Upload
phandao
View
235
Download
1
Embed Size (px)
DESCRIPTION
Bài 2 thí nghiệm cơ sở tự động
Citation preview
BÀI THÍ NGHIỆM 2
ỨNG DỤNG MATLAB THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO CÁC HỆ THỐNG TỰ ĐỘNG
I. Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha .
a. Nhập công cụ sisotool nhập hàm truyền vào hệ thống . Dựa vào QĐNS của hệ thống khảo sát hệ thống có ổn định hay không ? Giải thích ?
Nhập các hàm truyền :
Khởi động sisotool từ Command Window
QĐNS của hệ thống :
N/x: Hệ thống không ổn định vì có cặp cực phức nằm nửa bên phải mặt phẳng phức .
Đáp ứng quá độ của hệ thống với đầu vào hàm nấc :
b. Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha để hệ thống có độ vọt lố POT nhỏ hơn 20% và thời gian xác lập nhỏ hơn 8s . Trình bày rõ quá trình thiết kế này .
- Thêm khâu hiệu chỉnh sớm pha vào hệ thống [ Add Pole/Zero ] [ Lead ]
- Cài đặt độ vọt lố và thời gian xác lập :
QĐNS sau khi cài đặt và thiết kế :
c. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống sau khi hiệu chỉnh .
Nhận xét : Ta thấy hệ thống sau thiết kế thỏa mãn yêu cầu thiết kế với POT = 13% ‹ 20% , ts = 6.99 s ‹ 8s .
II. Thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha .
Cho thí nghiệm như hình vẽ :
a. Thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha để hệ thống có sai số xác lập với đầu vào là hàm dốc là 0.1 . Trình bày quá trình thiết kế .
-Nhập hàm truyền và khởi động sisotool.
- QĐNS trước thiết kế :
- Thêm bộ hiệu chỉnh trễ pha vào hệ thống : [ Add Pole/Zero ] , [ Lag ]
- Chỉnh các cực và zero của bộ hiệu chỉnh :
- QĐNS sau khi thiết kế :
b. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống sau hiệu chỉnh .
-Chuyển sang SIMULINK để vẽ đáp ứng với đầu vào là hàm dốc.
Nhận xét : Hệ thống sau hiệu chỉnh đã thỏa mãn yêu cầu thiết kế với sai số xác lập là 0.1 .
III. Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha .
Cho thí nghiệm như hình vẽ :
a. Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm trễ pha để hệ thống có ℇ=0.5 ;ω=5, hệ số vận tốc Kv = 80 . Trình bày quá trình thiết kế .
Thiết kế bộ hiệu chỉnh sớm pha : Nhập lại hàm truyền:
- Thêm khâu hiệu chỉnh sớm pha :
- QĐNS sau khi thiết kế khâu sớm pha :
Thiết kế bộ hiệu chỉnh trễ pha : - Thêm khâu hiệu chỉnh trễ pha :
- QĐNS sau khi thiết kế khâu trễ pha :
b. Vẽ đáp ứng hệ thống sau hiệu chỉnh với đầu vào là hàm dốc .
Nhận xét : Hệ thống sau thiết kế có sai số xác lập là 0.01 ¿ 1/ Kv =0.0125 . Hệ thống thỏa mãn yêu cầu thiết kế .