　レヘ゛ル０　　　レヘ゛ル１　　　レヘ゛ル２　　　レヘ゛ル３

Step 2 サービスモードレベル選択

62747-R6-00


4.2.1 サービスモードパラメータの保存

変更したサービスモードのパラメータを保存します。

この操作を行わない場合、変更内容はコントローラの電源遮断時まで有効となります。

w 警告

サービスモードの初期値からの設定変更は、ロボット動作に関わる操作を行う作業者に対する危険要因が増すことが予想されます。危険で

はないとお客様が判断できる場合のみ設定変更することは可能ですが、安全に対する十分な配慮のもと行なってください。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ > ｻｰﾋﾞｽ”階層で（ｾｰﾌﾞ）を押します。

パラメータの設定内容に変更がある場合、ガイドライン上に確認のメッセージが表示されます。

サービスモードのパラメータ保存

システム＞オフ゜ション＞サーヒ゛ス　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１


　ヘンコウシテ　ヨイテ゛スカ？　　　　　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ　

62749-R6-00

（ﾊｲ）を押すと設定を保存します。

（ｲｲｴ）を押すと、設定の保存をキャンセルします。

7


7-52

4.2.2 サービスモードのヘルプ表示

サービスモードのパラメータに関するヘルプメッセージを表示します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ > ｻｰﾋﾞｽ”階層で（ﾍﾙﾌﾟ）を押すと、ヘルプメッセージを表示します。

サービスモードのヘルプ表示

システム＞オフ゜ション＞サーヒ゛ス＞ヘルプ　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

サーヒ゛スモート゛レヘ゛ルレヘ゛ル０　　：　セイケ゛ンナシレヘ゛ル１　　：　ＲＰＢカラ　ノ　レンソ゛クキー　ニヨル　ト゛ウサレヘ゛ル２　　：　シ゛ト゛ウモート゛　ノ　ソウサ　キンシレヘ゛ル３　　：　レヘ゛ル２　＋　レンソ゛クキー　ニヨル　ト゛ウサ

　Ｐ．タ゛ウン　　Ｐ．アッフ゜

62750-R6-00

（P. ﾀﾞｳﾝ）を押すと、次のページが表示されます。

（P. ｱｯﾌﾟ）を押すと、前のページが表示されます。

を押すと、終了します。

7


7-53

4.3 SIO の設定

パラレル IO の擬似シリアル化機能を設定します。

擬似シリアル化機能とは、マスタ局シーケンサに対して、ロボットコントローラに接続されているパラレル IO

の ON/OFF 情報データをシリアル IO によって送受信する機能です。

この機能を使用することによって、コントローラに接続されているセンサやリレーなどの I/O 機器をシリアル

接続された機器のように使用できます。

n 要点

・プログラムで使用するポートが重複する場合、出力状態が意図しない変化をすることがあります。

・この設定は、シリアル I/O ユニットが接続されている場合のみ有効です。

SIO概要

マスタ局

シーケンサ

CC-Link

リモートデバイス局

ロボットコントローラ

I/O機器

センサ／リレー　etc

パラレルI/O接続

61706-R6-00

設定できるパラレルポートとシリアルポートの関係は、下記のようになります。

センサなどの入力機器バルブなどの出力機器

DI ポート → SO ポート DO ポート ← SI ポート

DI2() SO2() DO2() SI2()

DI3() SO3() DO3() SI3()

DI4() SO4() DO4() SI4()

DI5() SO5() DO5() SI5()

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ”階層で（SIO ｾｯﾃｲ）を押すと、“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >SIO ｾｯﾃｲ”画面が表示されます。

SIO設定の画面

システム＞オフ゜ション＞ＳＩＯセッテイ　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．タ゛イレクト　ＳＩ２（）　－＞　ＤＯ２（）　　　　　ナシ　　２．タ゛イレクト　ＳＩ３（）　－＞　ＤＯ３（）　　　　　ナシ　　３．タ゛イレクト　ＳＩ４（）　－＞　ＤＯ４（）　　　　　ナシ　　４．タ゛イレクト　ＳＩ５（）　－＞　ＤＯ５（）　　　　　ナシ　　５．タ゛イレクト　ＳＯ２（）　＜－　ＤＩ２（）　　　　　ナシ


62751-R6-00



／ SIO パラメータの選択をします。

ﾍﾝｼｭｳ SIO パラメータを設定をします。

ｼﾞｬﾝﾌﾟ指定された SIO パラメータに移動します。

7


7-54

ダイレクト SIn() −＞ DOn()1.

シリアルポート入力の状態をパラレルポート出力の状態へ反映させる設定をします。


n 要点

プログラムで使用するポートが重複する場合、出力状態が意図しない変化をすることがあります。

バルブなどの出力機器

DO ポート ← SI ポート

DO2() SI2()

DO3() SI3()

DO4() SI4()

DO5() SI5()

1 ポート番号を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >SIO ｾｯﾃｲ”階層で、1. 〜 4. を選

択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。システム＞オフ゜ション＞ＳＩＯセッテイ　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．タ゛イレクト　ＳＩ２（）　－＞　ＤＯ２（）　　　　　ナシ　　２．タ゛イレクト　ＳＩ３（）　－＞　ＤＯ３（）　　　　　ナシ　　３．タ゛イレクト　ＳＩ４（）　－＞　ＤＯ４（）　　　　　ナシ　　４．タ゛イレクト　ＳＩ５（）　－＞　ＤＯ５（）　　　　　ナシ　　５．タ゛イレクト　ＳＯ２（）　＜－　ＤＩ２（）　　　　　ナシ　　セット　　　　　ナシ

Step 1 SIO設定の編集（1）

62752-R6-00


（ｾｯﾄ）または（ﾅｼ）を押してください。




ダイレクト DIn() −＞ SOn()2.

パラレルポート入力の状態をシリアルポート出力の状態に反映させる設定をします。


n 要点

プログラムで使用するポートが重複する場合、出力状態が意図しない変化をすることがあります。

センサなどの入力機器

DI ポート → SO ポート

DI2() SO2()

DI3() SO3()

DI4() SO4()

DI5() SO5()

1 ポート番号を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >SIO ｾｯﾃｲ”階層で、5. 〜 8. を選

択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。システム＞オフ゜ション＞ＳＩＯセッテイ　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　　　４．タ゛イレクト　ＳＩ５（）　－＞　ＤＯ５（）　　　　　ナシ　　５．タ゛イレクト　ＳＯ２（）　＜－　ＤＩ２（）　　　　　ナシ　　６．タ゛イレクト　ＳＯ３（）　＜－　ＤＩ３（）　　　　　ナシ　　７．タ゛イレクト　ＳＯ４（）　＜－　ＤＩ４（）　　　　　ナシ　　８．タ゛イレクト　ＳＯ５（）　＜－　ＤＩ５（）　　　　　ナシ

　セット　　　　　ナシ

Step 1 SIO設定の編集（2）

62753-R6-00


（ｾｯﾄ）または（ﾅｼ）を押してください。




7


7-55

4.4 ダブルキャリアの設定

ダブルキャリア衝突防止機能を設定します。

ダブルキャリア衝突防止機能とは、同軸上に 2 つのスライダを持つダブルキャリア型ロボットのキャリア同士

の衝突を防止する機能です。

ダブルキャリア型ロボット

キャリア同士の衝突を防ぐ

61707-R6-00

c 注意

原点未了の状態では衝突防止機能は働きません。また、リード長や減速比などのパラメータがロボットの仕様に対して正しく設定されてい

ない場合、機能が正常に働きません。

衝突防止機能は以下のように働きます。

・手動移動時

相手キャリアへ接近する方向の動作の場合、相手キャリアの手前の位置で停止します。

・自動運転時

自キャリアの移動目標位置と相手キャリアの状態をチェックし、衝突する可能性がある場合は、相手キャリアが移動して

自キャリアが移動可能になるまで待ってから移動するか、またはエラーを発生して運転を停止します。

4.4.1 ダブルキャリア衝突防止機能を使用する前に

本機能を使用する前に、以下の事項を確認してください。

1.下図のように、各キャリアが +方向へ移動したとき相手キャリアに接近するようになっていること。

なっていない場合は、弊社までご相談ください。

ダブルキャリアの設定

キャリア2＋方向


61708-R6-00

2.各キャリアの表示上の移動量と実際の移動量が一致していること。

一致していない場合は、弊社までご相談ください。

7


7-56

4.4.2 ダブルキャリアのパラメータ設定

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ”階層で（W. ｷｬﾘｱ）を押すと、“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ > W. ｷｬﾘｱ”画面が表示されます。

ダブルキャリアのパラメータ設定

システム＞オフ゜ション＞Ｗ．キャリア　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．ストローク［ｍｍ］　　　　　　　　　　　　　　　　　０．００　　２．キャリア１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ１　　３．キャリア２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ２　　４．セイキ゛ョモート゛　　　　　　　　　　　　　　　　　オフ　　


62754-R6-00

この階層で有効なキーとサブメニューの内容は以下の通りです。


ﾍﾝｼｭｳカーソルで選択中のパラメータを編集します。

ｼﾞｬﾝﾌﾟ指定した番号のパラメータに移動します。

／カーソルを移動します。

ストロークの設定1.

n 要点

ストロークは一方のキャリアを原点位置に固定したまま、もう一方のキャリアを原点位置から最も接近する位置まで移動させたときの移動

量に相当します。（下図参照）

ストロークの設定

キャリアA原点

キャリアB原点

キャリアが最も接近した状態

ストローク

A

BA

61709-R6-00

1“1. ｽﾄﾛｰｸ [mm]”を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ > W. ｷｬﾘｱ”階層で、“1. ｽﾄﾛｰｸ

[mm]”を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押します。システム＞オフ゜ション＞Ｗ．キャリア＞ヘンシュウ　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．ストローク［ｍｍ］　　　　　　　　　　　　　　　　　０．００　　２．キャリア１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ１　　３．キャリア２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ２　　４．セイキ゛ョモート゛　　　　　　　　　　　　　　　　　オフ

［１ー　　　］　ニュウリョク　＞６５０．００

Step 1 ストロークの入力

62755-R6-00

2 ストロークを入力します。

入力値は mm 単位で、小数点以下 2 桁まで有効で

す。入力後、を押してください。

7


7-57

キャリア 1 の設定2.

キャリア 2 の設定3.

n 要点

ガイドラインの表示内容はロボット、または、軸の設定状態により変わります。

1 キャリア 1 またはキャリア 2 を選択

します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ > W. ｷｬﾘｱ”階層で、“2. ｷｬﾘｱ 1”

または“3. ｷｬﾘｱ 2”を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）


システム＞オフ゜ション＞Ｗ．キャリア＞ヘンシュウ　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．ストローク［ｍｍ］　　　　　　　　　　　　　　　　　６５０．００　　２．キャリア１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ１　　３．キャリア２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ２　　４．セイキ゛ョモート゛　　　　　　　　　　　　　　　　　オフ

　Ｍ１　　　　　　Ｍ２　　　　　　Ｍ３　　　　　　Ｍ４　　　　　　Ｍ５

Step 1 キャリアの選択

62756-R6-00

2 ダブルキャリアを構成する軸を選択

します。

ファンクションキーで選択してください。

7


7-58

制御モードの設定4.

ダブルキャリアの機能を選択します。

1“4. ｾｲｷﾞｮﾓｰﾄﾞ”を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ > W. ｷｬﾘｱ”階層で、“4. ｾｲｷﾞｮﾓｰ

ﾄﾞ”を選択して、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してくださ

い。

システム＞オフ゜ション＞Ｗ．キャリア＞ヘンシュウ　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．ストローク［ｍｍ］　　　　　　　　　　　　　　　　　６５０．００　　２．キャリア１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ１　　３．キャリア２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ２　　４．セイキ゛ョモート゛　　　　　　　　　　　　　　　　　オフ

　オフ　　　　　　ワーニンク゛　　オン

Step 1 制御モードの設定

62757-R6-00

2 制御モードを設定します。

制御モードの設定により以下のような動作を行います。


オフ衝突防止機能は働きません。

ワーニング

手動移動時相手キャリアへ接近する方向の動作の場合、相手キャリアの手前の位置

で停止します。

自動運転中自動運転中、目標位置が相手キャリアと干渉する状態になったらプログ

ラム運転をエラー停止します。

オン

手動移動時相手キャリアへ接近する方向の動作の場合、相手キャリアの手前の位置

で停止します。

自動運転中自動運転中、目標位置が相手キャリアと干渉する状態になったら、自キャ

リアが移動可能になるまで待機します。

手動移動時および自動運転中とは、以下のような場合のことです。

手動移動時

・プログラミングボックスの移動キー操作による移動

・ IO コマンドによるジョグ移動、インチング移動

・オンライン命令によるジョグ移動、インチング移動

・リモートコマンドによるジョグ移動、インチング移動

自動運転中

・自動モードでのプログラム運転中（ステップ実行、ネクスト実行含む）

・ IO コマンドによる MOVE 移動、MOVEI 移動、パレット移動

・オンライン命令による移動動作を行うロボット言語の単独実行（原点復帰動作を行う命令は含まず）

・リモートコマンドによる MOVE 移動、MOVEI 移動、DRIVE 移動、DRIVEI 移動、パレット移動

・プログラミングボックスによる移動命令のダイレクト実行

n 要点

制御モードがオンに設定されていて、かつ、自動運転中に両方のキャリアが移動待機状態となるような命令が実行されると、“2.27 W. ｷｬﾘｱ

ﾃﾞｯﾄﾞﾛｯｸ”のエラーが発生し運転を停止します。（下図参照）

2

1

A

B

移動待機状態となる動作例

61714-R6-00

キャリア A： 1 の位置への移動命令を実行

キャリア B： 2 の位置への移動命令を実行

7


7-59

4.5 汎用 DI/SI による軸別原点復帰の設定

4.5.1 軸別原点復帰機能

汎用 DI または汎用 SI により軸単位で原点リセットまたはアブソリュートリセットを行う機能です。

インクリメンタル仕様の軸を、軸単位で原点リセットを行うことができます。

また、アブソリュート仕様の軸を、軸単位でアブソリュートリセットを行うことができます。

n 要点

汎用 DI/SI による軸別原点復帰機能は、Ver.10.24 以降のコントローラに対応しています。

汎用 DI/SI による軸別原点復帰には、以下の 3 つのパラメータがあります。

これらのパラメータは、ロボット別（メインロボット、サブロボット）に設定します。

1. 軸別原点復帰有無

軸別原点復帰実行の有無を設定します。

2. 軸指定ポート番号（DI & SI）

原点リセット／アブソリュートリセットの対象となる軸情報を設定するポート番号を設定します。

3. 完了出力ポート番号（DO & SO）

原点リセット／アブソリュートリセット完了を出力するDO とSO ポート番号を設定します。

原点復帰または、アブソリュートリセット動作の概要は、以下の通りです。

● インクリメンタル仕様軸を、軸別に原点リセットする場合

1.原点リセットを行う軸を、汎用 DI または SI で指定します。

（使用する DI と SI のポート番号は、軸指定ポート番号（DI&SI）で設定します。）

2.原点リセット入力 DI14 または SI14 を閉じます。（ON）

信号の立ち上がりで、1. で指定した軸の原点リセットを行います。

3.原点リセットが完了すると、原点リセット完了出力が ON します。

（使用する DO と SO のポート番号は、完了出力ポート番号（DO&SO）で設定します。）

● アブソリュート仕様軸を、軸別にアブソリュートリセットする場合

1.アブソリュートリセットを行う軸を、汎用 DI または SI で指定します。

（使用する DI と SI のポート番号は、軸指定ポート番号（DI&SI）で設定します。）

2.ABS リセット入力 DI17 または SI17 を閉じます。（ON）

信号の立ち上がりで、1. で指定した軸のアブソリュートリセットを行います。

3.アブソリュートリセットが完了すると、アブソリュートリセット完了出力が ON します。

（使用する DO と SO のポート番号は、完了出力ポート番号（DO&SO）で設定します。）

c 注意

プログラム運転中に、軸別原点復帰設定で使用している“軸指定ポート（DI & SI）”と同一のポートを ON すると、原点復帰／アブソリュー

トリセットが開始される場合があります。原点復帰／アブソリュートリセット以外の目的には使用しないでください。

n 要点

・ロボット全ての軸の原点リセットおよびアブソリュートリセットが完了すると、原点復帰完了出力 DO11/SO11 が ON になります。

・ 2 軸以上の軸を同時に、原点リセットまたはアブソリュートリセットすることはできません。

必ず１軸単位で使用してください。

複数軸を指定した場合、エラーが発生します。

・ CC-Link 等のシリアルボードを使用しない場合（“ﾎﾞｰﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲ”を“ﾑｺｳ”にした場合も含まれます）、“軸指定ポート（DI & SI）”は DI

ポートが、“完了出力ポート番号（DO & SO）”は、DO ポートが使用されます。

指定した DI ポートで、原点リセットまたはアブソリュートリセットを行う軸を指定します。原点リセットまたはアブソリュートリセット

完了後、指定した DO ポートの完了出力が ON します。

・オプションボードに CC-Link 等のシリアルボードを追加し、“ﾎﾞｰﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲ”を“ﾕｳｺｳ”に設定した場合、“軸指定ポート（DI & SI）”は

SI ポートが、“完了出力ポート番号（DO & SO）”は、DO および SO ポートが使用されます。

指定した SI ポートで、原点リセットまたはアブソリュートリセットを行う軸を指定します。原点リセットまたはアブソリュートリセット

完了後、指定した DO ポートおよび SO ポートの完了出力が、ON します。

・本機能を使用して、電動グリッパを軸別に原点復帰する場合、その他のパラメータ“ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷｼﾞﾉｸﾞﾘｯﾊﾟﾄﾞｳｻ”パラメータを“ｽﾙ”に設

定してください。

このパラメータが、“ｼﾅｲ”に設定されていると、グリッパを軸別に原点復帰することができません。

7


7-60

4.5.2 軸別原点復帰設定方法

軸別原点復帰設定を、“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >DI ｹﾞﾝﾃﾝ”階層で行います。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ”階層で、 “DI ｹﾞﾝﾃﾝ”を押すと、“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >DI ｹﾞﾝﾃﾝ”画面が表示されます。

軸別原点復帰設定画面

システム＞オフ゜ション＞ＤＩケ゛ンテン　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．２４

　　１．メイン　ＲＯＢ．シ゛クヘ゛ツケ゛ンテン　　　　　　　ムコウ　　２．サブ　　ＲＯＢ．シ゛クヘ゛ツケ゛ンテン　　　　　　　ムコウ

　センタク

62758-R6-00

カーソルキー（／）を使って、“1. ﾒｲﾝ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ”または“2. ｻﾌﾞ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ”を選

択し、（ｾﾝﾀｸ）を押します。

選択した項目の設定内容が表示されます。

軸別原点復帰設定のパラメータ選択画面

システム＞オフ゜ション＞ＤＩケ゛ンテン＞センタク　　　　　　　　Ｖ１０．２４

　　１．メイン　ＲＯＢ．シ゛クヘ゛ツケ゛ンテン　　　　　　　ムコウ　　２．シ゛クシテイ　ホ゛ート（ＤＩ　＆　ＳＩ）　　　　　　２　　３．カンリョウシュツリョク　ホ゛ート（ＤＯ　＆　ＳＯ）　ムコウ


62759-R6-00



／パラメータを選択します。

ﾍﾝｼｭｳ各パラメータを編集します。

ｼﾞｬﾝﾌﾟ指定されたパラメータ番号に移動します。

7


7-61

軸別原点復帰実行有無1.

軸別原点復帰を実行するか否かを設定します。

c 注意

このパラメータの設定値によって、原点復帰動作およびアブソリュートリセット動作が変わります。

このパラメータの変更は、充分注意を払い慎重に行なってください。


“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >DI ｹﾞﾝﾃﾝ”階層で、“1. ﾒｲﾝ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ”または、”2. ｻﾌﾞ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ”

を選択して（ｾﾝﾀｸ ) を押してください。選択した項目の設定内容が表示されます。





62780-R6-00

2 軸別原点復帰実行有無パラメータを選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >DI ｹﾞﾝﾃﾝ > ｾﾝﾀｸ” 階層で、“1. ﾒｲﾝ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ”または、”2. ｻﾌﾞ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂ

ｹﾞﾝﾃﾝ” を選択して ( ﾍﾝｼｭｳ ) を押してください。

軸別原点復帰設定画面



　ムコウ　　　　　ユウコウ　

62781-R6-00

3 軸別原点復帰の“ﾑｺｳ”、“ﾕｳｺｳ”を選択します。

（ﾑｺｳ）または、（ﾕｳｺｳ）を押して選択してください。

軸別原点復帰実行有無の設定により以下の動作を行います。


ﾑｺｳ

軸別原点復帰機能は無効です。

従来通りの動作となります。具体的には、以下の通りです。

原点リセット入力 DI14 または SI14 を閉じる（ON）と信号の立ち上がりで、イン

クリメンタル仕様の全ての軸は、パラメータの原点復帰順序に従って、原点リセッ

ト動作を行います。

ABS リセット入力 DI17 または SI17 を閉じる（ON）と信号の立ち上がりで、アブ

ソリュート仕様の全ての軸（原点復帰方式がセンサまたは突き当ての軸が対象）は、

パラメータの原点復帰順序に従って、アブソリュートリセット動作を行います。

ﾕｳｺｳ軸別原点復帰機能は有効です。

1 軸単位での原点リセットまたはアブソリュートリセットになります。

7


7-62

軸指定ポート（DI & SI）の設定2.

原点復帰／アブソリュートリセットの対象となる軸を指定する DI&SI ポート番号を設定します。


“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >DI ｹﾞﾝﾃﾝ”階層で、“1. ﾒｲﾝ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ”または、”2. ｻﾌﾞ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ”

を選択して（ｾﾝﾀｸ ) を押してください。選択した項目の設定内容が表示されます。





62782-R6-00

2“2. ｼﾞｸｼﾃｲﾎﾟｰﾄ (DI & SI)”を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >DI ｹﾞﾝﾃﾝ＞ｾﾝﾀｸ”階層で、“2. ｼﾞｸｼﾃｲﾎﾟｰﾄ (DI & SI)”を選択して、 ( ﾍﾝｼｭｳ ) を押


ｼﾞｸｼﾃｲﾎﾟｰﾄ(DI & SI)選択画面


　　１．メイン　ＲＯＢ．シ゛クヘ゛ツケ゛ンテン　　　　　　　ユウコウ　　２．シ゛クシテイ　ホ゛ート（ＤＩ　＆　ＳＩ）　　　　　　２　　３．カンリョウシュツリョク　ホ゛ート（ＤＯ　＆　ＳＯ）　ムコウ

　２　　　　　　　３　　　　　　　４　　　　　　　５　　　　　　　６

62783-R6-00

7


7-63

3 軸指定ポート（DI & SI）を設定します。

原点復帰／アブソリュートリセットの対象となる軸を指定する DI & SI ポート番号を設定します。

有効キーメニュー原点リセット／アブソリュートリセット対象軸を指定するポート番号

2 DI2 または SI2

3 DI3 または SI3

4 DI4 または SI4

5 DI5 または SI5

6 DI6 または SI6

7 DI7 または SI7

10 DI10 または SI10






16 DI16

17 DI17

指定したポートの軸は、下記のように割り当てられます。

ビット Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit0

内容未使用未使用第 6 軸第 5 軸第 4 軸第 3 軸第 2 軸第 1 軸

例：このパラメータを（2）に設定した場合

ロボットの軸別原点リセット／アブソリュートリセットの軸割り当ては、下記のようになります。

ビットDI27

SI27

DI26

SI26

DI25

SI25

DI24

SI24

DI23

SI23

DI22

SI22

DI21

SI21

DI20

SI20


c 注意

・原点リセット入力 DI14 または SI14 を閉じる（ON）と、信号の立ち上がりで、このパラメータで指定したインクリメンタル仕様軸の原点

リセットを開始します。

・ ABSリセット入力DI17またはSI17を閉じる（ON）と、信号の立ち上がりで、このパラメータで指定したアブソリュート仕様軸のアブソリュー

トリセットを開始します。

・その他のパラメータ“DI17 ﾓｰﾄﾞ”を、”ABS/ORG” に設定した場合、DI17 は、“アブソリュートリセット”および“原点リセット”兼用入

力となります。詳細については、「2.5 その他のパラメータ」を参照してください。

7


7-64

完了出力ポート（DO & SO）の設定3.

軸別原点復帰／アブソリュートリセット完了を出力する DO&SO ポート番号を設定します。


“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >DI ｹﾞﾝﾃﾝ” 階層で、“1. ﾒｲﾝ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ”または、”2. ｻﾌﾞ ROB. ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ”

を選択して ( ｾﾝﾀｸ ) を押してください。

選択した項目の設定内容が表示されます。





62784-R6-00

2“3. ｶﾝﾘｮｳｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄ (DO & SO)”を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ >DI ｹﾞﾝﾃﾝ＞ｾﾝﾀｸ”階層で、“3. ｶﾝﾘｮｳｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄ (DO & SO)”を選択して ( ﾍﾝｼｭｳ )


ｶﾝﾘｮｳｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄ(DO & SO)選択画面


　　１．メイン　ＲＯＢ．シ゛クヘ゛ツケ゛ンテン　　　　　　　ユウコウ　　２．シ゛クシテイ　ホ゛ート（ＤＩ　＆　ＳＩ）　　　　　　２　　３．カンリョウシュツリョク　ホ゛ート（ＤＯ　＆　ＳＯ）　ムコウ

　ムコウ　　　　　２　　　　　　　３　　　　　　　４　　　　　　　５　

62785-R6-00

7


7-65

3 完了出力ポート（DO & SO）を設定します。

軸別原点復帰／アブソリュートリセットのリセット完了を出力する DO & SO ポート番号を設定します。

有効キーメニュー軸別の原点リセット／アブソリュートリセット完了を出力するポート番号

ﾑｺｳ出力しません

2 DO2 または SO2

3 DO3 または SO3

4 DO4 または SO4

5 DO5 または SO5

6 DO6 または SO6

7 DO7 または SO7

10 DO10 または SO10



13 SO13

14 SO14

15 SO15

指定したポートの軸は、下記のように割り当てられます。

ビット Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0


例：このパラメータを（10）に設定した場合

各軸の原点リセット／アブソリュートリセット完了出力の軸割り当ては、下記のようになります。

ビットDO107

SO107

DO106

SO106

DO105

SO105

DO104

SO104

DO103

SO103

DO102

SO102

DO101

SO101

DO100

SO100


c 注意

完了出力ポートが以下の機能による出力ポートと重複する場合は OR 出力となります。

・領域判定出力

・エラー出力

・バッテリアラーム出力

メインロボットとサブロボットで、同じ DO または SO ポートを使用した場合 OR 出力となります。

7


7-66

4.5.3 汎用 DI/SI による軸別原点復帰のタイミングチャート

汎用DI/SIによる軸別原点復帰のタイミングチャート

on

off

on

off

off

移動状態

停止状態

動作条件：手動モード　かつ　サーボオン状態

軸別原点復帰完了

DOmn

軸指定

DIxy

アブソリュートリセット/

原点リセット

DI17/DI14


※1

※2

a) b) c) d) e) f) g)

61710-R6-00

●アブソリュートリセット／原点リセット処理

a)軸指定入力の ON 入力

b)アブソリュートリセット／原点リセット入力の ON 入力

c)ロボットの指定した軸が原点位置へ移動開始

d)アブソリュートリセット／原点リセット入力の OFF 入力

e)軸指定入力の OFF 入力

f)ロボットの指定した軸が原点位置へ移動終了

g)軸別原点復帰完了出力の ON 出力

※ 1 アブソリュートリセット入力DI17 および原点リセット入力 DI14は、100ms 以上 ON 状態を保持してください。

※ 2 軸指定入力の ON 状態を 30ms 以上保持した後、アブソリュートリセット入力DI17または原点リセット入力 DI14 を

ON にしてください。

7


7-67

例：ロボット： SXYx 2 軸仕様

m3 軸　：電動グリッパ

軸別原点復帰設定

“1. ﾒｲﾝROB.ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝ” ：ﾕｳｺｳ

“ｼﾞｸｼﾃｲﾎﾟｰﾄ(DI&SI)” ：2

“ｶﾝﾘｮｳｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄ (DO&SO)”：2

動作条件：手動モード　かつ　サーボオン状態

M1軸アブソリュートリセット処理

on

off

on

off

on

off

移動状態

停止状態


DO20

インターロック

DI11

on

off

軸指定（M1軸）

DI20


DI17


※1

※2

a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) k) l) m) n) o)

61711-R6-00

●通常動作


b)アブソリュートリセット入力の ON 入力

c)ロボットの M1 軸が原点位置へ移動開始

d)アブソリュートリセット入力の OFF 入力


f)ロボットの M1 軸が原点位置へ移動終了


●移動中の途中停止動作

h)軸指定入力の ON 入力

i)アブソリュートリセット入力の ON 入力

j)ロボットの M1 軸が原点位置へ移動開始

k)アブソリュートリセット入力の OFF 入力

l)軸指定入力の OFF 入力

m)インターロック入力の OFF 入力

n)ロボットの M1 軸が移動途中停止

o)インターロック入力の ON 入力

※ 1 アブソリュートリセット入力DI17は、100ms 以上 ON 状態を保持してください。

※ 2 軸指定入力の ON 状態を 30ms 以上保持した後、アブソリュートリセット入力 DI17 を ON にしてください。

7


7-68

M2軸アブソリュートリセット処理

on

off

on

off

移動状態

停止状態


DO21

軸指定（M2軸）

DI21

on

off


DI17


※1

※2

a) b) c) d) e) f) g)

61712-R6-00

●通常動作


b)アブソリュートリセット入力の ON 入力

c)ロボットの M2 軸が原点位置へ移動開始

d)アブソリュートリセット入力の OFF 入力


f)ロボットの M2 軸が原点位置へ移動終了


※ 1 アブソリュートリセット入力 DI17 は、100ms 以上 ON 状態を保持してください。

※ 2 軸指定入力の ON 状態を 30ms 以上保持した後、アブソリュートリセット入力 DI17 を ON にしてください。

7


7-69

m3の原点復帰処理

on

off

on

off

on

off

移動状態

停止状態


DO22

インターロック

DI11

on

off

軸指定（m3軸）

DI22

原点リセット

DI14


※1

※2

a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) k) l) m) n) o)

61713-R6-00

●通常動作


b)原点リセット入力の ON 入力

c)ロボットの m3 軸が原点位置へ移動開始

d)原点リセット入力の OFF 入力


f)ロボットの m3 軸が原点位置へ移動終了


●移動中の途中停止動作

h)軸指定入力の ON 入力

i)原点リセット入力の ON 入力

j)ロボットの m3 軸が原点位置へ移動開始

k)原点リセット入力の OFF 入力

l)軸指定入力の OFF 入力

m)インターロック入力の OFF 入力

n)ロボットの m3 軸が移動途中停止

o)インターロック入力の ON 入力

※ 1 原点リセット入力 DI14 は、100ms 以上 ON 状態を保持してください。

※ 2 軸指定入力の ON 状態を 30ms 以上保持した後、原点リセット入力 DI14 を ON にしてください。

7


7-70

5. 初期処理

コントローラが管理するデータに関して初期処理を行います。

“ｼｽﾃﾑ”モードで（ｼｮｷｼｮﾘ）を押すと、“ｼｽﾃﾑ > ｼｮｷｼｮﾘ”階層の初期画面が表示されます。

初期処理画面

システム＞ショキショリ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　ハ°ラメータ　　メモリ　　　　　ツウシン　　　　トケイ

62760-R6-00

初期処理する項目をファンクションキー（ﾊﾟﾗﾒｰﾀ）〜（ﾄｹｲ）で選択できます。

“ｼｽﾃﾑ > ｼｮｷｼｮﾘ”階層で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。


ﾊﾟﾗﾒｰﾀパラメータ内容の初期処理をします。

ﾒﾓﾘユーザーメモリを消去します。

ﾂｳｼﾝ通信パラメータを初期値に設定します。

ﾄｹｲ時計を設定します。

ｼﾞｪﾈﾚｰﾄロボットの機種を設定します。（パスワード入力によるロック解

除が必要です。）

ﾊﾟｽﾜｰﾄﾞのロックを解除するパスワードを入力します。

7


7-71

5.1 パラメータの初期化

ロボットパラメータと軸パラメータおよびその他のパラメータのデータを初期値に設定します。

ただし、その他のパラメータの“ﾋｮｳｼﾞﾓｼﾞ（ﾆﾎﾝｺﾞ / ｴｲｺﾞ）”の項目はそのままです。

n 要点

・パラメータ全体が初期化されます。（表示文字は除く）

・パラメータの初期化を行うと、原点復帰未了状態になります。


（ﾊﾟﾗﾒｰﾀ）を押してください。

ガイドライン上に“ﾊﾟｽﾜｰﾄﾞﾆｭｳﾘｮｸ”のメッセー

ジが表示されます。

2 パスワードを入力します。

“INI”と入力して、を押してください。システム＞ショキショリ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　ハ゜スワート゛　ニュウリョク＞＿　

Step 2パラメータの初期処理パスワードの入力

62761-R6-00

3 初期処理を実行します。

パスワードが正しく入力されると、ガイドライン

上に確認メッセージが表示されるので、（ﾊｲ）

を押して初期処理を実行してください。

初期処理を実行しない場合は、（ｲｲｴ）を押

します。

システム＞ショキショリ＞ハ゜ラメータ　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

Ｒｏｂｏｔ　　　＝　ＹＫ４００ＸＤ１＝Ｍ１：ａＹＫ４００Ｘ　　　　　　　Ｄ５＝Ｍ５：　ｎｏ　ａｘｉｓＤ２＝Ｍ２：ａＹＫ４００Ｘ　　　　　　　Ｄ６＝Ｍ６：　ｎｏ　ａｘｉｓＤ３＝Ｍ３：ａＹＫ４００ＸＤ４＝Ｍ４：ａＹＫ４００Ｘ

ショキショリシテ　ヨイテ゛スカ？　　　　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ

Step 3 パラメータの初期処理

62762-R6-00

7


7-72

5.2 メモリの初期化

プログラム、ポイントデータ、シフト座標、ハンド定義、パレット定義およびポイントコメントを初期化します。

初期処理を実行する前に、現在入力されているデータが不必要なものか充分に確認してください。

n 要点

・メモリの初期化を行うと、復旧するためには外部からデータ入力しなければなりません。

・何らかの原因でメモリが破壊された場合は、メモリの初期化が必要となります。

“ｼｽﾃﾑ > ｼｮｷｼｮﾘ > ﾒﾓﾘ”階層で有効なキーとサブメニューの内容は、以下の通りです。


ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑプログラムデータを消去します。

ﾎﾟｲﾝﾄポイントデータを消去します。

ｼﾌﾄシフト座標データを初期化します。

ﾊﾝﾄﾞハンド定義データを初期化します。

ｽﾍﾞﾃ全てデータ（プログラム、ポイント、シフト座標、ハンド定義、

パレット定義、ポイントコメント）を消去／初期化します。

ﾊﾟﾚｯﾄパレット定義データを消去します。

ｺﾒﾝﾄポイントコメントデータを消去します。

1“ﾒﾓﾘ”を選択します。

（ﾒﾓﾘ）を押してください。システム＞ショキショリ＞メモリ　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

ソース　シヨウ　ハ゛イト　　　　　　＝　　　１３１６／３６４５８０　ハ゛イトオフ゛シ゛ェクト　シヨウ　ハ゛イト　＝　　　　５２８／　９８３０４　ハ゛イトシーケンサ　　シヨウ　ハ゛イト　　　＝　　　　　　０／　　４０９６　ハ゛イトフ゜ロク゛ラム　スウ　　　　　　　　＝　　　　　　５ホ゜イント　スウ　　　　　　　　　　＝　　　　１２４

　フ゜ロク゛ラム　ホ゜イント　　　シフト　　　　　ハント゛　　　　スヘ゛テ

Step 1 メモリの初期処理

62763-R6-00

2 初期処理する項目を選択します。

ファンクションキー（ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ）〜（ｺ

ﾒﾝﾄ）で選択してください。

ガイドライン上に確認のメッセージが表示されます。

システム＞ショキショリ＞メモリ＞フ゜ロク゛ラム　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

ソース　シヨウ　ハ゛イト　　　　　　＝　　　１３１６／３６４５８０　ハ゛イトオフ゛シ゛ェクト　シヨウ　ハ゛イト　＝　　　　５２８／　９８３０４　ハ゛イトシーケンサ　　シヨウ　ハ゛イト　　　＝　　　　　　０／　　４０９６　ハ゛イトフ゜ロク゛ラム　スウ　　　　　　　　＝　　　　　　５ホ゜イント　スウ　　　　　　　　　　＝　　　　１２４


Step 2 メモリ（ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ）の初期処理62764-R6-00


（ﾊｲ）を押すと、初期処理を実行します。


します。

7


7-73

5.3 通信パラメータの初期設定

通信パラメータを初期化します。

1“ﾂｳｼﾝ”を選択します。

（ﾂｳｼﾝ）を押してください。

ガイドライン上に確認のメッセージが表示されます。

システム＞ショキショリ＞ツウシン　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

ＭＯＤＥ　　，ＤＡＴＡ，ＲＡＴＥ，ＳＴＯＰ，ＰＡＲＩ，ＴＥＲＭ，ＸＯＮ，ＲＴＳオンライン　，　　８　，９６００，　　１　，キスウ　，ＣＲＬＦ，　アリ，ナシ


Step 1 通信パラメータの初期処理

62765-R6-00


（ﾊｲ）を押すと、初期処理を実行します。


します。

設定される値は次の通りです。

1.通信モード＝オンライン

2.データビット長＝８ビット

3.ボーレート＝ 9600bps

4.ストップビット＝ 1 ビット

5.パリティビット＝キスウ

6.ターミネーションコード＝ CRLF

7.XON/XOFF 制御＝アリ

8.RTS/CTS 制御＝ナシ

7


7-74

5.4 時計の設定

コントローラ内には時計機能が装備されており、日付と時刻を設定することができます。

c 注意

内部で使用している時計は実際の時間に対して誤差が生じる場合があります。

誤差が生じた場合は、再設定してください。

1“ｼｽﾃﾑ > ｼｮｷｼｮﾘ”モードで（ﾄｹｲ）

を押します。

現在の日付と時間が表示されます。システム＞ショキショリ＞トケイ　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

ヒツ゛ケ，シ゛コク：０８／０６／２１，１０：１３：３５

　ヒツ゛ケ　　　　シ゛コク

Step 1 時計の初期処理

62766-R6-00

2 設定する項目を選択します。

（ﾋﾂﾞｹ）または（ｼﾞｺｸ）を押してく

ださい。

ガイドライン上に確認メッセージが表示されます。

3 日付または時刻を入力します。

〜、、を使って入力し、



ﾋﾂﾞｹ年／月／日をセットします。

ｼﾞｺｸ時：分：秒をセットします。

5.5 システムジェネレーション

“ｼｽﾃﾑ > ｼｮｷｼｮﾘ”階層で（ｼﾞｪﾈﾚｰﾄ）を押すと、システムジェネレーションの設定画面が表示されます。

ただし、通常は表示がロックされています。

コントローラのシステムジェネレーションは、接続するロボットおよび軸の仕様に合わせて出荷時に設定され

ています。お客様によるシステムジェネレーション設定は必要ありません。

重大な障害によりシステムジェネレーションに関するメモリが破壊された場合は、システムジェネレーション

の設定が必要となります。RS-232C を通して、出荷時のパラメータデータとシステムアップ後のパラメータデー

タをパソコン等の外部記憶装置に保存してください。

システムジェネレーションの操作方法については、弊社までお問い合わせください。

c 注意

・誤ってシステムジェネレーションを変更した場合、ロボット動作に極めて重大な悪影響を与えたり、作業者に危険を及ぼす可能性があり

ます。変更が必要な場合は、弊社にご相談ください。

・弊社にご相談なくシステムジェネレーションを変更され、その結果何らかの不具合が発生した場合、弊社としては責任を負いかねます。

7


7-75

6. 自己診断

“ｼｽﾃﾑ”モードで（ｼﾝﾀﾞﾝ）を押すと、“ｼｽﾃﾑ > ｼﾝﾀﾞﾝ”階層画面が表示されます。

コントローラのチェックやエラー履歴の表示などが行えます。

自己診断

システム＞シンタ゛ン　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　チェック　　　　エラーリレキ　　ハ゛ッテリ　　　　　　　　　　　セキサン

62767-R6-00

“ｼｽﾃﾑ > ｼﾝﾀﾞﾝ”階層で有効なキーとサブメニューの内容は以下のとおりです。


ﾁｪｯｸコントローラのチェックを行います。

ｴﾗｰﾘﾚｷ過去のエラー履歴を表示します。

ﾊﾞｯﾃﾘアブソバッテリの電圧低下が発生しているかどうかを確認します。

ｾｷｻﾝコントローラの稼動時間を確認できます。

ｴﾗｰﾁｪｯｸ過去に発生した重度のソフトウエアエラー詳細を表示します。

6.1 コントローラのチェック

コントローラの状態を診断します。

n 要点

STD. DIO に対して、DC24V 電源が供給されていない場合、必ず、エラーが表示されます。

また、オプション DIO に対して、DC24V 電源が供給されていない場合、必ず、エラーが表示されます。

“ｼｽﾃﾑ > ｼﾝﾀﾞﾝ”階層で（ﾁｪｯｸ）を押してください。

コントローラの診断が行われ、異常がなければ “OK”と表示されます。

異常が検出された場合は、メッセージが表示されます。

を押して“ｼｽﾃﾑ > ｼﾝﾀﾞﾝ”階層に戻ります。

システム＞シンタ゛ン　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　チェック　　　　エラーリレキ　　ハ゛ッテリ　　　　　　　　　　　セキサン

システムチェック

システム＞シンタ゛ン＞チェック　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　システムチェック　ＯＫ　！！

　Ｐ．タ゛ウン　　Ｐ．アッフ゜

62768-R6-00

7


7-76

6.2 エラー履歴の表示

過去のエラー履歴を表示します。エラー履歴は最大 500 件保存されます。

“ｼｽﾃﾑ > ｼﾝﾀﾞﾝ”階層で（ｴﾗｰﾘﾚｷ）を押してください。

過去のエラーが新しいものから順に 5 回分表示されます。

エラーの表示形式は、以下のとおりです。

番号：< 日付 >、< 時間（時分秒）>　< エラー番号 >：< エラーメッセージ >

エラー履歴

システム＞シンタ゛ン＞エラーリレキ　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

１：０８／０７／０１，１０：１５：００　１２．１：ヒシ゛ョウテイシ　オン２：０８／０７／０１，１０：１４：５４　２２．１：ＡＣ　テ゛ンアツテイカ３：０８／０７／０１，０９：５９：３４　１７．４：Ｄ１，オーハ゛ーロート゛４：０８／０６／２８，１４：００：０２　１２．１：ヒシ゛ョウテイシ　オン５：０８／０５／３０，０８：４０：１０　２２．１：ＡＣ　テ゛ンアツテイカ

　Ｐ．タ゛ウン　　Ｐ．アッフ゜　　　　　　　　　　　　　　　　　　クリア

62769-R6-00

カーソルキー（／）で 1 行ずつスクロールします。

（P. ﾀﾞｳﾝ）、（P. ｱｯﾌﾟ）で、1 画面ずつスクロールします。

c 注意

エラー履歴は、ロボットのトラブル対応において非常に重要な情報となります。不用意に初期化しないでください。

n 要点

・エラー履歴件数が 500 を超えると、最も古い履歴が消去されます。

・直前のエラーと同一のエラーの場合、記録されません。

・エラー分類が “ 0 ” の場合、記録されません。

エラー履歴を初期化したい場合は、（ｸﾘｱ）を押します。


7


7-77

6.3 アブソバッテリの状態表示

アブソデータ保持用バッテリの電圧低下が発生しているかどうかを表示します。

“ｼｽﾃﾑ > ｼﾝﾀﾞﾝ”階層で（ﾊﾞｯﾃﾘ）を押してください。

各バッテリの状態が表示されます。

アブソバッテリの状態表示

システム＞シンタ゛ン＞ハ゛ッテリ　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　アフ゛ソ　ハ゛ッテリ　シ゛ョウタイ　　　Ｍ１＝　　ＯＫ　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ５＝　ｎｏ　ａｘｉｓ　　　Ｍ２＝　　ＮＧ　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ６＝　ｎｏ　ａｘｉｓ　　　Ｍ３＝　　ｎｏｔ　ＡＢＳ　　　Ｍ４＝　　ｎｏ　ａｘｉｓ

62770-R6-00

アブソバッテリの電圧が規定値以上の場合は“OK”が表示されます。

電圧が規定値以下の場合は“NG”が表示されます。

アブソ仕様でない軸の場合は“not ABS”が表示されます。


6.4 積算稼動時間の表示

コントローラの積算稼動時間を確認表示します。

“ｼｽﾃﾑ > ｼﾝﾀﾞﾝ”階層で（ｾｷｻﾝ）を押してください。

コントローラの積算稼動時間が表示されます。

積算稼動時間の表示

システム＞シンタ゛ン＞セキサン　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　セキサン　シ゛カン　シ゛ョウホウ　（０８／０６／２０，１２：０５）　　　　　　　　　　　　　　　　ＹＥＡＲ　ＤＡＹ　ＨＯＵＲ　ＭＩＮ　　ツウテ゛ン　シ゛カン　　　＝　　　０／　１４／　１０：　３４　　シ゛ッコウ　シ゛カン　　　＝　　　０／　　２／　　８：　４５

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　クリア

23

1

62771-R6-00

1. 積算稼動時間をリセットした日付・時刻が表示されます。

2. “ﾂｳﾃﾞﾝｼﾞｶﾝ”は、リセットした日付・時刻からコントローラが稼動していた時間の合計です。

3. “ｼﾞｯｺｳｼﾞｶﾝ”は、リセットした日付・時刻からコントローラが自動運転を行った時間の合計です。

積算時間をリセットする場合は、（ｸﾘｱ）を押します。

積算時間をリセットした日付・時刻から新たに積算を開始します。


7


7-78

6.5 システムエラーの詳細表示

過去に発生した重度のソフトウエアエラー詳細が表示されます。

n 要点

エラー履歴を初期化すると、重度のソフトウェアエラー情報も初期化されます。

“ｼｽﾃﾑ > ｼﾝﾀﾞﾝ”階層で（ｴﾗｰﾁｪｯｸ）を押してください。

過去に発生したエラーの詳細が表示されます。

エラーが発生していない場合は、“No system error code”と表示されます。

エラー詳細

システム＞シンタ゛ン＞エラーチェック　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

Ｅｘｃｅｐｔｉｏｎ　ｅｒｒｏｒ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　　　　　　Ｔｙｐｅ　　＝　－１６　　　（０８／０６／３０，１３：４２：３８）　　　　　　ＥｒＣｏｄｅ＝　００００００Ｅ０　　　　　　Ｉｎｆ１　　＝　８４１０８１Ｅ６　　　　　　Ｉｎｆ２　　＝　４０００００３０

62772-R6-00


7


7-79

7. バックアップ処理

“ｼｽﾃﾑ”モードで（ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ）を押すと、“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ”画面が表示されます。

コントローラの内部フラッシュ ROM を使用した、各種データのバックアップに関する処理を行います。

バックアップ

システム＞ハ゛ックアフ゜　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＲＡＭカート゛　ＦＲＯＭ

62773-R6-00

“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ”階層で有効なキーとサブメニューの内容は以下のとおりです。


RAM ｶｰﾄﾞ機能しません。

FROM 内部のフラッシュROMとの間でデータの保存と復元を行ないます。

7


7-80

7.1 内部フラッシュ ROM

コントローラの内部フラッシュ ROM にはデータの保存が可能な領域があります。

フラッシュ ROM にコントローラ内部メモリの各種データを保存できます。また、フラッシュ ROM に保存され

た各種データをコントローラに復元することができます。

n 要点

内部メモリが何らかの原因で壊れた場合に、内部のフラッシュ ROM に保存されたデータからコントローラの内部メモリに復元することが

可能です。

ロボットコントローラがシステムとして稼働開始するときは、保存することをお勧めします。

“ｼｽﾃﾑ＞ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ”モードで（FROM）を押すと、“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ >FROM”階層画面が表示されます。

バックアップ画面

システム＞ハ゛ックアフ゜＞ＦＲＯＭ　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　Ｎｏ　ファイル　　　Ｅｘｔ　　　　サイス゛　　　ヒツ゛ケ　　　シ゛コク　１　　ＦＲＯＭ　　．ＡＬＬ　　３１１８００　０８／０６／２２　１７：３２

　ロート゛　　　　セーフ゛　　　　　　　　　　　　ショキショリ

62774-R6-00

c 注意

・内部フラッシュ ROM にハード障害が発生した場合、データの復元ができません。必ず、パソコンなどの外部記憶装置にもデータを保存し

てください。

・データをセーブ中に電源が遮断されるなど異常処理が起こった場合、保存されたデータは保証されません。

“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ >FROM”階層で有効なキーとサブメニューの内容は以下のとおりです。


ﾛｰﾄﾞ内部のフラッシュ ROM のデータを、コントローラ内部のメモリ

に復元（ロード）します。

ｾｰﾌﾞ内部のフラッシュ ROM に、コントローラ内部のメモリデータを

保存（セーブ）します。

ｼｮｷｼｮﾘ内部のフラッシュ ROM のデータを初期化します。

データはすべて消去されます。

7


7-81

7.2 ファイルのロード

内部フラッシュ ROM に保存されている各種データを、コントローラの内部メモリに復元します。

n 要点


可能です。


1“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ >FROM”階層で

（ﾛｰﾄﾞ）を押します。

ガイドラインにデータの種類が表示されます。

2 ロードするデータの種類を選択します。

（.ALL）〜（.PCM）を押して、選択



システム＞ハ゛クアフ゜＞ＦＲＯＭ＞ロート゛　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１


　．ＡＬＬ　　　　．ＰＧＭ　　　　．ＰＮＴ　　　　．ＳＦＴ　　　　．ＨＮＤ

Step 2 FROMのロード

62775-R6-00

c 注意

・ ALL ファイルおよびパラメータファイルとしてデータを読み込む場合は、コントローラがサーボオフ状態でなければなりません。また、デー

タの読み込み後は、原点復帰未了状態になります。

・内部フラッシュ ROM にハード障害が発生した場合、データの復元ができません。必ず、パソコンなどの外部記憶装置にもデータを保存し

てください。

・データをロード中に電源が遮断されるなど異常処理が起こった場合、復元されたデータは保証されません。

“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ >FROM> ﾛｰﾄﾞ”階層で有効なキーとサブメニューの内容は以下のとおりです。


.ALL ALL ファイルとしてデータを読み込みます。

.PGM プログラムファイルとしてデータを読み込みます。

.PNT ポイントファイルとしてデータを読み込みます。

.SFT シフトファイルとしてデータを読み込みます。

.HND ハンドファイルとしてデータを読み込みます。

.PRM パラメータファイルとしてデータを読み込みます。

.PLT パレットファイルとしてデータを読み込みます。

.PCM ポイントコメントファイルとしてデータを読み込みます。

3 データをロードします。

（ﾊｲ）を押すと、ファイルからデータを読

み込みます。

（ｲｲｴ）を押すと、読み込みをキャンセルし

ます。

読み込み実行中は“0.5: ｱｸｾｽﾁｭｳ”のメッセージ

が表示されます。

システム＞ハ゛ックアフ゜＞ＦＲＯＭ＞ロート゛＞．ＰＧＭ　　　　　Ｖ１０．０１


　ＦＲＯＭカラ　ロート゛シマス　ＯＫ？　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ

Step 3 FROMのロード確認

62776-R6-00

7


7-82

7.3 ファイルのセーブ

コントローラの内部メモリにあるデータを内部フラッシュ ROM に ALL ファイルとして保存します。他のデー

タファイルによる保存はできません。また、内部フラッシュ ROM に保存データがある場合は新たに保存するこ

とができません。データを保存する前に内部フラッシュ ROM の初期処理を行なってください。

n 要点


可能です。


1“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ >FROM”モードで

（ｾｰﾌﾞ）を押します。


2 データを保存します。

（ﾊｲ）を押すと、フラッシュ ROM に ALL ファ

イルを保存します。

（ｲｲｴ）を押すと、保存をキャンセルします。

保存中は“0.5: ｱｸｾｽﾁｭｳ”のメッセージが表示さ

れます。

システム＞ハ゛ックアフ゜＞ＦＲＯＭ＞セーフ゛　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　Ｎｏ　ファイル　　　Ｅｘｔ　　　　サイス゛　　　ヒツ゛ケ　　　シ゛コク　１　Ｎｏ　ｄａｔａ

　ＦＲＯＭヘ　セーフ゛シマス　ＯＫ？　　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ

Step 2 FROMのセーブ確認

62777-R6-00

c 注意

・内部のフラッシュ ROM にハード障害が発生した場合、データの復元ができません。必ず、パソコンなどの外部記憶装置にもデータを保存


・データをセーブ中に電源が遮断されるなど異常処理が起こった場合は、保存されたデータは保証されません。

・その他のパラメータの“ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀｦﾛｰﾄﾞｼﾅｲ”の項目は、セーブされません。

7


7-83

7.4 ファイルの初期処理

コントローラ内部のフラッシュ ROM に保存されているデータを初期処理します。

n 要点


可能です。


1“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾞｯｸｱﾌﾟ >FROM”階層で

（ｼｮｷｼｮﾘ）を押します。

ガイドライン上に確認のメッセージが表示されま

す。

2 初期処理をします。

（ﾊｲ）を押してください。

（ｲｲｴ）を押すと、初期処理をキャンセルし

ます。

初期処理中は“0.5: ｱｸｾｽﾁｭｳ”のメッセージが表

示されます。

システム＞ハ゛ックアフ゜＞ＦＲＯＭ＞ショキショリ　　　　　　　　Ｖ１０．０１


　ショキショリシテ　ヨイテ゛スカ？　　　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ

Step 2 FROMの初期処理確認

62778-R6-00

c 注意

・既にデータが書込まれている場合は、初期処理後に、セーブ作業を行なう必要があります。

・内部のフラッシュ ROM にハード障害が発生した場合、データの復元ができません。必ず、パソコンなどの外部記憶装置にもデータを保存


・データを初期処理中に電源が遮断されるなど異常処理が起こった場合は、フラッシュ ROM に保存されているデータは保証されません。

第8章２台ロボット設定

目次

1. 概要 8-1

2. 2 台ロボット設定時の各種操作・データについて 8-3

2.1 自動モード 8-3

2.1.1 自動移動速度の変更 8-3

2.1.2 ポイントトレース機能 8-4

2.2 手動モード 8-5

2.2.1 現在位置表示について 8-5

2.2.2 手動移動 8-6

2.2.3 ポイントデータについて 8-8

2.2.4 パレット定義について 8-10

2.2.5 手動移動速度の変更 8-12

2.2.6 シフト座標について 8-13

2.2.7 ハンド定義について 8-17


2.3 システムモード 8-24

2.3.1 システムモードの初期画面の書式 8-24

2.3.2 ロボットパラメータの画面書式 8-25

2.3.3 軸パラメータの画面書式 8-25

2.3.4 領域判定出力の設定 8-26

2.3.5 ダブルキャリアの衝突防止機能の設定 8-27

2.4 エラーメッセージの表示について 8-31

3. プログラミング 8-32

3.1 2 台ロボット設定時に使用するロボット言語について 8-32

8-1

8

２台ロボット設定

1. 概要

2 台ロボット設定とは、1 台のコントローラで 2 台のロボットを制御する設定です。2 台ロボット設定では、マ

ルチタスク機能を使って、2 台のロボットを非同期に動作させることができます。

2 台ロボット設定の場合、ロボットの各軸はメイングループまたはサブグループの 2 グループに分けられます。

各グループは以下の軸構成となります。

軸構成

サブグループ（SG）

サブロボットとして設定された

ロボット名を示し、サブロボット

軸の集合体です。

サブロボット（SR）

サブロボットを構成する軸です。

サブロボット軸（S?）

サブグループを構成する単軸です。

この軸は、DRIVE2 命令、DRIVEI2命令でのみ移動します。

サブ付加軸（m?）

メインロボットとして設定され

たロボット名を示し、メインロ

ボット軸の集合体です。

メイン付加軸（m?）

メイングループ（MG）メインロボット（MR）メインロボット軸（M?）

メインロボットを構成する

軸です。

メイングループを構成する単軸

です。この軸は、DRIVE 命令、

DRIVEI 命令でのみ移動します。

61801-R6-00

メイン付加軸とサブ付加軸がない場合、「メイングループ＝メインロボット」、「サブグループ＝サブロボット」

となります。

メイン付加軸とサブ付加軸は、それぞれ DRIVE 命令（DRIVE2 命令）、DRIVEI 命令（DRIVEI2 命令）でしか動

作しません。MOVE 命令（MOVE2 命令）、MOVEI 命令（MOVEI2 命令）では動作しません。

また、グループごとに使用できるロボット言語は異なります。詳しくは、本章「3.1 2 台ロボット設定時に使用

するロボット言語について」を参照してください。

RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWRSRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.3

OP.2 OP.4

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERRRCX240

軸構成例（RCX240、SXYx 2軸仕様×2台）

メイングループ（メインロボット）

サブロボット軸

メインロボット軸

サブグループ（サブロボット）

61802-R6-00

8-2

8


2 台ロボット設定のシステム構成例を示します。

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

RPBMOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWR

SRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.1OP.3

OP.2OP.4

ACINN

P

N1

L1

L

N

SEL

BATT

ZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERR

RCX240

システム構成例

構成例 1

例： SXYx ＋ SXYx

MXYx ＋ MXYx

構成例 2

例： NXY-W

61803-R6-00

8-3

8


2. 2 台ロボット設定時の各種操作・データについて

2 台ロボット設定固有の操作、各種データ、および有効な機能について説明します。

ここでは、オペレーションマニュアルおよび本書「トラブルシューティング」から 2 台ロボット設定に関する

記述を抜粋する形で説明しています。一部説明が重複する箇所もありますが、必ず、それぞれのマニュアルと

合わせてお読みください。

2.1 自動モード

自動モードでは、下記操作を行う際、操作対象のロボットを選択する必要があります。

・自動移動速度の変更

・ポイントトレース機能

2.1.1 自動移動速度の変更

自動移動速度は対象グループごとに設定することができます。

n 要点

自動移動速度の変更については、オペレーションマニュアルも参照してください。

・を押すたびに、自動移動速度表示の反転表示が切り替わります。

反転表示されている速度が現在選択している対象グループの自動移動速度です。

自動移動速度の変更（2台ロボット設定：メイングループ選択の場合）

メイングループ選択中

自動移動速度表示

シ゛ト゛ウ　　　　　　　　　　　［Ｔ１］　　５０／１００％　＜ＴＥＳＴ１　　　＞

　　　１　’＊＊＊＊＊　＊ＴＥＳＴ１　ＰＲＯＧＲＡＭ　＊＊＊＊＊　　　２　ＳＴＡＲＴ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ，Ｔ２　　　３　ＤＯ２（０）＝０　　　４　ＷＡＩＴ　ＤＩ３（４，３，２）＝３　　　５　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０

　リセット　　　　タスクキリカエ　テ゛ィレクトリ　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー　

62801-R6-00

8-4

8


自動移動速度の変更（2台ロボット設定：サブグループ選択の場合）

シ゛ト゛ウ　　　　　　　　　　　［Ｔ１］　　５０／１００％　＜ＴＥＳＴ１　　　＞

　　　１　’＊＊＊＊＊　＊ＴＥＳＴ１　ＰＲＯＧＲＡＭ　＊＊＊＊＊　　　２　ＳＴＡＲＴ　＊ＳＵＢＴＡＳＫ，Ｔ２　　　３　ＤＯ２（０）＝０　　　４　ＷＡＩＴ　ＤＩ３（４，３，２）＝３　　　５　ＭＯＶＥ　Ｐ，Ｐ０

　リセット　　　　タスクキリカエ　テ゛ィレクトリ　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー

サブグループ選択中

自動移動速度表示

62802-R6-00

・（ｿｸﾄﾞ +）、（ｿｸﾄﾞ -）、（ｿｸﾄﾞ ++）、（ｿｸﾄﾞ --）を押すと、現在選択されている対象グループの

速度を変更することができます。

2.1.2 ポイントトレース機能

ポイントトレースは、対象グループごとに実行します。

ポイントトレース実行前に、必ず現在の対象グループを確認し、対象グループを変更したい場合は、以下の操作で変更し

てください。

w 警告

ポイントトレースを実行すると、ロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

ポイントトレース機能については、オペレーションマニュアルも参照してください。

1“ｼﾞﾄﾞｳ”モードで（ﾎﾟｲﾝﾄ）を

押します。

2 対象グループを確認します。

表示が［MG］であればメイングループを表し、

［SG］であれば、サブグループを表します。

対象グループを変更したい場合は、を押し

てください。キーを押すたびに、対象グループの

表示が切り替わります。シ゛ト゛ウ＞ホ゜イント　　　　　　　　　　　５０／１００％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］　　　　　　　　　　　　ｘ　　　　　　　ｙ　　　　　　　ｚ　　　　　　　ｒＰ３　　　＝　１５０．５０　　　６４．５３　　　　０．００　　　　０．００Ｐ４　　　＝　　９６．６５　　２２４．８９　　　　０．００　　　　０．００Ｐ５　　　＝　　６３４３２　　　１９７３５　　　　　　　０　　　　　　　０

コメント　：　　　　　　　　　　　　　　　　　［　　　　　　　］［ＰＯＳ］　　　　　　　０　　　　　　　０　　　　　　　０　　　　　　　０　ＰＴＰ　　　　　アーチ　　　　　ライン　　

対象グループ表示メイングループ選択中

2 台ロボット設定：メイングループ選択の場合

2 台ロボット設定：サブグループ選択の場合

対象グループ表示サブグループ選択中

シ゛ト゛ウ＞ホ゜イント　　　　　　　　　　　５０／１００％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｊ］　　　　　　　　　　　　ｘ　　　　　　　ｙ　　　　　　　ｚ　　　　　　　ｒＰ３　　　＝　１５０．５０　　　６４．５３　　　　０．００　　　　０．００Ｐ４　　　＝　　９６．６５　　２２４．８９　　　　０．００　　　　０．００Ｐ５　　　＝　　６３４３２　　　１９７３５　　　　　　　０　　　　　　　０

コメント　：　　　　　　　　　　　　　　　　　［　　　　　　　］［ＰＯＳ］　　　　　　　０　　　　　　　０　　　　　　　０　　　　　　　０　ＰＴＰ　　　　　アーチ　　　　　ライン

Step 2 ポイントトレース画面

62803-R6-00

3 ポイントトレースを実行します。

移動モード（PTP, アーチ、ライン）を選択し、

ポイントトレースを実行してください。

8-5

8


2.2 手動モード

手動モードでは、下記操作を行う際、操作対象のロボットを選択する必要があります。

・手動移動

・ポイントデータのティーチングによる入力

・ポイントデータのダイレクトティーチングによる入力

・パレット定義内のポイントティーチングによる入力

・パレット定義の設定による入力

・手動移動速度の変更

・シフト座標の設定

・ハンド定義の設定

また、アブソリュートリセットを行う場合、2 台ロボット設定では、1 台ロボット設定の場合と表示されるファ

ンクションキーが異なります。

詳しくは、本章「2.2.8 アブソリュートリセット」を参照してください。

2.2.1 現在位置表示について

手動モードの初期画面では、ロボットの現在位置が表示されています。

現在位置表示で、“M”はメインロボット軸、“S”はサブロボット軸を意味します。また、付加軸がある設定の場合は、メ

イン付加軸は“m”、サブ付加軸は“s”となります。

n 要点

現在位置表示については、オペレーションマニュアルも参照してください。

手動モード画面例（パルス単位）

現在位置表示

Ｍ … メインロボット軸ｍ … メイン付加軸Ｓ … サブロボット軸ｓ … サブ付加軸１～（数字）… パルス単位

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍ１＝　　　　　　　　０＊Ｍ２＝　　　　　　　　０

＊Ｓ１＝　　　　　　　　０＊Ｓ２＝　　　　　　　　０

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－

62804-R6-00

手動モード画面例（ミリ単位）

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍｘ＝　　　　　０．００＊Ｍｙ＝　　　　　０．００

＊Ｓｘ＝　　　　　０．００＊Ｓｙ＝　　　　　０．００

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－

現在位置表示

Ｍ … メインロボット軸ｍ … メイン付加軸Ｓ … サブロボット軸ｓ … サブ付加軸ｘ～（文字）… mm単位

62805-R6-00

8-6

8


2.2.2 手動移動

手動移動は、対象グループごとに行います。

手動移動前に、必ず現在の対象グループを確認し、対象グループを変更したい場合は、以下の操作で変更してください。

n 要点

手動移動については、オペレーションマニュアルも参照してください。






表示が切り替わります。



シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍ１＝　　　　　　　　０＊Ｍ２＝　　　　　　　　０

＊Ｓ１＝　　　　　　　　０＊Ｓ２＝　　　　　　　　０

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｊ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍ１＝　　　　　　　　０＊Ｍ２＝　　　　　　　　０

＊Ｓ１＝　　　　　　　　０＊Ｓ２＝　　　　　　　　０

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－



Step 1 パルス単位（J）の例

62806-R6-00



シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍｘ＝　　　　　０．００＊Ｍｙ＝　　　　　０．００

＊Ｓｘ＝　　　　　０．００＊Ｓｙ＝　　　　　０．００

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｘ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍｘ＝　　　　　０．００＊Ｍｙ＝　　　　　０．００

＊Ｓｘ＝　　　　　０．００＊Ｓｙ＝　　　　　０．００

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－



Step 1 ミリ単位（X）の例62807-R6-00

8-7

8


2 ロボットを手動移動します。

1. 原点復帰完了状態の場合

現在位置の表示がパルス単位（J）状態で移動キーを押すと、対象グループのそのキーに対応した軸が

移動します。

現在位置の表示がミリ単位（X）状態で移動キーを押すと、対象グループのそのキーに対応する直交座

標上の方向にロボットアームの先端が移動します。付加軸設定されている軸の場合は、対応する軸だけ

が移動します。

w 警告

移動キーを押すと、ロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

RCX240

パルス単位（J）でのロボットの動き（例）

1. 対象グループがメイングループで、　　、　　を押すと、メイングループの第1軸目が移動します。

2. 対象グループがメイングループで、　　、　　を押すと、メイングループの第2軸目が移動します。

3. 対象グループがサブグループで、　　、　　を押すと、サブグループの第1軸目が移動します。

4. 対象グループがサブグループで、　　、　　を押すと、サブグループの第2軸目が移動します。

メイングループ第２軸サブグループ

第２軸

メイングループ第１軸

サブグループ第１軸1.

2.

3.

4.

61804-R6-00

RCX240

ミリ単位（X）でのロボットの動き（例）

1. 対象グループがメイングループで、　　、　　を押すと、メイングループの

直交座標上のX方向にロボットアームの先端が移動します。

2. 対象グループがメイングループで、　　、　　を押すと、メイングループの

直交座標上のY方向にロボットアームの先端が移動します。

3. 対象グループがサブグループで、　　、　　を押すと、サブグループの直交

座標上のX方向にロボットアームの先端が移動します。

4. 対象グループがサブグループで、　　、　　を押すと、サブグループの直交

座標上のY方向にロボットアームの先端が移動します。

1.

2.

3.

4.

メイングループサブグループ

61805-R6-00

8-8

8


2. 原点復帰未了状態の場合

原点位置の表示がパルス単位（J）状態の場合、原点復帰完了状態のときと同様に、移動キーによるロボッ

トの移動が可能です。ただし、移動キーを押したときに“0.1: ｹﾞﾝﾃﾝﾐﾘｮｳ”のメッセージが表示されます。

原点復帰未了状態では、現在位置の表示がミリ単位（X）での移動はできません。表示が自動的にパル

ス単位（J）に切り替わり、“0.1: ｹﾞﾝﾃﾝﾐﾘｮｳ”のメッセージが表示されます。

w 警告

移動キーを押すと、ロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

c 注意

原点復帰未了状態の場合は、ソフトリミットが正常に機能しません。

2.2.3 ポイントデータについて

2 台ロボット設定の場合、ポイントデータは共通で使用します。

n 要点

ポイントデータについては、オペレーションマニュアルも参照してください。

例）P0 = 10000　20000　0　0　0　0　の場合

P0 を使用する対象グループがメイングループの場合、メイングループの P0 の位置を意味します。対象グループがサブグ

ループの場合、サブグループの P0 の位置を意味します。

RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWRSRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.3

OP.2 OP.4

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERRRCX240

2台ロボット設定のポイントデータ


P0 P0

61806-R6-00

8-9

8


■ ポイントデータのティーチングによる入力

ポイントデータのティーチングによる入力は、現在選択中のグループの座標値がポイントデータとして登録されます。

ティーチング前に、必ず現在の対象グループを確認し、対象グループを変更したい場合は、以下の操作で変更してください。

w 警告

ティーチングの際にロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

・ポイントデータのティーチングによる入力については、オペレーションマニュアルも参照してください。

・原点復帰未了状態の場合は、ポイントデータのティーチングができません。必ず、原点復帰またはアブソリュートリセットを行なってか

らティーチングをしてください。

ここでは付加軸がない設定の場合について説明します。付加軸がある場合も対象グループの変更方法は同じです。対象グ

ループ変更後のティーチング方法については、オペレーションマニュアルを参照してください。

付加軸がない設定の場合：

1“ｼｭﾄﾞｳ > ﾎﾟｲﾝﾄ”階層にします。









サブグループの現在位置

シュト゛ウ＞ホ゜イント　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｘ］　　　　　　　　　　　　ｘ　　　　　　　ｙ　　　　　　　ｚ　　　　　　　ｒＰ７　　　＝　１００．００　　２５０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｐ８　　　＝Ｐ９　　　＝　１２２．６２　　　２４．５４　　　　０．００　　　　０．００

コメント　：　　　　　　　　　　　　　　　　　［　　　　　　　］［ＰＯＳ］　　　１０．００　　１００．００　　　　０．００　　　　０．００　ヘンシュウ　　　ティーチ　　　　シ゛ャンフ゜　　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー

シュト゛ウ＞ホ゜イント　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］　　　　　　　　　　　　ｘ　　　　　　　ｙ　　　　　　　ｚ　　　　　　　ｒＰ７　　　＝　１００．００　　２５０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｐ８　　　＝Ｐ９　　　＝　１２２．６２　　　２４．５４　　　　０．００　　　　０．００

コメント　：　　　　　　　　　　　　　　　　　［　　　　　　　］［ＰＯＳ］　　　１０．００　　１００．００　　　　０．００　　　　０．００　ヘンシュウ　　　ティーチ　　　　シ゛ャンフ゜　　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー

メイングループの現在位置



Step 2 ポイントデータのティーチング画面

62808-R6-00

3 ポイント番号を選択します。

カーソルキー（／）で入力したいポイン

ト番号を選択してください。

4 ロボットアームを移動します。

移動キーを使ってロボットアームを目標点まで移

動してください。

5 ティーチングします。

（ﾃｨｰﾁ）を押すと、対象グループの現在位置

が、指定されたポイントにティーチングされます。

ティーチングされるポイントデータの入力形式

は、現在選択されている座標系となります。

指定したポイント番号にポイントデータが存在し

ている場合、（ﾃｨｰﾁ）を押すと、ガイドラ

イン上に確認メッセージが表示されます。

ティーチングを実行する場合は、（ﾊｲ）を押

します。

ティーチングを中止する場合は、（ｲｲｴ）を押

します。

8-10

8


■ ポイントデータのダイレクトティーチングによる入力

ポイントデータのダイレクトティーチングによる入力は、移動キーを使用したティーチングと同様、現在選択中のグルー

プの座標値がポイントデータとして登録されます。

ティーチング前に、必ず現在の対象グループを確認し、対象グループを変更したい場合は、「■ポイントデータのティー

チングによる入力」と同様の操作で変更してください。

n 要点

ポイントデータのダイレクトティーチングによる入力については、オペレーションマニュアルも参照してください。

2.2.4 パレット定義について

2 台ロボット設定の場合、パレット定義は共通で使用します。

n 要点

パレット定義については、オペレーションマニュアルも参照してください。

例）PL0 の場合

PL0 を使用する対象グループがメイングループの場合、PL0 の各座標はメイングループの座標上の位置を意味します。対

象グループがサブグループの場合、PL0 の各座標はサブグループの座標上の位置を意味します。

PL0 PL0


RPB

MOTOR

XM

YM

ZM

RM

PWRSRV

SAFETY

RPB

COM

STD.DIO

ROBI/O

ZR

OP.3

OP.2 OP.4

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

SEL

BATTZR

XYBATT

ROB

XY

I/O

ERRRCX240

2台ロボット設定のパレット定義

61807-R6-00

パレット定義内のポイントのティーチングによる入力 ■

パレット定義内のポイントデータのティーチングによる入力は、現在選択中のグループの座標値がポイントデータとして

登録されます。

ティーチング前に、必ず現在の対象グループを確認し、対象グループを変更したい場合は、「■ポイントデータのティー

チングによる入力」と同様の操作で変更してください。

n 要点

パレット定義内のポイントのティーチングによる入力については、オペレーションマニュアルも参照してください。

8-11

8


■ パレット定義の設定による入力

パレット定義の設定による入力は、4 つのポイント（3 次元パレットの場合は 5 つ）をティーチングした後、そのパレッ

トの行列（3 次元パレットの場合は行・列・段）の数を入力することにより、パレット定義データを設定する方法です。

ポイントのティーチングは、現在選択中のグループで行い、そのポイントデータをもとにパレット定義データが設定され

ます。

w 警告

パレット定義を設定する際にロボットを移動する場合は、危険ですので、ロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

・パレット定義の設定による入力については、オペレーションマニュアルも参照してください。

・原点復帰未了状態の場合は、パレット定義の設定でのティーチングによる入力ができません。必ず、原点リセットまたはアブソリュート

リセットを行なってからティーチングしてください。

1 パレット番号を選択します。

“ｼｭﾄﾞｳ > ﾊﾟﾚｯﾄ”階層で、カーソルキー（／

）を使ってパレット番号を選択してください。









シュト゛ウ＞ハ゜レット　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｘ］

ＰＬ０　　＝ＰＬ１　　＝ＰＬ２　　＝ＰＬ３　　＝

［ＰＯＳ］　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　ヘンシュウ　　　セッテイ　　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー

シュト゛ウ＞ハ゜レット　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］

ＰＬ０　　＝ＰＬ１　　＝ＰＬ２　　＝ＰＬ３　　＝

［ＰＯＳ］　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　ヘンシュウ　　　セッテイ　　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー



Step 2 パレット定義の設定

62809-R6-00

3 パレット定義を設定します。

（ｾｯﾃｲ）を押してください。

“ｼｭﾄﾞｳ > ﾊﾟﾚｯﾄ > ｾｯﾃｲ”階層になります。

8-12

8


2.2.5 手動移動速度の変更

手動移動速度は対象グループごとに設定することができます。

n 要点

手動移動速度の変更については、オペレーションマニュアルも参照してください。




対象グループを変更したい場合は、を押して

ください。キーを押すたびに、対象グループの表

示が切り替わり、同時に手動移動速度の反転表示

も切り替わります。反転表示されている速度が現

在選択している対象グループの手動移動速度です。



シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｊ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍ１＝　　　　　　　　０＊Ｍ２＝　　　　　　　　０

＊Ｓ１＝　　　　　　　　０＊Ｓ２＝　　　　　　　　０

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍ１＝　　　　　　　　０＊Ｍ２＝　　　　　　　　０

＊Ｓ１＝　　　　　　　　０＊Ｓ２＝　　　　　　　　０

　ホ゜イント　　　ハ゜レット　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛－　

手動移動速度表示メイングループ選択中

手動移動速度表示サブグループ選択中

Step 1 手動移動速度の変更

62810-R6-00

2 速度を変更します。

（ｿｸﾄﾞ +）、（ｿｸﾄﾞ -）、（ｿｸﾄﾞ ++）、

（ｿｸﾄﾞ --）を押すと、現在選択されている対

象グループの速度を変更することができます。

8-13

8


2.2.6 シフト座標について

2 台ロボット設定の場合、シフトデータは共通で使用します。ただし、使用するシフト番号は、2 台のロボット別々に設

定することができます。

ロボット設定がマルチ型ロボットの場合、シフト座標は使用できません。

n 要点

シフト座標については、オペレーションマニュアルも参照してください。

例 1） S1 = 50.00　100.00　0.00　0.00

メイングループ、サブグループともにシフト番号を S1 に設定すると、各グループのポイントデータの動作位置をそれぞ

れ S1 のデータ分だけシフトすることができます。

メイングループ、サブグループともにシフト番号S1が選択されている。

S1のデータ分だけシフト



X+ X+

Y+ Y+

RCX240

2台ロボット設定のシフト座標

シフト選択表示

メイングループ

サブグループ

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ１Ｈ０Ｘ］

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ１Ｈ４Ｘ］

61808-R6-00

8-14

8


例 2） S1 = 50.00　100.00　0.00　0.00

S3 = 0.00　150.00　0.00　0.00

メイングループのシフト番号を S1 に、サブグループのシフト番号を S3 に設定すると、メイングループのポイントデータ

の動作位置を S1 のデータ分だけ、サブグループのポイントデータの動作位置を S3 のデータ分だけシフトすることができ

ます。

RCX240

2台ロボット設定のシフト座標


サブグループ

シフト選択表示

メイングループはシフト番号S1が、サブグループはシフト番号S3が選択されている。

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ３Ｈ４Ｊ］

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ１Ｈ０Ｊ］




X+

Y+ Y+

X+

61809-R6-00

8-15

8


シフト座標の設定 1 ■

シフト座標の設定 1 は、2 つのポイントをティーチングした後、その座標方向を入力することによりシフト座標データを

設定する方法です。

ポイントのティーチングは、現在選択中のグループで行い、そのポイントデータをもとにシフト座標データが設定されます。

w 警告

シフト座標の設定の際にロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

・ティーチングするポイントは正確に取得する必要があります。このポイントが正確でない場合、シフト座標は正確に設定されません。

・シフト座標の設定 1 については、オペレーションマニュアルも参照してください。

1 シフト座標番号を選択します。

“ｼｭﾄﾞｳ > ｼﾌﾄ”階層で、カーソルキー（／）

を使ってシフト座標番号を選択してください。









シュト゛ウ＞シフト　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｘ］　　　　　　　　　　　　ｘ　　　　　　　ｙ　　　　　　　ｚ　　　　　　　ｒＳ０　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ１　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ２　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ３　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００

［ＰＯＳ］　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　ヘンシュウ　　　ハンイ　　　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー

シュト゛ウ＞シフト　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］　　　　　　　　　　　　ｘ　　　　　　　ｙ　　　　　　　ｚ　　　　　　　ｒＳ０　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ１　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ２　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ３　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００




Step 2 シフト座標の設定

62811-R6-00

3 （ｾｯﾃｲ 1）を押します。

4 シフト座標を登録します。

移動キーを使ってティーチングするポイント 1、

2 を決定した後、座標方向を選択し、シフト座標

を登録します。

8-16

8


シフト座標の設定 2 ■

シフト座標の設定 2 は、2 つのポイントのティーチングと、その 2 点のシフト座標上の値を入力することによりシフト座

標データを設定する方法です。

ポイントのティーチングは、現在選択中のグループで行い、そのポイントデータをもとにシフト座標データが設定されます。

w 警告

シフト座標の設定の際にロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

・ティーチングするポイントは正確に取得する必要があります。このポイントが正確でない場合、シフト座標は正確に設定されません。

・シフト座標の設定 2 については、オペレーションマニュアルも参照してください。

1 シフト座標番号を選択します。

“ｼｭﾄﾞｳ > ｼﾌﾄ”階層で、カーソルキー（／）

を使ってシフト座標番号を選択してください。









シュト゛ウ＞シフト　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｘ］　　　　　　　　　　　　ｘ　　　　　　　ｙ　　　　　　　ｚ　　　　　　　ｒＳ０　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ１　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ２　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ３　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００


シュト゛ウ＞シフト　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］　　　　　　　　　　　　ｘ　　　　　　　ｙ　　　　　　　ｚ　　　　　　　ｒＳ０　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ１　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ２　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｓ３　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００




Step 2 シフト座標の設定

62812-R6-00

3 （ｾｯﾃｲ 2）を押します。

4 ティーチングするポイント 1 のシフ

ト座標を入力します。

移動キーを使ってポイント 1 を決定し、そのポイ

ントのシフト座標上での値を入力してください。

5 ティーチングするポイント 2 のシフ

ト座標を入力します。

Step 4 と同様にポイント 2 を決定し、シフト座

標の登録を行なってください。

8-17

8


2.2.7 ハンド定義について

2 台ロボット設定の場合、ハンドデータは共通で使用できません。メインロボットで使用できるハンド定義の番号は H0

～ H3、サブロボットで使用できるハンド定義の番号は H4 ～ H7 です。

ロボット設定がマルチ型ロボットの場合、ハンド定義は使用できません。

n 要点

ハンド定義については、オペレーションマニュアルも参照してください。

ハンド定義


サブグループ

メイングループはハンド定義番号H0が、サブグループはハンド定義

番号H4が選択されている。

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｘ］

ハンド選択表示

62813-R6-00

ハンド定義の設定 1 ■

w 警告

ハンド定義の設定の際にロボットが動作します。危険ですのでロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

・ハンド定義の設定 1 については、オペレーションマニュアルも参照してください。

・この設定は、第 2 アームにハンドが装着されている場合に可能な設定です。

・ティーチングするポイントは正確に取得する必要があります。このポイントが正確でない場合、ハンド定義は正確に設定されません。

2 台ロボット設定の場合、メイングループ、サブグループそれぞれ使用できるハンド定義の番号が決まっています。

ハンド定義の設定を行う前に、必ず現在の対象グループを確認し、対象グループを変更したい場合は、以下の操作で変更

して設定を行なってください。

8-18

8


1“ｼｭﾄﾞｳ > ﾊﾝﾄﾞ”階層にします。

“ｼｭﾄﾞｳ”モードで ( ﾊﾝﾄﾞ ) を押してください。









シュト゛ウ＞ハント゛　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＳＧ］［Ｓ０Ｈ４Ｘ］　　　　　　　　　　　　１　　　　　　　２　　　　　　　３　　　　　　　４Ｈ１　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｈ２　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｈ３　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｈ４　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００

［ＰＯＳ］　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　ヘンシュウ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー

シュト゛ウ＞ハント゛　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］　　　　　　　　　　　　１　　　　　　　２　　　　　　　３　　　　　　　４Ｈ０　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｈ１　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｈ２　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００Ｈ３　　　＝　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００

［ＰＯＳ］　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　　　　０．００　ヘンシュウ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー



Step 2 ハンド定義の設定

62814-R6-00

3 ハンド定義番号を選択します。

カーソルキー（／）を使ってハンド定義

番号を選択し、（ｾｯﾃｲ 1）を押してください。

4 ポイント 1 にティーチングします。

移動キーを使用して、ポイント 1 に移動してくだ

さい。

位置決め後、を押して値を決定してくだ

さい。

n 要点

ティーチングするポイントは正確に取得する必要があります。

このポイントが正確でない場合、ハンド定義は正確に設定さ

れません。

5 ポイント 2 にティーチングします。

移動キーを使用して、ポイント 2 にハンドの作業

点をティーチング移動してください。

位置決め後、を押して値を決定してくだ

さい。

ハンド定義の値が設定され、“ｼｭﾄﾞｳ > ﾊﾝﾄﾞ”階層

に戻ります。

n 要点

･ Z 方向のシフト値は、ポイント 1 を決定すると自動的に確定

します。

･ハンド定義の設定中にを押す、またはハンド定義の計

算ができなかったときは、元の値に戻ります。

･ティーチングするポイントは正確に取得する必要があります。

このポイントが正確でない場合、ハンド定義は正確に設定さ

れません。

8-19

8


2.2.8 アブソリュートリセット

アブソリュートリセットとは、モータの位置検出装置が原点位置不定になった場合（以降、原点未了状態）、原点位置を

教示する操作のことです。

原点未了状態では、ロボット言語上の移動命令は実行できません。原点未了状態の場合は、必ず、アブソリュートリセッ

トを行なってください。

n 要点

アブソリュートリセットについては、オペレーションマニュアルも参照してください。

アブソリュートリセット状態の確認 ■

コントローラの各軸のアブソリュートリセット状態を確認します。

n 要点

アブソリュートリセット状態の確認については、オペレーションマニュアルも参照してください。

“ｼｭﾄﾞｳ”モードで（ABS ﾘｾｯﾄ）を押すと、アブソリュートリセット状態が表示されます。

アブソリュートリセット状態の確認

シュト゛ウ＞ＡＢＳリセット　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］

　　ＡＢＳ　リセットスル　シ゛クヲ　センタクシテクタ゛サイ　Ｍ１＝　ＮＧ　／　ツキアテ　Ｍ２＝　ＮＧ　／　ツキアテ　Ｓ１＝　ＯＫ　／　ツキアテ　Ｓ２＝　ＯＫ　／　ツキアテ

　Ｍ１　　　　　　Ｍ２　　　　　　Ｓ１　　　　　　Ｓ２

Ｍ１＝　ＮＧ　／　ツキアテ原点復帰方式　ツキアテ･･･突き当て方式　センサー･･･センサ方式　マーク･･･マーク方式

軸　M? ･･･メインロボット軸　S? ･･･サブロボット軸　m? ･･･メイン付加軸　s? ･･･サブ付加軸

アブソリュートリセット状態　OK ･･･原点復帰完了状態　NG ･･･原点未了状態

※ ロボット・軸の設定状況により、表示内容は異なります。

62815-R6-00

8-20

8


各軸のアブソリュートリセット（ ■ マーク方式）

指定したマーク方式の軸にのみアブソリュートリセットを行います。

w 警告

サーボオン状態でアブソリュートリセットを行う場合、微少ですがロボットが動作します。危険ですので、ロボットの動作範囲に入らない

でください。

c 注意

マシンリファレンス表示が、44 〜 56 の範囲以内でない場合、“17.91: D?, ｱﾌﾞｿﾘｾｯﾄﾌｶ”のエラーが表示され、アブソリュートリセットは

異常終了します。

何らかの不具合が発生し、コントローラが原点未了状態になった場合、原点未了になった軸に対して、アブソリュートリセットを行なって

ください。アブソリュートリセット後は、必ず、原点未了状態になる前の位置と同一の位置に移動するかを確認してください。

n 要点

各軸のアブソリュートリセット（マーク方式）については、オペレーションマニュアルも参照してください。

1 アブソリュートリセットを行いたい

軸を選択します。

“ｼｭﾄﾞｳ >ABS ﾘｾｯﾄ”階層で、各軸に対応するファ

ンクションキーを押して軸を選択してください。

（ガイドラインは、ロボット・軸の設定状況によ

り表示内容が異なります。）

2 指定軸をアブソリュートリセットす

る位置へ移動します。

サーボオン状態の場合は、移動キーもしくは

（ｲﾄﾞｳ +）、（ｲﾄﾞｳ -）を使用して、指

定軸をアブソリュートリセットする位置へ移動し

てください。

サーボオフ状態の場合は、プログラミングボック

スの非常停止ボタンを押し、非常停止状態で、指

定軸をアブソリュートリセットする位置へダイレ

クト移動します。

アブソリュートリセットする位置へ移動する際は、

いずれの場合も必ずマシンリファレンスの表示が

44 〜 56 の範囲内になるようにしてください。


　　リセットイチヘ　イト゛ウシテ　ＥＮＴＥＲ　キー　ヲ　オシテクタ゛サイ．　Ｍ１＝　ＮＧ　／　　　　　　６１％　Ｍ２＝　ＮＧ　／　ツキアテ　Ｓ１＝　ＯＫ　／　ツキアテ　Ｓ２＝　ＯＫ　／　ツキアテ　　イト゛ウ＋　　　イト゛ウー　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー

Ｍ１＝　ＮＧ　／　　　　　　６１％マシンリファレンス（％）　※マーク方式以外の軸の場合は、　　原点復帰方式が表示されます。

軸　M? ･･･メインロボット軸　S? ･･･サブロボット軸　m? ･･･メイン付加軸　s? ･･･サブ付加軸

アブソリュートリセット状態　OK ･･･原点復帰完了状態　NG ･･･原点未了状態

Step 2 各軸のアブソリュートリセット（マーク方式）

62816-R6-00

w 警告

・移動キー、あるいは（ｲﾄﾞｳ +）、（ｲﾄﾞｳ -）

を押すと、ロボットが動作します。

危険ですので、ロボットの動作範囲には入らないでください。

・ダイレクト移動を行うときは、必ず、プログラミングボック

スの非常停止ボタンを押した状態で行なってください。

3 アブソリュートリセットをします。


ガイドライン上に確認メッセージが表示されるの

で、（ﾊｲ）を押して、アブソリュートリセッ


アブソリュートリセットを行わない場合は、

（ｲｲｴ）を押します。


　　リセットイチヘ　イト゛ウシテ　ＥＮＴＥＲ　キー　ヲ　オシテクタ゛サイ．　Ｍ１＝　ＮＧ　／　　　　　　５０％　Ｍ２＝　ＮＧ　／　ツキアテ　Ｓ１＝　ＯＫ　／　ツキアテ　Ｓ２＝　ＯＫ　／　ツキアテ

　ＡＢＳ　リセット　ＯＫ？　　　　　　　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ

Step 3 各軸のアブソリュートリセット（マーク方式）

62817-R6-00

8-21

8


4 必要であれば、他の軸も同様にアブ

ソリュートリセットを行います。

5 メッセージラインの表示を確認します。

全軸が原点復帰完了状態になると、メッセージラ

インは破線（－－－）から実線（－－－－－－）に変

化します。

各軸のアブソリュートリセット（ ■ 突き当て方式／センサ方式）

指定した突き当て方式／センサ方式の軸にのみアブソリュートリセットを行います。

必ず、サーボオン状態でアブソリュートリセットを実行してください。

w 警告

アブソリュートリセットを行うと、ロボットが動作します。危険ですので、ロボットの動作範囲には入らないでください。

n 要点

各軸のアブソリュートリセット（突き当て方式／センサ方式）については、オペレーションマニュアルも参照してください。

1 アブソリュートリセットを行いたい

軸を選択します。

“ｼｭﾄﾞｳ >ABS ﾘｾｯﾄ”階層で、各軸に対応するファ

ンクションキーを押して軸を選択してください。

（ガイドラインは、ロボット・軸の設定状況によ

り表示内容が異なります。）



（ﾊｲ）を押して、アブソリュートリセット

を行なってください。



シュト゛ウ＞ＡＢＳリセット＞Ｍ２　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］

　　リセットイチ（ケ゛ンテン）　ヘ　イト゛ウシマス．

　ＡＢＳ　リセット　ＯＫ？　　　　　　　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ

Step 2各軸のアブソリュートリセット（突き当て方式／センサ方式）

62818-R6-00

3 マシンリファレンスを確認します。

原点復帰動作終了後、突き当て方式／センサ方式

の軸のマシンリファレンスが表示されます。

許容範囲に入っていることを確認してください。


　マシンリファレンス（％）　　　　　　　　　　　　　　Ｍ２＝　　　　　　　５０　Ｓ１＝　　　　　　　５０　Ｓ２＝　　　　　　　５０

　Ｍ１　　　　　　Ｍ２　　　　　　Ｓ１　　　　　　Ｓ２

Step 3各軸のアブソリュートリセット（突き当て方式／センサ方式）

62819-R6-00

4 必要であれば、他の軸も同様にアブ

ソリュートリセットを行います。

5 メッセージラインの表示を確認します。



化します。

8-22

8


全軸のアブソリュートリセット ■

コントローラのすべての軸にアブソリュートリセットを行います。

アブソリュートリセットされる軸の順番は以下のとおりです。

1.マーク方式のすべての軸に対し、現在の位置でアブソリュートリセットを行う。（Step2 ～ Step4）

2.突き当て方式およびセンサ方式の軸に対し、ロボットパラメータの原点復帰順序に従い、アブソリュートリセットを行

う。（Step5 ～）

w 警告

アブソリュートリセットを行うと、ロボットが動作します。危険ですので、ロボットの動作範囲には入らないでください。

c 注意

原点復帰方式が突き当て方式の軸を 3 軸以上同時に原点復帰動作させると、非常停止することがあります。この場合は、突き当て方式の原

点復帰動作を 2 軸同時に変更するか、各軸ごとの原点復帰動作に変更してください。

n 要点

・全軸のアブソリュートリセットについては、オペレーションマニュアルも参照してください。

・ 2 台ロボット設定の場合、原点復帰動作はメインロボット、サブロボットの順で行います。動作する軸の順番は、パラメータで設定され

た順番です。

1“ｼｭﾄﾞｳ >ABS ﾘｾｯﾄ”階層で、

（ｽﾍﾞﾃ）を押します。

マーク方式の軸が反転表示されます。

2 軸をアブソリュートリセットする位

置へ移動します。

カーソルキー（／）を使用して、アブソ

リュートリセットする位置へ移動させる軸を選択し、

移動キーもしくは（ｲﾄﾞｳ +）、（ｲﾄﾞｳ -）

を使用して、軸をアブソリュートリセットする位置

へ移動してください。

アブソリュートリセットする位置へ移動する際

は、必ずマシンリファレンスの表示が 44 〜 56

の範囲内になるようにしてください。

シュト゛ウ＞ＡＢＳリセット＞スヘ゛テ　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］

　　リセットイチヘ　イト゛ウシテ　ＥＮＴＥＲ　キー　ヲ　オシテクタ゛サイ．　Ｍ１＝　ＮＧ　／　　　　　　６１％　Ｍ２＝　ＮＧ　／　ツキアテ　Ｓ１＝　ＮＧ　／　ツキアテ　Ｓ２＝　ＯＫ　／　ツキアテ

　イト゛ウ＋　　　イト゛ウー　　　　　　　　　　　ソクト゛＋　　　ソクト゛ー

Step 2 軸の移動

62820-R6-00

w 警告

移動キー、あるいは（ｲﾄﾞｳ +）、（ｲﾄﾞｳ -）を押

すと、ロボットが動作します。危険ですので、ロボットの動

作範囲には入らないでください。



ガイドライン上に確認のメッセージが表示される

ので、（ﾊｲ）押して、アブソリュートリセッ


マーク方式のすべての軸に対してアブソリュート

リセットが行われます。



シュト゛ウ＞ＡＢＳリセット＞スヘ゛テ　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］

　　リセットイチヘ　イト゛ウシテ　ＥＮＴＥＲ　キー　ヲ　オシテクタ゛サイ．　Ｍ１＝　ＮＧ　／　　　　　　５０％　Ｍ２＝　ＮＧ　／　ツキアテ　Ｓ１＝　ＮＧ　／　ツキアテ　Ｓ２＝　ＯＫ　／　ツキアテ

　ＡＢＳ　リセット　ＯＫ？　　　　　　　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ

Step 3 全軸のアブソリュートリセット

62821-R6-00

w 警告

サーボオン状態でアブソリュートリセットを行う場合、微少

ですがロボットが動作します。危険ですので、ロボットの動

作範囲に入らないでください。

8-23

8


4 ガイドライン上のメッセージを確認

します。

突き当て方式／センサ方式の軸が存在する場合、

マーク方式のすべての軸に対するアブソリュート

リセットが正常終了した後に、ガイドライン上に

確認のメッセージが表示されます。

突き当て方式／センサ方式の軸に対してアブソ

リュートリセットを行う場合は、（ﾊｲ）を

押してください。



シュト゛ウ＞ＡＢＳリセット＞スへ゛テ　　　　５０／　５０　［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｊ］

　　リセットイチ（ケ゛ンテン）　ヘ　イト゛ウシマス．

　ＡＢＳ　リセット　ＯＫ？　　　　　　　　　　　　ハイ　　　　　　イイエ

Step 4 全軸のアブソリュートリセット

62822-R6-00

5 マシンリファレンスを確認します。

原点復帰動作終了後、突き当て方式／センサ方式

の軸のマシンリファレンスが表示されます。

許容範囲に入っていることを確認してください。


　マシンリファレンス（％）　　　　　　　　　　　　　　Ｍ２＝　　　　　　　５０　Ｓ１＝　　　　　　　５０　Ｓ２＝　　　　　　　５０

　Ｍ１　　　　　　Ｍ２　　　　　　Ｓ１　　　　　　Ｓ２

Step 5 マシンリファレンスの確認

62823-R6-00

c 注意

何らかの不具合が発生し、コントローラが原点未了状態になっ

た場合、原点未了になった軸に対して、アブソリュートリセッ

トを行なってください。アブソリュートリセット後は、必ず、

原点未了状態になる前の位置と同一の位置移動するかを確認


6 メッセージラインの表示を確認しま

す。



化します。

c 注意

アブソリュートリセット操作をすべての軸に対して行い、正

常終了できなかった場合、各軸の原点復帰状態を確認し、再度、

全軸のアブソリュートリセット操作あるいは各軸毎のアブソ

リュートリセット操作を行い、原点復帰完了状態にしてくだ

さい。

インクリメンタル仕様の軸が混在使用している場合には、原

点復帰完了状態とならない場合があります。

その場合には、原点リセット操作も実行してください。

8-24

8


2.3 システムモード

2 台ロボット設定の場合、システムモードでの各画面の書式は、1 台ロボット設定の場合と異なる箇所があります。

画面参照先

システムモードの初期画面 2.3.1　システムモードの初期画面の書式

ロボットパラメータの画面 2.3.2　ロボットパラメータの画面書式

軸パラメータの画面 2.3.3　軸パラメータの画面書式

また、“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ”階層での下記パラメータは、2 台ロボット設定の場合と 1 台ロボット設定の場合とでガ

イドラインの表示が異なります。

・領域判定出力の設定

・ダブルキャリアの設定

詳しくは、本章「2.3.4 領域判定出力の設定」および「2.3.5 ダブルキャリアの衝突防止機能の設定」を参照し

てください。

2.3.1 システムモードの初期画面の書式

2 台ロボット設定の場合のシステムモード初期画面の書式は以下のとおりです。

n 要点

システムモードの初期画面の書式については、7 章「1. システムモード」も参照してください。

システムモードの初期画面

メインロボット名称／サブロボット名称

メインロボットの構成軸／サブロボットの構成軸

※付加軸設定がある場合は、“＋付加軸構成”が追記　されます。

システム　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

ロホ゛ット　　　＝　ＳＸＹｘ＿Ａ／ＳＸＹｘ＿Ａシ゛ク　　　　　＝　ＸＹ／ＸＹヒョウシ゛ュン　＝　ＳＲＡＭ／３６７ｋＢ，ＤＩＯ＿Ｎソ゛ウセツｉ／ｆ＝

　ハ゜ラメータ　　ツウシン　　　　オフ゜ション　　ショキショリ　　シンタ゛ン

62824-R6-00

8-25

8


2.3.2 ロボットパラメータの画面書式

2 台ロボット設定の場合の“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾟﾗﾒｰﾀ > ﾛﾎﾞｯﾄ”階層におけるロボットパラメータの書式は以下のとおりです。

n 要点

ロボットパラメータの画面書式については、7 章「2.3 ロボットパラメータ」も参照してください。

ロボットパラメータ設定画面

システム＞ハ゜ラメータ＞ロホ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　２．ケ゛ンテンフッキ　シ゛ュンシ゛ョ　　　ＭＧ＝　３１２４５６　　　ＳＧ＝　　　３１２４

［０－６５４３２１］　ニュウリョク　＞３１２４５６

MR= <値> … メインロボットの設定値SR= <値> … サブロボットの設定値

MG= <値> … メイングループの設定値SG= <値> … サブグループの設定値

システム＞ハ゜ラメータ＞ロホ゛ット　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．センタン　シツリョ　［ｋｇ］　　　ＭＲ＝　　　　５　　　ＳＲ＝　　　　４

［０ー２００］　ニュウリョク　＞　　　　５

62825-R6-00

2.3.3 軸パラメータの画面書式

2 台ロボット設定の場合の“ｼｽﾃﾑ > ﾊﾟﾗﾒｰﾀ > ｼﾞｸ”モードにおける軸パラメータの書式は以下のとおりです。

n 要点

軸パラメータの画面書式については、7 章「2.4 軸パラメータ」も参照してください。

軸パラメータ設定画面

M? =<値> … メインロボット軸の設定値S? =<値> … サブロボット軸の設定値　　　　　　　　※ ?は軸番号を意味します。

付加軸がある場合は、　m? =<値> … メイン付加軸の設定値　s? =<値> … サブ付加軸の設定値

システム＞ハ゜ラメータ＞シ゛ク　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．カソクト゛　ケイスウ［％］　Ｍ１＝　　　１００　　　　Ｍ２＝　　　１００

　Ｓ１＝　　　１００　　　　Ｓ２＝　　　１００

［１ー１００］　ニュウリョク　＞　　１００

62826-R6-00

8-26

8


2.3.4 領域判定出力の設定

n 要点

領域判定出力の設定については、7 章「4.1 領域判定出力の設定」も参照してください。

2 台ロボット設定の場合、領域判定出力を実行する対象ロボットを選択する必要があります。それ以外の項目の設定は 1

台ロボット設定の場合と同じです。

1 領域判定出力番号を選択します。

“ｼｽﾃﾑ > ｵﾌﾟｼｮﾝ > ｲﾁ .OUT”階層で、カーソルキー

（／）を使って領域判定出力番号を選択し、

（ｾﾝﾀｸ）を押してください。



システム＞オフ゜ション＞イチ．ＯＵＴ　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．リョウイキハンテイ　シュツリョク１　　　　　　　　　ナシ　　２．リョウイキハンテイ　シュツリョク２　　　　　　　　　ナシ　　３．リョウイキハンテイ　シュツリョク３　　　　　　　　　ナシ　　４．リョウイキハンテイ　シュツリョク４　　　　　　　　　ナシ

　センタク

システム＞オフ゜ション＞イチ．ＯＵＴ　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．１０

　　１．リョウイキハンテイ　シュツリョク１　　　　　　　　　ナシ　　２．リョウイキハンテイ　シュツリョク２　　　　　　　　　ナシ　　３．リョウイキハンテイ　シュツリョク３　　　　　　　　　ナシ　　４．リョウイキハンテイ　シュツリョク４　　　　　　　　　ナシ　　５．リョウイキハンテイ　シュツリョク５　　　　　　　　　ナシ

　センタク

Step 1 領域判定出力（1）

62827-R6-00

2“1. ﾘｮｳｲｷﾊﾝﾃｲｼｭﾂﾘｮｸ n”を選択し、

（ﾍﾝｼｭｳ）を押します。

3 領域判定出力の実行対象ロボットを

選択します。

（ﾅｼ）〜（ｻﾌﾞ）を押して、選択して

ください。

引き続き、他の項目も設定します。




Step 2 領域判定出力（2）

62828-R6-00



　ナシ　　　　　　メイン　　　　　サフ゛

ナシ　 … 領域判定出力を実行しません。メイン … 領域判定出力を実行します。対象ロボットはメインロボットです（メイン付加軸含む）。サブ　 … 領域判定出力を実行します。対象ロボットはサブロボットです（サブ付加軸含む）。

Step 3 領域判定出力　実行対象ロボットの選択

62829-R6-00

8-27

8


2.3.5 ダブルキャリアの衝突防止機能の設定

n 要点

ダブルキャリアの衝突防止機能の設定については、7 章「4.4 ダブルキャリアの設定」も参照してください。

c 注意

原点未了状態では、ダブルキャリアの衝突防止は機能しません。また、リードや減速比などのパラメータが正しく設定されていない場合、

衝突防止機能は正常に働きません。

ダブルアーム型ロボット

キャリア同士の衝突を防ぐ

61810-R6-00

ダブルキャリアの衝突防止機能を使用するには、以下の条件が必要です。

1.下図のように、各キャリア（アーム）が + 方向へ移動したとき相手キャリア（アーム）に接近するようになっているこ

と。なっていない場合は、弊社までご相談ください。

キャリアの移動方向



61811-R6-00

2.各キャリア（アーム）のプログラミングボックス画面表示上の移動量と実際の移動量が一致していること。一致してい

ない場合は、弊社までご相談ください。

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍｘ＝　　　　０．００＊Ｍｙ＝　　　　　　０．００

シュト゛ウ　　　　　　　　　　　　　　　　　５０／　５０％［ＭＧ］［Ｓ０Ｈ０Ｘ］

　ケ゛ンサ゛イイチ＊Ｍｘ＝　　　３００．００＊Ｍｙ＝　　　　　０．００

ダブルキャリアの設定

移動量

実際の移動量とプログラミングボックス表示上の移動量が同じ

61812-R6-00

“ｼｽﾃﾑ >ｵﾌﾟｼｮﾝ >W.ｷｬﾘｱ”階層で、ダブルキャリアの衝突防止機能を設定することができます。

n 要点

下記操作説明は、ダブルキャリア型ロボットを例に説明していますが、ダブルアーム型ロボットの場合も同様の設定方法です。

8-28

8


ストロークの設定1.

ここでいうストロークとは、B のキャリアが原点位置にある状態で、A のキャリアが原点から B のキャリアに最も近づい

たときの距離（単位：mm）です。


原点

原点

キャリアが最も接近した状態

ストローク

A

BA

61813-R6-00

ただし、キャリアにツールが付いているような場合は、ツール同士が干渉しない位置をストロークとする必要があります。


ツール付きの場合

BA A

ストローク

ツールが最も接近した状態

原点原点

61814-R6-00

1“1. ｽﾄﾛｰｸ [mm]”を選択します。

カーソルキー（／）で“1. ｽﾄﾛｰｸ [mm]”

を選び、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。

2 ストローク値を入力します。

ストロークを入力し、を押してください。

ストローク値は mm 単位で、小数点以下 2 桁まで

有効です。


　　１．ストローク［ｍｍ］　　　　　　　　　　　　　　　　　０．００　　２．キャリア１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ１　　３．キャリア２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ２　　４．セイキ゛ョ　モート゛　　　　　　　　　　　　　　　　オフ

［１ー　　　］　ニュウリョク　＞０．００

Step 2 ストローク値の入力

62830-R6-00

8-29

8


キャリアの設定2.

衝突防止機能の対象となるキャリアをそれぞれ設定します。

1 キャリアを選択します。

カーソルキー（／）で“2. ｷｬﾘｱ 1”ま

たは“3. ｷｬﾘｱ 2”を選び、（ﾍﾝｼｭｳ）を押し

てください。


衝突防止機能の対象となる軸番号をファンクショ

ンキーで選択します。

メニュー表示は、ロボットおよび軸の設定状態により異なります。

M? … メインロボット軸　　m? … メイン付加軸S? … サブロボット軸　　　s? … サブ付加軸 ※ ?は軸番号を意味します。


　　１．ストローク［ｍｍ］　　　　　　　　　　　　　　　　　６５０．００　　２．キャリア１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ１　　３．キャリア２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ２　　４．セイキ゛ョ　モート゛　　　　　　　　　　　　　　　　オフ

　Ｍ１　　　　　　Ｍ２　　　　　　Ｓ１　　　　　　Ｓ２

Step 2 キャリアの設定

62831-R6-00

n 要点

ストロークおよび制御モードの設定に関しては 1 台ロボット

設定と同じです。

制御モードの設定3.

衝突防止機能の制御内容を設定します。

設定値機能

オフ衝突防止機能は働きません。

ワーニング

手動移動時相手キャリアへ接近する方向の動作の場合、相手キャリアの手前の位置で停止

します。

自動運転中自動運転中、目標位置が相手キャリアと干渉する状態になったらプログラム運

転をエラー停止します。

オン

手動移動時相手キャリアへ接近する方向の動作の場合、相手キャリアの手前の位置で停止

します。

自動運転中自動運転中、目標位置が相手キャリアと干渉する状態になったら、自キャリア

が移動可能になるまで待機します。

※ここでいう手動移動時および自動運転中とは、以下のような場合のことです。

手動移動時

・プログラミングボックスでの手動移動

・ IO コマンドによるジョグ移動、インチング移動

・オンライン命令によるジョグ移動、インチング移動

・リモートコマンドによるジョグ移動、インチング移動

自動運転中

・自動モードでのプログラム運転中（ステップ実行、ネクスト実行含む）

・ IO コマンドによる MOVE 移動、MOVEI 移動、パレット移動

・オンライン命令による移動動作を行うロボット言語の単独実行（原点復帰動作を行う命令は含まず）

・リモートコマンドによる MOVE 移動、MOVEI 移動、DRIVE 移動、DRIVEI 移動、パレット移動

・プログラミングボックスによる移動命令のダイレクト実行

n 要点

・原点未了状態では、設定値に関係なくダブルキャリアの衝突防止は機能しません。

・制御モードがオンに設定されている場合、自動運転中で、すでに一方のキャリアが移動待機中に、もう一方のキャリアも移動待機状態に

なる位置に対して移動を行おうとすると、“2.27 W. ｷｬﾘｱﾃﾞｯﾄﾞﾛｯｸ”のエラーが発生し運転を停止します。

8-30

8


1“4. ｾｲｷﾞｮﾓｰﾄﾞ”にします。

カーソルキー（／）で“4. ｾｲｷﾞｮﾓｰﾄﾞ”

を選び、（ﾍﾝｼｭｳ）を押してください。

2 衝突防止機能の制御内容を設定します。

衝突防止機能の制御内容をファンクションキーで

選択してください。システム＞オフ゜ション＞Ｗ．キャリア　　　　　　　　　　　　　　Ｖ１０．０１

　　１．ストローク［ｍｍ］　　　　　　　　　　　　　　　　　６５０．００　　２．キャリア１　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｍ１　　３．キャリア２　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｓ１　　４．セイキ゛ョ　モート゛　　　　　　　　　　　　　　　　オフ

　オフ　　　　　　ワー二ンク゛　　オン

Step 2 制御モードの設定

62832-R6-00

8-31

8


2.4 エラーメッセージの表示について

エラーが発生すると、プログラミングボックスのメッセージラインにエラーメッセージが表示されます。

n 要点

エラーメッセージの表示については、本書「エラーメッセージ」も参照してください。

エラーメッセージは、次の要素によって構成されています。

１２．１：ヒジョウテイシ　オン

メッセージ

エラーグループ番号

エラー分類番号エラー番号

ただし、エラーメッセージには、エラーメッセージの先頭にエラーが発生した箇所（軸、オプションユニット等）

の情報が追加される場合があります。

M … メイングループの軸番号

S … サブグループの軸番号

D … ドライバの軸番号

OP … オプションスロットのスロット番号

２．１：Ｍ１，ソフト　リミット　オーバー

オーバーロードがドライバユニットの2軸目に発生していることを表す。

※通常、ロボット側から見た軸と、ドライバ側から見た軸は1対1に対応して　いますが、デュアルドライブ軸のように、ロボットから見た場合は1軸でも　ドライバから見た場合には2軸ということもあります。

ソフトリミットオーバーがメイングループロボットの1軸目に発生していることを表す。

１７．４：Ｄ２，オーバーロード

8-32

8


3. プログラミング

3.1 2 台ロボット設定時に使用するロボット言語について

ロボット動作、座標制御などのロボット言語は、グループ別に使用できるコマンドが異なります。主な命令・

関数は以下のとおりです。

分類メイングループサブグループ

ロボット動作DRIVE、DRIVEI、MOVE、MOVEI、PMOVE、

SERVO ※、WAIT ARM

DRIVE2、DRIVEI2、MOVE2、MOVEI2、PMOVE2、

SERVO2 ※、WAIT ARM2

座標制御 CHANGE、HAND、LEFTY/RIGHTY、SHIFT CHANGE2、HAND2、LEFTY2/RIGHTY2、SHIFT2

状態変更ACCEL、ARCH、ASPEED、AXWGHT、DECEL、

ORGORD、OUTPOS、SPEED、TOLE、WEIGHT

ACCEL2、ARCH2、ASPEED2、AXWGHT2、DECEL2、

ORGORD2、OUTPOS2、SPEED2、TOLE2、WEIGHT2

ポイント演算 JTOXY、WHERE、WHRXY、XYTOJ JTOXY2、WHERE2、WHRXY2、XYTOJ2

パラメータ参照ACCEL、ARCH、AXWGHT、DECEL、ORGORD、

OUTPOS、TOLE、WEIGHT

ACCEL2、ARCH2、AXWGHT2、DECEL2、ORGORD2、

OUTPOS2、TOLE2、WEIGHT2

状態参照 ABSRPOS、ARMCND、ARMTYPE、MCHREF ABSRPOS2、ARMCND2、ARMTYPE2、MCHREF2

PATH 制御 PATH、PATH END、PATH SET、PATH START

トルク制御分類DRIVE（トルク制限指定オプション付きの場合）、

TORQUE、TRQSTS、TRQTIME

DRIVE2（トルク制限指定オプション付きの場合）、

TORQUE2、TRQSTS2、TRQTIME2

※ SERVO または SERVO2 命令で全軸を指定した場合は、メイングループ、サブグループのすべての軸が対象になります。

ただし、ロボットの移動動作を行う場合、軸の設定状況により使用できるコマンドは異なります。

メインロボット

（メインロボット軸）メイン付加軸

サブロボット

（サブロボット軸）サブ付加軸

MOVE ● × × ×

MOVE2 × × ● ×

MOVEI ● × × ×

MOVEI2 × × ● ×

DRIVE ● ● × ×

DRIVE2 × × ● ●

DRIVEI ● ● × ×

DRIVEI2 × × ● ●

PMOVE ● × × ×

PMOVE2 × × ● ×

PATH 制御

PATH

PATH END

PATH SET

PATH START

● × × ×

n 要点

各ロボット言語については、RCX シリーズプログラミングマニュアルを参照してください。

第9章定期点検

目次

1. 作業を始める前に 9-1

2. 定期点検 9-1

2.1 日常点検 9-1

2.2 3 ヶ月点検 9-2

3. ファンフィルタの交換 9-3

4. 保守部品 9-4

9

定期点検

9-1

1. 作業を始める前に

ロボットを安全に、より効率よく稼動させるために、定期点検や保守を行なってください。

ここではコントローラの定期点検について説明します。

作業を行う前に、本章、および、1 章「安全にご使用いただくために」を読み、その指示に必ず従ってください。

2. 定期点検

2.1 日常点検

毎日のロボットの稼動前・稼動後に行う点検です。

コントローラの電源を切って行う点検1.

w 警告

・制御盤内のコントローラの電源、または、一次側の電源を切ってください。

・他の作業者がコントローラの電源を操作しないように「作業中」の表示をしてください。

以下の内容を点検します。

点検箇所点検内容

アース端子端子の緩みがないか。あれば増締めをする。

電源コネクタ電源コネクタの緩みがないか。

緩んでいる場合は、確実に接続してください。

電源ケーブル電源ケーブルは電源コネクタに確実に接続されているか。

抜けかけている場合は、確実に接続してください。

ロボットケーブルロボットケーブルはコントローラに確実に接続されているか。

抜けかけている場合は、確実に接続してください。

ケーブル類傷、無理な曲げ、コネクタの緩みがないか。

コントローラの電源を入れて行う点検2.

w 警告

・安全防護柵内に人がいないのを確認してから、コントローラの電源を入れてください。

・他の作業者がコントローラ、プログラミングボックス、操作盤を操作しないように「作業中」の表示をしてください。

・安全防護柵の外から点検を行なってください。

安全防護柵の外から以下の内容を点検します。


安全防護柵所定の位置にあるか。

扉を開けると非常停止するか。

非常停止装置装置を動作させると、非常停止するか。

モード切り替え装置装置を動作させると、モードが確実に切り替わるか。

ロボットの動作異常な動作あるいは振動や音がないか。

9

定期点検

9-2

2.2 3 ヶ月点検

3 ヵ月ごとに行う点検です。

w 警告

・制御盤内のコントローラの電源、または、一次側の電源を切ってください。

・他の作業者がコントローラの電源を操作しないように「作業中」の表示をしてください。

以下の内容を点検します。


電源コネクタ電源コネクタの緩みがないか。

電源ケーブル電源ケーブルが電源コネクタに確実に接続されているか。

ロボットケーブルロボットケーブルはコントローラに確実に接続されているか。

ケーブル類傷、無理な曲げ、コネクタの緩みがないか。

ファンフィルタファンフィルタに汚れや破損はないか。

点検方法の詳細については「3. ファンフィルタの交換」を参照してください。

9

定期点検

9-3

3. ファンフィルタの交換

コントローラ背面のファンフィルタに、汚れや破損がないか確認します。

w 警告

制御盤内のコントローラの電源、または、一次側の電源を切ってから作業を行なってください。

1 フィルタカバーを取り外します。

フィルタカバーは 4 箇所のツメでコントローラに

固定されています。

フィルタカバーの上 2 箇所の角に指をかけ、手前

に引いてください。

手前に引く手前に引く

フィルタカバーの取り外しStep 1

61901-R6-00

2 ファンフィルタに汚れや破損がない

か確認します。

ファンフィルタが汚れたり破損している場合は、

ファンフィルタを交換してください。

3 フィルタカバーを取り付けます。

取り付けた後、フィルタカバーの 4 箇所のツメが

しっかりとはまっていることを確認してください。

9

定期点検

9-4

4. 保守部品

消耗部品 ■

部品名称部品番号備考

アブソバッテリ KAS-M53G-10 3.6V 2700mAH

ファンフィルタ KX0-M427G-00 5 枚／袋

その他部品 ■

部品名称部品番号備考

アブソバッテリケース KBG-M5395-00

第10章仕様

目次

1. コントローラ 10-1

1.1 RCX240 基本仕様 10-1

2. コントローラ基本機能 10-3

3. コントローラの外観図 10-4

3.1 RCX240 外観図 10-4

4. プログラミングボックスの基本仕様と外観図 10-7

10

仕様

10-1

1. コントローラ

1.1 RCX240 基本仕様

項目 RCX240 RCX240S

基本仕様

適用ロボット単軸ロボット、リニア単軸ロボット、直交型ロボット、スカラ型ロボット（YK120X、YK150X を

除く）、P&P ロボット

接続モータ容量 4 軸合計 1600W 以下 4 軸合計 800W 以下

電源容量 2500VA 1500VA

外形寸法 W180×H250×D235mm（本体のみ）

重量 6.5kg（本体のみ）

使用電源電圧単相 AC200V ～ 230V±10% 以内、50/60Hz

軸制御

制御軸数最大 4 軸（同時制御：4 軸）

駆動方式 AC フルデジタルサーボ

位置検出方式レゾルバ、磁気式リニアスケール

制御方式 PTP 動作（Point to Point）、アーチモーション、直線補間、円弧補間

座標系関節座標、直交座標

位置表示単位パルス、ミリ、度

速度設定 1 ～ 100%（1% 単位設定、プログラムでの変更可能）

加減速度設定

ロボット型式および先端質量パラメータによる自動加速度設定

加速度および減速率パラメータによる設定（1% 単位設定）

　（プログラムでの変更可能）

ゾーン制御

　（スカラ型ロボットのみ、アーム姿勢に応じた最適化速度）

プログラミング

プログラム言語ヤマハ BASIC（JIS B8439（SLIM 言語）準拠）

マルチタスク最大 8 タスク

シーケンスプログラム 1 プログラム

メモリ容量364KB（プログラムとポイントの合計容量）

（最大ポイント数使用時のプログラム使用可能容量は、84KB）

プログラム

100 プログラム（最大プログラム数）

9999 行（1 プログラム最大行数）

98KB（1 プログラム最大容量、1 オブジェクト最大容量）

ポイント 10000 ポイント（最大ポイント数）

ポイント教示方式MDI（座標値入力）、ダイレクトティーチ、ティーチングプレーバック

オフラインティーチ（外部からのデータ入力）

システムバックアップ

（内部メモリバックアップ）リチウム電池（0 ～ 40℃で約 4 年間有効）

内部フラッシュメモリ 512KB（ALL データのみ）

外部入出力

STD.DIO入力専用 10 点、汎用 16 点

出力専用 11 点、汎用 8 点

SAFETY入力

非常停止入力

サービスモード入力（NPN/PNP 仕様設定は、STD.DIO の設定に従う）

イネーブルスイッチ入力（RPB-E 使用時のみ有効）

出力モータパワーレディ出力

ブレーキ出力リレー接点

原点センサ入力 DC24V　B 接センサ接続

外部通信RS-232C ：1CH（D-SUB 9 ピン（メス））

RS-422 ：1CH（プログラミングボックス専用）

回生ユニット接続 RGEN コネクタ

10

仕様

10-2

項目 RCX240 RCX240S

一般仕様

使用温度 0℃～ 40℃

保存温度 −10℃～ 65℃

使用湿度 35% ～ 85%RH　（結露なきこと）

ノイズ耐量 IEC61000-4-4　レベル 3

保護構造 IP10

オプション

オプションボード

オプションスロット 4 スロット

パラレル I/O ボード汎用入力　24 点／ボード、汎用出力　16 点／ボード

（最大 4 ボード／ NPN/PNP 仕様対応）

CC-Link ボード専用入力　16 点、専用出力　16 点

汎用入力　96 点、汎用出力　96 点

DeviceNet ボード専用入力　16 点、専用出力　16 点


PROFIBUS ボード専用入力　16 点、専用出力　16 点


Ethernet ボード IEEE802.3 準拠　10Mbps（10BASE-T）

EtherNet/IP ボード

専用入力　16 点、専用出力　16 点


Ethernet（IEEE 802.3）準拠　10Mbps/100Mbps

iVY ボードカメラ入力（2ch）、カメラトリガ入力、PC 接続用入力

トラッキングボード AB 相入力、照明トリガ入力、照明電源入出力

照明制御ボード照明トリガ入力、照明電源入出力

グリッパ制御ボード

制御軸数 :1 軸

位置検出方式 :光学式ロータリエンコーダ

最小設定単位 :0.01mm

プログラミングボックス RPB、RPB-E

アブソバッテリXY 軸：3.6V　5400mAH（2700mAH　2 本）　

バックアップ保持期間：約 1 年

ZR 軸：3.6V　5400mAH（2700mAH　2 本）

回生ユニット RGU-2、RGU-3 RGU-2

パソコン用ソフト VIP+、VIP

c 注意

外観、仕様は改良のため、予告なく変更することがあります。


10

仕様

10-3

2. コントローラ基本機能

機能説明

動作モード

自動モード（主な処理：プログラム実行，ステップ実行，etc）

プログラムモード（主な処理：プログラム作成）

手動モード（主な処理：ジョグ移動，ポイントティーチング，etc）

システムモード（主な処理：パラメータ編集，データ初期化，etc）

ユーティリティモード（主な処理：モータ電源操作，etc）

命令

配列宣言命令（DIM 文）

代入命令（数値代入文，文字列代入文，ポイント定義文，etc）

移動関連命令（MOVE 文，DRIVE 文，PMOVE 文，etc）

条件分岐命令（IF 文，FOR 文，WHILE 文，etc）

外部出力命令（DO 文，MO 文，LO 文，TO 文，SO 文）

パラメータ命令（ACCEL 文，OUTPOS 文，TOLE 文，etc）

条件待ち命令（WAIT 文）

タスク関連命令（START 文，SUSPEND 文，CUT 文，etc）

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　等

関数

算術関数（SIN 関数，COS 関数，TAN 関数，etc）

文字列関数（STR$ 関数，LEFT$ 関数，MID$ 関数，RIGHT$ 関数，etc）

ポイント関数（WHERE 関数，JTOXY 関数，XYTOJ 関数，etc）

パラメータ関数（ACCEL 文，OUTPOS 文，TOLE 文，etc）

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　等

変数

単純変数（整数型変数，実数型変数，文字列型変数）

配列変数（整数型変数，実数型変数，文字列型変数）

ポイント変数

シフト変数

要素変数（ポイント要素変数，シフト要素変数）

入出力変数

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　等

演算

算術演算子（＋，−，＊，／，MOD）

論理演算子（AND,OR,XOR）

比較演算子（=，<，>，<>，<=，>=）

モニタ入出力信号等の監視（200ms インターバル）

オンライン命令

キー操作命令（AUTO，RUN，RESET，STEP，etc）

ユーティリティ命令（COPY，ERA，INIT，etc）

データハンドリング命令（READ，WRITE，?VER，?CONFIG，etc）

ロボット言語命令（単独実行可能な命令）

データファイル

プログラム，ポイント，パラメータ，シフト，ハンド，オール，

エラー履歴

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　等

内部タイマタイマカウント変数（TCOUNTER），10ms インターバル

プログラム

ブレークポイント最大 4 点

10

仕様

10-4

3. コントローラの外観図

3.1 RCX240 外観図

RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

RCX240OP.1 OP.3MOTOR

XM

PWR

SRV RPB

ROBI/O

ERR

YM

XYBATT

XY

COM

SEL

ZM

ROBI/O

ZR

BATTZR

RM

SAFETY

STD.DIO

OP.2 OP.4

標準RCX240/RCX240S

(底面側も同様:注1)

7-M3 板厚2mm:ステー取付用タップ

側面取付用ステー（オプション）背面取付可

注1. 本品を同梱の専用ステーにて取り付ける場合、底面のゴム足を取り外してご使用ください。


バッテリホルダ

単位：mm

上面

底面

側面

背面

前面

上面

前面側面背面

底面

15.5

102

204

15.5

25 69.75139.5 15.5

5.5(t2)

180

250

10

5.544.8 100

265

290

正面取付用ステー

ゴム足5.5

27.6 180

(25)(50)

235 30(20)

10.5

15.5

204

102

15.5

2569.75

139.5 15.5

61X01-R6-00

10

仕様

10-5

P

N

RGEN

RGEN

ACIN

N

P

N1

L1

L

N

RCX240 RGU-2OP.1 OP.3MOTOR

XM

PWR

SRV RPB

ROBI/O

ERR

YM

XYBATT

XY

COM

SEL

ZM

ROBI/O

ZR

BATTZR

RM

SAFETY

STD.DIO

OP.2 OP.4

RGU-2オプション装着RCX240/RCX240S

単位：mm底面

10.5

15.5

204

102

15.5

2569.75

139.5 15.5

157

RGU-2

5.5(t2)

180 8 40

250

10

5.544.8 100

265

290

5.527.6 180

(25)(50)

235 30(20)

15.5

102

204

15.5

25 69.75139.5 15.5

RGU-2

正面取付用ステー

(底面側も同様:注1)


側面取付用ステー（オプション）背面取付可

ゴム足



上面

前面側面背面

上面

側面

背面

前面

底面

61X02-R6-00

10

仕様

10-6

RGU-3RCX240

RGU-3オプション装着RCX240

単位：mm

10.5

15.5

15.5

204

102

25 139.5 15.569.75

7-M3板厚2mm:ステ-取付用タップ(底面側も同様:注1)

235

62180(5.5)(t2) 正面取付用ステー

265

290

250

10

44.8 1005.5 ゴム足

235 30(20)

背面取付可側面取付用ステー（オプション）

(25)


27.6 1805.5

15.5

204

15.5

102

25 139.5 15.569.75

(50)

側面背面

底面

RGU-3

前面

上面

RGU-3


61X03-R6-00

10

仕様

10-7

4. プログラミングボックスの基本仕様と外観図プログラミングボックス基本仕様

項目 RPB RPB-E

表示画面液晶表示（40 桁 ×15 行）

非常停止ボタンノーマルクローズ接点（ロック機能付き）

イネーブルスイッチなし 3 ポジション式

電源 DC+12V（コントローラから供給）

環境

周辺温度：0 ～ 40℃

保存温度：-10 ～ 60℃

湿度：35 ～ 80%RH（結露なきこと）

外形寸法（mm） W180×H250×D50（突起部含まず）

ケーブル長 5m

重量 600g（ケーブル別） 630g（ケーブル別）

プログラミングボックス外観図

136

180

250

50.2

140

61X04-R6-00

10

仕様

10-8

イネーブルスイッチ対応プログラミングボックス RPB-E 外観図

136

180

250

50.2

140 セレクタスイッチ


61X05-R6-00


目次

1. エラーメッセージ A-1

1.1 コントローラに関するエラーメッセージ A-1

[ 0] 種々の警告 A-4

[ 1] 種々の警告（エラー履歴登録） A-6

[ 2] ロボットの動作範囲に関するエラー A-6

[ 3] プログラムファイルの操作に関するエラー A-10

[ 4] データの入力／編集に関する操作エラー A-12

[ 5] ロボット言語の文法（コンパイル）に関するエラー A-12

[ 6] ロボット言語の実行に関するエラー A-19

[ 9] メモリに関するエラー A-23

[10] 環境、ハード全般に関するエラー A-26

[12] I/O 入出力情報及びオプションボードに関するエラー A-28

[13] プログラミングボックスに関するエラー A-31

[14] RS-232C 通信に関するエラー A-32

[15] メモリカードに関するエラー A-33

[17] モータ制御に関するエラー A-35

[19] YC-Link（SR1）に関するエラー A-42

[20] iVY システムに関するエラー A-47

[21] ソフト的な重度エラー A-50

[22] ハード的な重度エラー A-52

[26] 電動グリッパ本体で発生した“アラームメッセージ”（重度のエラー） A-56

[27] 電動グリッパ本体で発生した“エラーメッセージ” A-58

1.2 プログラミングボックスに関するエラーメッセージ A-60

2. トラブルシューティング A-62

2.1 不具合が発生したとき A-62

2.2 エラー情報の取得方法 A-63

2.2.1 プログラミングボックスによる確認方法 A-63

2.2.2 RS-232C による取得方法 A-63

2.3 不具合症状からの対策 A-64

A-1

A


1. エラーメッセージ

1.1 コントローラに関するエラーメッセージ

エラーが発生すると、プログラミングボックスのメッセージラインにエラーメッセージが表示されます。

各エラーメッセージの内容は以下の一覧表を参照してください。

【一覧表の見方】

12.1　: ﾋｼﾞｮｳﾃｲｼｵﾝ　（EMG.STOP ON)）

意味／原因

対策

エラーの意味およびエラーが発生した原因を表記します。

エラーを解除、回避するための対策を表示します。

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊

コード : ＊＊＊＊エラーコードを 16 進数で表します。

エラーグループ番号

エラー分類番号

エラーメッセージ和文表記（英文表記） ※

エラー番号

画面上に表示されるエラーメッセージを表します。

専用出力 : ＊＊＊＊「2. 専用出力の状態について」を参照してください。

n 要点

対策を行なってもエラーが解消しない場合は、弊社までお問い合わせください。

※ エラーメッセージには、エラーメッセージの先頭にエラーが発生した箇所（軸、オプションユニット等）の

情報が追加される場合があります。

エラー番号：［＜発生箇所＞,］エラーメッセージ

… メイングループの軸番号… サブグループの軸番号… ドライバの軸番号… オプションユニットのスロット番号

MSDOP

例えば、“2.1:M1, ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄｵｰﾊﾞｰ”と表示されている場合には、ソフトリミットオーバーがメイングループロ

ボットの 1 軸目に発生していることを表します。同様に、“17.4:D2, ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞ”と表示されている場合には、オー

バーロードがドライバユニットの 2 軸目に発生していることを表します。通常、ロボットとして見た軸番号と

ドライバとして見た軸番号は 1 対 1 で対応していますが、デュアルドライブ軸のようにロボットとして見た場

合は 1 軸目でも、ドライバとして見た場合は 2 軸目ということもあります。

A-2

A


エラーグループ番号1.

エラーメッセージは、エラーの内容により［0］～［22］のグループに分類されます。

各エラーグループの内容は次の通りです。

グループ番号内　　容

［ 0］種々の警告

［ 1］種々の警告（エラー履歴登録）

［ 2］ロボットの動作範囲に関するエラー

［ 3］プログラムファイルの操作に関するエラー

［ 4］データの入力／編集に関する操作エラー

［ 5］ロボット言語の文法（コンパイル）に関するエラー

［ 6］ロボット言語の実行に関するエラー

［ 7］（未使用）

［ 8］（未使用）

［ 9］メモリに関するエラー

［10］環境、ハード全般に関するエラー

［11］（未使用）

［12］ I/O 入出力情報及びオプションボードに関するエラー

［13］プログラミングボックスに関するエラー

［14］ RS-232C 通信に関するエラー

［15］メモリカードに関するエラー

［16］（未使用）

［17］モータ制御に関するエラー

［18］（未使用）

［19］ YC-Link（SR1）に関するエラー

［20］ iVY システムに関するエラー

［21］ソフト的な重度エラー

［22］ハード的な重度エラー

［26］電動グリッパ本体で発生した “ アラームメッセージ ”（重度のエラー）

［27］電動グリッパ本体で発生した “ エラーメッセージ ”

n 要点

グループ番号 0 のメッセージは、エラー履歴に保存されません。

A-3

A


2. 専用出力の状態について

専用出力状態の項目に記載されている＊ 1 ～＊ 3 は次の内容を示します。

＊１... CPU 停止

・復旧は電源を再投入する

DO01a （CPU　OK）＝ OFF

DO02a （サーボ ON）＝ OFF

DO03a （アラーム）＝ ON

＊２... ドライバ停止

・復旧は電源を再投入する

DO01a （CPU　OK）＝ ON



＊３... サーボ停止状態

・復旧はユーティリティによりサーボを ON する

DO01a （CPU　OK）＝ ON



[26] 電動グリッパ本体で発生した“アラームメッセージ”について3.

エラーグループ番号 26（電動グリッパ本体で発生した“アラームメッセージ”）のアラーム

メッセージが表示されたとき、電動グリッパは以下の状態になります。

・原点未了

・サーボオフ

アラーム状態から復帰するためには、以下の作業が必要です。

1.アラームが発生した原因を取り除く。

2.非常停止フラグを解除する。

3.全軸のサーボをオンする。

4.アラームが発生した電動グリッパを原点復帰する。

詳細は、ヤマハ電動グリッパYRGシリーズのマニュアルを参照してください。

A-4

A


[ 0] 種々の警告

0.0 : ﾐﾃｲｷﾞｴﾗｰ（Undefined error）コード : &H0000

意味／原因未定義のエラーです。

対策状況を弊社までお知らせください。

0.1 : ｹﾞﾝﾃﾝﾐﾘｮｳ（Origin incomplete）※ 原点未了状態になる要因が判別できる場合は、後尾の括弧内にエラーコードが付加されます。

コード： &H0001

意味／原因

a. 原点未了状態で以下の操作を行いました。

・プログラム／命令の実行

・ポイントティーチング

・直交座標移動

アブソリュート仕様の軸でアブソリュートリセット操作が行われていない。

またはインクリメント仕様の軸で原点復帰操作が行われていない。

b. アブソバッテリがコントローラより取り外されました。もしくはアブソバッテリの電圧低下に

より保持していたロボット位置が不定となりました。

c. ROBI/O ケーブルが切り離されました。

d. アブソリュートリセット動作が途中で中断されました。

e. システムジェネレーションの変更、パラメータの初期処理が行われました。もしくは、原点復

帰方向や軸極性等、原点位置を決定づけるパラメータが変更されました。

（ALL,PRM ファイルのコントローラへの書き込みも該当します。）

対策アブソリュートリセット、または原点復帰操作を行い、原点復帰完了状態にします。

0.2 : ｳﾝﾃﾝﾁｭｳ（Running）コード： &H0002

意味／原因プログラム／命令の実行中です。

対策－－－

0.3 : ｼﾞｯｺｳｼｭｳﾘｮｳ（Program terminated by "HALT"）コード： &H0003

意味／原因 “HALT”命令により、プログラムの実行が終了しました。

対策－－－

0.4 : ｺﾝﾊﾟｲﾙﾁｭｳ（Compiling）コード： &H0004

意味／原因ロボット言語にコンパイル（オブジェクトプログラム作成）中です。

対策－－－

0.5 : ｱｸｾｽﾁｭｳ（Busy）コード： &H0005

意味／原因メモリカードまたは内蔵フラッシュ ROM にデータを保存しています。

対策－－－

0.6 : ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾁｭｳﾀﾞﾝ（Program suspended by "HOLD"）コード： &H0006

意味／原因 “HOLD”命令により、プログラムの実行を中断しました。

対策を押すと中断が解除され、次の命令からプログラムの実行を開始します。

A-5

A


0.7 : ﾃﾞﾝｹﾞﾝｻｲﾄｳﾆｭｳ（Turn on power again）コード： &H0007

意味／原因

a. ロボット等の変更のため、システムジェネレーションを行いました。

b. 通信によりパラメータを変更しました。

c. システムジェネレーションデータが破壊されました。

d. サーボオンしようとした時に、異常が発生しました。

対策電源を再投入します。

0.8 : ｻｲｿｳｻｼﾃｸﾀﾞｻｲ（Try again）コード： &H0008

意味／原因操作の実行に失敗しました。

対策再操作します。

0.9 : ﾌﾞﾚｰｸﾎﾟｲﾝﾄ（Arrived at breakpoint）コード： &H0009

意味／原因実行中のプログラムがブレークポイントに到達しました。

対策－－－

0.10 : ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙﾓｰﾀｾﾂｿﾞｸﾅｼ（INC.motor disconnected）コード： &H000A

意味／原因アブソリュートの軸、または存在しない軸に対し、原点復帰命令が実行されました。

対策1. 正しい軸を指定します。

2. システムジェネレーションデータを確認します。

0.11 : ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄﾓｰﾀｾﾂｿﾞｸﾅｼ（ABS.motor disconnected）コード： &H000B

意味／原因インクリメンタル仕様の軸、セミアブソ仕様の軸、または存在しない軸のいずれかに対し、アブソ

リュートリセット操作を行おうとしました。

対策1. 正しい軸を指定します。

2. システムジェネレーションデータを確認します。

0.14 : ｼﾞｯｺｳﾃｲｼ（Stop excuted）コード： &H000E

意味／原因ダイレクトコマンド実行中に外部より停止命令が入力され、動作が中断されました。

対策－－－

0.15 : ｼﾞｯｺｳﾌｶ , ｻｰﾎﾞｵﾝｼﾞｮｳﾀｲ（Can't execute while servo on）コード： &H000F

意味／原因サーボオン中に ALL,PRM ファイルを書き込もうとしました。

サーボオン状態では、ALL,PRM ファイルは書き込めません。

対策サーボオフ状態にしてからファイルを書き込みます。

0.16 : ｻｰﾋﾞｽﾓｰﾄﾞﾆｭｳﾘｮｸﾍﾝｶ（Changed SERVICE mode input）コード： &H0010

意味／原因サービスモード入力（DI02、SI02）の状態が変化しました。

対策－－－

A-6

A


0.17 : ﾍﾝｼｭｳﾌｶ , STD.DIO DC24V ｵﾝﾁｭｳ（Can't edit while STD.DIO DC24V on）コード： &H0011

意味／原因

STD.DIO コネクタに DC24V を供給しているにもかかわらず、STD.DIO の DC24V 監視機能を無効

に設定しようとしました。

（STD.DIO に DC24V を供給している時には監視機能を無効に設定できません。）

対策監視機能を無効にするには、DC24V の供給を中止してからパラメータを変更します。

0.18 : ﾍﾝｼｭｳﾌｶ , ｹﾞﾝﾃﾝﾌｯｷﾃﾞﾉｸﾞﾘｯﾊﾟｼﾞｸｼﾞｮｶﾞｲ（Gripper not included in Origin）コード： &H0012

意味／原因

その他のパラメータ“原点復帰時のグリッパ動作”が、“ｼﾅｲ”に設定されている時に、命令の対

象となる軸にグリッパ軸を指定して、下記のいずれかを実行しました。

(1)“ORIGIN”命令

(2)“@ORGRTN”命令

(3)“@ORGRTN2”命令

対策1.“原点復帰時のグリッパ動作”を、“ｽﾙ”に設定します。

2.“@ORGRTN”、“@ORGRTN2”命令の場合、グリッパ軸以外の軸を個別に実行します。

[ 1] 種々の警告（エラー履歴登録）

1.31 : CPU ﾘｾｯﾄｽﾀｰﾄ（CPU Reset start）コード： &H011F

意味／原因電源が投入され、CPU が動作開始しました。

対策－－－

1.32 : CPU ﾉｰﾏﾙｽﾀｰﾄ（CPU Normal start）コード： &H0120

意味／原因起動時の各種状態チェックおよび初期化処理が終わり、コントローラとして動作開始しました。

対策－－－

1.33 : ABS. ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟｽﾀｰﾄ（ABS.Backup start）コード： &H0121

意味／原因電源が遮断されたため、ロボット位置データのバックアップ処理を開始します。

対策－－－

1.34 : ABS. ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟｼｭｳﾘｮｳ（ABS.Backup fin）コード： &H0122

意味／原因電源遮断時におけるロボット位置データのバックアップ処理を終了しました。

対策－－－

[ 2] ロボットの動作範囲に関するエラー

2.1 : ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄｵｰﾊﾞｰ（Over soft limit）コード： &H0201

意味／原因動作位置がパラメータで設定されているソフトリミット値を超えました。

対策1. 動作位置をソフトリミット内に変更します。

2. ソフトリミット値を変更します。

A-7

A


2.2 : ｷｼﾞｭﾝｻﾞﾋｮｳﾅｼ（Std. coord. doesn't exist）コード： &H0202

意味／原因基準座標の設定が未了です。

対策1. 基準座標を設定します。

2. パラメータのアーム長とオフセットパルスを設定します。

2.3 : ｻﾞﾋｮｳｹｲｻﾝﾌﾉｳ（Coordinate cal. failed）コード： &H0203

意味／原因a. 基準座標の設定において、設定計算が不可能でした。

b. 動作位置が動作可能範囲を超えました。

対策1. 基準座標を正しく設定します。

2. 動作位置を動作範囲内に変更します。

2.5 : ｼﾌﾄｹｲｻﾝﾌﾉｳ（Shift cal. failed）コード： &H0205

意味／原因シフト座標の設定において、設定計算が不可能でした。

対策シフト座標を正しく設定します。

2.6 : ﾊﾝﾄﾞｹｲｻﾝﾌﾉｳ（Hand cal. failed）コード： &H0206

意味／原因ハンド定義の設定において、設定計算が不可能でした。

対策ハンド定義を正しく設定します。

2.7 : ﾊﾟﾚｯﾄｻﾞﾋｮｳｾｯﾃｲｲｼﾞｮｳ（Illegal Pallet parameter）コード： &H0207

意味／原因パレット定義の設定において、設定計算が不可能でした。

対策パレット定義を正しく設定します。

2.8 : ｲﾄﾞｳｶﾉｳﾊﾝｲｹｲｻﾝﾌﾉｳ（Movable range cal. failed）コード： &H0208

意味／原因a. 移動経路の計算が不可能でした。

b. 現在位置が移動可能範囲外にあります。

対策1. 正しい移動ポイントに変更します。

2. 現在位置を移動可能範囲内に変更します。

2.9 : ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄｵｰﾊﾞｰﾗｯﾌﾟ（Overlap soft limit）コード： &H0209

意味／原因スカラ型ロボットにおいて、X 軸または Y 軸のプラスソフトリミットの絶対値とマイナスソフト

リミットの絶対値の合計が、アームを 1 回転以上移動できる値になっています。

対策1. ソフトリミット値を正しく設定します。

2. アームの移動可能範囲が 1 回転以下になるように、ソフトリミット値を設定します。

2.10 : ｲﾄﾞｳｶﾉｳﾊﾝｲｵｰﾊﾞｰ（Exceeded movable range）コード： &H020A

意味／原因移動経路上に移動可能範囲外のエリアが存在します。

対策1. 移動ポイントを正しく設定します。

2. 移動経路が移動可能範囲内になるよう指定します。

A-8

A


2.11 : ? ｼﾌﾄｻﾞﾋｮｳﾊﾝｲｵｰﾊﾞｰ（? exceeded shift coord. range）コード： &H020B

意味／原因シフト座標範囲の ? 値を超えました。

対策1. 動作位置の ? 値をシフト座標範囲内に変更します。

2. シフト座標範囲の ? 値を変更します。

2.17 : ｱｰﾁｼﾞｮｳｹﾝﾌﾘｮｳ（Arch condition bad）コード： &H0211

意味／原因

スカラ型ロボットおよび XY 型ロボットにおいて、アーチ位置が mm単位のデータの場合、X,Y

軸に対するアーチモーションは行えません。

スカラ型ロボットにおいて、目標位置が mm単位のデータの場合、X,Y軸に対するアーチモーショ

ンは行えません。

対策正しいアーチモーションの命令に変更します。

2.18 : ﾐｷﾞﾃｹｲｼﾃｲｼﾞｮｳﾀｲ（RIGHTY now selected）コード： &H0212

意味／原因スカラ型ロボットにおいて、直交移動開始時にアーム状態が右手系となっています。

対策－－－

2.19 : ﾋﾀﾞﾘﾃｹｲｼﾃｲｼﾞｮｳﾀｲ（LEFTY now selected）コード： &H0213

意味／原因スカラ型ロボットにおいて、直交移動開始時にアーム状態が左手系となっています。

対策－－－

2.20 : ﾊﾝﾄﾞﾀｲﾌﾟｲｼﾞｮｳ（Illegal hand type）コード： &H0214

意味／原因 R 軸が装着されていないロボットに対し、R 軸装着のハンド定義を使用しようとしました。

対策1. Y 軸装着のハンド定義に変更します。

2. ハンド定義を使用しません。

2.22 : ｱｰﾑﾁｮｳ 0 ｼﾞｮｳﾀｲ（Arm length is 0）コード： &H0216

意味／原因スカラ型ロボットにおいて、アーム長設定が 0 になっているとき、直交移動を行いました。

対策1. 基準座標を設定します。

2. パラメータのアーム長を設定します。

2.23 : ｲﾄﾞｳﾌﾉｳ ( ﾐｷﾞﾃｹｲｶﾗﾋﾀﾞﾘﾃｹｲ ) （Cannot move(RIGHTY to LEFTY)）コード： &H0217

意味／原因スカラ型ロボットで右手系から左手系になる補間移動を実行しています。

対策現在の手系およびポイントデータの手系フラグの手系を確認します。

2.24 : ｲﾄﾞｳﾌﾉｳ ( ﾋﾀﾞﾘﾃｹｲｶﾗﾐｷﾞﾃｹｲ ) （Cannot move(LEFTY to RIGHTY)）コード： &H0218

意味／原因スカラ型ロボットで左手系から右手系になる補間移動を実行しています。

対策現在の手系およびポイントデータの手系フラグの手系を確認します。

A-9

A


2.25 : ﾂｰﾙｻﾞﾋｮｳｼﾖｳﾌﾉｳ（Cannot use TOOL coord.）コード： &H0219

意味／原因ツール座標系を選択しようとしましたが、ハンドデータが設定されていないので選択できません。

対策ハンドデータを設定します。

c 注意

スカラ型、および直交型ロボットで、R 軸が装着されている必要があります。またハンドデータは R 軸先端にハンドを取り付けた状態になっ

ている必要があります。

2.26 : W. ｷｬﾘｱｲﾄﾞｳﾌﾉｳ（Collision in W.carrier）コード： &H021A

意味／原因ダブルキャリアの軸を移動しようとしましたが、相手のキャリアと干渉するため移動できません。

対策

手動移動時に本エラーが発生した場合

1. 相手キャリアを自キャリアと干渉しない位置へ移動させてから手動移動を行います。

自動運転時に本エラーが発生した場合

1. 移動目標位置を相手キャリアと干渉しない位置へ変更します。

2. 相手キャリアが自キャリアの移動目標位置と干渉しない位置へ移動してから自キャリアの

移動を行います。

3. ダブルキャリアのパラメータの制御モードを「オフ」または「オン」にします。「オフ」に

すると本エラーは発生しませんが、ダブルキャリアの衝突防止機能が働かず、キャリア同士

が衝突することがあります。

「オン」にすると、相手キャリアが自キャリアと干渉しない位置に移動するまで待機してか

ら自キャリアの移動を行います。

2.27 : W. ｷｬﾘｱﾃﾞｯﾄﾞﾛｯｸ（W.carrier deadlock）コード： &H021B

意味／原因ダブルキャリアの軸を移動しようとしましたが、両キャリアとも目標位置が相手と干渉する位置で

あるため移動できず、デッドロック状態が発生しました。

対策ロボットプログラムを見直します。

2.29 : ﾘﾐｯﾄﾚｽﾄﾞｳｻﾌｶ（Cannot move without the limit）コード： &H021D

意味／原因

1.“リミットレス動作”パラメータが“ﾑｺｳ”の軸に対して、DRIVE 文で“移動方向オプション”

を使用しました。

2. スカラロボットの X 軸または Y 軸に対して、“リミットレス動作”を有効に設定した状態で、

DRIVE 文で移動しようとしました。

3. 非回転型の軸に対して、“リミットレス動作”を有効に設定した状態で、DRIVE 文で移動しよう

としました。

4. MOVE 文、MOVEI 文などを使用して複数軸を同時に移動させようとした際に、“リミットレス

動作”が有効な軸を移動しようとしました。

5. ロボットのいずれかの軸の“リミットレス動作”を有効に設定した状態で、ポイントトレース

を実行しました。

対策

1. DRIVE 文で“移動方向オプション”を使用しないで移動させます。

または“リミットレス動作”パラメータを“ﾕｳｺｳ”にします。

2.“リミットレス動作”パラメータを“ﾑｺｳ”にします。



または、“リミットレス動作”を行いたい軸をジェネレーション設定で付加軸に設定します。※ 1


または、“リミットレス動作”を行いたい軸をジェネレーション設定で付加軸に設定します。※ 1

※ 1付加軸は MOVE 文などの移動対象軸から外されます。付加軸の移動は DRIVE 文を使用して行います。

2.30 : ｲﾄﾞｳﾌﾉｳ ( ｺﾄﾅﾙｶｲﾃﾝｽｳ ) (Can't move(Different rot.))コード : &H021E

意味／原因天吊スカラロボットYK500TW で、始点のアーム回転数情報と目標位置のアーム回転数情報が異

なる補間移動を実行しています。

対策始点のアーム回転数情報とポイントデータのアーム回転数情報を確認します。

A-10

A


2.31 : ｿﾌﾄﾘﾐｯﾄｾｯﾃｲｲｼﾞｮｳ (Illegal soft limit)コード : &H021F

意味／原因天吊スカラロボットYK500TW において、X 軸または Y 軸のプラスソフトリミットの絶対値とマ

イナスソフトリミットの絶対値の合計が、アームの移動可能範囲を超える値になっています。

対策アームの移動可能範囲になるようにソフトリミット値を設定します。

[ 3] プログラムファイルの操作に関するエラー

3.1 : ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑｽｳｵｰﾊﾞｰ（Too mamy programs）コード： &H0301

意味／原因 100 個を超えて、新規プログラムを作成しようとしました。

対策不要なプログラムを削除してから（必要ならば、バックアップを取ります）、新規プログラムを作

成します。

3.2 : ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑｱﾘ（Program already exists）コード： &H0302

意味／原因登録済みプログラム名と同名のプログラムを新規作成／コピー／送信（“SEND”命令で登録）しよ

うとしました。

対策未登録のプログラム名で作成／コピー／送信（“SEND”命令で登録）します。

3.3 : ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾅｼ（Program doesn't exist）コード： &H0303

意味／原因該当する登録プログラム名がありません。

対策登録済みプログラム名を正しく入力します。

3.4 : ﾍﾝｼｭｳｷﾝｼ（Writing prohibited）コード： &H0304

意味／原因該当するプログラムは書き込み禁止です。

対策該当するプログラムを書き込み可能にします。

3.5 : ﾌｧｲﾙﾀｲﾌﾟｴﾗｰ（File type error）コード： &H0305

意味／原因ソフトウェアに異常が発生しました。


3.6 : ﾌﾞﾚｰｸﾎﾟｲﾝﾄｵｰﾊﾞｰ（Too many breakpoints）コード： &H0306

意味／原因 4 個を超えてブレークポイントを設定しようとしました。

対策不要なブレークポイントを削除してから、新しいブレークポイントを設定します。

（ブレークポイントは 4 個まで設定できます。）

3.7 : ﾌﾞﾚｰｸﾎﾟｲﾝﾄﾅｼ（Breakpoint doesn't exist）コード： &H0307

意味／原因ブレークポイントの検索で、ブレークポイントが見つかりませんでした。

対策必要があれば、ブレークポイントを設定します。

3.9 : ﾓｼﾞﾚﾂｶﾞﾐﾂｶﾘﾏｾﾝ（Cannot find strings）コード： &H0309

意味／原因文字列の検索で、指定した文字列が見つかりませんでした。

対策必要があれば、検索文字列を変更して再度、検索を実行します。

A-11

A


3.10 : ｵﾌﾞｼﾞｪｸﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾅｼ（Object program doesn't exist）コード： &H030A

意味／原因該当する登録済みのオブジェクトプログラム名がありません。

対策オブジェクトプログラムを作成します。

3.11 : ｼﾖｳﾌｶﾉｳﾅﾌｧﾝｸｼｮﾝ（Cannot use function）コード： &H030B

意味／原因実行不可能、または実行不要な階層を選択しました。

対策－－－

3.12 : ｵｰﾊﾞｰﾗｲﾄﾌｶ（Cannot overwrite）コード： &H030C

意味／原因自動モードやプログラムモードでは、選択中のプログラムに同一のプログラム名の通信による上書

きはできません。

対策1. モードを変更します。

2. プログラム名を変更します。

3.13 : ﾃﾞｰﾀﾍﾝｺｳｷﾝｼ（Changing data prohibited）コード： &H030D

意味／原因アクセスレベルがレベル 0 以外に設定されているため、データを変更できません。

対策アクセスレベルを 0 に設定します。

3.14 : ｼﾖｳﾌｶﾉｳﾅﾓｰﾄﾞ（Cannot use mode）コード： &H030E

意味／原因アクセスレベルがレベル 2 あるいは 3 に設定されているため該当モードに変更できません。

対策アクセスレベルをレベル 0 あるいは 1 に変更します。

3.15 : ﾊﾟｽﾜｰﾄﾞｴﾗｰ（Illegal password）コード： &H030F

意味／原因入力パスワードに誤りがあります。

対策正しいパスワードを入力します。

3.16 : ABS ﾘｾｯﾄｴﾗｰ（Cannot reset ABS）コード： &H0310

意味／原因アブソリュートリセット、または原点復帰が正常に行えませんでした。

対策

1. アブソリュートリセット、または原点復帰を再操作します。

2. ロボット接続ケーブルを交換します。

3. コントローラを交換します。

3.17 : ｻｸｼﾞｮﾌｶ（Cannot erase current program）コード： &H0311

意味／原因現在選択中のプログラムの削除は行えません。

対策1. プログラム削除を中止します。

2. 指定プログラムを変更します。

3.18 : ﾀｼﾞｭｳﾌﾞﾚｰｸﾎﾟｲﾝﾄ（Duplicated Breakpoint）コード： &H0312

意味／原因すでにブレークポイントが設定済みの行に対して、さらにブレークポイントを設定しようとしました。

対策ブレークポイントを設定する際には、まだブレークポイントが設定されていない行を指定します。

A-12

A


[ 4] データの入力／編集に関する操作エラー

4.1 : ﾎﾟｲﾝﾄﾅﾝﾊﾞｰｴﾗｰ（Point number error）コード： &H0401

意味／原因 P9999 を超えて、ポイント番号が入力されました。

対策正しいポイント番号を入力します。

4.2 : ﾆｭｳﾘｮｸｹｲｼｷｴﾗｰ（Input format error）コード： &H0402

意味／原因入力されたデータの形式に誤りがあります。

対策正しいデータ形式で入力します。

4.3 : ﾊﾟﾚｯﾄﾐﾃｲｷﾞ（Undefined pallet）コード： &H0403

意味／原因指定のパレット定義がありません。

対策1. 指定パレットを変更します。

2. パレットを定義します。

4.4 : ﾛﾎﾞｯﾄﾊﾞﾝｺﾞｳﾐﾃｲｷﾞ（Undefined robot number）コード： &H0404

意味／原因指定した番号のロボットは存在しません。

対策正しいロボット番号を入力します。

4.5 : ｼﾞｸﾊﾞﾝｺﾞｳﾐﾃｲｷﾞ（Undefined axis number）コード： &H0405

意味／原因指定した番号の軸は存在しません。

対策正しい軸番号を入力します。

4.6 : ﾆｭｳﾘｮｸｻﾚﾀﾊﾞﾝｺﾞｳﾊﾑｺｳﾃﾞｽ (Invalid input number)コード： &H0406

意味／原因

無効なデータが入力されました。

a. 領域判定出力の領域判定出力ポート番号に無効なデータが入力されました。

b. 電動グリッパの"G1ステータスシュツリョク(DO&SO)"と"G2ステータスシュツリョク

(DO&SO)"に同じポート番号が設定されました。

対策1. 使用可能なポート番号を入力します。

2. 異なるポート番号を入力します。

4.7 : ﾆｭｳﾘｮｸｻﾚﾀｼﾞｸﾊﾑｺｳﾃﾞｽ (Invalid input axis)コード： &H0407

意味／原因ダブルキャリアを構成する軸に、"noaxis"の軸が選択されました。

対策 "noaxis"以外の軸を選択します。

[ 5] ロボット言語の文法（コンパイル）に関するエラー

5.1 : ｼﾝﾀｯｸｽｴﾗｰ（Syntax error）コード： &H0501

意味／原因プログラムの文法に誤りがあります。

対策正しい文法に変更します。

A-13

A


5.2 : ﾃﾞｰﾀｴﾗｰ（Data error）コード： &H0502

意味／原因入力データの形式に誤りがあります。

対策正しいデータ形式に変更します。

5.3 : ﾅﾝﾊﾞｰｴﾗｰ（Number error）コード： &H0503

意味／原因a. 入力番号に誤りがあります。

b. 式の値に誤りがあります。

対策1. 正しい番号に変更します。

2. 正しい値に変更します。

5.4 : ﾋﾞｯﾄﾅﾝﾊﾞｰｴﾗｰ（Bit number error）コード： &H0504

意味／原因ビット番号の指定が 0 ～ 7 以外になっています。

対策正しいビット番号に変更します。

5.5 : ﾎﾟｰﾄﾅﾝﾊﾞｰｴﾗｰ（Port number error）コード： &H0505

意味／原因

a. DO,DI,MO,SI,SO ポートに対するポート番号の指定が 0 ～ 7、10 ～ 17、20 ～ 27 以外になっ

ています。

b. LO,TO ポートに対するポート番号の指定が 0 以外になっています。

c. DO,MO,SO ポートに対し、ポート 0 もしくはポート 1 への出力が設定されています。

対策

1. 正しいポート番号に変更します。

2. DO,MO,SO ポートに対しては、ポート 0 およびポート 1 以外のポートに出力するように変更

します。

5.6 : ｹﾀｽｳｴﾗｰ（Digit number error）コード： &H0506

意味／原因

a. 2 進数の桁数が、8 桁を超えています。

b. 8 進数の桁数が、6 桁を超えています。

c. 10 進数の桁数が、指定範囲を超えています。

d. 16 進数の桁数が、8 桁を超えています。

e. 直交座標系のポイントデータの値が、小数点以下 3 桁以上になっています。

対策1. 正しい桁数に変更します。

2. 直交座標系のポイントデータの値を小数点以下 2 桁までで指定します。

5.7 : ｼﾞｸﾒｲｼｮｳｴﾗｰ（Illegal axis name）コード： &H0507

意味／原因ロボットの軸名称に誤りがあります。

対策正しい軸名称に変更します。

5.8 : ｼﾞｭﾝｼﾞｮｱﾔﾏﾘ（Illegal order）コード： &H0508

意味／原因入力／出力ポートへのビット指定に誤りがあります。

対策右から昇順に変更します。

5.10 : ﾓｼﾞｽｳｵｰﾊﾞｰ（Too many characters）コード： &H050A

意味／原因a. 75 文字を超えて、文字列定数を定義しました。

b. 75 文字を超えた、文字列の加算です。

対策1. 75 文字以下の文字列定数に変更します。

2. 75 文字以下の文字列加算に変更します。

A-14

A


5.12 : ｽﾀｯｸｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰ（Stack overflow）コード： &H050C

意味／原因a. 式の中で、括弧を 6 回以上続けて使用しました。

b. コンパイル／実行用のスタック領域がオーバーフローしました。

対策

1. 式の中の括弧を 5 個以下にします。

2. プログラムサイズを小さくします。

3. GOSUB 文，CALL 文，FOR ～ NEXT 文のネスティングを小さくします。

4. CALL 文の引数を小さくします。（特に文字列変数）

5.13 : ﾍﾝｽｳｲｼﾞｮｳ（Illegal variable）コード： &H050D

意味／原因 “SEND”／“@READ”／“@WRITE”命令で、グローバル変数以外の変数を使用しました。

対策グローバル変数に変更します。

5.14 : ﾃﾞｰﾀﾀｲﾌﾟﾌｲｯﾁ（Type mismatch）コード： &H050E

意味／原因a. 式の両辺の型が一致していません。

b. 許されない型の定数／変数／式を使用しました。

対策1. 式の両辺の型が一致するように変更します。

2. 正しい型の定数／変数／式を使用します。

5.15 : FOR ﾍﾝｽｳｴﾗｰ（FOR variable error）コード： &H050F

意味／原因 FOR 文に対応する NEXT 文の変数名が一致していません。

対策 FOR 文とそれに対応する NEXT 文の変数名が一致するように変更します。

5.16 : WHILE ﾉﾅｲ WEND（WEND without WHILE）コード： &H0510

意味／原因 WEND 文に対応する WHILE 文がありません。

対策1. WEND 文を削除します。

2. WEND 文に対応する WHILE 文を追加します。

5.17 : WEND ﾉﾅｲ WHILE（WHILE without WEND）コード： &H0511

意味／原因 WHILE 文に対応する WEND 文がありません。

対策1. WHILE 文を削除します。

2. WHILE 文に対応する WEND 文を追加します。

5.18 : FOR ﾉﾅｲ NEXT（NEXT without FOR）コード： &H0512

意味／原因a. NEXT 文に対応する FOR 文がありません。

b.“FOR”命令を実行していないのに、“NEXT”命令が実行されました。

対策

1. NEXT 文を削除します。

2. NEXT 文に対応する FOR 文を追加します。

3.“FOR”命令の実行を確認します。

5.19 : NEXT ﾉﾅｲ FOR（FOR without NEXT）コード： &H0513

意味／原因 FOR 文に対応する NEXT 文がありません。

対策1. FOR 文を削除します。

2. FOR 文に対応する NEXT 文を追加します。

A-15

A


5.20 : IF ﾉﾅｲ ENDIF（ENDIF without IF）コード： &H0514

意味／原因 ENDIF 文に対応する IF 文がありません。

対策1. ENDIF 文を削除します。

2. ENDIF 文に対応する IF 文を追加します。

5.21 : IF ﾉﾅｲ ELSE（ELSE without IF）コード： &H0515

意味／原因 ELSE 文に対応する IF 文がありません。

対策1. ELSE 文を削除します。

2. ELSE 文に対応する IF 文を追加します。

5.22 : ENDIF ﾉﾅｲ IF（IF without ENDIF）コード： &H0516

意味／原因 IF 文に対応する ENDIF 文がありません。

対策1. IF 文を削除します。

2. IF 文に対応する ENDIF 文を追加します。

5.23 : ENDIF ﾉﾅｲ ELSE（ELSE without ENDIF）コード： &H0517

意味／原因 ELSE 文に対応する ENDIF 文がありません。

対策1. ELSE 文を削除します。

2. ELSE 文に対応する ENDIF 文を追加します。

5.24 : SUB ﾉﾅｲ END SUB（END SUB without SUB）コード： &H0518

意味／原因a. ENDSUB 文に対応している SUB 文がありません。

b.“SUB”命令を実行していないのに、“ENDSUB”命令が実行されました。

対策

1. ENDSUB 文を削除します。

2. ENDSUB 文に対応する SUB 文を追加します。

3.“SUB”命令の実行を確認します。

5.25 : END SUB ﾉﾅｲ SUB（SUB without END SUB）コード： &H0519

意味／原因 SUB 文に対応する ENDSUB 文がありません。

対策1. SUB 文を削除します。

2. SUB 文に対応する ENDSUB 文を追加します。

5.26 : ﾍﾝｽｳﾀｼﾞｭｳﾃｲｷﾞ（Duplicated variable）コード： &H051A

意味／原因配列変数を同じ名前で 2 個以上定義しました。

対策同じ配列変数の定義文を削除します。

5.27 : ｼｷﾍﾞﾂｼﾀｼﾞｭｳﾃｲｷﾞ（Duplicated identifier）コード： &H051B

意味／原因識別子を同じ名前で 2 個以上定義しました。

対策別の識別子を定義します。

A-16

A


5.28 : ﾗﾍﾞﾙﾀｼﾞｭｳﾃｲｷﾞ（Duplicated label）コード： &H051C

意味／原因同じラベルを 2 個以上定義しました。

対策別のラベルを定義します。

5.29 : ﾊｲﾚﾂﾐﾃｲｷﾞ（Undefined array）コード： &H051D

意味／原因未定義配列に代入／参照しました。

対策未定義の配列を定義します。

5.30 : ｼｷﾍﾞﾂｼﾐﾃｲｷﾞ（Undefined identifier）コード： &H051E

意味／原因未定義識別子を使用しました。

対策未定義の識別子を定義します。

5.31 : ﾗﾍﾞﾙﾐﾃｲｷﾞ（Undefined label）コード： &H051F

意味／原因未定義ラベルを参照しました。

対策未定義のラベルを定義します。

5.32 : ﾕｰｻﾞｰｶﾝｽｳﾐﾃｲｷﾞ（Undefined user function）コード： &H0520

意味／原因未定義関数を呼び出しました。

対策未定義の関数を定義します。

5.34 : ﾊｲﾚﾂｼﾞｹﾞﾝｽｳｵｰﾊﾞｰ（Too many dimensions）コード： &H0522

意味／原因 3 次元を超えた配列を定義しました。

対策 3 次元以内の配列に変更します。

5.35 : ﾊｲﾚﾂｼﾞｹﾞﾝｽｳﾌｲｯﾁ（Dimension mismatch）コード： &H0523

意味／原因配列の次元数が DIM 文で定義した次元数と一致していません。

対策1. DIM 文で定義した配列の次元数と一致させます。

2. DIM 文の配列次元数を一致させます。

5.36 : ﾋｷｽｳﾌｲｯﾁ（Argument mismatch）コード： &H0524

意味／原因 CALL 文と対応する SUB 文の引数の数が一致していません。

対策 CALL 文と対応する SUB 文の引数の数を一致させます。

5.37 : ｼﾖｳﾌｲｯﾁ（Specification mismatch）コード： &H0525

意味／原因現在のロボット仕様では、実行不可能な命令です。

対策実行命令を変更します。

A-17

A


5.38 : ｵﾌﾟｼｮﾝｱﾔﾏﾘ（Illegal option）コード： &H0526

意味／原因命令のオプションに誤りがあります。

対策別の識別子を定義します。

5.39 : ｼｷﾍﾞﾂｼｱﾔﾏﾘ（Illegal identifier）コード： &H0527

意味／原因予約語を識別子として使用しました。

対策予約語以外の識別子に変更します。（プログラミングマニュアルの予約語一覧参照）

5.40 : ﾌﾟﾛｼｰｼﾞｬｰ / ｶﾝｽｳﾅｲｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ（Illegal command in procedure）コード： &H0528

意味／原因プロシージャ（SUB 文から ENDSUB 文の間）内では実行不可能な命令です。

対策プロシージャ内では実行不可能な命令を削除します。

5.41 : ﾌﾟﾛｼｰｼﾞｬｰｶﾞｲｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ（Illegal command outside proce.）コード： &H0529

意味／原因プロシージャ（SUB 文から ENDSUB 文の間）外では実行不可能な命令です。

対策プロシージャ外では実行不可能な命令を削除します。

5.42 : IF ﾌﾞﾝﾅｲｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ（Illegal command inside IF）コード： &H052A

意味／原因 IF 文から ENDIF 文の間では実行不可能な命令です。（対象は 1 行 IF 文）

対策 IF 文から ENDIF 文の間では実行不可能な命令を削除します。

5.43 : ﾀﾝﾄﾞｸｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ（Illegal direct）コード： &H052B

意味／原因単独実行不可能な命令です。

対策1. プログラムによる実行に変更します。

2. 単独実行可能な命令に変更します。

5.44 : ｶﾞｲﾌﾞﾗﾍﾞﾙｼﾖｳﾌｶ（Cannot use external label）コード： &H052C

意味／原因外部ラベルを使用できない命令です。

対策1. 内部ラベルに変更します。

2. 実行命令を変更します。

5.45 : ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾒｲｱﾔﾏﾘ（Illegal program name）コード： &H052D

意味／原因

a.“SEND”命令でプログラムファイルを送信するとき、プログラムデータの先頭行に NAME 文が

定義されていません。

b. プログラム名に英数字と‘＿’以外の文字が使われています。

c. プログラム名が 8 文字を超えています。

対策

1. プログラムデータの先頭行に NAME 文を定義します。

2. プログラム名を英数字と‘＿’のみにします。

3. プログラム名を 8 文字以下にします。

A-18

A


5.46 : ｼｷﾍﾞﾂｼｵｰﾊﾞｰ（Too many identifiers）コード： &H052E

意味／原因 500 個を超える識別子を使用しています。

対策識別子の数を 500 個以下にします。

5.47 : SELECT ﾉﾅｲ CASE（CASE without SELECT）コード： &H052F

意味／原因 CASE 文に対応する SELECT 文がありません。

対策1. CASE 文を削除します。

2. CASE 文に対応する SELECT 文を追加します。

5.48 : SELECT ﾉﾅｲ END SELECT（END SELECT without SELECT）コード： &H0530

意味／原因 ENDSELECT 文に対応する SELECT 文がありません。

対策1. ENDSELECT 文を削除します。

2. ENDSELECT 文に対応する SELECT 文を追加します。

5.49 : END SELECT ﾉﾅｲ SELECT（SELECT without END SELECT）コード： &H0531

意味／原因 SELECT 文に対応する ENDSELECT 文がありません。

対策1. SELECT 文を削除します。

2. SELECT 文に対応する ENDSELECT 文を追加します。

5.50 : END SELECT ﾉﾅｲ CASE（CASE without END SELECT）コード： &H0532

意味／原因 CASE 文に対応する ENDSELECT 文がありません。

対策1. CASE 文を削除します。

2. CASE 文に対応する ENDSELECT 文を追加します。

5.51 : ﾒｲﾚｲﾌﾞﾝｲﾁﾌｾｲ（Illegal command line）コード： &H0533

意味／原因 SELECT 文と CASE 文の間に命令文があり、実行されません。

対策 SELECT 文と CASE 文の間にある命令文を削除します。

5.52 : ｺﾏﾝﾄﾞﾅｼ（Command doesn't exist）コード： &H0534

意味／原因命令文のない行があります。

対策1. 命令文を追加します。

2. この行を削除します。

5.53 : ｺﾝﾊﾟｲﾙｲｼﾞｮｳ（Compile failure）コード： &H0535



5.54 : IF ﾉﾅｲ ELSEIF（ELSEIF without IF）コード： &H0536

意味／原因 ELSEIF 文に対応する IF 文がありません。

対策1. ELSEIF 文を削除します。

2. ELSEIF 文に対応する IF 文を追加します。

A-19

A


5.55 : ENDIF ﾉﾅｲ ELSEIF（ELSEIF without ENDIF）コード： &H0537

意味／原因 ELSEIF 文に対応する ENDIF 文がありません。

対策1. ELSEIF 文を削除します。

2. ELSEIF 文に対応する ENDIF 文を追加します。

[ 6] ロボット言語の実行に関するエラー

6.1 : ｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ（Illegal command）コード： &H0601

意味／原因サポートされていない／実行不可能な命令が実行されました。

対策実行可能な命令に変更します。

6.2 : ﾋｷｽｳｱﾔﾏﾘ（Illegal function call）コード： &H0602

意味／原因 “ON　＜式＞　GOTO”／“ON　＜式＞　GOSUB”命令の＜式＞が負の値になっています。

対策＜式＞の値を正の値に変更します。

6.3 : 0 ﾃﾞﾜﾘｻﾞﾝ（Division by 0）コード： &H0603

意味／原因 0 での除算命令（÷ 0）が実行されました。

対策 0 での除算命令を変更します。

6.4 : ﾎﾟｲﾝﾄﾅｼ（Point doesn't exist）コード： &H0604

意味／原因未定義のポイントへの代入／移動／参照が実行されました。

対策ポイントを定義します。

6.5 : ｻﾞﾋｮｳﾀｲﾌﾟｴﾗｰ（Coordinate type error）コード： &H0605

意味／原因

a. 関節座標のポイントデータと直交座標のポイントデータとの四則演算が実行されました。

b.“MOVEC,”命令内のポイントデータに関節座標系と直交座標系が混在しています。

c.“PMOVE”命令内で使用するポイントデータが直交座標系で指定されていません。

対策1. 同一座標系に変更します。

2. 直交座標系に変更します。

6.6 : ﾚﾝｼﾞｵｰﾊﾞｰ（Subscript out of range）コード： &H0606

意味／原因配列変数の添字が、DIM 文で定義した範囲を超えています。

対策配列変数の添字を定義範囲内に変更します。

6.7 : GOSUB ﾉﾅｲ RETURN（RETURN without GOSUB）コード： &H0607

意味／原因 “GOSUB”命令を実行していないのに、“RETURN”命令が実行されました。

対策 “GOSUB”命令の実行を確認します。

A-20

A


6.8 : CALL ﾉﾅｲ END SUB（END SUB without CALL）コード： &H0608

意味／原因 “CALL”命令を実行していないのに、“ENDSUB”命令が実行されました。

対策 “SUB”命令の実行を確認します。

6.9 : CALL ﾉﾅｲ EXIT SUB（EXIT SUB without CALL）コード： &H0609

意味／原因 “CALL”命令を実行していないのに、“EXITSUB”命令が実行されました。

対策 “SUB”命令の実行を確認します。

6.10 : START ﾉﾅｲ SUSPEND（SUSPEND without START）コード： &H060A

意味／原因 “START”命令を実行していないタスクに対して、“SUSPEND”命令が実行されました。

対策 “START”命令の実行を確認します。

6.11 : START ﾉﾅｲ CUT（CUT without START）コード： &H060B

意味／原因 “START”命令を実行していないタスクに対して、“CUT”命令が実行されました。


6.12 : START ﾉﾅｲ RESTART（RESTART without START）コード： &H060C

意味／原因 “START”命令を実行していないタスクに対して、“RESTART”命令が実行されました。


6.13 : SUSPEND ﾉﾅｲ RESTART（RESTART without SUSPEND）コード： &H060D

意味／原因 “SUSPEND”命令を実行していないタスクに対して、“RESTART”命令が実行されました。

対策 “SUSPEND”命令の実行を確認します。

6.14 : ﾀｽｸﾅﾝﾊﾞｰｴﾗｰ（Task number error）コード： &H060E

意味／原因

a. タスク番号が、2 ～ 8 以外となっています。

b.“START”／“CUT”／“SUSPEND”／“RESTART”命令がタスク 1（メインタスク）に対し

て実行されました。

c.“START”／“CUT”／“SUSPEND”／“RESTART”命令が自分自身のタスクに対して実行

されました。

対策

1. 正しいタスク番号に変更します。

2. タスク 1 に対するタスク命令を削除します。

3. 自分自身のタスクに対するタスク命令を削除します。

6.15 : ﾀｽｸｳﾝﾃﾝﾁｭｳ（Task running）コード： &H060F

意味／原因運転状態のタスクに対して“START”命令を実行しました。

対策 “START”命令を削除します。

A-21

A


6.16 : ﾀｽｸﾁｭｳﾀﾞﾝﾁｭｳ（Task suspending）コード： &H0610

意味／原因一時停止（サスペンド）状態のタスクに対して、“START”または“SUSPEND”命令が実行され

ました。

対策 “START”もしくは“SUSPEND”命令を削除します。

6.17 : ｴﾗｰﾙｰﾁﾝﾅｲｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ（Illegal command in error routine）コード： &H0611

意味／原因エラー処理ルーチン内で、実行できない命令を実行しました。

対策実行できない命令を削除します。

6.18 : FOR ﾉﾅｲ EXIT FOR（EXIT FOR without FOR）コード： &H0612

意味／原因 “FOR”命令を実行しないで“EXITFOR”命令を実行しました。

対策 “FOR”命令の実行を確認します。

6.19 : CALL ﾉﾅｲ SUB（SUB without CALL）コード： &H0613

意味／原因 “CALL”命令を実行しないで“SUB”命令を実行しました。

対策 “CALL”命令の実行を確認します。

6.20 : CALL ﾐｼﾞｯｺｳ（Not execute CALL）コード： &H0614

意味／原因 “CALL”命令が実行されていません。

対策 “CALL”命令の実行を確認します。

6.21 : ｵﾅｼﾞﾎﾟｲﾝﾄｱﾘ（Same point exists）コード： &H0615

意味／原因a.“MOVEC”命令の 3 点に対し、同一点が存在します。

b. PATH 移動の経路で同じポイントが連続しています。

対策1. 異なる 3 点による“MOVEC”命令に変更します。

2. PATH 移動の経路で同じポイントが連続しないように変更します。

6.22 : 3 ﾃﾝﾁｮｸﾚﾂ（3 points on line）コード： &H0616

意味／原因 “MOVEC”命令の 3 点が直線上に並んでいます。

対策 3 点が同一直線上にない“MOVEC”命令に変更します。

6.23 : ｴﾝｺﾊﾝｹｲﾌｿｸ（Circular arc radius too small）コード： &H0617

意味／原因 “MOVEC”命令の半径が 1mm 未満です。

対策円弧の半径が 1mm 以上の“MOVEC”命令に変更します。

6.24 : ｴﾝｺﾊﾝｹｲﾁｮｳｶ（Circular arc radius too large）コード： &H0618

意味／原因 “MOVEC”命令の半径が 5000mm を超えています。

対策円弧の半径が 5000mm 以下の“MOVEC”命令に変更します。

A-22

A


6.25 : ｿｸﾄﾞｼﾃｲﾌﾘｮｳ（Too low speed）コード： &H0619

意味／原因指定された移動速度が低すぎるため、移動時間が 300 秒を超えました。

移動時間の最大は 300 秒です。

対策指定速度を高くします。

6.26 : OUT ﾖｳﾒﾓﾘﾌｿｸ（No sufficient memory for OUT）コード： &H061A

意味／原因“OUT”命令が複数連続して実行されたため、“OUT”命令で使用するメモリ領域が不足し、“OUT”

命令を実行できません。

対策 “OUT”命令の実行を確認します。並列実行可能な“OUT”命令は 16 個までです。

6.27 : PATH SET ｶﾞﾋﾂﾖｳﾃﾞｽ（PATH without SET）コード： &H061B

意味／原因 PATHSET を実行せずに PATHL、PATHC、PATHEND のいずれかが実行されました。

対策経路の設定を行う場合は、最初に PATHSET を実行します。

6.28 : PATH END ｶﾞﾋﾂﾖｳﾃﾞｽ（PATH without END）コード： &H061C

意味／原因 PATHEND を実行せずに PATHSTART が実行されました。

対策 PATHEND を実行し、経路の設定を終了してから PATHSTART を実行します。

6.29 : PATH ﾃﾞｰﾀｶﾞｱﾘﾏｾﾝ（No PATH data）コード： &H061D

意味／原因 PATH 移動のための経路が設定されていません。

対策

PATHL、PATHC を使って経路を設定してください。次の場合、以前に設定した経路は失われます。

・PATHSET を実行した場合

・プログラムを切り替えた場合

・プログラムをリセットした場合

・コントローラの電源をオフした場合

6.30 : PATH ﾃﾞｰﾀｵｰﾊﾞｰ（Too many PATH data）コード： &H061E

意味／原因 PATH 移動の経路が 300 個を超えました。

対策 PATH 移動の経路は、直線と円弧の合計で 300 個以下にします。

6.31 : PATH ｶｲｼｲﾁﾃﾞﾊｱﾘﾏｾﾝ（Not PATH start position）コード： &H061F

意味／原因ロボットの現在位置が PATH 移動の開始位置ではありません。

対策 PATHSET で指定した開始位置にロボットを位置決めしてから PATHSTART を実行します。

6.32 : PATH ｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ（PATH execute error）コード： &H0620

意味／原因

PATH 移動ができません。

a. 加速域の区間が短すぎます。

b. 方向が変わる位置での速度指定が高すぎます。

対策

1. 速度指定を下げます。

2. 加減速を含む区間の直線または円弧が長くなるようにします。

3. 直線と直線の接続部分の方向が大きく変わらないようにします。

A-23

A


6.33 : ﾏｰｸｼﾞｸｶﾞ ABS ﾘｾｯﾄﾐﾘｮｳﾃﾞｽ（ABS of MARK incomplete）コード： &H0621

意味／原因原点復帰方式が「マーク」に設定されている軸がアブソリュートリセット未了状態になっていると

きに、ABSRST 文または専用入力によるアブソリュートリセットを実行しようとしました。

対策「マーク」方式の軸のアブソリュートリセットを先に行います。

6.34 : ﾏｰｸﾎｳｼｷﾊﾃﾞｷﾏｾﾝ（MARK method is not allowed）コード： &H0622

意味／原因インクリメンタル仕様の軸またはセミアブソ仕様の軸に原点復帰方式が「マーク」に設定されてい

る軸があるときに、ORIGIN 文または専用入力による原点復帰を実行しようとしました。

対策インクリメンタル仕様の軸およびセミアブソ仕様の軸ではマーク方式はできません。

原点復帰方式を変更します。

6.35 : ｼﾞｮｳｹﾝｼｷﾌﾘｮｳ（Expression value error）コード： &H0623

意味／原因条件式が数値を表す式である場合、式の値が -1、0 以外です。

対策1. 式の値を正しく設定します。

2.“Trueｼﾞｮｳｹﾝ”パラメータの設定を変更します。

[ 9] メモリに関するエラー

9.1 : ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Program destroyed）コード： &H0901

意味／原因

a. プログラムデータの一部／全部が壊れています。

b. プログラムデータの書き換え中に、重度のエラーや電源オフが発生すると表示されることがあ

ります。

対策1. 選択中のプログラムを削除します。

2. プログラムデータの初期処理をします。

9.2 : ﾎﾟｲﾝﾄﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Point data destroyed）コード： &H0902

意味／原因

a. ポイントデータの一部／全部が壊れています。

b. ポイントデータの書き換え中に、重度のエラーや電源オフが発生すると表示されることがあり

ます。

対策ポイントデータの初期処理をします。

9.3 : ﾒﾓﾘｲｼﾞｮｳ（Memory destroyed）コード： &H0903

意味／原因メモリに異常が発生しました。

対策メモリの初期処理をします。

9.4 : ﾊﾟﾗﾒｰﾀﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Parameter destroyed）コード： &H0904

意味／原因パラメータデータの一部／全部が壊れています。

対策パラメータデータの初期処理をします。

9.5 : ｵﾌﾞｼﾞｪｸﾄｺｰﾄﾞｴﾗｰ（Illegal object code）コード： &H0905

意味／原因オブジェクトプログラムが壊れています。

対策コンパイルを実行してオブジェクトプログラムを作成します。

A-24

A


9.6 : ｼﾌﾄﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Shift data destroyed）コード： &H0906

意味／原因シフトデータの一部／全部が壊れています。

対策シフトデータの初期処理をします。

9.7 : ﾊﾝﾄﾞﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Hand data destroyed）コード： &H0907

意味／原因ハンドデータの一部／全部が壊れています。

対策ハンドデータの初期処理をします。

9.8 : POS.OUT ﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（POS.OUT data destroyed）コード： &H0908

意味／原因 POS.OUT データの一部／全部が壊れています。

対策 POS.OUT データの初期処理をします。

9.9 : ﾊﾟﾚｯﾄﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Pallet data destroyed）コード： &H0909

意味／原因パレット定義データの一部／全部が壊れています。

対策パレット定義データの初期処理をします。

9.31 : ﾒﾓﾘﾌﾙ（Memory full）コード： &H091F

意味／原因プログラム／ポイントデータ領域に空きがありません。

対策不要なプログラム／ポイントを削除します。

9.32 : ｵﾌﾞｼﾞｪｸﾄﾒﾓﾘﾌﾙ（Object memory full）コード： &H0920

意味／原因オブジェクトプログラムのサイズが上限に達しました。

対策ソースプログラムのサイズを小さくすることにより、オブジェクトプログラムのサイズを小さくし

ます。

9.33 : ｼｽﾃﾑｼﾞｪﾈﾚｰｼｮﾝﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Sys. generation destroyed）コード： &H0921

意味／原因システムジェネレーションデータの一部／全部が壊れています。

対策システムジェネレーションデータをやり直します。

9.34 : ｼｽﾃﾑｼﾞｪﾈﾚｰｼｮﾝﾐｽﾏｯﾁ（Sys. generation mismatch）コード： &H0922

意味／原因システムジェネレーションデータのロボット型／軸番号の指定に誤りがあります。

対策システムジェネレーションデータをやり直します。

9.35 : ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑｻｲｽﾞｵｰﾊﾞｰ（Program too big）コード： &H0923

意味／原因ソースプログラムのサイズが上限に達しました。

対策ソースプログラムサイズを小さくします。

A-25

A


9.36 : ﾀｽｸﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Task data destroyed）コード： &H0924

意味／原因タスクデータの一部／全部が壊れています。

対策プログラムリセットをします。

9.37 : ｵﾌﾞｼﾞｪｸﾄﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Object program destroyed）コード： &H0925

意味／原因オブジェクトプログラムの一部／全部が壊れています。

対策オブジェクトプログラムを再度、作成します。

9.38 : ｼｰｹﾝｽｵﾌﾞｼﾞｪｸﾄﾒﾓﾘﾌﾙ（Sequence object memory full）コード： &H0926

意味／原因シーケンスオブジェクトプログラムのサイズが上限に達しました。

対策シーケンスプログラムのソースサイズを小さくすることにより、オブジェクトプログラムのサイズ

を小さくします。

9.39 : ｼｰｹﾝｽｵﾌﾞｼﾞｪｸﾄﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Sequence object destroyed）コード： &H0927

意味／原因シーケンスオブジェクトプログラムの一部／全部が壊れています。

対策シーケンスオブジェクトプログラムを再度、作成します。

9.40 : ｼｰｹﾝｽｵﾌﾞｼﾞｪｸﾄﾅｼ（Cannot found sequence object）コード： &H0928

意味／原因シーケンスオブジェクトプログラムがありません。

対策シーケンスオブジェクトプログラムを作成します。

9.41 : ﾛｰｶﾙﾍﾝｽｳﾒﾓﾘﾌﾙ（Local variable memory full）コード： &H0929

意味／原因サブルーチン内で定義しているローカル変数の数が上限に達しました。

対策1. サブルーチン内で定義するローカル変数を減らします。

2. グローバル変数を活用します。

9.50 : ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝﾃﾞｰﾀｲｼﾞｮｳ（Indiv. origin data destroyed）コード： &H0932

意味／原因DI/SI による軸別原点復帰定義データの一部／全部が壊れています。DI/SI による軸別原点復帰定義

データが初期処理されました。

対策－－－

9.51 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｹﾞﾝﾃﾝﾃﾞｰﾀｲｼﾞｮｳ（Gripper origin data destroyed）コード： &H0933

意味／原因電動グリッパの原点復帰完了後に保存されるデータの一部／全部が壊れています。

対策電動グリッパの原点復帰を実行してください。

A-26

A


[10] 環境、ハード全般に関するエラー

10.1 : ﾛﾎﾞｯﾄｾﾂｿﾞｸﾅｼ（Robot disconnected）コード： &H0A01

意味／原因システムジェネレーションを全軸“noaxis”に指定して、軸制御を実行しました。

対策システムジェネレーションをやり直します。

10.3 : D. ﾕﾆｯﾄｾﾂｿﾞｸﾅｼ（D.unit disconnected）コード： &H0A03

意味／原因軸設定されていない軸に対し、手動移動を行おうとしました。

対策軸関連の操作は行わないようにします。

10.6 : ﾄﾞﾗｲﾊﾞﾕﾆｯﾄﾊﾞｰｼﾞｮﾝﾌｲｯﾁ（DRIVER.unit version mismatch）コード： &H0A06

意味／原因 CPU ユニットにドライバユニットのバージョンが対応していません。

対策 CPU ユニットとドライバユニットのバージョンを対応させます。

10.7 : CPU. ﾕﾆｯﾄﾊﾞｰｼﾞｮﾝﾌｲｯﾁ（CPU.unit version mismatch）コード： &H0A07

意味／原因ドライバユニットに CPU ユニットのバージョンが対応していません。

対策ドライバユニットと CPU ユニットのバージョンを対応させます。

10.8 : ﾌｶｼﾞｸｾｯﾃｲﾌｶ（Cannot set auxiliary axis）コード： &H0A08

意味／原因

付加軸設定できない軸に対して付加軸設定しようとしています。

付加軸設定不可の軸は、下記の軸です。

・スカラ型ロボット軸

・マルチ型ロボット以外の X、Y 軸

対策1. 付加軸設定しません。

2. 設定軸を変更します。

10.9 : no axis ｾｯﾃｲﾌｶ（Cannot set no axis）コード： &H0A09

意味／原因

軸なしに設定できない軸に対して軸なし設定しようとしています。

軸なし設定不可の軸は、下記の軸です。

・マルチ型ロボット以外の X、Y 軸

対策1. 軸なし設定しません。


10.10 : ｼﾞｸﾍﾝｺｳﾌｶ（Cannot change axis）コード： &H0A0A

意味／原因

軸変更できない軸に対して軸変更しようとしています。

軸変更不可の軸は、下記の軸です。

・スカラ型ロボットの X、Y 軸

対策1. 軸変更しません。

2. 変更軸を変更します。

10.13 : ﾃﾞｭｱﾙﾄﾞﾗｲﾌﾞｾｯﾃｲﾌｶ（Cannot set Dualdrive）コード： &H0A0D

意味／原因デュアルドライブに設定できない軸に対してデュアルドライブ設定しようとしています。

対策1. デュアルドライブ設定しません。


A-27

A


10.14 : ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀ（Undefined parameter found）コード： &H0A0E

意味／原因

a. コントローラバージョンが異なる他のコントローラデータを使用したため、対応していない未

定義のパラメータを書き込みました。

b. パラメータ名称が間違っています。

対策

1. 正しいパラメータデータを書き込みます。

2. パラメータ名を正しく入力します。

3.“ﾐﾃｲｷﾞﾉﾊﾟﾗﾒｰﾀｦﾛｰﾄﾞｼﾅｲ”パラメータを有効にします。

10.15 : YC-Link ｾｯﾃｲﾌｶ（Cannot set YC-Link）コード： &H0A0F

意味／原因デュアルドライブに設定してある軸に対して、YC-Link 設定をしようとしています。

対策1. YC-Link 設定しません。


10.17 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｾｯﾃｲﾌｶ (Cannot set Gripper)コード： &H0A11

意味／原因

a. YC-Link設定軸に対して、グリッパ設定をしようとしました。

b. デュアルドライブ設定軸に対して、グリッパ設定をしようとしました。

c. 搭載されているボード数を超えた軸に対して、グリッパ設定をしようとしました。

対策1. グリッパ設定をしないようにします。


10.18 : ﾌｶｼﾞｸｾｯﾃｲﾍﾝｺｳﾌｶ（Cannot change auxiliary axis）コード： &H0A12

意味／原因グリッパ設定軸に対して、付加軸設定をリセットしようとしました。

対策付加軸設定をリセットしないようにします。

10.19 : CPU ｿﾌﾄﾊﾞｰｼﾞｮﾝﾌｲｯﾁ (CPU soft version mismatch)コード： &H0A13

意味／原因 CPU ボードと、ソフトウェアの組み合わせが間違っています。

対策 CPU ボードに対応したソフトウェアをインストールします。

10.21 : ｼｽﾃﾑﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾃﾞﾝﾁﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ（Sys. backup battery low voltage）コード： &H0A15

専用出力： DO03a（アラーム）および“ﾊﾞｯﾃﾘｱﾗｰﾑｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄ (DO & SO)”パラメータに設定されたポートが

オンします。

意味／原因a. システムバックアップ用電池の電圧が低下しました。

b. システムバックアップ用電池の接続コネクタが CPU ボードから外れています。

対策1. システムバックアップ用電池を交換します。

2. システムバックアップ用電池の接続コネクタを CPU ボードに確実に接続します。

10.22 : STD.DIO DC24V ﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ（STD.DIO DC24V power low）コード： &H0A16

意味／原因

a. STD.DIO コネクタに DC24V が供給されていません。

b. STD.DIO 用の DC24V が低下しました。

c. STD.DIO コネクタが接続されていません。

対策

1. STD.DIO コネクタに DC24V を供給します。

2. STD.DIO コネクタへの配線に短絡もしくは断線や配線間違いがないか確認します。

3. STD.DIO に接続している負荷に対し、DC24V が容量不足になっていないか確認します。

4. STD.DIO を使用しない場合は、STD.DIO の DC24V 監視機能を無効にします。

A-28

A


10.26 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｿﾌﾄﾊﾞｰｼﾞｮﾝﾌｲｯﾁ (Gripper software version mismatch)コード： &H0A1A

意味／原因グリッパオプションボードのソフトウェアが不正です。

対策グリッパオプションボード内の 2 個の CPU のソフトバージョンを同じにします。

[12] I/O 入出力情報及びオプションボードに関するエラー

12.1 : ﾋｼﾞｮｳﾃｲｼｵﾝ（Emg.stop on）コード： &H0C01

専用出力： *3

意味／原因

a. プログラミングボックスの非常停止ボタンが押されています。

b. SAFETY コネクタの非常停止端子がオープン（非常停止状態）になっています。

c. RPB コネクタへプログラミングボックスもしくはターミネータが接続されていません。

d. SAFETY コネクタが接続されていません。

対策

1. プログラミングボックスの非常停止ボタンを解除します。

2. SAFETY コネクタの非常停止端子をクローズします。

3. RPB コネクタへプログラミングボックスもしくはターミネータを接続します。

4. SAFETY コネクタを接続します。

12.2 : ｲﾝﾀｰﾛｯｸｵﾝ（Interlock on）コード： &H0C02

意味／原因

a. インターロック状態のまま、プログラムを実行もしくは軸を動かそうとしました。

b. プログラム実行中もしくは軸移動中にインターロック状態となりました。

c. STD.DIO コネクタに I/O 用 24V 電源が供給されていません。

d. STD.DIO コネクタが接続されていません。

対策

1. インターロックを解除して、プログラムを実行もしくは軸を動かします。

2. I/O 用 24V 電源を供給します。

3. STD.DIO コネクタを接続します。

4. STD.DIO を使用しない場合は、パラメータの“STD.DIODC24Vﾃﾞﾝｹﾞﾝｶﾝｼ”を無効にします。

12.3 : ｱｰﾑﾛｯｸ（Arm locked）コード： &H0C03

意味／原因アームロック変数 LO がオンの状態のアームを動かそうとしました。

対策アームロック変数 LO をクリアします。

12.11 : CC-Link ﾂｳｼﾝｴﾗｰ（CC-Link communication error）コード： &H0C0B

意味／原因

a. CC-Link システムのケーブルに異常が発生しています。

b. CC-Link システムの通信設定が間違っています。

c. マスタ局シーケンサの電源が入っていない、動作停止している、もしくは故障しています。

d. CC-Link 対応ユニットが故障しています。

対策

1. CC-Link ケーブルの断線・未接続・誤配線・仕様（ケーブル長、等）を確認します。

2. 局番・通信ボーレートの設定を確認します。

3. マスタ局シーケンサが正常に稼働しているかを確認します。

4. CC-Link 対応ユニットを交換します。

12.12 : CC-Link ｵｰﾊﾞｰﾀｲﾑｴﾗｰ　(CC-Link overtime error)コード： &H0C0C

意味／原因1. CC-Link システムにノイズ等により通信異常が発生しています。

2. マスタ局シーケンサの電源が遮断もしくは動作が停止しています。

対策1. CC-Link システムのケーブルおよびコントローラに対するノイズ対策を実施します。

2. マスタ局シーケンサが正常に稼働しているか確認します。

A-29

A


12.16 : DeviceNet ﾘﾝｸｴﾗｰ（DeviceNet link error）コード： &H0C10

意味／原因

a. DeviceNet システムのケーブルに異常が発生しています。

b. DeviceNet システムの MacID、通信速度の設定が間違っています。

c. 通信用電源が供給されていません。

d. マスタシーケンサの電源が入っていない、動作停止している、正常に動作していない、もしく

は故障しています。

e. DeviceNet 対応ユニットが故障しています。

対策

1. DeviceNet ケーブルの断線・未接続・誤配線・仕様（ケーブル長等）を確認します。

2. MacID、通信速度の設定を確認します。

3. 通信用電源が供給されているか確認します。

4. マスタシーケンサが正常に稼動しているか確認します。

5. DeviceNet 対応ユニットを交換します。

12.17 : DeviceNet ﾊｰﾄﾞｳｪｱｴﾗｰ（DeviceNet hardware error）コード： &H0C11

意味／原因 DeviceNet 対応ユニットが故障しています。

対策 DeviceNet 対応ユニットを交換します。

12.18 : DeviceNet ｾｯﾃｲﾌﾘｮｳ（Incorrect DeviceNet setting）コード： &H0C12

意味／原因 MacID、通信速度の設定が間違っています。

対策 MacID、通信速度の設定を確認します。

12.19 : DeviceNet ﾘﾝｸｴﾗｰ (Explicit)（DeviceNet link error(Explicit)）コード： &H0C13

意味／原因クライアント（マスタシーケンサ）からの Explicit メッセージリクエスト（IdentityObj あて Reset

要求）により DeviceNet ボードがリセットされました。

対策

12.21 : PROFIBUS ﾘﾝｸｴﾗｰ（PROFIBUS link error）コード： &H0C15

意味／原因

a. PROFIBUS システムのケーブルに異常が発生しています。

b. PROFIBUS システムのステーションアドレスの設定が間違っています。

c. マスタ局シーケンサの電源が入っていない、動作停止している、正常に動作していない、もし

くは故障しています。

d. PROFIBUS 対応ユニットが故障しています。

対策

1. PROFIBUS ケーブルの断線・未接続・誤配線・仕様（ケーブル長等）を確認します。

2. ステーションアドレスの設定を確認します。

3. マスタ局シーケンサが正常に稼動しているか確認します。

4. ハードウェアコンフィグレーションの設定を確認します。

5. PROFIBUS 対応ユニットを交換します。

12.22 : PROFIBUS ﾊｰﾄﾞｳｪｱｴﾗｰ（PROFIBUS hardware error）コード： &H0C16

意味／原因 PROFIBUS 対応ユニットが故障しています。

対策 PROFIBUS 対応ユニットを交換します。

12.31 : DI DC24V ﾐｾﾂｿﾞｸ（DI DC24V disconnected）コード： &H0C1F

意味／原因

a. OPT.DIO ユニットの DI 部分に DC24V が供給されていません。

b. OPT.DIO ユニットの DI 部分に供給されている DC24V が低下しました。

c. OPT.DIO コネクタが接続されていません。

対策

1. OPT.DIO ユニットの DI 部分に DC24V を供給します。

2. OPT.DIO コネクタへの配線に短絡もしくは断線や配線間違いがないか確認します。

3. OPT.DIO ユニットの DI 部分が動作するのに十分な DC24V が供給されているか確認します。

A-30

A


12.32 : DO1 DC24V ﾐｾﾂｿﾞｸ（DO1 DC24V disconnected）コード： &H0C20

意味／原因

a. OPT.DIO ユニットの DO1 部分に DC24V が供給されていません。

b. OPT.DIO ユニットの DO1 部分に供給されている DC24V が低下しました。


対策

1. OPT.DIO ユニットの DO1 部分に DC24V を供給します。


3. OPT.DIO ユニットの DO1 部分に接続している負荷に対し、DC24V が容量不足になっていない


12.33 : DO2 DC24V ﾐｾﾂｿﾞｸ（DO2 DC24V disconnected）コード： &H0C21

意味／原因

a. OPT.DIO ユニットの DO2 部分に DC24V が供給されていません。

b. OPT.DIO ユニットの DO2 部分に供給されている DC24V が低下しました。


対策

1. OPT.DIO ユニットの DO2 部分に DC24V を供給します。


3. OPT.DIO ユニットの DO2 部分に接続している負荷に対し、DC24V が容量不足になっていない


12.34 : ﾘｮｳｲｷﾊﾝﾃｲﾎﾟｲﾝﾄﾅｼ（POS.OUT Point not exist）コード： &H0C22

意味／原因比較ポイントデータが存在しません。

対策比較ポイントデータを正しく設定します。

12.35 : ﾘｮｳｲｷﾊﾝﾃｲﾎﾟｲﾝﾄﾀﾝｲﾌｲｯﾁ（POS.OUT Point unit error）コード： &H0C23

意味／原因比較ポイント番号 1 と 2 の単位系が異なっています。

対策同一の単位系に変更します。

12.41 : EtherNet ﾘﾝｸｴﾗｰ（EtherNet link error）コード： &H0C29

意味／原因

TELNET 接続が切断されました。

a. ケーブルが断線、またはコネクタが外れています。

b. EtherNet のパラメータの“7. タイムアウト [min]”で指定した時間以上、クライアントとの通信

が行われませんでした。

c. EtherNet のパラメータの“11. ログアウト”が「テイシ」に設定されている場合にログアウト

処理を行いました。

d. キープアライブパケットに対するクライアントからの応答がありません。

対策

1. ケーブルおよびコネクタを接続します。

2. パラメータの“7. タイムアウト [min]”で指定した時間以内に最低 1 度は通信を行うか、パラメータ

を 0 に設定してタイムアウトを無効にします。

3. ログアウト時にこのエラーを発生させないようにするには、パラメータの“11. ログアウト”

を「ケイゾク」に設定します。

4. クライアントがキープアライブパケットに応答しているか確認します。または、パラメータの

“12. キープアライブ [sec]”を 0 にしてキープアライブパケットの送出を停止します。

12.42 : EtherNet ﾊｰﾄﾞｳｪｱｴﾗｰ（EtherNet hardware error）コード： &H0C2A

意味／原因 EtherNet 対応ユニットが故障しています。

対策 EtherNet 対応ユニットを交換します。

A-31

A


12.51 : EtherNet/IP ﾘﾝｸｴﾗｰ（EtherNet/IP link error）コード： &H0C33

意味／原因 EtherNet/IPオプションボードでエラーが発生しました。


12.70 : ｵﾌﾟｼｮﾝｾｯﾃｲﾌﾘｮｳ（Incorrect option setting）コード： &H0C46

意味／原因

a. オプションユニットのディップスイッチの設定に誤りがあります。

b. 混在できないオプションユニット同士が取り付けられました。

c. 認識できないオプションユニットが取り付けられました。

対策

1. オプションユニットのディップスイッチの設定を確認します。

2. 正しいオプションユニットを取り付けます。

3. オプションユニットを交換します。


12.75 : ﾘﾓｰﾄｺﾏﾝﾄﾞｱﾔﾏﾘ（Illegal remote command）コード： &H0C4B

意味／原因リモートコマンド命令もしくはコマンドデータに誤りがあります。

対策リモートコマンド命令もしくはコマンドデータを確認します。

12.80 : ｼﾞｸﾍﾞﾂｹﾞﾝﾃﾝｾｯﾃｲﾌﾘｮｳ (Incorrect Indiv. Origin setting)コード： &H0C50

意味／原因

a.“軸指定ポート（DI&SI）”で、２軸以上の軸を指定しました。

b.“軸指定ポート（DI&SI）”で、軸が指定されていません。

c.“軸指定ポート（DI&SI）”で、存在しない軸を指定しました。

対策

1. 1 軸のみ指定します。

2. 軸を指定します。

3. 存在する軸を指定します。

12.85 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｽﾃｰﾀｽｾｯﾃｲｲｼﾞｮｳ（Bad Gripper status setting）コード： &H0C55

意味／原因その他のパラメータ“G1 ｽﾃｰﾀｽｼｭﾂﾘｮｸ (DO&SO)”のポート番号と“G2 ｽﾃｰﾀｽｼｭﾂﾘｮｸ (DO&SO)”

のポート番号が同じ値になっています。

対策“G1 ｽﾃｰﾀｽｼｭﾂﾘｮｸ (DO&SO)”のポート番号と“G2 ｽﾃｰﾀｽｼｭﾂﾘｮｸ (DO&SO)”のポート番号を異な

る値に設定してください。

[13] プログラミングボックスに関するエラー

13.1 : RPB ﾂｳｼﾝｴﾗｰ（RPB communication error）コード： &H0D01

意味／原因プログラミングボックスとの通信で異常が発生しました。

対策

1. プログラミングボックスを正常に取り付けます。

2. プログラミングボックスを交換します。


13.2 : RPB ﾊﾟﾘﾃｨｴﾗｰ（RPB parity error）コード： &H0D02

意味／原因プログラミングボックスとの通信で異常なデータを受け取りました。

対策1. プログラミングボックスを正常に取り付けます。

2. プログラミングボックスの環境を良好にします。（ノイズを発生するものに近づけない）

A-32

A


13.11 : RPB ﾊﾞｰｼﾞｮﾝﾐｽﾏｯﾁ（RPB version mismatch）コード： &H0D0B

意味／原因プログラミングボックスのバージョンがコントローラに対応しておらず、接続が拒否されました。

対策コントローラに対応したバージョンのプログラミングボックスを使用します。

13.12 : RPB ｼｽﾃﾑｴﾗｰ（RPB system error）コード： &H0D0C

意味／原因プログラミングボックスとの通信で異常が発生しました。

対策1. プログラミングボックスを交換します。


[14] RS-232C 通信に関するエラー

14.1 : ﾂｳｼﾝｴﾗｰ（Communication error）コード： &H0E01

意味／原因

a. RS-232C による外部通信で異常が発生しました。

b. RS-232C 通信でオーバーランエラー、フレーミングエラーが発生しました。

c. 通信ケーブルで外部装置と接続した状態で、外部装置の電源を ON/OFF しました。

対策

1. RS-232C 通信の環境を良好にします。（ノイズを発生するものに近づけない）

2. 通信ケーブルを交換します。

3. 通信パラメータの設定を確認します。

14.2 : ﾊﾟﾘﾃｨｴﾗｰ（Parity error）コード： &H0E02

意味／原因 RS-232C による外部通信で異常が発生しました。

対策通信パラメータの設定を確認します。

14.11 : ｼﾞｭｼﾝﾊﾞｯﾌｧｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰ（Receive buffer overflow）コード： &H0E0B

意味／原因受信用通信バッファの使用量が上限に達しました。

対策1. 通信パラメータの通信速度（ボーレート）を遅くします。

2. フロー制御が有効になるように通信パラメータを変更します。

14.12 : ﾁｭｳｲ , ｿｳｼﾝﾃｲｼﾁｭｳ（CMU is not ready）コード： &H0E0C

意味／原因 10 秒以上相手側の受信禁止状態が続き、コントローラよりデータを送信できませんでした。

対策1. 通信ケーブルを交換します。

2. 相手側のソフト処理でフロー制御が正常に行われているか確認します。

14.20 : ｺﾏﾝﾄﾞﾓｼﾞｽｳｵｰﾊﾞｰ　(Too many Command characters)コード： &H0E14

意味／原因a. オンライン命令の 1 行文字数が 80 文字を越えています。

b. リモートコマンドにより作成された命令文が 80 文字を越えています。

対策1. オンライン命令の 1 行文字数を 80 文字以下にします。

2. リモートコマンドのコマンドデータを見直します。

14.21 : ｼｭｳﾘｮｳｺｰﾄﾞ (C/R) ﾅｼ（No return code(C/R)）コード： &H0E15

意味／原因a. 1 行の文字列長が 75 文字を超えています。

b. 行末として C/R コード（0Dh）が付加されていません。

対策1. 1 行の文字列長を 75 文字までに制限します。

2. 行末には C/R コード（0Dh）を付加します。

A-33

A


14.22 : ｶｲｼｺｰﾄﾞ (@) ﾅｼ（No start code(@)）コード： &H0E16

意味／原因オンライン命令における 1 行の先頭に開始コード“@”が付加されていません。

対策オンライン命令の先頭には開始コード“@”を付加します。

14.23 : ｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ , ｿｳｻﾁｭｳ（Illegal command,Operating）コード： &H0E17

意味／原因データの編集中に、オンライン命令を実行しました。

対策データ編集を終えてから、オンライン命令を実行します。

14.24 : ｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ , ｳﾝﾃﾝﾁｭｳ（Illegal command,Running）コード： &H0E18

意味／原因プログラム運転中に、実行不可能なオンライン命令を実行しました。

対策プログラム運転を停止してから、実行できなかったオンライン命令を実行します。

14.25 : ｼﾞｯｺｳﾌﾉｳﾓｰﾄﾞ（Illegal command in this mode）コード： &H0E19

意味／原因現在のモードでは指定のオンライン命令は実行できません。

対策1. オンライン命令を中止します。

2. モードを変更します。

14.26 : ｼﾞｯｺｳﾌﾉｳ , ｻｰﾋﾞｽﾓｰﾄﾞ（Illegal command,SERVICE mode）コード： &H0E1A

意味／原因サービスモード状態となっており、実行が禁止されています。

対策1. サービスモード状態を解除します。

2. サービスモード状態でも実行可能なように操作デバイスの排他制御設定を変更します。

14.31 : ﾂｳｼﾝﾎﾟｰﾄﾌﾃｲ（Illegal port type）コード： &H0E1F

意味／原因通信ポートが指定されていません。


[15] メモリカードに関するエラー

15.1 : ﾌｧｲﾙｿﾞｸｾｲﾌﾃｷ（Invalid file attribute）コード： &H0F01

意味／原因a. ディレクトリにアクセスしました。

b. 読み込み／書き込み不可能なファイルにアクセスしました。

対策1. ファイルへのアクセスに変更します。

2. 読み込み／書き込み可能なファイルへのアクセスに変更します。

15.2 : ｶｷｺﾐｷﾝｼﾌｧｲﾙ（Read only file）コード： &H0F02

意味／原因書き込み禁止ファイルに書き込もうとしました。

対策1. 別のファイル名に変更します。

2. 書き込み可能ファイルに変更します。

A-34

A


15.3 : ﾄﾞｳｲﾂﾌｧｲﾙﾒｲｱﾘ（Same file name already exists）コード： &H0F03

意味／原因ファイル名を変更しようとしましたが、既に同一ファイル名が存在します。

対策別のファイル名に変更します。

15.4 : ﾌｧｲﾙﾅｼ（File doesn't exist）コード： &H0F04

意味／原因ファイルを読み込もうとしましたが、ファイルが存在しません。

対策存在するファイルに変更します。

15.11 : ﾃﾞｨﾚｸﾄﾘﾌﾙ（Directory full）コード： &H0F0B

意味／原因保存できるファイル数の上限に達しました。

対策

1. 新しいメモリカードを使用します。

2. ディレクトリを変更して保存します。

3. 不要なファイルを削除します。

15.12 : ﾃﾞｨｽｸﾌﾙ（Disk full）コード： &H0F0C

意味／原因メモリカードの空きがなくなり、書き込みに失敗しました。

（書き込み中のファイルの内容は保証されません。）

対策1. 新しいメモリカードを使用します。

2. 不要なファイルを削除します。

15.13 : ﾒﾃﾞｨｱｱﾝﾌｫｰﾏｯﾄｼﾞｮｳﾀｲ（Unformatted media）コード： &H0F0D

意味／原因a. メモリカードがフォーマットされていません。

b. メモリカードのフォーマット形式が不適当です。

対策1. フォーマットします。

2. メモリカードのバックアップ電池を交換します。

15.14 : ﾒﾃﾞｨｱｶｷｺﾐｷﾝｼ（Media protected）コード： &H0F0E

意味／原因メモリカードがライトプロテクト状態になっているため書き込めません。

対策1. メモリカードを書き込み可能な状態に変更します。

2. 別のメモリカードを使用します。

15.15 : ﾒﾃﾞｨｱﾀｲﾌﾟﾌｲｯﾁ（Media type mismatch）コード： &H0F0F

意味／原因使用不可能なメモリカードです。

対策メモリカードを交換します。

15.16 : ﾒﾃﾞｨｱﾃﾞｰﾀﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Media data destroyed）コード： &H0F10

意味／原因メモリカード内に保存されているデータの一部／全部が壊れています。

対策

1. フォーマットします。

2. 新規データで壊れている領域を上書きします。

3. メモリカードのバックアップ電池を交換します。

4. メモリカードを交換します。

A-35

A


15.21 : ﾒﾃﾞｨｱｾﾂｿﾞｸﾅｼ（Cannot find media）コード： &H0F15

意味／原因メモリカードスロットに正しくメモリカードが挿入されていません。

対策メモリカードを正しく挿入します。

15.23 : ｷｮｳｾｲｼｭｳﾘｮｳ（Aborted）コード： &H0F17

意味／原因メモリカードからの読みだし、もしくはメモリカードへの書き込み最中にを押して動作を中

断しました。

対策－－－

15.24 : ﾒﾃﾞｨｱﾊｰﾄﾞｳｪｱｲｼﾞｮｳ（Media hardware error）コード： &H0F18

意味／原因a. メモリカードが異常です。

b. コントローラに異常が発生しました。

対策1. メモリカードを交換します。


15.27 : ﾃﾞｰﾀﾉﾘｰﾄﾞｲｼﾞｮｳ（Data read error）コード： &H0F1B

意味／原因ファイルの読みだしに失敗しました。

対策

1. 再度読み込みを実行します。



15.28 : ﾃﾞｰﾀﾉﾗｲﾄｲｼﾞｮｳ（Data write error）コード： &H0F1C

意味／原因ファイルの書き込みに失敗しました。

対策

1. 再度書き込みを実行します。



15.29 : ﾀｲﾑｱｳﾄｴﾗｰ（Timeout error）コード： &H0F1D

意味／原因ファイルの読みだし／書き込みに失敗しました。

対策

1. 再度読みだし／書き込みを実行します。



[17] モータ制御に関するエラー

17.1 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ ( ﾄﾞﾗｲﾊﾞ )（System error (DRIVER)）コード： &H1101

専用出力： *2

意味／原因ドライバユニット側のソフトウェアに異常が発生しました。


A-36

A


17.2 : ｳｫｯﾁﾄﾞｯｸﾞｴﾗｰ ( ﾄﾞﾗｲﾊﾞ )（Watchdog error (DRIVER)）コード： &H1102

専用出力： *2

意味／原因a. 外部からのノイズによる誤動作がドライバユニットに発生しました。

b. コントローラの不良です。

対策1. 電源を再投入します。


17.3 : ｵｰﾊﾞｰｶﾚﾝﾄ（Over current）コード： &H1103

専用出力： *2

意味／原因a. モータケーブルが短絡しました。

b. モータに異常が発生しました。

対策1. モータケーブルを交換します。

2. モータを交換します。

17.4 : ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞ（Over load）コード： &H1104

専用出力： *2

意味／原因

a. ロボット駆動部のメカロックが起きています。

b. モータへの過負荷により、定格値を超えたモータ電流が流れています。

c. モータの加速度が大きすぎます。

d. システムジェネレーションの設定が間違っています。

e. モータケーブルが誤配線／断線しています。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

g. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。

h. SAFETY コネクタの使用方法が間違っています。

対策

1. ロボットのメンテナンスを行います。

2. モータへの負荷を減らします。

3. 加速度を落とします。

4. システムジェネレーションをやり直します。

5. モータケーブルを正しく配線します。

6. モータケーブルを交換します。

7. 垂直軸保持用電磁ブレーキを交換します。

8. ROBI/O ケーブルを交換します。

9. SAFETY コネクタからの 24V を外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。

17.5 : ｵｰﾊﾞｰﾋｰﾄ（Over heat）コード： &H1105

専用出力： *2

意味／原因ドライバユニットのパワーモジュール部分が約 80℃以上に温度上昇しました。

対策

1. 設置環境を改善します。

2. 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。

3. ロボットの動作デューティを下げ、発熱量を減らします。


A-37

A


17.6 : ｲﾁﾍﾝｻﾘﾐｯﾄｵｰﾊﾞｰ（P.E.counter overflow）コード： &H1106

専用出力： *2

意味／原因


b. モータの加速度が大きすぎます。

c. システムジェネレーションの設定が間違っています。

d. モータケーブルが誤配線／断線しています。

e. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

f. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。

g. SAFETY コネクタの使用方法が間違っています。

対策


2. 加速度を落とします。







17.9 : ｺﾏﾝﾄﾞｴﾗｰ（Command error）コード： &H1109

専用出力： *2

意味／原因ドライバユニットが CPU ユニットからのコマンドを認識できません。

対策 CPU ユニットとドライバユニットのバージョンを確認します。

17.10 : ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｴﾗｰ 1（Feedback error 1）コード： &H110A

専用出力： *2

意味／原因モータケーブルもしくは ROBI/O ケーブルの誤配線です。

対策1. モータケーブルもしくは ROBI/O ケーブルを正しく配線します。

2. モータケーブルもしくは ROBI/O ケーブルを交換します。

17.11 : ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｴﾗｰ 2（Feedback error 2）コード： &H110B

専用出力： *2

意味／原因モータケーブルが断線しました。

対策モータケーブルとエンコーダケーブルを交換します。

17.16 : ｿｸﾄﾞﾘﾐｯﾄｵｰﾊﾞｰ 1（Over velocity 1）コード： &H1110

専用出力： *2

意味／原因直線補間、円弧補間、もしくは手動直交移動時に、軸速度が限界速度を超えました。

対策1. 加速度を落とします。

2. 速度を落とします。

17.17 : ﾓｰﾄﾞｴﾗｰ（Mode error）コード： &H1111

専用出力： *2

意味／原因ドライバユニットが異常な制御モード状態になりました。


A-38

A


17.18 : DPRAM ﾃﾞｰﾀｴﾗｰ（DPRAM data error）コード： &H1112

専用出力： *2

意味／原因デュアルポート RAM の 2 度読みチェックに失敗しました。


17.19 : ｻﾞﾋｮｳｼｼﾞｲｼﾞｮｳ（Coord. value error）コード： &H1113

専用出力： *2

意味／原因直線補間、円弧補間、もしくは手動直交移動時に、異常が発生しました。


17.20 : ﾓｰﾀｰﾀｲﾌﾟｾｯﾃｲｲｼﾞｮｳ（Motor type error）コード： &H1114

意味／原因ドライバユニットが認識できないモータ機種が選択されました。

対策1. システムジェネレーションをやり直します。


17.21 : ｹﾞﾝﾃﾝｾﾝｻﾌﾘｮｳ（Bad origin sensor）コード： &H1115

意味／原因a. 原点センサの不良です。

b. 原点センサの配線が断線しています。

対策1. 原点センサを交換します。


17.22 : PZ ﾌﾘｮｳ（Bad PZ）コード： &H1116

意味／原因a. モータの不良です。

b. レゾルバ信号線の断線です。

対策1. モータを交換します。


17.28 : ﾃﾞｭｱﾙｲﾁﾍﾝｻﾘﾐｯﾄｵｰﾊﾞｰ（Dual P.E.counter overflow）コード： &H111C

意味／原因

デュアルドライブ軸で、主軸と従軸の位置の差が大きすぎます。

a. ロボットの駆動部分の摩擦が大きすぎます。

b. モータのブレーキ線が断線しています。

対策1. 駆動部の組み付け、給油状態をチェックし、滑らかに動作するか確認します。

2. モータのブレーキの作動を確認します。

17.30 : ｲﾁｷﾞﾒﾌﾘｮｳ（Bad position）コード： &H111E

専用出力： *2

意味／原因位置決めできませんでした。



17.31 : ｻｰﾎﾞｵﾌ（Servo off）コード： &H111F

意味／原因サーボオフ状態で移動命令が実行されました。

対策サーボオンの状態にします。

A-39

A


17.33 : ｼｮﾘｼﾞｯｺｳﾁｭｳ（Busy now）コード： &H1121

専用出力： *2

意味／原因a. ドライバが停止状態なのにサーボオフ命令が実行されました。

b. 手動移動が終了する前に原点復帰命令が実行されました。

対策1. コントローラ本体の電源を再度、立ち上げます。

2. 実行中のコマンドが終了するのを待ちます。

17.34 : ｻｰﾎﾞｵﾝﾌﾉｳ（Servo on failed）コード： &H1122

意味／原因a. モータ電源がオフ状態の時に、軸単位でサーボオンしようとしました。

b. ドライバユニットが停止状態のため、サーボオン処理を受け付けませんでした。

対策1. 軸単位でサーボオンしようとする場合には、まずモータ電源をオン状態にします。

2. 電源を再投入します。

17.35 : ｼﾞｸｼﾂﾘｮｳｵｰﾊﾞ -（Axis weight over）コード： &H1123

意味／原因ロボットを構成するある特定の軸において、その軸に搭載されている質量（ワーク質量＋軸質量の

合計）が、その軸の持てる最大可搬質量を超えています。

対策1. システムジェネレーションをやり直します。

2. 軸質量パラメータを正しい値に修正します。

17.39 : ｻｰﾎﾞｵﾌﾌﾉｳ（Servo off failed）コード： &H1127

専用出力： *2

意味／原因ドライバユニットが停止状態のため、サーボオフ処理を受け付けませんでした。

対策電源を再投入します。

17.40 : ﾄﾙｸﾓｰﾄﾞｼﾞｮｳﾀｲ（Torque mode now）コード： &H1128

意味／原因トルクモード状態で手動移動しようとしました。

対策トルクモードを解除します。

17.42 : ｹﾞﾝｻﾞｲｲﾁﾘｾｯﾄﾌｶ（Cannot reset position）コード： &H112A

意味／原因a. 現在位置のリセットが実行できない位置で ABSINIT 文を実行しました。

b. 現在位置のリセットが実行できない位置で ABSINIT2 文を実行しました。

対策1. 現在位置のリセットが実行できる位置に移動してから ABSINIT 文を実行します。

2. 現在位置のリセットが実行できる位置に移動してから ABSINIT2 文を実行します。

17.73 : ﾚｿﾞﾙﾊﾞｼﾝｺﾞｳｾﾝﾀﾞﾝｾﾝ（Resolver wire breakage）コード： &H1149

意味／原因

a. レゾルバ信号線が断線しました。

b. モータに異常が発生しました。

c. コントローラに異常が発生しました。

対策




A-40

A


17.78 : ﾊﾟﾜｰﾓｼﾞｭｰﾙｴﾗｰ（Power module error）コード： &H114E

意味／原因a. パワーモジュールが過熱しました。

b. パワーモジュール／モータに過電流が流れました。

対策ロボットの負荷を軽くします。

17.81 : ｱﾌﾞｿﾊﾞｯﾃﾘｹｰﾌﾞﾙﾀﾞﾝｾﾝ（ABS.battery wire breakage）コード： &H1151

意味／原因

a. アブソバッテリのケーブルが断線しています。

b. アブソバッテリが接続されていません。

c. アブソバッテリの電池電圧が低下しています。

対策

1. アブソバッテリを交換します。

2. アブソバッテリを接続します。

3. インクリメンタルモードで使用する場合には、パラメータの“インクリメンタルモード制御”

を有効にします。

17.82 : ﾃﾞﾝｷｶｸﾖﾐﾀﾞｼｴﾗｰ（CS read error）コード： &H1152

意味／原因a. レゾルバ電気角情報の 2 度読みチェックに失敗しました。

b. 衝突などにより、過加速度状態になりました。

対策

1. アブソリュートリセット操作、または原点復帰操作を実行します。



4. 過加速度状態にならないように運転パターンを変更します。

17.83 : ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾃﾞｰﾀｴﾗｰ 1（Backup position data error 1）コード： &H1153

意味／原因コントローラ起動時でのロボット位置情報の再計算において、バックアップされた位置情報と、読

みだしたレゾルバ電気角情報とで不整合が発生しました。

対策アブソリュートリセット操作を実行します。

17.84 : ｿｸﾄﾞﾘﾐｯﾄｵｰﾊﾞｰ 2（Over velocity 2）コード： &H1154

意味／原因コントローラ電源オフ中に、移動させた速度が高すぎます。


17.85 : ﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾃﾞｰﾀｴﾗｰ 2（Backup position data error 2）コード： &H1155

意味／原因コントローラ起動時でのロボットの位置データの読み出しに失敗しました。


17.90 : ﾄﾞﾗｲﾊﾞ 2 ﾀｲﾌﾟｾｯﾃｲｲｼﾞｮｳ（DRIVE2 module type error）コード： &H115A

意味／原因モータの仕様と電流センサの仕様に不整合があります。

対策1. コントローラを交換します。


17.91 : ｱﾌﾞｿﾘｾｯﾄﾌｶ（Cannot perform ABS.reset）コード： &H115B

意味／原因アブソリュートリセットが実行不可能な位置で、アブソリュートリセットを実行しました。

対策アブソリュートリセットが実行可能な位置（マシンリファレンスが 44 ～ 56%）へ軸を移動させて

から、アブソリュートリセットを実行します。

A-41

A


17.92：ﾊﾟﾜｰｵﾌｼﾞﾉﾚｿﾞﾙﾊﾞﾀﾞﾝｾﾝ（Resolver disconnected during power off）コード： &H115C

意味／原因

a. コントローラの電源遮断中にレゾルバ信号線が断線しました。（ROBI/O コネクタを外した場合

も同様です。）

b. コントローラの通電中にレゾルバ信号線が断線し、その後、電源再投入をしました。（ROBI/O

コネクタを外した場合も同様です。）（通電中にレゾルバ信号線が断線したことを、電源を遮断

してもコントローラが記憶しており、その記憶が電源再投入によりエラーとして表示されま

す。）


17.93 : ﾎﾟｼﾞｼｮﾝﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟｶｳﾝﾀｵｰﾊﾞｰﾌﾛｰ（Position backup counter overflow）コード： &H115D

意味／原因コントローラの電源遮断中にモータが 4096 回転以上回転し、位置情報を保持できなくなりました。

対策1. コントローラの電源遮断中はモータを必要以上に回転させないようにします。

2. アブソリュートリセット操作を実行します。

17.94 : ｱﾌﾞｿﾃﾞﾝﾁﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ（ABS.battery low voltage）コード： &H115E

専用出力：アブソバッテリの電圧低下中は、DO03a（アラーム）および“ﾊﾞｯﾃﾘｱﾗｰﾑｼｭﾂﾘｮｸﾎﾟｰﾄ (DO & SO)”

パラメータに設定されたポートがオンします。

意味／原因アブソデータ保持用のバッテリ電圧が低下しました。または、バッテリが取り付けられていません。

対策1. バッテリを交換します。

2. バッテリを取り付けます。

17.99 : ｼﾞｷｮｸｹﾝｼｭﾂｴﾗｰ（Pole Search Error）コード： &H1163

意味／原因

サーボオン時、モータの磁極検出に失敗しました。

a. モータ線の断線、または誤配線です。

b. 位置センサケーブルの誤配線です。

c. モータ関連の軸パラメータが不良です。

対策

1. モータ線を正しく接続します。

2. 位置センサケーブルの配線をチェックします。

3. パラメータを正しく設定します。

17.111: ｺﾝﾄﾛｰﾗﾌｧﾝｲｼﾞｮｳ（Controller fan failed）コード： &H116F

意味／原因

コントローラ冷却用ファンに電源が供給されていません。

a. コントローラ冷却用ファンのケーブルが断線しました。

b. ROBI/O ケーブルが短絡しました。

c. コントローラが故障しました。

コントローラ冷却用ファンに異常が発生しました。

d. コントローラ冷却用ファンが故障しました。

e. コントローラが故障しました。

対策

1. コントローラ冷却用ファンのケーブルを交換します。



4. コントローラ冷却用ファンを交換します。


A-42

A


17.112: ﾃﾞﾝﾘｭｳﾘﾐｯﾄｲｼﾞｮｳ (Current limit error)コード : &H1170

意味／原因


b. システムジェネレーションの設定が間違っています。

c. モータケーブルが誤配線／断線しています。

d. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

e. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が断線しています。

f. SAFETYコネクタの使用方法が間違っています。

対策






6. ROBI/Oケーブルを交換します。

7. SAFETYコネクタからの 24Vを外部負荷の駆動電源として利用しないようにします。

17.113: ﾓｰﾄﾞﾍﾝｺｳﾀｲﾑｱｳﾄ (Change mode timeout)コード : &H1171

意味／原因ドライバの動作モードが規定時間内に変更されませんでした。


17.114: ｺﾏﾝﾄﾞｿｳｼﾝｴﾗｰ (Command send error)コード : &H1172

意味／原因 YC-Link 軸へのコマンドの送信に失敗しました。


[19] YC-Link（SR1）に関するエラー

19.1 : ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞ（OVER LOAD）コード： &H1301

意味／原因

a. モータへの過負荷により、定格電流を超えたモータ電流が流れている

b. モータ駆動部のメカロック

c. 電磁ブレーキの故障・断線

d. ロボット番号設定が間違っている

対策


搬送質量・加速度を適正値に再設定します。

ロボットの動作デューティを下げます。

2. 可動内環境を見直します。

ロボットのメンテナンスを行います。

3. 電磁ブレーキを交換します。

4. 正規のロボット番号でパラメータを初期処理します。

19.2 : ｵｰﾊﾞｰｶﾚﾝﾄ（OVER CURRENT）コード： &H1302

意味／原因

a. モータケーブルの短絡・地絡・断線

b. モータの故障

c. コントローラ基板の故障

d. ロボット番号設定が間違っている

対策





A-43

A


19.3 : ｵｰﾊﾞｰﾋｰﾄ（OVER HEAT）コード： &H1303

意味／原因

a. コントローラの周囲温度が 40℃以上ある

b. モータへの過負荷

c. 冷却ファンがまわっていない

d. サーマルセンサの故障

対策

1. 周囲温度を 40℃以下に改善します。



19.4 : ﾃﾞﾝｹﾞﾝﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ（POWER DOWN）コード： &H1304

意味／原因a. AC 電源電圧が 80V 以下である

b. 瞬時停電が発生

対策1. AC 電源電圧を正規の範囲にします。

2. アラームリセットにて運転再開します。

19.5 : ﾃﾞﾝﾁﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ（BATT.LOW-VOLTAGE）コード： &H1305

意味／原因a. 電池の接続不良

b. 電池の電圧が規定値より低い

対策1. 電池を正しく接続します。

2. 電池を交換します。

19.6 : 24V ﾊﾟﾜｰｵﾌ（24V POWER OFF）コード： &H1306

意味／原因内部 24V 回路の故障

コントローラ基板の故障

対策コントローラを交換します。

19.7 : ｲﾁﾍﾝｻｵｰﾊﾞｰ（P.E. COUNTER OVER）コード： &H1307

意味／原因位置偏差異常

対策－－－

19.11 : ｼｽﾃﾑｲｼﾞｮｳ（SYSTEM FAULT）コード： &H130B

意味／原因

a. 制御電源投入時にドライバを正しく認識しない

b. 外部ノイズによるソフトウェア暴走

c. RS-232C受信バッファオーバーフロー

対策


2. 外部環境を確認します。

3. 上位装置にて XON/XOFF 制御を選択します。

19.12 : ｹﾞﾝﾃﾝｾﾝｻﾌﾘｮｳ（BAD ORG-SENSOR）コード： &H130C

意味／原因

a. 原点センサの接続不良

b. 原点センサの断線・故障

c. 原点ドグの調整不良

対策

1. 原点センサを正しく接続します。

2. 原点センサを交換します。

3. 原点ドグを正しく調整します。

A-44

A


19.13 : ｴﾝｺｰﾀﾞ PZ ﾌﾘｮｳ（BAD PZ）コード： &H130D

意味／原因a. 位置検出器の故障

b. Z 相検出不良

対策

1. モータもしくはロボットを交換します。

2. ROBI/O ケーブルを正しく接続します。


19.14 : ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｴﾗｰ 1（FEEDBACK ERROR 1）コード： &H130E

意味／原因a. コントローラ位置検出回路の故障

b. 位置検出器（モータ）の故障

対策1. コントローラを交換します。


19.15 : ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｴﾗｰ 2（FEEDBACK ERROR 2）コード： &H130F

意味／原因a. ROBI/O ケーブルの接続不良

b. ROBI/O ケーブルの断線

対策1. ROBI/O ケーブルを正しく接続します。


19.16 : ﾃﾞﾝｱﾂｲｼﾞｮｳ（ABNORMAL VOLTAGE）コード： &H1310

意味／原因

a. AC 電源電圧が高い

b. 回生ユニット（RG1）の接続不良

c. 回生吸収抵抗の温度上昇（120℃～）

d. RGEN ケーブルの故障

e. 回生ユニットの故障

f. 電源電圧選択（200V/100V）の間違い

対策

1. AC 電源電圧を正規の範囲にします。

2. 回生ユニットを正しく接続します。

3. 周囲温度を下げます。

AC 電源電圧を正規の範囲にします。

ロボットの動作デューティを下げます。

4. RGEN ケーブルを交換します。

5. 回生ユニットを交換します。

6. 入力電圧切替端子の配線を確認します。

19.17 : ｼｽﾃﾑｲｼﾞｮｳ 2（SYSTEM FAULT 2）コード： &H1311

意味／原因コントローラ基板の故障


19.18 : ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｴﾗｰ 3（FEEDBACK ERROR 3）コード： &H1312

意味／原因モータ駆動部のメカロック

対策

可動内環境を見直します。

ロボットのメンテナンスを行います。

メカロック検出レベル（PRM142）を正しく調整します。

19.19 : ｼｽﾃﾑｲｼﾞｮｳ 3（SYSTEM FAULT 3）コード： &H1313

意味／原因a. 外部ノイズによるソフトウェア暴走

b. CPU の不良または誤動作

対策1. 外部環境を確認します。


A-45

A


19.21 : ﾈｯﾄﾜｰｸｲｼﾞｮｳ（BAD NETWORK）コード： &H1315

意味／原因a. 通信ケーブルの接続不良

b. 通信ケーブルの断線

対策1. 通信ケーブルを正しく接続します。


19.23 : ｱﾌﾞｿﾃﾞﾝﾁﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ（ABS.BAT.L-VOLTAGE）コード： &H1317

意味／原因アブソ電池電圧が 3.1V 以下である

対策アブソ電池を交換します。

19.24 : ｱﾌﾞｿﾃﾞｰﾀｴﾗｰ（ABS.DATA ERROR）コード： &H1318

意味／原因セミアブソでのアブソサーチ異常終了

対策1. ストローク（PRM102）を正しく登録します。

2. パラメータを初期化します。

19.26 : ﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｴﾗｰ 4（FEEDBACK ERROR 4）コード： &H131A

意味／原因

a. モータケーブルの接続不良

b. モータケーブルの断線・故障

c. モータの故障

d. コントローラ基板の故障

対策





19.27 : ｼﾞｷｮｸｹﾝｼｭﾂｴﾗｰ（POLE SEARCH ERROR）コード： &H131B

意味／原因

a. モータケーブルの接続不良

b. モータケーブルの断線・故障

c. ROBI/O ケーブルの接続不良

d. ROBI/O ケーブルの断線

e. モータの故障

f. コントローラ基板の故障

g. ロボット番号設定が間違っている

対策



3. ROBI/O ケーブルを正しく接続します。





19.28 : ｻﾞﾋｮｳｼｼﾞｴﾗｰ（COORD.VAL. ERROR）コード： &H131C

意味／原因

a. 通信ケーブルの接続不良

b. 通信ケーブルの断線

c. 外部ノイズによるデータ破壊

対策

1. 通信ケーブルを正しく接続します。


3. 外部環境を確認します。

A-46

A


19.29 : ﾈｯﾄﾜｰｸﾃﾞｰﾀｴﾗｰ（NET DATA ERROR）コード： &H131D

意味／原因外部ノイズによるデータ破壊

対策外部環境を確認します。

19.32 : 12V ﾊﾟﾜｰｵﾌ（12V POWER OFF）コード： &H1320

意味／原因内部 12V 回路の故障

コントローラ基板の故障


19.33 : ﾒｲﾝﾊﾟﾜｰｵﾌ（MAIN POWER OFF）コード： &H1321

意味／原因

a. AC 電源電圧が 100V 以下（200V 選択時）

b. AC 電源電圧が 40V 以下（100V 選択時）

c. 電源電圧選択（200V/100V）の間違い

d. コントローラの故障

対策





19.34 : ﾃｲﾃﾞﾝｱﾂｲｼﾞｮｳ（LOW VOLTAGE）コード： &H1322

意味／原因a. AC 電源電圧が低い

b. 電源電圧選択（200V/100V）の間違い

対策1. AC 電源電圧を正規の範囲にします。


19.35 : ﾄﾞﾗｲﾊﾞﾐｾﾂｿﾞｸ（DRIVER DISCONNECT）コード： &H1323

意味／原因ドライバ基板の接続不良


19.40 : ｱﾌﾞｿ OS ｴﾗｰ（ABS.OS ERROR）コード： &H1328

意味／原因－－－

対策－－－

19.41 : ｱﾌﾞｿ RO ｴﾗｰ（ABS.RO ERROR）コード： &H1329

意味／原因無通電時の ROBI/O ケーブル断線

対策－－－

19.42 : ｱﾌﾞｿ RE ｴﾗｰ（ABS.RE ERROR）コード： &H132A

意味／原因通電時の ROBI/O ケーブル断線

対策－－－

A-47

A


19.43 : ｱﾌﾞｿ OF ｴﾗｰ（ABS.OF ERROR）コード： &H132B


対策－－－

19.44 : ｱﾌﾞｿ ME ｴﾗｰ（ABS.ME ERROR）コード： &H132C


対策－－－

19.45 : ｱﾌﾞｿﾊﾞｯﾃﾘｴﾗｰ（ABS.BAT ERROR）コード： &H132D

意味／原因アブソ電池電圧が 2.5V 以下である

対策アブソ電池を交換します。

[20] iVY システムに関するエラー

20.0 : Vision ｾｯﾃｲﾅｼ（Vision not installed）コード： &H1400

意味／原因ロボットビジョン機能の設定がありません。

対策 iVYボードが正常に接続されているか確認します。

20.1 : Vision ｼｮｷｼｮﾘｴﾗｰ（Vision init. error）コード： &H1401

意味／原因 iVYボード初期処理中にエラーが発生しました。


20.2 : Vision ｾｲｷﾞｮﾓｰﾄﾞｴﾗｰ（Vision control mode error）コード： &H1402

意味／原因ビジョン制御モードがホスト PC モードになっているため、ビジョンシステム用のロボット言語の

実行、パラメータの変更等ができません。

対策ビジョン制御モードをコントローラモードに変更します。

20.3 : Vision ｶﾒﾗﾐｾﾂｿﾞｸ（Vision camera disconnected）コード： &H1403

意味／原因カメラが正常に認識できていません。

対策

1. カメラケーブルの接続を確認します。

2. カメラチャネルを確認します。

3. カメラケーブルが断線していないか確認します。

4. iVYボードへの電源配線を確認します。

20.4 : Vision ﾐﾃｲｷﾞｴﾗｰ（Vision undefined error）コード： &H1404

意味／原因 iVYボードに未定義のエラーが発生しました。


A-48

A


20.5 : Vision ｼﾞｭﾝﾋﾞﾐﾘｮｳ（Vision not ready）コード： &H1405

意味／原因 iVYボードが起動中です。

対策 iVYボードのボードステータスLED（緑）が点滅から点灯に変わったのを確認してから操作をします。

20.7 : Vision ﾊｰﾄﾞｳｪｱｴﾗｰ（Vision hardware error）コード： &H1407

意味／原因 iVYボードにハード的エラーが発生しました。


20.8 : Vision ｷｬﾘﾌﾞﾚｰｼｮﾝｴﾗｰ（Vision calibration error）コード： &H1408

意味／原因カメラキャリブレーション中にエラーが発生しました。

対策

1. 基準マークが登録されていることを確認します。

2. 基準マークが正常に認識されているか確認します。

3. キャリブレーションの設定内容を確認します。

20.9 : Vision ｷｬﾘﾌﾞﾚｰｼｮﾝｼﾞｯｺｳﾁｭｳ（Vision calibration in prog.）コード： &H1409

意味／原因カメラキャリブレーションを実行中のため、ビジョン制御モードをホスト PC モードに変更できま

せん。

対策カメラキャリブレーションを終了してからモード変更を行います。

20.10 : Vision ｷｬﾘﾌﾞﾚｰｼｮﾝｾｯﾃｲﾅｼ（Vision calibration not set）コード： &H140A

意味／原因指定したキャリブレーション番号に誤りがあります。

対策1. 指定するキャリブレーション番号を変更します。

2. カメラキャリブレーション設定を行います。

20.11 : Vision ｷｬﾘﾌﾞﾃﾞｰﾀﾀｲﾌﾟｴﾗｰ（Vision calib. data type error）コード： &H140B

意味／原因キャリブレーションデータがロボット構成と一致していません。

対策1. 指定したキャリブレーション番号を確認します。

2. キャリブレーション設定を再度行います。

20.12 : Vision ｷｬﾘﾌﾞﾃﾞｰﾀﾁｪｯｸｻﾑｴﾗｰ（Vision calib. data destroyed）コード： &H140C

意味／原因キャリブレーションデータに異常が発生しました。


20.13 : Vision ﾊﾟﾀｰﾝﾃﾞｰﾀﾅｼ（Vision no pattern data）コード： &H140D

意味／原因指定した品種番号に品種登録がされていません。

対策1. 指定する品種番号を変更します。

2. 品種登録を行います。

A-49

A


20.14 : Vision ﾄﾘｶﾞﾀｲﾑｱｳﾄ（Vision trigger timeout）コード： &H140E

意味／原因トリガタイムアウトが発生しました。

対策

1. iVYボードパラメータの「トリガタイムアウト（9.ﾄﾘｶﾞﾀｲﾑｱｳﾄ [sec]）」の設定を確認します。

2. カメラトリガ入力ケーブルの配線、接続を確認します。

3. カメラトリガ入力ケーブルが断線していないか確認します。

20.15 : Vision ﾃﾞｨｽｸﾌﾙ（Vision Disk full）コード： &H140F

意味／原因 iVYボードのディスク容量に空きがありません。

対策画像データを読み出し、iVYボード上から不要なデータを削除します。

20.16 : Vision ﾊﾟﾗﾒｰﾀｴﾗｰ（Vision parameter error）コード： &H1410

意味／原因指定したパラメータ値が異常です。

対策指定するパラメータ値を変更します。

20.17 : Vision ｻｰﾁﾀｲﾑｱｳﾄ (Vision search timeout)コード： &H1411

意味／原因サーチがタイムアウトで終了しました。

対策指定した品種のタイムアウト設定を変更します。

20.50 : V_Plus ｾｯﾃｲﾅｼ (V_Plus not installed)コード： &H1432

意味／原因照明制御機能、コンベアトラッキング機能の設定がありません。

対策照明制御ボード、トラッキングボードが正常に接続されているか確認します。

20.51 : V_Plus ｳｫｯﾁﾄﾞｯｸﾞｴﾗｰ (V_Plus Watchdog error)コード： &H1433

意味／原因照明制御ボード / トラッキングボードが正常に動作していません。クロック停止、CPLD のフリー

ズ等により、定期的に反転するビットが反転しなくなりました。

対策

電源を再投入します。

電源を再投入しても正常に動作できなければ、ボードの接続状態およびプログラミングボックス上

でのボードの認識を確認します。

20.52 : V_Plus ｶｳﾝﾀｾﾝﾀﾞﾝｾﾝ (V_Plus counter wire breakage)コード： &H1434

意味／原因 AB 相入力ケーブルの断線を検知しました。

対策

使用していない AB 相入力のチャンネルは“ﾑｺｳ”に設定します。

ケーブルのコネクタ接続およびケーブルの断線が無いか確認します。

エンコーダが正常に動作しているか確認します。

20.53 : V_Plus ﾄﾗｯｷﾝｸﾞｴﾗｰ (V_Plus Tracking error)コード： &H1435

意味／原因トラッキング中にトラッキングを行おうとしました。

対策ロボットプログラムの見直しをして、トラッキング中に CTMOVE 文が実行されないように変更し

ます。

A-50

A


20.54 : V_Plus ﾄﾗｯｷﾝｸﾞﾅｼｴﾗｰ (V_Plus Not Tracking error)コード： &H1436

意味／原因トラッキング中に実行される命令がトラッキング中以外に実行されました。

対策ロボットプログラムの見直しをして、トラッキング中に命令が実行されるように変更します。

20.55 : V_Plus Z ｼﾞｸﾅｼｴﾗｰ (V_Plus not have Z Axis error)コード： &H1437

意味／原因 CTDRIVE 文が Z 軸がないロボットで実行されました。

対策メインロボットの設定を 3 軸目があるロボットに変更します。

20.56 : V_Plus ﾊﾟﾗﾒｰﾀｴﾗｰ (V_Plus parameter error)コード： &H1438

意味／原因照明制御ボード、トラッキングボードのパラメータに異常があります。

対策パラメータが初期化されるので再設定します。

20.57 : V_Plus ｷｬﾘﾌﾞﾚｰｼｮﾝｾｯﾃｲﾅｼ (V_Plus calibration not set)コード： &H1439

意味／原因コンベアキャリブレーションデータの設定がありません。

対策コンベアキャリブレーションデータを設定してから再度実行します。

20.58 : V_Plus ﾄﾗｯｷﾝｸﾞｻｷﾞｮｳｴﾘｱﾂｳｶ ( V_Plus out of Tracking work area)コード： &H143A

意味／原因位置監視配列の先頭ポイントデータが作業エリア通過後にトラッキングを開始しようとしました。

対策ロボットプログラムの見直しをして、CRMVQUE コマンドで位置監視配列の先頭ポイントデータが

作業エリア通過後のデータを削除してから、CTMOVE 文が実行されるように変更します。

20.59 : V_Plus ﾄﾗｯｷﾝｸﾞｷｭｰﾐﾄｳﾛｸ (V_Plus Tracking queue empty)コード： &H143B

意味／原因位置監視配列にデータを未登録の状態でトラッキングを開始しようとしました。

対策ロボットプログラムの見直しをして、CADDQUE コマンドで位置監視配列にデータを追加後に、

CTMOVE 文を実行されるように変更します。

[21] ソフト的な重度エラー

21.1 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (JOG)（System error (JOG)）コード： &H1501



21.2 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (srvmod)（System error (srvmod)）コード： &H1502



A-51

A


21.3 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (TaskID)（System error (TaskID)）コード： &H1503



21.4 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (drcom)（System error (drcom)）コード： &H1504



21.5 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (drmod)（System error (drmod)）コード： &H1505



21.6 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (Gen.Data)（System error (Gen.Data)）コード： &H1506



21.10 : ｳｫｯﾁﾄﾞｯｸﾞｴﾗｰ (CPU)（Watchdog error (CPU)）コード： &H150A

専用出力： *1

意味／原因a. 外部からのノイズによる誤動作が CPU ユニットに発生しました。

b. コントローラの不良です。



21.11 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (EmgHalt)（System error (EmgHalt)）コード： &H150B



21.12 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (RTOS)（System error (RTOS)）コード： &H150C



21.13 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (CRFPOS)　(System error (CRFPOS))コード： &H150D

意味／原因ドライバの現在位置が、指令位置と異なっています。

対策1. ドライバを交換します。


A-52

A


21.14 : DPRAM ｴﾗｰ (PTP ﾃﾞｰﾀ )　(DPRAM error (PTP data))コード： &H150E

意味／原因ドライバへの PTP 指令データが正常に書き込めませんでした。



21.15 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (Gripper) (System error (Gripper))コード： &H150F



21.16 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ（EtherNet/IP）（System error（EherNet/IP））コード： &H1510

意味／原因ソフトウエアに異常が発生しました。


21.41 : ｼｽﾃﾑｴﾗｰ (EXCEPTION)　（System error (EXCEPTION)）コード： &H1529

意味／原因ソフトウエアに異常が発生しました。


[22] ハード的な重度エラー

22.1 : AC ﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ（AC power low）コード： &H1601

専用出力： *1

意味／原因a. 制御電源の AC 電源電圧が定格電圧の約 85% 以下に低下しました。

b. 供給電源の容量不足です。

対策

1. 電源供給電圧を確認します。

2. ロボット動作中に電源電圧が低下していないか確認します。

3. ロボットの動作デューティを下げます。

c 注意

電源切断時には必ずこのエラーが発生します。

22.3 : DC24V ﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ（DC24V power low）コード： &H1603

専用出力： *1

意味／原因

a. 内部 DC24V 電源が破損し、電圧が低下しました。

b. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

c. 垂直軸保持用電磁ブレーキの配線が短絡しています。

d. SAFETY コネクタの 24Vが短絡しています。

対策




4. SAFETY コネクタの配線を確認します。

A-53

A


22.9 : ｶﾃﾞﾝｱﾂﾊｯｾｲ（Abnormal over voltage）コード： &H1609

意味／原因

a. モータ電源の出力電圧が約 420V 以上になりました。

b. コントローラに回生ユニットが接続されていません。

c. 回生吸収抵抗の温度上昇（約 120℃以上）により回生ユニットの安全機構が働きました。

d. 回生ユニットとコントローラとの接続ケーブルが不良です。

e. 回生ユニットの不良です。

f. SAFETY コネクタの使用方法が間違っています。

対策


2. 回生ユニットを接続します。


4. RGEN ケーブルを交換します。

5. 回生ユニットを交換します。

6. SAFETY コネクタに外部から 24V を供給しないようにします。

22.10 : ﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶﾊｯｾｲ（Abnormal drop in voltage）コード： &H160A

意味／原因

a. モータ電源の出力電圧が約 140V 以下になりました。

b. 供給電源の容量不足です。

c. 垂直軸保持用電磁ブレーキの不良です。

d. SAFETY コネクタの使用方法が間違っています。

対策


2. ロボット動作中に電源電圧が低下していないか確認します。



5. SAFETY コネクタに外部から 24V を供給しないようにします。


22.12 : ｵﾝﾄﾞｲｼﾞｮｳ（Abnormal temperature）コード： &H160C

専用出力： *1

意味／原因コントローラの内部環境が約 60℃以上に温度上昇しました。

対策

1. 設置環境を改善します。

2. 冷却ファンが正常に動作しているか確認します。


22.13 : ﾊﾞｽｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｵｰﾊﾞｰﾀｲﾑ（Bus interface overtime）コード： &H160D

専用出力： *1

意味／原因デュアルポート RAM のアクセス権が獲得できませんでした。


22.14 : ﾐﾃｲｷﾞﾉﾄﾞﾗｲﾊﾞﾕﾆｯﾄｴﾗｰ（Abnormal DRIVER unit error）コード： &H160E

専用出力： *1

意味／原因ハードウェアに異常が発生しました。


22.20 : ﾄﾞﾗｲﾊﾞﾕﾆｯﾄﾐｾﾂｿﾞｸ（DRIVER unit disconnected）コード： &H1614

専用出力： *1

意味／原因a. CPU ユニットがドライバユニットを認識できませんでした。

b. デュアルポート RAM の不良です。


A-54

A


22.30 : ﾄﾞﾗｲﾊﾞﾕﾆｯﾄｲｼﾞｮｳ（DRIVER unit abnormality）コード： &H161E

専用出力： *1 または *2

意味／原因

a. ドライバユニットのディップスイッチの設定が間違っています。

b. ドライバユニットが動作していません。

c. デュアルポート RAM の不良です。


22.40 : PCMCIA ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｵｰﾊﾞｰﾀｲﾑ　(PCMCIA interface overtime)コード： &H1628

専用出力： *1

意味／原因 PCMCIA インターフェースに対するアクセス権が獲得できませんでした。

対策1. PCMCIA インターフェースのデバイスを交換します。


22.41 : OPT.1 ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｵｰﾊﾞｰﾀｲﾑ　(OPT.1 interface overtime)コード： &H1629

専用出力： *1

意味／原因オプションスロット 1 に接続されているオプションボードへのインターフェースに対するアクセス

権が獲得できませんでした。

対策1. オプションスロット 1 に接続されているオプションボードを交換します。


22.42 : OPT. ２ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｵｰﾊﾞｰﾀｲﾑ　(OPT. ２ interface overtime)コード： &H162A

専用出力： *1





22.43 : OPT. ３ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｵｰﾊﾞｰﾀｲﾑ　(OPT. ３ interface overtime)コード： &H162B

専用出力： *1





22.44 : OPT. ４ｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｵｰﾊﾞｰﾀｲﾑ　(OPT. ４ interface overtime)コード： &H162C

専用出力： *1





22.45 : ﾄﾞﾗｲﾊﾞｲﾝﾀｰﾌｪｰｽｵｰﾊﾞｰﾀｲﾑ　(DRIVER interface overtime)コード： &H162D

専用出力： *1

意味／原因ドライバへのインターフェースに対するアクセス権が獲得できませんでした。



A-55

A


22.50 : YC-Link ﾐｾﾂｿﾞｸ（YC-Link disconnect）コード： &H1632

意味／原因

1 次局が起動時に行う 2次局との接続テストに失敗しました。

a. 2 次局の電源が入っていません。

b. YC-Link通信ケーブル、終端抵抗が外れています。

c. 2 次局の局番設定が正しくありません。

対策

1. 1 次局の起動時には 2次局の電源が入っているようにします。

2. YC-Linkケーブル、終端抵抗の接続を確認します。

3. 局番設定を確認します。

22.51 : YC-Link ｲｼﾞｮｳ（YC-Link error）コード： &H1633

意味／原因2 次局が正常に起動しませんでした。

a. 2 次局の通信が不良です。

対策 YC-Linkケーブル、終端抵抗の接続を確認します。

22.52 : YC-Link ﾀｲﾌﾟｴﾗｰ（YC-Link type error）コード：&H1634

意味／原因

2 次局の仕様が設定と一致しません。

a. 2次局のコントローラ（SR1）の仕様（SR1-X/SR1-P）または電流センサ仕様が変更されてい

ます（コントローラを交換しました）。

対策

1. 接続する SR1の種類、電流センサ仕様を確認します。

2. 局番設定が正しいか確認します。

3. システムジェネレーションを実行します。

22.53 : YC-Link ﾛﾎﾞｯﾄﾀｲﾌﾟｴﾗｰ（YC-Link robot-type error）コード：&H1635

意味／原因2 次局のロボット番号が設定と一致しません。

a. 2 次局のコントローラの設定が変更されたか、コントローラを交換しました。

対策

1. 接続する SR1を間違えていないか確認します。



22.54 : YC-Link ﾊﾟﾗﾒｰﾀｴﾗｰ（YC-Link parameter error）コード：&H1636

意味／原因2 次局のパラメータが設定と一致しません。

a. 2 次局のパラメータ設定が変更されたか、コントローラを交換しました。

対策

1. 接続する SR1を間違えていないか確認します。



22.55 : YC-Link ﾂｳｼﾝｴﾗｰ（YC-Link network error）コード：&H1637

意味／原因

2 次局からの応答がありません。

a. 通信ケーブルが外れています。

b. 通信システムがノイズの影響で誤動作しました。

c. 2 次局のコントローラに重大な障害が発生しました。

対策

1. 通信ケーブルの接続を確認します。

2. ノイズ対策をします。

3. 2 次局コントローラの状態を確認します。

22.56 : YC-Link ﾋｼﾞｮｳﾃｲｼｵﾝ（YC-Link Emg. stop on）コード：&H1638

意味／原因 2 次局が非常停止状態になっています。

対策 2 次局の非常停止状態を解除します。

A-56

A


22.70 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾐｾﾂｿﾞｸ（Gripper disconnect）コード：&H1646

意味／原因グリッパオプションが設定されいない状態で、グリッパ専用のロボット言語を実行しようとしました。

対策グリッパオプションを設定します。

22.71 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｵｳﾄｳﾅｼ（Gripper timeout error）コード：&H1647

意味／原因グリッパ制御ボードに送信したコマンド実行が、タイムアウトで終了しました。


22.72 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｴﾗｰｼｭﾄｸﾌﾉｳ（Gripper cannot get error）コード：&H1648

意味／原因グリッパ本体で発生したエラーの取得に失敗しました。

対策状況を弊社までお知らせください

22.73 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｼｮｷｼｮﾘﾐﾘｮｳ（Gripper not initialized）コード：&H1649

意味／原因グリッパの初期設定が完了していません。

対策ジェネレーションで、グリッパ軸の初期設定を実行します。

22.74 : ｸﾞﾘｯﾊﾟ DC24V ﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ（Gripper DC24V power low）コード：&H164A

意味／原因グリッパの DC24V電源電圧が低下しました。

対策 DC24V電源電圧を確認します。

[26] 電動グリッパ本体で発生した“アラームメッセージ”（重度のエラー）

26.1 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｵｰﾊﾞｰﾛｰド (Gripper Over load)コード：&H1A01

意味／原因

モータの過負荷

a. モータの不良

b. パラメータの不良

c. 電源ラインの容量不足

d. 機械部本体の摩擦が大きすぎます。

対策

1. モータを手で動かしたとき異常に重いなどの症状があれば、モータを交換します。


3. 電源容量の確認を行い、不足している場合、電源電圧を正規の範囲にします。

4. 機構部の可動部が重くないか確認し、異常に重い場合、再調整します。

26.2 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｵｰﾊﾞｰｶﾚﾝﾄ (Gripper Over current)コード：&H1A02

意味／原因

モータの過電流

a. モータ線の短絡

b. グリッパ制御ボードの不良

c. パラメータの不良

対策

1. モータ線の導通検査を行い、異常があれば、モータを交換します。

2. グリッパ制御ボードを交換します。


A-57

A


26.3 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾏｼﾝﾘﾌｧﾚﾝｽｵｰﾊﾞｰ (Gripper Machine reference over)コード：&H1A03

意味／原因

エンコーダ Z 相の位置が、コントローラ内部に記憶されている初期値からずれています。

a. グリッパ本体を交換しました。

b. 原点が閉じ側の設定でフィンガを交換しました。

c. RCX240 コントローラの CPU ボードを交換しました。

d. RCX240 コントローラの CPU ソフトのバージョンが変更されました。

e. 原点復帰の途中で障害物に当たりました。

f. エンコーダ Z相の断線、故障

g. グリッパ本体駆動部、伝達部が故障しています。

対策

1. 原点復帰を再度実行します。

2. 障害物を取り除き、再度原点復帰を実行します。

3. グリッパ本体を交換します。

26.4 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾃﾞﾝｹﾞﾝﾃﾞﾝｱﾂﾃｲｶ (Gripper Power supply voltage low)コード：&H1A04

意味／原因 DC24V 電源電圧が定格値の 80％以下になりました。

対策電源容量の確認を行い、不足している場合、電源電圧を正規の範囲にします。

26.6 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｲﾁﾍﾝｻｵｰﾊﾞｰ (Gripper P.E. Counter over)コード：&H1A06

意味／原因

a. グリッパ駆動部のメカロックが起きています。

b. モータ線の断線、誤配線

c. パラメータの不良

対策

1. グリッパ駆動部がメカロックしていないか確認します。

2. モータ線、エンコーダ線の接続を確認します。


26.7 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾅｲﾌﾞﾂｳｼﾝｲｼﾞｮｳ（Gripper Internal fault）コード：&H1A07

意味／原因グリッパ制御ボード内部でエラーが発生しました。


26.8 : ｸﾞﾘｯﾊﾟ 24V ﾃﾞﾝｹﾞﾝｵﾌ（Gripper 24V Power off）コード：&H1A08

意味／原因

a. DC24V 電源の配線がされていません。

b. DC24V 電源が供給されていません。

c. DC24V 電源ケーブルが断線しました。

対策

1. DC24V 電源の配線を確認してください。

2. DC24V 電源を確認してください。

3. DC24V 電源ケーブルを確認してください。

26.9 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｼｽﾃﾑｲｼﾞｮｳ 1 (Gripper System fault 1)コード：&H1A09

意味／原因外部ノイズなどによってソフトウェアが暴走しました。


26.10 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｴﾗｰ 1 (Gripper Feedback error 1)コード：&H1A0A

意味／原因a. 外力によってフィンガがソフトリミットの外に出ました。

b. 外部ノイズなどによってエンコーダがカウントミスしました。

対策1. 電源を投入し、フィンガに外力が加わっていないことを確認して、原点復帰を行なってください。

2. 状況を弊社までお知らせください。

A-58

A


26.11 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｴﾗｰ 2 (Gripper Feedback error 2)コード：&H1A0B

意味／原因a. エンコーダ線が断線しました。

b. ガイドブロックが固定されています。

対策1. エンコーダ線の接続を確認します。

2. ガイドブロックの固定を解除します。

26.12 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾃﾞﾝｱﾂｲｼﾞｮｳ (Gripper Abnormal voltage)コード：&H1A0C

意味／原因a. 回生による電源電圧上昇

b. DC24V の電源電圧が間違っています。

対策1. 機構部のデューティを下げます。

2. DC24V 電源の電源容量の確認を行い、不足している場合、電源電圧を正規の範囲にします。

26.13 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｼｽﾃﾑｲｼﾞｮｳ 2 (Gripper System fault 2)コード：&H1A0D

意味／原因外部ノイズなどによってソフトウェアが暴走しました。


26.14 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾌｨｰﾄﾞﾊﾞｯｸｴﾗｰ 3 (Gripper Feedback error 3)コード：&H1A0E

意味／原因モータ線の断線、誤配線

対策モータ線の接続を確認します。

[27] 電動グリッパ本体で発生した“エラーメッセージ”

27.32 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｿﾌﾄﾘﾐｯﾄｵｰﾊﾞｰ (Gripper Soft limit over)コード：&H1B20

意味／原因動作位置がパラメータで設定されているソフトリミット値を超えました。

対策

1. 動作位置をソフトリミット内に変更します。

2. ソフトリミット値を変更します。

3. リミット幅を変更します。

27.35 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｹﾞﾝﾃﾝﾐﾘｮｳ (Gripper Origin incomplete)コード：&H1B23

意味／原因原点復帰操作が行われていません。

対策原点復帰操作を行い、原点復帰完了状態にします。

27.36 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｻｰﾎﾞｵﾌ (Gripper Servo off)コード：&H1B24

意味／原因サーボオフ状態で移動命令が実行されました。

対策サーボオンの状態にします。

27.37 : ｸﾞﾘｯﾊﾟｲﾝﾀｰﾛｯｸ (Gripper Interlock)コード：&H1B25

意味／原因インターロック状態のまま、プログラムを実行もしくは軸を動かそうとしました。

対策インターロックを解除して、プログラムを実行もしくは軸を移動します。

A-59

A


27.50 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾃﾞｰﾀｴﾗｰ (Gripper Data error)コード：&H1B32

意味／原因グリッパ制御ボードに送信する移動コマンドなどのオプションデータが入力範囲を超えています。

対策システムジェネレーションをやり直します。

27.51 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾀｲﾌﾟﾐﾃｲｷﾞｴﾗｰ (Gripper type error)コード：&H1B33

意味／原因規定されていないアクチュエータタイプで、初期化しようとしました。

対策グリッパの軸番号に正しい値を入力します。

27.52 : ｸﾞﾘｯﾊﾟﾅｲﾌﾞｴﾗｰ (Gripper Internal failure)コード：&H1B34

意味／原因a. DC24V 電源が入っていません。

b. グリッパ制御ボード内部でエラーが発生しました。

対策1. DC24V 電源を確認します。

2. 状況を弊社までお知らせください。

A-60

A


1.2 プログラミングボックスに関するエラーメッセージ

プログラミングボックスにハードエラーまたはソフトエラーが発生すると、画面最下行のガイドライン上に次

のメッセージが反転表示されます。

RPB TRAP !!

内容：未定義のオペレ－ションコードを実行しました。

原因：ハード的エラーが発生しました。

対策：プログラミングボックスを交換します。

RPB Receive Error!! (Data Register Full)

内容：受信レジスタが一杯です。

原因：ハード的エラーが発生しました。


RPB Receive Error!! (Over Run Error)

内容：受信中にオーバーランが発生しました。

原因： a. ノイズにより誤動作が発生しました。

b. ケーブルが断線しています。

c. コネクタが接触不良です。

対策： 1. ノイズ源から離します。

2. RPB ケーブルを交換します。


RPB Receive Error!! (Parity Error)

内容：通信中にパリティエラーが発生しました。

原因： a. ノイズによる誤動作が発生しました。

b. ケーブルが断線しています。


対策： 1. ノイズ源から離します。

2. RPB ケーブルを交換します。

RPB Receive Error!! (Framing Error)

内容：通信中にフレーミングエラーが発生しました。

原因：ノイズによる誤動作が発生しました。

対策：ノイズ源から離します。

RPB Receive Error!! (Buffer Overflow)

内容：通信中に、受信データバッファの残量が 1% 以下になりました。

原因： a. 多量のデータがコントローラから送られました。

b. 通信制御が異常です。

対策： 1. プログラミングボックスを交換します。


RPB Transmit Error!! (Time Out Error)

内容：コントローラへの送信が不可能です。

原因： a. ケーブルが断線しています。

b. コントローラの異常により、コントローラからの応答がありません。

対策： 1. RPB ケーブルを交換します。



A-61

A


RPB Device Not Ready!! (Time Out Error)

内容：コントローラの制御が不可能です。


b. コントローラの異常により、コントローラとのハンドシェークが不良です。




RPB RS-422 Error!! (RTS/CTS LINE Error)

内容：コントローラの制御が不可能です。


b. コントローラの異常です。




RPB RS-422 Error!! (DATA LINE Error)

内容：コントローラとのデータの送受信が不良です。


b. コネクタが接触不良です。



RPB Memory Error!! (DATA Write Error)

内容：内部メモリが不良です。

原因：内部メモリ回路が不良です。


RPB Receive Error!! (Buffer Overflow)

内容：データ受信バッファの残り容量が 1% 以下です。

原因： a. 大量のデータがコントローラから送られた。

b. 通信制御が正常でない。

対策： 1. プログラミングボックスを交換する。

2. コントローラを交換する。

A-62

A


2. トラブルシューティング

2.1 不具合が発生したとき

不具合状況を弊社に連絡される場合、下記の項目についてできる限り詳しくご連絡ください。

項目内容

何が

・コントローラ名称およびシリアル番号

　　例）RCX240 ＋回生ユニット

・使用ロボット名称およびシリアル番号

　　例）YK250X

・コントローラバージョン

　　例）V10.01　R1001

いつ

・購入時期

　　例）2008 年 6 月

・使用期間

　　例）導入後、1 年程度

どのような状態で

・使用状況

　　例）電源投入時

　　　　プログラム作成時

　　　　手動移動中

　　　　プログラム運転で、特定場所にロボット移動したとき

現在の状況は

・プログラミングボックスの画面状況

　　例）画面には、何も表示されていない

　　　　画面上にエラーメッセージが表示されている

・ロボットのサーボ状況

　　例）サーボがオンしていない

　　　　ロボットの移動中に異音がする

　　　　原点未了状態になる

・プログラミングボックスの操作状況

　　例）キーが効かない

　　　　キーに対する反応が遅い

　　　　非常停止ボタンのみが効く　など

頻度

・上記の状況の発生頻度

　　例）電源投入時に、必ず発生する

　　　　プログラム運転中のある行で発生する

　　　　1 度限りでその後発生していない

n 要点

プログラミングボックスが接続されている場合、画面に表示されているエラーメッセージは対策を行う上で重要な情報となります。

A-63

A


2.2 エラー情報の取得方法

コントローラは、内部にエラー履歴情報を保存しています。情報の確認方法は、下記の 2 種類あります。

2.2.1 プログラミングボックスによる確認方法

1“ｼﾝﾀﾞﾝ”階層にします。

“ｼｽﾃﾑ”モードで、（ｼﾝﾀﾞﾝ）を押してくだ

さい。

2 エラー状態、または、エラー履歴を

確認します。

（ﾁｪｯｸ）を押すと、コントローラのエラー

状態を表示します。

最大 12 のエラー情報が表示されます。

（ｴﾗｰﾘﾚｷ）を押すと、エラー履歴を表示し

ます。

最大 500 のエラー履歴が確認できます。

2.2.2 RS-232C による取得方法

1 コントローラとパソコンを接続します。

コントローラとパソコンを RS-232C ケーブルで

接続し、通信条件を設定してください。

2 エラー履歴を確認します。

パソコンからコマンド“@READ LOG”を送信し

てください。

コントローラ内部のエラー履歴を受信します。

最大 500 のエラー履歴が確認できます。

A-64

A


2.3 不具合症状からの対策

設置と電源供給1.

症状原因確認項目対策

1 電源供給してもコントロー

ラの電源がオンしない

・電源が供給されていない

・コントローラ内部電源に異常

がある

・電源入力端子

（L/N/L1/N1）の接続確認

・電源入力端子

（L/N/L1/N1）の電圧確認

・コントローラ前面の PWR ラ

ンプの点灯確認

・電源入力端子を正しく接続し

ます

・規定の電源電圧を供給します

・コントローラを交換します

2 コントローラの電源はオ

ンするが、プログラミン

グボックスが表示しない

・プログラミングボックスが接

続されていない

・プログラミングボックスの誤

接続されている

・プログラミングボックスが故

障している

・コントローラ内部電源に異常

がある

・RPB コネクタの接続確認

・RPB コネクタの誤挿入確認

・プログラミングボックスを交

換して動作確認

・RPB コネクタを正しく接続

します

・プログラミングボックスを交

換します

・コントローラを交換します


ンするが、前面の ERR ラ

ンプが点灯する

・非常停止状態である・プログラミングボックスを接続

し、システムモードの自己診断

でエラー情報を確認

・プログラミングボックスの

DISPLAY 画面の DI00（非常

停止入力）確認

・プログラミングボックスの非

常停止ボタンを解除します

・RPB コネクタを接続します

・SAFETY コネクタの非常停止

端子の接続を行います

・エラーグループ番号が 17 のエ

ラーが発生している

・プログラミングボックスを接続



・エラー情報から軸を確認します

・エラー情報からエラー要因を

確認します

・エラー要因を対策します

・エラーグループ番号が 21、 22

のエラーが発生している

・プログラミングボックスを接続




確認します


A-65

A


ロボット動作2.



ンするが、手動移動およ

びプログラム実行ができ

ない

・インターロック信号が開放状

態になっている

・標準入出力インターフェース

コネクタのインターロック信

号および 24V 電源供給の接続

確認


DISPLAY 画面の DI11（イン

ターロック）確認

・標準入出力インターフェース

コネクタのインターロック信

号を接続します

・24V 電源供給を行います

・パラメータでインターロック

信号を無効にします

・非常停止状態である・プログラミングボックスを接続




DISPLAY 画面の DI00（非常

停止入力）確認

・プログラミングボックスの非

常停止ボタンを解除します

・RPB コネクタを接続します

・SAFETY コネクタの非常停止

端子の接続を行います

・エラーが発生している・プログラミングボックスを接続



・コントローラ前面の ERR ランプ

の点灯確認


確認します


2 異音・振動が発生する・ロボット／軸タイプの設定が

誤っている

・プログラミングボックスを接

続して、システムモードでロ

ボット設定確認

・コントローラとロボットの対

応確認

・コントローラのロボット／軸タ

イプ設定を正常に変更します

・コントローラとロボットの対

応を正常にします

・先端質量／加速度の設定が不

適切である

・システムモードで先端質量パ

ラメータの設定確認

・システムモードで加速度パラ

メータの設定確認

・プログラム言語上での先端質量

／加速度変更命令の設定確認

・先端質量パラメータを適正な

値に設定します

・加速度パラメータを適正な値

に設定します

・プログラム言語での設定値を

適正な値に変更します

・機械的に異常を起こしている・ロボット架台の共振確認

・ロボットのカバーのネジ緩み

確認

・ガイド／ボールネジの破損、

変形などの異常確認

・ロボットの架台を強化します

・ロボットのカバーのネジを増

し締めします

・異物の進入の場合、除去します


変形の場合、交換します

・コントローラが不良になって

いる

・別のコントローラと交換し動

作確認

・正常に動作した場合、コント

ローラを交換します

3 位置ずれが発生する * ・位置検出装置が不良となって

いる

・ケーブルの不良

・非常停止状態で軸を移動し、

パルスカウントの確認

・正常にカウントしない場合、

モータを交換します

・ケーブルが不良している場

合、ケーブルを交換します

・ノイズにより位置検出不良を起

こしている

・ロボットおよびコントローラ

の接地確認

・ロボット周辺のノイズ源確認

・ROB I/O ケーブル周辺のノイ

ズ源確認

・ロボットおよびコントローラ

を接地します

・ロボット周辺のノイズ源から

遮断します

・ROB I/O ケーブル周辺のノイ

ズ源から遮断します

・機械的に異常を起こしている・ベルトの張力確認


変形などの異常確認

・張力が不適切の場合、張力を

正常にします

・異物の進入の場合、除去しま

す


変形の場合、交換します

・コントローラが不良になって

いる

・別のコントローラと交換し動

作確認

・正常に動作した場合、コント

ローラを交換します

* 位置ずれには、大きく 2 種類の原因があります。

1. 電気的な位置ずれ

2. 機械的な位置ずれ

1 の場合は、位置ずれ発生後アブソリュートリセット操作で元の位置に移動できますが、2 の場合は元の位置へは移動できません

A-66

A


I/O 関係3.


1 専用入力信号を入力しても

動作しない

・DC24V 電源供給が無い・標準入出力インターフェース

コネクタの 24V 電源供給の接

続確認


DISPLAY 画面の DI04 確認


・信号接続に誤りがある・標準入出力インターフェース

コネクタの配線確認

・標準入出力インターフェースコ

ネクタの配線を正常にします





の点灯確認


確認します


2 専用出力信号が出力しない・DC24V 電源供給が無い・標準入出力インターフェース


続確認












の点灯確認


確認します


3 汎用入出力信号が出力し

ない

・DC24V 電源供給が無い・標準入出力インターフェース


続確認



・オプション入出力インター

フェースの 24V 電源供給の接

続確認





フェースコネクタの配線確認




フェースコネクタの配線を正

常にします


フェースの設定に誤りがある


フェースの設定ディップス

イッチ確認


フェースの設定を正常にします





の点灯確認


確認します



　　発行　　　　年　　月　　日

□　クレーム対応

□　有償修理

□　定期点検

□　修理前見積り

□　電話して欲しい

□　出張して欲しい

□　不具合品を送るので修理して欲しい

□　その他　……………………………………………

ロボット本体シリアル番号

………………………………………

コントローラシリアル番号

………………………………………

エラーメッセージもしくは不具合の症状：

エラー発生のタイミング： 1. 電源投入直後 2. 動作中ランダムに 3. 動作中ある程度決まった位置で

エラー発生の頻度： 1. 毎回 2. 2～4時間に一度 3. 4時間から24時間に一度

4. 1日に一度 5. それ以上

その他情報：

ロボット型式 ………………………………………

コントローラ型式 ………………………………………


…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

…………………………………………………………………………………………………………………………

会社名

ご担当

ご住所

TEL

FAX

会社名

ご担当

TEL

FAX

ヤマハ発動機(株)IM事業部

ロボットサービス

TEL 053-460-6169

FAX 053-460-6811

担当：　　　　　　　　宛

お客様

代理店様

依頼内容

製

　品

不具合内容

特記事項

改訂履歴

改訂日付改訂内容

2012年 7月初版

2012年 11月 Ver. 1.01 誤記修正、他

2012年 12月 Ver. 1.02 制限機能に関する記述の変更、3 章「4.2 ノイズ対策」追加、他

2013年 1月 Ver. 2.00 1 章「2.2 オーバーロードエラーの解除」追加、誤記修正、他

2013年 4月 Ver. 2.01 軸パラメータに「リミットレス動作」パラメータを追加、トラブルシューティングに項目を追加、他

2013年 7月 Ver. 2.02 5 章「1.5 入力信号の意味」の要点を変更、7 章「4.1 領域判定出力」に要点を追加、トラブルシューティングにシステムエラー、リンクエラー(Ethernet/IP) を追加、他

2014年 5月 Ver. 2.03 3 章「据え付け」の「3.4 電源容量と発熱量の目安」に YK500TW を追加、10 章「仕様」の「1.1 RCX240 基本仕様」に EtherNet/IP ボードの仕様を追加、「安全の手引き」および「保証」の内容変更、トラブルシューティングにロボットの動作範囲に関するエラー、モータ制御に関するエラーを追加、誤記修正、他

2015年 3月 Ver. 2.10 「安全の手引き」内容変更、1 章「1. ロボットに人が挟まれた場合の対処方法」の一部変更、および「4. 使用環境」雰囲気箇所の追加

ヤマハ発動機株式会社　IM事業部

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4軸ロボットコントローラ

RCX2402015年3月

Version 2.10

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RCX240 U/M Japanese...CONTENTS RCX240 ユーザーズマニュアル T-2 T-3 7.2 ロボットの保護機能 S-26 7.3 残留リスクについて S-27 7.4 産業用ロボット作業者への特別教育