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ROBOTICA E ANIMAZIONE DIGITALELA O A O OLABORATORIO- SENSORI -D tt P l Ti lliDott. Paolo TirelliProf. N. Alberto Borghese
AIBO DEVICES12/003/2009
Head Touch Sensor
Back Touch Sensors
Ro
Se obotica e Ani
ensori
ghes
e
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
Per la documentazione completa rifarsi a: ModelInformation_7_E.pdf:Descrizione dei device di input/output. 2
D
ott.
Paol
o T esc o e e ev ce p o p .
Elenco delle primitive.Specifiche tecniche (misure, valori di default).
2
AIBO OUTPUT DEVICESLIGHTS
S ifi h
12/0
SpecificheTecnologia a LED
03/2009R
oSe
28 sul muso, 2 sulle orecchie, 2 vicino al sensore elettrostatticosulla Testa, 1 per funzionalità rete WiFi sulla Testa dietro, 16 sulcorpo
obotica e Ani
ensori
ghes
e
corpo.
Tipo di variabile: OCommandData
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
Rifarsi a ModelInformation_7_E.pdf per le possibili combinazionidi LED.
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
sample\ers7\BlinkingLED7\BlinkingHeadLED3
D
ott.
Paol
o T 3
AIBO INPUT DEVICESMICROPHONES
S ifi h
12/0
Specifiche:Frequenza di campionamento: 16kHzQuantizzazione: 16bit (Linear PCM)
03/2009R
oSe
Canali: 2 (stereo), un microfono per orecchio
Nessuna richiesta a OPENR::ControlPrimitive()
obotica e Ani
ensori
ghes
e
Nessuna richiesta a OPENR::ControlPrimitive(). mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
4
D
ott.
Paol
o T 4
AIBO INPUT DEVICESHEAD AND BACK SENSORS
S ifi h
12/0
Specifiche:Tecnologia elettrostatica
03/2009R
oSe
Tipo di variabile: OSensorValue
obotica e Ani
ensori
ghes
e
Range del segnale: (0, 80)
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
5
D
ott.
Paol
o T 5
AIBO INPUT DEVICESPAW AND CHIN SENSORS
S ifi h
12/0
Specifiche:Tecnologia a switch (on/off)
03/2009R
oSe
Tipo di variabile: OSensorValue
obotica e Ani
ensori
ghes
e
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
6
D
ott.
Paol
o T 6
AIBO INPUT DEVICESDISTANCE SENSORS
S ifi h
12/0
Specifiche:Tecnologia ad infrarossi.
03/2009R
oSe
Tipo di variabile: OSensorValueRange di misurazione:
Chest distance sensor (petto): (100000, 900000) mm
obotica e Ani
ensori
ghes
e
Head distance sensor (near): (50000, 500000) mmHead distance sensor (far): (200000, 1500000) mm
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
La lettura dell’head distance sensor si alterna tra near e far.Durante il turno di ogni sensore, verrà di questi mostrato il“valore corrente”. In alternativa, verrà mostrato l’ultimo valore
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
,letto (es. il valore al frame precedente).
Misure attendibili 7
D
ott.
Paol
o T Misure attendibili 7
AIBO INPUT DEVICESACCELERATION SENSOR
S ifi h
12/0
Specifiche:Su 3 assi (x, y, z):
front-back
03/2009R
oSe
right-leftup-down
obotica e Ani
ensori
ghes
e
Tipo di variabile: OSensorValue
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g Range di misurazione [10-6m/sec2]: (-19613300, 19613300)
Misure poco attendibili
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
Misure poco attendibili
Utile per individuare cadute/ribaltamenti.8
D
ott.
Paol
o T 8
AIBO OUTPUT DEVICESSPEAKER
S ifi h
12/0
Specifiche:Frequenza di campionamento: 8kHz/16kHzQuantizazione: 8bit/16bit (Linear PCM)C l 1 ( )
03/2009R
oSe
Canale: 1 (mono)Tipo di variabile: OSpeakerVolumeRichieste a OPENR::ControlPrimitive():
obotica e Ani
ensori
ghes
e
Per aprire gli speaker: oprmreqSPEAKER_MUTE_ONPer chiudere gli speaker: oprmreqSPEAKER_MUTE_OFFPer regolare il volume: oprmreqSPEAKER_SET_VOLUME
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g ospkvolinfdB (minimum)ospkvol25dB (-25dB)ospkvol18dB (-18dB)
k l10dB ( 10dB)
gitale Ti
relli
–Pr
of. N ospkvol10dB (-10dB)Per selezionare la frequenza di campionamento/quantizzazione: oprmreqSPEAKER_SET_SOUND_TYPE:
soundType(ospksndMONO8K8B) 9
D
ott.
Paol
o T soundType(ospksndMONO8K8B)
soundType(ospksndMONO16K16B)9
GLI ERRORI NELLE MISURAZIONIES. ACCELERATION SENSOR
12/003/2009R
oSe obotica e A
niensori
ghes
e
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
NB: Le misure sono affette da errori:10
D
ott.
Paol
o T
Può rendersi necessario il filtraggio dei valori acquisiti daisensori.
10
STRUTTURE DATI DI OPEN-ROSENSORFRAMEVECTORDATA (1/3)
12/003/2009R
oSe obotica e A
niensori
ghes
e
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
11
Dot
t. Pa
olo
T 11
STRUTTURE DATI DI OPEN-ROSENSORFRAMEVECTORDATA (2/3)
O i lR b C S OS F V D S
12/0
OvirtualRobotComm.Sensor.OSensorFrameVectorData.S:
Servizio offerto dall’oggetto: OvirtualRobotComm
03/2009R
oSegg
Attraverso il servizio: Sensor
obotica e Ani
ensori
ghes
e
Tipo di messaggio scambiato: OSensorFrameVectorData
Ti di i i S bj t
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g Tipo di servizio: Subject
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
12
D
ott.
Paol
o T 12
STRUTTURE DATI DI OPEN-ROSENSORFRAMEVECTORDATA (3/3)
P l i l i d i i è i
12/0
Per leggere i valori dei sensori è necessario:1. Instaurare un canale di comunicazione tra OvirtualRobotComm e
il nostro oggetto.
03/2009R
oSe
2. Aprire la primitiva corrispondente al sensore.Per le primitive vedere: ModelInformation_7_E.pdf.Si otterrà l’ID ad esso associato (tipo OprimitiveID).
obotica e Ani
ensori
ghes
e
3. Ricevuto il pacchetto di tipo OSensorFrameVectorData, recuperare:Il riferimento all’array contenete le info sui sensori: GetInfo().Il riferimento all’array contenete le misure dei sensori: GetData().
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
4. Scorrere l’array contenente le info, leggendo il campoprimitiveID fino a quando non corrisponde all’ID in nostropossesso (ottenuto al punto 1).
gitale Ti
relli
–Pr
of. N 5. Individuato l’indice dell’array corrispondente al sensore di
nostro interesse, leggerne il corrispettivo valore accedendo, colmedesimo indice, all’array contente le misure dei sensori.
13
D
ott.
Paol
o T 13
LETTURA DAI SENSORIESEMPIO (1/3)
N l fil Mi O h
12/0
Nel file MioOggetto.h
03/2009R
oSe obotica e A
niensori
ghes
e
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
14
D
ott.
Paol
o T 14
LETTURA DAI SENSORIESEMPIO (2/3)
12/0
N l fil Mi O
03/2009R
oSe
Nel file MioOggetto.cc
obotica e Ani
ensori
ghes
e
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
15
D
ott.
Paol
o T 15
LETTURA DAI SENSORIESEMPIO (3/3)
12/003/2009R
oSe obotica e A
niensori
ghes
e
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
16
D
ott.
Paol
o T 16
OPEN-R TOOLSW3AIBO (1/4)
S l di OPEN R
12/0
Sample di OPEN-R.Sul sito ve ne è una versione modificata che è possibilescaricare ed utilizzare:
h //h d i i i i / i lli/ b i / i l/ f /W AIBO difi d
03/2009R
oSe
http://homes.dsi.unimi.it/~tirelli/robotics/material/software/W3AIBOmodified.tar.gz
Server web minimale per Aibo in ascolto sulla porta 60080 delrobot.Ad i i hi Aib i d l i i
obotica e Ani
ensori
ghes
e
Ad ogni richiesta W3Aibo risponde con l'immagine catturatadalla telecamera in formato jpeg.Offre vari URL:
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
/layerh = layer high/layerhr = layer high recostructed/la erm = la er mid
gitale Ti
relli
–Pr
of. N /layerm = layer mid/layermr = layer mid recostructed/layerl = layer low 17
D
ott.
Paol
o T
/lyerlr = layer low recostructed/layercdt = layer CDT (solo nella versione modificata)
17
OPEN-R TOOLSW3AIBO (2/4)
12/0
Esempio:http://159.149.136.200:60080/layerhrUtili ando il meta tag html “refresh” è possibile
03/2009R
oSeUtilizzando il meta tag html refresh è possibile
utilizzare W3Aibo per effettuare una sorta di streamingvia WEB.
obotica e Ani
ensori
ghes
e
Esempio di codice html:
mazione D
ig
<html> <head><META HTTP EQUIV="Refresh" CONTENT="0; /<nomefile> html">
N. A
lber
to B
org
gitale
<META HTTP-EQUIV="Refresh" CONTENT="0;./<nomefile>.html"></head><body><img src="http://192 168 254 5:60080/layerhr"
Tire
lli–
Prof
. N
18
<img src= http://192.168.254.5:60080/layerhr width=416 height=320 />
</body></html>
Dot
t. Pa
olo
T 18
OPEN-R TOOLSW3AIBO (3/4)
V i
12/0
VantaggiSemplice da installare sull'Aibo (un solo oggetto OPEN-R con una sola connessione a OVRC)
03/2009R
oSeuna sola connessione a OVRC)
Semplice da utilizzare lato client (e' sufficiente un browser)Non dipendente dal sistema operativo
obotica e Ani
ensori
ghes
e Svantaggi
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
Streaming poco fluido.
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
19
D
ott.
Paol
o T 19
OPEN-R TOOLSW3AIBO (4/4)
Il fil WLANCONF TXT
12/0
Il file WLANCONF.TXTVa inserito sulla memory stick dell’AIBO in posizione:
OPEN-R\SYSTEM\CONF\WLANCONFTXT.TXT
03/2009R
oSe obotica e A
niensori
HOSTNAME=NOMEAIBOETHER_IP=192.168.254.5 AIBO IP
ghes
e
mazione D
ig
_ETHER_NETMASK=255.255.255.0IP_GATEWAY=192.168.254.1ESSID=AIBONET Rete AIBO presente in AisLab
N. A
lber
to B
org
gitale
WEPENABLE=0WEPKEY=AIBO2APMODE=1
Tire
lli–
Prof
. N
20
CHANNEL=6#DNS_SERVER_1=10.0.1.1#DNS_DEFDNAME=example.net#USE DHCP 1
Dot
t. Pa
olo
T 20#USE_DHCP=1
OPEN-R TOOLSDEBUGGING (1/2)
M OSYSDEBUG(( )) i l d i f di C
12/0
Macro: OSYSDEBUG((...)); equivalente ad una printf di C.
telnet <ip aibo> 59000 per la lettura degli output di
03/2009R
oSetelnet ip aibo 59000 per la lettura degli output di
OSYSDEBUG.
DOPENR DEBUG fl di il i tti l
obotica e Ani
ensori
ghes
e
-DOPENR_DEBUG:flag di compilazione per attivare la macroOSYSDEBUG(());
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g
Se si hanno crash del processore (e.g. memory violation), vienesalvato lo stato del processore nel file emon.log.
gitale Ti
relli
–Pr
of. N
21
D
ott.
Paol
o T 21
OPEN-R TOOLSDEBUGGING (2/2)
12/003/2009R
oSe
I due principali utilizzi sono tramite:
obotica e Ani
ensori
-TELNET, per monitorare i log di AIBO.
ghes
e
mazione D
ig
“telnet IPAIBO 59000”
N. A
lber
to B
org
gitale
IPAIBO nel caso mostrato è 192.168.3.2
B
Tire
lli–
Prof
. N
22
-Browser per visualizzare le immagini catturate da aibo
Dot
t. Pa
olo
T 22aibo“http://IPAIBO:60080/”
ALCUNI LINK UTILI (ESSENZIALI)G id ENSTA Aib
12/0
Guida ENSTA per Aibo:http://homes.dsi.unimi.it/~tirelli/robotics/material/tutorial/tutorial_OPENR_ENSTA-1.0.pdf
03/2009R
oSe
Documento sulla visione:http://homes.dsi.unimi.it/~tirelli/robotics/material/tutorial/Aibo_Imaging_v1.3.pdf
obotica e Ani
ensori
ghes
e
Documento sulla impostazione dei parametri dellatelecamera:
mazione D
igN
. Alb
erto
Bor
g http://homes.dsi.unimi.it/~tirelli/robotics/material/tutorial/CameraParameter_v1.0.pdf
Slide della Carnegie Mellon sulla visione:
gitale Ti
relli
–Pr
of. N Slide della Carnegie Mellon sulla visione:http://homes.dsi.unimi.it/~tirelli/robotics/material/tutorial/Vision.pdf
23
D
ott.
Paol
o T 23