Sledovanie výstupu Sledovanie výstupu adaptívneho fuzzy riadenia adaptívneho fuzzy riadenia

pre MIMO nelineárne pre MIMO nelineárne neurčité systémyneurčité systémy

Judita KovácsováJudita Kovácsová

KybernetikaKybernetika

ObsahObsah

Nelineárne systémyNelineárne systémy Adaptívne fuzzy riadenieAdaptívne fuzzy riadenie Návrh backsteppinguNávrh backsteppingu Schéma funkcie adaptívneho fuzzy Schéma funkcie adaptívneho fuzzy

regulátoraregulátora VýsledkyVýsledky

Nelineárne systémy (1)Nelineárne systémy (1)

Pre NS neplatí:Pre NS neplatí:– Princíp superpozíciePrincíp superpozície– Frekvenčná metódaFrekvenčná metóda– Laplaceova transformáciaLaplaceova transformácia

Neexistuje univerzálna metódaNeexistuje univerzálna metóda

Nelineárne systémy (2)Nelineárne systémy (2)

Metódy riešenia:Metódy riešenia:– NumerickéNumerické

(riešenie diferenciálnych rovníc)(riešenie diferenciálnych rovníc)– SimulačnéSimulačné

(SIMULINK)(SIMULINK)– Grafické alebo graficko – analytickéGrafické alebo graficko – analytické

(metóda stavovej roviny)(metóda stavovej roviny)

Adaptívne fuzzy riadenieAdaptívne fuzzy riadenie

Neurčitý, nelineárny MIMO systém s trojuhoľníkovou Neurčitý, nelineárny MIMO systém s trojuhoľníkovou štruktúrouštruktúrou

Cieľom je návrh adaptívneho fuzzy regulátora tak:Cieľom je návrh adaptívneho fuzzy regulátora tak:

a) aby všetky signály v uzavretej slučke ostali a) aby všetky signály v uzavretej slučke ostali

rovnomerne ohraničenérovnomerne ohraničené

b) výstup yi(t) sleduje danú hodnotu signálu yid(t) b) výstup yi(t) sleduje danú hodnotu signálu yid(t)

Návrh backstepping-uNávrh backstepping-u Backstepping – r. 1990 – Petar V. Backstepping – r. 1990 – Petar V.

Kokotovich a i.Kokotovich a i. Metóda na návrh stabilizácie pre NDSMetóda na návrh stabilizácie pre NDS Je použitá na návrh sledovania regulátora Je použitá na návrh sledovania regulátora

pre všetky subsystémypre všetky subsystémy Analýza stability celého MIMO systému v Analýza stability celého MIMO systému v

uzavretej slučke sa stáva zložitá uzavretej slučke sa stáva zložitá Dá sa realizovať návrh pre riešenie Dá sa realizovať návrh pre riešenie

stability uzavretého obvodu stability uzavretého obvodu Ljapunovova funkcia: Ljapunovova funkcia:

Schéma funkcie AF Schéma funkcie AF regulátoraregulátora

Výsledky (1)Výsledky (1)

2 spojité 2 spojité prepojené nádobyprepojené nádoby

Vstupné riadenie Vstupné riadenie u1u1

Výstup y1 sleduje Výstup y1 sleduje predpísanú predpísanú hodnotu y1dhodnotu y1d

Výsledky (2)Výsledky (2)

Vstupné riadenie Vstupné riadenie u2u2

Výstup y2 sleduje Výstup y2 sleduje predpísanú predpísanú hodnotu y2d hodnotu y2d

Výsledky (3)Výsledky (3)

Výsledky riadenia sú lepšie ako pri Výsledky riadenia sú lepšie ako pri neurónových sietiach ale výkon riadenia je neurónových sietiach ale výkon riadenia je horšíhorší

Navrhnutý regulátor garantuje, že výstup Navrhnutý regulátor garantuje, že výstup uzavretého obvodu sleduje predpísané uzavretého obvodu sleduje predpísané hodnoty hodnoty

Dokáže ohraničiť signály v uzavretom Dokáže ohraničiť signály v uzavretom obvode obvode

Získanie výsledku je menej výpočtovo Získanie výsledku je menej výpočtovo náročné náročné

Ďakujem za pozornosťĎakujem za pozornosť

Priestor na otázkyPriestor na otázky