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8/17/2019 Seminário - Servomotor CA-pp2013
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JULIANO RICARDO
CLAUDEMIR CIRINO
JEFERSON SANTOS
MARCOS PANTOJO
Prof. Ricardo Coura
Seminário - Seromo!or CA
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T"#ico$O que são servomotores;
Servomotor CA de Imãs Permanentes;
Servomotor CA Assíncrono;
Servoconversor;Servoacionamento trifásico;
Vantagens dos Servomotores CA;
Aplicaçes dos Servomotores CA;
Conclusão;
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-ipos de Servomotores Os servomotores estão divididos da seguinte forma.
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ConstrutivasO motor síncrono de ímãs permanentes possui uma con$guração quaigual
0 de um motor síncrono convencional( por)m com a aus%ncia de umenrolamento indutor e do con'unto coletor an)is1escovas& A seguir( a
descrição dos principais constituintes deste motor&
2stator. ) 3astante similar ao de uma máquina el)trica convencionsendo
constituído por um pacote de c*apas magn)ticas isoladas entrepossuindo
ran*uras que alo'am os enrolamentos trifásicos& Apesar de utili"ar uma
alimentação trifásica( não pode ser ligado diretamente 0 rede( poutili"a
uma 3o3inagem especialmente confeccionada para proporcionar alta
din,mica ao sistema&
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4otor. constituído por um pacote de c*apas m
sãoalo'ados os ímãs permanentes sua superfície
sãoposicionados alin*adamente so3re o rotor
sensor deposição&
Sensor de Posição e Velocidade. forinformaçesnecessárias para o controlador do servo
instalados
alin*adamente com os imãs permanentes&
Características Construtivas
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2ncoder. são transdutores de movimento com a
de converter movimentos angulares ou linearesçes el)tricas que serão transformadas em info2stas informaçes são transformadas em grandser entendidas( como velocidade( posição( dist,São divididos em. incrementais ou a3solutos&
Características Construtivas
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4esolver. são transformadores de alta frequ%ncia 67a 89 :5"( no
qual o primário < girante e está locali"ado no rotordo servo& O seu
funcionamento 3aseia1se nas amplitudes e fases dastenses indu"idas
nos dois secundários 6locali"ados na parte estáticado servomotor
que são função da posição do rotor& /m circuitocondicionador
processa as tenses indu"idas nos secundáriosfornecendo umatensão proporcional 0 posição&
Características Construtivas
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Sensor 5all. são transdutores que variam a
sua-ensão de saída em resposta a um campomagn)tico&
Imagem do servomotor CA de Imãs Permanentes.
Características Construtivas
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Funcionamen!o =este servo( o campo magn)tico criado pelas correntes de armadura v
interagir
com o campo magn)tico de valor $+o 6causado pelos ímãs permanentes e facilmente se veri$ca que o 3inário má+imo esta3elecido por ele ) dado quando
campo criado pelos ímãs $ca ortogonal ao campo criado pela circulação decorrentes nas 3o3inas de armadura& Conforme podemos o3servar na image
< a partir da informação da posição rot>rica( dada por um resolver ou encodequeserá possível programar uma mal*a de controle que possa( com precisão( impo
ascorrentes de armadura( controlando assim o 3inário do motor 3em como as
outrasgrande"as& 2ste processo ) feito mediante o servoconversor( que utili"a de
modelagem matemática 6-ransformada de Par: e controle em mal*a fec*adaara
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Assíncrono
O servomotor CA assíncrono tra" a ro3uste" dos motore
-rifásicos
?gaiola de esquilo@ e a capacidade de controle do Servomotor
síncrono( entretanto( ) necessário um sinal de realimentação&
Sãoquase id%nticos aos motores convencionais na sua forma de
construção( diferenciando apenas por uma ponta adicional no
ei+o do rotor( utili"ada para acoplar um sistema de controle
de
posição e velocidade( podendo esse ser um transdutor de
posição
angular 6encoder&
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Construtivas4otor. possuem o rotor id%ntico ao motor assíncrono comum(
ou se'a( o pacote de c*apas ) preenc*ido com alumínioatrav)sde processo de in'eção de alumínio formando a c*amada?gaiola de esquilo@& Imagem do rotor.
2stator. ) 3o3inado como no motor assíncrono convencional(por)m( apesar de utili"ar alimentação trifásica( assim comoocorre com os servomotores AC de Imãs Permanentes&
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Sensor de Posição. O encoder ) essencial para o
funcionamentodeste servomotor( pois possi3ilita o controle totrotação e
fornece as condiçes necessárias para esta3ilid
rotaçãodin,mica e precisão de posicionamento&Imagens do servomotor CA assíncrono.
Características Construtivas
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Seu funcionamento tam3)m s> pode ser efetuado atrav)s do
uso
de servoconversores que( atrav)s da modulação da frequ%ncia
de
saída( fornece o u+o eletromagn)tico ideal para atender 0s
maiores
e+ig%ncias de din,mica& Assim como nos servomotores
síncronos de
ímã permanente( os assíncronos admitem torques elevados departida
c*egando a at) tr%s ve"es seu torque nominal sem pro3lemas(
dependendo do servoacionamento( que ) soma.
Servomotor B Servoconversor&
uncionamento
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Servoconversor
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A principal característica de um sistema servo )que ele compara
o valor de comando e o valor de corrente paraminimi"ar a
diferença entre os dois usando o controle de4ealimentação& O
controle de realimentação ) repetido paraDáquina para seguir o
comando com precisão& Se um desvio ocorrer( o
m)todo seráalterado e a realimentação ) repetida&
uncionamento
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DicrocontroladorEm uma a#%ica&'o de con!ro%e de $eroacionamen!o(microcon!ro%ador )
re$#on$áe% #e%a$ $e*uin!e$ !arefa$ de !em#o rea%+
A,ui$i&'o de $inai$ de #o$i&'o e e%ocidade #ara nde con!ro%e( a!ra)$
de in!erface$ di*i!ai$ #ara $en$ore$ do !i#o re$o%er oencoder$ *eradore$
de #u%$o$/0
E1ecu&'o do a%*ori!mo de con!ro%e de e%ocidade ou#o$i&'o0
Cá%cu%o de a%ore$ de refer2ncia #ara modu%a&'o Pda$ !en$4e$
#rodu5ida$ #e%o coner$or0
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PEDO controle dos servomotores ) feito com 3ase na
produção
de Sinais alternados de amplitude e com frequ%nciavariávela partir de fontes CC& 2ste controle ) c*amado de Pconsiste
na criação de um sinal de saída senoidal 6tensão cumadeterminada amplitude e frequ%ncia& /m sinal senoicontrole 6VS )( então( comparado com uma triangul
6Vt
(c*amada de onda portadora( que determina a frequ%de
comutação&
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Servoacionamento -rifásicoO servoacionamento ) a resultante da união
entre servo e servoconversor( como 'á e+plicado& Atrav
deles )
possível ter controles precisos de velocidadetorque eposição& Vantagens. ciclo de processo mais
rápido( maior
produtividade e e+i3ilidade de programaçã
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A ponte reti$cadora de diodos converte a tensão C
rede em CC( que depois ) $ltrada por um 3anco decapacitores& A tensão contínua alimenta a ponte inversora form IFG-s e diodos em anti1paralelo& O terminal gate d
feito por um circuito de comando implementado empermite a geração de uma tensão com amplitude efrequ%ncia
controladas&
Servoacionamento -rifásico
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!esvantagensVantagens.Características mec,nicas mel*ores que os de
correntecontinua( tais como a aus%ncia de comutação
mec,nica e docircuito de campo;Denor manutenção;Gai+o momento de in)rcia;Apresentam uma mel*or relação
Pot%nciaHVolume;
!esvantagens Custo ra"oavelmente alto;
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AplicaçesOs servomecanismos são em uma variedade
e+tremamenteampla de aplicaçes em diferentes campos(
principalmentepela sua e+i3ilidade e precisão& 2+emplos.
Aplicaçes de Dontagem de Componenteseletr#nicos
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Sistemas de -ransporte.
Aplicaçes
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7o8inadore$9De$8o8inadore$+
Ou!ra$ A#%ica&4e$+ Si$!ema$ de Do$a*em( CNC(Ma,uinaria$ de Enro%amen!o( e!c.
Aplicaçes
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Conc%u$'oConcluindo( $cou evidente a grande import
servomotores CA para a indstria( pois pro
controle preciso e e$ca" de diversos par,m
motor&
!esta forma( o presente tra3al*o acad%mic
a o3tenção de maior con*ecimento t)cnico
Dáquinas el)tricas e fomentou a prática da
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4efer%ncias*ttp.HHJJJ&mitsu3is*ielectric&comHfaHassistHeearningHpdfHporH
K2uipKforKG ginKporKServos&pdf
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*ttp.HHJ&ufsm&3rHfuentesHinde+KarquivosHservo&pdf
*ttp.HHJJJ&orleir&comHeletricaHmotors&sJf
*ttp.HHJJJ&mecatronicaatual&com&3rHeducacaoH89Q1servo1acionamentos