23

Robotics

Embed Size (px)

DESCRIPTION

fully robotics

Citation preview

Page 1: Robotics

c��������

�������� ������� ��� � ������� ����

���������������� ������

��

���������������������� � ����

c�������� ��������������� ����������������������������� ������������� �������������������������������� ����������� �� ����������� � ��������������������� ��������� ������ ����������������������������� ���������������������������� ����������!�����"���#���� ��������$����%�� ��& �$��� �������� '������ �������()*�������� ������������ ���������������� ����+ ����, ������ ��(-�� ������������ ����. �����/0��1/�)��

���� ����

������

2p ��2��� ��2p )���������� ��������� ��

Page 2: Robotics

�p )���������������p )�)�3����� ��������p )�4�,����������p )�-���� ����

rp )�-�����������p )�5�6������������p )�7�0����������

rp )�7��������������� ��rp )�7�)�8��#�������� ��rp )�7�4�2����������� ���������������

�p )�9�:�����������������������������������p )�;�<����.�����������������

2p 4����������2p -�=����� �����#������ ��2p 5��������� �������2p 7�:��������������������

�p 7���:������������������ ��2p 9�<�����������2p ;������� ���2p (�>��� ��2p �*���������� ��2p ���:?���������# ��

ë �������������

������ ���< ������������� �����������

����� ������������������ ������������� ��#�� ��������� ���������������������������� ������������������������� ������� ���������������������)*������������������ �����������������������������������������������$��������� �� ����������(7����������������� ���������������������� ��������������� ���#������������������������������� ���������� ���������� ������� ������������@�� �������������������������������������������������� ������������� ���������������@�� ���������������������������� ���������������� ���������������� ������� ������������ �������������������� ��������������#��A����� ����A����������� ������?��������A� ������A���������A�������������� �����A� �����A������� ����������������� ������������ ��������� ��4��

��� � ����������� � c������� � ��� �����

B� ����������,�=�������������

=� ������ ���������������**������� ������������������������������������������������������.����������������������� ����.�����������������-�������������������������<��������,��?������

��� �� ��3�������C� �������<��������,��?���������������� �

�)*7� �������������<�������,�������� �C�������������

,�.á� ���

Page 3: Robotics

�� ��� �

�-(5� =� �� ���������������������6���������#�����

0�����������D���

�94;�6������������#�������� �������������������� ���� �������?������

=�� ����=��#�

�E�� ����D����� ���

�;** ����� ��������������� ������ �������������������� �������������

°��������� �����#��< � ��� �

�()��B� ������������������� ��������/����� /�������������������� � � �

�� ��& �$��� �������� �

!�����"���# �

�(4* �<��������������?��������������(4(������(-*�8����& �B�� �

:��#����

8� ������ ��:������������������

�(-;� ����������� ��?��������������������� �-��:� ������:�����

8�����F����8����� �

�(57�B� ����������������������������$��������������������������F������=��������á� ����:�������������� ������=���& ������� �5��

$������ F������=����

�(7�� B� ��� ���������� ����������� $������ F������=����

�(74� B� �������� ���������7�� 3����� ��� B�@�G� �#�!�����

�(94�B� ����� ��������������� ?��������������������������?� �9��

B����� � !$!,�������F�����

�(95�3���������������� ���������������������$���������������

3$6,� D��������������

,������������������������������������������������������� ��� ��� �������������+ ����, ������� � ������������ ����� �����/0��1/������ ������6����(-������������������������������, ����� ������������������� ���������������A� �������� �������������������������������������� � ���������������� ����������������������������������� ����������������������������� ��<��������� �������, ��& ����������# ����� ���� ������������ ��� ���������������������� ���� � ����� �������������%, ���������������B������6������(-)'��;��(������������������� �������������������������������� ���������������������������� ����������!�����"���#���� ������� � � ������������� ���������!�������������������()����*��

ë ���������� ��������������

�� � ������� ����������������������������� ������������3��� ��������������� ���������������������������������� ��$� ����������������������������������������������"����#$$%!�

ë �������� �� � �

Page 4: Robotics

���� �������������������� �� �������� ����������������������������������#������������%� ������������������ ������������ #������������������������'����������� �������������# �%� ����� '���������� �%� ��� ��� '������@��� ���������������������������������� �������������6� �������������������� �� ������� ��������� ���������������#�������� ��������������������������������������� ������� ������������ ���������� ������������� ������������������������������� �� ����� ������������������������ ������� ������������#���������������2����� �������� �� ����� ���� ������������������������� ����������������� ������ ������ ������� ��� ������������������������<��������������������������� ����� ���� �������� �������� � ������������������� ������%�������������� '������� �� ���� ����������� �������������������������������������� ����#���� ��������������������������������������������������������������������� �������������������������������

ë �����!�" ���� �� �

,����� ���A��� ����%����.���'�������� ������ ����������������������� ����� �����������

2p ���������%������ ����� � '��2p �������� �%������ ����E�� '��2p ���������������� ��������2p �������������� �%�������������������� ���'��2p ���� �%������������'A������������� ��������������������?��� ����� ���� ������������

����� ����������� ��������������������E������� ��������������� �����% ���=:!,& ����@�������� ���� ����������������������� � �����������������'��

2p �������� ����������� ����� �%��������������'��2p ��������� ������% ����� �������������� ���B���������������&5*'A������� ������� �����

��� � ����� �����3�������

ë �����#�� ������

Page 5: Robotics

��

,����������������������,��6� ��� �

,������� ������#����������/�� ��� /��������������������� ������������� ��������������������������C������������ ������������������ ������������������ �������������������������� ������������������������������� ������������ �������

2p  �����$������ ����@������������� �� ��������������� ������������� ����������� ��� �=��������������� ������>�������� ��� �������������� ������������������������������������� �������������������������/ ������� ���������������/������������

2p !� %�������$�,���������������������=������� ������� ������� ��������� ��������� ����� �����#���������������������������������������������������� ��������������� ������������������ ��� ������� ����� ���������� �������������������������������������������������� � ������������A����������� � ��������������������� ��������� �������#�������������������������� ����������������,������������� � ������� ��������� ������� ��������������������������� ������������������ ������� ������� ����������������� �������� ��������������������������������� ����)����� ������� �������������������������������������������� ������ ��������� ���4���-���

2p å������������ � �$���� ������������ ���������. ������?���������������������������� �������������� ����������� ����������������������������� ���� ��������� �������������� ���������� �������������������������� ����������� ���������� ��*�áH��4������������������� ��<��������� ��������������������������;��������������������� �����������������������/�� ���/������������������������ ������������������@��������� ���5���

ë ������ ������

ë �����&� ���

Page 6: Robotics

���������������������� ���������� ������������� ������������������������������������������������ �������� ������������������� �� ����������������� ����������������������� ������������������� ����������������� ���7����9������ �� ��������� ���� ��������� ������������ ��������������������������������������������� ������� #���:�������� �������������������� �������������������������������������������������������.��� �������������������������8���������������� #�������� ������@�������������������������������������� � ����������������������������������� ������������������� �������������������@����������� ������� ��?��������������������������������� ������������������� ����������@� �������������������������@��� ��

ë ����� ���� �������

����� �������� �����#��������������������E���� �����������������������@��� A���#�������������� ��������������� �������������������� �����&���� &����������������������������������� ������������� ���;��������������� �������������� ����������������(��6� ����������� ������������������������� ������������������������������� ���� ���������������� # ��������������?��������������������������������������������������������������������������� �������������������?����������������������

2p   ���������'���� ��$�2������������ ����������������� � �������������+��� � ���� ������� ����������� � ����@� ����������� ���������������������� �������#����������������������������� �������@��� ��������� ����������������������� ���

2p �� �'���� ��$�3�#���������������� ������������������������ �����������������@��� ��#��������� ����� ������������� ������ ����������������� ����� ���������� ������ ������)*������ ����������������������������� ������������������ ��� ������� � ������������������ ���� ��������

2p ' � ����� ���� � �� �����$������������������� ����������������� �������������������� ���#�������������<�����6,>$���)����������������#�������))����� ����������?����� ����������� ������� ������� �)*������� ����������������������� ����������� �� �� ��)4���

B������������������������������ ��������������������� ��������� ��������� ������� �����������#�/������F����� /��)-��

ë �����(���������

������ �������������������

ë �����c��������������

Page 7: Robotics

��

��������������������� ������>�������

B��� ���������� ������������� ��������������� ��<������� ������ ������� �������������������������������?�������������� ��������������������������� ��

2p &"�)"� � �����������$�8��������������� �������������������������� ������������������������������� ������������������������������������������ ����� ���� �����������������������������������>,�,& ������������ ���������������������������)5���

2p ´������$���������6������$��� ����� ������� ���������������������������������������������������� ������������ ����������� ��������� ��/C������/� ��� ���.�����������������.����������������������������������������� ����������������� �������������.������������� �������+������ �(5������ ����� ����������?���������������������������� ����C���� ������ ����������� ��������������������������������� ���� ������ �������������������������������������������������� ���������������� �������������)7���

2p &�����c����$�,���������������������������� ������������ �����# ���#��>,�,& �$������������$�����)9���

ë �������������������

Page 8: Robotics

��

������������� ������������������������ ������

8��#��� ��������������������������������� ����������������� ���������������������������#������������������� ������������������������������������������ ����� ��� ����������6��������������� �����������������������#��������������������� ������������ ������� ������ ������������ ��������� �������);��)(��<���� ������������������� �������� � ����� �+�����������������������#����)���� ����� ��������-�%��� I��� '���������������� ��������������������� ����)���� ��������#������������������� �������������� ����������#���� ��� ��>�����������#��������#����������������������������������� �������������������������

2p 6 !�& ����* $�����J����6������3����%J63'� ��������������� ����������� � ����� �<����& �,�+62�����������& ��������������������� ����#�������������������������� �%����������������������& �������������������������������������������������#��'���?���������� ������������������������������%������������������������� �������#�������������& �����'��+���� ������������������� �����������������������������%��������� �����������������������������������'��4*��<��������� � ������?���������������������# �������������������� �E������������������������ ���� �� ��������������������������������,�+62����# �� ��������� ��������������4���4)��44��,�+62& ����#������������ ����� ���������� �������������������� �� ���%���������'��<��������� ������E��� ��� ������ �������������#������

2p �������$������������� ��������������(;* ����6������������������6+��0���0����������� ���� ����������� ���������������������#����+�������������������������������������������� ����������������� ����������� ���������������������������� ����� ����� �������������� ������������� ��#��, ��������������� �������� ������������@���� ����������������������������������������� �����4-����������������������� �������� ���������������������� ��,���������������� ������ �������������������������������� ���� ���� ��45��,�E����������� ��� ������� ����������������������������������������������47��B����������� �������� ������� �� �������6+��0���0�������� ��������

2p �������´�������������������������������,������������������������������������#� ����� ������������������������������������ ��������������������� �����������J����6������3���������E����� ������ ������������� ����������& ����������������� ����������

Page 9: Robotics

������������������ ��������49���� ������E����� ��������������� ����������,����� &�=�?�����������4;������� � �� �����������������@�����4(��,��������?������ ������$�=�����B�������

2p !����� ��������$�3����� ������� ������ ��������������� � ��� �������� ����������������������� ��������� � �� �������������������������+���� ������ ������������������������������������������ � ��������#��������������� ������� ���������������������������� ��� ��$ ����� ������E���������������������� �������� ���������������������������������#�������������� �����������������������������#������������� ������E������� � ������#�����#�������� ������� ��������� �������������������J63����#�� ���#��,�+62��-*��-����

��

ë �������� �� �������������������

��

�K.-�F������<��#����������������������

2p ������$�,���������� ������������� �� ������������������������������������ ���������������������������������������������������������� ������������@������������������#������������������������������������-)��2���������������� ������������������������#������ ��������������������� �%$,D '�������������� ������������������������������������������������������������������� ��������������������� ����������� �� ���������������������������� ����������������$,D ������� �������������������������������������� �����������������������������������������������������������<��������� ������� ��������#������� ��� ��������������� ������������������� ����������������� �� ��������2���������������� ����������� ��� �� ������:�������������������:� ������������������������������ � ����� �����,��3�������,�����������,����������������.����.������� ��������������������� ��������������� �������

Page 10: Robotics

��

���������� ��#� ��0���������� �7-������ �%����)������� ���������������� ������'����������������*��

2p �������$�������� ��#������� ���������� ���� ����������������6��#���������������� ��#� ��������� ������� ������������������������ ���� ������������������������������ ������ ��������������������������������� ��������� ��-4���������� ��,�6.�5� ��#��������--�������������������������������������������-5���

2p �������$�,� ��������������� #���������� �������������������������������� �������.��������#������� #����������������D+++�������������+���� ��������� ��������������������� ����������������� �������������-7��,��������������3���������� ������������ #������������������ #��� ������ #�������� ����� #�����-9���

2p �������$�������������������������� ����������� ������������������ ����������������������������������� ������ ��2���������������# ������������ ��������������������������������������� �� A���@� �������������������� ������������������������������������������,���?����������� � ����������-;�������������������$��� ��������������,����������������� � ����� ����� �������������������������.����������#�� ������������������ ������ ������ � ����� ����������� ��:?����� ������ �����������������8��������-(���������#������5*��,��������������� �������#���������������� ��#����������������������������������

2p �"����$�+�� ���������������������� ������ ����� �������������������� ������������������������(*L��5���B�������������������������������������������������������������������.������������� ����������������������� ��� ������������� ���������������������������� ������� � ����������������������� ��������#������������ ��������������������5)��>��������?����� ���������: �?�$��� ��������������������������B ���54���������������������������������+� ���������B���������� ���������� �������������������������������������������5-������,E���3��������� �����������������B� ������F������������ ����� ���������� ��������������� ������������/������ /���������� ��B� ��������� �����������,E�����������,E�����������������������������������������������������@����� ����� ����������

��

ë �����å������ �������� �����������������������

Page 11: Robotics

��

�,=,���F3���0+=,����������������������������������������������������� ��������������

�� � �������� ��������� ������ � � �� ������� �� ���3��� ��������������� ����������������������� ������������ ����� ��$� ����������������������������������������������"����#$$%!�

��������� ��������������������������� ������� ���������������������������������������������������� ���������������������� ��������� �������� ��������� ��������������������������� ���������������������������� ������� ���E���� �������������������������������������� ������������������������ ������������������+������������������ �������� �%����������������������� ����� �������������� ��������'�������� ��������� �������� �� �������������������������� �� �,�+62��:��.���6��M������������������������������������������������������� ���������,� ��� ���.�������������� ��:�� ��=�#���� &������� ������������������� �������=,�3,�F������������������������������� �� �������������������������� �� �E���������#���������������� �� ��� �������� ������������6� �������� ������� ����������F3�������������������������� ������������������� ������ ������������������� �� ��������� ����� �0+=,������������� ��������������������� � ��� ����������������������������������� ��

ë ������ ��)��������� ��������

��

! ����������������������������������?��� �� ��

+������� �����������#����������������� ��������������.��� �������������� �������������������� ������������������������@�� ������� �������������������������������� ���������������������

Page 12: Robotics

������������������������������������������������������������������������������ ������ �������������������������������?���������������������������������� ��� ������������ �������������� �������������������������������������������������� ��������� ��������� ���� �������������?��� �� �����������������������.��������������,�������� ��������������������� ��������������������������������������������� �E�����������������������������+���������E����������������������� ���������� ������������ ��������������.432��

2p �� ���� ���������$�+����������������������� ��������� ���� ��������������������% ���������������'�������������� ������������� #������������������� ��������� �������������������������� ����������� ���������� ��#���������� ������� ������� ������������������������������������ �� ������������������ �������������������������� ���#����� ���������������+�������� ��������������������� ���#����� ��������������������55��>�������� �������� ���� �������������������������� ����=� ��C������������C��� ��#��� ����������� ��/��������� � ���/������������ ���/������� � ��#�������� ������ ��������**L���������/����(5)��57������������������� �� � ��� ����������� ���������� ���������� ��������������7*����� �������������������������������(5L��59���

2p ' �� � �$�2�����������������������������?��������������������������������#������ ��������� #���������� ����������������������������2������������� ������ �� ����#���������� ���� ���������������������� ������ ��+�������� ���� ���������������������������� ����� ���� ������������������������������ �������������������������������+������ �������� ���������������������������������� ���������������/�����������������������������/��+�� �E�����#����������� ���� �������#������������������������������������������ ���������� ��5;��,������������ � ��� ���������������������������� ��������������� ���� ��5(���

2p ������� +�� �����$�B������?��� �� �����������������������#�������������� ����������������������������� ������ ���������������������������� ������������� ���������� ��B�������������������������������������� ������������� �����������<�� ��������� �����������������������������������?��� �� ��������������� �������������������������������������������� �� ������������ �% ��� '�����������������������?��� �� ��7*����������������� ��� ��������������������� #�����,������� ������#�����������������������������@���������������������?��� ����������������������8�������������� ��� ������������������������� �.���#��������� ������������������������?���������������������0#�� �������� ��#��! ��������������������������������>�?�7���������������������������������?��� �� ����������������������������� ������?������ ���������� ��7)���

2p #���������� �������,������������� ������� �������������������������� �������� �E����������������?��� �� ����H����� ���� ��, �������� �����������������B����B���� ����������� �8�������������������������� ���������������� � �E����������?�������E��� ��������������������������� ����������� �������� �������������������������� �� ����������������������������� ������ ������������������� ������� ���������������������������������#�������������� ����� �� ��������� ����������� ������������ ��������.��������� ���

2p ! ���������$�6���������������� ���� ��������������������� �������� ��������������������������������� ��������������������������� ����������������74��>�������� ���� ������� �������������������������� ������������������������� ��������7-��75������������ �� ���� ���������?��� �� ����������������������������������������������� ������

Page 13: Robotics

������������@���� ���� �����������2��������������?������ �3�������������������� ���������������?���� ��������������������� ��77���

ë �������������

��

,������.��������������������������������?��������� � ��� �

�� � �������� ��������� ������ � � �� ������� �� ���3��� ��������������� ����������������������� ������������ ����� ��$� ����������������������������������������������"����#$$%!�

�������������� ���������������������� ����������������������������� # ����������������������������� �������� �������� � �.����������������� ��������������%�������������� '����� �� ������������������������������������������������ ����%����������� �������� �@��� ����� �������������'���� ����������� ����������� ������������������������������� ���� ���������������� �%����� '�������������������������

��������� ������ ��������������������?����,��������������������������� ��������� �� ����������������������������������������� ����� ����� ��������� ������ ������� ��������������� ��������� ��%����������� ����������������& �������'�������� �� �� ���������,������������ #�% ����� �����������������������������������'� ����������������� ��� ����� �������E�� ���������������������������������� #������������ ���������������������� ��

,������������� ���� ������������� ��� ��������� # ������������������������������������ ���������/������/�������������������� ������������� ������������������������������������������������3������������������������������ ����������� ����������#���@��� ��6�����������E�� ��������� �������������� ���������������B�������������������������������������������������������E�� ��������� ����������������������������B����?������������������������������������������������ #���������������� ����� �������������������

�������� � ��� ������� ���������������� ��������������=��������������� �� ��������������������.������������� ������������������ ��������������������������������������& ��������

Page 14: Robotics

2�������.� ������ ���������������������������������.��.���.������� # �����������������������������������������������������������,����������� �������������������?������������ ��������������������������������<��������� ������������������������ �������E���������������?���������������� ��B����?������������ ���� ����������� ������������������������� �������������������?������������

ë �������������������� ������

�� � �������� ��������� ������ � � �� ������� �� ���3��� ��������������� ����������������������� ������������ ����� ��$� ����������������������������������������������"����#$$%!�

���� ������������������������������#������ ����������� ��=�����#������ ������ ������������������������������������� ������������������������������������������������������ �������@�������� �����#������+��� ��#������ ������ ������������ ����� �����������E�����@�������� ����������������������������������������� ��� ��������������������������� ������� ���� ����#������ ������������������������������%����������� ���� ������������������ �����������'������ ���������������� ������������������2������������������ ��� �������� ����������������� ���������������������� ���#������ �������� ������������������������ ������ ������ ������������������������ ��������� ��������� ��=����������� ������ ��������������������������������� ���������������������������������� �����#������=����������� � �� �������������� ������� ���������������+��� �������� ������ ���������������������������������������� ����� ������������������� ���������������������������������� ������������������� �������������������������������� �������������

+����������������������������� ������� � ������������������������� ����� ������� ���������? ������� ������������������������������������� ������ ���������� �������������/������/�������������������� �������� ���� ���� ������������������������������ ��� ������������������������������

ë �����c������ � �����

Page 15: Robotics

��

�23+2�����������������������2�G������������������.������79��B������������������2���. ������������ �����:���������������� �

6������������� �������������� ����� � �������� ��������� ������� # ����������� ������ ������������� ��������� ��������������� �������#������������ �������� ������������� ��������������������������������� ������ �� ����� �6+�& ���������������@������������� ������������������

,��� ���������������������������������� ��� ��������� ���������������.���@��� ������� �������������������������������������������������/F�������������� /��������� ������ ������ ����������3���� ���<�� �6�������3��������� ����������� �����������������6������$��� ��������� �+� ���������� �������������������������������������������������������&������������������������������ ������������������������ ��6������������������((9�� ����������������������������������������������������� ���� �������� ������������������������)*�*��C���� ����������������������������������������������������������������6������������ ����������������������������������������������������������������������������������������)*)*����������������������������������������������������� ��������������������������� ���������������������������������������������������#������������������������������ ������� ���������������������������� ���6������������ ����������������� ����������� �������������� ������������������������)*-*����)*5*��7;��

���� ������ �:��������������� ���� � ��������������������� � ��������������������������������� �������� ��� ����������������������������������������������������� ��+���� ������������������������������������������������������� � ���������������������� �������������������������������������� #� ���� ������ ��������� ������������� ������������������ ������������������������������������������������������� ����������������������� ��� ��������� �������������� ��2�������������������������� ������������������ �� ������������������

Page 16: Robotics

���������� ������� ����������������������������������������� ���������� ������� ���� ������� �� ���� ����������������������������������� ��7(����������?�����������������������������9*��C���� ����������� ���������E��� ��������������� ��������� ������� ����������� ������E��������������������������� ������ ���������������� ����������������� ������������������������ ������������������9����������������������������������������� ���������� ��������������������������������� ����������������������������� ��������� �������� ���� ����������������� �����9)��

ë �����å� ��������������������

��

������2�C2�.:��-��.�������������������

������ �� �������������������������� ����� �������������������������������� �� ������������� ������� ��

+������$���������� �������8���� ����3����������+� ������%83+'������ ���C�������������������������� �:����������$��� �� ������������������������� ����� ������������ ����������������6������$��� ����6+���$3:>>��$�0,��83+�������=�6N���

+��:������������� ���6� ����������������D ������������� �%D+C2�'��������������<����.8����$��� ���������������$��� �������F����������������$��� �O����C�����������B�������� �����������:������������ ��& �:�� �� �6���� ����������������$��� ������2 �����>�������� �����������5.�����6� �������� ����+�������� �������� �N�+������������ ��� ����� ���������� �94���+������$!�������� ������� ����������������������������� ������ �������������<����.8����$��� ����$��� ������: �?������$��� ������0��������

Page 17: Robotics

$��� �����������������������<������$��� ������������ ����$��� ����$��� �������� �?���������F������$��� ������������$��� ������8��� ��>��������

+��,� �����������������C�����������:��������������� ������������ �� ����������������������������,�������� ��� ��� �%�,�'��9-��$��� ��������������$��� ������>���������8��� ����������$��� ��������������������������2��������� �� ��������=��#��$��� ����B����� �$��� �������������$��� ������������������$��� ������8� �����,� ���������������$��� ������8� �������������2���� ������������� ���6��������� ��

+��+�������� �.������������������6��������� � ������������6���� �+� �����������������������������6��������� ������������������ �������������,���,����� ��������@�������#���������������������������:������

+��6�?��������6���������+� ������������������������<�����:������������� ���C��������������������=������� ��� ����������� �:���������95��������C��������������������6��������� ��97��

+��+������������������$��� ���������������������<�������$��� �������������������������C�������������������������� �:����������2���� ������������� ���6��������� ��$��� �� ������������������������� ����� ������6��������� ��������������$��� ������������������,��#����$��� ������������������!��>����� �$��� ������������������$��� ���������� �������������$��� ����

����� ������������������������������������ �������� � ������������������������������ ������ ������ ��B� ���������������� ���������� � ���� ���������� �� ������������������������ ���������������������������� ���������������������� �������������������� ������� ����#��:?����� ������������ ��7����6+����������+� ����������3�� ���������� ���:���������������F������+� ������������������������C����6�������������

����� ����� ��������� �@�� ���E�������� #�� �� ����� ���� ������������ ����������������������������99��8�������� �� ������������������������ ��� ������������������������������ ���������� ����� ��������������� �������������������������������������������� ��������������������� ����������������������������� �� ������������$������:$����������������6��� �����6��������� �+���������������������� �������������������������������� ��

������ ����� � ������� ����������������������?����������,������������� �������

ë �����å���� ���������������

Page 18: Robotics

��

,�������������������� � ��������.������������ ��%������ ���6��������� �+��'�

, �������������������� ������ � �������� .��������@�� ������������@�� ���E�����? ����@��� #�� �� ����� ������������� ��� ����������� �������� �����

ë ������ ������� �

�� � �������� ��������� ������ � � �� ������� �� ���3��� ��������������� ����������������������� ������������ ����� ��$� ����������������������������������������������"����#$$%!�

������3�������������� ����������� ��������������������� �������� ������ ��������� ���������� ��� ������������ ������������������������ ���������������������������� �������� ���������������������� ����������� � ��������� � �������������������������������������������� ������������������ ������������������������������������������������������ �4���������� ���� ������������������������� ����������������������������������� �������������� ���������� ������������ �������������� �������������������������������� � ���#����2����������� ��������� ���������������������������������������� �������������������� �� ������������������� �������������������,�������� ��� � �������������������������������� �����������P ������������������ ��������������������������& ������������0:=���������������������� �����������������������# ������������ ���������������� �����P �������������������������������������������������� ��� ������� ����� ��� ���������������������#����������������� ������������������������������������������������ �������������� ������ ��

6�!� ��P ��������Q� �������������������������� ������������������ ��������� �� ��� ������ ��� ������������ ��������������������������� ������������������������������������������������������������������������ �������������#�� ������������ ��������� ��� ������ � ��������������� �� �������� ����� ��#�� ����������� ���������������� ������������������ ������ ��������� �����+��� � ������������������������������������������������� � ���������������������� ������������������ ������� ���#������� ��� ������������������������ ��������� ������? �������������� ��;*������� ��������������������� ��=������� ������ ���� � �

Page 19: Robotics

���������������������������� ��������������������������+������������ ���������������������� ����������������������������2����������� �������������������������� ����������������������������� �������������������� ���# ��������� ����������� ����������������������������������������������������������������������������������������������������������

ë ������ ������

c�������������

6�����������2��������������� �

2p ��������������� � ��� ��2p ������������2p B��������������� ��2p F�� ������������� ��2p < ��������������������2p <���������� ������2p +��� ������������2p 0 ������������������������������ ��2p >,�,������ ��2p >��������2p 2���� ����������������2p �������2p ������ � �����2p 8��� ��

ë �������� ��

��p ��/+��� �������������������� ������6�� �����������,���/�������HH����������� �������H������ H4-9)H�;579H�H��� ���H�)H������ �?����������)**9.*;.)7���

)�p ��,������������������������������������&����������/������ /��� ��� ��� ��������� ����� �����/0��1/����� ����������6�����(-�� ������������������������������ ��

4�p ��/������ ��,���������:?�����/�����������6� �������+��������������HH���������������H�?��� H�����H������ H���� ��H���?���������������)**;.*(.�5���

-�p ��+����������0����,�< ������������B� ������� ��5�p ��8��� ���#��3����#�%)**7.*9'��/6� ��� ����6�������������á� ����B��:����������/��

���������'�������������������������%�'�������HH���� ������H��.��H���.������ ���RN6:*7,��4(N6:N)**7*9*(S���������

7�p ��/��������< ����/��B�@�G� �#�!���������������HH������@�� �#����H:��� �H��# ���������������)**;.*(.�)���

9�p ��/!$!,�+��� �����������B,6$0$�/�������HH����#�#�.������ ����H��H�������H�����H��� ���� H�(94��������������)**;.*�.�*���

;�p ��, ����+ ����%�((7'���((5���/������������������ /��ù����0�������D������������))-.))5��+�C>�*.**.7-;)*).4���

Page 20: Robotics

(�p ��, ����+ ����%�(;4'��/-�����8����+�+������/�������������������=����������/������ ��� ���������� ���������������������������������������������������� ��������# ����� �� ���������+��������������� ������ ������������� ����� ������������ ��+��������T���������/��

�*�p��J�����=���#��/8�����������������������������/�����/������������� �������R/������!�����"���#���� ���������HH����#�� ���� H���� �H��������������������)**9.*(.�����

���p��/3� ��0:F��.�.*(.)7/�������HH������ ������� �H���� H30�������������������)�p��/�E������6���� ��2����/�������HH������� ������������H E�����U������������

��������)**9.�*.*;����4�p��> ������������%)**4'������(����)�����������������*������+,�.�����������

'������ �����������������!����������������� �����6��������� �������HH������@��� �@�H�����H? ������R����V��� ���N�������V�2C2�**�5***7***)�?������������)**9.�*.*(���

�-�p��WW���������X���V��Y2��#���������%)**�'�%3=B'�����.�����������ù���������������

��������� ��-�����ù���������HH��������� �������H���#�H������ H����� H2��#�U ��� )**��� ��������������)**9.�*.�7���

�5�p�����=��6�������)**9��H ��������-745����7�p��/���������00���=����%��'�C����������������� ���,����/��

�����HH���� ��������������H������������������������)**(.*;.�*����9�p��8����� �>������� �D���� ��������������%)**;'��C�������������� �� ����������

�� ��������������))��;)(.;-(����;�p��/8���� ���������������.��������R/��,�+�+��� �����,����������)**9�������HH������.

�����H����������)**9.�*.�7����(�p��������������=�A�á� ����=�����%�((;.*4'��°������������������������'���.�������

���������$��� ���3�� ��+�C>�*5)�59*74;�������HH����������������H� H���������H����������� �R ��V*5)�59*74;����������)**9.�*.�7���

)*�p��=�������/� �����/�%���������������������� ����'�������� �:��� ��=��������N���� ���� ��

)��p��6,>$���))�p��,�����#��,������%)**7.*('��/,������������������� ����� �������/��6���������

�����HH�����������������#H������H95(4H,�������������.����. .���� �.������� �?����������)**9.�*.�9���

)4�p�������)-�p��F��6��#��������<� ���������������N�<�������#�Z�������F����� �.�8�����C�����

)**9��)5�p��/�2C2>,$��,�����������/��>,�,��)**-.*)��

�����HH���������@ ���� ����H ���� HB��U��������U����� U*-��������������)**9.�*.)*���)7�p����������6������%)**7.*;.*('��/��������6�������� ������� �=������>�����������

6����������������C������ �����6�� ������C����+� ��������0�� ����8���� /��3�� ������ ��������HH�����������H3�H����� � *7H*7*;*(U���������������

)9�p��á30������� ���� ������������������� ��);�p��6������������ ��� �������� �������)(�p��,6�$.5���?������������

Page 21: Robotics

4*�p��/,�������������8��#��/��<�����8��������������HH���������������H,�+62H� ����H����������)���������������)**9.�*.))���

4��p��/B�����8��#/��3������F��#��)**-.�).);�������HH�������������#����H)**-H�)H�����.���#H����������)**9.�*.))���

4)�p��/,�+62& �3����������/��3���������������)**9.*�.*(�������HH��� �������������H�� )**9H)**9H*�H� �� U���U �����������������)**9.�*.))���

44�p��D����B������,�����#������R���������4-�p��/4=�2��.0���<������%�(;4Z�(;-'/��6+��0���0�����������

�����HH������������H���@��� H������H����� H4=U������H4=U���������������������)**9.�*.))���

45�p��/4=�C����%�(;(Z�((5'/��6+��0���0����������������HH������������H���@��� H������H����� H4=U����H4=U������������

47�p��/K���������%�(;-Z�(;9'/��6+��0���0����������������HH������������H���@��� H������H����� HE��������HE����������������

49�p��/,�������������� /��,����� �������HH���������� ����H������������� ���������������)**9.�*.)4���

4;�p��/<�������/��,����� �������HH������ ����H����������)**9.�*.)4���4(�p��/=�?������ ����/��G��������)**9.*4��

�����HH���������������H�����RVJ���U �G4 �����������)**9.�*.)4���-*�p������� ������A�8 ���6���@�A�������,���A������#����� �%)**5.*).��'��/:�������

������������ ��� �������� �.�������8��#�� /�%3=B'��������������%4*9'���*;)Z�*;5������*���)7H ��������*99((��36+=��59�;-75�������HH��������������������H�� �����H���� H���������U���U������ H����� H�������U������U����� H�������U������U����� ��������������)**9.*(.�����

-��p������� ������A�������,�����/,�����������#������������������������������.�#�����/��3�����+:::�+�������������������������������� �����,������������

-)�p��/�� ��������0�� /��C���������������)(�������HH�������������H��� H������� H�����H)**;H���HU��*���������������)**;.*-.*(���

-4�p��6������F����/+����������/�� ��#������ �����������HH���� ��#������ ����H����������)**9.�*.))���

--�p��,�6.�5��-5�p��������� ��#��������%����������������� �'��-7�p��/��������� ���K���������8��#���D������/�+�,>�D++//��<�� ��B�#� ����

������ �0���������HH���.�������� ����������@�H�����H���#��H����;H����;U����������������)**9.�*.)4���

-9�p��/3�������������������� #��� ����� �������� #/����+�B+�������)**9.*�.)4�������HH����� ������H����H����� H)**9H*�H)4H����U���U��������������������)**9.�*.)4���

-;�p���������������,�����-(�p��8������������,�����5*�p�����������$��� �������#������5��p�����#���# ���������%�(((.*-'�%3=B'���� ��)���������)�������'�������/������

0�������+:::����������2������:����������

Page 22: Robotics

�����HH���������� ��������#H�� �����H����� H������H6�����U���#���# H+:::á2:U((��������������)**9.�*.)-��������������

5)�p���������6� ����/8���� ��������#�������������� �R/�������HH�@�� ������H������� H�����B �6��#����������

54�p��/�������� �������������F�� �?�3������3+�/��<������������������� �F��������: �?�$��� ���������HH� ����� �?�����#H ����H���H<��.F���������S:���������������������)**9.�*.)5���

5-�p��8�����������������/B �������/��+� ���������B���������� �������HH����#����������H���@���H���H�������U�� �����H� ����������������)**9.�*.)5��������������

55�p����������������������������,�����<�����0����������������������)��������������������

57�p��B�����������������������������C��������������/D����+�����������������0�����������������,��������������+� �$ ��/�=�����3�:� ����������49�%�((5'���U�)���

59�p��/< ���������������N�D���������������������� ���������������/��=������>�������������#���������HH����������.������.���� ����������H� ����U �����U������������������������)**9.�*.)9���

5;�p��8����������������N�������%)***'�%3=B'����ù������1�����2����������(����+

����2����������!������,�������3��� ��� �������HH����� � �����������H����� H����������� ���� .@��������������������)**9.�*.);���

5(�p��6��#� �!�������/D ���C� ���<����F� ����������������� ��� /��$��� ������=��������������HH� 9.����� ���.�����������H�� �����H�� ����H���.��������������������)**9.�*.);��������������

7*�p��B��������������?��� �� ��7��p��>�?��������?��� �� ��7)�p��/! ��������������6+�& �,+�0���+������� �8���<���� /������2������

�����HH���� �����������H! ������������������)**9.�*.);���74�p��%3��#��������)**5'����������3�� �������������� ������ �:���������<����.������

������� ����7-�p��>�������3������������������������� ��= �� �=������ �����,��������75�p��>�������� ���,�������������� ���� ������������������# ��77�p��$������+����������3����������������79�p��/>���������������X����������X�������X��2�G��23+2�.����������� �3�����������/��

=�+����>�� �������HH�����������H)**9H�)H*5H*9.*7*�.���������������)**9.�).*5���7;�p��>2D,������ ���������3���� ���6�������2���������((9��A�*����������7(�p������������0�# ���%)**).*(.*5'����,������� �����&���������8����6��� ����

�����HH������������H �����H� ����� H��� H)**)H*(H5-(**����������)**9.�*.);��9*�p����.���������� ������2�������-����,���������������1��������

��������������������=�����)**9.*).)-�������HH���� �������������H����� � H)**9H*)H*9*)))�559�4��������������)**9.�*.);��

9��p������0��� ��������������� ������>�� ��:����������� ����������� ��9)�p�������*��������������� ��94�p�������##���� �������������9-�p�������������,�������� ��� ��� ��95�p��+�:�6��C����=������� ��� ����������� �:����������

Page 23: Robotics

97�p��=������� ��� ����������� �:���������'������2�����������,������������

(���������������99�p��/�������� �� ����������� ��������� /��

�����HH�������������� ����H2:6������������

p