Upload
buithuy
View
215
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
Rodzina MELSEC FX
Programowalne sterowniki logiczne
Podręcznik dla początkujących
FX1S, FX1N,FX2N, FX2NC,
FX3U
MITSUBISHI ELECTRIC
Nr kat.: 20912024102007Wersja A
INDUSTRIAL AUTOMATIONMITSUBISHI ELECTRIC
O podręczniku
Tekst, ilustracje, rysunki i przykłady, podane zostały w tym podręczniku tylkodo celów informacyjnych. Przeznaczone zostały do tego,
żeby dopomóc przy wyjaśnieniu instalacji, działania, programowania i używania programowalnych sterownikówlogicznych serii MELSEC FX1S, FX1N, FX2N,FX2NC i FX3U.
Jeśli pojawią się jakiekolwiek pytania związane z instalacją i działaniem każdego z opisanych tutaj produktów,prosimy skontaktować się z lokalnym biurem sprzedaży lub dystrybutorem (zob. tylną okładnę).
Najnowsze informacje i odpowiedzi na często zadawane pytania można znaleźć na naszej stronie internetowejwww.mitsubishi-automation.pl.
MMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE BV zastrzega sobie prawo do dokonywania zmian w tym podręczniku lub wdanych technicznych swoich produktów w każdej chwili bez powiadomienia.
© 01/2006 – 10/2007
Podręcznik dla początkujących do programowalnych sterowników logicznych z rodziny MELSEC FXFX1S, FX1N, FX2N, FX2NC i FX3U
Nr kat.: 209120
Wersja Zmiany / dodatki / korekty
A 10/2007 pdp-tr Wydanie pierwsze
Wskazówki związane z bezpieczeństwemDo użytku wyłącznie przez wykwalifikowany personel
Niniejszy podręcznik przeznaczony jest do użytku wyłącznie przez odpowiednio wykwalifikow-anych techników elektryków, którzy są w pełni zaznajomieni ze stosowanymi w technologii autom-atyki standardami bezpieczeństwa. Cała praca z opisanym sprzętem, włącznie z projektem sys-temu, instalacją, konfiguracją, konserwacją, serwisem i testowaniem wyposażenia, może byćwykonywana wyłącznie przez wyszkolonych techników elektryków z potwierdzonymi kwalifika-cjami, którzy znaja wszystkie wlasciwe dla technologii automatyki regulacje i standardy bezpie-czenstwa. Jakiekolwiek działania lub modyfikacje sprzętu i/lub oprogramowania naszychproduktów, wyraźnie nie opisane w tym podręczniku, mogą być wykonane wyłącznie przez autor-yzowany personel Mitsubishi Electric.
Właściwe użycie niniejszych produktów
Programowalne sterowniki logiczne serii FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC i FX3U są przeznaczone wyłączniedo określonych zastosowań, wyraźnie opisanych w niniejszym podręczniku. Wszystkie parametry iustawienia wyspecyfikowane w tym podręczniku, muszą być przestrzegane. Opisane produktyzostały zaprojektowane, wyprodukowane, przetestowane i udokumentowane w ścisłej zgodnościz właściwymi standardami bezpieczeństwa. Niekompetentna modyfikacja sprzętu lub oprogramo-wania, lub nieprzestrzeganie ostrzeżeń podanych na produkcie i w niniejszym podręczniku, mogąskutkować poważnym osobistym urazem i/lub zniszczeniem mienia. Wraz z programowalnymi ste-rownikami logicznymi serii FX1S, FX1N, FX2N FX2NC i FX3U, mogą być używane wyłącznie te urządze-nia peryferyjne i sprzęt rozszerzający, które zostały zatwierdzone przez Mitsubishi Electric.
Wszystko to i użycie jakiegoś innego, lub zastosowanie tych produktów, będzie uznawane zaniewłaściwe.
Stosowne regulacje bezpieczeństwa
Wszystkie regulacje bezpieczeństwa zapobiegające wypadkom i właściwe dla określonych zastos-owań, muszą być przestrzegane przy projektowaniu systemu, instalacji, konfiguracji, obsłudze, ser-wisowaniu i testowaniu tych produktów. Wyszczególnione poniżej regulacje, są pod tym wzglę-dem szczególnie istotne. Lista ta nie pretenduje do tego, by być kompletną, natomiast Państwo sąodpowiedzialni za zapoznanie się z nią i postępowanie zgodnie z właściwymi dla Państwa i dla loka-lizacji, wymaganiami.
� Norma VDE
VDE 0100Regulacje związane z budową instalacji zasilających o napięciach poniżej 1000 V.
VDE 0105Eksploatacja instalacji zasilających
VDE 0113Instalacje elektryczne z elektronicznym wyposażeniem
VDE 0160Sprzęt elektroniczny używany w instalacjach zasilających
VDE 0550/0551Regulacje związane z transformatorami
VDE 0700Bezpieczeństwo związane z używaniem urządzeń elektrycznych w gospodarstwie domo-wych i w podobych zastosowaniach
VDE 0860Regulacje bezpieczeństwa związane z używaniem w gospodarstwie domowym i w podob-nych zastosowaniach, zasilanych z sieci urządzeń elektronicznych i ich wyposażenia.
Podręcznik dla początkujących I
Wskazówki związane z bezpieczeństwem
� Regulacje związane z bezpieczeństwem przeciwpożarowym
� Regulacje zapobiegające wypadkom
VBG Nr.4Systemy elektryczne i wyposażenie
Zawarte w tym podręczniku ostrzeżenia związane z bezpieczeństwem
Ostrzeżenia, które w niniejszym podreczniku związane są z bezpieczeństwem, identyfikowane sąnastępująco:
PNIEBEZPIECZENSTWO:Nieprzestrzeganie ostrzeżeń wyróżnionych tym symbolem może skutkować śmiercią iosobistym urazem użytkownika.
EOSTRZEZENIE:Nieprzestrzeganie ostrzeżeń wyróznionych tym symbolem może skutkować uszkodzeniemsprzętu lub innego mienia.
II MITSUBISHI ELECTRIC
Wskazówki związane z bezpieczeństwem
Ogólne informacje związane z bezpieczeństwem i środki ostrożności
Następujące środki ostrożności przeznaczone są jako ogólne wytyczne przy stosowaniu systemówPLC wraz z innym wyposażeniem. Te środki ostrożności muszą być zawsze przestrzegane przy pro-jektowaniu, instalacji i obsłudze systemów sterujących.
PNIEBEZPIECZEŃSTWO:
Podręcznik dla początkujących III
Wskazówki związane z bezpieczeństwem
� Należy przestrzegać wszystkich regulacji związanych z bezpieczeństwem i zapobiega-niem wypadków, odpowiednich do określonego zastosowania. Przed wykonywanieminstalacji i okablowaniem, lub otwarciem jakichkolwiek części składowych pod-zespołów i urządzeń, należy zawsze odłączyć wszelkie źródła zasilania.
� Części składowe, podzespoły i urządzenia muszą być zainstalowane zawsze w odpornejna wstrząsy obudowie, z dopasowaną pokrywą i bezpiecznikami lub wyłącznikami.
� Urządzenia mające stałe połączenie z siecią zasilającą, muszą być przyłączone doinstalacji obiektowej za pomocą rozłącznika wszystkich biegunów i właściwych bezpie-czników.
� Należy regularnie sprawdzać kable zasilające i przewody łączące ze sprzętem podkątem przerw i uszkodzenia izolacji. Jeśli zostanie znalezione uszkodzenie kabla,należy natychmiast odłączyć sprzęt i kable od zasilania i wymienić wadliwe okablowa-nie.
� Przed użyciem sprzętu po raz pierwszy należy sprawdzić, czy znamionowe parametryzasilania są dostosowane do lokalnej sieci zasilającej.
� Należy podjąć odpowiednie kroki i zapewnić, żeby uszkodzenie kabla lub przerwanieżyły w liniach sygnałowych nie wywołało nieokreślonych stanów w sprzęcie.
� Ty jesteś odpowiedzialny za podjęcie koniecznych środków ostrożności i musiszzapewnić, żeby programy przerwane z powodu częściowego wstrzymania dostawenergii elektrycznej i uszkodzenia zasilania, mogły zostać poprawnie i bezpieczniewznowione. Szczególnie należy zapewnić, że pod żadnymi warunkami, nawet nakrótkie okresy czasu, nie mogą powstać sytuacje niebezpieczne.
� Urządzenia awaryjnego wyłączania, zgodne z EN 60204/IEC 204 i VDE 0113, przez całyczas i we wszystkich trybach pracy PLC muszą pozostawać w pełni działające. Funkcjaresetu, awaryjnego wyłączania urządzenia, musi być zaprojektowana tak, że nigdy niemoże spowodować niekontrolowanego lub niezdefiniowanego ponownego uruchomi-enia.
� Należy zastosować sprzętowe i programowe środki ostrożności, celem zabezpieczeniaprzed możliwością powstania niezdefiniowanych stanów systemu sterowania, spo-wodowanych połączeniem kabla sygnałowego lub przerwaniem żyły.
� Gdy używane są moduły, należy zawsze upewniać się, że wszystkie elektryczne imechaniczne specyfikacje i wymagania są dokładnie przestrzegane.
IV MITSUBISHI ELECTRIC
Wskazówki związane z bezpieczeństwem
Podręcznik dla początkujących V
Spis treści
Contents
1 Wstęp
1.1 O podręczniku. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2 Więcej informacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
2 Programowalne sterowniki logiczne
2.1 Co to jest PLC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2 Jak sterowniki PLC przetwarzają programy? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
2.3 Rodzina MELSEC FX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.4 Wybór właściwego sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.5 Budowa sterownika. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.5.1 Obwody wejściowe i wyjściowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.5.2 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX1S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.5.3 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX1N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.5.4 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX2N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.5.5 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX2NC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.5.6 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX3U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.5.7 Elementy funkcjonalne i części montażowe PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-9
3 Wstęp do programowania
3.1 Struktura instrukcji programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2 Bity, bajty i słowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.3 Systemy liczbowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2
3.4 Zestaw instrukcji podstawowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4.1 Początkowe operacje logiczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.4.2 Wyprowadzenie wyniku operacji logicznej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6
3.4.3 Używanie wyłączników i czujników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8
3.4.4 Operacja AND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.4.5 Operacja OR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11
3.4.6 Instrukcje do łączenia operacji na blokach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.4.7 Wykonywanie działań wyzwalanych impulsem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-14
3.4.8 Ustawianie i kasowanie urządzeń. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
3.4.9 Wprowadzanie do pamięci, odczytywanie i kasowanie wyników działania . . . . 3-17
VI MITSUBISHI ELECTRIC
Spis treści
3.4.10 Generowanie impulsów. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-18
3.4.11 Funkcja Master Control (instrukcje MC i MCR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
3.4.12 Odwracanie wyniku działania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
3.5 Przede wszystkim bezpieczeństwo! . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
3.6 Oprogramowanie użytkowe w PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.6.1 System alarmowy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
3.6.2 Brama ze zwijaną żaluzją . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-28
4 Szczegółowy opis urządzeń
4.1 Wejścia i wyjścia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2 Przekaźniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.1 Przekaźniki specjalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.3 Timery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.4 Liczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5 Rejestry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.5.1 Rejestry danych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
4.5.2 Rejestry specjalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.5.3 Rejestry zbioru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.6 Porady programowe do timerów i liczników. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.6.1 Pośrednie określanie wartości zadanej dla timerów i liczników . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
4.6.2 Opóźnienie wyłączenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.6.3 Opóźnione załączenie i rozłączenie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
4.6.4 Generatory sygnałów zegarowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
5 Programowanie zaawansowane
5.1 Instrukcje użytkowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.1.1 Wprowadzenie do instrukcji użytkowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.2 Instrukcje do przenoszenia danych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.2.1 Przenoszenie pojedynczych wartości instrukcją MOV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5.2.2 Przenoszenie grup urządzeń bitowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.2.3 Przenoszenie bloków danych za pomocą instrukcji BMOV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10
5.2.4 Kopiowanie urządzeń źródłowych do wielu miejsc docelowych (FMOV) . . . . . . 5-11
5.2.5 Wymiana danych ze specjalnymi modułami funkcyjnymi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Podręcznik dla początkujących VII
Spis treści
5.3 Instrukcje porównania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.3.1 Instrukcja CMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5.3.2 Porównanie wewnątrz operacji logicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.4 Instrukcje matematyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
5.4.1 Dodawanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-21
5.4.2 Odejmowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-22
5.4.3 Mnożenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-23
5.4.4 Dzielenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-24
5.4.5 Łączenie instrukcji matematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-25
6 Możliwości rozszerzania
6.1 Wstęp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2 Dostępne moduły . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2.1 Moduły służące do dodawania cyfrowych wejść i wyjść. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2.2 Moduły wejść/wyjść analogowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.2.3 Moduły komunikacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2.4 Moduły pozycjonujące . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.2.5 Panele sterujące i wyświetlające HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
7 Przetwarzanie wartości analogowych
7.1 Moduły analogowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
7.1.1 Kryteria wyboru modułów analogowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
7.2 Lista modułów analogowych. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
VIII MITSUBISHI ELECTRIC
Spis treści
1 Wstęp
1.1 O podręczniku
Niniejszy podręcznik pozwoli czytelnikowi na zapoznanie się z użytkowaniem sterownikówprogramowalnych rodziny MELSEC FX. Przeznaczony jest dla tych użytkowników, którzy jeszcze niemają doświadczenia z programowaniem sterowników PLC.
Programiści, którzy mają już doświadczenie związane z innymi producentami PLC, mogą równieżskorzystać z tego podręcznika jako przewodnika, który pozwoli na przejście do rodziny MELSEC FX.
Symbol „�“ używany jest jako znak identyfikujący różne sterowniki występujące w tym samymprzedziale. Na przykład oznaczenie „FX1S-10�-��“ odnosi się do wszystkich sterowników,których nazwa zaczyna się od FX1S-10, np . FX1S-10 MR-DS, FX1S-10 MR-ES/UL, FX1S-10 MT-DSS iFX1S-10 MT-ESS/UL.
1.2 Więcej informacji
Więcej szczegółowych informacji na temat poszczególnych produktów można znaleźć w seriipodręczników obsługi lub instalacji dla poszczególnych modułów.
Celem zapoznania się ze wszystkimi sterownikami rodziny MELSEC FX, należy zobaczyć KatalogRodziny MELSEC FX, nr kat. 167840. Katalog ten zawiera również informacje na temat opcjirozszerzających i dostępnych akcesoriów.
Zapoznanie się z Podręcznikiem dla Początkujących GX Developer FX, nr kat. 166391, umożliwiwprowadzenie do programu narzędziowego.
Wszystkie instrukcje programowe szczegółowo udokumentowane można znaleźć w PodręcznikuProgramowania rodziny MELSEC FX, nr kat. 132738 oraz w „Podręczniku programowania –instrukcje podstawowe i użytkowe, Seria sterowników programowalnych FX3U/FX3UC”, nr kat.168591.
Możliwości i opcje komunikacyjne sterowników MELSEC FX zostały szczegółowo udokumentow-ane w Communications Manual, nr kat. 070143.
Wszystkie podręczniki i katalogi Mitsubishi, mogą być za darmo pobrane ze strony internetowejMitsubishi .
Podręcznik dla początkujących 1 – 1
Wstęp O podręczniku
1 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC
Więcej informacji Wstęp
2 Programowalne sterowniki logiczne
2.1 Co to jest PLC?
W przeciwieństwie do tradycyjnch sterowników, w których funkcje określane są przez ich fizycznepołączenia, funkcje programowalnych sterowników logicznych zdefiniowane są programowo. PLCrównież muszą być podłączone przewodami do świata zewnętrznego, lecz w celu przystosowaniaprogramów do różnych zadań sterujących, zawartość pamięci programu może zostać zmieniona wkażdym czasie.
Programowalne sterowniki logiczne wprowadzają dane, przetwarzają je i następnie wyprowadzająwynik. Proces ten wykonywany jest w trzech stopniach:
� stopień wejściowy,
� stopień przetwarzania
i
� stopień wyjściowy
Stopień wejściowy
Stopień wejściowy przenosi do stopnia przetwarzającego sygnały wejściowe z wyłączników,przycisków lub czujników.
Sygnały z tych elementów wytwarzane są jako część procesu sterującego i wprowadzane są dowejść jako stany logiczne. Stopień wejściowy przenosi do stopnia przetwarzającego w postaciwstępnie przetworzonej.
Stopień przetwarzający
W stopniu przetwarzającym wstępnie przetworzone sygnały ze stopnia wejściowego, są przetwar-zane i łączone ze sobą za pomocą operacji logicznych i innych funkcji. Pamięć programu w stopniuprzetwarzającym jest w pełni programowalna. Kolejność przetwarzania może zostać zmieniona wkażdej chwili, przez modyfikację lub wymianę zapisanego programu.
Stopień wyjściowy
Wyniki przetwarzania sygnałów wejściowych przez program, dostarczane są do stopniawyjściowego, gdzie sterują przełączalnymi elementami, jak styczniki, lampki sygnalizacyjne, cewkizaworów itd.
Podręcznik dla początkujących 2 – 1
Programowalne sterowniki logiczne Co to jest PLC?
Programowalne sterowniki logiczne
Stopieńwejściowy
Stopieńwyjściowy
Stopieńprzetwarzający
StycznikiPrzełącznik
Wejście Wyjście
2.2 Jak sterowniki PLC przetwarzają programy?
PLC realizuje swoje zadania wykonując program, który zazwyczaj przygotowywany jest poza sterownikim, anastępnie przesyłany do pamięci programu sterownika. Przed rozpoczęciem programowania użyteczne jestpodstawowe zrozumienie, w jaki sposób PLC przetwarza ten program.
Program PLC składa się z kolejnych instrukcji, które sterują funkcjami sterownika. PLC wykonujeinstrukcje sterujące po kolei, tzn. jedna za drugą. Sekwencja kompletnego programu jest cykliczna,co oznacza, że jest ciągle powtarzana w pętli. Czas niezbędny do powtórzenia jednego programu,nazywany jest czasem cyklu programu lub okresem.
Przetwarzanie obrazu procesu
Program w PLC nie jest wykonywany bezpośrednio na wejściach i wyjściach, lecz na „obrazieprocesu” wejść i wyjść:
Obraz procesu wejściowego
Na początku każdego cyklu programu, system wybiera stany sygnałów na wejściach i zapisuje dobufora, tworząc wejściowy „obraz procesu”.
2 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC
Jak sterowniki PLC przetwarzają programy? Programowalne sterowniki logiczne
....
....
....
Załączenie PLC
Kasowanie pamięci wyjściowej
Zaciski wejściowe
Obraz przetwarzanychwejść
Program PLC
Obraz przetwarzanychwejść
Zaciski wyjściowePrzekazanie do wyjść
obrazu procesu
Instrukcja 1Instrukcja 2Instrukcja 3
Instrukcja n
Odczyt wejść i sygnałów stanuoraz zapis do pamięci
obrazu wejść
Sygnały wejściowe
Sygnały wyjściowe
Wykonanie programu
Po tym wykonywany jest program, w czasie którego PLC ma dostęp do zapisanych stanów obrazuprocesu. Oznacza to, że aż do następnego cyklu programu, żadna kolejna zmiana stanu wejś-ciowego, nie zostanie zarejestrowana!
Program wykonywany jest od góry do dołu, w kolejności, w której instrukcje zostały zaprogramo-wane. Wyniki poszczególnych kroków programu zostają zapisane i mogą być użyte w czasiebieżącego cyklu programu.
Obraz procesu wyjściowego
Wynik operacji logicznych, które związane są z wyjściami, zapisywane są do bufora wyjściowego,tworząc obraz procesu wyjściowego. Obraz procesu wyjściowego przechowywany jest w buforzewyjściowym, aż do kolejnego nadpisania bufora. Po przepisaniu wartości do wyjść cykl programuzostaje powtórzony.
Różnice pomiędzy przetwarzaniem sygnałów w PLC i w sterownikach konfigurowanych przezfizyczne połączenie
W sterownikach konfigurowanych za pomocą fizycznego połączenia, program definiowany jestprzez elementy funkcjonalne i ich podłączenie (okablowanie). Wszystkie operacje przeprowadzanesą równocześnie (wykonanie równoległe). Każda zmiana sygnału wejściowego powodujenatychmiastową zmianę stanu odpowiedniego sygnału wyjściowego.
W PLC nie jest możliwa reakcja na zmiany stanu sygnałów wejściowych, aż do następnego cyklu pro-gramu następujacego po tej zmianie. Teraz ta niedogodność kompensowana jest głównie przezbardzo krótkie cykle programu. Czas trwania cyklu programu zależy od liczby i rodzaju wykonywa-nych instrukcji.
Podręcznik dla początkujących 2 – 3
Programowalne sterowniki logiczne Jak sterowniki PLC przetwarzają programy?
M6
M2
M1 M80134
X000 X0010
9M0
Y000
M0
Y001
Zapisanie wyniku
Wykonanie programu
Wynik zapisanegodziałania
Wyjście sterujące
2.3 Rodzina MELSEC FX
Mikrosterowniki kompaktowe serii MELSEC FX , dostarczają podstawowych elementów do budowyekonomicznych rozwiązań dla małych i średnich układów sterujących i zadań pozycjonujących,wymagających od 10 do 256 wbudowanych wejść i wyjść, w zastosowaniach przemysłowych iobsłudze budynków.
Za wyjątkiem FX1S, wszystkie sterowniki serii FX mogą być rozszerzane, dotrzymując krokuzmianom w aplikacji i zwiększającym się wymaganiom użytkownika.
Dostępne są również połączenia sieciowe. Umożliwia to sterownikom z rodziny FX komunikowaniesię z innymi sterownikami PLC i urządzeniami HMI oraz panelami sterującymi. Omawiane systemyPLC mogą być zintegrowane w sieciach MITSUBISHI jako stacje lokalne, jak i stacje slave w sieciachotwartych, np. PROFIBUS/DP.
Dodatkowo, z użyciem sterowników rodziny MELSEC FX, można zbudować sieci wielopunktowe ipeer-to-peer.
FX1N, FX2N i FX3U mają możliwość rozbudowy modułowej, co czyni z nich dobry wybór dla złożo-nych zastosowań i zadań, wymagających specjalnych funkcji, takich jak przetwarzanie analogowo -cyfrowe i cyfrowo - analogowe, czy możliwości komunikacji sieciowej.
Wszystkie sterowniki z tej serii są częścią większej rodziny MELSEC FX i są w pełni ze sobąkompatybilne.
2 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC
Rodzina MELSEC FX Programowalne sterowniki logiczne
Wymagania FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
Maks. ilość wbudowanychwe/wy
30 60 128 96 128
Możliwość rozbudowy(maks. możliwa liczbawe/wy)
34 132 256 256 384
Pamięć programu (kroki) 2000 8000 16000 16000 64000
Czas wykonania instrukcjilogicznej (�s)
0,55 – 0,7 0,55 – 0,7 0,08 0,08 0,065
Liczba instrukcji(standardowe / Step Ladder/ funkcje specjalne)
27 / 2 / 85 27 / 2 / 89 27 / 2 / 107 27 / 2 / 107 27 / 2 / 209
Maks. liczba możliwych dopodłączenia specjalnychmodułów funkcyjnych
— 2 8 48 z prawej
10 z lewej
2.4 Wybór właściwego sterownika
Jednostki centralne rodziny MELSEC FX dostępne są w wielu różnych wersjach, z możliwościąwyboru różnego napięcia zasilania i zastosowanej na wyjściu technologii. Można wybierać pomi-ędzy jednostkami zaprojektowanymi dla napięć zasilających 100–240 V AC, 24 V DC lub 12–24 V DC ipomiędzy wyjściami przekaźnikowymi oraz tranzystorowymi.
Chcąc wybrać właściwy sterownik do swojego zastosowania, trzeba odpowiedzieć na następującepytania:
� Ile sygnałów (styków zewnętrznych wyłączników, przycisków i czujników) należy doprowadzićdo wejść?
� Jakie rodzaje funkcji mają być uruchomione i ile ich jest?
� Jakie napięcie zasilania jest dostępne?
� Jakiej wielkości są obciążenia, które muszą załączać wyjścia? Do przełączania dużych obciążeńnależy wybrać wyjścia przekaźnikowe, natomiast wyjścia tranzystorowe do operacji szybkiegoprzełączania, nie wymagających wyzwalania.
Podręcznik dla początkujących 2 – 5
Programowalne sterowniki logiczne Wybór właściwego sterownika
Seria We/Wy TypLiczbawejść
Liczbawyjść
Zasilanie Typ wyjścia
FX1S
10 FX1S-10 M�-�� 6 8
24 V DClub100 – 240 V AC
Tranzystorlub przekaźnik
14 FX1S-14 M�-�� 8 6
20 FX1S-20 M�-�� 12 8
30 FX1S-30 M�-�� 16 14
FX1N
14 FX1N-14 M�-�� 8 6
12 – 24 V DClub100 – 240 V AC
Tranzystorlub przekaźnik
24 FX1N-24 M�-�� 14 10
40 FX1N-40 M�-�� 24 16
60 FX1N-60 M�-�� 36 24
FX2N
16 FX2N-16 M�-�� 8 8
24 V DClub100 – 240 V AC
Tranzystorlub przekaźnik
32 FX2N-32 M�-�� 16 16
48 FX2N-48 M�-�� 24 24
64 FX2N-64 M�-�� 32 32
80 FX2N-80 M�-�� 40 40
128 FX2N-128 M�-�� 64 64
FX2NC
16 FX2NC-16 M�-�� 8 8
24 V DCTranzystorlub przekaźnik
32 FX2NC-32 M�-�� 16 16
64 FX2NC-64 M�-�� 32 32
96 FX2NC-96 M�-�� 48 48
FX3U
16 FX3U-16 M�-�� 8 8
24 V DClub100 – 240 V AC
Tranzystorlub przekaźnik
32 FX3U-32 M�-�� 16 16
48 FX3U-48 M�-�� 24 24
64 FX3U-64 M�-�� 32 32
80 FX3U-80 M�-�� 40 40
128 FX3U-128 M�-�� 64 64 100 – 240 V ACTranzystorlub przekaźnik
2.5 Budowa sterownika
Wszystkie sterowniki z tej serii, mają tę samą podstawową konstrukcję. Wszystkie główne elementyfunkcjonalne i części montażowe zostały opisane w słowniku terminów w dziale 2.5.7.
2.5.1 Obwody wejściowe i wyjściowe
Obwody wejściowe używają pływających wejść. Są one elektrycznie odizolowane od innychobwodów PLC za pomocą złącz optoelektrycznych. W obwodach wyjściowych stosowana jesttechnologia przekaźnikowa jak i tranzystorowa. Tranzystory wyjściowe są również elektrycznieodizolowane od innych obwodów PLC za pomocą złącza optoelektronicznego.
Napięcie przełączania na wszystkich wejściach cyfrowych, musi mieć określoną wartość (np. 24 VDC). Napięcie to może być wzięte z zasilacza wbudowanego do PLC. Jeśli napięcie przełączane nawejściach jest mniejsze od wartości znamionowej (np. 24 V DC), wtedy sygnał wejściowy nie będzieprzetwarzany.
Maksymalne wartości prądów dla wyjść przekażnikowych wynoszą 2A i 250 V AC przy obciążeniurzeczywistym oraz 0,5 A i 24 V DC również dla obciążenia rzeczywistego.
2.5.2 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX1S
2 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC
Budowa sterownika Programowalne sterowniki logiczne
0 1 2 34 5 6 7
0 1 2 34 5
IN
OUT
POWER
FX -14MR1S
RUNERROR
X7X5X3X1S/S X6X4X2X0NL100-240
VAC
14MR-ES/ULY4Y2Y1Y0
COM0COM1COM2 Y3 Y524V
0V
MITSUBISHI
Połączeniedo zasilaczaZaciski wejść cyfrowych
Wskaźniki LEDstanu działania
Interfejs dla płytek adap-torów rozszerzających
Osłonazabezpieczająca
Przełącznik RUN/STOP
Osłona zacisków
Podłączenie do zasilaczaserwisowego
2 potencjometryanalogowe
Wskaźniki LEDstanu wejść
Otwór mocujący
Wycięcie pod adaptory lubpanel sterujący
Podłączenie jednostkiprogramującej
Osłona zabezpieczająca
Wskaźniki LEDstanu działania wyjść
Zaciski wejść cyfrowych
2.5.3 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX1N
2.5.4 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX2N
Podręcznik dla początkujących 2 – 7
Programowalne sterowniki logiczne Budowa sterownika
Osłona zabezpieczająca
Osłona zacisków
Zaciski wyjśćcyfrowych
Podłączenie do zasilaczaserwisowego
Podłączenie jednostkiprogramującej
Otwór mocujący
Osłona zacisków
Przełącznik RUN/STOPMagistralarozszerzająca
Połączenie zasilacza
Wskaźniki LED stanudziałania
Wskaźniki LED stanudziałania wyjść
Osłonazabezpieczająca
Pokrywa
Gniazdo dla kasetpamięci, adaptorów
i wyświetlaczy2potencjometry
analogowe
Zaciski wejśćcyfrowych
Wskaźniki LED stanuwejść
Pokrywa obudowy
Bateria podtrzymującapamięć
Zaciski wejść cyfrowych
Wymienna listwazaciskowa wyjść
cyfrowych
Podłączenie rozszerzeń
Wskaźniki LED stanudziałania wyjść
Osłona zabezpieczającamagistralę rozszerzającą
Pokrywa obudowy
Osłona zabezpieczająca
Połączenie płytek ada-ptorów rozszerzających
Podłączenie jednostkiprogramującej
Wskaźniki LED stanudziałania
Przełącznik RUN/STOP
Wskaźniki LED stanuwejść
Gniazdo kasety pamięci
Podłączenie do zasilaczaserwisowego
Otwór mocujący
0 1 2 34 5 6 78 9 10 1112 13 14 15
0 1 2 34 5 6 710 11
IN
OUT
POWER
FX -24MR1N
RUNERROR
100-240VAC
X7 X11 X13 X15X5X3X1S/S X6 X10 X12 X14
X4X2X0NL
24MR-ES/ULY10Y6Y5Y3
COM3 Y4 COM4 Y7 Y11COM2COM1COM024+
Y2Y1Y00V
MITSUBISHI
Osłona zacisków
2.5.5 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX2NC
2.5.6 Budowa jednostki centralnej MELSEC FX3U
2 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC
Budowa sterownika Programowalne sterowniki logiczne
Zaciski wyjśćcyfrowych
Zaciski wejśćcyfrowych
Gniazdo kasetypamięci
Kaseta pamięci(dodatkowa)
Pokrywa
POWERRUN
BATTERROR
X0
1
2
3
X4
5
6
7
Y0
1
2
3
Y4
5
6
7
RUN
STOP
MITSUBISHI
FX -16MR-T-DS2NC
MELSEC
CO
MX
7X
6X
5X
4•
CO
MX
3X
2X
1X
0
Y4
•C
OM
1Y
3Y
2Y
1Y
0
Przełącznik RUN/STOP Magistrala rozszerzająca(z boku)
Miejscena baterię
Wskaźniki LED stanudziałania wyjść
Osłona zabezpieczającamagistralę rozszerzającą
Osłonazabezpieczająca
LEDy stanu działania
2-gi interfejs doadaptora CNV
Bateria podtrzymująca pamięć
Wskaźniki LED stanuwejść
Złącze listwyzaciskowej
Pokrywa baterii
Miejsce instalacjiwyświetlacza FX3U-7DM
Podłączenie jednostkiprogramującej
Wskaźniki LED stanudziałania wyjść
Pokrywa zaślepki dlapłytki rozszerzającej
Wskaźniki LED stanudziałania
Przełącznik RUN/STOP
Osłona zabezpieczającamagistralę rozszerzającą
Wskaźniki LED stanuwejść
Wierzchnia pokrywa(używana, gdy FX3U-7DM
nie jest zainstalowany)
Bateria podtrzymującapamięć
Osłona zabezpieczająca
Zaciski wyjściowe
Osłona zacisków
Osłona zabezpieczająca
Zaciski wejśćcyfrowych
Osłona zacisków
2.5.7 Elementy funkcjonalne i części montażowe PLC
Poniższa tabela opisuje znaczenie i funkcjonalność pojedynczych elementów i części sterownikówPLC MITSUBISHI.
Podręcznik dla początkujących 2 – 9
Programowalne sterowniki logiczne Budowa sterownika
Część składowa Opis
Połączenie płytekadaptorówrozszerzających
Do tego interfejsu mogą być podłączone dodatkowe płytki adaptorów rozszerzających. W całejlinii FX (z wyjątkiem FX2NC), dostępny jest cały asortyment różnych adaptorów. Adaptory teposzerzają możliwości sterowników o dodatkowe funkcje lub interfejsy komunikacyjne. Płytkiadaptorów włączane są bezpośrednio do gniazda.
Połączenie z jednostkąprogramującą
Połączenie to może być wykorzystane do podłączenia programatora ręcznego FX-20P-E,komputera PC lub notebooka, z zainstalowanym programem narzędziowym (np. GX Devel-oper/FX).
EEPROMPamięć typu odczyt/zapis, do której może być wprowadzony program PLC i odczytany zapomocą programu narzędziowego.Ta pamięć półprzewodnikowa zachowuje swoją zawartośćbez zasilania, nawet w przypadku awarii zasilania nie wymaga baterii podtrzymującej.
Gniazdo kasetypamięci
Gniazdo dodatkowej kasety pamięci. Wstawienie kasety pamięci blokuje wewnętrzną pamięćsterownika, który teraz będzie wykonywał tylko program zapisany w tej kasecie.
Magistralarozszerzająca
Mogą tutaj być podłączone dodatkowe moduły rozszerzające we/wy oraz specjalne modułyfunkcyjne, które poszerzają możliwości systemu PLC. Przegląd dostępnych modułów możnaznaleźć w rozdziale 6.
Potencjometryanalogowe
Potencjometry analogowe używane są do ustawiania analogowych wartości zadanych. Nastawata może być wybrana przez program PLC i użyta do timerów, wyjścia impulsowego i innychfunkcji (zob. dział 4.6.1).
Zasilacz pomocniczy
Zasilacz pomocniczy (nie dotyczy FX2NC) jest źródłem stabilizowanego napięcia 24V DC dlasygnałów wejściowych i czujników. Moc takiego zasilacza zależy od modelu sterownika (np.FX1S i FX1N: 400mA; FX2N-16M�-�� do FX2N-32M�-�� 250 mA, FX2N-48M�-�� doFX2N-64M�-�� 460 mA)
Wejścia cyfroweWejścia cyfrowe używane są do wprowadzania sygnałów sterujących z podłączonychprzełączników, przycisków lub czujników. Wejścia te mogą odczytywać wartości ON (sygnałzałączony) i OFF (sygnał niezałączony)
Wyjścia cyfroweW zależności od charakteru aplikacji, do tych wyjść można podłączyć wiele różnych elementówwykonawczych i innych urządzeń.
Diody LED dopokazywania stanuwejścia
Diody te pokazują, które wejścia są aktualnie podłączone do źródła sygnału, tzn. dookreślonego napięcia. Gdy do wejścia zostanie doprowadzony sygnał, odpowiedni LED zaświecisię, pokazując, że stan tego wejścia jest ON.
Diody LED dopokazywania stanuwyjścia
Diody te pokazują bieżące stany ON/OFF wyjść cyfrowych. W zależności od modelu i typuwyjścia, mogą być przełączane różne rodzaje napięć i prądów.
Diody LED dopokazywania stanudziałania
Diody LED RUN, POWER i ERROR, pokazują bieżący status sterownika. POWER pokazuje, żezasilanie zostało włączone, RUN świeci wtedy, gdy program PLC jest w trakcie wykonywania, iERROR zapala się wówczas, gdy zostanie zarejestrowane wadliwe działanie.
Bateria podtrzymującapamięć
Na wypadek awarii zasilania, bateria ta zabezpiecza zawartość ulotnej pamięci RAM wsterownikach PLC MELSEC (tylko w FX2N, FX2NC i FX3U). Zabezpiecza zatrzaskowy(podtrzymywany ) obszar timerów, liczników i przekaźników. Dodatkowo, gdy zasilanie PLCzostanie wyłączone, jest źródłem zasilania dla wbudowanego zegara czasu rzeczywistego.
Przełącznik RUN/STOP
Sterowniki PLC MELSEC, mają dwa tryby działania, RUN i STOP. Przełącznik RUN/STOP pozwalana ręczne przełączanie pomiędzy tymi dwoma trybami. W trybie RUN, PLC wykonuje programzapisany w pamięci. W trybie STOP, wykonanie programu zostaje zatrzymane i możliwe jestzaprogramowania sterownika.
2 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC
Budowa sterownika Programowalne sterowniki logiczne
3 Wstęp do programowania
Program składa się z sekwencji instrukcji programowych. Instrukcje te określają funkcjonalność PLC iprzetwarzane są sekwencyjnie w kolejności, w jakiej zostały wprowadzone przez programistę. Tak więcw celu stworzenia programu PLC, należy przeanalizować sterowany proces i rozłożyć go na kroki,które mogą być przedstawione w postaci instrukcji. Instrukcja programu, reprezentowana w schemaciedrabinkowym przez linijkę lub “szczebel” drabinki, jest najmniejszą jednostką programu PLC.
3.1 Struktura instrukcji programu
Instrukcja programu składa się z samej instrukcji (nazywanej czasem rozkazem) i jednego lub więcej(w przypadku instrukcji użytkowych) operandów, które w PLC nawiązują do urządzeń. Niektóreinstrukcje wprowadzane są samodzielnie bez określania jakiegokolwiek operandu - są to instrukcje,które sterują wykonaniem programu w PLC.
Każda wprowadzona instrukcja ma automatycznie przyporządkowany numer kroku, który w unik-alny sposób identyfikuje jej pozycję w programie. Jest to istotne dlatego, ponieważ możliwe jestwprowadzenie w kilku miejscach programu, takiej samej instrukcji w odniesieniiu do tego samegourządzenia.
Poniższe ilustracje pokazują, w jaki sposób instrukcje programu zostały przedstawione w takich formatachjęzyków programowania, jak schemat drabinkowy (z lewej) oraz lista instrukcji (z prawej):
Instrukcja opisuje, co ma być zrobione, tzn. opisuje funkcję, którą ma wykonać sterownik. Urządze-nie jest operandem, na którym wykonywana jest ta funkcja. Jego oznaczenie składa się z dwóchczęści, nazwy urządzenia i adresu urządzenia:
Przykłady urządzeń:
Szczegółowy opis dostępnych urządzeń - zob. Rozdział 4.
Określone urządzenie identyfikowane jest za pomocą swojego adresu. Na przykład, ponieważkażdy sterownik ma wiele wejść, w celu odczytania określonego wejścia, musi zostać wyspecyfi-kowana zarówno nazwa urządzenia, jak i kolejny adres.
Podręcznik dla początkujących 3 – 1
Wstęp do programowania Struktura instrukcji programu
X0Urządzenie
Instrukcja
AND X0Urządzenie
Instrukcja
X 0Adres urządzeniaNazwa urządzenia
Nazwa urządzenia Typ Funkcja
X Wejście Zacisk wejściowy na PLC (np. podłączony do wyłącznika)
Y Wyjście Zacisk wyjściowy na PLC (np. do stycznika lub lampki)
M Przekaźnik Pamięć buforowa w PLC, która może przyjmować dwa stany, ON lub OFF
T Licznik czasu “Przekaźnik czasowy” może być używany do tworzenia funkcji czasowych
C Licznik Licznik używany jest do zliczania impulsów dwustanowych
D Rejestr danychPamięć danych w PLC, w której można przechowywać takie rzeczy, jakmierzone wartości i wyniki obliczeń.
3.2 Bity, bajty i słowa
Tak jak w całej technice cyfrowej, najmniejszą jednostką informacji w PLC jest “bit”. Bit może przy-mować tylko dwa stany: “0” (OFF lub FAŁSZ) i “1” (ON lub PRAWDA). Sterowniki PLC mają wiele takzwanych urządzeń bitowych, które mogą przyjmować tylko dwa stany, włączając w to wejścia,wyjścia i przekaźniki.
Następną, większą jednostka informacji jest “bajt”, który składa się z 8 bitów, oraz “słowo”, którezawiera dwa bajty. W sterownikach PLC z rodziny MELSEC FX, rejestry danych są urządzeniami typu“słowo”, co oznacza, że mogą przechowywać wartości 16-bitowe.
Ponieważ rejestry danych mają długość 16 bitów, mogą przechowywać wartości ze znakiem od -32768 do +32 767 (zob. Rozdział 3.3). Gdy istnieje potrzeba zapisania większej wartości, wówczas dwasłowa łączone są ze sobą, tworząc słowo o długości 32-bitów, które może przechowywać wartościze znakiem z przedziału od -2 147 483 648 do +2 147 483 647. Na przykład tę możliwość mają liczniki.
3.3 Systemy liczbowe
PLC z rodziny MELSEC FX używają kilku różnych systemów liczbowych do wprowadzania iwyświetlania wartości oraz do określania adresów urządzeń.
Liczby dziesiętne
System liczb dziesiętnych jest to system powszechnie używany w życiu codziennym. Jest to systempozycyjny o podstawie 10, w którym każda cyfra (pozycja) w liczbie, ma dziesięć razy większą wart-ość od liczby z jej prawej strony. Gdy zliczenia na poszczególnych pozycjach osiągną wartość 9,liczba na pozycji bieżącej powraca do 0, a następna pozycja zwiększana jest o 1, wskazując następnądekadę (9� 10, 99� 100, 999� 1,000 itd.).
– Podstawa: 10
– Cyfry: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
W rodzinie sterowników PLC MELSEC FX liczby dziesiętne używane są do wprowadzania stałychoraz wartości nastawy dla timerów i liczników. Adresy urządzeń wprowadzane są również w for-macie dziesiętnym, za wyjątkiem adresów wejść i wyjść.
Liczby dwójkowe
Tak jak we wszystkich komputerach, PLC mogą rozróżniać tylko dwa stany, ON/OFF lub 0/1. Te“stany dwójkowe” przechowywane są w pojedynczych bitach. Gdy wymagany jest odczyt lubwprowadzenie liczb w innych formatach, program narzędziowy automatycznie przetwarza liczbydwójkowe na inne systemy liczbowe.
– Podstawa: 2
– Cyfry: 0 i 1
3 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC
Bity, bajty i słowa Wstęp do programowania
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
1 bajt 1 bajt
1 słowo
Bit 15 Bit 0
Gdy liczby dwójkowe przechowywane są w słowie (patrz poniżej), wartość każdej z osobna liczby(pozycji) w słowie, jest 2 do 1-szej potęgi razy większa, niż cyfra z jej prawej strony. Zasada ta jestdokładnie taka sama, jak w przypadku reprezentacji dziesiętnej, lecz z przyrostem wartości 2zamiast 10 (patrz ilustracja):
* W liczbach dwójkowych bit 15-ty używany jest do wyrażenia znaku (bit 15=0: wartość dodatnia, bit 15=1: wartość ujemna)
W celu przekształcenia wartości dwójkowej na wartość dziesiętną, należy pomnożyć każdą liczbę zwartością 1 przez 2 do potęgi odpowiadającej jej pozycji, i obliczyć sumę.
Przykład 00000010 00011001 (dwójkowa)
00000010 00011001 (dwójkowa) = 1 x 29 + 1 x 24 + 1 x 23 + 1 x 20
00000010 00011001 (dwójkowa) = 512 + 16 + 8 + 100000010 00011001 (dwójkowa) = 537 (dziesiętna)
Liczby szesnastkowe
Liczby szesnastkowe są prostsze w obsłudze niż dwójkowe, ponadto bardzo łatwo można prze-kształcić liczby dwójkowe na postać szesnastkową. Dlatego liczby szesnastkowe tak często używ-ane są w technice cyfrowej i programowalnych sterownikach logicznych. W sterownikach z rodzinyMELSEC FX, liczby szesnastkowe używane są do przedstawiania stałych. W podręczniku program-owania i innych podręcznikach, celem uniknięcia pomyłki, liczby szesnastkowe są zawsze identyfi-kowane literą H umieszczoną po liczbie (np. 12345H).
– Podstawa: 16
– Cyfry: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F (litery A, B, C, D, E i F przedstawiają wartości dziesiętne10, 11, 12, 13, 14 i 15)
Szesnastkowy system liczbowy działa w taki sam sposób jak system dziesiętny - zliczanie odbywa siędo FH (15) zamiast do 9, po czym cyfra jest zerowana a następna inkrementowana (FH�10H, 1FH�20H, 2FH� 30H, FFH� 100H itd.). Wartość cyfry jest potęgą 16 zamiast potęgą10:
Podręcznik dla początkujących 3 – 3
Wstęp do programowania Systemy liczbowe
00 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00
20212223242526272829210211212213214215
Notacja dwójkowa Wartość dziesiętna Notacja dwójkowa Wartość dziesiętna
20
1 28
256
21
2 29
512
22
4 210
1024
23
8 211
2048
24
16 212
4096
25
32 213
8192
26
64 214
16384
27
128 215
32768*
1A7FH
160= 1 (w tym przykładzie: 15 x 1 = 15)161= 16 (w tym przykładzie: 7 x 16 = 112)162= 256 (w tym przykładzie: 10 x 256 = 2560)163= 4096 (w tym przykładzie: 1 x 4096 = 4096)
6783 (dziesiętnie)
Następujący przykład ilustruje, dlaczego tak łatwo przekształcić wartości dwójkowe na wartościszesnastkowe:
* Przekształcenie 4-bitowych bloków na wartości dziesiętne produkuje pośrednio wartość, która odpowiada całkowitej16-bitowej wartości dwójkowej! W przeciwieństwie do tego, wartość dwójkowa może być przekształcona bezpośredniona postać szesnastkową, zachowując dokładnie tę samą wartość, co wartość dwójkowa.
Liczby ósemkowe
Wejścia X8 i X9 oraz wyjścia Y8 i Y9, nie występują w jednostce centralnej rodziny MELSEC FX. Jest takdlatego, ponieważ wejścia i wyjścia PLC MELSEC FX numerowane są za pomocą liczb systemu óse-mkowego, w którym nie występują cyfry 8 i 9. Tutaj zerowanie bieżącej cyfry i inkrementacja cyfrybędącej na kolejnej pozycji, następuje po osiągnięciu wartości 7 (0 – 7, 10 – 17, 70 – 77, 100 – 107 itd.).
– Podstawa: 8
– Cyfry: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
Podsumowanie
Następująca tabela daje przegląd czterech różnych systemów liczbowych:
3 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC
Systemy liczbowe Wstęp do programowania
Notacja dziesiętna Notacja ósemkowa Notacja szesnastkowa Notacja dwójkowa
0 0 0 0000 0000 0000 0000
1 1 1 0000 0000 0000 0001
2 2 2 0000 0000 0000 0010
3 3 3 0000 0000 0000 0011
4 4 4 0000 0000 0000 0100
5 5 5 0000 0000 0000 0101
6 6 6 0000 0000 0000 0110
7 7 7 0000 0000 0000 0111
8 10 8 0000 0000 0000 1000
9 11 9 0000 0000 0000 1001
10 12 A 0000 0000 0000 1010
11 13 B 0000 0000 0000 1011
12 14 C 0000 0000 0000 1100
13 15 D 0000 0000 0000 1101
14 16 E 0000 0000 0000 1110
15 17 F 0000 0000 0000 1111
16 20 10 0000 0000 0001 0000
: : : :
99 143 63 0000 0000 0110 0011
: : : :
Postać dwójkowa
Postać dziesiętna*
Postać szesnastkowa
11 1 1 0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 11
15 5 11 9
F 5 B 9
3.4 Zestaw instrukcji podstawowych
Instrukcje występujące w rodzinie sterowników PLC MELSEC FX można podzielić na dwie podstaw-owe kategorie: instrukcje podstawowe i instrukcje użytkowe, nazywane czasami “instrukcje aplik-acyjne” lub “instrukcje użytkowe”.
Funkcje wykonywane przez instrukcje podstawowe porównywalne są do funkcji uzyskiwanych wsterownikach starszego typu, programowanych przez fizyczne połączenie przewodów. Wszystkiesterowniki rodziny MELSEC FX wykorzystują instrukcje z zestawu instrukcji podstawowych, natomiastinstrukcje użytkowe obsługiwane są w różnym stopniu, zależnie od modelu PLC (zob. Rozdział 5).
Krótki przegląd zestawu instrukcji podstawowych
Podręcznik dla początkujących 3 – 5
Wstęp do programowania Zestaw instrukcji podstawowych
Instrukcja Funkcja Opis Odniesienie
LD ŁadujePoczątkowa operacja logiczna, wybierana stanem logicznym „1” (styknormalnie otwarty)
Rozdział 3.4.1
LDI Ładuje negacjęPoczątkowa operacja logiczna, wybierana stanem logicznym „0” (styknormalnie zamknięty)
OUT Instrukcja wyjściowa Przydziela wynik operacji logicznej do urządzenia Rozdział 3.4.2
AND LogicznyAND Operacja logiczna AND, wybierana stanem logicznym „1”Rozdział 3.4.4
ANI Negacja AND Operacja logiczna AND NOT, wybierana stanem logicznym „0”
OR Logiczny OR Operacja logiczna OR, wybierana stanem logicznym „1”Rozdział 3.4.5
ORI Negacja OR Operacja logiczna OR NOT, wybierana stanem logicznym „0”
ANB Blokowy ANDŁączy szeregowo blok obwodów równoległych z poprzednim blokiemrównoległym.
Rozdział 3.4.6
ORB Blokowy ORŁączy równolegle blok obwodów szeregowych z poprzednim blokiemszeregowym.
LDP
Instrukcje wykonywaneimpulsowo
Load Pulse, ładuje impuls przy narastającym zboczu sygnału z urządzenia
Rozdział 3.4.7
LDF Load Falling Pulse, ładuje impuls przy opadającym zboczu sygnału z urządzenia
ANDP AND Pulse, logiczny AND na narastającym zboczu sygnału z urządzenia
ANDF ND Pulse, logiczny AND na opadającym zboczu sygnału z urządzenia
ORP OR Pulse, logiczny OR na narastającym zboczu sygnału z urządzenia
ORF OR Falling Pulse, logiczny OR na opadającym zboczu sygnału z urządzenia
SET Ustawia urządzenie Ustawia stan urządzenia, który zostaje zachowany nawet po tym, gdy warunekwejściowy nie jest już prawdą
Chapter 3.4.8RST Kasuje urządzenie
MPSWpisuje, odczytuje ikasuje pośrednie wynikioperacji
Memory Point Store, wpisuje do stosu wynik działania
Rozdział 3.4.9MRD Memory Read, odczytuje ze stosu i zachowuje na stosie wynik operacji
MPP Memory POP, odczytuje zapisany na stosie wynik operacji i usuwa go ze stosu
PLSInstrukcje wykonywaneimpulsowo
Pulse, na narastającym zboczu warunku wejściowego, ustawia urządzenie naczas jednego cyklu programu
Rozdział 3.4.10
PLFPulse Falling, na opadającym zboczu warunku wejściowego, ustawiaurządzenie* na czas jednego cyklu programu
MC Sterowanie nadrzędne
Instrukcje do aktywacji lub dezaktywacji określonej części programu Rozdział 3.4.11MCR
Kasuje sterowanienadrzędne
INV Odwraca Odwraca wynik działania Rozdział 3.4.12
3.4.1 Początkowe operacje logiczne
Obwód programu zaczyna się zawsze od instrukcji LD- lub LDI. Instrukcje te mogą być wykonywanena wejściach, przekaźnikach, timerach i licznikach.
Przykłady użycia tych instrukcji można zobaczyć w następnym dziale w opisie instrukcji OUT.
3.4.2 Wyprowadzenie wyniku operacji logicznej
Instrukcja OUT może być użyta do zakończenia obwodu. Można również zaprogramować obwody,które jako wyniku używają wielokrotnych instrukcji OUT. Jednak nie jest konieczne zakończenieprogramu. Ustawione urządzenie, używające instrukcji OUT jako wyniku działania, może być użytew kolejnych krokach programu jako sygnał wejściowy.
Przykład (instrukcje LD i OUT)
Wynik działania tych dwóch instrukcji w następującej sekwencji sygnałów:
3 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC
Zestaw instrukcji podstawowych Wstęp do programowania
Funkcja Symbol GX Developer FX
OUTInstrukcja wyjścia, przenosi wynik operacjido urządzenia
X0000 Y000
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0001 OUT Y000
Y0
X0OFF
ON
OFF
ON
t
(0)
(1)
(0)
(1)
Warunek instrukcji LD (wybieranej stanem sygnału „1”) jest prawdą, więc wynik działaniajest również prawdą („1”) i wyjście zostaje ustawione.
F5
F6
F7
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
LDInstrukcja LOAD, rozpoczyna operacjęlogiczną i przy stanie sygnału „1” wybierawyspecyfikowane urządzenie
LDIInstrukcja LOAD INVERT, rozpoczynaoperację logiczną i przy stanie sygnału „0”wybiera wyspecyfikowane urządzenie
Przykład (instrukcje LDI i OUT)
Podwójne przydzielenie przekaźników lub wyjść
Do tego samego urządzenia nigdy nie należy przydzielać wyniku działania w więcej, niż w jednymmiejscu programu!
Podręcznik dla początkujących 3 – 7
Wstęp do programowania Zestaw instrukcji podstawowych
X005
X003M10
X004
X001Można rozwiązać ten prob-lem za pomocą modyfikacjipokazanej z prawej strony.Tutaj program bierze poduwagę wszystkie wymaganewarunki wejściowe i ustawiapoprawnie jeden wynik.
X0000 Y000
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LDI X0001 OUT Y000
Y0
X0
t
(0)
(1)
(0)
(1)
OFF
ON
OFF
ON
Warunek instrukcji LDI (wybieranej stanem sygnału „0”) nie jest jużprawdą, więc wyjście zostaje wyzerowane.
X005
X003
M10
M10
X004
X001Program wykonywany jest wkolejności od góry do dołu,więc w tym pr zykładz ie,drugie ustalenie stanu M10,nadpisze wynik pierwszegoustalenia.
3.4.3 Używanie wyłączników i czujników
Zanim zaczniemy kontynuowanie dalszej części instrukcji, powinniśmy najpierw wyjaśnić, w jaki sposóbsygnały z wyłączników, czujników i tym podobnych, mogą być używane w naszych programach.
W celu poprawnego wykonania swojej funkcji programy PLC muszą być w stanie zareagować nasygnały z wyłączników, przycisków i czujników. Ważną rzeczą jest zrozumienie faktu, że instrukcjeprogramu mogą z określonych wejść tylko zbierać sygnały dwustanowe, niezależnie od typuwejścia i tego, jak jest sterowane.
Zazwyczaj używane są wyłączniki normalnie otwarte (zwierne). Czasami jednak, ze względówbezpieczeństwa, używane są styki rozwierne - na przykład do wyłączania napędów (zob. dział 3.5).
Poniższa ilustracja pokazuje dwie sekwencje programowe, w których wynik jest dokładnie taki sam,nawet pomimo użycia różnych rodzajów wyłączników: Gdy wyłącznik jest aktywny, wyjście zostajeustawione (załączone).
3 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC
Zestaw instrukcji podstawowych Wstęp do programowania
Y000X000
0
24 V
X0
Y0
X0OFF
ON
OFF
ON
t
Y000X000
0
24 V
X0
Y0
X0OFF
ON
OFF
ON
t
LD X000OUT Y000
OUT Y000LDI X000
Przełącznik aktywny
Przełącznik aktywny
Stykzwierny
Gdy działa styk zwierny, wejściezostaje ustawione (ON, stansygnału „1”)
Stykrozwierny
Gdy działa styk rozwierny,wejście zostaje wyzerowane(OFF, stan sygnału „0”)
P o d c z a s p i s a n i a p r o g r a m u n a l e ż y b y ćświadomym, czy element podłączony dowejścia PLC jest urządzeniem zwiernym, czy teżrozwiernym. Wejście podłączone do urządze-nia zwiernego musi być traktowane inaczej, niżwejście podłączone do urządzenia rozwier-nego. Ilustruje to następujący przykład.
3.4.4 Operacja AND
Należy zwrócić uwagę, że program narzędziowy używa tych samych symboli i klawiszy funkcyjnychdla instrukcji AND i ANI, jak dla instrukcji LD i LDI. Gdy programowanie odbywa się w formie sche-matu drabinkowego, w miejscu wstawiania program automatycznie przypisuje poprawneinstrukcje.
Gdy programowanie odbywa się w formie listy instrukcji, należy pamiętać, że na początkutworzonego obwodu nie można użyć instrukcji AND i ANI (lewa linia w schemacie drabinkowym).Obwody muszą zaczynać się od instrukcji LD lub LDI (zob. Rozdział 3.4.1).
Przykład instrukcji AND
W przykładzie wyjście Y0 załączane jest wtedy, gdy obydwa wejścia X0 i X1 są załączone:
Podręcznik dla początkujących 3 – 9
Wstęp do programowania Zestaw instrukcji podstawowych
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
ANDAND logiczny (operacja AND wybieranastanem sygnału „1” lub ON)
ANIAND NOT logiczny (operacja AND NOTwybierana stanem sygnału „0” lub OFF)
Operacja AND jest logicznie tym samym, czym wobwodzie elektrycznym szeregowe połączeniedwóch, lub więcej wyłączników. Prąd będziepłynął tylko wtedy, jeśli wszystkie wyłącznikizostaną zamknięte. Jeśli jeden wyłącznik, lubwięcej, będzie otwarty, wtedy prąd nie płynie –warunek AND jest fałszywy.
X0000
X001Y000
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0001 AND X0012 OUT Y000
Instrukcja AND
Y0
X0
OFF
ON
t
(0)
(1)
(0)
(1)
X1(0)
(1)
OFF
ON
OFF
ON
F5
F6
Przykład instrukcji ANI
W przykładzie, wyjście Y0 załączane jest tylko wtedy, gdy włączone jest wejście X0 i wyłączone jestwejście X1:
3 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC
Zestaw instrukcji podstawowych Wstęp do programowania
Y0
X0
t
(0)
(1)
(0)
(1)
X1(0)
(1)
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
X0000
X001Y000
0 LD X0001 ANI X0012 OUT Y000
Lista instrukcjiSchemat drabinkowy
Instrukcja ANI
3.4.5 Operacja OR
Przykład instrukcji OR
W przykładzie, wyjście Y0 załączane jest wtedy, gdy włączone jest albo wejście X0, albo wejście X1:
Podręcznik dla początkujących 3 – 11
Wstęp do programowania Zestaw instrukcji podstawowych
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
OROR logiczny (operacja OR wybierana stanemsygnału „1” lub ON)
ORIOR NOT logiczny (operacja OR NOTwybierana stanem sygnału „0” lub OFF)
Operacja OR jest logicznie tym samym, czym wobwodzie elektrycznym równoległe połączeniedwóch, lub więcej wyłączników. Tak długo, jakdługo którykolwiek z wyłączników pozostajezamknięty, prąd będzie płynął. Prąd przestaniepłynąć tylko wtedy, gdy wszystkie wyłącznikizostaną otwarte.
X0000
X001
Y0000 LD X0001 OR X0012 OUT Y000
Lista instrukcjiSchemat drabinkowy
Instrukcja OR
Y0
X0
t
(0)
(1)
(0)
(1)
X1(0)
(1)
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
F5
F6
Przykład instrukcji ORI
W przykładzie, wyjście Y0 załączane jest wtedy, gdy włączone jest albo wejście X0, albo wyłączonejest wejście X1:
3.4.6 Instrukcje do łączenia operacji na blokach
Pomimo tego, że ANB oraz ORB są instrukcjami PLC, w programie drabinkowym są tylkowprowadzane i wyświetlane jako linie łączące. Pokazywane są tylko jako instrukcje w formacie listyinstrukcji, gdzie muszą być wprowadzone wraz ze swoimi skrótami ANB i ORB.
Obydwie instrukcje wprowadzane są bez urządzeń i mogą być używane tyle razy, ile razy jest topotrzebne. Jednak maksymalna liczba instrukcji LD i LDI jest ograniczona do 8, co efektywnie ogran-icza również liczbę instrukcji ORB lub ANB, jaką można użyć, zanim wprowadzane instrukcje takżeosiągną 8.
3 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC
Zestaw instrukcji podstawowych Wstęp do programowania
Y0
X0
t
(0)
(1)
(0)
(1)
X1(0)
(1)
OFF
ON
OFF
ON
OFF
ON
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
ANBAND blokowy (szeregowe połączeniebloków, zawierających operacje/obwodyrównoległe)
ORBOR blokowy (równoległe połączeniebloków, zawierających operacje/obwodyszeregowe)
F9
X0000
X001
Y0000 LD X0001 ORI X0012 OUT Y000
Lista instrukcjiSchemat drabinkowy
Instrukcja ORI
Przykład instrukcji ANB
W tym przykładzie, wyjście Y07 zostanie załączone, jeśli wejście X00 jest “1”, lub jeśli przekaźnik M2jest “0” i wejście X01 jest “0”, lub jeśli M10 jest “1”.
Przykład instrukcji ORB
W tym przykładzie, wyjście Y07 zostanie załączone, jeśli wejście X00 jest “1”, i wejście X01 jest “0”,lub jeśli przekaźnik M2 jest “0”, i przekaźnik M10 jest “1”.
Podręcznik dla początkujących 3 – 13
Wstęp do programowania Zestaw instrukcji podstawowych
0 LD X0001 ORI M22 LDI X0013 OR M104 ANB5 OUT Y007
Lista instrukcji
Schemat drabinkowy
Instrukcja ANB
1-sze połączenie równoległe (operacja OR)
2-gie połączenie równoległe (operacja OR)Instrukcja ANB łączy obydwie operacje OR
0 LD X0001 ANI X0012 LDI M23 AND M104 ORB5 OUT Y007
Lista instrukcji
Schemat drabinkowy
Instrukcja ORB
1-sze połączenie szeregowe (operacja AND)
2-gie połączenie szeregowe (operacja AND)Instrukcja ORB łączy obydwie operacje AND
Y007X000
0
M2
X001
M10
Y007X000
0
M2
X001
M10
3.4.7 Wykonywanie działań wyzwalanych impulsem
Często w programach PLC konieczna jest detekcja i reakcja na narastające lub opadające zboczesygnału przełączającego z urządzeń bitowych. Zbocze narastające oznacza przełączenie urządze-nia ze stanu “0“ na ”1“, natomiast zbocze opadające oznacza przełączenie z “1“ na ”0“.
W czasie wykonywania programu, działania, które odpowiadają za narastające i opadające impulsy,wystawiają wartość “1" tylko wtedy, gdy stan sygnału wzmiankowanego urządzenia ulega zmianie.
Kiedy istnieje potrzeba użycia tego sygnału? Przypuśćmy, że mamy przenośnik taśmowy z czujnik-iem, który uaktywnia się i za każdym razem, gdy pakunek na taśmie przesunie się koło niego,powodując inkrementację licznika. Jeśli nie zostanie użyta funkcja wyzwalana zboczem, otrzym-amy niepoprawny wynik, ponieważ licznik będzie inkrementowany w każdym cyklu sterowania, wktórym wyłącznik zostanie zarejestrowany jako załączony. Jeśli zarejestrujemy wyłącznie zboczenarastające sygnału wyłącznika, licznik będzie inkrementowany poprawnie, zwiększając swój stanprzy każdym pakunku o 1.
Notatka Większość instrukcji użytkowych może być również wykonywanych w sposób impulsowy. Wsprawie szczegółów patrz rozdział 5.
Impuls od narastającego zbocza sygnału
3 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC
Zestaw instrukcji podstawowych Wstęp do programowania
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
LDPLoad Pulse, rozpoczyna i ładuje nanarastającym zboczu sygnału urządzenia
LDFLoad Falling Pulse, rozpoczyna i ładuje naopadającym zboczu sygnału urządzenia
ANDPAND Pulse, operacja logicznego AND nanarastającym zboczu sygnału urządzenia
ANDFAND Falling Pulse, operacja logicznego ANDna opadającym zboczu sygnału urządzenia
ORPOR Pulse, operacja logicznego OR nanarastającym zboczu sygnału urządzenia
ORFOR Falling Pulse, operacja logicznego OR naopadającym zboczu sygnału urządzenia
M0X001
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LDP X0011 OUT M0
M0
X1OFF
ON
t
(0)
(1)
0
1
Przekaźnik M0 załączany jest tylko na czas trwania pojedynczegocyklu programu
Impuls od opadającego zbocza sygnału
Z wyjątkiem chrakterystyki wyzwalanej impulsowo, funkcje instrukcji LDP, LDF, ANDP, ANDF, ORP iORF są identyczne z instrukcjami LD, AND i OR. Oznacza to, że operacje wyzwalane impulsowo mogąbyć użyte w programie dokładnie w taki sam sposób, jak instrukcje w wersji konwencjonalnej.
3.4.8 Ustawianie i kasowanie urządzeń
�Instrukcja SET może być użyta do ustawiania wyjść (Y), przekaźników (M) i przekaźników stanu (S).
�Instrukcja RST może być użyta do kasowania wyjść (Y), przekaźników (M), przekaźników stanu (S)., timerów (T), liczników(C) i rejestrów (D, V, Z).
Sygnał wyjściowy instrukcji OUT normalnie pozostaje w stanie “1“ tak długo, jak długo wynikdziałania podłączony do instrukcji OUT, traktowany jest jako ”1“. Na przykład, jeśli do wejściapodłączymy przycisk a do odpowiedniego wyjścia żarówkę oraz połączymy to za pomocą instrukcjiLD i OUT, żarówka pozostanie włączona tylko w czasie, gdy przycisk będzie załączony.
Instrukcja SET może być użyta do przełączenia (ustawienia) wyjścia lub przekaźnika w stan ON przypomocy krótkiego impulsu, po czym urządzenie pozostaje w stanie ON. Urządzenie pozostaniewłączone aż do chwili, gdy zostanie wyłączone (skasowane) instrukcją RST. Pozwala to na wprowad-zenie funkcji zatrzaskowych lub włączanie i wyłączanie napędów za pomocą przycisków. (Gdy PLCzostanie zatrzymany lub wyłączone napięcie zasilające, zasadniczo wyjścia są również wyłączane.Jednak niektóre przekaźniki, przy tych warunkach, również zachowują swój ostatni stan - naprzykład ustawiony przekaźnik powinien wtedy pozostać ustawiony.)
Wpisując instrukcję SET lub RST w formacie chematu drabinkowego, należy w programie GX Deve-loper kliknąć na ikonę pokazaną w powyższej tabeli, lub wcisnąć klawisz F8. Następnie wprowad-zana jest instrukcja i nazwa urządzenia, które ma być ustawiane lub kasowane, np. SET Y1.
Podręcznik dla początkujących 3 – 15
Wstęp do programowania Zestaw instrukcji podstawowych
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD M2351 ANDF X0102 OUT M374
M374M235 X010
0
M374
M235
t
0
1
0
1
X10OFF
ON
(0)
(1)
Jeśli M235 jest załączony (1) iX10 zostanie wyłączony (0), przekaźnik M374załączany jest tylko na czas trwania pojedynczego cyklu programu.
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
SETUstawia urządzenie1,(ustala stan sygnału “1”) SET �
RSTZeruje urządzenie 2,(ustala stan sygnału “0”) RST �
F8
F8
Niniejszy przykład jest programem sterowania pompą do napełniania zbiornika. Pompa sterowanajest ręcznie dwoma przyciskami, ON i OFF. Ze względów bezpieczeństwa użyty został styk roz-wierny do uaktywnienia funkcji wyłączania. Gdy zbiornik jest pełny, czujnik poziomu automaty-cznie wyłącza pompę.
3 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC
Zestaw instrukcji podstawowych Wstęp do programowania
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0011 SET Y0002 LDI X0023 OR X0034 RST Y000
Włączpompę
Wyłączpompę
Czujnikpoziomu
Pompa
Pompa
X001
X003
X002RST Y000
SET Y0000
2
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0011 SET M02 LD X0023 RST M0
X2
X1
M0
t
Jeśli obydwie instrukcje (ustawiania i zerowa-nia) są równocześnie aktywne dla tego samegourządzenia, ostatnia wykonywana operacja mapierwszeństwo. W tym przykładzie jest toinstrukcja RST, stąd M0 pozostaje wyłączony.
X001
X002
SET M0
RST M0
0
2
3.4.9 Wprowadzanie do pamięci, odczytywanie i kasowanie wyników działania
Instrukcje MPS, MRD oraz MPP używane są do wprowadzania wyników operacji i wartości pośredn-ich do pamięci nazywanej "stos", do odczytu oraz do kasowania zapisanych wyników. Instrukcje teumożliwiają programowanie operacji wielopoziomowych, co upraszcza czytanie i zarządzanieprogramami.
Gdy programy wprowadzane są w formacie schematu drabinkowego, instrukcje te wstawiane sąautomatycznie przez program narzędziowy. Instrukcje MPS, MRD i MPP pokazywane są na bieżącowtedy, gdy program wyświetlany jest w formacie listy instrukcji; jeśli program tworzony jest rów-nież w tym formacie, muszą być wprowadzane ręcznie.
Chcąc wyraźniej pokazać zalety tych instrukcji, na poniższym przykładzie przedstawiono tę samąsekwencję programową, tylko bez instrukcji MPS, MRD i MPP:
Gdy stosowane jest takie przybliżenie, urządzenia (w tym przypadku X0) muszą być programowanewielokrotnie. Skutkiem tego jest więcej pracy programowej, która może zrobić sporą różnicę wdłuższych programach i skomplikować konstrukcję obwodów.
W ostatniej instrukcji wyjściowej, celem usunięcia stosu należy zastosować instrukcję MPP zamiastMRD. Przy tworzeniu działań, instrukcja MPS może być użyta wielokrotne, aż do 11 poziomów. Wię-cej przykładów zastosowania instrukcji MPS, MRD i MPP można znaleźć w Podręczniku Program-owania dla serii FX.
Podręcznik dla początkujących 3 – 17
Wstęp do programowania Zestaw instrukcji podstawowych
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
MPSMemory Point Store, zapisuje wynikdziałania — —
MRDMemory Read, odczytuje zapisany wynikdziałania — —
MPPMemory POP, odczytuje zapisany wynikdziałania i kasuje go — —
X000 X001
X003
X002
Y000
Y002
Y001
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0001 MPS2 AND X0013 OUT Y0004 MRD5 AND X0026 OUT Y0017 MPP8 AND X0039 OUT Y002
MPS
MRD
MPP
X000 X001
X000 X003
X000 X002
Y000
Y001
Y002
0
3
6
Schemat drabinkowy
0 LD X0001 AND X0012 OUT Y0003 LD X0004 AND X0025 OUT Y0016 LD X0007 AND X0038 OUT Y002
Lista instrukcji
3.4.10 Generowanie impulsów
* Instrukcje PLS i PLF mogą być użyte do ustawiania wyjść (Y) i przekaźników (M, S).
Instrukcje te efektywnie przekształcają statyczny sygnał na krótki impuls, którego czas trwania zależy oddługości cyklu sterowania. Jeśli zamiast OUT zostanie użyta instrukcja PLS, stan sygnału wyspecyfikowanegourządzenia będzie ustawiony na "1" naczas trwaniapojedynczego cyklu sterowania, konkretnie w czasie cyklu,w którym stan urządzenia przed instrukcją PLS przełączy się z "0" na "1" (impuls od zbocza narastającego).
Instrukcja PLF reaguje na opadające zbocze impulsu i ustawia określone urządzenie na "1" na czastrwania pojedynczego cyklu sterowania, konkretnie w czasie cyklu, w którym stan urządzenia przedinstrukcją PLF przełączy się z "1" na "0" (impuls od zbocza opadającego).
Chcąc w formacie drabinkowym wprowadzić instrukcję PLS lub PLF, na pasku narzędzi w GX Deve-loper należy kliknąć na pokazaną wyżej ikonę, lub wcisnąć F8. Następnie do okienka dialogowegowprowadzana jest instrukcja i odpowiednie urządzenie, np. PLS Y2.
3 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC
Zestaw instrukcji podstawowych Wstęp do programowania
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
PLS
Pulse, na narastającym zboczu impulsuzałączającego warunek wejściowy,instrukcja ustawia urządzenie* na czastrwania pojedynczego cyklu programu
PLS �
PLF
Pulse Falling, na opadającym zboczuimpulsu załączającego warunek wejściowy,instrukcja ustawia urządzenie* na czastrwania pojedynczego cyklu programu
PLF �
X000
X001
M0
M1
PLS M0
PLF M1
SET Y000
RST Y000
0
2
4
6
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0001 PLS M02 LD M03 SET Y0004 LD X0015 PLF M16 LD M17 RST Y000
F8
Funkcję wyzwala narastające zboczesygnału urządzenia X0.
Przekaźniki M0 i M1, załączane sątylko na czas trwania pojedynczegocyklu programu.
W przypadku urządzenia X1,funkcja wyzwalana jest opadającymzboczem sygnału.
M1
X1
M0
Y0
X0
t
F8
3.4.11 Funkcja Master Control (instrukcje MC i MCR)
�Instrukcja MC może być używana z wyjściami (Y) i przekaźnikami (M). n: N0 do N7
�n: N0 do N7
Instrukcje Master Control Set (MC) i Reset (MCR) mogą być używane do ustawiania warunków, nabazie których poszczególne bloki programów mogą być aktywowane lub dezaktywowane.Instrukcja Master Control w formacie schematu drabinkowego funkcjonuje jak wyłącznik w paskulewej magistrali, który musi być załączony, żeby następny blok programu mógł być wykonany.
W powyższym przykładzie, linie programu pomiędzy instrukcjami MC i MCR wykonywane są tylkowtedy, gdy wejście X001 jest załączone.
Wykonywana część programu może zostać wyspecyfikowana za pomocą adresów zagłębienia N0do N7, które pozwalają na wielokrotne wprowadzenie instrukcji MC, przed zamknięciem instrukcjąMCR. (Przykłady zagłębienia można zobaczyć w podręczniku programowania FX.) Zaadresowanieurządzenia Y lub M określa styk zwierny. Gdy warunek wejściowy instrukcji MC przyjmie wartość "1",styk ten aktywuje część programu.
Podręcznik dla początkujących 3 – 19
Wstęp do programowania Zestaw instrukcji podstawowych
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
MCMaster Control, ustawia waruneksterowania nadrzędnego, zaznaczającpoczątek bloku programu1
MC n�
MCRMaster Control Reset, zeruje waruneksterowania nadrzędnego, zaznaczająckoniec bloku programu2
MCR n
F8
F8
Schemat drabinkowy
Lista instrukcji
0 LD X0011 MC N0 M104 LD X0025 OUT Y0036 LD X0037 OUT Y0048 MCR N010 LD X00211 AND X00412 OUT M155
"Wyłącznik” nie musi być progra-mowany ręcznie,i faktycznie, w czasie wykonywa-nia programu, jest tylkowyświetlany w trybiemonitorowania.
X002
X001
X003
N0
MC N0 M10
MCR N0
Y003
Y004
0
4
6
8
M10
X002M15510
X004
Jeśli warunek wejściowy instrukcji MC przyjmie wartość "0", stany urządzeń pomiędzy instrukcjamiMC i MCR zmieniają się następująco:
– Timery podtrzymywane, liczniki oraz urządzenia sterowane instrukcjami SET i RST podtrzymująswój stan bieżący.
– Timery niepodtrzymywane i urządzenia, które sterowane są instrukcją OUT, są zerowane.
(Szczegóły związane z tymi timerami i licznikami opisano w rozdziale 4.)
3.4.12 Odwracanie wyniku działania
Instrukcja INV używana jest samodzielnie bez jakichkolwiek operandów. Odwraca wynik operacji,który pojawia się bezpośrednio przed nią:
– Jeśli wynik operacji wynosił "1", odwracany jest na "0".
– Jeśli wynik operacji wynosił "0", odwracany jest na "1".
Powyższy przykład wytwarza następującą sekwencję sygnału:
Instrukcja INV może zostać zastosowana wtedy, gdy potrzebna jest negacja wyniku złożonej oper-acji. Może być użyta w tym samym miejscu, w którym stosowane są instrukcje AND i ANI.
Instrukcja INV nie może być użyta na początku operacji (obwodu), tak jak instrukcje LD, LDI, LDP lub LDF.
3 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC
Zestaw instrukcji podstawowych Wstęp do programowania
Instrukcja Funkcja Symbol GX Developer FX
INV Invert, odwraca wynik operacji
Y000X001 X002
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0011 AND X0022 INV3 OUT Y000
Instrukcja INV
Y000
X001
t
0
1
0
1
X0020
1
0
1Wynik działania przed instrukcjąINV
Wynik działania poinstrukcji INV
3.5 Przede wszystkim bezpieczeństwo!
Sterowniki PLC mają wiele przewag na sterownikami programowanymi np. zworami czy przewod-ami. Jednak z punktu widzenia bezpieczeństwa, ważną rzeczą jest zrozumienie, że nie można bez-warunkowo wierzyć PLC.
Elementy awaryjnego zatrzymania
Zasadniczą sprawą jest nabranie pewności, że błędy w systemie sterowania lub w programie niespowodują zagrożenia dla personelu lub maszyny. Urządzenia awaryjnego zatrzymania musząpozostać w pełni funkcjonalne nawet wtedy, gdy PLC nie pracuje poprawnie - na przykład, jeśli tokonieczne, przez wyłączenie napięcia zasilającego wyjścia PLC.
Nigdy nie stosować wyłącznika bezpieczeństwa wyłącznie jako sygnału wejściowego przetwar-zanego przez PLC, z programową aktywacją wyłączenia systemu. Jest to zbyt ryzykowne.
Środki bezpieczeństwa przed uszkodzeniem przewodu
Należy również poczynić kroki, mające na celu zabezpieczenie przed ewentualnymi uszkodzeniamiprzewodu, doprowadzającego do PLC sygnały z wyłączników. Gdy sprzęt jest włączany i wyłączanypoprzez PLC, do włączania należy zawsze używać wyłączników zwiernych, natomiast do wyłączania- rozwiernych.
Gdy kabel zostanie przerwany, zapewnia to automatyczne wyłączenie napędu i uniemożliwia jegoaktywację. Dodatkowo, wyłączenie ma pierwszeństwo, ponieważ stan ten jest przetwarzany przezprogram po instrukcji załączenia.
Blokada styków
Jeśli dwa wyjścia nie mogą być nigdy załączone w tym samym czasie - na przykład wyjściawybierające jeden z dwóch kierunków obrotów silnika - musi zostać zainstalowana dodatkowa blo-kada wyjść, zbudowana z fizycznych styków przekaźników, sterowanych przez PLC. Jest tokonieczne, ponieważ wewnętrzna blokada możliwa jest tylko w programie, natomiast błąd w PLCmoże obydwa wyjścia uaktywnić w tym samym czasie.
Podręcznik dla początkujących 3 – 21
Wstęp do programowania Przede wszystkim bezpieczeństwo!
WYŁ.BEZPIE-CZEŃSTWA
0 V
+24 V
ON OFF
X000 X001
COM Y000
X002
Y001
W tym pr zykładzie, stycznik systemunapędowego może być również wyłączonyręcznie, za pomocą wyłącznika bezpieczeństwa.
Włącz silnik
Wyłącz silnik
Włącz silnik
Włącz silnik
X001
X002RST Y000
SET Y0000
2
W programie do tej instalacji, styk zwiernywyłącznika do włączania silnika, wybierany jestinstrukcją LD, natomiast styk rozwierny dowyłączania silnika, instrukcją LDI. Wyjście, i wten sposób również napęd, jest wyłączane, gdywejście X002 znajduje się w stanie „0”. Jest toten przypadek, w którym zadziała wyłącznik dozatrzymania silnika, lub, gdy połączeniepomiędzy wyłącznikiem i wyjściem X002 zos-taje przerwane.
Automatyczne wyłączenie
Gdy PLC używany jest do sterowania sekwencjami ruchu, w których po przesunięciu elementówpoza ustalone punkty może pojawić się zagrożenie, muszą zostać zainstalowane dodatkowewyłączniki, w celu automatycznego przerwania ruchu. Wyłączniki te muszą spełniać swoją funkcjębezpośrednio i niezależnie od PLC. Przykład takiej instalacji automatycznego wyłączania, znajdujesię w rozdziale 3.6.2.
Sygnał sprzężenia zwrotnego od wyjścia
Ogólnie można powiedzieć, że wyjścia PLC nie są monitorowane. Gdy wyjście zostanie uaktywni-one, program zakłada, że na zewnątrz PLC nastąpiła poprawna reakcja. W większości przypadkównie są wymagane dodatkowe rozwiązania. Jednak w przypadku krytycznych zastosowań w PLCpowinno się również monitorować sygnały wyjściowe - na przykład, gdy pojawienie się błędów wobwodach wyjściowych (przerwanie kabli, sklejenie styków) mogło by spowodować poważneskutki dla bezpieczeństwa lub funkcjonowania systemu.
3 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC
Przede wszystkim bezpieczeństwo! Wstęp do programowania
X000 X001
COM Y000
X002
Y001
W przykładzie z prawej, styk zwierny w stycznikuK1 włącza wejście X002, gdy wyjście Y000zostanie załączone. Pozwala to w programiemonitorować, czy wyjście i podłączony stycznikfunkcjonują poprawnie. Należy zwrócić uwagę,że to proste rozwiązanie nie sprawdza, czyzałączone urządzenie funkcjonuje poprawnie(np. czy si lnik r zeczywiście pracuje) . Dosprawdzenia tego, mogły by być koniecznedodatkowe funkcje, na przykład czujnik obrotówlub monitor obciążenia napięcia.
+24 V
K1
K2
K1 K2
K1
X000 X001
COM Y000
X002
Y001
Przykład z prawej pokazuje taką blokadę,w y k o n a n ą n a s t y k a c h s t y c z n i k ó w . D l astyczników K1 i K2 jest fizycznie niemożliwe, żebybyły załączone w tym samym czasie.
3.6 Oprogramowanie użytkowe w PLC
Sterowniki programowalne dostarczają prawie nieograniczonej liczby sposobów powiązania wejśćz wyjściami. Naszym zadaniem jest wybranie odpowiednich instrukcji spośród wielu dostępnych wrodzienie MELSEC FX, w celu właściwego rozwiązania swojego zastosowania.
Niniejszy rozdział przedstawia dwa proste przykłady, które pokazują rozbudowę programu uży-tkowego PLC, począwszy od zdefiniowania zadania aż do końcowego programu.
3.6.1 System alarmowy
Pierwszym krokiem jest posiadanie jasnej koncepcji, co chcemy zrobić. Oznacza to, że trzebaprzyjąć zasadę zbliżania się i jasno opisać, co PLC ma robić.
Opis zadania
Celem jest stworzenie systemu alarmowego do zazbrojenia i rozbrojenia systemu, z kilkomaobwodami alarmowymi i funkcją opóźnienia.
– System będzie uzbrajany za pomocą klucza z wyłącznikiem, z 20-sekundowym opóźnieniempomiędzy zmianą stanu wyłącznika i aktywacją. Daje to użytkownikowi wystarczająco dużoczasu na opuszczenia domu, nie wyzwalając alarmu. W czasie tego okresu opóźnieniawyświetlacz pokaże, czy obwody alarmowe są zamknięte.
– Alarm zostanie wyzwolony, gdy jeden z obwodów zostanie przerwany (system z zamkniętymiobwodami, wyzwalany również wtedy, gdy nastąpi sabotaż). Dodatkowo chcemy zobaczyć,który obwód wyzwolił alarm.
– Gdy alarm zostanie wyzwolony, z opóźnieniem 10 sek. załączy się syrena oraz zacznie migaćlampa alarmu. (Alarm akustyczny i wizualny zostaną uaktywnione po czasie opóźnienia, coumożliwi rozbrojenie systemu po wejściu do domu . Jest to również przyczyna, dlaczegochcemy użyć specjalnej lampy do pokazania, że system jest uzbrojony.)
– Syrena będzie wydawać dźwięk tylko przez 30 sek., lecz lampa alarmowa pozostanie aktywna ażdo chwili rozbrojenia systemu.
– Wyłącznik uruchamiany kluczem będzie również używany do dezaktywacji systemu alarmowego.
Przydzielenie sygnałów wejściowych i wyjściowych
Następnym krokiem jest zdefiniowanie sygnałów wejściowych i wyjściowych, które wymagająprzetwarzania. Na podstawie specyfikacji wiemy, że będziemy potrzebowali 1 wyłącznik z kluczy-kiem i 4 lampy alarmowe. Dodatkowo potrzebujemy 3 wejścia do obwodów alarmowych i 2 wyjściadla syreny i migającej lampy alarmowej. W sumie daje to 4 wejścia i 6 wyjść. Następnie przy-porządkowujemy te sygnały do wejść i wyjść PLC.
Podręcznik dla początkujących 3 – 23
Wstęp do programowania Oprogramowanie użytkowe w PLC
Funkcja Nazwa Adres Uwagi
Wejście
Uzbrojenie systemu S1 X1 Styk zwierny (wyłącznik w stacyjce)
Obwód alarmowy 1 S11, S12 X2Styki rozwierne (alarm jest wyzwalany, gdywejście uzyska stan “0”)
Obwód alarmowy 2 S21, S22 X3
Obwód alarmowy 3 S31, S32 X4
Wyjście
Wyświetla „Uzbrojenie systemu” H0 Y0
Funkcje wyjściowe zostają uaktywnione,gdy odpowiednie wyjścia są załączone. Naprzykład, jeśli Y1 jest ustawiony, alarmakustyczny będzie wydawał dźwięk.
Alarm akustyczny (syrena) E1 Y1
Alarm wizualny (latarnia obrotowa) H1 Y2
Wyświetla obwód alarmowy 1 H2 Y3
Wyświetla obwód alarmowy 2 H3 Y4
Wyświetla obwód alarmowy 3 H4 Y5
Programowanie
Teraz możemy rozpocząć pisanie programu. Czy urządzenia przekaźnikowe będą potrzebne, jeślitak, ile zostaje wyzerowanych, gdy faktycznie rozpocznie się program. Pewne w tym projekcie jestto, że do ważnych funkcji potrzebujemy trzy timery. Jeśli używamy sterownika programowanegosprzętowo, użylibyśmy do tego przekaźników czasowych. W PLC mamy do dyspozycji elektroni-czne, programowalne timery (zob. dział 4.3). Timery te mogą być również zdefiniowane zanimzaczniemy programowanie.
Następnie możemy zaprogramować poszczególne zadania sterujące:
� Opóźnione zazbrojenie systemu alarmowego
Gdy wyłącznik z kluczykiem zostanie załączony, opóźnienie zbudowane na liczniku czasu T0 roz-poczyna pracę. Po 20 sekundach (K200 = 200 x 0,1s = 20s) zaświeci się lampka wskaźnikapodłączona do wyjścia Y000, pokazując, że system został zazbrojony.
� Monitor obwodów alarmowych i sygnał wyzwolenia alarmu
Wyjście Y000 zostało w tym programie wybrane do sprawdzenia, czy system alarmowy jest zazbrojo-ny. Można tutaj użyć również przekaźnika, który mógłby być ustawiany i kasowany razem z Y000.Jeśli system alarmowy jest faktycznie zazbrojony, przerwanie obwodu alarmowego ustawi tylkoprzekaźnik M1 (pokazując, że alarm został wyzwolony). Dodatkowe wyjścia Y003 do Y005 użytezostały do wskazania, który obwód alarmowy wyzwolił alarm. Przekaźnik M1 i wyjście odpowiedni-ego obwodu alarmowego pozostaną ustawione nawet wtedy, gdy obwód alarmowy zostanieponownie zamknięty.
3 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC
Oprogramowanie użytkowe w PLC Wstęp do programowania
Funkcja Adres Uwagi
Licznikczasu
Opóźnienie uzbrojenia systemu T0 Czas: 20 sekund
Opóźnienie wyzwolenia alarmu T1 Czas: 10 sekund
Okres aktywacji syreny T2 Czas: 30 sekund
0
4
T0
Y000
K200X001
T0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0011 OUT T0 K2004 LD T05 OUT Y000
X002
X003
X004
Y000
Y000
Y000
6
10
14
M1
M1
Y003
Y004
M1
SET
SET
SET
SET
SET
SET Y005
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
6 LDI X0027 AND Y0008 SET M19 SET Y00310 LDI X00311 AND Y00012 SET M113 SET Y00414 LDI X00415 AND Y00016 SET M117 SET Y005
� Opóźnienie aktywacji alarmu
Gdy alarm zostanie wyzwolony (M1 załączy się na "1"), uruchamia się 10 s timer opóźniający. Nast-ępnie po 10 sekundach T1 uruchamia timer T2, który ustawiony jest na 30 sekund, i rozpoczyna sięczas aktywacji syreny.
� Wyświetlanie alarmu (załącza syrenę i latarnię obrotową)
Syrena zostanie uatywniona po 10 sekundowym opóźnieniu (T1) i pozostaje włączona podczasoracy timera T2. Po zakończeniu 30 sek. okresu aktywacji (T2), syrena dezaktywuje się. Latarniaobrotowa załącza się również po 10 sek. opóźnieniu. Następna ilustracja pokazuje sekwencjesygnałów, generowanych przez tę sekcję programu.
Podręcznik dla początkujących 3 – 25
Wstęp do programowania Oprogramowanie użytkowe w PLC
T2T1
T1
26
29
Y001
Y002
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
26 LD T127 ANI T228 OUT Y00129 LD T130 OUT Y002
T2
T1
Y1
M1
10 s
t
OFF
ON
0
1
0
1
30 s
0
1
Y2OFF
ON
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
18 LD M119 OUT T1 K10022 LD T123 OUT T2 K300
M1
T1
18
22
T1
T2
K100
K300
� Kasowanie wszystkich wyjść i przekaźnika
Gdy za pomocą stacyjki z kluczykiem wyłączony zostanie system alarmowy, wszystkie wyjścia użytew programie i przekaźnik M1 zostają wyłączone. Jeśli alarm był wywołany, to przerwany obwódalarmowy, który był wyzwolony, jest wyświetlany do czasu wyłączenia systemu.
3 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC
Oprogramowanie użytkowe w PLC Wstęp do programowania
X00131 Y000
Y001
Y002
Y003
Y004
Y005
M1
RST
RST
RST
RST
RST
RST
RST
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
31 LDI X00132 RST Y00033 RST Y00134 RST Y00235 RST Y00336 RST Y00437 RST Y00538 RST M1
Połączenie PLC
Poniższy szkic pokazuje, jak łatwo zrealizować omawiany system alarmowy, stosując PLC z rodzinyFX. Przykład pokazuje FX1N-14MR.
Podręcznik dla początkujących 3 – 27
Wstęp do programowania Oprogramowanie użytkowe w PLC
S1
S/S 0 V
N
PE
H1 H2 H3 H4H0 E1
L1
S21S11 S31
S32S22S12
MITSUBISHI
POWERRUNERROR
FX -14MR1S
0 1 2 34 5 6 7
0 1 2 34 5
IN
100-240VAC
14MR-ES/UL
L NS/S
X0X1
X2X3
X4X5
X6X7
OUT
24V COM0Y00V
COM1Y1
COM2Y2
Y3Y4
Y5
3.6.2 Brama ze zwijaną żaluzją
Opis zadania
Chcemy zrealizować system sterowania do magazynowej bramy ze zwijaną żaluzją, który pozwolina łatwą obsługę z wewnątrz i zewnątrz. Z systemem muszą być również zintegrowane rozwiązaniadotyczące bezpieczeństwa.
� Działanie
Musi być możliwość otwierania bramy z zewnątrz za pomocą kluczyka w stacyjce z wyłączni-kiem S1, oraz zamykanie przyciskiem S5. Wewnątrz hali powinno być możliwe otwarcie bra-my przyciskiem S2 i zamknięcie przyciskiem S4.
Dodatkowy wyłącznik czasowy musi automatycznie zamknąć bramę, jeśli jest otwartadłużej, niż przez 20 sek.
Stany "brama w ruchu" i "brama w nieokreślonym położeniu" muszą być identyfikowaneprzez migające światło ostrzegawcze.
� Rozwiązania dotyczące bezpieczeństwa
– Przycisk STOP (S0) musi zostać tak zainstalowany, aby umożliwiać w każdym czasie niezwłocznezatrzymanie ruchu bramy w bieżącym położeniu. Ten wyłącznik STOP nie spełnia jednak funkcjiwyłączania bezpieczeństwa! Sygnał wyłącznika jest tylko przetwarzany przez PLC i nie przełączajakichkolwiek zewnętrznych obwodów mocy.
– Bariera fotoelektryczna (S7) musi być zainstalowana w celu identyfikacji przeszkodyznajdującej się w obszarze bramy. Gdy podczas zamykania bramy zostanie zarejestrowanaprzeszkoda, brama musi zostać automatycznie otwarta.
– Do zatrzymania silnika bramy muszą być zainstalowane dwa wyłączniki krańcowe: gdy bramaosiągnie pozycję całkowitego otwarcia (S3) i całkowitego zamknięcia (S6).
3 – 28 MITSUBISHI ELECTRIC
Oprogramowanie użytkowe w PLC Wstęp do programowania
STOP
S1
Lampa ostrzegawcza H1
S5
S3
S6
S7
S0 S2 S4
Przydzielenie sygnałów wejściowych i wyjściowych
Opis zadania jasno definiuje niezbędną liczbę wejść i wyjść. Silnik napędzający bramę sterowany jestza pomocą dwóch wyjść. Wymagane sygnały są przyporządkowane do wejść i wyjść PLC następująco:
Elementy programu
� Obsługa bramy ze zwijaną żaluzją za pomocą dwóch przycisków
Program musi przekształcić sygnały wejściowe do sterowania bramą na dwa rozkazy do napędu sil-nika: "Otwórz bramę" i "Zamknij bramę" Ponieważ są to sygnały z przycisków, które są na wejściachtylko chwilowo dostępne, muszą być zapamiętane. Do wykonania tego zastosowano dwaprzekaźniki reprezentujące wejścia w programie, które zależnie od potrzeby są ustawiane lubkasowane.
– M1: otwarcie bramy
– M2: zamknięcie bramy
Podręcznik dla początkujących 3 – 29
Wstęp do programowania Oprogramowanie użytkowe w PLC
Funkcja Nazwa Adres Uwagi
Wejścia
Przycisk STOP S0 X0Styk rozwierny (gdy wyłącznik jestobsługiwany X0 = „0” i brama zatrzymuje się)
OPEN wyłącznik w stacyjce (nazewnątrz)
S1 X1Styki zwierne (NZ)
Przycisk OPEN (wewnątrz) S2 X2
Górny wyłącznik zbliżeniowy (bramaotwarta)
S3 X3Styk rozwierny (X2 =”0” gdy brama jest wgórnym położeniu i S3 jest aktywny)
Przycisk CLOSE (wewnątrz) S4 X4Styki zwierne (NO)
Przycisk CLOSE (na zewnątrz) S5 X5
Dolny wyłącznik zbliżeniowy (bramazamknięta)
S6 X6Styk rozwierny (X6 = „0” gdy brama jest wdolnym położeniu i S6 jest aktywny)
Bariera fotoelektryczna S7 X7Gdy zostanie zarejestrowana przeszkoda, X7ustawiany jest na „1”
Wyjścia
Lampa ostrzegawcza H1 Y0 —
Stycznik silnika (obroty do tyłu) K1 Y1 Obroty do tyłu = OTWIERANIE bramy
Stycznik silnika (obroty do przodu) K2 Y2 Obroty do przodu = ZAMYKANIE bramy
Licznikczasu
Opóźnienie automatycznegozamknięcia
— T0 Czas: 20 sekund
PLS
SET
SET
PLS
M100
M1
M2
M200
X0010
4
7
11
M100
M200
X004
M2
M1
X002
X005
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0011 OR X0022 PLS M1004 LD M1005 ANI M26 SET M17 LD X0048 OR X0059 PLS M20011 LD M20012 ANI M113 SET M2
Sygnały do otwarcia bramy przetwarzane są jako pierwsze. Gdy użyty został wyłącznik z kluczykiemS1 lub przycisk S2, generowany jest sygnał i M001 zostaje ustawiony w stan "1" na czas jednegocyklu programu. Zapewnia to, że jeśli przycisk sklei się lub operator nie zwolni przycisku, brama niezostanie zablokowana.
Musi być zagwarantowane, że napęd może zostać włączony tylko wtedy, gdy nie jest jużprzełączony w przeciwnym kierunku. Wykonano to w programie PLC, gdzie M1 może zostać ustaw-iony wtedy, gdy M2 nie jest ustawiony.
UWAGA Blokada kierunku obrotów musi być również uzupełniona przez dodatkową blokadę, zbudo-waną na fizycznych stycznikach, na zewnątrz PLC (zob. schemat okablowania).
Podobne podejście zostało zastosowane przy przetwarzaniu sygnałów z przycisków S4 i S5 dozamykania bramy. Tutaj M1 zostaje wybrany przy stanie "0", co zapewnia, że obydwa przekaźniki M1i M2 nie mogą być ustawione w tym samym czasie.
� Automatyczne zamykanie bramy po 20 sekundach
Gdy brama jest otwarta, wyłącznik krańcowy S3 aktywuje się, i wejście X3 zostaje wyłączone. (Dlabezpieczeństwa S3 jest stykiem rozwiernym.) Gdy to sie stanie, timer T0 zaczyna odmierzaćopóźnienie 20 sek. (K200 = 200 x 0,1s = 20s). Gdy timer osiągnie 20 sek., przekaźnik M2 jest ustawiany ibrama zostaje zamknięta.
� Zatrzymanie bramy wyłącznikiem STOP
Naciskając przycisk STOP (S0) kasujemy przekaźniki M1 i M2, zatrzymując silnik bramy.
� Identyfikacja przeszkód za pomocą bariery fotoelektrycznej
Jeśli podczas zamykania bramy, przeszkoda zostanie zarejestrowana za pomocą bariery fotoelektr-ycznej, przekaźnik M2 jest kasowany i operacja zamykania zostaje zatrzymana. Po tym przekaźnikM1 jest ustawiany, powodując ponowne otwarcie bramy.
3 – 30 MITSUBISHI ELECTRIC
Oprogramowanie użytkowe w PLC Wstęp do programowania
SET M2
T0K200
18
14
T0
X003
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
14 LDI X00315 OUT T0 K20018 LD T019 SET M2
RST
RST
M1
M2
20
X000
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
20 LDI X00021 RST M122 RST M2
RST
SET
M2
M1
23X007 M2
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
23 LD X00724 AND M225 RST M226 SET M1
� Wyłączanie silnika za pomocą wyłączników krańcowych
Gdy brama jest otwarta, wyłącznik krańcowy S3 aktywuje się i wejście X3 zostaje wyłączone. Kasujeto przekaźnik M1, wyłączając silnik. Gdy brama jest całkowicie zamknięta, S6 jest aktywny, X6 jestwyłączony i M2 jest skasowany, wyłączając silnik. Dla bezpieczeństwa wyłączniki krańcowe są sty-kami rozwiernymi. Zapewnia to , że jeśli połączenie pomiędzy wyłącznikiem i wejściem zostanieprzerwane, silnik jest również automatycznie wyłączany (lub nie może być załączony).
UWAGA Wyłączniki krańcowe muszą być podłączone tak, że bez pomocy PLC również wyłączają automa-tycznie silnik (zob. schemat połączeń).
� Sterowanie silnikiem
Na końcu programu stany sygnałów przekaźników M1 i M2 przekazywane są do wyjść Y001 i Y002.
� Lampa ostrzegawcza: "Brama w ruchu" i "Brama w nieokreślonym położeniu"
Jeśli żaden z wyłączników krańcowych nie jest aktywny, oznacza to, że brama jest w trakcie otwier-ania lub zamykania, albo znajduje się w położeniu pośrednim. We wszystkich tych sytuacjach lampaostrzegawcza miga. Prędkość migania sterowana jest za pomocą specjalnego przekaźnika M8013,który w odstępach 1 sek. jest automatycznie ustawiany i kasowany (zob. rozdział 4.2).
Podręcznik dla początkujących 3 – 31
Wstęp do programowania Oprogramowanie użytkowe w PLC
RST
RST
M1
M2
27
29
X003
X006
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
27 LDI X00328 RST M129 LDI X00630 RST M2
Y001
Y002
31
33
M1
M2
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
31 LD M132 OUT Y00133 LD M234 OUT Y002
Y00035X003 X006 M8013
Schemat drabinkowy Lista instrukcji35 LD X00336 AND X00637 AND M801338 OUT Y000
Połączenie PLC
System sterowania bramy ze zwijaną żaluzją, może być zbudowany w oparciu o sterownik typuFX1N-14MR.
3 – 32 MITSUBISHI ELECTRIC
Oprogramowanie użytkowe w PLC Wstęp do programowania
MITSUBISHI
POWERRUNERROR
FX -14MR1S
0 1 2 34 5 6 7
0 1 2 34 5
IN
100-240VAC
14MR-ES/UL
L NS/S
X0X1
X2X3
X4X5
X6X7
OUT
24V COM0Y00V
COM1Y1
COM2Y2
Y3Y4
Y5
S/S 0 V
24 V
NPE
L1
S3 S4S2 S5 S6 S7S0
K2 K1
S3 S6
K1 K2H1
S1
Blokada na stycznikach
Dezaktywacja przez wyłączniki krańcowe
Lam
pa
ostr
zeg
awcz
a
Otw
arci
eb
ram
y
Zam
knię
cie
bra
my
STO
P
Otw
arci
eb
ram
y(z
zew
nąt
rz)
Otw
arci
eb
ram
y(z
wew
nąt
rz)
Gór
ny
wył
ączn
ikkr
ańco
wy
Zam
knię
cie
bra
my
(zw
ewn
ątrz
)
Zam
knię
cie
bra
my
(zze
wn
ątrz
)
Dol
ny
wył
ączn
ikkr
ańco
wy
Bari
era
foto
elek
tryc
zna
4 Szczegółowy opis urządzeń
Urządzenia w PLC używane są bezpośrednio w instrukcjach programu sterującego. Ich sygnałystanu mogą być zarówno odczytywane jak i zmieniane przez program PLC. Nazwa urządzeniaskłada się z dwóch części:
– nazwy urządzenia i
– adresu urządzenia.
4.1 Wejścia i wyjścia
Wejścia i wyjścia sterownika PLC łączą go z obsługiwanym procesem. Gdy wejście jest wybieraneprzez program PLC, mierzone jest napięcie na zaciskach wejściowych sterownika. Ponieważ wejściate są typu cyfrowego, mogą przybierać tylko dwa stany: ON lub OFF. Gdy napięcie na zacisku wejśc-iowym osiągnie 24V, wejście jest włączone (stan "1"). Jeśli napięcie wejściowe jest mniejsze od 24V,wejście traktowane jest jako wyłączone (stan "0").
W sterownikach MELSEC PLC, identyfikator “X” używany jest dla wejść. To samo wejście może byćwybierane w tym samym programie tak często, jak to jest potrzebne.
UWAGA PLC nie może zmieniać stanu wejść. Na przykład, nie jest możliwe wykonanie instrukcji OUT naurządzeniu wejściowym.
Jeśli instrukcja wyjściowa wykonywana jest dla wyjścia, wynik bieżącej operacji (stan sygnału) sto-sowany jest do zacisku wyjściowego PLC. Jeśli jest to wyjście przekaźnikowe, przekaźnik zwierastyki (wszystkie przekaźniki mają styki zwierne). Jeśli jest to wyjście tranzystorowe, tranzystorwykonuje połączenie i atywuje podłączony obwód.
Identyfikatorem dla urządzeń wyjściowych jest “Y”. Wyjścia mogą być użyte zarówno w instrukcjachoperacji logicznych, jak i w instrukcjach wyjściowych. Należy jednak pamiętać, że dla tego samegowyjścia, nie wolno nigdy użyć instrukcji wyjścia więcej, niż jeden raz (zob. również dział 3.4.2.).
Podręcznik dla początkujących 4 – 1
Szczegółowy opis urządzeń Wejścia i wyjścia
X000 X001
Y000 Y001
X002
Y002
Ilustracja z lewej strony pokazuje, w jaki sposóbmożna podłączyć wyłączniki do wejść orazlampki i styczniki do wyjść MELSEC PLC.
X 0Adres urządzeniaNazwa urządzenia
Przykład nazwy urządzenia (np. wejście 0):
Poniższa tabela zawiera ogólny przegląd wejść i wyjść sterowników rodziny MELSEC FX.
* Całkowita liczba wejść, może zostać zwiększona za pomocą modułów rozszerzających do maks. 248 (X367). Jednak sumawszystkich wejść i wyjść nie może przekroczyć 256.
4 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC
Wejścia i wyjścia Szczegółowy opis urządzeń
Urządzenie Wejścia Wyjścia
Identyfikator urządzenia X Y
Typ urządzenia Urządzenie bitowe
Dopuszczalne wartości 0 lub 1
Format adresu urządzenia Ósemkowy
Numery urządzeń iadresy (zależy odtypu jednostkicentralnejsterownika)
FX1S
6 (X00–X05)
8 (X00–X07)
12 (X00–X07, X10, X11, X12, X13)
16 (X00–X07, X10–X17)
4 (Y00–Y03)
6 (Y00–Y05)
8 (Y00–Y07)
14 (Y00–Y07, Y10–Y15)
FX1N
8 (X00–X07)
14 (X00–X07, X10–X15)
24 (X00–X07, X10–X17, X20–X27)
36 (X00–X07, X10–X17, X20–X27,X30–X37, X40, X41, X42, X43)
Całkowita liczba wejść, może zostaćzwiększona za pomocą modułówrozszerzających do maks. 84 (X123).Jednak suma wszystkich wejść i wyjść niemoże przekroczyć 128.
6 (Y00–Y05)
10 (Y00–Y07, Y10, Y11)
16 (Y00–Y07, Y10–Y17)
24 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27)
Całkowita liczba wyjść, może zostaćzwiększona za pomocą modułówrozszerzających do maks. 64 (Y77). Jednaksuma wszystkich wejść i wyjść nie możeprzekroczyć 128.
FX2N
8 (X00–X07)
16 (X00–X07, X10–X17)
24 (X00–X07, X10–X17, X20–X27)
32 (X00–X07, X10–X17, X20–X27,X30–X37)
40 (X00–X07, X10–X17, X20–X27,X30–X37, X40–X47)
64 (X00–X07, X10–X17, X20–X27,X30–X37, X40–X47, X50–X57,X60–X67, X70–X77)
8 (Y00–Y07)
16 (Y00–Y07, Y10–Y17)
24 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27)
32 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27,Y30–Y37)
40 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27,Y30–Y37, Y40–Y47)
64 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27,Y30–Y37, Y40–Y47, Y50–Y57,Y60–Y67, Y70–Y77)
FX2NC
8 (X00–X07)
16 (X00–X07, X10–X17)
32 (X00–X07, X10–X17, X20–X27,X30–X37)
48 (X00–X07, X10–X17, X20–X27,X30–X37, X40–X47, X50–X57)
8 (Y00–Y07)
16 (Y00–Y07, Y10–Y17)
32 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27, Y30–Y37)
48 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27,Y30–Y37, Y40–Y47, X50–X57)
FX3U
8 (X00–X07)
16 (X00–X07, X10–X17)
24 (X00–X07, X10–X17, X20–X27)
32 (X00–X07, X10–X17, X20–X27,X30–X37)
40 (X00–X07, X10–X17, X20–X27,X30–X37, X40–X47)
64 (X00–X07, X10–X17, X20–X27,X30–X37, X40–X47, X50–X57,X60–X67, X70–X77)
8 (Y00–Y07)
16 (Y00–Y07, Y10–Y17)
24 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27)
32 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27,Y30–Y37)
40 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27,Y30–Y37, Y40–Y47)
64 (Y00–Y07, Y10–Y17, Y20–Y27,Y30–Y37, Y40–Y47, Y50–Y57,Y60–Y67, Y70–Y77)
4.2 PrzekaźnikiW programach PLC, często zachodzi potrzeba czasowego przechowania pośrednich, dwójkowychwyników (stan sygnału "0" lub "1"), w celu późniejszego odwołania się do nich. PLC ma specjalne,dostępne do tego celu komórki pamięci, znane jako "przekaźniki pomocnicze" lub krócej "przeka-źniki" (identyfikator urządzenia: "M").
Do przekaźnika można wpisać dwójkowy wynik działania, np. instrukcją OUT, a następnie użyć tenwynik do następnych operacji. Przekaźniki ułatwiają czytanie programu, jak również zmniejszająliczbę kroków programu. W przekaźniku można zapisać wynik działania, który ma być używany wie-lokrotnie, a następnie, w pozostałej części programu wybierać go tak często, jak jest to potrzebne.
Niezależnie od normalnych przekaźników, sterowniki FX mają również przekaźniki podtrzym-ywane lub "zatrzaskowe". Po wyłączeniu zasilania PLC, wszystkie normalne niezatrzaskiwane prz-ekaźniki są kasowane do stanu "0" i gdy sterownik zostanie załączony jest to również ich normalnystan. W przeciwieństwie do tego przekaźniki zatrzaskowe zachowują swój aktualny stan, gdy zasil-anie zostanie wyłączone i ponownie załączone.
�Za pomocą parametrów PLC można rónież skonfigurować te przekaźniki jako zatrzaskowe.
�Za pomocą parametrów PLC można rónież skonfigurować te przekaźniki jako niezatrzaskowe.
4.2.1 Przekaźniki specjalne
Dodatkowo do przekaźników, które można włączać i wyłączać za pomocą programu PLC, dostęnesą również przekaźniki innej klasy, znane jako specjalne lub diagnostyczne. Przekaźniki te rozpoc-zynają swój zakres adresów od M8000. Niektóre zawierają informacje o stanie systemu, a inne mogąmieć wpływ na wykonanie programu. Kolejna tabela pokazuje kika przykładów spośród wieludostępnych przekaźników specjalnych.
Podręcznik dla początkujących 4 – 3
Szczegółowy opis urządzeń Przekaźniki
UrządzenieRodzaje przekaźników
Przekaźniki niezatrzaskowe Przekaźniki zatrzaskowe
Identyfikator urządzenia M
Typ urządzenia Urządzenie bitowe
Dopuszczalne wartości urządzenia 0 lub 1
Format adresu urządzenia Dziesiętny
Liczba urządzeń i adresy
FX1S 384 (M0–M383) 128 (M384–M511)
FX1N 384 (M0–M383) 1152 (M384–M1535)
FX2N
FX2NC500 (M0–M499)1
524 (M500–M1023)2
2048 (M1024–M3071)
FX3U 500 (M0–M499)1524 (M500–M1023)2
6656 (M1024–M7679)
M1
M1
M1
Wybierany stanem sygnału “1”(ustawiony przekaźnik)
Wybierany stanem sygnału “0”(czy przekaźnik został skasowany?)
4.3 Timery
Podczas sterowania procesem często zachodzi potrzeba zaprogramowania określonego opóźni-enia zanim rozpocznie się lub zakończy właściwa operacja. W sterownikach sprzętowych jest touzyskiwane za pomocą przekaźników czasowych. W sterownikach PLC z kolei przy pomocy wewnę-trznych, programowalnych timerów.
W rzeczywistości timery są właśnie licznikami, które zliczają sygnały wewnętrznego zegara PLC (np.impulsy 0,1sek.). Gdy wartość licznika osiągnie wartość zadaną, wyjście timera zostaje załączone.
Wszystkie funkcje timerów, jak opóźnione załączenie, aktywowane są sygnałem “1”. Uruchomienie ikasowanie timerów programowane jest w ten sam sposób, jak wyjścia. W programie można wyb-ierać i używać wyjścia timerów dowolnie często.
W powyższym przykładzie, timer T200 uruchamiany jest po załączeniu wejścia X0. Wartość zadanawynosi 123 x 10ms = 1,23 sek., tak więc T200 załącza wyjście Y0 z opóźnieniem 1,23 sek. Sekwencjasygnałów wytwarzanych przez kolejny przykład programu, jest następująca:
Wartość zadaną dla timera można również określić pośrednio, za pomocą wartości dziesiętnejzapisanej w rejestrze danych. Zob. szczegóły w dziale 4.6.1 .
4 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC
Timery Szczegółowy opis urządzeń
X0T200
T200Y0
K123
0
4
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X01 OUT T200 K1234 LD T2005 OUT Y0
X0
T200
Y0
1,23 sTak długo, jak długo X0 pozostanie załączony,timer kontynuuje zliczanie wewnętrznychimpulsów 10 ms. Gdy wartość zadana zostanieprzekroczona, załączy się wyjście T200.
Jeśli wejście X0 lub zasilanie PLC zostanąwyłączone, timer zostanie wyzerowany i jegowyjście również zostanie wyłączone.
Przekaźnik s p e-cjalny
Funkcja Opcje działania programu
M8000 Przekaźnik ten jest zawsze w stanie „1”, gdy PLC jest w trybie RUN.
Wybieranie stanu sygnału
M8001 Przekaźnik ten jest zawsze w stanie „0”, gdy PLC jest w trybie RUN.
M8002Impuls początkowy (po uaktywnieniu trybu RUN, przekaźnik tenustawiany jest w stan „1”, na czas trwania jednego cyklu programu.
M8004 Błąd PLC
M8005 Niskie napięcie baterii
M8013 Impuls sygnału zegarowego: 1 sekunda
M8031Kasuje wszystkie urządzenia (z wyjątkiem rejestrów D), które nie zostałyzarejestrowane jako podtrzymywane bateryjnie. Wybieranie stanu sygnału
Ustawianie stanu sygnałuM8034
Blokada wyjść – wyjścia PLC pozostają wyłączone, lecz programkontynuuje działanie.
Timery podtrzymujące
Niezależnie od normalnych timerów opisanych powyżej, sterowniki serii FX1N, FX2N, FX2NC i FX3U
mają również timery podtrzymujące, które zachowują swoją bieżącą wartość licznika czasu, nawetwtedy, jeśli urządzenie sterujące timer zostanie wyłączone.
Bieżąca wartość licznika czasu zapisywana jest do pamięci, która jest podtrzymywana nawet w przy-padku awarii zasilania.
Przykład programu wykorzystującego podtrzymywany timer:
Timer T250 zostaje uruchomiony, gdy włączone jest wejście X0. Wartość zadana wynosi 345 x 0,1 sek. =34,5 sek. Gdy wartość zadana zostanie przekroczona, T250 włącza wyjście Y1. Wejście X2 kasuje timer iwyłącza jego wyjście.
Podręcznik dla początkujących 4 – 5
Szczegółowy opis urządzeń Timery
X1T250
T250Y1
K345
X2T250RST
0
4
6
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X01 OUT T250 K3454 LD T2505 OUT Y16 LD X27 RST T250
Gdy wejście X1 jest załączone, timer zliczawewnętrzne impulsy 100 ms. Gdy X1 jestwyłączone, bieżący czas licznika czasu jestzachowany. Gdy wartość bieżąca osiągniezadaną wartość licznika czasu, wyjście timerazostanie załączone.
Do wykasowania timera musi zostać zaprogra-mowana odrębna instrukcja, ponieważ nie jeston kasowany przez wyłączenie wejścia X1 czyteż zasilania PLC. Wejście X2 kasuje timer T250i wyłącza jego wyjście.
T250
t1 t2
X1
Y1
X2
t1 + t2 = 34,5 s
Timery w jednostkach centralnych rodziny MELSEC FX
* Timery te dostępne są wtedy, gdy ustawiony jest specjalny przekaźnik M8028. W ten sposób, całkowita liczba timerów 100ms jest zmniejszana do 32 (T0 - T31).
4 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC
Timery Szczegółowy opis urządzeń
UrządzenieRodzaje przekaźników czasowych
Normalne Podtrzymywane
Identyfikator urządzenia T
Typ urządzenia (do ustawiania i wybierania) Urządzenie bitowe
Dopuszczalne wartości (wyjście timera) 0 lub 1
Format adresu urządzenia Dziesiętny
Wprowadzanie wartości nastawy timeraJako stała liczba dziesiętna. Wartość zadana możebyć wprowadzona do instrukcji bezpośredni lubpośrednio przez rejestr danych.
Liczba urządzeń i adresy
FX1S
100 ms(Zakres od 0,1 do 3276,7 s)
63 (T0–T62) —
10 ms(Zakres od 0,01do 327,67 s)
31 (T32–T62)* —
1 ms(Zakres od 0,00 do 32,767 s)
1 (T63) —
FX1N
100 ms(Zakres od 0,1 do 3276,7 s)
200 (T0–T199) 6 (T250–T255)
10 ms(Zakres od 0,01 do 327,67 s)
46 (T200–T245) —
1 ms(Zakres od 0,001 do 32,767 s)
4 (T246–T249) —
FX2N
FX2NC
100 ms(Zakres od 0,1do 3276,7 s)
200 (T0–T199) 6 (T250–T255)
10 ms(Zakres od 0,01do 327,67 s)
46 (T200–T245) —
1 ms(Zakres od 0,001 do 32,767 s)
— 4 (T246–T249)
FX3U
100 ms(Zakres od 0,1 do 3276,7 s)
200 (T0–T199) 6 (T250–T255)
10 ms(Zakres od 0,01 do 327,67 s)
46 (T200–T245)
1 ms(Zakres od 0,001 do 32,767 s)
256 (T256–T511) 4 (T246–T249)
4.4 Liczniki
Programista rodziny FX dysponuje rónież wewnętrznymi licznikami, które mogą być zastosowanedo operacji zliczania.
Liczniki zliczają impulsy, które doprowadzone są programowo do ich wejść. Gdy wartość bieżącalicznika osiągnie wartość zadaną zdefiniowaną w programie, wyjście licznika zostanie załączone.Podobnie jak dla timerów, wyjścia liczników mogą być również wybierane i stosowane w programiedowolnie często.
Przykład programu wykorzystującego licznik:
Jeśli wejście X1 zostanie załączone, wartość licznika C0 zwiększa się o 1. Wyjście Y0 zostanie ustaw-ione, gdy X1 załączy się i wyłączy 10 razy (wartość zadana licznika wynosi K10).
Sekwencja sygnałów wytworzonych przez ten program jest następująca:
Są dwa rodzaje liczników: 16-bitowe i 32-bitowe. Jak wskazuje ich nazwa, mogą zliczać zarówno dowartości 16-bitowej jak i 32-bitowej, a ich wartości zadane przechowują odpowiednio liczby16-bitowe i 32-bitowe. Kolejna tabela pokazuje podstawowe cechy tych liczników.
Podręcznik dla początkujących 4 – 7
Szczegółowy opis urządzeń Liczniki
X1C0
K10
X0C0RST
C0Y0
0
3
7
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X01 RST C03 LD X14 OUT C0 K107 LD C08 OUT Y0
Gdy tylko wartość bieżąca licznik osiągniewartość zadaną, każdy następny impuls nawejściu X1 nie powoduje skutku dla licznika.
Najpierw licznik zerowany jest sygnałem zwejścia X0 i instrukcją RST. Zeruje to wartośćlicznika do 0 i wyłącza wyjście licznika.
01
23
45
67
89
10
X0
X1
Y0
W uzupełnieniu do normalnych liczników, sterowniki rodziny MELSEC FX mają również liczniki szyb-kie. Są to liczniki 32-bitowe, które mogą przetwarzać szybkie zewnętrzne sygnały licznikowe,odczytywane na wejściach X0 do X7. W połączeniu z kilkoma specjalnymi instrukcjami, łatwo możnazastosować te liczniki do automatycznych zadań pozycjonujących i innych funkcji.
Liczniki szybkie wykorzystują zasadę przerwania: program PLC jest przerywany i niezwłoczniereaguje na sygnał licznika. Po szczegółowy opis szybkich liczników odsyłamy do Podręcznika Pro-gramowania rodziny MELSEC FX.
Przegląd liczników
�Gdy zasilanie zostanie wyłączone, bieżące wartości w licznikach podtrzymywanych zostają zachowane.
�Poprzez ustawienie parametrów PLC można skonfigurować liczniki tak, że po wyłączeniu zasilania, ich wartości bieżącezostaną zachowane.
4 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC
Liczniki Szczegółowy opis urządzeń
UrządzenieRodzaje liczników
Normalne Podtrzymywane�
Identyfikator urządzenia C
Typ urządzenia (do ustawiania i wybierania) Urządzenie bitowe
Dopuszczalne wartości urządzenia (wyjście licznika) 0 lub 1
Format adresu urządzenia Dziesiętny
Wprowadzanie wartości nastawy licznika
Jako stała liczba dziesiętna. Wartość zadana może byćwprowadzona do instrukcji bezpośrednio lubpośrednio przez rejestr danych (dla licznika 32bitowego są to dwa rejestry danych).
Liczba urządzeńi adresy
FX1S
Licznik 16 bitowy 16 (C0–C15) 16 (C16–C31)
Licznik 32 bitowy — —
Szybki licznik 32 — 21 (C235–C255)
FX1N
Licznik 16 bitowy 16 (C0–C15) 184 (C16–C199)
Licznik 32 bitowy 20 (C200–C219) 15 (C220–C234)
Szybki licznik 32 — 21 (C235–C255)
FX2N
FX2NC
Licznik 16 bitowy 100 (C0–C99)� 100 (C100–C199)�
Licznik 32 bitowy 20 (C200–C219)� 15 (C220–C234)�
Szybki licznik 32 21 (C235–C255)�
FX3U
Licznik 16 bitowy 100 (C0–C99)� 100 (C100–C199)�
Licznik 32 bitowy 20 (C200–C219)� 15 (C220–C234)�
Szybki licznik 32 21 (C235–C255)�
Właściwość Liczniki 16 bitowe Liczniki 32 bitowe
Kierunek zliczania Zwiększanie wartości (inkrementowanie)Zwiększanie i zmniejszanie (kierunek określonyjest przez włączenie lub wyłączeniespecjalnego przekaźnika)
Zakres wartościzadanej
1 do 32767 -2 147 483 648 do 2 147 483 647
Wprowadzaniewartości zadanej
Bezpośrednio do instrukcji jako stała dziesiętna(K), lub pośrednio przez rejestr danych
Bezpośrednio do instrukcji jako stała dziesiętna(K), lub pośrednio przez parę rejestrów danych
Zachowanie licznikaprzy przepełnieniu
Liczy do maks. 32767, po czym wartość licznikanie ulega zmienie.
Licznik pierścieniowy: po osiągnięciu2 147 483 647, następna zwiększona wartośćwynosi -2 147 483 648. (gdy zlicza wstecz,następuje przeskok z -2 147 483 648 do+2 147 483 647)
Wyjście licznikaJak tylko wartość zadana zostanie osiągnięta,wyjście pozostaje załączone.
Podczas inkrementowania, gdy tylko wartośćzadana zostanie osiągnięta, wyjście pozostajezałączone. Podczas dekrementowania, gdytylko wartość obniży się poniżej wartościzadanej, wyjście zostaje skasowane.
Kasowanie Instrukcja RST używana jest do kasowania wartości bieżącej licznika i wyłączania wyjścia.
4.5 Rejestry
Przekaźniki PLC używane są do czasowego przechowywania wyników operacji. Jednak przekaźnikimogą przechowywać tylko wartości ON/OFF lub 1/0, co oznacza, że nie są one przystosowane doprzechowywania pomiarów lub wyników obliczeń. Takie wartości mogą być zapisane w "rejestrach"sterownika z rodziny FX.
W sterownikach występują rejestry 16-bitowe lub o długości jednego słowa (zob. dział 3.2). Przezpołączenie dwóch kolejnych rejestrów danych, można stworzyć rejestry w postaci "podwójnegosłowa", przechowujące wartości 32-bitowe.
Normalny rejestr może przechwywać wartości od 0000H – FFFFH (-32 768 – 32 767).Rejestr o podwójnej długości może przechwywać wartości od 00000000H – FFFFFFFFH(-2 147 483 648 – 2 147 483 647).
Sterowniki z rodziny FX dysponują dużą liczbą instrukcji służących do zarządzania rejestrami.Można odczytywać i zapisywać wartości z oraz do rejestrów, kopiować zawartość rejestrów, porów-nywać je i wykonywać funkcje matematyczne na ich zawartości (zob. rozdział 5).
4.5.1 Rejestry danych
W programach PLC rejestry danych mogą być używane jako pamięć. Wartość, którą program wpiszedo rejestru danych, pozostaje zapisana aż do chwili, gdy program ją nadpisze inną wartością.
Gdy używane są instrukcje do manipulowania 32-bitowymi danymi, wystarczy określić adres16-bitowego rejestru. Bardziej znacząca część 32-bitowej danej, jest automatycznie wpisywana donastępnego w kolejności rejestru. Na przykład, jeśli do przechowania 32-bitowej danej wyznaczonyzostanie rejestr D0, będzie on zawierał bity od 0 do 15, natomiast D1 będzie zawierał bity od 16 do 31.
Podręcznik dla początkujących 4 – 9
Szczegółowy opis urządzeń Rejestry
0: = wartość dodatnia1: = wartość ujemna
1 bit znaku
0: = wartość dodatnia1: = wartość ujemna
>
Rejestr:16-bitowy
Dana 15-bitowa
1 bit znaku
2 2 22 1 0
Rejestr podwójnejdługości:
32-bitowy
2 2 230 29 28
. . .
Dana 31-bitowa
. . .
Co się stanie, gdy PLC zostanie wyłączony lub zatrzymany
Do normalnych rejestrów, których zawartość jest tracona po zatrzymaniu PLC lub wyłączeniu zasil-ania, sterowniki FX mają również rejestry zatrzaskowe, których zawartość zostaje zachowana wtakiej sytuacji.
UWAGA Gdy specjalny przekaźnik M8033 zostanie ustawiony, po zatrzymaniu PLC zawartość niezatrzaski-wanych rejestrów danych również nie jest kasowana.
Przegląd rejestrów danych
�Za pomocą parametrów PLC można również skonfigurować te rejestry jako zatrzaskowe.
�Za pomocą parametrów PLC można również skonfigurować te rejestry jako niezatrzaskowe.
4.5.2 Rejestry specjalne
Właśnie tak, jak specjalne przekaźniki (rozdział 4.2.1), zaczynające się od adresu M8000, sterownikiFX mają również specjalne lub diagnostyczne rejestry, których adresy zaczynają się od D8000.Często występuje również powiązanie pomiędzy specjalnymi przekaźnikami i specjalnymi rejes-trami. Na przykład, specjalny przekaźnik M8005 pokazuje, że napięcie baterii w PLC jest za niskie, aodpowiednia wartość napięcia, przechowywana jest w specjalnym rejestrze D8005. Kolejna tabela,jako przykład, pokazuje niewielki przekrój przez dostępne rejestry specjalne.
Rejestry z zewnętrznie modyfikowaną zawartością
Sterowniki z serii FX1S i FX1N mają dwa zintegrowane potencjometry, za pomocą których możnadostroić zawartość specjalnych rejestrów D8030 i D8031, w zakresie od 0 do 255 (zob. dział 4.6.1).Potencjometry te mogą być używane do różnych celów - na przykład do nastawiania wartościzadanej w timerach i licznikach, bez konieczności posiadania programatora podłączonego dosterownika.
4 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC
Rejestry Szczegółowy opis urządzeń
UrządzenieRodzaje rejestrów danych
Normalne Podtrzymywane
Identyfikator urządzenia D
Typ urządzenia (do ustawianiai wybierania)
Urządzenie typu słowo (w celu utworzenia słowa o podwójnej długościmożna połączyć dwa rejestry)
Dopuszczalne wartości urządzeniaRejestry 16 bitowe: 0000H do FFFFH (-32768 do 32767)
Rejestry 32 bitowe: 00000000H do FFFFFFFFH (-2 147 483 648 do2 147 483 647)
Format adresu urządzenia Dziesiętny
Liczba urządzeń i adresy
FX1S 128 (D0–D127) 128 (D128–D255)
FX1N 128 (D0–D127) 7872 (D128–D7999)
FX2N
FX2NC200 (D0–D199)1
312 (D200–D511)2
7488 (D512–D7999)
FX3U 200 (D0–D199)1524 (M500–M1023)2
6656 (M1024–M7679)
Rejestrspecjalny
Funkcja Opcje działania programu
D8004Adres przekaźnika błędu (pokazuje, które przekaźniki błędu sąustawione)
Odczyt zawartości rejestruD8005 Napięcie baterii (np. wartość „36” oznacza 3,6V)
D8010 Czas bieżącego cyklu programu
D8013–D8019 Czas i data wbudowanego zegara czasu rzeczywistegoOdczyt zawartości rejestru
zmiana zawartości rejestru
D8030 Odczyt wartości z potencjometru VR1 (0 – 255) Odczyt zawartości rejestru(tylko FX1S i FX1N)D8031 Odczyt wartości z potencjometru VR2 (0 – 255)
4.5.3 Rejestry zbioru
Zawartość rejestrów zbioru również nie zostanie utracona, gdy zasilanie zostanie wyłączone. W tensposób rejestry zbioru mogą być używane do przechowywania wartości, które podczas załączaniaPLC mają być przeniesione do rejestrów danych. Jest to po to, żeby dane te mogły być użyte przezprogram do obliczeń, porównań lub jako wartość zadana dla np. timerów.
Rejestry zbioru mają taką samą strukturę jak rejestry danych. Faktycznie są one rejestrami danych -w zakresie od D1000 do D7999 tworzą bloki po 500 adresów każdy.
Po szczegółowy opis rejestrów zbioru, odsyłamy do Podręcznika Programowania rodziny MELSEC FX.
4.6 Porady programowe do timerów i liczników
4.6.1 Pośrednie określanie wartości zadanej dla timerów i liczników
Typowym sposobem określania wartości zadanej timerów i liczników jest bezpośrednio winstrukcji wyjścia:
W powyższym przykładzie T31 jest timerem o podstawie 100 ms. Stała K500 ustawia opóźnienie na500 x 0,1 sek. = 50 sek. Wartość zadana licznika C0 jest również ustawiana bezpośrednio na wartość34, za pomocą stałej K34.
Przewagą takiego ustawiania wartości zadanej jest to, że nie trzeba zajmować się wartościąnastawy; wprowadza się tylko raz. Wartości używane w programie są zawsze ważne, nawet po awariizasilania i bezpośrednio po załączeniu sterownika. Jest to jednak również wadą: jeśli zachodzikonieczność zmiany ustawienia, trzeba edytować program. Ma to szczególne zastosowanie dlawartości nastaw timerów, które w czasie konfiguracji sterownika i testowania programu są częstodobierane.
Podręcznik dla początkujących 4 – 11
Szczegółowy opis urządzeń Porady programowe do timerów i liczników
Urządzenie Rejestry zbioru
Identyfikator urządzenia D
Typ urządzenia (do ustawiania i wybierania)Urządzenie typu słowo (w celu utworzenia słowa o podwójnej długościmożna połączyć dwa rejestry)
Dopuszczalne wartości urządzeniaRejestr 16 bitowy: 0000H do FFFFH (-32768 do 32767)
Rejestr 32 bitowy: 00000000H do FFFFFFFFH (-2 147 483 648 do2 147 483 647)
Format adresu urządzenia Dziesiętny
Liczba urządzeń i adresy
FX1S1500 (D1000–D2499)
W parametrach PLC można zdefiniować maksymalnie 3 bloki po 500rejestrów każdy.
FX1N7000 (D1000–D7999)
W parametrach PLC można zdefiniować maksymalnie 14 bloków po 500rejestrów każdy.
FX2N
FX2NC
FX3U
X17T31
K500
M50C0
K34
0
4
Lista instrukcji
0 LD X171 OUT T31 K5004 LD M505 OUT C0 K34
Schemat drabinkowy
Wartości nastaw dla timerów i liczników można również przechowywać w rejestrach danych iodczytywać je programowo z tych rejestrów. Jeśli to konieczne możliwa jest również szybkazmiana wartości z programatora lub określenie wartości zadanej za pomocą przełącznikówumieszczonych w konsoli sterującej, lub z panelu sterującego HMI.
Następująca lista pokazuje przykład, w jaki sposób pośrednio określać wartości zadane:
– Gdy przekaźnik M15 jest w stanie "1", zawartości rejestru danych D100 kopiowane są do D131.Rejestr ten zawiera wartość zadaną dla T131. W celu dobrania zawartości D100 można użyćoprogramowania lub jednostki sterującej.
– Specjalny przekaźnik M8002 ustawiany jest bezpośrednio po załączeniu PLC, tylko na czas poje-dynczego cyklu programu. Został użyty do skopiowania wartości stałej 34 do rejestru danychD5, który następnie używany jest jako wartość zadana dla licznika C0.
Nie jest konieczne używanie instrukcji programu, w celu skopiowania wartości zadanej do rejes-trów danych. Na przykład, przed uruchomieniem programu, do ustawienia tych wartości możnarównież użyć jednostkę programującą.
EOSTRZEŻENIE:Jeśli używany jest normalny rejestr, wartość zadana zostanie utracona, gdy napięcie zasilaniazostanie wyłączone i gdy przełącznik RUN/STOP zostanie ustawiony na pozycji STOP. Jeśli to sięstanie, przy następnym załączeniu zasilania i/lub przy ponownym uruchomieniu PLC, mogąpowstać niebezpieczne warunki, ponieważ wszystkie nastawy będą miały wartość „0”.
Jeśli nie skonfigurowano programu do automatycznego kopiowania wartości nastaw, doprzechowywania wartości zadanych dla timerów i liczników, należy zawsze używaćzatrzaskowych rejestrów danych. Należy również pamiętać, że jeśli bateria podtrzymująca jestrozładowana, po wyłączeniu PLC zawartość tych rejestrów również zostanie utracona.
4 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC
Porady programowe do timerów i liczników Szczegółowy opis urządzeń
X17T31
D131
M8002
MOV D100 D131M15
M50C0
D5
MOV K34 D5
0
6
10
16
Lista instrukcji
0 LD M151 MOV D100 D1316 LD X177 OUT T31 D13110 LD M800211 MOV K34 D516 LD M5017 OUT C0 D5
Schemat drabinkowy
Ustawianie wartości zadanej przy pomocy wbudowanych potencjometrów
Sterowniki z serii FX1S i FX1N mają wbudowane dwa potencjometry analogowe, za pomocą którychmożna łatwo i szybko ustawić wartość zadaną dla timerów i innych funkcji.
W powyższym przykładzie programu, po czasie opóźnienia określonym przez timer T1 załączanejest Y0 na czas określony przez timer T2 (generator impulsów opóźnionych).
Podręcznik dla początkujących 4 – 13
Szczegółowy opis urządzeń Porady programowe do timerów i liczników
0 1 2 34 5 6 78 9 10 1112 13 14 15
0 1 2 34 5 6 710 11
IN
OUT
POWER
FX -24MR1N
RUNERROR
100-240VAC
X7 X11 X13 X15X5X3X1S/S X6 X10 X12 X14
X4X2X0NL
24MR-ES/ULY10Y6Y5Y3
COM3 Y4 COM4 Y7 Y11COM2COM1COM024+
Y2Y1Y00V
MITSUBISHI
Wartość górnego potencjometru (VR1), może zostaćodczytana ze specjalnego rejestru danych D8030,natomiast wartość dolnego potencjometru (VR2) zrejestru danych D8031. Używając jednego zpotencjometrów jako źródła wartości zadanej dlatimera, należy w programie wyspecyfikować odpo-wiedni rejestr zamiast stałej.
Kręcąc potencjometrem można dobierać wartości wrejestrze pomiędzy 0 i 255.
Potencjometr
T1
T2Y000
T2
T1X001
T1
D8030
D8031
0
4
8
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0011 OUT T1 D80304 LD T15 OUT T2 D80318 LD T18 ANI T210 OUT Y000
T2
T1
Y0
X1
[D8030]
t
OFF
ON
OFF
ON
0
1
0
1
[D8031]
Kolejność sygnałów
4.6.2 Opóźnienie wyłączenia
Wszystkie timery w sterownikach MELSEC są z zasady timerami z opóźnionym załączeniem, tzn. pozdefiniowanym okresie opóźnienia wyjście zostaje załączone. Jednak często zachodzi potrzebazaprogramowania operacji opóźnionego wyłączenia (wyłączenie po opóźnieniu). Typowym tegoprzykładem jest wentylator w łazience, który kontynuuje pracę przez kilka minut po wyłączeniuświatła.
Pierwsza wersja programu (zatrzaskiwanie)
Tak długo, jak długo wejście X1 (np. wyłącznik światła) jest załączony, wyjście Y0 (wentylator) jest rów-nież załączone. Jednak funkcja zatrzasku zapewnia, że po wyłączeniu X1, Y0 również pozostaniewłączone, ponieważ timer T0 pracuje w dalszym ciągu. T0 uruchamiany jest po wyłączeniu X1. Na końcuczasu opóźnienia (w tym przykładzie 300 x 0,1sek. = 30 sek.) T0 przerywa zatrzask Y0 i wyłącza wyjście.
Druga wersja programu (set/reset)
Gdy X1 zostanie włączony, wyjście Y0 jest ustawione (załączone). T0 uruchamiany jest po wyłącze-niu X1. Następnie, po okresie opóźnienia T0 kasuje wyjście Y0. Kolejność sygnałów wynikowych jestidentyczna z wygenerowanymi przez pierwszą wersję programu.
4 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC
Porady programowe do timerów i liczników Szczegółowy opis urządzeń
Y000
X001
X001Y000
T0
T0K300
0
5
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0011 LD Y0002 ANI T03 ORB4 OUT Y0005 LDI X0016 OUT T0 K300
Y0
X1
T0
30 s
t
Kolejność sygnałów
X001
T0RST Y000
X001SET Y000
T0K300
0
6
2
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0011 SET Y0002 LDI X0013 OUT T0 K3006 LD T07 RST Y000
4.6.3 Opóźnione załączenie i rozłączenie
Czasami potrzebne jest załączenie wyjścia po opóźnieniu, a następnie ponowne wyłączenie pokolejnym opóźnieniu. Jest to bardzo łatwe do zrealizowania z zastosowaniem podstawowychinstrukcji logicznych sterownika.
Z pomocą T1 wyjście Y000 zostaje zatrzaśnięte podtrzymując załączone wyjście aż do końca okresuopóźnienia wyłączenia.
Podręcznik dla początkujących 4 – 15
Szczegółowy opis urządzeń Porady programowe do timerów i liczników
T1
X000
Y000
X000
T2
T1
T2
Y000
K25
K50
0
8
4
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0001 OUT T1 K254 LDI X0005 OUT T2 K508 LD T19 OR Y00010 ANI T211 OUT Y000
T2
T1
Y0
X0
t1
t
OFF
ON
OFF
ON
0
1
0
1
t2
Kolejność sygnałów
4.6.4 Generatory sygnałów zegarowych
Sterowniki mają specjalne przekaźniki, które ułatwiają programowanie zadań wymagającychregularnych sygnałów zegarowych (na przykład do sterowania migającym światłem pokazującymbłąd). Na przykład, przekaźnik M8013 przełącza się regularnie na ON i OFF w 1-sekundowychodstępach czasu. Pełna informacja związana ze specjalnymi przekaźnikami, znajduje się Podręcz-niku Programowania rodziny FX.
Jeśli potrzebne są różne częstotliwości zegara lub różne czasy załączania i wyłączania, za pomocądwóch timerów można zaprogramować swój własny generator sygnałów zegarowych, jak ten:
Wejście X1 uruchamia generator zegarowy. Jeśli trzeba, można pominąć to wejście - wtedy generatorzegarowy pracuje cały czas. W programie można użyć wyjście T1 do sterowania migającego światłaostrzegawczego. Okres trwania stanu ON określony jest przez T2, natomiast stan OFF przez T1.
Wyjście timera T2 załączane jest tylko na czas trwania pojedynczego cyklu programu. Na poniższejilustracji sekwencji sygnałów, czas ten pokazany został jako o wiele dłuższy niż jest w rzeczywistości.T2 wyłącza T1 i natychmiast po tym T2 również wyłącza samego siebie. Wskutek tego czas trwaniazałączenia jest zwiększony o czas, który potrzebny jest do wykonania cyklu programu. Ponieważjednak ten cykl trwa tylko kilka milisekund, zwykle może być pominięty.
4 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC
Porady programowe do timerów i liczników Szczegółowy opis urządzeń
T1
T2
Y000
T2
X001T1
K10
K20
0
5
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0011 ANI T22 OUT T1 K105 LD T16 OUT T2 K209 OUT Y000
T2
T1
Y1
X0
t1
t
OFF
ON
OFF
ON
0
1
0
1
t2
Kolejność sygnałów
5 Programowanie zaawansowanePodstawowe instrukcje logiczne opisane w rozdziale 3 mogą być użyte w sterownikach PLC do naś-ladowania funkcji sterowników wykonanych w technice przekaźnikowej. Jednak w przypadkunowoczesnych sterowników PLC dotykają tylko istoty problemu. Ponieważ każdy PLC zbudowanyjest w oparciu o miroprocesor, może łatwo wykonywać takie operacje, jak obliczenia matematy-czne, porównywanie liczb, przekształcanie z jednego systemu liczbowego na inny lub może prze-twarzać wartości analogowe.
Funkcje takie jak te, które wychodzą poza możliwości operacji logicznych, wykonywane są przezspecjalne instrukcje, które nazywane są stosowanymi lub instrukcjami użytkowym.
5.1 Instrukcje użytkoweInstrukcje użytkowe mają krótkie nazwy, które oparte są na angielskich nazwach ich funkcji. Naprzykład, instrukcja porównująca dwie 16-bitowe lub 32-bitowe liczby nazywana jest CMP, co jestskrótem od compare.
Podczas programowania instrukcji użytkowej wprowadzana jest nazwa instrukcji, która poprzedzanazwę urządzenia. Następna tabela pokazuje wszystkie instrukcje użytkowe aktualnie wykorzyst-ywane przez rodzinę sterowników MELSEC FX. W pierwszej chwili lista ta może wyglądać trochęprzytłaczająco, lecz nie należy obawiać się - nie trzeba uczyć się jej całej na pamięć! Celem odszuk-ania potrzebnej instrukcji, podczas programowania w GX Developer i GX IEC Developer możnaskorzystać z użytecznej funkcji Pomocy.
W tym rozdziale omówimy tylko częściej używane instrukcje, które pokazane zostały w tabeli na sza-rym tle. Pełna dokumentacja do wszystkich instrukcji znajduje się w Podręczniku Programowaniado rodziny MELSEC FX.
Podręcznik dla początkujących 5 – 1
Programowanie zaawansowane Instrukcje użytkowe
Kategoria Instrukcja FunkcjaSterownik
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
Funkcje przeplywuprogramu
CJ Skok warunkowy do miejsca w programie
� � � � �
CALL Wywoluje (wykonuje) podprogram
SRETSubroutine Return, wyznacza koniec podprog-ramu
IRETInterrupt Return, wyznacza koniec podprogramuobsługi przerwania
EIEnable Interrupt, umożliwia przetwarzanieprogramu obsługi przerwania
DIDisable Interrupt, blokuje przetwarzanieprogramu obsługi przerwania
FENDFirst End, wyznacza koniec bloku glównegoprogramu
WDT Odswieża licznik czasu watchdog’a
FOR Wyznacza początek pętli programowej
NEXT Wyznacza koniec petli programowej
Funkcje przenies-ieniai porównania
CMP Porównanie wartości cyfrowych � � � � �
ZCP Zone Compare, porównanie cyfrowe zakresów � � � � �
MOV Przeniesienie danej z jednego miejsca do innego � � � � �
SMOV Przesunięcie i przeniesienie � � �
CML Uzupełnia, kopiuje i odwraca � � �
BMOV Przenosi blok danych � � � � �
FMOV Fill Move, kopiuje do szeregu urządzeń � � �
XCH Zamienia dane w wyznaczonych urządzeniach � � �
BCD Przekształca BCD � � � � �
BIN Przekształca dwójkowe � � � � �
5 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje użytkowe Programowanie zaawansowane
Kategoria Instrukcja FunkcjaSterownik
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
Instrukcjematematycznei logiczne
ADD Dodaje wartości cyfrowe � � � � �
SUB Odejmuje wartości dwójkowe � � � � �
MUL Mnoży wartości cyfrowe � � � � �
DIV Dzieli wartości cyfrowe � � � � �
INC Zwiększanie wartości � � � � �
DEC Zmniejszanie wartości � � � � �
AND AND logiczny � � � � �
OR OR logiczny � � � � �
XOR Logiczna suma wyłączna OR � � � � �
NEG Negacja, odwraca logiczny stan urządzenia � � �
Funkcje obrotui przesunięcia
ROR Obrót w prawo � � �
ROL Obrót w lewo � � �
RCR Obrót w prawo z przeniesieniem � � �
RCL Obrót w lewo z przeniesieniem � � �
SFTR Przesunięcie bitowe w prawo � � � � �
SFTL Przesunięcie bitowe w lewo � � � � �
WSFR Przesunięcie wartości słów w prawo � � �
WSFL Przesunięcie wartości słów w lewo � � �
SFWR Zapis i przesunięcie do stosu typu FIFO � � � � �
SFRD Odczyt i przesunięcie ze stosu typu FIFO � � � � �
Funkcje operacji nadanych
ZRST Zone Reset, zeruje obszar podobnych urządzeń � � � � �
DECO Dekodowanie danych � � � � �
ENCO Kodowanie danych � � � � �
SUM Suma (ilość) aktywnych bitów � � �
BON Sprawdza stan bitu � � �
MEAN Oblicza wartość średnią � � �
ANS Ustawia czasowy sygnalizator (nie)wykonania � � �
ANR Kasuje czasowy sygnalizator (nie)wykonania � � �
SQR Pierwiastek kwadratowy � � �
FLT Zmienny przecinek, przekształca dane � � �
Instrukcje szybkie
REF Odświeża wejścia i wyjścia � � � � �
REFF Odświeża wejścia i ustawia filtry � � �
MTR Odczyt matrycy wejściowej � � �
DHSCS Ustawianie licznikiem szybkim � � � � �
DHSCR Kasowanie licznikiem szybkim � � � � �
DHSZ Porównanie strefy z licznikiem szybkim � � �
SPD Pomiar prędkości licznikiem szybkim � � � � �
PLSY Generacja impulsów na wyjściu Y � � � � �
PWM Modulacja szerokości impulsów wyjściowych � � � � �
PLSR Generuje impulsy (przyspieszenie/zwalnianie) � � � � �
Instrukcjeużytkowe
IST Incjuje tryby wielofunkcyjnego systemu STL � � � � �
SER Przeszukuje stos danych � � �
ABSD Absolutny programator bębnowy � � � � �
INCD Przyrostowy programator bębnowy � � � � �
TTMR Licznik czasu ustawiany stanem wejścia � � �
STMR Specjalny licznik czasu � � �
ALT Odwraca stan urządzenia, flip-flop � � � � �
RAMP Ustala wartości pomiędzy granicami � � � � �
ROTC Sterowanie stołem obrotowym � � �
SORT Sortuje dane w tabelach � � �
Podręcznik dla początkujących 5 – 3
Programowanie zaawansowane Instrukcje użytkowe
Kategoria Instrukcja FunkcjaSterownik
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
Instrukcje dozewnętrznychurządzeń we/wy
TKY Odczyt 10-ciu przycisków � � �
HKY Odczyt 16-tu przycisków � � �
DSW Zadajnik cyfrowy � � � � �
SEGD Dekoder wyświetlacza 7-segmentowego � � �
SEGL Dekoder 7-segmentowy z zatrzaskiem � � � � �
ARWS Sterowanie 4-klawiszowe (kursory) � � �
ASC Przetwarzanie ASCII � � �
PR Drukowanie w ASCII przez wyjścia � � �
FROM Odczyt ze specjalnego bloku funkcyjnego � � � �
TO Zapis do specjalnego bloku funkcyjnego � � � �
Instrukcje dozewnętrznychurządzeńszeregowych
RS Szeregowa komunikacja przez RS � � � � �
PRUN Praca równoległa (tryb ósemkowy) � � � � �
ASCI Przekształca na znaki ASCII � � � � �
HEX Przekształca na znaki szesnastkowe � � � � �
CCD Kontrola parzystości i sumy � � � � �
VRRDOdczyt wartości nastaw z FX1N-8AV-BDi FX2N-8AV-BD � � � � �
VRSCOdczyt nastawy przełącznika z FX1N-8AV-BDi FX2N-8AV-BD � � � � �
RS2 Szeregowa komunikacja przez RS (2) �
PID Programowanie pętli sterowania PID � � � � �
Zapis /przywrócenierejestrówindeksowych
ZPUSH Zapis grupy rejestrów indeksowych
�ZPOP Przywrócenie grupy rejestrów indeksowych
Operacje zmien-noprzecinkowe
DECMP Porównanie wartości zmiennoprzecinkowych � � �
DEZCP Zmiennoprzecinkowe porównanie stref � � �
DEMOV Przeniesienie wartości zmiennoprzecinkowych �
DESTR Konwersja zmiennego przecinka na ciąg znaków �
DEVAL Konwersja ciągu znaków na zmienny przecinek �
DEBCDKonwersja zmiennego przecinka na notacjęnaukową � � �
DEBINKonwersja notacji naukowej na zmiennyprzecinek � � �
DEADD Dodawanie liczb zmiennoprzecinkowych � � �
DESUB Odejmowanie liczb zmiennoprzecinkowych � � �
DEMUL Mnożenie liczb zmiennoprzecinkowych � � �
DEDIV Dzielenie liczb zmiennoprzecinkowych � � �
DEXP Eksponenta zmiennoprzecinkowa �
DLOGE Obliczanie logarytmu naturalnego �
DLOG10 Obliczanie logarytmu dziesiętnego �
DESQR Zmiennoprzecinkowy pierwiastek kwadratowy � � �
DENEG Odwracanie znaku liczb zmiennoprzecinkowych �
INTPrzekształcanie liczb zmiennoprzecinkowych nacałkowite � � �
Instrukcje trygon-ometryczne dlaliczb zmiennop-rzecinkowych
SIN Obliczanie funkcji sinus � � �
COS Obliczanie funkcji cosinus � � �
TAN Obliczanie funkcji tangens � � �
ASIN Obliczanie funkcji arcus sinus �
ACOS Obliczanie funkcji arcus cosinus �
ATAN Obliczanie funkcji arcus tangens �
RAD Przekształcanie stopni na radiany �
DEG Przekształcanie radianów na stopnie �
5 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje użytkowe Programowanie zaawansowane
Kategoria Instrukcja FunkcjaSterownik
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
Operacje nadanych
WSUM Obliczanie sumy kolejnych słów �
WTOB Dzieli słowa na bajty �
BTOW Składa słowa z bajtów �
UNI Łączy 4-bitowe grupy w słowa �
DIS Dzieli słowa na grupy 4-bitowe �
SWAP Zamienia miejscami bajty w słowie � � �
SORT Sortuje i grupuje dane w tabeli �
Instrukcje dopozycjonowania
DSZRPowrót do pozycji zerowej(przez czujnik zbliżeniowy) �
DVIT Przerwanie pozycjonowania �
TBL Tryb pozycjonowania wsadowego �
DABS Odczyt bieżącej pozycji bezwzględnej � � � � �
ZRN Powrót do punktu zerowego � � �
PLSV Generacja impulsów o zmiennej prędkości � � �
DRVI Pozycjonowanie inkrementalne � � �
DRVA Pozycjonowanie absolutne � � �
Działania zwbudowanymzegarem czasurzeczywistego
TCMP Porównuje daną zegara RTC � � � � �
TZCP Porównuje daną zegara RTC ze strefą � � � � �
TADD Dodaje daną zegara RTC � � � � �
TSUB Odejmuje daną zegara RTC � � � � �
HTOS Przekształca wartość czasu RTC na sekundy �
STOHPrzekształca wartość sekund na format czasugodz/min/sek �
TRD Odczyt danej czasu i daty � � � � �
TWR Zapis czasu i daty do zegara PLC � � � � �
HOUR Uruchamia działanie licznika godzin � � � � �
Przekształcaniekodu Gray'a
GRY Przekształcenie kody Gray'a na postać dziesiętną� � �
GBIN Przekształcenie postaci dziesiętnej na kod Gray'a
Wymiana danych zmodułamianalogowymi
RD3A Odczyt wejściowych wartości analogowych� � � �
WR3A Zapis wyjściowych wartości analogowych
Instrukcje wzewnętrznejpamięci
EXTRWykonanie poleceń zapisanych w zewnętrznejpamięci ROM � �
Różne instrukcje
COMRD Odczyt komentarza
�
RND Generacja liczb losowych
DUTY Generacja impulsów o określonej długości
CRC Obliczanie wartości CRC
HCMOV Przenosi wartość bieżącą licznika szybkiego
Instrukcje dodanych przechow-ywanych w kolejn-ych urządzeniach(bloki danych)
BK+ Dodaje dane w bloku danych
�
BK- Odejmuje dane w bloku danych
BKCMP=
Porównuje dane w bloku danych
BKCMP>
BKCMP<
BKCMP<>
BKCMP<=
BKCMP>=
Podręcznik dla początkujących 5 – 5
Programowanie zaawansowane Instrukcje użytkowe
Kategoria Instrukcja FunkcjaSterownik
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
Operacje naciągach
STR Przekształca dane dwójkowa na ciąg
�
VAL Przekształca ciąg na dane dwójkowe
$+ Łączy ciągi
LEN Wykrywa (zwraca) długość ciągu
RIGHT Wydobywa ciąg z prawej strony
LEFT Wydobywa ciąg z lewej strony
MIDR Wydobywa ciąg z dowolnej strony
MIDW Usuwa ciąg z dowolnego miejsca
INSTR Wyszukuje ciąg znaków
$MOV Przenosi ciąg znaków
Działania natablicach danych
FDEL Usuwa dane z tablicy
�
FINS Wstawia dane do tablicy
POP Czyta ostatnią daną wstawioną do tablicy
SFR Przesuwa 16-bitową daną w prawo
SFL Przesuwa 16-bitową daną w lewo
Operacjeporównania
LD=
Porównuje dane wewnątrz operacji � � � � �
LD>
LD<
LD<>
LD<=
LD>=
AND=
AND>
AND<
AND>=
OR=
OR>
OR<
OR<>
OR<=
OR>=
Instrukcje sterującedanymi
LIMIT Ogranicza wartości zakresu wyjściowego
�
BAND Definiuje przesunięcie wejściowe
ZONE Definiuje przesunięcie wyjściowe
SCL Skaluje wartości
DABIN Przekształca liczby w ASCII na dwójkowe
BINDA Przekształca wartości dwójkowe na kody ASCII
SCL2 Skaluje wartości (inna struktura tablicy niż SCL)
Instrukcje dokomunikacji zprzetwornicamiczęstotliwości
IVCK Sprawdza status przetwornicy
�
IVDR Steruje przetwornicą częstotliwości
IVRD Odczytuje parametr przetwornicy
IVWR Zapisuje parametr do przetwornicy
IVBWR Zapisuje blok parametrów do przetwornicy
Wymiana danychze specjelnymi blo-kami funkcyjnymi
RBFM Odczytuje z pamięci buforowej modułu�
WBFM Zapisuje do pamięci buforowej modułu
Instrukcja z licznik-iem szybkim HSCT
Porównuje bieżącą wartość licznika szybkiego zdanymi w tablicy �
5.1.1 Wprowadzenie do instrukcji użytkowych
Programowanie instrukcji użytkowych w GX Developer FX jest łatwe. Należy umieścić kursor wtakim miejscu linii programu, gdzie chcemy wprowadzić instrukcję i wpisać skrót instrukcji oraz jejoperand(y). GX Developer automatycznie zarejestruje, że instrukcja została wprowadzona iotworzy okno dialogowe (patrz niżej). Alternatywnie można również umieścić kursor w odpow-iednim miejscu, a następnie na na pasku narzędzi kliknąć polecenie "wstaw" .
Następnie w polu wejściowym należy wprowadzić skrót instrukcji i jej operand(y), oddzielając jespacją.
Wszystkie liczby muszą być poprzedzone literą, która identyfikuje typ urządzenia, lub - w przypadkustałych - określa format liczby. Litera "K" identyfikuje stałe dziesiętne, natomiast "H" identyfikujestałe szesnastkowe.
Przycisk Help otwiera okienko dialogowe, które można przeszukiwać pod kątem instrukcji,odpowiedniej do wykonywanej funkcji. Pomoc zawiera również informacje jak funkcje pracują orazrodzaj i numery urządzeń, które mogą zostać użyte jako operandy.
Jeśli programowanie odbywa się w formacie listy instrukcji, do pojedynczej linii należy wprowadzićinstrukcje i jej operand(y), oddzielone spacją.
5 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje użytkowe Programowanie zaawansowane
Instrukcję można również wybrać z rozwijanejlisty, którą można wyświetlić klikając na ikonę
"�".
W przykładzie z lewej, instrukcja MOV użytazostała do wpisania wartości 5 do rejestrudanych D12.
MOV K5 D12M457Chcąc wprowadzić instrukcję użytkową do
programu, należy kliknąć na OK.
Kategoria Instrukcja FunkcjaSterownik
FX1S FX1N FX2N FX2NC FX3U
Instrukcje dorozszerzonychrejestrów zbioru
LOADROdczytuje dane z rozszerzonych rejestrówzbioru
�
SAVERZapisuje dane do rozszerzonych rejestrówzbioru
INITRInicjalizuje rejestry rozszerzone i rozszerzonerejestry zbioru
LOGROdczytuje wartości z rejestrów rozszerzonych irozszerzonych rejestrów zbioru
RWERPrzepisuje dane z rejestrów rozszerzonych dorozszerzonych rejestrów zbioru
INITER Incjalizuje rozszerzone rejestry zbioru
5.2 Instrukcje do przenoszenia danych
PLC używa rejestru danych do przechowywania pomiarów, wartości wyjściowych, pośrednichwyników działań i wartości w tablicach. Instrukcje matematyczne sterownika mogą odczytywaćoperandy bezpośrednio z rejestrów danych i, jeśli jest taka potrzeba, mogą również zapisywaćwyniki z powrotem do rejestrów. Instrukcje te są również wspomagane przez dodatkową instrukcję"przenoszenia", która pozwala kopiować dane z jednego rejestru do innego i zapisywać wartościstałe do rejestrów danych.
5.2.1 Przenoszenie pojedynczych wartości instrukcją MOV
Instrukcja MOV "przenosi" daną z wyspecyfikowanego źródła do wyspecyfikowanego miejscadocelowego.
UWAGA Należy zauważyć, że pomimo nazwy, jest to faktycznie proces kopiowania – dana nie jest usuwa-na ze źródła operacji.
� Źródło danej (to może być również stała)
� Dana docelowa (wynikowa)
W przykładzie, wartość w rejestrze danych D10, zostanie skopiowana do rejestru D200, gdy wejścieX1 zostanie załączone. Skutkuje to następującą sekwencją sygnałów:
Wykonanie instrukcji MOV wyzwalanej impulsowo
W niektórych zastosowaniach jest lepiej, jeśli wartość jest zapisywana w miejsce docelowe tylko wjednym cyklu programu Może istnieć taka potrzeba, jeśli na przykład inne instrukcje w programierównież wpisują do tego samego miejsca docelowego, lub jeśli operacja przeniesienia musi byćwykonana w określonej chwili.
Podręcznik dla początkujących 5 – 7
Programowanie zaawansowane Instrukcje do przenoszenia danych
MOV D10 D2000
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 MOV D10 D200� � � �
D10
D200
X001
t
5384
53842271
963
963
125
Zawartość źródła danych będzie kopiowana dodocelowej danej tak długo, dopóki warunekwejściowy określany jest jako prawda. Operacjakopiowania nie zmienia zawartości źródładanych.
Gdy warunek wejściowy nie jest jużprawdą, instrukcja nie będzie dłużejzmieniała zawartości danejdocelowej.
Jeśli do instrukcji MOV dodany zostanie znak "P" (MOVP), zostanie ona wykonana jednorazowo, nanarastającym zboczu impulsu wygenerowanego przez warunek wejściowy.
W poniższym przykładzie, gdy stan M110 zmieni się z "0" na"1", zawartość D20 zostanie wpisana dorejestru danych D387.
Po wykonaniu tej pojedynczej operacij nawet, jeśli M110 pozostanie ustawiony, kopiowanie dorejestru D387 zatrzyma się. Ilustruje to poniższa sekwencja sygnałów:
Przenoszenie 32-bitowej danej
Przenosząc 32-bitową daną, instrukcję MOV należy poprzedzić znakiem "D" (DMOV):
Gdy wejście X010 jest załączone, bieżąca wartość 32-bitowego licznika C200 zostaje wpisana dorejestru danych D40 i D41. D40 zawiera najmniej znaczące bity.
Jak można sobie wyobrazić, jest również impulsowa wersja 32-bitowej instrukcji DMOV:
Gdy przekaźnik M10 jest ustawiony, zawartość rejestrów D10 i D11 zostaje wpisana do rejestrówD610 i D611.
5 – 8 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje do przenoszenia danych Programowanie zaawansowane
D20
D387
M110
t
4700
47006800
3300
3300
Zawartość źródła danych jest kopiowana do miejsca docelowego, tylko nazboczu narastającym impulsu warunku wejściowego.
DMOV C200 D40X010
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X0101 DMOV C200 D40
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD M101 DMOVP D10 D610DMOVP D10 D610
M100
MOVP D20 D387M110
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD M1101 MOVP D20 D387
5.2.2 Przenoszenie grup urządzeń bitowych
W poprzedniej sekcji pokazano, w jaki sposób można użyć instrucji MOV do zapisania stałej lubzawartości rejestrów do innych rejestrów danych. Kolejno występujące przekaźniki i inne urządze-nia bitowe mogą być również wykorzystane do przechowywania wartości cyfrowych. Za pomocąinstrukcji użytkowych można je skopiować jako grupę. Wykonując to, adres pierwszego urządzeniabitowego poprzedzamy współczynnikiem "K", określającym liczbę urządzeń, które tą instrukcjąmają być skopiowane.
Urządzenia bitowe liczone są w grupach po 4, tak, że współczynnik K określa liczbę tych grup po 4.K1 = 4 urządzenia, K2 = 8 urządzeń, K3 = 12 urządzeń itd.
Przykładowo, K2M0 określa 8 przekaźników od M0 do M7. Obsługiwany zakres wynosi K1(4 urządzenia) do K8 (32 urządzenia).
Przykłady adresowania grup urządzeń bitowych:
– K1X0: 4 wejścia, zaczynając od X0 (X0 do X3)
– K2X4: 8 wejść, zaczynając od X4 (X4 do X13, notacja ósemkowa)
– K4M16: 16 przekaźników, zaczynając od M16 (M16 do M31)
– K3Y0: 12 wyjść, zaczynając od Y0 (Y0 do X13, notacja ósemkowa)
– K8M0: 32 przekaźniki, zaczynając od M0 (M0 do M31)
Adresując złożone urządzenia bitowe za pomocą pojedynczej instrukcji, programuje się szybciej itworzy bardziej zwarte programy. Kolejne dwa przykłady przekazują sygnały stanów przekaźnikówM0 - M4, do wyjść Y10 - Y14:
Jeśli zakres docelowy jest mniejszy od zakresu źródłowego, bity nadmiarowe są po prostu pomijane(zob. następną ilustrację, przykład górny). Jeśli zakres docelowy jest większy od źródłowego, donadmiarowych urządzeń wpisywane jest "0". Należy zauważyć, że jeśli tak się stanie, to wynik jestzawsze dodatni, ponieważ bit 15 interpretowany jest jako bit znaku (niższy przykład w kolejnejilustracji).
Podręcznik dla początkujących 5 – 9
Programowanie zaawansowane Instrukcje do przenoszenia danych
M0Y010
M1Y011
M2Y012
M3Y013
MOV K1M0 K1Y010M8000
M15 M8 M7 M0
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 1 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1
M6 M5M12 M11 M10 M9 M4 M3 M2 M1M14 M13
Przekaźniki te nie będą zmienione
Bit znaku (0: dodatni, 1: ujemny)
Bit znaku (0: dodatni, 1: ujemny)
MOV D0 K2 M0
MOV K2 M0 D1
Bit 0Bit 15
Bit 0Bit 15
5.2.3 Przenoszenie bloków danych za pomocą instrukcji BMOV
Instrukcja MOV opisana w dziale 5.2.1, może tylko zapisać do urządzenia docelowego 16 lub32-bitową wartość. Jeśli się chce, do przenoszenia ciągłych bloków danych można zaprogramowaćwielokrotne sekwencje instrukcji MOV. Jednak bardziej sprawne jest użycie instrukcji BMOV (BlockMOVe), przewidzianej specjalnie do tego zastosowania.
� Źródło danych (16-bitowe urządzenie, pierwsze urządzenie z obszaru źródłowego)
� Dane docelowe (16-bitowe urządzenie, pierwsze urządzenie z obszaru docelowego)
� Liczba przenoszonych elementów (maks. 512)
Powyższy przykład pracuje nastepująco:
Instrukcja BMOV ma również wersję impulsową, BMOVP (szczegóły impulsowego wykonaniainstrukcji, zob. dział 5.1.2)
Bloki urządzeń bitowych: gdy za pomocą instrukcji BMOV przenoszone są bloki urządzeń bitowych,współczynniki K danych źródłowych i danych docelowych, muszą zawsze być jednakowe.
Przykład
5 – 10 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje do przenoszenia danych Programowanie zaawansowane
BMOV D10 D200 K50
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 BMOV D10 D200 K5
� � � �� �
D 10D 11D 12D 13
D 200D 201D 202D 203
D 14 D 204
12345678-15687654321
12345678-15687654321
BMOV D10 D200 K5
5 rejestrów danych
M0M1M2M3
Y000Y001Y002Y003
0110
0110
BMOV K1M0 K1Y0 K2
M4M5M6M7
Y004Y005Y006Y007
1010
1010
Kopiuje 2 bloki po 4 urządzeniabitowe każdy.
5.2.4 Kopiowanie urządzeń źródłowych do wielu miejsc docelowych (FMOV)
Instrukcja FMOV (Fill MOVe) kopiuje zawartość słowa lub podwójnego słowa lub stałą do wielukolejnych słów lub podwójnych urządzeń typu słowo. Jest to głównie stosowane do kasowaniatablicy danych i do ustawiania rejestrów danych na zdefiniowaną wcześniej wartość początkową.
� Dana wpisywana do urządzeń docelowych (stała może być tutaj również użyta)
� Dana docelowa (pierwsze urządzenie z obszaru docelowego)
� Liczba elementów zapisywanych w obszarze docelowym (maks. 512)
Kolejny przykład wpisuje wartość "0" do 7 elementów:
Instrukcja FMOV ma również wersję impulsową, FMOVP (szczegóły impulsowego wykonaniainstrukcji, zob. dział 5.1.2)
Można również przekazywać dane 32-bitowe, poprzedzając instrukcję znakiem "D" (DFMOV iDFMOVP).
Podręcznik dla początkujących 5 – 11
Programowanie zaawansowane Instrukcje do przenoszenia danych
7 słów danych
FMOV D4 D250 K200
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 FMOV D4 D250 K20
� � � �� �
D 10D 11D 12D 13D 14
0
FMOV K0 D10 K7
000000
0D 15D 16
5.2.5 Wymiana danych ze specjalnymi modułami funkcyjnymi
W celu zwiększenia liczby wejść i wyjść, dostępnych we wszystkich jednostkach centralnych seriiMELSEC FX (za wyjątkiem modeli FX1S), można dodać moduły rozszerzające. Dodatkowo możnarównież uzupełnić funkcje sterownika, dodając tak zwane "specjalne moduły funkcyjne" - naprzykład do odczytu sygnałów analogowych prądowych i napięciowych, do sterowania temperatu-rami i do komunikacji z urządzeniami zewnętrznymi.
Cyfrowe moduły rozszerzające we/wy nie wymagają specjalnych instrukcji; dodatkowe wejścia iwyjścia obsługiwane są dokładnie w taki sam sposób, jak znajdujące się w jednostce centralnej.Komunikacja pomiędzy jednostką centralną i specjalnymi modułami funkcyjnymi, przeprowadz-ana jest przy pomocy dwóch specjalnych instrukcji użytkowych: instrukcjami FROM i TO.
Każdy specjalny moduł funkcyjny posiada obszar pamięci, przydzielony jako bufor do czasowegoprzechowywania danych, takich jak wartości pomiarów analogowych lub odbierane dane. Jed-nostka centralna może mieć dostęp do tego bufora i odczytać z niego przechowywane wartościoraz zapisać nowe wartości, które moduł może następnie przetworzyć (ustawienia funkcji modułu,dane do transmisji itd.).
Gdy używane są instrukcje FROM i TO, potrzebna jest następująca informacja:
– Odczytywany lub zapisywany specjalny moduł funkcyjny
– Adres pierwszej odczytywanej lub zapisywanej komórki pamięci buforowej
– Liczba odczytywanych lub zapisywanych komórek pamięci buforowej
– Położenie w jednostce centralnej, gdzie dane z modułu są zapisywane, lub przechowywane sądane zapisywane do modułu
5 – 12 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje do przenoszenia danych Programowanie zaawansowane
Jednostka centralna Specjalny blok funkcyjny
Pamięć buforowaPamięć urządzenia
TO
FROM
Pamięć buforowa może mieć aż do 32767pojedynczo adresowalnych komórek pamięci, akażda z nich może przechować 16-bitową daną.Funkcje komórek pamięci buforowej zależą odp o s zc z e g ó l n y c h s p e c j a l n y c h m o d u ł ó wfunkcyjnych – zobacz szczegóły w dokumentacjimodułu.
Adres pamięci buforowej 0
Adres pamięci buforowej 1
Adres pamięci buforowej 2
Adres pamięci buforowej n
Adres pamięci buforowej n-1
:
:
Adres specjalnego modułu funkcyjnego
Ponieważ do jednego sterownika można dołączyć wiele specjalnych modułów funkcyjnych, każdymoduł musi mieć unikalny identyfikator, który pozwala na przekazywanie danych w obydwiestrony. Każdy moduł jest automatycznie oznaczany cyfrowym identyfikatorem z zakresu 0 - 7(można podłączyć maksymalnie 8 specjalnych modułów funkcyjnych). Numery przydzielane są wkolejności, w której moduły podłączone są do PLC.
Adres początkowy w pamięci buforowej
Każdy spośród 32 767 adresów buforów może być bezpośrednio zaadresowny w notacji dzies-iętnej, w zakresie od 0 – 32 767 (FX1N: 0 – 31). Przy dostępie do 32-bitowych danych należywiedzieć, że komórka pamięci z niższym adresem, przechowuje młodsze 16 bitów, a komórka zwyższym adresem przechowuje starsze 16 bitów.
Oznacza to, że adres początkowy 32-bitowej danej jest zawsze adresem wskazującym w podw-ójnym słowie mniej znaczące 16 bitów.
Liczba przekazywanych jednostek danych
Ilość danych definiowana jest przez liczbę przekazywanych jednostek danych. Gdy wykonywanajest instrukcja FROM lub TO w formacie 16-bitowym, parametrem tym jest liczba przekazywanychsłów. W przypadku formatu 32-bitowego DFROM i DTO, parametr ten określa przekazywaną liczbępodwójnych słów.
Podręcznik dla początkujących 5 – 13
Programowanie zaawansowane Instrukcje do przenoszenia danych
24-
24+
SLDSLD
SLDL-
L-SLD
L-L-
L+L+
L+L+
FX
2N-4A
D-T
C
FX -4AD-PT2N
24-
24+
FX
2N-4D
A
V+V+
V+I+
I+V+
I+I+
VI-VI-
VI-VI-
FX -4DA2N
D / A
24-V+
V+V+
I+I+
V+I+
I+
24+VI-
VI-FG
FGVI-
VI-FG
Specjalny modułfunkcyjny 0 Moduł 1 Moduł 2
Młodsze 16 bitówStarsze 16 bitów
Adres bufora n+1 Adres bufora n
Słowo 32-bitowe
D100
D101
D102
D103
D104
Adr. 5
Adr. 6
Adr. 7
Adr. 8
Adr. 9
D100
D101
D102
D103
D104
Adr. 5
Adr. 6
Adr. 7
Adr. 8
Adr. 9
Instrukcja 16-bitowaJednostki danych: 5
Instrukcja 32-bitowaJednostki danych: 2
Wartość, jaką można wprowadzić w pole jednostek danych, zależy od zastosowanego modelu PLCoraz od tego, czy używany jest 16-bitowy czy też 32-bitowy format instrukcji FROM:
Dana źródłowa i docelowa w jednostce centralnej
W większości przypadków dane będą odczytywane z rejestrów i zapisywane do specjalnychmodułów funkcyjnych, lub kopiowane z pamięci buforowej modułu do rejestrów danych w jednos-tce centralnej. Można również użyć wyjść, przekaźników i wartości bieżącej timerów i liczników jakodanych źródłowych lub docelowych.
Wykonanie instrukcji wyzwalanych impulsowo
Jeśli do instrukcji dodany zostanie przyrostek "P", przekazanie danych inicjowane jest impulsemwyzwalającym (w sprawie szczegółów patrz opis instrukcji MOV w sekcji 5.2.1).
Jak używać instrukcję FROM
Instrukcja FROM używana jest do przekazywania danych z pamięci buforowej specjalnego modułufunkcyjnego, do jednostki centralnej sterownika. Zwracamy uwagę, że jest to operacja kopiowania -zawartość danej w pamięci buforowej modułu nie ulega zmianie.
� Adres specjalnego modułu funkcyjnego (0 do 7)
� Adres początkowy w pamięci buforowej (FX1N: 0 – 31, FX2N, FX2NC i FX3U: 0 – 32,766). Możnaużyć stałej lub rejestru danych zawierającego tę wartość.
� Dana docelowa w jednostce centralnej sterownika
� Liczba przekazywanych jednostek danych
Powyższy przykład używa instrukcji FROM do przekazania danej z modułu przetwornika anal-ogowo/cyfroweg FX2N-4AD mającego adres 0. Instrukcja odczytuje z bufora o adresie 9 bieżącąwartość kanału 1 i zapisuje ją do rejestru danych D0.
Następny przykład pokazuje, jak 32-bitowa wersja instrukcji używana jest do odczytu danych zadresu 2 w specjalnym module funkcyjnym. Instrukcja ta, zaczynając od bufora o adresie 8, odczyt-uje 4 podwójne słowa i zapisuje je do rejestrów danych D8 - D15.
Następny przykład ilustruje użycie wersji wyzwalanej impulsowo, FROMP. Tutaj zawartość czterechbuforów o adresach 0 - 3, przekazywana jest do rejestrów danych D10 - D13, tylko wtedy, gdy stansygnału warunku wejściowego zmienia się z "0" na "1".
5 – 14 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje do przenoszenia danych Programowanie zaawansowane
FROM K0 K9 D0 K10
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 FROM K0 K9 D0 K1
� � � �� �� �
DFROM K2 K8 D8 K40
FROMP K0 K0 D10 K40
Model PLCDopuszczalny zakres przekazywanej liczby jednostek danych
Instrukcja 16-bitowa (FROM, TO) Instrukcja 32-bitowa (DFROM, DTO)
FX2N 1 do 32 1 do 16
FX2NC 1 do 32 1 do 16
FX3U 1 do 32767 1 do 16383
Jak używać instrukcję TO
Instrukcja TO przekazuje dane z jednostki centralnej sterownika do pamięci buforowej specjalnegomodułu funkcyjnego. Zwracamy uwagę, że jest to operacja kopiowania, która nie zmienia zawa-rtości źródła danej.
� Adres specjalnego modułu funkcyjnego (0 - 7)
� Adres początkowy w pamięci buforowej (FX1N: 0 – 31, FX2N, FX2NC i FX3U: 0 – 32,766). Możnaużyć stałej lub rejestru danych zawierającego tę wartość.
� Dana źródłowa w jednostce centralnej sterownika
� Liczba przekazywanych jednostek danych
W powyższym przykładzie zawartość rejestru danych D0 kopiowana jest do bufora o adresie 1, wspecjalnym module funkcyjnym numer 0.
5.3 Instrukcje porównania
Sprawdzanie statusu urzędzeń bitowych, takich jak wejścia i przekaźniki, może być realizowaneprzy pomocy podstawowych instrukcji logicznych, ponieważ urządzenia te mogą przyjmowaćtylko dwa stany, "0" i "1". Równie często, przed zrobieniem czegokolwiek, zachodzi potrzeba spraw-dzania zawartości urządzeń typu słowo - na przykład, po przekroczeniu określonej temperaturyzadanej - załączenie wentylatora chłodzącego. Sterowniki rodziny MELSEC FX dostarczają wieleróżnych sposobów na porównanie danych.
5.3.1 Instrukcja CMP
Instrukcja CMP porównuje dwie wartości cyfrowe, które mogą być stałymi lub zawartością rejest-rów danych. Można również porównywać wartości bieżące timerów i liczników. W zależności odwyniku porównania (większy niż, mniejszy niż lub równy), ustawiany jest jeden z trzech bitów.
� Warunek wejściowy
� Pierwsza porównywana wartość
� Druga porównywana wartość
� Pierwszy z trzech kolejnych przekaźników lub wyjść, które ustawiane są w zależności od wynikuporównania (stan sygnału "1"):1. Urządzenie 1: ON, jeśli wartość 1 > wartość 22. Urządzenie 2: ON, jeśli wartość 1 = wartość 23. Urządzenie 3: ON, jeśli wartość 1 < wartość 2
W tym przykładzie instrukcja CMP steruje przekaźnikami M0, M1 i M2. M0 jest "1", jeśli zawartośćD0 jest większa niż 100; M1 jest "1", jeśli zawartość D0 jest dokładnie równa 100 i M2 jest "1", jeślizawartość D0 jest mniejsza niż 100. Stan tych trzech bitów jest utrzymywany nawet po wyłącze-niu warunku wejściowego, ponieważ ich ostatni stan zostaje zapamiętany.
Podręcznik dla początkujących 5 – 15
Programowanie zaawansowane Instrukcje porównania
TO K0 K1 D0 K10
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 TO K0 K1 D0 K1
� � � �� �� �
CMP D0 K100 M00
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD ....1 CMP D0 K100 M0
� � � � � ��
�
Do porównania 32-bitowej danej, należy użyć instrukcji DCMP zamiast CMP:
W powyższym przykładzie zawartość D0 i D1 porównywana jest z zawartością D2 i D3. Obsługatrzech urządzeń bitowych, pokazujących wynik porównania, jest dokładnie taka sama, jak dla16-bitowej wersji tej instrukcji.
Przykład zastosowania
W prosty sposób, za pomocą instrukcji CMP, można stworzyć dwupunktową pętlę sterowania:
W tym przykładzie instrukcja CMP wykonywana jest cyklicznie. Gdy PLC wykonuje program, M8000zawsze jest w stanie "1". Rejestr D20 zawiera aktualną wartość temperatury w pokoju. Stała K22 jestwartością zadaną temperatury 22°C. Przekaźniki M20 i M22 pokazują, kiedy temperatura zmieni siępowyżej lub poniżej wartości zadanej. Jeśli w pokoju jest za ciepło, wyjście Y0 wyłączy się. Jeśli tem-peratura jest za niska, M22 załączy ponownie wyjście Y0. Wyjście to może być na przykład użyte dosterowania pompą, w celu dodania gorącej wody.
Instrukcje porównania Programowanie zaawansowane
5 – 16 MITSUBISHI ELECTRIC
CMP D20 K22 M20M8000
RST Y000
M22
M20
SET Y000
0
8
10
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD M80001 CMP D20 K22 M208 LD M209 RST Y00010 LD M2211 SET Y0001
DCMP D0 D2 M00
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD ....1 DCMP D0 D2 M0
5.3.2 Porównanie wewnątrz operacji logicznych
W instrukcji CMP opisanej w ostatnim dziale, wynik porównania zapisywany jest do trzech urządzeńbitowych. Jednak często zachodzi potrzeba wykonania instrukcji wyjściowej lub operacji logicznejna podstawie wyniku porównania i zazwyczaj nie chcemy używać do tego celu trzech urządzeńbitowych. Można to osiągnąć instrukcjami "load compare" (załaduj porównaj) oraz bitowymi oper-acjami AND i OR.
Porównanie na początku operacji logicznej
� Warunek porównania
� Pierwsza porównywana wartość
� Druga porównywana wartość
Jeśli warunek oceniany jest jako prawdziwy, stan sygnału po porównaniu ustawiany jest na "1". Stansygnału "0" wskazuje, że porównanie ocenione zostało jako fałszywe. Możliwe są następujaceporównania:
– Porównanie typu "równość": = (wartość 1 = wartość 2)
Wyjście instrukcji ustawiane jest na "1", jeśli wartości obydwu urządzeń są sobie równe.
– Porównanie typu "większy od": > (wartość 1 > wartość 2)
Wyjście instrukcji ustawiane jest na "1", jeśli pierwsza wartość jest większa od drugiej wartości.
– Porównanie typu "mniejszy od": > (wartość 1 < wartość 2)
Wyjście instrukcji ustawiane jest na "1", jeśli pierwsza wartość jest mniejsza od drugiej wartości.
– Porównanie typu "nie równy": <> (wartość 1 <> wartość 2)
Wyjście instrukcji ustawiane jest na "1", jeśli obydwie wartości nie są sobie równe.
– Porównanie typu "mniejszy od lub równy": <= (wartość 1 m wartość 2)
Wyjście instrukcji ustawiane jest na "1", jeśli pierwsza wartość jest mniejsza od lub równa drugiejwartości.
– Porównanie typu "większy od lub równy": >= (wartość 1 M wartość 2)
Wyjście instrukcji ustawiane jest na "1", jeśli pierwsza wartość jest większa od lub równa drugiejwartości.
Powyższy przykład sprawdza, czy zawartość rejestrów danych D10 i D11, jest większa od zawartościrejestrów D25 i D251.
Powyższy przykład sprawdza, czy zawartość rejestrów danych D10 i D11, jest większa od zawartościrejestrów D25 i D251.
Podręcznik dla początkujących 5 – 17
Programowanie zaawansowane Instrukcje porównania
>= D40 D500
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD>= D40 D50
� � � � ��
D> D10 D2500
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LDD> D10 D250
„D” określa 32-bitową daną
Więcej przykładów:
Gdy wartość licznika C0 jest równa lub większa od zawartości D20, przekaźnik M12 ustawiany jest na "1".
Gdy zawartość D10 jest większa od -2 500 i timer T5 zakończył pracę, wyjście Y003 zostaje załączone.
Jeśli wartość licznika C200 jest mniejsza od 182 547 lub przekaźnik M110 jest w stanie "1", przekaźnikM53 zostaje ustawiony na "1".
Porównanie jako logiczna operacja AND
� Warunek porównania
� Pierwsza wartość porównania
� Druga wartość porównania
AND wyniku porównania może być użyty tak, jak normalna instrukcja AND (zob. rozdział 3).
Tutaj opcje porównania są takie same, jak opisane wyżej porównania rozpoczynające operację. Wten sposób można też porównać 32-bitowe wartości z operacją AND.
5 – 18 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje porównania Programowanie zaawansowane
>= C0 D20 M120
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD>= C0 D205 OUT M12
> D10 K-2500 Y003T52
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD> D10 K-25005 AND T526 OUT Y003
M110
M53D< C200 K1825470
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LDD< C200 K1825479 OR M11010 OUT M53
<= D40 D500
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD ...1 AND<= D40 D50
� � � � ��
D= D30 D4000
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 ANDD= D30 D400
„D” określa 32-bitową daną
Porównanie jako logiczna operacja OR
� Warunek porównania
� Pierwsza wartość porównania
� Druga wartość porównania
OR wyniku porównania może być użyty tak, jak normalna instrukcja OR (zob. rozdział 3).
Tutaj opcje porównania są takie same, jak opisane wyżej porównania rozpoczynające operację. Wten sposób można też porównać 32-bitowe wartości z operacją OR:
Podręcznik dla początkujących 5 – 19
Programowanie zaawansowane Instrukcje porównania
>= C20 K200
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
� �
� � �
�
0 LD ...1 OR>= C20 K200
D= C200 D10
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD ...1 ORD= C200 D10
„D” określa 32-bitową daną
5.4 Instrukcje matematyczne
Wszystkie sterowniki rodziny MELSEC FX mogą wykonać wszystkie cztery działania arytmetyczne,jak dodawanie, odejmowanie, mnożenie i dzielenie liczb całkowitych (liczb nie w formacie zmien-noprzecinkowym). Instrukcje te opisano w niniejszym dziale.
Jednostki centralne sterowników z serii FX2N, FX2NC i FX3U mogą również przetwarzać liczby w for-macie zmiennoprzecinkowym. Jest to robione za pomocą specjalnych instrukcji, które sąszczegółowo udokumentowane w Podręczniku Programowania serii MELSEC FX.
Po każdym dodawaniu lub odejmowaniu należy sprawdzić, czy wynik jest 0 lub czy przekroczyłzakres dopuszczalnych wartości. W tym celu należy użyć instrukcji do sprawdzenia stanu wymien-ionych niżej specjalnych przekaźników.
� M8020
Ten specjalny przekaźnik zostaje ustawiony w stan "1", jeśli wynik dodawania lub odejmowaniawynosi 0.
� M8021
Specjalny przekaźnik M8021 zostaje ustawiony w stan "1", jeśli wynik dodawania lub odejmo-wania jest mniejszy od 32 767 (operacja 16-bitowa) lub od -2 147 483 648 (operacja 32-bitowa).
� M8022
Specjalny przekaźnik M8022 zostaje ustawiony w stan "1", jeśli wynik dodawania lub odejmo-wania jest większy od +32 767 (operacja 16-bitowa) lub od +2 147 483 647 (operacja32-bitowa).
Wymienione przekaźniki specjalne mogą być używane jako znaczniki zezwolenia, do kontynuow-ania dodatkowych operacji matematycznych. W następnym przykładzie, wynik operacji odejm-owania w D2 zostaje użyty jako dzielnik. Ponieważ dzielenie przez zero nie jest możliwe i powodujebłąd, dzielenie wykonywane jest tylko wtedy, gdy dzielnik nie jest równy zero.
5 – 20 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje matematyczne Programowanie zaawansowane
SUB D0 D1 D2M8000
DIV D3 D2 D5M8020
8
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD M80001 SUB D0 D1 D28 LDI M80209 DIV D3 D2 D5
5.4.1 Dodawanie
Instrukcja ADD oblicza sumę dwóch 16-bitowych lub 32-bitowych wartości, a wynik wpisuje doinnego urządzenia.
� Urządzenie z pierwszą wartością źródłową lub stała
� Urządzenie z drugą wartością źródłową lub stała
� Urządzenie, w którym przechowywany jest wynik dodawania
Powyższy przykład dodaje zawartość D0 do D1 oraz zapisuje wynik do D2.
Przykłady
Dodanie liczby 1000 do zawartości rejestru danych D100:
Znaki wartości brane są pod uwagę przez instrukcję ADD:
Można również dodawać 32-bitowe wartości, poprzedzając instrukcję ADD znakiem "D" (DADD):
Jeśli zachodzi taka potrzeba, można również zapisać wynik do jednego z urządzeń źródłowych. Jeślijednak zostanie to zrobione, należy pamiętać, że jeżeli instrukcja ADD wykonywana jest cyklicznie,wynik ulegnie zmianie w każdym cyklu programu!
Instrukcja ADD może być również wykonywana w trybie wyzwalanym impulsowo. W ten sposóbjest to wykonywane tylko wtedy, gdy stan sygnału warunku wejściowego zmieni się z "0" na "1".Używając tego trybu, należy dodać do instrukcji ADD przyrostek "P" (ADDP, DADDP).
W kolejnym przykładzie, do zawartości D47 dodawna jest jednokrotnie stała wartość 27. Operacjawykonywana jest w tym cyklu programu, w którym stan przekaźnika M47 zmienia stan z "0" na "1".
Podręcznik dla początkujących 5 – 21
Programowanie zaawansowane Instrukcje matematyczne
ADD D0 D1 D20
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 ADD D0 D1 D2
� � � �� �
1000ADD K1000 D100 D102 53+D 100 D 102
1053
5ADD D10 D11 D12 -8D 10
+D 11 D 12
-3
65238DADD D0 D2 D4D 0
+D 1
27643D 2D 3
92881D 4D 5
18ADD D0 K25 D0 25D 0
+D 043
ADDP D47 K27 D51M47
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD M471 ADDP D47 K27 D51
5.4.2 Odejmowanie
Instrukcja SUB oblicza różnicę pomiędzy dwoma wartościami cyfrowymi (zawartością urządzeń16-bitowych lub 32-bitowych, lub pomiędzy stałymi). Wynik odejmowania zapisywany jest do trze-ciego urządzenia.
� Odjemna (odjemnik odejmowany jest od tej wartości)
� Odjemnik (wartość ta odejmowana jest od odjemnej)
� Różnica (wynik odejmowania)
W powyższym przykładzie, zawartość D1 odejmowana jest od zawartości D0, a różnica zapisywanajest do D2.
Przykłady
Odejmuje stałą 100 od zawartości rejestru danych D11 i wpisuje wynik do D101:
Znaki wartości brane są pod uwagę przez instrukcję SUB:
Można również odjąć wartości 32-bitowe, poprzedzając instrukcję SUB znakiem "D".
Jeśli zachodzi taka potrzeba, można również zapisać wynik do jednego z urządzeń źródłowych. Jeślijednak zostanie to zrobione, należy pamiętać, że jeżeli instrukcja SUB wykonywana jest cyklicznie,wynik ulegnie zmianie w każdym cyklu programu!
Instrukcja SUB może być również wykonywana w trybie wyzwalanym impulsowo. W ten sposób jestto wykonywane tylko wtedy, gdy stan sygnału warunku wejściowego zmieni się z "0" na "1".Używając tego trybu, należy dodać do instrukcji SUB przyrostek "P" (SUBP, DSUBP).
W kolejnym przykładzie, zawartość D394 odejmowana jest tylko jednokrotnie od zawartości D50.Operacja wykonywana jest w tym cyklu programu, w którym stan przekaźnika M50 zmienia stan z"0" na "1".
5 – 22 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje matematyczne Programowanie zaawansowane
SUB D0 D1 D20
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 SUB D0 D1 D2
� � � �� �
247SUB D100 K100 D101 100D 100
–D 101147
5SUB D10 D11 D12 -8D 10
–D 11 D 12
13
65238DSUB D0 D2 D4D 0
–D 1
27643D 2D 3 D 4D 5
37595
197SUB D0 K25 D0 25D 0
–D 0172
SUBP D50 D394 D51M50
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD M501 SUBP D50 D394 D51
5.4.3 Mnożenie
Instrukcje sterowników FX MUL, mnożą dwie wartości 16-bitowe lub 32-bitowe, a wynik zapisują dotrzeciego urządzenia.
� Mnożna
� Mnożnik
� Urządzenie, w którym przechowywany jest wynik mnożenia
Powyższy przykład mnoży zawartość D0 i D1 oraz zapisuje wynik do D2.
UWAGA Gdy mnożone są dwie 16-bitowe wartości, wynik może bardzo łatwo przekroczyć zakres 16 bi-tów. Ze względu na to wynik mnożenia zapisywany jest zawsze do dwóch kolejnych 16-bitowychurządzeń (jako 32-bitowe podwójne słowo).
Gdy mnożone są dwie 32-bitowe wartości, wynik zapisywany jest do czterech kolejnych, 16-bi-towych urządzeń (64 bity, dwa słowa podwójnej długości).
Podczas programowania zawsze należy brać pod uwagę wielkość zakresu tych urządzeń. Należyrównież uważać, żeby nie doprowadzić do nałożenia się zakresów przez wykorzystywanieurządzeń w zakresie do którego zapisywany jest wynik mnożenia.
Przykłady
Mnożenie zawartości D0 i D1 oraz zapamiętanie wynku mnożenia w D3 i D2:
Znaki wartości brane są pod uwagę przez instrukcję MUL. W tym przykładzie wartość w D10mnożona jest przez wartość stałą -5:
Można również mnożyć 32-bitowe wartości, poprzedzając instrukcję MUL znakiem "D" (DMUL):
Instrukcja MUL może być również wykonywana w trybie wyzwalanym impulsowo, przez dodaniedo instrukcji MUL przyrostka "P" (MULP, DMULP). Kolejne mnożenie wykonywane jest tylko wtedy,gdy wejście X24 przełączy stan z "0" na "1":
Podręcznik dla początkujących 5 – 23
Programowanie zaawansowane Instrukcje matematyczne
MUL D0 D1 D20
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 MUL D0 D1 D2
� � � �� �
1805MUL D0 D1 D2 481D 0
xD 3
868205D 1 D 2
8MUL D10 K-5 D20 -5D 10
xD 21
-40D 20
65238DMUL D0 D2 D4D 0
xD 1
27643D 2D 3
1803374034D 6D 7 D 5 D 4
MULP D25 D300 D26X24
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X241 MULP D25 D300 D26
5.4.4 Dzielenie
Instrukcja DIV rodziny MELSEC FX dzieli jedną liczbę przez drugą (zawartość dwóch 16-bitowych lub32-bitowych urządzeń lub przez stałą). Jest to operacja na liczbach całkowitych i nie możeprzetwarzać wartości zmiennoprzecinkowych. Wynik jest zawsze całkowity i reszta z dzieleniazapisywana jest oddzielnie.
� Dzielna
� Dzielnik
� Iloraz (wynik dzielenia, Dzielna ¸ Dzielnik = Iloraz)
UWAGI Dzielnik nie może nigdy być 0. Dzielenie przez 0 nie jest możliwe i wygeneruje błąd.
Gdy dzielone są dwie 16-bitowe wartości, iloraz zapisywany jest do jednego 16-bitowegourządzenia, natomiast reszta z dzielenia wpisywana jest do następnego urządzenia. Oznacza to,że wynik dzielenia zawsze wymaga dwóch kolejnych 16-bitowych urządzeń (=32 bity).
Gdy dzielone są dwie 32-bitowe wartości, iloraz zapisywany jest do dwóch 16-bitowychurządzeń, natomiast reszta z dzielenia wpisywana jest do następnych dwóch 16-bitowychurządzeń. Oznacza to, że do zapisania wyniku 32-bitowego dzielenia wymagane są cztery kolejne16-bitowe urządzenia.
Podczas programowania zawsze należy brać pod uwagę wielkość zakresu tych urządzeń. Należyrównież uważać, żeby nie doprowadzić do nałożenia się zakresów przez wykorzystywanieurządzeń w zakresie, do którego zapisywane są wyniki operacji.
Przykłady
Dzielenie zawartości D0 przez zawartość D1 i zapisanie wyniku do D2 i D3:
Znaki wartości brane są pod uwagę przez instrukcję DIV. W tym przykładzie, wartość licznika C0dzielona jest przez wartość w D10:
5 – 24 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje matematyczne Programowanie zaawansowane
DIV D0 D1 D20
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 DIV D0 D1 D2
� � � �� �
40DIV D0 D1 D2 6D 0
�D 1 D 2
6
D 34
Iloraz (6 x 6 = 36)
Reszta (40 - 36 = 4)
36DIV C0 D10 D200 -5C 0
�D 10 D 200
-7
D 2011
Iloraz
Reszta
Dzielenie 32-bitowych wartości:
Dodanie przyrostka "P" do instrukcji DIV, powoduje wykonanie tej instrukcji w trybie wyzwalaniaimpulsowego (DIV ->> DIVP, DDIVPL ->> DMULP). W następnym przykładzie, wartość licznika C12dzielona jest przez 4 w tym cyklu programu, w którym zostanie załączone wejście X30:
5.4.5 Łączenie instrukcji matematycznych
W realnym życiu, przy wszystkim, co jest do wykonania, jedno obliczenie jest rzadkością. SterownikiFX pozwalają na łączenie instrukcji matematycznych w celu rozwiązywania bardziej złożonychobliczeń. Zależnie od natury obliczenia może zajść potrzeba użycia dodatkowych urządzeń do prze-chowania pośrednich wyników.
Następny przykład pokazuje, jak można obliczyć sumę wartości w rejestrach danych D101, D102 iD103 i następnie pomnożyć wynik przez czynnik 4:
– Najpierw zawartości rejestrów D101 i D102 są dodawane, a wynik zapisywany jest do D200.
– Jeśli (i tylko jeśli) suma D101 i D102 nie przekroczy dozwolonego zakresu, jest następnie doda-wana do wartości w D103.
– Jeśli suma D101 do D103 nie przekroczy dozwolonego zakresu, jest mnożona przez czynnik 4,a wynik zapisywany jest do D104 i D105.
Podręcznik dla początkujących 5 – 25
Programowanie zaawansowane Instrukcje matematyczne
65238DDIV D0 D2 D4 27643D1
� 2
9952
D0 D3 D2 D5 D4
D7 D6
Iloraz
Reszta
DIVP C12 K4 D12X30
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD X301 DIVP C12 K4 D12
ADD D101 D102 D200M101
ADD D200 D103 D200M8022
MUL D200 K4 D104M8021 M8022
0
Schemat drabinkowy Lista instrukcji
0 LD M1011 ADD D101 D102 D2008 MPS9 ANI M802210 ADD D200 D103 D20017 MPP18 ANI M802119 ANI M802220 MUL D200 K4 D104
5 – 26 MITSUBISHI ELECTRIC
Instrukcje matematyczne Programowanie zaawansowane
6 Możliwości rozszerzania
6.1 Wstęp
Za pomocą modułów rozszerzających i specjalnych modułów funkcyjnych można rozszerzyć jedn-ostkę centralną z serii MELSC FX.
Moduły te dzielą się na trzy kategorie:
� Moduły, które zajmują cyfrowe wejścia i wyjścia (montowane z prawej strony sterownika). Tutajzawarte są cyfrowe roszerzenia modułowe i kompaktowe oraz specjalne moduły funkcyjne.
� Moduły, które nie zajmują cyfrowych wejść i wyjść (montowane z lewej strony sterownika).
� Interfejsy i odaptory komunikacyjne, które nie zajmują cyfrowych wejść i wyjść (montowanebezpośrednio w jednostce sterownika).
6.2 Dostępne moduły
6.2.1 Moduły służące do dodawania cyfrowych wejść i wyjść
Do zwiększania liczby wejść i wyjść cyfrowych w jednostkach centralnych MELSEC FX1N/FX2N/FX2NC
i FX3U, służy szeroka gama różnych modułowych i kompaktowych jednostek rozszerzających.Dodatkowo cyfrowe wejścia i wyjścia mogą zostać dodane do sterowników serii FX1S, FX1N i FX3U
w postaci specjalnych adaptorów rozszerzających, które montowane są bezpośrednio w jednostcesterownika. Adaptory te są szczególnie dobrym wyborem, gdy potrzebnych jest kilka dodatkowychwejść lub wyjść, i/lub jeśli nie ma wystarczająco dużo miejsca do zamontowania modułów rozszer-zających z boku sterownika.
Modułowe jednostki rozszerzające zawierają tylko cyfrowe wejścia i wyjścia, jednak nie mająwłasnego zasilacza. Kompaktowe jednostki rozszerzające mają większą liczbę wejść/wyjść orazwbudowaną jednostkę zasilacza magistrali systemowej oraz cyfrowych wyjść.
Dostępne jednostki centralne i jednostki rozszerzające mogą być mieszane i dobierane na wieleróżnych sposobów, umożliwiając konfigurację systemu sterowania dokładnie do potrzeb naszejaplikacji.
6.2.2 Moduły wejść/wyjść analogowych
Moduły wejść/wyjść analogowych przetwarzają analogowe sygnały wejściowe na wartościcyfrowe, lub cyfrowe sygnały wejściowe na sygnały analogowe.
Dostępnych jest dużo modułów z sygnałami prądowo/napięciowymi oraz do monitorowania tem-peratury, z bezpośrednim połączeniem do rezystorów Pt100 lub termoelementów. Wprowadzeniedo przetwarzania sygnałów analogowych, przedstawione zostało w rozdziale 7.
Podręcznik dla początkujących 6 – 1
Możliwości rozszerzania Wstęp
6.2.3 Moduły komunikacyjne
Mitsubishi Electric produkuje cały szereg modułów interfejsów i adaptorów z portami szeregowymi(RS-232, RS-422 i RS-485), do podłączenia urządzeń peryferyjnych i innych sterowników.
Do włączenia sterowników MELSEC FX1N, FX2N, FX2NC i FX3U do różnych siec jest dostępnychwiele specjalnych modułów komunikacyjnych.
Powszechnie dostępne są moduły interfejsów sieciowych do Profibus/DP, AS-interface, DeviceNet,CANopen, CC-Link i firmowych sieci Mitsubishi.
6.2.4 Moduły pozycjonujące
Wewnętrzne, szybkie liczniki sterowników MELSEC FX można uzupełnić dodatkowymi,zewnętrznymi modułami sprzętowych liczników szybkich. Można ich użyć do podłączenia takichurządzeń, jak przyrostowe przetworniki obrotowe, natomiast moduły pozycjonujące do systemównapędowych serwo i silników krokowych.
Za pomocą modułów pozycjonujących rodziny MELSEC FX z wyjściem impulsowym, można progra-mować precyzyjne aplikacje pozycjonujące. Moduły te mogą być używane do sterowania silnikówkrokowych oraz serwonapędów.
6.2.5 Panele sterujące i wyświetlające HMI
Panele sterujące i wyświetlające Mitsubishi Electric są użytecznymi i efektywnymi interfejsamipomiędzy człowiekiem i maszyną (HMI) i współpracują z serią MELSEC FX. Jednostki sterujące HMIpowodują, że funkcje sterowanych systemów stają się przejrzyste i zrozumiałe.
Wszystkie dostępne jednostki pozwalają na monitorowanie i edytowanie wszystkich parametrówzwiązanych z PLC , takich, jak wartości bieżące i nastawy, liczniki, rejestry danych i instrukcjesekwencyjne.
Jednostki HMI dostępne są w obydwu wersjach - tekstowej i opartej na wyświetlaczu graficznym. Wpełni programowalne przyciski funkcyjne i ekrany dotykowe, czynią te jednostki jeszcze łatwiejszew użyciu. Jednostki te są programowane i konfigurowane za pomocą użytecznych programów,opartych o komputer PC i system Windows®.
Jednostki HMI komunikują się z PLC FX poprzez interfejs programujący, i podłączone są bezpośr-ednio za pomocą standardowego kabla. Do podłączenia jednostek HMI z PLC, nie są wymaganedodatkowe moduły.
6 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC
Dostępne moduły Możliwości rozszerzania
7 Przetwarzanie wartości analogowych
7.1 Moduły analogowe
Przy automatyzowaniu procesów często zachodzi potrzeba dostępu lub sterowania wartościamianalogowymi, takimi jak temperatura, ciśnienie czy poziom napełnienia. Bez dodatkowychmodułów jednostka centralna rodziny MELSEC FX może przetwarzać tylko wejściowe i wyjściowecyfrowe sygnały (tzn. dane typu ON/OFF). W ten sposób do wprowadzania i wyprowadzaniasygnałów analogowych, wymagane są dodatkowe moduły analogowe.
Zasadniczo są dwa różne rodzaje modułów analogowych:
� Moduły z wejściami analogowymi, i
� moduły z wyjściami analogowymi.
Moduły z wejściami analogowymi mogą przyjmować prąd, napięcie i wartości temperatury.Moduły z wyjściami analogowymi przesyłają sygnały prądowe lub napięciowe do wyjść modułu.Dodatkowo są również moduły mieszane, które mogą przyjmować i wyprowadzać sygnałyanalogowe.
Moduły z wejściami analogowymi
Moduły z wejściami analogowym przetwarzają zmierzoną wartość analogową (np. 10 V) na wartośćcyfrową (np. 4000), która może być następnie przetwarzana przez PLC. Proces przetwarzania znanyjest jako przetwarzanie analogowo/cyfrowe lub w skrócie przetwarzanie A/C.
Temperatura może być przyjmowana bezpośrednio przez moduły analogowe rodziny MELSEC FX,lecz inne fizyczne wartości, jak ciśnienie lub prędkość przepływu, muszą zostać najpierw prze-kształcone na odpowiednie wartości prądu lub napięcia, zanim zostaną przetworzone na wartościcyfrowe, przydatne do dalszego przetwarzania przez PLC. Przekształcanie wykonywane jest przezczujniki, których sygnał wyjściowy zawiera się w standardowym przedziale (przykładowo 0 do 10 Vlub 4 do 20 mA). Pomiar sygnału prądowego ma tę przewagę, że wartość sygnału nie jest fałszowanaprzez długość kabli lub oporności styków.
Następujący przykład rejestracji wartości analogowej, pokazuje rozwiązanie pomiaru przepływu zużyciem PLC serii MELSEC FX3U.
Podręcznik dla początkujących 7 – 1
Przetwarzanie wartości analogowych Moduły analogowe
Urządzenie do pomiaru przepływu zwyjściem napięciowym lub prądowym
Napięcie lubprąd
Moduł zwejściem
analogowymWartośćcyfrowa
Przetwarzanieanalogowo/
cyfrowe
Jednostka centralnaz serii FX3U
np. 5 Vlub 12 mA np. 2000
np. 50 l/sek.
Moduły z wejściami analogowymi do rejestracji temperatury
Wartości temperatury mogą być rejestrowane za pomocą czujników, wykonanych w dwóchróżnych technologiach: jako termometry oporowe Pt100 i termoelementy.
� Termometr oporowy Pt100
Urządzenia te mierzą oporność elementu platynowego, która zwiększa się wraz z temperaturą.Przy temperaturze 0°C element ma rezystancję100°C (stąd nazwa Pt100). Czujniki oporowepodłączane są metodą trójprzewodową, która zapewnia, że rezystancja kabla łączącego niewpływa na wynik pomiaru.
Maksymalny zakres pomiarowy termometrami oporowymi Pt100 wynosi od -200°C to +600°C,lecz w praktyce zależy to również od możliwości użytego modułu pomiarowego.
� Termoelementy
Dobrą stroną tych elementów do pomiaru temperatury jest fakt, że napięcie generowane jestwtedy, gdy do elementu zrobionego z dwóch różnych metali, doprowadzone zostanie ciepło.W ten sposób metoda ta mierzy temperaturę z pomocą sygnału napięciowego.
Są różne rodzaje termoelementów. Różnią się wartością siły termoelektrycznej (s.t.e.) i zakre-sem temperatur, które mogą mierzyć. Kombinacja użytych materiałów jest wystandaryzowana iidentyfikowana przez kod typu. Typy J i K są powszechnie używane. Termoelement typu Jużywa połączenie żelaza (Fe) ze stopem miedź/nikiel (CuNi), termoelement typu K używa kom-binacji NiCr i Ni. Dodatkowo do ich podstawowej konstrukcji, termoelementy różnią się równieżzakresem temperatury, który mogą mierzyć.
Termoelementy mogą być używane do pomiaru temperatury od -200°C do +1 200°C.
Przykład pomiaru temperatury:
Moduły z wyjściami analogowymi.
Moduły z wyjściami analogowymi przekształcają wartość cyfrową z jednostki centralnej PLC nasygnał analogowy napięciowy lub prądowy, które mogą być użyte do sterowania zewnętrznymurządzeniem (przetwarzanie cyfrowo/analogowe lub przetwarzanie C/A).
Wyjściowe sygnały analogowe wytwarzane przez rodzinę MELSEC FX, używają standardowychzakresów przemysłowych 0–10V i 4–20mA.
Przykład na następnej stronie pokazuje sygnał analogowy, który używany jest jako wartość zadanadla napędu, opartego na przetwornicy częstotliwości. W tym zastosowaniu sygnał prądowy lubnapięciowy z PLC reguluje prędkość silnika podłączonego do przetwornicy częstotliwości.
7 – 2 MITSUBISHI ELECTRIC
Moduły analogowe Przetwarzanie wartości analogowych
TemperaturaWartośćcyfrowa
Moduł dopomiaru
temperatury
Przetwarzanieanalogowo/
cyfrowe
Jednostka centralnaz rodziny FX
Sprzęt peryferyjny
Czujnik temperatury
np. 47 °C np. 470
7.1.1 Kryteria wyboru modułów analogowych
W rodzinie MELSEC FX dostępna jest szeroka gama modułów analogowych i każde zadaniezwiązane z automatyzacją wymaga wyboru właściwego modułu. Główne kryteria wyboru sąnastępujące:
� Kompatybilność z jednostką centralną PLC
Moduł analogowy musi być kompatybilny z aktualnie używaną jednostką centralną PLC. Naprzykład, nie można podłączyć modułów analogowych z serii FX3U, do jednostki centralnej seriiFX1N
� Rozdzielczość
Rozdzielczość określa najmniejszą fizyczną wartość, którą można odczytać lub wyprowadzićprzez moduł analogowy.
W przypadku modułów wejściowych, rozdzielczość zdefiowana jest jako wejściowa zmiana na-pięcia, prądu lub temperatury, która zwiększa lub zmniejsza o 1, wyjściową wartość cyfrową.
W przypadku modułów wyjściowych, rozdzielczość zdefiowana jest jako zmiana napięcia lubprądu na wyjściu modułu, spowodowana zwiększeniem lub zmniejszeniem o 1 cyfrowejwartości wejściowej.
Rozdzielczość ograniczona jest wewnętrzną konstrukcją modułu analogowego i zależy liczbybitów wymaganych do zapisania wartości cyfrowej. Na przykład, jeśli napięcie 10 V przetwarza-ne jest przez 12-bitowy przetwornik A/C, ten zakres napięcia dzielony jest na 4 096 kroków (212= 4096, zob. dział 3.3). Rozdzielczość ta daje w wyniku 10V/4096 = 2,5mV.
� Liczba analogowych wejść lub wyjść
Wejścia lub wyjścia modułów analogowych nazywane są również kanałami. Moduły z wejściamianalogowymi można wybrać spośród 2, 4 lub 8 kanałowych, zależnie od liczby wymaganychkanałów. Należy zauważyć, że istnieje ograniczenie co do liczby specjalnych modułów funk-cyjnych, któe mogą być podłączone do jednostki centralnej PLC (zob. dział 7.1.2). Jeśli wiado-mo, że będzie istniała konieczność instalacji innych specjalnych modułów funkcyjnych, to le-piej użyć jeden moduł z czterema wejściami analogowymi, niż dwa moduły z dwoma wejściamikażdy; pozwoli to na podłączenie większej ilości dodatkowych modułów.
Podręcznik dla początkujących 7 – 3
Przetwarzanie wartości analogowych Moduły analogowe
Poziom sygnału prądowego lubnapięciowego z PLC, sterujeprędkością podłączonego silnika.
z. B. 5 Voder 12 mA
Napięcie lubprąd
Moduł zwyjściem
analogowymWartośćcyfrowa
Przetwarzaniecyfrowo/
analogowe
Jednostkacentralna z rodziny
FX
Przetwornica
np. 2000
W rodzinie MELSEC FX dostępnych jest dużo różnych modułów analogowych.
Płytki adaptacyjne
Płytki adaptacyjne są małymi obwodami drukowanymi, które instalowane są bezpośrednio w ste-rownikach FX1S lub FX1N, co oznacza, że nie zabierają dodatkowej przestrzeni w szafce sterującej.
Specjalny adaptor
Specjalne adaptory mogą być podłączone tylko z lewej strony jednostki centralnej serii MELSECFX3U. Można zainstalować maksymalnie cztery specjalne analogowe adaptory.
Specjalne moduły funkcyjne
Z prawej strony pojedynczej jednostki centralnej rodziny MELSEC FX można podłączyć do ośmiuspecjalnych modułów funkcyjnych.
7 – 4 MITSUBISHI ELECTRIC
Moduły analogowe Przetwarzanie wartości analogowych
FX1N-2AD
•BY0+
BY0-BY1+BY1-
Wartości cyfrowe wytwarzane przez sygnały przychodzące zdwóch kanałów wejściowych adaptera wejściowego, wpisy-wane są bezpośrednio do specjalnych rejestrów D8112 iD8113, co szczególnie ułatwia ich przetwarzanie.Wartość wyjściowa dla adaptora z wyjściem analogowym,zapisywana jest przez program do specjalnego rejestruD8114, a następnie przetwarzana przez adaptor i wysyłanana wyjście.
Specjalne adaptory nie zajmują adresów wejść lub wyjść wjednostce centralnej. Komunikują się bezpośrednio z jed-nostką centralną, poprzez specjalne przekaźniki i rejestry. Wzwiązku z tym w programie nie są potrzebne instrukcje dokomunikacji ze specjalnymi modułami funkcyjnymi (zob.poniżej).
FX -4AD-TC2N
A / D
Dodatkowo, oprócz modułów analogowych, dostępne spec-jalne moduły funkcyjne zawierają moduły komunikacyjne,moduły pozycjonujące i inne rodzaje. Każdy specjalny modułfunkcyjny zajmuje w jednostce centralnej osiem punktówwejściowych i osiem punktów wyjściowych. Komunikacjapomiędzy specjalnym modułem funkcyjnym i jednostkącentralną PLC, prowadzona jest poprzez pamięć buforowąspecjalnego modułu funkcyjnego, z pomocą instrukcji FROMi TO (zob. dział 5.2.5).
7.2 Lista modułów analogowych
* Specjalny moduł funkcyjny FX2N-8AD może mierzyć zarówno temperaturę jak i prąd lub napięcie.
Podręcznik dla początkujących 7 – 5
Przetwarzanie wartości analogowych Lista modułów analogowych
Rodzaj modułu Oznaczenie Liczbakanałów Zakres Rozdzielczość FX1S FX1N
FX2NFX2NC
FX3U
Płytkaadaptacyjna
FX1N-2AD-BD 2
Napięcie:0 V do 10 V DC
2,5 mV (12 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC
8 μA (11 bitów)
Specjalnyadaptor
FX3U-4AD-ADP 4
Napięcie:0 V do 10 V DC
2,5 mV (12 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC
10 μA (11 bitów)
Specjalny blokfunkcyjny
FX2N-2AD 2
Napięcie:0 V do 5 V DC0 V do 10 V DC
2,5 mV (12 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC
4 μA (12 bitów)
FX2N-4AD 4
Napięcie:-10 V do 10 V DC
5 mV(ze znakiem, 12 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC-20 mA do 20 mA DC
10 μA(ze znakiem, 11 bitów)
FX2N-8AD* 8
Napięcie:-10 V do 10 V DC
0,63 mV(ze znakiem, 15 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC-20 mA do 20 mA DC
2,50 μA(ze znakiem, 14 bitów)
FX3U-4AD 4
Napięcie:-10 V do 10 V DC
0,32 mV(ze znakiem, 16 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC-20 mA do 20 mA DC
1,25 μA(ze znakiem, 15 bitów)
Płytka adapt-acyjna
FX1N-1DA-BD 1
Napięcie:0 V do 10 V DC
2,5 mV (12 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC
8 μA (11 bitów)
Specjalny
adaptorFX3U-4DA-ADP 4
Napięcie:0 V do 10 V DC
2,5 mV (12 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC
4 μA (12 bitów)
Specjalny blokfunkcyjny
FX2N-2DA 2
Napięcie:0 V do 5 V DC0 V do 10 V DC
2,5 mV (12 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC
4 μA, (12 bitów)
FX2N-4DA 4
Napięcie:-10 V do 10 V DC
5 mV(ze znakiem, 12 bitów)
� � � �Prąd:0 mA do 20 mA DC4 mA do 20 mA DC
20 μA (10 bitów)
FX3U-4DA 4
Napiecie:-10 V do 10 V DC
0,32 mV(ze znakiem, 16 bitów)
� � � �Prąd:0 mA do 20 mA DC4 mA do 20 mA DC
0,63 μA (15 bitów)
Mod
uły
zw
ejśc
iam
iana
logo
wym
iM
oduł
yz
wyj
ścia
mia
nalo
gow
ymi
* Specjalny moduł funkcyjny FX2N-8AD, jest w stanie zmierzyć temperaturę, prąd i napięcie.
� Płytka adaptora, specjalny adaptor lub specjalny blok fukcyjny, mogą być użyte wraz z jednostką centralnąlub jednostką rozszerzającą tej serii.
� Płytka adaptora, specjalny adaptor lub specjalny blok fukcyjny, nie mogą być użyte z tą serią.
7 – 6 MITSUBISHI ELECTRIC
Lista modułów analogowych Przetwarzanie wartości analogowych
Mod
uły
do
pom
iaru
tem
per
atur
yM
oduł
ym
iesz
ane
zw
ejśc
iam
i&w
yjśc
iam
iana
logo
wym
i
Rodzaj modułu Oznaczenie Liczbakanałów Zakres Rozdzielczość FX1S FX1N
FX2NFX2NC
FX3U
Specjalny blokfunkcyjny
FN-3A
2 wejscia
Napięcie:0 V do 5 V DC0 V do 10 V DC
40 mV (8 bitów)
� � � �
Prąd:4 mA do 20 mA DC
64 μA (8 bitów)
1 wejscie
Napięcie:0 V do 5 V DC0 V do 10 V DC
40 mV (8 bitów)
Prąd:4 mA do 20 mA DC
64 μA (8 bitów)
FX2N-5A
4 wejscia
Napięcie:-100 mV do 100 mV DC-10 V do 10 V DC
50 μV(ze znakiem, 12 bitów)0,312 mV(ze znakiem, 16 bitów)
� � � �Prąd:4 mA do 20 mA DC-20 mA do 20 mA DC
10 μA/1,25 μA(ze znakiem, 15 bitów)
1 wejscie
Napięcie:-10 V do 10 V DC
5 mV(ze znakiem, 12 bitów)
Prąd:0 mA do 20 mA DC
20 μA (10 bitów)
Specjalnyadaptor
FX3U-4AD-PT-ADP
4Termometr oporowyPt100:-50 °C do 250 °C
0,1 °C � � � �
FX3U-4AD-TC-ADP 4
Termoelement typu K:-100 °C do 1000 °C
0,4 °C
� � � �Termoelement typu J:-100 °C to 600 °C
0,3 °C
Specjalny blokfunkcyjny
FX2N-8AD* 8
Termoelement typu K:-100 °C do 1200 °C
0,1 °C
� � � �Termoelement typu J:-100 °C do 600 °C
0,1 °C
Termoelement typu T:-100 °C do 350 °C
0,1 °C
FX2N-4AD-PT 4Termometr oporowyPt100:-100 °C do 600 °C
0,2 do 0,3 °C � � � �
FX2N-4AD-TC 4
Termoelement typu K:-100 °C do 1200 °C
0,4 °C
� � � �Termoelement typu J:-100 °C do 600 °C
0,3 °C
Moduł regulacjitemperatury(Specjalny blokfunkcyjny)
FX2N-2LC 2
Na przyklad z termoe-lementem typu K:-100 °C do 1300 °C
0,1 °C lub 1 °C(w zależności odużytego czujnikatemperatury)
� � � �Termometr oporowyPt100:-200 °C do 600 °C
FX Beginners Manual I
Indeks
Indeks
AAutomatyczne wyłączenie · · · · · · · · · · · · · · · 3-22
BBateria podtrzymująca pamięć · · · · · · · · · · · · · 2-9
Blokada styków · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-21
EEEPROM · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 2-9
IInstrukcja
ADD · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-21
ANB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-12
AND · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-9
ANDF· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
ANDP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
ANI · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-9
BMOV · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-10
CMP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-15
DIV · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-24
FMOV · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-11
FROM · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-14
INV · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-20
LD · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-6
LDF · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
LDI · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-6
LDP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
MC · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
MCR · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
MOV · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-7
MPP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-17
MPS · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-17
MRD · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-17
MUL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-23
OR · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-11
ORB· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-12
ORF· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
ORI · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-11
ORP· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
OUT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-6
PLF · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18
PLS · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18
RST · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-15
SET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-15
SUB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-22
TO · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-15
LLiczby dwójkowe · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-2
Liczby ósemkowe · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-4
Liczby szesnastkowe · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
Licznik
Funkcje · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
Pośrednie określanie nastaw· · · · · · · · · · · · 4-11
MModuły do pomiaru temperatury
Funkcja · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-2
Przegląd · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-6
Moduł do sterowania temperaturą · · · · · · · · 7-5, 7-6
Moduły z wejściami analogowymi
Funkcja · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-1
Przegląd · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-5
Moduły z wyjściami analogowymi
Funkcja · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-2
Przegląd · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-5
OOpóźnienie wyłączenia · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-14
PPamięć buforowa · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-12
Płytki adaptacyjne (wejścia/wyjścia analogowe) · · 7-4
Przekaźniki specjalne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-3
Przełącznik RUN/STOP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 2-9
Przetwarzanie obrazu procesu· · · · · · · · · · · · · · 2-2
Przykład programowania
Brama ze zwijaną żaluzją · · · · · · · · · · · · · · 3-28
System alarmowy · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-23
Generator sygnału zegarowego· · · · · · · · · · 4-16
Opóźnione załączenie· · · · · · · · · · · · · · · · · 4-4
Określanie wartości zadanej timerów · · · · · · 4-11
Opóźnienie wyłączenia · · · · · · · · · · · · · · · 4-14
II MITSUBISHI ELECTRIC
Indeks
RRejestry danych · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-9
Rejestry specjalne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Rozdzielczość (moduły analogowe) · · · · · · · · · · 7-3
SSpecjalne moduły funkcyjne
Moduły analogowe · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-4
Wymiana danych z jednostką centralną· · · · · 5-12
Specjalny adaptor · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-4
Sygnał sprzężenia zwrotnego · · · · · · · · · · · · · 3-22
TTermoelement· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-2
Termometr oporowy· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7-2
Termometry oporowe Pt100 · · · · · · · · · · · · · · · 7-2
Timer podtrzymywany · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-5
Timery, liczniki czasu · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-4
UUrządzenia wyłączania awaryjnego· · · · · · · · · · 3-21
Urządzenie
Adres · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Przegląd liczników · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-8
Przegląd rejestrów danych · · · · · · · · · · · · · 4-10
Przegląd rejestrów zbioru · · · · · · · · · · · · · 4-11
Przegląd wejść/wyjść · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-2
Nazwa · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Przegląd przekaźników · · · · · · · · · · · · · · · · 4-3
Przegląd timerów· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-6
WWbudowany zasilacz pomocniczy · · · · · · · · · · · 2-9
ZZabezpieczenie przed przerwaniem kabla · · · · · 3-21
Zbocze narastające · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
Zbocze opadającej · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
Złącza optyczne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 2-6
MITSUBISHI ELECTRIC
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.German BranchGothaer Straße 8D-40880 RatingenPhone: +49 (0)2102 / 486-0Fax: +49 (0)2102 / 486-1120
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.French Branch25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexPhone: +33 (0)1 / 55 68 55 68Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Irish BranchWestgate Business Park, BallymountIRL-Dublin 24Phone: +353 (0)1 4198800Fax: +353 (0)1 4198890
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Italian BranchViale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MI)Phone: +39 039 / 60 53 1Fax: +39 039 / 60 53 312
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Spanish BranchCarretera de Rubí 76-80E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)Phone: +34 93 / 565 3131Fax: +34 93 / 589 1579
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.UK BranchTravellers LaneUK-Hatfield, Herts. AL10 8XBPhone: +44 (0)1707 / 27 61 00Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95
MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONOffice Tower “Z” 14 F8-12,1 chome, Harumi Chuo-KuTokyo 104-6212Phone: +81 3 622 160 60Fax: +81 3 622 160 75
MITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION500 Corporate Woods ParkwayVernon Hills, IL 60061Phone: +1 847 478 21 00Fax: +1 847 478 22 83
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Kunden-Technologie-Center NordRevierstraße 5D-44379 DortmundPhone: +49 (0)231 / 96 70 41 0Fax: +49 (0)231 / 96 70 41 41
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Kunden-Technologie-Center Süd-OstAm Söldnermoos 8D-85399 HallbergmoosPhone: +49 (0)811 / 99 87 40Fax: +49 (0)811 / 998 74 10
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Kunden-Technologie-Center Süd-WestKurze Straße 40D-70794 FilderstadtPhone: +49 (0)711 / 77 05 98 0Fax: +49 (0)711 / 77 05 98 79
GEVAWiener Straße 89AT-2500 BadenPhone: +43 (0)2252 / 85 55 20Fax: +43 (0)2252 / 488 60
Koning & Hartman b.v.Industrial SolutionsWoluwelaan 31BE-1800 VilvoordePhone: +32 (0)2 / 257 02 40Fax: +32 (0)2 / 257 02 49
TEHNIKONOktyabrskaya 16/5, Off. 703-711BY-220030 MinskPhone: +375 (0)17 / 210 46 26Fax: +375 (0)17 / 210 46 26
AKHNATON4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21BG-1756 SofiaPhone: +359 (0)2 / 97 44 05 8Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1
INEA CR d.o.o.Losinjska 4 aHR-10000 ZagrebPhone: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03
Beijer Electronics A/SLautruphoj 1-3DK-2750 BallerupPhone: +45 (0)70 / 26 46 46Fax: +45 (0)70 / 26 48 48
Beijer Electronics Eesti OÜPärnu mnt.160iEE-11317 TallinnPhone: +372 (0)6 / 51 81 40Fax: +372 (0)6 / 51 81 49
Beijer Electronics OYJaakonkatu 2FIN-01620 VantaaPhone: +358 (0)207 / 463 500Fax: +358 (0)207 / 463 501
UTECO A.B.E.E.5, Mavrogenous Str.GR-18542 PiraeusPhone: +30 211 / 1206 900Fax: +30 211 / 1206 999
Koning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamPhone: +31 (0)20 / 587 76 00Fax: +31 (0)20 / 587 76 05
Beijer Electronics SIAVestienas iela 2LV-1009 RigaPhone: +371 (0)784 / 2280Fax: +371 (0)784 / 2281
Beijer Electronics UABSavanoriu Pr. 187LT-02300 VilniusPhone: +370 (0)5 / 232 3101Fax: +370 (0)5 / 232 2980
Intehsis srlbld. Traian 23/1MD-2060 KishinevPhone: +373 (0)22 / 66 4242Fax: +373 (0)22 / 66 4280
Beijer Electronics A/SPostboks 487NO-3002 DrammenPhone: +47 (0)32 / 24 30 00Fax: +47 (0)32 / 84 85 77
MPL Technology Sp. z o.o.Ul. Krakowska 50PL-32-083 BalicePhone: +48 (0)12 / 630 47 00Fax: +48 (0)12 / 630 47 01
SIRIUS TRADING & SERVICES SRLAleea Lacul Morii Nr. 3RO-060841 Bucuresti, Sector 6Phone: +40 (0)21 / 430 40 06Fax: +40 (0)21 / 430 40 02
Beijer Electronics Automation ABBox 426S-20124 MalmöPhone: +46 (0)40 / 35 86 00Fax: +46 (0)40 / 35 86 02
ECONOTEC AGHinterdorfstr. 12CH-8309 NürensdorfPhone: +41 (0)44 / 838 48 11Fax: +41 (0)44 / 838 48 12
CRAFT Consulting & Engineering d.o.o.Toplicina str.4 lok 6SER-1800 NisPhone: +381 (0)18 / 292-24-4/5 , 523 962Fax: +381 (0)18 / 292-24-4/5 , 523 962
INEA SR d.o.o.Karadjordjeva 12/260SER-113000 SmederevoPhone: +381 (0)26 / 617 163Fax: +381 (0)26 / 617 163
CS Mtrade Slovensko, s.r.o.Vajanskeho 58SK - 92101 PiestanyPhone: +421 (0)33 / 7742 760Fax: +421 (0)33 / 7735 144
INEA d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaPhone: +386 (0)1 / 513 8100Fax: +386 (0)1 / 513 8170
AutoCont Control Systems,s.r.o.Jelinkova 59/3CZ-721 00 Ostrava SvinovPhone: +420 (0)59 / 5691 150Fax: +420 (0)59 / 5691 199
AutoCont Control Systems,s.r.o.Technologická 374/6CZ-708 00 Ostrava - PustkovecPhone: +420 595 691 150Fax: +420 595 691 199
B:TECH, a.s.Na Ostrove 84CZ - 58001 Havlickuv BrodPhone: +420 (0)569 / 408 841Fax: +420 (0)569 / 408 889
B:TECH, a. s.HeadofficeU Borové 69CZ-580 01 Havlí?k?v BrodPhone: +420 569 777 777Fax: +420 569 777 778
GTSDarulaceze Cad. No. 43 KAT. 2TR-34384 Okmeydani-IstanbulPhone: +90 (0)212 / 320 1640Fax: +90 (0)212 / 320 1649
CSC Automation Ltd.15, M. Raskova St., Fl. 10, Office 1010UA-02002 KievPhone: +380 (0)44 / 494 33 55Fax: +380 (0)44 / 494-33-66
Meltrade Ltd.Fertõ utca 14.HU-1107 BudapestPhone: +36 (0)1 / 431-9726Fax: +36 (0)1 / 431-9727
Kazpromautomatics Ltd.2, Scladskaya str.KAZ-470046 KaragandaPhone: +7 3212 / 50 11 50Fax: +7 3212 / 50 11 50
ELEKTROSTILYRubzowskaja nab. 4-3, No. 8RU-105082 MoscowPhone: +7 495 / 545 3419Fax: +7 495 / 545 3419
ICOSIndustrial Computer Systems ZAORyazanskij Prospekt, 8A, Office 100RU-109428 MoscowPhone: +7 495 / 232 0207Fax: +7 495 / 232 0327
NPP “URALELEKTRA”Sverdlova 11ARU-620027 EkaterinburgPhone: +7 343 / 353 2745Fax: +7 343 / 353 2461
Ilan & Gavish Ltd.Automation Service24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petah-TiqvaPhone: +972 (0)3 / 922 18 24Fax: +972 (0)3 / 924 0761
Texel Electronics Ltd.2 Ha´umanut, P.O.B. 6272IL-42160 NetanyaPhone: +972 (0)9 / 863 08 91Fax: +972 (0)9 / 885 24 30
CBI Ltd.Private Bag 2016ZA-1600 IsandoPhone: + 27 (0)11 / 928 2000Fax: + 27 (0)11 / 392 2354
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com
Specyfikacje mogą ulec zmianie bez powiadomienia /// Nr art. 209120-A /// 10.2007
MITSUBISHIELECTRIC
FACTORY AUTOMATION