RoboCupJunior Rescue Simulation Comitê Técnico da RoboCupJunior Rescue 2020 Chair Kai Junge UK Naomi Chikuma Japan Tom Linnemann Germany Ryo Unemoto Japan Elizabeth Mabrey USA Tatiana Pazelli Brazil Alexis Cosette Arizaga Mexico Equipe de desenvolvimento da plataforma Alfred Roberts UK Jeffrey Cheng USA Robbie Goldman UK Victor Hu USA RoboCupJunior General Chairs 2020 Trustees representing RoboCupJunior Chair Nerea de la Riva Iriepa Sweden Amy Eguchi USA Julia Maurer USA Fernando Ribeiro Portugal Shoko Niwa Japan Gerard Elias Australia Gerald Steinbauer Austria Atualizado em: 30-06-2021 Página 1 de 18 As regras da RoboCupJunior Rescue Simulation (Demonstration) são desenvolvidas e revisadas pelo Comitê Técnico da RoboCupJunior 2021. A plataforma de simulação é desenvolvida e mantida pela equipe de desenvolvimento da plataforma. (Demonstration) - Regras 2021 versão 01 A competição do Rescue Maze no formato de simulação utilizará as regras e plataforma (Erebus) do Rescue Simulation (Demonstration). Para manter a estrutura mais simples (e similar ao Rescue Maze em arena física) as seguintes regras do Rescue Simulation (Demonstration) serão removidas: Meias paredes (half wall), paredes curvadas (curve wall) e mapas de perigo (hazard maps). Regras Adaptadas para o Rescue Maze (Virtual )
Chair Kai Junge UK
Alfred Roberts UK
Jeffrey Cheng USA
Robbie Goldman UK
Victor Hu USA
Chair Nerea de la Riva Iriepa Sweden Amy Eguchi USA
Julia Maurer USA Fernando Ribeiro Portugal
Shoko Niwa Japan Gerard Elias Australia
Gerald Steinbauer Austria
Atualizado em: 30-06-2021 Página 1 de 18
As regras da RoboCupJunior Rescue Simulation (Demonstration) são
desenvolvidas e revisadas pelo Comitê Técnico da RoboCupJunior
2021. A plataforma de simulação é desenvolvida e mantida pela
equipe de desenvolvimento da plataforma.
(Demonstration) - Regras 2021 versão 01
A competição do Rescue Maze no formato de simulação utilizará as
regras e plataforma (Erebus) do Rescue Simulation (Demonstration).
Para manter a estrutura mais simples (e similar ao Rescue Maze em
arena física) as seguintes regras do Rescue Simulation
(Demonstration) serão removidas: Meias paredes (half wall), paredes
curvadas (curve wall) e mapas de perigo (hazard maps).
Regras Adaptadas para o Rescue Maze (Virtual)
Recursos Oficiais Página Oficial da RoboCupJunior Fórum Oficial da
RoboCupJunior Página da Comunidade RCJ Rescue
https://junior.robocup.org https://junior.forum.robocup.org
https://rescue.rcj.cloud
Antes de ler as regras
Correções e esclarecimentos sobre as regras podem ser postados no
Fórum antes da atualização do arquivo com as regras. É
responsabilidade das equipes revisar o fórum para obter uma visão
completa dessas regras.
Por favor, leia as Regras Gerais da RoboCupJunior antes dessas
regras, pois elas são premissa para todas as regras. As regras em
Inglês publicadas pelo Comitê Técnico da RoboCupJunior Rescue são
as únicas regras oficiais para a RoboCupJunior Rescue Simulation
(Demonstação) 2021. As versões traduzidas que podem ser publicadas
por cada comitê regional são apenas informações de referência para
pessoas que não falam Inglês entenderem melhor as regras. É
responsabilidade das equipes, ler e compreender as regras
oficiais.
Por conta da pandemia do Coronavírus, a competição de 2021 será,
excepcionalmente, virtual. Seções que se aplicam à competição
presencial serão marcadas por uma legenda ("Exceto em 2021").
Seções que se aplicam especificamente à competição de 2021 serão
marcadas por uma legenda ("Apenas em 2021").
O "robô" significa "robô virtual" para estas regras.
Atualizado em: 26-03-2021 Página 2 de 18
Cenário
Resumo
Atualizado em: 26-03-2021 Página 3 de 18
Para navegação em ambientes muito perigosos ou de acesso muito
difícil, robôs podem ser utilizados para minimizar os riscos para
humanos em operações de busca e resgate. Neste desafio, deve ser
desenvolvido um controlador autônomo para um robô capaz de
localizar e identificar vítimas em um cenário de simulação de
resgate em ambiente perigoso. O robô deve navegar pelo ambiente do
desafio sem ficar preso, deve procurar por vítimas e sinalizar a
localização das vítimas no mapa do labirinto para as equipes de
busca humanas.
Os robôs precisam buscar vítimas em um labirinto. O robô não deve
encontrar o caminho mais curto no labirinto, ao invés disso, deve
explorar o labirinto tanto quanto possível. O labirito será
dividido em três áreas distintas com diferentes tipos de paredes. O
robô receberá de 5 a 30 pontos por vítima detectada, dependendo do
tipo. Os pontos obtidos em cada área serão multiplicados por um
fator exclusivo daquela área.
Se o robô ficar preso no labirinto, ele pode ser reiniciado no
último ponto de verificação (checkpoint) visitado. Quadros
prateados no caminho representam pontos de verificação que o robô
pode salvar em um dispositivo de armazenamento persistente (caso
utilize) e recuperá-lo em caso de reinicialização.
Sumário 1. Código de conduta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1. Espírito. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6. Compartilhamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2. Arena. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2. Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4. Quadros, Áreas e Paredes. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5. Pântanos, Obstáculos e Buracos. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . 8
2.6. Vítimas e Mapas de perigo. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . 9
3. Robôs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1. Construção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2. Sensores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3. Controle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4. Equipe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.5. Inspeção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.6. Violações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4. Rodada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.6. Pontuação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5. Avaliação Técnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . 16
5.3. Compartilhamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.1. Avaliador e Avaliador Assistente. . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . 17
6.2. Esclarecimento de Regras. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.3. Circunstâncias Especiais. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . 18
1. Código de Conduta
1.3. Comportamento
1.4. Mentores 1. (Exceto em 2021) É proibida a presença de adultos
nas áreas de trabalho dos estudantes.
Atualizado em: 26-03-2021 Página 5 de 18
1. É esperado que todos participantes (estudantes e mentores ou
equivalentes) respeitem os objetivos e ideais da RoboCupJunior,
descritos em nossa missão.
2. Os voluntários, avaliadores e oficiais agirão de acordo com o
espírito do evento para um evento competitivo, justo e o mais
importante: divertido.
3. O importante não é ganhar ou perder, mas o quanto você aprende
que conta!
1. Robôs que causarem danos à arena deliberadamente ou
repetidamente serão desqualificados.
2. Humanos que causarem deliberadamente interferências na execução
do Rescue Simulation, incluindo: motor (engine), servidor e/ou
computadores, serão desqualificados.
3. É esperado que todas as equipes objetivem participar de forma
justa.
1. Cada equipe é responsável por verificar a versão mais atual das
regras na página da RoboCupJunior Official e
esclarecimentos/correções no fórum oficial feitas pelo comitê
técnico da RoboCupJunior Rescue antes da competição.
2. (Exceto em 2021) Os participantes devem estar atentos a outras
pessoas e seus robôs ao se movimentarem no local da
competição.
3. (Exceto em 2021) Os participantes são proibidos de adentrar
áreas de trabalho de outras equipes ou outras ligas, exceto se
explicitamento convidados pelos membros da outra equipe
4. As equipes serão responsáveis por verificar informações
atualizadas (cronogramas, reuniões, avisos etc.) no decorrer do
evento. Informações atualizadas serão disponibilizadas em quadros
de aviso no local da competição e (se possível) no site da
competição e/ou nos sites da RoboCup ou da RoboCupJunior.
5. Participantes ou acompanhantes com comportamento inadequado
podem ser solicitados a se retirar do local do evento sob o risco
de serem desqualificados da competição.
6. Esta regras serão reforçadas igualmente a todos os participantes
a critério dos avaliadores, oficiais, organizadores da competição e
autoridades legais locais.
7. As equipes devem chegar com antecedência no local do evento no
dia de credenciamento, no qual acontecerão importantes atividades.
Estas atividades incluem, mas não estão limitadas a: cadastramento,
sorteio de participantes,entrevistas e reuniões com capitães e
mentores.
1.5. Ética e Integridade
1.6. Compartilhamento
2. Arena
2.1. Plataformas de simulação 1. Executaremos as rodadas em uma
plataforma chamada Webots. Para um guia de instalação acesse:
Página wiki da plataforma.
1. O espírito da competição mundial RoboCup é que qualquer
desenvolvimento tecnológico ou curricular deve ser compartilhado
com outros participantes após a competição. Isto excede a missão da
RoboCupJunior como uma iniciativa educacional.
2. Qualquer desenvolvimento pode ser publicado na página da
RoboCupJunior após o evento.
3. Os participantes são fortemente encorajados a fazer perguntas a
outros competidores para fomentar uma cultura de curiosidade e
exploração nos campos da Ciência e Tecnologia.
4. O Fórum da RoboCupJunior deve ser utilizado para consultas e
discussões gerais, enquanto a plataforma do Servidor Discord deve
ser utilizada para questões técnicas sobre a plataforma.
2. Não é permitida a participação direta de mentores na programação
antes e durante a competição.
3. Interferências dos mentores em robôs ou em decisões dos
avaliadores resultarão em advertência, na primeira ocorrência. Em
caso de recorrência deste comportamento, a equipe corre o risco de
ser eliminada da competição.
4. Os robôs devem ser majoritariamente trabalhos dos próprios
estudantes. Qualquer robô que pareça ser idêntico a outro, pode ser
indicado para uma nova inspeção.
1. Fraudes e desvios de conduta não serão tolerados. Ações
fraudulentas podem incluir:
a. Mentores trabalhando no software ou no hardware do robô dos
estudantes durante a competição.
b. Estudantes de grupos mais experientes/avançados podem dar
conselhos, mas não devem fazer o trabalho de estudantes de outros
grupos. Caso contrário, a equipe corre o risco de ser
desqualificada.
2. A RoboCupJunior se reserva ao direito de revogar um prêmio, caso
algum comportamento fraudulento seja provado após a cerimônia de
premiação.
3. Se for evidente que um mentor violou intencionalmente o código
de conduta e, repetidamente, modificou e trabalhou no robô dos
estudantes durante a competição, o mentor será banido de futuras
participações em competições da RoboCupJunior.
4. As equipes que violarem o código de conduta podem ser
desqualificadas da competição. Também é possível desqualificar
apenas um membro da equipe de futuras participações na
competição.
5. No caso de violações menos graves do código de conduta, a equipe
receberá uma advertência. Em casos greves ou recorrentes de
violação do código de conduta, a equipe pode ser desqualificada
imediatamente sem advertência.
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2.2. Descrição
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1. Quadros prateados na arena representam os pontos de
verificação.
2. Quadros prateados serão posicionados aleatoriamente no início de
cada rodada
(em construção).
2. É solicitado às equipes que criem programas para resolver
desafios do labirinto.
3. (Exceto em 2021) Os organizadores executarão as rodadas em modo
cliente-servidor e disponibilizarão um conector RJ-45 para as
equipes conectarem ao servidor de jogo. As equipes devem preparar
um computador e um cabo ethernet para executar os programas
desenvolvidos.
4. (Apenas em 2021) Os organizadores coletarão todos os software de
simulação das equipes antes da competição para serem gravados. As
gravações serão utilizadas como rodadas da competição, e serão
exibidas durante a competição.
5. As equipes são encorajadas a desenvolver seus próprios
labirintos (mundos) e enviar para o Fórum, encorajando o
compartilhamento.
1. A configuração da arena consistirá em um conjunto de quadros com
piso horizontal, uma parede perimetral e paredes dentro da
arena.
2. A arena pode ser dividida em três areas distintas com diferentes
tipos de parede para navegação do robô.
3. Todas as áreas são conectadas por uma passagem com comprimento
de um quadro padrão.
1. A arena é divida em quadros de dimensão 30cm x 30cm. Os quadros
não são estruturas físicas, mas o conceito de como a arena é
gerada. Para as áreas 2 e 3, quartos de quadros são possíveis, onde
cada quadro é subdividido em quatro quadrados de 15cm x 15cm.
2. As paredes terão espessura de 1cm e altura de 10cm.
3. Um dos quadros mais externos é o quadro inicial (starting tile),
onde o robô deve iniciar a rodada.
4. As paredes podem ou não levar ao quadro inicial seguindo a
parede mais a esquerda/direita, consistentemente. Paredes que levam
ao quadro inicial são chamadas "paredes lineares". As paredes que
não levam ao quadro inicial, são chamadas "paredes
flutuantes".
2.5. Pântanos, Obstáculos e Buracos 1. Pântanos (swamps):
Atualizado em: 26-03-2021 Página 8 de 18
5. Os caminhos devem ter o comprimento de um quadro e podem abrir
em foyers mais largos que os caminhos.
- Área 1: As paredes são localizadas nas bordas de cada
quadro.
- Área 2: As paredes são localizadas nas bordas de cada quarto de
quadro. No entanto, o caminho do robô deve ter no mínimo o espaço
de um quadro.
- Área 3: As paredes são localizadas nas bordas de cada quarto de
quadro. No entanto, o caminho do robô deve ter no mínimo o espaço
de um quadro. Cada canto de 90 graus é rodeado por um quarto de
círculo.
6. Quadros de conexão entre cada área devem ter os dois lados
cercados por uma parede, de modo que o quadro tenha bordas de
entrada e saída não ambíguas para as duas áreas.
7. As cores dos quadros de conexão são:
- Entre as áreas 1 e 2: Azul
- Entre as áreas 1 e 3: Violeta
- Entre as áreas 2 e 3: Vermelho
2.6. Vítimas e Mapas de Perigo
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a. A cor é marrom.
b. Afeta a dirigibilidade direta e a velocidade do robô.
2. Obstáculos (obstacles):
b. Podem ter qualquer forma, inclusive: retangular, piramidal,
esférica ou cilíndrica.
c. A cor dos obstáculos não é especificada.
d. Devem estar a pelo menos 20cm distantes de cada parede.
3. Buracos (holes):
a. A borda dos buracos tem a cor preta e estará a 4cm dos quadros
vizinhos.
b. O robô deve evitar o buraco.
1. Vítimas e mapas de perigo são representados por uma imagem de
4cm x 4cm localizada nas paredes de qualquer lugar (incluindo
superfícies curvadas).
2. Vítimas visuais são letras maiúsculas impressas ou anexadas à
parede. Elas são impressas em cor preta, usando um tipo de fonte
sem serifa como "Arial". As letras representam o estado de saúde da
vítima.
a. Vítima ferida (harmed): H
b. Vítima estável (stable): S
c. Vítima não ferida (unharmed): U
3.Robôs
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3. Mapas de perigo são obtidos da página da RoboCup Rescue League,
dos quais quatro serão utilizados:
- Gás inflamável [F]
- Veneno [P]
- Corrosivo [C]
1. O modelo do robô utilizado em cada plataforma é disponibilizado
pelos organizadores.
2. As equipes podem customizar seus robôs (posição dos sensores,
tipos de sensores, posição das rodas, etc) utilizando a ferramenta
de customização disponibilizada.
1. O robô tem os seguintes sensores:
a. Sensor de localização para detectar a localização do robô na
arena
b. Sensor de cor para detectar a cor do piso
c. Sensores de distância para media a distância de paredes no
entorno
d. Câmera RGB para localizar vítimas e mapas de perigo
e. Lidar para media a distância de paredes no entorno
2. O mundo da simulação e o robô foram criados com níveis de ruído
similares ao mundo real. As equipes devem garantir que seus
programas sejam tolerantes a estes ruídos. O nível de ruído
dentro
da simulação não será alterado durante a competição.
3.3. Controle
3.4. Equipe
3.5. Inspeção
1. Os robôs devem ser controlados de forma autônoma.
2. Os robôs serão iniciados pelo avaliador.
3. Os robôs podem utilizar vários algoritmos de navegação em
labirintos. Qualquer tipo de pré-mapeamento "acerto de contas"
(dead reckoning - movimentos pré-definidos baseados em posições
conhecidas ou características de locais da arena) é proibido.
1. Cada equipe deve ter entre 2 e 4 membros.
2. Um estudante pode ser registrado em uma única equipe entre todas
as ligas/subligas da RoboCupJunior.
3. Uma equipe pode participar de apenas uma liga/subliga entre
todas da RoboCupJunior.
4. Cada membro de equipe deve explicar seu trabalho e deve
desempenhar um papel técnico específico.
5. Todos membros da equipe devem ter a faixa etária definida das
regras gerais da RoboCupJunior.
6. Mentores/pais não podem trabalhar conjuntamente ou ajudar os
estudantes durante a competição. Os estudantes deverão se
auto-gerenciar (sem supervisão ou auxílio do mentor) durante as
longas horas de competição.
1. Será solicitado aos estudantes que expliquem a operação dos seus
programas para verificar que todo o trabalho é próprio.
2. Será solicitado aos estudantes que falem sobre os seus esforços
na preparação para competição e pode ser solicitado que eles
respondam questionários ou particitem de entrevistas filmadas para
propósitos de pesquisa.
3. Todas as equipes devem preencher um formulário web antes da
competição, que permitirá aos avaliadores prepararem melhor as
entrevistas. Instruções de como submeter o formulário serão
disponibilizadas para as equipes antes da competição.
4. Todas as equipes devem submeter seus códigos-fonte acompanhados
pela documentação e um artigo de engenharia. Todos os três
documentos serão compartilhados online depois da competição, para
que outras equipes possam se inspirar e aprender com eles.
5. O artigo de engenharia - conciso e com relatório datado mostra
sua jornada no projeto. O que não significa que é um documento de
reflexão tardia (um modelo será disponibilizado)
6. A documentação - atua como um resumo do seu projeto. É um
documento de reflexão tardia que encapsula seu projeto como um todo
(um modelo será disponibilizado)
3.6. Violações
4. Rodada
Atualizado em: 26-03-2021 Página 12 de 18
1. Modificações devem ser feitas dentro do cronograma de tempo da
competição e as equipes não podem atrasar a rodada da competição
fazendo alterações.
2. Não é permitido nenhum tipo de assistêcia do mentor durante a
competição. (Veja a Seção 1, "Código de Conduta")
3. Qualquer violação das regras pode ser penalizada com a
desqualificação da competição ou da rodada, ou pode resultar na
perda de pontos a critério dos avaliadores, oficiais, comissão
organizadora ou General Chairs.
1. Quando possível, as equipes terão acesso para praticar no
ambiente de simulação, para calibração e teste durante a
competição.
2. Quando houverem ambientes de simulação dedicados
independentemente para competição e prática, cabe aos organizadores
decidirem se serão permitidos testes nos ambientes de
competição.
1. (Exceto em 2021) As equipes devem designar um dos membros como
"capitão" e outro como "co-captão". Apenas estes dois membros da
equipe podem acessar as áreas de competição onde os ambientes de
simulação estão localizados, a menos que direcionado por um
revisor.
2. Todas as operações do ambiente de simulação na rodada como:
carregar programas e operações LoP são executadas pelo
revisor.
3. (Exceto em 2021) Não é permitido que ninguém toque o ambiente de
simulação intencionalmente
1. (Exceto em 2021) Quando o início de uma rodada for anunciado, as
equipes devem submeter seus computadores com o programa a ser
rodado salvo. O método para coleta dos computadores será anunciado
pelos organizadores.
2. (Exceto em 2021) O tempo limite da submissão do computador com o
programa a ser executado em cada rodada será decidido pelos
organizadores.
3. (Exceto em 2021) Se o computador não for submetido no limite de
tempo, será considerado que a equipe abandonou a rodada. A equipe
receberá uma pontuação de -50 pontos.
4. (Exceto em 2021) O mundo da competição para cada rodada só será
revelado após o término do tempo de submissão dos
computadores.
5. (Exceto em 2021) Nenhuma alteração ou atualização de programas
será permitida após o fim do prazo de cada rodada.
6. (Exceto em 2021) Uma rodada inicia no horário previsto no
cronograma independentemente da equipe
4.4. Início da rodada
4.5. Falha de progresso
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estar presente ou pronta. Horários de início serão publicados no
local do evento.
7. É proibido pré-mapeamento da arena e/ou localização de vítimas.
Atividades de pré-mapeamento resultarão em desqualificação imediata
do robô da equipe para a rodada.
8. (Apenas em 2021) As equipes devem submeter os códigos fonte e
qualquer outro documento solicitado em um dia anterior à
competição, definido pelos organizadores. Os detalhes serão
compartilhados no fórum oficial RCJ Forum.
1. (Exceto em 2021) Antes do início da rodada, a próxima equipe
deve preparar o computador submetido no início da rodada para
executar o programa, como cliente do servidor do jogo. Será dado um
máximo de 2 minutos.
2. (Exceto em 2021) Quando estiver pronto, execute o programa e
avise ao revisor. A equipe não pode tocar o computador cliente após
isso por nenhuma razão.
3. (Exceto em 2021) O jogo iniciará com uma operação do revisor no
servidor do jogo.
4. Cada rodada terá um tempo de 4 a 8 minutos a depender da arena.
O projetista da arena decidirá sua duração.
5. Um "quadro visitado" significa que o centro do robô está dentro
dele. Este jugamento é feito pelo sistema de gerenciamento do
jogo.
6. (Apenas em 2021) Os juízes iniciarão a rodada com o código
submetido na plataforma de simulação.
1. Uma falha de progresso (LoP) ocorre quando:
a. O robô caiu em um buraco.
b. O robô permanecer estático em uma posição por 20 segundos ou
mais (chamado automaticamente).
c. (Exceto em 2021) Em qualquer outro caso, a chamada de um LoP
parte do capitão da equipe. No entanto, a decisão final deve ser do
revisor.
d. O avaliador determina se o robô não está completamente estático
mas está preso em uma sequência de movimentos. Haverá um botão com
o qual o revisor executará uma falha de progresso manual.
e. O robô chamará autonomamente uma LoP.
2. No caso de uma falha de progresso, o robô deve retornar para o
último ponto de verificação visitado (ou o quadro inicial se não
alcançou algum ponto de verificação). O robô pode ser posicionado
em qualquer direção. Para a definição de quadro visitado (veja
4.4.5).
3. Quando uma LoP é disparada, o motor (engine) enviará uma letra
"L" para o robô.
1. Para identificar uma vítima, o robô deve parar próximo à vítima
e piscar um LED indicador por 1 segundo. Depois de 1 segundo, ele
deve enviar um comando para o gerenciador do jogo com o tipo de
vítima em um
formato específico da plataforma.
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2. Para identificação de vítima com sucesso, o centro do robô deve
estar a distância menor ou igual a meio quadro da localização da
vítima, no momento que o robô indicar a identificação da
vítima.
3. Identificação de vítima (VI). São atribuídos pontos para cada
identificação de vítima com sucesso.
a. Para vítimas e mapas de perigo localizados em um quadro
adjacente a uma parede linear (mesmo que em diagonal), ex.: todos
as vítimas nos 6 quadros em torno de uma parede linear: 10
pontos
i. Vítimas: 5 pontos
b. Em outras paredes (ex.: paredes flutuantes): 30 pontos
i. Vítimas: 15 pontos
ii. Mapas de perigo: 30 pontos
Algumas das vítimas em paredes flutuantes valem 10 pontos. Isto
acontece porque vítimas estão próximas a paredes lineares. As cores
na figura são apenas para ilustração.
4. Identificação de tipo de vítima (VT). 10 pontos adicionais são
atribuídos se o tipo de vítima e mapa de risco estiverem
corretos.
a. Vítimas: 10 pontos
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5. Identificação de vítima incorreta (VMI). Se um robô identificar
a localização da vítima a uma distância maior que o tamanho de meio
quadro da posição real, isto será considerado uma identificação de
vítima incorreta e causará uma redução de 5 pontos. No entanto, o
total de pontos nunca será menor que 0 pontos.
6. Negociação de ponto de verificação com sucesso (CN). O robô
receberá 10 pontos por cada ponto de verificação visitado. Veja a
seção 4.4.5 para ver a definição de quadro visitado.
7. Falha de progresso (LoP). Cada LoP causará uma redução de 5
pontos. No entanto, o total de pontos nunca será menor que 0
pontos.
8. Multiplicadores de área (AM). A pontuação para VI, VT e CN
obtida em cada uma das três áreas será multiplicada por um único
multiplicador. Os multiplicadores são 1, 1.25 e 1.5 para as 1, 2 e
3, respectivamente.
9. Bônus de saída com sucesso (EB). O robô receberá 10% da
pontuação total como um bônus de saída se pelo menos uma vítima foi
identificada, o robô retornou para o quadro inicial e enviou um
comando "exit" para o gerenciador do jogo para finalizar a
rodada.
10. Bônus de mapeamento (MB). Quando a rodada encerra, o robô pode
submeter um arquivo separado por vírgulas (csv) com o mapa do
labirinto codificado em um formato particular (veja o código fonte
quando disponível). O bônus de mapeamento é um multiplicador entre
1 e 2.
a. Um arquivo csv para cada área deve ser submetido separadamente
com o nome de arquivo A1.csv, A2.csv e A3.csv.
b. Quadros, bordas e vértices são representados por uma célula
(valor) no arquivo csv
c. Para as áreas 2 e 3, cada quarto de quadro e suas bordas e
vértices de entorno serão representados por uma célula (valor) no
arquivo csv.
d. Paredes são identificadas por '1': buracos; '2': pântanos; '3':
pontos de verificação; '4': quadros com vítima; '5': quadro
inicial; '6': quadros de conexão de 1 para 2; '7': de 1 para 3;
'8': 2 to 3; '9': vítimas com o código correspondente da vítima e,
qualquer outro quadro/borda/vértice deve ser 0.
e. Para paredes curvadas na área 3, o vértice deve ser representado
por um 0
f. A presença de vítima deve ser marcada na célula que representa a
parede correspondente. Se mais de uma vítima estiver na mesma
parede, a entrada deve ser concatenada.
g. Os mapas podem ser armazenados em qualquer rotação desde que
seja um múltiplo de 90°
h. A corretude de um mapa submetido será comparada com o mapa
real.
i. O quadro inicial ou quadros de conexão serão utilizados para
alinhar dois mapas.
ii. Para cada entrada diferente de 0 em ambos os mapas, real e
submetido, os dois valores serão comparados.
iii. Se os dois valores combinarem, o contador de acertos é
incrementado. Caso contrário, o contador de erros é
incrementado.
iv. A corretude é calculada como a razão entre o contador de
acertos e o contador de erros.
v. A corretude será calculada separadamente para cada área.
vi. A corretude para uma áre será calculada para cada orientação
possível do alinhamento entre o mapa submetido e o mapa real. O
maior valor será utilizado.
vii. A corretude total será a média de corretude de cada área +
1.
4.7. Fim da rodada
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11. Empates na pontuação serão resolvidos baseados no tempo que
cada robô levou para completar a rodada.
12. Pontuações não serão duplicadas. Por exemplo, se um robô
visitar com sucesso um ponto de verificação múltiplas vezes, apenas
uma negociação de ponto de verificação com sucesso (CN) será
pontuada. O mesmo raciocínio se aplica a todas as pontuações da
regra.
13. A pontuação será automatizada pela plataforma de pontuação do
motor de jogo (engine).
1. É permite à equipe parar a rodada antecipadamente a qualquer
tempo. Neste caso, o capitão do time deve indicar ao avaliador o
desejo da equipe de encerrar a rodada. A equipe permanecerá com
todos os pontos obtidos até o momento que chamou o fim da
rodada.
2. A rodada termina quando:
a. O tempo acaba.
b. O robô envia um comando "exit" para o gerenciador de jogo.
1. Sua inovação técina será avaliada durante um espaço de tempo
dedicado para isso. Todas as equipes precisam se preparar para uma
exibição aberta durante este intervalo de tempo.
2. Juízes irão circular e interagir com as equipes. A avaliação
técnica tem a intenção de ser uma conversa casual com uma atmosfera
de "perguntas e respostas".
3. O principal objetivo da Avaliação Técnica é enfatizar a
engenhosida da inovação. Ser inovador pode significar a obtenção de
avanços técnicos comparados com o conhecimento existente ou, uma
solução "fora da caixa" para tarefas existentes, simples mas
inteligente.
5.2. Aspectos da Avaliação 1. O sistema de rúbricas padronizado que
será utilizado tem foco em:
creatividade
inteligência
simplicidade
funcionalidade
2. Seu "trabalho" pode incluir (mas não se limita a) um dos
seguintes aspectos:
criação de uma nova solução de algoritmo de software.
5.3. Compartilhamento
6.1. Avaliador e Avaliador Assistente
6.2. Esclarecimento de Regras 1. Se algum esclarecimento for
necessário, por favor contate o comitê internacional da
RoboCupJunior
Rescue.
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1. As equipes são encorajadas a ver os outros posteres e
apresentações.
2. As equipes premiadas com certificados devem postar seus
documentos e apresentações online quando solicitados pela
OC/TC.
1. Durante a rodada, as decisões tomadas pelo avaliador ou pelo
avaliador assistente são finais.
2 (Exceto em 2021) Na conclusão da rodada, o avaliador solicitará
ao capitão da equipe para assinar a planilha de pontuação. Os
capitães terão o máximo de 1 minuto para revisar a planilha de
pontuação e assiná-la. Ao assinar a planilha de pontuação, o
capitão aceita a pontuação final em nome de toda a equipe. Em caso
de esclarecimentos futuros, o capitão da equipe deverá escrever
seus comentários na planilha de pontuação e assiná-la.
3. As equipes devem fornecer documentos que expliquem seu trabalho.
Cada invenção deve ser acompanhada por uma documentação clara e
concisa. Os documentos devem mostrar passos precisos para a criação
da invenção.
4. Os documentos devem incluir um poster e um artigo de engenharia.
As equipes devem estar preparadas para explicar seus
trabalhos.
5. Artigos de engenharia que incluem processos e boas práticas de
desenvolvimento devem ser submetidos. Mais detalhes sobre o
mecanismo a ser utilizado será anunciado no fórum da
RoboCupJunior.
6. O poster deve incluir o nome da equipe, país, liga, linguagem de
programação / biliotecas utilizadas, descrição detalhada dos
algorítmos que você desenvolveu, o tempo utilizado para
desenvolvimento e prêmios vencidos pela equipe no seu país,
etc.
6.3. Circunstâncias Especiais
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2. Se necessário, ainda durante acomperição, um esclarecimento de
regra pode ser feito pelos membros do comitê técnico da
RoboCupJunior Rescue e pela Comissão Organizadora.
1. Se ocorrerem circunstâncias especiais, como problemas
imprevistos, as regras podem ser modificadas pelo Chair da comissão
organizadora da RoboCupJunior Rescue conjuntamente com o comitê
técnico e os membros da comissão organizadora, ainda durante a
competição.
2. Se algum capitão/mentor de equipe não aparecer até a reunião com
as equipes para discutir problemas e resultados das modificações de
regras descritas no item 6.3.1, isto será considerado como
concordância.