R-47 R-48

取出ロボットオプションRobot Option

姿勢サーボ機構（水平・垂直／旋回）

姿勢サーボ機構

姿勢

サー

ボ機

構姿

勢サ

ーボ

機構

HRXⅢ-100〜850 i/b シリーズHRXⅢ-100〜850 i/b Series

対象機種Applicable Robots

WRIST SERVO MECHANISM (VER.- HOR./ ROTATION)

ストッパ取付位置（M5）Stopper mounting position (M5)

5°

5°

185°

動作

範囲

Operating range

135°

動作

範囲

Operating range

配線配管Piping

251 25

1

116

40

4×M670

90 65

70

66

（3°

）

（3°）

5083

動作

範囲

Operating range

92°

動作

範囲

Operat

ing ra

nge

92°

ストッパ取付位置（M5）Stopper mounting position (M5)

5°

5°

190°

動作

範囲

Operating range

130°

動作

範囲

Operating range

配線配管Piping

4×M670

6588

40

116

70

66

5083

動作

範囲

Operating range

92°

動作

範囲

Operat

ing ra

nge

92°

Rz軸Rz-axis

Rx軸Rx-axis

動作エリアOperating area

動作エリアOperating area

360°回転A full rotation

2×M6

228

40 70

82 93

175

215

57

5° 5°

5887.5

動作範囲Operating range

190°

251

215

40

4×M670

82 104

186

360°回転A full rotation

215

42

66

5° 5°

動作範囲Operating range

190°

6093

Ry軸Ry-axis

Rx軸Rx-axis

Rz 7kg 姿勢Rz 7kg Wrist

Rz 12kg 姿勢（高トルク仕様）Rz 12kg Wrist (high torque)

可搬重量Payload （kg） 7 12

Rx 軸 動作角度Rx-axis Angle （°） 184 184

Rz 軸 動作角度Rz-axis Angle （°） 320 320

Rx 軸 最高速度Rx-axis Maximum Speed （deg/sec） 153 93

Rz 軸 最高速度Rz-axis Maximum Speed （deg/sec） 240 200

Rx 軸 定格出力Rx-axis Rated Power （Nm） 12.5 20.4

Rz 軸 定格出力Rz-axis Rated Power （Nm） 8.0 9.5

Rx 軸 許容最大トルク※Rx-axis Maximum Torque ※ （Nm） 32 63

Rz 軸 許容最大トルク※Rz-axis Maximum Torque ※ （Nm） 63 96

※起動・停止時に許容する最大値　※ Acceptable maximum torque when the robot is powered on and off.

Ry 7kg 姿勢Ry 7kg Wrist

Ry 12kg 姿勢（高トルク仕様）Ry 12kg Wrist (high torque)

可搬重量Payload （kg） 7 12

Rx 軸 動作角度Rx-axis Angle （°） 190 190

Ry 軸 動作角度Ry-axis Angle （°） 360 360

Rx 軸 最高速度Rx-axis Maximum Speed （deg/sec） 153 93

Ry 軸 最高速度Ry-axis Maximum Speed （deg/sec） 305 93

Rx 軸 定格出力Rx-axis Rated Power （Nm） 12.5 20.4

Ry 軸 定格出力Ry-axis Rated Power （Nm） 6.2 20.4

Rx 軸 許容最大トルク※Rx-axis Maximum Torque ※ （Nm） 32 63

Ry 軸 許容最大トルク※Ry-axis Maximum Torque ※ （Nm） 23 63

※起動・停止時に許容する最大値　※ Acceptable maximum torque when the robot is powered on and off.

Rz 2軸姿勢（100〜350シリーズ）

Rz Type（100〜350 Series）

Ry 2軸姿勢（100〜350シリーズ）

Ry Type（100〜350 Series）

Rz 7kg姿勢Rz 7kg Wrist

Rz 12kg姿勢Rz 12kg Wrist

Ry 7kg姿勢Ry 7kg Wrist

Ry 12kg姿勢Ry 12kg Wrist

特　長　Features

Ry動作Ry operation

　水平・垂直及び旋回をサーボ駆動にて制御する事により、特殊形状製品における取り出しやアンダーカット、また、カメラ検査やストック、ゲートカット等の２次工程との連動を飛躍的に効率アップできます。

Horizontal, vertical, and rotational motions are servo controlled to drastically increase efficiency in removal of unusually shaped parts, undercut, and hand-off-to a downstream camera station, box filling system, and degater.

姿勢サーボ動作のご紹介　Introduction of Servo Wrist Operation● Ryタイプ Rx 動作＋ Ry 動作の 2 軸姿勢サーボ● Rzタイプ Rx 動作＋ Rz 動作の 2 軸姿勢サーボ

● Ry Type 2-axes wrist serve of Rx and Ry● Rz Type 2-axes wrist serve of Rx and Rz

Rx動作Rx operation

Rz動作Rz operation