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Taller Control de procesosAnlisis de ganancia y diseo de controladores

Facultad de Ingenieras y ArquitecturaUniversidad de Pamplona

Nombre Cesar !nrique "o#as $ilvaC%digo &'()*+(&,(Nombre -evin .avid /eal 0odoyC%digo &'(12')2)1

N3TA4444444

Taller

1) G ( s )=

K

(s+5)3

s

(3+15s2+75s+125+k)

G (s )=K

K=10, 100, 400, 580, 1000

num1=[10];

den1=[1 15 75 135];

gf1=tf(num1, den1);

num2=[100];

den2=[1 15 75 225];

gf2=tf(num2, den2);

num3=[400];

den3=[1 15 75 525];

gf3=tf(num3, den3);

num4=[580];

den4=[1 15 75 705];

gf4=tf(num3, den3);

num5=[1000];

den5=[1 15 75 1125];gf5=tf(num5, den5);

step(gf1, 'b', gf2,'r', gf3,'k', gf4,'m',gf5,'g',5)

legend('k1','k2','k3','k4','k5')

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CONCLUSION:

De acuerdo a la grfica se concluye que k3, k4 y k5 son inestables ya que no estn

controladas en co!araci"n con k1 y k# las cuales son estables a !artir de 1 y 1,5

res!ecti$aente%

&on base a esto se !uede deducir que la 'nica anera de estabili(ar la grfica es un ensayo

de !rueba y error !ara los $alores de la ganancia% )l $alor s adecuado es el enor !ara laganancia en este caso 10%

2) G (S )= 0.1

s+1

Tipo controlador Kp Ti Td

P T*+ 0

PI 0,- T*+ +*0,3 0

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PID 1,# T*+ #+ 0,5 +

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.eg'n la grfica/

T= #,5 +=0,#5

Tipo controlador Kp Ti Td

P 11 0PI -,- 0,83 0

PID 13,# 0,5 0,1#5

Ki= K!*Ti

Kd= K!TdPara controlador PI: Ki= -,-*0,83= 11,-# Kd= -,-0 = 0

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CONCLUSION

)l 2todo 1 de iegleric6ols es uy !rctico !ara dise7ar un control 9 !araa!ro:iarse a los $alores Ki y K! que se necesitan !ara obtener las condiciones deseadas

ya que &uando se conocen las constantes Ki y K! se !uede llegar s r!ido al a;uste

deseado%

3)G (S )=

6

s2+16

Tipo de

controlador

Kp Ti Td

P 0,5 Kcr 0

PI 0,45 Kcr cr*1,# 0

PID 0,< Kcr 0,5 cr 0,1#5 cr

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bteniendo datos de la grfica/ cr= 1,3 Kcr= #,5

Tipo de

controlador

Kp Ti Td

P 1,#5 0PI 1,1#5 1,083 0

PID 1,5 0,

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CONCLUSION

ara el segundo 2todo de iegleric6ols lo s eficiente es increentar los $alores de

k! 6asta un $alor cr>tico Kcr !ara que la grfica !resenta oscilaciones sostenidas, con base

a esto el controlador que e;or se a;usta a esto es el 9D%

4) G (S )=0.2

3 s+1

Ks= !2 Tao= 3

Ti= #TaoKs = #30,#= 1!2

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") G (S )=0.5

6 s

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Tao= # Ks= !"

Ti= 4TaoKs= 4

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CONCLUSION

?l !rinci!io la funci"n no era la adecuada ya que daba una oscilaci"n lo cual indica unaala funcionalidad !ero al corregirla se !uede obser$ar que se estabili(a lo cual ser>a lo

"!tio%

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