SpotPack et DressPack - Manual d´installation et d´entretien

SpotPack et DressPack - Manual d´installation et d´entretien

Robot articulé

IRB 6600IRB 6650IRB 6650SIRB 7600S4Cplus

SpotPack et DressPack - Manuel d’installation etd’entretien

IRB 6600

IRB 6650

IRB 6650S

IRB 7600

ID du document : 3HAC 17667-4

Révision : A

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SE-721 68 VästeråsSuède

Table des matières

À propos de ce document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5Définition de DressPack/SpotPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1 Informations de référence, SpotPack 11

1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.2 Conversion des unités. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.3 Assemblages par vis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.4 Spécifications des poids . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.5 Trousses à outils, SpotPack/DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.6 Équipement et instructions de levage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2 Installation 21

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212.2 Procédure d'installation générale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222.3 Inspection durant la programmation et l'exécution du test . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

2.4 Bras inférieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282.4.1 Installation du bras inférieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282.4.2 Inspection, bras inférieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

2.5 Bras supérieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.5.1 Installation du bras supérieur du DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402.5.2 Inspection, bras supérieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 482.5.3 Réglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.5.3.1 Réglage du bras supérieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

2.6 Socle du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552.6.1 Installation du socle du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 552.6.2 Inspection, socle du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

2.7 Unité d'eau et d'air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652.7.1 Installation de l'unité d'eau et d'air, SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 652.7.2 Contacteur débitmétrique mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 702.7.3 Contacteur débitmétrique numérique - Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712.7.4 Contacteur débitmétrique numérique - Réglages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 722.7.5 Pressostat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762.7.6 Vanne proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 772.7.7 Coffret de distribution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.8 Unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 792.8.1 Levage de l'unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 792.8.2 Installation standard de l'unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

3 Maintenance 85

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

3.2 Programmes de maintenance et durée de vie des composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 863.2.1 Programme de maintenance, SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

3.3 Tâches d'inspection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873.3.1 Inspection préventive de tous les câbles, SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 873.3.2 Inspection préventive, bras supérieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 893.3.3 Inspection préventive de l'unité d'eau et d'air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 953.3.4 Inspection préventive de l'unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

3.4 Nettoyage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1013.4.1 Nettoyage, bras supérieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1013.4.2 Nettoyage, unité d'eau et d'air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

4 Réparations 105

4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

33HAC 17667-4 Révision : A

Table des matières

4.2 Bras supérieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1064.2.1 Démontage du bras supérieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1064.2.2 Montage du bras supérieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1134.2.3 Remplacement de l'amortisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1224.2.4 Remplacement du renforcement de tuyau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1244.2.5 Remplacement des manchons coulissants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1264.2.6 Réglage de la tension du ressort de l'unité rétractable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

4.3 Bras inférieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1334.3.1 Démontage du bras inférieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1334.3.2 Montage du bras inférieur du DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138

4.4 Unité d'eau et d'air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1454.4.1 Remplacement du circuit d’alimentation en air, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1454.4.2 Remplacement du circuit d'entrée d'eau, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1494.4.3 Remplacement du circuit de retour d'eau, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1534.4.4 Remplacement du filtre à air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

4.5 Unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1584.5.1 Remplacement de l'unité d'alimentation, SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1584.5.2 Remplacement du disjoncteur QB101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1604.5.3 Remplacement de la protection des défauts à la terre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1634.5.4 Remplacement des mini-contacteurs K101, K103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1654.5.5 Remplacement du contacteur QC101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1684.5.6 Remplacement du temporisateur VE101 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

5 Pièces détachées 173

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1735.2 Abréviations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

5.3 Faisceau, bras supérieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1765.3.1 DressPack, bras supérieur, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1765.3.2 Unité rétractable, IRB 66x0 et 7600, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179

5.4 Faisceau, bras inférieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1805.4.1 DressPack, bras inférieur, std. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

5.5 Bras inférieur du DressPack, ensembles de colliers, std. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1835.5.1 Bras inférieur du DressPack, colliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183

5.6 Faisceau de socle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1855.6.1 Socle du DressPack, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1855.6.2 Kits de connexion, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

5.7 Unité d'eau et d'air, std. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1905.7.1 Unité d'eau et d'air, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1905.7.2 Circuits d'alimentation en air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1925.7.3 Circuit d'entrée d'eau, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1935.7.4 Circuits de retour d'eau, std . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

5.8 Unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1965.8.1 Unité d'alimentation, std. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

3HAC 17667-4 Révision : A4

À propos de ce document


À propos de ce manuel

Ce manuel contient les instructions relatives aux opérations suivantes :

• Fonctionnement mécanique et électrique des systèmes SpotPack/DressPack

• Maintenance des systèmes SpotPack/DressPack

• Réparation mécanique et électrique des systèmes SpotPack/DressPack

Utilisation

Le présent manuel doit être utilisé au cours des opérations suivantes :

• Installation sur les systèmes SpotPack/DressPack

• Maintenance des systèmes SpotPack/DressPack

• Réparation des systèmes SpotPack/DressPack

Public visé

Ce manuel est destiné au personnel suivant :

• Personnel d'installation

• Personnel de maintenance

• Personnel de réparation

Conditions préalables

Le lecteur doit...

• Être un technicien de maintenance/réparation formé.

• Disposer des connaissances nécessaires pour effectuer les travaux d'installation, de

réparation, et de maintenance mécanique et électrique.

Organisation des chapitres

Ce manuel est articulé autour des chapitres suivants :

Chapitres Contenu

Description du système Description générale du système SpotPack/DressPack.

Informations de référence Informations générales concernant les assemblages par vis, les couples de serrage, les spécifications de poids, les trousses à outils et les instructions de levage.

Installation Description de l'installation mécanique et des connexions électriques.

Maintenance Description de toutes les procédures de maintenance préventive requises, intervalles de maintenance inclus.

Réparation Description de toutes les procédures de réparation recommandées, pièces détachées et plans inclus.



Références

Révisions

Référence ID du document

Schéma électrique 3HAC 17669-1


Révision Description

A Deuxième édition.

Ce manuel remplace deux anciens manuels qui comprenaient les informations concernant SpotPack ou DressPack.

Ce manuel contient les informations concernant les deux systèmes SpotPack/DressPack IRB 6600 et 7600.


Définition de DressPack/SpotPack


Généralités

DressPack/SpotPack est un progiciel utilitaire qui fournit au manipulateur le support requis,

principalement pour les applications de soudage par points.

Des versions différentes de DressPack/SpotPack sont disponibles pour les différents modèles

de robot. Ce manuel contient des informations concernant les systèmes DressPack/SpotPack

pour les modèles IRB 66x0 et 7600. Le contenu des différents progiciels DressPack/SpotPack

diffère légèrement, mais les principes sont identiques.

Types de DressPack/SpotPack

Le type de DressPack/SpotPack dépend de l'application. Les différents types sont répertoriés

ci-dessous :

• Type H : applications de manutention de matériaux

• Type S : applications de soudage par points avec pistolet pneumatique à

transformateur porté par le manipulateur

• Type HS : applications de soudage par points avec pistolet pneumatique à

transformateur monté sur colonne

• Type Se : applications de soudage par points avec pistolet électrique à transformateur

et à servocommande porté par le manipulateur

• Type HSe : applications de soudage par points avec pistolet électrique à

transformateur et à servocommande monté sur colonne

Les options et sélections disponibles pour chaque type sont spécifiées dans le document

Caractéristiques du produit.

Les pièces incluses sont décrites (caractéristiques techniques, références, etc.) dans le

chapitre Pièces détachées.

Type H

Ce progiciel DressPack est conçu pour les applications de manutention de matériaux.

La figure montre la configuration du type H ; son contenu est décrit en détail dans le

document Caractéristiques du produit.

xx0300000003

A Pince sur le manipulateur (fourni par l’utilisateur)

B Bras supérieur du DressPack

C Bras inférieur du DressPack



Type S

Ce progiciel SpotPack est conçu pour les applications de soudage par points lorsqu'un

pistolet pneumatique à transformateur est fixé sur le plateau tournant du manipulateur.

La figure montre la configuration du type S ; son contenu est décrit en détail dans le document

Caractéristiques du produit.

xx0300000001

Type HS


pistolet pneumatique à transformateur est fixé sur une colonne indépendante. Le système du

robot contrôle le pistolet à transformateur fixé sur la colonne et le manipulateur déplace la

pièce de travail à l'aide de la pince.

La figure illustre la configuration du type HS. Son contenu est décrit en détail dans le


xx0300000002

D Socle du DressPack

E Armoire de commande du robot

A Pistolet pneumatique à transformateur (fourni par l'utilisateur)





F Unité d'alimentation

G Unité d'eau et d'air

A Pince sur le manipulateur (fourni par l'utilisateur)





Type Se


pistolet électrique à transformateur et à servocommande est fixé sur le plateau tournant du

manipulateur.

La figure illustre la configuration du type Se. Son contenu est décrit en détail dans le


xx0300000001

Type HSe


pistolet électrique à transformateur et à servocommande est fixé sur une colonne

indépendante. Le système du robot contrôle le pistolet à transformateur fixé sur la colonne et

le manipulateur déplace la pièce de travail à l'aide de la pince.

La figure illustre la configuration du type HSe. Son contenu est décrit en détail dans le






H Pistolet à transformateur fixé sur une colonne (fourni par l'utilisateur)

A Pistolet électrique à transformateur et à servocommande (fourni par l'utilisateur)









xx0300000002

A Pince sur le manipulateur (fourni par l’utilisateur)







H Pistolet électrique à transformateur et à servocommande monté sur colonne (fourni par l'utilisateur)


1 Informations de référence, SpotPack

1.1. Introduction


1.1. Introduction

Généralités

Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus

spécifiques du manuel du produit (partie 1 sur 2), procédures.



1.2. Conversion des unités

1.2. Conversion des unités

Tableau du convertisseur

Utilisez le tableau ci-dessous pour convertir les unités utilisées dans ce manuel.

Quantité Unités

Longueur 1 m 3,28 ft 39,37 in

Poids 1 kg 2,21 lb

Pression 1 bar 100 kPa 14,5 psi

Force 1 N 0,738 lbf

Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn

Volume 1 l 0,264 gallon (US)



1.3. Assemblages par vis


Généralités

Cette section décrit le serrage des différents types d'assemblage par vis sur le robot et sur le

système de commande.

Les instructions et les couples de serrage sont valides pour les assemblages par vis incluant

des matériaux métalliques, mais ne s'appliquent pas aux matériaux tendres ou fragiles.

Vis UNBRAKO

UNBRAKO est un type de vis spécial recommandé par ABB pour certains assemblages par

vis. Grâce à un traitement de surface spécial (Gleitmo comme décrit ci-dessous), les vis

UNBRAKO présentent une très grande résistance à la fatigue.

L'utilisation de telles vis est indiquée dans les instructions et ces vis ne doivent absolument

pas être remplacées par des vis d'un autre type. L’utilisation de vis d’un autre type annule

toute garantie, et risque de provoquer des dommages ou des blessures graves.

Vis traitées au Gleitmo

Gleitmo est un traitement de surface spécial qui réduit la friction lors du serrage des

assemblages par vis. Les vis traitées au Gleitmo peuvent être réutilisées 3-4 fois avant que le

revêtement ne disparaisse. Ensuite, elles doivent être retirées, mises au rebut et remplacées

par des vis neuves.

Portez des gants de protection en caoutchouc nitrile ou comparables lorsque vous manipulez

des vis traitées au Gleitmo.

Vis lubrifiées autrement

Les vis lubrifiées avec du Molycote 1000 doivent uniquement être utilisées lorsque les

descriptions des procédures de réparation, de maintenance et d'installation spécifient leur

utilisation.

Procédez alors comme suit :

1. Appliquez du lubrifiant sur le filetage des vis.

2. Appliquez du lubrifiant entre la rondelle plate et la tête de la vis.

3. Serrez les vis en fonction du couple indiqué à la section Couple de serrage qui se

trouve ci-dessous. Les vis de dimension M8 ou plus doivent obligatoirement être

serrées à l'aide d'une clé dynamométrique. Les vis de dimension M6 ou moins peuvent

être serrées sans clé dynamométrique si le serrage est effectué par une personne

formée et qualifiée.

Lubrifiant Référence

Molycote 1000 (graisse au bisulfure de molybdène) 1171 2016-618




Couple de serrage

Avant de serrer une vis, tenez compte des points suivants :

• Déterminez le couple de serrage à appliquer (standard ou spécial). Les couples de

serrage standard sont indiqués dans les tableaux ci-dessous. Les couples de serrage

spéciaux sont indiqués dans la description de la procédure de réparation, de

maintenance ou d'installation concernée. Si un couple de serrage spécial est spécifié,

il remplace le couple standard.

• Utilisez le couple de serrage propre à chaque type d'assemblage par vis.

• Employez uniquement des clés de serrage correctement calibrées.

• Serrez toujours à la main et n’utilisez jamais d’outils pneumatiques.

• Utilisez la technique de serrage appropriée (ne pas procéder de manière saccadée).

Serrez la vis lentement et sans à-coup.

• L'écart maximal toléré par rapport à la valeur spécifiée est de 10 %.

Le tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les vis huilées

à tête à fente ou à empreinte cruciforme.

Le tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les vis huilées

à empreinte Allen.

DimensionsCouple de serrage (Nm)Classe 4,8 - graissage à l'huile

M2.5 0,25

M3 0,5

M4 1,2

M5 2,5

M6 5

Dimensions

Couple de serrage (Nm)Classe 8,8 - graissage à l'huile



M5 6 - -

M6 10 - -

M8 24 34 40

M10 47 67 80

M12 82 115 140

M16 200 290 340




Le tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les vis

graissées au Molycote à empreinte Allen.

Le tableau ci-dessous indique le couple de serrage standard recommandé pour les

connecteurs d’eau et d’air lorsque l’un des connecteurs ou les deux sont en laiton.

DimensionsCouple de serrage (Nm)Classe 10,9 - graissage au Molycote

Couple de serrage (Nm)Classe 12,9 - graissage au Molycote

M8 28 34

M10 55 66

M12 96 115

M16 235 280

DimensionsCouple de serrage (Nm) - Nominal

Couple de serrage (Nm) - Minimal

Couple de serrage (Nm) - Maximal

1/8 12 8 15

1/4 15 10 20

3/8 20 15 25

1/2 40 30 50

3/4 70 55 90



1.4. Spécifications des poids

1.4. Spécifications des poids

Définition

Dans les procédures de réparation et de maintenance, les poids des composants manipulés

sont parfois spécifiés. Votre attention est attirée de cette façon sur tous les composants d'un

poids supérieur à 22 kg.

Pour éviter tout accident, ABB recommande l'utilisation d'un dispositif de levage lors de la

manipulation de composants dont le poids est supérieur à 22 kg. Une large gamme d'outils et

de dispositifs de levage est disponible pour chaque modèle de manipulateur.

Exemple

Voici un exemple de présentation d'une spécification de poids :

ATTENTION !

Attention !

Le moteur pèse 32 kg. Les dimensions de l'équipement de levage utilisé doivent être adaptées

à ce poids.



1.5. Trousses à outils, SpotPack/DressPack


Généralités

Toutes les instructions de service (réparation, maintenance et installation) contiennent les

listes des outils nécessaires à l'exécution de la tâche spécifiée. Tous les outils spéciaux, c'est-

à-dire ceux qui ne sont pas considérés comme standard selon la définition ci-dessous, sont

énumérés dans leurs instructions respectives.

Cela signifie que les outils nécessaires à chaque tâche sont ceux du jeu d'outils standard plus

ceux listés dans l'instruction.

Jeu d’outils standard

Cette trousse à outils standard contient un jeu d'outils standard pour DressPack/SpotPack,

3HAC 17290-7.

Trousse à outils, unité rétractable

Cette trousse à outils contient les outils nécessaires pour l'unité rétractable :

Trousse à outils, panneau de remplissage d'eau

Cette trousse à outils contient les outils nécessaires pour le panneau de remplissage d'eau :

Qté Référence Outil Remarque

1 - Clés à 6 pans, 5-17 mm -

1 - N° de douille Torx : 20-60 -

1 - Tournevis Phillips, petit Pour les connecteurs Harting

1 - Tournevis plat, taille moyenne Pour les connecteurs Harting

2 - Clé mixte 8-19 mm Pour les connecteurs d'eau de l'unité d'eau et d'air

1 - Clé à fourche, 27 mm Pour les connecteurs d'eau du DressPack

1 - Clé à fourche, 36 mm Pour les connecteurs d'eau du DressPack


1 - Clé à ergot (68-75 mm) Pour l'unité rétractable


1 - Clé à 6 pans, 4 mm Pour le panneau de remplissage d'eau

2 - Clé mixte, 36 mm Pour le panneau de remplissage d'eau




Trousse à outils, câbles

Cette trousse à outils contient les outils nécessaires pour les câbles :


1 - Outil d’extraction des broches et des bornes

1 - Pince à dénuder

1 - Pince à sertir



1.6. Équipement et instructions de levage


Généralités

De nombreuses tâches de réparation et de maintenance nécessitent l'utilisation d'équipements

de levage spécifiés dans les procédures correspondantes.

Le mode d'emploi de ces équipements de levage n’est pas décrit dans ces procédures, mais

dans les instructions fournies avec l'équipement de levage.

Les instructions fournies avec l'équipement de levage doivent donc être conservées pour

référence ultérieure.





2 Installation

2.1. Introduction

2 Installation

2.1. Introduction

Généralités

Ce chapitre contient des informations d'ordre général qui complètent les informations plus

spécifiques des chapitres suivants.


2 Installation

2.2. Procédure d'installation générale


Généralités

L’installation, la programmation et le fonctionnement du programme du produit ABB

DressPack/SpotPack peuvent s'avérer complexes car chaque instance d'application est très

spécifique. Le produit est conçu pour s'adapter à une vaste gamme d'applications et doit

également être adapté à chacune d'elles pour optimiser sa durée de vie et son fonctionnement.

La procédure d'installation générale se trouve ci-dessous.

Limitation du mouvement du manipulateur liée au DressPack

Lorsque vous utilisez le bras supérieur du DressPack, les mouvements du robot sont

restreints.

La position du support de câbles de processus de l'axe 6 doit être prise en considération si

vous souhaitez optimiser les mouvements possibles du robot.

REMARQUE : Le mouvement maximal de l'axe 5 est de ±110°.

Pour plus d'informations, contactez le support technique SEROP ABB.

Adresse électronique : [email protected]

Effets sur les données et les performances de la charge du bras

REMARQUE : Le poids des produits DressPack/SpotPack aura une incidence sur les données

et les performances de la charge du bras du robot. Les effets diffèrent en fonction du type de

produit DressPack/SpotPack.

Pour plus d'informations, contactez le support technique SEROP ABB.

Adresse électronique : [email protected]

DressPack, bras inférieur

Cette illustration présente les fixations et le paquet de tuyaux du bras inférieur du DressPack.

xx0300000083

A Fixations du paquet de câbles de processus du bras inférieur

B Paquet de câbles de processus


2 Installation


DressPack, bras supérieur

Cette illustration présente les fixations et le paquet de tuyaux du bras supérieur du DressPack.

xx0300000084

Procédure

A Fixations du paquet de câbles de processus du bras supérieur

B Paquet de câbles de processus

Étape Action Infos/Illustration

1. Montez les fixations du paquet de câbles de processus du bras inférieur.

Reportez-vous à la figure de la section DressPack, bras inférieur à la page 22.

La procédure est détaillée dans la section Installation du bras inférieur du DressPack à la page 27.

2. Installez le paquet de câbles de processus du bras inférieur.

Reportez-vous à la figure de la section DressPack, bras inférieur à la page 22.

La procédure est détaillée dans la section Installation du bras inférieur du DressPack à la page 27.


2 Installation


3. Une fois l'installation effectuée, inspectez l'équipement du bras inférieur.

Reportez-vous à la section Inspection, bras inférieur du DressPack à la page 37.

4. Montez les fixations du paquet de câbles de processus du bras supérieur.

Reportez-vous à la figure de la section DressPack, bras supérieur à la page 23.

La procédure est détaillée dans la section Installation du bras supérieur du DressPack à la page 39.

5. Installez le paquet de câbles de processus du bras supérieur.

Reportez-vous à la figure de la section DressPack, bras supérieur à la page 23.

La procédure est détaillée dans la section Installation du bras supérieur du DressPack à la page 39.

6. Une fois l'installation effectuée, inspectez l'équipement du bras supérieur.

Reportez-vous à la section Inspection, bras supérieur du DressPack à la page 47.

7. Programmez les mouvements du manipulateur tout en observant ceux de l'équipement DressPack à vitesse réduite.

Si certains mouvements du manipulateur provoquent une usure ou une cassure anormale de l'équipement, ajustez-les de manière appropriée.

Reportez-vous aux sections Réglage du bras supérieur du DressPack à la page 51 et Inspection durant la programmation et l'exécution du test à la page 25.

8. Faites fonctionner le robot à grande vitesse et observez les mouvements de l'équipement DressPack.

Si certains mouvements du manipulateur provoquent une usure ou une cassure anormale de l'équipement, ajustez-les de manière appropriée.

9. Vous devez entretenir régulièrement l'équipement DressPack, conformément au calendrier de maintenance.

Reportez-vous à la section Calendrier de maintenance, SpotPack à la page 84.



2 Installation

2.3. Inspection durant la programmation et l'exécution du test


Généralités

Pour garantir la durée de vie de l'équipement, vous devez installer correctement les câbles et

tuyaux, et les utiliser de manière appropriée. En outre, leurs schémas de mouvement doivent

être définis de manière raisonnable.

Vérification du bras supérieur

Cette section explique comment inspecter l'installation du bras inférieur du DressPack lors de la programmation et du test de l'installation complète.

Étape Action Remarque/Illustration

1. Avant la programmation et le test, inspectez l'installation du bras supérieur du DressPack.


2. Vérifiez la position du support de câbles de processus, axe 6 par rapport au schéma de mouvement final du poignet du manipulateur.

Notez l'emplacement du support de câbles de processus, axe 6 afin de faciliter son remplacement.

3. À la fin de la programmation, vérifiez la position des manchons de protection.

Dans la mesure du possible, positionnez-les de façon à ce qu'ils empêchent tout frottement du tuyau de protection contre le bras supérieur du manipulateur.

Si nécessaire, installez des manchons de protection supplémentaires.

xx0300000221

Pièces :

• A : Manchons de protection

Notez l'emplacement des manchons de protection afin de faciliter leur remplacement.

4. Vérifiez le cycle de fonctionnement du manipulateur afin de vous assurer que le schéma de mouvement du poignet ne provoque pas une usure ou un étirement excessif du paquet de câbles.

Si nécessaire, reprogrammez le schéma de mouvement du manipulateur.

5. Des mouvements de rotation amples du bras supérieur (axes 4 et 6 combinés) peuvent provoquer la torsion du DressPack.

Lorsque vous programmez de tels mouvements, il est recommandé de programmer le mouvement de rotation de l'axe 6 avant celui de l'axe 4.

Vous réduisez ainsi les risques de détérioration du bras supérieur du DressPack.

6. Vérifiez que le tuyau de protection du bras supérieur ne s’aplatit pas lors des mouvements de rotation de celui-ci.

L'aplatissement du tuyau augmente les risques de détérioration du bras supérieur du DressPack.

A


2 Installation


Vérification du bras inférieur

Cette section explique comment inspecter l'installation du bras inférieur du DressPack lors de la programmation et du test de l'installation complète.

7. Assurez-vous que la combinaison des mouvements de rotation des axes 5 et 6 ne génère pas de collision entre les câbles/tuyaux ou le support de câbles de processus, axe 6 et le bras supérieur.

De tels mouvements peuvent entraîner une flexion excessive des câbles/tuyaux.

Les collisions et les flexions excessives augmentent les risques de détérioration de l'équipement.

Rayon de flexion minimal : 10 fois le diamètre du câble/tuyau.

8. Vérifiez que tous les mouvements du bras de l'unité rétractable sont réguliers et ne secouent pas le paquet de câbles de processus.

xx0300000066

Si nécessaire, augmentez ou réduisez la tension du ressort du bras rétractable conformément aux instructions de la section Réglage de la tension du ressort de l'unité rétractable à la page 126.

9. IRB 7600 uniquement :Assurez-vous que le paquet de câbles de processus ne frotte pas trop contre les bords du poignet.

Un frottement excessif peut provoquer le blocage du câble. Lorsque le paquet est débloqué, l'unité rétractable peut revenir brusquement et endommager l'équipement.

10. Si l'une des actions recommandées ci-dessus vous oblige à modifier l'installation du bras supérieur du DressPack, une réinspection est nécessaire.




1. Avant la programmation et le test, inspectez l'installation du bras inférieur du DressPack.


2. Vérifiez le cycle de fonctionnement du manipulateur afin de vous assurer que son schéma de mouvement ne provoque pas une usure ou un étirement excessif du paquet de câbles.

Si nécessaire, reprogrammez le schéma de mouvement du manipulateur.

3. Si l'une des actions recommandées ci-dessus nécessite des modifications au niveau de l'installation du bras inférieur du DressPack, une réinspection est nécessaire.



2 Installation

2.4.1. Installation du bras inférieur du DressPack

2.4 Bras inférieur du DressPack


Emplacement du bras inférieur du DressPack

L'emplacement du bras inférieur du DressPack est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000006

A Fixation supérieure du paquet de câbles de processus

B Fixation intermédiaire du paquet de câbles de processus

C Fixation inférieure du paquet de câbles de processus

D Conduit de câbles

E Plaque de connexion axe 3, processus


2 Installation


Équipement nécessaire

Bras inférieur du DressPack, ensembles de colliers

Lorsqu'ils sont commandés comme pièces de rechange, les colliers de ce paquet de câbles de

processus sont livrés sous forme de jeux. Il existe trois sortes de jeu de colliers : jeux

supérieur, intermédiaire et inférieur. Pour plus de détails, reportez-vous à Pièces détachées.

F Paquet de câbles de processus

G Guide-câble

H Fixation du paquet de câbles de processus au niveau du réducteur 1

J Point de fixation situé sous le réducteur 4

K Support de fixation de câble

L Plaque d'assise (couvercle)

M Plaque client

N Plaque processus

P Bandes velcro (7)

Équipement, etc.Réf. pièce détachée

Référence Remarque

Bras inférieur du DressPack Reportez-vous à la section Pièces détachées.

Plusieurs versions sont disponibles.

Liquide de blocage 3HAB 7116-1 Permet de bloquer les vis des colliers de serrage

Trousse à outils standard, DressPack/SpotPack

3HAC 17290-7 Le contenu est défini dans la section Trousse à outils standard.

D'autres outils et procédures peuvent être nécessaires. Reportez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous.

Ces procédures indiquent les références des outils nécessaires.

Schéma électrique 3HAC 17669-2 DressPack pour IRB 6600, 6650 et 7600 (utilisation d'un pistolet de soudage pneumatique)

Schéma électrique 3HAC 17669-1 DressPack pour IRB 6600, 6650 et 7600 (utilisation d'un pistolet de soudage asservi)


2 Installation


Installation, fixations du bras inférieur du DressPack

La procédure ci-dessous explique comment installer les fixations du bras inférieur du

DressPack. Elle ne porte pas sur les détails propres à chaque version (références, etc.). Ces

détails sont indiqués dans la section Pièces détachées.


1. Fixez le collier de serrage sur le support métallique de la fixation inférieure du paquet de câbles de processus.

Bloquez les vis à l'aide du liquide de blocage.

Les vis sont fournies avec le kit.

Reportez-vous à la figure de la section Emplacement du bras inférieur du DressPack à la page 27.

La référence du liquide de blocage est indiquée dans la section Équipement nécessaire à la page 28.

xx0300000132

Pièces :

• A : Collier de serrage plastique

• B : Support métallique

• C : Vis de fixation du support métallique

Dimension des vis : M8x16

2. Fixez le collier de serrage au support métallique de la fixation intermédiaire du paquet de câbles de processus.



xx0300000131

Pièces :






2 Installation


3. Fixez le collier de serrage au support métallique de la fixation supérieure du paquet de câbles de processus.



xx0300000114

Pièces :





4. Montez les fixations du paquet de câbles de processus sur le manipulateur.


Dimension des vis, fixation supérieure : M10x16

Dimension des vis, fixations inférieure et intermédiaire : M12x25

5. À l'aide de deux vis Torx, fixez le conduit de câbles au châssis du manipulateur.




6. À l'aide d'une vis Torx, fixez le support de fixation de câble au châssis du manipulateur.

La vis est fournie avec le kit.

xx0300000133

Pièces :

• A : Support de fixation de câble


7. Fixez le guide-câble après avoir enlevé les vis de fixation d'origine du couvercle.

Utilisez les vis de fixation les plus longues du kit pour fixer le guide-câble.

Bloquez les vis à l'aide du liquide de blocage.


Couple de serrage : 24 Nm ±3 Nm


La référence est indiquée dans la section Équipement nécessaire à la page 28.



2 Installation


8. Fixez la plaque de connexion axe 3. À l'aide de deux vis Allen, fixez-la au porte-connecteurs d'origine situé sous le moteur 3 et à un support supplémentaire fixé au point de fixation qui se trouve sous le réducteur 4.




9. À l'aide de deux vis, fixez l'adaptateur complet sur la plaque de connexion axe 3.

L'adaptateur complet doit être fixé sur le panneau avant de la plaque de connexion axe 3.


xx0300000195

Pièces :

• A : Adaptateur complet

• B : Vis de fixation


10. Retirez la plaque d’assise après avoir desserré ses vis de fixation.




2 Installation


Installation, paquet de câbles de processus du bras inférieur du DressPack

La procédure ci-dessous explique comment installer le paquet de câbles de processus (appelé

le paquet) du bras inférieur du DressPack. Elle ne porte pas sur les détails propres à chaque

version (références, types de connecteur, etc.). Ces détails sont indiqués dans la section Pièces

détachées.

ATTENTION !

Les faisceaux de câbles sont sensibles aux dégâts mécaniques. Ils doivent être manipulés avec

soin, surtout les connecteurs, pour ne pas les endommager.

11. Les plaques du kit dépendent de l'application souhaitée :

• Les applications de soudage par points utilisent les plaques A et B.

• Les applications de manutention de matériaux n'utilisent que la plaque A.

Retirez les plaques capot et remplacez-les par les plaques client et processus, conformément aux instructions indiquées ci-dessus.



xx0300000058

Pièces :

• A : Plaque client

• B : Plaque processus


12. À l'aide de deux vis, fixez l'adaptateur complet sur la plaque client.

L'adaptateur complet doit être fixé sur le panneau arrière de la plaque client.


xx0300000195

Pièces :

• A : Adaptateur complet

• B : Vis de fixation




2 Installation



1. Redressez le paquet sur le sol.

2. Tirez l'extrémité inférieure du paquet à travers le trou du réducteur, axe 1 :

• Le paquet de tuyaux/câbles de communication,

• Le câble d'alimentation de soudage (légèrement à droite du paquet de tuyaux/câbles de communication afin de faciliter la connexion des câbles à la base du manipulateur).

Assurez-vous qu'aucun câble ni aucun tuyau n'est sollicité ou tordu.

Ne fixez pas encore les câbles !

3. Applications de soudage par points uniquement :

À l'aide de deux vis, fixez le câble d'alimentation de soudage à la partie arrière de la plaque client en utilisant le support connecteur de soudage.

Ne serrez les vis de fixation qu'après avoir fixé les connecteurs du paquet de tuyaux/câbles de communication.


xx0300000196

Pièces (vue de dessus) :

• A : Câble d'alimentation de soudage (derrière la plaque client)

• B : Support connecteur de soudage

• C : Plaque client

• D : Trous de vis dans la plaque client

• E : Vis de fixation

• F : Goujons de guidage sur le support connecteur de soudage


4. Fixez les connecteurs aux plaques client et processus précédemment fixées à la plaque de connexion de base.



Vérifiez une nouvelle fois qu'aucun câble ni aucun tuyau n'est sollicité ou tordu. Si nécessaire, redirigez les câbles et tuyaux concernés.


B

AF C

D

E


2 Installation


5. Pour monter correctement le câble d'alimentation de soudage sur la plaque client, connectez d'abord le câble de soudage relié au socle sur le câble d'alimentation de soudage et utilisez-le comme guide.

Avant de resserrer les vis de fixation du câble d'alimentation de soudage, vérifiez que le connecteur du câble est inséré uniformément dans l'orifice de la plaque client.

Serrez les vis de fixation du câble d'alimentation de soudage.

Les vis de fixation du câble d'alimentation de soudage sont indiquées dans la figure ci-dessus.

6. Fixez le paquet de tuyaux/câbles de communication dans le trou du réducteur, axe 1.

Montez le câble d'alimentation de soudage sur le paquet précédemment fixé.



Dimension des écrous de blocage : M6

7. Fixez l'extrémité inférieure du tuyau de protection à la fixation inférieure du paquet de câbles de processus, puis serrez le collier.

L’illustration ci-dessous indique toutes les pièces de fixation du paquet de câbles de processus. La combinaison des pièces diffère en fonction de la fixation. Pour plus de détails, reportez-vous à la section Bras inférieur du DressPack, colliers à la page 179.

xx0300000124

La figure de la section Emplacement du bras inférieur du DressPack à la page 27 présente la fixation de l'extrémité inférieure.



2 Installation


8. Fixez l’extrémité intermédiaire du tuyau de protection à la fixation intermédiaire du paquet de câbles de processus :

• IRB 6600 : bande verte sur le tuyau de protection

• IRB 7600 : bande blanche sur le tuyau de protection

Assurez-vous que la position du tuyau permet au collier de couvrir totalement la bande de couleur.

L'emplacement du marquage couleur est indiqué dans la section relative aux plans.

Serrez le collier en vérifiant que le tuyau de protection est bloqué verticalement, mais qu'il peut encore pivoter légèrement.

Remarque : L'IRB 6650S utilise deux fixations intermédiaires : à l'avant et à l'arrière.

L’illustration ci-dessus indique toutes les pièces de fixation du paquet de câbles de processus. La combinaison des pièces diffère en fonction de la fixation. Pour plus de détails, reportez-vous à la section Bras inférieur du DressPack, colliers à la page 179.

La figure de la section Emplacement du bras inférieur du DressPack à la page 27 présente la fixation de l'extrémité intermédiaire.

9. À l'aide du collier, fixez l'extrémité supérieure du tuyau de protection à la fixation supérieure du paquet de câbles de processus.

Assurez-vous que le collier fixe le paquet et l'attache-câbles en caoutchouc. Si ce n'est pas le cas, les risques de détérioration du paquet sont accrus.

L'illustration ci-dessus indique toutes les pièces de fixation du paquet de câbles de processus. La combinaison des pièces diffère en fonction de la fixation. Pour plus de détails, reportez-vous à la section Bras inférieur du DressPack, colliers à la page 179.

La figure de la section Emplacement du bras inférieur du DressPack à la page 27 présente la fixation de l'extrémité supérieure.

10. Dirigez l'extrémité supérieure du paquet situé au-dessus du guide-câble vers la plaque de connexion axe 3 (processus), puis fixez tous les connecteurs en fonction de leur marquage.






2 Installation


11. Utilisez les sept bandes velcro fournies avec le kit pour fixer les câbles/tuyaux.


Utilisation des bandes velcro :

xx0300000135

Pièces :

• A : Point de contact velcro

• B : Boucle de bande

• C : Section transversale des câbles à fixer

Empilez les câbles aussi bas que possible dans le conduit de câbles.

xx0300000136

12. Contrôlez l'installation du bras inférieur du DressPack.




2 Installation

2.4.2. Inspection, bras inférieur du DressPack


Généralités




Cette section explique comment inspecter l'installation du bras inférieur du DressPack.

Procédure, généralités

Procédure, paquet de câbles de processus

Cette section revient en détail sur chaque contrôle à effectuer. L'ordre de ces contrôles n'a

aucune importance, sauf indication contraire.


1. Contrôlez le paquet de câbles de processus.

Reportez-vous à la section Procédure, paquet de câbles de processus à la page 37.

2. Contrôlez toutes les fixations, tous les supports et tout autre matériel de fixation ou de guidage du tuyau de protection.

Reportez-vous à la section Procédure, fixations et supports à la page 38.


1. Ne pliez pas les câbles ou les tuyaux de manière excessive !

Vérifiez qu'aucun câble ni aucun tuyau n'est tordu.

Le rayon de pliage minimal équivaut approximativement à 10 fois le diamètre du câble ou du tuyau.

2. Vérifiez que toutes les brides de câble sont suffisamment serrées afin d'éviter tout mouvement non souhaité du paquet de câbles.

3. Vérifiez que le paquet de câbles est correctement connecté au niveau de la plaque de connexion axe 3 située à l'arrière du bras supérieur, ainsi qu'au niveau de la base du manipulateur.

4. Afin d'éviter toute usure, assurez-vous qu'aucun tuyau ni aucun câble (ou toute autre pièce) ne touche la structure du manipulateur.

5. Vérifiez que tous les câbles et tuyaux se déplacent doucement lors du fonctionnement et qu'aucune pièce du paquet de câbles ne se déplace suivant un schéma différent.


2 Installation


Procédure, fixations et supports



6. Vérifiez que les câbles et les tuyaux sont empilés aussi bas que possible dans le conduit de câbles.

Voir la figure ci-dessous :

xx0300000136

7. Vérifiez que les câbles, les tuyaux ou les paquets ne frottent pas contre les angles du manipulateur et des autres composants.

8. Vérifiez que tous les points de connexion sont fixés hermétiquement afin d'empêcher toute fuite.



1. Vérifiez une nouvelle fois tous les colliers pour câble fixant le paquet de câbles de processus et le tuyau de protection.

Les couples de serrage sont indiqués :

• Dans le tableau des couples de serrage standard (couples de serrage standard)

• Dans le chapitre Installation (couples de serrage non standard)


2 Installation

2.5.1. Installation du bras supérieur du DressPack

2.5 Bras supérieur du DressPack


Emplacement du bras supérieur du DressPack

L'emplacement du bras supérieur du DressPack est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000004

A Support de câbles de processus, axe 6

B Paquet de tuyaux

C Support de tuyaux

D Protection du bras, deux moitiés

E Unité rétractable

F Plaque de connexion axe 3, proc.

G Pattes de fixation du support de tuyaux

H Point de fixation situé sous le réducteur 4

J Attache-câbles

K Vis de fixation de la protection du bras

L Support de tuyaux arrière


2 Installation



Installation, fixations du bras supérieur du DressPack

La procédure ci-dessous explique comment installer les fixations du bras supérieur du

DressPack. Elle ne porte pas sur les détails propres à chaque version (références, types de

connecteur, etc.). Ces détails sont indiqués dans la section Pièces détachées.

DANGER !

L'unité rétractable pèse 36 kg ! Utilisez un dispositif de levage approprié pour éviter tout

accident.

M Manchons de protection

N Moitié inférieure du support de câbles de processus, axe 6

P Vis fixant les deux moitiés du bras de protection

Q Bandes velcro

R Manchons coulissants

ÉquipementRéf. pièce détachée


Bras supérieur du DressPack Reportez-vous à la section Pièces détachées.









1. Fixez le bras inférieur du DressPack.

Reportez-vous à la section Installation du bras inférieur du DressPack à la page 27.

2. Retirez le support de la plaque de connexion axe 3 précédemment installée au niveau du point de fixation situé sous le réducteur 4.

Reportez-vous à la figure de la section Emplacement du bras supérieur du DressPack à la page 39.


2 Installation


3. Soulevez l’unité rétractable et installez-la. Fixez-la à l'aide de trois vis Allen.

xx0300000055

Pièces :

• A : Unité rétractable

• B : Amortisseur

• C : Vis de fixation de l'unité rétractable (3)


4. Le manipulateur est-il équipé d'une lampe UL ? Il s'agit d'une lampe d'indication de fonctionnement installée au niveau du bras supérieur.

Si une lampe UL est installée, vous devez la retirer. La procédure est détaillée dans la section Nouvel emplacement de la lampe UL à la page 46.

Si aucune lampe UL n’est installée, passez à l'étape suivante.

5. Installez le support de tuyaux arrière et fixez-le à l'aide de deux vis Torx du kit.



6. Fixez le support de tuyaux à ses deux pattes de fixation à l'aide de deux vis Torx (ne les serrez pas complètement).



7. Fixez le support de tuyaux complet à l'aide de quatre vis Allen fournies dans le kit.

Serrez toutes les vis après l'installation.





2 Installation


8. Joignez les deux moitiés de la protection du bras supérieur avec les vis M8. Fixez-les avec les vis M5.

Assurez-vous qu’aucun angle vif ni aucune vis ne risque d'endommager les câbles/tuyaux en contact avec la protection du bras supérieur.


Dimension des vis pour la jointure des moitiés de protection : M8x16.

Dimension des vis pour la fixation des moitiés de protection : M5x6 (trou fraisé).

Les moitiés ne sont pas identiques et ont été conçues pour ne s'adapter que dans un sens. Si l'installation n'est pas parfaite ou que les moitiés de protection perturbent le fonctionnement du bras supérieur, les moitiés ont peut-être été inversées.

9. Installez le support de câbles de processus, axe 6 :

• Retirez la moitié inférieure du support de câbles de processus, axe 6.

• Installez les deux moitiés « derrière » le plateau tournant du manipulateur. Assurez-vous que le support est tourné dans le bon sens.

• Tirez l'ensemble vers vous jusqu'à ce qu'il soit en butée contre l'arrière du plateau tournant.



xx0300000137

Pièces :

• A : Moitié inférieure du support de câbles de processus, axe 6

• B : L'échancrure doit se trouver à l'avant, en direction du plateau tournant du manipulateur.

10. Vérifiez la position du support de câbles de processus, axe 6.

La position de référence adaptée se trouve approximativement à la verticale au-dessus du bras supérieur du manipulateur en position d'étalonnage.

Cette position nécessite un ajustement ultérieur afin d'optimiser la durée de vie et les performances de l'équipement.

11. Serrez les deux vis de façon à ce que l'espace entre la moitié inférieure et la moitié supérieure du support de câbles de processus de l'axe 6 soit réparti de manière égale.



2 Installation


Installation, paquet de câbles de processus du bras supérieur du DressPack

La procédure ci-dessous explique comment installer le paquet de câbles de processus (appelé

le paquet) du bras supérieur du DressPack. Elle ne porte pas sur les détails propres à chaque

version (références, types de connecteur, etc.). Ces détails sont indiqués dans la section Pièces

détachées.

ATTENTION !




1. Redressez le paquet et faites-le passer à travers le support de tuyaux sur le haut du bras supérieur.

2. Fixez l'extrémité arrière du paquet au collier de l'unité rétractable.

Faites pivoter le paquet dans le collier afin de le plier légèrement.

Les vis des colliers doivent être dirigées vers le haut.


Ne tirez pas les câbles/tuyaux vers l'arrière en direction de l'unité rétractable. Vous risquez d'ajouter de la tension sur les connecteurs au niveau de la plaque de connexion axe 3.

3. Fixez l'attache-câbles à l'aide des vis fournies dans le kit.



4. Assurez-vous que la boucle de câble partant du collier de l'unité rétractable pour aboutir à l'attache-câbles ne provoque ni la torsion ni la pliure des câbles/tuyaux.

Si ceux-ci sont tordus ou pliés, faites pivoter la totalité du paquet dans le collier de l'unité rétractable.

N'oubliez pas que tous les mouvements de câble/tuyau sont plus amples lors d'un fonctionnement à pleine vitesse.

5. Fixez l'extrémité avant du tuyau de protection au support de câbles de processus, axe 6 au niveau du plateau tournant, puis serrez le collier.

Assurez-vous que le tuyau de protection n'est pas orienté à 360° par rapport au schéma de mouvement.



2 Installation


6. Vérifiez la longueur des câbles/tuyaux saillants afin de vous assurer qu'ils peuvent être acheminés vers l'outil avec une légère pliure, tout en étant fixés au collier de serrage ou à un équipement similaire.

Assurez-vous que les câbles/tuyaux ne sont pas excessivement pliés lorsqu'ils sont fixés.

Rayon de flexion minimal : 10 fois le diamètre du câble/tuyau.

N'oubliez pas que tous les mouvements de câble/tuyau sont plus amples lors d'un fonctionnement à pleine vitesse.

Lorsque vous fixez un câble/tuyau à l'aide d'un collier de serrage, n’utilisez pas un collier trop étroit ou ne tirez pas trop fort car vous pourriez endommager le câble/tuyau.

Lorsque vous procédez à la mise en route, puis à l'interruption de l'alimentation soudage ou hydraulique, les câbles/tuyaux se déplacent légèrement. Un serrage supplémentaire est donc nécessaire afin d'éviter tout endommagement dû à ces mouvements.

7. Branchez tous les raccords électriques/d'eau/d'air aux connecteurs de la plaque de connexion axe 3.


Tous les connecteurs portent une mention distinctive.

8. Utilisez la bande velcro fournie dans le kit pour fixer les câbles/tuyaux.

Assurez-vous qu'aucun câble/tuyau ne risque de gêner les mouvements du manipulateur ou de provoquer une usure.


Utilisation des bandes velcro :

xx0300000135

Pièces :

• A : Point de contact velcro

• B : Boucle de bande

• C : Section transversale des câbles à fixer

N'oubliez pas que les mouvements de câble/tuyau sont plus amples lors d'un fonctionnement à pleine vitesse et qu'ils peuvent augmenter la tension sur les connecteurs.

9. Contrôlez l'installation du bras supérieur du DressPack.




2 Installation


10. Une fois les mouvements du manipulateur programmés, vous devez ajuster la position des deux manchons de protection.

Cette opération permet de réduire les frottements du tuyau de protection contre le bras supérieur du manipulateur.


11. Coupez les tuyaux à la longueur appropriée, installez les raccords et connectez-les au pistolet au niveau du bracelet ou de l'équipement correspondant.

Ne coupez pas les tuyaux trop courts !

Lorsque vous remplacez un tuyau, vous devez en effet le couper pour retirer le raccord.



2 Installation


Nouvel emplacement de la lampe UL

La lampe UL dont disposent certains manipulateurs doit être installée à un nouvel

emplacement, car elle perturbe le fonctionnement du bras supérieur du DressPack.


1. Desserrez les deux vis de fixation pour retirer la lampe UL.

L'illustration présente la lampe UL installée sur un IRB 7600 ; le principe est identique pour un IRB 6600.

xx0300000138

Pièces :

• A : Lampe UL

• B : Fixation de la lampe UL

• C : Vis de fixation

• D : Câble de la lampe UL

2. Fixez la lampe UL au support de tuyaux arrière à l'aide des vis retirées lors de l'étape précédente.

xx0300000139

Pièces :

• A : Support de tuyaux arrière

• B : Rondelles et vis de fixation du support de tuyaux arrière

• C : Position de montage de la lampe UL

• D : Vis de fixation de la lampe UL

Dimension des vis : Vis de fixation d'origine de la lampe UL

3. Fixez le support de tuyaux arrière à l'arrière du réducteur à l'aide des vis de fixation du support de tuyaux arrière.

Voir la figure ci-dessus.

Dimension des vis : M6x16 et rondelles

4. Vérifiez que le câble de la lampe UL est suffisamment long.

Dans certains cas, le câble doit être coupé du faisceau et tiré légèrement vers l'arrière.

Après avoir tiré le câble vers l'arrière, fixez de nouveau le faisceau avec les colliers de serrage.

Lorsque vous fixez un câble/tuyau à l'aide d'un collier de serrage, n’utilisez pas un collier trop étroit ou ne tirez pas trop fort car vous pourriez endommager le câble/tuyau.


2 Installation

2.5.2. Inspection, bras supérieur du DressPack


Généralités




Cette section explique comment inspecter l'installation du bras supérieur du DressPack.

Procédure, généralités

Fixations et supports




1. Contrôlez toutes les fixations, tous les supports et tout autre matériel de fixation ou de guidage du tuyau de protection.

Reportez-vous à la section Fixations et supports à la page 47.

2. Contrôlez le paquet de câbles de processus.

Reportez-vous à la section Câbles et tuyaux à la page 48.

3. Vérifiez que tous les câbles et tuyaux sont fermement fixés et connectés.

Reportez-vous à la section Fixation et connexion à la page 49.


1. Assurez-vous que les surfaces coulissantes du manchon coulissant ne sont pas endommagées.

Procédez à cette vérification manuellement : saisissez le paquet et faites-le tourner pour vérifier qu'il glisse facilement.

xx0300000199

• A : Surface coulissante du manchon coulissant

• B : Renforcement de tuyau

• C : Support de câbles de processus, axe 6

Une surface endommagée peut empêcher la rotation du paquet de câbles et entraîner une usure excessive.


2 Installation


Câbles et tuyaux



2. Vérifiez que le support de câbles de processus de l'axe 6 est complètement poussé contre le plateau tournant correspondant.

Reportez-vous à l'illustration.

xx0400001040

Pièces :

• A : Support de câbles de processus, axe 6

• B : Plateau tournant, axe 6

3. Vérifiez l'angle du support de câbles de processus, axe 6 par rapport au schéma de mouvement du paquet de câbles.

Si nécessaire, modifiez la position du support de câbles de processus, axe 6 pour ne pas étirer ni plier excessivement le paquet de câbles.

xx0400001002

• A : Cette distance ne doit jamais être inférieure à 400 mm.


A

A

B


1. Ne pliez pas les câbles ou les tuyaux de manière excessive !

Vérifiez qu'aucun câble ni aucun tuyau n'est tordu.


2. Assurez-vous que tous les tuyaux et câbles menant au pistolet ou à la pince sont suffisamment longs pour éviter tout étirement durant le cycle.

Lorsque vous coupez les câbles/tuyaux, vérifiez que vous disposez d'une longueur suffisante afin que le support de câbles de processus, axe 6 puisse pivoter (voir ci-dessus).

La distance ne doit jamais être inférieure à 400 mm.


2 Installation


Fixation et connexion



3. Vérifiez que les câbles sont fixés avec des sangles et que les connecteurs ne peuvent pas bouger.


5. Afin d'éviter toute usure, assurez-vous qu'aucun tuyau ni aucun câble (ou toute autre pièce) ne touche une pièce de l'équipement environnant.


7. Assurez-vous que les boucles de câble ne tournent pas pendant l'exécution du manipulateur.



1. Vérifiez une nouvelle fois tous les colliers pour câble fixant le paquet de câbles de processus et le tuyau de protection.





Les colliers de serrage ne doivent pas être trop serrés. Ils pourraient endommager les câbles/tuyaux.

3. Lorsque vous attachez les câbles/tuyaux au support de câbles de processus axe 6, veillez à ne pas gêner la rotation de l'ensemble.

Chaque fois que vous attachez les câbles/tuyaux au support de câbles de processus, axe 6, assurez-vous que l'ensemble pivote correctement.

xx0300000072



2 Installation


4. Lorsque vous fixez des câbles et des tuyaux à l'aide de colliers de serrage : ne serrez jamais les colliers trop fortement. Vous pourriez endommager l'équipement.

5. Vérifiez que le paquet de câbles est correctement connecté au niveau de la plaque de connexion axe 3 située à l'arrière du bras supérieur, ainsi qu'au niveau de l'outil du plateau tournant du manipulateur.


7. Assurez-vous que le paquet de câbles est fixé à l'outil afin d'éviter toute tension sur les connecteurs.



2 Installation

2.5.3.1. Réglage du bras supérieur du DressPack

2.5.3. Réglages


Généralités

Les instructions ci-dessous expliquent comment régler l'acheminement du bras supérieur du

DressPack, de manière à ne pas réduire sa durée de vie.

Renforcement de tuyau

Si le renforcement de tuyau subit des tensions sous le bras supérieur lors du cycle de travail,

les conseils suivants peuvent vous permettre de résoudre le problème.

L'illustration ci-dessous présente le bras supérieur du DressPack d'un IRB 6400R. Elle

s'applique à tous les autres types de manipulateur.

xx0300000167

Tuyaux et câbles trop longs autour du poignet

Si le bras supérieur du DressPack est trop long, la boucle de tuyau risque d'être bloquée ou

accrochée par les supports ou tout autre équipement.




1. Tentez de modifier la position ou l’orientation du manipulateur de manière à réduire l'angle des axes 5 et 6.

2. OU

Faites légèrement pivoter l'angle de fixation du support de câbles de processus, axe 6.


2 Installation


xx0300000168

Tuyaux et câbles trop longs

Les tuyaux et câbles situés à l'extrémité du paquet de tuyaux sont trop longs. La longueur doit

être suffisante pour permettre tous les mouvements de manipulateur requis sans étirement,

ainsi que la rotation à l'intérieur du support de câbles de processus, axe 6.



xx0300000169


1. Réglez l'unité rétractable afin de réduire le jeu au niveau du paquet de tuyaux.

2. Si cette opération ne résout pas le problème, vous devez limiter les mouvements du manipulateur. Si vous n'observez pas ce point, vous risquez d'endommager le paquet de tuyaux/câbles.

3. Après avoir modifié l'installation du bras supérieur du DressPack, vous devez vérifier son fonctionnement.

Reportez-vous à la section Installation du bras supérieur du DressPack à la page 39.


1. Avant d'effectuer les connexions à l'outil, coupez le câble de soudage et les tuyaux suivant une longueur appropriée à l'application.

2. Mettez en boucle les tuyaux et les câbles en trop afin de pouvoir les fixer avec des colliers ou un matériel identique et de permettre le remplacement rapide du paquet.

Lorsque vous fixez des câbles et des tuyaux à l'aide de colliers de serrage : ne serrez jamais les colliers trop fortement. Vous pourriez endommager l'équipement.




2 Installation


Paquet de câbles de processus trop court

Si le bras supérieur du DressPack est trop court, une tension non supportable peut s'exercer

sur les câbles, les tuyaux et les connecteurs.


1. Vérifiez que vous utilisez le paquet de câbles approprié.

N'oubliez pas que des longueurs de bras supérieur différentes nécessitent des paquets de câbles différents.

Consultez la section DressPack, bras supérieur, std à la page 172 pour connaître les références.

2. Vérifiez que toutes les fixations et que tous les supports sont correctement fixés.


Si nécessaire, réglez leur position de fixation.

Lorsque vous fixez des câbles et des tuyaux à l'aide de colliers de serrage : ne serrez jamais les colliers trop fortement. Vous pourriez endommager l'équipement.




2 Installation

2.6.1. Installation du socle du DressPack

2.6 Socle du DressPack


Emplacement du socle du DressPack

Le socle du DressPack comprend plusieurs composants illustrés dans la figure ci-dessous.

Certains composants sont propres à cette application alors que d'autres sont utilisés dans

d'autres applications.

La configuration varie suivant les types de DressPack : H, S, HS, Se et HSe. Les différences

sont indiquées ci-dessous :

Type H

xx0300000213

A Manipulateur

C Armoire de commande S4Cplus

e Faisceau CP/CS (indiqué dans la section DressPack, sol, std à la page 181)


2 Installation


Type S

xx0300000214

A Manipulateur

B Alimentation SpotPack


E Pistolet de soudage (fourni par l’utilisateur)

a Alimentation soudage de l’atelier (fournie par l’utilisateur)

b Câble de soudage connecté au socle


f Câble du coffret de distribution (pour l'unité d'eau et d'air)

A B

C

E a

bf

e


2 Installation


Type HS

xx0300000215

A Manipulateur



E Pistolet de soudage fixe/sur colonne (fourni par l’utilisateur)

a Alimentation soudage de l’atelier (fournie par l’utilisateur)




g Câble de processus connecté au pistolet fixe/sur colonne


2 Installation


Type Se

xx0300000216

A Manipulateur



D Unité d'entraînement distribué (option)

E Pistolet de soudage (fourni par l'utilisateur)

a Alimentation soudage de l'atelier (fournie par l'utilisateur)


c Faisceau CP/CS, axe 7

d Faisceau de câbles DDU


k Connecteur de cavalier (pour l'axe 7)


2 Installation


Type HSe

xx0300000217


A Manipulateur



D Unité d'entraînement distribué (option)

E Pistolet de soudage fixe/sur colonne (fourni par l'utilisateur)

a Alimentation soudage de l'atelier (fournie par l'utilisateur)


e Faisceau CP/CS

d Faisceau de câbles DDU


h Câble reliant l'unité d'entraînement distribué et le pistolet fixe/sur colonne

j Câble signaux SMB, 7 m



Socle du DressPack Reportez-vous à la section Pièces détachées.





2 Installation


ATTENTION !



Installation

La procédure ci-dessous décrit l'installation du socle du DressPack. Elle ne porte pas sur les

détails propres à chaque version (références, types de connecteur, etc.). Ces détails sont

indiqués dans la section Pièces détachées.






1. Déterminez le type d'installation à effectuer.

Reportez-vous à l'illustration pour déterminer les câbles à connecter.

Les différents types sont présentés dans la section Emplacement du socle du DressPack à la page 54.

2. Dans la mesure du possible, acheminez tous les câbles/tuyaux dans des tranchées ou des conduits de câbles. Veillez à respecter les normes requises.

Vérifiez les points suivants :

• Aucun câble de soudage connecté au socle n'est acheminé le long du câblage de signal. Les risques d'interférence seront ainsi réduits.

• Le sol de la tranchée/du conduit ne comporte ni sable ni impuretés. Vous réduirez ainsi les risques d'endommagement de l'isolation du câble.

• Aucun câble ni aucun tuyau ne frotte contre un angle vif (ils pourraient être endommagés).

3. Ne pliez pas et ne tordez pas les câbles ou tuyaux de manière excessive.



5. Lorsque vous procédez à la mise en route, puis à l'interruption de l'alimentation soudage ou hydraulique, les câbles/tuyaux se déplacent légèrement.

Un serrage supplémentaire est donc nécessaire afin d'éviter tout endommagement dû à ces mouvements.


2 Installation


Connexions

Le tableau suivant indique les points de connexion de tous les câbles. Il ne porte pas sur les

détails propres à chaque version (références, types de connecteur, etc.). Ces détails sont

indiqués dans la section DressPack, sol, std à la page 181.

6. Connectez l'alimentation de l'atelier à l'unité d'alimentation.

L'alimentation doit être configurée pour répondre aux exigences relatives à l'unité d'alimentation :

• Tension : 400-480 VCA, 50/60 Hz

• Fusible : 110 A

• Protection des défauts à la terre : reportez-vous à la section Installation standard de l'unité d'alimentation à la page 78.

• Contacteur : reportez-vous à la section Installation standard de l'unité d'alimentation à la page 78.

7. Branchez le câble de soudage connecté au socle aux connecteurs du manipulateur et de l'unité d'alimentation.

Reportez-vous à la section Connexions à la page 60 et au chapitre Pièces détachées.

8. Sélectionnez le câblage CP/CS (alimentation/signaux client) à utiliser.

Certaines versions peuvent contenir des bus industriels ou un câblage de l'axe 7.


9. Branchez le câble CP/CS aux connecteurs du manipulateur et de l’armoire de commande.


10. Si vous l'utilisez, connectez le câble du coffret de distribution à l'unité d'eau et d'air du manipulateur et aux connecteurs de l'unité d'alimentation.


11. Si vous l'utilisez, connectez le câble de processus branché au pistolet fixe/sur colonne aux connecteurs de l'unité d'alimentation et du pistolet fixe/sur colonne.

Le pistolet fixe/sur colonne est facultatif.


12. Si vous l’utilisez, connectez le faisceau de câbles DDU aux connecteurs de l’armoire de commande et de l'unité d'entraînement distribué.

L'unité d'entraînement distribué (DDU) est facultative.


13. Si vous l'utilisez, connectez le câble reliant l'unité d'entraînement distribué et le pistolet fixe/sur colonne aux connecteurs du pistolet fixe/sur colonne et de l'unité d'entraînement distribué.

L'unité d'entraînement distribué et le pistolet fixe/sur colonne sont facultatifs.


14. Si vous l’utilisez, branchez le connecteur de cavalier à la base du manipulateur.

Le connecteur de cavalier est facultatif et n'est utilisé qu'avec le type Se.




2 Installation


Les câbles qui nécessitent les mêmes connecteurs ne peuvent pas être utilisés simultanément.

Élément dans l'illustration

Point de connexion A

CâblePoint de connexion B

a Sortie de l’alimentation de l’atelier

Alimentation soudage de l’atelier

Unité d'alimentation, terre de protection, U, V et W en fonction du schéma électrique

b Manipulateur, R1.WELD

Câble de soudage connecté au socle

Unité d'alimentation indiquée sur le schéma électrique

c Manipulateur, R1.CP/CS

Faisceau CP/CS, axe 7 Armoire de commande, XS13

Unité d'entraînement distribué, XS77

d Unité d'entraînement distribué, XP49

Faisceau de câbles DDU Armoire de commande, XS44

e Manipulateur, R1.CP/CS

Manipulateur, R1.CP/CS



Faisceau CP/CS PROFIB

Faisceau CP/CS CAN

Faisceau CP/CS IBS

Faisceau CP/CS

Armoire de commande, XS13




f Manipulateur, unité d'eau et d'air, XP101

Câble reliant l'unité d'alimentation et le coffret de distribution

Unité d'alimentation, XS103

g Pistolet fixe/sur colonne, SG.CP/CS (option)

Câble de processus connecté au pistolet fixe/sur colonne

Unité d'alimentation, XS104

h Pistolet fixe/sur colonne, SG.CP/CS

Pistolet à servo du faisceau

Unité d'entraînement distribué, XS77/78

j Manipulateur, R3.FB7

Câble signaux SMB, 7 m Pistolet fixe/sur colonne, FB.M7

k Manipulateur, R3, FB7

Connecteur de cavalier


2 Installation

2.6.2. Inspection, socle du DressPack

2.6.2. Inspection, socle du DressPack

Généralités




Cette section explique comment inspecter l'installation du socle du DressPack.

Procédure, paquet de câbles de processus




1. Assurez-vous que le paquet de câbles est correctement connecté à la base du manipulateur et à l'autre extrémité.

2. Assurez-vous qu'aucun tuyau/câble acheminé ne risque d'être endommagé (par exemple, d'être traversé par les fourches d'un chariot élévateur).

3. Assurez-vous qu'aucun câble ni aucun tuyau ne frotte contre un angle vif (ils pourraient être endommagés).



2 Installation

2.7.1. Installation de l'unité d'eau et d'air, SpotPack

2.7 Unité d'eau et d'air


Emplacement de l'unité d'eau et d'air

L'emplacement de l'unité d'eau et d'air est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000144

Données techniques générales

Le tableau ci-dessous indique les données techniques de la pression de l'eau et de l'air.

Le tableau ci-dessous indique les données techniques de la qualité de l'eau et de l'air.

A Unité d'eau et d'air

B Vis de fixation de l'unité (4)

C Couvercle arrière supérieur

D Couvercle supérieur de l'unité d'eau et d'air

E Vis de fixation (4), couvercle supérieur de l'unité d'eau et d'air

Paramètre Valeur

Pression d’eau maximale 10 bars/145 PSI

Pression d’air maximale 16 bars/230 PSI

Paramètre Valeur

Qualité de l'eau Qualité d'eau industrielle filtrée standard

Qualité de l'air Qualité d'air industriel filtré standard


2 Installation



Installation

La procédure ci-dessous décrit l'installation de l'unité d'eau et d'air.



Unité d'eau et d'air Reportez-vous à la section Pièces détachées.


L'unité d'eau et d'air contient tout le matériel nécessaire à l'installation et à la connexion.






1. Assurez-vous que le manipulateur est hors tension.

2. Retirez le couvercle arrière supérieur en dévissant les quatre vis de fixation.

Reportez-vous à la figure de la section Emplacement de l'unité d'eau et d'air à la page 63.

3. Installez l'unité d'eau et d'air et fixez-la à l'aide des quatre vis de fixation.

Réutilisez les vis pour le couvercle arrière supérieur.

4. Connectez l'alimentation en eau et en air.

Reportez-vous à la section Connexions à l'unité d'eau et d'air à la page 65.

5. Ouvrez le couvercle supérieur de l'unité d'eau et d'air en dévissant les quatre vis de fixation.



2 Installation


Connexions à l'unité d'eau et d'air

La figure ci-dessous présente les connexions à la base du manipulateur.

xx0300000058

La figure ci-dessous présente les connexions à l'unité d'eau et d'air.

6. Connectez le câble du coffret de distribution de l'unité d'eau et d'air au coffret de distribution.

xx0300000146

L'illustration présente l'unité d'eau et d'air sans son couvercle.

Pièces :

• A : Connexion du coffret de distribution à l'unité d'eau et d'air, XS101.

7. Réinstallez le couvercle supérieur de l'unité d'eau et d'air, puis resserrez les quatre vis de fixation.



A Plaque client

B Plaque processus


2 Installation


xx0300000145

Alimentation en eau de l’atelier

La procédure ci-dessous explique comment connecter l'unité d'eau et d'air à l'alimentation en

eau de l'atelier.

Élément Connexion Fonction :

A Alimentation en eau de l’atelier

B Écoulement des eaux de l'atelier

C Alimentation en air comprimé de l'atelier

D PROC1 sur la base du manipulateur Alimentation du manipulateur en air comprimé

E PROC2 sur la base du manipulateur Circuit d'entrée d'eau

F PROC3 sur la base du manipulateur Circuit de retour d'eau

G PROC4 sur la base du manipulateur

Remarque : L'illustration ci-dessus indique l'emplacement de cette connexion uniquement.

En fonction de l'option sélectionnée :

• 2nd circuit de retour d'eau

• Air régulé


1. Desserrez les vannes manuelles d'arrivée et d'évacuation d'eau.

2. Connectez les adaptateurs Parker Pushlock sur les tuyaux indiquant Alimentation en eau de l'atelier et Écoulement des eaux de l'atelier.

Adaptateur Parker Pushlock ½" n° 3D982-8-8BK

3. Si vous n'utilisez pas de tuyaux Parker Pushlock, utilisez des attaches de tuyau.

4. Remontez les vannes manuelles (avec les tuyaux montés) à leur emplacement respectif : Arrivée d'eau et Évacuation d'eau.


2 Installation


Alimentation en air comprimé de l'atelier

La procédure ci-dessous explique comment connecter l'unité d'eau et d'air à l'alimentation en

air comprimé de l'atelier.

Tuyaux connectant le manipulateur à l'unité d'eau et d'air

La procédure ci-dessous explique comment connecter les tuyaux entre le manipulateur et

l'unité d'eau et d'air.

Il existe deux types de connexion pour l'unité d'eau et d'air :

• La connexion Proc 1 est celle avec deux raccords droits Parker Pushlock.

• Les connexions Proc 2, 3 et 4 incluent un raccord droit et un autre coudé à 90°, tous

deux Parker Pushlock.

5. Fixez les connecteurs des vannes. Reportez-vous à Couple de serrage à la page 14 dans la section Assemblages par vis.

6. Fermez les vannes manuelles.



1. Desserrez l'adaptateur coudé à 90° Parker Pushlock pour l'air comprimé, sur l'unité d'air.

Adaptateur Parker Pushlock ½" n° 39C82-15-8BK

2. Connectez l'adaptateur coudé à 90° Parker Pushlock sur le tuyau de l'alimentation en air comprimé de l'atelier.

3. Si vous n'utilisez pas de tuyaux Parker Pushlock, utilisez des attaches de tuyau.

4. Remontez la vanne coudée à 90° (avec le tuyau monté) sur l'unité d'air à l'endroit indiquant Entrée d'air.

5. Fixez le connecteur de la vanne. Reportez-vous à Couple de serrage à la page 14 dans la section Assemblages par vis.

6. Fermez les vannes manuelles.


1. Connectez Proc 1 sur l'unité d'eau et d'air à Proc 1 sur le manipulateur.




5. Fixez tous les connecteurs. Reportez-vous à Couple de serrage à la page 14 dans la section Assemblages par vis.


2 Installation

2.7.2. Contacteur débitmétrique mécanique

2.7.2. Contacteur débitmétrique mécanique

Introduction

Le contacteur débitmétrique mécanique est prédéfini à la livraison sur 3,5 litres/min,

avec ±15 %.

Réglages

La procédure ci-dessous explique comment régler le contacteur débitmétrique mécanique.


1. Démontez le couvercle de l'unité d'eau et d'air.

2. Ouvrez la vanne d'arrivée et d'évacuation d'eau.

3. Ouvrez la vanne solénoïde d'arrivée d'eau.

4. Le débit d'eau est indiqué sous le couvercle supérieur de l'unité d'eau et d'air.

5. Ajustez le débit d'eau du robinet-vanne en fonction du niveau d'alarme.

6. Desserrez l'indicateur sur l'indicateur de débit et placez-le dans la position adéquate.

Une vis Philips.

7. L'indicateur de débit doit signaler le moment où le débit de l'eau en baisse atteint le niveau d'alarme défini. Une diode orange s'allume également sur l'indicateur.

8. Définissez la position de l'indicateur. Vis Philips.

9. Augmentez le débit de l'eau en ouvrant le robinet-vanne jusqu'à ce que la diode s'éteigne.

10. Réduisez le débit de l'eau au robinet-vanne jusqu'à ce que la diode s'allume.

11. Vérifiez si le débit de l'eau est identique au niveau d'alarme défini. Si ce n'est pas le cas, ajustez le réglage.

12. Augmentez le débit de l'eau jusqu'à un débit normal en réglant le robinet-vanne.

13. Remontez le couvercle de l'unité d'eau et d'air.


2 Installation

2.7.3. Contacteur débitmétrique numérique - Introduction


Introduction

Le contacteur débitmétrique numérique est disponible en option.

Les procédures ci-dessous décrivent le fonctionnement du contacteur débitmétrique

numérique. Elles présentent également les préparations préalables aux réglages.

Instructions générales d'utilisation

xx0400001003

La liste suivante décrit de manière générale le fonctionnement du contacteur débitmétrique

numérique.

• Le contacteur débitmétrique numérique comprend un anneau de programmation. Si le

texte Step Set apparaît (en blanc ; voir figure ci-dessus), la programmation est

possible. Si le texte Prog Stop apparaît (en rouge), l'anneau de programmation doit être

tourné de manière à rendre la programmation possible.

• L'anneau de programmation peut être tourné sur les positions 1 et 2, selon l'opération

que vous devez effectuer.

• L'anneau de programmation permet d'afficher les paramètres (Pos. 1) et de modifier ces paramètres (Pos. 2).

• La position neutre de l'anneau de programmation correspond à la position centrale

entre les positions 1 et 2.

• Pour déclencher les différentes fonctions, il suffit de tourner l'anneau sur la position

1 (= STEP) ou 2 (= EDIT).

A Dessin de l’anneau de programmation

Position Action

Pos. 1 Affiche les paramètres ou la position suivante (STEP)

Pos. 2 Modification des paramètres (EDIT)


2 Installation


Préparation

La procédure ci-dessous explique comment effectuer les préparations préalables au réglage

du contacteur débitmétrique numérique.

Valeurs préréglées

Le tableau ci-dessous répertorie les paramètres prédéfinis, tels qu'ils sont réglés à la livraison.



2. Ouvrez les vannes manuelles d'arrivée et d'évacuation d'eau.

3. Ouvrez la vanne solénoïde de l'unité d'eau et d'air.

4. Ajustez le débit d'eau sur un débit normal à l'aide du robinet-vanne. Le débit d'eau est visible sur le contacteur débitmétrique numérique.

Pour régler le niveau d'alarme, reportez-vous à la section Contacteur débitmétrique numérique - Réglages à la page 71.


Paramètre Valeur préréglée

Valeur nominale de SET S1. 3,5 litres/min

Fonction de SET S1 (min. ou max.) Min.

SET Hyst 1 0

Valeur nominale de SET S2 20

Fonction de SET S2 (min. ou max.) Max.

SET Hyst 2 0

SET CODE 0000


2 Installation

2.7.4. Contacteur débitmétrique numérique - Réglages


Principes de la programmation des réglages

La procédure ci-dessous explique comment programmer le contacteur débitmétrique

numérique.

Réglages des chiffres décimaux

Lorsque vous réalisez les procédures suivantes, on considère que vous effectuez les étapes

dans l'ordre qui est indiqué. Il est également possible de définir des valeurs séparément en

réglant la position 1 sur le niveau souhaité.

La procédure suivante explique comment programmer des chiffres décimaux sur le

contacteur débitmétrique numérique.


1. Le choix des menus s'effectue à l'aide de l'anneau de programmation noir situé sur l'indicateur de débit : tournez-le plusieurs fois d'un quart de tour dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.

Tournez l'anneau vers la position 1 (STEP).

2. Pour rétablir une valeur programmée, tournez l'anneau de programmation noir plusieurs fois d'un quart de tour dans le sens des aiguilles d'une montre.

REMARQUE : Une valeur ne peut pas être diminuée. Si une valeur est trop élevée, tournez l'anneau de programmation noir dans le sens des aiguilles d'une montre jusqu'à ce que la valeur souhaitée apparaisse.

Tournez l’anneau vers la position 2 (EDIT).

3. Si vous n’effectuez pas d’autre opération, l'indicateur du contacteur rétablit l’affichage des mesures standard après 10 secondes.


1. Tournez l’anneau de programmation noir d’un quart de tour dans le sens inverse des aiguilles d’une montre, puis ramenez-le en position neutre.

2. Un curseur apparaît au niveau du paramètre choisi (dans cet exemple, le chiffre décimal).

3. L'indicateur de débit affiche maintenant S1 (= valeur d'alarme S1). La valeur indiquée correspond à la valeur prédéfinie de 3,5 litres/min, lors du premier réglage effectué après la livraison.


2 Installation


Réglage du chiffre des unités

La procédure ci-dessous explique comment programmer le chiffre des unités sur le contacteur

débitmétrique numérique.

Réglage du chiffre des dizaines

La procédure ci-dessous explique comment programmer le chiffre des dizaines sur le

contacteur débitmétrique numérique.

4. Tournez l’anneau de programmation noir d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre, puis ramenez-le en position neutre.

5. L'indicateur de débit affiche maintenant S1 3,6 litres/min.

6. Répétez les étapes 4 et 5 jusqu'à ce que la valeur du chiffre décimal soit atteinte.




2. Un curseur apparaît au niveau du paramètre choisi (chiffre des unités).

3. L'indicateur de débit affiche maintenant S1 (= valeur d'alarme S1) et la valeur affichée est 3,6 litres/min.

4. Tournez l'anneau de programmation noir d'un quart de tour dans le sens des aiguilles d'une montre, puis ramenez-le en position neutre.


6. Répétez les étapes 4 et 5 jusqu'à ce que la valeur du chiffre des unités soit atteinte.



2. Un curseur apparaît au niveau du paramètre choisi (chiffre des dizaines).

3. L'indicateur de débit affiche maintenant S1 (= valeur d'alarme S1) et la valeur affichée est 4,6 litres/min.


2 Installation


4. Tournez l’anneau de programmation noir d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre, puis ramenez-le en position neutre.


6. Répétez les étapes 4 et 5 jusqu'à ce que la valeur du chiffre des dizaines soit atteinte.

7. La zone programmable est comprise entre 2 et 15 litres/min.



2 Installation

2.7.5. Pressostat

2.7.5. Pressostat

Paramètre

Le pressostat est disponible en option.

Le pressostat est réglé à la livraison sur 5 bars.

La procédure ci-dessous explique comment régler le pressostat si la pression doit être

modifiée.


1. Ouvrez la vanne d’air manuelle.

2. Réglez la pression souhaitée à l'aide du régulateur de pression.

3. Ajustez la pression à l'aide de la vis S1 du pressostat, jusqu'à ce que la diode s'allume.

4. Ajustez la pression à l'aide de la vis S1 du pressostat, juste assez pour que la diode s'éteigne.

5. Vérifiez le niveau d'alarme défini de la pression en augmentant la pression de l'air jusqu'à ce que la diode s'allume. Diminuez ensuite avec précaution la pression de l'air.

6. Lorsque le niveau de la pression d'alarme est atteint, la diode s'éteint.

7. Réglez la vis S2 en la tournant au maximum dans le sens inverse des aiguilles d'une montre.

Le niveau d'alarme de pression S2 n'est pas utilisé.


2 Installation

2.7.6. Vanne proportionnelle

2.7.6. Vanne proportionnelle

Paramètre

La vanne proportionnelle est disponible en option.

La procédure ci-dessous explique comment régler la vanne proportionnelle si la pression doit

être modifiée.


1. La pression qui sort de la vanne proportionnelle est réglée au moyen du contrôle de la tension.

Reportez-vous au schéma électrique.

2. Une valeur comprise entre 0 et 1 volt donne une pression en sortie de 1,2 bars.

3. Une valeur de 10 volts donne une pression en sortie de 12 bars.

Pour obtenir une pression en sortie de 12 bars, la pression d'air de l'atelier doit être d'au moins 12 bars.


2 Installation

2.7.7. Coffret de distribution

2.7.7. Coffret de distribution

Connexions

Le tableau ci-dessous présente en détail les connexions du coffret de distribution.

Cavaliers

Si aucune des options du tableau ci-dessus n'a été choisie, des cavaliers ont été installés sur

les contacts du coffret de distribution à la livraison.

Les cavaliers sont nécessaires au bon fonctionnement du logiciel SpotPack.

Cavaliers : Un câble de 20 mm (EK 0.75) connecte les douilles 1 et 4 à leur contact respectif.

Unit Connexion Remarque

Vanne d’eau XS101.1 Reportez-vous au schéma électrique.

Contacteur débitmétrique 1 XS101.2 Reportez-vous au schéma électrique.

Contacteur débitmétrique 2 (option)

XS101.3 Reportez-vous au schéma électrique.

Pressostat (option) XS101.4 Reportez-vous au schéma électrique.

Vanne proportionnelle (option) XS101.5 Reportez-vous au schéma électrique.

- XS101.6 Non utilisée


2 Installation

2.8.1. Levage de l'unité d'alimentation

2.8 Unité d'alimentation

2.8.1. Levage de l'unité d'alimentation

Généralités

L'unité d'alimentation est généralement montée sur une armoire de commande S4Cplus, mais

il est possible de la fixer à une armoire de commande existante. Cette procédure explique

comment lever une unité d'alimentation et une armoire de commande.

En raison du poids de l'unité d'alimentation, des dispositions spéciales doivent être prises lors

de son levage.

xx0300000082

Procédure

AVERTISSEMENT !

L'unité d'alimentation peut être levée séparément ou avec l'armoire de commande S4Cplus.

Utilisez un dispositif de levage approprié pour éviter tout accident.

• Unité d'alimentation séparée : jusqu'à 150 kg

• Armoire de commande S4Cplus avec unité d'alimentation : jusqu'à 400 kg


1. Fixez les élingues de levage sur la partie supérieure de l'unité d'alimentation.

Assurez-vous que leur capacité de levage est adaptée au poids de l'unité d'alimentation.

Reportez-vous à la figure de la section Généralités à la page 77.

2. Avant de procéder au levage, tendez les élingues.

3. Soulevez l'unité d'alimentation et installez-la à l'emplacement souhaité.


2 Installation

2.8.2. Installation standard de l'unité d'alimentation


Emplacement de l'unité d'alimentation

L'emplacement de l'unité d'alimentation est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000147


A Unité d'alimentation

B Zone d'accès à la connexion des signaux entre l'unité d'alimentation et le système de commande


D Presse-étoupe, alimentation de l'atelier

E Presse-étoupe, alimentation au niveau du manipulateur

F Connexion, câble du coffret de distribution, XS103

G Connexion, pistolet fixe/sur colonne, XS104

H Supports de boîtier (4) avec vis de fixation (16 au total)



Unité d'alimentation Reportez-vous à la section Pièces détachées.


L'unité d'alimentation contient tout le matériel nécessaire à l'installation et à la connexion.




2 Installation


Installation

La procédure ci-dessous explique comment fixer l'unité d'alimentation à une armoire de

commande S4Cplus standard.

AVERTISSEMENT !

Veuillez observer les remarques suivantes avant tout travail sur le système de commande ou

sur les unités connectées au système de commande :

• - Mettez hors tension toutes les alimentations électriques de l'armoire.

• - Plusieurs composants situés à l'intérieur de l'armoire ou des unités externes sont

sensibles aux décharges électrostatiques (DES) et seront détruits s'ils y sont soumis.

• - Avant toute manipulation, vérifiez que vous êtes mis à la terre à l'aide d'un bracelet

spécial DES ou similaire. De nombreux modules et faces avant d'unités sont dotés d'un

bouton spécial permettant la connexion d'un bracelet pour la protection contre les

DES. Utilisez-le.






1. Assurez-vous que le système de commande est hors tension.

2. Déverrouillez le couvercle du système de commande et retirez les charnières situées à l'arrière de l'armoire.

3. Retirez le couvercle du système de commande.

4. Soulevez l'unité d'alimentation au-dessus de l'armoire de commande S4Cplus.

Reportez-vous à la section Levage de l'unité d'alimentation à la page 77.

5. Fixez l'unité d'alimentation aux supports de boîtier à l'aide des quatre vis.

Inclus dans le kit.

Assurez-vous que la bande antistatique en fibre ne se trouve pas sur la circonférence du couvercle de l'armoire.

6. L'unité d'alimentation à installer est-elle équipée de la protection des défauts à la terre ?

Si OUI : connectez l'unité d'alimentation en suivant les indications du schéma électrique.

Si NON : assurez-vous que vous pouvez installer la protection des défauts à la terre.

Les lois et réglementations locales peuvent rendre obligatoire l’installation de la protection des défauts à la terre.

Les exigences sont spécifiées dans la section Protection des défauts à la terre à la page 80.


2 Installation


Protection des défauts à la terre

L'installation doit posséder une protection des défauts à la terre si une réglementation locale l'exige.

Ce système peut être intégré à l'unité d'alimentation (option disponible auprès d'ABB) ou

installé sur l'alimentation externe de l'atelier. Si l'installateur local choisit une option

différente de celle proposée par ABB, il est responsable de la conformité de l'installation aux

normes et réglementations nationales ou internationales.

Trois options d'installation différentes (a, b et c) sont présentées ci-dessous :

xx0300000175

7. L'unité d'alimentation à installer est-elle équipée d'un contacteur ?

Si OUI : connectez l'unité d'alimentation en suivant les indications du schéma électrique.

Si NON : Assurez-vous que l'installation peut être isolée.

Les lois et réglementations locales peuvent rendre obligatoire l’installation d’un sectionneur. Il existe d’autres raisons.

Les exigences sont spécifiées dans la section Contacteur à la page 81.

8. Effectuez toutes les connexions d'alimentation et de signal en suivant les indications du schéma électrique.

Reportez-vous à la section Équipement nécessaire à la page 78.

Tous les points de connexion qui apparaissent sur le schéma électrique sont indiqués dans l'armoire de commande.


A Manipulateur

B Unité d'alimentation


D Alimentation externe de l'atelier (fournie par le client/l'utilisateur)


2 Installation


Le tableau ci-dessous indique les exigences relatives à la protection des défauts à la terre :

Contacteur

L'installation peut contenir une sorte de contacteur (sectionneur électro-mécanique) :

• si une réglementation locale l'exige

• pour protéger le personnel

• pour protéger l'équipement

• pour permettre la surveillance du statut système MISE SOUS TENSION

Ce système peut être intégré à l'unité d'alimentation (option disponible auprès d'ABB) ou

installé sur l'alimentation externe de l'atelier. Si l'installateur local choisit une option

différente de celle proposée par ABB, il est responsable de la conformité de l'installation aux

normes et réglementations nationales ou internationales.

Trois options d'installation différentes (a, b et c) sont présentées ci-dessous :

E Groupe d'équipements alimenté par l'alimentation externe de l'atelier

a Protection des défauts à la terre intégrée

b Protection externe des défauts à la terre pour l'unité d'alimentation uniquement

c Protection externe des défauts à la terre pour le groupe d'équipements, unité d'alimentation incluse

Tension, soudage AC 400-600 VCA, 50/60 Hz

Tension, soudage MFCC 400-480 VCA, 50/60 Hz

Courant 110 A, RMS


2 Installation


xx0300000177

Le tableau ci-dessous indique les exigences relatives au contacteur :

A Manipulateur

B Unité d'alimentation


D Alimentation externe de l'atelier (fournie par le client/l'utilisateur)

E Groupe d'équipements alimenté par l'alimentation externe de l'atelier

a Contacteur intégré

b Contacteur externe de l'unité d'alimentation uniquement

c Contacteur externe du groupe d'équipements, unité d'alimentation incluse

Tension, soudage AC 400-600 VCA, 50/60 Hz

Tension, soudage MFCC 400-480 VCA, 50/60 Hz

Courant 110 A, RMS


3 Maintenance

3.1. Introduction

3 Maintenance

3.1. Introduction

Structure du chapitre

Ce chapitre décrit toutes les tâches de maintenance recommandées pour le robot et ses unités

externes.

Il est basé sur le calendrier de maintenance situé en début de chapitre. Le calendrier fournit

des informations sur les tâches et intervalles de maintenance nécessaires, et fait référence aux

procédures de ces tâches.

Chaque procédure contient toutes les informations nécessaires à la réalisation du travail,

par exemple les matériaux et les outils nécessaires.

En fonction de la tâche de maintenance concernée, les procédures sont regroupées dans

différentes sections.

Informations de sécurité

Avant d'entamer une tâche d'entretien, il est très important de veiller au respect de toutes les

informations de sécurité.

Veuillez lire les notions générales relatives à la sécurité, ainsi que les informations plus

spécifiques décrivant les dangers encourus lors de l'exécution des procédures. Lisez

l'intégralité du chapitre Sécurité.


3 Maintenance

3.2.1. Calendrier de maintenance, SpotPack

3.2 Programmes de maintenance et durée de vie des composants

3.2.1. Calendrier de maintenance, SpotPack

Généralités

Pour garantir le bon fonctionnement de l'équipement SpotPack, vous devez l'entretenir

régulièrement. La maintenance incombe à l'opérateur. Les tâches de maintenance et leurs

intervalles respectifs sont indiqués dans le tableau ci-dessous.

Les intervalles d'inspection n'indiquent pas les durées de vie des composants.

Tâches et intervalles, équipement standard

Les paragraphes auxquels il est fait référence dans le tableau se trouvent dans les différents

chapitres relatifs à chaque tâche de maintenance.

Le tableau ci-dessous indique les tâches et intervalles de maintenance requis :

*) La tâche doit être effectuée régulièrement. Le fabricant du robot peut ne pas indiquer

l'intervalle requis. L'intervalle dépend du cycle de fonctionnement du robot, de son

environnement de travail et de son schéma de mouvement.

En règle générale, plus l'environnement est pollué, plus les intervalles de maintenance sont

rapprochés. De même, plus le schéma de mouvement est exigeant (faisceau de câbles tendu),

plus les intervalles sont rapprochés.

Tâche de maintenance

Équipement Intervalle Remarque Voir section :

Inspection Unité d'eau et d'air

1 mois "Inspection préventive de l'unité d'eau et d'air à la page 93"

Inspection Unité d'alimentation

Régulièrement *) "Inspection préventive de l'unité d'alimentation à la page 96"

Inspection Câbles Régulièrement *) "Inspection préventive de tous les câbles, SpotPack à la page 85"

Inspection Bras supérieur du DressPack

Régulièrement *)

À chaque changement du schéma de mouvement du manipulateur

"Inspection préventive, bras supérieur du DressPack à la page 87"

Nettoyage Bras supérieur du DressPack

Régulièrement *) "Nettoyage, bras supérieur du DressPack à la page 99"

Nettoyage Unité d'eau et d'air

Régulièrement *) "Nettoyage, unité d'eau et d'air à la page 101"


3 Maintenance

3.3.1. Inspection préventive de tous les câbles, SpotPack

3.3 Tâches d'inspection


Câbles, système SpotPack

Le système SpotPack utilise de nombreux câbles. La section Pièces détachées répertorie les

différents câbles utilisés.

Les activités concernant l'inspection (décrites ci-dessous) sont présentées à titre général et ne

concernent pas un type de câble en particulier.


AVERTISSEMENT !

Veuillez observer les remarques suivantes avant tout travail sur le système de commande ou

sur les unités connectées au système de commande :

• - Mettez hors tension toutes les alimentations électriques de l'armoire.

• - Plusieurs composants situés à l'intérieur de l'armoire ou des unités externes sont

sensibles aux décharges électrostatiques (DES) et seront détruits s'ils y sont soumis.

• - Avant toute manipulation, vérifiez que vous êtes mis à la terre à l'aide d'un bracelet

spécial DES ou similaire. De nombreux modules et faces avant d'unités sont dotés d'un

bouton spécial permettant la connexion d'un bracelet pour la protection contre les

DES. Utilisez-le.

Inspection

La procédure ci-dessous explique comment inspecter tous les câbles du système SpotPack.

Cette instruction s'applique aux éléments suivants :

• Bras supérieur du DressPack, câbles et tuyaux intégrés

• Bras inférieur du DressPack, câbles et tuyaux intégrés

• Sol du DressPack, câbles et tuyaux intégrés






1. Assurez-vous de la propreté de l'unité. Si nécessaire, nettoyez-la conformément aux instructions de la section Nettoyage, bras supérieur du DressPack à la page 99.

2. Vérifiez le serrage de tous les boulons. Les couples de serrage recommandés sont indiqués dans la section Assemblages par vis à la page 13.

3. Vérifiez que toutes les connexions sont correctes et qu'il n'y a aucune fuite.

Resserrez-les si nécessaire.


3 Maintenance


4. Recherchez toute usure mécanique, plus particulièrement dans les zones où le paquet de câbles/tuyaux frotte contre le manipulateur ou toute autre structure, ou se trouve à proximité.

Vérifiez attentivement tous les paquets de câbles/tuyaux qui se trouvent au niveau du poignet du manipulateur et du point de jonction situé à l'arrière du bras supérieur.

Remplacez tout élément usé conformément aux instructions du chapitre Réparation.

Réajustez l'ensemble après installation.

5. Vérifiez que tous les paquets de câbles/tuyaux sont correctement fixés.

Fixez tous les éléments desserrés conformément aux instructions du chapitre Installation.

6. Vérifiez que tous les attache-câbles sont correctement fixés aux câbles/tuyaux.

Resserrez tous les attache-câbles conformément aux instructions de la section Installation du bras supérieur du DressPack à la page 39.



3 Maintenance

3.3.2. Inspection préventive, bras supérieur du DressPack



xx0300000004


B Paquet de tuyaux

C Support de tuyaux



F Plaque de connexion axe 3, processus



J Attache-câbles







3 Maintenance



AVERTISSEMENT !

Avant d'effectuer toute tâche sur le manipulateur, observez ce qui suit :

• Désactivez toutes les alimentations électriques.

Inspection - Manipulateur immobile

La procédure ci-dessous explique comment inspecter le bras supérieur du DressPack lorsque

le manipulateur est immobile.

Q Bande velcro







1. Vérifiez que le DressPack n'est pas sale.

Si nécessaire, nettoyez-le conformément aux instructions de la section Nettoyage, bras supérieur du DressPack à la page 99.

2. Vérifiez le serrage de tous les boulons.

Les couples de serrage recommandés sont indiqués dans la section Assemblages par vis à la page 13.

3. Vérifiez la position et l'état des manchons de protection.

Dans la mesure du possible, positionnez-les de façon à ce qu'ils empêchent tout frottement du tuyau de protection contre le bras supérieur du manipulateur.

Si nécessaire, installez des manchons de protection supplémentaires.

xx0300000221

Pièces :

• A : Manchons de protection

Notez l'emplacement des manchons de protection afin de faciliter leur remplacement.

Si nécessaire, remplacez les manchons de protection.


5. Vérifiez que le paquet de câbles est correctement connecté au niveau de la plaque de connexion axe 3 située à l'arrière du bras supérieur, ainsi qu'au niveau de l'outil du plateau tournant du manipulateur.

A


3 Maintenance




7. Vérifiez que le paquet de tuyaux n'est ni fissuré ni endommagé.


8. Inspectez l'amortisseur en caoutchouc.

Vérifiez qu'il n'est ni déchiré ni endommagé.

xx0300000055

Pièces :

• A : Unité rétractable

• B : Amortisseur

• C : Vis de fixation du bras rétractable

Si nécessaire, remplacez l'amortisseur en suivant les instructions de la section Remplacement de l’amortisseur à la page 120.



3 Maintenance


9. Assurez-vous que les surfaces coulissantes du manchon coulissant ne sont ni endommagées ni trop usées.

Procédez à cette vérification manuellement : saisissez le paquet et faites-le tourner pour vérifier qu'il glisse facilement.

Si l'usure des manchons coulissants est excessive :

1. Procédez à leur démontage et nettoyez-les.

2. Procédez à leur remplacement.

Vérifiez toujours la propreté des manchons coulissants. S'ils sont sales, nettoyez-les.

xx0300000199

Pièces :

• A : Surface coulissante du manchon coulissant


• C : Support de câbles de processus, axe 6

Une surface endommagée peut empêcher la rotation du paquet de câbles et entraîner une usure excessive.

Le produit de nettoyage est indiqué dans la section Équipement nécessaire à la page 88.

Si nécessaire, remplacez les manchons coulissants conformément aux instructions du chapitre Remplacement des manchons coulissants à la page 124.

10. Vérifiez que le support de câbles de processus de l'axe 6 est complètement poussé contre le plateau tournant correspondant.

Si nécessaire, ajustez le couple de serrage en suivant les instructions de la section Assemblages par vis à la page 13.

xx0400001040

Pièces :


• B : Plateau tournant, axe 6


A

A

B


3 Maintenance


Inspection - Vitesse réduite

La procédure suivante explique comment inspecter le bras supérieur du DressPack lorsque le

manipulateur se déplace à une vitesse réduite.

AVERTISSEMENT !

Un manipulateur en mouvement présente un danger et peut entraîner des dommages corporels

graves si les procédures de sécurité ne sont pas respectées. Par conséquent, toutes les

opérations doivent être effectuées en dehors du rayon d'action et de la zone de sécurité des

manipulateurs.

Effectuez les vérifications suivantes avant de commencer :

• Vérifiez que tous les arrêts d'urgence sont entièrement fonctionnels.

• Fermez et activez tous les équipements de sécurité (barrières et/ou rideaux de sécurité,

etc.).

Inspection - Pleine vitesse

La procédure suivante explique comment inspecter le bras supérieur du DressPack lorsque le

manipulateur se déplace à pleine vitesse.

Pendant l'exécution du programme du robot, le mouvement de l'unité rétractable doit être

doux, mais néanmoins suffisamment fort pour que le paquet de tuyaux se rétracte sans effort

excessif.

11. Inspectez visuellement le renforcement de tuyau pour vérifier l'absence de fissures ou de toute autre détérioration.

Voir la figure ci-dessus.

Si nécessaire, remplacez le renforcement de tuyau conformément aux instructions du chapitre Remplacement du renforcement de tuyau à la page 122.

12. Vérifiez tous les colliers pour câble fixant le paquet de câbles de processus et le tuyau de protection.

Les couples de serrage sont indiqués dans le chapitre Installation et dans la section Assemblages par vis à la page 13.









3 Maintenance


AVERTISSEMENT !

Un manipulateur en mouvement présente un danger et peut entraîner des dommages corporels

graves si les procédures de sécurité ne sont pas respectées. Par conséquent, toutes les

opérations doivent être effectuées en dehors du rayon d'action et de la zone de sécurité des

manipulateurs.

Effectuez les vérifications suivantes avant de commencer :

• Vérifiez que tous les arrêts d'urgence sont entièrement fonctionnels.

• Fermez et activez tous les équipements de sécurité (barrières et/ou rideaux de sécurité,

etc.).


1. Vérifiez que le renforcement des tuyaux ne peut pas se déplacer dans le support de plus de quelques millimètres.

xx0400001008

Pièces :

• A : Support de tuyaux

• B : Indique la position avant maximale que peut prendre l'unité rétractable

• C : Renforcement de tuyau

• D : Unité rétractable



A B C

D


3 Maintenance

3.3.3. Inspection préventive de l'unité d'eau et d'air



Inspection générale

La procédure explique comment effectuer une inspection générale de l'unité d'eau et d'air.








1. Assurez-vous de la propreté de l'unité d'eau et d'air.

Si nécessaire, nettoyez-la conformément aux instructions de la section Nettoyage, unité d'eau et d'air à la page 101.

2. Vérifiez le serrage de tous les boulons.

Les couples de serrage recommandés sont indiqués dans la section Assemblages par vis à la page 13.




3 Maintenance


Inspection, circuit d’alimentation en air

La procédure ci-dessous explique comment inspecter le circuit d'alimentation en air.

xx0300000180

A Filtre à air


1. Vérifiez si l'embase du filtre contient bien de l'eau. Normalement, l'embase du filtre est automatiquement vidée si la pression de l'air chute.

Il est également possible de vider l'embase du filtre manuellement. Il suffit d'appuyer sur une petite goupille située dans la partie inférieure de l'unité de filtre à air.

Si la pression de l'air ne chute pas, aucun vidage automatique ne s'effectue. Dans ce cas, le vidage doit être effectué manuellement.

Si l'embase du filtre contient beaucoup d'eau, cela signifie que l'alimentation en air contient trop d'eau. Veuillez prendre les mesures nécessaires pour corriger ce problème.

2. Vérifiez qu'il n'y a aucune fuite. Si nécessaire, resserrez les vis.

3. Vérifiez l'état du filtre à air. Si nécessaire, remplacez le filtre à air. Voir Remplacement du filtre à air à la page 153.

Normalement, le filtre devrait être remplacé après une année d'utilisation.


3 Maintenance


Inspection, circuit d'entrée et de retour d'eau

La procédure ci-dessous explique comment inspecter le circuit d'entrée et de retour d'eau.

xx0300000179

A Vanne d'eau (du circuit d'entrée d'eau).

B Contacteur débitmétrique (sur le circuit de retour d'eau mécanique). Contacteur numérique disponible en option.

C Clapet à bille manuel (arrivée d'eau).

D Clapet à bille manuel (évacuation d'eau).


1. Ouvrez le clapet à bille manuel de l'arrivée d'eau.

2. Ouvrez la vanne d'eau du circuit intérieur d'eau.

3. Fermez le clapet à bille manuel de la sortie d'eau.

4. Lorsque le système est sous pression, vérifiez qu'il n'y a aucune fuite.

Si nécessaire, resserrez les vannes.

5. Réinitialisez le système.


3 Maintenance

3.3.4. Inspection préventive de l'unité d'alimentation


Emplacement de l'unité d'alimentation

xx0300000181

A Disjoncteur

B Borne à fusibles

C Mini-contacteurs (partie de l'option Contacteur pour alimentation de soudage)

D Temporisateur de soudage

E Ventilateur (disponible en option). À placer à l'arrière de l'unité d'alimentation.

F Contacteur de soudage (partie de l'option Contacteur pour alimentation de soudage)

G Parasurtenseur (partie de l'option Contacteur pour alimentation de soudage). À placer derrière le contacteur de soudage.

H Barre de mise à la terre

J Protection des défauts à la terre (disponible en option). L'emplacement varie en fonction de la version (CA ou MFCC). Cette figure illustre l'emplacement sur la version CA.


3 Maintenance



Inspection générale

Cette procédure explique comment effectuer une inspection générale de l'unité

d'alimentation, c'est-à-dire une inspection qui ne concerne aucune pièce en particulier.

Inspection, contacteur, fusibles et disjoncteur

La procédure ci-dessous explique comment inspecter le contacteur, les fusibles et le

disjoncteur de l'unité d'alimentation.





Multimètre Permet de mesurer la résistance




1. Vérifiez que l'unité d'alimentation n'est pas sale.

Vérifiez plus particulièrement les ventilateurs et la protection de soudage.

Nettoyez ces composants si nécessaire.

2. Vérifiez le serrage de tous les boulons. Les couples de serrage recommandés sont indiqués dans la section Assemblages par vis à la page 13.

3. Vérifiez que toutes les connexions sont correctes et que les connecteurs ne sont pas desserrés.



1. Vérifiez les réglages. Reportez-vous à l'annexe.

2. Vérifiez que le contacteur fonctionne correctement.

Fixez le contacteur.

3. Vérifiez la fixation des bandes de fusible.

4. Vérifiez le fonctionnement du disjoncteur.

5. Contrôlez les connexions des câbles.


3 Maintenance


Inspection, unité de défaut à la terre

L'unité de défaut à la terre n'est pas une fonction standard de l'unité d'alimentation. Cette

instruction explique comment inspecter l'unité de défaut à la terre facultative fournie par ABB

Robotics. Les unités de défaut à la terre fournies par d'autres sociétés doivent être inspectées

conformément aux spécifications de leur fabricant respectif.

La procédure ci-dessous explique comment inspecter l'unité de défaut à la terre d'ABB

Robotics.

Inspection, ventilateur

Le ventilateur est une option.

La procédure ci-dessous explique comment inspecter le ventilateur.


1. Testez le fonctionnement de l’unité de défaut à la terre en appuyant sur le bouton TEST.

L'unité doit se déclencher et provoquer l'interruption de l'alimentation.

Si le résultat de ce test n'est pas satisfaisant, vous devez remplacer le commutateur de défaut à la terre. Cette opération est décrite dans la section Remplacement de la protection des défauts à la terre à la page 159.


1. Vérifiez le fonctionnement du ventilateur. Vérifiez que vous n'entendez aucun bruit suspect.

2. Inspectez le ventilateur. Si nécessaire, nettoyez-le.


3 Maintenance

3.4.1. Nettoyage, bras supérieur du DressPack

3.4 Nettoyage


Emplacement

xx0400001004


B Paquet de tuyaux

C Support de tuyaux



F Plaque de connexion axe 3, proc.

Q Manchons coulissants

F

E

DA

B C

Q

R

R


3 Maintenance



Nettoyage

La procédure ci-dessous explique comment nettoyer le bras supérieur du DressPack.





Chiffon sec et brosse moyennement souple

Pour le nettoyage des nervures des tuyaux de protection


1. Nettoyez la partie extérieure du bras supérieur du DressPack afin d'enlever les éventuels débris se trouvant entre les nervures. Nettoyez toutes les zones où les tuyaux flexibles se plient ou frottent contre le manipulateur.

Si le faisceau n'est pas suffisamment propre, le tuyau de protection peut se rompre.

Utilisez uniquement l'équipement et les produits de nettoyage indiqués dans la section Équipement nécessaire à la page 85.

2. Débarrassez les manchons coulissants de toute impureté.


3 Maintenance

3.4.2. Nettoyage, unité d'eau et d'air


Emplacement

L'emplacement de l'unité d'eau et d'air est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000144


Nettoyage, filtre à air

La procédure ci-dessous explique comment nettoyer le filtre à air de l'unité d'eau et d'air.

A Unité d'eau et d'air

B Vis de fixation de l'unité (4)

C Couvercle arrière supérieur

D Couvercle supérieur de l'unité d'eau et d'air

E Vis de fixation (4), couvercle supérieur de l'unité d'eau et d'air



Chiffon sec Pour nettoyer l'unité d'eau et d'air


1. Fermez la vanne d’air manuelle et laissez la pression de l'air s'évacuer complètement.

2. Retirez le couvercle de protection noir. Pour ce faire, poussez le linguet à ressort vers le bas et tournez le couvercle de protection d'1/8 de tour vers la gauche.

3. Dégagez le couvercle en le dirigeant vers le bas.

4. Retirez l'embase du filtre. Pour ce faire, tournez-le d'1/8 de tour vers la gauche et tirez-le vers le bas.

5. Nettoyez l'embase à l'aide d'un chiffon.

N'utilisez pas de solvants pour nettoyez l'embase. Utilisez uniquement du savon et de l'eau.

6. Changez le filtre à air si nécessaire. Reportez-vous à la section Remplacement du filtre à air à la page 153.


3 Maintenance



4 Réparations

4.1. Introduction

4 Réparations

4.1. Introduction

Généralités

Ce chapitre contient des informations relatives à la réparation de l'équipement. Il vous

explique comment remplacer les pièces et les sous-ensembles figurant à la section Pièces

détachées.


4 Réparations

4.2.1. Démontage du bras supérieur du DressPack

4.2 Bras supérieur du DressPack



Cette section décrit le démontage du bras supérieur du DressPack. Les tâches peuvent différer

en fonction du nombre de câbles et de tuyaux, du type de connecteur, etc. Toutefois, les

différences significatives sont indiquées dans la description de la procédure.

Toutes les opérations de démontage du faisceau du bras supérieur du DressPack sont

détaillées ci-dessous dans la section Démontage des connecteurs d'alimentation de soudage

à la page 109. Elles doivent être réalisées sur un établi. Avant de démonter le faisceau du bras

supérieur du DressPack, vous devez le retirer du manipulateur. Pour retirer le faisceau du bras

supérieur du manipulateur, reportez-vous à la section Retrait du faisceau du bras supérieur

du manipulateur à la page 106.


xx0300000004


B Paquet de tuyaux


4 Réparations



C Support de tuyaux






J Attache-câbles






Q Bande velcro






Chiffon de coton propre Pour nettoyer les attache-câbles/tuyaux, ainsi que les câbles et les tuyaux.

Plastique de protection Pour protéger les broches des connecteurs au cours du démontage.






4 Réparations


Retrait du faisceau du bras supérieur du manipulateur

La procédure ci-dessous décrit comment retirer le faisceau du bras supérieur du manipulateur,

avant son démontage.

L'illustration ci-dessous indique l'emplacement de l'unité rétractable en position arrière, avec

appui sur l'amortisseur. Reportez-vous à la section C ci-dessous.

xx0300000222

Pièces :

• A : Support de tuyaux

• B : Position avant maximale de l'unité rétractable

• C : Position arrière maximale de l'unité rétractable

AVERTISSEMENT !

Avertissement !

L'unité rétractable pousse le paquet de tuyaux vers l'arrière. Par conséquent, pour éviter tout

accident, vous devez placer le robot de telle manière que le bras de l'unité rétractable soit

placé en position arrière. Le bras doit s'appuyer sur l'amortisseur avant tout démontage du

faisceau du bras supérieur.

A B C


1. Fermez l'arrivée d'eau et d'air.

2. Déconnectez les tuyaux du faisceau du bras supérieur de l'axe 6.

3. Déconnectez les tuyaux du faisceau du bras supérieur de la plaque de connexion de l'axe 3.

4. Déconnectez le contact de signaux de l'axe 6.

5. Déconnectez le contact de soudage de l'axe 6.

6. Déconnectez le contact de signaux de la plaque de connexion de l'axe 3.

7. Déconnectez le contact de soudage de la plaque de connexion de l'axe 3.


4 Réparations


8. Démontez l'attache-câbles de l'unité rétractable. L'attache-câbles ne doit pas être retiré du faisceau.

Deux vis M8x16 à l'arrière de l'attache-câbles.

9. Ouvrez le porte-rotule du support de câbles de processus, axe 6.

10. Ouvrez le porte-rotule de l'unité rétractable.

11. Faites passer le faisceau du bras supérieur par le support de tuyaux.



4 Réparations


Démontage du faisceau du bras supérieur

La procédure ci-dessous explique comment démonter le faisceau du bras supérieur.

Toutes les tâches décrites ci-dessous doivent être effectuées sur un établi.

ATTENTION !




1. Avant de commencer le démontage, marquez la position de tous les câbles et tuyaux de l'attache-câbles/tuyaux. Utilisez du ruban de marquage.

2. Retirez les attaches de tuyaux avant et les manchons coulissants.

L'illustration montre une attache de tuyau.

xx0300000250

L'illustration montre l'une des moitiés du manchon coulissant. L'autre moitié est identique.

xx0300000249

Pièces :

• A : Surface de l'attache de tuyaux la plus éloignée du tuyau de protection

• B : Surface du manchon coulissant légèrement concave

• C : Surface de l'attache de tuyaux la plus proche du tuyau de protection

• D : Rainure de verrouillage de la nervure du renforcement de tuyau


4 Réparations


Démontage des connecteurs d'alimentation de soudage

Cette section explique comment démonter le connecteur d'alimentation de soudage. La

procédure réelle peut être différente en fonction des types de connecteur d'alimentation de

soudage, mais le principe reste le même.

3. Retirez l'attache-câbles/tuyaux avant en tirant doucement sur les câbles/tuyaux.

Les orifices inutilisés de l'attache-câbles/tuyaux sont bouchés. REMARQUE : Conservez ces bouchons. Ils sont nécessaires au bon fonctionnement de l'attache-câbles/tuyaux.

L'illustration montre une attache générique. Le nombre de trous pour câbles/tuyaux diffère d'une application à l'autre.

xx0300000246

4. Nettoyez soigneusement l'attache-câbles/tuyaux avec un chiffon.

N’utilisez ni détergent ni solvant !

5. Retirez les prises d'alimentation du connecteur d'alimentation de soudage.

Effectuez cette opération uniquement dans les applications nécessitant l'utilisation d'un câble d'alimentation de soudage. Ne l'effectuez pas dans les applications MH.

Reportez-vous à la section Démontage des connecteurs d'alimentation de soudage à la page 109.

6. Retirez les bornes de signal du connecteur de signaux.

7. Regroupez tous les raccords et toutes les broches des connecteurs, puis enveloppez-les soigneusement dans le plastique de protection.

Pour faciliter le remontage, nous conseillons d'emballer chaque conducteur séparément.

8. Retirez doucement tous les câbles/tuyaux du tuyau de protection.

Ordre :

1. Câble d'alimentation de soudage

2. Tuyaux

3. Câbles de signaux

9. N'allez pas plus loin au niveau du démontage : retirez simplement le tuyau/câble à remplacer.

10. Remontez le paquet complet. Reportez-vous à la section Montage du bras supérieur du DressPack à la page 111.



4 Réparations



1. Retirez le capot latéral du connecteur d'alimentation de soudage.

L'illustration indique un connecteur d'alimentation de soudage.

xx0400001005

Pièces :

• A : Bornes du connecteur (3)

• B : Capot latéral

2. Insérez les trois bornes de connecteur dans le connecteur à l'aide de l'outil d'extraction.

Assurez-vous que le câble glisse facilement vers l'arrière ; si ce n'est pas le cas, le connecteur a peut-être été endommagé lorsque vous avez retiré les bornes.

3. Retirez le presse-étoupe.

4. Pour ne pas endommager les bornes du connecteur, enveloppez-les dans le plastique de protection.


4 Réparations

4.2.2. Montage du bras supérieur du DressPack



Cette section décrit le montage du bras supérieur du DressPack. Les tâches peuvent différer



Toutes les tâches décrites ci-dessous doivent être effectuées sur un établi. Le remontage du

DressPack du manipulateur est décrit dans la section Installation, fixations du bras supérieur

du DressPack à la page 40.

Le DressPack doit être démonté conformément aux descriptions de la section Démontage du

bras supérieur du DressPack à la page 104.


xx0300000004


B Paquet de tuyaux

C Support de tuyaux




4 Réparations






J Attache-câbles






Q Bande velcro




Paquet de câbles de processus

Reportez-vous à la section Pièces détachées.


Graisse pour câbles 3HAC 14807-1

40 ml

Pour lubrifier les câbles/tuyaux à l'intérieur du tuyau de protection.

Plastique de protection - Pour protéger les broches et les bornes des connecteurs au cours de l'installation.

Ruban-cache adhésif - Pour marquer les positions de montage


3HAC 17290-7

Le contenu est défini dans la section Trousse à outils standard.




DressPack pour IRB 6600, 6650 et 7600 (utilisation d'un pistolet de soudage pneumatique)


DressPack pour IRB 6600, 6650 et 7600 (utilisation d'un pistolet de soudage asservi)

Schéma de montage du paquet de câbles de processus

3HAC 16881-2

Général pour SW


4 Réparations


Montage du bras supérieur du DressPack

La procédure ci-dessous explique comment monter le bras supérieur du DressPack.

ATTENTION !




3HAC 16949-2

Général pour MH

Tableau de connexion -




1. Vérifiez que vous utilisez les pièces appropriées.

Toutes les références sont indiquées dans le chapitre Pièces détachées.

2. Fixez l'attache-câbles/tuyaux arrière en respectant le marquage que vous avez effectué lors du démontage.

Si vous remplacez le câble ou le tuyau, marquez le nouveau câble ou tuyau conformément aux anciens marquages.

Le réglage est décrit dans la section Fixation de l'attache-câbles/tuyaux à la page 115.

Le marquage est décrit dans la section Démontage du faisceau du bras supérieur à la page 108.

3. Si vous utilisez des tuyaux avec serre-câble, fixez-les. (2 tuyaux de ½")

Assurez-vous qu'ils sont fixés dans les trous appropriés et que les prises terminales sont branchées.

Celles-ci ne sont généralement utilisées que dans les applications MH qui ne comportent que peu de tuyaux fonctionnels.

4. Alignez le paquet de câbles/tuyaux de façon à ce que chacun d'eux soit parallèle aux autres.

Si nécessaire, faites pivoter les tuyaux séparément dans l'attache afin qu'ils suivent leur inclinaison naturelle. Assurez-vous que l'inclinaison des tuyaux correspond à celle de l'ensemble du paquet une fois qu'il est fixé sur le manipulateur.

Si nécessaire, utilisez du ruban-cache adhésif pour maintenir les tuyaux ensemble au cours du montage.

REMARQUE : Retirez tout le ruban avant de procéder à l'assemblage.

5. À l'aide d'un pinceau, appliquez un peu de graisse pour câble sur les câbles/tuyaux.

Toutes les surfaces (à l'exception de 100 mm autour de l'attache-câbles/tuyaux) de chaque câble ou tuyau doivent être recouvertes de graisse.


Vérifiez que la graisse est appliquée à plus de 100 mm de l'attache-câbles/tuyaux.


4 Réparations


6. Examinez le tuyau de protection pour vous assurer que ses extrémités ont été correctement coupées.

xx0300000061

A : Coupez le tuyau de protection au-dessus d'une arête.

7. Poussez les renforcements de tuyau dans le tuyau de protection.

8. La méthode d'insertion des câbles/tuyaux à l'intérieur du tuyau de protection dépend de leur nombre.

Reportez-vous à la section Nombre de tuyaux peu élevé à la page 117, Nombre de tuyaux moyen à la page 118ou Nombre de tuyaux élevé à la page 119.

9. Positionnez les manchons coulissants arrière.

Reportez-vous à la section Fixation des manchons coulissants à la page 116.

10. Vérifiez attentivement que le paquet de câbles/tuyaux n'est pas tordu à l'extrémité avant.

11. Fixez l'attache-câbles/tuyaux avant. Reportez-vous à la section Fixation de l'attache-câbles/tuyaux à la page 115.

12. Poussez tous les câbles de signaux dans l’attache avant.

Les câbles sont ainsi détendus.

13. Positionnez les manchons coulissants avant.

Reportez-vous à la section Fixation des manchons coulissants à la page 116.

14. Retirez le plastique de protection des raccords et des broches des connecteurs.

15. Montez tous les connecteurs à l'extrémité du câble.

Cette opération dépend de l'application.

Positionnez les broches des connecteurs en suivant les indications du schéma électrique et du tableau de connexion qui se trouvent dans la section Équipement nécessaire à la page 112.

16. Branchez l'ensemble des connecteurs et raccords du paquet de câbles/tuyaux.


17. Pour vérifier le bon positionnement de chaque broche, nous vous recommandons fortement de mesurer la résistance bout à bout de chaque fil.

Positionnez les fils en suivant les indications du schéma électrique et du tableau de connexion qui se trouvent dans la section Équipement nécessaire à la page 112.



4 Réparations


Fixation de l'attache-câbles/tuyaux

Cette section décrit le montage des attache-câbles/tuyaux.


1. Observez le schéma de montage. Vérifiez notamment les longueurs et positions de montage recommandées de l'attache-câbles/tuyaux.


xx0300000246

2. Marquez toutes les positions de blocage à l'aide du ruban-cache adhésif.

Reportez-vous au schéma de montage.

3. Fixez l'attache-câbles/tuyaux arrière en suivant les indications du schéma de montage.

N'appliquez jamais de lubrifiant sur l'attache ! Si vous en appliquez accidentellement, retirez-le soigneusement. Pour ce faire, utilisez un chiffon sec.

Assurez-vous que l'attache est tournée dans le bon sens.

Si nécessaire, vous pouvez utiliser une paire de grosses pinces pour ouvrir les trous pour câbles/tuyaux.

Les orifices vides de l'attache-câbles/tuyaux doivent être bouchés.


4 Réparations


Fixation des manchons coulissants

Cette section explique comment monter les manchons coulissants.


1. Fixez les manchons coulissants sur le tuyau de protection.

Assurez-vous qu'ils sont tournés dans le bon sens.

L'illustration montre une moitié de manchon coulissant. Les deux moitiés sont identiques.

xx0300000249

Pièces :

• A : Surface de l'attache de tuyaux la plus éloignée du tuyau de protection

• B : Surface du manchon coulissant légèrement concave

• C : Surface de l'attache de tuyaux la plus proche du tuyau de protection

• D : Rainure de verrouillage du renforcement de tuyau


4 Réparations


Nombre de tuyaux peu élevé

Cette section explique comment insérer les câbles et les tuyaux dans le tuyau de protection

lorsque leur nombre est peu élevé.

2. Cette illustration indique les positions de fixation des manchons coulissants sur l'attache-câbles/tuyaux.

L'illustration présente la section transversale du manchon coulissant.

xx0400001007

Pièces :

• A : Tuyau de protection


• C : Manchons coulissants

• D : Attache de tuyau

• E : Attache-câbles/tuyaux

3. Fixez les manchons coulissants à l'aide des attaches de tuyaux.

Dans les applications nécessitant l'utilisation d'un grand nombre de câbles/tuyaux, vous pouvez utiliser des colliers en aluminium pour comprimer tout le paquet.

Les manchons coulissants sont correctement serrés lorsqu'un collier de serrage en aluminium (sur l'unité rétractable par exemple) est complètement serré et que le support de câbles de processus de l'axe 6 peut pivoter légèrement.

Assurez-vous que les deux colliers sont du même côté.

Assurez-vous que les trous situés entre les moitiés des manchons coulissants sont presque identiques et qu'ils ne coïncident pas avec les coupes verticales de l'attache-câbles/tuyaux.

L'illustration montre une attache de tuyau.

xx0300000250


Action Infos/Illustration


2. Maintenez le paquet de câbles/tuyaux et insérez-le doucement dans le tuyau de protection.


4 Réparations


Nombre de tuyaux moyen


lorsque le nombre de tuyaux est moyen.


4. Reprenez là où vous vous êtes arrêté.



1. Essayez d'insérer les câbles/tuyaux en suivant la procédure décrite dans la section Nombre de tuyaux peu élevé à la page 117.

Si le paquet complet est trop large, procédez comme suit :

2. Attachez entre eux les câbles/tuyaux à l'aide de ruban adhésif et espacez les connecteurs/raccords.

xx0300000253

Pièces :

• A : Ruban adhésif

3. Insérez doucement le paquet dans le tuyau de protection.



A A


4 Réparations


Nombre de tuyaux élevé


lorsque leur nombre est élevé.

Remontage du faisceau du bras supérieur sur le manipulateur

La procédure de remontage du faisceau du bras supérieur du DressPack sur le manipulateur

est décrite dans la section Installation, fixations du bras supérieur du DressPack à la page 40.


1. Essayez d'insérer les câbles/tuyaux en suivant la procédure décrite dans la section Nombre de tuyaux moyen à la page 118.


2. Coupez la longueur minimale pour les raccords du paquet.

Coupez aussi près du raccord que possible.

La longueur du tuyau d'origine étant correcte, cette opération ne doit être effectuée que quelques fois sur chaque tuyau.

3. Regroupez les raccords et broches de connecteurs restants, puis enveloppez-les soigneusement dans le plastique de protection.


5. Tirez doucement le tuyau coupé à travers le tuyau de protection.

Si nécessaire, vous pouvez tordre doucement le tuyau de protection pour faciliter l'opération.

6. Refixez le raccord sur le tuyau.



4 Réparations

4.2.3. Remplacement de l’amortisseur


Emplacement

L'emplacement de l'amortisseur est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000055


A Unité rétractable

B Amortisseur

C Vis de fixation du bras rétractable



Amortisseur 3HAC 14230-18






4 Réparations


Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer l'amortisseur.

AVERTISSEMENT !

Avant toute réparation sur le manipulateur, observez ce qui suit :

• Les moteurs et les roues dentées sont TRÈS CHAUDS après l'utilisation du robot.

Pour éviter tout risque de brûlure, ne touchez ni les moteurs ni les roues dentées.

• Coupez toutes les alimentations électriques, hydrauliques et pneumatiques du robot.

• Prenez toutes les mesures nécessaires pour que le manipulateur ne tombe pas lors du

retrait des pièces. Par exemple, attachez le bras inférieur avec des fixations si vous

devez retirer le moteur de l'axe 2.

Remontage

La procédure ci-dessous explique comment remonter l'amortisseur.

AVERTISSEMENT !









1. Tirez vers vous le bras de l'unité rétractable pour accéder à l'amortisseur.

Reportez-vous à la figure de la section Emplacement à la page 120.

2. Retirez l'amortisseur en dévissant le contre-écrou en dessous de l'amortisseur.


1. Tirez vers l'avant le bras de l'unité rétractable pour accéder à l'amortisseur.

Reportez-vous à la figure de la section Emplacement à la page 120.

2. Fixez l'amortisseur et serrez-le avec le contre-écrou situé en dessous.


4 Réparations

4.2.4. Remplacement du renforcement de tuyau


Vue d’ensemble

Toutes les tâches décrites ci-dessous doivent être effectuées sur un établi.

Pour retirer le faisceau du bras supérieur du Dresspack du manipulateur, reportez-vous à la

section Retrait du faisceau du bras supérieur du manipulateur à la page 106

Emplacement du renforcement de tuyau

L'emplacement du renforcement de tuyau est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000259


A Manchons coulissants

B Renforcement de tuyau

A B

B A



Renforcement de tuyau 3HAC 022194-001


4 Réparations


Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer le renforcement de tuyau.

Remontage

La procédure ci-dessous explique comment remonter le renforcement de tuyau.


3HAC 17290-7



- Ces procédures indiquent les références des outils nécessaires.




1. Exécutez les premières étapes de la procédure Démontage du bras supérieur du DressPack.

Vous pourrez ainsi accéder aux manchons coulissants.

Reportez-vous à la section Démontage du bras supérieur du DressPack à la page 104.

2. Retirez les renforcements du tuyau de protection.

Assurez-vous que le tuyau de protection n'est pas endommagé.

Si le tuyau de protection est endommagé, remplacez-le.


1. Choisissez le renforcement de tuyau approprié.

Les références sont indiquées au chapitre DressPack, bras supérieur, std à la page 172.

2. Poussez doucement le renforcement sur le tuyau de protection.

Assurez-vous que la nervure du renforcement de tuyau est bien alignée avec le manchon coulissant.

3. Exécutez les dernières étapes de la procédure Montage du bras supérieur du DressPack.

Reportez-vous à la section Montage du bras supérieur du DressPack à la page 111.


4 Réparations

4.2.5. Remplacement des manchons coulissants


Emplacement des manchons coulissants

L'emplacement des manchons coulissants est indiqué dans la figure ci-dessous.

Toutes les tâches décrites ci-dessous doivent être effectuées sur un établi. Le retrait du

DressPack du manipulateur est décrit dans la section Retrait du faisceau du bras supérieur

du manipulateur à la page 106.

xx0300000259


A Manchons coulissants

B Renforcement de tuyau

A B

B A



Manchons coulissants 3HAC 16208-1


4 Réparations


Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer les manchons coulissants.

Remontage

La procédure ci-dessous explique comment remonter les manchons coulissants.








1. Exécutez les premières étapes de la procédure Démontage du bras supérieur du DressPack.

Vous pourrez ainsi accéder aux manchons coulissants.

Reportez-vous à la section Démontage du bras supérieur du DressPack à la page 104.


1. Exécutez les dernières étapes de la procédure Montage du bras supérieur du DressPack.

Reportez-vous à la section Montage du bras supérieur du DressPack à la page 111.


4 Réparations

4.2.6. Réglage de la tension du ressort de l'unité rétractable


Emplacement de l'unité rétractable

L'emplacement de l'unité rétractable est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000055


Unités rétractables

Les unités rétractables des modèles IRB 6600 et IRB 7600 sont différentes. Les illustrations

font référence à l'unité rétractable de l'IRB6600. Les mêmes principes s'appliquent à l'unité

rétractable de l'IRB 7600.

A Unité rétractable

B Amortisseur

C Vis de fixation du bras rétractable








4 Réparations


Le tableau ci-dessous indique les différentes références des unités rétractables.

AVERTISSEMENT !

Le ressort situé à l'intérieur de l'unité rétractable est sous tension. Ne démontez jamais l'unité.

Faites toujours très attention lorsque vous utilisez l'unité rétractable.

Motif du réglage

Lorsque l'unité rétractable est correctement réglée, elle exploite sa plage de fonctionnement

complète.

L'unité rétractable est réglée suivant une tension de ressort standard à la livraison (¾ de tour).

Si vous devez la démonter pour une raison quelconque, veillez à réajuster la tension du

ressort.

Vous pouvez également régler l'unité rétractable, dès que nécessaire, afin d'optimiser son

rendement.

Afin d'augmenter la durée de vie du faisceau du bras supérieur, la tension de l'unité rétractable

ne doit pas être plus forte que nécessaire.

Référence Modèle de robot

3HAC 15960-1 Unité rétractable de l'IRB 6600.

3HAC 15966-1 Unité rétractable de l'IRB 7600.


4 Réparations


Relâchement du ressort tendu

La procédure ci-dessous explique comment relâcher le ressort tendu de l'unité rétractable.


1. REMARQUE : Avant de relâcher le ressort tendu, placez le bras de l'unité rétractable en position arrière (avec appui sur l'amortisseur).

2. Desserrez les quatre vis de la bague extérieure située à l'arrière de l'unité rétractable.


L'illustration indique l'emplacement des vis à l'arrière.

xx0400001039

Pièces :

• A : Vis

• B : Bague extérieure

3. Utilisez la clé à ergot (68-75 mm) sur la partie extérieure de l'unité rétractable, comme l'indique l'illustration.


L'illustration indique l'emplacement des vis à l'avant.

xx0400000994

Pièces :

• Vis

• Clé à ergot

4. Tenez la clé à ergot fermement.


4 Réparations


Définition de la tension du ressort

La procédure ci-dessous explique comment définir la tension du ressort de l'unité rétractable.

Tension recommandée

Le bras de l'unité rétractable doit être aussi peu « flottant » que possible lorsque le robot est

en mouvement.

Le renforcement du tuyau (la partie en caoutchouc du tuyau de protection) ne doit pas entrer

dans le support de tuyau lorsque le manipulateur fonctionne à pleine vitesse. Reportez-vous

à l'indication B de l'illustration ci-dessous.

5. REMARQUE : Préparez-vous avant d'effectuer l'opération suivante.

Lorsque vous desserrez les vis, la force du ressort va faire tourner la clé à ergot vers la gauche.

Soyez prudent.

6. Retirez les quatre vis de la partie extérieure de l'unité rétractable, en maintenant la clé à ergot fermement.

7. Tournez l'axe de l'unité rétractable dans le sens inverse des aiguilles d'une montre à l'aide de la clé à ergot jusqu'à ce que le ressort ne soit plus tendu.

8. Vous disposez maintenant de l'emplacement de départ pour déterminer la tension du ressort



1. Tournez l'axe de l'unité rétractable de ¾ de tour dans le sens des aiguilles d'une montre à l'aide de la clé à ergot. Cette position correspond au réglage de départ.

Pour les autres réglages, reportez-vous au tableau ci-dessous Forces approximatives en fonction des différents réglages.

2. Resserrez les quatre vis de la partie extérieure de l'unité rétractable, tout en maintenant l'axe fermement à l'aide de la clé à ergot.

Reportez-vous à l'illustration ci-dessus.


3. Retirez la clé à ergot.

4. Resserrez les quatre vis de la bague extérieure située à l'arrière de l'unité rétractable.

Reportez-vous à l'illustration ci-dessus.


5. Exécutez le programme et vérifiez que la tension de l'unité rétractable est correcte.

Si ce n'est pas le cas, redéfinissez la tension du ressort de l'unité rétractable.


4 Réparations


xx0400001008

La tension recommandée pour le ressort est de 270° (¾ de tour). Cette tension est optimisée

pour une longueur de faisceau de bras supérieur normale, pour le soudage par point à la

verticale. C'est la tension qui est réglée sur les unités rétractables à la livraison.

Un faisceau de bras supérieur court pour toute opération effectuée à l'horizontale peut

demander une tension moindre.

Un faisceau de bras supérieur long sur des robots montés sur étagère peut demander une

tension plus forte.

Forces approximatives en fonction des différents réglages

Le tableau ci-dessous indique les forces approximatives selon différents réglages.

REMARQUE : Ne tournez jamais le ressort de plus d'un tour (= 360°).

A Support de tuyaux

B Indique la position avant maximale que peut prendre l'unité rétractable

C Renforcement de tuyau

D Unité rétractable

A B C

D

Paramètre Force de traction Force de relâchement

1 tour 150 N 130 N

¾ de tour 105 N 85 N

½ tour 70 N 45 N


4 Réparations

4.3.1. Démontage du bras inférieur du DressPack

4.3 Bras inférieur du DressPack



Cette section décrit le démontage du bras inférieur du DressPack. Les tâches peuvent différer



Toutes les opérations de démontage du faisceau du bras inférieur du DressPack sont détaillées

ci-dessous dans la section Démontage du faisceau du bras inférieur. Elles doivent être

réalisées sur un établi. Avant de démonter le faisceau du bras inférieur du DressPack, vous

devez le retirer du manipulateur. Pour retirer le bras inférieur du DressPack du manipulateur,

reportez-vous à la section Retrait du faisceau du bras inférieur du manipulateur.


xx0300000006





4 Réparations



Retrait du faisceau du bras inférieur du manipulateur

La procédure ci-dessous explique comment démonter le faisceau du bras inférieur du

DressPack du manipulateur.




G Guide-câble





M Plaque client

N Plaque processus

P Bandes velcro (7)










1. Retirez les 7 bandes velcro qui fixent les câbles et les tuyaux.

Voir Emplacement du bras inférieur du DressPack à la page 131.

2. Déconnectez les tuyaux de la plaque de connexion axe 3 proc.


3. Retirez la base de la plaque (couvercle supérieur) du manipulateur en démontant les vis de fixation.

4. Démontez les tuyaux montés sur la plaque client et la plaque processus.


4 Réparations


Démontage du faisceau du bras inférieur

La procédure ci-dessous explique comment démonter le bras inférieur du DressPack.

ATTENTION !



5. Déconnectez les câbles de la plaque de connexion axe 3 proc.

6. Démontez la fixation supérieure du paquet de câbles de processus.


7. Démontez la fixation intermédiaire du paquet de câbles de processus.


8. Démontez la fixation inférieure du paquet de câbles de processus.


9. Démontez la vis qui fixe le tuyau/câble de signaux et le câble d'alimentation de soudage à l'orifice du réducteur axe 1.


10. Démontez les vis qui fixent le câble d'alimentation de soudage à la plaque processus du support connecteur de soudage.

Voir Installation, fixations du bras inférieur du DressPack à la page 29.

11. Démontez le câble de signaux monté sur la plaque client et la plaque processus.

Voir Installation, fixations du bras inférieur du DressPack à la page 29.

12. Faites passer l'extrémité inférieure du paquet de câbles par l'orifice du réducteur axe 1.



1. Retirez l'attache-câbles/tuyaux avant en tirant doucement sur les câbles/tuyaux.


xx0300000246

2. Nettoyez soigneusement l'attache-câbles/tuyaux avec un chiffon.

N’utilisez ni détergent ni solvant !


Pour faciliter le remontage, nous conseillons d'emballer chaque conducteur séparément.


4 Réparations


4. Retirez doucement tous les câbles/tuyaux du tuyau de protection.

Ordre de démontage :

1. Câble d'alimentation de soudage. Reportez-vous aux instructions ci-dessous.

2. Tuyaux

3. Câbles de signaux. Reportez-vous aux instructions ci-dessous.

5. Pour retirer le câble d'alimentation de soudage, vous devez démonter les goujons. Le presse-étoupe doit également être retiré.

6. Pour retirer le câble de signaux, vous devez couper l'épaulement. Démontez ensuite les goujons.

Utilisez une scie à métaux et un couteau aiguisé pour couper cet épaulement.

Lorsque vous allez remonter le paquet, vous devrez utiliser un nouvel épaulement.

7. N'allez pas plus loin au niveau du démontage : retirez simplement le tuyau/câble à remplacer.

8. Remontez le paquet complet. Reportez-vous à la section Montage du bras inférieur du DressPack à la page 135.



4 Réparations

4.3.2. Montage du bras inférieur du DressPack



Cette section décrit le montage du bras inférieur du DressPack. Les tâches peuvent différer



Toutes les tâches décrites ci-dessous doivent être effectuées sur un établi. Le retrait du

DressPack du manipulateur est décrit dans la section Retrait du faisceau du bras inférieur du

manipulateur à la page 132.

Le DressPack doit être démonté conformément aux descriptions de la section Démontage du

bras inférieur du DressPack à la page 131.


xx0300000006




4 Réparations







G Guide-câble





M Plaque client

N Plaque processus

P Bandes velcro (7)



Paquet de câbles de processus

Reportez-vous à la section Pièces détachées.


Graisse pour câbles 3HAC 14807-1 40 ml

Pour lubrifier les câbles/tuyaux à l'intérieur du tuyau de protection.

Plastique de protection - Pour protéger les broches des connecteurs au cours de l'installation.

Ruban-cache adhésif - Pour marquer les positions de montage








-

Tableau de connexion -


4 Réparations


Procédure

La procédure ci-dessous explique comment monter le bras inférieur du DressPack.

ATTENTION !



Épaulement 3HAC 5323-1 Nécessaire lors de la réutilisation d'un câble d'alimentation de soudage démonté. La forme d'origine ne peut pas être réutilisée.

Souffleuse d'air chaud Pour la fixation de l'épaulement




1. Vérifiez que vous utilisez les pièces appropriées.

Toutes les références sont indiquées dans le chapitre Pièces détachées.

2. Fixez l'attache-câbles/tuyaux inférieur. Reportez-vous à la section Fixation de l'attache-câbles/tuyaux à la page 115.

Utilisé uniquement dans les applications de manutention des matériaux.

3. Alignez le paquet de câbles/tuyaux de façon à ce que chacun d'eux soit parallèle aux autres.

Si nécessaire, faites pivoter les tuyaux séparément dans l'attache afin qu'ils suivent leur inclinaison naturelle. Assurez-vous que l'inclinaison des tuyaux correspond à celle de l'ensemble du paquet une fois qu'il est fixé sur le manipulateur.

Si nécessaire, utilisez du ruban-cache adhésif pour maintenir les tuyaux ensemble au cours du montage.

REMARQUE : Retirez tout le ruban avant de procéder à l'assemblage.

4. À l'aide d'un pinceau, appliquez un peu de graisse pour câble sur les câbles/tuyaux.

Toutes les surfaces (à l'exception de 100 mm autour de l'attache-câbles/tuyaux) de chaque câble ou tuyau doivent être recouvertes de graisse.


Vérifiez que la graisse est appliquée à plus de 100 mm de l'attache-câbles/tuyaux.


4 Réparations


5. Examinez le tuyau de protection pour vous assurer que ses extrémités ont été correctement coupées.

xx0300000061

A : Coupez le tuyau de protection au-dessus d'une arête.

6. La méthode d'insertion des câbles/tuyaux à l'intérieur du tuyau de protection dépend de leur nombre.

Reportez-vous à la section Nombre de tuyaux peu élevé à la page 117, Nombre de tuyaux moyen à la page 118ou Nombre de tuyaux élevé à la page 119.

7. Vérifiez attentivement que le paquet de câbles/tuyaux n'est pas tordu à l'extrémité avant.

8. Fixez l'attache-câbles/tuyaux avant. Reportez-vous à la section Fixation de l'attache-câbles/tuyaux à la page 115.

9. Poussez tous les câbles de signaux dans l’attache avant.

Les câbles sont ainsi détendus.


11. Montez tous les connecteurs à l'extrémité du câble.


Positionnez les broches des connecteurs en suivant les indications du schéma électrique et du tableau de connexion qui se trouvent dans la section Équipement nécessaire à la page 136.

12. Branchez l'ensemble des connecteurs et raccords du paquet de câbles/tuyaux.


13. Pour vérifier le bon positionnement de chaque broche, nous vous recommandons fortement de mesurer la résistance bout à bout de chaque fil.

Positionnez les fils en suivant les indications du schéma électrique et du tableau de connexion qui se trouvent dans la section Équipement nécessaire à la page 136.



4 Réparations


Fixation de l'attache-câbles/tuyaux

Cette section décrit le montage des attache-câbles/tuyaux.

Nombre de tuyaux peu élevé


lorsque leur nombre est peu élevé.


1. Observez le schéma de montage. Vérifiez notamment les longueurs et positions de montage recommandées de l'attache-câbles/tuyaux.

L’illustration montre une attache générique. Le nombre de trous pour câbles/tuyaux diffère d'une application à l'autre.

xx0300000246

2. Marquez toutes les positions de blocage à l'aide du ruban-cache adhésif.

Reportez-vous au schéma de montage.

3. Fixez l'attache-câbles/tuyaux arrière en suivant les indications du schéma de montage.

N'appliquez jamais de lubrifiant sur l'attache ! Si vous en appliquez accidentellement, retirez-le soigneusement. Pour ce faire, utilisez un chiffon sec.

Assurez-vous que l'attache est tournée dans le bon sens.

Si nécessaire, vous pouvez utiliser une paire de grosses pinces pour ouvrir les trous pour câbles/tuyaux.

Les orifices vides de l'attache-câbles/tuyaux doivent être bouchés.



2. Maintenez le paquet de câbles/tuyaux et insérez-le doucement dans le tuyau de protection.




4 Réparations


Nombre de tuyaux moyen


lorsque le nombre de tuyaux est moyen.

Nombre de tuyaux élevé


lorsque leur nombre est élevé.


1. Essayez d'insérer les câbles/tuyaux en suivant la procédure décrite dans la section Nombre de tuyaux peu élevé à la page 117.


2. Attachez entre eux les câbles/tuyaux à l'aide de ruban adhésif et espacez les connecteurs/raccords.

xx0300000253

Pièces :

• A : Ruban adhésif




A A


1. Essayez d'insérer les câbles/tuyaux en suivant la procédure décrite dans la section Nombre de tuyaux moyen à la page 118.


2. Coupez la longueur minimale pour les raccords du paquet.

Coupez aussi près du raccord que possible.

La longueur du tuyau d'origine étant correcte, cette opération ne doit être effectuée que quelques fois sur chaque tuyau.

3. Regroupez les raccords et broches de connecteurs restants, puis enveloppez-les soigneusement dans le plastique de protection.


4 Réparations



5. Tirez doucement le tuyau coupé à travers le tuyau de protection.

Si nécessaire, vous pouvez tordre doucement le tuyau de protection pour faciliter l'opération.

6. Refixez le raccord sur le tuyau.




4 Réparations

4.4.1. Remplacement du circuit d’alimentation en air, std

4.4 Unité d'eau et d'air

4.4.1. Remplacement du circuit d'alimentation en air, std

Emplacement du circuit d’alimentation en air

L'emplacement du circuit d'alimentation en air est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000125


A Circuit d’alimentation en air

B Circuit d'entrée d'eau

C Circuit de retour d'eau



Circuit d’alimentation en air Reportez-vous à la section Pièces détachées.



3HAC 17290-7





4 Réparations


Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer le circuit d'alimentation en air. Elle ne

porte pas sur les détails propres à chaque version (références, types de connecteur, etc.). Ces


AVERTISSEMENT !















1. Fermez la vanne d’air manuelle du circuit d'arrivée d'air.

Les tuyaux d'air du manipulateur vont être décompressés.

2. Fermez l'arrivée d'air de l'unité d'eau et d'air.

3. Retirez le tuyau de l'alimentation en air comprimé de l'atelier.

4. Retirez le tuyau de processus 1 du circuit d'alimentation en air.

5. Retirez le tuyau de processus 4 du circuit d'alimentation en air.

Vous ne pouvez effectuer cette opération que si vous avez choisi la vanne proportionnelle.

6. Débranchez le connecteur du pressostat sur le pressostat.

Vous ne pouvez effectuer cette opération que si vous avez choisi le pressostat.


4 Réparations


Remontage

La procédure ci-dessous explique comment remonter le circuit d'alimentation en air. Elle ne

porte pas sur les détails propres à chaque version (références, types de connecteur, etc.). Ces


AVERTISSEMENT !


• - Les moteurs et les roues dentées sont TRÈS CHAUDS après l'utilisation du robot.

Pour éviter tout risque de brûlure, ne les touchez pas.

• - Coupez toutes les alimentations électriques, hydrauliques et pneumatiques du robot.

• - Prenez toutes les mesures nécessaires pour que le manipulateur ne tombe pas lors du



7. Si vous avez choisi la vanne proportionnelle, effectuez les opérations suivantes :

• Retirez le couvercle de l'unité d'eau et d'air.

• Débranchez le connecteur de la vanne proportionnelle sur le coffret de distribution en vous reportant au schéma électrique.

• Coupez les bandes qui tiennent le câble à la vanne proportionnelle.


8. Dévissez les quatre vis qui maintiennent le circuit d'alimentation en air.



1. Faites passer le câble de signaux de la vanne proportionnelle par la plaque arrière de l'unité d'eau et d'air.


2. Fixez l'unité d'eau et d'air à l'aide des 4 vis.

3. Si vous avez choisi la vanne proportionnelle, effectuez les opérations suivantes :

• Branchez le connecteur de la vanne proportionnelle sur la connexion du coffret de distribution en vous reportant au schéma électrique.

• Regroupez les câbles à l'arrière de la plaque.

• Vérifiez qu'aucun câble n'est pressé contre les arêtes de la plaque.

• Remontez le couvercle de l'unité d'eau et d'air.


4. Branchez le connecteur du pressostat sur le pressostat.

Vous ne pouvez effectuer cette opération que si vous avez choisi le pressostat.


4 Réparations


5. Connectez le tuyau de processus 4 du manipulateur sur le circuit d’alimentation en air.


6. Connectez le tuyau de processus 1 du manipulateur sur le circuit d'alimentation en air.

7. Connectez le tuyau de l'alimentation en air comprimé de l'atelier sur l'arrivée d'air.

8. Ouvrez l'arrivée d'air de l'unité d'eau et d'air.

9. Ouvrez la vanne d'air manuelle du circuit d'arrivée d'air.

Les tuyaux d'air du manipulateur vont être compressés.

10. Contrôle d'étanchéité. Resserrez les connexions si vous constatez des fuites.



4 Réparations

4.4.2. Remplacement du circuit d'entrée d'eau, std


Emplacement du circuit d'entrée d'eau

L'emplacement du circuit d'entrée d'eau est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000125







Circuit d'entrée d'eau Reportez-vous à la section Pièces détachées.



3HAC 17290-7



4 Réparations


Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer le circuit d'entrée d'eau. Elle ne porte pas

sur les détails propres à chaque version (références, types de connecteur, etc.). Ces détails

sont indiqués dans la section Pièces détachées.

AVERTISSEMENT !








D’autres outils et procédures peuvent être nécessaires. Reportez-vous aux références à ces procédures dans les instructions étape par étape ci-dessous.










2. Fermez la vanne d'arrivée d'eau manuelle de l'unité d'eau et d'air.

3. Fermez la vanne d'évacuation d'eau manuelle de l'unité d'eau et d'air.

4. Retirez le tuyau de processus 2 de l'unité d'eau et d'air.

5. Démontez la vanne manuelle de l'arrivée d'eau.

6. Retirez la bobine de la vanne d'eau électrique.

7. Desserrez les contre-écrous.

8. Retirez le circuit d'arrivée d'eau de l'unité d'eau et d'air.


4 Réparations


Remontage

La procédure ci-dessous explique comment remonter le circuit d'entrée d'eau. Elle ne porte

pas sur les détails propres à chaque version (références, types de connecteur, etc.). Ces détails


AVERTISSEMENT !

Avertissement









1. Placez le circuit d'arrivée d'eau dans l'unité d'eau et d'air.

2. Fixez le circuit d'arrivée d'eau du côté où se trouve un contre-écrou.

3. Ajustez les contre-écrous de l'autre côté, de manière à ce que le circuit d'arrivée d'eau ne soit pas exposé aux forces de traction ou de compression.

4. Serrez les contre-écrous.

5. Remontez la bobine de la vanne d'eau électrique.

6. Connectez le tuyau de processus 2 sur l'unité d'eau et d'air.

Reportez-vous à Couple de serrage à la page 14 dans la section Assemblages par vis.

7. Connectez la vanne d'arrivée d'eau manuelle.


8. Essuyez toute trace d'eau. Cela permet de détecter plus facilement les fuites.

9. Ouvrez la vanne d'arrivée d'eau manuelle de l'unité d'eau et d'air.

10. Activez la vanne d'eau électrique.

11. Patientez quelques minutes. Contrôlez l'étanchéité.

12. Si vous contactez une fuite, ajustez les réglages.

13. Ouvrez la vanne d'évacuation d'eau manuelle de l'unité d'eau et d'air.



4 Réparations

4.4.3. Remplacement du circuit de retour d’eau, std


Emplacement du circuit de retour d’eau

L'emplacement du circuit de retour d'eau est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000125







Circuit de retour d’eau Reportez-vous à la section Pièces détachées.



3HAC 17290-7





4 Réparations


Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer le circuit de retour d'eau. Elle ne porte pas

sur les détails propres à chaque version (références, types de connecteur, etc.). Ces détails


AVERTISSEMENT !
















2. Fermez la vanne d'arrivée d'eau manuelle de l'unité d'eau et d'air.

3. Fermez la vanne d'évacuation d'eau manuelle de l'unité d'eau et d'air.



Vous ne pouvez effectuer cette opération qui si vous avez choisi l'option Second retour d'eau.

6. Marquez l'emplacement des bandes avant de les couper.

Utilisez par exemple du ruban de marquage.

De cette manière, vous pourrez remonter les tuyaux correctement.

7. Coupez les attaches.

8. Démontez la vanne d'évacuation d'eau manuelle.

9. Retirez le contact de l'indicateur de débit du coffret de distribution.

Si vous avez choisi l'option Second retour d'eau, retirez les contacts des deux indicateurs de flux.

10. Dévissez les contre-écrous.

11. Retirez le circuit d'évacuation d'eau de l'unité d'eau et d'air.


4 Réparations


Remontage

La procédure ci-dessous explique comment remonter le circuit de retour d'eau. Elle ne porte

pas sur les détails propres à chaque version (références, types de connecteur, etc.). Ces détails


AVERTISSEMENT !

Avertissement !









1. Placez le circuit d'évacuation d'eau dans l'unité d'eau et d'air.

Le circuit d'évacuation d'eau se présente en plusieurs versions selon que vous avez choisi l'option Second retour d'eau ou Contacteur débitmétrique numérique.

2. Fixez le circuit d'évacuation d'eau du côté où se trouve un contre-écrou.

3. Ajustez les contre-écrous de l'autre côté, de manière à ce que le circuit d'évacuation d'eau ne soit pas exposé aux forces de traction ou de compression.

4. Serrez les contre-écrous.

5. Connectez le contact de l'indicateur de débit au coffret de distribution.

Connectez les deux contacts si vous avez choisi l'option Second retour d'eau.

Reportez-vous au schéma électrique pour effectuer les connexions correctement.

6. Regroupez les câbles à l'arrière de la plaque.

7. Vérifiez qu'aucun câble n'est pressé contre les arêtes de la plaque.

8. Connectez le tuyau de processus 3 sur l'unité d'eau et d'air.


9. Connectez le tuyau de processus 4 de l'unité d'eau et d'air.

Vous ne pouvez effectuer cette opération qui si vous avez choisi l'option Second retour d'eau.


10. Connectez la vanne d'évacuation d'eau manuelle.


11. Essuyez toute trace d'eau. Cela permet de détecter plus facilement les fuites.


4 Réparations


12. Ouvrez la vanne d'arrivée d'eau manuelle de l'unité d'eau et d'air.

13. Activez la vanne d'eau électrique.

14. Patientez quelques minutes. Contrôlez l'étanchéité.

15. Si vous contactez une fuite, ajustez les réglages.

16. Ouvrez la vanne d'évacuation d'eau manuelle de l'unité d'eau et d'air.

17. Montez les bandes en vous reportant aux marquages que vous avez effectués précédemment lorsque vous avez retiré le circuit d'évacuation d'eau.

Cette opération est décrite dans la section Retrait à la page 150.


19. Réglez à nouveau le paramètre de débit si nécessaire.



4 Réparations

4.4.4. Remplacement du filtre à air

4.4.4. Remplacement du filtre à air

Remplacement du filtre à air

La procédure ci-dessous explique comment remplacer le filtre du régulateur de pression.


1. Fermez la vanne d’air manuelle et laissez la pression de l'air s'évacuer complètement.

2. Retirez le couvercle de protection noir. Pour ce faire, poussez le linguet à ressort vers le bas et tournez le couvercle de protection de 1/8 de tour vers la gauche.

3. Dégagez le couvercle en le dirigeant vers le bas.

4. Retirez l'embase du filtre. Pour ce faire, tournez-le d'1/8 de tour vers la gauche et tirez-le vers le bas.

5. Dévissez la protection du filtre et tirez-la vers le bas.

6. Remplacez l'ancien filtre.

Remarque : Saisissez le nouveau filtre par sa partie inférieure uniquement.

Conservez le ressort. Il sera réutilisé dans le nouveau filtre.

Réf. OEM du filtre : 97801732

7. Remontez les pièces dans l'ordre inverse.

Réutilisez le même ressort.

Le ressort est nécessaire au bon fonctionnement du filtre.

8. Réglez à nouveau le système de surpression.


4 Réparations

4.5.1. Remplacement de l'unité d'alimentation, SpotPack



Emplacement

L'emplacement de l'unité d'alimentation est indiqué dans la figure ci-dessous.

xx0300000147

A Unité d'alimentation

B Zone d'accès à la connexion des signaux entre l'unité d'alimentation et le système de commande

C S4Cplus

D Presse-étoupe, alimentation de l'atelier

E Presse-étoupe, alimentation au niveau du manipulateur

F Connexion, câble du coffret de distribution, XS103

G Connexion, pistolet fixe/sur colonne, XS104

H Supports de boîtier (4) avec vis de fixation (16 au total)


4 Réparations



DANGER !

Avant d'effectuer la connexion à l'alimentation secteur, vérifiez que l'autre extrémité du câble

est déconnectée de la tension de ligne.

Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer l'unité d'alimentation.

DANGER !

Avant d'effectuer la connexion à l'alimentation secteur, vérifiez que l'autre extrémité du câble

est déconnectée de la tension de ligne.

Remontage

La procédure ci-dessous explique comment remettre l'unité d'alimentation en place.



Jeu d’outils standard 3HAC 17290-7 Le contenu est défini dans la section Trousse à outils standard.






1. Retirez la plaque-capot arrière du manipulateur en dévissant ses vis de fixation.

2. Déconnectez le câble de terre.

3. Déconnectez les connecteurs R1.MP et R1.SMB.

4. Sortez le câble et les connecteurs en les tirant vers le haut au centre du châssis.

5. Sortez le faisceau de câbles en le tirant doucement.


1. Retirez le capot sur le côté gauche du poignet en desserrant ses vis de fixation.

2. Débranchez tous les connecteurs sur les moteurs 5 et 6.

3. Retirez le capot en plastique à l'arrière du bras supérieur en desserrant ses vis de fixation.


4 Réparations

4.5.2. Remplacement du disjoncteur QB101


Emplacement

La figure ci-dessous présente l'emplacement des différentes pièces de l'unité d'alimentation.

xx0200000181

A Disjoncteur

B Borne à fusibles









4 Réparations


Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer le disjoncteur.

Remontage

La procédure ci-dessous explique comment remettre le disjoncteur en place.


1. Mettez hors tension le disjoncteur de l'unité d'alimentation.

2. Mettez hors tension le disjoncteur de l'armoire.

3. Mettez hors tension le disjoncteur de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.

4. Vérifiez que le système est hors tension.

5. Ouvrez la porte de l'unité d'alimentation.

6. Retirez les câbles de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.

7. Retirez les câbles de l'unité d'alimentation sortante de l'atelier.

8. Démontez les vis du disjoncteur.

9. Soulevez et retirez le disjoncteur.


1. Vérifiez que l'unité d'alimentation entrante de l'atelier est hors tension.

2. Vérifiez que le système d'alimentation est hors tension.

3. Vérifiez que le nouveau disjoncteur est identique à celui que vous voulez remplacer.

4. Fixez le disjoncteur à l'aide des vis Philips fournies.

Pour prendre connaissance des instructions de fixation, reportez-vous aux informations fournies avec le disjoncteur.

5. Fixez le câble de l'unité d'alimentation sortante de l'atelier.


Couple de serrage : 7 Nm.

6. Fixez le câble de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.



7. Vérifiez qu'aucun fil ne sort des câbles.

8. Vérifiez le réglage du niveau de freinage (110 A).

Si nécessaire, ajustez ce réglage.

9. Mettez sous tension le disjoncteur de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.

Effectuez les opérations suivantes avec la plus grande prudence car la porte de l'unité d'alimentation est ouverte.

10. Réglez le disjoncteur sur ON, sur l'axe, à l'aide de l'outil adéquat.

11. Poussez le bouton test et vérifiez que le disjoncteur est déconnecté.


4 Réparations


12. Réglez le disjoncteur sur OFF.

13. Fermez la porte.

14. Redémarre le système.



4 Réparations

4.5.3. Remplacement de la protection des défauts à la terre


Emplacement


xx0300000181

A Disjoncteur

B Borne à fusibles









4 Réparations


Préparation

La procédure ci-dessous présente en détail les opérations à effectuer avant de retirer la

protection des défauts à la terre.

Retrait et remontage

Reportez-vous aux recommandations des fournisseurs pour le montage et le démontage de la

protection des défauts à la terre.







6. Retirez les câbles de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.

Vis à tête cylindrique à 6 pans (4 mm)

7. Retirez les câbles de l'unité d'alimentation sortante de l'atelier.



4 Réparations

4.5.4. Remplacement des mini-contacteurs K101, K103


Emplacement


xx0300000181

Retrait du mini-contacteur K101

La procédure ci-dessous explique comment retirer le mini-contacteur K101.

A Disjoncteur

B Borne à fusibles





G Parasurtenseur (partie de l'option Contacteur pour alimentation de soudage). À placer derrière le connecteur de soudage.







4 Réparations


Remontage du mini-contacteur K101

La procédure ci-dessous explique comment remonter le mini-contacteur K101.

Retrait du mini-contacteur K103

La procédure ci-dessous explique comment retirer le mini-contacteur K103.




6. Déconnectez les câbles. Reportez-vous au schéma électrique.

7. Démontez le contacteur.





3. Vérifiez que le nouveau mini-contacteur est identique à celui que vous voulez remplacer.

4. Fixez le mini-contacteur à l'aide des vis fournies.

5. Reconnectez les câbles. Reportez-vous au schéma électrique.








7. Démontez le mini-contacteur.


4 Réparations


Remontage du mini-contacteur K103

La procédure ci-dessous explique comment remonter le mini-contacteur K103.




3. Vérifiez que le nouveau mini-contacteur est identique à celui que vous voulez remplacer.

4. Fixez le mini-contacteur à l'aide des vis fournies.

5. Reconnectez les câbles. Reportez-vous au schéma électrique.


4 Réparations

4.5.5. Remplacement du contacteur QC101


Emplacement


xx0300000181

A Disjoncteur

B Borne à fusibles





G Parasurtenseur (partie de l'option Contacteur pour alimentation de soudage). À placer derrière le câble de puissance de soudage.




4 Réparations


Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer le contacteur QC101.

Remontage

La procédure ci-dessous explique comment retirer le contacteur QC101.







6. Déconnectez le câble de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.


7. Déconnectez le câble de l'unité d'alimentation sortante de l'atelier.



9. Démontez les vis qui maintiennent le contacteur.

10. Desserrez les vis qui maintiennent le contacteur.

11. Retirez le contacteur.

12. Retirez le parasurtenseur du contacteur et connectez-le au nouveau contacteur.

Si le parasurtenseur ne fonctionne pas, remplacez-le.



2. Avant tout remontage, vérifiez que le système d'alimentation est hors tension.

3. Vérifiez que le nouveau contacteur est identique à celui que vous voulez remplacer.

4. Remontez le parasurtenseur sur le nouveau contacteur si vous ne l'avez pas encore fait.

5. Remontez le contacteur à l'aide des vis fournies.

Pour prendre connaissance des instructions de fixation, reportez-vous aux informations fournies avec le contacteur.

6. Reconnectez les câbles du relais. Reportez-vous au schéma électrique.

7. Reconnectez les câbles de l'interrupteur de position.


8. Fixez le câble de l'unité d'alimentation sortante de l'atelier.




4 Réparations


9. Fixez le câble de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.




11. Mettez sous tension le disjoncteur de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.

12. Mettez sous tension le disjoncteur de l'armoire.

Effectuez les opérations suivantes avec la plus grande prudence car la porte de l'unité d'alimentation est ouverte.

13. Réglez le disjoncteur sur ON, sur l'axe, à l'aide de l'outil adéquat.

14. Poussez le bouton test et vérifiez que le contacteur est déconnecté.

15. Réglez le disjoncteur sur OFF.

16. Fermez la porte de l'unité d'alimentation.

17. Redémarrez le système.



4 Réparations

4.5.6. Remplacement du temporisateur VE101


Emplacement


xx0300000181

A Disjoncteur

B Borne à fusibles





G Parasurtenseur (partie de l'option Contacteur pour alimentation de soudage). À placer derrière le connecteur de soudage.




4 Réparations


Retrait

La procédure ci-dessous explique comment retirer le temporisateur VE101.

Remontage

La procédure ci-dessous explique comment remonter le temporisateur VE101.





4. Vérifiez que le système est hors tension.


6. Déconnectez le câble de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.


7. Déconnectez le câble de l'unité d'alimentation sortante de l'atelier.


8. Déconnectez les câbles du temporisateur.

9. Desserrez les écrous supérieurs. Taille : 10 mm

10. Desserrez les écrous inférieurs. Taille : 10 mm

11. Retirez le temporisateur en le décrochant.




3. Vérifiez que le nouveau temporisateur est identique à celui que vous voulez remplacer.

4. Fixez le temporisateur.

5. Connectez les câbles du temporisateur. Reportez-vous au schéma électrique.

6. Connectez le câble de l'unité d'alimentation sortante de l'atelier.



7. Connectez le câble de l'unité d'alimentation entrante de l'atelier.




9. Fermez la porte de l'unité d'alimentation.

10. Redémarrez le système.


5 Pièces détachées

5.1. Introduction


5.1. Introduction

Généralités

Ce chapitre contient des informations plus précises. Il complète les informations génériques

qui se trouvent dans les chapitres consacrés à l'installation, à la maintenance et à la réparation.

Le robot, composé du manipulateur et de l'armoire de commande, est décrit dans les

documents techniques qui s'y rapportent.



5.2. Abréviations

5.2. Abréviations

Généralités

Plusieurs termes et expressions utilisés ici sont propres aux applications de soudage et de

manipulation de matériaux. Ils sont expliqués ci-dessous.

Abréviations et acronymes

Vous trouverez ci-dessous les explications des abréviations et des sigles :

Buscom

Câbles conçus et dimensionnés spécialement pour la communication sur bus. Reportez-vous

aux caractéristiques du produit.

CBUS

Bus de processus suivants :

•

• Interbus

• Profibus

• DeviceNet

Fait généralement partie du concept CP/CBUS (alimentation client et communication sur

bus).

CP

Puissance client. Reportez-vous aux caractéristiques du produit.

Fait généralement partie des concepts CP/CS (alimentation client et signaux du client) et

CP/CBUS (alimentation client et communication sur bus).

CS

Signaux du client. Reportez-vous aux caractéristiques du produit.

Fait généralement partie du concept CP/CS (alimentation client et signaux du client).

Paracom

Câbles conçus et dimensionnés spécialement pour la communication parallèle. Reportez-

vous aux caractéristiques du produit.

MH

Applications de manutention de matériaux. Les différents composants sont indiqués dans les

caractéristiques du produit.

Correspond au DressPack, type H.

SW

Applications de soudage par points. Les différents composants sont indiqués dans les

caractéristiques du produit.

Correspond au DressPack/SpotPack, types S, HS, Se et HSe.

RG

Pistolet robotisé (pistolet de soudage monté sur le plateau tournant du manipulateur).

Correspond au DressPack/SpotPack, types S et Se.



5.2. Abréviations

SG

Pistolet fixe/sur colonne (pistolet de soudage monté sur une colonne et non sur le

manipulateur).

Correspond au DressPack/SpotPack, types HS et HSe.

7e axe

Câble du 7e axe qui connecte la carte de mesure série et la base du robot.



5.3.1. DressPack, bras supérieur, std

5.3 Faisceau, bras supérieur


Illustration

L'illustration ci-dessous montre l'unité et ses composants. Pour connaître le nom des

composants, reportez-vous au tableau de la section Éléments à la page 172.

xx0300000123

Éléments

13.4.1 2.3

2.2

3.2.2

1.1.1.51.1.1.2

1.1.1.2

1.1.1.5

2.12.5

1.1.1.15

1.1.1.1

Élément Qté Description Référence Remarques

1 1 Paquet de câbles de processus 3-6 MH

3HAC 16647-1 IRB x600 2,55 & 6650 2,75 & 6650S 3,0

CP/CS, 1 tuyau


3HAC 16647-2 IRB 6600 2,8 & 7600 2,8

CP/CS, 1 tuyau


3HAC 16647-3 IRB 6650 3,2 & 6650S 3,5

CP/CS, 1 tuyau





3HAC 16647-4 IRB 7600 3,5

CP/CS, 1 tuyau


3HAC 16647-5 IRB 7600 2,3

CP/CS, 1 tuyau


3HAC 16648-1 IRB x600 2,55 & 6650 2,75 & 6650S 3,0

CP/CBus, 1 tuyau


3HAC 16648-2 IRB 6600 2,8 & 7600 2,8

CP/CBus, 1 tuyau


3HAC 16648-3 IRB 6650 3,2 & 6650S 3,5

CP/CBus, 1 tuyau


3HAC 16648-4 IRB 7600 3,5

CP/CBus, 1 tuyau


3HAC 16648-5 IRB 7600 2,3

CP/CBus, 1 tuyau

1 1 Paquet de câbles de processus 3-6 SW

3HAC 16643-1 IRB x600 2,55 & 6650 2,75 & 6650S 3,0

CP/CS, 3 tuyaux, 25 mm2


3HAC 16643-2 IRB 6600 2,8 & 7600 2,8



3HAC 16643-3 IRB 6650 3,2 & 6650S 3,5



3HAC 16644-1 IRB x600 2,55 & 6650 2,75 & 6650S 3,0

CP/Cbus, 3 tuyaux, 25 mm2


3HAC 16644-2 IRB 6600 2,8 & 7600 2,8



3HAC 16644-3 IRB 6650 3,2 & 6650S 3,5



3HAC 16645-1 IRB x600 2,55 & 6650 2,75 & 6650S 3,0



3HAC 16645-2 IRB 6600 2,8 & 7600 2,8



3HAC 16645-3 IRB 6650 3,2 & 6650S 3,5



3HAC 16646-1 IRB x600 2,55 & 6650 2,75 & 6650S 3,0

CP/CBus, 4 tuyaux, 25 mm2


3HAC 16646-2 IRB 6600 2,8 & 7600 2,8



3HAC 16646-3 IRB 6650 3,2 & 6650S 3,5






1.1.1.1 Tuyau de protection Ø80 mm ouTuyau de protection Ø83 mm

3HAC5320-4

3HAC5320-2

Longueur :IRB 7600 2,3 = 1 850 mm

IRB x600 2,55, 2,75, 3,0 S = 2 000 mm

IRB x600 2,8 = 2 250 mm

IRB 6650 3,2 & 6650S 3,5 = 2 450 mm

IRB 7600 3,5 = 2 950 mm

1.1.1.2 4 Manchon coulissant 3HAC16208-1

1.1.1.5 2 Renforcement de tuyau

3HAC022194-001

1.1.1.15 2 Manchon de protection

3HAC16918-1 S'utilise avec le tuyau de protection 3HAC5320-4

1.1.1.15 2 Manchon de protection

3HAC021580-001 S'utilise avec le tuyau de protection 3HAC5320-2

2.1 1 Unité rétractable IRB 6600

3HAC 15960-1

2.1 1 Unité rétractable IRB 7600

3HAC 15966-1

2.2 1 Support de câbles de processus, axe 6

3HAC 16319-1 IRB 66x0 tous modèles & 6650S

2.2 1 Support de câbles de processus, axe 6

3HAC 16314-1 IRB 7600

2.3 1 Support de tuyaux arrière

3HAC13981-10 IRB 66x0, tous modèles & 6650S

2.5 1 Protection du bras 3HAC 16752-1 IRB 6600 2,55 & 6650 2,75 & 6650S 3,0

2.5 1 Protection du bras 3HAC 16752-5 IRB6600 2.8

2.5 1 Protection du bras 3HAC 16752-9 IRB 6650 3,2 & 6650S 3,5

2.5 1 Protection du bras 3HAC 15718-1 IRB 7600 2,55



3.2.2 1 Porte-rotule 3HAC021601-001

3.4.1 1 Support de tuyaux 3HAC14529-1 Ne comporte pas de supports.

3.4.1 1 Patte de fixation du support de tuyaux





3HAC13981-23 IRB 7600




5.3.2. Unité rétractable, IRB 66x0 & 7600, std

5.3.2. Unité rétractable, IRB 66x0 & 7600, std

Illustration



L'illustration fait référence à l'unité rétractable de l'IRB 6x00. À l'exception de quelques

différences mineures, cette illustration s'applique également à l'IRB 7600.

xx0300000122

Éléments


1.11 1 Support du ressort 3HAC 15897-7

1.12 1 Ressort 3HAC 15897-2

1.15 1 Porte-rotule 3HAC 021601-001

1.19 1 Amortisseur 3HAC 14230-18



5.4.1. DressPack, bras inférieur, std

5.4 Faisceau, bras inférieur


Illustration



xx0300000042




Éléments


A, B et C Fixations du câble Les fixations supérieure, inférieure et intermédiaire du câble sont composées de pièces courantes. Pour connaître ces pièces, reportez-vous à la section Bras inférieur du DressPack, colliers à la page 179.

1 1 Paquet de câbles de processus

3HAC 16780-1 IRB 6600/7600, axes 1-3



3HAC 16781-1 IRB 6650 & 6650S, axes 1-3



3HAC 16782-1 IRB 6600/7600, axes 1-3

CP/CS, 3 tuyaux, 35 mm2 , SG


3HAC 16783-1 IRB 6650 & 6650S, axes 1-3



3HAC 16784-1 IRB 6600/7600, axes 1-3

CP/CBUS, 3 tuyaux, 35 mm2


3HAC 16785-1 IRB 6650 & 6650S, axes 1-3



3HAC 16786-1 IRB 6600/7600, axes 1-3



3HAC 16787-1 IRB 6650 & 6650S, axes 1-3



3HAC 16788-1 IRB 6600/7600, axes 1-3



3HAC 16789-1 IRB 6650 & 6650S, axes 1-3



3HAC 16790-1 IRB 6600/7600, axes 1-3



3HAC 16791-1 IRB 6650 & 6650S, axes 1-3



3HAC 16792-1 IRB 6600/7600, axes 1-3

CP/CS, 1 tuyau


3HAC 16793-1 IRB 6650 & 6650S, axes 1-3

CP/CS, 1 tuyau


3HAC 16794-1 IRB 6600/7600, axes 1-3

CP/CS, 1 tuyau, SG


3HAC 16795-1 IRB 6650 & 6650S, axes 1-3

CP/CS, 1 tuyau, SG


3HAC 16796-1 IRB 6600/7600, axes 1-3

CP/CBUS, 1 tuyau


3HAC 16797-1 IRB 6650 & 6650S, axes 1-3

CP/CBUS, 1 tuyau





3HAC 020343-001

IRB 6600 & 7600, axes 1-3

CP/CBUS, 3 tuyaux, 35 mm²

7e axe


3HAC 020344-001

IRB 6650 & 6650S, axes 1-3


7e axe


3HAC 020345-001

IRB 6600 & 7600, axes 1-3


7e axe


3HAC 020346-001

IRB 6650 & 6650S, axes 1-3


7e axe


3HAC 020273-001

IRB 6600 & 7600, axes 1-3

CP/CBUS, 1 tuyau

7e axe


3HAC 020288-001

IRB 6650 & 6650S, axes 1-3

C/CBUS, 1 tuyau

7e axe

3 1 Connecteur de cavalier

3HAC 15877-1 IRB 66x0/7600

14 2 Adaptateur, complet 3HAC 11774-3

17 1 Support connecteur de soudage

3HAC 8534-2 Versions SW uniquement.

L'emplacement est indiqué dans le chapitre Installation, paquet de câbles de processus du bras inférieur du DressPack à la page 32.

20 7 Bande velcro 25x450 3HAC 12625-1 L'emplacement est indiqué dans Emplacement du bras inférieur du DressPack à la page 27, section Bras inférieur du DressPack.

30 1 Guide-câble 3HAC 13637-6 L'emplacement est indiqué dans Emplacement du bras inférieur du DressPack à la page 27, section Bras inférieur du DressPack.

32 2 Couvercle de protection

3HAC 13416-1




5.5.1. Bras inférieur du DressPack, colliers

5.5 Bras inférieur du DressPack, ensembles de colliers, std


Illustration



xx0300000124

Éléments

Modèles de robot et ensembles de colliers

Le tableau ci-dessous indique l'ensemble de colliers qui est utilisé sur l'IRB 6600, 6650 et 7600.


23 Reportez-vous aux tableaux ci-dessous.

Collier de serrage

3HAC 14280-1 Partie des ensembles de fixations suivants : 3HAC021526-001, 3HAC021526-002 et 3HAC021526-003


Mâchoire du collier

3HAC 14590-1 Partie de l'ensemble de fixations suivant : 3HAC021526-001


Mâchoire intermédiaire

3HAC 14290-1 Partie de l'ensemble de fixations suivant : 3HAC021526-002


Mâchoire de fin 3HAC 14512-1 Partie de l'ensemble de fixations suivant : 3HAC021526-003

IRB 6600, 6650 et 7600Fixation supérieure

Fixation intermédiaire

Fixation inférieure

SW DressPack 3HAC021526-001 (1 pc)

3HAC021526-002 (1 pc)

3HAC021526-003 (1 pc)

MH DressPack 3HAC021526-001 (1 pc)

3HAC021526-002 (1 pc)

3HAC021526-001 (1 pc)




Le tableau ci-dessous indique l'ensemble de colliers qui est utilisé sur l'IRB 6650S.

REMARQUE : Deux ensembles de colliers sont utilisés sur l'IRB 6650S : fixation

intermédiaire avant et fixation intermédiaire arrière.

REMARQUE : L'ensemble de colliers supérieurs sert également pour les fixations inférieures

des robots MH, tous modèles.

IRB 6650SFixation supérieure

Fixation intermédiaire

Fixation inférieure

SW DressPack 3HAC021526-001 (1 pc)

3HAC021526-002 (2 pcs)

3HAC021526-003 (1 pc)

MH DressPack 3HAC021526-001 (1 pc)

3HAC021526-002 (2 pcs)

3HAC021526-001 (1 pc)



5.6.1. DressPack, sol, std

5.6 Faisceau de sol


Illustration



xx0300000170

Éléments

Élément Description Référence Remarques


3HAC 16847-1 7 m

3 x 35 mm2

Connexion MC


3HAC 16847-2 15 m

3 x 35 mm2

Connexion MC

c Faisceau CP/CS, axe 7 3HAC 14959-1 15 m

Non utilisé avec e

S'utilise avec d.


Non utilisé avec e

S'utilise avec d.





Non utilisé avec e

S'utilise avec d.

d Faisceau de câbles DDU 3HAC 15910-1 5 m

S'utilise avec c.

e Faisceau CP/CS PROFIB

3HAC 17200-1 15 m

Pour les communications ProfiBus.

Non utilisé avec c


3HAC 17200-4 7 m


Non utilisé avec c


3HAC 17200-5 30 m


Non utilisé avec c

e Faisceau CP/CS CAN 3HAC 14890-1 15 m

Pour les communications CANBus.

Non utilisé avec c



Non utilisé avec c



Non utilisé avec c

e Faisceau CP/CS IBS 3HAC 15644-1 15 m

Pour les communications InterBus.

Non utilisé avec c



Non utilisé avec c



Non utilisé avec c

e Faisceau CP/CS 3HAC 17147-1 7 m

Aucune communication par bus de données.

Non utilisé avec c



Non utilisé avec c



Non utilisé avec c

f Câble vers coffret de distribution, 7 m

3HAC 16844-1 7 m

S'utilise avec l'unité d'eau et d'air.






3HAC 16844-2 15 m



3HAC 16844-3 30 m


g Câble de processus vers pistolet stationnaire, 7 m

3HAC 16873-1 7 m


3HAC 16873-2 15 m


3HAC 16873-3 30 m

h Pistolet à servo du faisceau, 7 m

3HAC 15386-4 7 m


3HAC 15386-1 15 m


3HAC 15386-5 30 m

j Câble signaux SMB, 7 m 3HAC 16425-1 7 m



5.6.2. Kits de connexion, std

Illustration

L'illustration ci-dessous montre l'unité et ses composants (les câbles ne sont pas inclus dans

les kits). Pour connaître le nom des composants, reportez-vous au tableau de la section Pièces.

xx0300000208

V U

ab


5.6.2. Kits de connexion, std

Éléments


1 1 Kit de connexion 3HAC 16642-1 IRB6X00/7600

CP/CS, Proc 1 axe 3

Le kit inclut tout le matériel nécessaire, ainsi que les instructions de montage.


CP/CS, Proc 1 sur la base



Soudage, Proc 2-4 sur la base



Soudage, Proc 2-4 axe 3



Soudage, Proc 1-4 axe 6



Axe 7 sur la base




5.7.1. Unité d'eau et d'air, std

5.7 Unité d'eau et d'air, std


Illustration



xx0300000125

Éléments





- Unité d'eau et d'air 3HAC 16711-1

- Unité d'eau et d'air 3HAC 16711-2 Pressostat et régulateur

- Unité d'eau et d'air 3HAC 16711-3 Deux retours d'eau


Deux retours d'eau

- Unité d'eau et d'air 3HAC 16711-5 Vanne proportionnelle


Vanne proportionnelle




- Unité d'eau et d'air 3HAC 16711-7 Débitmètre numérique


Débitmètre numérique

- Unité d'eau et d'air 3HAC 16711-9 Deux retours d'eau



Deux retours d'eau





Pressostat et régulateur


- Tuyau, unité d'eau et d'air

3HAC 16845-1 Pour Proc1

- Tuyau, unité d'eau et d'air

3HAC 16845-2 Pour Proc2, Proc3 et Proc4 s'ils sont utilisés.

A, B et C Circuit d'alimentation en air

Circuit d'entrée d'eau

Circuit de retour d'eau

- Spécifiés dans leurs sections respectives.




5.7.2. Circuits d’alimentation en air

5.7.2. Circuits d’alimentation en air

Illustration



xx0300000210

Éléments


A Circuit d’alimentation en air 3HAC 17120-1

B Circuit d’alimentation en air 3HAC 17121-1 Pressostat et régulateur

C Circuit d'alimentation en air 3HAC 17122-1 Vanne proportionnelle

D Circuit d'alimentation en air 3HAC 17123-1 Pressostat et régulateur

Vanne proportionnelle



5.7.3. Circuit d'entrée d'eau, std

5.7.3. Circuit d'entrée d'eau, std

Illustration



xx0300000211

Éléments

Élément Description Référence Remarque

A Circuit d'entrée d'eau 3HAC 17124-1



5.7.4. Circuits de retour d’eau, std


Illustration



xx0300000212

Éléments


A 1 Circuit de retour d’eau

3HAC 17125-1

Un retour d’eau

B 1 Circuit de retour d’eau

3HAC 17126-1

Deux retours d’eau




C 1 Circuit de retour d’eau

3HAC 17127-1

Un retour d’eau

Contacteur débitmétrique numérique

D 1 Circuit de retour d'eau

3HAC 17128-1

Deux retours d'eau

Contacteur débitmétrique numérique




5.8.1. Unité d'alimentation, std



Illustration



xx0300000126

Éléments


A Unité d'alimentation, AC, type S

3HAC 16704-1


3HAC 16704-2 Refroidissement forcé


3HAC 16704-3 Contacteur


3HAC 16704-4 Protection des défauts à la terre



Contacteur






Contacteur








A Unité d'alimentation, AC, type HS

3HAC 16705-1






3HAC 16705-4 Protection des défauts à la terre



Contacteur






Contacteur





A Unité d'alimentation, MFDC, type S




Contacteur






Contacteur


A Unité d'alimentation, MFDC, type HS




Contacteur






Contacteur




WELD CBUS CS CP PROC5

PROC4PROC3PROC2PROC1

G

Natural bendingof cablesandhoses.

Unlessotherwisestated: Tolerance 10mm

Robot 2,55m Robot 2.8m Robot 3,0mRobot 2,75m Robot 3,2m

Cables/Hoses L1 2100 2350 2550CP/CS/CBus L2 440CP/CS/CBus L3 1000CP/CS/CBus L4 1000Hoses Proc1-4 L5 425Hose Proc5 L5 440Hoses Proc1-4 L6 1040Hose Proc5 L6 1025Hoses air L7 1000SW-cable L8 420SW-cable L9 980SW-cable L10 1150Marking L11 400

Axis 6Axis 3 CP

CBUS

CSPROC2

PROC3

PROC1 PROC4

PROC5

B-B

WELD

2)

2)

CP

CS

CBUS

PROC1

PROC3

PROC5

PROC4

PROC2

A-A

WELD

2)

2)

2) PROC4andPROC5dependonhowmanyhoses isspec. inparts list.

L2 5 L3

L8 5

L5 5 L1L6 L7

L10L9

L4

L11

90 590

A

A

B

B

G

Barcode

MarkedR2.PROC5

Marked R2.PROC4

Marked R2.PROC3

Marked R2.PROC2

Marked R2.PROC1

MarkedR3.PROC3

MarkedR3.PROC4

MarkedR3.PROC5

Marked R3.PROC2

Marked R3.PROC1

5) R2.CP/CS

6) R2.CP/CBUS

7) R2.CP/CS/CBUS

Marked R2.WELD

Marked R3.WELD

R3.CP 5)R3.CS

R3.CP 6)R3.CBUS

R3.CP 7)R3.CSR3.CBUS

Foldout 1

2330 10

A

A

B

B

C D

Marked R1.PROC1

Marked R1.PROC2

Marked R1.PROC3

Marked R1.PROC4 5 Marked R2.PROC4

Markedä R2.PROC3

Marked R2.PROC2

Marked R2.PROC1

12

13 14

Tightening torqueÅtdragningsmoment7 1 Nm

6

11

4

3

2

1Barcode

A - A

7

9

8

10

10

PROC4

PROC2

PROC1

PROC3

FB7

CSCP

15

16CBUS

17

B - B

PROC1

PROC3

PROC4

PROC2

CP

CS

WELD

19

18

CBUS

da

ad

DC

2535 ±10= IRB 6600/7600= IRB 6650, 6650S

Only when 7 axis is used

Only when 7 axis is used

Foldout 2

(Not on IRB 6650)

1050±201700±20

min 25% coverage.White color marking in this area,

Green color marking in this area,min 25% coverage.

1050±101000±10

3030

1100±20

1070±20

1285±10

1150±10 (R1.PROC1,R1.PROC2,R1.PROC3,R1.PROC4) 800±20

1700±20

NOTE!Green color marking is position for upper attachmenton IRB 6600, 6650, 6650S.

White color marking is position for upper attachmenton IRB 7600.

ABB Automation Technologies ABRoboticsS-721 68 VÄSTERÅSSWEDENTelephone: +46 (0) 21 344000Telefax: +46 (0) 21 132592

3HA

C 1

7667

-4, R

evis

ion

A, f

r

Documents

SpotPack et DressPack - Manual d´installation et d´entretien