Upload
duongdieu
View
234
Download
0
Embed Size (px)
Citation preview
SteRo manipulatory
Manipulator IRb-6
1. przegub (kisc),2. rami ↪e gorne (przedrami ↪e),3. rami ↪e dolne (rami ↪e),4. korpus obrotowy,5. podstawa,6. przekładnia srubowa toczna Θ,7. przekładnia srubowa toczna α,8. nap ↪ed ruchu v,9. nap ↪ed ruchu t,
10. nap ↪ed ruchu Θ,11. nap ↪ed ruchu α,12. nap ↪ed ruchu φ (wewn ↪atrz korpusu).
MW-ZPCiR-ICT-PWr 1
SteRo manipulatory
Przegl ↪ad sterownikow IRb-6
• (ASEA - 1974) CPU: I8008, nap ↪edy: sprz ↪etowe;
• (PIAP) CPU: I8086, nap ↪edy: 5xI8080;
• (ZAP, ICT) CPU: I8086, nap ↪edy: 3xZ80;
• (WINUEL, ICT) CPU: I80286, nap ↪edy: 3xHD6303:
– magistrala ECBbus (3U),– jednostka centralna (HC286),– podwojne sterowniki osi (HC-MC32R),– komunikacja (HC-IOS),– wejscia i wyjscia cyfrowe;
• (ICT) CPU: MC68040, nap ↪edy: 5xLM628:
– magistrala VMEbus (3U),– jednostka centralna (VM42),– podwojne sterowniki osi (VIMC),– wejscia i wyjscia cyfrowe (VMOD+PBDIN+PBDOUT);– system operacyjny czasu rzeczywistego (OS-9);
MW-ZPCiR-ICT-PWr 2
SteRo manipulatory
TAR1 TAR4 TAR2 TAR5 TAR3
VIMC1 VIMC2 VIMC3
TAR6*
&%'$&%'$&%'$&%'$&%'$imc3imc5imc2imc4imc1
��������������������move1 move4 move2 move5 move3
data1 module
data2 module
����operp
����
����progp NetRo
startsynchr
error
inputs
data3 module
-
-�
&%'$
dio&%'$
t1
6 66&%'$
le0
? ?
??
?????
? ? ? ? ?
-
-
-
-
-
VM42 VMOD2
PANEL OPER.SIECPANEL PROG.
?
6 6
αvΘτΦ ROBOT
SPRZET
SPRZET
(p,v,f)[1]
(p,v,f)[4]
(p,v,f)[2]
(p,v,f)[5]
(p,v,f)[3]
(pos,tck,bsy,syn)[1]
(pos,tck,bsy,syn)[4]
(pos,tck,bsy,syn)[2]
(pos,tck,bsy,syn)[5]
(pos,tck,bsy,syn)[3]
MW-ZPCiR-ICT-PWr 3
SteRo manipulatory
Pakiet sterownika nap ↪edow VIMC
• 32-bitowe rejestry dla pozycji, pr ↪edkosci i przyspieszenia.
• Niezalezne operacje ładowania programowalnych filtrow P, PI,PID.
• Dwa analogowe wyjscia 12-bitowe zadaj ↪ace pr ↪edkosc.
• 16-bitowe rejestry parametrow filtrow P, I, D oraz IL (limitcałkowania).
• Interfejs enkodera pozycji.
• Całkowita izolacja galwaniczna pomi ↪edzy silnikiem a systememVMEbus.
• 8 cyfrowych wejsc i 4 wyjscia z zabezpieczeniem przeciwzwar-ciowym.
• Mozliwosc pracy z synchronizacj ↪a wielu sterownikow osi.
MW-ZPCiR-ICT-PWr 4
SteRo manipulatory
Układy sterownikow nap ↪edu LM628(9)
MW-ZPCiR-ICT-PWr 5
SteRo manipulatory
Wspołpraca LM629 z roznymi silnikami
MW-ZPCiR-ICT-PWr 6
SteRo manipulatory
Napi ↪eciowe zadawanie pr ↪edkosci (LM628)
MW-ZPCiR-ICT-PWr 7
SteRo manipulatory
Trapezoidalne profile pr ↪edkosci
MW-ZPCiR-ICT-PWr 8
SteRo manipulatory
Programowanie pracy LM628(9)
MW-ZPCiR-ICT-PWr 9
SteRo manipulatory
Regulator PID w LM628(9)
MW-ZPCiR-ICT-PWr 10
SteRo manipulatory
Robot badawczy - dwuwahadło
1. kolumna obrotu głownego,2. nap ↪ed ramienia I (os P),3. nap ↪ed ramienia II (os Q),4. rami ↪e I,5. rami ↪e II,6. przekładnia ramienia II,7. obci ↪azniki,8. puszka wyprowadzen elektrycznych.
MW-ZPCiR-ICT-PWr 11
SteRo manipulatory
Schemat blokowy stanowiska
MW-ZPCiR-ICT-PWr 12
SteRo manipulatory
Struktura sterownika dwuwahadła
MW-ZPCiR-ICT-PWr 13
SteRo manipulatory
Budowa sterownika dwuwahadła
MW-ZPCiR-ICT-PWr 14
SteRo manipulatory
Widok kaset sterownika dwuwahadła
MW-ZPCiR-ICT-PWr 15
SteRo manipulatory
Schemat blokowy sterownika mocy
MW-ZPCiR-ICT-PWr 16
SteRo manipulatory
Układy zasilania i zabezpieczen
MW-ZPCiR-ICT-PWr 17
SteRo manipulatory
Widok sterownika osi VFMC
1. CON301 - ł ↪aczowka przewodu VH do wzmacniacza mocy PWM,2. CON302 - ł ↪aaczowka przewodu VR do rozdzielacza sygnałow,3. przetwornik A/C,4. pami ↪eci RAM,5. CON401 - ł ↪aaczwka P1 magistrali VME,6. mikrokontroler M68332,7. interfejs magistrali VME - TROOPER II.
MW-ZPCiR-ICT-PWr 18
SteRo manipulatory
Schemat blokowy VFMC
MW-ZPCiR-ICT-PWr 19
SteRo manipulatory
Schemat blokowy VFMC (cz ↪esc obiektowa)
MW-ZPCiR-ICT-PWr 20
SteRo manipulatory
Struktura oprogramowania dwuwahadła
MW-ZPCiR-ICT-PWr 21
SteRo manipulatory
Oprogramowanie sterownika osi VFMC
MW-ZPCiR-ICT-PWr 22