REAL TIME

BATTLE

1. IntroducciónEste es el manual de usuario de RealTimeBattle. Aquí encontrarás como ejecutar el programa, como funciona, como crear tus propios robots y como construir tus campos de batalla, también llamados arenas (N. de T. el término arena se utilizará en lo sucesivo para referirse al lugar donde compiten los robots).

RealTimeBattle es un juego de programación para Unix, en el cual robots controlados por programas luchan unos contra otros. La meta es destruir a los enemigos, usando el radar para examinar el entorno y el cañón para disparar.

A pesar de que el entorno en que los robots se mueven es bastante simple, no es sencillo construir un programa-robot realmente inteligente. RealTimeBattle ha sido creado para ser flexible, rápido y fácil de usar. La intención es que este programa pueda ser utilizado como prueba para algoritmos de Inteligencia Artificial, así como para jugar y pasarlo bien.

Las características incluyen:

• Progreso del juego en tiempo real, con los robots ejecutándose como procesos hijos de RealTimeBattle.

• Los robots se comunican con el programa principal usando la entrada y salida estándar. • Los robots pueden ser construidos en casi cualquier lenguaje de programación. • Hasta 120 robots pueden competir simultáneamente. • Se usa un lenguaje simple para el intercambio de mensajes, lo cual hace que sea fácil

comenzar a construir robots. • Los robots tienen un comportamiento similar a los objetos reales. • Puedes crear tus propias arenas. • Altamente configurable. • Posibilidad de conectar clientes externos. • Soporte básico para equipos directamente integrado en el juego, con un sofisticado modo de

juego disponible gracias a la infraestructura de equipos.

1.1 Más información Puede encontrarse más información en los ficheros INSTALL, AUTHORS, BUGS, TODO, README, FAQ y ChangeLog, incluidos en la distribución. Información más actualizada está disponible en la página de RealTimeBattle, donde también encontrarás robots, noticias sobre torneos, así como este manual en distintos formatos.

1.2 Requisitos Los requisitos de hardware dependen en gran medida de lo que vayas a hacer. Jugar con unos pocos robots debería ser posible en cualquier ordenador donde se pueda ejecutar GNU/Linux o cualquier otro Unix. No obstante, los requisitos de hardware aumentarán con el número de robots que se quiera tener simultáneamente en el campo de batalla; ejecutar 120 robots avanzados es ciertamente exigente para cualquier PC.

RealTimeBattle está disponible únicamente en Unix. Ha sido desarrollado en una máquina Linux, aunque puede igualmente ser compilado en otros tipos de Unix. La ejecución en modo de competición es posible solamente en Linux por el momento, con el directorio /proc activado, debido a la necesidad de obtener estadísticas sobre el uso de la CPU de los procesos hijo.

El único requisito software es gtk+, el cual es empleado para la interfaz gráfica de usuario.

1.3 Historia El proyecto comenzó en Agosto de 1998. La inspiración provino de RobotBattle, un juego muy interesante que solíamos disfrutar unos años antes. Aquella versión de RobotBattle, sin embargo, tenía algunas pegas: solo estaba disponible para Windows y los robots eran escritos en un lenguaje propietario, lo cual restringía las posibilidades de escribir robots inteligentes. RobotBattle ha estado bajo desarrollo desde entonces, pero aún carece de soporte para otros sistemas operativos.

Decidimos por lo tanto hacer un juego de programación de robots para Unix, que hace uso de las características de un sistema operativo moderno.

1.4 Licencia RealTimeBattle es distribuido bajo licencia GNU General Public License, siguiendo el espíritu de la comunidad Linux. Las versiones oficiales de RealTimeBattle serán liberadas por los propios autores.

Copyright (C) 1998-2000 Erik Ouchterlony and Ragnar Ouchterlony. Véase el fichero AUTHORS para el resto de desarrolladores.

Este programa es software libre; puedes redistribuirlo y/o modificarlo bajo los términos de la licencia GNU GPL, publicados por la Free Software Foundation; bien la versión 2 de la licencia, o cualquier versión posterior (a tu elección).

Este programa es distribuido con la esperanza de que sea útil, pero SIN NINGUNA GARANTÍA; sin ni siquiera la garantía implícita de que sea COMERCIAL o APROPIADO PARA UN PROPÓSITO PARTICULAR. Véase la licencia GNU GPL para más detalles.

Deberías haber recibido una copia de la GNU General Public License junto con este programa; en caso contrario, dirígete a la Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA 02111-1307, USA.

1.5 Notificación de errores Si encuentras algo en este paquete que no funciona, parece extraño, esta ausente, se encuentra mal escrito o simplemente es confuso, no dudes en enviar una notificación del error a través del Sourceforge Bug Tracker.

2. Uso del programaEste capítulo describe como utilizar el programa en sí. No obstante, si te resulta aburrido de leer, siéntete libre de usar el método habitual de prueba y error, y vuelve aquí si tropiezas con algo confuso en la interfaz de usuario. Es buena idea, sin embargo, leer la corta sección sobre opciones de la línea de comandos bajo estas líneas. Ten en cuenta que no hay ninguna ayuda integrada en el programa: es aquí donde debes buscar ayuda.

2.1 Opciones de línea de comandos Hay varias opciones, en la línea de comandos, que determinan el comportamiento general de RealTimeBattle. Es posible elegir un fichero de opciones, donde se definan los valores por defecto de las opciones. También puedes seleccionar en que modo de juego se ejecutará el programa: debug, normal o competición.

Uso: RealTimeBattle [opciones]

Opciones: --debug_mode, -d modo de depuración --debug_level [0-5], -D determina el nivel inicial de depuración (implica -d) --normal_mode, -n modo normal (por defecto) --competition_mode, -c modo de competición

--no_graphics, -g no se mostrarán gráficos --option_file [file], -o selecciona el fichero de opciones (por defecto (default: $HOME/.rtbrc)

--log_file [file], -l genera un fichero de registro (log file). Si el fichero es "-", el registro se envía a STDOUT

--tournament_file [file], -t especifica un fichero de torneo para comenzar un torneo automáticamente

--statistics_file [file], -s fichero en que se guardarán las estadísticas al comenzar automáticamente

--message_file [file], -m redirecciona los mensajes a un fichero. '-' como fichero es equivalente a STDOUT. Si tanto el registro como los mensajes son enviados a STDOUT, '-m' será ignorado

--replay [file] -r reproduce un fichero de registro. Si se especifica '-' como fichero, la entrada se toma de STDIN

--help, -h muestra este mensaje de ayuda --version, -v muestra el número de versión --port_number -p especifica el puerto para clientes remotos (el puerto por defecto es 32134)

La opción "port_number" está disponible solo si se eligió compilar RealTimeBatle con la opción --enable-network. Véase el fichero INSTALL para más información.

Las diferencias entre los tres modos de juego se muestran en la siguiente tabla:

Modo Debug Normal Competición Comando 'debug' disponible Sí No No Pausa en el juego Sí Sí No Juego paso a paso Sí No No Uso de CPU ilimitado para robots Sí Sí No

2.2 Ventana de control Nuevo campeonato:

Para comenzar un torneo nuevo. La sección Comenzar un torneo nuevo te dará más información.

Reproducir campeonato:

Reproducir un torneo. Te pedirá que selecciones un fichero de registro (log file) del juego para poder estudiarlo.

Pausa:

Detiene el juego. En el modo de competición la pausa será pospuesta hasta que el juego actual termine.

Fin:

Detiene el torneo actual.

Opciones:

Muestra la ventana de opciones.

Estadísticas:

Muestra la ventana de estadísticas.

Ver la arena:

Esta opción puede ser usada para mostrar y ocultar las tres ventanas utilizadas durante el juego: la ventana de la arena, la ventana de puntuación y la ventana de mensajes.

Quitar:

Finaliza el programa.

En el modo de depuración (debug) hay disponible otro conjunto de botones. Estos están pensados

para ayudar en la depuración de robots. Ten en cuenta que puedes depurar un proceso ejecución; si utilizas gdb el comando es gdb robot-name process-number.

Paso:

Permite, en un juego en pausa, avanzar un paso de tiempo. Esto es muy útil cuando se ejecuta el robot en un depurador, ya que de otro modo el robot será saturado con mensajes (N. del T. el robot recibe demasiados mensajes como para poder analizarlos).

Fin juego:

Finaliza el juego actual. Tiene el mismo efecto que un timeout.

Matar robots marcados:

En el modo de depuración, se puede marcar un robot en la ventana de puntuación. Ese robot morirá al pulsar este botón.

Nivel de debug:

Cambiar el nivel de depuración es una manera de indicar a los robots que mensajes deben enviar. El rango es entre 0 y 5, donde 0 significa no depurar y 5 es el nivel más alto de depuración, esto es, todos los mensajes de depuración deben ser enviados.

Cuando estés reproduciendo un fichero de registro (log file), que no sea suministrado por la entrada estándar, hay varios botones para controlar la reproducción. Véase el capítulo acerca de la reproducción para más detalles.

2.3 Comenzar un torneo nuevo Para seleccionar robots y arenas para el torneo, marca los ficheros a la derecha y pulsa el botón añadir. Los ficheros seleccionados se muestran a la izquierda y pueden eliminarse de manera similar.

Un torneo consiste en un número de secuencias de juegos. En cada secuencia el mismo robot compite en todos los juegos. Aquí se puede seleccionar el número de juegos y secuencias, así como el número de robots en cada secuencia. Si pretendes jugar con todos los robots en todos los juegos se recomienda seleccionar una sola secuencia y, en cambio, incrementar el número de juegos. El motivo es evitar que los procesos de los robots sean reiniciados, lo cual puede tomar un cierto tiempo, especialmente si el número de robots es grande.

También es posible cargar un torneo o salvar el torneo actual. El último torneo jugado se almacena en /tmp/rtb/tmp.tour y se muestra siempre cuando esta ventana se abre. Si no está disponible se muestra un torneo vacío.

Debes seleccionar al menos dos robots y una arena para poder empezar.

2.4 Directorios de robots y arenas A fin de que el programa pueda encontrar los robots y arenas existen dos opciones: ruta de búsqueda de robots y ruta de búsqueda de arenas. Independientemente de las opciones, siempre se busca en los subdirectorios Robots y Arenas en el directorio de instalación de RealtimeBattle, especificado en el Makefile principal durante la compilación (por defecto /usr/local/games/RealTimeBattle), pero si creas un directorio nuevo, o si instalaste

RealTimeBattle en otro directorio, tendrás que establecer estas opciones.

2.5 Ventana de la arena Aquí es donde tienen lugar las batallas. Si quieres una vista más detallada, usa los botones de zoom o presiona las teclas +, - ó 0. Los robots se representan como círculos coloreados con una marca en forma de escuadra que indica la dirección del radar. La línea gruesa es el cañón, y la línea delgada apunta en la dirección frontal.

2.6 Ventana de puntuación En esta ventana se muestran los robots que compiten en la secuencia actual.

2.7 Ventana de mensajes Aquí se muestran los mensajes enviados por los robots utilizando Print y Debug. Los mensajes más recientes son mostrados en la parte superior. Puedes limpiar la ventana y elegir ver solo los nuevos mensajes de un robot en particular.

2.8 Ventana de opciones Aquí tienes la posibilidad de cambiar un gran número de opciones. En el capítulo de opciones puedes encontrar información más detallada sobre cada opción. Los cambios no serán aplicados hasta que pulses bien el botón apply o el botón OK.

Puedes guardar tus opciones en un fichero: Save options salvará las opciones a un fichero de tu elección, y Save as default las guardará en el fichero .rtbrc de tu directorio de usuario.

El botón Default reiniciará todas las opciones a sus valores por defecto.

2.9 Ventana de estadísticas Hay varias maneras de estudiar las estadísticas del torneo actual. Puedes elegir entre:

• estadísticas sobre un robot individual, • el resultado de un juego, • el total de la secuencia o • el total del torneo.

Pulsando los botones con forma de flecha puedes moverte al primer elemento, retroceder uno, avanzar uno o ir al último elemento respectivamente. La barra del centro muestra que es lo que se está mostrando y pulsándola se actualizarán las estadísticas si el juego está en marcha. Si estás usando gtk+1.1.x, también es posible ordenar los datos por columnas pulsando sobre los títulos correspondientes.

2.10 Ejecución sin gráficos Si lo deseas, es posible ejecutar RealTimeBattle sin ningún tipo de gráficos. Esto puede resultar muy útil cuando se está realizando una serie larga de pruebas o se ejecuta una competición. Para utilizar esta opción tienes dos opciones: bien pasar el parámetro -g al lanzar el programa, o deshabilitar los gráficos al compilar el programa (véase el fichero INSTALL para más información). Esta última alternativa es útil ya que el ejecutable será menor y, en consecuencia, más

rápido en máquinas con poca memoria. Ello también permite ejecutar RealTimeBattle en ordenadores que no tengan gtk+ instalado.

Durante la ejecución sin gráficos es necesario proporcionar un fichero de torneo, o no ocurrirá nada. También es una buena idea crear un fichero de registro (log file) y/o un fichero de estadísticas si quieres conocer el resultado.

2.11 Ficheros de torneo El fichero de torneo se indica como una opción de línea de comandos. Cuando se especifica, un torneo comenzará y terminará automáticamente. Para más información sobre como guardar las estadísticas mira en la sección sobre los ficheros de estadísticas.

Un fichero de torneo consiste en cinco palabras clave. Todas estas palabras clave pueden ser especificadas múltiples veces, pero recuerda que solo la última de las palabras clave que toma un número como argumento es tenida en cuenta. Todas las palabras clave deben ir seguidas de un punto y coma.

Games/Sequence o g/s:

Toma un número o * como argumento. El número indica cuantos juegos deben ser jugados por torneo. El asterisco significa que el programa toma el número exacto de arenas y lo utiliza como argumento. El valor por defecto es 1.

Robots/Sequence o r/s:

Toma un número o * como argumento. El número es cuantos robots jugarán en cada secuencia. El asterisco significa que el programa toma el número exacto de robots y lo utiliza como argumento. El valor por defecto es 2.

Sequences o seq:

Toma un número o * como argumento. Este número indica cuantas secuencias se jugarán en el torneo. El asterisco significa que el programa toma el número exacto de robots y los robots por secuencia, realiza un cálculo binomial para determinar el número de secuencias necesario para que todos los robots se encuentren exactamente una vez, y utiliza este número como argumento. El valor por defecto es 1.

Robots o r:

Toma uno o más ficheros de robot como argumento.

Arenas o a:

Toma uno o más ficheros de arena como argumento.

Los argumentos de fichero pueden ser uno de entre los siguientes:

El fichero solo:

Busca el fichero en cuestión en la ruta definida.

Ejemplo: Robot: empty.robot

Ruta completa del fichero:

Usa el fichero en cuestión.

Ejemplo: Arena: /usr/local/games/RealTimeBattle/Arenas/Circle.arena

Todos los ficheros en la ruta:

Busca la ruta completa y usa todos los ficheros encontrados.

Ejemplo: Arena: *

Un directorio específico:

Busca en el directorio especificado y usa todos los ficheros encontrados.

Ejemplo: Robot: /usr/local/games/RealTimeBattle/Robots/*

Es posible indicar varias veces el mismo fichero. De modo que si quieres tres robots rotate_and_fire.robot, simplemente escribe rotate_and_fire.robot tres veces. Esto también es aplicable a *.

Ejemplo de fichero de torneo:R: * Arenas: Circle.arena Square.arena G/S: 2 r/s: 3 Sequences: *

2.12 Ficheros de registro (log files) A veces puede ser útil reproducir un juego y analizarlo en detalle o simplemente almacenarlo como referencia futura. Añade el parámetro -l al arrancar RealTimeBattle, con el nombre de fichero como argumento, para activar esta opción, y con argumento '-' para que el registro sea mostrado en la salida estándar.

El formato del fichero de registro es de la siguiente manera: cada línea consiste en una letra, que determina el tipo de información, seguida de una lista de argumentos separados por espacios en blanco. En concreto se muestra la siguiente información:

Cabecera:

H [juegos/secuencia] [robots/secuencia] [secuencias] [robots]

Información de la arena:

A [línea del fichero de la arena]

Comienzo del juego:

G [número de secuencia] [número de juego]

Opción:

O [opción:valor]

Lista de propiedades del robot:

L [identificador de robot] [color del robot] [nombre del robot]

Información sobre la posición del robot:

R [identificador de robot] [x] [y] [ángulo del cañón] [ángulo del radar] [energía]

Tiempo:

T [tiempo transcurrido]

Mensaje impreso:

P [identificador del robot] [mensaje impreso]

Galleta:

C [identificador de galleta] [x] [y]

Mina:

M [identificador de mina] [x] [y]

Disparo:

S [identificador de disparo] [x] [y] [dx/dt] [dy/dt]

Muerte:

D [tipo de objeto muerto] [identificador de objeto] (si es un robot: [puntos recibidos] [posición])

2.13 Reproducción Puedes repetir un juego a partir de su fichero de registro (log file) bien pasando la opción de línea de comando "-r" o desde la ventana de control. Ten en cuenta que si el registro proviene de la entrada estándar (opción de línea de comando "-r -"), no podrás hacer mucho más que contemplar el juego, si bien de otro modo puedes influir en el desarrollo del juego:

• La barra de desplazamiento en la parte superior muestra el progreso del juego actual. Puedes saltar a cualquier momento del juego arrastrando el manejador de la barra.

• El avance rápido y el rebobinado operan como cabría esperar. Puedes alterar la velocidad cambiando la opción velocidad de avance.

• El avance y retroceso paso a paso pueden utilizarse para estudiar lo que ocurre en detalle. En primer lugar, no obstante, el juego deberá estar en pausa.

• Con los cuatro botones de la parte inferior puedes saltar entre juegos y secuencias.

2.14 Ficheros de estadísticas El fichero de estadísticas es un archivo empleado solo cuando se especifica un fichero de torneo.

Las estadísticas serán guardadas en este fichero cuando el torneo termine. Por otra parte, puedes salvarlo a mano utilizando el botón guardar estadísticas en la ventana de estadísticas.

3. EstructuraEn esta sección se describe la estructura del programa, como se mueven los robots, disparar y controlar el radar, cuando se otorgan puntos y como se constituye un torneo.

3.1 Movimiento del robot El robot se comporta como un vehículo con ruedas. Rueda hacia adelante con un pequeño rozamiento de giro y se desliza lateralmente con una fricción de deslizamiento mucho mayor. El tercer efecto de desaceleración es la resistencia del aire, la cual se aplica en dirección opuesta a la velocidad del robot y aumenta con la velocidad.

Existen tres maneras de variar el movimiento del robot: acelerar, rotar y frenar.

La aceleración se utiliza para incrementar la velocidad del robot en la dirección frontal. No es posible controlar la velocidad directamente, y la aceleración es el único modo de poner el robot en movimiento.

Al rotar el robot puedes hacer que este gire. Ten en cuenta que la rotación no afecta directamente a la dirección del movimiento, solo a la dirección frontal del robot. La fricción de deslizamiento, junto con la aceleración, llevarán eventualmente a cabo el giro en sí del robot.

El frenado incrementa la fricción de giro hasta un valor máximo. Este se da cuando las ruedas están bloqueadas y el robot se desliza en vez de rodar. No olvides liberar el freno cuando quieras aumentar la velocidad otra vez.

3.2 Energía La salud del robot se mide por su energía. Existen varias maneras de que un robot pierda energía, ya que puede:

• ser alcanzado por un disparo, • chocar con un muro o con otro robot, • activar una mina o • realizar un disparo.

Solo hay una posibilidad, sin embargo, de ganar energía: comiendo una galleta.

3.3 El radar El principal método para obtener información del entorno es a través del radar. Cada vez que el robot es actualizado recibirá un mensaje de radar, con información sobre el objeto más cercano en la dirección actual del radar. A saber, la distancia y el tipo de objeto. Si se trata de un robot, el nivel de energía de ese robot será revelado también.

Dado que la información del radar es prácticamente todo lo que el robot conocerá acerca del entorno, es crucial hacer uso de ella del mejor modo posible. También es importante maniobrar el radar bien, para que este de información útil.

3.4 Posición de los robots A partir de la versión 1.0.5 de RTB es posible obtener la posición de los robots más directamente. En lugar de tener que analizar el entorno con el radar y averiguar la posición a partir de los datos, RTB puede configurarse para enviar las coordenadas del robot. Este aspecto es controlado a través

de la opción Send robot coordinates.

3.5 Disparo Disparar es el principal método para eliminar otros robots. En RealTimeBattle un disparo se desplaza con velocidad constante, calculada como la suma de la velocidad del robot y la velocidad del disparo en la dirección hacia donde apunta el cañón. El disparo se moverá hasta que choque contra un objeto.

Cuando se realiza un disparo se le da una energía, la cual determina los daños que otros robots sufrirán cuando reciban el impacto. La cantidad de energía está, no obstante, limitada; la energía mínima prohíbe disparos de muy baja energía, por ejemplo para eliminar minas. La energía máxima está restringida por la cantidad de energía potencial de disparo del robot, la cual aumenta conforme pasa el tiempo.

Disparar no está, pese a todo, libre de riesgo, dado que un robot que dispare perderá una cantidad de energía proporcional a la energía del disparo.

Si una galleta o mina recibe un disparo, es destruida, independientemente de la energía del disparo. En consecuencia deberías utilizar una cantidad mínima de energía al disparar contra minas.

Los disparos que choquen entre sí no serán destruidos inmediatamente, sino que sus velocidades y energías quedarán superpuestas, de modo que si dos disparos que chocan viajasen en la misma dirección, sus energías se sumarían y, en caso de que chocasen de frente, sus energías se cancelarían mutuamente.

3.6 Colisiones Los robots son objetos frágiles, que quedan dañados al chocar con muros y otros robots. Al colisionar, los robots actúan como bolas que rebotan, con tres factores que influencian su comportamiento: el coeficiente de rebote, el coeficiente de dureza y el coeficiente de protección. En la parte delantera, los robots están hechos de un material diferente, normalmente más duro y que protege más. Este hecho puede usarse para embestir a otros robots, haciendo más daño del que se recibe.

3.7 Galletas y minas Las galletas y las minas son esencialmente objetos iguales, con la única diferencia de que los robots ganarán energía al recoger galletas y perderán energía con las minas. Estos objetos se reparten aleatoriamente por la arena durante el juego. Su energía y frecuencia puede ser controlada con las correspondientes opciones.

3.8 Tiempo Como el nombre del programa indica, la referencia de tiempo usada es el tiempo real. Depende por completo de los robots el responder lo bastante rápido a los eventos en el juego. El juego progresa mediante llamadas a la función de actualización a intervalos regulares. Entre estos, los robots han de compartir el tiempo de CPU restante. Para evitar que los robots consuman demasiados recursos del procesador, su tiempo de proceso está limitado en el modo de competición. Las opciones correspondientes dan más detalles al respecto.

La ejecución en tiempo real puede, no obstante, ser violada bajo ciertas circunstancias. Puedes acelerar o retrasar la velocidad del juego cambiando la opción de la escala de tiempo, y existe un método que previene la ruptura del juego cuando la carga del sistema es demasiado alta. Si el

tiempo entre dos actualizaciones es mayor que el máximo paso de tiempo, el juego se retardará consecuentemente.

3.9 Un juego Al comienzo de un juego, los robots reciben una posición aleatoria en la arena, con orientación asimismo aleatoria. El radar y el cañón apuntan ambos hacia delante y la energía potencial de disparo está a cero. El objetivo de los robots es sobrevivir tanto tiempo como sea posible y, al mismo tiempo, destruir a los demás robots. Un robot obtendrá un punto por cada robot enemigo al que sobreviva. Un punto extra es, sin embargo, otorgado a todos los robots participantes. Los robots que mueran al mismo tiempo compartirán los puntos equitativamente (o en otras palabras, recibirán medio punto por cada uno de los demás que muera al mismo tiempo).

Un juego termina si el número de robots supervivientes es menor que dos, o el tiempo de juego se ha agotado.

3.10 Una secuencia Una secuencia es una serie de juegos, donde los mismos robots luchan. Al principio de una secuencia los procesos de los robots son lanzados. El número de robots en una secuencia está limitado a 120, debido al límite de 256 descriptores de fichero en Linux. Por cada robot se abren dos tuberías como canales de comunicación entre este y RealTimeBattle.

En consecuencia un cierto número de juegos son jugados, y finalmente se matan los procesos de los robots.

3.11 Un torneo Un torneo es una colección de secuencias.

El número de robots en un torneo es (teóricamente) ilimitado.

Cualquier número de secuencias está permitido, pero para hacer que un torneo sea justo, deberías elegir un número de secuencias tal que todos los robots jueguen el mismo número de combates (por ejemplo, #secuencias = #robots por juego / MCD(#robots por juego, #robots en el torneo)).

4. Construcción de robotsEn este capítulo se describe lo que necesitas saber para construir tus propios robots. Lo más importante es conocer el lenguaje de los mensajes, el cual es un conjunto de alrededor de 35 comandos utilizados para comunicarse con el programa servidor. También es interesante estudiar los robots de ejemplo del directorio Robots/.

4.1 Leer mensajes Al comienzo de cada secuencia, los procesos de los robots son lanzados por el programa servidor y se les asignan dos tuberías, una para la entrada y otra para la salida. Estas están conectadas a STDIN y STDOUT, de modo que, desde el punto de vista del robot, se está comunicando con el servidor a través de su entrada y salida estándar.

Esta aproximación significa que los robots pueden escribirse en casi cualquier lenguaje de programación. No obstante, el robot debe ser capaz de saber cuando ha recibido un nuevo mensaje. Para conseguirlo, existen (al menos) tres métodos diferentes entre los que elegir:

La entrada estándar es bloqueante:

Este es el método más simple. Cuando se lee de la entrada estándar, el programa queda bloqueado hasta que llega el siguiente mensaje. El programa puede hacerse por tanto como si siempre hubiera un mensaje esperando. La contrapartida es que no se puede hacer ningún cálculo mientras se espera la llegada de nuevos mensajes.

Para elegir el método bloqueante, basta con enviar la siguiente opción del robot tan pronto como el programa comience:

cout << "RobotOption " << USE_NON_BLOCKING << " " << 0 << endl;

Ten en cuenta que esto es código C++. Si no utilizas C++ simplemente imprime este mensaje por la salida estándar. endl es lo mismo que 'end of line'.

Select:

Utilizando la función select de la librería libc de Unix hace posible que el robot tenga un mejor control sobre cuando buscar nuevos mensajes. Permite, por ejemplo, leer todos los mensajes disponibles, realizar algunos cálculos, enviar comandos y a continuación esperar la llegada de más mensajes. Para aprender más acerca de select, mira en la documentación de Unix (por ejemplo, páginas de manual o información de emacs).

Para elegir este método, envía la siguiente opción del robot tan pronto como el programa comience:

cout << "RobotOption " << USE_NON_BLOCKING << " " << 1 << endl;

Ten en cuenta que esto es código C++.

Señales:

Si quieres, puedes indicar a RealTimeBattle que envíe una señal al robot cuando un nuevo conjunto de mensajes haya sido enviado. Este método hace posible que el robot reciba

continuamente información actualizada del programa servidor incluso cuando se encuentre ocupado realizando cálculos. Si no estás seguro de como utilizar las señales, mira en la documentación o estudia otros robots para aprender más.

Para elegir el método de señales, envía la siguiente opción del robot tan pronto como el programa comience:

cout << "RobotOption " << USE_NON_BLOCKING << " " << 1 << endl;cout << "RobotOption " << SIGNAL << " " << SIGUSR1 << endl;

Ten en cuenta que esto es código C++.

Por supuesto, puedes elegir cualquier otra señal a parte de SIGUSR1.

Como apoyo para la implementación de estos métodos, el robot rotate_and_fire ha sido escrito en tres versiones distintas, aunque equivalentes. Tomate la libertad de estudiar y copiar este código para utilizarlo en tus propios robots.

Ten en cuenta que no es una buena idea emplear "espera activa", por ejemplo, mirar continuamente si hay un mensaje nuevo hasta que se obtiene uno. Esto ralentizaría las cosas notablemente y, peor todavía, en modo de competición el robot consumirá rápidamente su tiempo de CPU y morirá.

4.2 Messagetypes.h El fichero Messagetypes.h es una buena fuente de información sobre el lenguaje de los mensajes. Es un fichero de cabecera de C/C++, pero puedes reescribirlo fácilmente para su uso con otros lenguajes. En él puedes encontrar un listado de los mensajes, tipos de alarmas, objetos, opciones del juego y opciones de los robots.

4.3 Trampas Dado que el combate se realiza en tiempo real con procesos reales, sería posible escribir programas que 'hagan trampa' de uno u otro modo. Por ejemplo, examinando otros robots o incluso el proceso de RealTimeBattle para obtener más información, empleando una gran cantidad de recursos para perjudicar a los otros robots, etc. Por supuesto, este no es el modo en que se pretende la victoria sobre los oponentes, por lo que intentamos erradicarlo tanto como sea posible.

En modo de competición, los robots tienen un tiempo de CPU limitado, de modo que un robot no puede utilizar todos los recursos del procesador. Podría resultar posible sortear este obstáculo lanzando procesos hijos. Pero dado que el tiempo utilizado por los procesos hijos sería contabilizado tan pronto como el proceso muera, debería ser muy fácil detectar si un robot hace algo sospechoso.

No es posible prevenir todas las maneras de hacer trampas en RTB. Esta permitido, por ejemplo, leer y escribir ficheros, pero recuerda que los organizadores de una competición pueden prohibir esto si así lo desean. Esto puede lograrse de un modo satisfactorio estableciendo los permisos y propietarios de los ejecutables de los robots y los directorios.

Pese a todo, aún es posible que puedan hallarse otras maneras de evitar estas restricciones. Si detectas una de estas maneras, envía por favor un informe de error. De todas formas, queda a discreción del organizador de un torneo el asegurarse de que las reglas se cumplan.

4.4 Mensajes a los robots Initialize [first? (int)]

Este es el primer mensaje que el robot recibirá. Si el argumento es uno, se trata de la primera secuencia del torneo y deberán mandarse el nombre y color del robot al servidor, en caso contrario deberán esperarse los mensajes YourName y YourColour (ver más abajo).

YourName [name (string)]

Nombre actual del robot. No debe cambiarse a menos que se tengan buenas razones para ello.

YourColour [colour (hex)]

Color actual del robot. Cámbialo si te desagrada. Todos los robots de un mismo equipo tendrán el mismo color.

GameOption [optionnr (int)] [value (double)]

Al comienzo de cada juego se enviarán a los robots un cierto número de parámetros, que pueden ser útiles para ellos. Para hallar una lista completa de estos, mira en el fichero Messagetypes.h el enumerado game_option_type. En el capítulo de opciones puedes obtener información más detallada sobre cada opción. El nivel de depuración es también enviado como una opción del juego a pesar de no encontrarse en la lista de opciones.

GameStarts

Este mensaje es enviado cuando comienza el juego (¡sorpresa!).

Radar [distance (double)] [observed object type (int)] [radar angle (double)]

Este mensaje proporciona cada turno información del radar. Recuerda que el ángulo del radar es relativo al frontal del robot y viene dado en radianes.

Info [time (double)] [speed (double)] [cannon angle (double)]

El mensaje Info siempre sigue al mensaje Radar. Proporciona más información general sobre el estado del robot. El tiempo es el tiempo de juego transcurrido desde el comienzo del mismo. Este no es necesariamente igual al tiempo real transcurrido, debido a la escala de tiempo y el máximo paso de tiempo.

Coordinates [x (double)] [y (double)] [angle (double)]

Informa sobre la posición actual del robot. Es enviado solo si la opción Send robot coordinates es 1 o 2. Si es 1, se envían las coordenadas relativas a la posición inicial, con la consecuencia de que el robot no sabe donde ha comenzado, sino solo adonde se ha desplazado desde entonces.

RobotInfo [energy level (double)] [teammate? (int)]

Si se detecta un robot con el radar, este mensaje se enviará a continuación, dando cierta información sobre el robot. El nivel de energía del oponente es suministrado del mismo modo

que tu propia energía (ver más abajo). El segundo argumento solo es interesante en el modo de equipos: 1 significa compañero de equipo y 0 significa enemigo.

RotationReached [what has reached(int)]

Cuando la opción del robot SEND_ROTATION_REACHED está establecida del modo apropiado, este mensaje se envía cuando una rotación (realizada con RotateTo o RotateAmount) ha finalizado o la dirección ha cambiado (barrido). El argumento corresponde a 'qué rotar' en, por ejemplo, el mensaje Rotate.

Energy [energy level(double)]

Al final de cada ronda el robot recibirá un mensaje con su propio nivel de energía. No se recibirá, sin embargo, el valor exacto de energía, sino que este es discretizado en un cierto número de niveles de energía.

RobotsLeft [number of robots (int)]

Al comienzo del juego, y cada vez que muera un robot, se enviará a todos los robots supervivientes el número de robots restantes.

Collision [colliding object type (int)] [angle relative robot (double)]

Cuando un robot choca contra (o recibe el impacto de) algo, recibe este mensaje. En el fichero Messagetypes.h puedes encontrar una lista de los tipos de objeto. Se recibe el ángulo desde donde la colisión ha ocurrido (el ángulo relativo al robot) y el tipo de objeto con el que se ha chocado, pero no la severidad del impacto. Esto puede, no obstante, determinarse indirectamente (de forma aproximada) a través de la pérdida de energía.

Warning [warning type (int)] [message (string)]

Un mensaje de advertencia será enviado cuando haya de notificarse a un robot acerca de diferentes problemas que hayan ocurrido. Actualmente hay siete mensajes distintos de advertencia que pueden ser enviados, a saber:

UNKNOWN_MESSAGE: El servidor recibió un mensaje que no pudo reconocer.

PROCESS_TIME_LOW: El uso de CPU ha alcanzado el porcentaje de advertencia. Solo en modo de competición.

MESSAGE_SENT_IN_ILLEGAL_STATE: El mensaje recibido no puede ser tratado en el estado actual del programa. Por ejemplo, en caso de que Rotate sea enviado antes del comienzo del juego.

UNKNOWN_OPTION: El robot envió una opción con un nombre ilegal o un argumento ilegal para esa opción.

OBSOLETE_KEYWORD: La palabra clave enviada es obsoleta y no debe ser utilizada más. Véase el fichero Changelog para más detalles sobre que palabra emplear en su lugar.

NAME_NOT_GIVEN: El robot no ha enviado su nombre antes del comienzo del juego. Esto

puede ocurrir si el tiempo de arranque del robot es demasiado corto o el robot no envía su nombre lo bastante pronto.

COLOUR_NOT_GIVEN: El robot no ha enviado su color antes del comienzo del juego.

Dead

El robot ha muerto. No intentes enviar más mensajes al servidor hasta el final del juego, ya que el servidor no los leerá.

GameFinishes

El juego actual ha terminado. ¡Prepárate para el siguiente!

ExitRobot

¡Sal del programa inmediatamente! De lo contrario será matado a la fuerza.

4.5 Mensajes de los robots Cuando envíes mensajes al servidor de RealTimeBattle asegúrate de que su longitud no sea mayor de 128 caracteres, de lo contrario RealTimeBattle los partirá en dos y puede informar acerca de un mensaje desconocido.

RobotOption [option nr (int)] [value (int)]

Actualmente solo están disponibles las siguientes opciones:

SIGNAL: Indica al servidor que debe enviar una señal cuando haya un mensaje esperando. El argumento determinará que señal. Envía este mensaje (por ejemplo con SIGUSR1 por argumento) tan pronto como estés preparado para recibir la señal. El valor por defecto es 0, que significa que no debe enviarse señal alguna.

SEND_SIGNAL: Indica al servidor que debe enviar SIGUSR1 cuando haya un mensaje esperando. Envía este mensaje (con argumento 1, o sea cierto) tan pronto como estés preparado para recibir la señal. El valor por defecto es falso.

SEND_ROTATION_REACHED: Si deseas que el servidor envíe un mensaje de tipo RotationReached cuando una rotación termine, debes establecer esta opción. Con un valor de 1, el mensaje se envía cuando RotateTo o RotateAmount han concluido. Con un valor de 2, los cambios en la dirección de barrido también son notificados. El valor por defecto es 0, a saber, no enviar ningún mensaje.

USE_NON_BLOCKING: Selecciona como funcionará la lectura de mensajes. Esta opción debe enviarse exactamente una vez tan pronto como el programa se inicie. Dado que siempre debe enviarse, no existe valor por defecto.

Name [name (string)]

Cuando se recibe el mensaje Initialize con argumento 1, indicando que se trata de la primera secuencia, deben enviarse el nombre y color del robot. Si el nombre termina con la cadena

Team: nombre_de_equipo, el robot estará en el equipo indicado. Por ejemplo "Name foo Team: bar" asignará el robot al equipo bar y su nombre será foo. Todos los robots en un mismo equipo tendrán el mismo robot y se reconocerán entre sí a través del mensaje RobotInfo. Para posibilidades más sofisticadas, mira la infraestructura de equipos para RealTimeBattle.

Colour [home colour (hex)] [away colour (hex)]

Ver más arriba. Los colores son como las camisetas de fútbol habituales. El color propio es utilizado a menos que ya esté siendo empleado. De otro modo, se usará el segundo color o, como último recurso, un color en desuso seleccionado aleatoriamente.

Rotate [what to rotate (int)] [angular velocity (double)]

Fija la velocidad angular del robot, el cañón y/o el radar. El primer parámetro adopta valores de 1 para el robot, 2 para el cañón, 4 para el radar o una suma de estos para rotar varios elementos al mismo tiempo. La velocidad angular es dada en radianes por segundo y está limitada por la máxima velocidad de rotación (robot/cañón/radar).

RotateTo [what to rotate (int)] [angular velocity (double)] [end angle (double)]

Como Rotate, pero rotará a un ángulo dado. Ten en cuenta que los ángulos del cañón y el radar son relativos al ángulo del robot. Este comando no puede ser utilizado para hacer girar el propio robot, usa RotateAmount en su lugar.

RotateAmount [what to rotate (int)] [angular velocity (double)] [angle (double)]

Como Rotate, pero rotará un ángulo relativo al ángulo actual.

Sweep [what to rotate (int)] [angular velocity (double)] [right angle (double)] [left angle (double)]

Como Rotate, pero deja el cañón y/o el radar en un modo de barrido (no disponible para el robot).

Accelerate [value (double)]

Fija la aceleración del robot. El valor queda acotado por la aceleración máxima y mínima del robot.

Brake [portion (double)]

Activa el freno. Frenado total (parámetro igual a 1.0) significa que el rozamiento en la dirección del robot es igual a la fricción de deslizamiento.

Shoot [shot energy (double)]

Dispara con la energía dada. Las opciones de disparo proporcionan más información al respecto.

Print [message (string)]

Imprime un mensaje en la ventana de mensajes.

Debug [message (string)]

Imprime un mensaje en la ventana de mensajes si se está en el modo de depuración.

DebugLine [angle1 (double)] [radius1 (double)] [angle2 (double)] [radius2 (double)]

Dibuja una línea directamente sobre la arena. Esto solo está permitido en el nivel de depuración más alto (5). De lo contrario se enviará un mensaje de advertencia. Los argumentos son el punto inicial y final de la línea en coordenadas polares relativas al robot.

DebugCircle [center angle (double)] [center radius (double)] [circle radius (double)]

Similar a DebugLine, pero dibuja un círculo. Los dos primeros argumentos son el ángulo y el radio del punto central del círculo relativos al robot. El tercer argumento proporciona el radio del círculo.

5. OpcionesRealTimeBattle es configurable con unas cuantas opciones, reunidas en distintos grupos. La filosofía es ofrecer la máxima libertad para poder configurar el juego del modo en que se desee. Esto significa, sin embargo, que algunas combinaciones de valores pueden dar malos resultados, lo cual puede causar problemas en el programa.

5.1 Opciones de entorno Constante gravitatoria:

La aceleración debido a la gravedad. En la Tierra es aproximadamente 9.8. Un valor mayor aumentará el rozamiento y la fricción, ralentizando los robots como consecuencia.

Resistencia del aire:

Tal como su nombre indica. Aumenta con la velocidad.

Rozamiento de giro:

Rozamiento en la dirección del robot si este no está frenando.

Fricción de deslizamiento:

La fricción ortogonal a la dirección del robot. También el rozamiento máximo del robot si este se encuentra frenando.

Send robot coordinates:

Determina como se enviarán las coordenadas a los robots. Las siguientes opciones están disponibles:

• 0 - no enviar coordenada alguna (por defecto) • 1 - enviar coordenadas relativas a la posición inicial • 2 - enviar coordenadas absolutas

5.2 Opciones de los robots Aceleración máxima:

No se permite que los robots aceleren más rápido que este valor...

Aceleración mínima:

...ni más lentamente que este.

Radio:

Determina el tamaño del robot.

Masa:

Una masa mayor incrementará el daño en las colisiones.

Coeficiente de rebote:

Afecta al rebote de los robots. Si es cero los robots quedarán unidos tras un choque, y si el valor es uno actuarán como bolas de billar perfectas.

Coeficiente de dureza:

Determina el daño que los robots recibirán al chocar. Cuanto más bajo sea el valor, más blando será el material.

Coeficiente de protección:

Influye en la protección que lleva el robot. Este factor debe ser multiplicado por la energía del impacto para averiguar en cuanto se reducirá la energía del robot.

Delantera del robot:

La parte delantera del robot es una sección con materiales distintos, normalmente más duros y con una mejor protección, de modo que los robots pueden dañarse unos a otros embistiendo.

Coeficiente de rebote frontal:

Ver más arriba.

Coeficiente de dureza frontal:

Ver más arriba.

Coeficiente de protección frontal:

Ver más arriba.

Energia de inicio:

Cantidad de energía que los robots tendrán al comienzo de cada juego.

Energía máxima:

Comiendo galletas, un robot puede aumentar su energía; aunque no por encima de este valor.

Velocidad máxima de rotación:

Indica cuan rápido puede un robot girar sobre sí mismo. Unidades: radianes/s.

Velocidad máxima de rotación del cañón:

Indica la velocidad máxima a la que el cañón puede rotar. Ten en cuenta que el cañón y el radar se mueven de forma relativa al robot, por lo que la velocidad de rotación en un

momento dado puede ser mayor.

Velocidad máxima de rotación del radar:

Indica la velocidad máxima a la que el radar puede rotar. Véase la nota anterior.

Niveles de energía:

El robot solo conocerá su energía de modo aproximado. Este valor define cuantos niveles discretos se usarán para la aproximación.

5.3 Opciones de disparo Radio:

Tamaño de los disparos. Debe ser menor que el radio del robot.

Velocidad:

Los disparos se desplazan con esta velocidad en la dirección del cañón más la velocidad del robot.

Penalización:

Al disparar, el propio robot resulta dañado. Este es el factor por el que la energía del disparo es multiplicada para obtener la energía de dicho daño. Si el número de robots es grande, este número se reduce, de modo que de media nunca se pierda por disparar (suponiendo que se acierte).

Energía mínima:

Mínimo valor permitido para la energía del disparo. Un robot que trate de disparar con menos energía fallará en su intento.

Energía máxima:

Los robots tienen una energía de disparo que aumenta con el tiempo, pero que nunca superará este valor.

Velocidad de aumento de energía:

Determina la velocidad a la que la energía de disparo de los robots, antes mencionada, aumentará. Unidades: energía/s

5.4 Opciones extra Energía máxima de una galleta:

La energía de una galleta es un número aleatorio entre el máximo y el mínimo valor de energía para una galleta.

Energía mínima de una galleta:

Ver más arriba.

Frecuencia de las galletas:

Número de galletas por segundo que aparecerán de media.

Radio de las galletas:

Tamaño de las galletas.

Energía máxima de una mina:

La energía de una mina es un número aleatorio entre el máximo y el mínimo valor de energía para una mina.

Energía mínima de una mina:

Ver más arriba.

Frecuencia de las minas:

Número de minas por segundo que aparecerán de media.

Radio de las minas:

Tamaño de las minas.

Color de las galletas:

Color de las galletas en formato hexadecimal (rojo-verde-azul).

Color de las minas:

Ver más arriba.

5.5 Opciones de tiempo Timeout:

Este es el tiempo máximo que durará un juego. Cuando el tiempo se agota, todos los robots supervivientes mueren, sin obtener ningún punto adicional.

Máximo paso de tiempo:

Si el ordenador queda ralentizado temporalmente, el tiempo entre actualizaciones puede ser demasiado largo. Establecer esta opción hará que el programa ralentice artificialmente el reloj en esos casos y, en consecuencia, que viole la ejecución en tiempo real.

Escala de tiempo:

Incrementar la escala de tiempo a un valor superior a uno significa que el reloj del juego irá más rápido que un reloj convencional. Cambiar este valor puede ser útil si se quiere dar más tiempo a los robots o si se tiene un ordenador rápido y se quiere acelerar el juego.

Intervalo de refresco:

Esta opción determina el tiempo entre actualizaciones de los robots, esto es, como de rápido se cambiará el estado de los robots. Este parámetro no queda influenciado por la escala de tiempo y no puede ser alterado cuando el programa está en marcha. La precisión es de 1/100 s (dependiendo de la precisión del sistema en el que RealTimeBattle esté corriendo).

Retardo de inicio:

Determina el tiempo entre que los procesos de los robots son ejecutados y da comienzo la secuencia. Si los robots son negros y no tienen nombre, puede ser necesario aumentar este parámetro del valor por defecto de un segundo. Esto puede ocurrir si, por ejemplo, los robots son muchos, muy pesados, o la ejecución tiene lugar en una máquina lenta o remota.

Límite de gasto de CPU:

En el modo de competición el uso de procesador de un robot esta limitado. Al comienzo de una secuencia, cada robot recibirá esta cantidad de tiempo de CPU para su consumo.

Tiempo extra de uso de CPU:

Cuando el tiempo de CPU inicialmente asignado se agota, el robot recibirá esta cantidad adicional de tiempo de proceso.

Tiempo extra de uso de CPU:

El tiempo extra de CPU debe durar al menos un periodo completo de CPU, de lo contrario el robot morirá en el juego actual.

Porcentaje de aviso en el uso de la CPU:

Cuando un robot ha utilizado esta cantidad de tiempo de CPU, recibirá un mensaje de advertencia.

Intervalo de chequeo del proceso:

En el modo de competición este parámetro determina la frecuencia a la que el programa comprobará el uso de CPU.

Frecuencia de registro:

Para reducir el tamaño de los ficheros de registro (log files) puedes incrementar este valor. Con él, la posición del robot es registrada solo cada enésimo intervalo de refresco.

5.6 Tamaño de las ventanas Aquí se puede establecer el tamaño inicial para algunas ventanas, a saber la ventana de la arena, la

ventana de mensajes, la ventana de puntuación y la ventana de estadísticas. También se puede establecer la posición de las tres primeras y de la ventana de control.

5.7 Otras opciones Escala de la arena:

Escala a la que se representará la arena. Un valor de 2 produce lados el doble de largos, o sea, un área cuatro veces mayor.

Velocidad de avance:

Determina, al reproducir, la velocidad cuando se pulsa el botón de avance rápido o el botón de rebobinado.

Número máximo de robots simultáneos:

Permite al usuario cambiar la cantidad máxima de robots permitidos en una secuencia. Si hay demasiados, el sistema puede acusarlo (el valor concreto depende del ordenador que se use).

Color de fondo:

El color de fondo y...

Color de primer plano:

...el color de primer plano para la arena.

Color para los mensajes:

Color de texto cuando RealTimeBattle envía un mensaje.

Ruta de búsqueda de robots:

Se trata de una lista de directorios separados por dos puntos, donde se buscarán los robots al comienzo de un nuevo torneo. No obstante, siempre se buscará en el subdirectorio Robots, dentro del directorio de instalación de RealTimeBattle (por defecto: /usr/local/games/RealTimeBattle).

Ruta de búsqueda de arenas:

Igual que en el caso anterior, pero para ficheros de arena en lugar de robots. En este caso el subdirectorio es Arenas.

6. Construcción de arenasEn RealTimeBattle, es muy sencillo construir tus propias arenas. El lenguaje consiste en tan solo once comandos, y hay básicamente cuatro elementos de construcción: líneas, círculos, círculos interiores y arcos. Esto es debido primordialmente a razones de velocidad, ya que en el caso de las líneas y los círculos es muy fácil comprobar si se ha producido una colisión. Los círculos y los círculos interiores evitan que los robots entren o salgan respectivamente de un área circular. La línea y el arco detienen a los robots a lo largo del lado más extenso (la parte curva para el arco), pero no se realiza ninguna comprobación para el lado corto, por lo que tendrás que poner círculos en cada extremo de las líneas para convertirlas en objetos sólidos. Los comandos polygon, closed_polygon y poly_curve están concebidos para simplificar esta tarea, dando siempre como resultado un objeto apropiado.

Todos los ángulos están en radianes por defecto pero pueden cambiarse a grados con el comando angle_unit degrees.

Ten en cuenta que RealTimeBattle no comprueba si el fichero de arena proporciona una arena correcta, queda enteramente bajo tu responsabilidad. Sin embargo, producirá errores si existe alguna violación de las reglas del lenguaje.

Los ficheros de arena deben llevar la extensión .arena y ser almacenados en el directorio de arenas correspondiente donde RealTimeBattle pueda encontrarlos.

Los valores asignados a los coeficientes de rebote y dureza dados a los comandos de creación de paredes determinan el material del que están hechos. Ambos valores están comprendidos entre 0 y 1. Los muros más duros producirán más daños en los robots que choquen contra ellos, y un coeficiente de rebote más elevado hará que reboten mejor.

Es una buena idea examinar las arenas incluidas y aprender de los ejemplos.

6.1 Comandos de la arena Un comando consiste en el correspondiente nombre de comando y sus argumentos separados por espacios en blanco. ¡Asegúrate de usar el número de argumentos correcto!

En la lista de comandos, los argumentos se indican entre corchetes.

scale [value]

Este valor multiplicado por la escala de la arena dará el factor de la escala, por el que todas las coordenadas quedan multiplicadas. Este comando, de existir, debe ser el primero en aparecer dentro del fichero. El valor por defecto es 1.0.

angle_unit [unit]

Cambia las unidades en que se miden los ángulos, las cuales pueden ser bien grados (degrees) o radianes (radians). El valor por defecto es radianes.

boundary [left] [up] [right] [down]

Los límites determinan el área en la cual el robot, las galletas y las minas serán situados. También definen el área visible en la ventana de la arena. Este comando ha de aparecer obligatoriamente, y solo puede estar precedido por scale.

inner_circle [bounce] [hardness] [center_x] [center_y] [radius]

Los robots están limitados a circular por el área interior de este círculo.

circle [bounce] [hardness] [center_x] [center_y] [radius]

Pared de forma circular.

line [bounce] [hardness] [thickness] [start_x] [start_y] [end_x] [end_y]

Crea una línea. Esta solo evita que el robot la atraviese a través de su parte más larga, así que recuerda situar círculos en los extremos.

arc [bnc] [hardn] [thickn] [center_x] [ctr_y] [inner_radius] [outer_rds] [angle1] [angle2]

Un arco es el sector de una circunferencia entre dos ángulos. Al igual que la línea, necesita círculos en ambos extremos.

polygon [bounce] [hardn] [thickn] [number of vertices] ([center_x] [center_y])...

Crea un cierto número de círculos conectados entre sí por líneas.

closed_polygon [bounce] [hardn] [thickn] [number of vertices] ([center_x] [center_y])...

Similar a polygon, pero el primer y el último vértice están también conectados por una línea.

poly_curve [bnc] [hardn] [thickn] [start_x] [start_y] [dir_x] [dir_y] ([command args ...]) ...

El comando poly_curve es el más potente de ente los disponibles para la creación de arenas. Se utiliza para crear paredes con líneas y arcos. En cada paso se tiene la posición y la dirección actuales, las cuales son alteradas con los subcomandos. El último subcomando debe ser C o Q.

L [length]

Dibuja una linea con la longitud dada en la dirección actual.

T [angle]

Gira la dirección actual.

A [angle] [radius]

Dibuja un arco.

C

Termina conectando con el punto inicial.

Q

Salir.

exclusion_point [position_x] [position_y]

Cuando la arena ente los límites consiste en varias áreas separadas, deben excluirse todas menos una insertando puntos de exclusión. Todos los puntos desde los que se pueda dibujar una linea recta hasta un punto de exclusión, sin atravesar una pared, se considera que quedan fuera de la arena.