10
!" #$% &’# ()$*! (+%,"!!

Steer

Embed Size (px)

DESCRIPTION

steer

Citation preview

Page 1: Steer

����������������� ��������

������������������������������ ��� ���!"�����

���������������� ������������������

���#��������� $ %���

&��'�����#�����������

����������������������()$*�!

����������(+%,"!!�

��������

�������� ��� �� ����� ������ ��� ���� ��������� ������������ �� �������������� �������� ����� ��������� � � ������� �� � �� ����� �� �� ������� � � ����� �� � �������� ��� ����� ��� �� ���������� ������������ � � �������� ��� ����� ���� ���� � �������� ����� ���� �� ������ ����������� �� � �������� ����� ����� �� � ������ �������� � �� �� ���� �� �� ��� �� � ���� ���� !" ������ � � ������ �������� �����#�� �� �������� �� ���� � � ��$���������� � %&' �������� � ���� � ()�* �� ���������������� ���������� � � �������� �������� � � �������� ����� �� � ���� ���� !" ����� �� ��� �� � ��� � ����������� +� �� ��� �� ������� ���� ���� � � �������� ������� ������ �� ��������� �� � �������� ��������� ���� � �����)�*�� ������ ����������� ������� �� � ��� ������� �� ���� ��� �� � � ��� �� ��� �� �� �������� ���� ����� �� �������� ��������

�������������

� � �������� � ������� �� �������� �� ����������� ���������� ��� �� �������� ���� �� ���� ���� �� ������������ �� ����������� �� ����� � �� ������� �� �� � �� ��� � �� ����������� �� � ������ � �� ��� ������� � � ��������� �� �������������� �� � � ��� ���� � � ����� �������������� ��� �� ���� � ������ �� ����� � � ����� ����� ���������� �� ����� �� ���������� �� �������� � �� ������ � � ����� �� ������������������ �� ������� ����� ��,������� ��������� �� � � ����� ����� ������� ����� � �� ������� � � ����� ���������� �� �� �������� ������ ������� ��� � � ����������� ��$����������

�� � � ��������� ������ � � ������� ����� ������������� ������ � � ��������� �� �$������� �� � � ��������������� �� ����������� �������� �� ��� �� ������������ ���������� ������������ �� ������������� -$�������������� �� � � ������������ � �� � � ���� ��� � �� ��������� � ��� ����� �� � ��� ����������� ���� ��� � �

Page 2: Steer

����������������� ����!���

������������������������������ ��� ���!"�����

��������� ���������� ��� ���� � ���� �� �� ������ �� ����� �� ��������� �� ����� �� ��������������� �� �� �������� ����������� �� ���*�������� � �� ������� ��������� �� �� �*������ ���������� �� ������� �������� �� �������� ����� �� � �� ������ ����������

��� ��������������� �

� � �������� ������� ��� � � ������ ����� �� � ����� ��� ����� � � � �� .����� /� � � ����� ����� �� 0 ��� � ���������� �� ����� �� 1� 2���� � �� � ��*� ����� ����� ����� �� � � �������� ��� ��������

������ � ��� ������

� � ������ �� �������� �� � � ���������� �� �3 ����� ����� � �� ������� �� θ� � � �������� �� � � ���������� ����� " �� ������� �� β� � � ������� ������ 3 ����� �� ����� 4 1 θ. 5���� � � �� �� ������ � � ����� β ��� ��� � � ���������� �� 3" �� � � ���#����� �*�� ��� �� ������ �� ��6

7��� � �� � �� ������� � �� � � ������ �� ����� " �� ���#������ +� ����� " ����� ����������� � �������� ���������� ��$����� � � ���� $������� ��6 �� � � ��� ���� ������� � �������� *� �� �� � � � ���� �� � � ������ $8����� ����� � � ���� �� ������ �� �� � � ������� *8

� � ������ �� ���������� �� 3" ��� �� ������ �� ������ ���� ��6

Page 3: Steer

����������������� ����-���

������������������������������ ��� ���!"�����

� �� �������� �������� ��������� �� �� � � � �� .����� 9�

������ � ������� ����������

:�� �� �� �������� � � �������� �� �� ������� � � �������� �� ���#����� ���������� �� � � ������ ���������� � �������� ���������� ��� ����� �� � � ����� ����

Page 4: Steer

����������������� ����,���

������������������������������ ��� ���!"�����

� � �������� ��������� ��� ��� ������� � � �������� * �� �� �������� ,��� ��� �������������

�� �������� �� � � ���#����� ���������� ����� � � ����� ����

+���������� � �� �*�������� �������� * 4 ; �� θ 4 ;� �����:

� �� �� � � ��� �� ��������� ��������� � �� ��� ����� θ � � ��� ������� *�

.�� �*������ �� 0414/� � �� * �� � � � ���� �� � �������� �� θ �

Page 5: Steer

����������������� ����"���

������������������������������ ��� ���!"�����

������ � ��� ������� ������ ����

<� ��� ���� �������� � � ������� ��������� ��������� � �� ��� ����� *� �������� θ

������ � ������� ���� ��� ��������

��� ��� � � ���� ���� � � � ���� � ��� ��� � � ��������� ��� � ����� � ����� �� *� � ��� ��������� �� ����������� ��������� �� � � ������

��� � ����� ������������������

�� ���������� ������ ����� �� � ��� ��������� �������� ���������� ����������� ������� � � ������������������� �� � ������ ����� ���� �� � � ���������� ���������� �� ��� ��������� ������ �� � � ������������� ���� � � ������ ����� ������� �� �*������� ���� �� ��� �������������� ���� ������� ������ ��������� ������� ����� �� �� ������� �� �� ���������� �� �� � �����)������ �����)������ ������� � � ��,������������ �� � � ����� ���6 ������ ������� ������� ���� ���� ������� ������� �������� �������� ����������� �������� ������ �� ������� ������� �� �� ���� �� � � ���������� ������� 2"�

.���� ��� �� � ����� ���������� �� � � ����� �� ���������� �� � � ���� ���������� �� � � ������ ������ ������ ������ �� � � ������ �� � � � �� .����� '�

Page 6: Steer

����������������� ����.���

������������������������������ ��� ���!"�����

������ � ����� ����� ����

������������������

� � �������� ������ �� � � �� ���� �������� �� �� ��������� ������ �� ���������� � � �������� �������������� �� � � () ���� ���� ��� � ���� �� ������ ������ � �� �� ������� �� � �������� ����������������� ��� ����� � �� �� � ��� ���� �� ���� ��������� � �� ������ �������� ������� //; ��)��� �� ���$���������� � ��*���� ������� ���� �� 9; ������ � ������ � �� ����� �� ��������� ���� � � ��������� ���� � � ���� !=")/;(;� � � !=" /;(; ������ �� �������� �� �� -������)"���� ����� ����� �� �������� ��� � ��� �������� �� � � ���� ���� !" ����� ���������� .�� �������� �������� � 3-+ ������ �� ������������� �� � � �������� ��� ������ � �������� �������� ������� �� ;�9;)����� �����������

� � ����� ��,������ �� �� ������ � ������ ������� ���� � � �������� ������ �� � ��� � ��� �� ���� �������� � ���� ���� �������� �� ����� ����� ���� .�� � �� ������� � ���� ������ ������� ���� �� ��� ��

Page 7: Steer

����������������� ��������

������������������������������ ��� ���!"�����

�� � � ������������ �������� � �������� ���������� �2+!� ������ ������� �� ������ � � ��������� ��������������$���� �� � � ������� �� � � ������ � � ������ �� ����� �� =��0�3 ����� >+=50+7? �� � � � ������������� �� � � 2+! ���������� ��� ���� �� � � ���������� ���� �� ��� ��� � � ������� ���������

������ � ��!"#�$% ����

� � >+=50+7? ���� �������� �� � ���� ����� ������ �� �� � ��������� ������ � � ������ ��� � � 2+!���������� ��� ��� �� � =��0�3 ���� ����������� � � ������ ����� ��� � � ������� �$�������� ������ ������ ���������� �� � � ������ ������� � � �� ������ ������ �� � � 2+! ���������� ���� � �� �,���� � � ����� ������ ������ �� �� � � #��� ���� ��� � � #��� ���� �� ��� � � ����� ����� ����� � � ��*� ����� �� ����� �� ���� ������� �� � � ����� ���� � � �������� ���� �� �� �� ��� �� �� � � #���)���� ������ � �� ������ ������ ��� �� �� �� � ������ �� ������ ��������� �� � �� �� �� ���������� � � ���� �� � � ��������� �� ��*� �� 9�; ��� � ���� ��� �� ������� �,�������� �� � � ������ ������ � �� �������� ������ �� � �� �� �� � � ���� �� ��� � � ����� �� � � �������� ���� � � �������� �� � ������ ��� ���� � �� ����� � ����� ��� ������ � ������� �� ���� � ��� ���� ������ � �� �� �� ���� �� � � ��������� ����� ��� ���������� ������ � � ���������� � � �� ��

������ & '�(� ���)��� * ���������

Page 8: Steer

����������������� ����/���

������������������������������ ��� ���!"�����

� � ���� ���� �������� �� �������� �� =��0�3 �� �� �� ���� � �� � � � ��� ������ �� ����� %; 3�� � � ���������� ����� ��� �� ���� � �� /@A �� � � � �� .����� B� � � ������ ��� � � 2+! ���������� �������� �� � � ������ �� ���� �� ��� ���� ���� ����� � � <��� � ����� !����� ?�� ���� ��� ������� �� ����=����� +���))<>!? /;;;� � �� ���� ��� ���� ���� � �� �� �������� � � ���������� ������ �� � � ���� ��� � � ������� �������� �� � � ���� �� ������ ��� ������� � ������������ ������ �� �������� �� ������ ��� � �2+! ���������� ��� �������� �������� ��� � � ������� � � 3�� ���� ���$����� �������� �� ������� ����������� � ��������� ����� ������ �� � � ���� ���� ������ �� �������� � � �������� � ���� � � ������� �� ��� ������ �� %; ������ �� � ���� ������ �� /; ������� ��� �� ����� � �� � � ���� �������� ��� ���� �� ������#� � � ����� ��� �� ������ � ���������� ���� ��������� � � ������ ����� ��� ��� �� � ������������6 �������� ��� ��� � � ��� ��� �������� ��� �� � � ����� �� ����� ������ �� �������� ����� � � ����� �� ����� ����������� � � ���$��� ��� � ��� ��������� ��� ������� �� /@ ���� ������ 9;����)������ �� (; ���� ����� ������������� ������ �� � � ��������� ������ ���� ���������� ���� ���� ����������� �� � � 2+! ���������� ��� ���� ��������� �� ��$���� ��������� �,���������

� � ��������� ��� � � ������ �� ���������� ����� � ���� /;(;)������ ������� �������� ��������� ����� ����� �������� ���� ������� � � ��������� �� ����� �� �� ������ ��������� � � �������� ��� ������������ ��� ����� ���� � � ����� �� �� ���� �� � � ������6 � � ����� ���� � � �������� �������� �� � ������ ���� � � ������ ������� �� .������ �� ������ �� � �� ����� �� � �������� ������ �� �� � �� ������� � � ������ �� ����� ��������

+� � � ����� ������� �� ��������� ���������� �� � � �������� ��� �� �� ���������� �� ������� ��� �� � ����������� �� � �������� � ���$�� ����� �� �������� �� � � ���� ������ �������� �� ������ � � �������$��� �������� �� ������� �� ����� �� � � ���������� :� �� �������� ���� ��� ������� �� ����������� �� ��� ������� ���� �������� �� � � ��������� �� ���������� ������� ���$��� � ��� ��� ����� � ���� �*���������� ��� ���

����������� � ���

� � ����� ����� ������� �� ��� �� ���� �� � ��##� ������ ������ ���� ������� ������� � � �� ��� �� ��� �� ��������� ��� �� �� ������ �� �� � �������� ����� +� �� ���� �� ��� �� �� � � ������� ���������� ��� ��� �� � ������������ �� ����� � � ������ ������� �� �� �������#�� � ���������� ��� ��� � � ������ �� �������������� ��� ������� � � ��������� < ������ � � ��������� ������ �� ��������� �� ��� ������� � � ������ ������� �� ��� �� � � ������ ������� � �� ��������� ���� �� ������ ��� � � �5�> ����������� ��� � ��� ������ ���� ��,������ �� �� �� �� ��� �� �������� �� �� � ��� �� ���� �� ��������� .�� �� �� ������������ � ����� ��� �� ��������� ��� � � ���� ��� ���� �� �� � ��� ��� ����� �� ��� ��

����� �� ������ ����

����� �*������� ���������� ������� �� �������� ���������� �� ���� ������ ���� ����� �� ���������� ���������� � � ������� ����� �� ����� ������ % ��� �� �� ����� /; ���� ����� �� �� � �������� ��

Page 9: Steer

����������������� ��������

������������������������������ ��� ���!"�����

���������� � � �������� ��� ����� ���� ��������������� +����������� � � 2+! ���������� ��������� ��������� ���� � � >+=50+7? ���� ���� � ������ �������� �� ����� ����� ����

�������� ��� ������������������

� �������� ��������� �������� ��� ����� �� ���� ������� ������� �� ������ � � ��� ����� �� ������ ��� � ��������� �������� �� �������� �� �������� � � ��������� �� ��� ��� � � ������ ��� ���� ����������� �� � � �� ����� ������ �� � � �������� ���� � �� ��������� �� �� �����*������� ������ ��� ������������ � ������ �������� �� �������� �� � � �� �� �� ����� ���� ��� ������ =��0�3 �� >+=50+7?���� � � =�� <���� �� � � !="<>!? ���� ����� � ��� ����� � ������� � ���������� �� � � ������������� �� �������� ������� ����� ������#������ ��� ��������� �� ��������� �������� �� �� ���������-*���������� ����� ��� � �� ��� �� ���� � � ���������� �� ����� �����������

����� ��������

� �� ��� �� ���� � ��������� �������� �*�������� �� ���� ��� ��� ���� �������� �� ��� � � ����� ��� �� ������������� �� � � �������� ���� ������� ����������6 ����� >���� 3����� =��� � �� !���2����� =��� 1�� �� ����� ���� 0� ��� =���� >������� >��,��� ����� .�� 1����� ���� �� 3�� �� 1���>��� �� 1�� C����� � � ��� ��� ��� ���� �� � ��� � � ����� ��� ����� ��������� ��� � ��� ��� ��������������� 3� <��� ���� �������������� !��� 3�� ��� ���� ������� 2� ��� =����� ���������� �� 0����>� ������ ����������� � � �� ���� �� ���� �������� �� ���� �� ������� �������� ������������� �� � � ������ ������� �� ���� ��������6 /DDB� !�� 1�� ���� �� >=-� +"1"� 5"E /DD'� >=-� 5"� +"1"E /DD@� =�� �� ����"������ E /DD%� -� : �� 3��� �� 1������E /DD(� ��*����� +3=� =� 7>.�

���������

F/G " ���� 1 = C�� H���� I <�� 0�J���� >�� K7�������� �� ���������� ��� �� ���������K

2��������� �� � � +--- +������������ "��������� �� 1������� �� ����������� +---� 2������ ��� 7I� � (� ��9;@B)9;'9�

F9G� =������� ������� 1� 2������ ���� !�� K >������� ����� ��� �� ���� �� ���������

�������� �� ���������� �������� �������+, �������� �� � (����-���������

!��.�������+ � @ � 9)( /D&D� �� 9%D)9@%�

F(G " ���� 1 = C� 1�,��������� 1���� � K?��������� �� ��������� ���� �� ����� �� ��

������� �������� ������ �� �� ������ �������� ��������� ��� �*������� �� ������� ���������

����������K /����� �. ������� ����� �+ � D � & !�� /DD9� �� /;@D)/;&/�

F%G� :�� C��� ?��� :������ >������� "������ �� �� ����)���)�� ���� �� � � =����� < �����0��������� �. ��� ��������� �. !����� ��� 1 ������� � D � 9 ���)I�� /D&B� �� @&)'(�

F@G 2�.� =��� �� "�2� 7������ K?�������� =������ �� < ���� =����� 1������K /����� �. �������

����� �� %�9�� /D&B� ��� 9&/)(%;�

F'G 2 #� C��� �� 3�"� C���� ��������3 4 "���-�������� ������������� C���� 1��� ���� �� <������� 7�

Page 10: Steer

����������������� ���������

������������������������������ ��� ���!"�����

L���� 7L� /D&@� ��� 9(�

FBG 1�=�C� " ��� �� 1� 1�,��������� K?��������� �� �������� ��� �� ����� �� �� +������ >�������"����� �� �� :����� !�������6 "������� ��� -*������� �� +������ ?�������� >��������K /����� �. �������

����� �� D�&�� /;@D) /;&/� !��� /DD9�

F&G ������ -�������� -�)/ >"1 "������ =������ " �������������� �������� /D&'�

FDG ���� +��� !=")/;;; ��� ����� 1�������� ��� ��� /�/� >��������� "��������� /DD(�

F/;G 1������� -�������� -������)"���� 3!")/9 +���������� =������ -�� 2������� =�������� /DD(�

F//G .����� "����� 2����� 0����� ��������� "������� "���������� : �� /DD(�

F/9G !���� "����� =���� >�������������� !������ : �� /DD(�

F/(G 3-+ =����� >������ "������� =��� C9; ��� ����� >�������������� ������ "��������� /DD9�

F/%G � � =�� <����� ���6MM ���� ��������