Robotåkbana RTT 1400L/2400L...Beskrivning Allmänt 3HEA 801 230-002, Juni 2005 1-1 Specifikation 1 Beskrivning 1.1 Allmänt RTT 1400/2400L är en enaxlig robotbärare avsedd att förflytta

ProduktmanualRobotåkbana

RTT 1400L/2400LM2004, IRC5

3HEA 801 230-002, Juni 2005

Informationen i detta dokument kan utan förvarning bli föremål för ändring och skall icke betraktas som ett åtagande från ABB Automation Technologies AB. ABB Automation Technologies AB åtar sig inget ansvar för fel som kan förekomma i detta dokument.

ABB Automation Technologies AB är icke ansvarigt för skador som är en följd av användning av detta dokument eller programvara eller maskinvara som beskrivs i dokumentet.

Dokumentet, eller delar därav, får ej utan ABB Automation Technologies AB:s medgivande reproduceras eller kopieras. Det får ej heller delgivas eller eljest obehörigen användas. Överträdelse härav beivras med stöd av gällande lag.

Ytterligare kopior av detta dokument kan erhållas från ABB Automation Technologies AB till då gällande pris.

© ABB Automation Technologies AB

Artikel nummer: 3HEA 801 230-002, Juni 2005

ABB Automation Technologies ABArc Welding Products

SE-69582 LaxåSverige

3HEA 801 230-002, Juni 2005 i

Innehåll

ProduktmanualRobotåkbanaRTT 1400/2400L

Specifikation Flik 1:

Beskrivning 1

Säkerhetsföreskrifter 5

Tekniska specifikationer och krav 9

Varianter och tillval 13

Installation och handhavande Flik 2:

Installation och handhavande 1

Idrifttagning 11

Underhåll Flik 3:

Underhållsintervaller 1

Reservdelar/Spare parts 5

ii 3HEA 801 230-002, Juni 2005

3HEA 801 230-002, Juni 2005 Specifikation i

Sp

ecif

ikat

ion

Flik 1: Specifikation1 Beskrivning 1

1.1 Allmänt 1

1.2 Principiell uppbyggnad 21.2.1 Termer och begrepp 4

2 Säkerhetsföreskrifter 5

2.1 Beskrivning 5

2.2 Säkerhet vid uppackning och hantering 6

2.3 Säkerhet vid mekanisk installation 62.3.1 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och manipulator 62.3.2 Säkerhet vid Elektrisk installation 62.3.3 Säkerhet vid idrifttagning 72.3.4 Säkerhet vid mekaniskt underhåll 7

3 Tekniska specifikationer och krav 9

3.1 Tekniska data 93.1.1 Prestanda 93.1.2 Dimensioner 10

4 Varianter och tillval 13

4.1 Varianter och tillval till RTT 1400/2400L 13

Specifikation ii 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Sp

ecifikation

BeskrivningAllmänt

3HEA 801 230-002, Juni 2005 1-1

Sp

ecif

ikat

ion

1 Beskrivning

1.1 Allmänt

RTT 1400/2400L är en enaxlig robotbärare avsedd att förflytta en IRB 1400/2400L med eller utan en Marathon Pac med elektrod. Den är styrd och positionerad som extern axel till robotstyrsystemet.Hållare för kylaggregat och sprutrensningsutrustning ingår.

Åklängd Åkbanan finns med åklängd från 1,7 m till 11,7 m i 1 m steg.

Beskrivning

Principiell uppbyggnad

1-2 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Sp

ecifikation

1.2 Principiell uppbyggnad

Åkbana med Marathon Pac

Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten.

Ingående delar

RT

TM

arat

hon

pos.

wm

f

Figur 1 Åkbana med Marathon Pac

3

4

6

1

57 2

8

9

Pos Benämning Pos Benämning

1 Åkbana RTT med Marathon Pac 6 Märkskylt

2 Intern kabelsats 7 Stationsindikering

3 Skarvsats 8 Motor kabel

4 Kabelsats 9 Resolverkabel

5 Hållare för TC92

BeskrivningPrincipiell uppbyggnad

3HEA 801 230-002, Juni 2005 1-3

Sp

ecif

ikat

ion

Åkbana med Bobin

Illustrationen visar den principiella uppbyggnaden av åkenheten

RT

TB

obin

pos

.wm

f

Figur 2 Åkbana med Bobin

Pos Benämning Pos Benämning

1 Åkbana RTT med Bobin 6 Märkskylt

2 Intern kabelsats 7 Stationsindikering

3 Skarvsats 8 Motor kabel

4 Kabelsats 9 Resolverkabel

5 Hållare för TC92

5

6

3

4

1

7 2

8

9

Beskrivning

Termer och begrepp

1-4 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Sp

ecifikation

1.2.1 Termer och begrepp

Definitioner Tabellen nedan listar termer och begrepp som används i dokumentationen.

Benämning Definition

Robot Manipulator och styrutrustning tillsammans.

Manipulator Den mekaniska rörliga delen av roboten.

Åkenhet Åkvagn, stativ, kabelkedja och tillhörande detaljer ihop-monterade.

Åkvagn Den rörliga delen på vilken manipulatorn monteras

Stativ Den ihopmonterade stommen till åkenheten

Åklängd Åkvagnens maximala rörelseintervall

SMB Seriemätlåda (Serial measurement box)

SäkerhetsföreskrifterBeskrivning

3HEA 801 230-002, Juni 2005 1-5

Sp

ecif

ikat

ion

2 Säkerhetsföreskrifter

2.1 Beskrivning

För alla moment där det finns risk för skador på person eller egendom finns säker-hetsföreskrifter att läsa i detta kapitel. Dessutom finns de utskrivna vid instruktionen för varje moment.Allmänna varningar där syftet är att undvika besvär är enbart markerade vid aktuell instruktion.

Teckenförklaring De olika typerna av varningar markeras med symboler enligt tabellen nedan:

Symbol Benämning Betydelse

!Fara Varnar för att svåra eller livsfarliga skador på personer och/eller

allvarliga skador på produkten kommer att ske om instruktio-nerna inte följs.

Varning Varnar för att skador på personer eller allvarliga skador på pro-dukten kan ske. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol.

Elektrisk chock

Varnar för elektrisk chock som kan ge livsfarliga eller svåra ska-dor på personer. Följ alltid de föreskrifter som anges i samband med denna symbol.

Försiktighet Gör dig uppmärksam att skador på produkten kan uppstå om en åtgärd inte utförs eller görs på fel sätt.

Statisk elektri-citet ESD

ESD symbolen indikerar på risk för statisk elektricitet som kan resultera i svåra skador på produkten.

Obs! Information om viktiga detaljer.

Tips Tips symbolen hänvisar till en instruktion som ger ytterligare information om ett speciellt moment.

Säkerhetsföreskrifter

Säkerhet vid uppackning och hantering

1-6 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Sp

ecifikation

2.2 Säkerhet vid uppackning och hantering

Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna, innan åkenheten packas upp och installe-ras.

Lyftinstruktioner

Endast enheter som är 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans.

2.3 Säkerhet vid mekanisk installation

Nivåjustera

Avståndet mellan nivelleringsskruvarna och syllens överkant måste vara minst 10 mm.

2.3.1 Säkerhet vid Montage av kabelkanal och manipulator

Montera manipulatorn

Referera alltid till dokumentationen för manipulatorn när manipulatorn ska lyftas.

2.3.2 Säkerhet vid Elektrisk installation

Robotens kablage

Se till att kabelslingan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar.

SäkerhetsföreskrifterSäkerhet vid idrifttagning

3HEA 801 230-002, Juni 2005 1-7

Sp

ecif

ikat

ion

2.3.3 Säkerhet vid idrifttagning

Kalibrering

Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna.

Kontroll av arbetsområdet

Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras.

2.3.4 Säkerhet vid mekaniskt underhåll

Påfyllning av smörjmedel

Använd endast smörjinjektorer med 3 månaders tömningstid eller kortare.

Säkerhetsföreskrifter

Säkerhet vid mekaniskt underhåll

1-8 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Sp

ecifikation

Tekniska specifikationer och kravTekniska data

3HEA 801 230-002, Juni 2005 1-9

Sp

ecif

ikat

ion

3 Tekniska specifikationer och krav

3.1 Tekniska data

3.1.1 Prestanda

Tabellen nedan anger viktiga tekniska data för åkenhetens prestanda.

Tid för positione-ring

Vid maxhastighet med accelerations och decelerations tid inkluderad:

Funktion Prestanda

Åklängd 1,7 - 11,7 m

Maxhastighet 1,06 m/s vid 3000 rpm på motor

Stativlängd 3-13 m

Acceleration 2,5 m/s2, 1,5 m/s2 vid +250 kg

Retardation 2,6 m/s2, 1,6 m/s2 vid +250 kg

Repeternoggrannhet1

1. Upprepade stopp i en färdriktning, mot samma punkt

Maximal last 250 kg utöver robotens vikt

Vikt åkvagn 220-430 kg

Kapslingsklass IP54

Positioneringsnoggrannhet ± 0,05mm

Transportlängd Tid

0,5 m 1,2 s

1 m 1,7 s

2 m 2,7 s

Tekniska specifikationer och krav

Dimensioner

1-10 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Sp

ecifikation

3.1.2 Dimensioner

Bobin

Dim

_ritn

_Bob

in.w

mf

Figur 3 Dimensioner för åkbana med Bobin

2150

475

215

475

160L

nx1000500

TravelLength

A

Ø15xP

A

A

A - A (1:2,5)

Tekniska specifikationer och kravDimensioner

3HEA 801 230-002, Juni 2005 1-11

Sp

ecif

ikat

ion

Marathon Pac

Dim

_ritn

_Mar

atho

n.w

mf

Figur 4 Dimensioner för åkbana med Marathon Pac

475

475

215

215

A - A (1:2,5)

0

L

nx1000500

160

Ø15xP

Travel lengthAA

A

Tekniska specifikationer och krav

Dimensioner

1-12 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Sp

ecifikation

Varianter och tillvalVarianter och tillval till RTT 1400/2400L

3HEA 801 230-002, Juni 2005 1-13

Sp

ecif

ikat

ion

4 Varianter och tillval

4.1 Varianter och tillval till RTT 1400/2400L

Anslutningskabel Robotens standardkablar kan användas för att ansluta åkenheten till styrutrust-ningen.

Kraftkabel Kraftkabeln till den sjunde axeln är 7, 15 eller 22 meter lång, mätt från inkopplings-punkten mitt på enheten.

Varianter Tabellerna beskriver de varianter och tillval som kan beställas till RTT 1400/2400L. Kontakta ABB för ytterligare specificering.Sista siffran i artikelnumret är utbytt mot “x” eftersom artikelnumrena varierar med längden på åkenheten.

Varianter Art. nr

IRB 1400

Åkbana med bobin, komplett 3HEA 801 208-x

Åkbana med Marathon Pac, komplett 3HEA 801 206-x

IRB 2400

Åkbana med bobin, komplett 3HEA 801 209-x

Åkbana med Marathon Pac, komplett 3HEA 801 207-x

Åklängd x

1,7 m 001

2,7 m 002

3,7 m 003

4,7 m 004

osv.

Varianter och tillval

Varianter och tillval till RTT 1400/2400L

1-14 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Sp

ecifikation

3HEA 801 230-002, Juni 2005 Installation och handhavande i

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

Flik 2: Installation och handhavande1 Installation och handhavande 1

1.1 Uppackning och hantering 11.1.1 Lyftinstruktioner 11.1.2 Leveranskontroll 3

1.2 Mekanisk installation 41.2.1 Fundament 41.2.2 Montering av åkbana 71.2.3 Justeringar 81.2.4 Montering av manipulator på åkvagn 8

1.3 Elektrisk installation 9

2 Idrifttagning 11

2.1 Förberedelser 112.1.1 Konfigurera styrutrustningen 112.1.2 Uppdatering 112.1.3 Kontroll av arbetsområdet 12

Installation och handhavande ii 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

Installation och handhavandeUppackning och hantering

3HEA 801 230-002, Juni 2005 2-1

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

1 Installation och handhavande

1.1 Uppackning och hantering

1.1.1 Lyftinstruktioner

Stativmoduler kan flyttas med hjälp av travers.

Lyft av åkenheten

Bandel med åkvagn och robot monterad

Läs noga igenom säkerhetsföreskrifterna innan åkenheten packas upp och installeras.

Lyftning av åkbanan får endast ske med utrustning som överensstämmer med gällande lyft-standard och utföras av godkänd personal.Endast enheter om 6 meter eller kortare får lyftas. Om enheterna är skarvade måste skarven vara förmonterad vid leverans.

Åtgärd Info/Illustration

1. Placera åkvagnen mitt över skarven av banprofilen.

2. Applicera lyftstroppar runt robotfot eller åkvagn.

Installation och handhavande

Lyftinstruktioner

2-2 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

Bandel utan åkvagn och robot monterad Åtgärd Info/Illustration

1. Applicera lyftstropparna på var sida om skarven av banprofilen.

Installation och handhavandeLeveranskontroll

3HEA 801 230-002, Juni 2005 2-3

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

1.1.2 Leveranskontroll

Identifiering Identifieringsplåtar, placerade vid (X), anger åkvagnens typ, serienummer, leve-ransdatum etc.

Innehåll I standardutförande innehåller åkenheten följande vid leverans:

• En åkvagn med drivenhetÅkvagnen väger:

• Stativmoduler och kabelkedjaÅkenheter med åklängd längre än 4,7 m är utförda med flera stativmoduler som sammanfogas vid installation.

• Fästbultar och styrhylsorFästbultar med brickor samt styrhylsor för roboten.

Kontroll Packa upp utrustningen och undersök om några transportskador syns. Om så skulle vara fallet, kontakta ABB.

Rengöring Inför transporten har utrustningen skyddats mot rost med en tunn oljefilm som lagts på före inpackningen.Denna oljefilm ska torkas av innan installation.

Mär

ksky

lt.w

mf

Figur 1 Identifieringsplåtar (X)

X

Marathon Pac 346-433 kg

Bobin 220-280 kg

Åtgärd

1. Torka bort eventuell överskottsolja med en luddfri trasa


Mekanisk installation

2-4 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

1.2 Mekanisk installation

För att åstadkomma en riktig uppställning av åkbanan se stationslayout.Före igångkörning, smörj kugghjul och kuggstång med fett, se tabell sidan 3- 2.

1.2.1 Fundament

Hållfasthet Fundamentet ska tåla både de statiska laster som orsakas av utrustningens vikt och de dynamiska laster som genereras av åkvagnens och manipulatorns rörelser.

Lutning Fundamentet måste vara konstruerat så att åkenheten går att montera utan att lut-ningen överstiger 0,5 mm/m i förflyttningsriktningen och 0,1 mm/m tvärs över.

Statiska laster Golvytan för installationen bör ha en bärighet på 1000 kg/m2.

Dynamiska laster De dynamiska lasterna från åkenhetens och manipulatorns rörelser kan byta riktning oberoende av varandra. I sådana fall då lasterna adderas till varandra måste funda-mentet kunna ta upp dessa kombinerade laster.

Den maximala dynamiska lasten för åkenheten är:(Vikt, åkvagn + Vikt, manipulator + Vikt, extralast) × Accelerationen

Se robotdokumentationen beträffande dynamiska laster för manipulatorn.

Åkenheten ska inte köras så att maximala laster från roboten och åkbanan adderas till varan-dra. Om exempelvis åkvagnen körs med maximal hastighet i ena riktningen ska manipulator-armen stå stilla eller röras i motsatt riktning.

Installation och handhavandeFundament

3HEA 801 230-002, Juni 2005 2-5

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

Infästning För att fästa åkenheten i golvet rekommenderas kemiska förankringsskruvar. Fäst-bultar medföljer dock ej eftersom de måste väljas med hänsyn till fundamentets material.


1. Bulta åkbanan mot underlaget.

2. Före slutgiltig fastlåsning skall banan vägas in med hjälp av nivellerings-bultarna. För att få en stabil infäst-ning shimsas på båda sidor om nivelleringsbultarna.

3. Förslag på shims.

4. Fundamentbultarnas dimension är enligt följande (dessa tillhandahålls av kund).


Fundament

2-6 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

Hålbild Stativets syllar har hål med diametern 24 mm.

Åkbana med Marathon Pac

Tabellen visar värdet av n i bilden ovan vid olika åklängder:

Åkbana med Bobin

Tabellen visar värdet av N i bilden ovan vid olika åklängder:

Figur 2 Hålbild

Variant Åklängd n Antal fundamentskruvar

-880 1,7 m 3 16

-881 2,7 m 4 20

-882 3,7 m 5 24

-883 4,7 m 6 28

-884 5,7 m 7 32

-885 6,7 m 8 36

-886 7,7 m 9 40

-887 8,7 m 10 44

-888 9,7 m 11 48

-889 10,7 m 12 52

-890 11,7 m 13 56

Variant Åklängd n Antal fundamentskruvar

-880 1,7 m 2 12

-881 2,7 m 3 16

-882 3,7 m 4 20

-883 4,7 m 5 24

-884 5,7 m 6 28

-885 6,7 m 7 32

-886 7,7 m 8 36

-887 8,7 m 9 40

-888 9,7 m 10 44

-889 10,7 m 11 48

-890 11,7 m 12 52

Installation och handhavandeMontering av åkbana

3HEA 801 230-002, Juni 2005 2-7

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

1.2.2 Montering av åkbana

Åkbanan levereras normalt i längder om max. 6 m, det ger att banor med åklängd från 4,7 m skarvas vid installation:


1. Placera ut bandelen med åkvagn och robot på ett korrekt sätt i förhållande till fundamentplan.

2. Demontera skydden över skenstyrning-arna.

3. Passa in den anslutande bandelen så att skenstyrningar och kuggstång passar mot föregående sektion.

4. Skruva fast skenstyrning och kuggstång.

• Lossa den ena kuggstången med skruvarna så att den kan glida lite i sidled.

• Kör vagnen så att kugghjulet passerar skarven fram och tillbaka.

• Dra skruvaran något, kör sedan vagnen fram och tillbaka igen. Upprepa tills kugghjulet passerar skarven tyst.

• Dra fast kuggstången.

5. Montera tillbaks skydden över skenstyr-ningarna. (1) Kuggstång. (2) skenstyr-ning. 1

2


Justeringar

2-8 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

1.2.3 Justeringar

Synkronisering Åkbanans synkroniserings position är när vagnens bakkant är rakt över det mellersta strecket på synkmärket. I den här positionen uppdateras vagnens räknare.

1.2.4 Montering av manipulator på åkvagn

Se manipulatorns produktmanual för den aktuella manipulatortypen. Normalt är manipulatorn monterad på åkbanan vid leverans.

Figur 3 Synkronisering

Installation och handhavandeElektrisk installation

3HEA 801 230-002, Juni 2005 2-9

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

1.3 Elektrisk installation

Robotens kablage

Robotens kablage är tillräckligt långt för installation i något av de två lägena på åkvagnen. Eventuell överlängd ska placeras i en kabelkedja på golvet, beroende på de lokala förutsättningarna.

Se kretsschema och blockschema för den kompletta anläggningen.Parametrarna för de externa axlarna se manipulatorparametrarna.

Se till att kabelkedjan inte kan komma i kontakt med några rörliga delar.


Elektrisk installation

2-10 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

IdrifttagningFörberedelser

3HEA 801 230-002, Juni 2005 2-11

Inst

alla

tio

n o

ch h

and

hav

and

e

2 Idrifttagning

2.1 Förberedelser

Innan åkenheten tas i drift måste systemet förberedas. Gå därför igenom nedanstå-ende steg innan du startar åkenheten:

2.1.1 Konfigurera styrutrustningen

Åklängd De olika åklängdernas arbetsområden definieras utgående från kalibreringsmärket. I parameterfilen är åklängden satt till maximum för den beställda åklängden.

2.1.2 Uppdatering

Uppdatera åkenheten

Innan robotsystemet tas i drift behöver resolvrarna uppdateras.Utför uppdateringen enligt nedanstående instruktion.

Åtgärd Beskrivning

1. Konfigurera Konfigurera styrutrustningen

2. Uppdatera Uppdatera åkenheten.

Se till att ingen person uppehåller sig på åkenheten när vagnen är i rörelse. Se också till att åkenhetens täckplåtar är fria från lösa föremål, de kan annars klämmas fast mellan vagnen och plåtarna.


1. Uppdatera enligt instruktioner i manipu-latorns dokumentation.

2. Kontrollera att åkvagnen stannar exakt vid kalibreringsmärket.

3. Spara systemparametrarna enligt instruktioner i manipulatorns dokumen-tation.

220 SYNC POSITION

Idrifttagning

Kontroll av arbetsområdet

2-12 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Installatio

n o

ch h

and

havan

de

2.1.3 Kontroll av arbetsområdet

Kör systemet manuellt med styrspaken och kontrollera att:

• Det går att köra åt båda hållen.

• Att båda ändlägena uppnås.

Innan systemet tas i drift måste åkenhetens arbetsområde kontrolleras.

3HEA 801 230-002, Juni 2005 Underhåll i

Un

der

hål

l

Flik 3: Underhåll1 Underhållsintervaller 1

1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll 1

2 Reservdelar/Spare parts 5

2.1 Beställning/Order 5

2.2 Åkbana/Travel Track, Bobin 62.2.1 IRB 1400 Komplett/Complete 62.2.2 IRB 2400 Komplett/Complete 82.2.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) 102.2.4 Vagn/Carriage, Bobin 13

2.3 Åkbana/Travel Track, Marathon Pac 142.3.1 IRB 1400 Komplett/Complete 142.3.2 IRB 2400 Komplett/Complete 162.3.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base) 182.3.4 Vagn/Carriage, Marathon Pac 21

Underhåll ii 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

UnderhållsintervallerRutinkontroller och förebyggande underhåll

3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-1

Un

der

hål

l

1 Underhållsintervaller

1.1 Rutinkontroller och förebyggande underhåll

Underhållsschema

Åkenheten är konstruerad för att behöva ett minimum av underhåll. Rutinkontroller och förebyggande underhåll behöver emellertid alltid utföras med regelbundna intervall.Underhållsschemat beskriver periodiskt underhåll och kontroller i kronologisk ord-ning.

Intervall Del Underhåll

Varje månad (160:e driftstimme)

Växel Kontrollera att inget oljeläckage från växeln förekommer.

Drivenhet Kontrollera alla fästskruvar.

Skenstyrningar Kontrollera alla fästskruvar.

Kugghjul och kuggstång Kontrollera anliggningen mellan kugg-hjul och kuggstång.

Kontrollera kugghjulets tryck mot kugg-stången genom att mäta fjädern, den ska vara ihoptryckt till en längd av 40 mm.

Rengör och smörj kugghjul och kugg-stång med fett.

Kabelränna Rengör kabelränna

Elektrisk funktion Kontrollera samtliga elektriska funktio-ner.

Kablage och kontakter Kontrollera synliga kablar

Kabelkedja Kontrollera synlig kabelkedja.

Kopplingsboxar Kontrollera

Drivmotor Kontrollera

Var 3:e månad (500:de driftstimme)

Styrskenor Kontrollera styrskenor.

Skenstyrningsvagnar Kontrollera och smörj skenstyrnings-vagnarna.

Linjärstyrningar Rengör linjärstyrningarna.

Vart 5:e år Backupbatteri Byt batteri vid tecken på urladdning.

Underhållsintervaller

Rutinkontroller och förebyggande underhåll

3-2 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

Mekaniskt underhåll

Rengöring och smörjning av kugghjul och kuggstång

Rengör och smörj kugghjul och kuggstänger manuellt med något av följande smörj-medel:

Smörjning i speciellt smutsig miljö

Om det finns risk för att svetsloppor eller andra luftburna partiklar kan fastna på den smorda kuggstången rekommenderas ett speciellt damm- och smutsavvisande smörjmedel:

Smörj skenstyrningsvagnar

Rengör och smörj skenstyrningsvagnarna manuellt med följande smörjmedel:

Fabrikat Smörjmedel

BP Energol OGL 461 F

SHELL SHELL kuggfett (new) eller Maleus GL 205

MOBIL OIL Mobiltac 81

Fabrikat Smörjmedel

OPTIMOL VISCOGEN EPL

Smörjmedel

Litium baserat fett med konsistensklass NLGI2 enl. DIN 51818

UnderhållsintervallerRutinkontroller och förebyggande underhåll

3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-3

Un

der

hål

l

Elektriskt underhåll

Kontroll av elektriska funktioner

En gång i månaden ska åkenheten kontrolleras med avseende på:

• Samtliga elektriska funktioner

• Gränslägesfunktioner:Kör åkenheten och kontrollera att båda ändlägena kan uppnås.

Kontrollera nödstopp

En gång i månaden bör nödstoppsfunktionen kontrolleras enligt följande:

Kontroll av kablage

Kontrollera en gång i månaden:

Kontroll av kontakter

Kontrollera en gång i månaden:

• Att alla kontakter sitter ihop ordenligt och att det inte finns risk för glapp.

Kontroll av kabelkedja

Kontrollera en gång i månaden den synliga delen av kabelkedjan med avseende på:

• Länksystem, byt vid behov

• Fästpunkter, byt vid behov

Åtgärd

1. Låt åkenheten vara stilla.

2. Tryck in nödstoppet.

3. Försök starta åkenheten.

Om några kablar ... så ...

har skadats genom slitage eller klämning byt ut kabeln.

gnider mot skarpa eller vassa kanter förlägg kabeln så att den löper fritt.

Underhållsintervaller

Rutinkontroller och förebyggande underhåll

3-4 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

Kontroll av kopplingsboxar

Kontrollera en gång i månaden och åtgärda vid behov kopplingsboxarna med avse-ende på:

• Skador

• Kontakter

• Fastsättning

Kontroll av drivmotor

Kontrollera en gång i månaden drivmotorn med avseense på:

• Onormalt lagerljud

• Anslutningar

Backupbatteri

Åkenhetens seriemätenhet (SMB) har ett inbyggt seriemätkort. Seriemätkortet använder ett batteri till minnesbackup för att kunna behålla positionsdata.Batteriet är ett uppladdningsbart lithiumbatteri.

Batteriet ska bytas:

• Vart 5:e år

eller

• När batteriet håller på att bli urladdat.Detta visar sig i allmänhet genom en felkod i FlexPendantens teckenfönster. Information om felkoder finns i dokumentationen för styrutrustningen.

Byt batteriet såhär:

I ett nytt system laddas batterierna till full kapacitet efter ett par timmar i läge STANDBY.


1. Lokalisera batteriet inuti SMB:n.

2. Klipp av buntbandet som håller batteriet.

3. Koppla bort tvåledarkabeln och plocka bort batteriet.

4. Montera batteriet i omvänd ordning.

1

Reservdelar/Spare partsBeställning/Order

3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-5

Un

der

hål

l

2 Reservdelar/Spare parts

2.1 Beställning/Order

Reservdelar beställs genom ABB Automation Technologies AB. Vid beställning var vänlig uppge typ och tillverkningsnummer samt benämningar och beställningsnum-mer enligt reservdelsförteckningen.Rätt till ändring av specifikationer utan avisering förbehålles.

Spare parts are to be ordered from ABB Automation Technologies AB. Kindly indi-cate type of unit, serial number, denominations and ordering number according to the spare parts list.Rights reserved to alter specifications without notice.

Byt ut x i artikelnumret enligt efterföljande tabell.Replace x in the article number according to the following table.

Reservdelar/Spare parts

Åkbana/Travel Track, Bobin

3-6 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

2.2 Åkbana/Travel Track, Bobin

2.2.1 IRB 1400 Komplett/Complete

Byt ut x i artikelnumret enligt följande tabell:Replace x in the article number according to the table:

PosItem

Art. nrArt. No

Beskrivning DescriptionAnmärkningRemark

1 506 251-880-890 Åkbana - RTT Travel Track - RTT L=1,7m - 11,7m

2 3HEA 801 312-001 Kabelsats intern RTT Bobin Cable set internal RTT Bobin

3 503 780-x Skarvsats robotfot-styrutrustning Joint set for robot foot - robot con-troller

Se tabell nedanSee table below

4 3HEA 801 375-x Kabelsats IRB 1400 Cable set IRB 1400 Se tabell nedanSee table below

5 505 397-880 Hållare för TC92 Holder for TC92

6 506 243-001 Märkskylt Rating plate

7 3HEA 801 440-x Stationsindikering Station indication Se tabell nedanSee table below

8 3HEA 800 538-x Kabel motor flexibel Cable motor flexible Se tabell nedanSee table below

9 3HEA 801 340-x Kabel resolver flexibel Cable resolver flexible Se tabell nedanSee table below

Åklängd RTTTravel Length RTT

Pos/Item 3(x)

Pos/Item 4(x/längd)(x/length)




1,7 880 001/12 001/3 004/12 003/13

2,7 881 002/14 002/4 005/14 005/15

3,7 881 002/14 003/5 005/14 005/15

4,7 882 003/16 004/6 006/16 007/17

5,7 882 003/16 005/7 006/16 007/17

6,7 883 004/18 006/8 007/18 009/19

7,7 883 004/18 007/9 007/18 009/19

8,7 884 005/20 008/10 008/20 011/21

9,7 884 005/20 009/11 008/20 011/21

10,7 885 006/22 010/12 009/22 013/23

11,7 885 006/22 011/13 009/22 013/23

Reservdelar/Spare partsIRB 1400 Komplett/Complete

3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-7

Un

der

hål

l

RT

TB

obin

pos

.wm

f

5

6

3

4

1

7 2

8

9


IRB 2400 Komplett/Complete

3-8 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll



PosItem

Art. nrArt. No



2 3HEA 801 312-001 Kabelsats intern RTT Bobin Cable set internal RTT Bobin



4 3HEA 801 377-x Kabelsats Cable set Se tabell nedanSee table below






Åklängd RTTTravel length RTT

Pos/Item 3(x)





1,7 880 001/12 001/3 004/12 003/13

2,7 881 002/14 002/4 005/14 005/15

3,7 881 002/14 003/5 005/14 005/15

4,7 882 003/16 004/6 006/16 007/17

5,7 882 003/16 005/7 006/16 007/17

6,7 883 004/18 006/8 007/18 009/19

7,7 883 004/18 007/9 007/18 009/19

8,7 884 005/20 008/10 008/20 011/21

9,7 884 005/20 009/11 008/20 011/21

10,7 885 006/22 010/12 009/22 013/23

11,7 885 006/22 011/13 009/22 013/23


3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-9

Un

der

hål

l

RT

TB

obin

pos

.wm

f

5

6

3

4

1

7 2

8

9


Åkbana (Bas)/Travel Track (Base)

3-10 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

2.2.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base)

Pos/Item 4 551 151-x

PosItem

AntalQty

Art. nrArt. No


4 551 151-x Banprofil Track profile Se tabell nedanSee table below

7 551 153-x Skyddsprofil Cover profile Se tabell nedanSee table below

9 x 553 818-001 Syll Sole Se tabell nedanSee table below

11 553 810-x Kabelränna Cable chute Se tabell nedanSee table below

13 435 565-x Kuggstång Rack Se tabell nedanSee table below

20 439 029-x Styrskena Guide rail Se tabell nedanSee table below

24 4 550 541-001 Styrvagn Guide carriage

25 1 506 252-880 Drivenhet Drive unit

27 553 811-x Kabelskydd Cable cover Se tabell nedanSee table below

32 4 551 165-880 Bufferfäste Buffer holder

33 4 551 166-001 Gummibuffert Rubber buffer

34 503 917-x Kabelsläpkedja Cable chain Se tabell nedanSee table below

54 551 168-002 Mutterlist Nut bar M6


64 2111 029-73 Pinne Pin D6×40

65 1 413 588-001 Synkskylt Sign

70 4 2183 010-04 Lyftögla Lifting eye

73 4 551 179-001 Smörjnippel Nipple

74 2 500 077-002 Stålklamma Clamp

75 1 553 817-001 Smörjmedel Lubricant Molycote D321 R

Antal vid olika åklängder/Qty at different track lengths

LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -001 1

3m -002 1 1 1 1

4m -005 1

5m -003 1 1 1 2 1 2

6m -004 1 1 1 2

Reservdelar/Spare partsÅkbana (Bas)/Travel Track (Base)

3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-11

Un

der

hål

l

Pos/Item 7, 11 551 153-x, 553 810-x

Pos/Item 9 553 818-001

Pos/Item 13 435 565-x

Pos/Item 20 439 029-x


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -001 2 1 2 1 2 1 2

3m -002 1 1 2 1 2 3 2 3 4 3

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

BanlängdTrack length

3m 4m 5m 6m 7m 8m 9m 10m 11m 12m 13m

AntalQty

3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

A 1,35m 1,85m 2,35m 2,85m 3,35m 3,85m 4,35m 4,85m 5,35m 5,85m 6,35m


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

1,5m -004 1 1 1 1 1 1 1 1

2m -003 1 1 2 1 2 1

2,5m -002 1 2 1 1 1 1 1 1 1

3m -005 1 1 1 2 1 2


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -004 2 2 4 2 2

2,32m -008 4 2 4 2 2 2 2

2,64m -012 2

2,96m -009 2 2 2 4

3,36m -010 2 2 2 2 2 4 4

3,68m -011 2



3-12 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

Pos/Item 27 553 811-x

Pos/Item 34 503 917-x


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

1m -003 1 1

1,5m -004 1 1 1

2m -001 1 1 1 1 1 1 2

2,5m -005 1

3m -002 1 1 1 1 1 1 1 1

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

LängdLength

2,37m 2,87m 3,37m 3,87m 4,37m 4,87m 5,37m 5,87m 6,37m 6,87m 7,37m

Art nrArt no

-002 -003 -004 -005 -006 -007 -008 -009 -010 -011 -012

3432,33

70 27

25

24,73

13,54,64

74

11 9

4

7

52

20,56

65

Reservdelar/Spare partsVagn/Carriage, Bobin

3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-13

Un

der

hål

l

2.2.4 Vagn/Carriage, Bobin

Art. nrArt. No


553 815-880 Robotvagn Bobin Robot carriage Bobin H=200









IRB 1400

IRB 2400


Åkbana/Travel Track, Marathon Pac

3-14 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

2.3 Åkbana/Travel Track, Marathon Pac



PosItem

Art. nrArt. No



2 3HEA 801 312-002 Kabelsats intern Marathon Cable set internal Marathon









Åklängd RTTTravel length RTT

Pos/Item 3(x)





1,7 881 002/14 002/4 005/14 006/16

2,7 882 003/16 003/5 006/16 008/18

3,7 882 003/16 004/6 006/16 008/18

4,7 883 004/18 005/7 007/18 010/20

5,7 883 004/18 006/8 007/18 010/20

6,7 884 005/20 007/9 008/20 012/22

7,7 884 005/20 008/10 008/20 012/22

8,7 885 006/22 009/11 009/22 014/24

9,7 885 006/22 010/12 009/22 014/24

10,7 886 007/25 011/13 010/24 016/26

11,7 886 007/25 012/14 010/24 016/26


3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-15

Un

der

hål

l

RT

TM

arat

hon

pos.

wm

f

3

4

6

1

57 2

8

9


IRB 2400 Komplett/Complete

3-16 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll



PosItem

Art. nrArt. No



2 3HEA 801 312-002 Kabelsats intern Marathon Cable set internal Marathon









Åklängd RTTTravel Length RTT

Pos/Item 3(x)





1,7 881 002/14 002/4 005/14 006/16

2,7 882 003/16 003/5 006/16 008/18

3,7 882 003/16 004/6 006/16 008/18

4,7 883 004/18 005/7 007/18 010/20

5,7 883 004/18 006/8 007/18 010/20

6,7 884 005/20 007/9 008/20 012/22

7,7 884 005/20 008/10 008/20 012/22

8,7 885 006/22 009/11 009/22 014/24

9,7 885 006/22 010/12 009/22 014/24

10,7 886 007/25 011/13 010/24 016/26

11,7 886 007/25 012/14 010/24 016/26


3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-17

Un

der

hål

l

RT

TM

arat

hon

pos.

wm

f

3

4

6

1

57 2

8

9



3-18 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

2.3.3 Åkbana (Bas)/Travel Track (Base)

Pos/Item 4 551 151-x

PosItem

AntalQty

Art. nrArt. No


4 551 151-x Banprofil Track profile Se tabell nedanSee table below

7 551 153-x Skyddsprofil Cover profile Se tabell nedanSee table below

9 x 553 818-001 Syll Sole Se tabell nedanSee table below

11 553 810-x Kabelränna Cable chute Se tabell nedanSee table below

13 435 565-x Kuggstång Rack Se tabell nedanSee table below

20 439 029-x Styrskena Guide rail Se tabell nedanSee table below

24 4 550 541-001 Styrvagn Guide carriage

25 1 506 252-880 Drivenhet Drive unit

27 553 811-x Kabelskydd Cable cover Se tabell nedanSee table below

32 4 551 165-880 Bufferfäste Buffer holder

33 4 551 166-001 Gummibuffert Rubber buffer

34 503 917-x Kabelsläpkedja Cable chain Se tabell nedanSee table below



64 2111 029-73 Pinne Pin D6×40

65 1 413 588-001 Synkskylt Sign

70 4 2183 010-04 Lyftögla Lifting eye

73 4 551 179-001 Smörjnippel Nipple

74 2 500 077-002 Stålklamma Clamp

75 1 553 817-001 Smörjmedel Lubricant Molycote D321 R


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -001 1

3m -002 1 1 1 1

4m -005 1

5m -003 1 1 1 2 1 2 1

6m -004 1 1 1 2 1

Reservdelar/Spare partsÅkbana (Bas)/Travel Track (Base)

3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-19

Un

der

hål

l

Pos/Item 7, 11 551 153-x, 553 810-x

Pos/Item 9 553 818-001

Pos/Item 13 435 565-x

Pos/Item 20 439 029-x


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -001 2 1 2 1 2 1 2

3m -002 1 1 2 1 2 3 2 3 4 3

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

BanlängdTrack Length

4m 5m 6m 7m 8m 9m 10m 11m 12m 13m 14m

AntalQty

4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

A 1,85m 2,35m 2,85m 3,35m 3,85m 4,35m 4,85m 5,35m 5,85m 6,35m 6,85m


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

1,5m -004 1 1 1 1 1 1 1 1

2m -003 1 1 2 1 2 1

2,5m -002 1 2 1 1 1 1 1 1 1

3m -005 1 1 1 2 1 2


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

2m -004 2 2 4 2 2 4

2,32m -008 4 2 4 2 2 2 2

2,96m -009 2 2 2 4 2

3,36m -010 2 1 2 2 2 2 4 4 4

3,68m -011 2



3-20 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

Pos/Item 27 553 811-x

Pos/Item 34 503 917-x


LängdLength

Art. nrArt no

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

1m -003 1 1

1,5m -004 1 1 1 1

2m -001 1 1 1 1

2,5m -005 1

3m -002 1 1 1 1 1 2 1 2 2 2

1,7m 2,7m 3,7m 4,7m 5,7m 6,7m 7,7m 8,7m 9,7m 10,7m 11,7m

LängdLength

2,37m 2,87m 3,37m 3,87m 4,37m 4,87m 5,37m 5,87m 6,37m 6,87m 7,37m

Art nrArt no

-002 -003 -004 -005 -006 -007 -008 -009 -010 -011 -012

3432,33

70 27

25

24,73

13,54,64

74

11 9

4

7

52

20,56

65

Reservdelar/Spare partsVagn/Carriage, Marathon Pac

3HEA 801 230-002, Juni 2005 3-21

Un

der

hål

l

2.3.4 Vagn/Carriage, Marathon Pac

Art. nrArt. No


553 816-880 Robotvagn Marathon Pac Robot carriage Marathon Pac H=200









IRB 1400

IRB 2400


Vagn/Carriage, Marathon Pac

3-22 3HEA 801 230-002, Juni 2005

Un

derh

åll

3HEA 801 230-002, Juni 2005

��

Documents

Robotåkbana RTT 1400L/2400L...Beskrivning Allmänt 3HEA 801 230-002, Juni 2005 1-1 Specifikation 1 Beskrivning 1.1 Allmänt RTT 1400/2400L är en enaxlig robotbärare avsedd att förflytta