storitve - SEW-EURODRIVE · 2014. 8. 1. · • Transportna tehnika –Vozički – Dvigala – Vozila na tračnicah •Logistika – Sistemi za urejanje skladišč –Vozički za

Motorna gonila \ industrijska gonila \ pogonska elektronika \ avtomatizacija pogonov \ storitve

MOVIDRIVE® MDX61BAplikacija "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila"

Priročnik

FA362000

Izdaja 01/200511313714 / SL

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Priročnik – MOVIDRIVE® MDX61B pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila 3

Kazalo

1 Pomembna opozorila ........................................................................................ 41.1 Razlaga simbolov...................................................................................... 41.2 Varnostna opozorila in splošni nasveti...................................................... 5

2 Opis sistema...................................................................................................... 62.1 Področja uporabe...................................................................................... 62.2 Identifikacija programa.............................................................................. 7

3 Načrtovanje........................................................................................................ 83.1 Potrebni pogoji .......................................................................................... 83.2 Opis funkcij ............................................................................................... 93.3 Normiranje pogona ................................................................................. 113.4 Končna stikala, referenčni odmikači in ničelna točka stroja .................... 133.5 Določitev podatkov procesa.................................................................... 133.6 Programska končna stikala ..................................................................... 163.7 Varnostna zaustavitev............................................................................. 193.8 SBus prenosni objekt .............................................................................. 19

4 Namestitev ....................................................................................................... 204.1 Program MOVITOOLS®.......................................................................... 204.2 Priključni načrt enote MOVIDRIVE® MDX61B ........................................ 214.3 Namestitev vodila za MOVIDRIVE® MDX61B ........................................ 224.4 Priključitev sistemskega vodila (SBus 1)................................................. 284.5 Priključitev mejnih stikal .......................................................................... 29

5 Zagon ............................................................................................................... 305.1 Splošni podatki........................................................................................ 305.2 Pripravljalna dela .................................................................................... 305.3 Zagon programa "Sensor based positioning via bus" ............................. 315.4 Parametri in spremenljivke IPOSplus®..................................................... 445.5 Snemanje spremenljivk IPOSplus®.......................................................... 46

6 Delovanje in servisiranje ................................................................................ 476.1 Zagon pogona......................................................................................... 476.2 Način delovanja monitor.......................................................................... 496.3 Impulzni način ......................................................................................... 506.4 Referenčni način ..................................................................................... 516.5 Samodejni način delovanja ..................................................................... 536.6 Časovni diagrami .................................................................................... 626.7 Informacije o motnjah.............................................................................. 686.8 Sporočila o napakah ............................................................................... 69

7 Združljivost MOVIDRIVE® A / B / compact .................................................... 717.1 Pomembna opozorila .............................................................................. 71

8 Indeks............................................................................................................... 74

1 omembna opozorilaazlaga simbolov

4

1 Pomembna opozorilaObvezno upoštevajte varnostne nasvete in opozorila iz tega poglavja!

1.1 Razlaga simbolov

NevarnostOpozarja na neposredno nevarnost, ki lahko povzroči smrt ali težje telesne poškodbe.

OpozoriloOpozarja na neposredno nevarnost izdelka, ki v primeru nezadostnih preventivnihukrepov lahko povzroči telesne poškodbe ali celo smrt. Znak opozarja tudi na možnostpoškodbe opreme.

PrevidnostOpozarja na možnost povzročitve poškodb na izdelku ali okolici.

OpozoriloOpozarja na načine uporabe, npr. na informacijo o postopku zagona in na drugeuporabne informacije.

Sklicevanje na dokumentacijoOpozarja vas na referenčno dokumentacijo, npr.: navodila za uporabo, katalog,tehnične podatke.

PR

Priročnik – MOVIDRIVE® MDX61B pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila

1Pomembna opozorilaVarnostna opozorila in splošni nasvet

1.2 Varnostna opozorila in splošni nasvetiNevarnost udara električnega tokaMožne posledice: Težja telesna poškodba ali smrt.Namestitev in zagon pogonskega pretvornika MOVIDRIVE® lahko izvajajo samostrokovno usposobljeni električarji ob upoštevanju veljavnih predpisov iz varstva pri deluin navodil za uporabo enot MOVIDRIVE®.

Opozarja na možnost povzročitve poškodb na izdelku ali okolici.Možne posledice: Poškodba izdelka.Pred namestitvijo in zagonom pogonskih pretvornikov MOVIDRIVE® z uporabniškimmodulom podrobno preberite priročnik. Priročnik ni nadomestilo podrobnih navodil zauporabo!Upoštevanje navodil in informacij iz dokumentacije je pogoj za nemoteno delovanje inza izpolnjevanje morebitnih garancijskih zahtev.

Sklicevanje na dokumentacijoPriročnik je napisan ob predpostavki, da je uporabnik seznanjen z dokumentacijoMOVIDRIVE®, še posebej s sistemskim priročnikom MOVIDRIVE®.V priročniku so sklicevanja označena z "Æ". Primer: (Æ pogl. X.X) pomeni, da sododatne informacije na voljo v poglavju X.X tega priročnika.


i

5

2 pis sistemaodročja uporabe

6

2 Opis sistema2.1 Področja uporabe

Na področjih transporta materiala in embaliranja je pogosto potreben transportrazličnega materiala na transportnih napravah (valjčnih in verižnih transporterjih,transportnih trakovih itd.). Razdalja med posameznimi predmeti oz. materialom natransporterju je lahko različno velika. Za pripravo, porazdelitev ali sortiranje posameznihpredmetov je pogosto potrebno pozicioniranje na "preostalo razdaljo" od časa zaznavepredmeta brez zaustavljanja v določeni točki. Problem lahko rešite z uporabniškimmodulom "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila".Za prepoznavanje trenutnega položaja predmeta gre vsak predmet mimo stikala bližineali tipala (senzorja dotika). Po spremembi boka signala stikala bližine pogon pozicionirapredmet glede na določeno preostalo razdaljo.

Uporabniški modul "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" je še posebnoprimeren za naslednja področja uporabe:• Transportna tehnika

– Vozički– Dvigala– Vozila na tračnicah

• Logistika– Sistemi za urejanje skladišč– Vozički za prečni pomik

• Paletizacija / premikanje– Premikanje večosnih robotov– Odri

Glavne prednosti modula "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" so:• Uporabniški vmesnik omogoča enostavno uporabo.• Vstaviti je potrebno samo parametre za modul "Pozicioniranje na preostalo razdaljo

prek vodila" (prestavna razmerja, hitrosti, premere).• Uporabniško prijazni programi vas brez zapletenega programiranja vodijo skozi

nastavljanje parametrov.• Način delovanja monitor omogoča optimalno diagnostiko.• Izkušnje s programiranjem niso potrebne.• Seznanitev z delovanjem sistema je hitra.• Uporabniški modul za transportne naprave, v katerih je možno natančno

pozicioniranje materiala oz. predmetov s pridobivanjem informacije o trenutnempoložaju z zunanjim tipalom (senzorjem dotika).

• Zaznavanje trenutnega položaja se izvede med premikanjem.• Spremenljiva vrednost preostale razdalje se določi s pomočjo izhodne podatkovne

besede procesa PO3.

OP


2Opis sistemaIdentifikacija programa

2.2 Identifikacija programaS programskim paketom MOVITOOLS® lahko identificirate uporabniški program, ki je bilnazadnje naložen v enoto MOVIDRIVE® MDX61B. Izvedite naslednje korake:• Prek serijskega vmesnika povežite osebni računalnik in enoto MOVIDRIVE®.• Zaženite program MOVITOOLS®.• V programu MOVITOOLS® zaženite "Shell".• V programu Shell izberite točko [Display] / [IPOS Information].

• Odpre se okno "IPOS-Status". Iz vpisov lahko razberete, kateri uporabniški programje shranjen v enoti MOVIDRIVE® MDX61B.

06710AENSlika 1: IPOS information (informacija) v oknu Shell

10980AENSlika 2: Prikaz trenutne verzije IPOS programa

7

3 ačrtovanjeotrebni pogoji

8

3 Načrtovanje3.1 Potrebni pogojiOsebni računalnik in program

Uporabniški modul "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" je izveden kotprogram IPOSplus® in je del programskega paketa MOVITOOLS® podjetja SEW. Zauporabo programa MOVITOOLS® potrebujete osebni računalnik z operacijskim sistemomWindows® 95, Windows® 98, Windows NT® 4.0, Windows® ME ali Windows® 2000.

Pretvorniki, motorji in dajalniki

• Pretvornik"Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" je možno izvesti samo s tehnološkimiizvedbami (...-0T) enot MOVIDRIVE® MDX61B. Glede na uporabljeno vrsto vodila jepotrebna ustrezna opcija (DFP, DFI, DFC ali DFD). Pri krmiljenju prek SBUS ni potrebnouporabiti nobene od zgoraj omenjenih opcij. Pozicioniranje z zunanjim dajalnikom jepotrebno pri torni povezavi med gredjo motorja in bremenom. Če je kot zunanji dajalnikuporabljen dajalnik absolutne vrednosti, je potrebna kartica dajalnika absolutnevrednosti DIP11B."Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" obvezno potrebuje povratno zvezo zdajalnikom in je zato ni možno uporabiti z enoto MOVIDRIVE® MDX60B.

• Motorji in dajalniki– Za delovanje enote MOVIDRIVE® MDX61B z DEH11B: asinhroni servomotorji

CT/CV (s standardno vgrajenim dajalnikom) ali trifazni motorji DR/DT/DV zdajalnikom (Hiperface®, sin/cos ali TTL).

– Za delovanje enote MOVIDRIVE® MDX61B z DER11B: sinhroni servomotorjiCM/DS z resolverjem.

• Zunanji dajalniki– Oblikovna povezava med gredjo motorja in bremenom:

Zunanji dajalnik ni potreben. Če tudi pri oblikovni povezavi želite pozicioniranje zzunanjim dajalnikom, uporabite povsem enak postopek kot pri torni povezavi.

– Torna povezava med gredjo motorja in bremenom:Poleg dajalnika motorja / resolverja je potreben dodaten zunanji dajalnik.Inkrementalni dajalnik kot zunanji dajalnik: Priključitev na X14 osnovne enote.Dajalnik absolutne vrednosti kot zunanji dajalnik: Priključitev na opcijo DIP11 na X62.

• Možne kombinacije

Povezava gred motorja – breme

Oblikovna povezava:zunanji dajalnik ni potreben

Torna povezava:potreben je zunanji dajalnik

Tip dajalnika (zunanji dajalnik)

– Inkrementalni dajalnik

Dajalnik absolutne vrednosti

Vrsta vodila(potrebna opcija)

PROFIBUS Æ DFP / InterBus Æ DFI / vodilo CAN Æ DFC / DeviceNet Æ DFD sistemsko vodilo (SBus) Æ opcija ni potrebna

Ostale potrebne opcije MOVIDRIVE®

DEH11B ali DER11B DIP11 / DEH11B / DER11B

NP


3NačrtovanjeOpis funkci

3.2 Opis funkcijZnačilnosti delovanja

Aplikacija "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" ima naslednje značilnostidelovanja:• Absolutno pozicioniranje glede na ničelno točko stroja.

• Relativno pozicioniranje za izvedbo koračnega načina delovanja.

• Pozicioniranje pogona za preostalo razdaljo od zaznave signala senzorja dotika.

• Zaustavitev pogona pri doseženem določenem maksimalnem položaju, če se tipalov načinu "preostala razdalja" ni sprožilo (samo če ni vključena opcija "neomejenopozicioniranje").

• Opcija neomejeno delovanje v načinu "preostala razdalja".

• Določitev ciljnega položaja prek fieldbus.

• Določitev hitrosti prek fieldbus (pri funkcijah rampe LINEAR in JERK LIMITED somožne spremembe med premikanjem).

• Zagon dveh ramp pozicioniranja. Preklop ramp se izvede z bitom v krmilni besedi.

• Vključitev programskih končnih stikal.

• Ciklična povratna informacija o trenutni hitrosti in trenutnem položaju uporabniškeenote prek vhodnih podatkov procesa (PI2 in PI3).

• Potrditev ciljnega položaja premikanja se izvede prek bita PI1:3 "dosežen ciljnipoložaj" v besedi stanja.

• Izberete lahko poljuben izvor trenutnega položaja (dajalnik motorja, zunanji dajalnikali dajalnik absolutne vrednosti).

• Povezava z glavno krmilno enoto (PLC) je enostavna.


j

9

3 ačrtovanjepis funkcij

10

Načini delovanja Funkcije se lahko izvajajo s tremi načini delovanja:• Impulzni način (DI11 = "1" in DI12 = "0")

– V impulznem načinu delovanja se pogon premika v desno ali levo z uporabo bita9 in 10 v krmilni besedi 2 (PO1).

– Hitrost v impulznem načinu se lahko spreminja in se določi v PLC prek vodila.

• Referenčni način (DI11 = "0" in DI12 = "1")Referenčni odmik se v referenčnem načinu delovanja zažene z bitom 8 v krmilni besedi2 (PO1). Referenčni odmik določa referenčni položaj (ničelno točko stroja) za postopkeabsolutnega pozicioniranja.

• Samodejni način delovanja (DI11 = "1" in DI12 = "1")V samodejnem načinu delovanja lahko izberete štiri različne atribute pozicioniranja:– Absolutni:

Ciljni položaj se nanaša na ničelno točko stroja, ki je bila predhodno določena zreferenčnim odmikom. Referenčni odmik je obvezen.

– Relativni:Referenčni položaj je trenutni položaj (= nastavljen položaj). Ciljni položaj, poslanv PO3 (širina cikla), se prišteje trenutnemu položaju. Cikel se sproži s pozitivnimbokom signala na PO1:8 (start). Za začetek novega cikla je potrebna spremembaboka signala na PO1:8.

– Preostala razdalja levo / preostala razdalja desno:Referenčni položaj je trenutni položaj (= nastavljen položaj). Pozicioniranje sezačne s pozitivnim bokom na PO1:8 (Start). Ciljni položaj se izračuna iztrenutnega položaja (= nastavljen položaj) z dodano vrednostjo, ki je bila prizagonu vpisana v vnosno polje "Maximum position right/left" (Æ pogl. "Zagon").Pri vključeni opciji "neomejeno pozicioniranje" (bit PO1:10 EndlessPos) se pogonbrez omejitev premakne v želeno smer. Med pozicioniranjem se nadzira digitalnivhod DI02. Pri pozitivni spremembi boka signala se preostala razdalja, podanaprek fieldbus, prišteje (kot offset) k položaju ob zaznavi signala senzorja dotika.

Najdaljše možno območje pomika je odvisno od nastavljene enote pomika. Primera:• Enota pomika [1/10 mm] Æ območje pomika = 3,27 m• Enota pomika [mm] Æ območje pomika = 32,7 m

NO


3NačrtovanjeNormiranje pogona

3.3 Normiranje pogonaKrmiljenje mora poznati število impulzov dajalnika (korakov oz. inkrementov) na enotopremika, da lahko izračuna podatke o premiku in pravilno pozicionira pogon. Normiranjelahko uporabite za prilagoditev uporabniške enote glede na vašo aplikacijo.

Pogon brez zunanjega dajalnika (oblikovna povezava)

Pri pogonu brez zunanjega dajalnika lahko sistem med zagonskim postopkompozicioniranja na preostalo razdaljo prek vodila samodejno izračuna faktorje normiranja.Vpišite naslednje podatke:• Premer pogonskega kolesa (dpog_kolo) oz. korak navoja vretena (svretena).• Vnesite prestavno razmerje gonila (igonila, zmanjšano število vrtljajev)• Vnesite prestavno razmerje predležja (ipredležja, zmanjšano število vrtljajev)

Izračunajo se naslednji normirni faktorji:• Normirni faktor impulzi / pomik [inc/mm] po enačbi:

Impulzi = 4096 × igonila × ipredležja

Pomik = Π × dpog_kolo oz. Π × svretena

• Normirni faktor za hitrostFaktor števca v [1/min] ter vrednost imenovalca v "enoti za hitrost".

Normirna faktorja za pomik in hitrost lahko vnesete tudi neposredno. Če za enotopomika vnesete drugo enoto kot [mm] oz. [1/10 mm], bo ta uporabniško določena enotauporabljena tudi za položaj programskih končnih stikal, referenčni offset in največjorazdaljo pomika.

11

3 ačrtovanjeormiranje pogona

12

Pogoni z zunanjim dajalnikom (torna povezava)

V tem primeru morate pred zagonom pozicioniranja na preostalo razdaljo prek vodilavključiti in normirati zunanji dajalnik. V ta namen izvedite pred zagonom pozicioniranjana preostalo razdaljo prek vodila naslednje nastavitve v programu Shell (Æ naslednjaslika).

• P941 Source actual position (izvor trenutnega položaja)Pred priključitvijo inkrementalnega dajalnika ali dajalnika absolutne vrednosti(DIP11) nastavite P941 na "EXT. ENCODER (X14)". To nastavitev lahko izvedetetudi med zagonom modula pozicioniranja na preostalo razdaljo.

• P942 Encoder factor numerator (števec dajalnika) / P943 Encoder factordenominator (imenovalec dajalnika) / P944 Encoder scaling ext. encoder (normiranjazunanjega dajalnika)

Izračun normiranja je med zagonom pozicioniranja na preostalo razdaljo onemogočen.

10091AEN

• Več informacij o normiranju zunanjega dajalnika najdete v priročniku "Pozicioniranjein krmiljenje poteka IPOSplus®".

• Pri uporabi dajalnika absolutne vrednosti upoštevajte navodila za zagon iz priročnika"MOVIDRIVE® MDX61B kartica dajalnika absolutne vrednosti DIP11B".

NN


3NačrtovanjeKončna stikala, referenčni odmikači in ničelna točka stroja

3.4 Končna stikala, referenčni odmikači in ničelna točka strojaPri načrtovanju upoštevajte naslednja navodila:• Programska končna stikala morajo biti vedno v območju pomika mejnih stikal.• Pri določitvi referenčne točke (položaja referenčnega odmikača) in programskega

končnega stikala pazite, da se medsebojno ne prekrivajo. V primeru prekrivanja prinastavljanju referenčnih vrednosti se prikaže sporočilo o napaki F78 "IPOS SWkončno stikalo".

• Med zagonom lahko nastavite referenčni offset, če ne želite, da je ničelna točkastroja na referenčnem odmikaču. Velja naslednja enačba: ničelna točka stroja= referenčni položaj + referenčni offset. Na ta način lahko spremenite ničelno točkostroja brez premikanja referenčnega odmikača.

3.5 Določitev podatkov procesaGlavna krmilna enota (PLC) pošlje do pretvornika tri izhodne podatkovne besede (PO1... PO3) in od pretvornika sprejme tri vhodne podatkovne besede (PI1 ... PI3).

54943AENSlika 3: Izmenjava podatkov prek podatkov procesa

PO = Izhodni podatki procesaPO1 = Krmilna beseda 2PO2 = Nastavljena vrednost hitrosti (IPOS PO PODATKI)PO3 = Nastavljen položaj (IPOS PO PODATKI)PI = Vhodni podatki procesaPI1 = Beseda stanja (IPOS PI PODATKI)PI2 = Trenutna hitrost (IPOS PI PODATKI)PI3 = Trenutni položaj (IPOS PI PODATKI)

PO 1 PO 2

PO

PO 3

PI 1 PI 2

PI

PI 3

13

3 ačrtovanjeoločitev podatkov procesa

14

Izhodni podatki procesa

Določitev izhodnih podatkovnih besed je naslednja:• PO1: krmilna beseda 2

• PO2: nastavljena hitrost

• PO3: nastavljen položaj

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

/SWLS/Rampa1/2 Zapora krmilnika/Sprostitev

PosMode 21 Sprostitev/hitra zaustavitev

PosMode 20 Sprostitev/zaustavitev

Izbira načina 21 Krmiljenje zaustavitve

Izbira načina 20 Prekloprampe

Impulz– /EndlessPos

Preklop kompleta parametrov

Impulz+ Reset napake

Start Rezervirano

Opciji "neomejeno pozicioniranje" (bit 10:EndlessPos) v načinu "preostala razdaljadesno/levo" ter "odmik programskih končnih stikal" v impulznem načinu delovanja(bit 15:/SWLS) sta na voljo samo z enoto MOVIDRIVE® MDX61B.

Način delovanja Bit 12: Izbira načina 21 Bit 11: Izbira načina 20

Neveljaven način 0 0

Impulzni način 0 1

Referenčni način 1 0

Samodejni način delovanja 1 1

PosMode Bit 14: Izbira načina 21 Bit 13: Izbira načina 20

Absolutni 0 0

Relativni 0 1

Preostala razdalja desno 1 0

Preostala razdalja levo 1 1

PO2 nastavljena hitrost15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

PO3 nastavljen položaj15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

ND


3NačrtovanjeDoločitev podatkov procesa

Vhodni podatki procesa

Določitev vhodnih podatkovnih besed je naslednja:• PI1: beseda stanja

• PI2: trenutna hitrost

• PI3: trenutni položaj

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Bit 8 .. bit 15:stanje pretvornika/

koda napake

Napaka tipala materiala

Pretvornikje pripravljen

IPOS referenca(= pogon je nastavljen)

Dosežen ciljni položaj

Popuščena zavora

Motnja/opozorilo

Desno končno stikaloje vključeno

Levo končno stikaloje vključeno

PI2 trenutna hitrost15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

PI3 trenutni položaj15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0

15

3 ačrtovanjerogramska končna stikala

16

3.6 Programska končna stikalaSplošne informacije

Nadzorna funkcija "Programska končna stikala" preverja, če je ciljni položaj nastavljenna ustrezno vrednost. Trenutni položaj pogona pri tem ni pomemben. V nasprotju znadzorom mejnih stikal ponuja nadzor programskih končnih stikal možnost, da že predzačetkom premikanja osi prepoznate napako v ciljnih podatkih. Programska končnastikala so vključena, ko je nastavljena referenčna vrednost osi, to je, ko je v besedi PI1nastavljen bit 1 "IPOS referenca".

Odmik programskih končnih stikal

Pri uporabi dajalnika absolutne vrednosti ali multi-turn dajalnika Hiperface® bo mordapotreben premik pogona znotraj območja programskih končnih stikal (npr. po zamenjavidajalnika). V ta namen je bit 15 v izhodni podatkovni besedi procesa 1 (PO1) nastavljenna "/SWLS" (= Moving clear of the software limit switches).Bit 15 "/SWLS" je na voljo samo v impulznem in referenčnem načinu delovanja. Če jebit 15 nastavljen, se pogon lahko premika izven veljavnega območja pozicioniranja doprogramskih končnih stikal (Æ primer 3).

Razlikovati je potrebno med naslednjimi tremi primeri:

Primer 1 • Potrebni pogoji:– Bit 15 "/SWLS" v izhodni podatkovni besedi procesa 1 (PO1) ni nastavljen.– Pogon je znotraj veljavnega območja pozicioniranja.– Nadzor programskih končnih stikal je vključen.

V impulznem načinu se pogon premika, dokler ni odmaknjen za tri pozicionirna okna(P922) od programskega končnega stikala in se tam zaustavi.V samodejnem načinu delovanja se pogon lahko pozicionira do programskih končnihstikal (in ne za stikali).V referenčnem načinu delovanja programska končna stikala niso vključena. Topomeni, da gre lahko pogon med referenčnim pomikom mimo programskih končnihstikal.

10981AEN

NP


3NačrtovanjeProgramska končna stikala

Primer 2 • Potrebni pogoji:– Bit 15 "/SWLS" v izhodni podatkovni besedi procesa 1 (PO1) ni nastavljen.– Pogon se nahaja zunaj območja programskih končnih stikal.

Po sprostitvi pogona se prikaže naslednje sporočilo o napaki:

Sporočilo o napaki lahko potrdite s tipko reset. Funkcija nadzora je izključena. Vobmočju programskih končnih stikal se pogon lahko premika z dvema različnimahitrostma:– V bližini območja odmika programskih končnih stikal z referenčnim številom

vrtljajev 2 (P902).– Izven območja odmika programskih končnih stikal z najvišjim številom vrtljajev.Funkcija nadzora se ponovno vključi v naslednjih primerih:– Trenutni položaj pogona, nastavljen s P941, je ponovno v dovoljenem območju

pozicioniranja.– Zahtevo za pozicioniranje sproži nasproti ležeče programsko končno stikalo.– Enota se izklopi in ponovno vklopi.

10982AEN

10983AEN

17

3 ačrtovanjerogramska končna stikala

18

Primer 3 • Potreben pogoj:– Bit 15 "/SWLS" v izhodni podatkovni besedi procesa 1 (PO1) je nastavljen.

Nadzorna funkcija je izključena v načinih delovanja "impulzni način" in "referenčninačin". Pogon se lahko premika znotraj območja pomika programskih končnih stikalter od veljavnega območja pozicioniranja v območje programskih končnih stikal, brezda se generira sporočilo o napaki. Hitrost se lahko spreminja.

Hitrost obdelave s programom IPOSplus®

Hitrost programa IPOSplus® je v enoti MOVIDRIVE® MDX61B možno spreminjati znaslednjimi parametri:• P938 IPOS hitrost TASK1, nastavitveno območje 0 ... 9• P939 IPOS hitrost TASK2, nastavitveno območje 0 ... 9Z nastavljenimi vrednostmi "0" za oba parametra je hitrost obdelave programaIPOSplus® enaka kot za MOVIDRIVE® MD_60A:• P938 = 0 Ô TASK1 = 1 ukaz/ ms• P939 = 0 Ô TASK2 = 2 ukaza/ msVrednosti, ki so večje od nič, se prištejejo hitrosti obdelave programa IPOSplus® zaMOVIDRIVE® MD_60A. Upoštevajte, da skupno število ukazov na milisekundo(ukazi/ms) za TASK1 in TASK2 ne sme biti večje od 9.Z zagonom uporabniškega modula na enoti MOVIDRIVE® MDX61B se parametri začasovno optimiziran potek nastavijo na naslednji način:• P938 = 5 Ô TASK1 = 1 ukaz / ms + 5 ukazov / ms = 6 ukazov / ms• P939 = 4 Ô TASK2 = 2 ukaza / ms + 4 ukazi / ms = 6 ukazov / ms

10984AEN

Preklop funkcije nadzora programskih končnih stikal med delovanjem!Možne posledice: nevarnost poškodbeFunkcije nadzora programskih končnih stikal (PO1, bit 15 "/SWLS") med delovanjem(ko se os premika) ni dovoljeno spreminjati.

NP


3NačrtovanjeVarnostna zaustavitev

3.7 Varnostna zaustavitevStanje "Varnostna zaustavitev" se lahko doseže samo z varnim odklopom mostičkov nasponki X17 (z varnostnim stikalom ali varnostnim krmilnikom PLC).Stanje "Vključena varnostna zaustavitev" je označeno z znakom "U" v 7-segmentnemprikazu. V uporabniškem modulu se to stanje obravnava kot stanje "ZAPORAKRMILNIKA".

3.8 SBus prenosni objektMožnost nastavitve SBus prenosni objekt omogoča prenos informacije o cikličnemtrenutnem položaju pogona. Modul "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila"lahko to funkcijo uporabi kot glavno funkcijo (master) za uporabniški modul "DriveSync"ali poljuben program IPOSplus®.

Vključitev SBus prenosnega objekta

Za nastavitev SBus prenosnega objekta nastavite spremenljivko IPOSplus® H115SwitchSBUS na "1" in ponovno zaženite program IPOSplus® (Æ naslednja slika).

Nastavitev SBus objektov

Po ponovnem zagonu programa IPOSplus® se prenosni in sinhronizacijski objektsamodejno inicializirata. Vsebina prenosnega objekta se nastavi na dajalnikuIPOSplus®.

Dodatne informacije o funkciji "Varnostna zaustavitev" so na voljo v naslednjih dokumentih:• Varnostni izklop MOVIDRIVE® MDX60B/61B – pogoji• Varnostni izklop MOVIDRIVE® MDX60B/61B – aplikacije

11010AXX

Prenosni objekt Sinhronizacijski objekt

ObjectNo 2 1

CycleTime 1 5

Offset 0 0

Format 4 0

DPointer Dajalnik IPOS –

19

4 amestitevrogram MOVITOOLS®

20

4 Namestitev4.1 Program MOVITOOLS®

MOVITOOLS® Uporabniški modul "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" je delprogramskega paketa MOVITOOLS® (verzija 4.20 in višja). Program MOVITOOLS®

namestite na računalnik v naslednjih korakih:• Zgoščenko MOVITOOLS® vstavite v računalnik v enoto CD ROM.• Prikaže se meni za nastavitev programa MOVITOOLS®. Sledite navodilom na

zaslonu za namestitev programa.

Po namestitvi lahko zaženete program MOVITOOLS® – uporabite Program Manager.Postopek zagona pretvornika s programom MOVITOOLS® Manager:• V izbirnem polju "Language" izberite želen jezik.• V izbirnem polju "PC-COM" izberite tip računalniškega vmesnika (npr. COM 1), na

katerega je priključen pretvornik.• V polju "Device Type" izberite možnost "Movidrive B".• V polju "Baudrate" izberite hitrost prenosa, ki je na osnovni enoti nastavljena z DIP

stikalom S13 (standardna nastavitev Æ "57.6 kBaud").• Izberite <Update>. Izpiše se priključen pretvornik.

Tehnološka izvedba

Uporabniški modul "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" je možnouporabljati s tehnološkimi izvedbami (...-0T) enot MOVIDRIVE®. Uporabniški moduli sene morejo uporabljati z enotami standardnih izvedb (-00).

10985AENSlika 4: Okno MOVITOOLS®

NP


4NamestitevPriključni načrt enote MOVIDRIVE® MDX61B

4.2 Priključni načrt enote MOVIDRIVE® MDX61B

55257ASLSlika 5: Priključni načrt za MOVIDRIVE® MDX61B z opcijama DEH11B ali DER11B

X14:

DEH11B DER11B

X15:

TF1

DGND

DBØØ

DOØ1-C

DOØ1-NO

DOØ1-NC

DOØ2

VO24

VI24

DGND

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

MOVIDRIVE MDX61B®

X13:

X10:

DIØØ

DIØ1

DIØ2

DIØ3

DIØ4

DIØ5

DCOM

VO24

DGND

ST11

ST12

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

=+-

24 V

DEH11B

X1

4X

15

1

1

15

15

8

8

9

9

1

1

8

8

9

9

15

15

DER11B

X1

4X

15

1

1

6

6

5

5

9

9

15

15

1

1

8

8

9

9

X12:

DGND

SC11

SC12

1

2

3SB

us

/Zapora krmilnika

Sprostitev/hitra zaustavitev

Tipalo materiala

Referenčni odmikač

/Desno končno stikalo

/Levo končno stikalo

Potencial X13:DIØØ...DIØ5

+24V izhod

Referenčni potencial binarnih signalov

RS-485 +

RS-485 -

TF/TH vhod


/Zavora Relejski kontakt /Motnja Zapiralni relejski kontakt Odpiralni relejski kontakt

Pripravljen za delovanje

+24V izhod

+24V vhod


Zunanjega dajalnika (HIPERFACE®, sin/cos ali 5 V TTL)

ali povezava X14-X14

(priključitev: navodila za uporabo MOVIDRIVE® MDX60B/61B)

Dajalnik motorja:

Pri DEH11B: HIPERFACE®, sin/cos ali 5V TTL

Pri DER11B: 6-polni resolver, 3,5 VAC_ef

4 kHz

(priključitev: navodila za uporabo MOVIDRIVE® MDX60B/61B)

Referenca sistemskega vodila

Sistemsko vodilo – high

Sistemsko vodilo – low

21

4 amestitevamestitev vodila za MOVIDRIVE® MDX61B

22

4.3 Namestitev vodila za MOVIDRIVE® MDX61BPregled Za namestitev vodila upoštevajte informacije iz ustreznih priročnikov fieldbus, ki so

priloženi vmesnikom fieldbus. Za namestitev sistemskega vodila (SBus) upoštevajtenasvete v navodilih za uporabo MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

55273AXXSlika 6: Vrste vodil

P R O F I

B U SPROCESS FIELD BUS

Device Net SBus

DFP21B

RUN

0 1

BUSFAULT

2222

0

1

2

3

222nc

4

5

6

X31

ADDRESS

16

59

DFI 11B

20

21

22

22M

41

0,5M

UL

RC

BA

RD

TR

0 1

X3

0X

31

DFD 11B

MOD/

Net

BUS-

OFF

0 1

PIO

NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)NA(1)

DR(1)DR(0)PD(4)PD(3)PD(2)PD(1)PD(0)F3F2F1

1

2

3

4

5

NA(0)

S1

S2

X30

BIO

0

14

20

UL

CC

BA

RD

FO1

FO2

TR

21

22

22M 0,5M

X33/O

UT

X

32/IN

X31/O

UT

X

30/IN

DFI 21B DFC 11B

X30

ON

R nc

OFF

S1

1

5

6

9

X31

3

12

NN


4NamestitevNamestitev vodila za MOVIDRIVE® MDX61B

PROFIBUS (DFP21B)

Podrobne informacije so na voljo v priročniku "MOVIDRIVE® MDX61B, vmesnik fieldbusDFP21B PROFIBUS DP", ki ga lahko naročite v podjetju SEW-EURODRIVE. Zaenostaven zagon lahko s spletne strani podjetja SEW (rubrika "Software") prenesetedatoteke GSD in datoteke tipov za enote MOVIDRIVE® MDX61B.

Tehnični podatki

Razporeditev kontaktov

Možnost Vmesnik fieldbus – PROFIBUS, tip DFP21B

55274AXX

Številka izdelka 824 240 2

Pripomočki za zagon in diagnostiko Program MOVITOOLS® in tipkovnica DBG60B

Verzija protokola PROFIBUS-DP in DP-V1 po IEC 61158

Podprte hitrosti prenosa Samodejno zaznavanje hitrosti prenosa od9,6 kbit/s ... 12 Mbit/s

Priključitev 9-polna DB vtičnicaRazporeditev kontaktov po IEC 61158

Končnik vodila Ni vključen, vgraditi ga je potrebno v vtič PROFIBUS.

Naslov enote 0...125, nastavitev z DIP stikalom

Datoteka GSD SEWA6003.GSD

DP identifikacijska številka 6003 hex = 24579 dec

Največje število podatkov procesa 10 podatkov procesa

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. Zelena LED: RUN2. Rdeča LED: BUS FAULT3. DIP stikalo za nastavitev naslova enote.4. 9 polna DB vtičnica: priključitev vodila

DFP21B

RUN

0 1

BUSFAULT

2222

0

1

2

3

222nc

4

5

6

X31

ADDRESS

16

59

1.

2.

3.

4.

55276AXXSlika 7: Razporeditev kontaktov 9 polnega DB vtiča v skladu z IEC 61158

(1) 9-polni DB vtič(2) Signalne žice prepletite!(3) Med ohišjem vtiča in oklopom je potrebna prevodna povezava!

3

1

56

9

8

4

5

6

9

RxD/TxD-P

RxD/TxD-N

CNTR-P

DGND (M5V)

VP (P5V/100mA)

DGND (M5V)

[1]

[2]

[3]

23


24

INTERBUS s kablom iz optičnih vlaken (DFI21B)

Podrobne informacije so na voljo v priročniku "MOVIDRIVE® MDX61B, vmesnik fieldbusDFI21B INTERBUS s kablom iz optičnih vlaken", ki ga lahko naročite v podjetju SEW-EURODRIVE.

Tehnični podatki

Razporeditev priključkov

Možnost Vmesnik fieldbus – INTERBUS, tip DFI21B (FO)

55288AXX


Pripomočki za zagon in diagnostiko Program MOVITOOLS®, tipkovnica DBG60B in orodje CMD

Podprte hitrosti prenosa 500 kbit/s in 2 Mbit/s, preklop z DIP stikalom

PriključitevVhod oddaljenega vodila: 2 vtiča F-SMAIzhod oddaljenega vodila: 2 vtiča F-SMAOptično krmiljen vmesnik z optičnim kablom (FO)

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. DIP stikala za nastavitev dolžine podatkov procesa, dolžine PCP in hitrosti prenosa podatkov2. Svetleče diode za diagnostiko3. FO: remote IN4. FO: dohodno oddaljeno vodilo5. FO: remote OUT6. FO: izhodno oddaljeno vodilo

0

14

20

UL

CC

BA

RD

FO1

FO2

TR

21

22

22M 0,5M

X3

3/O

UT

X

32

/IN

X3

1/O

UT

X

30

/IN

DFI 21B

1.

2.

3.

6.

5.

4.

Položaj Signal Smer Barva žice opt. kabla

3 FO remote IN Sprejem podatkov Oranžna (OG)

4 Dohodno oddaljeno vodilo Pošiljanje podatkov Črna (BK)

5 FO remote OUT Sprejem podatkov Črna (BK)

6 Odhodno oddaljeno vodilo Pošiljanje podatkov Oranžna (OG)

NN



INTERBUS (DFI11B)

Podrobne informacije so na voljo v priročniku "MOVIDRIVE® MDX61B, vmesnik fieldbusDFI11B INTERBUS", ki ga lahko naročite v podjetju SEW-EURODRIVE.

Tehnični podatki

Razporeditev kontaktov

Barvno označevanje žil po IEC 757.

Možnost Vmesnik fieldbus – INTERBUS, tip DFI11B

55278AXX



Podprte hitrosti prenosa 500 kbit/s in 2 Mbit/s, preklop z DIP stikalom

Priključitev

Vhod oddaljenega vodila: 9-polni DB vtičIzhod oddaljenega vodila: 9-polna DB vtičnicaTehnologija prenosa RS-485, 6-žilni oklopljen kabel s prepletenimi pari žil

Identifikacijska št. modula E3hex = 227dec

Največje število podatkov procesa 6 podatkov procesa

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. DIP stikala za nastavitev dolžine podatkov procesa, dolžine PCP in hitrosti prenosa podatkov2. Svetleče diode za diagnostiko: 4 x zelena LED (UL, RC, BA, TR); 1 x rdeča LED (RD)3. 9 polni DB vtič: vhod oddaljenega vodila4. 9 polna DB vtičnica: izhod oddaljenega vodila

DFI 11B

20

21

22

22M

41

0,5M

UL

RC

BA

RD

TR

0 1

X30

X31

1.

2.

3.

4.

04435AXXSlika 8: Razporeditev kontaktov 9 polne DB vtičnice dohodnega oddaljenega kabla vodila

in 9 polnega DB vtiča odhodnega oddaljenega kabla vodila

(1) 9 polna DB vtičnica dohodnega oddaljenega kabla vodila(2) Signalne žice prepletite!(3) Med ohišjem vtiča in oklopom je potrebna prevodna povezava!(4) 9 polni DB vtič odhodnega oddaljenega kabla vodila(5) Povežite pin 5 in pin 9!

6

1

7

2

3

/DO

DO

/DI

DI

COM

(1)

(2)

(3)

6

1

7

2

3

5

9

/DO

DO

/DI

DI

COM

(4)

(2)

(3)

(5)

GN

YE

PK

GY

BN

GN

YE

PK

GY

BN

25


26

CANopen (DFC11B)

Podrobne informacije so na voljo v priročniku "Komunikacija", ki ga lahko naročite vpodjetju SEW-EURODRIVE (predvidoma od 03/2005).

Tehnični podatki

Povezava MOVIDRIVE® – CAN

Opcija DFC11B se priključi na vodilo CAN prek X30 ali X31 enako kot je priključen SBusna osnovno enoto (X12). V nasprotju z SBus1 je SBus2 galvansko ločen in je na voljoprek opcije DFC11B.

Razporeditev kontaktov (X30)

Možnost Vmesnik fieldbus – CANopen, tip DFC11B

55284AXX



Podprte hitrosti prenosa

Nastavitev s parametrom P894:• 125 kbit/s• 250 kbit/s• 500 kbit/s• 1000 kbit/s

Priključitev9 polni DB vtič (X30)Razporeditev kontaktov po standardu CiAPrepleteni, dvožilni vodnik po ISO 11898

Končnik vodila Možen vklop z DIP stikalom (120 Ê)

Naslovno območje 1 ... 127, možna izbira z DIP stikalom

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. DIP stikalo za nastavitev zaključnega upora vodila2. X31: Priključitev vodila CAN3. X30: 9 polni DB vtič: Priključitev vodila CAN

1.

2.

DFC 11B

X30

ON

R nc

OFF

S1

1

5

6

9

X31

3

12

3.

06507AXXSlika 9: Razporeditev kontaktov 9 polne DB vtičnice kabla vodila

(1) 9-polna DB vtičnica(2) Signalne žice prepletite!(3) Med ohišjem vtiča in oklopom je potrebna prevodna povezava!

6

7

2

3

DGND

CAN High

CAN Low

DGND

(1)

(2)

(3)

NN



DeviceNet (DFD11B)

Podrobne informacije so na voljo v priročniku "MOVIDRIVE® MDX61B, vmesnik fieldbusDFD11B DeviceNet", ki ga lahko naročite v podjetju SEW-EURODRIVE. Za enostavenzagon lahko s spletne strani podjetja SEW (rubrika "Software") prenesete datoteke EDSza enoto MOVIDRIVE® MDX61B.

Tehnični podatki

Razporeditev priključkov

Razporeditev priključnih sponk je opisana v specifikaciji DeviceNet, zvezek I, dodatek A.

Možnost Vmesnik fieldbus – DeviceNet, tip DFD11B

55280AXX



Podprte hitrosti prenosa

Možna izbira z DIP stikalom:• 125 kbit/s• 250 kbit/s• 500 kbit/s

Priključitev5-polna priključna letev PhoenixRazporeditev priključkov po specifikaciji DeviceNet(zvezek I, dodatek A)

Dovoljen prerez žic Po specifikaciji DeviceNet

Končnik vodila Uporaba vtičev z vgrajenim zaključnim uporom vodila (120 Ê) na začetku in koncu odseka vodila.

Nastavljivo naslovno območje (MAC-ID) 0…63, možna izbira z DIP stikalom

Masa 0,2 kg (0.44 lb)

1. Prikaz LED2. DIP stikalo za nastavitev dolžine naslova vozlišča (MAC-ID), dolžine podatkov procesa in hitrosti

prenosa podatkov3. 5-polna priključna letev Phoenix: priključitev vodila

DFD 11B

MOD/

Net

BUS-

OFF

0 1

PIO

NA(5)NA(4)NA(3)NA(2)NA(1)

DR(1)DR(0)PD(4)PD(3)PD(2)PD(1)PD(0)F3F2F1

1

2

3

4

5

NA(0)

S1

S2

X30

BIO1.

2.

3.

Sponka Pomen Barva

X30:1 V– (0V24) Črna (BK)

X30:2 CAN_L Modra (BU)

X30:3 DRAIN Gola žica

X30:4 CAN_H Bela (WH)

X30:5 V+ (+24 V) Rdeča (RD)

27

4 amestitevriključitev sistemskega vodila (SBus 1)

28

4.4 Priključitev sistemskega vodila (SBus 1)

Prek sistemskega vodila (SBus) se lahko naslavlja največ 64 enot vodila CAN.V odvisnosti od dolžine in kapacitivnosti kabla uporabite po en ponavljalnik na 20 do30 enot. SBus podpira prenos podatkov v skladu s standardom ISO 11898.Podrobne informacije o sistemskem vodilu so napisane v priročniku "Serijskakomunikacija", ki je na voljo v podjetju SEW-EURODRIVE.

Priključni načrt povezave SBus

Specifikacija kabla • Uporabite 4-žilni prepleteni bakren kabel z oklopom (kabel za prenos podatkov zoklopom iz bakrene pletenice). Kabel mora ustrezati naslednjim specifikacijam:– Prerez žice 0,25 ... 0,75 mm2 (AWG 23 ... AWG 18)– Upornost kabla 120 Ê pri 1 MHz– Kapacitivnost na enoto dolžine Â 40 pF/m (12 pF/ft) pri 1 kHz

Primerna sta npr. kabel CAN vodila ali DeviceNet kabel.

Zaščitni oklop • Oklop na obeh koncih priključite z veliko površino na sponke z oklopom elektronikepretvornika ali glavne krmilne enote.

Dolžina napeljave • Dovoljena skupna dolžina kabla je odvisna od hitrosti prenosa podatkov SBus(P816):– 125 kbit/s Æ 320 m (1056 ft)– 250 kbit/s Æ 160 m (528 ft)– 500 kbit/s Æ 80 m (264 ft)– 1000 kbit/s Æ 40 m (132 ft)

Zaključni upor • Na začetku in koncu povezave sistemskega vodila vključite zaključni upor vodila(S12 = ON). Na ostalih enotah (vmesnih) izključite zaključni upor (S12 = OFF).

Samo pri P816 "SBus hitrost prenosa" = 1000 kbit/s:Enot MOVIDRIVE®compact MCH4_A ni dovoljeno uporabljati na istem sistemskemvodilu skupaj z drugimi enotami MOVIDRIVE®.Enote je dovoljeno povezovati pri hitrosti prenosa Á 1000 kbit/s.

54534ASLSlika 10: Povezava sistemskega vodila

X12:

DGND

SC11

SC12

1

2

3

S 12

S 11

S 13

S 14

ON OFF

X12:

DGND

SC11

SC12

1

2

3

S 12

S 11

S 13

S 14

ON OFF

X12:

DGND

SC11

SC12

1

2

3

S 12

S 11

S 13

S 14

ON OFF

Krmilna enota

Referenca sistem-skega vodila

Sistemskovodilo - high

Sistemskovodilo - low

Sistemsko vodiloZakljuèni upor

Krmilna enota





Krmilna enota





• Med enotami, ki so povezane na SBus, ne sme prihajati do potencialnih razlik. Zapreprečitev potencialnih razlik uporabite ločen vod in med sabo povežite maseposameznih enot.

NP


4NamestitevPriključitev mejnih stika

4.5 Priključitev mejnih stikalOdmikači mejnih stikal morajo pokrivati območje odmika do zaustavitve. Uporabitesamo mejna stikala z odpiralnimi kontakti (aktiven nizek nivo)!

54945AXXSlika 11: Priključitev mejnih stikal

[1] Desnosučni pogonski pretvornik[2] Območje pomika[3] Levo mejno stikalo[4] Desno mejno stikalo

[1]

[2]

[3] [4]


l

29

5 agonplošni podatki

30

5 Zagon5.1 Splošni podatki

Za uspešno izveden postopek zagona je potrebno pravilno načrtovanje ter pravilnanamestitev. Podrobna navodila za načrtovanje so opisana v sistemskem priročnikuMOVIDRIVE® MDX60/61B.Preverite namestitev in napeljavo, pravilno priključitev dajalnika in namestitev karticfieldbus. Upoštevajte navodila za napeljavo, zapisana v navodilih za uporaboMOVIDRIVE® MDX60B/61B, priročnikih fieldbus ter v tem priročniku (Æ pogl.Namestitev).Za zunanji dajalnik uporabite dajalnik absolutne vrednosti (priključitev na DIP11B, X62).Upoštevajte tudi navodila za namestitev in zagon iz priročnika "MOVIDRIVE® MDX61Bkartica dajalnika absolutne vrednosti DIP11B".

5.2 Pripravljalna delaPred zagonom aplikacije "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" izveditenaslednje korake:• "Priključek X" na pretvorniku povežite prek opcije UWS21A (serijski vmesnik) s

PC-COM.• Namestite program MOVITOOLS® (verzija 4.20 ali višja).• S programom "MOVITOOLS/Shell" zaženite pretvornik.

– MDX61B z asinhronim motorjem: CFC načini delovanja / VFC-n-control– MDX61B s sinhronim motorjem: SERVO načini delovanja

• Samo pri delovanju z zunanjim dajalnikom (dajalnik absolutne vrednosti aliinkrementalni dajalnik):– Dajalnik absolutne vrednosti: Zaženite kartico dajalnika absolutne vrednosti

DIP11. Obenem nastavite parametre P942 ... P944 (Æ priročnik "MOVIDRIVE®

MDX61B kartica dajalnika absolutne vrednosti DIP11B").– Inkrementalni dajalnik: V programu Shell nastavite parametre P942 ... P944

Encoder factor numerator, Encoder denominator in Encoder scaling ext. encoder.Podroben opis parametrov je na voljo v priročniku "Pozicioniranje in krmiljenjepoteka IPOSplus®".

• V meniju [MOVITOOLS] / [Shell] / [Startup] izberite funkcijo tehnologije "Sensorbased positioning via bus".

• Na sponko DIØØ "/ZAPORA KRMILNIKA/" nastavite signal "0".

ZS

00

I


5ZagonZagon programa "Sensor based positioning via bus"

5.3 Zagon programa "Sensor based positioning via bus"Splošni podatki • Zaženite [MOVITOOLS] / [Shell].

• Izberite [Startup] / [Sensor based positioning via bus].

05866AENSlika 12: Zagon programa "Sensor based positioning via bus" (pozicioniranje na preostalo

razdaljo prek vodila)


00

I

31

5 agonagon programa "Sensor based positioning via bus"

32

Nastavitev parametrov fieldbus

Po zagonu pozicioniranja na preostalo razdaljo prek vodila (program "Sensor basedpositioning via bus") se preberejo vsi parametri, ki so pomembni za pozicioniranje.Če v pretvornik še ni naložen noben veljaven uporabniški modul, se po zagonuprograma pozicioniranja na preostalo razdaljo prikaže naslednje okno.

V tem oknu izvedite naslednje nastavitve:• Nastavitev parametrov fieldbus: Nastavite parametre fieldbus. Nenastavljivi

(fiksni, stalni) parametri so blokirani in jih ni možno spreminjati.Sistemsko vodilo (SBus) se lahko vedno nastavi; v ta namen ni potrebna nobenaopcija.Če je v vtično mesto fieldbus vstavljena kartica fieldbus (DFP, DFI, DFC, DFD aliDFE), lahko izberete tudi PROFIBUS, INTERBUS, CAN, DEVICENET aliETHERNET.

10821AENSlika 13: Nastavitev parametrov fieldbus

ZZ

00

I



Nastavitev normirnih faktorjev za pomik in hitrost

V tem oknu lahko nastavite normirna faktorja za pomik in hitrost.

V tem oknu izvedite naslednje nastavitve:• Izbirno polje Source actual position (izvor trenutnega položaja): Izberite

dajalnik, ki bo uporabljen za meritev položaja za pozicioniranje:– MOTOR ENCODER (X15).– EXT. ENCODER (X14) – pri inkrementalnem dajalniku kot zunanjemu dajalniku.– ABSOLUTE ENCODER (DIP) – za zunanji dajalnik je uporabljen dajalnik

absolutne vrednosti oz. je na gredi motorja.

10820AENSlika 14: Nastavitev normiranja

Če uporabljate dajalnik absolutne vrednosti, morate opcijo DIP11B zagnati predzagonom uporabniškega modula "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila"!


00

I

33


34

Izračun normirnih faktorjev

• Primer 1: Dajalnik motorja ali dajalnik absolutne vrednosti na gredi motorja(izvor trenutnega položaja)– V vnosnih poljih "Diameter of driving wheel" oz. "Spindle slope" (samo pri

dajalniku motorja) izberite ustrezno enoto. Za enoto lahko izberete milimeter [mm]oz. 1/10 milimetra [1/10 mm].

– V vnosno polje "Gearing ratio" vnesite prestavno razmerje gonila, v vnosno polje"External ratio" pa prestavno razmerje predležja.

– V izbirnem polju "Unit for speed" izberite enoto med [mm/s], [m/min] in [1/min].– Za pozicioniranje z dajalnikom absolutne vrednosti v izbirnem polju "Place of

absolute encoder" izberite možnost "Motor shaft".– Kliknite na polje <Calculation>. Program izračuna normirna faktorja za pomik

("distance") in hitrost ("speed").

• Primer 2: Zunanji dajalnik ali dajalnik absolutne vrednosti na liniji (izvortrenutnega položaja)Pri uporabi zunanjega dajalnika ali dajalnika absolutne vrednosti na liniji je potrebenročen izračun normirnega faktorja za pomik Normirni faktor za hitrost se lahkoizračuna samodejno (Æ naslednji odsek) ali ročno (Æ primer 2).Samodejni izračun normirnega faktorja za hitrost:• V izbirnem polju "Source actual position" izberite možnost "Motor encoder".• Vnesite vrednost v vnosno polje "Diameter of driving wheel" oz. "Spindle slope".

V sosednjem izbirnem polju izberite enoto: [mm] oz. [1/10 mm].• V vnosna polja "Gearing ratio" in "External ratio" vnesite ustrezni vrednosti za

prestavna razmerja.• Kliknite na polje <Calculation>. Program izračuna normirni faktor za hitrost.

Izračun normirnega faktorja za pomik:• V izbirnem polju "Source actual position" izberite možnost "External encoder" oz.

"Absolute encoder". Za pozicioniranje z dajalnikom absolutne vrednosti vizbirnem polju "Place of absolute encoder" izberite možnost "Way".

• V skupino "Scaling factor for distance" vnesite v vnosno polje "Increments" številoimpulzov dajalnika na enoto pomika. Enota impulzov je vedno inkrement [inc].V vnosno polje "Distance" vnesite ustrezno razdaljo.

• V skupino "Scaling factor for distance" vnesite v vnosno polje "Units" enotonormirnega faktorja pomika. Vsi ostali podatki, npr. programsko končno stikalo,referenčni offset oz. ciljni položaj, so prikazani v izbrani enoti.

ZZ

00

I



Pretvorba ločljivosti pomika v uporabniške enote

Normirni faktor za pomik (impulzi / pomik) se uporablja za določitev uporabniške enote(npr.: mm, vrtljaji, ft). Pri pozicioniranju z dajalnikom motorja se normirni faktor za pomiksamodejno izračuna. Pri samodejnem izračunu lahko izberete naslednje enote:• mm• 1/10 mmPri uporabi zunanjega dajalnika ali dajalnika absolutne vrednosti na liniji je potrebenročen izračun normirnega faktorja za pomik (Æ primer 1 in 2).

Primer 1: Pogon se pozicionira z uporabo dajalnika absolutne vrednosti na liniji.Za hitrost mora biti podana enota [m/min].• Podatki pogona:

– Prestavno razmerje gonila (i gonila) = 12,34– Prestavno razmerje predležja (i predležja) = 1– Premer tekalnega kolesa = 200 mm

• Podatki dajalnika:– Tip: dajalnik absolutne vrednosti Stahltronik WCS3– Fizikalna ločljivost = 1 inkrement / 0,8 mm– Normiranje dajalnika P955 = x8 (Æ samodejna nastavitev ob zagonu opcije

DIP11B).• Samodejni izračun normirnega faktorja za hitrost:

Razmerje števec / imenovalec = 32759 / 1668 enote [m/min]• Ročni izračun normirnega faktorja za pomik:

– Električna ločljivost = 1 inkrement / 0,8 mm × P955 normiranje dajalnikaRezultat:1 inkrement / 0,8 mm × 8 = 8 [inc/0,8 mm]

Rezultat: impulzi / pomik = 80 / 8 [mm]

Primer 2: Pogon se pozicionira z uporabo zunanjega dajalnika na liniji.• Podatki pogona:

– Prestavno razmerje gonila (i gonila) = 12,34– Prestavno razmerje predležja (i predležja) = 1

• Podatki dajalnika:– Fizikalna ločljivost = 1024 inkrementov / vrtljaj– Premer tekalnega kolesa (dtek_kolo)= 65 mm– Normiranje dajalnika P944 = x2

• Ročni izračun normirnega faktorja za pomik:– Impulzi = število inkrementov / vrtljaj × 4 × P944

Impulzi = 1024 inkrementov / vrtljaj × 4 × 2 = 8192 inkrementov– Pomik = Π × dtek_kolo

Pomik = 3,14 × 65 mm = 204,2 mmRezultat: impulzi / pomik = 8192 / 204 enote [mm]

Če števec (impulzi) ali imenovalec (pomik) nista celoštevilčna, lahko pretvorbo določitebolj natančno, če števec in imenovalec pomnožite z enakim faktorjem (npr. 10, 100,1000, ...). Ta razširitev ne vpliva na omejitev območja pomika. Maksimalna vrednost za"impulze" ali "pomik" je 32767.


00

I

35


36

Pretvorba hitrosti v uporabniške enote

V skupini "Calculating of the scaling" lahko v spustnem meniju "Unit for speed" izbereteeno izmed treh enot. Normirni faktorji se lahko samodejno izračunajo. Za hitrost lahkoizberete eno izmed naslednjih enot:• 1/min• mm/sec• m/minČe želite za hitrost izbrati drugo enoto, lahko izračunate normirni faktor za hitrost(Æ naslednji primer).

Primer 1: Pogon se pozicionira z uporabo dajalnika absolutne vrednosti na liniji.Hitrost mora biti podana v mm/s.• Podatki pogona:

– Prestavno razmerje gonila (i gonila) = 15,5– Prestavno razmerje predležja (i predležja) = 2– Premer pogonskega kolesa (dpog_kolo) = 200 mm

• Podatki dajalnika:– Tip: linearni merilnik razdalje Stahltronik WCS2– Fizikalna ločljivost = 0,833 mm Ô 1,2 inkrementa /mm– Normiranje dajalnika P955 = x8 (Æ samodejna nastavitev ob zagonu opcije

DIP11B)

• Števec = igonila × ipredležja × 60Števec = 15,5 × 2 × 60 = 1860

• Imenovalec = Π × dpog_kolo (ali korak navoja vretena)Imenovalec = 3,14 × 200 = 628Enota = mm/s

Če števec ali imenovalec nista celoštevilčna, lahko pretvorbo določite bolj natančno, češtevec in imenovalec pomnožite z enakim faktorjem (npr. 10, 100, 1000, ...). Tarazširitev ne vpliva na omejitev območja pomika. Maksimalna vrednost števca aliimenovalca je 32767.

ZZ

00

I



Nastavitev časov ramp in omejitev

V to okno vnesite položaje programskih končnih stikal, referenčni offset, tipreferenčnega odmika ter čase ramp in omejitve. Vnose je potrebno podati vuporabniških enotah normiranja.• V vnosni polji "Software limit switch CCW / CW" vnesite položaj programskih končnih

stikal. Pazite, da sta položaja programskih končnih stikal znotraj območja pomikamejnih stikal in se ne prekrivata z referenčnim položajem. Če v obe vnosni poljivpišete vrednost "0", sta programski končni stikali izključeni.

• V vnosno polje "Reference offset" vnesite referenčni offset. Referenčni offset seuporabi za korekcijo ničelne točke stroja. Velja naslednja enačba:Ničelna točka stroja = referenčni položaj + referenčni offset

10822AENSlika 15: Nastavitev časov ramp in omejitev


00

I

37


38

• V izbirnem polju "Reference travel type" izberite pravilen tip referenčnega odmika(0 ... 8). Referenčni odmik določa način referenčnega odmika, s katerim se določaničelno točko stroja. IPOSplus® spremenljivka H127 ZeroPulse določa, ali naj sereferenčni odmik odziva na spremembo boka signala referenčnega odmikača ("0")ali na naslednji ničelni impulz dajalnika ("1"). Za urejanje IPOSplus® spremenljivkeH127 uporabite prevajalnik IPOS.

55260AXX

Tip 0: Referenčni položaj je prvi ničelni impulz levo od začetnega položaja referenčnega odmika.

54947AXX

Tip 1: Referenčni položaj predstavlja levi konec referenčnega odmikača. Ničelna točka stroja = referenčni položaj + referenčni offsetH127 = "1" Referenčna nastavitev na ničelni impulz dajalnikaH127 = "0" Referenčna nastavitev na spremembo boka

54948AXX

Tip 2: Referenčni položaj predstavlja desni konec referenčnega odmikača.Ničelna točka stroja = referenčni položaj + referenčni offsetH127 = "1" Referenčna nastavitev na ničelni impulz dajalnikaH127 = "0" Referenčna nastavitev na spremembo boka

54949AXX

Tip 3: Referenčni položaj predstavlja desno mejno stikalo. Referenčni odmikač ni potreben. Po zapustitvi mejnih stikal (pozitivni bok signala) se odmakne še za 4096 inkrementov. Ničelna točka stroja = referenčni položaj + referenčni offset – 4096

54950AXX

Tip 4: Referenčni položaj predstavlja levo mejno stikalo. Referenčni odmikač ni potreben. Po zapustitvi mejnih stikal (pozitivni bok signala) se odmakne še za 4096 inkrementov.Ničelna točka stroja = referenčni položaj + referenčni offset + 4096

54951AXX

Tip 5: Ni referenčnega odmika. Referenčni položaj predstavlja trenutni položaj brez povezave na ničelni impulz. Ničelna točka stroja = trenutni položaj + referenčni offset

54952AXX

Tip 6: Referenčni položaj predstavlja desni konec referenčnega odmikača.Ničelna točka stroja = referenčni položaj + referenčni offset

54953AXX

Tip 7: Referenčni položaj predstavlja levi konec referenčnega odmikača.Ničelna točka stroja = referenčni položaj + referenčni offset

54951AXX

Tip 8: Ni referenčnega odmika. Referenčni položaj predstavlja trenutni položaj brez povezave na ničelni impulz. V nasprotju s tipom 5 se referenčni odmik tipa 8 lahko izvaja tudi v stanju sistema, različnem od "A".Ničelna točka stroja = trenutni položaj + referenčni offset

ZP

] [

CAM

] [

CAM

] [

] [

] [

] [

CAM

] [

CAM

] [

] [

ZZ

00

I



Nastavitev časov ramp v impulznem in samodejnem načinu delovanja

• Čase ramp vnesite v skupino "Ramp values" v vnosni polji "Ramp value jog mode"in "Ramp value auto.mode (1) in (2)". Za preklop med rampo 1 in rampo 2 vsamodejnem načinu delovanja se uporablja bit 15 v izhodni podatkovni besediprocesa 1. Ustrezno pospeševanje rampe je prikazano v [mm/s2].

Nastavitev omejitev

• Omejitev največjega območja pomika: V načinu delovanja "Automatic mode"(samodejni način) morate za nastavitev pozicioniranja pogona v način "Remainingtravel right" ali "Remaining travel left" vnesti največje območje pomika za premikanjev desno ali levo.Obe vrednosti (brez predznaka) vnesite v skupino "Maximum values" v vnosni polji"Maximum position for TP right" in "Maximum position for TP left". Vrednosti seobdelata v načinu pozicioniranja za določanje ciljnega položaja pri izbranem načinupomika "Remaining travel right" (preostala razdalja desno) ali "Remaining travel left"(preostala razdalja levo).Največja vrednost odmika je položaj, pri katerem se pogon zaustavi, če ni zaznavesignala senzorja dotika in možnost "Endless positioning" (neomejeno pozicioniranje)(bit 10 "EndlessPos" v krmilni besedi) ni vključena. Številčna vrednost jeovrednotena kot "Cycle distance" (širina cikla). Referenčni položaj je trenutni položaj(= nastavljen položaj) pred pozitivno spremembo boka signala "Start bit" (začetni bit).Ciljni položaj = nastavljen položaj ± največja vrednost pomika v desno

Čas rampe se vedno nanaša na število vrtljajev 3000 min–1.Če je čas rampe enak 1 s, pogon v času 500 ms pospeši na 1500 min–1.

• Pogon se na največji vrednosti odmika zaustavi samo, če možnost "Endlesspositioning" (neomejeno pozicioniranje) (bit 10 "EndlessPos" v krmilni besedi) vnačinih "Remaining travel right" (preostala razdalja desno) ali "Remaining travel left"(preostala razdalja levo) ni vključena. Opcija "Endless positioning" (neomejenopozicioniranje) je možna samo z enoto MOVIDRIVE® MDX61B!• Če se na vhodu tipala DI02 zazna pozitivni bok signala, se izračuna nov ciljnipoložaj. Ciljni položaj je lahko večji od največje vrednosti pomika v desno/levo, če jetipalo nameščeno pred položajem največjega pomika, oz. v primeru okvare tipala.Pogon se v tem primeru premakne preko največjega pomika.


00

I

39


40

• Omejitve števila vrtljajev: V skupino "Maximum values" vnesite najvišje številovrtljajev:– za impulzni način delovanja vnesite vrednost v polje "Max. motor speed in Jog

mode";– za samodejni način delovanja vrednost vnesite v polje "Max. motor speed in

Automatic Mode";– za krmiljenje števila vrtljajev pa v vnosno polje "Nmax speed control".Vrednosti števila vrtljajev za impulzni in samodejni način delovanja morajo biti vsaj10 % manjše kot za krmiljenje števila vrtljajev (P302 Najvišje število vrtljajev 1).

Po vnosu vseh potrebnih vrednosti kliknite na <Next>.

Zagonske podatke shranite s pritiskom na <Yes>.

10823AEN

ZZ

00

I



Download (prenos)

Po shranjevanju nastavitev se odpre okno za prenos (download).

Pritisnite gumb <Download>. V pretvorniku se samodejno izvedejo vse potrebnenastavitve, zažene se program IPOSplus® "Sensor based positioning via bus".

10824AENSlika 16: Okno download


00

I

41


42

Po zaključenem prenosu vas program vpraša, če želite preklopiti v način monitor. Vnačinu monitor lahko zaženete diagnostiko za vašo aplikacijo ter preverite krmilnesignale.

Z <Yes> izberete preklop v monitor, kjer lahko zaženete želen način delovanja. Z <No>preklopite v MOVITOOLS/Shell.

10843AENSlika 17: Zagon načina monitor: Yes/No (Da/Ne)

ZZ

00

I



Monitor Če po izvedenem zagonu ponovno zaženete "Sensor based positioning via bus", semonitor takoj prikaže.

Ponoven zagon Za ponoven postopek zagona pritisnite na <Startup>. Odpre se okno za nastavitevparametrov fieldbus (Æ odsek "Nastavitev parametrov fieldbus").

10825AENSlika 18: Monitor za pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila

[1] Pretok podatkov procesa (PI, PO) v šestnajstiškem formatu[2] PO1 krmilna beseda 2, dekodirana v posamezne bite[3] PI1 beseda stanja, dekodirana v posamezne bite[4] Podatki procesa v desetiškem formatu z uporabniškimi enotami[5] Stanje binarnih vhodov osnovne enote[6] Položaj programskih končnih stikal in trenutni položaj pogona


00

I

43

5 agonarametri in spremenljivke IPOSplus®

44

5.4 Parametri in spremenljivke IPOSplus®

Med postopkom zagona se samodejno nastavijo naslednji parametri in spremenljivkeIPOSplus®, ki se med prenosom naložijo v pretvornik:

Številka parametra P... Indeks Opis Vrednost

100 8461 Izvor nastavljene vrednosti Fieldbus

101 8462 Izvor krmilnega signala Fieldbus

302 Najvišje število vrtljajev 1 Možna nastavitev v vmesniku

600 8335 Binarni vhod DI01 Sprostitev/hitra zaustavitev

601 8336 Binarni vhod DI02 Brez funkcije

602 8337 Binarni vhod DI03 Referenčni odmikač

603 8338 Binarni vhod DI04 /Desno končno stikalo

604 8339 Binarni vhod DI05 /Levo končno stikalo

605 8919 Binarni vhod DI06 (samo MDX61B)

Brez spremembe

606 8920 Binarni vhod DI07 (samo MDX61B)

Brez spremembe

610 8340 Binarni vhod DI10

Brez funkcije








620 8350 Binarni izhod DO01 /Motnja

621 8351 Binarni izhod DO02 Pripravljen za delovanje

630 8352 Binarni izhod DO10

Brez funkcije








700 8574 Način delovanja ... & IPOS

813 8600 SBus naslov

Možna nastavitev v vmesniku

815 8602 SBus interval prekinitve

816 8603 SBus hitrost prenosa

819 8606 Interval prekinitve fieldbus

831 8610 Odziv prekinitve fieldbus

836 8615 Odziv prekinitve SBus

ZP

00

I


5ZagonParametri in spremenljivke IPOSplus®

870 8304 Opis nastavljenih vrednosti PO1 Krmilna beseda 2

871 8305 Opis nastavljenih vrednosti PO2

IPOS PO podatki

872 8306 Opis nastavljenih vrednosti PO3

873 8307 Opis trenutnih vrednosti PI1



876 8622 Sprostitev podatkov PO ON

900 8623 Referenčni offset

Možna nastavitev v vmesniku903 8626 Tip referenčnega odmika

941 Izvor trenutnega položaja

Spremenljivka IPOSplus® Opis

H1 Največje število vrtljajev motorja v samodejnem načinu

H2 Največje število vrtljajev motorja v impulznem načinu

H3 Števec normirnega faktorja pomika

H4 Imenovalec normirnega faktorja pomika

H5 Števec normirnega faktorja hitrosti

H6 Imenovalec normirnega faktorja hitrosti

H7 Rampa 1 za samodejni način

H8 Rampa za impulzni način

H16 Rampa 2 za samodejni način

H17 Največja vrednost odmika v desno (INKR)

H18 Največja vrednost odmika v levo (INKR)

H102 Premer pogonskega kolesa (x1000)

H103 Prestavno razmerje gonila (x1000)

H104 Prestavno razmerje predležja (x1000)

H115 SwitchSBUS

H125 Kazalec na spremenljivko Scope H474

H126 Kazalec na spremenljivko Scope H475

H127 Referenčna nastavitev na ničelni impulz dajalnika

H496 SLS_right Desno programsko končno stikalo (INKR)

H497 SLS_left Levo programsko končno stikalo (INKR)

H503 TpPos1_Abs Položaj (DIP) ob zaznavi signala senzorja dotika

H506 TpPos1_Ext Položaj (X14) ob zaznavi signala senzorja dotika

H507 TpPos1_Mot Položaj (X15) ob zaznavi signala senzorja dotika

H509 ActPos_Abs Trenutni položaj DIP

H510 ActPos_Ext Trenutni položaj X14

H511 ActPos_Mot Trenutni položaj X15

H1002 ScopeDelay

Številka parametra P... Indeks Opis Vrednost

Teh parametrov in spremenljivk IPOSplus® po zagonu ni več dovoljeno spreminjati!


00

I

45

5 agonnemanje spremenljivk IPOSplus®

46

5.5 Snemanje spremenljivk IPOSplus®

Spremenljivke IPOSplus® lahko med delovanjem posnamete s programom "Scope" vMOVITOOLS®. To je možno samo za pretvornik MOVIDRIVE® MDX61B.Za snemanje sta na voljo obe 32-bitni spremenljivki IPOSplus® H474 in H475. Zasnemanje poljubne spremenljivke IPOSplus® s programom "Scope" se lahko uporabitadve kazalčni spremenljivki (H125/H126) na H474 in H475:• H125 Æ Scope474Pointer• H126 Æ Scope475PointerŠtevilo spremenljivk IPOSplus® za snemanje s programom "Scope" je potrebno vnesti vokno spremenljivk (variables) IPOS zbirnega jezika oz. prevajalnika – v eno od kazalčnihspremenljivk H125 oz. H126.

Primer Posname naj se spremenljivka IPOSplus® H511 Current motor position (trenutni položajmotorja). Postopek je sledeč:• V programu "Scope" vnesite v okno spremenljivk (variables) vrednost 511 v

spremenljivko H125.

• V programu "Scope" nastavite pod [File] / [New] kanal 3 na IPOS variable H474 LOWter kanal 4 na IPOS variable H474 HIGH. Program "Scope" zdaj snema vrednostspremenljivke IPOSplus® H511.

10826AXX

10827AEN

• Kopiranje kazalčnih spremenljivk v spremenljivki IPOSplus® H474 oz. H475 se izvajav TASK 3 v programu IPOSplus®.

• Hitrost (ukazi / ms) programa task 3 je odvisna od obremenljivosti procesorja enoteMOVIDRIVE® MDX61B.

• Čas (ms), ki je v programu task 3 potreben za kopiranje vrednosti iz kazalčnespremenljivke v spremenljivki IPOSplus® H474 in H475, je vsebovan v spremenljivkiH1002. Če je vrednost nič, se kopiranje izvede prej kot v 1 ms.

ZS

00

I


6Delovanje in servisiranjeZagon pogona

6 Delovanje in servisiranje6.1 Zagon pogona

Po zaključenem prenosu izberite "Yes" za preklop v monitor "Sensor based positioningvia bus". Način delovanja lahko izberete z bitoma 11 in 12 v besedi "PO1: Krmilnabeseda 2".

Načini delovanja Določitev izhodne podatkovne besede 1 (PO1) je naslednja:• PO1: Krmilna beseda 2

Upoštevajte naslednja navodila za zagon pogonske enote. Veljajo za vse načinedelovanja:• Binarna vhoda DIØØ "/ZAPORA KRMILNIKA/" in DIØ3 "SPROSTITEV/HITRA

ZAUSTAVITEV" nastavite na vrednost "1".• Krmiljenje prek fieldbus ali sistemskega vodila: Nastavite krmilni bit PO1:0

"ZAPORA KRMILNIKA/SPROSTITEV" = "0" ter krmilna bita PO1:1 "SPROSTITEV/HITRA ZAUSTAVITEV" in PO1:2 "SPROSTITEV/ZAUSTAVITEV" = "1".

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

/SWLS/Rampa1/2 Zapora krmilnika/Sprostitev

PosMode 21 Sprostitev/hitra zaustavitev

PosMode 20 Sprostitev/zaustavitev

Izbira načina 21 Krmiljenje zaustavitve

Izbira načina 20 Prekloprampe

Impulz– /EndlessPos

Preklop kompleta parametrov

Impulz+ Reset napake

Start Rezervirano

Opciji "neomejeno pozicioniranje" (bit 10:EndlessPos) v načinu "preostala razdaljadesno/levo" ter "odmik programskih končnih stikal" v impulznem načinu delovanja(bit 15:/SWLS) sta na voljo samo z enoto MOVIDRIVE® MDX61B.

Način delovanja PO1:Bit 12 (Izbira načina 21) PO1:Bit 11 (Izbira načina 20)

Neveljaven način "0" "0"

Impulzni način "0" "1"

Referenčni način "1" "0"

Samodejni način delovanja "1" "1"

Način pozicioniranja PO1:Bit 14 (Izbira načina 21) PO1:Bit 13 (Izbira načina 20)

Absolutni "0" "0"

Relativni "0" "1"

Preostala razdalja desno "1" "0"

Preostala razdalja levo "1" "1"


00

I

47

6 elovanje in servisiranjeagon pogona

48

• Impulzni način– Pogon se premika v desno ali levo z uporabo bitov 9 in 10 v krmilni besedi PO1.– Hitrost je določena v besedi PO2 Nastavljena hitrost.

• Referenčni način– Referenčni odmik zaženete z bitom 8 v besedi PO1.– Referenčni odmik določa referenčni položaj (ničelno točko stroja) za postopke

absolutnega pozicioniranja.– Velja naslednja enačba: Ničelna točka stroja = referenčni položaj + referenčni

offset

• Samodejni način delovanjaV samodejnem načinu delovanja so na voljo štiri različne možnosti pozicioniranja:– Absolutni– Relativni– Preostala razdalja desno od zaznave signala senzorja– Preostala razdalja levo od zaznave signala senzorjaČe je uporabljena enota MOVIDRIVE® MDX61B, se opcija "Endless positioning"(neomejeno pozicioniranje) lahko vključi tudi v načinih pozicioniranja "Remainingtravel right" (preostala razdalja desno) ali "Remaining travel left" (preostala razdaljalevo).Pozicioniranje zaženete z bitom 8 v besedi PO1. Krmilnik določi nastavljeno hitrostprek PO2, nastavljen položaj pa prek PO3.Pretvornik sporoča krmilniku trenutno hitrost prek PI2, trenutni položaj pa prek PI3.Rampe, ki se med zagonom določijo za samodejni način delovanja, je možnopreklopiti z bitom 15 v besedi PO1.

DZ

00

I


6Delovanje in servisiranjeNačin delovanja monitor

6.2 Način delovanja monitorV načinu delovanja monitor za "Sensor based positioning via bus" (pozicioniranje napreostalo razdaljo prek vodila) se prikazujejo podatki, ki se prenašajo prek fieldbus.Vhodni in izhodni podatki procesa se ciklično berejo in prikazujejo v šestnajstiškemzapisu.

• Vhodni in izhodni podatki procesa se prikazujejo na sredini okna.• Izvor krmilnega signala lahko preklopite z označitvijo izbirnega gumba "Monitor" ali

"Control":– Monitor: Podatki procesa se z glavno krmilno enoto preberejo prek fieldbus.– Control: Podatki procesa se določijo prek osebnega računalnika. Pogon je možno

krmiliti z osebnim računalnikom brez glavne krmilne enote. Posamezne bitekrmilne besede PO1 lahko nastavite ali brišete z miško. Vrednosti v vnosnih poljihPO2 "Setpoint speed" in PO3 "Target position" morajo biti številčne. Za prenospodatkov procesa do pretvornika kliknite na gumb <Send PO>.

10828AENSlika 19: Način delovanja monitor


00

I

49

6 elovanje in servisiranjempulzni način

50

6.3 Impulzni način• PO1:12 = "0" in PO1:11 = "1"Impulzni način lahko uporabite v servisne namene za premikanje pogona neodvisno odsamodejnega načina delovanja. Predhoden referenčni odmik ni potreben.

• Pogon zaženite z nastavitvijo krmilnih bitov PO1:9 "Impulz +" oz. PO1:10 "Impulz –".Pogon je torej možno premikati v obe smeri. Z brisanjem nastavitve "Impulz +" oz."Impulz –" se pogon zaustavi.

• Hitrost je določena z besedo PO2:Nastavljena hitrost.

10829AENSlika 20: Impulzni način

Upoštevajte tudi navodila iz poglavja "Programska končna stikala".

DI

00

I


6Delovanje in servisiranjeReferenčni način

6.4 Referenčni način• PO1:12 = "1" in PO1:11 = "0"Referenčni položaj določa referenčni odmik (npr. do enega izmed obeh mejnih stikal).

• Pred zagonom referenčnega odmika preverite, če je nastavljen pravilen tipreferenčnega odmika (P903). Če ni izbran pravilen tip, ponovite postopek zagona innastavite želen tip referenčnega odmika.

• Za začetek referenčnega odmika nastavite PO1:8 "Start" na "1". Signal "1" mora bitiprisoten celoten čas trajanja referenčnega odmika. Po uspešno izvedenemreferenčnem odmiku je nastavljen PI1:2 "IPOS referenca". Signal "1" na PO1:8"Start" lahko zdaj prekličete. Pogon ima nastavljene referenčne vrednosti.

• Števila vrtljajev referenčnega odmika nastavite s parametroma P901 in P902.

10830AENSlika 21: Referenčni način


00

I

51

6 elovanje in servisiranjeeferenčni način

52

• Za referenčni odmik se uporablja zaustavitvena rampa (P136). Če se referenčniodmik prekine s preklicem začetnega bita (bit Start), se uporabi zaustavitvenarampa 1 (P911).

• V primeru referenčne nastavitve na mejna stikala (tip 3 in 4) se pogon po zapustitvimejnih stikal vrti še za 4096 inkrementov.

• Upoštevajte tudi navodila iz poglavja "Programska končna stikala".

DR

00

I


6Delovanje in servisiranjeSamodejni način delovanja

6.5 Samodejni način delovanja• PO1:12 = "1" in PO1:11 = "1"S PO1:13 in PO1:14 lahko izberete štiri različne načine pozicioniranja:• Absolutni (PO1:13 = "0" in PO1:14 = "0")• Relativni (PO1:13 = "1" in PO1:14 = "0")• Preostala razdalja desno (PO1:13 = "0" in PO1:14 = "1")• Preostala razdalja levo (PO1:13 = "1" in PO1:14 = "1")

Absolutni način pozicioniranja

V načinu pozicioniranja "Absolutni" lahko pogon pozicionirate absolutno (nastavljenemorajo biti referenčne vrednosti gredi) glede na ničelno točko stroja (referenčno točko):1. Ciljni položaj je določen s krmilno besedo PO3, hitrost pa z besedo PO2.2. S PO1:15 lahko preklopite med dvema rampama pozicioniranja, ki sta bili določeni

med zagonom.3. Če je funkcija rampe (P916) nastavljena na "LINEAR" ali "JERK LIMITED", lahko

hitrost in čase ramp spreminjate med premikanjem. Pri vseh ostalih oblikah ramplahko hitrost in čase ramp spreminjate samo v mirovanju ali ko os ni sproščena.

10831AENSlika 22: Samodejni način delovanja v absolutnem načinu pozicioniranja


00

I

53

6 elovanje in servisiranjeamodejni način delovanja

54

• Za začetek pozicioniranja nastavite PO1:8 "Start" na "1". Signal "1" mora biti prisotenceloten čas pozicioniranja.

• Po uspešno izvedenem pozicioniranju je nastavljen PI1:3 "Dosežen ciljni položaj".Krmiljenje pozicioniranja pogona je zaustavljeno.

• Če je krmilni bit PO1:8 "Start" nastavljen in je prek PO3 določen nov ciljni položaj, sepogon takoj premakne v nov položaj.

Relativni način pozicioniranja

V načinu pozicioniranja "Relativni" lahko pogon premikate za položaj, ki je določen vPI3, relativno do trenutnega položaja (= nastavljen položaj). Primer: koračni način pritransportnem traku.1. Širina cikla je določena s krmilno besedo PO3, hitrost pa z besedo PO2.2. S PO1:15 lahko preklopite med dvema rampama pozicioniranja, ki sta bili določeni

med zagonom.3. Če je funkcija rampe (P916) nastavljena na "LINEAR" ali "JERK LIMITED", lahko


10832AENSlika 23: Samodejni način delovanja v relativnem načinu pozicioniranja

DS

00

I



• Za začetek pozicioniranja nastavite PO1:8 "Start" na "1". Signal "1" mora biti prisotenceloten čas pozicioniranja.

• Izračun ciljnega položaja se začne s pozitivnim bokom na PO1:8 "Start". Ciljnipoložaj, določen v PO3, se izračuna relativno glede na trenutni položaj (= nastavljenpoložaj). Pozitivni predznak pomeni premikanje v desno, negativni predznak papremikanje v levo. Ko pogon doseže želen položaj, se nastavi bit PI1:3 "Doseženciljni položaj" v besedi stanja. Krmiljenje pozicioniranja pogona je zaustavljeno.

• Položaj, poslan v PO3, je relativna razdalja pomika.• Za začetek novega cikla po doseženem ciljnem položaju je potreben preklop bita

PO1:8 "Start". Trenutni položaj se pri tem nastavi na "0".• Ciklus stroja lahko prekinete z brisanjem bita PO1:8 "Start" in s spremembo načina

delovanja (npr. Samodejni način delovanja Æ Impulzni način) oz. načinapozicioniranja (npr. Preostala razdalja desno Æ Relativni) za en cikel (min. 50 ms).Pogon mora biti v tem primeru sproščen.

• Nov ciljni položaj za naslednji cikel se izračuna samo, če je pri spremembi bita"Start" iz "1" v "0" bit PI1:3 "Dosežen ciljni položaj" nastavljen ter je pogon sproščen(previdnost pri prenihaju pogona).

• Upoštevajte tudi časovne diagrame v poglavju "Delovanje in servisiranje".


00

I

55


56

Način pozicioniranja Preostala razdalja desno

PO1:14 = "1", PO1:13 = "0", PO1:12 = "1" in PO1:11= "1"V načinu pozicioniranja "Preostala razdalja desno" lahko pogon po sproženju senzorjaprestavite na določeno preostalo razdaljo.• Preostala razdalja je določena s krmilno besedo PO3, hitrost pa z besedo PO2.• S PO1:15 lahko preklopite med dvema rampama pozicioniranja, ki sta bili določeni

med zagonom.• Če je funkcija rampe (P916) nastavljena na "LINEAR" ali "JERK LIMITED", lahko


• V načinu delovanja "Preostala razdalja desno" sta na voljo dve različni strategiji,če vhod tipala po vklopu osi ni reduciran (to pomeni, da na DI02 ni zaznanegapozitivnega boka):1. Os se zaustavi, ko doseže položaj "Maximum position for TP right" (največja

vrednost odmika TP v desno).2. Samo pri MOVIDRIVE® MDX61B: Os se premika "brez omejitev" v isto smer,

dokler je na PO1:8 "Start" prisoten signal "1".

10833AENSlika 24: Samodejni način delovanja v načinu pozicioniranja Preostala razdalja desno

DS

00

I



Strategija 1 "Največja vrednost odmika TP v desno"

• PO1:14 = "1", PO1:13 = "0", PO1:12 = "1", PO1:11= "1" in PO1:10= "0"• Za začetek pozicioniranja nastavite PO1:8 "Start" na "1". Signal "1" mora biti prisoten

celoten čas pozicioniranja.

Primer 1: Na DI02 ni spremembe boka – tipalo (senzor dotika) se ne sproži• Pogon se premakne v ciljni položaj in se tam zaustavi.

Ciljni položaj = "nastavljen položaj ob začetnem signalu" + "največja vrednostodmika TP v desno"

• Bita PI1:0 "Napaka tipala materiala" in PI1:3 "Dosežen ciljni položaj" sta nastavljena.Bit "Dosežen ciljni položaj" signalizira glavni krmilni enoti, da vhod senzorja dotika nibil reduciran ter da je pogon dosegel maksimalni položaj, ki je bil določen ob zagonu.

• Z negativnim bokom na PO1:8 "Start" se resetira trenutni položaj PI3 ter izračunanov ciljni položaj. Bit PI1:0 "Napaka tipala materiala" se zbriše, začne se nov cikel.

• Ciklus stroja lahko prekinete z brisanjem bita PO1:8 "Start" in s spremembo načinadelovanja (npr. Samodejni način delovanja Æ Impulzni način) oz. načinapozicioniranja (npr. Preostala razdalja desno Æ Relativni) za en cikel (min. 50 ms).Pogon mora biti v tem primeru sproščen.

Primer 2: Menjava boka signala na DI02 – tipalo (senzor dotika) se sproži• Pogon se premakne v ciljni položaj in se tam zaustavi.

Ciljni položaj = "nastavljen položaj ob začetnem signalu" + "preostala razdalja (PO3)"• Po doseženem ciljnem položaju je nastavljen bit PI1:3 "Dosežen ciljni položaj".• Z negativnim bokom na PO1:8 "Start" se resetira trenutni položaj PI3 ter izračuna

nov ciljni položaj.


Nov ciljni položaj za naslednji cikel se izračuna samo, če je pri spremembi boka bitaPO1:8 "Start" ("1" Æ "0") bit PI1:3 "Dosežen ciljni položaj" nastavljen ter je pogonsproščen (previdnost pri prenihaju pogona).

Nov ciljni položaj za naslednji cikel se izračuna samo, če je pri spremembi boka bitaPI1:8 "Start" ("1" Æ "0") bit PI1:3 "Dosežen ciljni položaj" nastavljen ter je pogonsproščen (previdnost pri prenihaju pogona).

• Če je tipalo nameščeno pred položaj "največja vrednost pomika TP v desno" oz. vprimeru pozitivnega boka signala tipala na DI02 zaradi okvare tipala tik preddoseženim maksimalnim pomikom, je izračunan ciljni položaj lahko postavljen za"največjo vrednost odmika TP v desno". Pogon se v tem primeru premakne preko"največje vrednosti odmika TP v desno". Če tega ne želite, lahko preprečite zdodatnimi mejnimi ali programskimi končnimi stikali.

• Če je pri visokem številu vrtljajev pri dolgi rampi določena "kratka" preostala razdalja,lahko pogon spremeni smer vrtenja in se premakne nazaj do določenega ciljnegapoložaja (preostala razdalja).



00

I

57


58

Strategija 2 "Neomejeno pozicioniranje" (samo pri MOVIDRIVE® MDX61B)

Opcija neomejenega pozicioniranja je na voljo samo za pozicioniranje z dajalnikommotorja ali z zunanjim dajalnikom. Za pozicioniranje z dajalnikom absolutne vrednostibit PO1:10 "EndlessPos" ni ovrednoten.• PO1:14 = "1", PO1:13 = "0", PO1:12 = "1", PO1:11= "1" in PO1:10= "1"• Za začetek pozicioniranja nastavite PO1:8 "Start" na "1". Signal "1" mora biti prisoten


Primer 1: Na DI02 ni spremembe boka – tipalo (senzor dotika) se ne sproži• Pogon se premika brez omejitev v desno stran, dokler je bit PO1:8 nastavljen.

Trenutni položaj v PI3 preklopi med položajema "Največja vrednost odmika TP vdesno" in "Največja vrednost odmika TP v levo". Bit PI1:0 "Napaka tipala materiala"se ne postavi.


Primer 2: Menjava boka signala na DI02 – tipalo (senzor dotika) se sproži• Položaj na PO3 se prebere, ko je zaznan signal senzorja dotika (dogodek TP),

izračuna se nov ciljni položaj.Ciljni položaj = "nastavljen položaj ob dogodku TP" + "preostala razdalja (PO3)"

• Ko pogon doseže nov ciljni položaj, je bit PI1:3 "Dosežen ciljni položaj" nastavljen.• Z negativnim bokom na PO1:8 "Start" se resetira trenutni položaj PI3 ter izračuna

nov ciljni položaj. Začne se nov cikel.

• Ciklus stroja lahko prekinete za en cikel (min. 50 ms) z brisanjem bita PO1:8 "Start"in s spremembo načina delovanja (npr. Samodejni način delovanja Æ Impulzninačin), načina pozicioniranja (npr. Preostala razdalja desno Æ Relativni) oz.strategije pomika. Pogon mora biti v tem primeru sproščen.




DS

00

I



Način pozicioniranja Preostala razdalja levo

PO1:14 = "1", PO1:13 = "1", PO1:12 = "1" in PO1:11= "1"V načinu pozicioniranja "Preostala razdalja levo" lahko pogon po sproženju senzorjaprestavite na določeno preostalo razdaljo.• Preostala razdalja je določena s krmilno besedo PO3, hitrost pa z besedo PO2.• S PO1:15 lahko preklopite med dvema rampama pozicioniranja, ki sta bili določeni

med zagonom.• Če je funkcija rampe (P916) nastavljena na "LINEAR" ali "JERK LIMITED", lahko


• V načinu pozicioniranja "Preostala razdalja levo" sta na voljo dve različni strategiji,ki po zagonu osi ne sprožita vhoda tipala (to pomeni, da ni zaznan pozitivni boksignala na DI02):1. Os se zaustavi, ko je dosežen položaj "Največja vrednost odmika TP v levo".2. Samo pri MOVIDRIVE® MDX61B: Os se premika "brez omejitev" v isto smer,

dokler je na PO1:8 "Start" prisoten signal "1".

10834AENSlika 25: Samodejni način delovanja v načinu pozicioniranja preostala razdalja levo


00

I

59


60

Strategija 1 "Največja vrednost odmika TP v levo"

• PO1:14 = "1", PO1:13 = "1", PO1:12 = "1", PO1:11= "1" in PO1:10= "0"• Za začetek pozicioniranja nastavite PO1:8 "Start" na "1". Signal "1" mora biti prisoten


Primer 1: Na DI02 ni spremembe boka – tipalo (senzor dotika) se ne sproži• Pogon se premakne v ciljni položaj in se tam zaustavi.

Ciljni položaj = "nastavljen položaj ob začetnem signalu" – "največja vrednost odmikaTP v levo"

• Bita PI1:0 "Napaka tipala materiala" in PI1:3 "Dosežen ciljni položaj" sta nastavljena.Bit "Napaka tipala materiala" signalizira v glavno krmilno enoto, da se vhod tipala nisprožil ter je pogon ob zagonu dosegel določen maksimalni položaj.

• Ko se na vhodu PO1:8 "Start" zazna negativni bok signala, se trenutni položaj PI3resetira ter izračuna nov ciljni položaj. Bit PI1:0 "Napaka tipala materiala" se resetirain začne se nov cikel.


Primer 2: Menjava boka signala na DI02 – tipalo (senzor dotika) se sproži• Položaj na PO3 se prebere, ko je zaznan signal senzorja dotika (to je, ko se tipalo

sproži). S pomočjo te vrednosti se izračuna nov ciljni položaj.Ciljni položaj = "nastavljen položaj ob dogodku TP" – "preostala razdalja (PO3)"


nov ciljni položaj. Začne se nov cikel.• Ciklus stroja lahko prekinete z brisanjem bita PO1:8 "Start" in s spremembo načina

delovanja (npr. Samodejni način delovanja Æ Impulzni način) oz. načinapozicioniranja (npr. Preostala razdalja levo Æ Relativni) za en cikel (min. 50 ms).Pogon mora biti v tem primeru sproščen.


• Če je tipalo nameščeno pred položaj "največja vrednost pomika TP v levo" oz. vprimeru pozitivnega boka signala tipala na DI02 zaradi okvare tipala tik preddoseženim maksimalnim pomikom, je izračunan ciljni položaj lahko postavljen za"največjo vrednost odmika TP v levo". Pogon se v tem primeru premakne preko"največje vrednosti odmika TP v levo". Če tega ne želite, lahko preprečite zdodatnimi mejnimi ali programskimi končnimi stikali.



DS

00

I



Strategija 2 "Neomejeno pozicioniranje" (samo pri MOVIDRIVE® MDX61B)

Opcija neomejenega pozicioniranja je na voljo samo za pozicioniranje z dajalnikommotorja ali z zunanjim dajalnikom. Za pozicioniranje z dajalnikom absolutne vrednostibit PO1:10 "EndlessPos" ni ovrednoten.• PO1:14 = "1", PO1:13 = "1", PO1:12 = "1", PO1:11= "1" in PO1:10= "1"• Za začetek pozicioniranja nastavite PO1:8 "Start" na "1". Signal "1" mora biti prisoten


Primer 1: Na DI02 ni spremembe boka – tipalo (senzor dotika) se ne sproži• Pogon se premika brez omejitev v levo stran, dokler je bit PO1:8 nastavljen. Trenutni

položaj v PI3 preklopi med položajema "Največja vrednost odmika TP v levo" in"Največja vrednost odmika TP v desno". Bit PI1:0 "Napaka tipala materiala" se nepostavi.

• Ciklus stroja lahko prekinete za en cikel (min. 50 ms) z brisanjem bita PO1:8 "Start"in s spremembo načina delovanja (npr. Samodejni način delovanja Æ Impulzninačin) oz. strategije pomika (npr. EndlessPos Æ Največja vrednost odmika). Pogonmora biti v tem primeru sproščen.

Primer 2: Menjava boka signala na DI02 – tipalo (senzor dotika) se sproži• Položaj na PO3 se prebere, ko je zaznan signal senzorja dotika (to je, ko se tipalo

sproži), izračuna se nov ciljni položaj.Ciljni položaj = "nastavljen položaj ob dogodku TP" – "preostala razdalja (PO3)"


nov ciljni položaj. Začne se nov cikel.

• Ciklus stroja lahko prekinete za en cikel (min. 50 ms) z brisanjem bita PO1:8 "Start"in s spremembo načina delovanja (npr. Samodejni način delovanja Æ Impulzninačin) oz. strategije pomika (npr. EndlessPos Æ Največja vrednost odmika). Pogonmora biti v tem primeru sproščen.





00

I

61

6 elovanje in servisiranjeasovni diagrami

62

6.6 Časovni diagramiZa časovne diagrame veljajo naslednje predpostavke:• DIØØ "/ZAPORA KRMILNIKA" = "1" (brez zapore)• DIØ1 "SPROSTITEV/HITRA ZAUSTAVITEV" = "1"• PO1:1 "SPROSTITEV/HITRA ZAUSTAVITEV" = "1"• PO1:2 "SPROSTITEV/ZAUSTAVITEV" = "1"Izhod DB00 "/Zavora" je nastavljen, zavora je popuščena, zaustavljeno je krmiljenjepozicioniranja pogona (Æ 7-segmentni prikaz = "A")

Impulzni način

54963AENSlika 26: Časovni diagram impulznega načina delovanja

PO1:8 = Start [1] = Zagon osi z nastavitvijo bita "Impulz +"PO1:9 = Impulz + [2] = Zagon osi z nastavitvijo bita "Impulz –"PO1:10 = Impulz – PO1:11 = Način LowPO1:12 = Način High

[1] [2]

PO1:8

PO1:9

PO1:10

PO1:11

PO1:12

PO 2

0

-PO 2

n [1/min]

50ms

DČ

00

I


6Delovanje in servisiranjeČasovni diagram

Referenčni način

54964AENSlika 27: Časovni diagram referenčnega načina delovanja

PO1:8 = StartPO1:11 = Način LowPO1:12 = Način HighDI03 = Referenčni odmikačPI1:2 = IPOS referenca

[1] = Začetek referenčnega odmika (tip referenčnega odmika 2)[2] = Dosežen referenčni odmikač[3] = Pogon zapusti referenčni odmikač[4] = Ko pogon miruje, je PI1:2 "IPOS referenca" nastavljena. Pogon ima tako nastavljene referenčne vrednosti.

[1] [2] [3] [4]

PO1:8

PO1:11

PO1:12

DIO3

PI1:2

n [1/min]

P901

P902

0

50ms


i00

I

63


64

Samodejni način delovanjaAbsolutni / relativni

54965AENSlika 28: Časovni diagram samodejnega načina delovanja – absolutni / relativni

PO1:8 = StartPO1:10 = EndlessPosPO1:11 = Način LowPO1:12 = Način HighPO1:13 = AutoMode LowPO1:14 = AutoMode HighPI1:3 = Dosežen ciljni položaj

[1] = Izbira samodejnega absolutnega načina[2] = Začetek pozicioniranja (ciljni položaj = PO3)[3] = Dosežen ciljni položaj[4] = Izbira samodejnega relativnega načina[5] = Začetek pozicioniranja (ciljni položaj = nastavljen položaj + PO3)[6] = Z negativnim bokom na PO1:8 "Start" se začne izračun za nov ciljni položaj za naslednji cikel. PI1:3 "Dosežen ciljni položaj" mora biti nastavljen do časa spremembe boka.

[1] [2]

[3] [4] [5] [6]

PO1:8 50ms

PO1:10

PO1:11

PO1:12

PO1:13

PO1:14

PI1:3

n [1/min]

PO2

0

DČ

00

I



Samodejni način delovanjaPreostala razdalja desno

[1] = Začetek pozicioniranja (ciljni položaj = nastavljen položaj + "največja vrednostodmika v desno").[2] = Vhod senzorja dotika ni bil reduciran. Bita PI1:0 "Napaka tipala materiala" in PI1:3"Dosežen ciljni položaj" sta nastavljena.[3] = Z negativnim bokom na PO1:8 "Start" se začne izračun za nov ciljni položaj zanaslednji cikel. PI1:3 "Dosežen ciljni položaj" mora biti nastavljen do časa spremembeboka. Bit PI1:0 "Napaka tipala materiala" se resetira.[4] = Začetek pozicioniranja (ciljni položaj = nastavljen položaj + "največja vrednostodmika v desno"). PI1:3 "ciljni položaj" se resetira.[5] = Vhod senzorja dotika se reducira, izračuna se nov ciljni položaj (ciljni položaj =položaj ob zaznavi signala senzorja dotika + PO3).[6] = Z negativnim bokom na PO1:8 "Start" se začne izračun za nov ciljni položaj zanaslednji cikel. PI1:3 "Dosežen ciljni položaj" mora biti nastavljen do časa spremembeboka.

54966AENSlika 29: Časovni diagram samodejnega načina delovanja – preostala razdalja desno

PO1:8 = Start PO1:13 = AutoMode LowPO1:10 = EndlessPos PO1:14 = AutoMode HighPO1:11 = Način Low PI1:3 = Dosežen ciljni položajPO1:12 = Način High PI1:0 = Tipalo materiala

PO1:8

PO1:10

PO1:11

PO1:12

PO1:13

PO1:14

PI1:3

DI02

PI1:0

[1] [2] [3] [4] [5] [6]

n [1/min]

PO2

0

50ms


i00

I

65


66

Prekinitev cikla v relativnem načinu, preostala razdalja desno/levo po preklicu sprostitve

[1] = Zagon osi v načinu "Preostala razdalja desno".[2] = Prekinitev pozicioniranja s preklicem sprostitve DI01.[3] = Preklic bita PO1:8 "Start". Na ta način je preprečen ponoven zagon pogona poponovni sprostitvi.[4] = Pogon je sproščen: DI01 = "1".[5] = Po ponovni sprostitvi osi izberite samodejni način delovanja. V naslednjem ciklu(min. 50 ms) se ponovno nastavijo biti načina za samodejno delovanje. Z nastavitvijozačetnega bita se lahko zažene nov cikel.

54967AENSlika 30: Časovni diagram samodejnega načina delovanja – prekinitev cikla

PO1:8 = Start PO1:13 = AutoMode LowPO1:11 = Način Low PO1:14 = AutoMode HighPO1:12 = Način High DI00 = /Zapora krmilnika

DI01 = Sprostitev

DI00

DI01

PO1:8

PO1:11

PO1:12

PO1:13

PO1:14

[1] [2] [3] [4]

n [1/min]

PO2

0

50ms

[5]

DČ

00

I



Odmik mejnih stikal

Po dosegu mejnega stikala (DI04 = "0" ali DI05 ="0") se nastavi bit PI1:5 "Napaka",pogon se zaustavi z uporabo zasilne zaustavitve.Postopek za možnost ponovnega odmika pogona:• Impulzni način: Nastavite bita PO1:9 "Impulz+" = "0" in PO1:10 "Impulz–" = "0".• Samodejni način delovanja: Nastavite bit PO1:8 "Start" = "0".• Bit PO1:6 "Reset" nastavite na "1". Bit PI1:5 "Napaka" se zbriše.• Pogon se samodejno odmakne od mejnega stikala s številom vrtljajev, ki je podano

v parametru P902 Referenčno število vrtljajev 2.• Ko se pogon odmakne od mejnega stikala, lahko PO1:6 "Reset" ponovno zbrišete in

nastavite želen način delovanja.

[1] = Pogon je dosegel desno mejno stikalo in se zaustavlja z rampo zasilne zaustavitve.[2] = PO1:6 "Reset" je nastavljen. Pogon se odmakne od mejnega stikala.[3] = Pogon je odmaknjen od mejnega stikala.

54968AENSlika 31: Časovni diagram za odmik mejnih stikal

PO1:11 = Način Low PO1:6 = ResetPO1:12 = Način High PI1:5 = Napaka

DI04 = Desno končno stikalo

PO1:11

PO1:12

PO1:6

DIO4

PI1:5

[1] [2]

n [1/min]

PO2

P902

0

50ms

[3]

V primeru okvare mejnega stikala, do katerega se je premaknil pogon (med odmikompogona ne pride do pozitivnega boka na DI04 ali DI05), se mora pogon zaustaviti spreklicom sprostitve (prek sponke ali vodila).


i00

I

67

6 elovanje in servisiranjenformacije o motnjah

68

6.7 Informacije o motnjahV spomin napak (P080) je shranjenih zadnjih pet sporočil o napaki (napake t-0...t-4). Privečjem številu sporočil o napaki se zbriše najstarejše izpisano sporočilo. Ob pojavumotnje se shranijo naslednje informacije:Napaka, ki se je pojavila • Stanje binarnih vhodov/izhodov • Stanje pripravljenostipretvornika • Stanje pretvornika • Temperatura hladilnika • Število vrtljajev • Izhodni tok• Delovni tok • Obremenjenost enote • Napetost vmesnega tokokroga • Čas priključenenapetosti • Čas delovanja (sproščen) • Komplet parametrov • Obremenjenost motorja.Glede na vrsto motnje obstajajo trije različni odzivi z izklopom. Pretvornik ostanezaustavljen, ko je v stanjih motnje:• Takojšen izklop:

Enota ne more več zavirati pogona; izhodna stopnja gre v primeru napake v stanjevisoke upornosti, zavora se takoj vključi (DBØØ "/Brake" = "0").

• Hitra zaustavitev:Pogon se zavira z zaustavitveno rampo t13/t23. Ko je doseženo zaustavitvenoštevilo vrtljajev, se zavora vključi (DBØØ "/Brake" = "0"). Izhodna stopnja gre poizteku reakcijskega časa zavore (P732 / P735) v stanje visoke upornosti.

• Zasilna zaustavitev:Pogon se zavira z zasilno rampo t14/t24. Ko je doseženo zaustavitveno številovrtljajev, se zavora vključi (DBØØ "/Brake" = "0"). Izhodna stopnja gre po iztekureakcijskega časa zavore (P732 / P735) v stanje visoke upornosti.

Reset Potrditev in ponastavitev (reset) sporočila o napaki:• Izklop in ponovni vklop omrežne napetosti.Priporočilo: Za pravilno delovanje omrežnega kontaktorja K11 zagotovite minimalniizklopni čas dolžine 10 sekund.• Reset prek binarnega vhoda DIØ3 Med zagonom programa "Sensor based

positioning via bus" (pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila) se temubinarnemu vhodu dodeli funkcija "Reset".

• Samo pri krmiljenju prek vmesnika fieldbus/sistemskega vodila: "0" Æ "1" Æ "1"signal na bitu PO1:6 v krmilni besedi PO1.

• Pritisnite tipko reset v programu MOVITOOLS® Manager.

• Ročni reset v programu MOVITOOLS/Shell (P840 = "YES" ali [Parameter] / [Manualreset]).

• Ročni reset s tipkovnico DBG60B (MDX61B) ali DBG11A (MCH4_A).

Vključena prekinitev

Če je pretvornik krmiljen prek komunikacijskega vmesnika (fieldbus, RS-485 ali SBus)ter pride do izključitve in ponovne vključitve omrežnega napajanja ali do reseta obnapaki, sprostitev nima učinka, dokler pretvornik ne sprejme veljavnih podatkov prekvmesnika, ki se nadzira s prekinitvijo.

10842AENSlika 32: Reset s programom MOVITOOLS®

DI

00

I


6Delovanje in servisiranjeSporočila o napakah

6.8 Sporočila o napakahPrikaz Koda napake ali opozorila se prikaže v binarni obliki. Ob tem je zaporedje prikazov

naslednje:

Zaslon se preklopi v prikaz delovanja po izvedenem resetu, ali če koda napake oz.opozorila ponovno prevzame vrednost "0".

Seznam napak V spodnji razpredelnici je prikazan izbor iz celotnega seznama napak (Æ Navodila zauporabo MOVIDRIVE®). Predstavljene so samo napake, ki se lahko pojavijo posebnopri tej aplikaciji.Pika v stolpcu "P"označuje, da je odziv možno programirati (P83_ Fault response).Tovarniško nastavljen odziv na napako je zapisan v stolpcu "Odziv".

01038AXX

Utripa, približno 1 s.

Prikaz ugasne, približno 0,2 s

Desetice, približno 1 s


Enice, približno 1 s


Koda napake Oznaka Odziv P Možni vzroki Ukrep

00 Ni napake –

07 Prenapetost UZ

Takojšen izklop Napetost vmesnega tokokroga je previsoka

• Podaljšajte rampe zakasnitve• Preverite napeljavo do zavornih uporov• Preverite tehnične podatke zavornega upora

08 n-nadzor Takojšen izklop

• Krmiljenje števila vrtljajev ali tokovno krmiljenje (v VFC načinu delovanja brez dajalnika) deluje na nastavljeni meji – zaradi mehanske preobremenitve ali faznega izpada v omrežju ali motorju.

• Dajalnik ni pravilno priključen, oz. napačna smer vrtenja.

• Pri krmiljenju momenta je presežena vrednost nmax.

• Zmanjšajte obremenitev• Povečajte nastavljen čas zakasnitve

(P501 oz. P503).• Preverite priključitev dajalnika, po potrebi

zamenjajte para A/A in B/B.• Preverite napajalno napetost dajalnika• Preverite tokovno omejitev• Po potrebi podaljšajte čase ramp• Preverite motor in napeljavo motorja• Preverite faze omrežne napetosti


00

I

69

6 elovanje in servisiranjeporočila o napakah

70

10 IPOS-ILLOP Zasilna zaustavitev

• Zaznan je nepravilen ukaz med delovanjem programa IPOSplus®.

• Med izvajanjem ukaza so se pojavili nepravilni pogoji.

• Preverite vsebino programa in jo po potrebi popravite.

• V spomin naložite pravilen program.• Preverite zaporedje programa (Æ priročnik

IPOSplus®)

14 Dajalnik Takojšen izklop

• Kabel ali oklop dajalnika ni pravilno priključen.

• Kratek stik ali prekinitev kabla dajalnika.

• Okvara dajalnika

Preverite pravilno priključitev kabla in oklopa dajalnika, morebiten kratek stik ali prekinitev.

25 EEPROM Hitra zaustavitev

Napaka med dostopom do EEPROM-a ali do pomnilniške kartice.

• Prikličite tovarniške nastavitve, izvedite reset in ponovno nastavite parametre.

• Če se napaka ponovi, pokličite servisno službo SEW.

• Zamenjajte pomnilniško kartico.

28 Fieldbusprekinitev

Hitra zaustavitev •

Med nastavljenim časom prekinitve ni prišlo do komunikacije med glavno in pomožno enoto.

• Preverite postopek komunikacije glavne enote.

• Podaljšajte interval prekinitve fieldbus (P819) ali izklopite nadzor prekinitve.

29 Doseženo končno stikalo

Zasilna zaustavitev

V načinu delovanja IPOSplus® je bilo doseženo končno stikalo.

• Preverite območje odmika.• Popravite uporabniški program.

31 Tipalo TF Brezodziva •

• Prevroč motor, tipalo TF se je sprožilo• Tipalo TF na motorju ni priključeno ali

je nepravilno priključeno• Prekinjena povezava MOVIDRIVE® in

TF z motorjem.• Ni mostička med X10:1 in X10:2.

• Pustite, da se motor ohladi, ponastavite napako (reset).

• Preverite priključke/povezavo med MOVIDRIVE® in TF.

• Če TF ni priključen: povežite X10:1 in X10:2.• Nastavite P835 na "NO RESPONSE".

36 Ni opcije Takojšen izklop

• Nedovoljen tip opcijske kartice.• Nedovoljen izvor nastavljene vrednosti,

izvor krmilnega signala ali način delovanja za opcijsko kartico.

• Nastavljen napačen tip dajalnika za DIP11A.

• Uporabite pravilno opcijsko kartico.• Nastavite pravilen izvor nastavljene vrednosti

(P100).• Nastavite pravilno vrednost izvora krmilnega

signala (P101).• Nastavite pravilen način delovanja (P700 oz.

P701).• Nastavite pravilen tip dajalnika.

42 Napaka zamika

Takojšen izklop •

• Inkrementalni dajalnik ni pravilno priključen

• Prekratke rampe za pospeševanje• Premajhen P-del krmilnika pozicije• Nepravilno nastavljeno krmiljenje

števila vrtljajev• Premajhna vrednost tolerance napake

zamika

• Preverite priključitev inkrementalnega dajalnika

• Podaljšajte čase ramp• Nastavite višje vrednosti za P-dele.• Ponovno nastavite krmiljenje števila vrtljajev• Povečajte vrednost tolerance napake zamika• Preverite napeljavo dajalnika, motorja in

omrežnega napajanja.• Preverite prosto premikanje mehanskih

komponent ter morebitno blokiranje.

94EEPROM – kontrolna vsota

Takojšen izklop

Motnja elektronike pretvornika, morebiti zaradi vpliva EMC ali okvare. Enoto pošljite v popravilo.

Koda napake Oznaka Odziv P Možni vzroki Ukrep

DS

00

I


7Združljivost MOVIDRIVE® A / B / compactPomembna opozorila

7 Združljivost MOVIDRIVE® A / B / compact7.1 Pomembna opozorila

Uporabniški modul "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" za MOVIDRIVE®

MDX61B omogoča različne dodatne funkcije, ki niso na voljo pri uporabi MOVIDRIVE®

MD_60A ali MOVIDRIVE® compact. V tem poglavju so na voljo informacije o razlikahmed uporabniškim modulom pri uporabi enote MOVIDRIVE® MD_60A oz. MOVI-DRIVE® compact ter pomembne informacije o načrtovanju.

Načrtovanje za MOVIDRIVE® MD_60A / MOVIDRIVE® compact

• Pogonski pretvornikUporabniški modul "Pozicioniranje na preostalo razdaljo prek vodila" obveznopotrebuje povratno zvezo z dajalnikom in ga zato lahko uporabite samo z naslednjimipogonskimi pretvorniki:– MOVIDRIVE® MDV60A / MDS60A– MOVIDRIVE® compact MCV / MCS– MOVIDRIVE® compact MCH41A /MCH42A

• Namestitev vodila za MOVIDRIVE® MDV / MDS60AUpoštevajte navodila iz ustreznih priročnikov fieldbus.

Združljivost med strojnimi priključki

Enota MOVIDRIVE® MDX61B ima v primerjavi z MOVIDRIVE® MD_60A dva dodatnadigitalna vhoda (DI06, DI07) in tri dodatne digitalne izhode (DO03, DO04, DO05).Dodatni strojni vhodi in izhodi se med prvim postopkom zagona nastavijo na "brezfunkcije" in se v programu ne vrednotijo.

Programska končna stikala

Odmik programskih končnih stikal je pri MOVIDRIVE® MD_60A, MOVIDRIVE® compactMCx / MCH možen šele od naslednjih firmware verzij:– MOVIDRIVE® MD_60A: 823 854 5.15– MOVIDRIVE® compact MCx: 823 859 6.14– MOVIDRIVE® compact MCH: 823 947 9.17

Snemanje spremenljivk IPOSplus®

Snemanje spremenljivk IPOSplus® s programom "Scope" v MOVITOOLS® je možnosamo z MOVIDRIVE® MDX61B.

SBus prenosni objekt za pomožni DriveSync

Pri uporabi MOVIDRIVE® MD_60A ali MOVIDRIVE® compact MCx / MCH nastavitevSBus prenosnega objekta za prenos trenutnega položaja ni možna. Tudi priključitevuporabniškega modula "DriveSync" ni možna.

71

7 družljivost MOVIDRIVE® A / B / compactomembna opozorila

72

Priključni načrti

55911ASLSlika 33: MOVIDRIVE® compact MCH4_A

X14:

X15:

X30: (MCH41A)

X10:

X11:

X12:

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOMVO24DGND

DOØ1-NO

DBØØDOØ1-C

DOØ1-NCDOØ2/AO1

VI24DGND

REF1AI11AI12AI21

AGNDREF2SC11SC12DGNDSC11SC12

123456789

1011

123456789

1234567

1

5

6

9

MOVIDRIVE compact MCH4_A®

=+-

24 V

PPR

OF

I

BU

S

PR

OC

ES

SF

IEL

DB

US

SB

us

SB

us

X1

4E

nco

de

rI/O

X1

5E

nco

de

rIN

X10

X11

X12

Remote INX30 IN

Remote INX31 OUT

Remote OUTX32 IN

Remote OUTX32 OUT

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

1

2

3

4

5

6

7

8

9

1

2

3

4

5

6

7

U CC

BA

RD

TR

FO

1

FO

2

L1234567891011

123456789

1234567

REF1AI11AI12AI21AGNDREF2SC11SC12DGNDSC21SC22

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5DCOMVO24DGND

DBØØDOØ1-CDOØ1-NODOØ1-NCDOØ2VI24DGND

X1

0X

11X

12

MCH 42A

X30: (MCH42A) FO Remote IN

Sprejem podatkov

X31: (MCH42A) FO Remote IN

Pošiljanje podatkov

X32: (MCH42A) FO Remote OUT

Sprejem podatkov

X33: (MCH42A) FO Remote OUT

Pošiljanje podatkov

/Zapora krmilnikaSprostitev/hitra zaustavitevTipalo materialaReferenčni odmikač/Desno končno stikalo/Levo končno stikaloPotencial X10:DIØØ...DIØ5+24 V vhodReferenčni potencial binarnih signalov

/ZavoraRelejski kontakt /motnjaZapiralni relejski kontaktOdpiralni relejski kontaktPripravljen za delovanje+24 V vhodReferenčni potencial binarnih signalov

+10 V

n2(0...10V) / TF / TH vhodReferenčni potencial analognih signalov-10 VSistemsko vodilo – highSistemsko vodilo – lowReferenčni potencial binarnih signalovSistemsko vodilo – highSistemsko vodilo – low

Dajalnik motorja (HIPERFACE®, sin/cos ali 5 V TTL)(Priključitev: Navodila za uporabo MOVIDRIVE® compact MCH)

Priključitev PROFIBUS-DP

(Priključitev: Navodila za uporabo

MOVIDRIVE® compact MCH)

Priklju

čite

v IN

TE

RB

US

FO

(Priklju

čite

v:

Na

vo

dila

za

up

ora

bo

MO

VID

RIV

E® c

ompa

ct M

CH

)

Vhod zunanjega dajalnika (HIPERFACE®, sin/cos ali 5 V TTL) ali povezava X14-X14(Priključitev: Navodila za uporabo MOVIDRIVE® compact MCH)

ZP


7Združljivost MOVIDRIVE® A / B / compactPomembna opozorila

55912ASLSlika 34: MOVIDRIVE® MDV / MDS60_A

X14: (MDV/MDS)

X15: (MDV/MDS)

X13:

DIØØDIØ1DIØ2DIØ3DIØ4DIØ5

DCOMVO24DGNDST11ST12

123456789

1011

X10:TF1

DGNDDBØØ

DOØ1-CDOØ1-NODOØ1-NC

DOØ2VO24VI24

DGND

123456789

10

1

5

5

1

6

9

9

6

= +-24 V

MDV (MDS)

X11

X12

S11S12

mA V

RON OFF

X13

X10

12345

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

123

MOVIDRIVE ®

X14 X15ENCODER

ENCODER IN

(Resolver IN)IN/OUT

Supply OUT 24 V=

TF vhodReferenčni potencial binarnih signalov/Zavora /Motnja /Motnja /MotnjaPripravljen za delovanje+24 V izhod+24 V vhodReferenčni potencial binarnih signalov

/Zapora krmilnikaSprostitev/hitra zaustavitevTipalo materialaReferenčni odmikač/Desno končno stikalo/Levo končno stikaloPotencial X13:DIØØ...DIØ5+24 V izhodReferenčni potencial binarnih signalovRS485+RS485-

Dajalnik motorja:Inkrementalni dajalnik (MDV) ali resolver (MDS)

(Priključitev → Navodila za uporabo MOVIDRIVE®)

Zunanji vhod dajalnika,inkrementalni dajalnik 5 V TTL

(Priključitev → Navodila za uporabo MOVIDRIVE®)

73

8

74

deks

8 Indeks

ČČasovni diagrami ................................................62

Impulzni način ..............................................62Referenčni način ..........................................63Samodejni način delovanja preostale

razdalje v desno ..............................65Samodejni način delovanja – absolutni /

relativni ............................................64

DDoločitev podatkov procesa ................................13

IIdentifikacija ..........................................................7Identifikacija programa ..........................................7Impulzni način .....................................................50Informacije o motnjah ..........................................68

Prekinitev ......................................................68Reset ............................................................68

Izhodni podatki procesa ......................................14

KKrmiljenje prek vodila ..........................................22

MMejno stikalo .......................................................29

NNačin delovanja monitor .....................................49Načini delovanja

Impulzni način ..............................................10Referenčni način ..........................................10Samodejni način delovanja ..........................10

NačrtovanjeDoločitev podatkov procesa .........................13Impulzni način ..............................................10Izhodni podatki procesa ...............................14Končna stikala, referenčni odmikači in

ničelna točka stroja ..........................13Načini delovanja ...........................................10Normiranje pogona .......................................11Osebni računalnik in program ........................8Potreben pogoj ...............................................8Pretvornik, motor in gonilo ..............................8Programska končna stikala ..........................16Referenčni odmik .........................................10Samodejni način delovanja ..........................10Varnostna zaustavitev ..................................19Vhodni podatki procesa ................................15

Namestitev ......................................................... 20CANopen (DFC11B) .................................... 26DeviceNet (DFD11B) ................................... 27INTERBUS s kablom iz optičnih vlaken

(DFI21B) ......................................... 24INTERBUS (DFI11B) ................................... 25MDX61B s krmiljenjem prek vodila .............. 22MOVITOOLS ............................................... 20Priključitev mejnih stikal ............................... 29Priključitev sistemskega vodila (SBus) ........ 28Priključni načrt enote MDX61B z opcijama

DEH11B in DER11B ....................... 21PROFIBUS (DFP21B) ................................. 23Program ....................................................... 20Tehnološka izvedba ..................................... 20

Normiranje pogona ............................................ 11Pogon brez zunanjega dajalnika ................. 11Pogon z zunanjim dajalnikom ...................... 12

OOdmik mejnih stikal ............................................ 67Odziv z izklopom

Hitra zaustavitev .......................................... 68Takojšen izklop ............................................ 68Zasilna zaustavitev ...................................... 68

Opis funkcij .......................................................... 9Opis sistema ........................................................ 6

PPodročja uporabe ................................................. 6Pomembna opozorila ........................................... 4

Razlaga simbolov .......................................... 4Priključni načrt enote MDX61B z opcijama DEH11B in DER11B .......................................... 21Programska končna stikala ................................ 16

Odmik programskih končnih stikal ............... 16

RReferenčni način ................................................ 51

SSamodejni način delovanja ................................ 53

Absolutni način pozicioniranja ..................... 53Način pozicioniranja Preostala razdalja

desno .............................................. 56Način pozicioniranja Preostala razdalja

levo ................................................. 59Relativni način pozicioniranja ...................... 54

In


8Indeks

Sistemsko vodilo (SBus)Priključitev ....................................................28

Snemanje spremenljivk IPOS .............................46Sporočila o napakah

Prikaz ...........................................................69Seznam napak .............................................69

VVarnostna opozorila ..............................................5Vhodni podatki procesa ......................................15

ZZagon ................................................................. 30

Nastavitev časov ramp in omejitev .............. 37Nastavitev normirnih faktorjev za pomik

in hitrost .......................................... 33Nastavitev parametrov fieldbus ................... 32Parametri in spremenljivke IPOS ................. 44Pripravljalna dela ......................................... 30Splošni podatki ............................................ 30Zagon programa .......................................... 31

Zagon pogona .................................................... 47Združljivost MOVIDRIVE® A / B / compact ........ 71Značilnosti delovanja ........................................... 9

75

76

Seznam naslovov

Seznam naslovovNemčija

UpravaProizvodnjaProdaja

Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42D-76646 BruchsalPoštaPoštni predal 3023 · D-76642 Bruchsal

Tel. +49 7251 75-0Faks +49 7251 75-1970http://[email protected]

Pristojni servisni centri

Osrednja Nemčija Gonila/motorji

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 1D-76676 Graben-Neudorf

Tel. +49 7251 75-1710Faks +49 7251 [email protected]

Osrednja Nemčija Elektronika

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42D-76646 Bruchsal


Sever SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGAlte Ricklinger Straße 40-42D-30823 Garbsen (pri Hannovru)


Vzhod SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDänkritzer Weg 1D-08393 Meerane (pri mestu Zwickau)


Jug SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDomagkstraße 5D-85551 Kirchheim (pri Münchnu)


Zahod SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGSiemensstraße 1D-40764 Langenfeld (pri Düsseldorfu)


Drive Service Hotline/telefonska pomoč 24 ur na dan +49 180 5 SEWHELP+49 180 5 7394357

Druge naslove servisnih služb v Nemčiji lahko dobite na zahtevo.

Francija

ProizvodnjaProdajaServisna služba

Haguenau SEW-USOCOME48-54, route de SoufflenheimB. P. 20185F-67506 Haguenau Cedex

Tel. +33 (0) 3 88 73 67 00 Faks +33 (0) 3 88 73 66 00http://[email protected]

Montažni oddelekProdajaServisna služba

Bordeaux SEW-USOCOMEParc d’activités de Magellan62, avenue de Magellan - B. P. 182F-33607 Pessac Cedex

Tel. +33 (0) 5 57 26 39 00 Faks +33 (0) 5 57 26 39 09

Lyon SEW-USOCOMEParc d’Affaires RooseveltRue Jacques TatiF-69120 Vaulx en Velin

Tel. +33 (0) 4 72 15 37 00 Faks + 33 (0) 4 72 15 37 15

Pariz SEW-USOCOMEIndustrijska cona2, rue Denis PapinF-77390 Verneuil I’Etang

Tel. +33 (0) 1 64 42 40 80Faks +33 (0) 1 64 42 40 88

Druge naslove servisnih služb v Franciji lahko dobite na zahtevo.

Alžirija

Prodaja Alžir Réducom16, rue des Frères ZaghnounBellevue El-Harrach16200 Alžir

Tel. +213 (0) 21 82 22 84Faks +213 (0) 21 82 22 84

Argentina


Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.Centro Industrial Garin, Lote 35Ruta Panamericana Km 37,51619 Garin

Tel. +54 (0) 33 27 45 72 84Faks +54 (0) 33 27 45 72 [email protected]

06/2005

Seznam naslovov

Avstralija


Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD.27 Beverage DriveTullamarine, Victoria 3043

Tel. +61 (0) 3 99 33 10 00 Faks +61 (0) 3 99 33 10 03http://[email protected]

Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD.9, Sleigh Place, Wetherill ParkNew South Wales, 2164


Avstrija


Dunaj SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H.Richard-Strauss-Strasse 24A-1230 Dunaj

Tel. +43 (0) 16 17 55 00-0Faks +43 (0) 16 17 55 00-30http://[email protected]

Belgija


Bruselj SEW Caron-Vector S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre

Tel. +32 (0) 10 23 13 11Faks +32 (0) 10 2313 36http://[email protected]

Bolgarija

Prodaja Sofija BEVER-DRIVE GMBHBogdanovetz Str.1BG-1606 Sofija


Brazilija

ProizvodnjaProdajaServisna služba

Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.Avenida Amâncio Gaiolli, 50Caixa Postal: 201-07111-970Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250

Tel. +55 (0) 11 64 89 91 33Faks +55 (0) 11 64 80 33 28http://[email protected]

Druge naslove servisnih služb v Braziliji lahko dobite na zahtevo.

Češka

Prodaja Praga SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.Business Centrum Praha Luná 591CZ-16000 Praha 6 - Vokovice

Tel. +420 (0) 2 20 12 12 34 + 2 20 12 12 36Faks +420 (0) 2 20 12 12 37http://[email protected]

Čile


Santiago, Čile SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.Las Encinas 1295Parque Industrial Valle GrandeLAMPARCH-Santiago, ČilePoštaCasilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Čile

Tel. +56 (0) 27 57 70 00Faks +56 (0) 27 57 70 [email protected]

Danska


Kopenhagen SEW-EURODRIVEA/SGeminivej 28-30, P.O. Box 100DK-2670 Greve

Tel. +45 (0) 43 95 8500Faks +45 (0) 43 95 8509http://[email protected]

Estonija

Prodaja Tallin ALAS-KUUL ASPaldiski mnt.125EE 0006 Tallin

Tel. +372 (0) 6 59 32 30Faks +372 (0) 6 59 32 31

Finska


Lahti SEW-EURODRIVE OYVesimäentie 4FIN-15860 Hollola 2

Tel. +358 (0) 201 589 300Faks +358 (0) 201 780 6211http://[email protected]

06/2005 77

78

Seznam naslovov

Gabon

Prodaja Libreville Electro-ServicesB.P. 1889Libreville

Tel. +241 (0) 73 40 11Faks +241 (0) 73 40 12

Grčija

ProdajaServisna služba

Atene Christ. Boznos & Son S.A.12, Mavromichali StreetP.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Tel. +30 (0) 21 04 22 51 34 Faks +30 (0) 21 04 / 22-51 59http://[email protected]

Hong Kong


Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD.Unit No. 801-806, 8th FloorHong Leong Industrial ComplexNo. 4, Wang Kwong RoadKowloon, Hong Kong

Tel. +852 (0) 2-7 96 04 77 + 79 60 46 54Faks +852 (0) 2-7 95-91 [email protected]

Hrvaška


Zagreb KOMPEKS d. o. o.PIT Erdödy 4 IIHR 10 000 Zagreb


Indija


Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.Plot No. 4, GidcPor Ramangamdi · Baroda - 391 243Gujarat

Tel. +91 265 2831021Faks +91 265 [email protected]

Tehnične pisarne Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited308, Prestige Centre Point7, Edward RoadBangalore


Mumbai SEW-EURODRIVE India Private Limited312 A, 3rd Floor, Acme PlazaAndheri Kurla Road, Andheri (E)Mumbai


Irska


Dublin Alperton Engineering Ltd.48 Moyle RoadDublin Industrial EstateGlasnevin, Dublin 11

Tel. +353 (0) 18 30 62 77Faks +353 (0) 18 30 64 58

Italija


Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.Via Bernini,14I-20020 Solaro (Milano)

Tel. +39 (0) 2 96 98 01Faks +39 (0) 2 96 79 97 [email protected]

Izrael

Prodaja Tel Aviv Liraz Handasa Ltd.Ahofer Str 34B / 22858858 Holon


Japonska


Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD250-1, Shimoman-no,IwataShizuoka 438-0818

Tel. +81 (0) 53 83 7 3811 13Faks +81 (0) 53 83 7 [email protected]

06/2005

Seznam naslovov

Južnoafriška republika


Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDEurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome RoadsAeroton Ext. 2Johannesburg 2013P.O.Box 90004Bertsham 2013


Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDRainbow ParkCnr. Racecourse & Omuramba RoadMontague GardensCape TownP.O.Box 36556Chempet 7442 Cape Town

Tel. +27 (0) 21 552 98 20Faks +27 (0) 21 552 98 30Telex 576 [email protected]

Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED2 Monaceo PlacePinetownDurbanP.O. Box 10433, Ashwood 3605


Kamerun

Prodaja Douala Electro-ServicesRue Drouot AkwaB.P. 2024Douala

Tel. +237 (0) 43 22 99Faks +237 (0) 42 77 03

Kanada


Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker DriveBramalea, Ontario L6T3W1

Tel. +1 (0) 905 7 91-15 53Faks +1 (0) 905 7 91-29 99http://[email protected]

Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2

Tel. +1 (0) 604 9 46-55 35Faks +1 (0) 604 946 [email protected]

Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9

Tel. +1 (0) 514 3 67-11 24Faks +1 (0) 514 3 67-36 [email protected]

Druge naslove servisnih služb v Kanadi lahko dobite na zahtevo.

Kitajska

ProizvodnjaMontažni oddelekProdajaServisna služba

Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.No. 46, 7th Avenue, TEDATianjin 300457

Tel. +86 (0) 22 25 32 26 12Faks +86 (0) 22 25 32 26 11http://www.sew.com.cn


Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.333, Suhong Middle RoadSuzhou Industrial ParkJiangsu Province, 215021L. R. Kitajska

Tel. +86 (0) 5 12 - 62 58 17 81Faks +86 (0) 5 12 - 62 58 17 [email protected]

Kolumbija


Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60Bodega 6, Manzana BSantafé de Bogotá


Koreja


Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-DongAnsan 425-120


06/2005 79

80

eznam naslovov

Latvija

Prodaja Riga SIA Alas-KuulKatlakalna 11CLV-1073 Riga

Tel. +371 7139386Faks +371 [email protected]

Libanon

Prodaja Beirut Gabriel Acar & Fils sarlB. P. 80484Bourj Hammoud, Beirut

Tel. +961 (0) 1 49 47 86 +961 (0) 1 49 82 72+961 (0) 3 27 45 39Faks +961 (0) 1 49 49 71 [email protected]

Litva

Prodaja Alytus UAB IrsevaMerkines g. 2ALT-62252 Alytus


Luksemburg


Bruselj CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre

Tel. +32 (0) 10 23 13 11Faks +32 (0) 10 2313 36http://[email protected]

Madžarska


Budimpešta SEW-EURODRIVE Kft.H-1037 BudapestKunigunda u. 18


Makedonija

Prodaja Skopje SGS-Skopje / Makedonija"Teodosij Sinactaski” 6691000 Skopje / Makedonija


Malezija


Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya81000 Johor Bahru, JohorWest Malezija

Tel. +60 (0) 73 54 94 09Faks +60 (0) 73 5414 [email protected]

Maroko

Prodaja Casablanca S. R. M.Société de Réalisations Mécaniques5, rue Emir Abdelkader05 Casablanca

Tel. +212 (0) 2 61 86 69 + 61 86 70 + 61 86 71Faks +212 (0) 2 62 15 [email protected]

Mehika


Queretaro SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution, S. A. de C. V.Privada Tequisquiapan No. 102Parque Ind. Queretaro C. P. 76220Queretaro, Mexico


Nizozemska


Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175NL-3044 AS RotterdamPostbus 10085NL-3004 AB Rotterdam

Tel. +31 (0) 10 44 63 700Faks +31 (0) 10 41 55 552http://[email protected]

Norveška


Moss SEW-EURODRIVE A/SSolgaard skog 71N-1599 Moss

Tel. +47 (0) 69 2410 20Faks +47 (0) 69 2410 [email protected]

S

06/2005

Seznam naslovov

Nova Zelandija


Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount driveEast Tamaki Auckland

Tel. +64 (0) 9 -2 74 56 27Faks +64 (0) 9-2 74 01 [email protected]

Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, FerrymeadChristchurch

Tel. +64 (0) 3 -3 84 62 51Faks +64 (0) 3 -3 85 64 [email protected]

Peru


Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C.Los Calderos # 120-124Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima


Poljska


Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Techniczna 5 PL-92-518 Lodz


Portugalska


Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada


Romunija


Bukarešta Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 011785 Bukarešta

Tel. +40 (0) 2 12 30 13 28Faks +40 (0) 2 12 30 71 70 [email protected]

Rusija

Prodaja St. Petersburg ZAO-SEW EURODRIVE P.O. Box 263 RUS-195220 St. Petersburg

Tel. +7 (0) 812 5 35 71 42 + 812 5 35 04 30Faks +7 (0) 812 5 35 22 [email protected]

Senegal

Prodaja Dakar SENEMECA Mécanique GénéraleKm 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar

Tel. +221 (0) 849 47 70Faks +221 (0) 849 47 [email protected]

Singapur


Singapur SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapur 638644

Tel. +65 (0) 68 62 17 01 ... 17 05Faks +65 (0) 68 61 28 [email protected]

Slonokoščena obala

Prodaja Abidjan SICASte industrielle et commerciale pour l’Afrique165, Bld de MarseilleB.P. 2323, Abidjan 08

Tel. +225 (0) 25 79 44Faks +225 (0) 25 84 36

Slovaška

Prodaja Sered SEW-Eurodrive SK s.r.o.Trnavska 920SK-926 01 Sered


06/2005
81

82

eznam naslovov

Slovenija


Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.UI. XIV. divizije 14SLO – 3000 Celje


Španija


Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAŃA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302E-48170 Zamudio (Vizcaya)


Srbija in Črna gora

Prodaja Beograd DIPAR d.o.o.Kajmakcalanska 54SCG-11000 Beograd


Švedska


Jönköping SEW-EURODRIVE ABGnejsvägen 6-8S-55303 JönköpingBox 3100 S-55003 Jönköping

Tel. +46 (0) 36 34 42 00Faks +46 (0) 36 34 42 80 http://[email protected]

Švica


Basel Alfred lmhof A.G.Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel


Tajska


Chon Buri SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.Bangpakong Industrial Park 2700/456, Moo.7, Tambol DonhuarohMuang DistrictChon Buri 20000


Tunizija

Prodaja Tunis T. M.S. Technic Marketing Service7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT2014 Mégrine Erriadh

Tel. +216 (0) 1 43 40 64 + 1 43 20 29Faks +216 (0) 1 43 29 76

Turčija


Istanbul SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri Sirketi Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-81540 Maltepe ISTANBUL

Tel. +90 (0) 216 4 41 91 63 + 216 4 41 91 64 + 216 3 83 80 14Faks +90 (0) 216 3 05 58 [email protected]

Velika Britanija


Normanton SEW-EURODRIVE Ltd.Beckbridge Industrial EstateP.O. Box No.1GB-Normanton, West-Yorkshire WF6 1QR


Venezuela


Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319Zona Industrial Municipal NorteValencia, Estado Carabobo

Tel. +58 (0) 241 8 32 98 04Faks +58 (0) 241 8 3862 [email protected]@cantv.net

S

06/2005

Seznam naslovov

ZDA

ProizvodnjaMontažni oddelekProdajaServisna služba

Greenville SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518Lyman, S.C. 29365

Tel. +1 (0) 864 4 39 75 37Faks - prodaja +1 (0) 864 439-78 30Faks - proizvodnja +1 (0) 864 4 39-99 48Faks - pomoč +1 (0) 864 4 39-05 66Telex 805 550 http://[email protected]


San Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St.Hayward, California 94544-7101

Tel. +1 (0) 510 4 87-35 60Faks +1 (0) 510 4 87 -63 [email protected]

Philadelphia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton SEW-EURODRIVE INC.2001 West Main Street Troy, Ohio 45373

Tel. +1 (0) 9 37 3 35-00 36Faks +1 (0) 9 37 4 40-37 [email protected]

Dallas SEW-EURODRIVE INC.3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237


Druge naslove servisnih služb v ZDA lahko dobite na zahtevo.

06/2005
83

Kako človek spreminja svet

Z ljudmi, ki hitreje in napredno razmišljajo ter skupaj z vami ustvarjajo prihodnost.

S storitvijo, ki je na dosegu roke po vsem svetu.

S pogonskimi in krmilnimi enotami, ki samodejno povečajo vašo storilnost

Z obširnimi viri znanja na najpomembnejših področjih današnjega časa.

S kakovostjo, katere visoki standardi olajšajo vsakodnevno delo.

Z globalno prisotnostjo za hitre in prepričljive rešitve.Po vsem svetu.

Z inovativnimi idejami, ki prinašajo rešitve tudi za bodočnost.

S prisotnostjo na svetovnem spletu, ki 24 ur na dan omogoča dostop do informacij in posodobitev programske opreme.

Motorna gonila \ industrijska gonila \ pogonska elektronika \ avtomatizacija pogonov \ storitve

SEW-EURODRIVEDriving the world

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGP.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / GermanyPhone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 [email protected]

→ www.sew-eurodrive.com

Documents

storitve - SEW-EURODRIVE · 2014. 8. 1. · • Transportna tehnika –Vozički – Dvigala – Vozila na tračnicah •Logistika – Sistemi za urejanje skladišč –Vozički za