Roboti pasitori
Roboti pasitoriIn afara robotilor de topologie seriala si a
celor de topologie paralela n ultimii ani au proliferat robotii
pasitori , datorita avantajelor lor care i recomanda n anumite
tipuri de activitatiDomeniile n care acestia sunt din ce n ce mai
prezenti sunt :explorarile planetare medicina( asistarea
persoanelor cu handicap)explorari submarine activitati nucleare
aplicatii militareexplorarea zonelor periculoase pentru om.
Exista trei configuratii de baza pentru robotii mobili : Roboti
cu senile. Acestia au o mare mobilitatea dar un numar restrans de
grade de libertate.
Roboti cu picioare , care au o mobilitate superioara si pot
trece si peste obstacole.
Roboti cu corpuri articulate , formati din mai multe articulate,
asemenea unui sarpe. sunt utilizati pentru inspectia unor spatii
nguste.
Robotii pasitori au urmatoarele caracteristici : se pot deplasa
si pe teren accidentat ; necesita un consum energetic redus ; garda
la sol ridicata le permite sa depaseasca obstacole ; contactul cu
solul este discontinuu piciorul avand posibilitatea de a selecta
punctul de contact ( sprijin ) ; posibilitatea perceperii
contactului cu solul ; se pot deplasa pe un teren moale ;
deterioareaza putin solul pe care se deplaseaza ( aspect important
n exploatarile forestiere ) ; viteza de deplasare este scazuta ;
controlul mersului este complicat , datorita numarului ridicat de
grade de libertate .
Pasirea bipeda se realizeaza prin schimbarea centrului de
greutate n momentul deplasarii de pe un picior pe celalalt.
Trunchiul se deplaseaza nainte, schimbandu-si centrul de greutate
naintea bazei de sustinere care este formata din membrele
inferioare.
Acelasi principiu este valabil atat pentru corpul uman, cat si
pentru un robot biped. Asamblarea picioarelor dupa
instructiuniPentru ca robotul sa se poata deplasa, are nevoie de
picioare. Picioarele robotului includ in structura si doua motoare,
respectiv doi senzori tactili.
Etapele asamblarii piciorului stang
Miscarile picioarelor robotului trebuiesc coordonate pentru a se
asigura urmatoarele deziderate:
Mentinerea robotului n echilibru ;Deplasarea acestuia cu o
anumita viteza.
Aceste deziderate se pot realiza utilizind mai multe tipuri de
mers , cum ar fi :Mersuri periodice= toate picioarele robotului au
aceasi durata a unui ciclu completMers n unde adaptiv= permite
utilizarea secventelor fixe de miscare la deplasari
omnidirectionale. Acest tip de mers se caracterizeaza prin faptul
ca fazele de transfer se propaga de la un picior la altul asemenea
unor valuri. In functie de sensul de propagare al fazelor de
transfer putem avea :mers n unde nainte= fazele de transfer se
propaga ncepand de la piciorul 5 la piciorul 1 ;mers n unde napoi=
fazele de transfer se propaga de la piciorul 2 la piciorul 5
;Coordonarea neurobiologica= se bazeaza pe un model al mecanismelor
coordonatoare la insecte ;Mers liber= asigura controlul robotului n
functie de viteza impusa si de obstacolel ntalnite.
